AUTOMATIZĂRI NAVALE COMPLEXE

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE

CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI
NAVALE COMPLEXE
CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE

Cursul 1

Automatizări navale complexe și automatizări

navale convenționale

Cuprins
Obiective: .........................................................................................................................2
1.1 Structura unui sistem automat (SA)convențional. Scheme-bloc. ...................................2
1.1.1 Introducere. Definiții...................................................................................................... 2
1.1.2 Structuri de sisteme automate. Rolul reacției negative ..................................................... 3
1.1.3 Mărimi și elemente caracteristice în sistemele de reglare automată (SRA) ........................ 5
1.2 Probleme ale sistemelor automate. Metode de studiu .................................................8
Test de autoevaluare ........................................................................................................9
Lucrare de verificare .........................................................................................................9
Bibliografie .....................................................................................................................10

Automatizări navale complexe 1

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE

Obiective:
• Descrierea rolului și componenței diferitelor sisteme
de automatizare de la bordul navelor
• Înțelegerea tipurilor de automatizări;
• Înțelegerea modului de implementare a
automatizărilor pe navă.

1.1 Structura unui sistem automat (SA)convențional. Scheme-bloc.

1.1.1 Introducere. Definiții

Automatizările navale au început să se aplice proceselor continue și discrete ale diverselor

mecanisme, dispozitive și agregate de la bordul navelor. S-a trecut la automatizarea diferitelor
echipamente din compartimentul mașini (CM) și apoi la centralizarea comenzii și
supravegherii instalațiilor energetice navale de forță într-un PC.
Automatizarea navală complexă vizează trecerea de la automatizarea individuală a
mecanismelor, agregatelor și instalațiilor navale la sisteme automate complexe care să unifice
sistemele automate individuale într-un tot unitar. Automatizarea complexă conduce la
îmbunătățirea condițiilor de muncă și viață ale echipajului, iar pe de altă parte la reducerea
echipajului la minimul de membri necesar pentru manevra navei atât în regim normal
de funcționare , cât și în regim de avarie până la cel mai apropiat port.
Tendința este de a extinde tehnicile de automatizare la toate compartimentele navei și
introducerea unor sisteme de control dotate cu calculatoare și automate programabile
precum și centralizarea înaltă a operațiilor de comandă, achiziții de date și supravegherea
tuturor mașinilor și instalațiilor navale. Această fază este denumită, în unele lucrări
de specialitate, super-automatizare navală; ea va permite reducerea continuă a numărului
membrilor echipajului dar și eliminării distincției convenționale existente între
compartimentele navelor; membrii echipajului vor avea atribuții multiple, iar navele vor fi
dotate cu cele mai moderne sisteme automate.
Revenind la automatizarea clasică, să definim câteva noțiuni de automatizare.
Ansamblul de obiecte materiale care asigură conducerea unui proces tehnic sau de altă natură
fără intervenția directă a omului reprezintă un echipament de automatizare.

Automatizări navale complexe 2

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE
Știința care se ocupă cu studiul principiilor și aparatelor prin intermediul cărora se asigură
conducerea proceselor tehnice fără intervenția directă a omului poartă denumirea
de automatică.
Automatizarea reprezintă introducerea în practică a principiilor automaticii.
Sistem automat: ansamblul format din procesul (tehnic) condus și echipamentul de
automatizare (de conducere), care asigură desfășurarea procesului după anumite legi.
Definirea noțiunii de sistem automat a pornit de la realitatea obiectivă a existenței unor
procese (tehnice) cauzale (respectiv cauza determină efectul și nu invers) și a unor obiecte
materiale create de om (cu respectarea cauzalității) în scopul conducerii automate a unor
procese. Fiecare dispozitiv de automatizare este caracterizat printr-o mărime ce reprezintă
cauza și o mărime ce reprezintă efectul, între acestea existând o relație de dependență, cauza
implicând (determinând) efectul.

1.1.2 Structuri de sisteme automate. Rolul reacției negative

Pornind de la definiția sistemului automat putem asocia acestuia un model structural alcătuit
din două subsisteme: subsistemul condus S2 (procesul supus automatizării) și subsistemul de
conducere sau conducător S1 (echipamentul de automatizare).

Fig. 1.1 Schema generală a unui sistem deschis

Structura de sistem prezentată în figura 1.1 este o structură deschisă, reprezentând totodată
o structură minimală care asigură o relație funcțională dorită între grupul (setul) mărimilor de
la ieșire yi (i=1,2,…,p) și setul variabilelor de la intrare ui (i=1,2,3,…,m).
S-au evidențiat următoarele mărimi caracteristice:
• y - vectorul mărimilor de ieșire
• u - vectorul mărimilor de intrare
• p - vectorul mărimilor perturbatoare.

Mărimile de intrare ale procesului automatizat sunt de două tipuri:

• Mărimi de execuție (comandă) ce sunt determinate de subsistemul de conducere S1;
• Mărimi perturbatoare (principalele mărimi perturbatoare sunt cele de sarcină).

Se observă că sistemul considerat, pentru o intrare dată, ca urmare a efectului mărimii

perturbatoare, poate avea diverse valori ale mărimii de ieșire. Rezultă că o structură deschisă
de sistem automat nu asigură o bună precizie în realizarea relației intrare – ieșire.
Exemplu de sistem deschis: pornirea unui electromotor cu ajutorul unui contactor.
Acționarea electrică, ca proces supus comenzii automate, are ca ieșire turația iar ca mărime

Automatizări navale complexe 3

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE
de intrare tensiunea de alimentare. Apariția unei perturbații externe determinată de variația
sarcinii are ca efect modificarea mărimii de ieșire (turația).
Putem spune deci că un sistem cu structură deschisă este foarte sensibil la perturbațiile ce
apar în proces (subsistemul de bază) sau în cadrul sistemului de conducere. Pentru
compensarea acestei modificări a turației se impune modificarea tensiunii de alimentare în
mod corespunzător. Aceasta presupune cunoașterea evoluției mărimii de ieșire.

În cazul în care subsistemul de conducere S1 elaborează acțiunea de comandă atât funcție de

mărimea de intrare u cât și funcție de ieșirea y a subsistemului condus, se obține o structură
de sistem automat cu reacție (figura 1.2):

Fig. 1.2 Schema generală a unui sistem închis

Subsistemul S3 are rolul informațional de a transmite la intrarea subsistemului S1 informații

despre evoluția mărimii de ieșire; semnalul transmis yr este denumit semnal de reacție sau
mărime de reacție. Prezența acestei legături inverse, de la ieșirea la intrarea sistemului, poate
să asigure o reducere a sensibilității la perturbații a acestuia. Comanda pentru realizarea
unei funcționări dorite a subsistemului cu o structură dată (procesul) în cazul unui sistem cu
structură închisă se realizează în funcție de rezultatul comparării între mărimea de
intrare u a sistemului și ieșirea y a acestuia.

În acest caz, subsistemul S1 elaborează o strategie de conducere pentru obținerea relației

dorite intrare-ieșire și pe baza informației transmise de la ieșire prin intermediul reacției.
Subsistemul S1 interpretează decizional, comparativ, cele două variabile de intare și de
reacție determinând, pe baza unei strategii impuse, variabilele de intare în subsistemul
condus S2.

Dacă se adaugă un subsistem suplimentar care măsoară și transmite la intrare informații

despre proces, se obține o structură de sistem închis.

Se poate remarca faptul că măsurarea mărimii de ieșire și transmiterea informației asupra

evoluției acesteia la intrare introduce o anumită întârziere care atrage o funcționare
necorespunzătoare a sistemului. Pentru a se reduce la minimum timpul de informare a
sistemului de interpretare decizională asupra evoluției mărimii de ieșire, se poate transmite
mărimea de ieșire direct la comparator. Legătura funcțională între mărimea de reacție și
mărimea de ieșire este denumită, în acest caz, legătură rigidă.

Automatizări navale complexe 4

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE
Structura unui sistem automat cu timp informațional minim (legătură inversă rigidă) este
prezentată în figura 1.3:

Fig. 1.3 Schema unui sistem cu reacție rigidă

Printre efectele reacției negative într-un sistem automat se remarcă:

• creșterea preciziei;
• reducerea sensibilității sistemului la variațiile caracteristicilor acestuia și ale
perturbațiilor;
• reducerea efectelor neliniarităților și distorsiunilor;
• creșterea benzii de frecvență în care sistemul se comportă satisfăcător.

Observație:
În funcție de natura variației mărimii de intrare, sistemele automate pot fi cu program sau cu
consemn; la acestea se impune variația intrării după o anumită regulă; aceste sisteme sunt
cunoscute sub denumirea de sisteme de reglare automată (SRA).
În cazul în care nu se cunoaște apriori variația mărimii de intrare ci se impune numai o
dependență voită u → y, spunem că este vorba despre sisteme automate de urmărire.

1.1.3 Mărimi și elemente caracteristice în sistemele de reglare automată

(SRA)

Scopul unui sistem de reglare automată (SRA) este de a realiza la ieșirea sistemului automat
o mărime impusă prin program. Dat fiind că un sistem cu legătură directă transmite la intrarea
subsistemului decizional direct mărimea de la ieșire, pentru a se asigura comparația între
program și această mărime, este necesară prezența unui subsistem prin intermediul căruia se
aplică la intrarea sistemului mărimea de referință yref sau mărimea de ieșire dorită
r=ydorit=y*=yref. Comparația între valorile dorite ale ieșirii cu valorile y transmise pe calea de
reacție se realizează în cadrul unui subsistem de comparație. Ieșirea din acest subsistem
reprezintă abaterea ε dintre cele două variabile, dorită și realizată de sistemul automat.
Elaborarea deciziei sau comenzii se realizează în cadrul unui subsistem elementar de decizie
sau regulator automat care, în funcție de ε, determină variabila de decizie sau de comandă
u(t). Această comandă acționează în sensul realizării egalității dintre valoarea dorită a ieșirii
ydorit și valoarea reală a ieșirii y, deci în sensul y*=ydorit=y.
Aplicarea variabilei de decizie (de comandă) la subsistemul condus (proces) se realizează prin
intermediul subsistemului de execuție, care pe baza variabilei u(t), elaborează variabila de
execuție m(t). Acest subsistem de execuție asociază variabilei de execuție, de obicei, energia
necesară intervenției dorite asupra procesului în sensul modificării surselor de energie ale
acestuia. Subsistemele de execuție (elementele de execuție) pot fi privite ca generatoare de

Automatizări navale complexe 5

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE
cuplu (forță) care folosesc energia externă fiind comandate de semnalele obținute de la
subsistemul de decizie. Astfel, elementele de execuție au un dublu rol: informațional și de
vehiculare a unor puteri importante.
Ținând seama de modul de transmitere și prelucrare a informației se poate întocmi schema
funcțională a unui SRA cu legătură inversă (reacție) rigidă (fig. 1.4).

Fig. 1.4 Schema funcțională a unui SRA cu reacție rigidă

Unde: q – programul impus; r – referința; ε(t) – abaterea; u(t) – comanda; m(t) – mărimea
de execuție

Fig. 1.5 Schema funcțională a unui SRA cu traductor inclus pe calea de reacție

Fig. 1.6 Schema simplificată cu reacție rigidă

S-au utilizat următorele notații:

• S11 – subsistemul de intrare (elementul de fixare a referinței);
• S12 – subsistemul de comparație (elementul de comparație);
• S13 – subsistemul de decizie (de comandă) sau regulatorul automat;
• S14 – subsitemul de execuție (elementul de execuție).

Automatizări navale complexe 6

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE
Elementul de fixare a referinței (programatorul) S11 poate fi exclus din structura sistemului
deoarece pentru SRA este importantă cunoașterea mărimii de intrare y*, a referinței r = y* în
elementul de comparație.
În figura 1.6 obiectul reglat include procesul tehnologic, elementul de execuție și traductorul
de reacție. Regulatorul automat elaborează strategia de conducere a obiectului reglat. Astfel,
obiectul supus conducerii are în acest caz ca intrări mărimea u și perturbația P, iar ca ieșire
mărimea y. Variabila ε ce reprezintă abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obține
comparând prin diferență variabilei de intrare și a variabilei de ieșire y:
ε = y*- y sau ε = yref – y = r – y.
Dacă comparația nu se face prin diferență, sistemul automat este cu comparație ”general
strategică”.
La SRA cu comparație liniar-adaptivă (sau prin diferență), reglarea se realizează după eroare
întrucât variabila de execuție (sau mărimea motoare) m(t) este elaborată în funcție de
abaterea ε și nu în funcție numai de intrarea y*.
Pentru aceste sisteme de reglare, subsistemul ce interpretează decizional eroarea ε poartă
denumirea de regulator automat.
În afară de SRA care acționează după eroarea (abaterea) dintre programul (referința)
sistemului și mărimea de ieșire, se întâlnesc sisteme de reglare după perturbație și sisteme
de reglare combinată după eroare și după perturbație, în cazul în care perturbația este
accesibilă măsurării (fig. 1.7):

Fig. 1.7 Schema unui sistem de reglare combinată

În această schemă este inclusă o legătură secundară având ca intrare mărimea perturbatoare
pa. Aceasta este măsurată (dacă este accesibilă măsurării) cu traductorul TP, mărimea
rezultată fiind aplicată la intrarea regulatorului pentru compensarea perturbării RP.
O asemenea structură înlătură dezavantajele sistemului de reglare după eroare compensând
direct efectul perturbației, eliminându-se astfel întârzierea în transmiterea semnalului de
la ieșire la intrare pentru ca sistemul să acționeze la apariția abaterii.

Automatizări navale complexe 7

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE

1.2 Probleme ale sistemelor automate. Metode de studiu

Principalele probleme ale sistemelor automate sunt legate de analiza și sinteza acestora, de
detrminarea modelelor matematice ale instalațiilor supuse automatizării, de optimizarea
funcționării lor, etc.
Analiza sistemelor automate reprezintă o etapă în studiul acestora și constă în determinarea
mărimii de ieșire (a răspunsului), a comportării în regim staționar și tranzitoriu a sistemelor în
condițiile în care sunt cunoscute mărimile de intrare și/sau mărimile perturbatoare precum și
structura și modelul funcțional al întregului sistem. Prin analiză se urmărește determinarea
performanțelor realizate de sistem în procesul de automatizare a unei instalații tehnologice
date. Analiza performanțelor evidențiază gradul de precizie cu care se realizează relația dorită
între intrarea și ieșirea sistemului automat precum și influența anumitor parametri ai
sistemului asupra performanțelor sale.
Sinteza (proiectarea) unui sistem automat presupune rezolvarea mai multor probleme și
anume:
• stabilirea criteriilor de performanță pentru sistem pornind de la considerațiile și restricțiile
impuse de instalația tehnologică;
• întocmirea schemei structurale a sistemului automat cu evidențierea tuturor elementelor
componente;
• alegerea corespunzătoare a elementelor de măsură și a elementelor de execuție;
• alegerea și acordarea optimă a regulatorului automat în vederea satisfacerii criteriilor de
performanță impuse apriori;
• verificarea (prin analiză) performanțelor realizate de sistemul automat proiectat.

În cazul în care anumite performanțe ale sistemului proiectat și analizat nu au fost realizate,
se trece la reproiectare sau la corecția sistemului.
Corecția unui sistem automat constă în introducerea în structura acestuia a unor elemente
“corectoare” în scopul îmbunătățirii performanțelor. Alegerea și dimensionarea acestor
sisteme de corecție se face în concordanță cu structura și modelul funcțional al sistemului și
cu performanțele ce se impun a fi corectate.
Realizarea unei proiectări cât mai riguroase a unui sistem automat (SA) convențional
presupune o cunoaștere cât mai bună și cât mai completă a modelului matematic al instalației
supusă automatizării. Ca urmare, una dintre cele mai importante probleme în proiectarea SA
este identificarea cât mai precisă a procesului automatizat. În cazul sistemelor adaptive
această identificare trebuie efectuată continuu și automat, cu mare precizie și viteză, astfel
încât informațiile culese despre evoluția procesului să fie utilizate eficient la elaborarea
strategiei de conducere a acestuia.
În cazul în care se urmărește ca SA să aibă o comportare optimă, adică să se comporte cel mai
bine dintr-un anumit punct de vedere, avem de rezolvat probleme de comandă (conducere)
optimală a unui proces. Extremizarea unui criteriu de performanță dat, pentru sisteme
definite analitic prin modele matematice cunoscute apriori, constituie o problemă de optim.
Metodele de calcul cele mai uzuale pentru analiza sistemelor apelează la modelele
matematice de tipul ecuațiilor diferențiale, de tipul funcțiilor de transfer și de tipul
caracteristicilor de frecvență. Aceste metode stau la baza teoriei clasice a sistemelor
automate, putând fi utilizate atât pentru analiză cât și pentru proiectare. Pentru proiectarea
sistemelor sunt utilizate următoarele metode clasice: metoda distribuției poli-zerouri,
metoda locului rădăcinilor, diagramele Nyquist și Bode.

Automatizări navale complexe 8

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE
Utilizarea unor modele de tip matriceal-vectorial cu considerarea stărilor sistemelor, modele
ce stau la baza teoriei moderne a sistemelor automate, permite accesul comod la tehnica de
calcul numeric, rezolvându-se cu eficiență și precizie atât problemele de analiză cât și de
sinteză (proiectare).

Test de autoevaluare

1. Structuri de sisteme automate

2. Care este diferența dintre un sistem închis și unul deschis?
3. Care este rolul reacției negative?
4. Care sunt mărimile caracteristice SRA?
5. Problemele SRA

Lucrare de verificare
1. Care este diferența dintre un sistem de reglare și un sistem de
comandă?

2. Caracteristicile unui sistem de reglare automată ce funcționează în

baza legii reglării după abatere.
3. Identificați elementele funcționale de bază care ar putea fi
utilizate în sistemele de control în buclă închisă implicate în:
a. Controlul temperaturii apei de la duș
b. Un motor electric cu viteză controlată
4. Desenați schema bloc a unui sistem de încălzire centrală menajeră
care are următoarele elemente:
(a) Un termostat care este setat la temperatura necesară și are o
intrare a temperaturii reale în casă și care funcționează ca un
comutator și dă un semnal electric de ieșire care este fie pornit, fie
oprit.
(b) O electrovalvă care are intrarea semnalului electric de la
termostat și controlează fluxul de combustibil către sistemul de
încălzire al centralei.
(c) Sistemul de încălzire în care intrarea este fluxul de combustibil și
ieșirea este căldură către camere prin apă care curge prin
radiatoare din casă.
5. Desenați schema block pentru un sistem care controlează nivelul de
iluminare dintr-o încăpere, menținându-l la o valoare dată.
6. Desenați schema block pentru un prăjitor de pâine care funcționează:
a. Ca sistem cu buclă deschisă
b. Ca sistem cu buclă închisă

Automatizări navale complexe 9

CURSUL 1 – AUTOMATIZĂRI NAVALE CONVENȚIONALE ȘI AUTOMATIZĂRI NAVALE
COMPLEXE

Bibliografie

1. Jackson, L and Morton, T.D. General Engineering Knowledge for

Marine Engineers. 5th ed. London, Thomas Reed Publications Ltd
1990. (ISBN 09-47-63776-1)
2. *** International Convention on Standards of Training,
Certification and Watchkeeping for Seafarers (STCW), 1995 (IMO
Sales No.938), and 1997 Amendments to STCW 95 (IMO Sales No.
945)
3. NANU D. Sisteme electroenergetice Navale, Editura Muntenia,
Constanța, 2004.
4. CLUEANU D, STAN ST. Instalații electrice la bordul navelor,
Editura tehnică, București, 1981
5. ***Documentație Simulator NordControl U.M.C.

Automatizări navale complexe 10