Curs 8

Controlul robotilor mobili

Fuziune senzoriala
fuziunea <latelor multisenzoria/e - tehnologia referitoare la modaliti de combinare a
datelor furnizate de senzori multipli (i posibil diveri), pentru realizarea inferenelor legate de un
eveniment fizic, o activitate sau situaie.
fuziunea senzorial -o combinare a datelor senzoriale sau a datelor derivate din acestea
de o asemenea manier inct informaia rezullat s fie intr-un anume sens calitativ superioar
informatieifurnizate in cazul n care aceste surse ar fi fost utilizate individual
integrarea multisenzorial<l
Un alt termen frecvent utilizat este acela de integrare multisenzorial, care semnific utilizarea
sinergic a datelor senzoriale pentru realizarea unui task de ctre un sistem.
Control

Control

Reprezentarea
a mediului

intern

Fuziune
Senzorial

Med iu

a) Fuziune senzoria l

Mediu

b) Integrare multisenzoria l

Figura 2.1 Scheme de fuziune senzoria l

m u ltisenzor ia l

integrare

Fuziunea se nzo rial este diferi t de integrarea multisenzori al n sensul c prima include
combinaia curent a infonnaiei senzoriale ntr-un singur format de reprezentare. Diferena dintre
fuziune senzorial i integrare multisenzorial este subliniat n figura 2.1. Cercurile S1, S2 si S3
reprezint senzori fizic i ce realizeaz o interfa cu mediul procesului. Schema bloc 2.1 (a)
sugereaz conversia datelelor n cadrul blocului de fuziune senzorial ntr-o reprezentare referitoare

la variabilele mediului procesului . Aceste date sunt apoi utilizate de blocul de control. n contrast,
figura 2.1 (b) ilu streaz semnificaia integrrii multisenzor, n care diferite date senzoriale sunt
direct procesate de blocul de control.

Procesul de fuziune senzorial

Datorit rolului procesului de fuziune senzorial de suport destinat altor sisteme, este util observarea
sa ntr-un context mai larg. Figura 2.2.a sch ieaz un sistem generic a crui performan depinde de
interaciunile sale cu un mediu oarecare. De notat c acest model nu reclam implementarea
sistemului pe o si ngur platform fizi c, i ca urmare este suficient so luia distribuit. Acest
model este de fapt modelul de agent comun cu ciclul de percepie -aciune.

Controlul este responsabi l att de obiectivele interne i externe ale sistemului ct i de

rezultatele funcionrii. Obiectivele externe privesc scopurile sistemului din perspectiva
utilizatorului , n timp ce obiectivele interne vizeaz mentenana, scopuri funci onale dar i restri cii.
Obiectivele influeneaz procesul de fuziune senzorial i nu trebuie s fie statice. Din contr, este

de dorit ca obiectivele s se modifice odat cu schimbarea preferinelor sistemului de control i a

noilor date introduse n sistem. Sistemul de control poate fi autorizat n gestiunea tuturor gradelor
de libertate ale sistemului, grade reprezentate de ansamblul resurselor controlabile.
Sistemul i utilizeaz resursele n principal pentru percepie i aciune, iar n contextul
utilizrii unui proces de fuziune senzorial, acesta va fi inclus n sistemul de control. Un astfel de
sistem poate fi descompus ca n figura 2.2 b. Aici sistemul autocontrolat a fost descompus ntr-un
control al obiectivelor sistemului, LU1 proces de fuziune senzorial i o posibil baz de cunotine
(o baz de date cu funcia de memorie a sistemului, coninnd date i informaii despre mediu i
activitile sale inerente, precum i informaii despre starea sistemului n sine). Att controlul
obiectivelor ct si procesul de fuziune pot accesa baza de date i resursele sistemului putnd
modifica baza de cunotine
Sistem generic

Resurse

1 - --

---'

Figura 2.2 (a) Sistem generic cu performan dependent de

interaciunea cu mediul (b) Sistem generic cu proces de
fuziune senzorial inclus

Baza de cunotine poate conine att informaii statice - de exemplu: legi fizice, doctrine
militare, sau planuri ale unor ncperi - pe care procesul de fuziune nu poate s le modifice, ct i
informa/ii dinamice - de exemplu locaiile unor obiecte din mediu i relaii dintre ele pe care
procesul de fu ziune le poate modifica dac constat apariia de informaii complementare sau
contradictorii. Aceast influen dintre controlul obiectivelor sistemului i procesul fuziLmii
subliniaz posibilitile contro lului de accesare a informaiei rezultatului procesului fuziunii, de
inhibare a acestuia, (de exemplu: pentru achiziionarea de resurse), sau de configurare.
Caracteristicile mediului
Gradul de dificultate al implementrii i managementului unui proces de fuziune specific este
puternic dependent de caracteristicile mediului relevant pe care ii observ. Prin mediu relevant se
nelege un subset al mediului pentru care procesul de fuziune a fost proiectat s-l interpreteze. Dac
mediul relevant este foarte restricionat n comparaie cu mediul complet, caracteristicile celor dou
medii pot varia substanial. Pentru acest punct al prezentrii, vom numi agent subiectiv acel agent
care conine procesul de fuziLme i observ un mediu oarecare. Denumirea sublineaz faptul c
proprietile mediului sunt puternic dependente de agentul respectiv. Mediul pe care l percepe i-l
interpreteaz agentul poate fi - n funcie de aplicaie- simplu i accesibil dar n mod frecvent se
" bucur" de urmtoarele propriet i:
Inaccesibil: starea complet a mediului relevant nu poate fi determinat de agent. Mediul
relevant este adesea complex n mod inerent i nu este posibil proiectarea de senzori omnipoteni
care s determine starea exact a acestuia. O tabl de ah, este complet accesibil, n timp ce
mediul unui joc de pocker este inaccesibil
Nedeterminist: Rezultatul sau valoarea aci unii real izate n mediu nu este determinist. Mediul
este tipic nedete rminist dac rezultatul unei aciuni din mediu este dependent de unele variabile
stochastice. Mai frecvent, din perspectiva unei agent subiectiv mediul apare nondeterminist dac
este n acelasi timp i inaccesibil.
Nonepisodic: Aciuni le realizate de agentul subiectiv afecteaz evo luia viitoare a mediului. De
exemplu ahul i alte jocuri cu parteneri sunt nonepisodice deoarece exist oponeni care vor
rspunde mic1ilor agentul ui. Astfel aciunea realizat ntr-un episod (acesta const n perceperea

i selecia ac\iunii unui agent) poate afecta selecia n episoade viitoare . n schi mb procesul
se l ectrii unei aciuni ntr-un mediu nonepi sodic ar trebui s considere influena aciuni l or n
episoadele v iitoare.
Dinamic: configuraia mediului se va schimba n timp independent de agentul subiectiv. ntr-un
mediu static, agentul ar putea considera alegerea de aciuni a proape indefinit. n mediile dinamice,
totui , o deliberare ndelu ngat va duce la luarea deciziei bazate pe informai e perimat. M ediul
este semi-dinamic din perspectiva agentului subiectiv dac starea nu se modific n timp, d ar se
schimb performana agentului.
Continuu: caracteristi cile mediului pot fi continue, de exemplu poziia, vi te~a, sau temperatura.
Multiagent: mediul este populat cu fiine umane si ali robo\i.

Necesitatea fu ziunii senzoriale

Sistemele care implic metode de fuziun e senzo rial estimeaz ca rezultat o sum de beneficii
care conduc la s uperioritatea fa~ de sistemele unisenzor. O ms urtoare dat de un sensor fi z ic n
general supo rt urmtoa re l e probleme:
Deprivare senwrialii: Cderea unui element al senzorului provoac o pierdere a percepiei
obiectului monitorizat prin msurtori.
Acoperire spatial si temporal limitat : uzual un senzor individual acope r doar o regiune
restrns. Unii senzori necesit un timp de set-up specific, pentru a realiza i transmite o
msurtoare, n acest mod fiind limitat frecventa max i m a ms urtorilor.
Imprecizie: msurtoril e provenite de la senzori individuali sunt limitate la preciz ia elementu lui
sensibil utilizat.
/11certit11di11e: aceasta n contrast cu imprecizia, depinde ntr-o msur mai mare de obiectul
observaiei dect de dispozitivul de observare (senzorul). Incertitudinea apare n contextul lipsei
caracteristicilor (ex. ocluzii). s ituaie n care senzorul este incapabil s m soare toate atributele
relevante ale percepiei, sau n cazul n care observaia este ambigu. Un s istem cu senzor uni c este
incapabil s red uc ince1titudinca din perce pi a rea lizat din cauza observaiei sale limitate asupra
obiectului.
Ca exemplu s cons iderm un senzor de distan montat n spatele unui vehicul rutier n ideea asistrii
parcrii cu spatele. Senzorul poate furniza in formai i doar despre obiectele s ituate n faa sa, dar nu i a
acelora aflate lateral, astfel c acoperirea spaial este limitat . Presupunem de asemenea c senzorul
necesit un timp de actualizare de o secund . Acest proces reprezint o acoperire limitat n
timp
ntru un conductor auto. n fina l senzorul nu furnizeaz o recizie ne l im itat, de exemplu
incertitudinea, n cazu l n care obiectul din spatele mainii este o mic motociclet i conductorul auto nu
poate fi s igur dac fasciculul senzorului atinge obiectul i transmite o msurtoare corect, cu o precizie
specific , sau dac fasciculul scap obstacolul furniznd o valoare ce sugereaz o distan d iferit.
O soluie la problemele enumerate este oferit de fuziunea senzorial . Abordarea standard
de compensare a cderii senzoriale o reprezint implementarea unei uniti tolerante la defecte
cu cel puin trei uniti identice i un voter (alegtor), sau cu minim dou uniti cu
comportament fail-silent (termenul semnific urmtorul context: o component produce fie
rezultate corecte sau, n caz de cdere , nici un fel de rezultat). Obinerea unui comportament
robust la deprivri senzoriale ntr-un sistem cu un proces de fuziune inclus este posibil prin
utilizarea de senzori care achiziioneaz informaii suprapuse parial ale obiectului explorat.
Acest procedeu fun cioneaz cu un set de senzori de acelai tip (omogeni} dar la fel de eficient
poate fi i un set de senzori eterogeni.
Avantaje posibile
Consecina apl icrii

corecte a fuziunii datelor senzoriale provenite de la un set de senzon

eterogeni sau omogeni o rep rezint suma ctorva avantaje posibile semnificative.
l .Robustefe i fiabilitate : grupurile de senzori multipli au o redundan ine rent ce permite
sistemului obinerea de informaie chiar n cazu l unei cderi pariale.
2.Acoperire spajial i temporal extins: un senzor poate "vedea" unde a l~i senzori nu o pot
face, n sensul realizJii de msurtori pe care ceilali senzori ai grupului nu le pot efectua.

3.Siguran

ridicat:

msurtoarea

unui senzor este

confirmat

de

msurtorile celorlal i

senzori ce acoper acelai domeniu.

4.Ambiguitate i incertitudine reduse: informaia adiacent reduce setul interpretrilor ambigue
al valorii msurate.
5 .Robustee la interferene: prin creterea dimensionali tii spaiului msurtori l or (de exemplu
msurarea cantit.ii dorite cu senzori optici i ultrasonici) sistemul devine mai puin vulnerabil
mpotriva interferenelor.
6. Rezoluie ameliorat n cazul fuzionrii de msurtori multiple independente ale aceleiai
proprieti, rezoluia valorii rezultante este mai bun dect cea a unei msurto ri _ efectuate de un
singur senzor.
1.Posibilitatea de reducere a complexitii sistemului_reprezi nt un alt avantaj al fuziunii
senzoriale. ntr-un sistem proiectat tradiional, msurtorile senzorilor sunt transmise n aplicaie
care trebuie s se confrunte cu un numr sen111ificativ de fluxuri de date imprecise, ambigue, i
incomplete. ntr-un sistem n care datele senzoriale sunt preprocesate prin metode de fuziune,
intrarea n procesul de control poate fi n mod independent standardizat prin tipuri le de senzori
utilizai , ceea ce faciliteaz implementarea aplicaiei i creaz posibilitatea modificrilor sistemului
de senzori, (referitoare la numrul i tipul senzorilor utilizai) fr schimbarea software-ul
ap li caiei.

Arhitecturi de fuziune senzorial

Arhitectura de fuziune senzorial se refer la punctul n care datele sunt combinate ntr-un
algoritm specific. U rmtoarele paragrafe prezint clasificri uzuale ale aplicaiilor de fuziune
senzorial n funcie de diverse aspecte.

Clasificarea dup configuraia senzorilor Reelele bazate pe fuziunea senzorial pot fi

deasemenea clasificate n concordan cu tipul configuraiei senzorilor. Se disting trei tipuri de
configuraie a senzorilor ntr-o reea :
Configuraia compet itiva(redundant) : Senzorii sunt configurai competitiv dac fiecare
senzor transmite msmtori ale ace l eiai proprieti. Se disting dou configurai i competitive :
I. fuziunea datelor provenite de la senzori di ferii sau
2. fuziunea msurtorilor provenite de la acelasi senzor preluate la instane diferite de timp.
n contrast c11 tolerana la defecte. confornraji!e competitive pot de asemenea s constituie

robusle(ea unui sistem. Sisteme le rot:>uste realtzeaza un nivel degradat al serviciilOI n p1ezenta
unei cderi/defect. n timp ce aceast degradare lent este mai slab dect atribuirea unei tolerane
la defect, respectivii algoritmi func i o nnd mai eficient n contextul necesitilor resurselor i
funcioneaz bine cu swse de date eterogene. Senzorii S 1 i S2 ai figurii 2.3 reprezint o
configuraie competitiva, n care ambii senzori observ n mod redundant aceleai proprietai ale
unui obiect din s paiu l mediului.

Ca ra cte ristic i:

Corn pletitudine

Imagini
emergente

~
~

Fu ziune

Fuziune
corn plem entar

Fiabilitate ,
Acuratee

Date
rezultate

Fuziune

competitiv

Fuziune
coopera t iv

(ex : vedere 30)

(ex : votare)
/

Senzori
\

./

.
i

Mediu

,,l

Eft

G 88
l

6 0;

Figura 2.3 Fuziune

competitiv,

complementar i cooperativ

Conjigura{ia complementar: configuraia senzorilor este definit complementar dac

senzorii nu depind direct unul de altul, dar pot fi combinai n ideea de a transmite o imagine mai
complet a fenomenului aflat sub observaie. Aceast sol ui e rezolv incompletitudinea datelor
senzoriale. Un exemplu pentru o configuraie complementar este utilizarea mai multor camere
fiecare observnd seciuni disjuncte ale ncperii /spaiului sub observaie[HooOO]. n general
fuziunea complementar este simpl, prin posibilitatea aditivitii datelor achiziionate de la senzori
distincti.[Bro98]. Senzorii S2 i S3 reprezint o configuraie complementar deoarece fiecare senzor
observ o parte diferita a spatiului mediului.
Configuraia cooperativ: reeaua senzorial cooperativ utilizeaz informaia provenit de
la cel putin doi senzori pentru a sintetiza o informaie inaccesibil nici unuia din senzori . Un
exempl!! pet11t11 confi~rnaiia cm>1iermiva l reprezint vede1ea steteoscopic pri11 cornbi11mca
imaginilor bidimensionale de la dou camere situate la o diferen redus a punctelor de vedere
rezultnd o imagine tridimensional a scenei observate. Astfel n contrast cu tehnica competitiv
procedeul cooperativ reduce perfonnanele rezultatelor sub aspectul acurateii i fiabilitii. Senzorii
S4 i S5 din figura 2.3 reprezint o configuraie cooperativ. Ambii senzori observ acelai obiect
dar msurtorile sunt utilizate la formarea unei imagini emergente a obiectului C imposibil de
obinut prin msurtorile individuale date de S4 sau S5.
Aceste trei categorii ale configuraiilor senzorilor nu sunt mutual exclusive. Multe aplicaii
implementeaz mai mult de una din cele trei tipuri. Un exemplu de arhitectur hibrid este utilizarea
mai multor camere care monitorizeaz o arie definit. n regiunile acoperite de dou sau mai multe
camere configuraia senzorilor poate fi cooperativ sau competitiv. Pentru regiuni acoperite de o
singur camer configuraia este evident complementar.
Clasificarea bazat pe nivelele informatiei. Aceast clasificare se refer la ierarhizarea calitii
infonnaiei procesate-figura 2.4. Procesele de fuziune sunt adesea clasificate dup un model
organizat pe tre i nivele distingndu-se astfel o fuziune de nivel inferior, o a doua - fuziunea de
nivel intermediar i ultima - fuziunea de nivel inalt.
Fuziunea de nivel inferior (fuziunea centralizat sau fuziunea datelor primare) combin
cteva surse de date primare pentru producerea de noi date care se estimeaz s fie mai informative
dect intrrile oferind "parametri i estimate" algoritmilor de control de nivel nalt.
Fuziunea de nivel superior (denumit i vector de stare, fuziune autonom sau fuziune
decizional) utilizeaz fiecare set individual de date senzoriale pentru producerea unui vector de

stare sau a unei estimate pentru sistem. Acest grup de decizii este apoi procesat utiliznd o
arhitectura de decizie bazat pe reele neurale "votare", logica fuzzy i metodele statistice.
Fuziunea de nivel intermediar (fuziune la nivel de trsturi sau hibrid) preia avantajele
nivelelor precedente. n funcie de importana acurateii datelor sunt combinate diferite trsturi
cum ar fi muchii. coluri , linii , texturi , sau poziii ntr-o harta de trsturi care ulterior poate fi
utilizat pentru segmentare i deteeie.
decl arai e comun

declaraie comun

de identitate

de identitate

Declaraie

de
identitate

Fuziune la nivel
de trsturi
declaratie de identitate

declaraie

comun

de id.

Fuziune la nivel de
decizie
declaraie de identitate

Extragere trsturi
Fuziune la nivel
de date

(a)

Asociere

(b)

(c)

Figura 2.4: Model de proces de fuziune senzorial : (a) fuz iunea direct a datelor,
(b) fuziunea la nivelul trsturilor, (c) fuziunea la nivel deciz ional
(declaraie de identitate)
Primitive

parad igme robotice

2.2.5.a Primitive robotice

Funciile unui robot pot fi divizate n trei categorii de maxim generalitate denumite primitive
o Primitiva SIMURI. orice funcie care preia informaie de la senzorii robotului i produce o
ieire util

altei funcii.

Primitiva PLANURI. Orice funcie care preia informaie (fie de la senzori, fie din propriile
c11na@e nespre medio! Tr!co11jur lor- si11tetizate 11li-o baz de date p1 oprie l"leereet ele operator
o

sau "nvat" chiar de robot din experiena anterioar) i produce unul sau mai multe subtaskuri
pentru a fi realizate (deplasare pe coridor 3 metri, rotire stnga urmat de deplasare 1 metru i

stop).

o Primitiva ACIUNI. Funciile care produc comenzi de ieire spre actuatori (motoare) sunt
incluse n ultima primitiv, ACIUN I (motoarele de orientare directionate cu 45 grade , iar cele de

deplasare cu

o turatie de 20 rotatiilmin).

n timp ce tripletul SPA este general acceptat, unii cercettori sugereaz adugarea unei a patra
primitive -NVAARE. Nu exist n acest moment arhitecturi formale care s o includ pe aceasta, aa nct
o cretere a numrului primitivelor nu este nca validat.

2.2.3.b Paradigme robotice

Paradigmele reprezinta realizri tiinifice universal recunoscute care, pentru o perioad, ofer
probleme i soluii model unei comuniti de practicieni.
Paradigma este n acelai timp o modalitate de interpretare a lumii nconjurtoare i un set
implicat de instrumente pentru solutionarea problemelor. Nici o paradigm nu este perfect. Uneori
unele probleme par sa se adapteze altor abordri.
De exemplu s considerm problemele de calcul. Exist probleme ce pot fi rezolvate prin difereniere n
coordonate carteziene, dar sunt mai uor de rezolvat dac sunt utilizate coordonatele polare. n domeniul
problemelor de calcul coordonatele carteziene i polare sunt dou paradigme diferite de a privi i manipula o
problem . Ambele conduc la rezultatul corect, dar una ia mai puin timp pentru anumite probleme.Aplicarea
paradigmei adecvate face rezolvarea mai e legant , mai uoar. Astfel cunoaterea paradigmelor roboticii
inteligente este unul din mijloacele de a controla eficient un robot ntr-o aplicaie dat. Este de asemenea de

interes din perspectiva evoluiei n timp, analizarea diferitelor paradigme, pentru

au dus la sch imbarea unei paradigme cu o alta.

nelegerea

motivelor care

Exist

n mod curent trei paradigme pentru organizarea controlului robotic:

1. paradigma i erarhic
2. paradigma reactiv
2a. paradigma bazat pe comportamente
3. paradigma hibrid (deliberativ-reactiv)

s
a) paradigma

ierarh ic

a) paradigma

reactiv

a) paradigma

hibrid

Figura 2.12 Paradigme robotice

Paradigmele pot fi descrise n dou moduri.
a) Prin relaia dintre cele trei primitive comun acceptate ale roboticii:

SIMUR I,

PLANURI ,

ACIUN I.

b) Prin modul n care sunt procesate i distribuite datele senzoriale n interiorul sistemului.
n funcie de modulele beneficiare de informaie senzorial (module ce difer de la o
paradigm la alta) este
necesar o difereniere a fluxului senzorial utiliznd o terminologie
specific :

Informaie senzorial local. n unele paradigme, informaia senzorial este utilizat ntr-un
mod dedicat, pentru fiecare funcie a unui robot. n acest caz procesarea este local fiecrei funcii
(cazul paradigmelor reactiv/bazat pe comportamente, i parial a celei hibride)
Informaia senzorial global contine prin fuziune un model global al mediului pentru
paradigma ierarhic n timp ce paradigma h i brid preia din modelul mediului seturi care vor fi
distribuite altor funcii beneficiare (seturile constituindu-se n senzori virtuali)
informatie senzorial hibrid situaie nt l n i t n paradigma de l iberativ-reactiv context n
care unii senzori pot fi partajai ca utilizare ntre zona reactiv care necesit informaie senzorial
l ocal i zona deliberativ solicitant de informaie global (o schem sugestiv n acest sens este
prezentat secti unii dedicate arh itecturilor robotice).
Tabelul urmtor reprezint intrrile i iei rile primitivelor neparticularizate pentru o anumit
pa rad igm , i do aici atrib1:Jt1:JI do y0n0rifJ0
Primitive
robotice

Intrri

Ieiri

SIMURI

Date senzoriale
primare

I nformaie

Informaie senzorial

PLANURI
AC I UN I

lnformatie

senzorial

si

senzorial

sau

coqnitiv

subtaskuri

subtaskuri
Comenzi de
acionare

Tabel 2. 5 Primitivele robotice la nivelul de

intrri- ieiri

generice

Unul din factorii care au determinat "schimbarea paradigmei" l reprezint rafinarea naturii fiecrei
primitive, i n ega l msur instanele, n sensul unicitii sau multiplicitii fiecrei primitive n
structurarea paradi gmei.Anticipnd, triada primjtivelor Simfuri, Planuri, Aciuni in paradigma
ierarhica este unic, in schimb perechea Simfuri, Aciuni a paradigmei reactive este multiplicat
rezultnd instane diferite ale manifestarii reactivitii

Sisteme ierarhice
.b
.
. task I
ln h 1 are simuri
t

SIMURI

:
,

In form aie cognitiv

PLANURI 11---i

ACIUNI

Mediu
Fi gura 4 .1 Organizarea paradigmei ierarhice

Paradigma Ierarhica prima aprut, a fost dominant n perioada anilor 1967-90. Robotul
funcioneaz de o manier top-down, preponderent fiind planificarea. Aceast abordare s-a bazat
pe o oarecare transpunere tehnic a modului de gndire uman. Sub paradigma i erarhic, robotul
simte lumea planific urmtoarea aciune, i apoi acioneaz. Procesul este ciclic i la fiecare ciclu
robotul i planific explicit urmtoarea micare. Alt caracteristic este legat de datele senzoriale
n ansamblul lor care tind s fie ncorporate ntr-un model global al mediului. o reprezentare unic
pe care planificatorul o poate utiliza n generarea planurilor de aciune .
Construirea modelelor globale ale mediului a reprezentat un proces dificil cu rezultate de multe
ori fragile datorate problemei cadrului i a necesitii unei presupuneri a lumii nchise.
Presupunerea mediului nchis i problema cadrului
presupunerea mediului nchis Dup cum a fost defi nit presupunerea mediului nchis afirm
c modelul mediului conine toate informaiil e necesare robotului, i prin urmare nu pot exista
evenimente neprevazute. Dac aceast presupunere este nc l cat, robotul nu va putea s
funcioneze corect dar, pe de alt parte este foarte posibil ca s existe omisiuni din partea
proiectantulu i n ceea ce privete totalitatea detaliilor necesare cuprinse n modelul mediului. n
consecin succesul robotul ui depinde de abilitatea programrii n surprinderea ntregului ansamblu
de posibiliti probabile. Chiar dac este realizat acest aspect, modelul lumii ri sc s dev in
ancombrant i greu de utilizat. Opus presupunerii mediului nchis este evident presupunerea
mediului deschis. Afirmaia "robotul trebuie s funcioneze ntr-un mediu deschis'' indic
imposibilitatea ap l icrii presupunerii mediului nchis n aplicaia respectiv.
problema cadrului. Problema reprezentrii s ituaiei unui mediu real ntr-un mod care s fie
mani pulabil co mputai onal a devenit cunoscut ca problema cadrului.

Caracteristici i flux informaional

Analizarea fluxului de date ce parcurge orice arhitectur robotic indiferent de paradigma care
o guverneaz este semn i ficativ sub urmtorul aspect: existena diferenei semnificative dintre
numrul i diversitatea senzori lor disponibili i a numrului relativ redus de actuatori i efectori .
Aceast diferen dintre diversitatea posibi li tilor de percepere a mediului i posibilitile restrnse
de a interveni asupra acestuia, detem1in ca structurile robotice s fie inerent paralele n percepii
.i seriale n aciuni.
Paradigma i erarhic este secvenial i ordonat dup cum apare n figura 4.1. n prima etap
robotul percepe lumea prin SIMURJ i edific o hart global a mediului. n etapa a doua simurile
sunt inhibate, iar robotul planific toate directivele necesare pentru atingerea scopului. n fi nal
robotul acioneaz pentru ndeplinirea primei directive. Dup realizarea secvenei SIMU RI
PLANURI-ACIUNI, se re ia ciclul: simurile sunt reactivate, robotul simte consecina aciuni i sale,
replanific directivele (chiar dac directivele nu s-au schimbat) i n fi nal actioneaz.

Primitive
robotice

Intrri

Procese
interne

SI MURI

date senzoriale primare

(flux paralel cooperativ
n procesul fuziunii)

fuziune

[I Informai e senzor ial global sau -

PLANURI

Informaie senzorial global i cognitiv

task transmi s de programator

(flux serial)

~
model
- Edificare
t

--

Informaie
senzorial
global

- Generare plan

t
Raionare

ACIU N I

Ieiri

directive
.....
(flux serial)
Tabel 4.1 Fluxul informaional la nivelul intrri- procese interneprimitivelor robotice n paradigma ierarhic

Directive
Comenzi de
actionare
ieiri al

Dup

cum apare n tabelul 4.1 structura ierarhic este n ansamblul ei bazat pe un flux serial de
date, dar la nivelul primitivei S intrarea informaiei este paralel prin achiziia simultan de date
provenite de la diveri senzori, datele coopernd prin fuziune la formarea unei informaii globale.
Fuziunea senzorial realizeaz astfel o conversie paralel--serial a fluxului informaional. n
consecin achiziia senzorial este monolitic: observaiile senzoriale fuzionate printr-un proces
intern primitivei S ntr-o informaie senzorial global sunt transmise primitivei P care o
structureaz ntr-o reprezentare a mediului. Blocul P este guvernat de un Planificator care
coordoneaz toate procesele interne: edificare model, generare plan de aciune (pe baza modelului
i

a taskului transmis) i raionare .

Structura global de date este accesat de planificator si este n general denumit "model al
mediului". Termenul de model al mediului este generic: " mediu" reprezint att lumea exterioar,
ct i orice semnificaie pe care robotul o atribuie acestei lumi. n cadrul paradigmei ierahice.
modelul med iului conine n mod tipic urmtoarel e componente:
1. o reprezentare aprioric a mediului n care opereaz robotul (exemplu o hart a cldirii)
avnd valoare de informaie cognitiv.
2. informaie senzorial (exemplu m aflu pe un coridor, unde m deplasez)
3. orice infom1aie cognitiv suplimentar care poate fi necesar pentru ndeplinirea unui task
r;ex uime M/etele nrtmlle nrm noqa
teebute M otunu
1a ramera R-102;1 I ask11l transmis ae
IJI
...,.
programator poate conine informaie cognitiv suplimentar.
Crearea unei reprezentri unice care poate stoca toate aceste informai i poate fi foarte
problematic . O parte a vitezei extrem de reduse de deplasare s-a datorat puterii de calcul sczute pe
durata anilor 60. Acesta este i motivul pentru care robotul ntreine prin simuri un contact
intermitent cu lumea exterioar.
Totui , odat cu studierea inteligenei biologice demarat n anii 80, i-a fcut loc consensul
cercettorilor prin care, (cu toat creterea puterii de calcul), abordarea ierarhic bazat pe logic a
fost nesatisfctoare pentru taskurile de navigaie care neces it un timp de rspun s rapid ntr-o lume

deschis.

4.1.3 Arhitecturi reprezentative

O arhitectur reprezint o metod de im plementare a unei paradigme, de materializare a
principiilor ntr-un mod concret. Ideal, o arhitectur este generic: asemenea unei bune pro i ectri a
unui program orientat pe obiecte, trebuie s dein numeroase componente reutilizabile pentru alte
platforme robotice i alte aplica ii.

4.l .3.a NHC (Nested Hierarchical Controller) - Contr ollerul ier arhic ncorporat
Arhitectura NHC (figura 4.2) conine componente care pot fi uor identificate ca fiind
primitivele

SIMURI ,

PLANURI sau

ACIUNI.

Robotul

starteaz

prin achiziionarea

observaiilor

senzorilor i prin combinarea acelor observaii pentru edificarea structurii de date a modelului
mediului prin intermedi ul funciilor blocului SlMTURI. Modelul poate deasemenea conine o
cunoatere a priori, a lumii nconjurtoare , de exemplu planurile unei cldiri, reguli legate de
programul de lucru al angajailor instituiei care implic o afl uen de oameni n micare pe
coridoare, aglomerare care determin robotul s staioneze n aceste perioade ntr-un loc mai retras.
Dup crearea i actuali zarea modelului robotul poate planifica ce aciun i trebui e s nt repri nd.
Planificarea navigaiei conine o procedur local constnd din trei etape executate de
Planificatorul MisiuniL de Navigator, i de Pilot. Fiecare din aceste module are acces la Modelul
Mediului pentru calcularea seci uni i din planificare ce le revine fiecruia. Ultima etap a planificri i
reprezint pentru modulul Pilot generarea aciunilor specifice pe care trebuie s le execute robotul
(ex rotete-te la stnga, deplaseaz-te nainte cu o vitez de 0.6 mlsec.) Aceste aciuni sunt
translatate de ctre Controllerul de Nivel-Inferior n semnale de control ale actuatorilor (ex. profilul
vitezei pentru o rotire lin) . Controllerul respectiv mpre un cu elementele de acionare formeaz
seciunea ACIUNI a arhitecturi i.
Contribuia major a NHC a fost descompunerea ingenioas a Planificrii n trei funciuni
sau blocuri diferite orientate spre suportul navigaiei: Planificatorul de Misiune , Navigatorul i
Pilotul. Dup cum apare n figura 4 .3 planificatorul fie primete o misiune din partea unui
programator uman, sau i i genereaz una, (de exemplu: apuc cutia din camera urmtoare).
Planificatorul este responsabi l pentru operaionalizarea, sau translatarea acestei misiuni n termeni
pe care celelalte blocuri i pot nelege.(cutia = BI cam = Camera R -102.)
n continuare Planificatorul de Misitme acceseaz o hart a cldirii i localizeaz unde se afl
robotul i scopul su -inta misiunii. Navigatorul preia aceast informaie i genereaz un traseu din
locaia curent pn la scopul misiunii. Generarea const ntr-un set de puncte "de susinere a
traseului", sau linii drepte pe care robotul trebuie s le parcurg. Traseul este transmi s Pilotului.
Pilotul preia ntr-o prim faz primul segment de traseu i determin aciunile pe care robotul
trebuie s le realizeze pentru a urma respectivul segment de traseu (de exemplu robotul trebuie s se
roteasca pentru a se direciona pe traseu nainte de startarea deplasrii). Dup ce Pilotul transmite
comenzile controllerului de nivel infer ior i acesta trimite semnalele necesare actuatorilor, robotul
interogheaz senzorii din nou pentru actualizarea Modelului Mediului.

r----.------------1r---------PLANURi''!
:

II
!

~i

[ SIMURI

am 1ca or
misiune

',,

5
I

Planificator

. -.

10

- -- .- -, ' - - - - 1

; I

'---- ----- -- ~- - - ---

Modelul
mediului/
Baza de

scop

cunotine

Navigator

------ - -- - - - ---11

' - - -.,.-........--....J

~ I:

I - - - - - - - ... - - - - -

traseu

_t

, -----------.
Pilot

"' - ... ... - .,. - ... ... "' - .,.

,.. , :
I
I
I

subsegment traseu.
cotire 83 grade
deplasare nainte 5m

Figura 4.2 ControlIeru l ierarhic

ncorporat

---\o

\o'

'

'

'

------------'

'

Figura 4.3 Descompunerea componente lor

planificrii n arh itectura NI-IC

Cu toate acestea ntregul ciclu al planificrii nu este reluat deoarece robotul avnd deja un
plan, nu are nevoie s revin la Planificatorul Misiunii sau la Navigator. n schimb Pi lotul testeaz
Modelul Mediului, pentru a veri fica dac: (a) robotul a deviat de la segmentul de traseu (i n acest

caz el genereaz un nou semnal de control), si (b) robotul a atins unul dintre punctele de susinere
ale traseului (puncte via), sau dac a aprut un obstacol.
n cazul n care robotul a atins un punct de susinere Pilotul informeaz Navigatorul. dac
punctul respectiv nu este punctul final - inclus n scopul misiunii, atunci exist w1 alt segment de
traseu care va fi urmrit de robot i astfel Navigatorul transmite noul segment Pilotului. Dac
punctul de susinere se afl la captul traseului, fiind chiar locaia scopului , atunci Navigatorul
informeaz Planificatorul c robotul i-a atins scopul.
Planificatorul poate n acest caz emite un nou scop, de exemplu rentoarcerea n locul iniial.
Dac robotul ntlnete un obstacol pe parcursul traseului Pilotul pred controlul din nou
Navigatorului care trebuie s calculeze un nou traseu, i segmente pe baza Modelului Mediului
actual izat (care include obstacolul aprut) n continuare Navigatorul transmite segmentul de traseu
actualizat Pilotului pentru execuie .
NHC are cteva avantaje. Difer de primele programe de control p1in aceea c intercaleaz
planificarea cu aciunea. Robotul produce un plan, sta1ieaz execuia acestuia apoi modific
programul dac mediul este diferit fa de cel ateptat. De notat c decompoziia este inerent
ierarhic n inteligen i n scopuri. Planerul de Misiune este mai inteligent dect Navigatorul , care
la rndul sau este mai inteligent dect Pilotul. Planificatorul este responsabil pentru un nivel mai
ridicat de abstractizare dect Navigatorul, etc. Vom vedea cum alte arhitecturi, apropiate
prezentului, ale paradigmei hibride, vor apela la organizarea spec ific NHC.
Un dezavantaj al descompW1erii introduse de NHC a funciei de planificare este
acela c este adecvat strict taskurilor navigaiei. Distribuirea responsabilitilor pare inutil, sau
neclar, pentru sarcini cum sunt apucarea unei cutii, comparativ cu deplasarea spre ea.
Concluzii
Roboiii construii n perioada de timp dinainte de 1990 au avut n mod tipic un stil ierarhic
al organizrii software. Acetia n general au evoluat pentru o aplicaie specific i mai puin pentru
a servi ca arhitectur generic pentru aplicaii viitoare.
Primul avantaj al paradigmei ierarhice a fost acela c ofer i ordoneaz relaia dintre
achiziia senzoria l , planificare i aciune. Principalul dezavantaj a fost planificarea. La fiecare ciclu
de actualizare robotul trebuia s actualizeze un model al mediului global i apoi s realizeze un
anumit tip de planificare. Algoritmii achiziiei senzoriale i ai planificrii din acea perioad erau
extrem de leni i nc mai sunt, astfel nct aceasta a introdus o gtuire semnificativ. De notat
deas;ewenea di ach1z11a senwrial ' acmn ea simt jn pennan ena c!ecnplate Aceasta e !imjM
efectiv orice tip de aciuni stimul-rspuns, care sunt vzute n natur din abunden. Dependena de
un model global al mediu lui este l egat de problema cadrului. NHC reprezint tentative de divizare
a modelului mediului n fragmente mai adecvate pentru tipul de aciuni.
O alt probl em care n-a fost n iciodat manipulat n realitate de arhitecturi le paradigmei
ierarhice a fost incertitudinea. Incertitudinea apare n diferite fom1e cum ar fi semantica, zgomotul
senzorilor i erorile actuatorilor. Un alt aspect important al ince1titudinii este ncheierea aciunii:
ntr-adevr robotul a ncheiat corect aciunea sa?
Aceste sisteme s-au caracterizat ca avnd o descompunere orizontal, ilustrat n figura 4.4

Combinare
Senz ori
'\ ,

Extragere

trsturi

Plan ific

Execuie

trsturi

nt r-un
model

taskuri

task

,.......

~'

Control
motor

Actuatori

'"',...

dSIMURlr1--------------.+l:ENURfl-------___:.1A-C-. IU_N_l1-r-L-----------~
Figura 4.4 Descompunerea orizontal a taskuril or in
organizarea SPA a paradigmei ierarhice

4.2 Sisteme reactive

4.2.1 Paradigma reactiv
Paradigma reactiv a constituit o reacie la paradii;,rma Ierarhic si a dus la progrese
surprinztoare n robotic. A fost intens utilizat n domeniu ncepnd cu anul 1988 i continund
pn n 1992. Paradigma reactiv a fost posibil datorit a dou tendine:
O prima a reprezentat o micare popular n comunitatea inteligenei artificiale de investigare a
biologicului i a psihologiei cognitive pentru examinarea unor exemplare vii ale inteligenei.
O cea de-a doua tendin a fost scaderea rapid a costurilor pentru hardware cuplat cu
creterea puterii de calcul. Ca efect cercettorii au reuit emularea comportamentului batracienilor
i insectelor cu roboi la un cost sub 500 $, comparativ cu preul astrononi ic de 100.000 $ pentru
Shakey - unul dintre primii roboi
I

-- -----------

-- - -

I
I
I
I
I

SIMURl1

ACIUNl 1

I
I
I
I
I

~
I

...

.B
Cil
c:

...
o

"O

(.)

:_____ ~9!1JP.Q.lj:f\!1Jp_t_Q[lJ11J!lY. ____ i

Mediu

Figura 4.5 Organizarea paradigmei reactive

Paradigma react i v elimin din context planificarea (figura 4.5 i tabelul 4.2) organizarea
limitndu-se sau simplificndu-se la "dial ogul " SIMURI-ACIUNI. n timp ce structura ierarhic
presupune c intrarea ntr-o ACIUNE va fi ntotdeauna rezultatul unui proces de planificare,
structura reacti v consider intrarea respectiv conectata direct la i eirea unui senzor.
Dac senzorii sunt d irect conectai la aciune, de ce un robot controlat sub paradigma
reactiv nu este limitat s fac doar o singur aciune? Robotul are instane multiple ale perechii
SIMURI-AC I UN T ce reprezint procese concurente, denumite gene1ic comportamente, (i
denumite ulterior comportamente primitive pentru a le diferenia de cele innscute sau inv/ate
specifice paradigmei hibride ulterior aprute i care funcioneaz independent de alte procese in
derulare).
Cmn portarnenml simte 5capul poate djrecjona robotul s se deplaseze nainte cu 3 metri

(acfwneaza motoarele ae deplasare) pentru adngerea unui scop concomitem cu an mt

comportament simte obstacolele care spune "ntoarce cu 90 grade" (acioneaz motoarele de
orientare) pentru ev itarea coliziunii cu un obstacol frontal. Robotul va realiza o combinaie a
ambelor comportamente deviind temporar la 45 grade pentru evitarea coliziun ii . De notat c robotul
nu acioneaza sub niciun comportament care s l devieze la 45 de grade. Comanda final
reprez int emergena celor dou comportamente.

-o--"'

FJ
f
)
-

'--

a)
b)
c)
f igura 4.6 Manifestarea emergenei.Comportame nte codate:a)"deplasare nainte cu virare uoar
dreapta" i b) "evitare obstacole"c) comportament observat (emergent):" urmarea peretelui"

Primitive
robotice

Intrri

SIMURl 1

date senzoriale primare

Fcie . de
coordonare

Ieiri

Procese
interne

comoortamental

Informaie

.
-..

! - - - - - + -

senzorial local

-- -- - - -- - - ----- - - --- - - - --- - - O.:--- --

ACIUNl1

Informaie senzorial local ..-

SIMURln

date senzoriale primare

----

.
...

comanda de
acionare

Informai e

--+

..---.... -- ..... ---- -- .. - ~~~~~~t~i-~!~.!~-~~!~---

ACIUNln

Informaie senzorial local

..i1

comand

R = ..... .
(fuziunea/
selecia aciunii)

de acionare
Tabel 4.2 Fluxul informaional la nivelul intrri- procese interne- ieiri al
primitivelor robotice n paradigma reacti v

Flux informaional i caracteristici

Fluxul informaional la nivelul paradigmei este paralel i concurent Paralelismul la ni velul
intrrilor primitivelor si persist i la ieiri n absena unui proces intern de fuziune, achiziia
senzorial avnd un caracter distribuit. Un element de noutate fa de componentele paradi gmei
ierarhice l reprezint prezena blocului coordonator n organizarea din figura 4.5 care sintetizeaz
sau selecteaz aciunea rezultant. Acest bloc nu reprezint o nou primitiv, neexercitnd o funcie
specific unei primitive, n schimb este necesar structurii inerent paralele a fluxului informaional
specific structurii reactive. Coordonatorul realizeaz de fapt fuzionarea aciunii (n cazul unei
coordonri cooperative din exemplul anterior ), sau selecia aciunii (din aciunile concurente cazul coordonrii competitive). Procesul aciunii rezultante este u1mat de un proces care realizeaz
o descompunere a ac iunii n comenzi distincte destinate fiecrui actuator.
Din tabelul 4.2 se observ absena proceselor interne la nivelul ambelor primitive ceea ce
indic caracteristica sistemelor reactive de a fi lipsite de memorie care s reprezinte stri interne
(cazul contrar sistemelor ierarhice a cror deliberare consumatoare de timp solicit o memorie
consi?er~bil)
inteligeni ,

a devenit rapid evident faptul c renunarea

de uz general.
Paradigma reactiv a aprut n anii ' 80 i analizarea ei este important din cel putin dou
motive:
o se refer la persistena acestei structuri chiar n prezent prin existena de sisteme robotice
implementate sub paradigma reactiv.
o structura reactiv va forma baza paradigmei hibride reactiv-deliberative utilizat astzi.
Structura reactiv a aprut ca o consecin a insatisfaciei generate de paradigma ierarhic i n
acelai timp ca o infuzie a ideilor preluate din etologie. Cu toate c diferite sisteme reactive pot
adera sau nu la principiile inteligenei biologice, n general mimeaz unele aspecte ale viului.
Caracteristica fundamental a paradigmei reactive este aceea c toate aciunile sunt realizate
prin comportamente. Similar cu sistemele etologice, comportamentele sunt o mapare direct a
intrrilor senzoriale la un pattern al acfiunilor motorii care sunt apoi utilizate n atingerea unui
scop.
Pe de alt parte o examinare a literaturii etologice sugereaz c inteligena este stratificat
permind o descompunere vertical schematizat n figura 4.7. Sub o descompunere vertical, un
agent starteaz cu comportamente primitive de supravieuire i dezvolt noi layere comportamentale
care fie reutilizeaz vechile comportamente inferioare, fie le inhib, sau creaz direcii paralele ale
unor comportamente evo luate. Direciile paralele pot fi printre Jayerele iniiale, stocate vertical.
Evident fiecare layer are acces la senzori i actuatori n mod independent de celelalte Jayere. n
cazul apariiei unei disfuncionaliti legat de un comportament evoluat, comportamentele

roboii

layerului inferior vor rmne operaionale. Aceast rentoarcere la un nivel inferior mimeaz
degradarea funciilor autonome din creier. Funciile de baz ale creierului (cum este respiraia)
continu s funcioneze independent de funciile de ordin superior (cum sunt numrarea,
recunoaterea fizionomic, planificarea taskmilor) permind unei persoane accidentate nc
s
respire, s mnnce, etc.
Pardigma reactiv a ntmpinat iniial o opoziie rigid din partea utilizatorilor tradiionali ai
roboticii, n special din partea ageniilor militare i nucleare. Aceti utilizatori ai tehnologiilor
robotice au fost ngrijorai de modul imprecis n care comportamente primitive (de baza) se
combin pentru a forma un comportament emergent mai complex. n particular comportamentele
reactive nu se conformeaz demonstraiilor matematice, manifestarea lor fiind suficient i corect
pentru o aplicaie.
Semnificaia unui comportament poate fi uor diferit n
fiecare arhitectur reactiv.
Comportamentele pot fi executate concurenial i/sau secvenial. Cele dou arhitecturi
reprezentative, suhsumtion i tehnica cmpurilor poteniale, sunt comparate utiliznd acelai task
luat ca exemplu. Seciunea se concentreaz pe modul n care o arhitectur manipuleaz
comportamente concurente pentru producerea unui comportament emergent.
~

_E_d'_.,,_.c_a_re_h_a_rf_1__
Exp lorare
Sen zori ;

-__ \
-........... Actu atori

M ers aleator
~
--~
Evita r e coliziun i

~ :_ ~ .- - - - - - - - - - - : .~ ~- - - - - - - - ~ ~ ::-- - - - - - - - - - - ) '
:
~ comportament O~:

:~

==----------=====:=======c
.l~ ___
I

~:

~-

r mportament

SIMTURI

---- -------

______ _____ _ A C TIUNI

---comriorimen1_

SIMTURI

- ~.

_---- -- -----,

~----i

ACTIUNI

Figura 4.7 Descompunerea vertica l a taskurilor din

cadrul organ i zrii S-A asociat parad igmei reactive n
comportamente primitive, concurente

Teoria schemelor
Teoria schemelor ofer un mijloc util pentru utilizarea unor
format de programare orientat pe obiecte.

prada:-~~-~.:.~~:.~,

SURPRINDE
+foame

PRADA

::~e~!!e

,- - - - - - - - - - 1

~~!E +::~a~~~ p~~

.
1---'--~~~~~~o l
I

1
+gasete prada ()
S
,
pstreaz prada() :----- -~- --~.'- ~
regsete prada()
,
prada in zon a
prad gasit
VANEAZA
PRADA
+foame
. +prada in zona
+aproprie-prada()
+apuc prada()
+consum prada()
:1_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

informaii

interne, ntr-un

RE=!TE I

r ~~;;;;;e;dt.

prada atins

,:=;::.mm :-L~=;~i~ --:~~::~--:1 - ~~ -1r=~ ap~cat~ C~= I

Sm

_ _ _______ __________ _

Figura 4.8 Secvene posibile de ac i un i realizate de o schem perceptual i una motorie.

Schemele au fost concepute de psihologi ca o modalitate de exprimare a unitii de baza a

unei activiti. O schem const att n cunoaterea modului de aciune i /sau de percepere i
nelegere (structuri de date, modele, cunotine) ct i procesul computaional prin care este
utilizat n ndeplinirea activitii (algoritmul). Ideea unei scheme se mapeaz intuitiv ntr-o clas a
programrii orientate pe obiecte. O clasa - schema n C++ sau Java va conine att date (cunotine,
modele, declanatori) i metode (algoritmi pentru percepere i acionare) dup cum apar mai jos:
Schema:

Idate
Metode

schem

este un model generic pentru realizarea unei anumite

activiti.

Deoarece o

schem

este

parametrizat simi lar unei clase, parametrii pot fi alocai obiectului n momentul instanierii (cnd
un obiect este creat dintr-o clas) i similar programrii orientate pe obiecte crearea unei scheme
specifice reprezint instan/ierea schemei. Instanierea schemei este obiectul construit cu acei
parametri care sunt necesari pentru adaptarea la situaie. De exemplu ar putea exista o schem

"deplasare_ spre _ hrana" n care agentul se orientez n linie dreapta spre acest obiectiv.
Aici "ntotdeauna orienteaza-te n linie dreapt" este un ablon de activitate, i un algoritm
reutilizabil pentru controlul micrii. Totui este doar o metod. Pn cnd nu este instaniat
schema amintit, nu exist un scop spre care s se orienteze agentul.

4.2.3. a Comportamentele i teoria schemelor

n aplicaiile teoriei schemelor orientate spre inteligena artificial, un comportament este o
schem compus dintr-o schem motorie - care reprezint modelul pentru activitatea fizic i o
schem perceptual care materializeaz percepia senzorial. Cele dou componente formeaz o
pereche care constituie ntregul- comportamentul, n acest caz (figura 4.9).
n esen, conceptul celor dou scheme se adapteaz perfect cu etologia i psihologia
cognitiv dup cum urmeaz:
Declanator

Intrare

Model de
motorii

senzori al

aciuni

--1~1Comportament i--. . .
.

\
\.

Schem

Schem

perceptual

motorie

Figura 4.9 Comportamente descompuse

n perechea de scheme perceptual-motorie

Un comportament preia intrrile senzoriale i produce aciuni motorii ca ieire

Un comportament poate fi reprezentat ca o schem, care n esen are o structur de
programare orientat- obiecte.
Un compo1tament este activat printr-un declanator
Transformarea intrrilor senzoriale n ieiri cu aciune motorie poate fi divizat n dou
subprocese: o schem perceptual i o schem motorie.
Comportament :
Date
Metode

: Schema

sc h ema_ perceptuala
schema- motorie ( )

n termeni ai programrii orientate-obiecte, clasele celor dou tipuri de scheme sunt obinute
din clasa schemelor. Un comportament primitiv are doar o schem perceptual i una motorie.

Comportamentele complexe pot fi construite prin secveni erea comportamentelor. n cazul

unei secvene de com portamente, comportamentul de ansamblu poate fi reprezentat n dou moduri.
Primul este considerarea comportamentului ca fiind compus dintr-un numr de comportamente
primitive, cu logica de declanare necesar cunoaterii condiiilor de activare a fiecrui
comportament primitiv. Acesta este poate modul cel mai simplu de a manifesta un metacomportament. Un meta-comportament compus din trei comportamente poate fi conceput n felul
urmator:

Comport a men t :
Schema
de clansat orl
Dat e
declansator 2
dec l ansator3
Metod e compor tamen t l( )
comp o r t ament2 ( )
comp o rtame nt 3( )
Totusi , n aplicaiile mai evoluate agentul (robotul) poate alege dintre cele dou tipuri de
scheme cu care s-i construiasc comportamentul. Ca exemplu trivial, o persoan utilizeaz
vederea (schema perceptual implicit) pentru prsirea unei ncperi (schema motorie). n cazul
cderii iluminatului artificial, persoana poate apela la simul tactil (o schem perceptual
alternativ) pentru a sim1i traseul spre ieire. n acest caz cunoaterea specific a schemei este
cunoaterea schemei perceptuale care este adecvat condiiilor mediului. Acest mod alternativ de
creare a unui comportament prin alegerea ntre scheme perceptuale i motorii alternative poate fi
reprezentat de urmtoarea manier:

Sc h ema
Compo rtament :
starea mediul ui
Dat e
Metode a lege_ Sp(sta r e a _rne diul u i )
schema_perceptuala_ l( )
schema_ pe r cept u ala - 2( )
schema moto r ie( )

Om perspectiva matematica comportamentele sunt simple

funcn

de transfer, transformand
intrri senzoriale n comenzi de acionare. Dup cum am vzut comportamentul poate fi considerat
i tratat ca o sch e m , i const n cel puin o schem- motorie i o schem -perceptua l.
tt

- - - . 1 Senzorul

robotului
Mediu
activ
Observaie/

imagine

Senzor I traductor -

Figura 4.1 O Un model al

Comportament

percepiei

Aciun e

senzoriale n sistemele reactive

n figura 4. 1O observatia senzorial este prel uat de o schem perceptual care extrage
perceptul relevant al mediului necesar comportamentului. Perceptul la rndul su este utilizat de
schema motorie, care duce la declanarea unei aciuni. Schema motorie conine algoritmul de
generare a patternului ac i unii prin intermediul unui actuator fizic iar schema perceptual conine
algoritmul pentru extragerea perceptului i a intensitii sale. De reinut c puine arhitecturi

robotice reactive descriu comportamentul lor n termeni specifici schemelor. Dar n practic
majoritatea implementrilor au motoare recognoscibile i rutine perceptuale, cu toate c ele se
refer rar ca scheme.
Paradigma reactiv renun efectiv la componenta PLANURI a tripletului S, P, A
Componentele S lMU RJ i ACIUNI sunt strns cuplate n comportamente i toate activitile
robotice apar ca rezultat al activitii acestor comportamente derulate secvenial sau concurenial.
Organizarea S-A nu specific modul n care comportamentele sunt coordonate i controlate.
Aceasta este un subiect important la care se refer arhitecturi le implementate.
Percepia senzorial n paradigma reactiv este local fiecrui comportament,(specific
comportamentului). n multe cazuri aceasta este implementat cu un singur senzor i cu schema
perceptual corespunztoare unui comportament. n alte cazuri mai multe comportamente pot prelua
una i aceiai intrare senzorial, procesnd-o n mod particular (prin intermediul schemei
perceptuale). Un comportament nu necesit cunoaterea activitii altui comportament. Figura 4.11
reprezint grafic specificul senzorial al paradigmei reactive. Percepia senzorial este local
(senzorul S2 este utilizat de comportamentul C), senzorii pot fi partajai (S 1 utilizat att de
compo1tamentul A ct i de compomportarnentul B, respectiv S2 de B i C) i senzorii pot fi
fuzionai local de un comportament (S 1 i S2 de comportamentul B).
De observat c aceast optic este fundamental opus modelului global al mediului utilizat
n paradigma ierarhic. Achiziia senzorial este imediat disponibil schemei perceptuale a
comportamentului, care proceseaz dup necesitate extragerea perceptului relevant. Dac este
utilizat o putere de calcul necostisitoare, atunci seciunea de achiziie senzorial a
comportamentului este cvasiinstantanee i aciunea foarte rapid.
captare_percept ---------------------Comportament A.,
d e pe rnve1
:

inferior
~ Schem
Schem !
: perceptual ~-.......~ motorie
,
;
percept
~---------------------------------------

';': : -;.~.----- ---- - __ Comportament B .,

1----,..~.1

Schem

; perceptual
,.

Schem

percept

motorie

,
l

~---- - ----------- - --------- - -------------'

. :n
~------- -- -------- - --- - --------~---------'
'

I
'
I

Senzor1

! Schem
Iperceptual
I

percept

Schem

motorie

'

l
I
I

!.----------comportament C ----------
Senzor2

Actuatori

Figura 4.11: Organizare senzorial specific-compo11amental

n paradigmele reactiv /bazat pe comportamente
4.2.3 b Caracteristici i co n otaii ale comportamentelor reactive
Prima conotaie a sistemelor robotice reactive este legat de execuia rapid. Cuplarea
strns dintre senzorial i aciune permite roboilor s opereze n timp-real cu o vitez de deplasare
de 1-2 cm/sec. Comportamentele pot fi direct implementate n hardware ca circuite sau ca algoritmi
de calcul de complexitate redus, semnificnd prin aceasta c execuia lor este rapid comparativ cu
frecvena procesorului.
Un al doilea aspect este absena memoriei , acest fapt reprezentnd reflectarea n arhitectura

de calcul a ceea ce biologii denumesc reflexe stimuli-rspuns pure. n realitate multe

comportamente manifest un tip de pattern al rspunsului cu actiunefixat, n care comportamentul

persist pentru un scurt interval de timp fr prezena d irect a stimulului.

Idea principal o constituie controlarea comportamentului prin intermediul evenimentelor

din mediu, copiind spiritul mecanismelor de declanare nnscute (innate releasing mechanisms)
din lumea viului i mai puin prin stocarea programelor i amintirea aciunilor recente ale robotului.
Pot fi identificate cteva caracteristici ale majoritii arhitecturilor reactive:
I. Roboii sunt ugeni situai opernd ntr-o nia ecologic. Nia ecologic este format din
scopurile unui robot, mediul n care opereaz i modalitatea perceperii acestui mediu. Considerentul
de agent situat al robotului semnific c acesta este parte i ntegral a mediului avnd propriile sale
scopuri i intentii. Prin aciune, robotul modific mediul i prin percepi e senzorial recepioneaz
reacii imediate din partea mediului. Scopurile sale sunt afectate de percepii , iar modalitatea de
evaluare a ndeplinirii obiectivelor genereaz un nou ciclu de aciune. Pentru a sublinia aspectul,
numeroi cercettori din domeniu afirm c obiectul lor de activitate l constituie robotica
ecologic.

2. Comportamentele constituie blocurile de baz care structureaz

aciunile

robotice i
comportamentul de ansamblu al robotului este unul emergent. Comportamentele sunt entiti
computaionale independente i acioneaz concurenial. Comportamentul de ansamblu este
emergent n sensul c nu exist un modul " controller" explicit care s detennine imperativ aciunile,
sau nu ex i st funcii care s apeleze alte funcii . Similar animalelor "inteligena" robotului se afl n
ochiul spectatorului i mai puin ntr-o secven de cod. Deoarece comportamentul de ansamblu al
robotului reactiv emerge din modul n care interacioneaz comportamentele individuale,
diferenele majore dintre arhitecturile reactive o reprezint mecanismele specifice pentru
interaciune, care includ combinarea, supresarea i anularea.
3. Percepia senzorial local specific comportamentului este singura permis Utilizarea
cunotinelor reprezentrilor abstracte n procesarea perceptual, chiar dac
este specific
comportamentului este evitat. Orice achiziie senzorial care necesit reprezentare este exprimat
n coordonate ego-centrice(coordonate robot). Datele senzoriale cu excepia GPS sunt inerent egocentrice (un telemetru laser returneaz distana de la cel mai apropiat obiect fa de traductor-situat
pe robot), astfel nct se elimin necesitatea procesrii pentru crearea unui model al mediului,
urmnd direct extragerea poziiei obstacolului relativ la robot.
4. Sistemele reactive urmeaz inerent principiile proiectrii software. Modularitatea
comportamentelor suport descompunerea unui task n comportamente componente care pot fi
testate independent i la rndul lor comportamentele pot fi asamblate din primitive.
5. Modele de comportamente ale fiinelor sunt considerate ca o baz pentru aceste sisteme:.
S116 paradigma reacliva este acce ptata @alogia Ct! l!!mea }lnlmal3
4.2.4 Arhitecturi reprezentative
Pentru implementarea unui sistem reactiv, este necesar s se indentifice setul de
comportamente necesare aplicaiilor propuse. Comportamentele pot fi nou-create sau deja existente.
Aciunea de ansamblu a robotului emerge din comportamente multiple, concurente.
Deci, o arhitectur reactiv trebuie s ofere mecanisme pentru:
1) Declanarea comportamentelor
2) Determinarea aciunii rezultante n cazul n care sunt active simultan comportamente
multiple
Exist numeroase arhitecturi care se ncadreaz n paradigma reactiv. Cele mai cunoscute i
mai fomrnlizate sunt arhitectura subsumption i metodologia cmpurilor potentiale. Prima se refer
la modalitatea de combinare a comportamentelor. Cea de-a doua neces it comportamente
implementabile similar cu manifestarea unor cmpuri poteniale, care sunt combinate prin sumarea
vectorial a cmpurilor.
Arhitectura subsumption
Roboii au aspectul similar unor insecte gigantice echipate cu ase picioare i antene. n
multe implemen tri, comportamentele sunt ncorporate direct n hardware sau n procesoare,
permitnd roboilor s dispun de toate necesitile de calcul mbarcate (aceasta era un fapt fr
precedent pentru procesoarele anilor 85). Mai mult, roboii erau pentru prima dat capabili s

peasc, s evite coliziunile i s escaladeze obstacolele fr sincopele primilor roboi datorate

succesiunii deplasare-rationare-deplasare-etc".
Cuvntul "subsumption", - ''to subsume" -: "a considera un obiect ca fcnd parte dintr-un
grup". n contextul roboticii compo1tamentale denumirea apare din procesul de coordonare utilizat
ntre comportamente stratificate din cadrul unei arhitecturi. Aciuni complexe subnsumeaz
comportamente mai simple.
Comportamentele de realizare a aplicaiei din arhitectura subsumption sunt reprezentate ca
nivele separate. Nivele individuale se manifest pentru scopuri individuale n mod concurent i
asincron. La nivelul cel mai de jos, fiecare comportament este reprezentat utiliznd un modul
comportamental, care ncapsuleaz o anumit funcie de tranformare comportamental. Semnalele
stimuli sau semnalele rspuns pot fi supresate sau inhibate de alte comportamente active. O intrare
de reset este utilizat pentru revenirea comportamentului la condiiile sale iniiale. Aceste
funcionaliti i notaia aferent lor este simbolizat n figura 412 a)
Termenul "comportament" din arhitectura subsumption are o semnificaie mai puin precis
dect n alte arhitecturi. Aici un comportament este o reea de module de percep{ie senzorial i de
acionare care ndeplinesc un task. Modulele sunt AFSM-uri - automate augmentate cu stri.finite,
sau automate de acelai tip avnd regitri, timere i alte extensii pentru a le permite interfaarea cu
alte module.
Un AFSM este echivalent unei interfee ntre scheme i strategia de control coordonat din
cadrul unei scheme comportamentale. n termeni ai teoriei schemelor un comportament
subsumption este de fapt o colecie de mai multe scheme dintr-un comportament abstract.
Comportamentele sunt generate de maniera stimuli-rspuns rar un program extern explicit
care s le controleze i s le coordoneze.
reset

supresor

Comportament

c
Intrri

(stimuli)

Modul
comportamental

Ieiri

1---- -'< rspunsuri)

- --

Comportament
B
Comportament

1---1-~-<~ ~--~-+-

Inhibitor

i" gura 4 12 lj mod!!! CO!!lpllltalllelltal

Fi1t1ra 4.12

b) stleRsumarea R'>'elelor

Pot fi puse n eviden patru aspecte ale arhitecturii subsumption n termeni ai funcionrii i
controlului.
1. Nivele de competen. Modulele sunt grupate pe nivele de competen i reflect o ierarhie a
inteligenei sau competenei. Nivelele inferioare ncorporeaz funcii vitale de baz cum sunt
evitarea coliziuni lor, n timp ce nivelele mai nalte creaz aciuni mai orientate spre obiectivele
propuse cum este edificarea hrilor. Fiecare dintre nivele poate fi vzut ca un comportament
abstract pentru Lm anumit task.
2. Nivelele pot subsuma nivele inferioare. Modulele unui nivel superior pot supranscrie, sau
subnsuma ieirile comportamentelor din urmtorul layer inferior. Layerele comportamentale
opereaz concurenial i independent, asa nct necesit existena unui mecanism pentru
manipularea eventualelor conflicte. Soluia n subsumption este un tip de "ctigtorul ia tot" unde
acesta este ntotdeauna nivelu I relativ superior(vezi figura 4 .12b).
3. Utilizarea strii interne este evitat. Starea intern n acest caz semnific orice tip local, al
reprezentrii persistente care reprezint starea mediului sau un model al acestuia. Deoarece robohtl
este un agent situat, majoritatea informaiilor sale ar trebui s provin din mediu, dac robotul
depinde de o reprezentare intern, ceea ce "crede" poate deveni periculos de diferit de realitate.
fndeplinhea task-ului este realizat prin activarea layerului adecvat, care la rndul su activeaz.
nivelele sale inferioare, i aa mai departe. Totui, n practic sistemele subsumtion, nu sunt unor
taskabile, ceea ce nseamn ca ele nu pot fi comandate s fac w1 alt task fr a fi reprogramate.

Curs 9
Studiu de caz 1
Aceste aspecte sunt ilustrate printr-un exemplu ipotetic pentru asigurarea compatibilitii cu
terminologia teoriei schemelor i pentru facilitarea comparaiei cu o metodologie a cmpurilor
poteniale .

Nivel O: Autoaprare ntr-o prim etap s considerm c un robot capabil s se deplaseze

liniar evitnd coliz iunile cu orice obstacol poate fi reprezentat printr-un singur Nivel - denumit Nivel O.
n acest exemplu robotul dispune de opt sensori cu ultrasunete (sau ali senzori de distana) fiecare
orientat ntr-o direcie diferit, i doi actuatori , unul pentru deplasarea nainte i altul pentru
direcionare .

comportament
1------ ------------------~

PERCEPE

FORA

:
~

.. /;

, SONAR

(Sp)

for

NDEPRTARE:
(Sm )

polar

percep

si

deplasrii

-----------1---- - - ------'
diagram

direcia

viteza

x' r
Robot
mobil
y',
neolonomic 8',

,- - - - - - - - - - -
I

COLIZIUNE
(Sp)

(Sm) -

,- -s
- t-op_ a_n-tic-o-liz-iu_n_e_

-- ---------comportament
Figura 4.13 Nivelul O al arhitecturii subsumption pentru studiul de caz I
Semn i ficaia notaiilor

din figura 4.13: Sp-schema perceptual, Sm-schema motorie, i senzori cu

ultrasunete, Mo-motor de orientare, Md-motor de deplasare. Modulele hasurate sunt interfee senzoriale
respectiv motorii.
Modulul SONAR citete distanele pn la obstacole, cu filtrarea zgomotelor i produce o
diagram polar-care resprezint[1 distanele n coordonate polare (r, 8) fiind un sistem de coordonate
centrat pe robot. n figura 4.14b diagrama polar apare desfaurat. Dac citirile distanelor frontale
sunt sub un anum it prag dmi modulul COLIZIUNE (cu obstacol) declar producerea unui impact i
transmite semnalul de stop anticoliziw1e motorului de DEPLASARE determinnd oprirea.
n acelai timp modulul PERCEPE FORA recepioneaz aceeai diagram polar care
trateaz fiecare citire ca avnd o for repulsiv corespondent care poate fi reprezentat vectorial..
PERCEPE FORTA l'Ottte fi ~ftelit ett 6 ~tlil~ftre veeterittl ae la fieeare aintre eitirile 60H60Filer e
ultrasunete avnd ca rezultat vectorul notat fora fn figur. Vectorii citirilor distanelor notate cu 0-7
sLmt invers proporionali cu vectorii forelor repulsive corespondene: cu ct distana pn la obstacol
este mai mare cu att fora este mai slab. Situaia limit n care toate citirile di indic cel puin valoarea
de prag dmax corespunztoare unei distane suficient de mari de la care obiectele din mediu nu mai
semnific obstacole, dete1min considerarea unui spaiu liber i ca urmare oprirea robotului .
Vectorul repulsiv for/a este transmis modulului NDEPARTARE (de obstacol) care separ n
calitatea sa de schema motorie cele dou componente ale perceptului (direcia i amplitudinea) pentru a
fi transmise actuatori lor specializai (motoarele de di recionare i cele de deplasare) spre execuie .
leirea dual din modulul NDEPARTARE denumit orientare i vitez este preluat de modulul
DIRECIE care preia doar orientarea i o transmite actuatorilor de orientare. Modulul DIRECIE
dup realizarea orientrii primite retransmite viteza modulului DEPLASARE, care utilizeaz mrimea
vectorului/or/a pentru determinarea intensitii (vitezei) unntoarei m i cri de deplasare nainte (ct de
departe sau ct de repede). Cele dou interfee transmit motoarelor robotului neolonomic tensiunile LLdir
i lldcpl pentru ca acesta s-i modifice cele trei coordonate (modificarea este sugerat prin derivatele
coordonatelor).
n robotic olonomicitatea se refer la relaia dintre gradele de libertate controlabile i gradele
de libertate totale a le unui robot dat. Dac gradele de libertate controlabile este egal cu gradele de
libertate totale atunci robotul este olonomic. Dac primele sunt mai puine dect cele totale, robotul
este neolonomic. Un robot este considerat redundant dac are mai multe grade controlabile de libertate
n spaiul aplicaiei. Un automobil este un exemplu de vehicul neolonomic: are trei grade de libertate
- I-

poziia

sa n dou axe, i orientarea relativ la o direcie fixat. Totu i el are doar dou grade de
libertate controlabile (acceleraia/frnarea) i unghiul de orientare al roii , prin care controleaz poziia
i orientarea sa. Neolono micitatea mainii face dificil parcarea paralel i virarea pe traseu. Formele
olonomice de locomotie. pem1it vehi culelor s se deplaseze instantaneu n orice direcie fr s
necesite s se roteasc mai nti .
n acest mod, robotul se deplaseaz i se orienteaz printre obstacole pe distane scurte.
Comportamentul observabil este acela c robotul va staiona ntr-un spaiu liber, neocupat de obstacole,
pn cnd un obstacol apare n proximitatea sa. Dac obstacolul este situat lateral robotului , acesta se
va ntoarce cu 90 n partea opus i se va deplasa nainte .

Spaiu

1:)

~
~

d max

liber- robot

Spaiu

nemicat pentru di ~ dmax

cu obstacole
Deplasare

~
cu

de perceptul

direcionat

"fora "

r-- ---

ctl

~ dmin - -

::::.

- - -- stop
......~_........._..__,..;.....__.___._............!._anticoliziune

3 4

Numr sonar

a)
b)
Figura 4 .14 Diagrama polar a c itirilor de disant date de senzori U.S.
a) citirile de distan robocentrice"de-a lungul axelor acustice
b) plotare desfaurat
n felul acesta va permite unei persoane sa-I ghideze. Robotul poate reaciona la un obstacol
acesta (sau un alt robot ) este staionar sau n micare. Rspun s ul este calculat la fi ecare
actualizare senzori al. Totui dac un alt obstacol este situat frontal (cineva ncearc s ghideze robotul
pe un coridor), robotul se va opri (va percepe i persoana i zidurile coridorului) i apoi va aplica
rezultatul citirilor modulului NDEPRTARE. Astfel ca dup oprire se va roti pe loc i va ncepe din
nou s se deplaseze nainte. Oprirea previne ciocnirea de obstacol n timp ce cotete i se deplaseaz
inainte. Nivelul O ilustreaz emergena unui set complex de aciuni structurat cu module foarte simple.
CoRsider ea fiind in1portaH:ta o rsmoe~lar~ a arhitecmrii subsMmptioi:i, l-1 fullctie de cele
prezentate pana acum, remodelare prezentata n figura 4. l 5a De observat ca remodelarea prezentata
poate fi comparata cu descompunerea verticala din figura 4.8: datele senzoriale parcurg
comportamentele concurente spre actuatori, i comportamentele independente determina robotul s
actioneza corect. Modulul SONAR ar putea fi considerat o interfata globala spre senzori , iar modulele
DIRECTIE i DEPLASARE ar putea fi considerate o interfata spre actuatori .(motiv pentru care
acestea apar hasurate). n acest context w1 comportament trebuie s consiste dintr-o schema
perceptuala i o schema motorie. Schemele perceptuale sunt conectate la un senzor, n timp ce
schemele motorii s unt conectate la actuatori. Pentru Nivelul O schemele perceptuale-S 11 ar trebui
continute n modulele PERCEPE FORA i COLIZ IUNE. Schemele motorii Sm s unt chiar module le
TNDEPARTARE i C OLIZIUNE. Modulul COLIZIUNE combin att procesarea perceptual (extrage
vectorul pentru sonarul orientat frontal notat cu O) i pattem-ul aciunii (stop dac exist o citire cu o
valoare sub dmin).
Comportamentele primitive reflect dou fluxuri informaionale prin nivelul respectiv: unul
dintre ele ar putea fi denumit comportamentul NDEPRTARE i cellalt comportamentul
COLIZIUNE. Luate n ansamblu cele dou comportamente creaz un comportament de evitare
obstacole mai rafinat, sau Lm nivel de competen. Trebuie de subliniat c aceste comportamente
utilizeaz percepia direct sau datele senzoriale primare. Prezena une i citiri de di stan indic unde era
un obstacol. Robotul nu are nevoie s tie unde era acel obstacol.
dac

-2-

orientare aleatorie
---~

MERS
ALEATOR

NDEPRTARE
SONAR O

PERCEPE

INDEPRTARE

FORA

SONAR 1

SONAR O
DIRECI E

(motor de
orientare)

SONARi

EVITARE
ERCEPE
FORTA

SONAR 7

SONAR 1

PERCEPE
FORTA

SONAR i ,

(motor
orienta re)

(NDEPARTARE

SONAR 7 ,

DEPLASARE

COLIZIUNE

(motor de
deplasare)

COLIZIUNE

DIRECIE

INDEPARTARE

DEPLASARE

COLIZIUNE

EVITARE

(motor
deplasare)

OLIZIUNE COLIZIUN E

Figura 4.15 b. Nivelul I remodelat sub forma

Figura 4.15 a Nive lul O remodelat sub fo rma

de comportamente primitive.

de comportamente primitive

De remarcat succesi unea aciun il o r DIRECIE urmat de DEPLASARE, acest fapt specificnd
caracteristica de neolomicitate a mecanismului de locomoie a robotului (cele dou aciun i nu pot fi
executate simul tan - o realitate tehnologic dificil de depit i care creaz probleme n calculul poziiei
relative prin odometrie)
N ivelul 1: Mers aleator. S considerm un robot care se deplaseaz aleator n spaiul liber n
locul staionrii condiionate de absena n proximitate a obstacolelor, din cazul precedent, robot care n
schimb pstreaz abilitatea de a evita obstacolele. n acest nou context mbogit, un al doilea nivel de
competen (Nivel ul 1) ar putea fi adugat dup cum apare n fig ura 4. 15b. Nivelul 1 const dintr-un
modul DEPLASARE ALEATORlE care calculeaz o orientare aleatorie la fiecare n secunde.
Orientarea aleatorie poate fi as imilat cu un vector care necesit s fie prelucrat de modulele
DIREC I E i PERCEPE FORA, dar acest vector al orientrii aleatorii nu poate fi trecut direct prin
modulul DIRECIE pentru c aceasta ar sacrifica evitarea obstacolelor (modulul respectiv nu accept
dect o singura intrare).
- - - - - orientare
MERS
ALEA TOR aleatone
captarea perceptului /
nivelului inferior
... - --- - - - - _ __ ...,._ - - .., ____ .... - -- r-

1'/ . ./h /:;

_SONAR t, ii/l"/

,1/ /, .

"

EVITARE
(Sm)

orientare

for

- - ~ - - - - - - ... ...

orientare
adaptat

. _.,. . ...

".

, ... ,

''

./

orientare si vitez
diagram
polar

vitez

. . -."~'/.::'?-;/,-;'/.

~COLIZIUNE 1-------------1:p~~~.~J~/~;,::

udep1

stop antrcollZfune

Figura 4.16 Nivelul 1- Mers aleator suprapus Nivelului O- Autoaprare

O soluie ar fi adugarea unui nou modul pe Nivelul 1 -EVITARE (obstacole) care combin
vectorul PERCEPE FORA cu vectorul DEPLASARE ALEATORIE. Adugarea unui nou modul
aduce oportunitatea crerii unui rspuns mai nuanat la apariia obstacolelor. EVIT ARE combin
direcia forei de evitare cu orientarea dori t dat de deplasarea aleatorie rezultatul n orientarea real
fiind mai adecvat direci ei corecte dect cea prin care robotul se rotea n cerc pierznd evolutia n
deplasarea nainte. De notat c modulul EVIT ARE este capabil s capteze componentele nivelului
imediat inferior (aici perceptul/orfa). I ei rea or i entrii din modulul EVIT ARE are aceiai reprezentare
ca ieirea NDEPRTARE, astfel c modulul DIRECIE poate accepta ambele intrri. Problema care
apare acum este cnd se accept vectorul orientrii de la fi ecare nivel. Subsumption sol utioneaz acest
-3 -

lucru n mod simplu: ieirea de pe nivelul superior subnsumeaz (include) ieirea nivelului inferior,
prin dou modaliti:
( 1) Inhibiie. n inhibiie, ieirea modulului de subnsumare este conectat la ieirea altui modul.
Dac ieirea modulului de subnsumare este activ, ieirea modulului subnsumat este blocat sau
comutat pe inactiv. Inhibiia acioneaz similar unui robinet comutnd un flux de ieire dintr-o stare
n alta (activ-inactiv).
(2) Supresare. n supresare, ieirea modulului de subnsumare este conectat la intrarea unui alt
modul. Dac ieirea modulului de subnsumare este activ, ea nlocuiete intrarea nom1al la modulul
subnsumat. Supresa.rea este similar unui comutator, schimbnd un flux de intrare cu un altul.
n acest caz, modulul EVIT ARE, s upreseaz (marcare n diagrama cu un S) ieirea din
NDEPRTARE, care nc se execut, dar ieirea sa nu este considerat. n schimb, ieirea din
EVIT ARE ajunge la intrarea modulului DIRECIE. Utilizarea Nivelelor i a metodologiei
subsumption permite noilor Nivele s fie adaugate peste cele existente i mai puin competente, fr s
le modifice, facilitnd modularitatea i simplificnd testarea. Un alt aspect este legat de creterea
robusteii prin contextul n care dezafectarea accidental a Nivelului 1 nu afecteaz funcionarea
Nivelului O. n acest mod robotul va putea cel puin s-i pstreze mecanismul de autoaprare prin care
se ndeprteaz de obstacolele detectate
distanta

IDENTIFIC

Nivel 2:
Urmare
coridor

CORIDOR

URMARE
CENTRU

coridor

INTEGRARE

parcurs

1~;_::

. ~ :~:;;. -- ........ --~~~:... - - - :-- . .... - - -- ........ .. . . .... ... -~:i;,:-

~.

ALEATOR

Mers
aleator

EVITARE

Nivel O:
Autoaparare

9l - - - - .

PERCEPE
FORA

centru

orientare
adaptat

fof1

. --- -- . - -- - - - - ..... . .

. -.

- --- - - - -

. -

__ - -- -

--- ---- .

i--.i---..iNDEPRTARE --(0.-. '. :-;~l:~~~fi~

....___ _ _ __,

fart

orientare

---~- ------ ~ --

i vitez

vitez

diagram

enco,_R,_ere
\

'

/,</:'/..-~. ' .. ~r-

/ " i.;

"-----M-

COLIZIUNE

,,.

..-.

." ' .

" I

1--------------..t.-,..
~; DEPLASARE>;
Udepl
/
.,.;+ - - +
stop anticoliziune

~
~~ .

. .;

figura 4.17 Nive lul 2: Urmarea coridorului.

Figura 4.1 Sb schieaz Nivelul 1 remodelat sub form de comportamente primitive. De observat
c PERCEPE FORA este utilizat att de NDEPRTARE ct i de EVIT ARE. Deci PERCEPE
FORA reprezint componenta (sau schema) perceptual pentru ambele comportamente fiecare avnd
componete (scheme) motorii distincte- NDEPRTARE i respectiv EVITARE.
Dup cum se obinuiete, compo1tamentele sunt denumite dup aciunea observat. Consecina
este urmtoarea: comportamentul (care const din percepie i aciune) i componenta aciunii au
aceiai denumire.
Proprietile orientate pe obiecte ale teoriei schemelor faciliteaz reutilizarea i partajarea
componentelor perceptuale i motorii.
Nivelul2: Urmarea coridorului s considerm adugarea unui al treilea Nivel care s-i pennit

robotului s se deplaseze pe coridoare dup cum apare n Figura 4.18. Modulul IDENTIFIC

CORIDOR analizeaz schema polar a senzorilor sonar i identific dac ntlnete un coridor. (De
notat c acesta este un alt exemplu de comportament care partajeaz aceleai date senzoriale dar le
utilizeaz i interpreteaz local pentru alte scopuri- extragere de trsturi- dect simpla identificare a
-4-

obstacolelor). Deoarece identificarea unui coridor este mai cost1s1toare computaional (extragerea
liniilor) dect simpla extragere a datelor de distan, IDENTIFIC CORIDOR consum mai mult timp
pentru rulare dect comportamentele de pe nivelele inferioare. IDENTIFI C CORIDOR transmite
vectorul reprezentnd direcia spre axul coridorului ("centrul" coridorului) modulului URMARE
CENTRU care subnsumeaz modulul MERS ALEATOR i furnizeaz ieirea subnsumat spre una
din cele dou intrri ale modului EVITARE care n final evit obstacolele.
URMARE CORIDOR
IDENTIFIC
CORIDOR

URMARE
CENTRU

orientare pe axul
coridorului

MERS
ALEATOR
DIRECIE

SONAR O
SONAR 1
SONAR i
SONAR 7

(motor
o rientare)

INDEPARTARE

P ERC EPE iNOEPRTARE

F ORA

DEPLASARE
(motor

COLIZIUNE

deplasare)

COLIZIUNE

Figura 4. 18. Nivelul 2 remodelat sub form

de comportament complex
Ca urmare sistemele subsumption includ constante de timp pentru supresare i inhibare. Dac
supresarea de la URMARE CENTRU ruleaz mai mult dect s zicem n secunde fr o nou
actualizare, supresarea ar nceta. Robotul ar ncepe cu mersul aleator i n cel mai bun caz orice
problem ce ar fi adus la lipsa de semnal (cum ar fi blocarea total a coridorului) s-ar fi rezo lvat de

la sine.
O nou problem este cum recunoate robotul dac n-a trecut deja prin acelai loc. Rspunsul este
negativ. Proiectarea presupune c un coridor va fi ntodeauna prezent n nia ecologic a robotului.
Dac nu este aa, robotul nu se comport dup cum a fost proiectat. Acesta este un exemplu al
conotaiei sistemelelor reactive ca fiind "fr memorie''.

4.2.4.b Metodologia cmpurilor poteniale

/\ssast t~miidi eiJ-e cucoscuta i 11rn jzata rn rohm ka mobil n ptanificmea global a tltt:5eelo1
Metodologia respecti v include i un alt aspect, n sensul c poate fi interpretat ca manifestarea
funcionalitii unor sisteme de control robotice reactive bazate pe comportamente. Oe aici i o
concluzie important: nu orice sistem de comand a roboilor mobili poate implementa planificarea
global.

. . .. .. .. .. ..

......................
.....................
.....
...... ..... .......
~.-

.....................
.....

....................
~

.,.

....

.... ,_
....4,,
..
"~

~..-..t'.ll'
<l

Figura 4.19.Cmpuri poteni ale primitive: a) uniform,

b)perpendicular, c)radial, d) aleator e) tangenial

-5-

Exist

cinci cmpuri poteniale de baz sau pnm1t1ve, prin a cror combinare se pot s intetiza
cmpuri mai complexe. Cmpurile primitive sunt: uniform , perpendicular, radial, aleator i
tangenial. Figura 4. l 9a reprezint un cmp uniform sub o direcie data 8 raportat la un sistem de
coordonate fixat (asemntor unui cmp magnetic) n care un robot va percepe aceiai for
independent de locaia sa. Indiferent unde robotul a fost programat initial i cu ce orientare, odat
perceput acesta se va alinia la direcia indicat de vectorii cmpului i se va deplasa n acea direcie
cu o vitez proporional cu lungimea vectorilor. Cmpul w1iform este utilizat pentru capturarea i
manifestarea comportamentului "deplasare n directia 8. Figura 4. l 9b reprezint un cmp
perpendicular, (ase m nto r cu un cmp electrostatic al unui condensator) n care robotul este
orientat perpendicular la suprafaa unui obiect oarecare, perete sau margine. Cmpul preprezentat
este direcionat dinspre perete, dar poate fi orientat i n direcia opus (cmpul perpendicular poate
fi atractiv sau repulsiv). n figura 4. l 9c este schiat un cmp radial atractiv "generat" de un obiect
care exercit o atracie asupra robotului, utilizat pentru reprezentarea unui tropism, n care agentul
este literal atras spre lumin, hran sau scop. Cmpul radial repulsiv, opusul celui anterior este
asociat cu obstacole, sau obiecte pe care agentul trebuie s le evite. Intensitatea acestuia crete
invers proporional cu apropierea de sursa generatoare a cmpului (cele dou cmpuri sunt
asemntoare celui gravitaional sau celui electrostatic generat de o particul) n figura 4. l 9d apare
un cmp aleator (de tip zgomot) cu orientare aleatorie n fiecare punct al spaiului n care se
manifest. Acest cmp este utilizat n degajarea roboilor mobili din puncte de minime locale (n
care rezultanta cmpurilor manifestate este nul fr ca punctele respective s reprezinte punctul
final al scopului). Ultimul cmp primitiv, este cel tangential -figura 4. l 9e n care vectorii cmpului
sunt perpendiculari liniilor radiale ce prsesc obiectul. Cmpurile tangeniale se pot "roti " fie n
sens orar sau antiorar. Utilitatea lor consta n direcionarea robotului n jurul unui obstacol sau
detem1inarea executrii unei investigri .

Combinarea cmpurilor i comportamentelor

Prima caracteristic a tehnicii cmpurilor poteniale este necesitatea ca toate comportamentele s fie
implementate sub forma cmpurilor poteniale. A doua caracteristic este combinarea
comportamentelor prin sumare vectorial i nu prin subnsumarea unuia altor comportamente. Un
robot va avea n general fore actionnd asupra sa provenite de la comportamente multiple, toate
acionnd concurent. n acest seciune vor fi date dou exemplificari a modalitii prin care apar
comportamente multiple i cum sunt implementate i combinate.

UA exe1+1pl'I e~te ~impia p,avigaie, n care robotul este orientat spre un scop (specificat ca "m metri
n directia 9") i ntmpin un obstacol.
~--~--~ Planificarea

Senzor
de
obstacole

INDEPARTARE

(cmp radial
repulsiv)

'

------------ -----------------

:
vectori
de ie ire
de

DEPLASARE
SPRE SCOP

scop

(cmp radia l atractiv)

Senzor

locala a traseului

I
I

Sistem
de control
low-level

Robot
X r
mobil I y' r
I 91
olonomic !-,!:.....
I

lly

uo

------------- ----------- ----Fuziunea acfiunii

Planificarea global a traseului

Figura 4.20 Cele doua comportamente active

Compo11amentul DEPLASARE SPRE SCOP este reprezentat ca un cmp potenial atractiv, care
utilizeaz encoderele robotului pentru identificarea egalitii aproximative a poziiei curente a
robotului cu poziia scopului. Comportamentul NDEPRTARE este un cmp repulsiv i utilizeaz
senzorii de distana (cu ultrasunete) pentru detectarea unui eventual obstacol frontal.
Vectorii de ieire vor fi sumati pentru realizarea fuziunii aciunii i vectorul rezultant va fi utilizat
de blocul Sistem de control low-level, care pe baza unui model dinamic i/sau geometric al structurii
mecanice robotice olonome va genera trei tensiuni independente (ux, Uy si ua) pentru acionarea
-6-

motoarelor de deplasare simultan pe cele trei grade de libertate. Acest proces realizeaz fis iunea
motorie.
indic obstacolul-O i scopul-O din spaiul considerat. Comportamentul
NDEPRTARE din figura 4.21b exercit un cmp repulsiv pe o raz dat n jurul obstacolului (n
principiu cmpul repulsiv se extinde peste tot spaiul similar cu cel exercitat de scop, dar
amplitudinea repulsiei dincolo de raza de "reaciune" este nul) Comportamentul DEPLASARE
SPRE SCOP din figura 4.2lc exercit un cmp atractiv peste ntreg spaiul i oricare ar fi locaia

Figura 4.2la

curent a robotului, acesta va percepe o for din partea scopului . Cmpul rezultant apare n figura

4.21d.

.. .. .. .. ......

..
,
.. :.. 1" .. "" ;. .;..\.
. .
.
..
.. j i ...;... ~. ; . 0 ::~:o:::
. . .. '..... ..
. ; -. .. !. ~ ~.;
.. .' . .... ...
~

.....(. ..;.... ..j .. .(, ....

.~

... { ; .lf;
+ : : :
~

~t

-.: : : :

:~

a
Figura 4. 21. Cmpuri

...:. .

b
poteniale

primitive repulsiv si atractiv i cmpul rezultant

S considerm acum comportamentul emergent al robotului n cmp. Dac acesta starteaz din

colul din stnga - jos ca n figura 4.22. La momentul to robotul percepe mediul doar prin cmpul
atractiv general de scop (comportamentul NDEPRTARE returneaz un vector de amplitudine
nul) i ca urmare robotul se deplaseaz rectiliniu spre scop. La momentul t2 actualizndu-i senzorii
percepe n plus i obstacolul, ambele comportamente contribuind cu cte un vector. Vectorul
rezultant va devia robotul de la traseu l iniial. La momentul t3 robotul evit obstacolul i scopul
exerc it ofora m aj orat, ca la t4 traseul s revin la cursul iniial i s atinga scopul.

.. :
:

"'

:
:. .

IJ..

-...

~ .

;
;.._11.,.,:

.i

"'

~.

_, . ....t~I"}"< --\"' !" ~

;.
:
:.

: ... :

: . :
:: - ~
:
..,.: li.,.: . . :: .

:
.....
~ ~ :
,
:. ~
; ; "' : :i1 t . . . , : "'
. - fi' t':.
.
lt.

.
:
~

;-~a...
~ ~.... ~- t1
..,. .14 '"~.~,~~
~

; _... :

. . . :. ;?a

lt

~- 1

'

.Jf :"

~ 1>

S:

Jiii

. '

10 O -

Ol .O

41

Ol '

O IO t

li _,,, lt 't

Iii 'I

li

O _.

Figura 4.22 Traseu concretizat de robot n urma sumrii celor

dou cm puri asociate comportamentelor
Exemplul, cu toat simplitatea sa pune n eviden i alte aspecte ale metodei:

impactul ratelor de actualizare,

olonomicitatea i
minimele locale.

Impactul ratelor de actualizare. De observat c di stana dintre actualizri (lungimea vectorilor

de deplasare ntre ti i ti+i) este diferit. Aceasta este cauzat de modificrile amplitudinii vectorului
de ieire, care controleaz viteza robotului i de paralelismul acestuia cu vectorul cmpului
rezultant. n cazuri le triviale ale vectorului "mai scurt"- viteza redus- distana acoperit este redus
ntre actualizri (cazul t 1-t2 i ti-t3) i aici vectorul vitezei este paralel cu cel al cmpului, cazul
urmtor ntre !) i t 4 apare o diferen sesizabil ntre direcia vitezei - mai mari- i cea a cmpului
rezultant, robotul ndeprtndu-se de scop.

-7 -

Evident c traseul rezultant va fi mai neted dac robotul are o frecven de actualizare mai ridicat.
Un alt aspect al ratei de actualizare este depairea obstacolului, n special n cazul utilizrii
encoderelor incrementale. Aparnd necesitatea ca profilul amplitudinii cmpului n maxima
proximitate a scopului s fie redus brusc la zero, pentrn ncetinirea micrii i incheierii deplasrii.

Olonomicitate. Cmpurile poteniale consider robotul o particul punctiform care i poate

schimba viteza i direcia instantaneu fapt de nerealizat n practic. Roboi de cercetare (Khepera) se
pot roti n orice directie, dar fr a se deplasa n acelasi timp, manevr care antreneaz o anumit
eroare a poziiei datorat contactului dintre roi i suprafa.
Minime locale. O a treia problem este posibilitatea existenei unor puncte n care intensitatea
cmpului rezultant este nul (i nici unul din aceste puncte nefiind locaia scopului). n figura 4.22 n
prelungirea liniei care l eag obstacolul de scop exist dou semenea puncte marcate prin mici
cercuri. n aceste puncte robotul se va opri n cazul n care traseul va trece prin aceste locaii
denumite minime locale.
Studiu de caz 2
Dup

cum exist posibilitatea ca din comportan1ente simple s fie sintetizat un compo1tament

emergent mai compli cat, n mod si milar pot fi construite cmpuri poteniale complexe pe baza celor
primitive. Este posibil o comparaie ntre cmpu1ile poteniale i arhitectura subsumption. Pentru
aceasta s revenim la exemplul studiu lui de caz I al comportamentelor utilizate n descrierea
arhitecturii subsumption. n cazul Nivelului O, dac nu exist obstacole n gama de distane
controlate de senzori, robotul nu percepe nici o for repulsiv i este nemicat. Dac un obstacol
intr n raza de obse rvaie a cel puin unui sonar, fiecare citire creaz un vector, orientnd robotul n
direcia opus. n exemplul acesta ar putea fi imaginat c aceti vectori au fost nsumai n modulul
PERCEPE FORA.

comportamente

SONAR O
SONARi
SONAR 7

. - - - - - - - . x' r

Fisiune
motorie

NDEPRTARE*

(cmp radial repulsiv)

,r
O'

Directie
i intensitate

'-------,__~C-O_L_I_Z_IUNE~-*~~]-s-ro_p~~~---'
Figura 4.23 Nivelul O refcut prin metoda cmpurilor poteniale
n cazul cmpurilor poteniale (figura 4.23) citirea fiecrui sonar va emite o instan a
comportamentului NDEPRTARE* (asteriscul va fi utili zat pentru a distinge comportamente ClU
aceai denumire existente i n cazul cmpurilor poteniale) , i care u tili zeaz un cmp repulsiv.
Vectorii de i e ire vor fi sumati i vectorul rezultant va reprezenta direcia micrii si viteza de
deplasare.
Modulul COLIZIUNE din cazul subsumption nu se mapeaz peste un comportament n tehnica
cmpurilor. Reamintim c funcia modulului este oprirea de urgen, n cazul n care robotul atinge
un obstacol, situaie posibil dac comportamntul NDEPRTARE* nu se mai manifest. Aceasta
se potrivete definiiei unui comportament: are o intrare senzorial (distana la obstacol = O) i w1
pattern recognoscibil al activitii motorii (stop)
n schimb coliziunile sunt tratate ca situaii de "panic" declannd un rspuns de urgen n afara
contextului cmpurilor poteniale.

-8-

Unele diferene de nuan dintre cele dou tehnici apar dac considerm cazul N ivelului 1. Aceiai
functionalitate poate fi ndeplinit prin adugarea unei singure instane a comportamentului MERS
ALEATOR*.
MERS ALEATOR*

comportamente

(cmp aleator)
INDEPARTARE* O

SONAR O
SONARi
SONAR7

L_

.-----~

* .
NDEPRTARE*

Fisiune
motorie

(cmp radial repulsiv)

x',

direcie

si intensitate

c_:_:n_~:__IUN_E_*_--'I

I.___

sto;nsuma"

Figura 4.24 Nivelul I refcut prin metoda cmpurilor poteniale

Ca n cazul subsumption, comportamentul genereaz o nou direcie de micare la fiecare n secunde.

Aceasta va fi reprezentat printr-un cmp uniform n care robotul va simi aceiai atracie de
deplasare ntr-o anumit direcie de micare, indiferent de locaie, pentru n secunde. Totui prin
combinarea ieirii MERS ALEATOR* cu vectorii blocurilor NDEPRTARE*, necesitatea unui
comportament EVITARE* este eliminat. Vectorul MERS ALEATOR* este sumat cu vectorii
repulsivi i ca rezultat robotul se mic ndeprtndu-se de obstacole, dar n acelai timp orientnduse spre direcia dorit. Acest fenomen apare n figura 4.24
Prima diferen din acest exemplu este dat de proprietatea crnpmilor poteniale de ncapsulare
explicit a percepiei senzoriale i actionrii n comportamente, neavnd nevoie de subnsumarea
nici unui comportament inferior. Pe de alt parte, similar modelului subsumption, robotul devine
celui existent de
mai inteligent dup adugarea comportamentului MERS ALEATOR*
NDEPRTARE*

Acum s considerm modalitatea prin care Nivelul 2-Urmarea coridorului, va fi implementat n

sistemul c111pmilo1 potent!ttle eare 'vf:l ilustre difereasl@ ccmfNbE'j!j\~~~~=le d011 ~;!~

~1t~1t1t1t~~~1t~

""'""""'"'"'''
~~~

f 'Y lY fY V
f 'V 'Y Y
f lY 'Y 'Y
Y
AAA AAAAAAAA

f(

;(

;(

;.1-;.~;.;.~~~1;

' ' l
Figura 4.25: Combinarea celor dou cmpuri perpendiculare i a cmpului
uniform pentru obinerea cmpului complex URMARE CORIDOR

l '

Cele dou cmpuri simetrice fa de axul coridorului nu sunt suficiente deoarece nu permit robotului
s se deplaseze nainte; robotul va fi antrenat de cmpul rezultant pn va atinge centrul unde va
staiona. Mai este nevoie de un al treilea cmp unifonn de adugat, paralel coridorului-9-

DEPLASARE SPRE SCOP. Cmpul rezultant va dirija robotul spre centrul .c uloarului n funcie de
proximitatea sa fa de unul din pereti. n acelai timp, robotul urmrete n mod constant atingerea
scopului su. De reinut c n acest exemplu robotul nu-i proiecteaz on- line limitele trecute sau
urmtoare ale coridorului, n schimb vizualizarea cmpului determin apariia traseului.
r-- --------- -----------------,
Senzori
de
scop

DEPLASARE
SPRE SCOP
(cmp uniform atractiv)

Comportament
complex
URMEAZA
CORIDOR

INDEPARTARE
PERETE STNG
INDEPARTARE
PERETE DREPT
(cmp perpendicular
re ulsiv

SONAR O

..-----~ X'r

SONAR i
SONAR 7

oricare
SONARi

Fisiune
motorie

NDEPRTARE 7

(cmp radial repulsiv)

Direc!ie
si intensitate
nsumattj

panict!J

COLIZIUNE

' - - - - --

Fi gura 4 .26 Nivelul 2

y',

0',

1-s-to_P_ _ _ _ _

-----'

refcut

prin metoda cmpurilor

poteniale

Comportamentul URMARE CORIDOR i EVIT ARE (al arhitecturii subsumtion) utilizeaz aceleai
date de sonar. Cu toate acestea pereii vor produce un cmp repulsiv, care va mpinge robotul spre
axul coridorului dei ar prea c doar simpla utilizare a celui de-al treilea cmp ar fi suficient.

- IO -

cuRS 1 o
4.3 Sisteme hibri de

Dat fiind c structura reactiv are multe proprieti dezirabile, n special execuia rapid n absena
planificrii, ca o consecin a servit ca baza unei noi paradigme rezultant a primelor dou "extreme"

i numit paradigma hibrid. Aprut la nceputul anilor 90 continu s fie actual n ariile cercetrii
robotice.
Sub paradigma hibrid robotul ntr-o prim etap planific (delibereaz) modalitatea prin care
poate fi descompus optim un task n subtaskuri (procedeu denumit i "planificarea misiunii") i apoi
identific care sunt comportamentele cele mai adecvate pentru ndeplinirea fiecrui subtask, etc.

Task

PLANURI

iii
c

"E
o

(.)

Comportament (abilitate)
Mediu

Figura 2.28 Organizarea paradigmei hibride

n a doua etap intr n execuie comportamentele similar paradigmei reactive. Acest tip de
organizare este dat de succesiunea ciclic PLANURI, SIMURI-ACIUNJ - (P, S-A) unde virgula
sugereaz c planificarea este realizat n prima etap, apoi achiziia senzorial i aciunea sunt
executate mpreun n a doua etap. Achiz i ia senzorial din paradigma Hibrid este astfel o
combinaie a structuri lor Ierarhic i Reactiv. Datele fiecarui senzor
sunt mtate fiecrui
comportament care necesit senzorul respectiv, dar sunt deasemenea disponibile planificatorului
pentm construcia unui model global al mediului orientat pe task. Planificatorul poate deasemenea
urmri achizitia senzori al transmis fiecrui comportament (de ex. comportamentul identfic
obstacolele care poate fi ulterior introdus ntr-o hart a mediului de ctre planificator).
Frecvene d e funcionare. Fiecare funci e realizeaz calcu le la propria frecven fapt ce
ind ic o rafinare a fluxului informaional dincolo de divizarea simplist paralel-serial. Planificarea
deliberativ, care n general este costisitoare sub aspectul computaional, poate actualiza la fiecare 5
sec m tim p ce camp adamentele reactive execllla actua!izttri la 1/6{) sec. Multi rnboti Se deplaseaz cu
Im/sec.
Organizarea achiziiei i prelucrrii senzoriale n arhitectura hibrid este mult mai
comp lex comparativ cu arhitecturi le precedente chiar dac percepia senzorial
pstreaz
caracteristica paradigmei reactive: local i specific comportamentului (figura 4.29 include ca detaliu
schema de organizare sen zorial reactiv al figurii 4.11 ). Dar planificarea i deliberarea so li cit
modele globale de mediu i ca unnare funciile planificrii n eces it acces la un model global ex istent.
Modelul este construit de procese independente de percepia senzorial specific
comportamentului n sensul c poate dispune de senzori dedicai furnizrii acelor observaii care sunt
utile modelrii mediului, dar nu sunt utilizate de nici unul dintre comportamentele active - n
exemplul generic din figura 4.29 senzoriul S3 este "rezervat" modelului fumiznd informaie global
prin natura utilizrii.
Cu toate acestea att sche me le perceptuale pentru comportamente (aici A i B) ct i procesele
de edificare a modelului i pot partaja aceiai senzori-n exemplu dat senzorul S I (informaia
senzorial fiind de natura hibrid accesibi l ambelor nivele).
Mai mult dect att, procesele de constmiTe a modelului pot "capta" perceptele create de
schemele perceptuale pentru comportamente (ieirea comportamentului A este utilizat i de model).
La nivelu] comportamentelor acestea pot dispune de proprii lor senzori (cazul senzoru lui S2
partajat de comportamentele B i C)

- I -

 O ultim posibilitate, este cea n care modelul global al mediului poate aciona ca un senzor
virtual - Sv utilizat de un comportament -n exemplu comportamentul B este utilizatoml senzorului
virtual.
Hart mediu I
Reprezentare

Informaie senzoria l

go a a

Informaie

~
1

. senzorial

---+

cunotine

senzor
virlua/

--- hibrid
--------- --r------I

.__ _ _,.. Comportament 1--..-+

A
1
Structur

..__ _ _. i

Sv

"
Comportament ......

~.

reactiv

I
I
I

Informaie senzoria l loca l

I

Comportament

Senzor 3

Senzor 1

Senzor 2

Figura 4.29: Organizarea senzorial in paradigma hibrid

4.3.l .a Flux informaional

Organizarea s istemelor hibride deliberativ-reactive poate fi descris ca: SIMURI -PLANURI,
urmat de SIMURii - ACIUNii. Blocul PLANURI include att deliberarea ct i modelarea global
a mediului nu numai taskul (misiunea) i planificarea traseului. Modelarea mediului leag cele dou
primitive S i P, S fiind vzut mai mult ca o structur monolitic. Robotul trebuie s planifice n
primul rnd modalitatea de ndeplinire a unei misiuni sau a unui task (apelnd la modelul global de
mediu) i apoi s instanieze sau s activeze un set de comportamente (prin SIMURl1-ACflUNl1)
pentru executarea planului (sau a unui fragment din acesta) . Pentm seciunea reactiv primitiva S
rmne perceput ca structur distribuit. Compo11amentele vor fi executate pn la indeplinirea
planului, apoi planificcJto1al va gcnc1a un 11ou set de eo111porttt.JiiCHte, proee~t1l 1eriet.tteltt ~e eielie.
Ideea succesiunii SIMURI -PLANURI urmate de SIMURii-ACIUNii a aprut din cele
dou presupuneri ale paradigmei hibride.
n primul rnd planificarea acoper un orizont de timp ndelungat i necesit o cunoastere
global, i n conseci n trebuie s fie decuplat de execuia n timp-real tocmai n virtutea principiului
software al coerenfei (funcii diferite - plasate n obiecte diferite). Acesta este adecvat setrii
obiectivelor i se lectrii metodelor, dar nu i pentru luarea unor decizii de finee. Cu alte cuvinte
deliberarea opereaz cu s imboluri , n timp ce reacia opereaz cu senzori i acionri.
n al doilea rnd planificarea i algoritmii globali de modelare sunt costisitor1 sub aspectul
calculelor, necesitnd decuplarea de execuia n timp-real tocmai din punct de vedere practic dat fiind
ncetinirea vitezei de reacie a sistemulu i.
Organizarea primitivelor S IM URI , PLANURI, ACIUNI n paradigma hibrid este
conceptual divizat ntr-o seciune reactiv (denumit i reactor compus din totalitatea perechilor
posibile Si-Ai similar strncturii pur reactive) i una deliberativ (care reface parial structura ierarhic
prin S i P) i denumit uneori deliberator. (De notat ca dubletul reactiv-deliberativ are i alte
denumiri n funcie de diferii cercettori: reactor i planiflcator, subcognitiv i cognitiv, etc.).
Cu toate c numeroase arhitecturi vor avea layere specifice de funcionaliti n interiorul
reactornlui i al deliberatorului, fiecare arhitectur din modelul hibrid are evident partiionri ntre
funcii reactive i deliberative.
-2-

4.3.1.b Caracteristici i par tic u la rit i ale comportamentelor n structurile hibride

Paradigma hibrid este o extensie a celei reactive, i din acest punct de vedere, componenta
comportamental ar trebui s apar intact , dar acest fapt nu este ntru totul adevrat,
comportamentele avnd n acest context o conotaie uor diferit i extins fa de cadrul reactiv. La
semnificaia iniial, aceea de comportament pur reflexiv, acum termenul "comportament" este mai
consistent ncluznd alturi de componenta reflexiv i comportamente nnscute i nv{ate. Aceasta
poate crea confuzie, i exist arhitecturi care utilizeaz termenul de abilitate (skill) n loc de
"comportament" pentru evitarea confuziei cu comportamentele pur reflexive. n felul acesta
implementrile hibride tind s utilizeze asamblarea comportamentelor secveniate temporal n locul
comportamentelor primitive. Ca o concluzie important dat fiind c implementrile hibride sunt
interesate de comportamente emergente, mai complexe, exist o diversitate mai mare n metodele de
combinare a ieirilor provenite din comportamente concurente.
4.3.1.c Clasifica re gen era l a comportamentelor robotice
Consider util o clasificare a comportamentelor robotice i indiferent de bazele de proiectare,
categorii le generale ale modurilor n care un agent robotic poate interaciona cu mediul sunt
clasificabile dup cum urmeaz:
Comportamente exploratorii/direcionale (micarea ntr-o direci e aproximativ)
bazate pe deplasarea ctre o int
la ntmplare
Compo1tamente apetitive, direcionate ctre un obiectiv (a colecta - deplasare ctre un atractor)
atractor d e tip obiect separat
atractor de tip zon
Comportamente de tip protector/aversiv (prevenirea/provocarea ciocnirilor)
evitarea obiectelor staionare
ocolirea obiectelor n micare
agresiune
Comportamente de urmrire a traiectoriei (deplasarea pe o traiectorie impus)
urmrirea traseului
navigarea pe holuri
wm1irea traiectoriei marcate cu ajutorul unei benzi
Comportamente de postur
echilibri stic
postur stabil
I I

I 'o m p o rfamenfe socia ieleoopernnfe

utilizare n comun (de ob iecte, spaiu, resurse, etc.)

colaborare pentru aprovizionare
formare de echipe/reele robotice
' Comportamente teleautonome (coordonate cu un operator uman)
prin influenare comportamental
prin modificare compo1tamental
Comportamente perceptuale
sacade
cutare vizual
reflexe oculare
I ' Comportamente de mers (pentru rob o ii paitori)
controlul secvenei de micarea picioarelor, a modului de a merge (sau de a se deplasa folos ind
picioarele)
Comportamente specifice manipulatoarelor (pentru controlul braelor mecanice)
deplasarea ntr-o vec intate precizat a poziiei int
Compo1tamente ale dispozitivelor de tip apucare/manipulare ndemnatic (pentru intrarea n
posesia obiectelor)
apucare
cuprindere
-3-

4.3.1.d Coordonare comporta m e n tal

n timp ce arhitecturile hibride sunt demne de atenie pentrn felul n care ncorporeaz
deliberarea n robotica mobil, aceste arhitecturi introduc deasemenea unele m odificri n modul de
organizare al reaciei. Muli cercettori au gsit cele dou mijloace de combinare a comportamentelor
reactive (subsumtion i nsumarea cmpului potenial) ca fiind limitate. Ca urmare au fost introduse
alte mecanisme.
n cadrul metodelor de coordonare comportamental care se concretizeaz prin alegerea unei
funcii de coordonare R , se disting dou strategii principale:
o Metode competitive
o Metode cooperative
I . Metodele competitive se bazeaz pe arbitrarea prin priortllzarea fix sau variabil pe
parcursul misiunii i ofer un mijloc de coordonare a rspunsu l ui comportamental pentru rezolvarea
conflictului, rspuns acceptat ca o materializare a expresiei ctigtorul ia totul"
Arbitrarea poate fi bazat pe :
o Prioritizare fixat (subsumption)
o Selecia aciunii- SA (prioritizare variabil) RsA= RMAX(ac1(C1),act(C2).acc(C4))
comportamentele concur prin utilizarea nivelelor de activare conduse de scopurile
ageni l or

Generarea votrii -GV(prioritizare variabil) RGv = MAX(voturi(R1), ..voturi(Rn)).

Set predefinit de rspunsuri motorii
Fiecare compo1tament al oc voturi (ntr-o distribuie oarecare) fiecrui rspuns motor
Este executat rspuns ul motor cu cele mai multe voturi
2. Metodele cooperative realizeaz o fuzitme comportamental care ofer abilitatea utilizri i
concurente a ieirii de ctre mai multe comportamente simultan. Problema centra l o reprez int
alegerea unei reprezentri maleabile fuziunii.
o Sumarea vectorial a cmpurilor poteniale: Rsv = ~(AiRi) cu A i amplificri ale rspunsului
Ri

Logica fuzzy
Comportament

~--

Comportament I--_,._ _

...__~

Rspuns al
celui mai activ

Rspuns al
componamenlului
cu nivelul cel mai
ridicat de activare

Comportament 1-_,._ _ _ __,.___,_

.c_omportament
Coordonare bazat
pe prioritate

I
1

Metoda competitiv 2:
Arbitrare pri n seleci a aciuni i

Metoda competitiv 1:
Arbitrare prin prioritizare fixat

--.i

Comportament
A

Comportament

Rspuns

comportamental
fuzionat

Comportament
--.i

Metoda cooperativ1:
Fuziune comportamenta l prin sumare vectoria l

Metoda competitiv 3: Arbitrare prin generare voturi

Figura 4.30 Metode de coordonare comportamenta l

-4 -

4.3.1.e Management comportamental i monitorizarea perform a nei

Termenul global este utilizat n mod cvasigeneral asociat "deliberativului" iar cel de local
asociat "reactivului" fapt ce poate duce la o alt confuzie semnificativ deoarece "global" nu are
ntotdeauna semnificaia brut de global n cadrul implementrilor hibride.
Seciunea deliberativ din ansamblul hibrid conine module i fw1ci i pentru raionare care nu
sunt uor de reprezentat n comportamentele reactive. Unele din aceste funcii reclam clar un model
al mediului : planificarea traseelor i edificarea hrilor sunt probabil cele mai bune exemple. Dar alte
activiti cer o cunoatere global de alt natur.
Managementul comportamental (planificarea cror comportamente este necesar unor aciuni)
so licit cunotine despre misiunea curent i despre starea curent (i proiectat) a mediului. Acesta
este o cunoatere global prin aceea c ea solicit modulul care s dein informaii din exteriorul su,
comparndu-se cu un comportament reactiv care poate funciona fr nici o informaie despre
activitile concurente executate de alte comportamente.
Monitorizarea performanei pentru a constata dac robotul realizeaz progrese n atingerea
obiectivelor sale i a rezolvrii problemelor care apar reprezint deasemenea o activitate global . S
considerm scrierea unui program de diagnoz pentru situaiile n care robotul nu poate s se
deplaseze nainte din urmtoarele motive: este o problem cu terenul, sau cu un senzor (encoderele nu
raporteaz corect micarea roilor). Pentru realizarea diagnosticului, trebuie s fie informat despre ce
comportamente ar trebui s fie manifestate, dac ex i st ali senzori sau surse de informaii pentru
coroborarea oricrei ipoteze, etc. Deci o funcie deliberativ poate s nu necesite un model global al
mediului , dar poate necesita informaii referitoare la funcionalitatea intern a robotului la o scar
global, doar ca s
tie ce alte module sau capabiliti deliberative ar trebui s fie selectate de
program.
4.3.2 Arhitecturi reprezentative
Di ferene le

dintre diverse arhitecturi hibride deliberativ-reactive detennin trei categorii n

de modul n care aceste arhitecturi rspund la ntrebrile urmtoare:

J. Cum realizeaz arhitectura respectiv distincia ntre reacfie i deliberare ?
2. Cum organizeaz responsabilitf ile n poriunea deliberativ ?
3. Cum emerge comportamentul in ansamblu ?
Diferena dintre deliberare i reacie este o problem critic n construirea unei
reutilizabile orientate pe obiecte. Aceasta detennin care funcionaliti sunt alocate

care dintre module au acces la

c1moaterea global, i

care trebuie

fie acea

funcie

implementri

cror

module,

cimoatere global

(structuri de date partajate). D easemenea este importanta suM 1v1zarea secmn11 dehberan ve m module
sau obiecte. O bun descompunere, va asigura portabilitatea i reutilizabilitatea.
Pot fi considerate dou structuri hibride tipice: hibrid-ierahic i hibrid-orizontal. Structura
i erarhic utili zeaz planificatoare de nivel-nalt i componente comportamentale de nivel inferior.
Fi ind stabilit o comunicaie ntre nivele, o strnctur plat-orizontal searnan cu o reea de
componente comunicnd ntre ele direct. Iat cteva exemple:
Arhitectura AuRA - acronim pentru Autonomous Robot Architecture a fost una dintre primele
arhitecturi hibride [Arkin 1998]. Ea utilizeaz un planificator deliberativ ierarhic i un controller
reactiv bazat pe teoria schemelor. Planificatorul convertete traseele n secvene compo11amentale, pe
care apoi le trasm ite componentei reactive spre execuie.
Arhitectura Atlantis dezvoltat la Jet Propulsion Laboratory depinde de componenta
deliberativ aceasta fiind apelat doar la necesitate de componenta de secveniere [Gat, 1991] este un
exemplu de arhitectur hibrid de tip ierarhic.
Arhitectura Planificator-Reactor utilizeaz componenta de planificare pentru reconfigurarea
continu a componentei reactive care se execut, pem1indu-i astfel s rspund rapid reaciilor
mediului i schimbri l or planurilor. [Lyons si Hendricks, 1992, 1995]
Sistemu l PRS (Procedural Reasoning System) pe de alt parte, utili zeaz o strategie de
implicare minim pentru a ntrzia pe ct posibil generarea planurilor complexe. Plamnile sunt create
ca rspuns la starea imediat a robotului .[Georgeff si Lansky, 1987]
-5-

 Un proiect mai recent, arhitectura BERRA este destinat roboilor de servicii [Lin 00] acest
sistem, utilizeaz un nivel deliberativ i unul reactiv. Primul este deasemenea responsabil pentm
comunicarea cu operatorul. Un al treilea nivel de execuie al taskului este o punte ntre cele dou
nivele.
Numrul arhitecturilor hibride este n continu cretere. Listarea lor cuprinde i alte exemple
o SOMASS Hybrid Assembly System (Malcom i Smithers 1990)
o SSS (Connell 1992)
o Tiered(3T)- (J PL .1993)
o Agent Architecture (Hayes-Rothl 993)
o Multi-Valued Logic-(Saffiottil995)
o Sensor Fusion Effects(SFX)- (Murphy 1996)
o Task control Architecture(TCA)-(Simmons 1997)
o Saphira-(Konolige l 998)
Beneficiul arhitecruiilor hibride este acela c perm it att planificarea pe te1men lung a scopului ct
i reacia rapid la schimbarea strii robotului . Strucntrile hibride fi vzute n egal msur ca mimnd
ndeaproape conceptele controlului inteligent superior i reaciile instinctive inferioare ntlnite n
natur. Totui arhitecturile hibride au i dezavantaje.
Cel mai semnificativ este dat de bariera natural dintre cele dou controllere i ridic probleme
de timp-real cnd este rapid necesar un rspuns complex. Ele necesit deasemenea utilizarea
dezvoltrilor i a modelelor de programare distincte pentru fiecare din cele dou controllere. Un
limbaj de nivel-nalt de inteligen artificial i unul comportamental sau de alt form pentru
componentele comportamentale duce la o cretere a dificultii n dezvoltare.
Pot fi remarcate patru strategii de interfa ntre cele dou controllere:

Selecia: Planificarea este vzut ca o configurare a reactivului, un exemplu este arhitectura

AuRA.

Recomandarea: planificarea este perceput ca un consilier la nivelul reactiv, ATLANTIS

fiind un exemplu n acest sens.

Adaptarea: Planificarea ofer o adaptare a reactivului (Arhitectura Planificator-Reactor)

Amanarea: Planificarea reprezint pentru reactiv un proces de suport minim (prin ntrzierea
la limit a transmiterii planului) arhitectura Procedural reasoning System(PRS).
Indiferent de alternativ o soluie care atenueaz contrastele dintre cele dou controllere este structura
pe trei nivele care introduce un nivel intermediar pentru atenuarea di ferenelor dintre extreme.
4.3.2.a Componente generice n arhitecturile hibride
n

timp ce

arh1fech1ple

h1br 1de ''ar1az semp1f1 cativ P

funci onalitatea deliberativ,

i;nodui

jg

cate e_le iiiplemeAteaa

obiectul implementrii este destul de asemntor.

la fiecare arhitectura hibrid um1toarele module (sau obiecte) generice:
);;> Un secveniator - agent care genereaz setul de comportamente pentru utilizarea n
ndeplinirea unui subtask i determ in orice secve ne i conditii de activare. Secventa este uzual
reprezentat ca o re/ea de dependen sau ca o main cu stri finite dar secveniatorul ar trebui fie s
genereze aceast structur sau s fie capabil s o adapteze dinamic.
);;> Un manager de resurse - care aloc resurse comportamentelor incluznd selectarea din
librariile schemelor. De exemplu un robot poate avea vedere stereo, senzori US i senzori IR toate
fiind capabile s detecteze distanel e. Manager-ul de comportament trebuie s se asigure dac senzorii
de infrarou pot detecta la o distan suficient, vederea stereo poate actual iza suficient de rapid pentru
a adapta viteza robotului la cea dorit i dac sonarele au energie suficient pentru a produce citiri
fiabile. n arhitecturi le reactive resursele pentru un comportament erau adesea codate hardware sau
cablate n ciuda abilitii oamenilor de a util iza senzori i efectoii alternativi, (deschiderea unei ui cu
alt mn in timp ce mna preferat este ocupat).
~ Un cartogrc?f responsabi l pentru crearea, sortarea i meni nerea hrii sau a informatiei
spaiale i pentru metodele de accesare a datelor. Cartograful adesea contine un model global al
mediulu i i reprezentarea cunotinelor, chiar dac el nu este o h art.
);;> Un plan[ficator de misiune. Acesta interacioneaz cu programatorul, opera\ionalizeaz
comenzile n termenii robotului i construiete un plan al misiunii .
Regsim

-6-

).- Un agent de monitorizare a pe1forman(ei i Rezolvare a problemei care permite robotului s

observe dac realizeaz un progres sau nu . De observat c aceasta so licit robotul s manifeste un
anumit tip de auto-cunoas tere.

4.3.2.b. Tipuri de arhitecturi hibride

Arhitecturi le hibride pot fi clasificate n trei mari categorii
~ A rhitecturi manageriale sunt orientate pe subdivizarea sec\itmii deliberative n layere bazate
pe scopul contro lului, sau pe responsabilitile manageriale ale fi ecrei funcii de liberative n acest
context un modul Planificator de misiune, neces it capacitatea de a conduce alte module, de a
s ubordona module deliberative cum ar fi Navigatia, deoarece Planificarea Misiunii (destina ia
deplasrii) este mai abstract dect Planificarea Traseului (modalitatea de atingere a l oca ie i
destina i ei)

).- Arhitecturi cu ierarhii ale strii

uti l izeaz cunoaterea strii robotului pentru a distinge ntre

cele deliberative. Activit\ile reactive sunt vzute ca fiind :fr stare, fr
autocunot i n, i funcionnd doar n Prezent. Fu nciil e deliberative pot fi divizate n cele care
necesit c un oate rea s trii Trecutului robotului (care se afl ntr-o secven de comenz i) i despre
Viitor (misiunea i planificarea traseului).
;.... Arhitecturi orientate pe model sunt caracterizate prin comportamente care au acces la
poriuni ale modelu lui mediului, adesea n punctul n care acestea apar ca fiind returnate modelului
global al mediului .
activitil e

reactive

AuRA - Arhitectura pentru

roboi

autonomi

Arhitecnirile managerial e sunt recunoscute dupa descompunerea responsabilitatilor similar cu

managementul afacerilor. La nive lul superior sunt agentii care realizeaza planificarea de nivel inalt i
care transmit planul subordonatilo r care ii rafineaza i colecteza resursele necesare, i care la rndul
lor ii transmit ni velului inferio r al comportamentelor reactive. Agentii nivelului superior pot vedea
rezultatele agentilor subordonati layerului inferior putnd oferi asistenta. Similar modelului reactiv
subsurnption un layer poate modifica layerul imediat inferior. n tipurile mangeriale de arhitecturi
fiecare layer inccarca sa-si transmita directivele, sa-si identifice problemele i s Ic corecteze pe plan
local.Doar n cazul n care un agent nu poate sa-s i rezolve propriile probleme soli cita sustinerea unui
agent superior. Agentul este numit n acest caz/ai/ upwards
AuRJ\ acronimul pentru Autonomous Robo! Architecwre este prima arhitectura hibrida.fiind
bazata pe teoria schemelor, i consta din cinci subsisteme echiva lente cu clase le orientate pe obiecte.
Doua dintre subsisteme cuprind sectiunea deliberativa: Plannerul i Cai1ograful. Plannerul este

responsahd

d e mtsnJ p e ' plapibcarea

asknrlgr La rg'1HI

Gi'l iStei

Qi' 'ieat R

trei

88ffl)901~0t~te ,

echivalente sistemu lui N HC prezentat anterior. Cartograful incapsuleaza toate functi ile de edificare a
hartilor necesare na v igaie i.Cartografului i se poate transmite dcasemenea o harta preexistenta: de
exemplu un operator poate incarca un fisier harta pentru a fi utilizat de Cartograf.Cele trei componente
ale Plannerului trebuie s inte ractioneze cu Cartograful pentru obtinerea unui traseu de unnat,
decompozabil n subsegmente.
Subsistemul Planner este div izat n Planneru l misiunii, Navi gator, i Pilot. Plannerul misiunii
serveste la inte rfatarea cu un operator uman, i implemetarea frecventa a arhitecturii AuRA are printre
cele mai extinse i prietenoase interfete robotice disponibile. Navigatorul colaboreaza cu Cartograful
pentru calcularea unui traseu pentru robot descompunndu-l n subtaskuri. Pilotul preia primul
subtask i da infom1atii re levante pentru generarea comportamentelor. Sectiunea Pilot a subsistemului
Planner intcractioneaza c u Managernl Schemei Motrice din subsistemul Miscarii, dndu-i lista
comportamentelor care ii sunt necesare n ndeplinirea subscgmcntu lui curent. Managernl Scheme i
Motrice compune fiecare comportament prin examinarea librari ilor schemelor perceptuale din
subsistemul Senzorial i ale schemelor motrice din subsistemul de Miscare. Schemele motrice prezinta
actiuni cu campuri potentia le atractiv-repulsive (obiectiv-obstacole) i comportamentul rezultant
apare ca o nsumare vectoriala.
Subsistemele Senzorial i de Miscarc compun sectiunea reactiva a arhitecturii. Aceste c lase
contin librari i ale schemelor perceptuale i schemelor motrice care formeaza schema de
comportament.
-7-

Schemele n sine constau din subansamblari de scheme primitive, coordonate de automate cu

stari finite. Schemele pot partaja infonnatie, dac e nevoie, prin legaturi stabilite de Managerul
Schemei Motorii. Comportamentele nu sunt restrictionate ca fiind pur reflexive Ca urmare sunt
acceptate n caclrnl schemei comportamente specific cunoasterii, reprezentarilor, i memoriei.
Schemele motor, totusi sunt restrictionate la campurile potential.
cartograf

Cartograf
Layer
deliberativ

Planner

agent

agem
monitorizare
performanta

secventiator_~----~

---.iPiiC;t

Control
Homeostatic

subsistem
Miscare
subsistem
Senzorial

Manager Scheme Motorii }

+- +

~ .......... ~ sm1
;

planner
misiune

..............
...........
Navig_ator

Layer
reactiv

Senzori

-:....

-~ _

-~I

Actuatori

Isp2_i.........
~- } - B . . . . . . . . ..~.~!/
... ... .......

manager resurse

....
I

Manager
_ _ _ , Comportamente

Figura 4.31 Arhitectura AuRA cu cele cinci subsisteme.

sp 1-sp3 scheme perceptuale. sm l-sm3 scheme motorii
Controlul homeostatic cel de-al cincelea subsistem, ramane n zona gri dintre deliberativ i
reactiv. Rolul acestuia este de a modifica relatia dintre comportamente prin sch imbarea amplificarilor
m ti10ct1e de starea de Uima flmcllonare a robotului sau de alte testtictii. Ca exemplu s consideJcmt
un rover planetar ce actioneaza pe suprafata unei planete cu sol cumpus din diverse roci. Robotul este
programat s achizitioneze esantioane de roci din diverse locatii ale suprafetei i s le ncarce intr-o
naveta spatiala. Aceasta are o data fixata de lansare. Acum roverul va fi prevazut cu amplificari
implicite ale comportamentelor care produc o manifestare comportamentala conservativa n sensul ca
robotul poate s ramana la doi metri distanta de fiecare obstacol, permitndu-si o marja larga de
eroare. La nceputul mis iunii, un asemenea comportament conservativ apare ca rezonabil. Acum s
luam n considerare ce s-ar intampla n apropierea momentului de lansare al navetei. dac robotul se
afla langa naveta, ar trebui s urmareasca s scu11eze colturile traseelor i s reduca marja <lupa care
isi evita obstacolele pentru a asigura incarcarea rocilor. Robotul ar trebui s urmareasca s realizeze
un comportament corespunzator sacrificiului propriei existente n favoarea ndeplinirii misiunii.
Problema consta n felul de realizare al homeostaticului. Multe aspecte ale arhitecturii AuRA
sunt motivate de biologie, i controlul homeostatic nu este o exceptie. n loc de introducerea unui
modul n secti tmea deliberativa pentru explicitarea modului n care trebuie s se modifice
comportamentul rezultant al robotului, biologia sugereaza ca animalele isi modifica n mod
subconstient comportamentele ca raspuns la necesitatile lor interne.De exemplu un animal care are
nevoie de hrana, devine concentrat preponderent pe identificarea acesteia. Comportamentul uman se
modifica ca raspuns la insulina.
Din fericire schimbarea compo1tamentului emergent este directa ntr-o reprezentare a
campurilor potentiale ale comportamentelor, deoarece vectoml de iesire produs de fiecare
-8-

comportamnent poate fi scalat printr-un te1men de ampl ificare.Revenind la cazul roverului planetar,
"grabindu-se" s faca ultima incarcare naintea lansarii, amplificarea comporta mentului deplasare
spre scop ce "atrage" ca un cmp potential roverul spre naveta ar trebui ca creasca ca importnata, n
timp ce compo1tamentul "evitare obstacole" cu potential repulsiv la obstacole ar trebui s diminueze
ca importanta odata cu apropierea momentului lansarii.Tabelul urmator sintetizeza arhitectura AuRA
n functie de componentele comune generice i de tipul de comportament emergent
Arhitectura AuRA
Navigator , Pilot
Manager Schema Motorie
Cartograf
Plannerul Misiunii
Pilot, Navigator, Planner Misiune
sumare vectoriala,
propagarea manifestarii comportamentelor,
control homeostatic.

af!ent secventiator
manaf!er resurse
cartOf!rc?f
v!anner misiune
a~ent monitorizare oerformanta
comportament emergent

lmplementari ale arhitecturii AuRA

Medii de manufacturare, Navigaie 3D(aeriana, subacvatica),Nav i gaie indoor i outdoor
Competitii robotice.Aspiratoare de praf,Manipulatori mobili.,Echipe de rob o i
Arhitectura 3T
- - - - - . . - - - - - -

'

___ ___
Deliberator

_.__ Ordonare ~arial taskuri

..........

Secveniator

_ __ .._.....__ ___
Tas~uri instanfiate

Controller abi liti

contextuale

'

Co_rri~nzi actuatori

Citiri senzoriale

.- ~
;...;;...;"'""'-'-'---''-"'-'-'=:..!..:;...;;...;_

ercepi i i

evenimente

Figura 4.31 Arhitectura 3T

Tipul de arhitectura ierarhica pe stare organizeaza activitatile dupa scopul cunoasterii timpului,
dat fiind ca timpul este n general perceput prin cele trei instante ale sale-Prezent, Trecut i Viitor, i
n consecinta arhitectura are n general trei layere.Din pacate numeroase alte arhitecturi hibride au tot
trei layere, dar avnd o cu totul alta semnificatie.Ca mmare, n acest context se accentueaza
stratificarea bazata pe starea cunoasterii. Similar tipului managerial organizarea este descompusa pe
verticala n layere. n cadrul fiecarui layer exista perechi de agenti software sau functii care
indeplinesc scopurile layerului respectiv.Ca n tipul mangerial, un layer supe1ior are acces la iesirea
layerelor inferioare i poate opera pe layerul imediat inferior.
Arhitectura 3T este cel mai bun exemplu de arhitectura pentru roboi mobili a sistemului
ierarhizat pe stare .Oupa cum sugereaza i numele 3T se descompune n 3 layere, unul clar reactiv,
altul clar deliberativ, i ultimul cu rol de interfata intre cele doua . Initial 3T a fost utilizat pentru
roverele planetare, vehiculele subacvatice i asistentii robotici pentm astronauti.
Aceasta arhitectura propune un planificator si o reprezentarea taskurilor bazate pe un program
de tipul unor kituri associate taskurilor denumite RAPs(Practive action Packages) Un plan consta din
taskuri definite RAP , iar fiecare RAP genereaza actiuni primiti ve robot in momentele de executie prin
-9-

selectarea celei mai adecvate metode.Cu un astfel de sistem, monitorizarea executiei devine o parte
intrinseca a algoritmului de executie, si necesitatea replanificarii distincte in caz de cadere a planului
initial dispare. reprezentarea RAP este structurata pentru a evidentia spre utilizare comportamentul
asteptat al taskului atat in planificare cat si in executie.Sistcmul de executie RAP include o memorie
senzoriala, un limbaj de reprezentare si un interpretor..
r--- - -- -- ------a-gent "fiioniiorizar*'!
1

Planner

l; Viitor. Trecut, Prezent

I
I

. -~/
...
! -...

\:~I

(T::.~

I
I

--~

(TL"_,

I
I

planificare

(r.L) (Ta:~~ ;:~,)

. .

Monitorizare

M!~el ~ }

me

--

p/aner m1s1une

cscop-'I_

. \ . .
'Subs;~~:
(Sub:coPJ
@u~;cop:

'

~efiormanta: .

I
:

IU

I
~ I
L------------
- - -----------J------.J
--

, --~-----~

j managet
i resurse

----r-

-- -

.... ---------- .

-l ....... ...

Agenda

~--i

!;

---h

T11k

Interpretor

p~~!~~=

Memorie
senzoriala

Subtas k

I ,~
!

'

----- --------1
!

eveniment

! zentl

I,,

! 1--~-

----------J

i.

--======:=-......._ __ _ __J_

G'

.ti

"'

~Trecut, Prezent!

t------... ----- -~---- r ----------------

~
;

l ~~

Q i

Sublas k

Secventiator

--~

<

13

.i
I

Manager
abilitati

e v eniment

'

t - - - - - -00000000000000-0-00-o------000000.... o - - - - - -.OOOO .... .-OO-----

!.,
I

oo o - 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 H - 0 0 0 0 0 h O O O o o o o o o o o o o o o oo -

o-O---J

Figura 4 .32 Arhite ctura 3T

e momtonzare a per ormante1 1 cartogra u ui prm setarea scopurilor i a planurilor strategice.

Aceste scopuri sunt transmise layerului intermediar denumit Secventiator, care utilizeaza o telrnica de
planificare reactiva denumita RAP pentm selectarea unui set de comportamente primitive, dintr-o
biblioteca i dezvolta o retea a task-ului specificnd secventa de executie a comportamentelor penhu
subscopul respectiv. Sccventiatorul este responsabil de funeti ile secventiatorului i ale managerului
de resurse corespunzatoare arhitecturi ii hibride generice.
Layerul Secventiator instantiaza un set de comportamente (denumite abilitati) pentru
indeplinirea planului.Aceste co111po1tamente formeaza layerul inferior denumit Controller sau
Managerul Abilitatilor. Pentru evitarea confuziei cu conotatia comportamentelor pur reflexive
provenite din paradigma reactiva, 3T nu-si denumeste comportamentele sa le ca atare acestea avnd
acelasi semnificatie larga ca n arhitectuJile AuRA, permitnd fuziunea senzoriala i asamblarea
comportamentelor primitive. Termenul agreat este acela de "skill" abilitate obtinuta n urma
invatarii, pentm a face di st incti efa de semnificatia comportamentelor cunoscute prin arhitectura
s ubsumption.O abil itate este frecvent o asamblare de comportamente primitive
O calitate importanta a nivelului inferior o reprezinta asocierea abilitatilor cu evenimente, care
servesc ca puncte de test n verificarea explicita a efectului corect ca rezultat al unei actiuni. Din
anumite puncte de vedere evenimentele sunt echivalente cu mecanismele inascute (innate releasing
mechanisms).Ambele -abilitatile i evenimentele- permit mediu lui s fie propria s reprezentare
optima

- IO -

Cele trei layere reprezinta intr-adevar deliberarea, planificarea reactiva i controlul

reactiv.Acestea reprezinta deasemenea o filozofi e organizata dupa scopul starii, n loc de scopul
responsabilitatii .
Managerul Abilitatilor este compus din abilitati care opereaza doar n Prezent (dei cu unele
exceptii pentru apermite persistenta unor comportamente cnd stimulii dispar temporar)
Componentele din Secventiator opereza pc informatia de stare reflectnd memorii despre
Trecut dar i despre Prezent. Deci secventele comportamentelor pot fi manageriate prin amintirea a
ceea ce robotul deja a intreprins i dac actiunile sale au fost reusite sau nu. Aceasta abordare aduce
uu aport consistent robustetii i supo1i monitorizarii performantei.
Nivelul Planner lucreaza cu infonnatia de stare realiznd o predictie a Viitorului.El poate
deasemnea utiliza infonnatie din Trecut (ceea ce robotul a realizat sau a ncercat) i din Prezent (ceea
ce face robotul chiar n momentul curent) Pentru planificarea unei misiuni, Plannerul necesita s
proiecteze ceea ce va fi mediul i alti factori .
In practica, 3T nu isi organizeaza functiile n layere de stare (Trecut, Prezent, Viitor), dar n
schimb apeleaza la rata actualizarii Algoritmii care se actualizeaza lent sunt implantati n Planner, n
timp cc algoritmii rapizi sunt implemcntati n Managerul de Abilitati.Accasta apare ca fiind o situatie
n care consideratiile pragmatice de calcul influenteza regulile proiectarii.
Tabelul de mai jos concentreaza arhitectura 3T n functie de componentele generice comune
i de tipul eompo1t amentului emergent

af!.ent secventiator
manager resurse
cartograf
planner misiune
agent monitorizare pe1formanta
comportament emergent

Arhitectura 3T
Secvenliator
Sccventiator(Agenda)
Planner (harta mediului )
Planner
Planner
Comportamente grupate n abilitati,
abi litati grupate n relele de taskuri.

orientata pe model.

..

consecinta tipurile manageriale i ierarhia starii au o tenta

comportamentele sau abilitatile ca blocu1i de baza.
Cu toate acestea un nou flux de cercetatori provenind din comunitatea inteligentei artificiale
traditionale, n particular de la Stanford au incurajat robotica i au adus o contributie distincta .
Arhitecturile lor au o tenta descendenta,(top-down) simbolica decat tipurile arhitecturilor manageriale
i ierarhice pe stare. O specificitate a acestor arhitecturi este aceea ca ele concentreaza manipularea
simbolica n jurul modelu lui mediului .Cu toate acestea distinct de majoritatea altor arhitecturi hibride,
care au creat un model global al mediului n paralel cu achizitia senzoriala specific-comportamentala,
acest model serveste deasemenea la alimentarea comportamentelor cu perceptii n acest caz modelul
global al mediului serveste ca senzor virtual.
Utilizarea unui model unic pentru achizitia senzoriala apare ca un regres pcntm paradigma
hibrida , i conceptual chiar asa este.Totusi ex ista patru diferente practice.
1. modelul monolitic global al mediului este adesea mai putin ambitios n obiectiv, i mai
inteligent organizat decat la sistemele initialc.Modelul mediului este frecvent interesat n etichetarea
regiunilor lumii percepute cu simboluri cum sunt:coridor, usa birou, etc.
2. 1n al doilea rnd procesarea perceptuala este data prin procesare distribuita, astfel incat rutinele
perceptuale lente ruleaza asincronfa de rutinele mai rapide i comportamentele au acces la
informatiilc cele mai recente. De fapt "captarea" perccptiei pentm comportamente este o forma a
procesrii distribuite.
- 11 -

3. erorile senzoriale i incertitudinea pot fi filtrate uti liznd fuziunea senzoria la n timp.Acest
fapt imbunatateste sensibil performa nta robotului.
4. cresterea vitezei de lucru a procesoarelor i optimizarea compilatoarelor au atenuat gatuirca
procesari i.
Motivatia arhitecturii Saphira provine din doctrina fundamenta la dupa care exista trei probleme
care cer solutionarea pentru ca un robot mobil s fu nctioneze cu succes intr-o lume deschisa:
coordonarea. coerenta i comunicatia.
Coordonarea Un robot trebuie sa-si coordoneze actuatorii i senzorii sai 9dupa cum a fost
evidentiat n paradigma reactiva), dar el trebuie sa-si coordoneze scopurile pe o perioada de timp
(aspect inexistent n demersul reactiv)
Coerenta.In timp ce motivatia pentru coordonare este compatibila cu reactivitatea , coerenta
reprezinta o ruptura exp l icitafa de paradigma reactiva.Coerenta este n esenta abilitatea robotului de
mentinere a modelul global al mediului ., fiind esential pentru o buna perfonnanta comportamenta la i
o interactiune atisfacatoare cu mediul uman.
ln final comunicatia este importanta deoarece roboii trebuie s interactioneze cu mediul uman
si, cu alti roboi Acest fapt introduce problema necesitatii unor cadre de referinta comune (ancore)
pentru comunicatii .
Cea mai mare parte a arhitecturii este orientata pe planificare, i utilizeaza un tip de planner
reactiv denumit PRS-lite acronim pentru Procedural Reasoning System-lile. Acesta este capabil s
inteleaga comenzi verbale-in li mbaj natural-si apoi s le operationalizeze n taskuri de naviga i e i
rutine de recunosatere perceptuala. Atat planificarea ct i executia sunt legale de Spatiul Pereeptula
Local- modelul central al mediului.Un volum semnificativ de procesare este dedicat pentm m entinerea
unui model de acuratete al mediului bazat pc senzori i atribuirea unor etichete simbolice regiunilor.
Saphira distinge activitatile deliberative dintre agentii software. Aceasta ofcra un grad ridicat de
flex ibilitate.Deoarece agentii software sunt independenti, nu trebuie s ruleze la bordul robotului pc
care-l controleaza.(Agenti i software:sunt definiti ca programe autonome care interactioneaza cu si se
adapteaza la mediul lor ase1ncnea unui anima l sau a unui robot inteligent.)
Senzor virtual
Componenta reactiva a sistemului Saphira consta n comportamente.Acestea preiau intrarilc
senzorilor virtual i din modelul central al med iului denumit aici Spatiul Local Pe rceptual-LPS.lesirea
comportamentala o reprezinta reguli fuzzy care sunt fr1zionate pe baza Logicii specifice fuzzy n
comenzi de viteza i directie. Logica fuzzy se dovedeste a fi un mod mai natural de fuzionare a
cereri lor c gpcmenfe ' 1na1 p11fm arfotnira dccat logica boQ)gana (lilXQ~f) H " QQ8Q i S )' attt' llll >.,
atunci viJeaza la stanga).Comportamentele suni gestionate de planul de executie al taskurilor de
naviga1ie planificate.Mecanismul logiciifuzzy de combinare a comportamentelor produce n esenta
aceleasi rezultate ca tehnica campurilor potcntiale, descrisa de Konolige i Myers.Spatiul Local
Perceptual poate ameliora calitatea comportamentului de ansamblu al robotului deoarece arc
capacitatea de a atenua erorile senzorilor.Cu toate ca acesta procesare centrala introduce un dezavantaj
computational,cresterea puterii de calcul i afrecventei de lucru face costurile de calcul
acceptabile.Tabelul de mai jos sintetizeaza componentele comune generice echivalente i modelul de

Sap Iura
.
af!.ellf secventiator
manaf!,er de resurse
Carto~ra(

planneml misiunii
af,!ent de monitorizare a performantei
co111JJorla111e11t emerf!,enl
comportament emergent

Planner topologi c, taskuri de Navigaie

PRS-lite
LPS
PRS-lite
PRS-lite
Comportamente fuzionate prin logica fuzzy

- 12 -

Manager resurse
Planner misiune
Agent monitoriz re performante
Agent de planificare
(PRS-Ute)
Agenti

software

Cartograf

~
Urmarire
persoane
Recunoastere
obiecte

Planner
topologic
Spatiu local
Perceptual
(LPS)

Constructie
suprafata

Taskuri
navigatie
Localizare,
mentenanta
harta

Senzori
virtuali

Layer deliberativ
Layer reactiv
Senzori
Comportamente i -...~
reactive

Logica
Fuzzy

Figura 4 .32: Arhitectura Saphira cu cele cinci subsisteme

- 13 -

Actuatori