INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 7

I. INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA
MODELĂRII ŞI SIMULĂRII

I.1. Aspecte generale. Definiţii. Terminologie

În domeniul ştiinţelor tehnice, experimentul şi observaţia constituie aspecte
esenţiale pentru un sistem ce se elaborează iterativ.
Modelarea şi simularea prezintă principalele metode şi tehnici prin care
obiecte din lumea reală, procese, fenomene etc., sunt reprezentate matematic şi apoi
analizate indirect, utilizând tehnica de calcul [D4,D9].
Modelul este reprezentarea matematică a dependenţei dintre mai multe mărimi.
Dacă dependenţa corespunde unui proces fizic realizabil, modelul se numeşte sistem
(fizic), aceasta însemnând că între mărimile ce apar există o relaţie de cauzalitate care
le separă în două clase (mărimi de intrare - cauză, mărimi de ieşire - efect).
Implementarea unui model pe un dispozitiv de calcul (analogic, numeric),
pentru a-i studia proprietăţile esenţiale (răspuns la diverse intrări, performanţe etc.),
reprezintă modelarea (analogică, numerică).
Construirea modelului matematic se poate aborda prin:
- modelare analitică, pe baza legilor fizico-chimice care descriu desfăşurarea
fenomenelor;
- modelare experimentală, bazată pe prelucrarea datelor obţinute prin măsurători
experimentale, corelată cu o analiză teoretică.
Construcţia unui model matematic, optim în raport cu un criteriu impus, pentru
obiectele automatizate, pe baza datelor experimentale obţinute prin test sau
funcţionare normală, reprezintă identificarea.
Observaţii:
- modelul matematic reprezintă o aproximare simplificată a realităţii; modelul
matematic nu poate (şi în general nici nu trebuie) să reprezinte exact
sistemul real în toată complexitatea sa;
- complexitatea unui model matematic este dictată, în general, de acurateţea
(precizia) dorită în descrierea comportării sistemului, în sensul că un model
simplu neglijează sau idealizează anumite aspecte ale comportării;
- modelul matematic are un caracter generalizator pentru o clasă de sisteme
echivalente, indiferent de natura fizică a fenomenului caracterizat; în
general, parametrii determinaţi au semnificaţii fizice directe;
- modelul trebuie să aibă o formă utilizabilă.
În acest context, o definiţie a modelului poate fi formulată astfel: „Modelul
reprezintă o interpretare explicită a înţelegerii unei situaţii sau cel puţin o idee despre
această situaţie. El poate fi exprimat matematic, prin simboluri sau cuvinte, esenţială
fiind descrierea entităţilor şi a relaţiilor dintre acestea. Modelul poate fi descriptiv
sau ilustrativ, dar mai presus de toate trebuie să fie util” [D9,K1,M3,P1,V3].
Simularea este procedeul de reprezentare a unui proces real printr-un model
idealizat, fizic realizabil sau numai conceptual, prin intermediul căruia se urmăreşte
obţinerea de informaţii privind comportarea.
Simularea este utilă, în special în cazurile în care analiza directă este
imposibilă, respectiv: sistemul nu poate fi pus la dispoziţia analistului, pentru
experimentări directe; există pericolul producerii unor pagube prin experimentare
8 CAPITOLUL I

directă; sistemul are evoluţie lentă în timp; nu pot fi generate direct condiţiile de
experimentare etc.
Observaţii:
- prin simulare nu se pot obţine soluţii foarte exacte pentru că, principial,
modelele sunt imperfecte;
- există erori în precizarea datelor, a parametrilor, a condiţiilor de simulare,
care nu pot fi compensate;
- în cazul proceselor foarte complexe, modelul de simulare poate deveni mai
complex decât procesul însuşi.
Comportarea unui sistem în diferite condiţii poate fi descrisă cu ajutorul unui
model verbal (de ex., formularea unor principii de funcţionare). Un alt tip de model îl
constituie modelul fizic (macheta), care îşi propune să reducă la o anumită scară
caracteristicile unui sistem dat (de ex., macheta unei clădiri). Modelele
fenomenologice (conceptuale) permit descrierea sistemelor respective prin anumite
legi. Modelele funcţionale (formale) permit reprezentarea sistemelor prin relaţii şi
scheme funcţionale.
În cadrul preocupărilor tehnico-inginereşti, modelul matematic (analitic) se
concentrează pe descrierea comportării diverselor entităţi fizice. Înlocuind entitatea
fizică concretă, „modelul” permite formularea de constatări privind detaliile de
funcţionare sau soluţiile de proiectare. Prin conţinutul lor informaţional, calitativ şi
cantitativ, modelele de natură matematică se dovedesc a fi descrieri foarte
performante pentru studiile din domeniul ingineriei.
În condiţiile în care pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori
numerice concrete, modelul obţinut realizează doar o descriere calitativă a
comportării sistemului.
Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor
prelucrări analitice care conduc la formulări sau expresii noi (de ex., rezolvarea unor
ecuaţii algebrice sau a unor ecuaţii diferenţiale). Dar prelucrările analitice nu sunt
întotdeauna posibile şi, în atare situaţii, se apelează la metode specifice calculului
numeric. Aceste metode sunt, în general, uşor de utilizat apelând la un limbaj de
programare sau mediu specializat.
Astfel, investigarea unor proprietăţi ale sistemului studiat, presupune rezolvarea
numerică a unor probleme, procedeele de investigare constituind aşa-numita analiză
asistată de calculator.
În aceste condiţii, prin intermediul simulării numerice, se pot desfăşura
experienţe sau experimente de simulare care nu necesită nici un fel de manipulare
fizică a sistemului concret studiat. Astfel, experimentele de simulare înlătură
limitările experienţelor practice, cu acţiune nemijlocită asupra sistemului fizic.
În modelare şi simulare, noţiunea de semnal este echivalentă termenilor
mărime sau variabilă, care sunt utilizaţi în descrierea funcţionării unui sistem
(indiferent de natura fizică concretă a acestuia). Din punct de vedere matematic, orice
semnal trebuie privit ca o funcţie f(t) : R→R, în care argumentul (variabila
independentă) t are semnificaţie temporală, permiţând astfel, exprimarea modului în
care o anumită cantitate (cu înţeles fizic) se modifică în timp.
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 9

Utilizând termenul de semnal, se face referire la evoluţia în timp a oricărei

mărimi fizice (de ex.: temperatura dintr-o incintă, viteza unui mobil, volumul de fluid
dintr-un rezervor, tensiunea la bornele unui rezistor electric etc.).
În funcţie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt
accesibile măsurătorilor sau înregistrărilor, dar imposibilitatea accesului practic la
aceste semnale nu înseamnă inexistenţa lor.
În studierea dinamicii unui sistem, există două categorii de semnale care sunt
nemijlocit accesibile măsurării sau înregistrării, datorită rolului pe care îl deţin în
comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauză), care provin din universul exterior sistemului şi
acţionează asupra acestuia;
- semnale de ieşire (semnale efect), care sunt furnizate de sistem către universul
exterior acestuia.
Modelarea bazată pe principiile fizicii realizează legături între intrări şi ieşiri
prin intermediul unor relaţii analitice care includ şi semnalele interne din structura
sistemului. Aceste relaţii analitice care exprimă legăturile dintre semnale sunt, de
fapt, relaţii din diverse domenii ale fizicii aplicate adecvat în contextul problemei de
modelare.

I.2. Etapele modelării

Procesul de modelare a unui sistem include următoarele etape:
a) modelarea fizică;
b) modelarea matematică;
c) investigarea modelului matematic;
d) validarea modelului.
La nivelul modelării fizice se concepe un model al sistemului de analizat, a
cărui comportare se apropie suficient de mult de comportarea sistemului real. Un
asemenea model „ideal” este considerat model fizic al sistemului, care se completează
cu condiţiile la limită pentru reprezentarea interacţiunii dintre sistem şi mediu.
Construirea modelului fizic necesită o serie de aproximări, respectiv
[D4,P1,V3,Z1]:
- se neglijează efectele minore; aceasta simplifică necesarul de calcule matematice prin
reducerea numărului variabilelor şi a numărului şi complexităţii ecuaţiilor de
mişcare;
- se presupune că mediul înconjurător sistemului nu este afectat de sistem;
- se înlocuiesc caracteristicile „distribuite” cu caracteristici „concentrate” similare;
elementele cu parametri distribuiţi se reprezintă prin ecuaţii diferenţiale cu derivate
parţiale care sunt dificil de integrat, în timp ce elementele cu parametri concentraţi se
reprezintă prin ecuaţii diferenţiale ordinare relativ simplu de integrat;
- se presupune că relaţiile cauză-efect dintre variabilele fizice sunt liniare; sistemele
neliniare pot fi aproximate prin sisteme liniare pentru variaţii mici în jurul punctelor
lor de lucru, rezultând o relaţie liniară între cauză şi efect;
- se presupune că parametrii fizici nu se modifică în timp, ecuaţiile de transfer de
energie (materie) fiind mai uşor de rezolvat;
- se neglijează incertitudinea privind valorile parametrilor, măsurătorile şi factorii
perturbatori ce afectează intrările şi ieşirile sistemului; în analiza dinamicii se
10 CAPITOLUL I

neglijează deseori zgomotele, iar procesul de analiză se desfăşoară ca şi cum toate

mărimile au valori precis cunoscute.
Modelarea matematică presupune dezvoltarea unui model potrivit pentru
reprezentarea modelului fizic, aceasta conducând la obţinerea ecuaţiilor de transfer de
energie (materie).
Această etapă presupune:
- alegerea variabilelor de intrare, ieşire şi stare (tensiuni şi curenţi în domeniul
electric, poziţii şi viteze în domeniul mecanic, debite, nivele în domeniul
hidraulic, temperaturi, densităţi în domeniul termic);
- specificarea ecuaţiilor de echilibru pentru forţe, momente, mase, energie sau
scrierea unor relaţii de compatibilitate ale sistemului (curent - tensiune în
domeniul electric, forţă - mişcare în domeniul mecanic, forţă - câmp
electromagnetic în domeniul electromecanic, temperatură - presiune -
energie în domeniul termodinamic);
- combinarea algebrică a relaţiilor într-un set compact de ecuaţii diferenţiale.
Modelele matematice astfel deduse se numesc modele teoretice.
Investigarea modelului matematic presupune studiul comportării dinamice a
modelului matematic prin rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale, cunoscându-se condiţiile
iniţiale, condiţiile la limită, valorile parametrilor sau domeniul de variaţie al acestora,
pentru care modelul este valid. Se decide asupra metodei potrivite de rezolvare, prin:
- metode analitice;
- metode de aproximare analitică;
- metode de aproximare numerică.
Validarea modelului reprezintă un proces de dezvoltare a încrederii în precizia
modelului pentru un anumit domeniu. Validarea presupune compararea soluţiilor
modelului matematic cu procesul real. De regulă, testele şi evaluările se fac până la
atingerea unei anumite încrederi în validitatea modelului pentru domeniul aplicaţiei.

I.3. Clase de modele

Modelele matematice pot fi grupate în clase, pe baza unor caracteristici care se
referă la descrierea comportării corecte a sistemului [C2,D4,D9,M3,P1,P3,R1,T1,Z1].
a. Modele deterministe – modele stohastice
Un model este determinist dacă fiecărui semnal de intrare u(t) îi corespunde un
semnal de ieşire y(t), ceea ce înseamnă că parametrii modelului sunt cunoscuţi cu
exactitate.
Un model este stohastic în cazul în care conţine variabile aleatorii, care posedă
doar valori posibile şi probabilităţi asociate. Într-un model stohastic pot fi mai multe
valori posibile ale ieşirilor, la un moment dat de timp, fiecare având o anumită
probabilitate de apariţie, pentru acelaşi semnal de intrare.
În general, un model determinist se bazează pe ipoteza totalei certitudini în
cunoaşterea mărimilor, în timp ce un model stohastic permite existenţa
incertitudinilor în cunoaşterea mărimilor. Incertitudinile nu se referă la încrederea în
corectitudinea sau validitatea modelului, ci la maniera în care pot fi cunoscute
anumite mărimi.
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 11

b. Modele statice – modele dinamice

Un model este static dacă valorile semnalelor de ieşire la un moment dat
depind doar de valorile semnalelor de intrare la acel moment (model fără memorie).
Într-un model dinamic, valorile semnalelor de ieşire depind şi de valorile
semnalelor de intrare din momente anterioare (model cu memorie).
În general, un model static furnizează o relaţie (relaţii) între valorile
instantanee al mărimilor utilizate pentru descrierea matematică. Un model dinamic
furnizează o relaţie (relaţii) între valori instantanee şi valori anterioare ale mărimilor
utilizate pentru descrierea matematică.
Modelele statice sunt exprimate, în general, prin ecuaţii algebrice, de forma:
y  g  x, u  , (1.1)
iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaţii diferenţiale, integrale sau
integro - diferenţiale, de forma [D4,O1]:
x t   f xt , ut , t 
 , (1.2)
 yt   g xt , ut , t 
cu f, g – funcţii continue şi t  R , respectiv, în timp discret:
 xk  1  f  xk , u k , k 
 , (1.3)
 y k   g xk , uk , k 
cu k  Z .
c. Modele liniare – modele neliniare
Un model liniar furnizează o relaţie (relaţii) de tip liniar între mărimile
utilizate pentru descrierea matematică. Un model neliniar furnizează o relaţie (relaţii)
de tip neliniar între mărimile utilizate pentru descrierea matematică. Pentru un model
liniar se poate aplica principiul superpoziţiei: răspunsul la mai multe semnale aplicate
la intrare poate fi obţinut prin însumarea răspunsurilor pentru fiecare semnal aplicat
separat. Astfel, un sistem este liniar dacă răspunsul la semnalul de forma:
ut   c1u1 t   c2u 2 t  (1.4)
are forma:
yt   c1 y1 t   c2 y2 t  (1.5)
în care: y1 t  , y2 t  sunt ieşirile sistemului la intrările u1 t  , u2 t  , cu c1 , c2 constante.
Un model care nu satisface principiul superpoziţiei este neliniar.
d. Modele invariante în timp – modele variante în timp
Un model este cu parametri invariabili dacă relaţia dintre intrări şi ieşiri nu
depinde de timp. Într-un astfel de model, valoarea şi forma semnalului de ieşire nu
depind de momentul la care se aplică semnalul de intrare.
În general, un model invariant în timp furnizează o relaţie (relaţii) între
mărimile utilizate pentru descrierea matematică, în care toţi coeficienţii au valori
constante în timp. Un model variant în timp (cu parametri variabili) furnizează o
relaţie (relaţii) între mărimile utilizate pentru descrierea matematică, în care unul sau
mai mulţi coeficienţi îşi modifică valoarea dependent de timp.
În funcţie de dependenţa de timp a funcţiilor f şi g din modelul (1.2), pentru
modelul invariant este valabilă forma:
12 CAPITOLUL I

 f  f  x, u 
 (1.6)
 g  g  x, u 
iar pentru modelul variant este valabilă forma:
 f  f t , x, u 
 (1.7)
 g  g t , x, u 
Un caz particular al modelului (1.2) este dat de forma liniarizată, care descrie
un model variant în timp:
x t   At xt   Bt ut 
 (1.8)
y t   Ct xt   Dt ut 
în care: x(t) este vectorul mărimilor de stare ( R n );
u(t) – vectorul mărimilor de intrare (  R m );
y(t) – vectorul mărimilor de ieşire ( R p );
A(t) – matricea coeficienţilor (n x n);
B(t) – matricea de comandă (n x m);
C(t) – matricea de ieşire (p x n);
D(t) – matricea de transfer (p x m).
Dacă matricele sunt invariante în timp, modelul devine (liniar) invariant în
timp, adică:
 x t   Axt   But 
 (1.9)
y t   Cxt   Dut 
Modelele cu parametri invariabili se caracterizează prin posibilitatea de
translatare în timp a semnalului de intrare, astfel: dacă semnalul de intrare u(t) conduce
la semnalul de ieşire y(t) atunci semnalul de intrare u t    conduce la semnalul de
ieşire yt    , pentru orice t şi  .
e. Modele cu parametri concentraţi – modele cu parametri distribuiţi
Un sistem fizic este o colecţie de elemente interconectate. Când se aplică o
excitaţie la intrare, stimulul va ajunge la toate elementele simultan sau va influenţa cu
întârzieri elementele din sistem. Dacă excitaţia de la intrare se propagă instantaneu în
sistem, acesta se consideră cu parametri concentraţi. Un asemenea sistem poate fi
descris printr-un număr finit de variabile scalare, adică în fiecare punct al sistemului
se materializează proprietăţile regiunilor imediat înconjurătoare.
În sistemele cu parametri distribuiţi, excitaţia aplicată la intrare afectează
elementele sistemului după un timp diferit de zero, care depinde de viteza de
propagare a stimulului în sistem.
În general, un model cu parametri concentraţi furnizează o relaţie (relaţii) între
mărimile utilizate pentru descrierea matematică, în care toate funcţiile utilizate depind
de o singură variabilă independentă, care are semnificaţie temporală. Uzual, astfel de
modele sunt formulate cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale ordinare sau a sistemelor de
ecuaţii diferenţiale ordinare. Un model cu parametri distribuiţi furnizează o relaţie
(relaţii) între mărimile utilizate pentru descrierea matematică, în care cel puţin o parte
din funcţiile utilizate depind (pe lângă variabila independentă cu semnificaţie
temporală) de una sau mai multe variabile independente, de regulă cu semnificaţie
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 13

spaţială. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale cu

derivate parţiale sau a sistemelor de ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale.
f. Modele continue – modele cu eşantionare
În general, se consideră că timpul este o cantitate continuă şi poate lua orice
valoare din mulţimea numerelor reale.
Modelele continue consideră timpul ca o variabilă independentă continuă.
Acestea sunt descrise de ecuaţii diferenţiale. Modelele cu eşantionare sunt descrise de
ecuaţii cu diferenţe finite şi semnalele asociate se modifică doar la momente discrete
de timp.
În specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai mulţi
termeni din perechile prezentate, respectiv se poate vorbi despre modele statice liniare
şi modele statice neliniare, modele dinamice liniare şi modele dinamice neliniare,
modele dinamice liniare invariante în timp şi modele dinamice liniare variante în
timp etc.
***
În ştiinţele tehnico-inginereşti, activitatea de modelare se bazează pe modele
cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legătură între cele două
categorii de semnale prezentate:
- semnalele de intrare, privite drept funcţii a căror dependenţă de timp poate fi
precizată analitic, întrucât sunt furnizate din exterior către sistem;
- semnalele de ieşire, privite drept funcţii a căror dependenţă de timp nu este
cunoscută analitic, deoarece sunt produse de sistem, ca rezultat al stimulilor
prezentaţi la intrare.
Un astfel de model permite determinarea dependenţei de timp a semnalelor de
ieşire fie prin calcul analitic, fie prin procedee numerice (făcându-se apel la
simularea într-un mediu software adecvat).
Conectarea mai multor modele cauzale asigură posibilitatea conceperii unor
structuri modulare complexe, cărora li se pot asocia reprezentări grafice (scheme sau
diagrame bloc).
În construcţia modelelor cauzale, compuse din blocuri cauzale, pot interveni
erori în atribuirea rolurilor de intrare, respectiv ieşire pentru anumite semnale ce
servesc conectărilor de blocuri. Asemenea erori provin, uzual, din faptul că legile
fizicii sunt, în general, descrieri sau modele acauzale, care leagă relaţional două sau
mai multe mărimi (semnale), fără nici o precizare privind cauzalitatea.
O descriere acauzală se poate transforma într-un model cauzal, prin asignarea
semnificaţiilor de cauză şi efect pentru semnalele implicate în respectiva descriere,
trebuind să se ţină cont de bilanţul energetic care asigură funcţionarea obiectului real.
În asemenea situaţii, universul exterior furnizează sistemului, în fiecare
moment, o anumită putere (energie/unitatea de timp), care poate fi exprimată în toate
domeniile fizicii, ca produs a două semnale pereche, astfel: în electricitate – tensiune
şi curent, în mecanica mişcării liniare – forţă şi viteză, în mecanica mişcării de
rotaţie – moment al cuplului şi viteză unghiulară, în fluidică – presiune şi debit, în
căldură – temperatură şi flux termic.
Practic, pentru activitatea de simulare, fie se elaborează un program pentru
obţinerea modelului de simulare, fie se apelează la programe specializate (Matlab,
Simulink, Mathcad, Simnon, Labview, Mathematica, SPICE etc.).
14 CAPITOLUL I

Acestea, prin interfeţe grafice-utilizator, permit selectarea componentelor de

simulare, realizarea structurii, definirea parametrilor şi execuţia simulării. Rezultatele
simulării se prezintă sub forma unor tabele de valori, reprezentări 2D sau 3D ale
evoluţiei unor mărimi în timp, animaţie, etc.

I.4. Tranziţia cauzală

Având drept bază transferul de energie, construcţia de modele poate fi abordată
riguros, în manieră cauzală [D4,P1,P3,R1,T1,V3,Z1].
Metoda porneşte de la descrierea transferului de putere dintre o sursă ideală şi
un sistem, iar apoi propagă cauzalitatea impusă de tipul sursei, din aproape în
aproape, pentru fiecare element component, ţinând seama de principiul conservării
energiei şi de specificul comportării elementelor constitutive. Această specificitate
comportamentală are tot fundament energetic, respectiv modul în care se utilizează
puterea (disipare, acumulare sau transformare).
Ştiinţele inginereşti operează cu câteva tipuri de descrieri matematice ale
tranziţiei intrare-ieşire, acceptate drept referinţe pentru activităţile de analiză şi
proiectare, respectiv: proporţional, integrativ, derivativ, modele liniare de tip ecuaţie
diferenţială, modele intrare-stare-ieşire, modele de tip diagramă bloc, etc.

I.4.1. Modele de tip proporţional, integrativ, derivativ

Tranziţia cauzală intrare-ieşire pentru modelele cu comportare proporţională
poate fi descrisă printr-o ecuaţie algebrică liniară de ordinul I, de forma:
yt   k  ut , k  0 , (1.10)
unde: u(t) este mărimea cauză (intrare);
y(t) - mărimea efect (ieşire).
La orice moment de timp t valoarea instantanee a mărimii efect y(t) poate fi
determinată din valoarea instantanee a mărimii cauză u(t), prin multiplicare cu factorul
(coeficientul) de proporţionalitate. Factorul de proporţionalitate trebuie privit drept o
constantă care caracterizează funcţionarea sistemului fizic modelat prin intermediul
ecuaţiei (1.10). Unitatea de măsură prin care se exprimă valoarea k este corelată cu
unităţile de măsură ale semnalelor u(t) şi y(t).
Ecuaţia (2.1) poate fi privită sub forma implicită:
yt   k  ut   0, k  0 , (1.11)
unde: u(t), y(t) sunt mărimi fizice ale căror valori instantanee sunt proporţionale prin
intermediul factorului k.
Una dintre aceste două mărimi este furnizată din exterior către sistem şi reprezintă
mărimea cauză, iar cealaltă este furnizată de sistem către exterior şi reprezintă mărimea
efect. În exprimarea implicită (1.11) nu se precizează mărimea cauză, astfel că această
ecuaţie constituie o formă acauzală a modelului de tip proporţional.
Prin convenţie, modul de reprezentare folosit pentru ecuaţia (1.10) este o formă
cauzală a modelului de tip proporţional şi semnifică faptul că semnalul din membrul drept
u(t), este intrare, iar semnalul din membrul stâng y(t), este ieşire. Tot prin convenţie,
notaţia u(t) desemnează uzual, un semnal cauză, iar notaţia y(t) desemnează uzual, un
semnal efect.
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 15

În cazul multor sisteme fizice forma acauzală (1.11) poate fi utilizată atât cu
cauzalitate u  y, cât şi cu cauzalitate y  u. Asemenea situaţii sunt specifice
sistemelor care disipă energie, semnalele u(t) şi y(t) fiind caracterizate prin faptul că
produsul de forma ut   y t  are semnificaţie de putere.
Exemplul tipic pentru un element cu comportare proporţională, din domeniul
electric, este rezistenţa electrică (subcap.II.1). Astfel, se consideră o rezistenţă
electrică R [], parcursă de un curent i(t) [A], între ale cărei extremităţi există
diferenţa de potenţial (tensiunea) u(t) [V] [C2,D4,D7,F2,P1].
Modelul de tip proporţional în forma acauzală este dat de legea lui Ohm,
ut   Rit   0 , din care se poate obţine forma cauzală rezistivă (constanta fiind o
rezistenţă) u t   R  it  şi forma cauzală conductivă (constanta fiind o conductanţă)
it   1 R   ut  .
Aceste exprimări cauzale se corelează cu maniera de furnizare a energiei
electrice utilizate de rezistor. Forma cauzală rezistivă presupune că rezistorul primeşte
energia de la o sursă ideală de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t) rezultă la
bornele rezistorului. Forma cauzală conductivă presupune că rezistorul primeşte
energia de la o sursă ideală de tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului,
rezultând i(t) care parcurge rezistorul.
Exemplul tipic pentru un element cu comportare proporţională, din domeniul
mecanic, este amortizorul (subcap.II.2). Astfel, se consideră un amortizor cu frecare
vâscoasă, asupra căruia se exercită o forţă F(t) [N], iar extremitatea sa liberă se
deplasează cu viteza v(t) [m/s]. Mişcarea extremităţii libere poate fi descrisă cu un
model de tip proporţional în forma acauzală F t     v t   0 , unde  [Ns/m] este
coeficientul de amortizare vâscoasă [D4,F2,N1,P1].
Din exprimarea acauzală se poate obţine forma cauzală rezistivă (constanta de
proporţionalitate este coeficientul de amortizare vâscoasă) F t     vt  şi forma
cauzală conductivă (constanta de proporţionalitate este inversul coeficientului de
amortizare vâscoasă) vt   1    F t  .
Aceste forme cauzale trebuie corelate cu maniera de furnizare a energiei
mecanice utilizate pentru deplasarea extremităţii libere a amortizorului. Forma cauzală
rezistivă presupune că energia este furnizată de o sursă ideală de viteză care impune
v(t) drept cauză, iar F(t) rezultă drept efect. Forma cauzală conductivă presupune că
energia este furnizată de o sursă ideală de forţă care impune F(t) drept cauză, iar v(t)
rezultă drept efect.
Un număr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care
evidenţiază legătura dintre o mărime fizică derivată şi o altă mărime fizică nederivată.
Interpretarea tranziţiei cauzale intrare - ieşire pentru o astfel de lege se poate face
apelând la modele de tip integrator (sau derivator).
Tranziţia cauzală intrare - ieşire pentru modele de tip integrator este descrisă de
o ecuaţie diferenţială de forma:

k yt   u t ; y0   y0 , k  0 , (1.12)
unde: u(t) este o funcţie continuă, reprezentând mărimea (variabila) cauză;
y(t) - mărimea efect.
Denumirea "integrator" se datorează faptului că y(t) poate fi exprimat drept:
16 CAPITOLUL I

1 t
yt   u   d  y0 (1.13)
k 0
Forma integrativă (1.13) evidenţiază funcţionarea de tip acumulativ în raport cu
mărimea de intrare u(t), în sensul că integrarea utilizează toate valorile semnalului u(t)
de pe întreg intervalul [0, t].
Răspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t),
exprimat prin relaţia (1.13), evidenţiază două componente şi anume:
- un termen depinzând numai de mărimea de intrare u(t) şi nedepinzând de condiţia
iniţială y(0), de forma:
1 t
y f t    0 u   d , (1.14)
k
care poartă denumirea de răspuns forţat (componenta de regim forţat) la semnalul
de intrare u(t);
- un termen depinzând numai de condiţia iniţială y(0) (fiind chiar identică cu aceasta)
şi nedepinzând de mărimea de intrare u(t), de forma:
yl t   y 0 , (1.15)
care poartă denumirea de răspuns liber (componenta de regim liber).
Expresia (1.13) defineşte răspunsul complet al modelului de tip integrator, care
reprezintă o suprapunere a răspunsului forţat şi răspunsului liber:
yt   y f t   yl t  . (1.16)
Observaţii:
- când se aplică un semnal de intrare neidentic nul ( ut   0 ), pe anumite
intervale de timp, iar condiţia iniţială este nulă (y(0) = 0), se obţine un
răspuns forţat;
- când se aplică un semnal de intrare identic nul, pe întreg intervalul de
observaţie (u(t) = 0), iar condiţia iniţială este nenulă ( y 0   0 ), se obţine un
răspuns liber;
- experimental, dacă atât semnalul de intrare cât şi condiţia iniţială sunt nenule,
nu se pot identifica separat componenta de regim forţat şi componenta de
regim liber (se pot efectua separat, experimente de regim forţat, de regim liber
şi de regim complet);
- în cazul integratorului, în regim liber (în absenţa semnalului de intrare),
semnalul de ieşire y(t) nu tinde să se anuleze, ci păstrează constantă valoarea
sa iniţială y(0).
Tranziţia cauzală intrare - ieşire pentru modele de tip derivator este descrisă de
o ecuaţie liniară de forma:

yt   k  ut , k  0 , (1.17)
unde: u(t) este o funcţie netedă (cu derivata de ordinul I continuă), reprezentând
variabila cauză;
y(t) - variabila efect.
Forma derivativă (1.17) pune în evidenţă funcţionarea de tip anticipativ în
raport cu mărimea de intrare u(t), în sensul că definiţia derivatei ca limită a raportului

incremental u t 0   limu t   u t 0  / t  t 0  presupune cunoaşterea valorilor lui u(t) şi
t t0
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 17


la momente de timp caracterizate prin t > t0. Astfel, calculul lui ut0  face apel la
valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la momentul curent t0, decât dacă
se acceptă ipoteza anticipării acestor valori.
Observaţii:
- un număr mare de legi din diverse domenii ale fizicii se exprimă în forma implicită:

a vt   r t   0, a  0, (1.18)
unde: v(t), r(t) sunt mărimi dependente, ca evoluţie în timp, una de cealaltă; una din
cele două mărimi trebuie privită drept cauză, iar cealaltă drept efect.
- în unele situaţii, modul de funcţionare al procesului fizic modelat, impune mărimea
cauză, respectiv mărimea efect; există situaţii când rămâne la latitudinea
modelatorului asignarea cauzalităţii, adică desemnarea variabilei cu rol de cauză şi a
celei cu rol de efect, respectiv:
- r(t) cauză şi v(t) efect, caz în care modelul este de tip integrator, cu
exprimarea de forma (1.12) sau (1.13) - cauzalitate de tip integral (caracter
acumulativ);
- v(t) cauză şi r(t) efect, caz în care modelul este de tip derivator, cu exprimarea
de forma (1.17) - cauzalitate de tip derivativ (caracter anticipativ);
- ori de câte ori este posibil se preferă exprimarea în cauzalitate integrală, pentru că
impune mai puţine restricţii de natură matematică asupra mărimii de intrare (funcţie
continuă pe porţiuni), spre deosebire de exprimarea de tip derivativ, care necesită ca
mărimea de intrare să fie o funcţie netedă; de asemenea la simulare, calcularea
mărimii de ieşire (prin metode aproximative) se realizează cu precizie mai bună.
Exemplul tipic pentru un element cu comportare integrativă şi derivativă, din
domeniul electric, este condensatorul electric (subcap.II.1). Astfel, se consideră un
condensator electric având capacitatea C [F], parcurs de curentul i(t) [A], între ale
cărui terminale există diferenţa de potenţial (tensiunea) u(t) [V] [C2,D4,F2,P1,V3].

Modelul în exprimarea acauzală este de forma C ut   i t   0 , din care se

poate obţine modelul de tip integrator, C ut   i t  , cu i(t) intrare, u(t) ieşire şi

modelul de tip derivator, it   C u t  , în care u(t) este intrare, iar i(t) ieşire.
Modelul de tip integrator presupune că energia este primită de la o sursă ideală
de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t) rezultă între terminalele
1 t
condensatorului, de forma ut   0 i  d  u 0 , care defineşte răspunsul complet
C
ut   u f t   ul t  . Acesta se obţine prin suprapunerea răspunsului forţat
1 t
u f t   i   d , (obţinut experimental cu acelaşi curent i(t) şi condensatorul
C 0
neîncărcat iniţial u0  0 ), cu răspunsul liber ul t   u 0 , (obţinut experimental cu
condensatorul încărcat cu aceeaşi tensiune iniţială u 0   0 şi curentul nul i t   0 ).
Modelul de tip derivator presupune că energia este primită de la o sursă ideală
de tensiune care impune u(t), între terminalele condensatorului rezultând i(t), de forma
18 CAPITOLUL I


it   C u t  . Pe orice interval de timp se efectuează observarea, tensiunea pe
condensator va fi identică cu cea a sursei, u(t).
Exemplul tipic pentru un element cu comportare integrativă şi derivativă, din
domeniul mecanic, este punctul material în mişcare (subcap.II.2). Astfel, se consideră
un punct material de masă m [kg], care se deplasează liniar, fără frecare, caracterizat
prin viteza v(t) şi forţa F(t). Modelul în exprimare acauzală este de forma
 
m vt   F t   0 , din care se poate obţine modelul de tip integrator m vt   F t  , în

care F(t) este intrare, iar v(t) ieşire, respectiv modelul de tip derivator F t   m vt  , în
care v(t) este intrare, iar F(t) ieşire.
Exprimările cauzale trebuie privite în corelare cu maniera de furnizare a
energiei mecanice utilizate în deplasare. Modelul de tip integrator presupune că
energia este primită de la o sursă ideală de forţă, care impune forţa F(t), iar v(t) rezultă
ca viteză de deplasare. Modelul de tip derivator presupune că energia este primită de la
o sursă ideală de viteză, care impune viteza v(t), rezultând forţa F(t).

I.4.2. Modele liniare de tip ecuaţie diferenţială cu coeficienţi constanţi

Astfel de modele permit analiza detaliată a dinamicii unui sistem fizic, atât
calitativ, descrierea comportării nedepinzând de valori numerice concrete, cât şi
cantitativ, descriind evoluţia prin informaţii numerice.
Tranziţia cauzală intrare-ieşire, pentru un model liniar de tip ecuaţie diferenţială
de ordinul I, este definită printr-o relaţie de forma [C2,D4,D8,F2,N1,P1,P3,T1,V3,Z1]:

a1 y t   a0 y t   u t , (1.19)
cu a1  0, a0  0, yt 0   y0 ,
în care: u(t) este o funcţie continuă, reprezentând mărimea cauză (intrare);
y(t) - mărimea efect (ieşire).
În cazuri practice, semnalul de intrare u(t) poate prezenta salturi de
amplitudine finită (discontinuităţi de speţa întâi). Asemenea salturi nu sunt resimţite
în semnalul de ieşire y(t), datorită inerţiei manifestate de sistemul fizic, semnalul de
ieşire păstrând valoarea din momentul premergător saltului.
Pentru un semnal de intrare u(t) precizat şi o condiţie iniţială y(t0) = y0,
semnalul de ieşire este dat de soluţia problemei Cauchy, asociate ecuaţiei (1.19):
a a
t t 
0
0 t t   10

yt   e a1
 y t 0    t e a  u  d , t  [t 0, )
1
(1.20)
0 a1
Din punct de vedere energetic, un model de forma (1.19) descrie, în general,
comportarea unui sistem fizic alcătuit dintr-un element care acumulează energie
(integrator) şi un element care disipă energie (proporţional).
Soluţia (1.20) a ecuaţiei diferenţiale (1.19), evidenţiază comportarea de regim
liber yl t  a sistemului, determinată numai de condiţia iniţială y(t0) = y0, considerând
semnalul de intrare nul, respectiv comportarea de regim forţat y f t  , determinată
numai de semnalul de intrare u(t), considerând condiţia iniţială nulă, adică:
a0
  t  t0 
yl t   e a1
 y t 0 , t  [t 0 , ) , (1.21)
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 19

a0
t  1 t  
y f t   t e a1
u  d , t  [t0 , ) .
 (1.22)
0 a1
Componenta yl(t) din (1.21) este soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.19), în forma
omogenă ( ut   0 ), cu condiţia iniţială y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber:

a1 y l t   a0 yl t   0, (1.23)
cu a1  0, a0  0, yt 0   y0 .
Componenta yf (t) din (1.22), este soluţia ecuaţiei diferenţiale (1.19), în forma
neomogenă, cu condiţia iniţială nulă (y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim
forţat:

a1 y f t   a0 y f t   ut , (1.24)
cu a1  0, a0  0, yt0   0 .
Astfel, modelul iniţial (1.19) constituie un model complet al comportării
sistemului fizic, iar y(t) din (1.20) reprezintă răspunsul complet, care cuprinde
informaţiile referitoare la evoluţia liberă şi la evoluţia forţată.
Practic, prezintă interes studiul dinamicii de regim forţat pentru semnale de
intrare standard.
Pentru studiul dinamicii de regim forţat la semnal treaptă se consideră
semnalul de intrare:
u t   u  const, t  [0,  ) (1.25)
care, din (1.22), cu t0 = 0, conduce la semnalul de ieşire:
a 0
1  t 1
y f t   u  e a  u, t  [0, )1
(1.26)
a0 a0
u
Cu notaţia y s  , se obţine comportarea asimptotică limy f t   y s   0 ,
a0 t 

conform căreia ieşirea evoluează spre valoarea ys, valoare de regim staţionar a
răspunsului forţat şi care depinde de structura sistemului prin intermediul valorii a0, şi
de amplitudinea semnalului de intrare u(t).
În intervalul de timp [0, ts) sistemul se află în regim tranzitoriu, semnalul de
ieşire yf (t) fiind suficient de îndepărtat de valoarea ys, către care tinde.
Se constată că dinamica sistemului este caracterizată de raportul T  a1 a0
[sec.], denumit constantă de timp a sistemului, cu ajutorul căruia modelul (1.19)
devine:

T y t   y t   K  u t , (1.27)
cu T  0, K  0, y0  y0 ,
unde: K  1 a0 este factorul de amplificare, ce poate lua orice valoare pozitivă
(inclusiv subunitară).
Cu aceste notaţii, răspunsul forţat yf (t), din (1.26) are forma:
y f t   K 1  e t T   u (1.28)
20 CAPITOLUL I

Pentru studiul dinamicii de regim forţat la semnal sinusoidal se consideră

semnalul de intrare:
ut   A sin   t , (1.29)
cu A  0,   0, t  [0, ) ,
care, din (1.22), cu t0 = 0, conduce la semnalul de ieşire, dependent de structura
sistemului (a1 > 0, a0 > 0 sau T > 0, K > 0) şi de pulsaţia  a semnalului de intrare:
a0
 t
y f t   AM   sin  t      AR  e a1
(1.30)
1 K
în care: M     ;
a02  a12 2 T 2 2  1
a 
    arctg  1    arctg T  ; (1.31)
 a0 
a KT
R   2 1 2 2  2 2 .
a0  a1  T  1
Cu notaţia y p t   AM   sin  t     , se obţine comportarea:
a
 0
lim y f t   y p t   AR   lim e a1
 0 , conform căreia ieşirea evoluează către un
t  t 

regim permanent (răspuns în regim permanent sinusoidal) yp(t), care:

- este un semnal sinusoidal de aceeaşi pulsaţie  ca şi semnalul de intrare;
- are amplitudinea dependentă de , prin intermediul coeficientului M();
- este defazat în urma semnalului de intrare cu un unghi dependent de , precizat
de    .
Structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T, din (1.27),
furnizează informaţii privind durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat,
înaintea instalării regimului permanent.
Observaţii:
- după traversarea regimului tranzitoriu, în răspunsul de regim forţat se regăsesc
caracteristice esenţiale ale semnalului de intrare şi anume:
- semnal constant ys, în cazul intrării treaptă (1.25);
- semnal sinusoidal yp(t), în cazul intrării sinusoidale (1.29);
- durata regimului tranzitoriu este dependentă de structura sistemului şi constituie o
măsură a inerţiei pe care o manifestă sistemul la părăsirea condiţiei iniţiale nule.
- atât yf (t), din (1.26), cât şi yf (t), din (1.30) pot fi scrise sub forma:
y f t   y p t   yt t  (1.32)
în care: yp(t) este componenta permanentă a răspunsului forţat yf (t), având expresia
concretă yp(t) = ys = constant;
yt(t) - componenta tranzitorie a răspunsului forţat, cu proprietatea
lim y t t   0 , care asigură comportarea asimptotică a regimului forţat,
t 

indiferent de tipul semnalului de intrare (treaptă sau sinusoidal).

Dinamica de regim liber corespunde modelului (1.23), care se obţine din
modelul complet (1.19), pentru cazul particular al mărimii de intrare identic nule.
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 21

Evoluţia mărimii de ieşire y(t) este dată de relaţia (1.21) cu t0 = 0, conducând la

forma:
a0 t
 t 
yl t   e  y 0  e  y0
a1 T
(1.33)
Relaţia (1.33) pune în evidenţă comportarea asimptotică lim y l t   0 , pentru
t 

orice y(0).
Pentru sistemul considerat, y = 0 reprezintă un punct de echilibru asimptotic
stabil, în sensul că evoluţia liberă a sistemului, din orice condiţie iniţială, se apropie
asimptotic de punctul de echilibru (comportare valabilă numai pentru restricţia a1 > 0,
a 0 > 0, impusă coeficienţilor ecuaţiei diferenţiale (1.19)).
Indiferent de tipul semnalului de intrare, în baza relaţiilor (1.21), (1.22) şi
(1.32), răspunsul complet are expresia [D4,P1,P3,R1,S9,V3]:
yt   yl t   yt t   y p t  , (1.34)
în care, lim yl t   yt t   0 , asigură comportarea de tip asimptotic a răspunsului
t 

complet lim yt   y p t   0 .

t 

Practic, regimul permanent se instalează după un interval finit de timp,

dependent de structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T, din (1.27).
În tratare operaţională, răspunsul complet se bazează pe transformata Laplace.
Astfel, considerând momentul iniţial t0 = 0 şi aplicând transformarea Laplace ecuaţiei
(1.19), cu notaţiile Y s   Laplacey t   Ly t  , U s   Laplaceu t   Lut  , se
obţine forma algebrică:
a1 sY s   y 0  a0Y s   U s  . (1.35)
Expresia algebrică pentru Y(s) în funcţie de y(0) şi U(s) este:
a1 1
Y s   y 0  U s  (1.36)
a1s  a0 a1 s  a0
sau echivalent, în baza notaţiilor din (1.27):
T K
Y s   y 0  U s  (1.37)
Ts  1 Ts  1
Prima componentă din relaţiile (1.36), (1.37) reprezintă răspunsul liber (1.21)
cu t0 = 0, adică:
a
  t 
0
a1
Yl s   y0   L e a  y0 
1
(1.38)
a1 s  a0  
sau
T  t 
Yl s   y0   L  e T  y0 (1.39)
Ts  1  
A doua componentă din relaţiile (1.36), (1.37), reprezintă răspunsul forţat
(1.22) cu t0 = 0, adică:
a
 t  t   1 
0
a1
Y f s   U s   L  0 e a
1
  u   d  (1.40)
a1s  a0  a1 
sau
22 CAPITOLUL I

K  t  T1 t   
Y f s   U s   L   0 e  K  u   d  . (1.41)
Ts  1  
Observaţii:
- abordarea operaţională este echivalentă cu tratarea în domeniul timp şi se utilizează
frecvent pentru că:
- pune în evidenţă dependenţa răspunsului complet de condiţia iniţială y(0), de
semnalul de intrare U(s) şi de structura sistemului, descrisă prin funcţiile
a1 T 1 K
raţionale,  , respectiv  ;
a1s  a0 Ts  1 a1 s  a0 Ts  1
- în cazul unei mărimi de intrare a cărei dependenţă de timp este descrisă analitic
printr-o funcţie u(t) mai complicată, calculul lui y(t) este uşor de realizat
folosind tabelele de transformate Laplace, conform algoritmului:
Laplace Laplace1
ut   U s   Y s   yt  .
Pentru studiul dinamicii de regim liber şi regim forţat se consideră un sistem
mecanic alcătuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate ke, conectat în paralel cu un
amortizor cu frecare vâscoasă, având coeficientul  e (Fig.1.1) [C4,D3,D4,M3,M4,P1].

Fig.1.1. Sistem mecanic cu resort şi amortizor

În punctul A se aplică o forţă F(t), care se modifică în timp după o lege

precizată. Sub acţiunea acesteia, punctul A îşi modifică poziţia x(t), măsurată în
raport cu punctul fix O (care corespunde situaţiei F t   0 ).
Construirea unui model cauzal având mărimea de intrare forţa F(t) şi mărimea
de ieşire deplasarea x(t), se bazează pe egalitatea de forţe:
Fr t   Fa t   F t , t  [t 0 , ) , în care: Fr t   ke xt  este forţa elastică

corespunzătoare deformării resortului, iar Fa t    e  vt    e xt  este forţa elastică

corespunzătoare amortizorului. Ecuaţia diferenţială:  e xt   k e xt   F t , xt 0   x0 ,
este de forma (1.19), condiţia iniţială x0 având semnificaţia poziţiei punctului A în
momentul t0.
Conform expresiei (1.20), deplasarea punctului A în raport cu timpul, are forma:
ek ke
 t  t 
0 1 t   t  
xt   e e
 xt 0   t e e
 F   d , t [t 0 , ) şi evidenţiază rolul parametrilor
e
0

fizici ai sistemului mecanic (ke şi  e ), deplasarea iniţiala a punctului A, (x(t0)) şi forţa

(F(t)). Dacă la momentul iniţial t0 resortul este deformat şi xt0   0 şi începând cu
momentul t0 asupra punctului A nu se mai aplică nici o forţă ( F t   0 pentru
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 23

t  [t0 , ) ), comportarea de regim liber a sistemului mecanic poate fi modelată printr-


o ecuaţie diferenţială omogenă de forma (1.23):  e x l t   k e xl t   0, xl t 0   x0  0 , cu
ke
 t t 0 
soluţia de forma (1.21): xl t   e e
 x0 , t  [t 0 ,  ) , şi descrie dependenţa de timp a
deplasării punctului A din x0 către 0.
Dacă la momentul iniţial t0 resortul nu este deformat ( x t 0   0 ) şi începând cu
momentul t0 asupra punctului A se aplică o forţă F(t) care nu este identic nulă pe
intervalul t  [t0 , ) , comportarea de regim forţat a sistemului mecanic, poate fi
modelată printr-o ecuaţie diferenţială neomogenă de forma (1.24):

 e x f t   k e x f t   F t , x f t   0 , cu soluţia de forma (1.22):
1 t
x f t    t e  k t   /  F   d , t  [t 0 , ) , şi descrie dependenţa de timp a deplasării
e e

e 0

punctului A, pornind din 0, sub influenţa forţei F(t).

Pentru studiul răspunsului forţat la semnal treaptă, se presupune că la x(0) = 0,
asupra punctului A se aplică o forţă constantă F t   10 N . Considerând valorile
parametrilor: ke = 1 N/mm şi  e  10 Ns/mm, constanta de timp, respectiv factorul de
 1
amplificare din (1.27), au valorile: T  e  10 s şi K   1 mm / N . Deplasarea
ke ke
t
  
punctului A este dată de expresia (1.28), x f t   10  1  e 10  mm . Determinarea
 
expresiei analitice a deplasării xf (t), permite exprimarea vitezei punctului A în funcţie
t
de timp, vt   e 10 mm / s (Fig.1.2).
Expresiile analitice ale forţei elastice corespunzătoare deformării resortului,
Fr t    e  vt   10e  t 10 N , respectiv forţei de frecare corespunzătoare amortizorului,
Fa t   ke xt   10 1  e t
10
N , conduc la reprezentările din Figura 1.3.

Fig.1.2. Evoluţia în timp a deplasării şi vitezei pentru regimul forţat

24 CAPITOLUL I

Fig.1.3. Evoluţia în timp a forţei elastice (linie continuă) şi a forţei de frecare

(linie întreruptă) pentru regimul forţat

Observaţii:
- iniţial, întreaga forţă de 10N este utilizată pentru a învinge frecarea din
amortizor, resortul fiind nedeformat şi forţa elastică nulă;
- în regim staţionar, întreaga forţă de 10N este utilizată pentru a menţine
constantă alungirea resortului, punctul A fiind în repaus şi forţa de frecare nulă;
- pe întreaga durată a regimului tranzitoriu, forţa elastică este crescătoare în timp
(resortul se alungeşte de la 0 la 10 mm), iar forţa de frecare scade (viteza scade
de la 1 mm/s la 0);
- considerând forţa ce acţionează din exterior, de sens contrar celei din situaţia
anterioară, resortul se va comprima (ex. pentru F (t )  10 N , deplasarea
punctului A în regim staţionar va fi de 10 mm, egală şi de sens contrar celei din
situaţia anterioară).
Pentru studiul răspunsului forţat la semnal sinusoidal, se consideră sistemul
mecanic cu aceleaşi valori numerice ale parametrilor şi, pentru deplasarea iniţială nulă
x(0) = 0, asupra punctului A acţionează o forţă care variază în timp în forma

sinusoidală F t   10 sin t [N]. Evoluţia deplasării punctului A în funcţie de timp
10
10   10    t10
este dată de expresia (1.30), x f t   sin  t  arctg  2 e , iar
 2  1  10   1
componenta de regim permanent sinusoidal are forma:
10  
x p t   sin t  arctg  , către care evoluează răspunsul forţat (Fig.1.4).
  1  10
2

Pentru studiul dinamicii de regim liber se consideră aceleaşi valori numerice ale
parametrilor, cu punctul A având o deplasare iniţială x(0) = 3 mm. Revenirea lui la
valoarea 0, în absenţa oricărei forţe externe, este descrisă conform (1.33), de relaţia
xl t   3e t T mm (Fig.1.5).
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 25

a) b)
Fig.1.4. Comportarea în regim forţat sinusoidal: a) evoluţia în timp a forţei sinusoidale aplicate la
intrare; (b) evoluţia în timp a deplasării rezultate ca ieşire (linie continuă) şi componenta de regim
permanent sinusoidal (linie întreruptă)

Fig.1.5. Evoluţia în timp a deplasării pentru regimul liber al sistemului

Pentru studiul răspunsului complet se consideră poziţia iniţială a punctului A

x(0) = 3 mm, respectiv semnalul de intrare evoluând pe intervalul de timp [0, 200] sec.
în forma:
 10 N ; t  [0, 40) s,
  4 N ; t  [40, 80) s,

  7 N ; t  [80, 100) s,
F t   
12 N ; t  [100,140) s,
 15 N ; t  [140,160) s,

 0; t  [160, 200] s,
Semnalul aplicat la intrare, respectiv răspunsul complet, reprezentând modul în
care se modifică poziţia punctului A, sunt prezentate în Figura 1.6.
Pentru o deplasare iniţială x(0) = 3 mm, considerând că asupra punctului A se
26 CAPITOLUL I

aplică o forţă sinusoidală F t   10 sin   10 t N, cu k = 1 N/mm şi   10 Ns/mm, se

e e

obţine expresia: 10 xt   xt   F t  . Transformarea L10 sin   t  



10 s   10 
2 2


conduce la expresia: 10sX s   10 x0   X s   , din care se obţine:
s   10
2 2

10 1 
X s   3   2 .
10s  1 10s  1 s   102
Prin utilizarea transformării Laplace inverse, se obţine:
10 t 10 10    
xt   3e t 10  2 e   sin t cos arctg   cos t sin arctg  , în
 1   1  10
2
10 
care termenii reprezintă, în ordine, componenta de regim liber, de regim tranzitoriu şi
de regim permanent (Fig.1.7).

a) b)
Fig.1.6. Răspunsul complet al sistemului: a) evoluţia în timp a forţei aplicate la intrare;
(b) evoluţia în timp a deplasării rezultate

a) b)
Fig.1.7. Răspunsul complet: a) evoluţia în timp a forţei sinusoidale aplicate la intrare;
b) evoluţia în timp a deplasării rezultate la ieşire (linie continuă) şi componenta de regim permanent
sinusoidal (linie întreruptă).
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 27

Pentru deplasarea iniţială x f 0   0 , aplicând transformarea Laplace ecuaţiei


diferenţiale 10 x f t   x f t   F t  , rezultă funcţia de transfer asociată sistemului
L x f t  1
mecanic, de forma: H s    .
LF t  10s  1
În Anexa 1 este prezentat programul realizat în mediul Matlab, pentru studiul
dinamicii de regim liber şi regim forţat a sistemului mecanic din Figura 1.1.

I.4.3. Modele liniare de tip intrare - stare - ieşire

Această descriere matematică operează cu trei tipuri de variabile: de intrare, de
stare şi de ieşire, reprezentarea oferind un cadru teoretic general pentru construirea
modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcţionarea proceselor
[C2,D3,D4,D9,F2,N1,P1,P3,R1,S1,T1,V3,Z2].
Modelele astfel obţinute permit analiza detaliată a dinamicii proceselor, ca
rezultat al condiţiilor iniţiale şi al semnalelor de intrare. Sub acţiunea unor clase de
semnale, procesele fizice evidenţiază instalarea regimurilor permanente, când
variabilele de stare şi de ieşire reproduc trăsăturile fundamentale ale variabilei de
intrare.
Starea xt 0  a unui sistem dinamic, la momentul t 0 al observaţiei, reprezintă
„memoria” sistemului, adică rezultatul stocat al evoluţiei sale în intervalul t   , t 0 .
Observaţie: se admite că starea iniţială xt0  şi mărimea de comandă u(t), t  t 0 ,
determină mărimea de ieşire y(t) şi toate stările x(t),  t  t 0 .
Definirea unui model intrare - stare - ieşire de ordinul II se bazează pe un
sistem de două ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I, de forma:

x1 t   a11 x1 t   a12 x2 t   b1ut 

, (1.42)
x 2 t   a21 x1 t   a22 x2 t   b2u t 
sau forma echivalentă:
 x t   a a12   x1 t   b1   x 0  x 
  1    11      u t ,  1    10  , (1.43)
 x 2 t  a21 a22   x2 t  b2   x2 0  x20 
unde: u(t) reprezintă semnalul de intrare;
x1(t), x2(t) - semnalele de stare ale sistemului, cu valorile x1(0) = x10 şi
x2(0) = x20, condiţii iniţiale impuse.
Variabila de ieşire se defineşte ca o combinaţie liniară a variabilelor de stare şi
intrare:
yt   c1 x1 t   c2 x2 t   d  u t , (1.44)
sau forma echivalentă:
 x t 
yt   c1 c2  1   d  u t  . (1.45)
 x2 t 
Observaţii:
- în general, un model de forma (1.42), (1.44) descrie comportarea unui sistem fizic
alcătuit din :
28 CAPITOLUL I

- două elemente care acumulează energie, cărora li se asociază variabilele de

stare x1(t), x2(t), alese astfel încât să asigure funcţionarea în cauzalitate
integrală;
- unul sau mai multe elemente care disipă energie.
- variabilele de stare x1(t) şi x2(t) au semnificaţia de mărimi efect în raport cu mărimea
cauză u(t);
- pot exista situaţii în care nu prezintă interes ca efect, variabilele de stare x1(t) sau
x2(t), ci mărimi exprimabile din variabilele de stare;
- în particular, dacă c1 = 1, c2 = 0, d = 0 sau c1 = 0, c2 = 1, d = 0, variabila de ieşire
coincide cu una din variabilele de stare.
În cazul modelului intrare–stare–ieşire de ordinul n (sisteme fizice cu n
elemente acumulatoare de energie), modelul (1.42), (1.44) sau (1.43), (1.45) se
generalizează sub forma matriceală care evidenţiază ecuaţia de stare şi ecuaţia de
ieşire:

xt   Axt   bu t ; x0  x 0 ; (1.46)
y t   cT xt   d  u t  . (1.47)
în care: u(t), y(t):R+R reprezintă semnalele de intrare şi ieşire.
xt  : R   R n - vectorul celor n variabile de stare (vector de stare);
 x10 
x0   ...   R n - vector al condiţiilor iniţiale;
 
 xn 0 
 a11 ... a1n 
A   ... ... ...  - matrice pătrată, de ordin n;
 
an1 ... ann 
 b1 
b   ...   R n1 - vector de dimensiune n;
 
bn 
cT  c1 ... cn  R1n - vector de dimensiune n;
d  R - constantă;
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiţia de a fi continuă pe porţiuni,
cu discontinuităţi de speţa întâi.
Pentru studiul dinamicii de regim forţat (la semnale de intrare standard), se
determină răspunsul complet pe stare x(t), ca soluţie a ecuaţiei omogene cumulată cu
soluţia ecuaţiei neomogene, în forma:
t
xt   e At  x0   0 e A t    bu  d (1.48)
în care e At reprezintă matricea fundamentală [C2,D3,D4,D5,P1,V3].
În baza relaţiei (1.48), vectorul de stare x(t) evidenţiază componenta liberă a
stării, respectiv componenta forţată a stării:
xt   x l t   x f t  , (1.49)
x l t   e At x0  (1.50)
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 29

t
x f t    0 e A t    bu   d . (1.51)
Ecuaţia ieşirii (1.47) permite o descompunere care evidenţiază componenta
liberă a ieşirii yl t  şi componenta forţată a ieşirii y f t  , în forma:
yt   yl t   y f t  , (1.52)
yl t   cT x l t   cT e At x0  (1.53)
t A t  
y f t   cT x f t   d  u t   cT  0 e  bu   d  d  u t  . (1.54)
Dinamica de regim forţat corespunde modelului (1.51), obţinut din (1.46),
pentru cazul particular al condiţiilor iniţiale nule.
Pentru răspunsul forţat al stării în exprimare vectorială, se pune în evidenţă
comportarea de tip asimptotic:
limx f t   x p t   0, (1.55)
t 

în care:
  
x f t   x f 1 t  ... x fn t  ; x p t   x p1 t  ... x pn t 
T T
 (1.56)
cu: xpi(t) reprezentând componenta permanentă a răspunsului forţat al stării i,
i = 1, …, n.
Pentru răspunsul forţat al ieşirii sistemului yf (t), variabila de ieşire are forma:
y f t   y p t   yt t  , (1.57)
unde: yp(t) reprezintă componenta permanentă;
yt(t) - componenta tranzitorie cu proprietatea:
lim yt t   0, (1.58)
t 

respectiv:
lim y f t   y p t   0 . (1.59)
t 

Observaţii:
- studiul comportării datorate unor semnale de intrare standard ia în considerare:
- semnale polinomiale de forma:
m 1
t
ut    t , m  1, (1.60)
m  1!
care includ semnalul treaptă (pentru m = 1) şi semnalul rampă (pentru m = 2);
- semnale sinusoidale de forma:
1, t  0
ut   sin   t t ,  t    (1.61)
0, t  0
- în cazul unui semnal de intrare treaptă, componentele permanente ale stării
xpi(t), i = 1,…,n şi componenta permanentă a ieşirii yp(t) sunt funcţii constante;
din acest motiv se utilizează şi denumirea de valori staţionare (de regim staţionar);
- regimul staţionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent,
corespunzând situaţiei în care semnalul de intrare este constant în timp.
30 CAPITOLUL I

Pentru studiul dinamicii de regim liber, se consideră relaţia (1.50), împreună cu

condiţia: Re i  0, i  1,..., n (cele n valori proprii ale matricei A să aibă partea reală
negativă), care evidenţiază o comportare de tip asimptotic, pentru x0  R n :
lim xl t   lim e At x0  0 , (1.62)
t  t 

respectiv, din (1.47):

lim yl t   lim cT e At x0  0 . (1.63)
t  t 

Calitativ, valorile proprii ale matricei A pot da unele indicaţii cu privire la

natura răspunsului liber pe stare şi ieşire, respectiv:
- dacă toate valorile proprii sunt reale (negative), răspunsul liber pe stare şi ieşire
va fi aperiodic;
- dacă există valori proprii complex conjugate, unele componente ale vectorului
de stare x l(t) şi eventual ieşirea yl(t), vor prezenta o comportare oscilant
amortizată; frecvenţa acestor oscilaţii este dependentă de părţile imaginare
( Im k ) ale valorilor proprii k complex conjugate.
În general, prezenţa oscilaţiilor amortizate se datorează existenţei, în sistemul
fizic, a cel puţin două elemente care acumulează energia în forme complementare
(cinetică – potenţială, electrică – magnetică). O asemenea structură fizică permite
transferul de energie între elementele respective, în condiţiile în care elementele
rezistive din sistem manifestă o disipare redusă. În condiţiile în care elementele
rezistive manifestă o disipare puternică, evoluţia liberă se realizează aperiodic,
indiferent de modul de acumulare a energiei de către elementele sistemului.
Pentru tratarea operaţională a transferului intrare - stare - ieşire se aplică
transformarea Laplace ecuaţiei intrare - stare (1.46), particularizată pentru cazul
răspunsului forţat, şi se obţine:
X f s   sI  A  bU s   Qs U s 
1
(1.64)
unde: X f s   L x f t , U s   L u t ,
 Q1 s 
Qs    ...   sI  A  b - funcţie vectorială ale cărei componente Qi(s),
1
 
Qn s 
i = 1,…, n, sunt funcţii raţionale strict proprii (gradul numărătorului este
strict mai mic decât gradul numitorului), având drept numitor polinomul
caracteristic al matricei A, adică:
 s   det sI  A  . (1.65)
Prin aplicarea transformării Laplace ecuaţiei ieşirii (1.47) şi pe baza relaţiei
(1.64), se obţine:
Y f s   cT X f s   dU s   cT sI  A  bU s   dU s   H s   U s 
1
(1.66)
unde: Y f s   Ly f t .
Funcţia H(s) definită prin:
H  s   c T  sI  A  b  d
1
(1.67)
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 31

se numeşte funcţie de transfer şi descrie, prin metoda operaţională, transferul în

regim forţat de la imaginea semnalului de intrare U(s), la imaginea semnalului de
ieşire Yf (s).
Se consideră un circuit electric RLC serie, alcătuit dintr-un rezistor, cu
rezistenţa electrică R, o bobină cu inductanţa L şi un condensator cu capacitatea C
(Fig.1.8). Tensiunea e(t) furnizată de sursă constituie mărimea de intrare şi se modifică
în timp, după o lege precizată.

Fig.1.8. Circuit electric RLC serie

Elementele circuitului fiind conectate în serie: i(t )  iR t   iL t   iC t  .

Conform legii lui Kirchhoff, relaţia pentru tensiuni are forma:
et   u R t   u L t   uC t  , din care se scrie tensiunea pe bobină (considerând şi legea
lui Ohm): u L t   et   u R t   u C t   et   RiL t   uC t  [D4,P1,V3,Z1].
Ca variabile de stare se consideră (după legile Henry şi Faraday): curentul prin
diL 1 duc 1
bobină:  u L t , iL 0  iLo şi tensiunea pe condensator:  iC t  ,
dt L dt C
uC 0   uC , rezultând sistemul de două ecuaţii diferenţiale liniare, neomogene de
0

 diL 1 R 1
 dt  L et   L iL t   L uC t 
forma:  .
du 1
 C  iL t 
 dt C
Ecuaţia matriceală de stare (1.46), particularizată pentru circuitul RLC serie,
  R  1
 i t      iL t    1   i 0   i 
are forma:   L   L L   L  et  , cu  L    Lo  .
  
u t   1
 C  0  uC t   0  uC 0 uCo 
 C 
Rolul mărimii de ieşire poate fi îndeplinit de oricare din semnalele (variabilele)
ce apar în descrierea funcţionării circuitului, mai puţin e(t) (care se presupune a fi
cunoscută). Astfel, ecuaţia ieşirii, având forma generală (1.45), se poate particulariza
conform următoarelor cazuri:
a) dacă se consideră drept mărime de ieşire curentul prin bobină (echivalent
curentului furnizat de sursa circuitului serie), atunci ecuaţia (1.47) devine:
 i t  
y t   iL t   1 0   L  , rezultând deci: C  1 0, d  0 (semnalul de ieşire
uC t 
coincide cu prima variabilă de stare);
32 CAPITOLUL I

b) dacă se consideră drept mărimi de ieşire atât curentul iL t  cât şi tensiunea

 i t   1 0  iL t   0
uC t  , se obţine: y t    L         et  ;
uC t  0 1 uC t  0
c) dacă se consideră drept mărime de ieşire tensiunea pe condensator, atunci
 i t  
ecuaţia (1.47) devine: y t   uC t   0 1   L  , situaţie în care semnalul de ieşire
uC t 
coincide cu a doua variabilă de stare;
d) dacă se consideră drept mărime de ieşire tensiunea pe rezistenţă, atunci
 i t  
ecuaţia (1.47) devine: y t   u R t   R 0   L  , în care u R t   RiL t  ;
uC t 
e) dacă se consideră drept mărime de ieşire tensiunea pe bobină, atunci ecuaţia
 i t  
(1.47) devine: y t   u L t    R  1   L   et  , relaţie care respectă exprimarea:
uC t 
u L t   et   u R t   uC t  ;
f) dacă se consideră drept mărimi de ieşire tensiunea pe rezistenţă u R t  şi
tensiunea pe bobină u L t  , rezultă:
u t   R 0   iL t   0
y t    R        et  .
u L t   R  1 uC t  1
Pentru determinarea răspunsului liber se consideră valorile: R = 2000 Ω,
L = 0.025 H, C = 10-7 F, cu care rezultă valorile proprii: 1  74641, 2  5359 .
Considerând că mărimea pe ieşire este tensiunea pe bobină, (cazul (e)),
mărimea de intrare este nulă, e(t) = 0 (scurtcircuit), iar condiţiile iniţiale sunt:
u C(0) = 2V, iL 0   1 mA , răspunsul liber este aperiodic (Fig.1.9).

a) b)
Fig.1.9. Dinamica de regim liber a circuitului RLC serie: a) variabilele de stare; b) variabila de ieşire
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 33

Dacă pentru rezistenţă se consideră o valoare de 10 ori mai mică (R = 200 Ω),
matricea A are valorile proprii complex conjugate: 1, 2  4000  j19596 , iar răspunsul
liber este oscilant amortizat (Fig.1.10).

a) b)
Fig.1.10. Dinamica de regim liber a circuitului RLC serie: a) variabilele de stare; b) variabila de ieşire

Pentru determinarea răspunsului forţat, cu valorile parametrilor: R = 200 Ω,

L = 0.025 H, C = 10-7 F, treapta de intrare e(t) = 1V, t  [0, ) , şi condiţiile iniţiale
nule pe condensator şi bobină, matricea A are valorile proprii complex conjugate, iar
răspunsul forţat este oscilant amortizat (Fig.1.11).

a) b)
Fig.1.11. Dinamica de regim forţat a circuitului RLC serie: a) variabilele de stare; b) variabila de ieşire
34 CAPITOLUL I

Observaţie:
- în raport cu tensiunea furnizată de sursă, tensiunea pe condensator este defazată
în urmă; curentul pe bobină este defazat înainte; tensiunea pe bobină este
defazată înainte.
Pentru tratarea operaţională a transferului intrare - stare - ieşire se calculează
funcţia de transfer, considerând că mărimea de ieşire este tensiunea pe bobină, şi se
obţine:
1 1
   R  1   R 1
  s 0    1 s   1 
H s    Re  1     L L      1   R  1   L L   
   L e L
 0 s   1 0    0    1 s   0 

  C   C 
 R L s  1 LC  s 2
1  2 1  2 .
s  R L s  1 LC  s  R L s  1 LC 
Între transformatele Laplace ale semnalului de intrare E s   L et  şi
semnalului de ieşire U L s   L u L t  există legătura exprimată în scriere operaţională:
s2
U L s   H s E s   E s  .
s 2  R L s  1 LC 
În Anexa 1 este prezentat programul realizat în mediul Matlab, pentru studiul
dinamicii de regim liber şi regim forţat a sistemului electric din Figura 1.8.
În situaţiile practice în care sistemele fizice au mai multe mărimi cauză şi/sau
mai multe mărimi efect, se tratează aşa-numitele sisteme multivariabile (MIMO)
[D7,D8,D9,M2,P1,P3,V3,Z1].
Modelele de stare permit descrierea funcţionării unor asemenea sisteme, prin
generalizarea ecuaţiilor matriceale (1.46), (1.47), astfel încât u(t) şi/sau y(t) să fie
funcţii vectoriale cu m, respectiv p componente:
ut  : R   R m , y t  : R   R p . (1.68)
Astfel, ecuaţia stării (1.46) şi ecuaţia ieşirii (1.47), se vor generaliza sub forma:
xt   Axt   But ; x0   x 0 (1.69)
y t   Cxt   Dut  , (1.70)
nn n m pn pm
în care: A  R , B  R , C  R , D  R sunt matricele coeficienţilor.
Similar, răspunsul complet pe stare (1.48), se generalizează în forma:
t
xt   e At x0   0 e A t  Bu  , (1.71)
în care se evidenţiază componenta de regim liber şi componenta de regim forţat;
valoarea x(t) dată de (1.71), înlocuită în ecuaţia ieşirii (1.70) conduce la răspunsul
complet pe ieşire.
Dinamica de regim liber şi de regim forţat, pentru sistemele multivariabile,
păstrează elementele de analiză valabile pentru sistemele cu o singură mărime de
intrare şi o singură mărime de ieşire.
În tratare operaţională, aplicând transformata Laplace (pentru condiţii iniţiale
nule – specifice regimului forţat) ecuaţiei stării (1.69), se obţine:
X f s   sI  A  BUs 
1
(1.72)
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 35

respectiv:
 
Y f s   CsI  A  B  D  Us   Hs Us  .
1
(1.73)
Matricea cu p linii şi m coloane:
Hs   CsI  A  B  D ,
1
(1.74)
se numeşte matrice de transfer asociată reprezentării multivariabile.
Fiecare componentă Hij(s) se interpretează ca o funcţie de transfer care descrie
legătura dintre variabila de ieşire yi(t), i = 1, …, p, şi variabila de intrare uj(t),
j = 1,…, m, în maniera operaţională Lyi t   H ij s Lu j t , atunci când toate
celelalte variabile de intrare sunt nule, adică:
u1 t   ...  u j 1 t   u j 1 t   ...  u m t   0, t  [0,  ) .
Se consideră un sistem multivariabil (Fig.1.12), în care se evidenţiază legăturile
directe U 1 s   Y1 s  , U 2 s   Y2 s  şi interinfluenţele U 1 s   Y2 s  , U 2 s   Y1 s  .

Fig.1.12. Sistem MIMO cu două intrări şi două ieşiri

 0 10 1 0   1 10
Pentru situaţia: A    ; B  ; C  ; D  0; dinamica
 10 0  0 1   10 1 
sistemului este prezentată în Figura 1.13.

Fig.1.13. Dinamica sistemului cu două intrări şi două ieşiri

36 CAPITOLUL I

I.4.4. Modele de tip diagramă bloc

În aplicaţiile tehnico-inginereşti, diagramele bloc sunt, adesea, preferate
modelelor care furnizează o descriere analitică a funcţionării sistemelor [C2,D4,P1].
Acest tip de modele descrie tranziţia cauzală intrare-ieşire printr-o combinaţie
de elemente grafice cu formulări analitice, oferind un suport intuitiv pentru înţelegerea
modului de procesare a semnalelor şi a interacţiunilor între subsistemele componente
ale unui sistem fizic.
Modelele diagramă bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existând
procedee standard de conversie a unui tip de model în celălalt.
Un bloc descris în domeniul timp exprimă tranziţia cauzală de la semnalele de
intrare u1(t),..., um(t), la semnalul de ieşire y(t) (Fig.1.14):
yt   Ou1 t ,..., u m t  , (1.75)
în care: O este operatorul care, aplicat funcţiilor u1(t),..., um(t), defineşte funcţia
dependentă de timp y(t); dacă O este un operator liniar, conturul blocului se
trasează printr-o singură linie; dacă O este un operator neliniar, conturul
blocului se trasează printr-o linie dublă.

a) b)
Fig.1.14. Reprezentarea grafică a unui bloc în domeniul timp:
a) operatorul O este liniar; b) operatorul O este neliniar

Blocurile cele mai utilizate în activitatea de modelare, sunt de tip: proporţional,

integrator, derivator, sumator, înmulţitor, împărţitor (Tabelul 1.1).
Operatorii O care corespund acestor blocuri, implementează relaţii cauzale
simple, care nu pot fi descrise mai detaliat prin utilizarea altor operatori (mai simpli).
Construirea unor diagrame bloc care folosesc numai aceste blocuri, asigură maximum
de detaliere în modelarea procesării semnalelor şi a interacţiunii subsistemelor
componente ale unui sistem dat.
În cazul blocurilor liniare din domeniul timp, tranziţia cauzală realizată de orice
bloc poate fi formulată şi în domeniul complex, ca o legătură între transformata
Laplace a semnalului de ieşire şi transformata Laplace a semnalului de intrare [P1,V3].
Această modalitate de reprezentare se datorează proprietăţii de liniaritate a
transformării Laplace, permiţând descrierea de tip operaţional (Tabelul 1.2.).
Examinând structura blocurilor de tip proporţional, integrator şi derivator în
scrierea operaţională, se constată că blocurile conţin funcţiile de transfer asociate
comportărilor respective (în cazul integratorului se presupune condiţia iniţială nulă,
y(0) = 0.)
Observaţii:
- condiţia iniţială y(0) din modelul integrator nu trebuie privită drept mărime de
intrare, deoarece ea este o constantă asociată momentului convenţional de timp
t = 0, şi nu are semnificaţia de semnal procesat de blocul integrator;
- în unele situaţii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafică, situaţie în care
există două modalităţi de interpretare, şi anume: dacă se studiază răspunsul forţat,
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 37

atunci se consideră y(0) = 0; dacă se studiază răspunsul complet, se presupune

y(0)0.

Tabelul 1.1. Descrierea blocurilor liniare şi neliniare în domeniul timp

Tipul Expresia analitică în domeniul Reprezentarea grafică
blocului timp în domeniul timp

Proporţional y t   Cu t , C  0

1
Integrator yt    u d  y 0, C0
C

du t 
Derivator yt   C ,C0
dt

Sumator yt   u1 t   ...  u m t 

Înmulţitor yt   u1 t   ...  u m t 

Împărţitor yt   u1 t  u2 t  , u2 t   0

Tabelul 1.2. Descrierea în limbaj operaţional, pentru blocurile liniare

Tipul Expresia analitică în domeniul Reprezentarea grafică în domeniul
blocului complex complex
U(s) Y(s)
Proporţional Y (s )  CU (s ), C  0 C
y(0)
1 1
Integrator Y ( s)  U ( s )  y (0 ) U(s) 1 Y(s)
Cs s
Cs

Y ( s )  CsU (s ) U(s) Y(s)

Derivator Cs
U1(s)  U1(s)
Y(s) 
Y ( s )  U 1 ( s )  ...  U m ( s) Y(s)
Sumator Um(s)  
Um(s)

38 CAPITOLUL I

Se consideră un sistem mecanic cu resort şi amortizor, descris de o ecuaţie

diferenţială de ordinul I, cu coeficienţi constanţi (subcap.I.4.2, Fig.1.1) [D4,M3,M4].

Modelul matematic are expresia:  e xt   k e xt   F t , xt 0   x0 şi poate fi

1
retranscris sub forma: xt    k e xt   F t , xt 0   x0 . Cu notaţia:
e
1 t
wt    ke xt   F t , x(t) se poate exprima în forma: xt    t w  d  xt 0  ,
e 0

aceasta putând fi reprezentată printr-un bloc integrator cu ieşirea x(t) şi intrarea w(t).
Semnalul w(t) poate fi privit ca ieşirea unui bloc sumator, cu intrările +F(t) şi  k e xt  .
Semnalul x(t) se utilizează ca intrare pentru un bloc proporţional , cu factorul de
proporţionalitate ke (Fig.1.15).

Fig.1.15. Sistem mecanic în reprezentare diagramă bloc

Pentru sistem, forţa elastică joacă rolul unei reacţii inverse negative. Variaţiile
forţei exterioare conduc la variaţii ale forţei elastice, apropierea valorică a celor două

forţe conducând întotdeauna la reducerea vitezei x t  .
Observaţie:
- procedeul de construire a diagramei bloc se poate extinde pentru
reprezentări intrare-stare-ieşire de ordinul n; generalizarea presupune
utilizarea a câte unui bloc integrator pentru fiecare variabilă de stare, aceasta
constituind ieşirea blocului integrator; conectarea blocurilor integratoare
între ele se realizează prin blocuri de tip sumator şi/sau blocuri de tip
proporţional.
Se consideră un circuit RLC serie (subcap.I.4.2, Fig.1.8), descris printr-un
sistem de două ecuaţii diferenţiale liniare.
duC 
1
Ecuaţia de stare:  uc t   iL t , uc 0  uc 0 , evidenţiază faptul că uc t 
dt C
1 t
este ieşirea unui bloc integrator de forma: uc t   0 iL   d  uc 0  , cu semnalul de
C
intrare iL(t) (prima variabilă de stare).
diL  1 R 1
Ecuaţia de stare:  iL t   et   iL t   uC t , iL 0  iL 0 , evidenţiază
dt L L L
faptul că iL t  este ieşirea unui alt bloc integrator de forma:
1 t
iL t    0 e   RiL    uC   d  iL 0 , care va avea ca semnal de intrare, ieşirea
L
INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA MODELĂRII ŞI SIMULĂRII 39

unui bloc sumator al valorilor: e , RiL  , uC t  , cu semnele corespunzătoare. Intrarea

RiL   a sumatorului se obţine din semnalul iL t  , printr-un bloc proporţional R.
Mărimea de ieşire poate fi considerată oricare dintre semnalele existente în
schema bloc, respectiv: tensiunea pe condensator uc t  , curentul prin bobină iL t  ,
tensiunea pe rezistor u R t , tensiunea pe bobină u L t  [D4,P1].
Modelul diagramă bloc, în descriere operaţională, consideră funcţiile de
transfer ale blocurilor cu semnificaţia fizică de impedanţe şi admitanţe
complexe (Fig.1.16).

a) b)
Fig.1.16. Circuit RLC serie: a) diagrama bloc; b) diagrama bloc în descriere operaţională

Se consideră un sistem hidraulic format dintr-un rezervor cilindric, cu aria bazei

A, o conductă de alimentare cu debitul Fa t  şi o conductă de evacuare cu debitul
Fe t  (subcap.II.4, Fig.2.6). Modelul matematic ce descrie funcţionarea sistemului,
consideră debitul de alimentare Fa t  ca mărime de intrare şi înălţimea fluidului în vas
L(t), ca mărime de ieşire şi se exprimă sub forma unei ecuaţii diferenţiale neliniare de

g
ordinul I, cu coeficienţi constanţi de forma: A Lt   Lt   Fa t  , care
k

1 g 1
evidenţiază starea de forma: Lt    Lt   Fa t , Lt 0   L0 .
A k A
Pentru reprezentarea printr-o diagramă bloc, se utilizează notaţia:
wt     g k Lt   Fa t  , în care, L(t) se consideră ieşirea integratorului, iar w(t),
1 t
intrarea în integrator, Lt   0 w  d  L t 0  .
A
Mărimea w(t) este ieşirea unui bloc sumator cu intrările + Fa t  şi
  g k Lt  . Semnalul L(t) de la ieşirea integratorului se utilizează ca intrare într-un
bloc neliniar care extrage radicalul, iar semnalul Lt  se aplică la intrarea unui bloc
proporţional, cu factorul de proporţionalitate  g k (Fig.1.17) [D2,D4,T2,V2].
40 CAPITOLUL I

a) b)
Fig.1.17. Sistem hidraulic: a) reprezentare simplificată; b) modelul diagramă bloc

Observaţii:
- blocurile utilizate în construirea diagramelor bloc prezentate şi operatorii
asociaţi corespund unor operaţii elementare;
- se pot concepe blocuri pentru care operatorii asociaţi să descrie succesiuni
de operaţii (expresii);
- diagramele bloc conţin informaţiile necesare pentru abordarea problematicii
inverse, adică scrierea sub formă analitică a unei reprezentări intrare – stare
– ieşire.