1.4. REGIMURI DE FUNCTIONARE.

CARACTERISTICI STATICE SI
DINAMICE.
Scopul analizei unui sistem automat este sa se determine performantele acestui
sistem, avnd ca date initiale structura si parametrii elementelor compo-nente ale
sistemului. Cunoasterea variatiei in timp a marimii de iesire ca urmare a variatiei marimii
de intrare sau a marimilor perturbatoare permite o apreciere buna a performantelor
sistemului. Pot fi determinate in acest fel performantele stationare si tranzitorii.
Regimul stationar a unui sistem de reglare automata se caracterizeaza prin faptul ca
forma de variatie a intrarii si iesirii este identica, procesele de acumulare si transformare
fiind incheiate atunci cnd sistemul intra in regimul stationar de functionare.
Un sistem automat care are proprietatea de a restabili prin actiunea sa un nou regim
stationar atunci cnd datorita variatiei marimii de intrare sau a unei perturbari a fost
scos dintr-un regim stationar anterior este un sistem stabil.
Regimul tranzitoriu fiind regimul sistemului intre doua regimuri stationare are o durata
limitata daca sistemul este stabil.
In practica sunt utilizabile numai sistemele automate stabile care sunt singurele
capabile sa realizeze pe cale automata, o anumita lege de dependenta intre marimea de
iesire si cea de intrare.
Caracteristicile sistemului
1. Caracteristica statica a unui sistem reprezinta dependeta intre marimea de iesire si
marimea de intrare in regim stationar. Daca ecuatia de regim stationar a unui sistem este:
a
0
y(t) = b
0
u(t)
sau y(t) = K
0
u(t) (1.33)
caracteristica statica este o caracteristica statica liniara pentru u(t) 0 (fig. 1.12).
y
O dependenta neliniara ntre marimea
de intrare si cea de iesire proprie sistemelor
neliniare determina caracteristici neliniare.
Fig. 1.12.
tg = K
0
u
Fig. 1.12
Mai intlnite sunt cele din fig. 1.13.
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com
Fig. 1.13.
Aceste neliniaritati nu pot fi liniarizate prin metoda dezvoltarii in serie taylor in jurul
unui punct static de functionare. Un sistem care contine in structura sa un element care are
o asemenea caracteristica este un sistem neliniar.
2. Caracteristica dinamica a unui sistem reprezinta dependenta in timp a marimii de
iesire la variatia marimii de intrare, in regim tranzitoriu. Forma caracte-risticii dinamice
sau a raspunsului tranzitoriu este determinata de forma de variatie a marimii de intrare sau
a perturbatiei si de structura sistemului. Semnalele de intrare aplicate sistemelor de reglare
automata se pot descompune intotdeauna in semnale de tip treapta unitara, rampa unitara,
impuls unitar si in semnale sinuso-idale, analiza sistemelor automate efectundu-se in
raport cu aceste semnale.
a) Semnalul treapta unitara se defineste sub forma:
u(t-t
0
) =
1
0 pentru t
pentru t >t
t
0
0

'

(1.34)
si se reprezinta grafic conform fig. 1.14 a, b.
Discontinuitatea functiei treapta poate sa apara in origine (t
0
= 0) sau la momentul
t= t
0
.
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com
u u u u

(t)
1 1
1/ t
t t
0
t t t
0
t

t t
a b c d e
Fig. 1.14.
b) Semnalul rampa unitara se defineste prin relatia:
u(t) = u t d
t t
t
( )

'

0
0
0
pentru t>t
pentru t t
0
0
(1.35)
avnd reprezentare grafica conform fig. 1.14 c, d. Functia poate porni din momentul t
= t
0
sau din origine (t
0
= 0).
c) Semnalul impuls unitar (t) poate fi definit prin relatia:
1
]
1

t
) t t ( u ) t ( u
lim ) t (
+
0 t

(1.36)
unde u(t) reprezinta treapta unitara, iar t 0
+
indica faptul ca t tinde spre zero din
dreapta. Reprezentarea grafica este conform fig. 1.14 e. Aria de sub curba este egala cu
unitatea pentru toate valorile lui t.

+

1 dt ) t ( (1.37)
Rezulta urmatoarea proprietate a functiei impuls: integrala produsului functiei impuls
unitar (t-t
0
) cu o functie f(t) care este continua la t= t
0
pe un interval care include t
0
este
egala cu functia f(t) evaluata la t
0
.

+

) t ( f dt ) t t ( ) t ( f
0 0
(1.38)
d) Semnalul sinusoidal este un semnal deterministic utilizat pentru analiza in
frecventa a sistemelor automate. Este definit matematic cu ajutorul functiilor trigo-
nometrice sinus si cosinus, de exemplu:
u = U
0
sin t (1.39)
Raspunsul unui sistem la o intrare treapta unitara poarta denumirea de functie
indiciala si se noteaza cu h(t) iar raspunsul sistemului la o intrare impuls unitar poarta
denumirea de functie pondere si se va nota cu (t).
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com
Raspunsul indicial al unui sistem de reglare automata poate avea diverse forme, in
functie de structura si parametrii sistemului. O forma posibila a raspunsului indicial al unui
sistem este prezentata in fig. 1.15.
Aprecierea calitatii unui sistem de reglare automata se face prin intermediul
performantelor transitorii si stationare ale raspunsului indicial care sunt:
1. = y
max
-y
st
suprareglajul reprezinta depasirea maxima de catre marimea de
iesire a marimii de regim stationar. Pentru sistemele de ordinul inti, raspunsul tranzitoriu
este aperiodic iar = 0. O valoare prea mare a suprareglajului poate determina o inrautatire
a calitatii raspunsului tranzitoriu si o deteriorare a procesului tehnologic.
2. t
t
durata regimului tranzitoriu reprezinta intervalul de timp dintre inceputul
procesului tranzitoriu si momentul in care valoarea absoluta a diferentei y-y
st
scade sub o
anumita limita fixata:
y y y
st st

unde reprezinta limita fixata (de regula t 5% sau t 2%).
3. t
c
timpul de crestere reprezinta intervalul de timp in care marimea de iesire
evolueaza intre 0,05 y
st
si 0,95 y
st
.
4. t
i
timpul de intrziere reprezinta timpul necesar ca marimea de iesire sa evolueze
intre valoarea 0 si 0,5 y
st
.
5.
st
= r- y
st
reprezinta eroarea in regim stationar a sistemului.
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com