TEMATICA UNITILOR DE NVARE

Unitatea de nvare 1
Introducere n automatic
Unitatea de nvare 2
Analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante
Unitatea de nvare 3
Elemente de sintez a sistemelor liniare
Unitatea de nvare 4
Sisteme automate neliniare
BIBLIOGRAFIE
1. Clin S., Dumitrache I., .a, Automatizri electronice, E.D.P., Bucureti, 1982;
2. Mihail Voicu, Introducere n automatic, ED: Polirom, Iai, 2002;
3. Gheorghe Livin, Teoria sistemelor automate, ED. Gama, Iai, 1996;
4. erban I., Corci I.C., Popescu O., Popescu C.D., Teoria sistemelor Culegere de probleme. Rspunsul n
timp al sistemelor liniare. Analiza stabilitii sistemelor liniare., ED. MATRIX-ROM, Buc. 1997;
5. erban S., Corci I.C., Teoria sistemelor. Analiza n frecven a sistemelor liniare, ED. MATRIX-ROM,
Buc., 1997;
6. Sever erban, Emil Creu, Sisteme liniare. Aplicaii numerice., Editura Universitii Titu Maiorescu,
Buc., 2003;
7. Constantinescu M., Tehnica reglrii automate, ED. A.N.M.B., 2003;
8. Constantinescu M., Preda I., Teoria reglrii automate. Sisteme liniare netede invariante. Culegere de
probleme., ED. ANMB, Constana, 2006.

CURS 2 INTRODUCERE N AUTOMATIC

1.1 Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii.

tiina conducerii sau cibernetica se ocup cu stabilirea principiilor generale i a legilor de

conducere a obiectelor, de naturi diferite, pentru atingerea de ctre acestea a unor scopuri anumite, pe baza
obinerii, transmiterii, prelucrrii i utilizrii informaiei. Baza metodelor sale o constituie modelarea
matematic, adic construcia i studiul comportrii modelelor abstracte aferente sistemelor reale.
n domeniul tehnic, ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor, metodelor i mijloacelor
prin intermediul crora se asigur conducerea instalaiilor i proceselor tehnice, fr intervenia direct a
omului, poart denumirea de automatic.
Prin automatizare se nelege aplicarea concret, efectiv, n practic a principiilor, metodelor i
mijloacelor automaticii n scopul transformrii proceselor tehnice conduse nemijlocit de om n procese
automate, desfurate deci fr participarea sa.
Ansamblul de elemente pasive i active care asigur conducerea i controlul desfurrii proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete echipament
de automatizare sau dispozitiv de automatizare. n continuare dispozitivul de automatizare va fi notat cu DA.
nainte de a definii noiunea de sistem automat, vom definii noiunea general de sistem. Sistemul
poate fi definit drept un ansamblu de elemente sau obiecte, interconectate, avnd o anumit structur
(organizare) i o anumit destinaie impus de utilizator. Fiecare element din structura sistemului
ndeplinete o funcie bine definit, iar n cadrul ansamblului trebuie s se respecte relaia de cauzalitate
dintre mrimile de intrare i cele de ieire. n cadrul sistemului transmisia semnalelor este unidirecional.
Considerm un sistem oarecare, pe care l notm cu S, i specificm legturile acestuia cu
exteriorul.

Fig. 1.1

Fig. 1.2.

n figura 1.1. este reprezentat un sistem multivariabil, iar n figura 1.2. un sistem monovariabil.
Corespunztor figurii 1.1. deosebim urmtoarele mrimi care leag sistemul S cu exteriorul:
mrimile ri , i 1,2,..., m; se numesc variabile de intrare sau mrimi de intrare sau mrimi de
referin i sunt aplicate la intrarea sistemului (sunt mrimi de cauz);
mrimile y j , j 1,2,..., n ; se numesc variabile de ieire sau mrimi de ieire
(sunt mrimi de efect);
mrimile p k , k 1,2,..., q; se numesc mrimi perturbatoare sau, simplu, perturbaii (sunt mrimi
de cauz).
Mrimea perturbatoare p k este ,n general, acea mrime care constituie cauza care produce variaii
nedorite ale mrimi de ieire.
Mrimile ri , y j i p k sunt funcii de timp (conform STAS 6019-62, mrimile notate cu litere mici
sunt funcii de timp)[1]. Se constat faptul c sistemul multivariabil se caracterizeaz prin existena mai
multor mrimi de intrare i respectiv de ieire.
Din figura 1.2 rezult c n cazul sistemului monovariabil, avem o singur mrime de intrare r i respectiv o
singur mrime de ieire y.
Un sistem poate fi definit pornind de la structura sa sau de la funcia ndeplinit sau n mod
axiomatic, abstract. Orice sistem se proiecteaz astfel nct s asigure realizarea unui anumit algoritm de
funcionare impus procesului supus automatizrii. Referindu-ne numai la tranziia intrare-ieire a unui sistem
monovariabil, dac sistemul are variabila de ieire y i variabila de intrare r (fig. 1.2), vom defini sistemul ca

fiind un model fizic realizabil al dependenei variabilei y de variabila r, dac exist o relaie de cauzalitate
ry i nu exist cauzalitatea yr.
Din punct de vedere matematic, un sistem este descris de o relaie care exprim dependena cauzal
dintre mrimile aplicate din exterior (mrimile de cauz - de excitaie) i mrimile de ieire (mrimile de
efect), i sub forma cea mai general o astfel de relaie poate fi exprimat astfel:
y A(r, p) ,
(1.1)
n care A este un operator algebric, diferenial, integral etc, liniar sau neliniar.
Relaia (1.1) din punct de vedere matematic devine o univocitate a lui y n funcie de perechea (r, p),
cu specificarea prealabil a condiiilor iniiale, adic dndu-se funcia r(t), respectiv p(t) i condiiile
amintite, funcia y(t) este determinat univoc, iar reciproc nu. Reversibilitatea este n majoritatea cazurilor
imposibil sau fr sens, deci y(t) este cauzat de r(t), respectiv de p(t), unidirecional. Relaia (1.1) se
numete model matematic abstract i caracterizeaz sistemul. Menionm c prin modelul matematic abstract
se asociaz sistemului fizic (real) un sistem idealizat, aspect necesar obinerii unor rezultate cu caracter
general. Modelele matematice judicios elaborate descriu cu suficient fidelitate sistemele reale i constituie
suportul teoretic n proiectarea sistemelor tehnice cu caliti prestabilite(algoritmul de funcionare al
sistemului i performanele sunt impuse). Dac pentru A exist un corespondent fizic, spunem c A are o
realizare sau c admite o realizabilitate fizic.
Menionm c noiunea de sistem este relativ. O parte a unui sistem se numete subsistem. i
noiunea de subsistem este relativ. Aceeai realitate fizic poate conine unul sau mai multe sisteme
distincte [3].
Prin sistem automat (SA) se nelege ansamblul format din dispozitivul de automatizare i instalaia
tehnologic n care se desfoar procesul. Sistemele automate dat fiind scopul acestora de a conduce
procese cu evoluie mai lent sau mai rapid n timp (deci timpul este un factor predominant) sunt sisteme
dinamice.
Noiunea de proces are un neles mai general, mai larg, i reprezint un ansamblu de transformri (
fizice, chimice, tehnologice etc.). Procesul este caracterizat prin una sau mai multe mrimi msurabile (
mrimile de ieire) a cror evoluie n timp trebuie s corespund unui algoritm de funcionare impus.
Automatizarea are ca obiectiv realizare algoritmului funcional impus procesului. n continuare se fac referiri
numai la sistemele monovariabile.
Instalaia tehnologic, IT (procesul condus) are trei mrimi de legtur cu exteriorul, prezentate n
figura 1.3. n figura 1.3, x m reprezint mrimea de execuie, y este mrimea de ieire (rspunsul sistemului),

p a este perturbaia aditiv, iar p p reprezint perturbaia parametric. Perturbaiile sunt aplicate instalaiei

tehnologice IT. Efectul perturbaiilor (mrimi exogene) asupra lui y trebuie compensate prin automatizare.
Influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire y se exercit dup anumite legi interne de dependen din
interiorul instalaiei tehnologice (IT), pe un canal de transfer perturbaie-mrime de ieire [1].
Fig. 1.3
Fig. 1.4.
Perturbaiile pot fi aditive (pa) sau parametrice (pp) [2]. Perturbaiile aditive (pa) nu modific

parametrii IT, iar efectul lor se cumuleaz la ieire cu aciunea mrimii x m (fig. 1.4). Deoarece modelul
matematic al IT nu este influenat de perturbaiile aditive, care intervin n funcionarea acestor procese,
spunem c modelul matematic al IT este invariant.
Perturbaiile parametrice (pp) acionnd asupra IT determin modificarea parametrilor procesului,
deci modificarea modelului matematic abstract al acestuia.
Mrimea de execuie xm este generat de dispozitivul de automatizare DA i prin intermediul ei se
execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se obin o anumit variaie n timp stabilit,
prin algoritmul funcional al procesului, pentru mrimea de ieire y.

n cazul cnd asupra IT acioneaz numai perturbaii aditive sunt utilizate structuri convenionale de
SA , iar n cazul cnd asupra IT acioneaz i perturbaii parametrice sunt adoptate structuri de sisteme
automate evoluate de conducere adaptiv i optimal [2].
1.2. Structuri de sisteme automate
n automatic se folosesc scheme de principiu (similare cu cele din electrotehnic, electronic etc.),
scheme de conexiuni i scheme de structur (scheme bloc). n schemele de structur (schemele bloc), fiecare
element (parte component care ndeplinete o funciune independent) se reprezint de regul printr-un
dreptunghi, cu excepia anumitor elemente care sunt reprezentate prin cercuri (de exemplu, sumatoarele etc.).
Semnalele transmise ntre elemente se reprezint prin sgei (transmitere unidirecional), prin semnal
nelegndu-se purttorul material al informaiei [1].
Dup structur se deosebesc dou grupe de sisteme automate:
sisteme automate cu structur deschis (se mai numesc SA deschise sau SA cu circuit deschis);
sisteme automate cu structur nchis (se mai numesc SA nchise sau SA cu circuit nchis).
Dac avem n vedere natura perturbaiilor care acioneaz asupra IT, putem clasifica sistemele automate
astfel:
sisteme automate convenionale, care conin procese (IT) invariante, ale cror modele matematice
nu sunt influenate de perturbaiile care intervin n funcionarea acestor procese [2,3]. Perturbaiile care
acioneaz n cazul acestor procese, aa cum s-a menionat, se numesc aditive [2] i s-au notat cu p a ;
sisteme evoluate, care conin procese ale cror modele matematice se modific, de obicei
nepredictibil, sub aciunea perturbaiilor denumite parametrice (notate cu p p ) [2,3].
n continuare se vor prezenta schemele de structur fundamentale pentru SA convenionale i
respectiv evoluate, evideniindu-se principiul de funcionare al acestora.

1.2.1. Structuri de sisteme automate convenionale

a) Sisteme de comand automate [3]
Sunt sisteme automate cu structur deschis n care dispozitivul de automatizare DA prelucreaz
numai mrimea de referin. Schema de structur este reprezentat n figura 1.5
Fig. 1.5

n figura 1.5. sunt evideniate urmtoarele blocuri componente: T i - traductorul de intrare; EA elementul de amplificare; EE - elementul de execuie; IT - instalaia tehnologic n care se desfoar
procesul, g - aparat de msur prin intermediul cruia se msoar mrimea de ieire. Dispozitivul de
automatizare DA conine blocurile Ti, EA, EE. Mrimile caracteristice care intervin n schema de structur a
sistemului de comand automat sunt: r- mrimea prescris care se dorete a fi obinut la ieire procesului;
r mrimea de intrare (de referin), compatibil cu intrare n EA; u mrimea de comand (sau comanda);
x m mrimea de execuie; y mrimea de ieire (sau rspunsul sistemului); - abaterea sau eroarea
mrimii de ieire fa de valoarea dorit a acesteia.
Pentru nceput analizm cazul cnd perturbaia aditiv este nul (pa=0).
Traductorul de intrare Ti are rolul de a converti mrimea prescris r , introdus de operatorul uman,
ntr-o mrime r compatibil cu intrarea n EA. Elementul de amplificare EA elaboreaz comanda u la un
nivel de putere necesar pentru a aciona asupra elementului de execuia EE, care debiteaz mrimea de
execuie x m prin intermediul creia se execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se
obin o anumit variaie n timp stabilit pentru mrimea de ieire y. Elementul de execuie este un element

de putere care poate aciona asupra IT (procesului). De exemplu, dac ne referim la procesul de modificare a
drumului navei, ansamblul nav-crm reprezint IT, iar mrimea de ieire este drumul navei. n acest caz
EE l constituie motorul de acionare a crmei care poate fi, de regul, motor electric sau hidraulic.
n schema de structur considerat, aa cum s-a mai menionat, s-a presupus c elementele sunt
unidirecionale, respectiv asigur transferul semnalelor ntr-un singur sens, ceea ce corespunde realitii cu o
foarte bun aproximaie [1].
Se constat c sunt respectate condiiile de cauzalitate r u x m y , deci ry. A rezultat c
un sistem de comand automat (SA deschis) cuprinde dou subsisteme: DA care elaboreaz mrimea de
execuie x m i IT care reprezint subsistemul condus (figura 1.6).
Deci, n cazul analizat, cnd pa=0, DA are rolul de a genera mrimea de execuie xm astfel nct
evoluia n timp a rspunsului y s fie cea impus de relaia de cauzalitate r y.
n realitate asupra
IT pe lng xm mai acioneaz mrimile perturbatoare p a, care determin modificarea nedorit a rspunsului
y.

Fig. 1.6
Este specific SA cu structur deschis (SA cu circuit deschis) faptul c lipsete controlul automat
asupra modului n care are loc evoluia n timp a rspunsului y. Asigurarea algoritmului funcional impus
procesului necesit prezena operatorului uman a crui rol este urmtorul: compar valoarea msurat a
mrimii de ieire y cu valoarea prescris r , calculeaz abaterea =r y i introduce corecii modificnd
corespunztor valoarea mrimii r, astfel nct s compenseze efectul perturbaiilor asupra rspunsului y. De
menionat este faptul c asupra IT acioneaz mai multe perturbaii, din care unele sunt dominante din
punctul de vedere al influenei asupra rspunsului y.
Din cele prezentate se pot desprinde urmtoarele concluzii privind sistemele de comand automat:
SA este sensibil la perturbaiile care acioneaz asupra procesului tehnologic (IT), aspect care
necesit prezena operatorului uman;
n cazul cnd pa=0,mrimea de ieire y depinde numai de mrimea de intrare r.
Eliminarea operatorului uman se realizeaz n cadrul SA cu structuri nchise ( SA cu circuit nchis),
n care are loc controlul permanent asupra mrimii de ieire y(t) i prelucrarea n mod automat a abaterii
(erorii) (t).
b) Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt sistemele automate cu structur nchis (SA cu circuit
nchis) care funcioneaz dup principiul reglrii dup abatere.
Principiul reglrii dup abatere const n urmtoarele : SA compar n permanen variabila de ieire y(t) cu
variabila de intrare r(t), calculeaz n mod automat eroarea (t)=r(t) - yr(t) i acioneaz prin calea direct
asupra IT n sensul anulri abaterii. O structur minimal a unui SRA este redat n figura 1.7.

Fig.1.7.

n figura 1.7, EC reprezint elementul de comparaie, RA este regulatorul automat, iar T r este
traductorul de reacie.
Traductorul de reacie Tr convertete mrimea de ieire y ntr-o mrime yr , numit mrime de
reacie, de aceeai natur fizic cu r, ambele compatibile cu intrarea n regulatorul automat RA. Traductorul
de reacie Tr este, de obicei, un element proporional, n sensul c mrimea de la ieirea sa y r, este n orice
moment proporional cu y.
Legtura stabilit de la ieirea la intrarea sistemului se numete reacie principal negativ i este
specific SRA. n elementul de comparaie EC se efectueaz diferena dintre mrimea de intrare r i mrimea
de reacie yr, rezultnd la ieirea elementului de comparaie eroarea (abaterea) :
(1.2)
( t ) r ( t ) y r ( t ) .
Dup rolul pe care l ndeplinete, EC este un sumator cu dou intrri, una pozitiv i una negativ.
Eroarea se aplic regulatorului automat RA, format din amplificatoare i circuite de reacie. La ieirea RA se
obine mrimea de comand u, aplicat elementului de execuie EE, care modific mrimea de execuie x m i
deci mrimea de ieire y. Dac:
( t ) r ( t ) y r ( t ) ,
respectiv cnd:
(1.3)
r(t) y r (t) ,
rspunsul y are valoarea prescris.
Dac aciunea unei perturbri modific valoarea mrimii de ieire y, abaterea ei de la valoarea
prescris va fi numai temporar, deoarece modificarea mrimii de reacie yr va face ca egalitatea (1.3) s nu
mai fie ndeplinit, ca urmare r y r 0 i atunci prin modificarea corespunztoare a mrimii x m ,
sistemul va aduce din nou mrimea de ieire la valoarea prescris. Se constat c n SRA aciunea
dispozitivului de automatizare DA (traductorul T r, elementul de comparaie EC, regulatorul automat RA,
elementul de execuie EE) este determinat nu numai de mrimea de intrare r, ci i de perturbri; acest lucru
se datoreaz reaciei principale i negative prin intermediul creia DA primete informaii asupra valorilor
parametrului reglat y, deci i asupra efectelor perturbaiilor [1]. A rezultat c n cazul SRA se realizeaz o
legtur ntre mrimile y i x m (elaborat de DA), care determin modificrile necesare ale mrimii u (
comenzii) pentru ca influena nedorit a perturbaiilor asupra rspunsului y s fie eliminat i ca urmare
mrimea de ieire y s fie influenat numai de mrimea de referin r, fiind astfel meninut automat o lege
de dependen dorit ntre mrimile r i y. Este de menionat faptul c elementul de comparaie EC face parte
din regulatorul automat RA, dar se reprezint separat pentru a evidenia principiul reglrii dup abatere.
Referindu-ne la schema de structur din figura 1.7 trebuie subliniat faptul c sarcina specialistului n
automatic const n proiectarea RA, n condiiile n care este cunoscut partea fixat a sistemului. Partea
fixat (sau blocul fixat F) a sistemului cuprinde EE, IT i T r.
Regulatorul automat ndeplinete urmtoarele funciuni principale:
Calculeaz n mod automat eroarea:
(t)=r(t)yr(t),
(1.4)
sau
(t)=r(t) y(t),
(1.5)
n cazul cnd reacia principal i negativ este unitar (cu aciune direct), adic coeficientul de transfer al
traductorului de reacie este egal cu unitatea.
Prelucreaz dinamic semnalul de eroare (t). Elaborarea mrimii de comand (de conducere) u,
n SRA, presupune prelucrarea dup un anumit algoritm a semnalului de eroare . Pentru exemplificare,
considerm un RA liniar i continuu a crui lege de reglare (sau algoritm de comand) este de tipul PID,
nelegnd prin aceasta c mrimea de comand u(t) conine trei componente: o component P proporional
cu eroarea + o component I proporional cu integrala n timp a abaterii + o component D proporional
cu derivata n funcie de timp a abaterii . Deci, n acest caz, dependena u(t)=f[(t)] (algoritmul de comand
sau legea de comand) este de forma:
t

1
d( t )
u ( t ) k R ( t ) ( t )dt Td
,
Ti 0
dt

(1.6)

PID.

n relaia (1.6) deosebim urmtoarele mrimi: k R - factorul de amplificare al RA; Ti constanta de

timp de integrare a RA; Td constanta de timp de derivare a RA.

Valorile k R , Ti , Td depind de partea fixat a SRA i sunt rezultatul calculelor de proiectare a RA.
Parametri k R , Ti , Td se numesc parametrii de acordare ai RA.
Amplific semnalul rezultant la un nivel de putere suficient de mare pentru a aciona EE;
Compenseaz constantele de timp mari ale prii fixate, asigurnd astfel reducerea timpului
tranzitoriu al sistemului.
n general, un SRA conine i circuite de reacie local (secundare) n scopul coreciei
performanelor (aducerea lor la valorile prescrise). n figura 1.8. se prezint un SRA cu reacie principal
negativ unitar i un circuit de reacie local. n figura 1.8, EP reprezint elementul de prescriere cu ajutorul
cruia se fixeaz programul SRA (adic legea de variaie n timp a referinei r(t)), iar EC este elementul de
corecie destinat mbuntirii performanelor sistemului. Circuitul de reacie local, n cazul prezentat,
cuprinde numai elementul de execuie i, n general, reacia poate fi att pozitiv ct i negativ (n figura
1.8. nu s-a menionat, la elementul sumator, natura reaciei, pozitiv sau negativ). n figura 1.8 x mr este
mrimea de reacie de la ieirea elementului de corecie E C.

Fig. 1.8.
Pentru exemplificare, n figura 1.9 se prezint schema de structur, de principiu, a unui autopilot
naval care este un SRA a crui destinaie este stabilizarea automat a drumului navei. Mrimea de intrare (de
referin) este drumul giro impus navei r=Dg0=ct., iar mrimea de ieire o constituie drumul giro real al navei
Dg. Mrimea de ieire Dg este n permanen msurat de girocompas, care n schema de structur din figura
1.9 este reprezentat prin traductorul TR dispus pe circuitul reaciei principale negative. Pentru simplificare, sa considerat c girocompasul este un element proporional, avnd coeficientul de transfer unitar, deci
elaboreaz un semnal de aceeai natur fizic cu referina i egal cu D g.
Eroarea de la ieirea elementului de comparaie va fi ryr=Dg0Dg=Dg.
Algoritmul de comand (legea de reglare) este de tipul PID. Cele trei componente (conform relaiei
(1.6)) ale algoritmului de comand sunt elaborate astfel: Blocul P (proporional) genereaz un semnal
proporional cu eroarea, blocul I (integrator) genereaz un semnal proporional cu integrarea erorii n timp,
iar blocul D (derivativ) elaboreaz un semnal proporional cu derivata erorii n timp.

Fig. 1.9.
Contribuia celor trei blocuri P,I,D se adun n sumatorul . SRA conine un circuit de reacie
secundar cu un element de corecie EC, de tip proporional, care elaboreaz o mrime de corecie
proporional cu unghiul de crm (U =k ). Acest semnal de corecie se aplic, cu semnul , la una din
intrrile sumatorului . Tensiunea u1 de la ieirea sumatorului se aplic blocului amplificator A care

elaboreaz mrimea u2. Tensiunea u2 conine att comanda u (conform relaiei 1.6), ct i mrimea de
corecie de la ieirea elementului EC. Mrimea u2 se aplic elementului de execuie EE(motor electric sau
hidraulic), iar ca rezultat crma se bandeaz cu unghiul . Conform principiului reglrii dup abatere, cnd
=0, rezult Dg0=Dg, deci nava se deplaseaz pe drumul impus. Asupra navei acioneaz perturbaiile p a
(vntul, curentul apei etc.) a cror influene nedorite asupra drumului navei sunt eliminate de SRA.
c) Sisteme de compensare automat
Aceste sisteme funcioneaz pe principiul reglrii dup perturbaie. Acest principiu a fost introdus n
tehnic, pentru prima dat, de inginerul i matematicianul francez Victor Poncelet (1788-1867).
n cazul sistemelor de comand automate, care sunt sisteme deschise, s-a artat c urmare a aciunii
mrimilor perturbatoare, pentru o valoare determinat a mrimii de intrare, se pot obine valori deferite ale
mrimii de ieire. Pentru diminuarea efectului perturbaiilor asupra mrimii de ieire, n sistemele de
compensare automat, se msoar valoarea perturbaiei aditive i se elaboreaz o component a comenzii u p
,dependent de perturbaie, astfel nct prin intermediul mrimii de execuie x m s compenseze efectul
nedorit al perturbaiei asupra rspunsului. Sistemul de compensare automat este tot un sistem deschis
deoarece nu este prevzut cu circuit de reacie principal negativ. n figura 1.10. se prezint schema de
structur, de principiu, a unui sistem de compensare automat. n schema de structur din figura 1.10. s-a
notat cu Tp traductorul destinat msurrii perturbaiei, iar cu RP regulatorul de perturbaie. Comanda u(t), pe
lng componenta ur(t) corespunztoare referinei r(t), conine i componenta u p (t) destinat compensrii
efectului perturbaiei.

Fig.1.10
Din cele prezentate se desprind urmtoarele concluzii privind sistemele de compensare automat:
perturbaia trebuie s fie accesibil msurrii;
trebuie s se cunoasc dependena mrimii de ieire funcie de mrimea perturbatoare:
f y( t ), p a ( t ), t 0 ;
sistemul automat este deschis;
componenta comenzii u p aste elaborat n funcie de perturbaie, i SA realizeaz compensarea
direct a aciunii perturbaiei asupra IT.
d) Sisteme de reglare combinat
Funcionarea sistemelor de reglare combinat au la baz principiul reglrii dup abatere i principiul
reglrii dup perturbaie. n figura 1.10. se prezint o schem de structur a unui sistem de reglare combinat.
Cu astfel de sisteme se realizeaz:
compensarea direct a aciunii perturbaiei aditive;
funcia de reglare n raport cu referina r.

Fig. 1.11.

n figura 1.11, Reg este regulatorul automat care prelucreaz dinamic eroarea , conform principiului
reglrii dup abatere, elabornd componenta comenzii u ,iar Reg p reprezint regulatorul de perturbaie care
elaboreaz componenta comenzii u p . Deci, se constat c mrimea de comand are dou componente:

u u u p , comanda elaborndu-se att n funcie de abaterea ct i n funcie de perturbaia pa , care

trebuie s fie msurabil. De regul, pentru diminuarea efectelor perturbaiilor, asupra mrimii de ieire, se
introduc filtre de perturbaie, aa cum se arat i n figura 1.11.

1.2.2. Structuri de sisteme automate evoluate

n paragraful precedent au fost prezentate structuri de sisteme convenionale, care conin procese
invariante, ale cror modele matematice nu sunt influenate de perturbaiile aditive care intervin n
funcionarea acestora. Aa cum s-a menionat, n practic exist procese al cror model matematic se
modific nepredictibil sub aciunea perturbaiilor, denumite parametrice. Automatizarea unui asemenea
proces implic utilizarea unor dispozitive automate care s asigure pe de o parte identificare automat a
procesului i pe de alt parte n funcie de rezultatul ei i n conformitate cu programul impus, s genereze
comanda corespunztoare desfurrii procesului cu satisfacerea criteriilor de performan dorite. Un
asemenea sistem poart denumirea de sistem adaptiv [2]. Uneori sistemele adaptive se mai denumesc i
sisteme de reglare parametrice.
innd cont de faptul c perturbaiile aditive sunt compensate prin reacia principal negativ
(principiul reglrii dup abatere), rezult c dispozitivul automat suplimentar introdus n scopul obinerii
adaptrii trebuie s realizeze (fig. 1.12) urmtoarele funcii:
identificarea procesului;
calculul valorilor parametrilor blocului de reglare (regulatorului automat) funcie de indicele de
performan adoptat;
execuia adaptrii (realizarea valorilor calculate).
Exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor adaptive [60]:
a) Dup modul de realizare a identificrii exist sisteme adaptive fr semnale de prob i cu
semnale de prob;
b) Dup informaia obinut prin identificare se ntlnesc sisteme adaptive: cu identificarea
caracteristicilor prii fixate, cu identificarea caracteristicilor ntregului sistem i cu identificarea
caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior;
c) Dup modul de acionare a circuitului de adaptare se deosebesc: sisteme adaptive cu
autoajustare, cu autoorganizare i instruibile.
La sistemele cu autoajustare, circuitul de adaptare comand modificarea unuia sau mai multor
parametrii de acord ai regulatorului automat, iar la sistemele cu autoorganizare se comand modificarea
structurii blocului de reglare.
Sistemele adaptive instruibile posed pe lng circuitul clasic de reglare i circuitul de adaptare, un
circuit de instruire care, pe baza informaiilor acumulate din evoluia anterioar, comand modificarea
programului elementelor de calcul din circuitul se adaptare [61]
Prin identificare se nelege determinarea unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai
aproape de realitate, procesele fizice din instalaii [1].
Structura cea mai general a unui sistem adaptiv este prezentat n figura 1.12. n aceast figur s-a
considerat c asupra procesului acioneaz att perturbaii aditive p a ct i perturbaii parametrice pp. Se
constat c structura sistemului adaptiv este organizat pe dou nivele ierarhice, conform celor menionate,
[2]:
primul nivel este destinat reglrii propriu zise ( SA nchis);
al doilea nivel, l constituie circuitul de adaptare care trebuie s ndeplineasc dou funcii: n
primul rnd s efectueze o identificare automat a caracteristicilor procesului supuse unor modificri
arbitrare i n al doilea rnd s realizeze, n conformitate cu rezultatul identificrii, modificri
corespunztoare ale parametrilor sau structurii regulatorului [1].
Pentru a realiza o compensare ct mai bun a modificrilor arbitrare survenite, sub aciunea
perturbaiilor parametrice, circuitul de adaptare este de regul prevzut cu elemente de calcul (mai complexe
sau mai simple, funcie de complexitatea IT), crora li se fixeaz iniial un anumit program, pentru ca n
funcie de rezultatul identificrii s determine modificrile necesare ale parametrilor sau structurii
regulatorului[1]. n figura 1.12, circuitul de adaptare conine blocul de identificare i blocul de calcul.

Fig. 1.12.
n cazul de fa, cum rezult din figura 1.12, este o identificare n baza valorilor msurate privind
procesul (sunt msurate mrimile de intrare i ieire din proces, adic mrimea de execuie i rspunsul
sistemului), blocul de identificare determinnd parametrii procesului, care precum s-a artat, nu sunt
cunoscui apriori. n general, forma modelului matematic, care descrie procesul, este cunoscut i se pune
problema, ca prin identificare, s se determine coeficienii modelului care depind de parametrii procesului
supui modificrii datorit aciunii perturbaiilor parametrice. n figura 1.12 blocul de identificare elaboreaz
variabila de identificare funcie de parametrii procesului, care sunt variabili. Blocul de calcul elaboreaz
variabila de adaptare n conformitate cu criteriul de adaptare impus .
Dup natura criteriului de adaptare se deosebesc [3]:
sisteme adaptive convenionale, care asigur realizarea unor valori prestabilite a criteriului de
adaptare ;
sisteme adaptive optimale, la care prin adaptare se urmrete extremizarea criteriului de adaptare
, fr cunoaterea aprioric a valorilor extreme.
Privind sistemele automate optimale, acestea pot fi clasificate funcie de scopul optimizrii, ntre
care se menioneaz: optimizarea static (parametric) i optimizarea dinamic. n continuare se prezint
cteva aspecte privind optimizarea parametric.
O serie de instalaii sunt caracterizate de faptul c mrimea de ieire, n regim staionar y ST, prezint o
dependen neliniar (cu extrem) n funcie de variabilele de intrare u i
(comenzii):
y ST f u 1ST , u 2ST , ..., u mST ,
(1.7)
Aceast dependen poate fi reprezentat ntr-un spaiu (m+1) dimensional printr-o hipersuprafa (fig.
1.13.a) i corespunde, de exemplu, cazurilor cnd mrimea de ieire este o mrime rezultat din calcul
(randament, productivitate etc).

10

Fig. 1.13
Sistemul care asigur funcionarea IT n punctul de extrem (sau n jurul acestuia) se numete sistem
de optimizare automat, iar dispozitivul automat care permite determinarea valorilor u 1ST0, u2ST0,...,umST0 ale
mrimilor de intrare n procesul supus automatizrii poart denumirea de optimizator automat (OA). Schema
de principiu a unui astfel de sistem de optimizare automat este reprezentat n figura 1.13.c. Optimizatorul
automat OA este format din blocul operativ BO, care primete mrimea de ieire y (care poate fi o mrime
de calcul aa cum s-a menionat) i restriciile impuse mrimilor de comand u1, u2, ..., um exprimate prin
intermediul funciilor Fj sub forma unor inegaliti Fj u 1 , u 2 , ..., u m 0 , i din blocul de comand BC
[61].

Optimizatorul automat efectueaz operaiile de cutare a extremului funciei (1.7) i determin

valorile optime ale mrimilor (parametrilor) u1ST, u2ST, ..., umST.
Dup cu se tie, problema determinrii extremelor unei funcii (liniare sau neliniare) cu ( sau fr)
restricii formeaz obiectul programrii matematice, deci ntr-un anumit sens, sistemele de optimizare static
reprezint aplicarea tehnicilor programrii matematice liniare i neliniare.
Indiferent de structur, trebuie menionat c atributul esenial al unui SA este acela de a fi realist
(realizabil fizic). Prin aceasta se nelege c SA este neanticipativ, adic o valoare actual a mrimii de ieire
y(t1) nu poate fi influenat de nici o valoare ulterioar a mrimii de intrare r(t 2) pentru t2t1 (altfel spus,
mrimea de ieire nu apare naintea mrimii de intrare), iar r i y sunt funcii reale de timp (sunt vectori
reali).
Privind funciile SA, pe lng cele prezentate, n mod obligatoriu, sunt asigurate prin proiectare i
urmtoarele:
funcia de semnalizare ( optic, acustic, local, general etc.).
Sistemul de semnalizare aste deosebit de dezvoltat n cazul proceselor industriale i se impune utilizarea
anumitor culori, semnale i semnificaie acestora, conform tabelului de mai jos.
Nr.
crt
1

Culoarea

Semnificaia

Roie

Pericol

Felul
semnalului
Intermitent
Continuu

Galben

Atenie

Intermitent
Continuu

Verde

Siguran

Intermitent
Continuu

Albastr

Instruciuni i
informaii

Continuu

Alb

Informaii
generale

Continuu

Folosirea
Alarm pentru stri de pericol care
necesit o intervenie imediat.
Alarm general pentru stri de pericol
precum i pentru stri de pericol
constatate dar nenlturate nc.
Stri anormale, dar care nu necesit
nlturare imediat.
Stare intermediar ntre starea anormal
i starea de pericol. Starea anormal
constatat dar nenlturat nc.
Indic faptul c mecanismele au intrat n
funciune, din starea de rezerv.
Regim normal de funcionare i de
acionare.
Mecanisme i instalaii gata pentru
pornire. Tensiune n reea. Totul este n
regul.
Semnalizri
obinuite.
Inscripii
referitoare la acionarea automat. Alte
semnale suplimentare.

funcia de protecie care asigur oprirea funcionrii procesului atunci cnd anumii parametri
depesc valorile prestabilite.
Cele dou aspecte menionate nu pot fi separate, n sensul c exist o selectivitate a proteciilor
corelat cu nivelele corespunztoare de semnalizare.
1.3. Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate se clasific dup diferite criterii care au n vedere destinaia acestora, principiul de
funcionare, proprietile dinamice, mrimile exogene aplicate etc. Aceste criterii evideniaz particularitile
sistemelor automate i sunt relativ numeroase.

11

Dintre multiplele posibiliti de clasificare a SA, n funcie de criteriul adoptat, urmtoarele sunt mai
importante [1]:
a) Dup modelul matematic abstract care exprim dependena dinamic intrare-ieire ale
elementelor componente ale SA, se deosebesc [1]:
a1) SA liniare (SAL), cnd toate dependenele menionate sunt descrise de ecuaii liniare;
a2) SA neliniare (SAN), cnd cel puin un element al SA este neliniar, deci este descris de o ecuaie
neliniar.
b) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
b1) SA pentru procese invariante n timp: caracteristicile procesului rmn nemodificate n timp
(sisteme convenionale);
b2) SA pentru procese cu caracteristici variabile n timp (sisteme adaptive, optimale etc.).
c) Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de referin, deosebim:
c1) SA cu referin constant n timp. Dac ne referim la SRA cu referin constant n timp, rolul
acestora const n a menine mrimea reglat la o valoare ct mai constant, independent de natura i
valoarea perturbaiilor care acioneaz asupra sistemului. Astfel de SRA se numesc de stabilizare;
c2) SA cu referin variabil n timp, care la rndul lor pot fi:
c2.1) Sisteme cu program, la care referina este cunoscut (adic variaz n timp dup un
program cunoscut);
c2.2) Sisteme de urmrire, dac mrimea de referin variaz arbitrar, legea de variaie n
timp a acestei mrimi fiind necunoscut dinainte i n general are caracter aleator.
d) Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:
d1) SA continue (sau netede), cnd toate mrimile care intervin n SA sunt funcii continue de timp;
d2) SA discrete, cnd cel puin una dintre mrimile din sistem are o variaie discret, discontinu.
Astfel de sisteme se mpart n SA cu impulsuri modulate i SA numerice.
e) Dup numrul mrimilor de ieire, deosebim:
e1) SA monovariabile, au o singur mrime de ieire;
e2) SA multivariabile, care au mai multe mrimi de ieire.
f) Dup caracteristicile constructive ale DA, deosebim:
f1) Sisteme unificate, cnd toate elementele componente ale dispozitivelor de
automatizare au la intrare i ieire mrimi unificate, adic mrimi de aceeai natur fizic
i cu aceeai gam de variaie (exemplu de mrimi unificate: 2...10 mAcc; 4...20 mAcc, 0...1 bar etc.);
f2) Sisteme specializate, cnd condiia menionat mai sus nu este ndeplinit.
g) Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate:
g1) SA pentru procese rapide: constantele de timp ale IT nu depesc 10 secunde ( procese de natur
electric, electronic etc.);
g2) SA pentru procese lente( centrale termice, etc.): cnd IT au constante de timp mai mari de 10
secunde i de multe ori sunt cu timp mort.
h) Dup agentul purttor de semnal deosebim sisteme electronice, pneumatice, hidraulice i mixte
(electro-pneumatice, electro-hidraulice etc.).
1.4. Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat
Sunt prezentate acele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat la care se va apela pe
parcursul disciplinei. Dintre acestea menionm [1]:
a) Analiza sistemelor de reglare automat care const n urmtoarele: fiind date elementele
componente ale SRA i valorile parametrilor lor, se cere a se determina rspunsul sistemului (legea de
variaie n timp a mrimii de ieire) datorat aciunii mrimii de intrare r i a perturbaiilor pa , iar pe baza
rspunsului se obin i sunt analizate performanele sistemului. Se concluzioneaz dac SRA analizat poate fi
folosit n anumite cazuri concrete, n practic.
b) Sinteza sau proiectarea SRA a crei problematic este: fiind date IT i performanele impuse
funcionrii sistemului, se cere a se determina celelalte elemente componente (elementele DA, printre care
locul central l constituie RA) i parametrii lor, astfel nct SRA rezultat s asigure performanele impuse.
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA, n acest caz sistemul n ansamblu este
dat, dar n urma analizei se constat c nu sunt satisfcute toate performanele impuse i atunci se proiecteaz
elemente suplimentare, cu rol de corecie, care adugate sistemului iniial (necorectat) conduce la un sistem
(corectat) la care toate performanele vor corespunde cu cele impuse.

12

c) Identificarea proceselor care au loc n IT automatizat, respectiv determinarea prin metode

specifice a unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai fidel, procesele fizice din instalaie.
Identificare proceselor din IT are un rol deosebit de important deoarece n sinteza SRA este necesar
cunoaterea modelele matematice care descriu procesul. Metodele de identificare a sistemelor dinamice pot fi
clasificate astfel:
metode active care utilizeaz semnale de prob (test) aplicate la intrarea procesului i n baza
acestora se obin informaiile necesare (mrimea de ieire), care prelucrate conduc la modelul cutat;
metodele pasive care utilizeaz variaiile din funcionarea normal a procesului. Metodele de
acest tip nu mai sunt legate de generarea unor semnale de prob, ns din punctul de vedere al efortului de
calcul sunt mai complexe. De regul, totdeauna n cazul unei operaii de identificare exist o informaie
aprioric disponibil despre proces. n cazul IT n care se desfoar procese rapide, cum sunt sistemele de
acionrile electrice, identificarea se efectueaz cu un grad ridicat de precizie, deoarece ecuaiile care descriu
funcionarea mainilor electrice sunt cu precizie determinate. n cazul IT n care au loc procese lente (cldri,
caldarine etc.), operaia de identificare este mult mai dificil i se efectueaz cu aproximaii relativ largi [1].
d) Precizia SRA , practic, este legat de eroarea cu care mrimea de ieire reproduce semnalul aplicat
la intrarea sistemului. n practic orice sistem este supus influenei unor semnale aleatoare, unor zgomote, de
aceea asigurarea preciziei necesare reprezint o problem fundamental a reglrii automate.
e) Utilizarea calculatoarelor electronice att pentru analiza i sinteza SRA (off-line), ct i ca
elemente componente ale sistemelor (on-line). Rezultate preioase se obin, avnd n vedere complexitatea
relaiile matematice care descriu comportarea SA, prin simularea sistemelor. n acest sens au aprut software
specializate pentru modelarea i simularea SA.

13