SISTEME

1. Introducere în automatică şi reglarea automată

1.1. Obiectul automaticii

Funcţie de gradul de dezvoltare şi de nivelul de cunoaştere al fenomenelor,

omul creează mijloace tehnice cauzale destinate reducerii eforturilor sale fizice în
procesul de dirijare a evoluţiei unor fenomene naturale, a uşurării existenţei sale.
Mecanizarea îl eliberează pe om de eforturile fizice mari şi consumurile mari
de energie, dar omul rămâne nemijlocit legat de procesul de producţie.
Automatizarea urmăreşte eliminarea intervenţiei directe a omului în procesul
de producţie.
Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor
mijloace tehnice (tehnica de calcul) care asigură conducerea complexă a proceselor,
fără intervenţia directă operatorului uman, după strategii elaborate chiar de
asemenea mijloace tehnice (cibernetizarea).
Ansamblul de obiecte materiale care asigură controlul desfăşurării proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fără intervenţia directă a operatorului uman,
se numeşte echipament de automatizare.
Ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul metodelor şi mijloacelor prin
intermediul cărora se asigură conducerea proceselor tehnice, fără intervenţia directă
a operatorului uman, poartă denumirea de automatică.
Implementarea practică a acestor principii, metode şi mijloace poartă
denumirea de automatizare.

1.2. Noţiunea de sistem

Sistemul este o colecţie de obiecte convenabil aranjate şi interconectate

funcţional. Acesta are ca legături cu exteriorul doar mărimile cauză şi mărimile efect.
Considerând că u1, u2,..., un sunt mărimile cauză (sau variabile de intrare) şi
că y1, y2,..., ym sunt mărimile de efect (sau variabile de ieşire), schema bloc a unui
sistem S se poate reprezenta ca în figura 1.1.

u1 y1
u2 y2

un ym

Fig.1.1. Schema bloc a unui sistem.

Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiţii:

1. Concept informaţional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenţei lui

y de u, dacă există o relaţie de cauzalitate u → y şi nu există cauzalitate y → u.

1
 Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate
demonstra că aceasta reflectă realitatea.

2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de

elemente fizice a căror funcţionalitate poate fi caracterizată prin legi deja
evidenţiate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a
cunoaşte complet structura sistemului, datorită complexităţii acestuia şi numărului
de legi evidenţiate care nu permit o caracterizare completă.

3. Concept structural–funcţional: Se numeşte sistem modelul fizic realizabil al

dependenţei lui y de u, dacă se cunoaşte parţial structura S însă suficient pentru
a demonstra cauzabilitatea.

Un sistem este dinamic dacă variabila independentă este timpul, putând fi

definit pe baza unui concept mixt structural–funcţional.

Pornind de la definiţia structurală a sistemelor, se pot alcătui structurile a

două sisteme cunoscute: sistemul deschis şi sistemul închis.

1.2.1. Sistemul deschis

Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:

• u este mărimea de intrare;
• m este mărimea de comandă;
• y este mărimea de ieşire;
• p1 şi p2 sunt mărimi perturbatoare;
• S1 este procesul tehnologic (relaţie de cauzalitate m → y);
• S2 este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru
realizarea relaţiei de cauzalitate u → m).
Cele două sisteme sunt astfel interconectate astfel încât sistemul conductor
S2 asigură comanda necesară pentru controlul evoluţiei sistemului condus S1.
p1

u m y
S2 S1

p2

Fig.1.2. Schema bloc a unui sistem deschis.

Relaţia de cauzalitate a întregului sistem este u → y. Modificări ale mărimii u

determină modificări ale mărimii y fără intervenţia operatorului uman.

Observaţie: În realitate asupra sistemului condus S1 pot acţiona pe lângă

mărimea m şi alte variabile sau mărimi perturbatoare (de exemplu p1 şi p2). Din

2
această cauză, structura deschisă a sistemului asigură o precizie scăzută, în
realizarea relaţiei u → y.

O desensibilizare a sistemului, la acţiunea perturbaţiilor externe asupra

procesului condus, se obţine prin realizarea unei structuri închise.

1.2.2. Sistemul închis

Structura unui sistem închis este reprezentată în fig.1.3.

În cazul acestui sistem, prin adăugarea sistemului S3, se transmit la intrarea
sistemului conducător S2 informaţii cu privire la evoluţia ieşirii, asigurându-se astfel
controlul acţiunii mărimilor perturbatoare asupra procesului condus S1.

p1

u m y
S2 S1
r
p2

S3

Fig.1.3. Schema bloc a unui sistem închis.

Astfel, în cazul sistemului închis, se disting două căi de transmitere a

semnalelor:
• calea directă, de la intrare la ieşire, prin S2, S1, şi
• calea de reacţie, de la ieşire la intrare, prin S3.
Sistemului S3 formează mărimea r, numită mărime de reacţie, funcţie de
mărimea de ieşire y, iar sistemului conducător S2 formează mărimea de comanda m
funcţie de mărimea de intrare u şi funcţie de mărimea de reacţie r, ce conţine
informaţii cu privire la evoluţia ieşirii.

1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate.

Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaţia de

cauzalitate u → y se realizează în mod automat, fără intervenţia operatorului.
Structura închisă a unui sistem automat, la care comparaţia între mărimi se
face liniar (prin diferenţă), este reprezentat în fig.1.4.
Sistemul S2, adică sistemul conducător (sau instalaţia de automatizare), are în
structura sa mai multe subsisteme (S21, S22, S23 şi S24) care să genereze mărimea
de execuţie m, în concordanţă cu programul impus de mărimea prescrisă q şi
mărimea de ieşire y.
Sistemul elementar S22 asigură comparaţia valorilor mărimii de intrare i, valori
dorite pentru mărimea de ieşire y, cu valorile obţinute pentru aceasta.

3
 Mărimea є este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite şi valorile obţinute,
pentru mărimea y. Ea este obţinută la ieşirea sistemului S22, prin diferenţa dintre
mărimea de referinţă i şi mărimea de ieşire y, şi prelucrată de sistemul S23 care
formează mărimea de comandă u.
Adaptarea la proces a variabilei de comandă u se realizează prin intermediul
sistemului de execuţie S24. Astfel, prin intermediul mărimii de execuţie m, căreia i se
asociază în general un flux energetic, se acţionează asupra procesului condus S1.
Se observă că reacţia sistemului automat închis este negativă. Aceasta
asigură filtrarea perturbaţiilor, creşterea preciziei, reducerea efectelor neliniarităţilor
etc.

S2 p

S22
q i + ε u y
S21 m
S23 S24 S1
-

Fig.1.4. Structura închisă a unui sistem automat.

În caz general, schema bloc funcţională a unui sistem automat închis se

reprezintă ca în fig.1.5.

p
EC
q i ε u m y
Ti S
RA EE
EE P
+ 23

- r

Tr

Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat închis.

Elementele sistemului automat închis sunt următoarele:

• P – procesul tehnologic, sau instalaţia automatizată.

• Ti, Tr - traductorul de intrare şi, respectiv, traductorul de de reacţie. Ele au
rolul de a converti o mărime de o anumită natură fizică într-o mărime de altă
anumită natură fizică. În unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre
traductoare, sau ambele, să lipsească.

4
 Traductorul de intrareTi primeşte mărimea prescrisă q, ce reflectă valoarea
dorită pentru mărimea de ieşire y,.şi formează mărimea de intrare i, iar
traductorul de reacţie Tr primeşte mărimea de ieşire y şi formează mărimea
de reacţie r,
• EC – elementul de comparaţie. Acesta formează, prin diferenţă, mărimea de
eroare є = i - r.
• RA – regulatorul automat formează mărimea de comandă u prelucrând
eroarea є, după o anumită lege de reglare.
• EE – elementul de execuţie primeşte mărimea de comandă u şi elaborează
mărimea de execuţie m, ce acţionează asupra procesului, modificănd
mărimea de ieşire y.

Schema funcţională a unui sistem SA se simplifică şi mai mult dacă elementul

de execuţie, traductorul de ieşire şi procesul sunt grupate într-un singur bloc, notat
cu F (vezi fig.1.6). Ansamblul rezultat în urma grupării F=EE+P+Tr se numeşte parte
fixată.
p

EC
i ε u y
+ S
RA
23 F=EE+P+Tr
-

Fig.1.6. Schema bloc simplificată a unui sistem automat închis.

Structura evidenţiază faptul că mărimile măsurate sunt transmise direct la

intrarea sistemului de interpretare decizională (EC+RA).
Sistemele automate închise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme
automate de reglare după eroare.

Cănd o mărime perturbatoare p importantă (cum este consumul, în cazul unor

instalaţii), ce acţionează asupra procesului, este cunoscută şi uşor măsurabilă se
poate folosi un sistem automat de reglare combinată (vezi fig.1.7).
În cazul unui astfel de sistem, reglarea se face după eroare, cu compensarea
mărimii perturbatoare.
Pentru compensarea mărimii perturbatoare p, partea fixată F s-a secţionat în
două părţi:
• F1, partea din F care nu este influenţată de p, şi
• F2, partea din F care este influenţată de p.

Mărimea perturbatoare este măsurată cu un traductor Tp, numit traductor de

perturbaţie, iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaţie, se formează o
mărime up care însumată algebric cu mărimea de comandă uε formează mărimea de
comandă u= uε – up, mărime de intrare pentru secţiunea F1 a părţii fixate.
După F1, se obţine o mărime care are două componente: una datorată lui uε,
care se transmite la ieşirea sistemului, şi una provenită de la up, care are rolul de a
compensa mărimea perturbatoare p.

5
 p

RP Tp

EC up -
i uε u + y
ε F1
RA Σ Σ F2
+ + +
-

Fig.1.7. Schema bloc simplificată a unui sistem automat de reglare combinată.

1.4. Clasificarea sistemelor automate

Sistemele automate (SA) se pot clasifica după mai multe criterii, având în vedere
fie structura acestora fie relaţia funcţională ce le caracterizează.

1. După structura sistemelor automate, deosebim:

- SA cu structură deschisă;
- SA cu structură închisă.

2. După natura variaţiei mărimii de intrare, deosebim:

- SA cu program fix sau cu consemn, când mărimea de intrare variază
după o regulă fixată. Acestea sunt cunoscute şi sub numele de
sisteme de reglare automată;
- SA de urmărire, când nu se cunoaşte apriori variaţia mărimii de intrare
şi se impune numai realizarea unei dependenţe cauzare între intrare şi
ieşire r → y.
3. După cantitatea de informaţie apriorică disponibilă despre sistemul condus,
deosebim:
- SA convenţionale, la care informaţia aprionică despre proces este
completă, caracteristicile procesului fiind invariante în timp;
- SA adaptive (vezi fig.1.8), când informaţia apriorică este incompletă,
caracteristicile procesului fiind variabile în timp, sub acţiunea
perturbaţiilor. Acestea, pe lângă conducerea procesului, efectuează
operaţii de identificare continuă a procesului şi elaborează strategii de
modificare a legii de conducere.
Semnificaţia simbolurilor din fig.1.8 este următoarea:
• RAA - Regulator automat adaptiv;
• BI - Bloc de identificare;
• BC - Bloc de calcul;
• BI - Bloc de identificare;
• BMP - Bloc de modificare a parametrilor;
• CP–criteriu de performanţă.

6
 pa pα

-
i ε u y
RAA Proces
+
EC

BMP BI

CP
BC

Fig.1.8. Schema bloc simplificată a unui sistem automat adaptiv.

Observaţie: Influenţa perturbaţiilor aditive pa este eliminată prin intermediul

reacţiei negative, iar influenţa perturbaţiilor pα, care determină modificarea
parametrilor sistemului, este eliminată de structura suplimentară formată din
blocurile: BI, BC şi BMP.

4. După numărul variabilelor de intrare sau ieşire ale sistemului, deosebim:

- SA monovariabile (cu o intrare şi o ieşire);
- SA multivariabile (cu mai multe intrări şi/sau mai multe ieşiri).

5. După natura semnalelor prelucrate în SA, deosebim:

- SA cu acţiune continuă sau SA continue, când toate variabilele care
intervin în sistemul automat sunt funcţii continue în timp.
Sistemele automate continue, la rândul lor, se împart în:
- SA liniare;
- SA neliniare;
- SA discrete, când cel puţin una din variabile are o variaţie discretă
(discontinuă).
Sistemele automate discrete pot fi:
- cu impulsuri modelate sau
- numerice.

7
 2. Caracterizarea funcţională şi structurală
a sistemelor automate

2.1. Generalităţi:

Analiza şi sinteza sistemelor automate sunt strâns legate de gradul de

cunoaştere a modelelor matematice ale fenomenelor şi proceselor ce intervin în
structura SA.
Caracterizarea proceselor reale este posibilă prin intermediul unor modele
matematice construite cu un grad de precizie mai mare sau mai redus.
Modelele matematice ale unor procese reale pot fi obţinute pe două căi
distincte:
- modelare analitică - se aplică legile fizice de bază componentelor ce
alcătuiesc sistemul ;
- identificare experimentală - pe baza unor măsurători efectuate asupra
intrărilor şi ieşirilor din proces, se deduc relaţii matematice care asigură o
comportare cât mai apropiată de realitate.
Caracterizarea funcţională a proceselor poate fi făcută prin modele
matematice de tipul:
- intrare - ieşire (modele matematice funcţionale);
- intrare – stare - ieşire (modele structural - funcţionale):

2.2. Modele funcţionale de tipul intrare-ieşire

Modelele funcţionale, de tipul intrare-ieşire, pot fi:

• de tip ecuaţie diferenţială sau
• de tip funcţie de trasfer:

2.2.1. Ecuaţia diferenţială

Pentru un element (sistem) liniar şi continu monovariabil (ELCM):

u y
ELCM

Fig.2.1.

forma generală a ecuaţiei diferenţiale ce-i caracterizează funcţionarea este:

d ny dy d mu du
an (t ) n
+  + a1 (t ) + a 0 (t )y = b m (t ) m
+  + b1 (t ) + b0 (t )u (2.1)
dt dt dt dt

unde:
• u(t), y(t) sunt variabilele de intrare şi ieşire;
• ai(t), bj(t) sunt parametrii sistemului (coeficienţii ecuaţiei diferenţiale).

8
 În cazul unui element invariant, coeficienţii ai şi bj sunt constanţi în raport cu
timpul.

Pentru elementele des întâlnite în practică, ecuaţiile diferenţiale ce

caracterizează funcţionarea lor sunt:

1. Elementul proporţional (sau tip P) este caracterizat de ecuaţia:

a0 y = b0u (2.2)
sau
y = k 0u (2.3)
unde se scoate în evidenţă factorul de amplificare (sau coeficientul de trasfer):
b
k0 = 0 (2.4)
a0
care este definit pentru regimul staţionar.

2. Elementul integrator (sau tip I) este caracterizat de ecuaţia:

dy
a1 = b0 u (2.5)
dt
sau
dy
T =u (2.6)
dt
sau
1 t
T ∫0
y= u (τ )dτ (2.7)
unde T este constantă de timp (de integrare):
a
T= 1 (2.8)
b0

3. Elementul derivativ (sau tip D) este caracterizat de ecuaţia:

du
a0 y = b1 (2.9)
dt
sau
du
y =T (2.10)
dt
unde T este constantă de timp (de derivare):
b
T= 1 (2.11)
a0

4. Elementul de întârziere de ordinul I este caracterizat de ecuaţia:

dy
a1 + a 0 y = b0 u (2.12)
dt
sau dacă se scot în evidenţă factor de transfer k0 şi constanta de timp T:
dy
T + y = k 0 u (t ) (2.13)
dt

9
unde:
b0
k0 = (2.14)
a0
a
T= 1 . (2.15)
a0

5. Elementul de întârziere de ordinul II este caracterizat de ecuaţia:

d 2y dy
a 2 2 + a1 + a 0 y = b0 u (2.16)
dt dt
sau
d 2y dy
T22 2
+ T1 + y = k 0u (2.17)
dt dt
sau
d 2y dy
2
+ 2ξω n + ω n2 y = k 0ω n2 u (2.18)
dt dt
unde:
a1 a2
T1 = , T2 = - constante de timp;
a0 a0
b0
k0 = - factor de amplificare în regim staţionar;
a0
1 a0
ωn = = - pulsaţia naturală a sistemului;
T2 a2
T1 1 a1
ξ= = - factorul (coeficientul )de amortizare al sistemului.
2T2 2 a 2

Pentru a evidenţia semnificaţia fizică a parametrilor ζ şi ωn considerăm

sistemul mecanic din fig.2.2, unde, dacă h este deplasarea masei în mişcare M,
d 2h dh
F1 = M 2 este forţa inerţială, F2 = kh este forţa elastică, F3 = f este forţa de
dt dt
frecare vâscoasă, F forţa exterioară, iar f - coeficientul de frecare vâscoasă, rezultă:

d 2h dh k f 1
M 2 +f + kh = F unde ω n = ; ξ= ; k0 = .
dt dt M 2 kM k

Pentru un sistem automat (fig 2.3) modelul matematic al structurii se obţine

prin eliminarea variabilelor intermediare: є,u,m. Se obţine, astfel, o ecuaţie
diferenţială de forma:

n
diy m
d Ji
∑
i =0
ai
dt i
= ∑ bJ J
J =0 dt
(2.19)

unde ai şi bj sunt determinaţi de parametrii procesului, regulatorului şi elementului de

execuţie:

10
 h
f
F
M

Fig.2.2. Sistem mecanic.

Pentru proces modelul matematic liniarizat poate fi de tip element de

întârziere de ordinul întâi, doi sau mai mare. În caz general, acesta are forma:

ni
d 2 y m1 d J m
∑
i =0
ai
dt i
= ∑ bJ
J =0 dt J
(2.20)

EC
i ε u m y
S
RA EE
EE P
+ 23

- r

Fig.2.3.

Pentru elementul de execuţie modelul matematic poate fi de tip: element

proporţional, element integrator sau element de întârziere de ordinul întâi. În cazul
elementelor integratoare, ecuaţiile diferenţiale pot fi de forma:
d 2m dm 3
3 d m
2
2 d m dm
T22 2
+ T1 = k m u (t ) sau T 3 3
+ T 2 2
+ T1 = k m u (t ) .
dt dt dt dt dt
Pentru regulatoarele automate tipizate, ecuaţiile de funcţionare sunt date în
tabelul 2.1, unde kR, Ti, Td sunt parametrii de acordare ai regulatorului.

Regulator automat tipizat Tip Ecuaţie de funcţionare

Proporţional P u (t ) = k R ε (t )
 1 t 
Proporţional-integral PI u (t ) = k R ε (t ) + ∫ ε (τ )dτ 
 Ti 0 
 dε (t )
u (t ) = k R ε (t ) + Td
Proporţional-derivativ PD  dt 
 1 t dε (t ) 
Proporţional-integral-derivativ PID u (t ) = k R ε (t ) + ∫ ε (τ )dτ + Td 
 Ti 0 dt 

Tabelul 2.1. Ecuaţii de funcţionare pentru regulatoarele automate tipizate.

11
 Exemplu: Dacă se consideră că procesul (P) şi elementul de execuţie (EE)
sunt elemente de întârziere de ordinul I, iar regulatorul automat (RA) este de tip PI,
rezultă :
dy
• P : T1 + y = k1m;
dt
dm
• EE : T2 + m = k 2u;
dt
 1 
• RA : u = k R  ε + ∫ εdt ;
 T1 
• EC : ε = i − y .

Eliminând mărimile ε, u şi m, pentru sistemul automat, rezultă modelul

matematic:

d 3y d 2y dy di
T1T2Ti 3
+ T i (T1 + T 2 ) 2
+ Ti (1 + k1k 2 k R ) + k1k 2 k R y = k1k 2 k R + k1k 2 k R i
dt dt dt dt

Observaţie: În regim staţionar, între valorile yst şi ist ale mărimilor de ieşire şi,
respectiv, intrare se stabileşte relaţia:

k1k 2 k R y st = k1k 2 k R i st
adică
yst = ist.

Pentru calculul răspunsului sistemului, se rezolvă ecuaţia diferenţială

determinând, pentru mărimea de ieşire, cele două componente forţată şi liberă,
notate cu yf şi, respectiv, yl . În caz general, rezultă:
n
y (t ) = y f (t ) + y l (t ) = y f + ∑ C i e pi t (2.21)
i =1
unde Ci sunt constante de integrare, ce se determină ţinând cont de condiţiile iniţiale,
iar pi sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente sistemului.

2.2.2. Funcţia de transfer

Funcţia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieşire, utilizat

pentru caracterizarea funcţionării sistemelor liniare şi continue, obţinut cu ajutorul
transformatei Laplace.

2.2.2.1. Definirea funcţiei de transfer

Considerăm că ecuaţia diferenţială ce caracterizează funcţionarea unui

element liniar şi continuu monovariabil este:

d ny d n −1 y dy d mu du
an n + an −1 n −1 + ... + a1 + a0 y = bm m + ... + b1 + b0 u (2.22)
dt dt dt dt dt

12
 Aplicând ecuaţiei de mai sus transformata Laplace directă, cu condiţii iniţiale
nule, se obţine:
n  m 
Y (s )∑ ai s i  = U (s )∑ bJ s J  (2.23)
 i =0   J =0 
unde U(s)=L[u(t)] şi Y(s)=L[y(t)] sunt transformatele Laplace directe ale mărimilor
de intrare şi, respectiv, ieşire.

Prin definiţie funcţia de transfer este raportul dintre transformata laplace

directă a mărimii de intrare şi transformata Laplace directă a mărimii de ieşire, cu
condiţii iniţiale nule:
m

def
Y (s )
∑b s J
J

H (s ) = = J =0
(2.24)
U (s ) n

∑a s
i =0
i
i

2.2.2.2. Interpretarea funcţiei de transfer

Dacă pentru un element liniar, se cunosc funcţia de transfer şi mărimea de

intrare, se poate determina mărimea de ieşire. Astfel, din relaţia (2.24), rezultă:

Y (s ) = H (s ) ⋅ U (s ) (2.25)
de unde, aplicând transformata Laplace inversă, se obţine:

y(t)=L-1[H(s)U(s)] (2.26)

2.2.2.3. Exemple de funcţii de transfer

1. Pentru elementul proporţional, din ecuaţia diferenţială (2.3), rezultă funcţia de

transfer:
Y (s )
H (s ) = = k0 . (2.27)
U (s )
2. Pentru elementul integrator, din ecuaţia diferenţială (2.7), rezultă funcţia de
transfer:
1
H (s ) = . (2.28)
Ts
3. Pentru elementul derivativ, din ecuaţia diferenţială (2.10), rezultă funcţia de
transfer:
H (s ) = Ts (2.29)
4. Pentru elementul de întârziere de ordinul I, din ecuaţia diferenţială (2.13), rezultă
funcţia de transfer:
k0
H (s ) = (2.30)
Ts + 1
1. Pentru elementul de întârziere de ordinal II, din ecuaţiile diferenţiale (2.17) şi
(2.18), rezultă funcţia de transfer:

13
 k0 k 0ω n2
H (s ) = 2 2 = (2.31)
T2 s + T1s + 1 s 2 + 2ξω n s + ω n2

Pentru fiecare regulator automat (RA) tipizat, funcţia de transfer,

U (s )
H RA (s ) = , (2.32)
ε (s )
este dată în tabelul 2.2.

Tip RA Ecuaţie de funcţionare Funcţie de transfer

P u (t ) = k R ε (t ) H RA (s ) = k R
 1 t   1 
PI u (t ) = k R ε (t ) + ∫ ε (τ )dτ  H RA (s ) = k R 1 + 
 Ti 0   T s
i 

 dε (t ) 
u (t ) = k R ε (t ) + Td H RA (s ) = k R (1 + Td s )
PD  dt 
 1 t dε (t )   1 
PID u (t ) = k R ε (t ) + ∫ ε (τ )dτ + Td  H RA (s ) = k R 1 + + Td s 
 Ti 0 dt   Ti s 

Tabelul 2.2`. Funcţiile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate.

2.2.2.4. Algebra funcţiilor de transfer

2.2.2.4.1. Conexiunea serie

Considerăm n elemente conectate în serie (fig.2.4).

u x1 x2 xn-1 y
H1(s) H2(s) ... Hn(s)

Fig.2.4. Conexiune serie.

Avem, succesiv:

Y(s) = Hn(s) Xn-1(s) =

= Hn(s) Hn-1(s) Xn-2(s) =
…
= Hn(s) Hn-1(s) … H2(s) X1(s) =
= Hn(s) Hn-1(s) … H2(s) H1(s) U(s)

Rezultă:

14
 Y (s ) n
H (s ) = = ∏ H k (s ) (2.33)
U (s ) k =1

În concluzie, pentru un ansamblu de elementele conectate în serie, funcţia de

transfer echivalentă este egală cu produsul tuturor funcţiilor de transfer.

2.2.2.4.2. Conexiunea paralel

Considerăm n elemente conectate în paralel (fig.2.5). Avam relaţiile :

X1(s) = H1(s) U(s)

X2(s) = H2(s) U(s)
…
Xn(s) = Hn(s) U(s)
Y(s) = X1(s) + X2(s) +…+ Xn(s)=
= H1(s) U(s) + H2(s) U(s) + + Hn(s) U(s) =
= [H1(s) + H2(s) + + Hn(s) ] U(s)

de unde rezultă:
Y (s ) n
H (s ) = = ∑ H k (s ) (2.34)
U (s ) k =1

x1
H1(s)

x2
H2(s)
u y
. Σ
.
.
xn
Hn(s)

Fig.2.5. Conexiune paralel.

În concluzie, pentru un ansamblu de elementele conectate în paralel, funcţia

de transfer echivalentă este egală cu suma tuturor funcţiilor de transfer.

15
 2.2.2.4.3. Conexiunea cu reacţie

Considerăm o conexiune cu reacţie (fig.2.6).

ε y
i
Hd(s)
+
- r

Hr(s)

Fig.2.5. Conexiune cu reacţie.

Avem:

Y(s) = Hd(s) ε(s) =

= Hd(s) (I(s) – R(s)) =
= Hd(s) (I(s) – Hr(s) Y(s)).
Y(s) = Hd(s) I(s) – Hd(s) Hr(s) Y(s)

Grupând în membrul stâng termenii care îl conţin pe Y(s), se obţine:

Y(s) + Hd(s) Hr(s) Y(s) = Hd(s) I(s)

Y(s) (1+ Hd(s) Hr(s)) = Hd(s) I(s)

de unde rezultă:
Y (s ) H d (s )
H 0 (s ) = = (2.35)
I (s ) 1 + H d (s )H r (s )

Dacă reacţia este unitară (fig.2.6.), rezultă funcţia de transfer:

Y (s ) H d (s )
H 0 (s ) = = (2.36)
I (s ) 1 + H d (s )

ε y
i
Hd(s)
+
-

Fig.2.6. Conexiune cu reacţie unitară.

16
 2.2.2.4.4. Echivalarea unui sistem cu reacţie neunitară cu un sistem cu
reacţie unitară

Funcţia de transfer a sistemului cu reacţie neunitară din fig. 2.5, adică:

Y (s ) H d (s )
H 0 (s ) = = (2.37)
I (s ) 1 + H d (s )H r (s )
se poate pune sub forma:

Y (s ) 1 H d (s )H r (s )
H 0 (s ) = == (2.38)
I (s ) H r (s ) 1 + H d (s )H r (s )

de unde rezultă schema echivalentă din fig. 2.6.

y
i 1 ε
Hd(s) Hr(s)
H r (s ) +
- r

Fig.2.7.

Observaţie: Cum orice sistem cu reacţie neunitară se poate echivala cu un

sistem cu reacţie unitară, în capitolele următoare se va considera că sistemele au
reacţia unitară.

2.2.2.4.5. Expresii ale funcţiei de transfer

După calculul funcţiei de transfer, aceasta se obţine ca un raport de două

polinoame:
bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1s + b0
H (s ) = (2.39)
an s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0

Dacă pentru fiecare polinom, se scoate factor comun termenul liber, se

obţine:
Qm (s ) b ' s m + bm' −1s m −1 + ... + b1' s + 1
H (s ) = k 0 = k 0 m' n (2.40)
Pn (s ) an s + an' −1s n −1 + ... + a1' s + 1
b0
unde k 0 = , Pn(0) = Qm(0) = 1.
a0
Dacă a0=0, la numitor se scoate factor comun termenul a1s, iar la numărător
termenul liber b0. Se obţine:

17
 k1 Qm (s ) k1 bm' s m + bm' −1s m −1 + ... + b1' s + 1
H (s ) = = (2.41)
s Pn''−1 (s ) s an'' s n −1 + an'' −1s n − 2 + ... + a 2'' s + 1

b0
unde k1 = , P’n-1(0)= Qm(0)= 1.
a1
Dacă a0=a1=0, la numitor se scoate factor comun termenul a2s, iar la
numărător termenul liber b0. Se obţine:

k 2 Qm (s ) k 2 bm' s m + bm' −1s m −1 + ... + b1' s + 1

H (s ) = = (2.42)
s 2 Pn''−' 2 (s ) s 2 an''' s n − 2 + an'''−1s n −1 + ... + a3''' s + 1
b0
unde k 2 = , P’’n-2(0)= Qm(0)= 1.
a2
În caz general, pentru H(s), se poate considera expresia:
k Q (s )
H (s ) = αα ⋅ , (2.43)
s P (s )
unde α=1, 2, 3 şi P(0)=Q(0)=1.
Dacă se pun în evidenţă rădăcinile polinoamelor P(s) şi Q (s), se obţine:

k (s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m )
H (s ) = ⋅ (2.44)
s α (s + p1 )(s + p 2 )...(s + pn )

unde: -z1, -z2,…, -zm sunt zerourile lui H(s), iar –p1, -p2,…, -pn, sunt polii lui H(s).
1 1
Dacă se noteză: Ti = şi TK′ = rezultă:
zi pk
m m

k ∏ zi ∏ (T s + 1)i
H (s ) = α ⋅ i =1
n
⋅ i =1
n
(2.45)
s
∏ p ∏ (T s + 1)
k =1
k
k =1
k

Prezenţa de zerouri sau poli complexi poate fi evidenţiată în expresia:

p q

kα ∏ (1 + Ti s )∏ (1 + T1i s + T 2 2i s 2 )
H (s ) = ⋅ i =1 i =1
(2.46)
sα
∏ (1 + T s )∏ (1 + T )
r r
1 1 2 2
r 1k s +T s
2k
r =1 k =1

18
 2.3. Modele matematice structural–funcţionale

O caracterizare a sistemelor se obţine dacă modelul matematic, pe lângă

informaţiile funcţionale (intrare-ieşire), include şi informaţii structurale, prin
intermediul unor variabile de stare. Cunoaşterea variabilelor de stare, la orice
moment de timp, permite, în cazul cunoaşterii evoluţiei intrărilor, determinarea
evoluţiei ieşirilor.
Dacă se notează cu U spaţiul funcţiilor de intrare, cu u vectorul mărimilor de
intrare, u(t)= [u1 , u 2 ,..., u m ] , u ∈ U ⊂ R m , cu Y spaţiul funcţiilor de ieşire şi cu y
T

[ ]T
vectorul mărimilor de ieşire, y(t)= y 1 , y 2 ,..., y p , y ∈ Y ⊂ R p , atunci pot fi definite
relaţiile dintre mărimile de intrare şi variabilele de stare.
Notând variabilele de stare cu x1, x2, ..., xn şi cu x vectorul de stare, rezultă:
x(t)= [x1 , x 2 ,..., x n ] , x ∈ X ⊂ R n , unde X este spaţiul stărilor.
T

Pentru sistemele invariante în timp, modelul matematic matriceal-vectorial are

forma:
 x = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t )
 (2.47)
y = C ⋅ x (t ) + D ⋅ u (t )

unde A, B, C, D sunt matrici cu dimensiuni determinate de dimensiunile spaţiilor U,

Y, X.
Astfel, pentru m intrări, p ieşiri şi n variabile de stare, rezultă:

A ∈ Rn x n, B ∈ Rn x m, C ∈ Rp x n, D ∈ Rp x m.

Pornind de la ecuaţia diferenţială sau funcţia de transfer ce caracterizează

funcţionarea unui sistem monovariabil, variabilele de stare pot fi alese în mai multe
moduri.

2.3.1. Alegerea variabilelor de stare ca variabile de fază

Această metodă se poate aplica atunci când ecuaţia diferenţială nu conţine

derivate ale mărimii de intrare, adică, are aspectul:

d ny d n −1 y dy
n
+ a n −1 n −1
+  + a1 + a0 y = u (t ) . (2.48)
dt dt dt

În cazul acestei metode, variabilele de stare se aleg ca variabile de fază,

adică mărimea de ieşire şi derivatele sale:
dy d n −1 y
x1 = y , x 2 = ,, x n = n −1 . (2.49)
dt dt

Se obţine astfel un sistem cu n ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi:

19
 
 x1 = x 2
 x 2 = x3

 x n −1 = x n (2.50)


 x n = u (t ) − a0 x1 − a1 x 2 −  − an −1, x n

Acesta se scrie sub formă matriceal–vectorială şi se obţine:

 x 1   0 1 0  0   x1  0 
       
x2   0 0 1 0   x 2  0 
  =    ⋅  x  +   u (t ); (2.51)
 
   3  
 x n −1 
 0 0 0  1    0
 x       
 n   − a0 − a1 − a 2  − an −1   x n  1 
 x1 
 
x
[
y (t ) = 1 0  0 ⋅  2  ]
 
(2.52)
 
xn 

Sub formă matriceal-vectorială, rezultă modelul matematic:

 x = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t )
 (2.53)
 y = C ⋅ x (t )
unde, matricele A, B, CT sunt:

 0 1 0  0  0  1 
    0 
 0 0 1 0  0   
A=    ; B =   ; C T =   (2.54)
     
 0 0 0  1  0  0 
  1  0
 − a0 − a1 − a 2  − an −1 

Acestui model îi corespunde schema de modelare din fig.2.9, unde

semnificaţia blocurilor utilizate în schemă este dată în fig.2.8:
u1 n
u1 n

u2 y = ∑ ui u2 y = ∫ ∑ u i dt
i =1 u y=ku i =1
 k 
un un

a) sumator b) multiplicator c) sumator-integrator

Fig.2.8. Blocuri utilizate în scheme de modelare.

20
 Pentru întocmirea schemei de modelare, se pleacă de la derivata de ordinul n
a mărimii de ieşire şi, prin integrări succesive (utilizând n integratoare), se obţine
mărimea de ieşire y.
Se observă că variabilele de stare, alese ca variabiele de fază, sunt ieşirile
integratoarelor.
Utilizând două blocuri sumatoare şi n blocuri multiplicatoare, se obţine
mărimea x n , prin însumare algebrică, conform relaţiei:

x n = u (t ) − a0 x1 − a1 x 2 −  − an −1 x n . (2.55)

u (t )
+ (n ) (n −1)
x n = y xn = y x 2 = y x1 = y

+ an −1


+ a1
+ a0

Fig.2.9. Schema de modelare a ecuaţiei diferenţiale (2.55).

2.3.2. Alegerea variabilelor de stare în cazul în care ecuaţia diferenţială

conţine şi derivate ale mărimii de intrare

Pornind de la ecuaţia diferenţială ce caracterizează funcţionarea unui element

monovariabil:

d ny d n −1 y dy d mu du
n
+ a n −1 n −1
+  + a1 + a 0 y = b m m
+  + b1 + b0 u , (2.56)
dt dt dt dt dt

unde n ≥ m , vom determina modelul matematic intrare-stare-ieşire în cazul cel mai

general n=m, adică, plecând de la ecuaţia:

d ny d n −1 y dy d nu d n −1u du
n
+ a n −1 n −1
+  + a1 + a 0 y = bn n
+ b n −1 n −1
+  + b1 + b0 u . (2.57)
dt dt dt dt dt dt

Izolând, în membrul stâng, derivata de ordinul maxim a lui y, rezultă:

dny d nu  d n −1u d n −1 y   du dy 
n
= bn n
+ 
 bn −1 n −1
− a n −1
 +  +  b1
n −1 
− a1  + (b0 u − a0 y ) (2.58)
dt dt  dt dt   dt dt 

21
sau

dny d nu  d n −1u d n −1 y  du dy  
n
= bn n
+ 
 bn −1 n −1
− a n −1 n −1
+  +  b1 − a1 + (b0 u − a0 y )  . (2.59)
dt dt  dt dt  dt dt  

Integrând de n ori, se obţine:

( ( ) )
y = bn u + ∫ bn −1u − an −1 y +  + ∫ b1u − a1 y + ∫ (b0 u − a0 y )dt dt  dt . (2.60)

Plecând de la paranteza cea mai interioară, prin însumări şi integrări

succesive, se obţine schema de modelare din fig. 2.10.

u(t)

b0 b1 bn-1 bn

+ + + + y(t)
xn xn-1 x2 x1
+ + +

- - -

a0 a1 an-1

Fig.2.10. Schema de modelare a relaţiei (2.60).

Observaţii:

1. Dacă m<n, schema de modelare se simplifică, unele intrări ale blocurilor

fiind neutilizate. De exemplu, dacă m=n-2, înseamnă că bn = bn-1 = 0, deci intrările
multiplicate cu bn şi bn-1 nu mai sunt utilizate.
2. Schema de modelare din fig. 2.10 se mai poate obţine plecând de la funcţia
de transfer. Urmând aceiaşi paşi, se obţine relaţia:

1 1 1 1 
Y (s ) = bn U (s ) +  bn −1U (s ) − a n −1Y (s ) +  +  b1U (s ) − a1Y (s ) + (b0U (s ) − a 0Y (s ))  

s s s s   

Pornind de la această relaţie, prin însumări algebrice ponderate şi integrări

succesive, se obţine schema de modelare din fig.2.10.

22
 În schema de modelare obţinută, ca variabile de stare, se aleg ieşirile
integratoarelor. Scriind relaţiile ce caracterizează blocurile (sumator, integratoare,
multiplicatoare), rezultă:

y(t) = x1+bnu(t)

x1 = bn −1u (t ) − an −1 y (t ) + x 2 = − an −1 x1 + x 2 + (bn −1 − an −1bn )u (t )

x 2 = bn − 2u (t ) − an − 2 y (t ) + x3 = − an − 2 x1 + x3 + (bn − 2 − an − 2 bn )u (t )
x n =1 = b1u (t ) − a1y (t ) + x n = − a1 x1 + x n + (b1 − a1bn )u (t )

x n = b0 u (t ) − a0 y (t ) = − a0 x1 + (b0 − a0 bn )u (t )

Relaţiile de mai sus, sub formă matriceal-vectorială, se pot pune sub forma:

 x 1  − an −1 1 0 0   x1  bn −1 − an −1 bn 
   a     
 x 2  − n − 2 0 1 0   x 2   bn − 2 − a n − 2 bn 
  =  ⋅   +   ⋅ u (t ) (2.61)
       
 x n −1  − a1 0 0 1   x n −1  b1 − a1 bn 
 x  − a 0 0  0   x  b − a b 
 n   0  n   0 0 n 

y (t ) = [1 0 0  0]⋅ [x1 x 2 x 3  x n ] + bn u (t )
T
(2.62)

Rezultă un model matematic de forma (2.47), unde matricele A, B, CT şi D

sunt:

− an −1 1 0 0  bn −1 − an −1 bn  1 
    0 
− an − 2 0 1 0  bn − 2 − a n − 2 bn   
A =   ; B =   ; C T = 0  ; D = [ b ].n (2.63)
     
− a1 0 0 1  b1 − a1 bn   
− a 
0 0 0    0 
 0 b0 − a 0 bn 

2.3.3. Alegerea variabilelor de stare pornind de la descompunerea

funcţiei de transfer în fracţii simple

Această metodă se poate aplica atunci când rădăcinile ecuaţiei caracteristice

sunt cunoscute sau se pot determina.
De exemplu, dacă rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi distincte,
descompunând în fracţii simple funcţia de transfer se obţine:

Y (s ) C1 C2 Cn n
H (s ) = = + + ... + = ∑ H i (s ) (2.64)
U (s ) s + λ1 s + λ2 s + λn i =1

23
unde - λ1 , - λ 2 ,…, - λn sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice, iar C1, C2,…, Cn sunt
constante.
Cum funcţia de transfer H(s), în urma descompunerii, este echivalentă cu o
sumă de funcţii de transfer (vezi relaţia (2.34)), adică:

Y (s ) n
H (s ) = = ∑ H i (s ) , (2.65)
U (s ) i =1
unde
Ci
H i (s ) = , i = 1, n , (2.66)
s + λi

rezultă conexiunea echivalentă din fig. 2.11.

x1
H1(s)

x2
H2(s)
u y
. Σ
.
.
xn
Hn(s)

Fig.2.11.

Notând cu x1, x2,…, xn ieşirile blocurilor din schema din fig. 2.11, pentru
i = 1, n , rezultă:
X (s ) Ci
H i (s ) = i = , (2.67)
U (s ) s + λi
de unde se obţine:
Ci
X i (s ) = U (s ) (2.68)
s + λi
sau
X i (s )s + λi X i (s ) = C i U (s ) (2.69)
sau
X i (s )s = C i U (s ) − λi X i (s ) (2.70)
sau
1
X i (s ) = (CiU (s ) − λi X i (s )) . (2.71)
s

24
 Relaţia (2.71) permite întocmirea schemei de modelare (vezi fig. 2.12)
corespunzătoare funcţiei de transfer (2.67).

u
Ci +
xi

λi

Fig.2.12. Schema de modelare a funcţiei de transfer Hi(s).

Înlocuind fiecare bloc al schemei din fig. 2.11 cu schema de modelare

corespunzătoare funcţiei sale de transfer, se obţine schema de modelare a funcţiei
de transfer H(s) (fig. 2.13).

C1 +
x1

λ1

C2 +
u x2

- y

λ2


Cn +
xn

λn

Fig.2.13. Schema de modelare a funcţiei de transfer H(s).

Cum x1, x2,…, xn sunt ieşirile integratoarelor, acestea sunt chiar variabilele de
stare, rezultă relaţiile:

25
  x 1 = −λ1 x1 + C1 u (t )
 x = −λ x + C u (t )
 2 2 2 2
 (2.72)
 
 x n = −λn x n + C n u (t )

y (t ) = x1 + x 2 + ... + x n (2.73)

Sub formă matriceal-vectorială, aceste relaţii se pot pune sub forma:

−λ 0  0
 x 1   1   x  C 
     1  1
0 − λ2  0   x 2  C 2 
x2  = 
       +   u (t ) (2.74)
       
 x n   0 0  − λn   x n  C n 

 x1 
 
x
y (t ) = [1 1  1]  2  (2.75)
 
 
xn 

Se obţine, astfel, un model matematic de tipul (2.53), unde matricele A, B, CT sunt:

 − λ1 0  0  C1  1
    1
 0 − λ2  0  C
A=  B =  2 C = 
T
(2.76)
   
     
 0 0 − λ  C n  1
 n


Observaţie: În cazul acestei metode, matricea A rezultă sub formă diagonală.

Aceasta are pe diagonala principală, rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente
ecuaţiei diferenţiale din care s-a obţinut funcţia de transfer modelată.

26
 2.4. Caracteristici de frecvenţă

Reprezentarea în frecvenţă a relaţiilor intrare–ieşire este deosebit de utilă în

studiul şi analiza sistemelor automate liniare.
Caracteristicile de frecvenţă, pentru un element (sistem automat) liniar, se pot
obţine prin aplicarea la intrarea elementului a unui semnal sinusoidal de frecvenţă
ω şi amplitudine A, variabile. La ieşirea elementului liniar, se obţine tot un semnal
sinusoidal, de aceeaşi frecvenţă ω , dar defazat cu φ (ω ) şi de amplitudine B (ω ) ,
diferită faţă de semnalul de intrare (fig.2.14).

u=A sin ωt y(t)=B (ω ) sin [ωt + φ (ω )]

H ( jω )

Fig.2.14.

Dacă H (s ) este funcţia de transfer a elementului liniar, caracteristicile de

frecvenţă se obţin înlocuind pe s cu jω , iar funcţia de transfer se poate pune sub
forma:
H ( jω ) = H ( jω ) e j arg H ( jω ) = Re H ( jω ) + j Im H ( jω ) . (2.77)
Se demonstrează că:
B (ω )
= H ( jω ) (2.78)
A
φ (ω ) = arg H ( jω ) (2.79)

Pentru un sistem automat prezintă interes următoarele caracteristici:

- caracteristica amplitudine–fază (locul geometric de transfer);

- caracteristicile logaritmice: amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie;
- caracteristica amplitudine–pulsaţie, pentru sistemul închis M (ω ) = H 0 ( jω ) ;
- caracteristica reală de frecvenţă P (ω ) = Re H ( jω ) ;
- caracteristica imaginară de frecvenţă Q (ω ) = Im H ( jω ) .

2.4.1. Caracteristica amplitudine–fază

Deosebit de importantă pentru analiza sistemelor automate este caracteristica

amplitudine–fază (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a
elementelor lor, în domeniul frecvenţelor, este necesar să se facă reprezentarea
grafică a lui H ( jω ) , pentru diferite valori ale pulsaţiei ω. Astfel, pentru valori ale lui ω
de la zero la + ∞ , adică atunci când vectorul s = jω parcurge axa imaginară pozitivă
a planului s, vârful vectorul H ( jω ) descrie o curbă care este caracteristica
amplitudine–fază.

27
 2.4.1.1. Etapele trasării caracteristicii amplitudine-fază

Trasarea caracteristicii amplitudine fază se face urmând următoarele etape:

a) Se face s = jω şi H(j ω ) se exprimă sub forma (2.78).
b) Pentru ω ∈ [0 + ;+∞ ) , se studiază variaţia părţilor sale şi imaginare ale lui H(j ω ).
Rezultatele se trec într-un tabel de forma:

ω 0+ +∞
Re H ( jω )
Im H ( jω )

c) În planul H(j ω ), cu sistemul de axe Re H ( jω ) şi j Im H ( jω ) , se trasează

caracteristica amplitudine-fază. Pe caracteristică se vor specifica:
• punctele ω = 0 + şi ω = +∞ ,
• eventualele puncte de intersecţie cu axele planului H(j ω ) şi
• sensul de parcurgere al caracteristicii când ω creşte.

2.4.1.2. Aplicaţie

Pentru exemplificarea metodei de trasare a caracteristicii amplitudine-fază, se

va considera un sistem cu reacţie unitară care pe calea directă are următoarea
funcţie de transfer:

k
H (s ) = , (2.80)
s (1 + T1s )(1 + T2 s )

Urmând etapele de la paragraful 2.4.1.1, în continuare, se trasează

caracteristica amplitudine-fază.

a) Pentru s = jω :
k − kj (1 − jωT1 )(1 − jωT2 )
H ( jω ) = = =
(
jω (1 + jωT1 )(1 + jωT2 ) ω 1 + ω 2T12 1 + ω 2T22 )( )
=
− k (T1 + T2 )
+
− kj 1 − T1T2ω ( ,
2
)
( )( ) (
1 + ω 2T12 1 + ω 2T22 ω 1 + ω 2T12 1 + ω 2T22 )( )
de unde rezultă:
− k (T1 + T2 )
Re H ( jω ) = (2.81)
( )(
1 + ω 2T12 1 + ω 2T22 )
Im H ( jω ) =
(
− k 1 − T1T2ω 2
.
) (2.82)
( )(
ω 1 + ω 2T12 1 + ω 2T22 )
b) Pentru ω ∈ [0 + ;+∞ ) , se obţin rezultatele din tabelul 2.3.

28
 1
ω 0+ +∞
T1T2
Re H ( jω ) − k (T1 + T2 ) kT1T2 0-
−
T1 + T2
Im H ( jω ) -∞ 0 0+

Tabelul 2.3.

c) Se obţine caracteristica amplitudine-fază din fig.2.15.

j Im H ( jω )
− kT1 T2
T1 + T2

-k(T1+T2) ω = +∞ Re H ( jω )
ω = 1 T1T2

ω = 0+

Fig. 2.15.

29
 2.4. Caracteristici logaritmice de frecvenţă

2.4.1. Introducere

Caracteristicile logaritmice de frecvenţă se caracterizează prin faptul că

utilizează scări logaritmice.
Astfel, în cazul caracteristicii amplitudine-pulsaţie (fig. 2.16), abscisa este
log ω şi are ca unitate de măsură decada sau octava, iar ordonata este
H ( jω ) dB = 20 log H ( jω ) , (2.83)
adică modulul lui H(j ω ) măsurat în decibeli.

Observaţie: Pentru o pulsaţie dată ω , decada este intervalul de pulsaţii

cuprins între ω şi 10 ω , iar octava este intervalul de pulsaţii cuprins între ω şi 2 ω .

Caracteristica fază-pulsaţie se trasează sub caracteristica amplitudine-

pulsaţie (fig. 2.16), are pe abscisă log ω (măsurat în decade sau octave), iar pe
ordonată arg H ( jω ) , măsurat în radiani sau grade.
Utilizând scări logaritmice, caracteristicile logaritmice de frecvenţă prezintă
următoarele avantaje:
• Curbele pot fi aproximate prin elemente de dreaptă, fără erori importante;
• Se poate trece mai uşor la caracteristica unui ansamblu de elemente, conectate
în serie, dacă se cunosc caracteristicile elementelor componente. Astfel, pentru n
elemente conectate în serie, funcţia de transfer echivalentă este:

H (s ) = H1 (s ) ⋅ H 2 (s ) H n (s ) (2.84)

de unde, pentru s=j ω , rezultă:

n
20 log H ( jω ) = ∑ 20 log H k ( jω ) (2.85)
k =1
adică
n
H ( jω ) dB = ∑ H k ( jω ) dB . (2.86)
k =1
Din relaţia (2.84), se obţine şi relaţia dintre argumentele funcţiilor de
transfer:
n
arg H ( jω ) = ∑ argH k ( jω ) . (2.87)
k =1
Relaţiile (2.86) şi (2.87) demonstrează că, atât în cazul caracteristicii
amplitudine-pulsaţie, cât şi, respectiv, în cazul caracteristicii fază-pulsaţie,
caracteristica ansamblului se obţine prin însumarea tuturor caracteristicilor
corespunzătoare elementelor componente.

Observaţie: Pentru două elemente ale căror funcţii de transfer H1(s) şi,
respectiv, H2(s) sunt inverse, adică

H1(s) H2(s)=1, (2.88)

caracteristicile logaritmice sunt simetrice faţă de axa absciselor.

30
 2.4.2. Caracteristicile de frecvenţă logaritmice ale principalelor tipuri de
elemente

2.4.2.1. Elementul proporţional

Plecând de la H (s ) = k , funcţia de transfer a elementului proporţional, pentru

s = jω , se obţin rezultatele:

H ( jω ) dB = 20 log k (2.88)
şi
arg H ( jω ) = 0 . (2.89)

Rezultă că, pentru elementul proporţional, caracteristica amplitudine-pulsaţie

este o dreaptă paralelă cu axa absciselor ce trece prin punctul de ordonată 20logk
(fig.2.16), iar caracteristica fază-pulsaţie este axa absciselor.

H ( jω ) dB

20logk k>1
-1 0 1 2 k=1 log ω [dec ]
ω
0,1 1 10 100
k<1

arg H ( jω ) [rad]
decadă

-1 0 1 2 3 log ω [dec ]
ω
0,1 1 10 100 1000

Fig. 2.16.

Observaţie: Pe caracteristica amplitudine-pulsaţie, unei pulsaţii ω îi

corespunde un punct. Dacă punctul este situat:
• deasupra axei absciselor, semnalele de pulsaţie ω sunt amplificate (k>1);
• sub axa absciselor, semnalele de pulsaţie ω sunt atenuate (k<1);
• pe axa absciselor, semnalele de pulsaţie ω nu au amplitudinea afectată.

2.4.2.2. Elementele derivativ şi integrator

Pentru elementul derivativ funcţia de transfer este H1 (s ) = s .

31
 Pentru s = jω , rezultă:

H1 ( jω ) dB = 20 log ω (2.90)
π
arg H1 ( jω ) = . (2.91)
2

În concluzie, pentru elementul derivativ, caracteristica amplitudine-pulsaţie

este o dreaptă ce trece prin origine şi are panta de 20dB/dec (fig.2.17), iar
caracteristica fază-pulsaţie este o dreaptă ce trece prin punctul de ordonată π 2 şi
este paralelă cu axa absciselor.
Cum elementele derivativ şi integrator au funcţiile de transfer inverse, adică
H1(s)=s şi, respectiv, H2(s)=1/s, caracteristicile celor două elemente sunt simetrice
faţă de axa absciselor.
În fig.2.17, caracteristicile coespunzătoare elementului derivativ au fost
trasate cu linie continuă, iar caracteristicile coespunzătoare elementului integrator au
fost trasate cu linie întreruptă.

H ( jω ) dB
dB
20
dec

20dB
log ω [dec ]
1
ω
-20dB
dB
-20
dec

arg H ( jω ) [rad]

π 2

0 log ω [dec ]
ω

-π 2

Fig. 2.17.

2.4.2.3. Elementele de anticipare şi întârziere de ordinul I

Elementul de anticipare de ordinul I are funcţia de transfer: H1 (s ) = 1 + Ts .

Pentru s = jω , se obţine: H1 (s ) = 1 (1 + Ts )
H1 ( jω ) = 1 + jωT (2.92)

32
de unde rezultă:
H1 ( jω ) dB = 20 log 1 + ω 2T 2 (2.93)

arg H1 ( jω ) = arctg (ωT ) . (2.94)

Pe porţiuni, caracteristicile se pot aproxima prin drepte, dacă, pentru anumite

valori ale pulsaţiilor, se fac aproximări. Astfel:
1
1. Dacă ω << , adică ωT << 1 , se consideră ωT ≈ 0 şi rezultă:
T

H1 ( jω ) dB = 20 log 1 + ω 2T 2 ≈ 20 log 1 = 0 (2.95)

arg H ( jω ) ≈ 0 . (2.96)

Deci, în zona pulsaţiilor joase, caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi, respectiv,

fază-pulsaţie se confundă cu axa log ω (fig.2.18).
1
2. Pentru ω = , adică ωT = 1 , se obţin valorile:
T
H1 ( j T ) dB = 10 log 2 = 3dB (2.97)

π
arg H1 ( j T ) =
. (2.98)
4
Rezultă că, pentru ω = 1 T , caracteristica amplitudine-pulsaţie trece prin
punctul de ordonată 3dB, iar caracteristica fază-pulsaţie trece prin punctul de
ordonată π 4 .
1
3. Dacă ω >> , rezultă ωT >> 1 , adică termenul ωT ia valori supraunitare. Se
T
fac aproximările:

H1 ( jω ) dB =20 log 1 + ω 2T 2 ≈ 20 log (ωT ) , (2.99)

π
arg H1 ( jω ) ≈ (2.100)
2

Rezultă că, în zona pulsaţiilor înalte, caracteristica amplitudine-pulsaţie este o

dreaptă ce trece prin punctul de abscisă ω = 1 T şi are panta de 20dB/dec, iar
caracteristica fază-pulsaţie este o dreaptă paralelă cu axa absciselor, ce trece
prin punctul de ordonată π 2 .

În fig.2.18, caracteristicile asimptotice corespunzătoare elementului de

anticipare au fost trasate cu linie continuă, iar caracteristicile asimptotice
corespunzătoare elementului de întârziere au fost trasate cu linie întreruptă.
Cu linie subţire, s-au trasat caracteristicile reale corespunzătoare celor două
elemente.

33
 H ( jω ) dB
dB
20
dec

3dB log ω [dec ]

ω =1T ω

dB
-20
dec
arg H ( jω ) [rad]

π 2
π 4 log ω [dec ]
ω =1 T ω
-π 4
-π 2
Fig. 2.18.

2.4.2.4. Elementele de anticipare şi întârziere de ordinul II

Elementul de anticipare de ordinul II are funcţia de transfer:

H1 (s ) = 1 + 2ξTs + T 2 s 2 , 0 < ξ < 1, (2.101)

Pentru s = jω , se obţine:

H1 ( jω ) = 1 + 2 jξωT − ω 2T 2 (2.102)
de unde rezultă:
(
H1 ( jω ) dB = 20 log 1 − ω 2T 2 )2
+ 4ξ 2ω 2T 2 (2.103)

 2ξωT
 arctg 1 − ω 2T 2 daca ω < 1 T
arg H 1 ( jω ) =  (2.104)
2ξωT
π + arctg daca ω > 1 T
 1 − ω 2T 2

Pe porţiuni, caracteristicile se pot aproxima prin drepte astfel:

1
1. Dacă ω << , rezultă ωT << 1 , adică termenul ωT ia valori subunitare. Se
T
consideră ωT =0 şi rezultă:

34
 H1 ( jω ) dB ≈ 0 (2.105)
arg H1 ( jω ) ≈ 0 . (2.106)

Deci, în zona pulsaţiilor joase, caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi, respectiv,

fază-pulsaţie se confundă cu axa log ω (fig.2.19).
1
2. Pentru ω = ( ωT =1), din relaţia (2.102) se obţine:
T
H1 ( jω ) = 2 jξ . (2.107)

Rezultă că:
 − ∞ daca ξ = 0

H1 ( j T ) dB = 20 log (2ξ ) =  0 daca ξ = 0,5 (2.108)
 6 dB daca ξ = 1

π
arg H1 ( j T ) = (2.109)
2
Deci, pentru ω = 1 T , caracteristica amplitudine-pulsaţie trece printr-un punct a
cărui ordonată este funcţie de valoarea factorului de amortizare ξ , iar
caracteristica fază-pulsaţie trece prin punctul de ordonată π 2 .
1
3. Dacă ω >> , rezultă ωT >> 1 , adică termenul ωT ia valori supraunitare. Se
T
fac aproximările:

(
H1 ( jω ) dB = 20 log 1 − ω 2T 2 )
2
+ 4ξ 2ω 2T 2 ≈ 20 log ω 4T 4 + 4ξ 2ω 2T 2 =

= 20 log ω 2T 2 (ω 2T 2 + 4ξ 2 ) ≈ 20 log ω 4T 4 = 40 log ωT (2.110)

2ξωT
arg H1 ( jω ) = π + arctg ≈π . (2.111)
1 − ω 2T 2

Rezultă că, în zona pulsaţiilor înalte, caracteristica amplitudine-pulsaţie este o

dreaptă ce trece prin punctul de abscisă ω = 1 T şi are panta de 40dB/dec, iar
caracteristica fază-pulsaţie este o dreaptă ce trece prin punctul de ordonată π
şi este paralelă cu axa absciselor.

În fig.2.19, caracteristicile asimptotice corespunzătoare elementului de

anticipare de ordinul II au fost trasate cu linie continuă, iar caracteristicile asimptotice
corespunzătoare elementului de întârziere de ordinul II au fost trasate cu linie
întreruptă.
Pentru elementul de anticipare de ordinul II, cu linie continuă subţire, s-au
trasat caracteristicile reale, pentru diverse valori ale factorului de amortizare ξ , şi s-a
arătat cum se deplasează acestea, atunci când ξ creşte, de la valoarea zero la
valoarea unu.

35
 H ( jω ) dB dB
40
dec

ξ creşte
6 dB log ω [dec ]
ω =1T ω

dB
- 40
dec
arg H ( jω ) [rad]

π
π 2 ξ creşte log ω [dec ]
ω =1 T ω
-π 2
−π

Fig. 2.19.

2.4.3. Caracteristicile de frecvenţă logaritmice ale unui ansamblu de

elemente conectate în serie

În cazul unui ansamblu de elemente conectate în serie, cu sunt şi elementele

de pe calea directă, caracteristicile logaritmice de frecvenţă se trasează astfel:
1. Se descompune funcţia de transfer în termeni elementari, ce corespund
elementelor tip studiate în paragraful anterior, adică: elementul proprţional,
elementul derivativ, elementul integrator, elementul de anticipare de ordinul I,
elementul de întârziere de ordinul I, elementul de anticipare de ordinul II,
elementul de întârziere de ordinul II.
2. În acelaşi sistem de axe, se trasează caracteristicile logaritmice de frecvenţă
pentru fiecare element ce intră în componenţa funcţiei de transfer.
3. Se însumează grafic caracteristicile elementelor compunente şi rezultă
caracteristicile logaritmice de frecvenţă ale ansamblului de elemente.

Pentru exemplificare, se vor trasa caracteristicile logaritmice de frecvenţă

pentru ansamblul de elemente cu funcţia de transfer:

10 (1 + 0,1s )
H (s ) = (2.112)
s (1 + 0,01s )

36
 Conform paşilor de mai sus, funcţia de transfer se pune sub forma:
1 1
H (s ) = 10 ⋅ ⋅ (1 + 0,1s ) ⋅ = H1 (s )H 2 (s )H 3 (s )H 4 (s ) (2.113)
s 1 + 0,01 s

şi se pot identifica elementele conectate în serie:

• Elementul proprţional, cu funcţia de transfer H1 (s ) = k , unde k=10;

1
• Elementul integrator, cu funcţia de transfer H 2 (s ) = ;
s
• Elementul de anticipare de ordinul I, cu funcţia de transfer H 3 (s ) = 1+ T1 s ,
unde T1=0,1. Rezultă ω1 = 1 T1 = 10 ;
1
• Elementul de întârziere de ordinul I, cu funcţia de transfer: H 4 (s ) = ,
1 + T2 s
unde T2=0,01. Rezultă ω 2 = 1 T2 = 100 .

În acelaşi sistem de axe (fig. 2.20), se trasează caracteristicile logaritmice de

frecvenţă pentru fiecare element în parte (liniile subţiri) şi, prin însumare grafică, se
obţin caracteristicile logaritmice de frecvenţă pentru ansamblul de elemente
conectate în serie (liniile îngroşate).

H ( jω ) dB
H(s)
dB dB H3(s)
-20 20
dec dec
20dB H1(s)
log ω [dec ]
ω =1 ω1 = 10 ω 2 = 100 ω
dB
dB -20
-20 dec
dec
H4(s)
H2(s)

arg H ( jω ) [rad]

π 2 H3(s)
π 4
1 2 log ω [dec ]
-π 4 H4(s) ω
-π 2
H(s) H2(s)

Fig. 2.20.

37
 3. Calculul performanţelor sistemelor automate liniare

3.1. Indici de calitate pentru aprecierea comportării SAL

Răspunsul unui SA depinde de semnalele de excitaţie aplicate la intrare.

Aprecierea comportării unui sistem se poate face pe baza unor indici de calitate (de
performanţă) definiţi pentru anumite tipuri de semnale exterioare. Cel mai frecvent se
utilizează indici de calitate pentru răspunsul indicial, când la intrare se aplică un
semnal treaptă unitară, şi pentru răspunsul la frecvenţă, când la intrare se aplică un
semnal sinusoidal.

3.1.1. Principalele performanţe din cadrul răspunsului indical

3.1.1.1. Indici de calitate pentru variaţia treaptă a semnalului de intrare

Pentru un semnal treaptă aplicat la intrare, răspunsul ideal este tot de forma
unui semnal treaptă, eventual de altă valoare. În realitate, răspunsul are o formă de
variaţie diferită de treaptă, de obicei acesta este periodic amortizat. În fig.3.1, pentru
un semnalul de intrare treaptă unitară, i(t), este reprezentat semnalul de ieşire
periodic amortizat, y(t).
i(t) y(t)
ε st

1
t

Fig.3.1.

Observaţie:În cele ce urmează, se va considera că sistemul este cu reacţie

unitară şi fără traductor de intrare.

Pentru aprecierea regimului staţionar, indicele de calitate utilizat este:

- eroarea staţionară, notată cu ε st , unde (fig.3.1):

ε st = lim ε (t ) = lim[i (t ) - y (t )] = 1 − y st . (3.1)

t →∞ t →∞

Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, indicii de calitate utilizati sunt:

- timpul de răspuns (timpul de stabilire, durata regimului tranzitoriu), notat cu tt,este
timpul după care valoarea absolută a diferenţei dintre mărimea de ieşire, y(t), şi
valoarea ei de regim staţionar, yst, devine mai mică şi se menţine sub o anumită
limită ∆ , adică:

y (t ) - y st < Δy st , ∀ t ≥ tt , (3.2)
unde ∆ = 2 ÷ 5% din yst.

38
 Pentru yst = 1, condiţia devine:

y (t ) - 1 < Δ ⇔ 1 - Δ < y (t ) < 1 + Δ , (3.3)

rezultă, că regimul tranzitoriu se consideră încheiat atunci când mărimea de ieşire

intră în zona delimitată de două drepte paralele cu axa absciselor, duse prin
punctele de ordonate 1- Δ şi 1+ Δ (vezi fig.3.2).
y(t)

1+ Δ
1− Δ

yst=1
t
tt
Fig.3.2.

- suprareglarea, notată cu σ , este o măsură a depăşirii maxime, este exprimată în

procente şi este definită de relaţia:

y M − y st
σ= 100 [%] (3.4)
y st

unde yM este valoarea maximă a mărimii de ieşire.

Dacă yst =1, iar suprareglarea nu este exprimată în procente, rezultă (fig.3.3):

σ = σ 1 = y M − 1. (3.5)
y(t)

yM

σ1 = σ
σ2

Yst=1
t

Fig.3.3.

- gradul de amortizare, notat cu δ , este raportul a două abateri maxime succesive:

39
 σ2
δ= . (3.6)
σ1

Observaţie:La un sistem automat, este de dorit ca aceşti indici de

performanţă să fie cât mai mici.

3.1.1.2. Indici de calitate pentru variaţia treaptă a perturbaţiei

În acest caz, performanţele se definesc în mod asemănător cu deosebirea că

mărimea de ieşire nu pleacă din zero ci de la o anumită valoare staţionară yst1,
stabilindu-se în final la o valoare yst2 egală, sau diferită, cu yst1 (fig.3.4).

y(t)

yst1
ν1
yst2

Fig.3.4.

Pentru regimul tranzitoriu, în acest caz, este importantă valoarea abaterii

maxime ν 1 , la o variaţie treaptă unitară a perturbaţiei.
Pentru regimul staţionar este importantă caracteristica statică yst = f(p), unde
p este mărimea perturbatoare. În fig. 3.5, sunt reprezentate două caracteristici
statice, aproximate prin drepte. Variaţia lui yst în funcţie de perturbaţie se numeşte
statism şi este dat de relaţia:
Δy st
γ= (3.7)
Δp

yst
astatice (γ = 0 )

statice (γ ≠ 0 )

p
Fig.3.5.

Sistemele la care γ = 0 se numesc statice (eroarea nu depinde p), iar

sistemele la care γ ≠ 0 se numesc astatice.

40
 3.1.1.3. Indici de calitate globali (integrali)

În loc să se folosească mai mulţi indici de performanţă locali, se poate utiliza

un indice integral (global). De exemplu, pentru caracterizarea erorii, se poate folosi
indicele integral:

∫ ε (t )dt .
∞
I1 = (3.8)
0

Valorile pentru acest indice sunt date de ariile haşurate din figurile 3.6.a,
pentru un răspuns aperiodic, sau 3.6.b, pentru un răspuns periodic amortizat.
Dacă, în cazul din fig.3.6.a, acest indice este eficient, în cazul din fig.3.6.b,
indicele dă erori grosolane, deoarece suma ariilor pozitive (de sub axă) şi negative
(de deasupra axei) poate avea o valoare mică, chiar şi în cazul în care răspunsul se
amortizează greu. Acest neajuns face ca, în cazul în care răspunsul este ca cel din
fig.3.6.b, indicele de performanţă I1 să nu poată fi folosit.
y(t) y(t)
-
yst yst -
+ +

+
y(t) y(t)
t t

a) b)
Fig.3.6.

Cănd răspunsul este periodic amortizat, se pot folosi indicii de performanţă de

forma:
I 2 = ∫ ε (t )dt
∞
(3.9)
0
sau
ε 2 (t )dt .
∞
I3 = ∫0
(3.10)
Deoarece eroarea are o influenţă predominantă la valori mici ale timpului, se
pot utiliza indici de performanţă ponderaţi în timp, cum ar fi:
I 4 = ∫ tε 2 (t )dt
∞
(3.11)
0
sau
I 5 = ∫ t 2 ε 2 (t )dt .
∞
(3.12)
0
În funcţionarea sistemelor automate, se doreşte ca valorile indicilor integrali
să aibă valori cât mai mici.

3.1.2. Principalele performanţe în cadrul răspunsului la frecvenţă

În cadrul răspunsului la frecvenţă, principalii indici de calitate se definesc pe

caracteristica amplitudine-pulsaţie a sistemului închis M (ω ) = H 0 ( jω ) (vezi fig.3.7).
Astfel, în cadrul răspunsului la frecvenţă, se definesc indicii de calitate:

41
- banda de trecere (lărgimea de bandă) este dată de pulsaţia ω B pentru care.
2
M (ω ) < 0,707 = , ∀ ω < ωB (3.13)
2
sau
M dB (ω ) < −3 dB , ∀ ω < ωB . (3.14)

Pentru un sistem automat liniar, ω B trebuie să fie cât mai mic. În acest caz,
cum perturbaţiile sunt de înaltă frecvenţă, sistemul este mai puţin sensibil la acţiunea
acestora.

M (ω )
Mv
M(0)
0,707

ωr ωB ω

Fig.3.7.

- pulsaţia de rezonanţă, se notează cu ω r , este pulsaţia pentru care M (ω ) atinge

valoarea maximă:
M v = M (ω r ) . (3.15)

- factorul de rezonanţă, notat cu Q, este definit de relaţia:

Mv
Q= . (3.16)
M (0 )

În cazul sistemelor de urmărire, se mai definesc indici de calitate pentru

intrare rampă, parabolă, etc.
De exemplu:
- eroarea de viteză, ε v = lim ε (t ) , este definită pentru o intrare rampă: i (t ) = v 0 t ;
t →∞

- eroarea de acceleraţie, ε a = lim ε (t ) , este definită pentru o intrare tip parabolă:

t →∞

i (t ) = a0 t / 2 .
2

Observaţie: Calculul indicilor de performanţă nu este întotdeauna comod,

deoarece componenta tranzitorie a răspunsului sistemului nu se poate calcula
întotdeauna.

42
 3.2. Stabilitatea sistemelor automate liniare

3.2.1. Definiţii şi condiţii de stabilitate

Pentru stabilitatea unui sistem, există diverse definiţii şi concepte, dintre care
menţionăm:
• stabilitatea stării de echilibru, obţinută pentru x = 0 ;
• conceptul de stabilitate energetic, conform căruia un sistem disipativ izolat este
stabil dacă variaţia de energie este negativă şi scade până la valoarea minimă,
corespunzătoare stării de echilibru;
• stabilitatea de tip ieşire mărginită pentru intrare mărginită, conform căruia, un
sistem este stabil dacă, pentru un semnal mărginit aplicat intrare, la ieşire, se
obţine un semnal mărginit.

Pentru sistemele monovariabile, ultimul criteriu de stabilitate impune ca pentru

i (t ) ≤ M1 (3.17)
să rezulte
y (t ) ≤ M 2 (∀)t ≥ 0, unde M1, M2>0. (3.18)

În cazul sistemelor automate liniare şi continue invariante, condiţia de

stabilitate (3.18) este îndeplinită dacă, în timp, componenta liberă a mărimii de ieşire,
y l (t ) , tinde către zero, adică:
lim y l (t ) = 0 . (3.19)
t →∞

Pentru un sistem automat liniar şi continuu invariant, componenta liberă

reprezintă soluţia ecuaţiei omogene asociate ecuaţiei diferenţiale cu coeficienţi
constanţi (2.19) ce modelează sistemul.

Observaţie: Când se cunoaşte funcţia de transfer a unui sistem, ecuaţia

caracteristică, aferentă ecuţiei diferenţiale ce modelează sistemul, se obţine egalând
cu zero polinomul de la numitorul funcţiei de transfer.

Dacă ecuaţia diferenţială este de ordinul n, componenta liberă are forma:

n
y l (t ) = ∑ C i ⋅ e si t (3.20)
i =1
unde Ci sunt constante de integrare, iar si sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice
aferente ecuţiei diferenţiale considerate.

Din relaţiile (3.19) şi (3.20), rezultă că un sistem poate fi:

• stabil, dacă toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt situate în semiplanul
stâng al planului s, adică au partea reală strict negativă:

Re s i < 0 , pentru i = 1, n (3.21)

• la limită de stabilitate, dacă există cel puţin o rădăcină a ecuaţiei caracteristice

situată pe axa imaginară a planului s, adică are partea reală nulă, celelalte
rădăcini fiind situate în semiplanul stâng al planului s:

43
 Re s i ≤ 0 , pentru i = 1, n (3.22)

• instabil, dacă există cel puţin o rădăcină situată în semiplanul drept al planului
s, adică are partea reală strict pozitivă:

La sistemele de ordin superior, atunci când ecuaţia caracteristică nu poate fi

rezolvată analitic, verificarea stabilităţii se face dificil. În asemenea situaţii, se
apelează la criterii de stabilitate.

3.2.2. Criterii de stabilitate

Criteriile de stabilitate pot fi algebrice sau frecvenţiale, cele mai utilizate dintre
acestea fiind criteriul algebric Hurwitz şi criteriul frecvenţial Nyquist.

3.2.2.1. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz porneşte de la ecuaţia caracteristică aferentă ecuaţiei

diferenţiale ce caracterizează funcţionarea sistemului a cărui stabilitate dorim s-o
studiem. Dacă ecuaţia caracteristică este:

an s n + an =1s n =1 + an =2 s n =2  + a1s + a0 = 0 , (3.23)

conform criteriului Hurwitz, o condiţie necesară, dar nu suficientă de stabilitate este

ca toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice să fie strict pozitivi, adică:

ak > 0 , pentru k = 0, n . (3.24)

Dacă cel puţin un coeficient al ecuaţiei caracteristice este negativ sau nul,
sistemul este instabil.

Când condiţia (3.24) este îndeplinită, se continuă studiul stabilităţii cu

întocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu ∆ n H . Acesta se
întocmeşte după următoarele reguli:
• Pe diagonala principală, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s, începând cu coeficientul lui sn-1 şi terminând cu
termenul liber a0;
• Pe coloane, plecînd de la diagonala principală, sub aceasta se pun coeficienţii
ecuaţiei caracteristice în ordine crescătoare a puterilor lui s, iar deasupra
acesteia, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine descrescătoare a
puterilor lui s. Atunci când coeficienţii se epuizează, coloanele se completează
cu zerouri.

Conform acestor reguli, se obţine determinantul:

44
 an −1 an −3 a n −5  0
an an −2 an − 4  0
∆nH = 0 an −1 a n −3  0 (3.25)

0 0 0  a0

După întocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilităţii se

continuă cu calculul tuturor minorilor lui ∆ n H situaţi pe diagonala principală, adică
calculul determinanţilor:
an −1 an −3 an −5
an −1 an −3
∆ 1H = an −1 , ∆ 2 H = , ∆ 3 H = an an −2 an − 4 , … (3.26)
an an −2
0 an −1 an −3
Se observă că:
∆ n H = a0 ∆ n −1H . (3.27)

După calcului tuturor determinanţilor, se pot trage concluzii cu privire la

stabilitate. Astfel, conform criteriului Hurwitz, sistemul studiat este stabil, dacă toţi
coeficienţii ecuaţiei caracteristice, determinantul principal al lui Hurwitz şi toţi minorii
acestuia situaţi pe diagonala principală sunt strict pozitivi, adică:

ak > 0 , pentru k = 0, n
(3.28)
∆ k H > 0 , pentru k = 1, n .

Dacă un determinant este nul, sistemul este la limită de stabilitate.

Observaţie: Criteriul Hurwitz ne spune dacă un sistem este stabil sau nu, dar
nu ne dă indicaţii cu privire la rezerva de stabilitate, El nu ne spune cât de aproape
sau de departe este sistemul de limita de stabilitate.

3.2.2.1.1. Aplicaţie

Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Hurwitz, se va studia stabilitatea

sistemului din fig.3.8, unde:
k
H (s ) = . (3.29)
s (1 + T1s )(1 + T2 s )

ε y
I
H(s)
+
-

Fig.3.8.

45
 Cum funcţia de transfer a sistemului in circuit închis este:

Y (s ) H (s )
H 0 (s ) = = (3.30)
I (s ) 1 + H (s )

ecuaţia caracteristică aferentă sistemului rezultă:

1 + H (s ) = 0 , (3.31)
adică:

s (1 + T1s )(1 + T2 s ) + k = 0 , (3.32)

sau, în urma efectuării calculelor:

T1T2 s 3 + (T1 + T2 ) s 2 + s + k = 0 (3.33)

Cum toţi coeficienţii sunt pozitivi, se continuă studiul stabilităţii sistemului cu

întocmirea determinanţului principal principal al lui Hurwitz:

T1 + T2 k 0
∆ 3 H = T1T2 1 0 (3.34)
0 T1 + T2 k

Minorii situaţi pe diagonala principală, rezultă:

∆ 1H = an =1 > 0 (3.35)

T1 + T2 k
∆ 2H = = T1 + T2 − kT1T2 > 0 (3.36)
T1T2 1

∆ 3H = k ∆ 2H > 0 (3.37)

Evident, sistemul este stabil dacă ∆ 2 H > 0 .

Rezultă concluziile:
1 1
• dacă + > k , sistemul este stabil;
T1 T2
1 1
• dacă + = k , sistemul este la limită de stabilitate;
T1 T2
1 1
• dacă + < k , sistemul este instabil.
T1 T2

46
 3.2.2.2. Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul lui Nyguist utilizează, pentru studiul stabilităţii sistemului închis,

caracteristica amplitudine-fază sau caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis.

Observaţie: Se va considera că sistemul automat în circuit închis are reacţia

principală directă, adică are reacţie unitară. Dacă reacţia principală nu este unitară,
se face echivalarea sistemului cu un sistem cu reacţie unitară (vezi §2.2.2.4.3).

3.2.2.2.1. Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-fază

Pentru studiul stabilităţii sitemelor automate cu reacţie unitară, pe

caracteristica amplitudine-fază a sistemului deschis, se poate aplica criteriul Nyquist
în forma simplificată.

Criteriul Nyquist simplificat: Un sistem liniar şi continuu este stabil, în stare

închisă, dacă, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază în sensul creşterii lui ω,
punctul critic de coordonate (-1, j0) rămâne în stânga.
Când caracteristica amplitudine-fază trece prin punctul critic, sistemul este la
limită de stabilitate, iar când, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază în sensul
creşterii lui ω, punctul critic rămâne în dreapta, sistemul este instabil

3.2.2.2.1.1. Aplicaţie

Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Nyquist, se va studia stabilitatea

sistemului din fig.3.8.
Sistemul deschis are funcţia de transfer dată de relaţia (3.29). Pentru această
funcţie de transfer, caracteristica amplitudine-fază a fost trasată în cadrul
paragrafului 2.4.1.2 şi este reprezentată în fig. 3.9.
Aplicând criteriului Nyquist, se constată că sistemul închis este stabil, adică,
punctul critic de coordonate (-1, j0) rămâne în stânga, dacă este îndeplinită condiţia:

T1T2
−k > −1, (3.38)
T1 + T2

de unde, rezultă condiţia:

1 1
k< + . (3.39)
T1 T2
1 1
Când k = + , caracteristica amplitudine-fază trece prin punctul critic, deci
T1 T2
sistemul este la limită de stabilitate.
1 1
Pentru k > + , la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază, în sensul
T1 T2
creşterii lui ω, punctul critic de coordonate (-1, j0) rămâne în dreapta, deci sistemul
este instabil.

47
 j Im H ( jω )

(-1,j0) ω = +∞
Re H ( jω )
− kT1 T2
T1 + T2

ω = 0+

Fig.3.9.

Se constată că, şi cu criteriul Nyquist şi cu criteriului Hurwitz (vezi §3.2.2.1.1),

s-au obţinut aceleaşi condiţii de stabilitate pentru sistemul studiat.

3.2.2.2.2. Gradul de stabilitate. Marginea de fază.

Criteriul Nyquist permite şi o apreciere a gradului de stabilitate, indicând cât

de departe, sau de aproape, se găseşte sistemul de limita de stabilitate, deci indică
şi rezerva de stabilitate a unui sistem stabil.
Cantitativ, rezerva de stabilitate se exprimă prin marginea de fază.
Pentru determinarea marginii de fază, se trasează în planul complex H(j ω ) un
cerc cu centrul în origine şi de rază egală cu unitatea (vezi fig.3.10).
Se notează cu ω c şi se numeşte pulsaţie de tăiere, pulsaţia la care are loc
intersecţia cercului de rază unitară cu caracteristica amplitudine-fază, adică pulsaţia
pentru care
H ( jω c ) = 1 . (3.40)

Rezerva de fază (marginea de fază) se defineşte ca fiind unghiul Mϕ pe care

vectorul complex de modul unitar H ( jω c ) îl face cu semiaxa reală negativă, adică:

M ϕ = π + arg H ( jω c ) . (3.41)

Se notează cu ωπ pulsaţia la care are loc intersecţia caracteristicii

amplitudine-fază cu semiaxa reală negativă, adică:

48
 arg H ( jωπ ) = −π . (3.42)

Rezerva de amplitudine (margine de câştig) se apreciază prin distanţa de la

punctul critic la punctul în care caracteristica amplitudine-fază intersectează axa
reală. Rezerva de amplitudine se notează cu M c şi se defineşte astfel:
1
Mc = . (3.43)
H ( jωπ )

Măsurată în decibeli, rezerva de amplitudine este dată de relaţia:

Mc dB
= 20 lg M c = −20 lg H ( jω ) (3.44)

Se recomandă: 3 ≤ M c ≤ 10 .

j Im H ( jω )

(-1,j0)
ωπ ω = +∞ 1
Re H ( jω )

ϕc
ωc

Sistem stabil:
Mϕ > 0
ω c < ωπ
Mc < 1
ω = 0+

Fig.3.10.

Cunoscând semnul marginii de fază M ϕ , sau cunoscând raportul dintre

pulsaţiile ω c şi ωπ , sau cunoscând raportul dintre unitate şi marginea de câştig M c ,
se poate aprecia stabilitatea unui sistem.
Astfel, pentru regimurile de funcţionare în care se poate afla un sistem,
condiţiile legate de marginea de fază, raportul dintre pulsaţiile ω c şi ωπ , sau
marginea de câştig, sunt date în tabelul 3.1.

49
 Regim de funcţionare Condiţii

- stabil (fig. 3.10) Mϕ > 0 ω c < ωπ Mc < 1 Mc <0

dB

- la limită de stabilitate (fig. 3.11.a) Mϕ = 0 ω c = ωπ Mc = 1 Mc =0

dB

- instabil (fig. 3.11.b) Mϕ < 0 ω c > ωπ Mc > 1 Mc >0

dB

Tabelul 3.1.

j Im H ( jω ) j Im H ( jω )

ωc
(-1, j0) (-1, j0)
ω = +∞ Mϕ ω = +∞
ω c = ωπ M ϕ =0 Re H ( jω )
ωπ Re H ( jω )

Mϕ < 0
Mϕ = 0 ω c < ωπ
ω c = ωπ Mc > 1
ω = 0+ Mc = 1 ω = 0+

a) Sistem la limită de stabilitate b) Sistem instabil

Fig.3.11.

3.2.2.2.3. Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice

Pe caracteristicile logaritmice de frecvenţă ale sistemului deschis, marginea

de fază M ϕ , pulsaţia ωc , pulsaţia ωπ şi marginea de câştig M c dB se scot uşor în
evidenţă.
Astfel, cum
H ( jω c ) dB = 0 , (3.45)

pulsaţia ω c rezultă la intersecţia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaţie cu

axa pulsaţiilor (fig. 3.12), iar pulsaţia ωπ este dată de intersecţia caracteristicii
logaritmice fază-pulsaţie cu o paralelă la axa pulsaţiilor ce trece prin punctul de
ordonată − π . Respectând aceeaşi scară pentru pulsaţii (abscise), stabilitatea se
poate aprecia verificând condiţia:

50
 ω c < ωπ (3.46)

Pentru ω = ω c , marginea de fază este distanţa de la paralela ce trece prin − π

la caracteristica fază-pulsaţie, iar pentru ω = ωπ , marginea de câştig M c dB
este
distanţa de la axa log ω la caracteristica amplitudine-pulsaţie.

H ( jω ) dB

ω c < ωπ log ω [dec ]

ω
Mc dB
<0

arg H ( jω ) [rad]

ωc ωπ log ω [dec ]
ω
0 < Mϕ
−π

Fig.3.12.

3.3. Calculul performanţelor SAL

3.3.1. Calculul performanţelor SAL în regim staţionar

Calitatea regimului permanent al sistemelor automate liniare se apreciază în

principal pe baza erorii, pentru t → ∞ . După cum semnalul exterior are o variaţie
treaptă, rampă sau parabolică, eroarea se numeşte staţionară (la poziţie), la viteză
sau la acceleraţie.
În cazul sistemelor de stabilizare interesează mai ales eroarea staţionară în
raport cu perturbaţia, iar la sistemele de urmărire (servomecanisme) trebuie
cunoscută de obicei eroarea la poziţie (care trebuie să fie nulă) în raport cu mărimea
de intrare, eroarea la viteză şi, uneori, eroarea la acceleraţie.

51
 3.3.1.1. Calculul erorii

Eroarea este singura performanţă care se poate calcula în caz general.

Pentru un sistem automat cu reacţie unitară (fig. 2.6),

 H (s )  1
ε (s ) = 1 −  I (s ) = I (s ) , (3.47)
 1 + H (s ) 1 + H (s )
rezultă că
s I (s ) s I (s )
ε st = lim ε (t ) = lim s ε (s ) = lim = lim⋅ . (3.48)
t →∞ s →0 s →0 1 + H (s ) s →0  k α Q (s ) 
1 + α ⋅ 
 s P (s ) 

În caz general, pentru H(s), se poate considera expresia (vezi §2.2.4.5):

k α Q (s )
H (s ) = ⋅ , (3.49)
s α P (s )
unde α =1, 2, 3 şi P(0)=Q(0)=1.

Din relaţiile (3.48) şi (3.49), rezultă:

s I (s )
ε st = lim⋅ . (3.50)
s →0  k α Q (s ) 
1 + α ⋅ 
 s P (s ) 

Pentru diverse semnale de intrare, se obţin următoarele valori ale erorii:

1
1) Dacă i(t)=1 (treaptă unitară), adică I(s)= , rezultă eroarea staţionară:
s
 1 (1 + k 0 ) pentru α = 0
1 
ε st = lim⋅ = 0 pentru α = 1 (3.51)
s →0  k α Q (s )  
1 + α ⋅   0 pentru α = 2
 s P (s ) 
1
2) Dacă i(t)=t (rampă unitară), adică I(s)= 2 , rezultă eroarea la viteză:
s
 ∞ pentru α = 0
1  1
ε v = lim⋅ = pentru α = 1 (3.52)
s →0  k α Q (s )   k 1
 s + α −1 ⋅ 
 s P (s )   0 pentru α = 2
t2 1
3) Dacă i(t)= (parabolă unitară), adică I(s)= 3 , rezultă eroarea la acceleraţie:
2 s

 ∞ pentru α = 0
1 
ε a = lim⋅ =  ∞ pentru α = 1 (3.53)
s →0 
2 k α Q(s )   1
 s + α −2 ⋅  pentru α = 2
 s P (s )   k
 2

52
 Concluzie: Eroarea poate fi finită sau infinită. Cănd eroarea este finită, ea
poate fi zero, dacă pe calea directă există cel puţin un element integrator (adică
α ≥ 1), sau poate fi diferită de zero. Dacă este finită şi diferită de zero, atunci eroarea
este invers proporţională cu factorul de transfer k α .

3.3.2. Calculul performanţelor SAL în regim tranzitoriu

3.3.2.1. Aprecierea timpului de răspuns

Durata regimului tranzitoriu este determinată în principal de rădăcina cea mai

apropiată de axa imaginară. Acesteia îi corespunde exponenţiala care se stinge cel
mai greu, din cadrul componentei libere a răspunsului.
Dacă α 1 este valoarea absolută a părţii reale a acestei rădăcini, se poate
scrie:
y (t ) ≈ y 1 (t ) = C ⋅ e −α1 t , α1 > 0 (3.54)
unde C=y1(0).
Dacă se doreşte ca, la momentul t=tk, y1(t) să reprezinte un procent m din
y1(0), atunci
Ce −α 1 t k = mC (3.55)
de unde rezultă
ln m
− α1 = (3.56)
tk
Pentru ca y(t), răspunsul unui sistem, să se stingă până la momentul tk, este
necesar ca toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice să fie situate în stânga dreptei ∆
(fig.3.13.a).
Dacă ecuaţia caracteristică a unui sistem este

Q (s ) = 0 , (3.57)
pentru λ = s + α 1 se obţine:
Q1 (λ ) = an′ λn + an −1λn −1 + ... + a ′λ + a0′ = 0 (3.58)

Pentru ca ecuaţia (3.57) să aibă toate rădăcinile în stânga dreptei ∆ , trebuie

ca ecuaţia (3.58) să aibă toate rădăcinile în stânga axei imaginare a planului
complex λ , ceea ce se verifică aplicând un criteriu algebric de stabilitate ecuaţiei
caracteristice (3.58).

3.3.2.2. Aprecierea gradului de amortizare

Fie s1,2 = −α ± jβ o pereche de rădăcini complex-conjugate ale ecuaţiei

caracteristice. Acestora, în cadrul răspunsului liber, le corespunde componenta:

y 1 (t ) = C e −α t sin(β t + ϕ ) . (3.59)

53
 Dacă primul maxim (σ1 ) se stinge la momentul t1, al doilea maxim (σ 2 ) se
2π
stinge la momentul t2= t1+Tp, unde Tp = este perioada proprie a oscilaţiei.
β
Rezultă gradul de amortizare
 2π 
−α  t 1+ 
β α
σ C ⋅e   − 2π
δ = 2 = =e β
, (3.60)
σ1 C ⋅ e −α t 1

α
deci gradul de amortizare δ depinde de raportul , adică raportul dintre partea
β
reală şi partea imaginară a rădăcinii ecuaţiei caracteristice (3.57).
α
Pentru componenta cea mai oscilantă, raportul = maxim. Rezultă că dacă
β
se impune condiţia ca rădăcinile ecuaţiei caracteristice să se afle într-un sector
β
(fig.3.13.b) definit de unghiul γ = arctg , atunci este asigurat un anumit grad de
α max
amortizare.

+j +j
∆
β
α1
γ
+1 −α +1

−β
a) b)
Fig.3.13.

Observaţie: Consideraţiile de mai sus sunt valabile numai dacă sistemul

considerat nu conţine zerouri. Prezenţa zerourilor modifică considerabil forma
răspunsului.

3.3.2.3. Determinarea aproximativă a răspunsului pentru procese rapide

Considerăm răspunsul indicial al unui sistem:

Q (s ) 1
Y (s ) = H 0 (s ) ⋅ R (s ) = 1 . (3.61)
Q2 (s ) s
Dacă se efectuează împărţirea, rezulltă câtul cu un număr infinit de termeni:

Y (s ) = C 0 s − K + C1s − K −1 + C 2 s − K −2 +  (3.62)
unde
k = grad Q1(s) - grad Q2(s) +1. (3.63)
Aplicând transformata Laplace inversă, se obţine răspunsul indicial:
t k −1 tk t k +1
y (t ) = C 0 + C1 + C 2 + (3.64)
(k − 1)! k! (k + 1)!

54
 Din această sumă se pot reţine doar câţiva termeni. Metoda este precisă în
cazul sistemelor rapide, deoarece t are valori foarte mici.

3.4. Aprecierea calităţii SAL pe baza ecuaţiilor de stare

Metodele de descriere a SAL pe baza ecuaţiilor de stare prezintă avantajul

unei programări mai simple a operaţiilor pe calculator.

3.4.1. Rezolvarea ecuaţiilor de stare

După cum s-a arătat în paragraful 2.3, un element liniar poate fi descris de un
sistem de ecuaţii matriceal-vactoriale de forma.

 x = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t )
 (3.65)
y = C ⋅ x (t ) + D ⋅ u (t )
dx (t )
= A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t )
dt
Pentru calculul soluţiei y a acestui sistem, mai întâi se determină vectorul
variabilelor de stare x(t). Determinarea acestuia se face cu ajutorul matricei de
tranziţie (sau fundamentale), definită în continuare.

3.4.1.1. Matricea de tranziţie

Se observă că ecuaţia omogenă:

x = A ⋅ x (t ) (3.66)
admite soluţia:
x (t ) = e A (t −t0 ) x (t 0 ) , (3.67)

unde x (t 0 ) este vectorul valorilor iniţiale ale variabilelor de stare, iar exponenţiala
matriceală, prin definiţie, este:

A(t − t 0 ) A 2 (t − t 0 ) 2 A 3 (t − t 0 ) 3
e A( t −t 0 ) = I n + + + +. (3.68)
1! 2! 3!

Se numeşte matrice de tranziţie (sau fundamentală) matricea:

φ (t , t 0 ) = φ (t − t 0 ) = e A (t −t 0 )
(3.69)

Matricea de tranziţie are următoarele proprietăţi:

1) φ (t 0 − t 0 ) = φ (0 ) = I n
2) φ (t − t 1 ) ⋅ φ (t 1 − t 0 ) = φ (t − t 0 )
3) φ (t − t 0 ) = φ −1 (t 0 − t ) sau φ (− t ) = φ −1 (t )
dφ (t )
4) = Aφ (t )
dt

55
 3.4.1.2. Determinarea soluţiei sistemului

Pentru determinarea soluţiei sistemului (3.65), se introduce variabila

vectorială q(t) astfel încât:
x (t ) = φ (t − t 0 ) q (t ) . (3.70)

Din relaţia (3.70)şi prima proprietate, rezultă evident:

x (t 0 ) = q (t 0 ) . (3.71)

Derivând relaţia (3.70), se obţine:

dx (t ) dφ (t − t 0 ) dq (t )
= q (t ) + φ (t − t 0 ) , (3.72)
dt dt dt

Utilizând proprietatea a patra a matricei de tranziţie în relaţia (3.74), rezultă:

dx (t ) dq (t )
= Aφ (t − t 0 )q (t ) + φ (t − t 0 ) . (3.73)
dt dt

Din relaţiile (3.70) şi (3.73), se obţine:

dx (t ) dq (t )
= Ax (t ) + φ (t − t 0 ) (3.74)
dt dt

Din prima ecuaţie a sistemului (3.65) şi din relaţia (3.74), rezultă:

dq (t )
φ (t − t 0 ) = Bu (t ) , (3.75)
dt
de unde se obţine:
dq (t )
= φ −1 (t − t 0 )Bu (t ) . (3.76)
dt

Integrând, rezultă vectorul:

q (t ) = q (t 0 ) + ∫ φ −1 (τ − t 0 )Bu (τ )dτ .
t
(3.77)
t0

Din relaţiile (3.71) şi (3.77), se obţine:

q (t ) = x (t 0 ) + ∫ φ −1 (τ − t 0 )Bu (τ )dτ
t
(3.78)
t0

Din relaţiile (3.70) şi (3.78), se obţine vectorul variabilelor de stare:

x (t ) = φ (t − t 0 )q (t ) = φ (t − t 0 )x (t 0 ) + φ (t − t 0 )∫ φ −1 (τ − t 0 )B u (τ )dτ
t
(3.79)
t0

56
adică
x (t ) = φ (t − t 0 )x (t 0 ) + ∫ φ (t − t 0 )φ (t 0 − τ )Bu (τ )dτ ,
t
(3.80)
t0

Aplicând proprietatea a doua a matricei de tranziţie, se obţine:

x (t ) = φ (t − t 0 ) x (t 0 ) + ∫ φ (t − τ )Bu (τ )dτ
t
(3.81)
t0

Cunoscând vectorul variabilelor de stare, din ecuaţia a doua a sistemului

(3.65), rezultă soluţia sistemului:

y (t ) = Cφ (t − t 0 ) x (t 0 ) + ∫ Cφ (t − τ )Bu (τ )dτ + Du (t )
t
(3.82)
t0

3.4.2. Calculul matricei de tranziţie

Aplicând transformata Laplace directă ecuaţiei omogene, rezultă:

sX (s ) − x (0 ) = AX (s ) , (3.83)

unde X (s ) este vectorul ale cărui componente sunt transformatele Laplace directe
ale variabilelor de stare, iar x(0) este vectorul condiţiilor iniţiale, la momentul t0=0.
Grupând în membrul stâng termenii ce-l conţin pe X (s ) , se obţine relaţia:

(sI n − A)X (s ) = x (0) , (3.84)

din care, dacă det(sIn - A)≠0, adică matricea sIn - A este inversabilă, rezultă:

X (s ) = (sI n − A ) x (0 ) .
−1
(3.85)

Aplicând transformata Laplace inversă relaţiei (3.85), se obţine vectorul

variabilelor de stare:

x(t)= L-1[X(s)]= L -1[(sIn – A)-1]x(0). (3.86)

Cum, pentru t0=0, din relaţia (3.67) se obţine relaţia:

x (t ) = e At x (0 ) = φ (t )x (0 ) , (3.87)

iar din compararea relaţiilor (3.87) şi (3.88), rezultă

φ (t ) = L -1[(sIn – A)-1]. (3.88)

Aplicând transformata Laplace directă relaţiei (3.88), se obţine

Φ (s ) = (sI n − A ) .
−1
(3.89)

57
 Aplicaţie: Dacă matricea A are o formă diagonală, adică

− λ1 0  0 
 0 − λ2  0 
A= (3.90)
  
 
 0 0  − λn 

succesiv, se obţin matricele:

s + λ1 0  0 
 0
 s + λ2  0 
sI n − A = (3.91)
  
 
 0 0  s + λn 

 1 
s + λ 0  0 
 1

1
 0  0 
Φ (s ) = (sI n − A) =1 =  s + λ2 . (3.92)
  
 
 0 1 
0 
 s + λn 

Aplicând transformata Laplace inversă relaţiei (3.92), se obţine matricea de

tranziţie:

e =λ1 t 0  0 
 = λ2 t

0 e  0 
φ (t ) =  (3.93)
  
 
 0 0  e =λn t 

3.4.3. Determinarea funcţiei de transfer

Aplicând transformata Laplace directă sistemului, se obţin relaţiile:

sX (s ) − x (0 ) = AX (s ) + BU (s ) (3.94)
Y (s ) = C ⋅ X (s ) + D ⋅ U (s )

Din prima ecuaţie a sistemului, se determină expresia vectorului

X (s ) = (sI n − A ) x (0 ) + (sI n − A ) BU (s ) ,
−1 −1
(3.95)

58
Adică

X (s ) = Φ(s ) x (0 ) + Φ(s )BU (s ) , (3.96)

expresie care se înlocuieşte în a doua ecuaţie a sistemului (3.95) şi se obţine

Y (s ) = C Φ (s ) x (0 ) + C Φ (s )B U (s ) + D U (s ) . (3.97)

Pentru condiţii iniţiale nule, adică x(0)=0n, relaţia (3.98) devine

Y (s ) = C Φ (s )B U (s ) + D U (s ) = (C Φ (s )B + D ) U (s ) , (3.98)

de unde rezultă funcţia de transfer:

Y (s )
H (s ) = = C Φ (s )B + D . (3.99)
U (s )

3.5. Corecţia sistemelor automate liniare

Corecţia, sau compensarea, urmăreşte îmbunătăţirea performanţelor

dinamice şi statice ale unui sistem automat, atunci când, experimental sau în urma
analizei, rezultă că aceste performanţe nu sunt satisfăcătoare.
Corecţia se poate realiza prin:
- modificarea parametrilor sistemului (cel mai des se mudifică factorul de transfer
al ramurii directe) sau
- modificarea structurii (compensarea) sistemului prin introducerea unui element
suplimentar de corecţie (compensare).
După efectuarea corecţiei urmează în mod obligatoriu o etapă de analiză a
sistemului corectat, etc.
La calcularea compensării se dovedesc foarte utile metodele frecvenţiale.
Prin modificarea caracteristicilor de frecvenţă în domeniul pulsaţiilor joase se
modifică performanţele regimul permanent, iar prin modificarea caracteristicilor de
frecvenţă în domeniul pulsaţiilor ridicate se modifică performanţele regimului
tranzitoriu.
Elementele de corecţie se plasează cât mai aproape de începutul legăturii
directe deoarece, în acest caz, acestea sunt parcurse de semnale de mică putere şi,
ca atare, construcţia lor este mai ieftină.
Elementele de corecţie se pot plasa în serie, în paralel sau pe legături de
reacţie.

3.5.1. Metode de corecţie a regimului tranzitoriu

În regim tranzitoriu, pot să apară două situaţii:

- Regim tranzitoriu prea lent, în care, din cauza unor amortizări excesive,
răspunsul sistemului este aperiodic, cu durata de stabilire mare. În acest caz
corecţia se face prin creşterea factorului de transfer al legăturii directe (scade şi
eroarea staţionară, dacă aceasta este finită şi diferită de zero).

59
- Regim tranzitoriu slab amortizat cu oscilaţii care se sting greu. În acest caz,
corecţia se realizează, mai dificil, prin micşorarea factorului de transfer (creşte
eroarea staţionară) sau prin compensare. De obicei, se urmăreşte îmbunătăţirea
gradului de stabilitate.

3.5.1.1. Corectarea regimului tranzitoriu prin micşorarea factorului de

amplificare al sistemului deschis

Pentru exemplificare, considerăm sistemul a cărui stabilitate este studiată în

cadrul paragrafelor 3.2.2.1.1 şi 3.2.2.2.1.1. Funcţia de transfer de pe calea directă a
sistemului era:

k
H (s ) =
s (1 + T1s )(1 + T2 s ) . (3.100)

iar, pentru stabilitate, era necesară verificarea condiţiei:

1 1
kc < k < + (3.101)
T1 T2

Evident, din relaţia (3.101), rezultă că micşorarea lui k conduce la

îmbunătăţirea stabilităţii. Cum, prin micşorarea lui k, din H(s) se obţine Hc(s)
(fig.3.14), caracteristica-amplitudine fază a sistemului deschis se modifică în
totalitate. Aceasta înseamnă că micşorarea lui k modifică atât performanţele
regimului tranzitoriu, cât şi performanţele regimului permanent.

jIm H(j ω )

(-1,j0)
Re H(j ω )

H(s)
Hc(s)

Fig.3.14.

60
 3.5.1.2. Comanda după derivată (corecţie serie)

În acest caz, în varianta cea mai simplă, se introduce un element de corecţie

de tip PD, în serie cu elementele de pe calea directă.

Observaţie: Un element de tip D nu se poate introduce deoarece, în regim

permanent, se întrerupe legătura directă.

De exemplu, dacă sistemul necorectat (un caz ideal) are în circuit deschis
funcţia de transfer:
1
H (s ) = 2 2 (3.102)
T s
rezultă:
H (s ) 1
H0 (s ) = = (3.103)
1 + H (s ) 1 + T 2s 2

şi, cu criteriul Nyquist, rezultă imediat că sistemul închis este la limită de stabilitate,
deoarece caracteristica amplitudine-fază se suprapune cu axa reală negativă, deci
trece prin punctul critic.
În serie cu elementele de pe calea directă, se introduce un element de
corecţie de tip PD, cu funcţia de transfer:
H c (s ) = k c (1 + Td s ) . (3.104)
În circuit deschis, pentru sistemul corectat, funcţia de transfer rezultă:

k c (1 + Td s )
H ′(s ) = H (s ) ⋅ H c (s ) = . (3.105)
T 2s 2
Cum, pentru sistemul închis, funcţia de transfer este:

H ′(s ) k (1 + Td s )
H 0′ (s ) = = 2 2c (3.106)
1 + H ′(s ) T s + k cTd s + k c

cu unul din criteriile de stabilitate rezultă imediat că sistemul închis este stabil.

3.5.1.3. Îmbunătăţirea regimului tranzitoriu prin utilizarea unor reacţii

suplimentare

Utilizarea unor reacţii rigide (de tip P) sau elastice (de tip D), pot determina
îmbunătăţirea regimului tranzitoriu. Reacţiile rigide pot cuprinde unul sau mai multe
elemente de pe calea directă, iar reacţiile elastice pot cuprinde toată calea directă
(reacţie după viteză).

3.5.1.3.1. Reacţia rigidă

Pentru exemplificare, considerăm că unui element de întârziere de ordinul I,

situat pe calea directă, cu funcţia de transfer

k1
H1 (s ) = (3.107)
T1s + 1

61
i se aplică o reacţie negativă rigidă (fig.3.15). Dacă H c (s ) = k c este funcţia de
transfer a elementului de corecţie, pentru elementul de întârziere corectat, funcţia de
transfer devine:
k1
H1 (s ) T1s + 1 k1
H1c (s ) = = =
1 + H1 (s )H c (s ) k1 T1s + 1 + k 1k c . (3.108)
1+ kc
T1s + 1
Aceasta se poate pune sub forma:
k1
1 + k 1k c k1c
H1c (s ) = =
T1s T1c s + 1 , (3.109)
+1
1 + k 1k c
unde
k1 T1
k 1c = < k1 T1c = < T1 . (3.110)
1 + k 1k c 1 + k 1k c

Se constată că elementul corectat este tot element de întârziere de ordinul I,

dar cu un factor de transfer mai mic şi o constantă de timp mai mică.

i1 y1
H1(s)
+
-

Hc(s)

Fig.3.15.

Prin micşorarea factorului de transfer al elementului considerat, s-a micşorat

şi factorului de transfer al sistemului din care acesta face parte, deci sistemului i s-a
mărit rezerva de stabilitate, dacă era stabil, sau a devenit stabil, dacă era instabil
(efect pozitiv).
Dacă sistemul funcţionează cu eroare staţionară, micşorarea factorului de
transfer al sistemului conduce la creşterea erorii (efect negativ).
Prin micşorarea constantei de timp, elementul considerat a devenit mai rapid
(efect pozitiv).
Se constată că efectele sunt pozitive, în regim tranzitoriu, şi negative, în regim
permanent. Ideal ar fi ca reacţia să acţioneze în regim tranzitoriu şi să nu acţioneze
în regim permanent. Acest lucru se poate realiza cu ajutorul reacţiei elastice.

62
 3.5.1.3.2. Reacţia elastică

Reacţia elastică acţionează diferit în cele două regimuri: tranzitoriu şi

permanent (staţionar). Dacă elementul de corecţie este de tip D, se obţine o reacţie
elastică.
De exemplu (fig.3.15), să presupunem că elementului cu funcţia de transfer
H1 (s ) i se aplică o reacţie negativă elastică. Dacă elementul de corecţie are funcţia
de transfer H c (s ) şi aceasta verifică condiţia:

l i mH c (s ) = 0 , (3.111)
s →0

rezultă:
s 1 (s )I1 (sH)
l yi 1 (t )m
=l si (sm) = lsY→0 si (s )I1 (Hs ) = l
m i m . (3.112)
s →0 1 + H (s )H (s )
1 1c
t →∞ s →0
1 c

Aplicănd proprităţile limitei, din relaţiile (3.112) şi (3.113), se obţine:

s (s )I H (s )I1H(s )
(s ) = ls →0 si 1m
l i m1 1 (s )I1H(s ) .
= l si 1m (3.113)
s →0 1 + H (s )H (s )
1 c l (i1 + Hm1 (s )H c (s )) s →0
s →0

Din relaţiile (3.113) şi (3.114), rezultă că

l i sm1c (H
s )I1 (s ) = l i sm1 (sH)I1 (s ) (3.114)
s →0 s →0

adică, în regim staţionar ( t → ∞ ) reacţia nu acţionează, elementul de corecţie fiind

decuplat.

3.5.2. Metode de corecţie a regimului staţionar

Calitatea regimului staţionar se poate îmbunătăţi prin:

- creşterea factorului total de amplificare ceea ce, după cum s-a arătat în secţiunea
3.3.1.1, conduce la micşorarea erorilor în regim staţionar;
- creşterea numărului de integrări pe calea directă (adică α ≥ 1 ) ceea ce duce la
anularea erorilor (vezi secţiunea 3.3.1.1 );
- calitatea elementelor componente, în special precizia traductoarelor, ceea ce
conduce la micşorarea erorilor în regim staţionar.

3.5.3. Conpensarea perturbaţiilor

Considerăm sistemul automat liniar din fig. 3.16. Asupra sistemului acţionează
o mărime perturbatoare p. Pentru compensarea acestei mărimi, a fost introdus blocul
cu funcţia de transfer Hc(s).

63
 p
Hc(s)

up -
i uε u + y
ε H1(s) Σ H2(s) Σ H3(s)
+ + +
-

Fig. 3.16.

Având în vedere structura sistemului, rezultă relaţia:

Y(s) =H3(s) [ P(s) + H2(s) [ H1(s) [I(s) - Y(s)] - Hc(s) P(s) ] ] (3.115)

din care, după desfinţarea parantezelor şi regruparea termenilor, se obţine:

Y(s) [1+ H1(s) H2(s) H3(s)] = H1(s) H2(s) H3(s) I(s) - H3(s) [1 - H2(s) Hc(s)] P(s)

Rezultă:
H1 (s )H 2 (s )H 3 (s ) H (s ) [1 − H 2 (s )H c (s )]
Y (s ) = I (s ) + 3 P (s ) (3.116)
1 + H1 (s )H 2 (s )H 3 (s ) 1 + H1 (s )H 2 (s )H 3 (s )

Variaţia mărimii de ieşire, determinată de mărimea perturbatoare, este:

H 3 (s ) [1 − H 2 (s ) H C (s )]
∆Y (s ) = P (s ) (3.117)
1 + H1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )

Evident, pentru ca mărimea perturbatoare să nu influenţeze mîrimea de ieşire,

este necesar ca ∆y (t ) = 0 . Această condiţie este realizată dacă pentru elementul de
compensare se alege funcţia de transfer
:
1
H C (s ) =
H 2 (s ) . (3.118)

În practică, condiţia (3.118) nu poate fi realizată decât în regim staţionar, dacă

pentru factorul de transfer al elementului de compensare se alega valoarea
1
kC = (3.119)
k2

unde k2 este factorul de transfer al elementului cu funcţia de transfer H2(s)

64
 Compensarea influenţează calităţile dinamice şi statice ale sistemului numai
în raport cu perturbaţia p. Ea rămâne fără efect faţă de celelalte perturbaţii care
acţionează asupra sistemului.

Concluzie: Cerinţele care se impun pentru regimul tranzitoriu şi pentru cel

permanent sunt contradictorii. Realizarea unei corecţii corespunzătoare trebuie să
asigure îmbunătăţirea simultană atât a regimului tranzitoriu cât şi a regimului
staţionar.

65
 4. Proiectarea sistemelor automate liniare şi continue
Proiectarea unui sistem automat liniar şi continu porneşte de la un ansamblu
de date iniţiale care pot fi împărţite în două categorii:
1. Date iniţiale referitoare la instalaţia tehnologică:
• Datele trebuie să nu se refere numai la instalaţia tehnologică, ci şi la
caracteristicile elementului de execuţie şi ale traductorului de reacţie, întrucât
alegerea acestora este strâns legată şi condiţionată de aspectele constructive
de cuplare cu instalaţia tehnologică, de tipul şi gama de variaţie a mărimii de
ieşire.
• Partea fixată, adică ansamblul format din: instalaţie tehnologică, element de
execuţie şi traductor de reacţie, trebuie caracterizată atât în raport cu
semnalele de comandă, cât şi în raport cu mărimile perturbatoare.
2. Datele iniţiale referitoare la performanţele impuse:
• Sistemul automat trebuie să fie stabil.
• Pentru performanţele impuse, trebuie să se specifice tipul de semnal exterior
şi punctul de aplicare (semnal de intrare şi/sau mărime perturbatoare).
• Trebuie respectată condiţia de realizabilitate fizică (pentru H(s), numărul de
zerouri trebuie să fie mai mic decât numărul de poli) ce rezultă din principiul
cauzalităţii (la ieşirea unui sistem real efectul modificării unei mărimi se simte
cu o anumită întârziere).

În ceea ce priveşte obiectivele de proiectare, se urmăreşte obţinerea unui

sistem automat care să satisfacă cerinţele impuse. Astfel, pornind de la modelul
matematic al părţii fixate ori de la performanţele impuse, se determină
echipamentele necesare obţinerii sistemului automat, adică echipamentele ce
constitue regulatorul automat.
Asigurarea performanţelor impuse poate fi considerată o proiectare minimală.
O proiectare optimă presupune ca, dintre toate soluţiile unei proiectări minimale, să
se selecteze aceea soluţie care asigură extremul unui criteriu.

4.1. Proiectarea SALC prin metoda alocării polilor şi zerourilor funcţiei

de transfer

În acest caz, pentru H0(s), funcţia de transfer a sistemului închis, se determină

o anumită repartiţie a polilor şi zerourilor astfel încât să fie asigurate performanţele
impuse. Cunoscând H0(s), se determină H(s), funcţia de transfer a sistemului
deschis, din care, cunoscând HF(s), funcţia de transfer a părţii fixate, se determină
funcţia de transfer a regulatorului automat, adică HRA(s).
Proiectarea sistemelor automate prin metoda polilor şi zerourilor începe, de
regulă, cu amplasarea ”polilor dominanţi”, respectiv a unei perechi de poli complecşi
conjugaţi care determină performanţele sistemului automat, urmând ca, în cazul în
care anumite performanţe impuse nu sunt asigurate, să fie introduşi poli şi zerouri
suplimentari.

4.1.1. Sistemul de ordinul II (cu doi poli)

Observaţie: În cele ce urmează, când se va face referire la sistemul de

ordinul II se va pune, între paranteze rotunde, indicele 2.

66
 4.1.1.1. Funcţia de transfer

Plecând de la amplasarea ”polilor dominanţi”, respectiv a unei perechi de poli

complecşi conjugaţi, în cazul sistemului de ordinul II, pentru funcţia de transfer, se
obţine expresia:

Y (s ) C
H0 (2 ) (s ) = = (4.1)
I (s ) (s + p1 ) (s + p2 )

unde: –p1 şi –p2 sunt polii alocaţi, iar C este o constantă.

Considerând că funcţia de transfer a unui sistem deschis are expresia (2.43),
adică
k Q (s )
H (s ) = αα ⋅ , (4.2)
s P (s )

unde P (0 ) = Q (0 ) = 1, după cum s-a arătat în cadrul secţiunii 3.3.1.1, pentru intrare
treaptă unitară, se obţine o eroare staţionară nulă dacă α = 1 sau α = 2 . Cum

H (s ) k α Q(s )
H 0 (s ) = = α (4.3)
1 + H (s ) s P (s ) + k α Q(s )
pentru α = 1 sau α = 2 , se obţine
H 0 (s ) = 1. (4.4)

Rezultă că în cazul unui sistem închis, dacă este îndeplinită condiţia (4.4),
pentru intrare treaptă unitară, se obţine o eroare staţionară nulă, adică

ε st = 0 . (4.5)

Pentru sistemul de ordinul II, din condiţia (4.4) se obţine C=p1p2 şi rezultă:

2
p1p2 p1p2 ωn
H0 (2 ) (s ) = = 2 = 2 (4.6)
(s + p1 ) (s + p2 ) s + (p1 + p2 )s + p1p2 s + 2ξωns + ωn 2
unde:
 p1 p2 = ω n2
 (4.7)
 p1 + p2 = 2ξω n

Dacă 0 < ξ < 1, din sistemul (4.7), se obţin polii:

 − p = −ξω + jω 1 − ξ 2

1 n n
(4.8)
− p2 = −ξω n − jω n 1 − ξ 2
de unde rezultă:
p1 = p2 = ω n . (4.9)

Cum 0 < ξ < 1 , se introduce notaţia:

67
 ξ = cos ϕ (4.10)
şi se pot deduce relaţiile:
1 − ξ 2 = sin ϕ (4.11)
1− ξ 2
= tg ϕ . (4.12)
ξ

4.1.1.2. Răspunsul la intrare treaptă unitară

Dacă la intrare se aplică un semnal treaptă unitară, adică i(t)=1, pentru t ≥ 0 ,

şi se notează cu y(2)(t) răspunsul sistemul de ordinul II, se obţine:

1 ω n2
Y(2 ) (s ) = H 0 (2 ) (s ) ⋅ I (s ) = H 0 (2 ) (s ) ⋅ = 2 =
(
s s + 2ξω n s + ω n2 s )
 ωn 1− ξ 2 
1  s + ξω n ξ 
= − + ⋅
 n n (
s  (s + ξω )2 + ω 1 − ξ 2 )
2
1− ξ 2 (s + ξωn )2 + (ω n 1− ξ 2 )
2



Aplicând transformata Laplace inversă, rezultă:


(
y (2 ) (t ) = 1 − e −ξ ωnt cos ωn 1 − ξ 2 t +
 sin ϕ
)
cos ϕ −ξ ωnt
e

sin ωn 1 − ξ 2 t 

( ) (4.13)

adică
y (2 ) (t ) = 1 −
1− ξ
e −ξωn t
2
(
sin ω n 1 − ξ 2 t + ϕ . )
(4.14)

Evident, din relaţia (4.14), rezultă valorile: y st (2 ) = 1 , ε st (2 ) = 0 , deci condiţia

(4.5) este îndeplinită.

4.1.1.3. Suprareglajul

Cum valoarea suprareglajului este dată de primul maxim (fig. 4.1), se

determină valorile timpului la care se ating valorile de extrem. Acestea se obţin
rezolvând ecuaţia:
dy (2 ) (t )
=0 (4.15)
dt
şi sunt date de relaţia:
kπ
t mk (2 ) = (4.16)
ωn 1− ξ 2

unde k = 0, 1, 2,  .
Rezultă:

( )
−ξω t
e n m1( 2 )
σ 1(2 ) = y (2 ) (t m1(2 ) ) − y st (2 ) = 1 − sin ω n 1 − ξ 2 t m1(2 ) + ϕ − 1 =
1− ξ 2

68
 ξπ ξπ
− − ξπ
1−ξ 2 1−ξ 2 −
e e
=− sin (π + ϕ ) = sin (ϕ ) = e 1−ξ 2
(4.17)
1− ξ 2 1− ξ 2

y(2)(t)

ymax(2)

σ 1(2 ) = σ (2 )
σ 2 (2 )

t
tm0(2) tm1(2) tm2(2) tm3(2)

Fig. 4.1.

În concluzie, pentru sistemul de ordinul II, suprareglajul este:

ξπ
−
1−ξ 2
σ (2 ) =e (4.18)

Observaţie: Suprareglajul depinde numai de ξ , nu depinde de ω n şi scade

când ξ creşte (fig. 4.2).
Pentru diverse valori ale lui ξ , valorile suprareglajului sunt date în tabelul 4.1.
Pentru ξ ≥ 0,85 , suprareglajul este practic nul.
σ (2 )
1
ξ σ (2 ) [%]

0,5 16 % 0,5
0,6 10 %
0,7 4,3 %
0,8 2% 0 0,5 1 ξ

Tabelul 4.1. Fig. 4.2.

4.1.1.4. Durata regimului tranzitoriu

Pentru determinarea duratei regimului tranzitoriu tt, se pleacă de la condiţia

(3.2) care, în cazul sistemului de ordinul II, devine:

y (2 ) (t ) - 1 < ∆ (4.19)

69
 Ţinând cont de relaţia (4.14), condiţia (4.17) devine:
e −ξωn t
1− ξ 2
(
sin ω n 1 − ξ 2 t + ϕ < ∆ ) (4.20)

Pentru relaţia (4.20), o relaţie acoperitoare este

−ξω n t t ( 2 )
e
=∆ (4.21)
1− ξ 2
din care rezultă:

t t (2 ) =
(
ln ∆ 1 − ξ 2 ) (4.22)
− ξω n

Dacă se consideră ∆ =0,05, pentru diverse valori ale lui ξ , în tabelul 4.2, sunt
date relaţii ale duratei regimului tranzitoriu funcţie de ωn .

ξ 0,5 0,6 0,7 0,8

6,28 5,35 4,78 4,37
t t (2 )
ωn ωn ωn ωn

Tabelul 4.2.

Din aceste relaţii, se constată că se poate considera pentru durata regimului

tranzitoriu, relaţiă acoperitoare:
4
t t (2 ) = (4.23)
ξ ωn

Dacă o condiţie de forma t t (2 ) ≤ t 2 imp este îndeplinită de durata regimului

tranzitoriu ce rezultă din relaţia (4.23), cu atât mai mult această condiţie va fi
îndeplinită de durata regimului tranzitoriu ce rezultă din relaţia (4.20).

4.1.1.5. Lărgimea de bandă

Pentru s = jω , din relaţia (4.6), se obţine:

ω n2
H 0 (2 ) ( jω ) = (4.24)
(ω 2
n −ω )
2 2
+ 4ξ ω ω2 2
n
2

Pentru calculul lărgimii de bandă (vezi secţiunea 3.1.2), se calculează pulsaţia

ω B (2 ) , ce rezultă din condiţia:

70
 2
H 0 (2 ) ( jω B (2 ) ) = (4.25)
2
adică
ω n2 2
= (4.26)
(ω 2
n −ω 2
B (2 ) )
2
+ 4ξ ω ω 2 2
n
2
B (2 )
2

Prelucrând ecuaţia (4.26), se obţine ecuaţia:

ω 4 B (2 ) − 2(1 − 2ξ 2 ) ω n2 ω 2 B (2 ) − ω n4 = 0 (4.27)

de unde rezultă pulsaţia de bandă:

ω B (2 ) = ω n 1 − 2ξ 2 + 2 − 4ξ 2 + 4ξ 2 (4.28)

Se observă că lărgimea de bandă depinde de ξ şi ωn.

Din relaţia (4.28), pentru ξ = 0,5 , se obţine

ω B (2 ) ≅ 1,27ω n (4.29)

iar pentru ξ = 0,7 rezultă

ω B (2 ) ≅ ω n . (4.30)

4.1.1.6. Gradul de amortizare

Conform relaţiei (4.16), al doilea maxim al răspunsului sistemului de ordinul II

are loc la momentul
3π
t m 3 (2 ) = (4.31)
ωn 1− ξ 2
Rezultă
3π
−ξ
σ 2(2 ) = y (2 ) (t m 3 (2 ) ) − 1 = e 1−ξ 2
(4.32)

Cu relaţia (3.6) şi valorile date de relaţiile (4.17) şi (4.32), se obţine gradul de

amortizare
2π
σ 2 (2 ) −ξ
1−ξ 2
δ (2 ) = =e . (4.33)
σ 1(2 )

4.1.1.7. Factorul total de amplificare

Cum funcţia de transfer în circuit deschis este:

71
 ωn
H 0 (2 ) (s ) ω 2
2ξ
H (2 ) (s ) = = n
= (4.34)
1 − H 0 (2 ) (s ) s (s + 2ξω n )
 1 
s  s + 1
 2ξω n 
prin identificare (relaţia (4.2)), din relaţa (4.34), se obţine factorul total de amplificare

ωn
k 1(2 ) = (4.35)
2ξ

Rezultă că, pentru intrare rampă unitară, eroarea staţionară este

1 2ξ
ε st (2 ) = = . (4.36)
k 1(2 ) ωn

Concluzii:

În cursul proiectării, performanţele trebuie să verifice condiţiile impuse prin

datele de proiectare, ceea ce presupune determinarea valorilor pentru ξ şi ω n , care
să satisfacă următorul sistem de inecuaţii:
 −
ξπ

 σ ( 2 ) =e 1−ξ 2
≤ σ impus

 t t (2 ) = 4 ≤ t t impus
 ξ ωn

ω B (2 ) = ω n 1 − 2ξ 2 + 2 − 4ξ 2 + 4ξ 2 ≤ ω B impus (4.37)
 −ξ
2π
 1−ξ 2
 δ (2 ) = e ≤ δ impus
 2ξ
 ε st (2 ) = ω ≤ ε st impus
 n

Dacă sistemul de inecuaţii (4.37) nu are soluţie, rezultă că, pentru ξ şi ω n , nu

există valori care să satisfacă toate performanţe impuse. Aceasta conduce la
necesitatea de a continua proiectarea prin introducerea de zerouri sau de poli.

4.1.2. Sistemul cu doi poli şi un zero

Observaţie: În cele ce urmează, când se va face referire la sistemul cu doi

poli şi un zero, se va pune, între paranteze rotunde, indicele 3.

4.1.2.1. Funcţia de transfer

Introducerea unui zero, notat cu z, conduce la funcţia de transfer:

Y (s ) C (s + z )
H 0 (3 ) (s ) = = (4.38)
I (s ) (s + p1 ) (s + p2 )

72
 p1 p2 ω n2
Plecând de la îndeplinirea condiţiei (4.4), se obţine C = = . Rezultă:
z z
ω n2
(s + z )  s s
H 0 (3 ) (s ) = z = 1 +  H 0 (2 ) (s ) = H 0 (2 ) (s ) + H 0 (2 ) (s ) (4.39)
s + 2ξω n s + ω n  z 
2 2
z

Pentru intrare treaptă unitară

1 1 1 1
Y(3 ) (s ) = H 0 (3 ) (s ) ⋅ = H 0 (2 ) (s ) + H 0 (2 ) (s ) = Y(2 ) (s ) + s Y(2 ) (s ) (4.40)
s s z z
de unde rezultă:
1 dy (2 ) (t )
y (3 ) (t ) = y (2 ) (t ) + (4.41)
z dt

Observaţie: Când y (2 ) (t ) creşte, deoarece y (2 ) (t ) > 0 , rezultă y (3 ) (t ) > y (2 ) (t ) ,

iar când y (2 ) (t ) scade, y (3 ) (t ) < y (2 ) (t ) .

4.1.2.2. Răspunsul la intrare treaptă unitară

Din relaţiile (4.41) şi (4.14), rezultă:

1 dy (2 ) (t )
y (3 ) (t ) = y (2 ) (t ) +
z dt
= 1−
e −ξωn t
1− ξ 2
sin ω n 1 − ξ 2 t + ϕ − ( )
−
1 ω n e −ξωn t
z 1− ξ 2
[ ( )
− ξ sin ω n 1 − ξ 2 t + ϕ + 1 − ξ 2 cos ω n 1 − ξ 2 t + ϕ = ( )]
= 1−
e −ξωn t
1− ξ 2
(
sin ω n 1 − ξ 2 t + ϕ + ) ω n e −ξω t
z 1− ξ
n

2
(
sin ω n 1 − ξ 2 t + ϕ − ϕ = )
= 1−
e −ξωn t
1− ξ 2
[sin (ω n ) (
1 − ξ 2 t ξ + cos ω n 1 − ξ 2 t 1 − ξ 2 + ) ] ω n e −ξω t
z 1− ξ
n

2
( )
sin ω n 1 − ξ 2 t =

= 1−
e −ξωn t  

1− ξ 2  
ω 
z 
( 
 ξ − n  sin ω n 1 − ξ 2 t + 1 − ξ 2 cos ω n 1 − ξ 2 t 

) ( )
Se introduce notaţia:
ωn
λ= (4.42)
z
şi rezultă
y (3 ) (t ) = 1 −
e −ξωn t
1− ξ 2
[(ξ − λ )sin (ω n ) (
1 − ξ 2 t + 1 − ξ 2 cos ω n 1 − ξ 2 t = )]
= 1−
e −ξωn t
1− ξ 2
2

λ − 2ξλ + 1
ξ −λ
 λ − 2ξλ + 1
2
sin ω n 1 − ξ t +
2 1− ξ 2
λ − 2ξλ + 1
2
(
cos ω n 1 − ξ 2 t ) ( )


73
iar dacă se fac notaţiile:
ξ −λ
= cos γ (4.43)
λ − 2ξλ + 1
2

1− ξ 2
= sin γ (4.44)
λ2 − 2ξλ + 1
unde
1− ξ 2
γ = arctg (4.45)
ξ −λ
se obţine
y (3 ) (t ) = 1 −
e −ξωn t
1− ξ 2
(
λ2 − 2ξλ + 1 sin ω n 1 − ξ 2 t + γ . ) (4.46)

Din relaţia (4.46), rezultă valorile: y st (3 ) = 1 , ε st (3 ) = 0 .

4.1.2.3. Suprareglajul

Plecând de la ecuaţia:
dy (3 ) (t )
=0 (4.47)
dt
se obţine ecuaţia
( )
ξωn sin ωn 1 − ξ 2t + γ = ωn 1 − ξ 2 cos ωn 1 − ξ 2t + γ ( )
de unde rezultă ecuaţia
(
tg ω n 1 − ξ 2t + γ = tg ϕ )
din care se obţin momentele de extrem
kπ − (γ − ϕ )
t mk (3 ) = , (4.48)
ωn 1− ξ 2
unde k = 0, 1, 2,  .
Suprareglajul rezultă:

( )
−ξωn t m 1( 3 )
e
σ (3 ) = σ 1(3 ) = y (3 ) (t m1(3 ) ) − y st (3 ) = 1 − λ2 − 2ξλ + 1 sin ω n 1 − ξ 2 t m1(3 ) + γ − 1 =
1− ξ 2

π − (γ −ϕ ) π − (γ −ϕ )
−ξ −ξ
1−ξ 2 1−ξ 2
e e
=− λ − 2ξλ + 1 sin (π − (γ − ϕ ) + γ ) =
2
λ2 − 2ξλ + 1 sin (ϕ ) (4.49)
1− ξ 2
1− ξ 2

Din relaţiile (4.11) şi (4.49), rezultă:

π − (γ −ϕ )
−ξ
1−ξ 2
σ (3 ) = λ − 2ξλ + 1 e2
(4.50)

74
 Se observă că, pentru sistemul cu doi poli şi un zero, suprareglajul depinde
de λ , γ , ϕ , şi ξ , deci de ω n , z şi ξ . Se constată că:
• Pentru λ = 0 , adică z → ∞ , rezultă σ (3 ) = σ (2 ) ;
• Pentru 0 < λ ≤ 2 , σ (3 ) creşte, dacă λ creşte.
În concluzie, prin introducerea zeroului, suprareglajul creşte (efect negativ).

4.1.2.4. Durata regimului tranzitoriu

Pleacând de la condiţia
y (3 ) (t ) - 1 < ∆ (4.51)
se obţine:

e −ξωn t
1− ξ 2
(
λ2 − 2ξλ + 1 sin ω n 1 − ξ 2 t + γ < ∆ ) (4.52)

Pentru relaţia (4.52), o relaţie acoperitoare este

e −ξωnt
λ2 − 2ξλ + 1 = ∆ (4.53)
1− ξ 2

din care rezultă:

∆ 1− ξ 2

t t (3 ) =
ln
(
λ2 − 2ξλ + 1 ln ∆ 1 − ξ 2 − ln λ2 − 2ξλ + 1
=
) (4.54)
− ξω n − ξω n

Din relaţiile (4.22) şi (4.54), se obţine:

1
t t (3 ) = t t ( 2 ) + ln λ2 − 2ξλ + 1 (4.55)
ξω n

Dacă 0 ≤ λ ≤ 2ξ , cum 0 ≤ λ2 − 2ξλ + 1 < 1, rezultă:

t t (3 ) < t t ( 2 ) (4.56)

În concluzie, introducerea zeroului accelerează desfăşurarea regimului

tranzitoriu (efect pozitiv).

4.1.2.5. Lărgimea de bandă

Din relaţia (4.39), se obţine:

ω2
H 0 (3 ) ( jω ) = 1 +
H 0 (2 ) ( jω ) ≥ H 0 (2 ) ( jω ) (4.57)
z2
rezultă că introducerea zeroului măreşte lărgimea de bandă (fig. 4.3) , adică:

75
 ω B (3 ) ≥ ω B ( 2 ) (4.58)

Mărindu-se lărgimea de bandă, sistemul devine mai sensibil la

acţiunea mărimilor perturbatoare (efect negativ).

|H0(3)(jω)| |H0(2)(jω)|
|H0(2)(jω)|

0,707 |H0(3)(jω)|

ωB(2) ωB(3) ω

Fig. 4.3.

Pentru valorile uzuale ξ, se obţine:

ω B (2 ) ≤ ω B (3 ) ≤ 2ω B (2 ) . (4.59)

4.1.2.6. Gradul de amortizare

Conform relaţiei (4.48), al doilea maxim al răspunsului sistemului cu doi poli şi

un zero are loc la momentul
3π − (γ − ϕ )
t m 3 (3 ) = , (4.60)
ωn 1− ξ 2
Rezultă
3π − (γ −ϕ )
−ξ
σ 2(3 ) = y (3 ) (t m 3 (3 ) ) − 1 = λ2 − 2ξλ + 1 e 1−ξ 2
(4.61)

Cu valorile date de relaţiile (4.50) şi (4.61), se obţine gradul de amortizare

2π
σ 2 (3 ) −ξ
1−ξ 2
δ (3 ) = =e = δ (2 ) . (4.62)
σ 1(3 )

Se constată că, prin introducerea zeroului, gradul de amortizare nu s-a

modificat. Păstrarea gradului de amortizare, în condiţiile creşterii suprareglajului, se
datoreşte faptului că gradul de amortizare este definit de polii funcţiei de transfer, în
timp ce suprareglajul este determinat atât de poli cât şi de zerouri.

76
 4.1.2.7. Factorul total de amplificare

Cum funcţia de transfer în circuit deschis este:

ω n2 s 
 + 1
s  ω z 
2
ω n2  + 1 2ξω n − n
H 0 (3 ) (s ) z  z
H (3 ) (s ) = = = (4.63)
1 − H 0 (3 ) (s ) s  
s 2 + 2ξω n s − ω n2  
z 1
s  s + 1
 ω n2 
 2ξω n − 
 z 

prin identificare (relaţia (4.2)), din relaţa (4.62), se obţine factorul total de amplificare

ωn
k 1(3 ) = (4.64)
2ξ − λ

Deoarece k 1(3 ) > 0 , trebuie îndeplinită condiţia 2ξ > λ şi rezultă

ωn 1 ωn
k 1(3 ) = ⋅ > = k 1(2 ) (4.65)
2ξ λ 2ξ
1−
2ξ

Se constată că, introducerea zeroului micşorează eroarea staţionară, la

semnal rampă, întrucât:
1 1
ε st (3 ) = < = ε st (2 ) (4.66)
k 1(3 ) k 1(2 )

4.1.3. Sistemul cu trei poli

Dacă în configuraţia iniţială cu doi poli dominanţi, se introduce un pol

suplimentar –p3, suprareglajul poate să crească sau să scadă în funcţie de poziţiile
polilor complecşi conjugaţi şi a polului suplimentar.
În caz general, cu o configuraţie iniţială cu mai mulţi poli şi eventuale zerouri,
introducerea unui pol suplimentar, de regulă, măreşte suprareglajul, deoarece
introduce o întârziere suplimentară în transmiterea semnalelor, de la intrarea la
ieşirea sistemului, ceea ce creează condiţii de a se reduce rezerva de stabilitate,
efect ce conduce la creşterea amplitudinii oscilaţiilor din cadrul regimului tranzitoriu,
deci durata regimului tranzitoriu creşte.
Prin introducerea unui pol suplimentar, se micşorează şi factorul total de
amplificare, deci creşte eroarea staţionară pentru intrare rampă, dar se micşorează
lărgimea de bandă, datorită apariţiei unui punct de frângere, a caracteristicii
logaritmice amplitudine-pulsaţie, determinat de polul suplimentar.
Singurul efect pozitiv este deci micşorarea lărgimii de bandă deci micşorarea
sensibilităţii sistemului automat la acţiunea perturbaţiilor de frecvenţă ridicată.
Practic, prin introducerea unui pol suplimentar se introduce un element de
întârziere de ordinul I care realizează o acţiune de filtrare.

77
 Introducerea de poli suplimentari este totuşi impusă de condiţia de
realizabilitate fizică, întrucât funcţia de transfer a unui element fizic realizabil trebuie
să aibă un numar de poli mai mare sau egal cu numărul de zerouri. Ca urmare,
introducerea unui zero trebuie însoţită de introducerea unui pol.
Pentru ca polii suplimentari să influenţeze cât mai puţin performanţele
sistemului, se recomandă plasarea lor departe de origine.

4.1.4. Sistemul cu trei poli şi un zero

Introducând simultan un pol –p3 şi un zero –z, cu respectarea condiţiei (4.4),

se obţine funcţia de transfer
p
ω n2 3 (s + z )
H 0 ( 4 ) (s ) = 2 z (4.67)
( )
s + 2ξω n s + ω n2 (s + p3 )

Dacă se notează
p3 s + z
H EAI (s ) = (4.68)
z s + p3

unde H EAI (s ) reprezintă funcţia de transfer a unui element EAI, denumit element de
avans–întârziere (în engleză, lead-lag), efectul de avans fiind dat de –z, iar efectul
de întârziere fiind dat de polul –p3, rezultă

H 0 (4 ) (s ) = H 0 (2 ) (s ) H EAI (s ) (4.69)

Dacă z < p3 , predomină efectul de anticipare, iar dacă z > p3 , predomină

efectul de întârziere, deoarece efectul unui pol scade odată cu creşterea distanţei
sale faţă de originea planului s.
1 1
Notând Ta = şi Tb = , se obţine
z p3
T s +1
H EAI (s ) = a . (4.70)
Tb s + 1
1
Pentru un semnal treaptă unitară, X1(s ) = , la ieşirea elementului EAI, se
s
obţine
1 Ta s + 1 1 T b − Ta
X 2 (s ) = H EAI (s ) X 1 (s ) = = − (4.71)
s Tb s + 1 s Tb s + 1
de unde rezultă
t
T − Ta −Tb
x 2 (t ) = 1 − b e . (4.72)
Tb

Din relaţia (4.72), se obţin valorile:

78
 Ta
x 2 (0 ) = x 2 (∞ ) = 1 (4.73)
Tb

Ta
Aspectul răspunsurilor x 2 (t ) , pentru diverse valori ale raportului , este
Tb
reprezentat în fig. 4.4.

x1(t) x2(t)

Ta
1< a
Tb
1

Ta î
1>
Tb
t

Fig. 4.4.

Pentru Ta > Tb ( z < p3 ) răspunsul este dat de curba a. Se confirmă efectul

predominant de anticipare, ceea ce corespunde unui regulator PD cu filtrare.
Pentru Ta < Tb ( z > p3 ) răspunsul este dat de curba î. Se confirmă efectul
predominant de întîrziere, ceea ce corespunde unui regulator PI cu saturaţie.
În cazul z < p3 (anticipare), pentru sistemul cu trei poli şi un zero, factorul total
de amplificare este următorul:
ωn ωn
k 1(4 ) = > k 1(2 ) = (4.74)
 1 1 2ξ
2ξ + ω n  − 
 p3 z 
Rezultă:
1 1
ε st (4 ) = < = ε st (2 ) , (4.75)
k 1(4 ) k 1(2 )

deci, pentru intrare rampă, scade eroarea staţionară.

Observaţie:În unele lucrări, perechea pol-zero este denumită “dipol”. Pentru
ca dipolul să nu altereze decât în mică măsură performanţele asigurate de polii
dominanţi, se recomandă relaţia:

p3
= 1,01 ÷ 1,05 . (4.76)
z

79
 4.2. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru sisteme automate
liniare şi continue

O temă de proiectare poate conduce la mai multe soluţii. Într-o asemenea

situaţie, este necesar ca dintre toate soluţiile care satisfac condiţiile impuse aferente
datelor iniţiale să se selecteze o soluţie care să fie considerată optimă în
conformitate cu un anumit criteriu adoptat. O asemenea soluţie devine soluţie optimă
iar procedura obţinerii ei este denumită acordare optimă.

La alegerea timpului de regulator automat trebuie avute în vedere criteriile:

- principiul de funcţionare al acestuia (electronic, pneumatic etc.);
- condiţiile de funcţionare (umiditate, temperatură etc.);
- performanţele ce trebuiesc realizate;
- procesul şi caracterul acestuia (lent sau rapid).

4.2.1. Acordarea optimă a regulatoarelor automate pentru procese rapide

Acordarea optimă a regulatoarelor automate pentru procese rapide se poate

realiza prin intermediul criteriului modului şi criteriul simetriei.

4.2.1.1. Criteriul modului

Acest criteriu porneşte de la comportarea ideală a unui sistem, supus

influenţei simultane a mărimii de intrare i şi a unei mărimi perturbatoare p, în ipoteza
reacţiei principale directe (fig. 4.5).
p
F
i u + y
ε RA F2
F1 Σ
+ +
-

Fig. 4.5.

Sistemul fiind liniar, se aplică metoda suprapunerii efectelor. Rezultă:

y = yi + yp (4.77)
unde: yi este componenta lui y datorată mărimii de intrare (p=0), iar yp este
componenta lui y datorată lui p (i=0).
Acest criteriu porneşte de la ideea că un sistem automat are o comportare
optimă dacă:
yi = i (4.78)
şi
yp = 0 (4.79)

Aplicând transformata Laplace directă relaţiei (4.77) se obţine:

80
 Y (s ) = Yi (s ) + Yp (s ) . (4.80)
Dar
Yi (s ) = I (s ) H 0 (s ) (4.81)
Yp (s ) = P (s ) H 0P (s ) (4.82)
unde:
H (s )
H 0 (s ) = (4.83)
1 + H (s )
H F2 (s )
H 0P (S ) = (4.84)
1 + H (s )
H (s ) = H RA (s ) H F1 (s ) H F2 (s ) = H RA (s ) H F (s ) . (4.85)

Din relaţiile (4.78) (4.79) (4.81) (4.82), rezultă că sistemul va avea o

comportare ideală dacă:
H 0 (s ) = 1
 (4.86)
H
 0P (s ) = 0
Dacă pentru H(s) se consideră expresia (3.49), rezultă:
k α Q(s )
⋅
H (S ) s α P (s ) k α Q (s )
H 0 (S ) = = = α . (4.87)
1 + H (S ) k α Q (s ) s P (s ) + k α Q (s )
1+ α ⋅
s P (s )
Condiţia H0(s)=1 poate fi îndeplinită pentru k α → ∞ . Practic, această condiţie
nu poate fi îndeplinită deoarece ar necesita surse de energie infinită şi elemente
care să-şi păstreze liniaritatea caracteristicilor în domenii nelimitate de variaţie a
semnalelor.
Totodată creşterea lui kα înrăutăţeşte stabilitatea sistemului. Se observă totuşi
că îmbunătăţirea performanţelor staţionare (εst scade când kα creşte) şi comportarea
optimă la perturbări conduc la condiţii analoge (kα creşte).
Pentru s = jω condiţiile (4.86) devin:

H 0 ( jω ) = 1
 (4.88)
H 0P ( jω ) = 0
de unde rezultă:
M (ω ) = H 0 ( jω ) = 1
 (4.89)
M P (ω ) = H 0P ( jω ) = 0

Dezvoltând M (ω ) şi M P (ω ) în serie Mac - Laurin se obţine:

dM (ω ) 1 d n M (ω )
M (ω ) = M (0 ) + ω + ... + ω n + .....
dω ω = 0 n! dω n
ω =0

dM P (ω ) 1 d n M P (ω )
M P (ω ) = M P (0 ) + ω + ... + ω n + ....
dω ω = 0 n! dω n
ω =0

81
 Evident, pentru satisfacerea condiţiilor (4.89) trebuie îndeplinite condiţiile:

M (0 ) = 1 (4.90)
d k M (ω )
= 0, unde k = 1, 2, (4.91)
dω k ω = 0
d k M P (ω )
= 0, unde k = 0, 1, (4.92)
dω k ω = 0

Condiţia (4.90) este asigurată dacă α=1,2 caz în care şi εst=0 pentru intrare treaptă
unitară.
În practică, condiţiile de mai sus nu pot fi îndeplinite cu exactitate. De aceea,
se va considera optimă soluţia care va conduce la realizarea unor condiţii cât mai
apropriate de cele ideale.

4.2.1.1.1. Criteriul modului varianta Kessler

Criteriul modulului, varianta Kessler, este un criteriu de acordare optimă a

regulatoarelor pentru procese rapide.
În cazul acestui criteriu, în funcţia de transfer a părţii fixate, se pun în evidenţă
două categorii de constante de timp:
1. constante de timp principale - notate cu Tk , unde k = 1, n ;
2. constante de timp parazite - notate cu Tγi , unde i = 1, h .
Constantele de timp parazite sunt considerate constantele cu valori foarte
mici (sub o secundă), cea mai mare constantă de timp parazită fiind mult mai mică
(de circa zece ori) decât valoarea celei mai mici dintre constantele de timp
principale.
Dacă în H F (s ) , fundaţia de transfer a părţii fixate, constantele de timp
principale şi parazite se grupează, se obţine:
kF
H F (s ) = n h
(4.93)
s Π (1 + Tk s )Π (1 + Tγi s )
a

k =1 i =1

unde k F este factorul de transfer, iar a ia valoarea zero sau unu.

Deoarece Tγi << 1, se poate face aproximarea:
h

Π (1 + Tγ s ) ≅ 1 + (Tγ
i =1
i 1 + Tγ 2 + ... + Tγh )s . (4.94)

Notând:
TΣ = Tγ 1 + Tγ 2 + ... + Tγh (4.95)

se obţine:
kF
H F (s ) = n
(4.95)
Π (1 + T s )(1 + T s )
a
s K Σ
k =1

82
 Pornind de la satisfacerea într-o măsură cât mai bună a condiţiilor criteriului
modulului, în varianta Kessler, pentru a rezulta o acordare optimă, se recomandă ca
funcţia de transfer a regulatorului automat să aibă expresia:
n
s a Π (1 + TK s )
H RA (s ) = k =1
(4.96)
2k F TΣ s
În acest caz, pentru calea directă, rezultă funcţia de transfer:

1
H (s ) = H RA (s ) ⋅ H F (s ) = , (4.97)
2TΣ s (1 + TΣ s )
iar pentru sistemul închis, se obţine funcţia de transfer:

H (s ) 1
H 0 (s ) = = (4.98)
1 + H (s ) 2TΣ s + 2TΣ s + 1
2 2

adică un sistem cu doi poli.

Scoţând în evidenţă pulsaţia naturală ωn şi factorul de amortizare ξ , rezultă:
1
2
2TΣ ω n2
H 0 (s ) = = 2 (4.98)
2 1 1 s + 2ξω n s + ω n2
s + s+ 2
TΣ 2TΣ
unde
1
ωn = , (4.99)
2TΣ
1
ξ== 0,707 . (4.100)
2
Conform relaţiilor (4.18) şi (4.23), pentru suprareglaj şi durata regimului
tranzituri, se obţin valorile:
π
−ξ
1−ξ 2
σ =e = e −π = 0,043 ( 4,3%) (4.101)

4,78
4,78
tt = = 1 ≅ 6,73TΣ . (4.102)
ωn 2TΣ

Rezultă că sistemul rezultat are performanţe foarte bune pentru un semanal

de intrare treaptă şi, în acelaşi timp, o comportare bună în raport ce mărimile
perturbatoare.

Observaţii:

1. Dacă funcţia de transfer a părţii fixate conţine o singură constantă de timp

principală, adică:
kF
H F (s ) = (4.103)
(T1s + 1)(TΣ s + 1)

83
pentru regulatorul automat, se obţine funcţia de transfer:

T1s + 1
H RA (s ) = , (4.104)
2k F TΣ s
adică un regulator de tip PI:
 1  Ti s + 1
H RA (s ) = k R 1 +  = . (4.105)
 Ti s  Ti
s
kR
2. Dacă funcţia de transfer a părţii fixate conţine două constante de timp
principale, adică:
kF
H F (s ) = (4.106)
(T1s + 1)(T2 s + 1)(TΣ s + 1)
pentru regulatorul automat, se obţine funcţia de transfer:

H RA (s ) =
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) (4.107)
2k F TΣ s
adică un regulator de tip PID:
k R (1 + Td s )(1 + Ti s )
H RA (s ) = . (4.108)
Ti s
3. Dacă funcţia de transfer a părţii fixate conţine mai mult două constante de
timp principale, în urma acordării cu criteriul modulului varianta Kessler nu se mai
obţine un regulator tipizat.

4.2.1.1.2. Criteriul simetriei

Acest criteriu, elaborat tot de Kessler, este destinat acordării optime a

regulatoarelor pentru procese rapide în cazurile în care se impune o eroare
staţionară nulă pentru intrare rampă.
Blocul de reglare este astfel proiectat încât, pentru sistemul deschis, rezultă
funcţia de transfer:
1 + 4TΣ s
H (s ) = (4.109)
8TΣ s (1 + sTΣ )
2 2

Pentru intrare rampă, polul de ordinul doi în origine conduce la ε st = 0 .

4.2.1.2. Reglarea în cascadă

După cum s-a arătat în cadrul secţiunii §4.2.1.1.1, în cazul utilizării variantei
Kessler a criteriului modulului, problema proiectării sistemului poate fi rezolvată cu
un regulator tipizat numai dacă funcţia de transfer a părţii fixate HF(s) conţine cel
mult două constante de timp principale.
Atunci când funcţia de transfer a părţii fixate conţine mai mult de două
constante de timp principale, problema acordării poate fi rezolvată cu ajutorul
regulatoarelor tipizate, dacă se utilizează o schemă de reglare în cascadă (fig. 4.6).

84
 p

F
i ε2 u2 ε1 u1 α y
RA2 RA1 F1 F2
+ +
- -

Fig. 4.6.

În acest caz, partea fixată F este împărţită în mai multe părţi între care se
transmit anumite mărimi intermediare. În fig. 4.6, F este împărţită în F1 şi F2, iar α
este mărimea intermediară rezultată.
Împărţirea părţii fixate se face prin alegerea mărimilor intermediare după
criteriile:
1. Mărimile intermediare să fie uşor măsurabile prin mijloace tehnice simple (în
schemă au fost figurate reacţii directe, în realitate, pe căile de reacţie, sunt
instalate traductoare).
2. Părţile rezultate trebuie să aibă funcţii de transfer cu cel mult două constante de
timp principale, pentru ca schema să poată fi acordată cu regulatoare tipizate.

Prin intermediul mărimii intermediare α , cu regulatorul RA1, se realizează o

buclă de reglare interioară (bucla 1), iar prin intermediul mărimii reglate y, cu
regulatorul RA2, se realizează o buclă reglare exterioară (bucla 2).
Schema, pe lângă faptul că foloseşte regulatoare tipizate, mai prezintă
avantajul că răspunde mai repede în ceea ce priveşte anularea efectelor mărimilor
perturbatoare (durata regimului tranzitoriu a scăzut). Astfel, dacă o mărime
perturbare p acţionează asupra părţii F1, mărimea intermediară α se va modifica,
regulatorul RA2 va intra în funcţiune şi va anula efectul lui p, înainte ca acesta să
influenţeze mărimea reglată y. Dacă ar fi fost o schemă cu un singur regulator,
sistemul ar fi fost intrat mai târziu în funcţiune şi anume după ce efectele perturbării
s-ar fi transmis la ieşirea sistemului.
În schemele de reglare în cascadă acordarea optimă se face începând cu
bucla cea mai interioară.
Presupunând că TΣ1 este suma constantelor de timp parazite din funcţia de
transfer a părţii F1, după efectuarea acordării regulatorului RA1 cu criteriul Kessler,
pentru calea directă a buclei 1, se obţine funcţia de transfer:
1
H1 (s ) = (4.110)
2TΣ1s (1 + sTΣ1 )
Cum TΣ1 < 1, se înlocuieşte întreaga buclă 1 cu un bloc a cărui funcţie de
transfer este:
H1 (s ) 1 1
H 01 (s ) = = ≈ . (4.111)
1 + H1 (s ) 1 + 2TΣ1s + 2TΣ1s2 2
1 + 2TΣ1s
Se obţine schema din fig. 4.7, în care bucla 2 a devenit bucla cea mai
interioară.

85
 p

i ε2 u2 α y
RA2 H01(s) F2
+
-

Fig. 4.7.

Presupunând că TΣ 2 este suma constantelor de timp parazite din funcţia de

transfer a părţii F2, cum valoarea 2TΣ1 este foarte mică, aceasta se consideră
constantă de timp parazită şi, pentru bucla 2, suma constantelor de timp parazite TΣ' 2
va fi:
TΣ' 2 = TΣ 2 + 2TΣ1 . (4.112)
Se efectuează acordarea regulatorul RA2 etc.

4.2.1. Acordarea optimă a regulatoarelor automate pentru procese lente

Acordarea optimă a regulatoarelor automate pentru procese lente se poate

face cu ajutorul criteriului Ziegler – Nichols. Acesta este un criteriu experimental şi se
utilizează pentru instalaţii în funcţiune.
Conform acestei metode se procedează astfel:
- Se anulează efectele I (integral) şi D (derivativ), respectiv se fac T i = ∞ şi
Td = 0 , rezultând un regulator proporţional .
- Se măreşte kR până când sistemul automat va avea un răspuns oscilatoriu
întreţinut.

Fie T0 perioada oscilaţiilor şi kR0 valoarea lui kR corespunzătoare răspunsului

oscilatoriu întreţinut rezultat.

Conform acestui criteriu, se recomandă următoarele valori de acordare

optimă:

a) Pentru regulatoare de tip P:

kR = 0,5 kR0.

b) Pentru regulatoare de tip PI.

kR = 0,45 kR0 Ti = 0,8 T0.

 1 
c) Pentru regulatoare PID cu funcţia de transfer H RA (s ) = k R 1 + + Td s 
 Ti s 

kR =0,75 kR0 Ti = 0,6 T0 Td = 0,1 T0.

86
  1 
d) Pentru regulatoare PID cu funcţia de transfer H RA (s ) = k R 1 + (1 + Td s )
 Ti s 

kR = 0,6 kR0 Ti = 0,5 T0 Td = 0,12 T0.

Se observă că la un regulator PI, kR este cu 10% mai mic, decât la un regulator P.

Aceasta pentru că efectul I face sistemul mai puţin stabil.

87
 4.3. Metoda locului rădăcinilor

4.3.1. Generalităţi

După cum s-a văzut în cadrul analizei sistemelor automate liniare şi continue,
răspunsul sistemului este funcţie de poziţia rădăcinilor ecuaţiei caracteristice, în
planul complex s. Cunoaşterea poziţiei rădăcinilor ecuaţiei caracteristice se poate
realiza trasând locul geometric al rădăcinilor, atunci când unul din parametrii
sistemului se modifică, de exemplu, factorul de transfer în stare deschisă.
Locul rădăcinilor este format din curbe pe care se deplasează rădăcinile
ecuaţiei caracteristice, atunci când factorul de transfer ia diverse valori. Se poate
astfel, pentru o localizare dată a polilor conform unor performanţe dorite, să se
aleagă, pentru factorul de transfer, valoarea dorită.
În continuare, se vor prezenta câteva reguli de trasare a locului rădăcinilor.
Considerăm funcţia de transfer a sistemului în stare închisă, cu reacţie
unitară, ca fiind de forma:
Q(s ) b s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + 1
H (s ) = k =k m n , n>m (4.113)
P (s ) ans + an −1s n −1 + ... + a1s + 1

unde k este factorul de transfer şi

P (s ) = Q (s ) = 1. (4.114)

Dacă z1, z2,…,zm sunt zerourile lui H(s), iar p1, p2,…,pn polii lui H(s), se poate
scrie:
bm (s − z1 )(s − z2 )....(s − zm )
H (s ) = k (4.115)
an (s − p1 ) (s − p2 )...(s − pn )
Dacă se folosesc notaţiile:
s − zi = Azi e zi , pentru i = 1, m şi (4.116)
s − pi = Azi e pi , pentru i = 1, n (4.117)

adică fazorii cu vârful în punctul de coordonată s şi originea în punctele de

coordonată zi, respectiv pi, pentru funcţia de transfer H(s), din relaţia (4.115), se
obţine expresia:
m
 m n 
b Π Azi J  ∑ θ zi − ∑ θ pi 
H (s ) = k m i n=1 e i =1 i =1  (4.118)
an Π A
pi
i =1

Cum funcţia de transfer a sistemului în stare închisă este:

H (s )
H 0 (s ) = (4.119)
1 + H (s )
ecuaţia caracteristică a sistemului închis rezultă:

1 + H (s ) = 0 . (4.120)

88
 Cu relaţiile (4.113), (4.115), din ecuaţia (4.120), se obţin şi alte expresii pentru
ecuaţia caracteristică:
P (s ) + k ⋅ Q(s ) = 0 , (4.121)
sau
( ) ( )
ans n + an −1s n −1 + ... + a1s + 1 + k ⋅ bms m + bm −1s m −1 + ... + b1s + 1 = 0 , (4.122)
sau
an (s − p1 ) (s − p2 )...(s − pn ) + k ⋅ bm (s − z1 )(s − z2 )....(s − zm ) = 0 (4.123)

Din relaţia (4.120), rezultă relaţia:

H (s ) = −1. (4.124)

din care, ţinând cont de expresia (4.118), se obţin relaţiile:

m

b Π Azi
k ⋅ m i n=1 =1 (4.125)
an Π A
pi
i =1
m n

∑θ zi − ∑ θ pi = (2q + 1) π unde q ∈ Z . (4.126)

i =1 i =1

4.3.2. Reguli de trasare a locului rădăcinilor în cazul sistemelor cu

reacţie negativă unitară

Regula 1: Locul rădăcinilor cuprinde n ramuri distincte, n reprezentând gradul

ecuaţiei caracteristice aferente sistemului, deci numărul rădăcinilor acesteia.
Justificare: Cum ecuaţia caracteristică (4.122) este de gradul n, aceasta are
n rădăcini, deci locul rădăcinilor are n ramuri.

Regula 2: Locul rădăcinilor este simetric în raport cu axa reală.

Justificare: Cum ecuaţia caracteristică are toţi coeficienţii reali, rădăcinile
acesteia sunt pur reale sau coplex-conjugate, deci simetrice faţă de axa reală.
Rezultă că şi locul este simetric faţă de axa reală.

Regula 3: Pentru k=0, ramurile locului rădăcinilor pornesc din polii sistemului
în circuit deschis.
Justificare: Ecuaţia (4.123), pentru k=0, devine:

an (s − p1 ) (s − p2 )...(s − pn ) = 0 (4.127)

Rezultă că, pentru k=0, rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt polii lui H(s).

Regula 4: Pentru k → ∞ , m ramuri ale locului rădăcinilor tind către zerourile

sistemului în circuit deschis.
Justificare: Din ecuaţia (4.123), prin împărţire cu k, se obţine:
1
an (s − p1 ) (s − p2 )...(s − pn ) + bm (s − z1 )(s − z 2 )....(s − z m ) = 0 . (4.128)
k
Rezultă că, pentru k → ∞ , se obţine ecuaţia:

89
 bm (s − z1 )(s − z 2 )....(s − z m ) = 0 (4.129)

deci rădăcinile ecuaţiei caracteristice se confundă cu zerourile lui H(s).

Regula 5: Pentru k → ∞ , n-m ramuri ale locului rădăcinilor tind către linii
drepte (asimptote), care fac cu axa reală a planului s unghiurile:

α q +1 =
(2q + 1)π unde q = 0,1,, n − m − 1 (4.130)
n−m

Asimptotele se intersectează pe axa reală într-un punct unic denumit “centru

de greutate” al configuraţiei zerourilor şi polilor funcţiei de transfer H(s). Abscisa
centrului de greutate se determină cu relaţia:
n m

∑ pi − ∑ z i ∑ abscise poli − ∑ abscise zerouri

s med = i =1 i =1
=   (4.131)
n−m numar poli − numar zerouri

Justificare: Din ecuaţia (4.122), se obţine:

an s n + an −1s n −1 + ... + a1s + 1
+k =0 (4.132)
bm s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + 1
din care, după efectuarea împărţirii, rezultă ecuaţia
an n −m bm an −1 − bm −1an n −m −1
s + s ++ k = 0 (4.133)
bm bm2
care are ca rădăcini cele n-m radăcini, ale ecuaţiei caracteristice, ce tind către infinit.
Rezultă:

(n − m ) smed = − bman −1 − bm −1an =  − an −1  −  − bm −1  = ∑ pi − ∑ zi (4.134)

n m

bman  an   bm  i =1 i =1

de unde se obţine:
n m

∑ pi − ∑ z i
s med = i =1 i =1
(4.135)
n−m
Pentru că cele n-m radăcini tind la infinit, în ecuaţia (4.133) se neglijează, în
raport cu termenul ce-l conţine pe sn-m, ceilalţi termeni şi se obţine:
an m −n
s +k =0 (4.136)
bm
sau
b b
s n −m = −k m = k m (cos π + sin π ) (4.137)
an an
de unde rezultă cele n-m radăcini care tind la infinit:
b 
s q = m −n k m cos
(2q + 1)π + i sin (2q + 1)π  (4.138)
an  n−m n − m 
unde q = 0,1,, n − m − 1.
Din relaţia (4.138), rezultă că rădăcinile sunt situate pe un cerc a cărui rază
creşte cu k. Razele pe care se deplasează rădăcinile ecuaţiei caracteristice

90
reprezintă direcţiile asimptotice care, evident, pornesc din centrul cercului şi fac cu
axa reală unghiurile.
α q +1 =
(2q + 1)π , unde q = 0,1,, n − m − 1. (4.139)
n−m

Regula 6: Locul rădăcinilor conţine toate porţiunile axei reale care se află la
stânga unui număr impar de poli şi zerouri.
Justificare: Considerăm în planul s o repartiţie pentru polii şi zerourile lui H(s)
ca în fig. 4.8. Fie punctul M(s) situat pe axa reală. Se observă că:
• pentru o pereche de poli (sau zerouri) complecşi conjugaţi situaţi în dreapta
punctului M, suma argumentelor fazorilor cu vârful în M este de 2π. De exemplu,
pentru polii p2 şi p3, suma argumentelor este: θ p2 + θ p3 = 2π ;
• pentru un pol (sau zerou) situat pe axa reală în dreapta punctului M argumentul
este π ( de exemplu, pentru zeroul z1);
• pentru un pol (sau zerou) situat pe axa reală în stânga punctului M argumentul
este zero ( de exemplu, pentru polul p1).

+j
θp 3

p3
Planul s
θz = π
θ p =0 M
1

+1
1

p1 z1

θp 2

p2

Fig. 4.8.

În relaţia (4.126) argumentele fazorilor corespunzători zerourilor intră cu

semnul plus, iar argumentele fazorilor corespunzători polilor intră cu semnul minus.
Oricum s-ar însuma algebric (cu semnul plus sau minus) un număr impar de
valori π, se obţine un rezultat de forma (2l+1) π, unde l ∈ Z.
Rezultă că, dacă punctul M este situat pe axa reală în stânga unui număr
impar de poli şi zerouri, el aparţine locului pentru că în acest caz condiţia (4.126)
este verificată.

Regula 7: Valoarea lui k, pentru care locul rădăcinilor intersectează axa

imaginară a planului s, se determină din condiţia:
∆nH = 0 (4.140)
unde ∆ n H este determinantul de ordinul n al lui Hurwitz.
Justificare: Când rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt situate pe axa
imaginară, sistemul este la limită de stabilitate, deci ∆ n H = 0 .

91
 Observaţie: În acest caz, rădăcinile pot fi determinate, dacă în ecuaţia
caracteristică se face s = jω .

Regula 8: Dacă o porţiune a axei reale, cuprinsă între doi poli adiacenţi ai
sistemului deschis, aparţine locului rădăcinilor, atunci ea va conţine un punct de
ramificare, de îndepărtare de axa reală (fig. 4.9.a).
Justificare: Din cei doi poli adiacenţi, p1 şi p2, pornesc două ramuri distincte
ale locului. Acestea se întâlnesc în punctul de ramificare, de abscisă sr, după care se
depărtează de axa reală, după care, se desprind două ramuri ce corespund a două
rădăcini complex-conjugate ale ecuaţiei caracteristice.

+j
+j

k=0 k=0 k=∞ k=∞

+1 +1
p2 sr p1 z2 sr z1

a) b)
Fig. 4.9.

Regula 9: Dacă o porţiune a axei reale, cuprinsă între două zerouri adiacente
ale sistemului deschis, aparţine locului rădăcinilor, atunci ea va conţine un punct de
ramificare, de apropiere de axa reală (fig. 4.9.b).
Justificare: În cele două zerouri adiacente, z1 şi z2, sosesc pe axa reală, din
punctul de ramificare sr, două ramuri distincte ale locului. Acestea provin din două
rădăcini complex-conjugate care, în punctul de ramificare, au devenit egale.

Regula 10: Dacă o porţiune a axei reale, cuprinsă între un pol şi un zero,
aparţine locului rădăcinilor, atunci ea constituie o ramură distinctă a locului.
Justificare: Pentru k variind de la zero la infinit, punctul curent al locului se
depleasează de la polul p1 la zeroul z1 (fig. 4.10).
+j

k=0 k=∞
+1
p1 z1

Fig. 4.10.

Regula 11: Coordonatele punctelor de ramificare ale locului sunt date de

rădăcinile ecuaţiei:

92
 m
1 n
1
∑
i =1 s r − z i
=∑
i =1 s r − p i
(4.141)

unde zi, pi sunt zerourile, respectiv polii, lui H(s), sr reprezintă coordonatele punctelor
de ramificare de pe axa reală, iar r este numărul punctelor de ramificare.
Justificare: Într-un punct de ramificare, ecuaţia caracteristică (4.121) are o
rădăcină dublă. Rezultă:
 P (sr ) + k ⋅ Q(sr ) = 0
 (4.142)
P ′(sr ) + k ⋅ Q′(sr ) = 0

Eliminând k între relaţiile (4.142) se obţine:

P ′(s r ) Q ′(s r )
= (4.143)
P (s r ) Q (s r )
Având în vedere că:
P ′(s r ) n 1
=∑ (4.144)
P (s r ) i =1 s r − pi
şi
Q ′(s r ) m 1
=∑ (4.145)
Q (s r ) i =1 s r − z i
rezultă:
m
1 n
1
∑s
i =1
=∑
− z i i =1 s r − pi
.
r

Regula 12: În punctul de ramificare, două ramuri ale locului părăsesc, sau
ating, normal (sub un unghi de ± 900) axa reală.

Regula 13: Unghiul de plecare, θ pk , dintr-un pol complex pk al unei ramuri a

locului, sau unghiul de sosire, θ zk , într-un zerou complex zk al unei ramuri a locului,
poate fi determinat scăzând (2q+1)π din suma unghiurilor fazorilor θ kpi şi θ kzi ,
construiţi între polul, respectiv zeroul, complex considerat şi toţi ceilalţi poli pi şi
zerouri zi, unde i≠k, adică:
n m
θ p = −∑ θ kp + ∑ θ kz − (2q + 1) π ,
k i i
(4.146)
i =1 i =1
i ≠k

respectiv
n m
θ z = −∑ θ kz + ∑ θ kp − (2q + 1) π ,
k i i
(4.147)
i =1 i =1
i ≠k

unde q ∈ Z şi se alege astfel încât să rezulte: θ pK ∈ [0, 2π ] .

Justificare: Relaţiile (4.146) şi (4.147) rezultă din condiţia argumentelor
(4.126).

93
 5. Sisteme automate liniare multivariabile

5.1. Procese tehnologice cu mai multe mărimi de ieşire şi intrare

În practică, majoritatea proceselor tehnologice sunt caracterizate de mai multe

mărimi de intrare şi ieşire impunându-se reglarea mai multor mărimi de ieşire.
Corespunzător numărului de mărimi de ieşire din proces supuse reglării, se
impune şi utilizarea unui număr adecvat de elemente de execuţie şi de traductoare
Ansamblul format din elementele de execuţie, procesul tehnologic şi
traductoarele de măsurare constitue partea fixată a unui sistem automat
multivariabil.
În fig. 5.1, este reprezentată partea fixată F a unui astfel de sistem, unde u1,
u2,…, uq reprezintă mărimile de comandă ale sistemului, y1, y2,…, yl reprezintă
mărimile de ieşire ale sistemului, iar p1, p2,…, pn sunt mărimi perturbatoare. În caz
general, l≠q.
p1 p2  pn

u1 y1
u2 Elemente y2
Proces Traductoare
 de 
tehnologic
uq execuţie yl

Fig. 5.1.

În cazul părţii fixate F, fiecare mărime de intrare poate influenţa toate mărimile
de ieşire, rezultând, în interiorul acesteia, canale de transfer ale semnalelor, ca în
fig. 5.2.
p1 p2  pn

u1 y1

u2 y2

 

uq yl

Fig. 5.2.

94
 Cum partea fixată F este liniară, pentru fiecare canal de transfer se poate
defini o funcţie de transfer:

∆ Y1 (s ) ∆ Y (s ) ∆ Y (s ) ∆ Y (s )
H F 11 (s ) = , H F 21 (s ) = 2 ,, H Fj k (s ) = ,, H F l q (s ) = l
j
. (5.1)
U1 (s ) U1 (s ) U k (s ) U q (s )

Partea fixată F fiind liniară, mărimile de ieşire se calculează funcţie de cu l linii

şi q coloane

Y1 (s ) = H F 11 (s ) ⋅ U1 (s ) + H F 12 (s ) ⋅ U 2 (s ) +  + H F 1q (s )⋅ U q (s )

Y2 (s ) = H F 21 (s ) ⋅ U1 (s ) + H F 22 (s ) ⋅ U 2 (s ) +  + H F 2q (s ) ⋅ U q (s )
 (5.2)
 
Y (s ) = H (s ) ⋅ U (s ) + H (s ) ⋅ U (S ) +  + H (s ) ⋅ U (s )
 l F l1 1 F l2 2 Flq q

Acest sistem poate fi exprimat sub formă matriceal-vectorială astfel:

Y1 (s ) H F 11 (s ) H F 12 (s ) H F 1q (s ) U1 (s ) 
Y (s ) H (s ) H (s ) H (s )  
 2  = F 21 F 22 F 2q  U 2 (s ) (5.3)
      
   
Yl (s ) H F l 1 (s ) H F l 2 (s ) H F l q (s )  U q (s )
respectiv:
Y(s) = HF(s) U(s) (5.4)
unde:
HF(s) - matricea de transfer a părţii fixate multivariabile, cu l linii şi q coloane;
Y(s) - vectorul coloană al transformatelor Laplace directe ale mărimilor de
ieşire, cu l componente;
U(s) - vectorul coloană al transformatelor Laplace directe ale mărimilor de
comandă, cu q componente.

5.2. Parte fixată cu două mărimi intrare şi două mărimi de ieşire

Se consideră partea fixată a unui astfel de sistem cu două mărimi intrare şi

două mărimi de ieşire, adică l=q=2.
În acest caz, sistemul (5.2) devine:

Y1 (s ) = H F 11 (s ) ⋅ U1 (s ) ⋅ H F 12 (s ) ⋅ U 2 (s )
 (5.5)
Y2 (s ) = H F 21 (s ) ⋅ U1 (s ) + YF 22 (s ) ⋅ U 2 (s )

din care, pentru partea fixată, se poate întocmi schema bloc din fig. 5.3.
Matricea de transfer a părţii fixate are următorul aspect:

H F 11 (s ) H F 12 (s )
H(s) = (5.6)
H F 21 (s ) H F 22 (s )

95
 u1 F y1
HF 11 +
Σ
+

HF 21

HF 12

u2 + y2
HF 22 Σ
+

Fig. 5.3.

5.3. Regulatoare automate cu mai multe mărimi de intrare şi ieşire

Regulatoarele automate, utilizate în sistemele automate multivariabile, au rolul

de a asigura atât performanţele impuse, pentru fiecare canal de legătură directă
intrare-ieşire, cât şi de a compensa efectul perturbaţiilor şi interacţiunilor existente
între variabilele diferitelor canale intrare-ieşire sau perturbare-ieşire.
Necesitatea compensării efectului interacţiunilor dintre canale impune
utilizarea unor regulatoare multivariabile. Utilizarea unor regulatoare monovariabile,
destinate reglării fiecărei mărimi de ieşire, reprezintă o soluţie ce conduce la
performanţe inferioare celor obţinute prin utilizarea unor regulatoare multivariabile.
Înglobând şi elementele de comparaţie în blocul regulatorului şi presupunând
că reacţiile principale sunt directe, se obţine schema bloc din fig. 5.4, unde F este
blocul format din elementele de execuţie, traductoare şi proces tehnologic, iar RA
este blocul format de elementele de comparaţie şi regulatorul multivariabil.

p1 p2  pn

i1 + u1 y1

i2 + u2 y2
RA F
  

iq + uq yl

- -  -

Fig. 5.4.

96
 S-a considerat că F, blocul părţii fixate, este supus şi acţiunii unor mărimi
perturbatoare p1, p2, ..., pn.
În cazul blocului RA, pentru diferitele canale de transmitere a semnalelor, se
pot defini două categorii de funcţii de transfer:
• funcţii de transfer pentru canalele de la mărimile de intrare i1, i2, ..., iq spre
mărimile de comandă u1, u2, ..., uq:

U1 (s ) U (s ) U (s ) U q (s )
H RI 11 (s ) = , , H RI 1q (s ) = 1 , H RI 21 (s ) = 2 ,, H RI qq (s ) = (5.7)
I1 (s ) I q (s ) I1 (s ) I q (s )

• funcţii de transfer pentru canalele de la mărimile de ieşire y1, y2, ..., yl, spre
mărimile de comandă u1, u2, ..., uq.

U1 (s ) U (s ) U (s ) U q (s )
H RE 11 (s ) = , , H RE 1l (s ) = 1 , H RE 21 (s ) = 2 ,, H RE ql (s ) = (5.8)
Y1 (s ) Yl (s ) Y1 (s ) Yl (s )

Cu aceste funcţii de transfer, aplicând principiul suprapunerii efectelor, se

obţin mărimile de comandă:

U1 (s ) = H RI 11 (s )⋅I1 (s ) +  + H RI 1q (s ) ⋅ I q (s ) − H RE 11 (s ) ⋅ Y1 (s ) −  − H RE 1l (s ) ⋅Yl (s )


U 2 (s ) = H RI 21 (s )⋅I1 (s ) +  + H RI 2q (s ) ⋅ I q (s ) − H RE 21 (s ) ⋅ Y1 (s ) −  − H RE 2l (s )⋅Yl (s )
 (5.9)
 
U (s ) = H (s )⋅I (s ) +  + H
 q RI q 1 1 RI qq (s ) ⋅ I q (s ) − H RE q 1 (s ) ⋅ Y1 (s ) −  − H RE ql (s )⋅Yl (s )

sau sub forma matriceal–vectorială.

U 1 (s ) H RI 11 (s ) H RI 1q (s ) I 1 (s ) H RE 11 (s ) H RE 1l (s ) Y 1 (s )
     
U 2 (s ) = H RI 21 (s ) H RI 2q (s ) I 2 (s ) − H RE 21 (s ) H RE 2l (s ) Y2 (s ) (5.10)
          
     
U q (s ) H RI q1 (s ) H RI qq (s ) I q (s ) H RE q1 (s ) H RE ql (s ) Yl (s ) 

respectiv:
U(s) = HRI (s) I(s) - HRE(s) Y(s) (5.11)

unde:
HRI (s) - matricea de transfer a regulatoarelor de intrare, cu q linii şi q coloane;
HRE(s) - matricea de transfer a regulatoarelor de ieşire, cu q linii şi l coloane;
I(s) - vectorul coloană al transformatelor Laplace directe ale mărimilor de
intrare, cu q componente;
Y(s) - vectorul coloană al transformatelor Laplace directe ale mărimilor de
ieşire, cu l componente;
U(s) - vectorul coloană al transformatelor Laplace directe ale mărimilor de
comandă, cu q componente.

97
 5.4. Matricea de transfer a unui sistem automat de reglare multivariabil

Conform relaţiilor (5.4) şi (5.11), structura unui sistem automat de reglare

multivariabil are aspectul din fig. 5.5.
P(s)
EC
I(s) U(s) Y(s)
HRI(s) HF(s)
+
-

HRE(s)

Fig. 5.5.

Din relaţiile (5.4) şi (5.11), rezultă succesiv relaţiile matriceal-vectoriale:

Y(s) = HF(s) U(s) = HF(s) HRI (s) I(s) - HF(s) HRE(s) Y(s). (5.12)

Grupând în membrul stâng termenii care conţin vectorulY(s), se obţine relaţia:

[ Il + HF(s) HRE(s) ] Y(s) = HF(s) HRI (s) I(s), (5.13)

unde Il este matricea unitate de ordinul l. Din relaţia (5.13), rezultă vectorul:

Y(s) = [ Il + HF(s) HRE(s) ]-1 HF(s) HRI (s) I(s). (5.14)

Cum
Y(s) = H 0(s) I(s), (5.15)

rezultă matricea de transfer a sistemului automat de reglare multivariabil închis:

H 0(s) = [ Il + HF(s) HRE(s) ]-1 HF(s) HRI (s). (5.16)

5.5. Elemente de sinteză a sistemelor automate de reglare multivariabile

5.5.1. Determinarea matricelor regulatoarelor

Scopul sintezei sistemelor multivariabile constă în obţinerea unei matrice

dorite H 0(s), pentru o matrice HF(s) dată.
Pentru aceasta, trebuiesc determinate matricile HRI (s) şi HREI (s) rezolvând
cele lq ecuaţii rezultante din ecuaţia matriceală (5.16).
Deoarece matricea HRI(s) are q2 elemente, iar matricea HRE(s) are lq
elemente, rezultă că determinarea matricelor HRI(s) şi HRE(s) este echivalentă cu
determinarea a q2+lq elemente.

98
 Determinarea celor q2+lq elemente, prin rezolvarea sitemului de lq ecuaţii
rezultat din ecuaţia matriceală (5.16), necesită introducerea de q2 condiţii
suplimentare.
Condiţiile suplimentare se pot impune în trei moduri. Funcţie de modul de
impunere a condiţiilor suplimentare, rezultă variantele:
a) Dacă l = q, adică dacă numărul mărimilor de intrare este egal cu numărul
mărimilor de ieşire, se poate impune conditia:

HRI(s) = HRE(s) (5.17)

şi pentru sistemul automat multivariabil se obţine structura din fig. 5.6.

P(s)
EC
I(s) E(s) U(s) Y(s)
HRI(s) HF(s)
+
-

Fig. 5.6.

În acest caz, relaţia (5.16) devine:

H 0(s) = [ Iq + HF(s) HRI(s) ]-1 HF(s) HRI (s) (5.18)

Din relaţia (5.18), se se obţin succesiv relaţiile:

[ Iq+ HF(s) HRI(s) ] H 0(s) = HF(s) HRI (s), (5.19)

H 0(s) = HF(s) HRI (s) [ Iq – H 0(s) ], (5.20)

iar din relaţia (5.20), rezultă matricele de transfer ale regulatoarelor:

HRE(s) = HRI (s) = [HF(s)]-1 H 0(s) [ Iq – H 0(s) ]-1. (5.21)

b) Dacă l = q, se mai poate impune şi conditia:

HRE(s)= Iq. (5.22)

În acest caz, pentru sistemul automat multivariabil se obţine structura din fig.
5.7, iar relaţia (5.16) devine:

H 0(s) = [ Iq + HF(s) ]-1 HF(s) HRI (s) (5.23)

de unde rezultă matricea de transfer a regulatoarelor de intrare:

HRI (s) = [HF(s)]-1[ Iq+ HF(s) ] H 0(s). (5.24)

99
 P(s)
EC
I(s) U(s) Y(s)
HRI(s) HF(s)
+
-

Fig. 5.7.

c) Dacă l ≠ q, se poate impune conditia:

HRI(s)= Iq. (5.25)

şi pentru sistemul automat multivariabil se obţine structura din fig. 5.8.

P(s)
EC
I(s) U(s) Y(s)
HF(s)
+
-

HRE(s)

Fig. 5.8.

În acest caz, relaţia (5.16) devine:

H 0(s) = [ Il + HF(s) HRE(s) ]-1 HF(s). (5.26)

de unde rezultă
[ Il + HF(s) HRE(s) ] H 0(s) = HF(s) (5.27)
sau
HF(s) HRE(s) H 0(s) = HF(s) - H 0(s). (5.28)

Pentru l ≠ q, relaţia (5.28) conduce la un sistem cu lq ecuaţii din care rezultă

elementele matricei HRE(s).
Pentru cazul particular l = q, din relaţia (5.28), se obţine:

HRE(s) = [H 0(s)]-1 - [HF(s)]-1. (5.29)

100
 5.5.2. Sisteme automate multivariabile autonome

Când l=q, un obiectiv important al proiectării sistemelor automate

multivariabile este acela de a realiza un sistem multivariabil autonom, adică un
sistem la care fiecare mărime de intrare influenţează valorile unei singure mărimi de
ieşire, fără a avea vreo influenţă asupra celorlalte mărimi de ieşire.
Printr-o asemenea proiectare, se asigură decuplarea canalelor fie în raport cu
mărimile de intrare, fie în raport cu mărimile perturbatoare. De remarcat faptul că nu
se pote realiza decuplarea canalelor atât în raport cu mărimile de intrare, cât şi în
raport cu mărimile perturbatoare
În cazul unui sistemautomat multivariabil autonom decuplt în raport cu
intrările, H 0(s) este o matrice diagonală de forma:

H 011 (s ) 0  0
0 H 022 (s )  0
H 0(s) = (5.30)

0 0  H 0qq (s )

Exprimând ieşirile funcţie de intrări, se obţine

Y1 (s ) = H 011 (s ) ⋅ I1 (s )

Y2 (s ) = H 022 (s ) ⋅ I 2 (s )
 (5.31)
 
Yq (s ) = H 0qq (s ) ⋅ I q (s )


5.5.3. Exemplu de sinteză a unui sistem automat multivariabil autonom

Pentru un sistem automat multivariabil cu două intrări şi două ieşiri, adică

l=q=2, partea fixată F are structura din fig.5.3. Se consideră:

Y1 (s ) − 2 Y1 (s ) 3
H F 11 (s ) = = H F 12 (s ) = =
U1 (s ) 1 + s U 2 (s ) 1 + s
Y (s ) 4 Y (s ) 2
H F 21 (s ) = 2 = H F 22 (s ) = 2 =
U1 (s ) 1 + s U 2 (s ) 1 + s

rezultă că matricea părţii fixate este:

−2 3
HF(s) = 1 + s 1 + s (5.32)
4 2
1+ s 1+ s

Se doreşte obţinerea unui sistem automat multivariabil autonom, adică pentru

H 0(s) se impune o formă diagonală unde:

101
 1 1
H 011 (s ) = H 022 (s ) =
2s + 1 s +1
deci
1
0
H 0(s) = 2s + 1 (5.33)
1
0
s +1

Proiectarea se realizează în conformitate cu varianta a), prezentată în cadrul

paragrafului 5.4.1. Conform relaţiei (5.21), rezultă:

HRI (s) = [HF(s)]-1 H 0(s) [ I2 – H 0(s) ]-1. (5.34)

Din relaţia (5.32), rezultă determinantul matricei părţii fixate

− 16
det [HF(s)] = , (5.35)
(1 + s )2
transpusa
−2 3
1+ s 1+ s
[HF(s)]T = , (5.36)
4 2
1+ s 1+ s
adjuncta
2 −3
1+ s 1+ s
[HF(s)]* = (5.37)
−4 −2
1+ s 1+ s
şi inversa acesteia
1 + s 3(1 + s )
−8 16
[HF(s)]-1 = (5.38)
1+ s 1+ s
+4 8
Cum
1 2s
0 0
10 2s + 1 2s + 1
I2 – H 0(s) = − = (5.39)
01 1 s
0 0
1+ s s +1
rezultă
2s + 1
0
-1 2s
[I2 – H 0(s)] = . (5.40)
s +1
0
s

Înlocuind matricele (5.38) (5.33) şi (5.40) în relaţia (5.34), se obţine matricea:

102
 1 + s 3(1 + s ) 1 2s + 1 1 + s 3(1 + s )
0 0 −
HRI (s) = − 8 16 2s + 1 2s
=
16s 16s
(5.41)
1+ s 1+ s 1 s +1 1+ s 1+ s
0 0
4 8 s +1 s 8s 8s

de unde rezultă că blocul regulatoarelor este forma din patru regulatoare, de tip PI,
cu funcţiile de transfer:
1+ s 3(1 + s )
H RI 11 (s ) = − H RI 12 (s ) =
16s 16s
1+ s 1+ s
H RI 21 (s ) = H RI 22 (s ) =
8s 8s

Ţinând cont de structurile reprezentate în figurile 5.3 şi 5.6, pentru sistemul

automat multivariabil proiectat, se obţine schema bloc din fig. 5.9.

EC - RI F
i1 ε1 + u1 + y1
HRI 11 Σ HF 11 Σ
+ + +

HRI 21 HF 21

HRI 12 HF 12

i2 ε2 + u + y2
2
HRI 22 Σ HF 22 Σ
+ + +
-

Fig. 5.9.

5.6. Controlabilitatea şi observabilitatea sistemelor dinamice liniare

multivariabile

5.6.1. Metoda variabilelor de stare aplicată sistemelor multivariabile

În cazul sistemelor multivariabile, metoda variabilelor de stare este foarte

avantajoasă deoarece permite descrierea matematică a comportării sistemelor prin
intermediul relaţiilor matriceal-vectoriale.
Considerând un sistem multivariabil cu q intrări şi l ieşiri, în urma alegerii
variabilelor de stare, rezultă un sistem matriceal-vectorial de forma:

103
  x (t ) = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t )
 (5.42)
y (t ) = C ⋅ x (t ) + D ⋅ u (t )
unde:
x(t) – vectorul de stare (dimensiune n);
u(t) – vectorul de intrare (dimensiune q);
y(t) – vectorul de ieşire (dimensiune l);
A – matricea sistemului (dimensiune n x n);
B – matricea intrării (dimensiune n x q);
C – matricea ieşirii (dimensiune l x n);
D – matricea conexiunii directe (dimensiune l x q).

Sistemul (5.42) a fost rezolvat în cadrul paragrafului 3.4.1.2, unde s-au obţinut
rezultatele:
x (t ) = φ (t − t 0 ) x (t 0 ) + ∫ φ (t − τ )Bu (τ )dτ
t
(5.43)
t0

y (t ) = Cφ (t − t 0 ) x (t 0 ) + ∫ Cφ (t − τ )Bu (τ )dτ + D ⋅ u (t )
t
(5.44)
t0

unde:
A(t − t 0 ) A 2 (t − t 0 ) 2 A 3 (t − t 0 ) 3
φ (t − t 0 ) = e A( t −t ) = I n +
0
+ + + (5.45)
1! 2! 3!
este matrice de tranziţie.

5.6.2. Controlabilitatea sistemelor

Un sistem dinamic se numeşte de stare complet controlabilă dacă, pentru

orice stare iniţială x0, orice stare finală xf şi orice timp finit t1>0, există o mărime de
intrare u(t), care, pentru t ∈ [0, t1], transformă starea x(t) din x(0)=x0 în x(t1)=xf.
Cu alte cuvinte, un sistem este controlabil, la momentul t0=0, dacă există o
mărime de intrare care, pentru orice timp finit t1, transformă orice starea iniţială x(t0)
în orice stare finală x(t1).
În caz contrar, sistemul se numeşte de stare incomplet controlabilă sau de
stare necontrolabilă.
Pentru a deduce un criteriu de verificare a controlabilităţii, se pleacă de la
definiţia controlabilităţii.
Din relaţiile (5.43) şi (5.45), pentru t0=0, t= t1 şi x(t1)=0, se obţine:

0 n = e At1 x 0 + ∫ e A (t1 −τ )Bu (τ )dτ .

t1
(5.46)
0

Cum e At1 este o matrice nesingulară, prin înmulţire la stânga e − At1 , rezultă:

0 n = x 0 + ∫ e − Aτ Bu (τ )dτ .
t1
(5.47)
0

Din relaţia (5.45), pentru t0=0, t=- τ , se obţine:

104
 A( −τ ) A 2 ( −τ )2 A3 ( −τ )3
e − Aτ = I n + + + + (5.48)
1! 2! 3!

Din relaţiile (5.47) şi (5.48), după înlocuirea lui e − Aτ 1 , rezultă:

t1 n −1 ( −τ ) j
− x0 = ∫ ∑ A jB u (τ )dτ . (5.49)
0
j =0 j!
sau
n −1
( −τ ) j
u (τ )dτ .
t1
− x0 = ∑ A B ∫ j
(5.50)
j =0
0 j!

Dacă pentru termenii definiţi de integrală se fac notaţiile:

( −τ ) j
u (τ )dτ
t1
vj =∫ (5.51)
0 j!
iar relaţia (5.50) capătă forma
 v0 
v 
 1 
[
− x 0 = B AB A B  A B  v 2  .
2 n −1
] (5.52)
 
  
v n −1 
Cum fiecare vector vj este constant, rezultă că matricea

C= B[ AB A 2 B  A n −1B ] (5.53)

numită matricea de cotrolabilitate, trebuie să aibă rangul n.

Deci un sistem este controlabil dacă rang C =n sau dacă matricea C conţine n
vectori coloană liniar independenţi.

Observaţie: Matricea C nu influenţează contrabilitatea.

5.6.2.1. Exemplu de sistem incomplet controlabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaţia matriceal-vectorială:

 x 1   1 1   x1  1
 x  = 0 − 1  x  + 0 u (5.54)
 2   2   
Rezultă
1 1
C = [B AB ] =   (5.55)
0 0

Cum rang C =1, sistemul considerat nu este complet controlabil.

105
 5.6.2.2. Exemplu de sistem complet controlabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaţia matriceal-vectorială:

 x 1   1 1   x1  0
 x  = 2 − 1  x  +  1 u (5.56)
 2   2   
Se obţine
0 1 
C = [B AB ] =   (5.57)
1 − 1

Cum rangC =2, rezultă că sistemul considerat este complet controlabil.

5.6.3. Observabilitatea sistemelor

Un sistem dinamic se numeşte de stare complet observabilă dacă, pe baza

cunoaşterii mărimilor de intrare u(t) şi de ieşire y(t), după un interval finit de timp
[0,t1], se poate determina starea iniţială x(0)=x0, oricare ar fi aceasta.
Pentru t0=0 şi t= t1, din relaţiile (5.44) şi (5.45), rezultă:

y (t 1 ) = Ce At1 x (0 ) + ∫ Ce A( t −τ ) Bu (τ )dτ + D ⋅ u (t 1 )
t1
(5.58)
0

Cum matricele A, B, C, D sunt cunoscute şi, conform definiţiei observabilităţii,

u(t) este de asemenea cunoscut, ultimii doi termeni din partea dreaptă relaţiei (5.54)
sunt cantitaţi cunoscute şi se pot scădea din membrul stâng. Astfel, pentru
determinarea condiţiilor observabilităţii, se poate studia relaţia:

y (t 1 ) = Ce At1 x (0 ) (5.59)

Din relaţiile (5.45) şi (5.55), se obţine sistemul:

2 n −1
t1 2 t1 n −1 t 1
y (t 1 ) = Cx (0 ) + CA x (0 ) + CA x (0 ) +  + CA x (0 ) (5.60)
1! 2! (n − 1)!
care, pentru y (t1 ) cunoscut, are soluţie unică dacă matricea:

 C 
 CA 




[ 2
O =  CA 2  = C T AT C T AT C T  AT ( )
n −1
C
T
(5.61) ( ) ]
  
CA n −1 
numită matricea de observabilitate, are rangul n.
Deci, un sistem este observabil dacă rang O =n sau dacă matricea O conţine
n vectori coloană liniar independenţi.

106
 Observaţie: Matricea B nu influenţează observabilitatea.

5.6.3.1. Exemplu de sistem incomplet observabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaţiile matriceal-vectoriale:

 x 1   1 1   x1  1
 x  = 0 − 1  x  + 0 u (5.62)
 2   2   
şi
x 
y = [0 1]  1  (5.63)
x2 
În cadrul paragrafului 5.6.2.1, s-a arătat că acest sistem este incomplet
controlabil. Cum
0 0 
[ T
O = C T AT C T =  ]  (5.64)
1 − 1

şi rang O =1, sistemul considerat nu este nici complet observabilabil.

5.6.3.2. Exemplu de sistem complet observabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaţia matriceal-vectorială:

 x 1   1 1   x1  0
 x  = 2 − 1  x  +  1 u (5.65)
 2   2   
şi
x 
y = [0 1]  1  (5.66)
x2 

În cadrul paragrafului 5.6.2.2, s-a arătat că acest sistem este complet

controlabil. Cum
0 2 
[ T
O = C T AT C T =  ]  (5.67)
1 − 1

şi rang O =2, sistemul considerat este şi complet observabilabil.

107
 6. Sisteme automate neliniare

6.1. Generalităţi

Un sistem este neliniar dacă conţine cel puţin un element neliniar.

În realitate, elemente perfect liniare nu există. Totuşi unele elemente prezintă
neliniarităţi care pot fi neglijate. Este cazul neliniarităţilor neesenţiale (liniarizabile), a
căror influenţă este nesemnificativă. În asemenea cazuri, elementele pot fi înlocuite
prin modelele lor liniare.
Există însă şi cazuri în care neliniarităţile existente în cadrul unui element nu
pot fi neglijate, deoarece acceptarea unui model liniar ar conduce la erori grosolane.
Este cazul neliniarităţilor esenţiale (neliniarizabile) şi elementul trebuie considerat
neliniar.
Sistemele automate neliniare pe lângă elemente neliniare conţin şi elemente
liniare. Schema bloc a unui sistem automat neliniar, ce conţine un singur element
liniar, este reprezentată în fig.6.1, unde cu EN s-a notat elementul neliniar, iar cu BL
s-a notat blocul elementelor liniare.

EC
i ε u y
EN BL
+
-

Fig. 6.1.

Într-un sistem neliniarităţile pot fi:

- inerente - când sunt determinate de caracteristicile reale ale elementelor sau
- introduse intenţionat – când introducerea lor este voită, în scopul îmbunătăţirii
performanţelor sistemului.
Sistemelor neliniare nu li se pot aplica aceleaşi metode de studiu, ca
sistemelor liniare. Nu se mai poate aplica metoda suprapunerii efectelor, nu este
permisă extrapolarea, nu este permisă descompunerea semnalelor. Semnalele
trebuie interpretate global.
Comportarea unui sistem neliniar depinde în mod esenţial de condiţiile iniţiale,
de forma semnalului de intrare şi de amplitudinea acestuia.

6.1. Principalele tipuri de neliniarităţi întâlnite în practică

În acest paragraf, pentru principalele tipuri de elemente neliniare întâlnite în

practică, se vor prezenta grafic şi analitic caracteristicile acestora.
Dacă se notează u mărimea de intrare a unui element neliniar (EN) şi cu y
mărimea de ieşire a acestuia, caracteristica elementului neliniar (liniarizată pe
porţiuni) este dată de dependenţa: y = f (u ) .
Principalele tipuri de elemente neliniare întâlnite în practică sunt următoarele:

108
a) EN cu caracteristică tip releu bipoziţional (fig. 6.2)
y

M
− M pentru u < −a

u y (t ) = 
 M pentru u ≥ a

-M

Fig. 6.2.

b) EN cu caracteristică tip releu tripoziţional (fig. 6.3)

y

M
− M pentru u < −a
-a 
a u y (t ) =  0 pentru u ≤ a

 M pentru u > a
-M
Fig. 6.3.

c) EN cu saturaţie (fig. 6.4)

y

M
− M pentru u < −a
-a  M

a
u y (t ) =  u pentru u ≤ a
 a
-M  M pentru u > a

Fig. 6.4.

d) EN cu zonă de insensibilitate (fig. 6.5)

y

k (u + a ) pentru u < −a
-a α 
u y (t ) =  0 pentru u ≤ a
α a

k=tg(α) k (u − a ) pentru u > a

Fig. 6.5.

109
e) EN cu zonă de insensibilitate şi saturaţie (fig. 6.6)

 −M pentru u ≤ −b
M k (u + a )
 pentru − b < u < −a
-b -a α 
a
u y (t ) =  0 pentru u ≤a
α b

-M k=tg(α) k (u − a ) pentru a < u < b
 M pentru u ≥ b

Fig. 6.6.

f) EN cu caracteristică tip releu bipoziţional şi histerezis (fig. 6.7)

M − M pentru u < −a
 du
− M pentru u ≤ a si >0
-a  dt
a u y (t ) = 
 M du
pentru u ≤ a si <0
 dt
-M  M
 pentru u ≥ a

Fig. 6.7.

g) EN cu caracteristică tip releu tripoziţional şi histerezis (fig. 6.8)

− M pentru u ≤ −b
 du
y − M pentru − b < u < −a si >0
 dt
 du
M  0 pentru − b < u < −a si <0
 dt
-b -a 
u y (t ) =  0 pentru u ≤ a
a b 
 0 du
-M pentru a < u < b si >0
 dt
 du
 M pentru a < b < u si <0
 dt
 M pentru u ≥ b

Fig. 6.8.

110
 h) EN cu saturaţie şi histerezis (fig. 6.9)

 −M pentru u ≤ −b
y  du
 −M pentru − b < u < −a si >0
 dt
M  du
M + k (u − a ) pentru − b < u < a si <0
-b -a α  dt
u y (t ) = 
a b
M + k (u − b ) pentru − a < u < b si du > 0
-M  dt
k=tg(α)  du
 M pentru a < u < b si <0
 dt
 M pentru u ≥ b

Fig. 6.9.

6.2. Metode de analiză a sistemelor neliniare

Soluţiile ecuaţiei diferenţiale neliniare pot fi găsite, în unele cazuri, prin

metode numerice sau grafo-analitice. Fiecare soluţie reprezintă răspunsul sistemului
respectiv, pentru un anumit semnal de intrare şi un anumit set de condiţii iniţiale.
Dezavantajul metodelor numerice şi grafo-analitice constă în faptul că
schimbarea unui parametru sau a unei condiţii iniţiale necesită refacerea tuturor
calculelor.

6.2.1. Metoda spaţiului fazelor

Metoda spaţiului fazelor este o metodă care se poate aplica sistemelor liniare
şi neliniare descrise de o ecuaţie diferenţială.
Starea unui sistem fizic poate fi complet caracterizată de variabilele de stare.
O metodă de alegere a variabilelor de stare, prezentată în paragraful 2.3.1,
constă în alegerea variabilelor de stare, notate cu x1, x2,…, xn, ca variabile de fază.
Spaţiul n-dimensional x1, x2,…, xn poartă denumirea de spaţiul fazelor.
În spaţiul fazelor (pentr n=3, reprezentat în fig. 6.10), la un moment dat t0,
starea sistemului este reprezentată printr-un punct M 0 (x10 , x 20 ,, x n 0 ) unde:

x10 = x1 (t 0 ), x 20 = x 2 (t 0 ),  , x n 0 = x n (t 0 ) (6.1)

În timp, variabilele de fază se modifică. În spaţiul stărilor, aceasta corespunde

deplasării unui punct M ce descrie o curbă C numită traiectorie de fază.
Fiecărei valori a timpului îi corespunde un punct pe curba C. Aceasta poate fi
gradată în timp.
Dacă se schimbă condiţiile iniţiale (de exemplu, în punctul M 01 ), rezultă o altă
traiectorie (C1, în cazul din fig.6.10).

111
 Pentru toate condiţiilor iniţiale, se obţine o familie de traiectorii de fază.
Aceasta familie poartă numele de portretul fazelor.
x3
t1
(C1)
M1 t0
t M0(x10,x20,x30)
M(x1, x2, x3)
(
M 01 x10
1 1
, x 20 1
, x 30 )
(C)
x1
O

x2
Fig. 6.10.

OBSERVAŢIE: Dacă un sistem este stabil, deci ajunge în regim staţionar

(adică x1 = constant şi x 2 = ...x n = 0 ) traiectoria de fază se termină într-un punct pe
axa x1.
Metoda spaţiului fazelor este avantajoasă pentru n ≤ 3 , deoarece, pentru
valori mari ale lui n, reprezentarea în spaţiul fazelor este dificilă.

6.2.1. Ilustrarea metodei planului fazelor

Dacă un sistem este deschis de o ecuaţie diferenţială de ordinul II, rezultă că

n=2, se aleg două variabile de stare şi spaţiul fazelor devine planul fazelor. Astfel,
dacă ecuaţia diferenţială este de forma:

d 2y  dy 
2
+ f  y,  = 0 , (6.2)
dt  dt 
ca variabilele de fază se aleg:
 x1 = y

 x = x = dy (6.3)
 2 1
dt
Rezultă sistemul:
 x 1 = x 2
 (6.4)
 x 2 = −f (x1, x 2 )

Ecuaţia traiectoriei de fază se poate determina astfel:

dx 2
dx 2 x 2 − f ( x 1, x 2 )
= = dt = (6.5)
dx1 x 1 dx1 x2
dt
sau

112
 dx 2 f (x 1 , x 2 )
=− . (6.6)
dx 1 x2

Integrând ecuaţia diferenţială (6.6), se obţine ecuaţia familiei de traiectorii de

fază.
Din relaţia (6.6), se observă că, pentru x2=0 şi f (x 1, x 2 ) ≠ 0 , pentru panta
dx 2
traiectoriei se obţine valoarea: = ± ∞ . Aceasta înseamnă că traiectoria de fază
dx1
traversează perpendicular axa Ox1.

6.2.1.1 Exemplu de trasare a traiectoriilor de fază

Dacă ecuaţia diferenţială (6.2) are forma particulară:

d 2y
+ ω 2y = 0 (6.7)
dt 2
cu condiţiile iniţiale
 x10 = x1 (0 ) = y (0 ) = 0
 (6.8)
 x 20 = x 2 (0 ) = y (0 ) = Aω

rezolvând ecuaţia, se obţine soluţia (fig. 6.11):

y (t ) = A sin(ωt ) .
Aplicând metoda planului fazelor, rezultă:

 dy 
f  y,  = ω 2 y . (6.9)
 dt 
După introducerea variabilelor de fază, relaţia (6.9) devine:

f (x1, x 2 ) = ω 2 x1 . (6.10)
Cum
dx 2 ω 2 x1
=− (6.11)
dx1 x2
se obţine ecuaţia cu variabile separabile:

x 2dx 2 = −ω 2 x1dx1 (6.12)

din care, după integrare, rezultă

x 22 + ω 2 x12 = c (6.13)
unde c este o constantă.
Având în vedere condiţii iniţiale (6.8), se obţine:

c = x 22 (0) + ω 2 x12 (0 ) = A 2ω 2 (6.14)

113
iar ecuaţia traiectoriei de fază este:

x 22 + ω 2 x12 = A 2ω 2 (6.15)
sau
x12 x 22
+ =1 (6.16)
A 2 (ωA )2

Se constată că, în acest caz, traiectoria de fază este o elipsă (fig. 6.12).

y(t) x2= y
A
Aω t0=0,t4

t3 t7 t t3,t7 - A A t1,t5
t0=0 t1 t2 t4 t5 t6 O x1=y

- Aω t2,t6
-A
Fig. 6.11. Fig. 6.12.

Rezultă că, o oscilaţie armonică întreţinută se reprezintă în planul fazelor

printr-o elipsă de semiaxe A şi Aω.
Pe cele două curbe, reprezentate în fig. 6.11 şi, respectiv, fig. 6.12, s-au
marcat diferite momente de timp şi, respectiv, stările prin care trece sistemul, descris
de ecuaţia diferenţială (6.7), la momentele considerate. Creşterea timpului se indică
prin săgeţi.
Sensul de parcurgere al traiectoriilor de fază este de la stânga la dreapta
dx1
deasupra ordonatei (pentru x2>0, rezultă > 0 , deci sensul de parcurgere este în
dt
sensul creşterii lui x1) şi de la dreapta stânga sub ordonată.
În fig. 6.13, se vede că pentru condiţii iniţiale diferite se obţin traiectorii de
fază diferite.
x2= y
x2= y ω3
ω2 ω creşte
A creşte
ω1
-A A
A1 A2 A3
x1=y
x1=y

A1< A2< A3 ; ω= constant ω1< ω2< ω3 ; A=constant

Fig. 6.13.

114
 6.2.1.2 Legătura dintre tipul regimului de funcţionare şi aspectul
traiectoriilor de fază

Se constată că, unui regim periodic întreţinut, cum este cel din fig. 6.12, îi
corespunde în planul fazelor o curbă închisă (fig. 6.12), curbă numită ciclu limită.
Dacă regimul este periodic amortizat (fig. 6.14), în planul fazelor traiectoria va
avea forma unei spirale convergente (fig. 6.15).
y(t) x2= y

A1 t0=0
t4
- A2 A3 A1
A3 t3 t5 t1 x1=y
t3 t6 t6
t0=0 t2 t4 t5
t1 t t2
- A2

Fig. 6.14. Fig. 6.15.

Pentru un regim periodic amplificat (fig. 6.16), amplitudinea creşte nelimitat cu

timpul şi traiectoria de fază va avea forma unei spirale divergente (fig. 6.17).
x2= y
y(t)

t6
t1 t5 t9 t t2
0=t0 t9
t2 t3 t4 t6 t7 t8 t5 t1 t3 t7
t0 x1=y
t4

t8

Fig. 6.16. Fig. 6.17.

Pentru un regim aperiodic stabil (fig. 6.18, curba 1), şi traiectoria de fază va fi
o curbă ce tinde către un punct de pe axa absciselor (fig. 6.19, traiectoria 1).
y(t)
x2= y
2 2

1
A
1 x1=y
t O
O A

Fig. 6.18. Fig. 6.19.

115
 În cazul unui regim aperiodic instabil (fig. 6.18, curba 2), şi traiectoria de fază
va fi o curbă ce tinde către infinit (fig. 6.19, traiectoria 2).

Se poate trage concluzia că, în cazul sistemelor stabile, traiectoriile de fază

converg către un punct de pa axa absciselor, în cazul sistemelor instabile,
traiectoriile de fază converg infinit, iar în cazul sistemelor la limită de stabilitate,
traiectoriile de fază sunt cicluri limită.
Deci, după forma traiectoriilor de fază, se pot trage concluzii cu privire la
stabilitatea sistemului.Totuşi stabilitatea sistemelor automate neliniare este o
problemă mai complicată, deoarece, pe lângă poziţia în planul complex a polilor
ecuaţiei caracteristice a părţii liniare, o influenţă esenţială asupra stabilităţii o mai au
tipul şi amplitudinea semnalelor de intrare precum şi condiţiile iniţiale.
La sistemele neliniare pot exista şi mai multe regimuri staţionare stabile.

6.2.2. Metoda liniarizării armonice(sau metoda funcţiei de descriere)

Metoda liniarizării armonice (sau metoda funcţiei de descriere) este o metodă

de analiză a sistemelor automate neliniare şi constituie extropolarea metodei de
analiză prin frecvenţă, utilizată pentru studiul sistemelor automate liniare.
Dacă la intrarea unui element liniar se aplică un semnal sinusoidal

u (t ) = A sin (ω t ) (6.17)

în regim staţionar, la ieşirea acestuia, se obţine un semnal tot sinusoidal dar defazat
cu unghiul ϕ şi de amplitudine B:

y (t ) = B sin (ω t + ϕ ) . (6.18)

Dacă aplicăm acelaşi semnal u(t) la intrarea unui element neliniar, la ieşirea
acestuia, în regim staţionar, se obţine tot un semnal periodic, dar nesinusoidal, a
cărui formă depinde de tipul neliniarităţii elementului respectiv.
Cum este un semnal periodic, ieşirea elementului neliniar se poate
descompune într-o serie Fourier şi se obţine:

y (t ) = a0 + a1 sin (ω t ) + a2 sin (2 ω t ) +  + an sin (n ω t ) + 

(6.19)
b1 cos (ω t ) + b2 cos (2 ω t ) +  bn cos(n ω t ) + 
unde:
1 2π
a0 = ∫ y (t )dt (ωt ) (6.20)
2π 0

1 2π
y (t )sin (k ω t )d (ωt ), k = 0, 1,, n,
π∫
aK = (6.21)
0

1 2π
y (t )cos (k ω t )d (ωt ), k = 0, 1,, n,
π∫
bK = (6.22)
0

Partea liniară a unui sistem automat neliniar acţionează ca un filtru de joasă

frecvenţă (filtru trece-jos). Deci armonicele de ordin superior, din dezvoltarea în serie
a lui y(t), vor fi puternic atenuate.

116
 Neglijând armonicele de ordin superior, mărimea de ieşire y(t) se va exprima
numai prin prima armonică.

y (t ) ≈ a0 + a1 sin( ω t ) + b1 cos (ω t ) (6.23)

Pentru caracteristicile simetrice (majoritatea cazurilor reale), rezultă a0=0.

Rezultă:
y (t ) = a1 sin( ω t ) + b1 cos (ω t ) (6.24)
unde:
1 2π 1 2π
a1 = ∫ y (t )sin (ω t ) d (ω t ), b1 = ∫ y (t )cos (ω t )d (ω t ) .
π 0 π 0

Având în vedre expresia (6.17), se obţin relaţiile:

u (t ) du (t )
= sin (ω t ) = Aω cos (ω t ) (6.25)
A dt

iar din (6.24) şi (6.25), rezultă:

a1 b du
y (t ) = u (t ) + 1 . (6.26)
A Aω dt

Trecând în complex, se obţine relaţia:

a1 b
Y= U+ j 1U. (6.27)
A A
Dacă se fac notaţiile:
a1 1 2π
y (t ) sin (ω t ) d (ω t )
A πA ∫0
q= = (6.28)

b 1 2π
y (t ) cos (ω t )d (ω t )
A πA ∫0
q1 = 1 = (6.29)
se obţine
Y a1 b
N (A ) = = + j 1 = q + j q1 (6.30)
U A A

unde N (A ) se numeşte funcţie de descriere.

Expresia funcţiei de descriere se stabileşte pentru fiecare tip de caracteristică
neliniară.

Observaţie: Pentru caracteristicile simetrice şi fără histerezis, se obţine b1=0,

deci rezultă q1=0, adică funcţia de descriere este pur reală.

6.2.2.1. Exemplu de calcul a funcţiei de descriere

În acest paragraf, se va exemplifica calculul funcţiei de descriere, pentru un

element neliniar cu o caracteristică tip releu bipoziţional cu histerezis.

117
 În fig. 6.20, sunt reprezentate: caracteristica elementului neliniar tip releu
bipoziţional cu histerezis (stânga-sus), semnalul de intrare u(t) (dreapta-sus) şi
semnalul de ieşire y(t) (dreapta-sus).
Aplicând la intrarea elementului neliniar tip releu bipoziţional cu histerezis un
semnal sinusoidal u(t)= A sin (ω t ) = A sin φ , la ieşire se obţine y(t), semnal
nesinusoidal, dar periodic (fig. 6.20, dreapta-sus).
Într-adevăr, în intervalul [0; φ1 ), u(t) creşte, cu valori în intervalul [0; a), rezultă
y(t)=-M. Când φ = φ1 , se produce o comutare şi rezultă y(t)=M. După ce φ atinge
valoarea π 2 , u(t) începe să scadă. Când φ = φ 2 , are loc comutarea la valoarea
y(t)=M etc.
y(t) y(t)

M
M

-a
a u(t) 0
φ1 π φ2 2π φ = ω t

-M
-M

-A 0 A
u(t)= A sin (ω t ) = A sin φ
φ1

π a
ϕ1 = arcsin
φ2 A
a
ϕ 2 = π + arcsin
A

2π
φ =ωt

Fig. 6.20.

Plecând de la relaţiile (6.28) şi (6.29) în care ωt = φ , rezultă:

1 2π 1  φ1
(− M ) sinφ d φ  =
φ2 2π
q= ∫ y (t ) sin (ω t ) d (ω t ) =
 ∫ (− M ) sin φ d φ + ∫ M sin φ d φ + ∫
πA 0 πA  0 φ1 φ 2 

=
M
πA
[ φ1 φ2
1
2π
cos φ o − cos φ φ + cos φ φ =
2
M
πA
]
[cos φ1 − 1 − cos φ2 + cos φ1 + 1 − cos φ2 ] = 4M
πA
a2
1− 2
A

deci:

118
 4M a2
q= 1− 2 , (6.31)
πA A

1 2π 1  φ1
∫φ2 (− M ) cosφ d φ  =
φ2 2π
( ) ( ) ( ) ( )
πA ∫0 πA  ∫0 ∫φ1
q1 = y t cos ω t d ω t = − M cos φ d φ + M cos φ d φ +

=
M
πA
[ φ φ 2π
]
− sin φ o1 + sin φ φ2 − sin φ φ =
1 2
M  a

a a a  4aM
− +0− − −0−  =
πA  A A A A  πA 2
deci:
4aM
q1 = (6.32)
πA 2

Observaţie: Dacă elementul este tip releu bipoziţional fără histerezis (a=0),
din relaţiile (6.31) şi (6.32), rezultă
4M
q= , q1 = 0 (6.33)
πA

6.4. Stabilitatea sistemelor automate neliniare

6.4.1. Generalităţi

În cazul sistemelor automate neliniare, studiul stabilităţii este mult mai

complicat decât cel al sistemelor automate liniare.
Stabilitatea sistemelor automate liniare este determinată numai de poziţia, în
planul complex, a rădăcinilor ecuaţiei caracteristice, respectiv polii funcţiei de
transfer a sistemului închis, deci numai de structura şi parametrii sistemului.
În cazul sistemelor automate neliniare pe lângă aceşti factori, stabilitatea mai
este influenţată de tipul şi amplitudinea semnalelor de intrare precum şi de condiţiile
iniţiale. În plus, la sistemele automate neliniare pot să apară mai multe variante de
regimuri stabile. Astfel, pe lângă regimul stabil sau instabil, în cazul sistemelor
automate neliniare, mai pot să apară şi regimuri de autooscilaţii stabile sau instabile.
Atunci când un sistem automat neliniar este stabil pentru întregul domeniu al
spaţiului stărilor, se spune că sistemul prezintă o stabilitate globală.
Dacă pentru un sistem global stabil, traiectoria de stare se închide
întotdeauna în origine, sistemul prezintă o stabilitate asimptotic globală.

6.4.1.1. Sistem automat neliniar cu autooscilaţii stabile

În fig. 6.21, sunt prezentate curbele de variaţie a erorii şi traiectoriile de fază

în cazul unui sistem automat neliniar cu autooscilaţii stabile.
Pentru condiţii iniţiale ce îndeplinesc condiţia ε > A (curba 1, traiectoria de
fază 1), amplitudinea erorii scade până la valoarea A după care sistemul, în regim
staţionar, efectuează autooscilaţii de amplitudine A.

119
 Pentru condiţii iniţiale ce îndeplinesc condiţia ε < A (curba 2, traiectoria de
fază 2), amplitudinea erorii creşte până la valoarea A după care sistemul, de
asemeni, efectuează, în regim staţionar, autooscilaţii de amplitudine A.
Autooscilaţiilor le corespunde un ciclu limită stabil.

ε (t ) x 2 = ε (t )
1 1

A 2
A
O t O
x1 = ε (t )
-A
-A

Ciclu limită stabil

a) b)
Fig. 6.21.

6.4.1.2. Sistem automat neliniar cu autooscilaţii instabile

În fig. 6.22, sunt prezentate curbele de variaţie a erorii şi traiectoriile de fază

în cazul unui sistem automat neliniar cu autooscilaţii instabile (sistem stabil “în mic”
şi instabil “în mare”).
Pentru condiţii iniţiale ce îndeplinesc condiţia ε ≤ A , amplitudinea erorii scade
(curba 1, traiectoria de fază 1). Se spune că sistemul este ”stabil în mic” şi este
caracterizat de o stabilitatea locală
Pentru condiţii iniţiale ce îndeplinesc condiţia ε ≥ A , amplitudinea erorii creşte
(curba 2, traiectoria de fază 2). Se spune că sistemul este ”instabil în mare”
În acest caz, traiectoriile de fază diverg de la ciclul limită, către interior sau
exterior, iar autooscilaţiilor le corespunde un ciclu limită instabil.

ε (t ) x 2 = ε (t )
2
1 2 1
A
-A A
O t
x1 = ε (t )
O

-A

Ciclu limită instabil

a) b)
Fig. 6.22.

120
 Din aceste exemple, reiese clar importanţa condiţiilor iniţiale pentru
stabilitatea unor astfel de sisteme automate neliniare.

6.4.2. Stabilitatea absolută

Un sistem automat neliniar se numeşte absolut stabil dacă este global

asimptotic stabil pentru oricare dintre neliniarităţile unei clase

6.4.2.1. Criteriul de stabilitate absolută stabilit de V. M. Popov

Acest criteriu a fost elaborat de Popov şi are avantajul de a permite stadiul

stabilităţii unor sisteme neliniare, pe o cale mai simplă decât alte criterii, utilizând
reprezentări grafice analoge cu cele folosite de criteriile frecvenţiale din studiul
stabilităţii sistemelor automate liniare.
Considerăm un sistem automat neliniar compus dintr-un element neliniar EN
şi un bloc liniar BL (fig. 6.1).
Criteriul lui Popov se aplică, unei clase de sisteme automate neliniare cu o
singură neliniaritate ce aparţine unei clase de neliniarităţi u=f(ε), care conţine
originea şi pentru care toată caracteristica poate fi cuprinsă între abscisă şi o
dreaptă u = k ε (fig. 6.23), adică
f (ε )
f (0 ) = 0 şi 0 < < k , pentru ε ≠0, (6.34)
ε
unde k>0, iar f(ε) creşte continuu cu ε .
u

u = f (ε )

ε
O

u = kε

Fig. 6.23.

Dacă H(s) este funcţia de transfer a părţii liniare şi partea liniară este stabilă,
adică funcţia de transfer H(s) nu are poli în semiplanul drept al planului s, Popov a
stabilit următorul criteriu de stabilitate absolută a sistemelor automate neliniare:
Pentru stabilitatea absolută în sectorul (0,k] a clasei de sisteme considerate,
este suficient să existe un număr real şi finit q astfel ca relaţia

1
Re [(1 + jω q ) H ( jω )] + >0 (6.35)
k

să fie satisfăcută, pentru ω > 0 .

121
 Dacă
H ( jω ) = Re Y ( jω ) + j ImY ( jω ) (6.36)
atunci
Re[(1 + jω q ) H ( jω )] = Re[Re H ( jω ) + j Im H ( jω ) + jω q Re H ( jω ) − ω q Im H ( jω )]
deci
Re[(1 + jω q ) H ( jω )] = Re H ( jω ) − q ω Im H ( jω ) . (6.37)

Popov a introdus caracteristica modificată de frecvenţă H*(jω) definită de

relaţiile:
Re H ∗ ( jω ) = U (ω ) = Re H ( jω )
(6.38)
Im H ∗ ( jω ) = V (ω ) = ω Im H ( jω )

Cu aceste notaţii condiţia de stabilitate (6.35) capătă forma:

1
U (ω ) − h V (ω ) + >0 (6.39)
k
Ecuaţia
1
U (ω ) − hV (ω ) + =0 (6.40)
k

reprezintă o dreaptă de pantă 1 h ce trece prin punctul (− 1 k , j 0 ) . Dreapta împarte

planul H ∗ ( jω ) în două regiuni. Originea planului H ∗ ( jω ) verifică relaţia (6.39), rezultă
că punctele din regiunea care conţine originea vor verifica inegalitatea (6.39).
Regiunea care conţine originea planului Y ∗ ( jω ) este regiunea din dreapta dreptei şi,
pentru stabilitate absolută, caracteristica H ∗ ( jω ) trebuie să se găsească în această
regiune.
Cu aceste observaţii, criteriul capătă următoarea formulare generală:

Criteriul Popov: Pentru stabilitatea absolută a clasei de sisteme automate

neliniare considerate, este suficient ca prin punctul (− 1 k , j 0 ) să poată fi dusă o
dreaptă, astfel încât întreaga caracteristică modificată de frecvenţă H ∗ ( jω ) ,
reprezentată pentru ω ≥ 0 , să rămână în regiunea din dreapta.

Pentru exemplificare, se consideră un sistem automat neliniar care are, pentru

blocul liniar, următoarea funcţie de transfer (vezi relaţia (2.80)):

20
H (s ) = , (6.41)
s (1 + 0,1s )(1 + 0,4 s )
Rezultă:
− 10
U (ω ) = Re H ( jω ) = (6.42)
( )(
1 + 0,01ω 2 1 + 0,16ω 2 )

V (ω )= ω Im H ( jω ) =
(
− 20 1 − 0,04ω 2 )
. (6.43)
( )(
1 + 0,01ω 2 1 + 0,16ω 2 )

122
 Pentru ω ∈ [0 + ;+∞ ) , se obţin rezultatele din tabelul 6.1

ω 0+ 5 +∞
U ( jω ) -10 -1,6 0-
V ( jω ) -20 0 0+

Tabelul 6.1.

de unde rezultă caracteristica modificată din fig. 6.24.

jV (ω )
(D)

1
−
-10 k -1,6 ω = +∞
U (ω )

Sistem stabil
pentru
1
− < −1,6
k

ω =0 -20j

Fig. 6.24.

Se constată că sistemul considerat este absolut stabil dacă este îndeplinită

condiţia:
1
− < −1,6 (6.44)
k
adică
k < 1,625 . (6.45)

6.4.3. Studiul stabilităţii cu ajutorul funcţiei de descriere

6.4.3.1. Locul critic. Metoda Nyquist

Se consideră un sistem automat neliniar cu schema bloc din fi. 6.1, unde
blocul liniar este caracterizat de o funcţie de transfer H L (s ) , iar elementul neliniar
este caracterizat de o funcţie de descriere N (A ) .

123
 Cum funcţia de descriere se obţine prin liniarizarea elementului neliniar,
pentru un semnal sinusoidal u (t ) = A sin (ω t ) , pentru calea directă a sistemului
neliniar, se poate considera funcţia de transfer echivalentă:
Y ( jω )
H N L (A, jω ) = = N (A ) ⋅ H L ( jω ) (6.46)
ε ( jω )
Extinzând criteriul de stabilitate Nyquist în cazul sistemelor automate
neliniare, condiţia de limită de stabilitate, adică condiţia pentru care în sistem au loc
autooscilaţii, este:
H N L (A, jω ) + 1 = N (A ) ⋅ H L ( jω ) + 1 = 0 (6.47)

Separând părţile reale şi imaginare din ecuaţia (6.47), se obţin, în real, două
ecuaţii, din care se determină pulsaţiile ω i şi amplitudinile Ai, pentru toate
autooscilaţiile ce caracterizează sistemul.
Aceşti parametrii se pot obţine mai simplu pe cale grafică, dacă ecuaţia (6.47)
se pune sub forma:
1
H L ( jω ) = − . (6.48)
N (A )
1
Prin reprezentarea în planul complex a funcţiilor H L ( jω ) şi − , se obţin
N (A )
(fig. 6.25): caracteristica amplitudine-fază gradată în pulsaţii, pentru partea liniară, şi
o curbă, gradată în amplitudine, numită loc critic, pentru pentru elementul neliniar.
Soluţiile ecuaţiei (6.48) sunt date de intersecţiile celor două curbe (în fig. 6.25,
punctele P1 şi P2).
Dacă locul critic nu intersectează caracteristica amplitudine-fază, nu apar
autooscilaţii, iar sistemul este absolut stabil sau absolut instabil.
Sistemul automat neliniar este stabil dacă, la parcurgerea caracteristicii
amplitudine-fază, în sensul creşterii pulsaţiilor, locul critic rămâne în stânga.
În caz contrar, sistemul este instabil.
De exemplu, sistemul crespunzător reprezentărilor din fig. 6.26 este stabil.
Im Im

ω=∞ ω=∞
A= ∞ Re Re

P2 1
−
N (A )
1
−
N (A ) P1
A=a

HL ( jω ) HL ( jω )
ω =0 ω =0

Fig. 6.25. Fig. 6.26.

124
 6.4.3.2. Determinarea caracterului autooscilaţiilor

Când sistemul este caracterizat de regimuri cu autooscilaţii, reprezentarea

grafică a ecuaţiei (6.48) permite şi determinarea caracterului autooscilaţiilor.
Pentru exemplificare, se consideră sistemul cu caracteristicile reprezentate în
fig. 6.27. Cum locul critic intersectează caracteristica amplitudine-fază în două
puncte, P1 şi P2, rezultă că apar două regimuri de autooscilaţii.

Im

ω=∞
A= ∞ Re

1
− P2(A2, ω 2 )
N (A )
A2 > A1>a
"
P 1
P1(A1, ω1 ) ω 2 > ω1 .
P1'
A=a

HL ( jω )
ω =0

Fig. 6.27.

Pentru determinarea caracterului autooscilaţiilor din P1, se consideră că

pentru sistem, iniţial, punctul de funcţionare este în P1.
Dacă se presupune că, datorită unei creşteri a amplitudinii, punctul de
funcţionare se deplasează în P1" , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii H L ( jω )
este situat în dreapta, este un punct de funcţionare instabilă, rezultă că amplitudinea
oscilaţiilor va continua să crească, iar punctul de funcţionare al sistemului se va
deplasa către P2.
Dacă se presupune că, datorită unei micşorări a amplitudinii, punctul de
funcţionare se deplasează din P1 în P1' , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii
H L ( jω ) în sensul creşterii pulsaţiilor, este situat în stânga, este un punct de
funcţionare stabilă, rezultă că oscilaţiile se vor amortiza şi punctul de funcţionare se
depărtează de P1.
În concluzie, cum punctul de funcţionare se deplasează din P1 către
amplitudini mai mari (către P2) sau mai mici (către A=a ), rezultă că P1 corespunde
unui regim de autooscilaţii instabile, de amplitudine A1 şi pulsaţie ω1 .
Asemănător, se arată că punctul P2 corespunde unui regim de autooscilaţii
stabile, de amplitudine A2 > A1 şi pulsaţie ω 2 > ω1 .

125