SISTEME DE AUTOMATIZARE

1
 Noţiunea de sistem

Sistemul este o colecţie de obiecte convenabil aranjate şi interconectate funcţional.

Acesta are ca legături cu exteriorul doar mărimile cauză şi mărimile efect.
Considerând că u1, u2,..., un sunt mărimile cauză (sau variabile de intrare) şi că y1, y2,...,
ym sunt mărimile de efect (sau variabile de ieşire), schema bloc a unui sistem S se poate
reprezenta ca în figura 1.1.

u1 y1
Fig.1.1. Schema bloc
u2 y2 a unui sistem.

un ym
Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiţii:

1. Concept informaţional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenţei lui y de

u, dacă există o relaţie de cauzalitate u y şi nu există cauzalitate y u.
Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate demonstra
că aceasta reflectă realitatea.

2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente
fizice a căror funcţionalitate poate fi caracterizată prin legi deja evidenţiate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a cunoaşte
complet structura sistemului, datorită complexităţii acestuia şi numărului de legi evidenţiate
care nu permit o caracterizare completă.

3. Concept structural–funcţional: Se numeşte sistem modelul fizic realizabil al

dependenţei lui y de u, dacă se cunoaşte parţial structura S însă suficient pentru a
demonstra cauzabilitatea.

Un sistem este dinamic dacă variabila independentă este timpul, putând fi definit pe
baza unui concept mixt structural–funcţional.
Pornind de la definiţia structurală a sistemelor, se pot alcătui structurile a două sisteme
cunoscute: sistemul deschis şi sistemul închis.

1.2.1. Sistemul deschis

Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:

 u este mărimea de intrare;
 m este mărimea de comandă;

2
  y este mărimea de ieşire;
 p1 şi p2 sunt mărimi perturbatoare;
 S1 este procesul tehnologic (relaţie de cauzalitate m y);
 S2 este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru realizarea
relaţiei de cauzalitate u m).
Cele două sisteme sunt astfel interconectate astfel încât sistemul conductor S2 asigură
comanda necesară pentru controlul evoluţiei sistemului condus S1.
p1

u m y
S2 S1

p2

Fig.1.2. Schema bloc a unui sistem deschis.

Relaţia de cauzalitate a întregului sistem este u y. Modificări ale mărimii u determină

modificări ale mărimii y fără intervenţia operatorului uman.

Observaţie: În realitate asupra sistemului condus S1 pot acţiona pe lângă mărimea m şi

alte variabile sau mărimi perturbatoare (de exemplu p1 şi p2). Din această cauză, structura
deschisă a sistemului asigură o precizie scăzută, în realizarea relaţiei u y.

O desensibilizare a sistemului, la acţiunea perturbaţiilor externe asupra procesului

condus, se obţine prin realizarea unei structuri închise.

1.2.2. Sistemul închis

Structura unui sistem închis este reprezentată în fig.1.3.

În cazul acestui sistem, prin adăugarea sistemului S3, se transmit la intrarea sistemului
conducător S2 informaţii cu privire la evoluţia ieşirii, asigurându-se astfel controlul acţiunii
mărimilor perturbatoare asupra procesului condus S1.
p1

u m y
S2 S1
r
p2

Fig.1.3. Schema bloc a unui sistem închis.

S3

Astfel, în cazul sistemului închis, se disting două căi de transmitere a semnalelor:

 calea directă, de la intrare la ieşire, prin S2, S1, şi

3
  calea de reacţie, de la ieşire la intrare, prin S3.
Sistemului S3 formează mărimea r, numită mărime de reacţie, funcţie de mărimea de
ieşire y, iar sistemului conducător S2 formează mărimea de comanda m funcţie de mărimea de
intrare u şi funcţie de mărimea de reacţie r, ce conţine informaţii cu privire la evoluţia ieşirii.

1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate.

Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaţia de cauzalitate u y se

realizează în mod automat, fără intervenţia operatorului.
Structura închisă a unui sistem automat, la care comparaţia între mărimi se face liniar
(prin diferenţă), este reprezentat în fig.1.4.
Sistemul S2, adică sistemul conducător (sau instalaţia de automatizare), are în structura
sa mai multe subsisteme (S21, S22, S23 şi S24) care să genereze mărimea de execuţie m, în
concordanţă cu programul impus de mărimea prescrisă q şi mărimea de ieşire y.
Sistemul elementar S22 asigură comparaţia valorilor mărimii de intrare i, valori dorite
pentru mărimea de ieşire y, cu valorile obţinute pentru aceasta.
Mărimea є este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite şi valorile obţinute, pentru
mărimea y. Ea este obţinută la ieşirea sistemului S22, prin diferenţa dintre mărimea de referinţă
i şi mărimea de ieşire y, şi prelucrată de sistemul S23 care formează mărimea de comandă u.
Adaptarea la proces a variabilei de comandă u se realizează prin intermediul sistemului
de execuţie S24. Astfel, prin intermediul mărimii de execuţie m, căreia i se asociază în general
un flux energetic, se acţionează asupra procesului condus S1.
Se observă că reacţia sistemului automat închis este negativă. Aceasta asigură filtrarea
perturbaţiilor, creşterea preciziei, reducerea efectelor neliniarităţilor etc.

S2 p

S22
q i + ε u m y
S21 S23 S24 S1
-

Fig.1.4. Structura închisă a unui sistem automat.

În caz general, schema bloc funcţională a unui sistem automat închis se reprezintă ca în
fig.1.5.

p
EC
q i ε u m y
Ti S
RA EE
EE P
+ 23

- r

Tr
4

ε
 Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat închis.

Elementele sistemului automat închis sunt următoarele:

 P – procesul tehnologic, sau instalaţia automatizată.

 Ti, Tr - traductorul de intrare şi, respectiv, traductorul de de reacţie. Ele au rolul de a
converti o mărime de o anumită natură fizică într-o mărime de altă anumită natură fizică.
În unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, să lipsească.
Traductorul de intrareTi primeşte mărimea prescrisă q, ce reflectă valoarea dorită
pentru mărimea de ieşire y,.şi formează mărimea de intrare i, iar traductorul de reacţie
Tr primeşte mărimea de ieşire y şi formează mărimea de reacţie r,
 EC – elementul de comparaţie. Acesta formează, prin diferenţă, mărimea de eroare є = i
- r.
 RA – regulatorul automat formează mărimea de comandă u prelucrând eroarea є, după
o anumită lege de reglare.
 EE – elementul de execuţie primeşte mărimea de comandă u şi elaborează mărimea de
execuţie m, ce acţionează asupra procesului, modificănd mărimea de ieşire y.

Schema funcţională a unui sistem SA se simplifică şi mai mult dacă elementul de

execuţie, traductorul de ieşire şi procesul sunt grupate într-un singur bloc, notat cu F (vezi
fig.1.6). Ansamblul rezultat în urma grupării F=EE+P+Tr se numeşte parte fixată.
p

EC
i ε u y
+ S
RA23 F=EE+P+Tr
-

Fig.1.6. Schema bloc simplificată a unui sistem automat închis.

Structura evidenţiază faptul că mărimile măsurate sunt transmise direct la intrarea

sistemului de interpretare decizională (EC+RA).
Sistemele automate închise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme automate de
reglare după eroare.

Cănd o mărime perturbatoare p importantă (cum este consumul, în cazul unor instalaţii),
ce acţionează asupra procesului, este cunoscută şi uşor măsurabilă se poate folosi un sistem
automat de reglare combinată (vezi fig.1.7).
În cazul unui astfel de sistem, reglarea se face după eroare, cu compensarea mărimii
perturbatoare.

5
 Pentru compensarea mărimii perturbatoare p, partea fixată F s-a secţionat în două părţi:
 F1, partea din F care nu este influenţată de p, şi
 F2, partea din F care este influenţată de p.

Mărimea perturbatoare este măsurată cu un traductor Tp, numit traductor de perturbaţie,

iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaţie, se formează o mărime up care însumată
algebric cu mărimea de comandă uε formează mărimea de comandă u= uε – up, mărime de
intrare pentru secţiunea F1 a părţii fixate.

După F1, se obţine o mărime care are două componente: una datorată lui uε, care se
transmite la ieşirea sistemului, şi una provenită de la up, care are rolul de a compensa mărimea
perturbatoare p.

RP Tp

EC up
uε - + y
i ε u
RA Σ F1 Σ F2
+ + +
-

Fig.1.7. Schema bloc simplificată a unui sistem automat de reglare combinată.

1.4. Clasificarea sistemelor automate

Criteriul
Tipul sistemului automat
1. După tipul ecuaţiei care descrie a. Sisteme automate liniare
comportarea dinamică a sistemului b. Sisteme automate neliniare
2. După caracteristicile de transfer ale a. Sisteme automate pentru procese invariante în
procesului tehnologic timp
b. Sisteme automate pentru procese cu caracteristici

6

3. După modul de variaţie a mărimii de
referinţă
4. După modul de variaţie a mărimilor din
sisteme
5. După numărul de parametri reglaţi
6. După construcţia dispozitivului de
automatizare şi tipul de semnale folosite
7. După natura echipamentelor de
automatizare
8. După viteza de răspuns a proceselor
automatizate
variabile (adaptive, extremale ş.a.)
a. Sisteme automate cu referinţă constantă în timp
b. Sisteme automate cu referinţă variabilă în timp:
- referinţa cunoscută
- referinţa necunoscută apriori (sisteme de urmărire)
a. Sisteme automate continue
b. Sisteme automate discrete (numerice, cu
eşantionare ş.a.)
a. Sisteme automate monovariabile
b. Sisteme automate multivariabile
a. Sisteme automate cu echipamente unificate
b. Sisteme automate cu echipamente specializate
Sisteme automate cu echipamente:
a. Electronice;
b. Pneumatice;
c. Hidraulice;
d. Mixte (electrohidraulice, electropneumatice)
a. Sisteme automate pentru procese lente
b. Sisteme automate pentru procese rapide