1

1. INTRODUCERE N MODELAREA I SIMULAREA

SISTEMELOR ELECTROMECANICE
1.1. Introducere
Majoritatea sistemelor, din diferite ramuri ale tiinei (fizic, chimie, inginerie, economie,
sociologie, mediu etc.), prezint un grad mare de complexitate, fiind descrise de un numr mare de
variabile i fiind caracterizate de interaciuni complexe. n numeroase situaii, ncercrile sau
msurtorile directe asupra fenomenelor specifice sistemelor complexe, sunt anevoioase sau chiar
imposibile. Cauzele sunt din cele mai diverse, cum ar fi: este prea periculos, prea scump, prea lent,
prea rapid, prea complicat, nu se pot realiza condiiile reale pentru studiu, influena mediului este
prea puternic, nu exist mijloacele tehnice necesare, exist restricii legate de etica profesional,
experimentul trebuie repetat de foarte multe ori, obiectul studiat exist doar ntr-un singur exemplar,
...
1.2. Modelul matematic
Modelul matematic al unui sistem, reprezint descrierea unor fenomene, sociale, naturale,
fizice, sau obiecte naturale n care elementele fizice sunt nlocuite cu elemente logice, de
matematic formal, n vederea studierii fenomenului respectiv.
n general, modelul trebuie s reflecte proprietile principale ale fenomenului sau obiectului,
comportarea acestuia, ntr-o form simplificat. Un model perfect, care s oglindeasc absolut
toate caracteristicile obiectului studiat, poate fi foarte complicat, sau chiar imposibil de elaborat.
Din acest motiv, se folosesc modele simplificate, care reproduc doar anumite aspecte ale realitii.
Acestea se obin prin considerarea anumitor ipoteze simplificatoare, care ns nu trebuie s afecteze
veridicitatea modelului i a concluziilor studiului. n acest fel, n locul sistemelor, fenomenelor i
obiectelor reale, se analizeaz un model, mai mult sau mai puin asemntor cu cel real,
comportarea acestuia furniznd informaii i concluzii asupra funcionrii ntregului sistem real.
Modelul matematic descrie n mod riguros, sub forma unor reprezentri matematice, relaiile
existente n sistemul respectiv, formaliznd practic, legile de comportare ale sistemului. Pentru un
anumit sistem, pot fi stabilite mai multe modele. Specialitii sunt de prere c nu exist un model
unic sau perfect pentru un anumit sistem, ci doar exist modele bune i mai puin bune [5].
Dezideratul pentru un model este dat de dou cerine contradictorii: pe de o parte, modelul trebuie
s fie ct mai complet, fidel, iar pe de alt parte, s fie suficient de simplu pentru a putea fi utilizat
cu eforturi tehnice rezonabile pentru studiul sistemului n cauz. Alegerea corect este posibil doar
prin luarea n consideraie a unor ipoteze simplificatoare, care s nu afecteze comportamentul global
al fenomenelor studiate, sau prin aplicarea unor metode de cuantificare, observaii statistice, teste,
Modelare i simulare
2
teste de msurare etc. n ceea ce privete a doua cerin impus unui model, simplitatea, trebuiesc
avute n vedere limitele tehnice ale sistemelor de calcul pe care se va rula modelul (ne referim n
lucrarea de fa doar la modelele numerice), n ceea ce privete vitez de calcul i memorie
disponibil.
Principalele caracteristici pe care trebuie s le reuneasc un model matematic sunt:
acceptabil
aplicabil
utilizabil
fidel (complet)
1.2.1. Clasificarea modelelor
Modelele pot fi clasificate dup mai multe criterii:
dup scopul utilizrii modelului
de descriere;
de prezentare;
de analiz;
de prognoz;
dup caracterul fenomenului modelat
social;
chimic;
biologic;
electric;
de producie etc.
dup caracterul modelului
material;
electric;
mecanic;
de gndire;
numeric pe calculator;
dup tipul modelului
de construcie;
de funcionare;
formal, n funcie de valorile pe care le iau mrimile (variabilele) de stare: cu stri
variabile discrete, cu stri variabile continuu, cu stri variabile mixte;
n funcie de dependena n timp a variabilelor
dinamice, dependente de timp, n care cel puin o variabil depinde de timp;
statice, independente de timp, n care nici o variabil nu evolueaz n funcie de timp;
n funcie de caracterul dependenelor variabilelor
deterministic, n care variabilele de intrare i starea iniial determin n mod univoc
variabilele de ieire;
stochastic, n care variabilele de intrare i starea iniial determin doar distribuia
valorilor rezultatului final;
n funcie de previzionarea evoluiei
previzibil;
imprevizibil;

Indiferent de sistemul studiat i implicit modelat, n conformitate cu teoria sistemelor, pot fi
identificate urmtoarele elemente principale:
parametri (variabile) de intrare
1. Introducere n modelarea i simularea sistemelor electromecanice
3
mrimi (variabile) de stare
parametri (variabile) de ieire
Realizarea modelului matematic al unui sistem, nu este un scop n sine. El trebuie s
serveasc analizei fenomenului studiat, fiind un instrument n acest scop.
1.2.2. Realizarea unui model
Crearea unui model se bazeaz pe aplicarea abstractizrii, respectiv adoptarea unor ipoteze
simplificatoare n ceea ce privete sistemul studiat, astfel nct s nu fie modificat caracterul de baz
al proceselor principale. Pentru aceasta, se neglijeaz anumite caracteristici strict particulare ale
sistemului studiat, sau procese secundare, ce nu influeneaz, sau influeneaz nesemnificativ,
fenomenele avute n vedere.
Pentru realizarea unui model al unui sistem, conceptual, se parcurg urmtorii pai:
observarea;
crearea i stabilirea ipotezelor simplificatoare;
modelarea propriu-zis;
experimentarea modelului alctuit;
finalizarea modelului.
Este important de menionat faptul c similitudinea dintre modelul construit i obiectul
(sistemul) modelat, este doar parial. Esenial ns este ca aceast similitudine s existe n ceea ce
privete fenomenele propuse a fi analizate, doar astfel putndu-se asigura determinarea strilor reale
ale sistemului.
Dup realizarea modelului unui sistem, exist dou ci importante de rezolvare a ecuaiilor ce
descriu sistemul, respectiv ce compun modelul acestuia: prin dispozitive analogice sau prin calcule
analitice sau numerice. Aceast etap din studiul sistemelor este cea de simulare.
1.3. Simularea sistemelor
Pentru studiul unor sisteme complexe, de tipul celor enunate n 1.2.1, specialitii au la
dispoziie o tehnic relativ nou de realizare virtual a experienelor: simularea.
Etimologic, termenul simulare provine din latinescul simulatio, care desemneaz
capacitatea de a reproduce, a reprezenta sau a imita ceva.
Simularea este un mijloc eficient de investigare, cu valene multidisciplinare, ce face apel la
cunotine de matematic, teoria sistemelor, informatic etc. Simularea se constituie ntr-un
instrument de studiu cu caracter profund i exact, oferind totodat posibilitatea analizei strilor reale
ale sistemelor, fr a fi necesar existena fizic a acestora.
Tehnica simulrii i gsete aplicabilitate i n domeniul sistemelor electromecanice.
Utilizarea acestei tehnici de investigare s-a impus datorit necesitii reducerii costurilor de
proiectare i de realizare a prototipurilor, precum i pentru scurtarea intervalului de timp dintre faza
de concepie i cea de realizare a produsului finit. Proiectantul are astfel la dispoziie o tehnic cu
care poate opera i manipula sistemul conceput, n toate fazele activitii de proiectare.
Utilizarea simulrii n analiza i proiectarea sistemelor electromecanice confer o serie de
avantaje, cum ar fi:
este potrivit pentru scopuri educative, deoarece permite nvarea modului de funcionare
a componentelor, prin urmrirea formei de variaie n timp a mrimilor specifice (tensiuni,
curei, deplasri, viteze, fore etc.);
poate oferi o viziune accesibil i documentat asupra comportrii i performanelor
sistemului;
ofer posibilitatea scurtrii timpului de elaborare a prototipului, datorit posibilitii
studierii sistemului i a problemelor specifice, nainte ca sistemul s existe fizic;
Modelare i simulare
4
permite studiul teoretic al testelor distructive, al rspunsului la defeciuni i al funcionrii
n condiii anormale;
asigur posibilitatea studierii efectelor parazite, cum ar fi capaciti i inductiviti de
scpri, zgomote de msurare, diferite perturbaii;
formele de und rezultate prin simulare, pot fi monitorizate i analizate mai uor, deoarece
nu sunt influenate de erori i perturbaii, precum msurtorile clasice;
pot fi uor testate noi concepte de circuit i se pot studia influenele variaiilor parametrilor
de circuit (de exemplu toleranele componentelor);
se pot optimiza obiectivele de performan propuse prin simulri, considernd un numr
mare de variabile;
se poate realiza, chiar fr indicarea valorilor nominale ale componentelor;
pot fi studiate fenomene, care altfel sunt dificil de abordat, cum ar fi interaciunea ntre
dou convertoare alimentate de la aceeai reea;
pot fi simplificate anumite pri ale modelului, pentru a se putea detalia alte poriuni care
prezint un interes sporit.

n principiu, exist dou ci distincte de rezolvare a ecuaiilor unui model matematic: prin
dispozitive analogice sau prin calcule analitice-numerice. Corespunztor, exist dou procedee
diferite de simulare:
simularea analogic (simularea pe sistem), care asigur reproducerea relaiilor din sistemul
studiat, cu ajutorul unor dispozitive analogice, numite simulatoare;
simularea numeric, pe baza modelului matematic, prin efectuarea calculelor ce permit
rezolvarea analitic sau numeric a ecuaiilor modelului matematic al sistemului.

n prezent, cel mai des i eficient, este utilizat simularea numeric, realizat cu ajutorul
calculatoarelor, dat fiind viteza de calcul i capacitatea de memorare mare a acestor instrumente
electronice de calcul.
n cadrul lucrrii de fa, se va trata n exclusivitate acest procedeu de simulare.
1.3.1. Algoritmul de simulare
Conceptual, procedeul de simulare a unui sistem, cuprinde mai multe etape:
1. Identificarea problemei.
Formularea corect i complet a problemei de rezolvat trebuie s fie fcut n termenii
disciplinei aferente.
n aceast etap se face analiza sistemului de studiat: sistemul se descompune n pri
componente, pentru a putea fi analizat n vederea nelegerii naturii lui i a trsturilor sale
eseniale. n aceast etap trebuie, pe de o parte, precizate ipotezele acceptate asupra fenomenului,
iar pe de alt parte, estimate mrimile i variabilele dominante ale sistemului, precum i parametrii
de intrare. Este o etap foarte important, deoarece aici se determin scopul activitii i precizrile
fcute aici influeneaz n mod hotrtor rezultatele obinute prin simulare.
2. Formularea matematic a problemei (modelarea propriu-zis).
n cadrul acestei etape se stabilesc relaiile de dependen ntre diferitele mrimi determinate
la punctul precedent, n marea majoritate a cazurilor rezultnd un sistem de ecuaii difereniale
ordinare sau cu derivate pariale, asupra crora se impun condiii suplimentare (iniiale, la limit
etc.).
3. Rezolvarea problemei matematice.
Este cea mai important etap a procesului de simulare. Numai prin alegerea corect a
metodei de rezolvare i prin aplicarea corect a acesteia se pot obine rezultatele cerute i utile. n
aceast etap se alege limbajul de programare utilizat i se elaboreaz programul de simulare
propriu-zis. Tot n aceast etap se testeaz i se verific programul de simulare conceput. Ultima
faz a acestei etape o constituie efectuarea practic a simulrii (rularea programului de simulare).
1. Introducere n modelarea i simularea sistemelor electromecanice
5
4. Validarea programului de simulare.
n aceast etap se confrunt rezultatele obinute cu ajutorul programului de simulare cu cele
obinute experimental, lund n considerare att erorile de msurare, ct i precizia metodelor
matematice de rezolvare, utilizate. Cea mai simpl i sigur cale de validare este testarea
programului pe un caz particular, la care soluia este cunoscut. Testarea este eficient dac se
parcurg toate ramurile posibile i se apeleaz toate subrutinele programului.
5. Analiza i interpretarea rezultatelor.
Aceast etap const n colectarea rezultatelor simulrii i prelucrarea lor. Rezultatele
simulrii pot fi obinute sub form de tabele, histograme, reprezentri grafice, etc. Datele obinute
pot fi prelucrate i statistic (de exemplu se pot efectua teste de semnificaie etc).
1.3.2. Realizarea programelor de simulare
Elaborarea programelor de simulare a sistemelor electromecanice este, de fapt, faza de
implementare informatic a modelului matematic.
n general, programele de simulare trebuie s respecte anumite cerine, cum sunt:
s aib o interfa prietenoas cu utilizatorul (user-friendly interface);
s aib posibiliti de modelare multi-nivel (de exemplu maina electric i sarcina sa sunt
caracterizate cu ajutorul ecuaiilor difereniale formulate n termenii variabilelor de stare,
iar sistemele lor de control sunt descrise prin funcii de transfer sau funcii logice). Un bun
program de simulare, trebuie s permit descrierea fiecrui bloc n modul cel mai
avantajos;
s poat acoperi un domeniu larg de timpi de simulare, avnd n vedere c, n general, n
sistemele modelate coexist att variabile cu variaii rapide (curent electric, cuplu), ct i
variabile cu modificare lent (vitez), datorate unor constante mari de timp;
s permit utilizatorului stabilirea facil a condiiilor iniiale;
parametrii sistemului s fie ct mai uor de modificat, eventual chiar n timpul simulrilor,
conferind astfel programului un mai mare caracter de generalitate.
1.3.3. Produse-program de simulare
Dup cum s-a precizat anterior, simularea numeric a unui sistem se realizeaz plecnd de la
modelul matematic, ce const dintr-un sistem de ecuaii difereniale i algebrice care descriu
funcionarea acestuia.
Produsele-program de simulare se deosebesc, n primul rnd, prin modul n care rezolv acest
sistem de ecuaii care descrie sistemul studiat. Astfel, produsele-program moderne utilizate pentru
simulare, se mpart n dou mari categorii, n funcie de tipul interfeei cu utilizatorul: produse-
program (limbaje) de rezolvare de ecuaii i produse-program orientate spre circuite.
1.3.3.1. Produse-program de rezolvare de ecuaii
Produsele-program de rezolvare de ecuaii sunt foarte utile n multe probleme de simulare
aferente sistemelor electromecanice, putnd fi utilizate att pentru simularea echipamentelor
specifice electronicii de putere, ct i a convertoarelor electromecanice (maini electrice).
Sistemul simplificat de ecuaii difereniale ce descriu matematic obiectul studiat, poate fi adus
la forma unui model de stare (descris cu ajutorul variabilelor de stare). Ecuaiile modelului de stare
pot fi rezolvate, fie folosind un limbaj de nivel nalt (Fortran, C, Pascal), fie cu ajutorul unor medii
avansate de calcul (MATLAB, LabView, SIMNON, ACSL, MATRIXx).
n cazul n care s-a optat pentru utilizarea unui limbaj general de programe de nivel nalt,
trebuie alctuit o schem logic detaliat, explicat i comentat, care s conin toate ecuaiile
matematice ntr-o form extins [7]. Pentru aceste limbajele de programare, sunt deja elaborate o
serie de biblioteci, destinate att rezolvrii ecuaiilor difereniale, ct i operaiilor cu matrice sau
reprezentrii grafice a rezultatelor.
Modelare i simulare
6
Mediile de calcul sunt concepute pentru a putea fi utilizate pentru rezolvarea mai multor clase
generale de probleme. Pentru utilizarea eficient a acestora, utilizatorul trebuie s descrie sistemul
prin modelul matematic, sub forma ecuaiilor de stare, iar partea de reglare cu ajutorul funciilor de
transfer (de exemplu sub forma transformatei Laplace). De obicei, aceste medii de calcul, permit
modularizarea problematicii, respectiv tratarea unui subansamblu al sistemului ca un modul
independent, interconectarea modulelor putndu-se face simplu, cu linii de conexiune. Acest tip de
abordare a simulrii unui sistem complex, este deosebit de avantajoas din punctul de vedere al
timpului de obinere a rezultatelor simulrii, deoarece permite realizarea i testarea separat a
modulelor componente, precum i re-utilizarea acestora pentru necesiti ulterioare.
Exist chiar, produse-program special destinate simulrii. n prezent, cel mai rspndit dintre
acestea, att n mediile academice, ct i n cele industriale, este SIMULINK. Acest produs-
program reprezint n fapt, o interfa grafic a mediului MATLAB, fiind destinat, n special,
simulrii sistemelor dinamice.
Cursul i laboratorul aferent disciplinei va aborda simularea sistemelor electromecanice prin
utilizarea MATLAB-SIMULINK, realizndu-se i o scurt prezentare a acestui produs-program.
1.3.3.2. Produsele-program orientate spre circuit
Produsele-program orientate spre circuit, dezvolt chiar ele ecuaiile ce descriu sistemul, pe
baza informaiilor primite de la utilizator. Utilizatorul n acest caz, trebuie s furnizeze programului
doar interconexiunile dintre modelele elementelor de circuit. Condiiile iniiale se stabilesc, de
asemenea, cu uurin. Exist posibilitatea modificrii simple topologiei circuitului. Produsele-
program orientate spre circuit performante, sunt multi-nivel, ceea ce nseamn c, pe lng
descrierea orientat spre circuit a eventualelor regulatoare, permit ncorporarea modelelor
sistemelor, definite de utilizator cu ajutorul ecuaiilor difereniale. Exist o larg varietate de
produse-program orientate spre circuit. O parte dintre acestea sunt dedicate simulrii circuitelor
electronice (cel mai rspndit fiind SPICE), sau a reelelor electrice (EMTP). Pe lng acestea au
aprut produse-program orientate spre circuit, destinate special simulrilor din domeniul electronicii
de putere i al acionrilor electrice (SIMPLORER, CASPOC).
Aceste programe se deosebesc ntre ele prin calitatea interfeei cu utilizatorul, metodele de
integrare numeric puse la dispoziie pentru rezolvarea ecuaiilor difereniale, modul de tratare a
neliniaritilor, alegerea pasului de integrare, uurina cu care se pot ncorpora regulatoare i
modelele externe pentru simulrile avansate de tip multi-nivel, sau modul de tratare al
comutatoarelor electronice.
1.3.4. Simularea sistemelor electromecanice
Sistemele electromecanice prezint o serie de particulariti care trebuie luate n considerare
pe timpul simulrii.
n sistemele electromecanice, formate din sisteme electrice de acionare i sistemul acionat
propriu-zis, energia care este preluat de la surs i transferat procesului tehnologic poate suferi
trei tipuri de conversie:
a parametrilor energiei electrice, prin intermediul convertoarelor statice, realizate cu
elemente semiconductoare, plasate ntre reeaua industrial (surs) i maina
electric. Convertoarele statice nu schimb natura energiei, ci doar parametrii ei
(form, frecven, valoare medie, valoare efectiv etc.);
a tipului de energie, respectiv electromecanic, efectuat de maina electric de acionare.
Mainile electrice din sistemele electromecanice funcioneaz cu preponderen n
regim de motor, absorbind energie electric i furniznd mainii de lucru, energie
mecanic;
a parametrilor energiei mecanice, n transmisia situat ntre motorul electric i maina de
lucru acionat. Acolo unde procesul tehnologic reclam parametri ai energiei
mecanice, diferii de cei pe care maina electric poate s-i asigure n mod
1. Introducere n modelarea i simularea sistemelor electromecanice
7
economic, conversia parametrilor mecanici este efectuat de transmisia plasat ntre
motor i maina de lucru. Aceast transmisie poate lipsi n cazul cuplrii directe, dar
poate fi i foarte complex, cnd se modific felul micrii (conversie rotaie -
translaie etc.).

n ciuda marii diversiti a proceselor tehnologice care consum energie mecanic furnizat
de motorul de acionare, caracterizarea mainilor de lucru la nivelul arborelui motorului (sau a prii
mobile n micare de translaie la mainile liniare) se poate face suficient de precis, prin utilizarea
unui set restrns de parametri: cuplu, vitez unghiular, poziie unghiular, moment de inerie
echivalent, diagrame de sarcin etc.
Studiul sistemelor electromecanice are o vechime de aproape un secol, ceea ce a permis
maturizarea metodelor de analiz i a influenat procedeele de lucru i n domeniile adiacente. Din
aceast perspectiv istoric, modelarea sistemelor electromecanice prezint un interes deosebit
pentru toi specialitii care lucreaz n acest domeniu [18].
1
7. MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULIK
7.1. Introducere
n ultimii ani, Simulink

a devenit cel mai utilizat mediu de programare, att n universiti, dar i n

industrie, pentru modelarea i simularea sistemelor dinamice. Numrul inginerilor ce utilizeaz acest mediu
de programare pentru studiul unor probleme reale este impresionant, putnd fi modelate, simulate i analizate
att sisteme liniare, ct i neliniare, continue, discrete sau mixte, cu pai diferii de eantionare sau
actualizare.
Simulink este n fapt o component a limbajului de programare MATLAB

produs de The
MathWorks, Inc. Dealtfel, din Simulink, utilizatorul are acces imediat la toate facilitile de analiz oferite de
MATLAB, astfel nct rezultatele simulrilor pot fi preluate, prelucrate, analizate i vizualizate utiliznd
funcii MATLAB.
Dezvoltarea i popularitatea Simulink

se datoreaz n primul rnd facilitilor grafice de programare.

Dac n limbajele clasice de programare, simularea unui sistem presupune transcrierea n limbajul
respectiv a ecuaiilor ce descriu modelul acelui sistem, Simulink ofer utilizatorului o interfa grafic
(Graphical User Interface - GUI), ce permite realizarea modelelor sub forma unor diagrame bloc, frecvent
ntlnite n exprimarea tehnic a unui inginer. Construirea acestor diagrame bloc, respectiv a modelelor
Simulink, se realizeaz simplu, prin copierea cu ajutorul mouse-ului a unor blocuri din bibliotecile de
componente Simulink (surse, componente liniare i neliniare, conectori, elemente de vizualizare a
rezultatelor etc.). Fiind organizat ierarhic, Simulink permite realizarea unor blocuri noi, pornind de la blocuri
existente, care apoi sunt grupate i mascate. Modelul sistemului poate fi vizualizat la un nivel general (black-
box), dar foarte simplu, prin dublu-click al mouse-ului, se pot detalia blocurile componente pentru a vedea
cum este organizat modelul i a observa cum interacioneaz diferitele componente.
O alt facilitate important a Simulink o reprezint posibilitatea interaciunii cu modelul, chiar n
timpul simulrii. Aceasta nseamn c diferii parametri ai unor componente pot fi modificai din mers,
putndu-se observa imediat influenele acestora.
Numrul mare de utilizatori ai acestui limbaj de programare este justificat att de avantajele enumerate
mai sus, dar i de diversitatea domeniilor pentru care au fost dezvoltate biblioteci (Library) de componente
specifice denumite Toolbox sau Blockset: mecanic, electrotehnic, automatic, economie,
Simulink utilizeaz infrastructura de calcul a MATLAB, respectiv organizarea matriceal a
variabilelor, utilizatorul putnd beneficia oricnd de funciile MATLAB. Se va considera c cititorul este
familiarizat deja cu MATLAB [3], [8].
Prezentul capitol nu se dorete a fi un manual de utilizare al Simulink, ci i propune doar
prezentarea elementelor de baz privind lansarea i utilizarea Simulink, precum i o prezentare general a
bibliotecilor de baz. Aceasta i datorit faptului c, Simulink fiind un limbaj de programare grafic i
interactiv, ncurajm experimentarea utilizrii lui. n plus, programul este bine documentat, existnd, pe
lng obinuitul meniu de Ajutor (Help), cteva modele demonstrative reprezentative. De asemenea, n
pachetul de instalare se afl toate manualele, n format PDF, ale produsului MATLAB (inclusiv a Simulink
i a celorlalte biblioteci - Toolbox-uri - specializate).
7.2. Lansarea Simulink
Descrierea modului de lansare MATLAB-Simulink i a componenei bibliotecilor se va realiza
considerndu-se varianta MATLAB Release 13 (MATLAB 6.5) i Simulink 5. De menionat c, dei la data
pregtirii prezentei lucrri, era lansat varianta MATLAB Release 14 (MATLAB 7.0) i Simulink 6, s-a optat
pentru versiunea Release 13, deoarece prezint, n ceea ce privete Simulink, relativ puine diferene fa de
mult mai rspnditele versiuni anterioare Release 12 (Matlab 6) i mai ales, Release 11 (Matlab 5.3 i
Simulink 3). Utilizarea MATLAB-Simulink i multe din blocurile din componena bibliotecilor sunt comune
cu aceste versiuni anterioare. De precizat, de asemenea c, pe msura dezvoltrii versiunilor produselor-
program, performanele i resursele solicitate platformei pe care ruleaz, sunt din ce n ce mai mari, acesta
fiind nc un motiv pentru care s-a optat pentru versiunea Release 13
Utiliznd infrastructura de calcul MATLAB, accesarea bibliotecilor Simulink se poate face doar
lansndu-l din fereastra MATLAB. Pentru aceasta se poate urma una din variantele:
tastnd comanda simulink n fereastra de comenzi Matlab (Command Window);
fcnd click pe butonul Simulink din bara de butoane a ferestrei Matlab (Fig. 7.1);
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab, apoi butonul Library Browser al noii ferestre model
deschise;
2
butonul Start din colul stnga-jos al ferestrei Matlab (Fig. 7.1), similar desktop-ului Windows,
urmnd meniul Simulink-Library Browser.














Va fi deschis o nou fereastr,
Simulink Library Browser, Fig. 7.2, n
care apar toate bibliotecile instalate.
Bibliotecile Simulink de baz sunt
Simulink i Simulink Extras. Fereastra
Simulink Library Browser este
organizat, n principal, n dou ferestre:
o fereastr text n partea stng i o
fereastr grafic n partea dreapt.
Opional, n partea superioar, poate fi
pstrat fereastra Description, n care
este afiat o scurt descriere a
elementului selectat (bibliotec, sub-
biblioteci, bloc).

Bibliotecile sunt organizate
ierarhic, n sub-biblioteci, ce realizeaz
funcii din aceeai familie.
Detalierea coninutului fiecrei
biblioteci se poate face:
click pe + n dreptul bibliotecii
(Fig. 7.2). Se obine n fereastra text,
lista sub-bibliotecilor coninute de
acea bibliotec;
click pe numele bibliotecii. Se obine
n fereastra din grafic din partea
dreapt a Simulink Library Browser,
lista sub-bibliotecilor, sau a
blocurilor, n cazul n care biblioteca
nu este organizat n sub-biblioteci.
click-dreapta pe bibliotec i
deschiderea acesteia.
Fig. 7.1 Fereastra Matlab i lansarea Simulink
Fig. 7.2 Fereastra Simulink Library Browser
Fig. 7.3 Blocurile din componena sub-bibliotecii
Continuous
Biblioteci
Sub-
biblioteci
New
3
7.3. Noiuni de creare a unui model
Crearea unui model nou se realizeaz ntr-o fereastr nou. Deschiderea unei noi ferestre de modelare
se poate face n mai multe moduri echivalente:
click pe butonul New al ferestrei Simulink Library Browser (Fig. 7.3) sau al oricrui model (ferestre
noi de modelare, Fig. 7.8);
meniul File-New-Model al oricrei ferestre de bibliotec;
shortcut Ctrl+N n orice fereastr de bibliotec sau fereastr de model Simulink;
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab.
Este important de subliniat
faptul c doar ferestrele de
modelare, Fig. 7.4, create printr-
una din modalitile descrise mai
sus, sunt ferestre grafice, n care
se pot crea modele noi Simulink,
spre deosebire de ferestrele noi
Matlab (de tipul M-file), care sunt
ferestre text.

Plasarea blocurilor n noua
schem se realizeaz prin drag-
area = tragerea acestora
(apsarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul necesar i poziionarea blocului n noua schem).
Unele blocuri au posibilitatea actualizrii parametrilor, acetia avnd valori implicite pentru blocurile luate
din biblioteci. Fcnd dublu-click pe fiecare bloc, se va deschide o caset de dialog n care se modific
valorile parametrilor blocului respectiv (chiar i n timpul rulrii simulrii).
Blocurilor plasate n modelul nou creat, li se poate modifica att dimensiunea, ct i aspectul. Pentru
modificarea dimensiunii blocului, acesta trebuie selectat individual (click simplu pe bloc, colurile blocului
devenind marcate cu puncte pline) i apoi drag-area cu mouse-ul de unul din coluri (Fig. 7.5).
n ceea ce privete aspectul blocului, posibilitile sunt multiple, ele fiind accesibile prin intermediul
meniului Format al ferestrei, dup selectarea blocului (individual sau multipl). Pot fi modificate orientarea
(Rotate block, Flip block), culoarea de reprezentare a blocului (Foreground color), culoarea fondului
blocului (Background color), poziia numelui blocului (Flip name), afiarea sau nu a numelui blocului
(Show/Hide name).
Pentru realizarea unui model, blocurile trebuiesc interconectate, astfel nct s se obin funciile
necesare. Interconectarea se realizeaz prin unirea unui port de ieire a unui bloc cu un port de intrare a altui
bloc, cu butonul din stnga apsat, deci drag-nd cu butonul stnga.
Nu se pot realiza dect conexiuni
ntre porturi de ieire i intrare. Nu pot fi
conectate ntre ele dou porturi de intrare
sau dou porturi de ieire.
Tipul de cursor este o cruce simpl
n timpul realizrii unei conexiuni, pn
cnd se ajunge n preajma punctului de
destinaie, cnd devine cruce dubl, ceea
ce semnific faptul c butonul mouse-ului
poate fi eliberat. Trasarea conexiunilor se
poate face direct ntre punctele extreme,
fr a se impune un anumit traseu. Acesta
poate fi ns modificat ulterior, prin
selectarea conexiunii i drag-area
diferitelor segmente n poziiile dorite.
Fig. 7.4 Fereastr nou Simulink
Fig. 7.5 Realizarea unei conexiuni
New
Start
simulation
4
Un punct de conexiune (conectarea unei ieiri la intrrile mai multor blocuri) se poate realiza n mai
multe moduri:
innd apsat tasta Ctrl i drag-nd cu butonul stnga din punctul de plecare de pe o conexiune
existent pn la portul de intrare;
drag-nd cu butonul dreapta al mouse-ului ntre o conexiune existent i portul de intrare;
drag-nd cu butonul stnga al mouse-ului pornind de la portul de intrare pn la o conexiune deja
existent.
Simulink ofer posibilitatea crerii unor noi blocuri, definite de utilizator, aceasta putndu-se realiza n
dou moduri echivalente:
se selecteaz blocurile ce vor fi grupate (ncadrarea ntr-o fereastr definit cu butonul din stnga
apsat) i apelarea comenzii corespunztoare (meniul Edit-Create Subsystem);
se preia din sub-biblioteca Ports&Subsystems un bloc Subsystem n cadrul cruia (dublu-click pe
blocul Subsystem) se poate realiza modelul noului bloc. Avantajul acestei metode l constituie
prezena deja a conectorilor de intrare i ieire, ale cror nume pot modificate, ele fiind numele
porturilor de intrare i ieire ale sub-sistemului.
Noului bloc i pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem (nume bloc, imaginea
blocului, numele parametrilor din caseta de dialog, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare,
textul corespunztor butonului Help).
Sub-biblioteca Ports&Subsystems conine foarte multe i variate exemple de creare a sub-sistemelor,
accesibile prin deschiderea ferestrei Subsystem Examples.
Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simulrii (meniul SimulationSimulation
Parameters, Fig. 7.6):
momentul nceperii simulrii (Start time);
durata simulrii (Stop time);
metoda de integrare (Solver options);
pas maxim (Max step size);
pas minim (Min step size);
pas iniial (Initial step size);
precizia relativ i absolut (Relative tolerance, Absolute
tolerance).


n ceea ce privete metoda de integrare, Simulink prezint iniial n fereastra de modificare a
parametrilor simulrii metoda implicit aleas n funcie de structura modelului. Aceasta poate fi schimbat,
alegndu-se ntre o metod cu pas variabil de integrare i una cu pas fix. Metoda de integrare cu pas variabil
implicit aleas este ode45, ceea ce constituie metoda de integrare Runge-Kutta de ordinul 5, ce ofer
rezultate bune pentru majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare cu pas fix sunt variante ale celor
cu pas variabil. Pentru mai multe detalii privind metodele de integrare a se vedea [13], pag. 10-8 The
Simulation Parameters Dialog Box.
Dup lansarea simulrii (butonul Start Simulation, Fig. 7.9), n bara de stare a modelului (Fig. 7.7) se
indic att timpul curent al simulrii, ct i stadiul acesteia, n raport cu durata selectat a simulrii. Butonul
Start simulation este nlocuit cu butonul Pause
simulation, devenind activ i butonul Stop
simulation.
n timpul rulrii simulrii pot fi modificai
unii parametrii ai simulrii (Stop time, Max step
size) i parametrii blocurilor Simulink, cu
condiia ca structural modelul s nu fie alterat.
De asemenea, selectnd o conexiune, semnalul
corespunztor poate fi vizualizat de un bloc
Scope sau Display, prevzute n model, dar
neconectate (floating).
Fig. 7.6 Caseta de dialog Simulation-Simulation Parameters
Fig. 7.7 Fereastra modelului n timpul rulrii
Stadiul
simulrii
Butoanele
Pause
Stop
5
7.4. Sub-bibliotecile Simulink
Bibliotecile sau sub-bibliotecile reprezint o colecie de blocuri ce realizeaz funcii diferite, avnd
ns trsturi comune din punctul de vedere al funcionalitii.
Organizarea blocurilor n biblioteci (Libraries) ofer utilizatorului posibilitatea copierii blocurilor din
biblioteci n modelele proprii, blocuri ce vor fi n mod automat actualizate cnd sursa blocului (biblioteca) a
fost modificat. Astfel, utilizatorul i poate dezvolta propriile blocuri sau biblioteci, sau poate utiliza
blocuri sau biblioteci create suplimentar de ctre ali utilizatori, avnd certitudinea c utilizeaz permanent
cea mai recent versiune a acestora.
Bibliotecile i sub-bibliotecile, n mod normal, sunt deschise doar pentru citire (Read-only), putndu-
se deci, doar copia din ele blocuri n propriile modele. Este ns posibil s se creeze biblioteci noi, folosind
comanda New-Library a meniului File al oricrei ferestre Simulink. Mai multe detalii privind organizarea
i principiile bibliotecilor Simulink pot fi gsite n [13], pag. 5-28 Working with Block Libraries.
n continuare va fi detaliat componena fiecrei sub-biblioteci Simulink. Sub-bibliotecile vor fi
descrise n ordinea n care ele sunt poziionate n fereastra bibliotecii Simulink (Error! Reference source
not found.), care este n mare msur, ordinea frecvenei de utilizare a blocurilor componente.
7.4.1. Sub-biblioteca Sources
Grupeaz blocuri care, fie se conecteaz la intrrile diferitelor
blocuri Simulink (Model & Subsystem Inputs), fie genereaz diferite
tipuri de semnale necesare n cursul simulrilor (Signal Generators).
Grupul Model & Subsystem Inputs grupeaz patru blocuri, dintre
care dou (From File i From Workspace) pot fi considerate i surse de
semnal.





7.4.2. Sub-biblioteca Sinks
Conine blocuri reunite n trei grupuri funcionale: Model &
Subsystem Outputs, Data Viewers, Simulation Control.
Primul grup este echivalentul pentru blocuri de ieire, al
grupului Model & Subsystem Inputs din sub-biblioteca Sources.








Scope Afieaz grafic semnale generate n timpul simulrii.
Acest bloc este cel mai frecvent utilizat pentru vizualizarea rezultatelor simulrilor, fiind foarte bine
dezvoltat din punctul de vedere al posibilitilor de parametrare (configurare). Din acest motiv, el va fi
detaliat n continuare.
Blocul Scope afieaz semnalul de la intrare n funcie de timpul simulrii. El poate avea unul sau mai
multe sisteme de axe (cte unul pentru fiecare port de intrare). Similar osciloscoapelor, toate sistemele de axe
au abscisa (baza de timp) comun, domeniile de variaie ale ordonatelor (axelor y) putnd fi modificate
independent. n timpul simulrii pot fi modificate scalele abscisei i ordonatelor, parametrii blocului, poziia
i dimensiunea ferestrei de afiare.
Fig. 7.8 Sub-biblioteca Sources
Fig. 7.9 Sub-biblioteca Sinks
6
Dup preluarea sa ntr-un model nou i pornirea simulrii, Simulink nu deschide n mod automat
fereastra de afiare, dar transmite date blocurilor Scope conectate. n consecin, la deschiderea ferestrelor
Scope, chiar dup ncheierea simulrii, semnalul sau semnalele aplicate vor fi afiate.
Blocul Scope accept ca semnale de intrare att mrimi scalare, ct i vectoriale. n primul caz, fiecare
semnal scalar conectat la un port de intrare al unui bloc Scope este afiat n cte un sistem de axe. n cazul
semnalelor vectoriale (obinute prin multiplexarea mai multor semnale, scalare sau la rndul lor vectoriale),
ntregul semnal vectorial rezultat va fi vizualizat n acelai sistem de coordonate, folosindu-se culori diferite
pentru fiecare semnal scalar component, n ordinea: galben, violet, bleu, rou, verde, albastru nchis. Dac
semnalul vectorial este compus din mai mult de ase semnale scalare, ele vor fi afiate folosindu-se ciclic
culorile n ordinea enumerat.
Deschiderea ferestrei blocului Scope se realizeaz cu dublu click pe blocul Scope preluat ntr-un model
nou. Noua fereastr (Fig. 7.10) conine ecranul osciloscopului (sistemul de axe) i o bar de butoane
(Toolbar buttons), cu ajutorul crora se poate modifica aspectul afirii:



















Print imprim coninutul ecranului osciloscopului;
Parameters se va deschide o nou fereastr (Fig. 7.11), care conine dou pagini: General i
Data history. Din pagina General pot fi schimbate numrul sistemelor de
coordonate (Number of axes) i n consecin
numrul porturilor de intrare ale blocului Scope,
toate ns avnd aceeai baz de timp, domeniul
axei absciselor (Time range), modul de etichetare
a semnalelor (Tick labels). Tot din aceast pagin
se poate bifa opiunea floating scope. Din
pagina Data history se poate limita numrul de
puncte memorate pentru vizualizare, cu scopul
conservrii memoriei sistemului (Limit rows to
last);
Zoom detaliaz dup ambele axe, fie o zon a ecranului osciloscopului selectat cu ajutorul
mouse-ului, fie n jurul unui punct selectat prin simplu click. Dac blocul Scope are
mai multe sisteme de axe, detalierea unuia dintre ele va determina modificarea axei
absciselor tuturor sistemelor de coordonate. Aceasta deoarece toate sistemele de
coordonate ale aceluiai bloc Scope utilizeaz, aa cum s-a precizat mai sus, aceeai
baz de timp;
Fig. 7.10 Fereastra principal a blocului Scope
Fig. 7.11 Fereastra Scope parameters
Ecranul
osciloscopului
Bar de
butoane
Zoom
Zoom
X-axes
Zoom
Y-axes
Autoscale
Save current /
Restore saved
axes settings
Parameters Print
Time offset
Floating
scope
Signal
selector
7
Zoom X-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa X. Se poate detalia fie un domeniu selectat
cu ajutorul mouse-ului, fie n jurul unui punct selectat prin simplu click;
Zoom Y-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa Y. Se poate detalia fie un domeniu selectat
cu ajutorul mouse-ului, fie n jurul unui punct selectat prin simplu click;
Autoscale scaleaz automat ambele axe ale tuturor sistemelor de coordonate ale aceluiai bloc
Scope, pentru a fi afiate toate datele memorate ale unei simulri. Dac se apas
butonul Autoscale n timpul rulrii unei simulri, axele ordonatelor sunt auto-scalate n
funcie de datele disponibile la acel moment, iar domeniile acestora sunt salvate ca
valori implicite. Aceasta va determina utilizarea acelorai domenii pentru simulrile
ulterioare ale aceluiai model;
Save current se salveaz domeniile abscisei i ordonatei, astfel nct axes settings acestea vor
fi utilizate pentru simulrile ulterioare ale
aceluiai model;
Restore saved se refac domeniile salvate ale axelor, dup utilizarea axes settings butoanelor de Zoom;
Time offset n acest cmp se afieaz timpul corespunztor momentului 0 (zero) al axei
absciselor (pentru simulri a cror durat depete baza de timp a osciloscopului).
Timpul real se obine adugnd valoarea offset-ului la valorile afiate pe axa
absciselor.
Pentru modificarea domeniului axei ordonatelor se face click-
dreapta n ecranul osciloscopului, n sistemul de axe ce se dorete a fi
modificat. Se va deschide o caset de dialog n care se selecteaz Axes
propertiesSe va deschide o nou fereastr (Fig. 7.12) prin intermediul
creia pot fi modificate domeniul axei ordonatelor i numele variabilei, ce
va fi afiat n fereastra principal a osciloscopului.
7.4.3. Sub-biblioteca Continuous
Grupeaz blocuri ce realizeaz funcii liniare.
Ele sunt reunite n dou grupuri funcionale: Continuous-Time Linear
Systems i Continuous-Time Delays.
Grupul Continuous-Time Linear Systems conine dou blocuri, din care
unul (Integrator) este esenial pentru simularea sistemelor dinamice:
Integrator Realizeaz integrarea semnalului
aplicat la intrarea sa. El reprezint
nucleul oricrui model al unui sistem
descris de ecuaiile de stare, fiind bine
dezvoltat din punctul de vedere al
posibilitilor de parametrare
(configurare).
Prin caseta de dialog a blocului, (Fig. 7.14) se poate selecta una
sau mai multe dintre facilitile acestui bloc:
realizat n cazul detectrii unui front cresctor (rising) sau
descresctor (falling) al semnalului de resetare, la detectarea
oricrei variaii a acestuia (either), sau la detectarea unei
anumite valori (level) a semnalului de reset extern;
definirea condiiei iniiale (Initial condition source) prin masca
blocului (internal) sau prin intermediul unui semnal de la
intrarea blocului (external);


Fig. 7.12 Fereastra Scope properties (click dreapta)
Fig. 7.13 Sub-biblioteca
Continuous.
Fig. 7.14 Caseta de dialog a blocului Integrator.
8
posibilitatea de a furniza o a doua ieire care reprezint starea blocului (Show state port). Acest port
de ieire furnizeaz practic aceleai valori ca i ieirea obinuit a blocului, dar la momente de timp
uor diferite. Aceast facilitate este util pentru evitarea buclelor algebrice ce se formeaz atunci cnd
ieirea blocului este readus la intrare, ca i condiie iniial extern sau ca i condiie de resetare a
integratorului;
resetarea strii integratorului de ctre un semnal extern (External reset). Aceast aciune poate fi
limitarea valorii de la ieire (Limit output) i definirea limitelor superioar (Upper saturation limit) i
inferioar (Lower saturation limit), precum i posibilitatea semnalizrii printr-un semnal de ieire a
atingerii limitelor (Show saturation port). Acesta va avea valorile:
+1 n cazul atingerii limitei superioare
0 dac semnalul de ieire este ntre cele dou limite
-1 n cazul atingerii limitei inferioare.
La selectarea diferitelor opiuni, masca blocului se
modific, n cazul selectrii tuturor opiunilor aceasta fiind cea
din Fig. 7.15.


7.4.4. Sub-biblioteca Math Operations
Este o bibliotec bogat i conine blocuri, reunite n patru
grupuri care, datorit generalitii i versatilitii, sunt foarte
frecvent utilizate pentru realizarea modelelor Simulink ale
diferitelor sisteme.
Funciile pe care le realizeaz sunt de cele mai multe ori
evidente, din acest motiv nu se va insista asupra lor.









7.4.5. Sub-biblioteca Signal Routing
Conine blocuri ce permit multiplexarea i demultiplexarea
semnalelor, realizarea conexiunilor de intrare/ieire din model,
transmiterea datelor n cadrul aceluiai model i altele.
Blocurile sunt grupate n dou grupuri funcionale: Signal
Routing i Signal Storage & Access.
Primul grup reunete blocuri cu ajutorul crora sunt manipulate
semnalele:







Fig. 7.15 Simbolul complet al blocului Integrator.
Fig. 7.16 Sub-biblioteca Math Operations
Fig. 7.17 Sub-biblioteca Signal Routing
Intrare
Reset
Condiie iniial
Ieire
Saturaie
Stare
9
Mux Combin (concateneaz) intrrile, scalare sau vectoriale ntr-un singur
semnal vectorial de ieire. Ordinea variabilelor n semnalul vectorial
de ieire este dat de ordinea variabilelor n semnalele de intrare i de
ordinea porturilor de intrare. Prin caseta de dialog a blocului se poate
modifica numrul porturilor de intrare, masca blocului modificndu-se
corespunztor.
Demux Separ semnalul vectorial de intrare n mai multe semnale scalare sau
vectoriale de ieire. Prin caseta de dialog a blocului se poate selecta
numrul de ieiri. Dac acesta este egal cu numrul componentelor
vectorului de intrare, fiecare ieire va fi scalar. n caz contrar ieirile,
sau unele dintre ele, vor fi semnale vectoriale ([14], pag. 2-97).
7.4.6. Sub-biblioteca Discontinuities
Grupeaz blocuri ce realizeaz funcii discontinue asupra
semnalelor aplicate la intrare:
Saturation Limiteaz excursia semnalului de
ieire ntre limitele (Upper limit
superioar i Lower limit
inferioar) stabilite prin caseta de
dialog.


7.4.7. Sub-biblioteca User-Defined Functions
Aceast bibliotec grupeaz cteva blocuri deosebit de versatile i eficiente:
Fcn Este un bloc cu funcionalitate deosebit, putnd realiza funcii
complexe ntr-o manier foarte compact. Prin caseta de dialog a
blocului se poate introduce expresia funciei ce se va aplica variabilei
de intrare. Aceasta poate conine:
u variabila de intrare. Dac variabila de intrare este un vector,
u[i] desemneaz componenta i a acestuia. u[1] sau simplu u
desemneaz prima component;
constante numerice;
operatori aritmetici (+ - * /);
operatori relaionali;
operatori logici;
paranteze;
funcii matematice;
variabile din spaiul de lucru Matlab.
Ieirea este totdeauna un scalar.

7.5. Biblioteca SimPowerSystems
Biblioteca SimPowerSystems a fost
dezvoltat n cadrul Hydro-Quebec, Canada i
conine blocuri, grupate n ase sub-biblioteci,
utile pentru modelarea i simularea sistemelor
electrice de putere, inclusiv a celor insulare,
ca cele din domeniul naval, aerian sau
aerospaial.


Fig. 7.18 Sub-biblioteca Discontinuities
Fig. 7.19 Sub-biblioteca User-Defined Functions
Fig. 7.20 Biblioteca SimPowerSystems
10
Utilizarea blocurilor din sub-biblioteci este similar blocurilor Simulink n ceea ce privete
interconectarea lor. Exist ns specificiti ce se refer n principal la sursele utilizate, realizarea
conexiunilor i vizualizarea rezultatelor.
Ca surse de alimentare trebuie utilizate sursele din sub-biblioteca Electrical Sources. Nu mai este
posibil utilizarea surselor din biblioteca Simulink-Sources, dect pentru semnale de comand sau control.
Realizarea conexiunilor multiple (conectarea ieirii unui bloc la mai multe ieiri) se poate face doar
utiliznd una din variantele de Bus bar din sub-biblioteca Connectors.
Pentru vizualizarea rezultatelor, pot fi n continuare utilizate osciloscoapele din biblioteca Simulink-
Sinks, dar acestea nu pot fi conectate direct pe liniile de conexiune din model, ci doar prin intermediul unor
blocuri de msur de tensiune, de curent sau de impedan, preluate din sub-biblioteca Measurements. O
posibilitate suplimentar important de vizualizare a semnalelor o reprezint blocul Multimeter. Fizic, acest
bloc nu are nici o intrare, dar preluarea sa ntr-un model face posibil ca prin caseta lui de dialog, accesat
prin dublu-click pe bloc, s poat fi selectate semnalele ce vor fi vizualizate pe osciloscopul conectat la
ieirea sa, din lista tuturor semnalelor disponibile. Aceast list este constituit automat, prin concatenarea
tuturor msurtorilor selectate prin casetele de dialog ale blocurilor utilizate. Este vorba de o opiune
specific doar blocurilor din biblioteca SimPowerSystems, ea fiind prezent la majoritatea blocurilor, cu
opiunea implicit None nici un semnal selectat.
De exemplu, pentru puntea universal (Universal Bridge)
aflat n sub-biblioteca Power Electronics, din lista auto-defilant a
opiunii Measurements, pot fi selectate ca i semnale (Fig. 7.21):
tensiunile ce solicit elementele semiconductoare;
curenii prin elementele semiconductoare;
tensiunile de linie (de intrare sau ieire, n funcie de
configuraia selectat) i tensiune din circuitul de c.c.
toate tensiunile i curenii.




Selectarea primei opiuni (Device
voltages) va face ca la deschiderea interfeei de
configurare a blocului Multimeter aflat n
acelai model cu puntea universal, s se poat
selecta care anume semnale (Fig. 7.22) s fie
vizualizate de ctre osciloscopul conectat la
ieirea blocului Multimeter.
Se vor prezenta n continuare pe scurt
cele mai importante blocuri din cele ase sub-
biblioteci ale bibliotecii SimPowerSystems.
7.5.1. Sub-biblioteca Electrical Sources
Grupeaz blocuri ce modeleaz sursele de energie din sistemele
electrice:

Fig. 7.21 Caseta de dialog a blocului Universal Bridge i lista
auto-defilant a opiunii Measurements
Fig. 7.22 Interfaa de configurare a
blocului Multimeter
Fig. 7.23 Sub-Biblioteca Electrical Sources
11
7.5.2. Sub-biblioteca Elements
Este o bibliotec bine dezvoltat, care conine
blocuri reunite n patru grupuri funcionale: Elements
(elemente, monofazate sau trifazate de circuit), Lines
(linii de transport), Circuit Breakers (ntreruptoare) i
Transformers (transformatoare).








7.5.3. Sub-biblioteca Power Electronics
Sub-biblioteca Power Electronics reunete blocuri
deosebit de utile pentru simularea sistemelor electromecanice
care conin convertoare statice. Este vorba att de modele ale
elementelor semiconductoare utilizate pentru realizarea
convertoarelor statice, ct i modelele a dou convertoare
universale.
Toate modelele elementelor semiconductoare de putere
conin i circuitul RC de protecie la supratensiuni de
comutaie (snubber), parametrii componentelor putnd fi
modificai prin caseta de dialog a fiecrui bloc.
Cele dou convertoare universale sunt:
Universal Bridge punte universal.
Three-Level Bridge punte cu trei nivele.
Prin casetele de dialog ale celor dou puni se pot
selecta numrul de brae (faze), configuraia, respectiv terminalele ABC ca intrri (redresor) sau ca ieiri
(invertor) i tipul elementelor semiconductoare din componena punii. n plus, tot prin caseta de dialog, se
pot specifica valorile parametrilor grupului RC de protecie la supratensiuni.
Sub-biblioteca Power Electronics mai conine legturi ctre dou sub-biblioteci din grupul Extras al
bibliotecii SimPowerSystems: Control blocks i Discrete Control blocks. Acestea conin i blocuri care
genereaz semnalele de comand ale elementelor semiconductoare din componena convertoarelor statice,
din acest motiv structura acestora va fi prezentat n
continuare.
7.5.4. Sub-biblioteca Machines
Sub-biblioteca Machines conine mai multe
modele ale tipurilor clasice de maini: sincron cu
excitaie electric, sincron cu magnei permaneni,
asincron, de c.c., precum i modele ale
generatoarelor primare de tipul hidro i cu abur
utilizate n centralele electrice, ca i modelul
sistemului de excitaie al unui generator sincron.
n continuare se vor trece n revist blocurile,
casetele de dialog prezentnd semnificaiile intrrilor
i ieirilor.
Pentru maina sincron sunt disponibile dou
modele de baz pentru varianta cu excitaie electric
i unul pentru varianta cu magnei permaneni.
Fig. 7.24 Sub-biblioteca Elements
Fig. 7.25 Sub-biblioteca Power Electronics
Fig. 7.26 Sub-biblioteca Machines
12
7.5.5. Sub-biblioteca Connectors
Sub-biblioteca Connectors reunete dou tipuri de conectori (Ground
i Neutral), n cte dou variante, strict necesari pentru realizarea modelelor
SimPowerSystem i mai multe variante blocuri necesare realizrii
conexiunilor multiple (conectarea ieirii unui bloc la mai multe ieiri).
n Fig. 7.28 sunt prezentate exemple de utilizare a conectorilor
Ground i Neutral.













7.5.6. Sub-biblioteca Measurements
Sub-biblioteca Measurements reunete blocuri
necesare vizualizrii semnalelor specifice modelelor
realizate cu modele din biblioteca SimPowerSystem.
Principial, ele convertesc semnalele specifice modelelor
SimPowerSystem n semnale compatibile cu blocurile
Simulink n general i cele din sub-biblioteca Sinks
Ca i n cazul sub-bibliotecii Power Electronics, sub-
biblioteca Measurements conine legturi ctre dou sub-
biblioteci din grupul Extras al bibliotecii SimPowerSystems
(Fig. 7.20): Measurement blocks i Discrete Measurement
blocks. Acestea conin blocuri care realizeaz diferite
operaii asupra semnalelor specifice modelelor sistemelor
electrice.


Fig. 7.27 Sub-biblioteca Connectors
Fig. 7.28 Exemple de utilizare a blocurilor Ground i Neutral
Fig. 7.29 Sub-biblioteca Measurements
1
2. SISTEME DINAMICE I MODELE DE STARE
2.1. Modele matematice i modele de stare
Majoritatea sistemelor dinamice pot fi descrise de un sistem de ecuaii difereniale de ordinul I de forma

( )
( )
( )
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
n m
n m
n n n m
x t f x t x t x t u t u t u t
x t f x t x t x t u t u t u t
x t f x t x t x t u t u t u t
=
=
=

, (2.1)
unde ( )
i
x t reprezint derivata n raport cu timpul a variabilei x
i
(t),

i
i
dx
x
dt
= .
n continuare, pentru simplitatea scrierii, se va renuna la notarea explicit a dependenei de timp a
variabilelor, aceasta fiind implicit. Variabilele x
1
, x
2
, , x
n
sunt numite variabile de stare i conin toat
informaia asupra strii sistemului la un moment dat, necesar calculrii evoluiei acestuia n viitor pe baza
ecuaiilor (2.1), date fiind evoluiile variabilelor u
1
, u
2
, , u
m
. Acestea, numite intrri ale sistemului,
reprezint fie comenzi, fie influena mediului exterior asupra sistemului studiat. Condensat, sistemul de
ecuaii (2.1) se poate scrie
[ ] [ ] [ ] ( )
, x f x u =

, (2.2)
unde [x] i [u] sunt funcii vectoriale de timp. Un astfel de sistem de ecuaii se numete model sub forma
ecuaiilor de stare sau pe scurt, model de stare.
Prin modelarea unui sistem se nelege stabilirea unui astfel de model de stare pentru diferite sisteme i
aplicaii. Simularea sistemului reprezint utilizarea modelului obinut pentru evidenierea evoluiei sale,
utiliznd tehnica de calcul.
n continuare vor fi analizate dou sisteme simple care s exemplifice modalitatea de obinere a modelului de
stare, plecndu-se de la ecuaiile ce descriu funcionarea acestora.
2.1.1. Motorul de curent continuu
Considernd un motor de curent continuu cu excitaie separat, Fig. 2.1, acesta poate fi comandat att prin
intermediul curentului statoric (de excitaie) i
e
, ct i prin intermediul curentului rotoric (din indus) I
a
[2].








Ecuaia ce descrie comportarea dinamic a circuitului de excitaie, caracterizat de rezistena R
e
i
inductivitatea L
e
este

e
e e e e
di
u R i L
dt
= + , (2.3)
u
e
fiind tensiunea de comand.
Cuplul dezvoltat de motor este determinat de produsul dintre fluxul de excitaie

e
K i = (2.4)
i curentul din indus I
a
:

e a
M K i I = . (2.5)
Fig. 2.1 Motorul de curent continuu
I
a

u
e

i
e


M
R
e
L
e

M
s

2
S-a avut n vedere, ca ipotez simplificatoare, c circuitul magnetic de excitaie lucreaz n poriunea liniar
a curbei de magnetizare, respectiv nesaturat, ceea ce face ca ntre curentul de excitaie i
e
i fluxul determinat
de acesta , s existe relaia liniar (2.4).
Considernd ca variabil mecanic poziia rotorului , ecuaia general a micrii este

2
2 s
d d
J B M M
dt dt

+ + = , (2.6)
n care:
- J - momentul de inerie total la arborele motorului [kgm
2
];
- B - coeficientul frecrilor vscoase [Ns];
- M
s
- cuplul static total la arborele motorului [N].
Considernd ca variabile de stare

1
2
3
,
,
,
e
x
x
x i
=
=
=
i

iar ca mrimi de intrare

1
2
3
,
,
,
e
a
s
u u
u I
u M
=
=
=

ecuaiile (2.3) i (2.6), innd cont de (2.5), devin:

1 3 3 e e
u R x L x = + , (2.7)

2 2 3 3 2
J x B x u K x u + + = . (2.8)
Explicitnd acum derivatele n raport cu timpul a variabilelor de stare, rezult modelul de stare al motorului
de curent continuu comandat prin nfurarea de excitaie:

1 2
2 2 3 2 3
e
3 3 1
1
e e
x x
B K
x x x u u
J J
R
x x u
L L
=
= +
= +

. (2.9)
2.1.2. Cuptor din industria sticlei
Se consider un cuptor, construit din crmid refractar, n care se topete un amestec de nisip i ali aditivi
pentru obinerea sticlei, Fig. 2.2.












Fig. 2.2 Cuptor pentru sticl
Arztoare
Materie prim
Ieire
3
Aceast fuziune se obine printr-un aport energetic, provenit de la arztoarele cu gaz dispuse
la interiorul cuptorului. Sticla topit este evacuat constant din cuptor, pentru a alimenta instalaiile
din aval de cuptor.
Se vor face urmtoarele ipoteze simplificatoare:
temperatura sticlei topite din cuptor este omogen;
cuptorul este izolat termic perfect.
n aceste condiii, se pot scrie dou ecuaii, una corespunztoare conservrii masei, cealalt de
bilan energetic. Se poate scrie c variaia masei sau a energiei, n unitatea de timp, este egal cu
suma intrrilor (de mas sau de energie) n sistem minus suma ieirilor din sistem, n aceeai unitate
de timp:

in out
dm
q q
dt
= , (2.10)
( )
in
T in T in in T out
d
c T m W c T q c T q
dt
= + , (2.11)
unde:
- m - masa de sticl din cuptor [kg];
- T - temperatura sticlei din cuptor [K];
- T
in
- temperatura materiei prime [K];
- c
T
- cldura specific a sticlei [J/kgK];
- c
Tin
- cldura specific a materiei prime [J/kgK];
- W
in
- energia cedat de arztoare n unitate de timp [J/s];
- q
in
- debitul masic de materie prim introdus n unitate de timp [kg/s];
- q
out
- debitul masic de sticl extras n unitate de timp [kg/s].

Coerena unitilor de msur a ecuaiilor este prima i cea mai simpl verificare ce trebuie fcut la
elaborarea modelului matematic al unui sistem.
Pentru a pune modelul matematic descris de ecuaiile (2.10) i (2.11) sub forma ecuaiilor de stare, se vor
considera ca variabile de stare masa de sticl din cuptor i energia termic nmagazinat de unitatea de mas
a sticlei din cuptor,

1
2
,
,
T
x m
x c T
=
=

iar ca variabile de intrare

1
2
3
,
,
.
in
out
in
u q
u q
u W
=
=
=

Cu notaiile de mai sus, ecuaiile (2.10) i (2.11) devin:

1 1 2
x u u = , (2.12)
( )
1 2 3 1 2 2
in
T in
d
x x u c T u x u
dt
= + . (2.13)
Notnd energia termic coninut de unitatea de mas a materiei prime introduse n cuptor

in
T in
c T =
i innd cont c
( )
1 2 1 2 1 2
d
x x x x x x
dt
= + ,
ecuaia de bilan energetic (2.13) devine
4
( )
1 2 1 2 1 2 2 1 2 3 1 2 2
x x x x u u x x x u u x u + = + = + .
Explicitnd acum din ecuaia de mai sus derivata n raport cu timpul a variabilei de stare x
2
, innd cont de
(2.12), se obine modelul dinamic al cuptorului de sticl, sub forma ecuaiilor de stare:

( )
1 1 2
1 2 3
2
1
x u u
u x u
x
x
=
+
=

. (2.14)
n final se face observaia c alegerea variabilelor de stare, pentru un anumit sistem, nu este unic, respectiv
modelul unui sistem, sub forma ecuaiilor de stare, nu este unic, iar complexitatea modelelor depinde de
scopul propus, aa cum se va arta n continuare.
1
3. MODELAREA SISTEMELOR MECANICE ARTICULATE
3.1. Introducere
n cadrul acestui capitol, se va prezenta i exemplifica, algoritmul ce trebuie urmat pentru obinerea
modelului de stare att al corpurilor rigide singulare, ct i al sistemelor mecanice formate din ansambluri de
corpuri rigide, legate ntre ele prin articulaii. Iniial, articulaiile for fi considerate perfecte (fr jocuri i
frecri), pentru a se indica apoi metode prin care se pot modela jocurile i frecrile n articulaii.
Metoda sistematic de modelare ce se va dezvolta, se poate aplica mai multor tipuri de sisteme mecanice, de
tipul vehicule (automobile, trenuri, avioane) sau roboi (manipulatoare, roboi mobili). Aceast metod va
rezulta prin aplicarea sistematic a legii lui Newton.
Pentru simplificarea notaiilor i a calculelor, ne vom limita la stabilirea ecuaiilor de micare n spaiul
bidimensional (n plan). Extensia la cazul unei micri tridimensionale este, principial, simpl.
3.2. Dinamica corpurilor rigide ntr-un plan
Se va considera un corp rigid, Fig. 3.1, ce se deplaseaz ntr-un plan, n care se fixeaz un sistem de
coordonate inerial (X
b
OY
b
).
Corpului, respectiv centrului su de greutate G, i se ataeaz sistemul de coordonate (X
m
GY
m
). Poziia
corpului este determinat n mod univoc n sistemul de coordonate (X
b
OY
b
), de cele trei coordonate x
G
, y
G
i
:
- x
G
, y
G
- coordonatele carteziene ale centrului de greutate G, n raport cu sistemul de coordonate fix
(X
b
OY
b
);
- - orientarea sistemului de coordonate (X
m
GY
m
), fa de sistemul de referin fix (X
b
OY
b
).















Se face observaia c aici, notaia x
G
nu desemneaz o variabil de stare, ci coordonata centrului de
greutate G, pe axa OX
b
a sistemului inerial (X
b
OY
b
).
Poziia corpului este deci, caracterizat de vectorul cu trei componente:
[ ]
G
G
x
q y
(
(
=
(
(

. (3.1)
Aplicarea legii lui Newton pentru fiecare din cele trei coordonate conduce la urmtoarele ecuaii generale de
micare:
ecuaiile de translaie a centrului de greutate:

G x
m x F = , (3.2)

G y
m y F = ; (3.3)
ecuaia de rotaie a corpului n jurul centrului su de greutate:
I M =

, (3.4)
Fig. 3.1 Coordonatele unui corp rigid ntr-un plan
X
b

Y
b

O
X
m

Y
m

G

x
G

y
G

2
n care:
- m - masa corpului;
- I - momentul de inerie fa de centrul su de greutate;
- F
x
, F
y
- proieciile dup axele OX
b
, respectiv OY
b
, ale rezultantei forelor aplicate corpului;
- M - suma cuplurilor forelor aplicate corpului, raportate la centrul de greutate.
Aceste ecuaii generale de micare reprezint descrierea fenomenelor aferente evoluiei corpului i constituie
baza pentru stabilirea modelului de stare al acestuia. n continuare, se va considera un exemplu simplu,
pentru care se vor particulariza concret ecuaiile (3.2)-(3.4), urmnd apoi, dup alegerea variabilelor de stare,
s se obin modelul de stare.
3.2.1. Modelarea dinamicii unei rachete
Se consider o rachet de mas m, Fig. 3.2, ce se deplaseaz ntr-un plan perpendicular pmntului. Racheta
este propulsat de dou motoare cu reacie, dispuse simetric fa de corpul rachetei, ce dezvolt forele de
propulsie F
1
i F
2
.
Ca ipoteze simplificatoare, se consider c racheta constituie un corp rigid, de mas constant, iar spaiul n
care se deplaseaz este suficient de restrns nct s se poat considera c acceleraia gravitaional g este
constant.
Particularizarea ecuaiilor (3.2) i (3.3), ce descriu translaia centrului de greutate al rachetei, conduce la:
( )
1 2
cos
G x
m x F F F = = + , (3.5)
( )
1 2
sin
G y
m y F F F m g = = + , (3.6)
Ecuaia de rotaie a corpului n jurul centrului su de greutate (3.4), devine:
( )
2 1
sin I M F F d = =

. (3.7)
















Pentru caracterizarea complet a comportrii sistemului considerat trebuiesc considerate ca variabile de stare,
pe de o parte, cele trei coordonate ale centrului de greutate, n sistemul inerial. Pe de alt parte, innd cont
c n ecuaiile (3.5)-(3.7) apar derivatele de ordinul al doilea ale coordonatelor n raport cu timpul, pentru
construirea modelului de stare sub forma (2.1), trebuiesc considerate ca variabile de stare i derivatele de
ordinul nti ale acestora. Astfel, vectorul variabilelor de stare va fi:
Fig.3.2 Modelarea dinamicii unei rachete
X
b

Y
b

F
1

F
2

X
m
Y
m

G
d


3
[ ]
1
2
3
4
5
6
G
G
G
G
x x
x y
x
x
x x
x y
x
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (
( (

. (3.8)
Evoluia sistemului studiat, fiind determinat univoc de valorile forelor de propulsie ale celor dou motoare,
vectorul variabilelor de intrare va fi considerat:
[ ]
1 1
2 2
u F
u
u F
( (
= =
( (

. (3.9)
Cu notaiile (3.8) i (3.9), ecuaiile (3.5)-(3.7) devin:
( )
4 1 2 3
cos
x
m x F u u x = = + , (3.10)
( )
5 1 2 3
sin
y
m x F u u x m g = = + , (3.11)
( )
6 2 1
sin I x M u u d = = . (3.12)

Modelul sub forma ecuaiilor de stare se obine prin explicitarea derivatele variabilelor de stare din (3.10)-
(3.12) i innd cont de definirea vectorului mrimilor de stare (3.8). Rezult astfel:

1 4
x x =

2 5
x x =

3 6
x x =
( )
3
4 1 2
cos x
x u u
m
= +
( )
3
5 1 2
sin x
x g u u
m
= + +
( )
6 2 1
sin d
x u u
I

= .
Modelul obinut pentru exemplul considerat este neliniar n raport cu variabilele de stare, dar liniar n raport
cu variabilele de intrare. Este situaia cea mai frecvent ntlnit n majoritatea aplicaiilor. n aceste situaii,
ecuaiile de translaie i de rotaie ce descriu dinamica sistemului, se pot scrie sub forma matriceal general:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] J q g q b q u ( ( + =

, (3.13)
n care:
- [J] - matricea (diagonal i constant) de inerie;
- [g([q])] - matrice ale crei elemente depind de efectele gravitaiei;
- [b([q])] - matrice (numit cinematic) ce depinde neliniar de componentele vectorului coordonatelor
[q].
Modelul de stare rezultat poate fi scris sub forma general:
[ ] [ ] q v = , (3.14)
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
v J g q b q u

( (
= +

, (3.15)
n care [v] este vectorul de viteze generalizate, iar vectorul [q] are drept componente, doar coordonatele
corpului.
Starea sistemului va fi descris ns de ecuaia de stare rezultat din concatenarea ecuaiilor (3.14) i (3.15)
4

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
v
q
x
v J g q b q u

(
(
( = =
(
( ( + (

, (3.16)
ce reprezint forma particular a modelului general (2.1).
Pentru sistemul considerat, forma particular a ecuaiei (3.13) rezult direct din ecuaiile de micare (3.5)-
(3.7):

1
2
0 0 0 cos cos
0 0 sin sin
0 0 0 sin sin
G
G
m x
F
m y m g
F
I d d
( ( ( (
(
( ( ( (
+ =
(
( ( ( (

( ( ( (

,
matricele [J], [g([q])] i [b([q])] putnd fi identificate imediat.
Rezult simplu:
[ ]
1
2
1
0 0
0 cos cos
1
0 0 sin sin
0 sin sin
1
0 0
x
y
G
G
x
y
v
v
x
y
x
m
v
F
v m g
F m
d d
I
( (
( (
( ( (
( ( (

( (
( ( (

( = = (
( ( ( ( (
(

( ( ( ( (
+
`
(
( ( ( ( (


( ( ( ( (
)
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
,
ce reprezint forma concret a modelului general descris de (3.16).
O situaie particular este cea n care suma (rezultanta) forelor aplicate unui corp este nul, dar forele nu
sunt aplicate n acelai punct. n acest caz ecuaiile de micare se scriu:
0
G
m x = ,
0
G
m y = ,
I M =

.
n aceast situaie, de obicei, nu se mai evideniaz forele ce produc cuplul M, ci doar cuplul ca i cauz a
micrii. Este cazul, spre exemplu, al unui bra de robot manipulator, n cazul cruia micarea va fi produs
de cuplul furnizat de un motor.

3.3. Dinamica sistemelor mecanice articulate
n acest capitol se va prezenta mai nti algoritmul general de obinere a modelului dinamic al unui sistem de
corpuri articulate, pentru care exist restricii de micare impuse de articulaii [2]. Micarea sistemului
articulat se va presupune a fi ntr-un plan (fiecare dintre corpurile componente are, cel mult, trei grade de
libertate). Algoritmul obinut va fi apoi aplicat unui exemplu simplu.
3.3.1. Algoritmul general de obinere a modelului dinamic al unui sistem mecanic articulat
Se va considera un sistem mecanic articulat, compus din N corpuri. Procedura general de obinere a
modelului, sub forma ecuaiilor de stare, const n parcurgerea urmtoarelor patru etape:
1. Definirea coordonatelor, prin stabilirea unui sistem de referin inerial n spaiul celor N
refereniale mobile. Acestea la rndul lor sunt fixate centrelor de greutate ale celor N corpuri ale
sistemului;
2. Scrierea ecuaiilor ce descriu restriciile de micare i de legturi, la care este supus sistemul. Va
rezulta numrul de grade de libertate ale sistemului;
3. Scrierea ecuaiilor de micare (translaie i rotaie) de tipul (3.13), pentru fiecare dintre coordonate,
n membrul drept incluzndu-se ns i forele de legtur corespunztoare restriciilor (metoda
coeficienilor lui Lagrange);
5
4. Eliminarea coeficienilor lui Lagrange i a coordonatelor redundante.

n continuare se va detalia procedura enunat, identificndu-se conceptele noi (grade de libertate,
coeficienii lui Lagrange, coordonate redundante). Algoritmul obinut va fi apoi aplicat unui exemplu tipic,
respectiv pentru obinerea modelului dinamic al unui bra manipulator cu dou grade de libertate.

1. Definirea coordonatelor
n spaiul al sistemului format din N corpuri, se fixeaz un sistem de referin inerial. Fiecrui corp
(centrului su de greutate) i este ataat cte un sistem de referin mobil. La orice moment de timp, sistemul
de N corpuri este caracterizat de vectorul de coordonate:
[ ] [ ]
T
1 1 1 2 2 2

N N N
q x y x y x y = ,
de dimensiune 3N.
Datorit restriciilor de micare i a celor impuse de articulaii, nu toate aceste coordonate se vor regsi n
final n modelul dinamic.

2. Exprimarea restriciilor de micare
Micarea unui sistem mecanic articulat poate fi supus la dou tipuri de restricii, denumite restricii
geometrice i anume:
restricii de parcurs, determinate de existena unor ghidaje;
restricii datorate articulaiilor dintre corpuri.
Aceste restricii pot fi exprimate sub forma unui ansamblu de relaii algebrice ntre coordonate:

[ ] ( )
0 q = , (3.17)
fiind o aplicaie definit n spaiul , de dimensiune 3N, avnd numrul de componente (p), egal cu cel al
restriciilor sistemului. Simbolic se noteaz :
p
.
Conform teoremei funciilor implicite, n vecintatea oricrui punct q al spaiului , exist o partiie a
vectorului de coordonate

[ ]
[ ]
[ ]
x
q
x
(
=
(

,
n care [x] este vectorul coordonatelor independente, iar [ ] x cel al coordonatelor redundante. Aceast
partiie ndeplinete condiiile:
dimensiunea vectorului coordonatelor redundante [ ] x , notat cu , este egal cu rangul matricei
Jacobiene a aplicaiei ,
[ ] ( )
dim rang
D
x
q
| | (
= =
|
(

\
; (3.18)
coordonatele redundante [ ] x , pot fi exprimate n funcie de coordonatele independente [x],
[ ] [ ] ( )
x x ( =

. (3.19)
Pentru eliminarea din descrierea sistemului a coordonatelor redundante [ ] x , se poate utiliza relaia (3.19).
Dimensiunea vectorului [x], al coordonatelor ce vor fi conservate, reprezint numrul de grade de libertate
ale sistemului, notate cu :
3N = .
Numrul ecuaiilor independente ce vor descrie comportarea dinamic a sistemului mecanic cu articulaii, va
fi egal cu numrul gradelor de libertate .
3. Ecuaiile de micare
6
Pentru fiecare corp, se vor scrie ecuaiile de micare de tipul (3.13), incluzndu-se ns n membrul drept,
alturi de termenul determinat de vectorul mrimilor de intrare, forele de legtur corespunztoare
restriciilor.
Deoarece nu toate coordonatele sunt independente, partiia de coordonate
[ ] [ ]
, x x (

, va determina o partiie
similar n ansamblul ecuaiilor de micare:
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] , , J x g x x b x x u r
( (
( ( + = +


, (3.20)
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] , , J x g x x b x x u r
( (
( ( ( ( + = +


. (3.21)
n ecuaiile (3.20) i (3.21), vectorii [ ] r i [ ] r reprezint restriciile, respectiv forele de legtur ce
garanteaz respectarea n orice moment a acestora.
n mecanica teoretic se demonstreaz [20] c forele de legtur se exprim:
[ ] [ ] ( ) [ ] r A x ( =

, (3.22)
[ ] [ ] r = , (3.23)
n care [] este vectorul coeficienilor lui Lagrange (de dimensiune ), iar [A([x])] este matricea, de
dimensiune x definit ca:
[ ] ( )
[ ]
T
A x
x
(
(
=
(



. (3.24)

4. Eliminarea coordonatelor redundante
innd cont de (3.23), din (3.21), se exprim []:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] , , J x g x x b x x u
( (
( ( ( ( = +


.
nlocuind expresia obinut n (3.22), rezult vectorul forelor de legtur [r]:

[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
{ }
, , r A x J x g x x b x x u
( ( ( ( ( ( ( = +

,
care nlocuit n (3.20) conduce la:

[ ][ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { }
[ ]
, ,
, ,
J x A x J x g x x A x g x x
b x x A x b x x u
( ( ( ( + + + = ( (

( ( = + (


.(3.25)
n (3.25), pentru simplitatea scrierii, s-a renunat la scrierea ntre paranteze drepte a vectorilor i matricelor i
s-a inut cont de exprimarea vectorului coordonatelor redundante [ ] x n funcie de cele independente,
descris de (3.19).
Ecuaia (3.25) va reprezenta modelul dinamic al sistemului cu articulaii, doar dup ce va fi eliminat vectorul
derivatelor de ordinul doi n raport cu timpul, al coordonatelor redundante x (

.
Pentru aceasta, se va deriva de dou ori n raport cu timpul expresia (3.19), inndu-se cont de (3.24):

[ ]
[ ] [ ] ( ) [ ]
T
x x A x x
x
(
( ( = =
(

,
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
T T
x A x x A x x ( ( ( = +

. (3.26)
nlocuind acum (3.26) n (3.25) rezult
7

[ ] ( ) ( )
{ }
[ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ }
[ ]
T T
, ,
, ,
J A x J A x x A x J A x x
g x x A x g x x
b x x A x b x x u
( ( ( + + + ( ( (

( ( + + = (

( ( = + (

Se noteaz:
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
T
M x J A x J A x ( ( ( ( = +

,
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
T
, f x x A x J A x x ( ( ( ( =

,
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( )
, , G x g x x A x g x x
( ( ( (
= +

,
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( )
, , B x b x x A x b x x
( ( ( (
= +

,
rezultnd astfel n final modelul dinamic general al unui sistem mecanic articulat:
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] , M x x f x x G x B x u ( ( ( ( + + =

. (3.27)
n aceast ecuaie, semnificaia mrimilor este urmtoarea:
[x] - vectorul, de dimensiune , al coordonatelor independente, necesare descrierii
sistemului;
[ ] ( )
M x (

- matricea de inerie, de dimensiune x, simetric i pozitiv definit;
[ ] [ ] ( )
, f x x (

- vectorul, de dimensiune , ce reprezint forele i cuplurile rezultate din legturile
corespunztoare restriciilor. Acest vector se mai poate scrie:
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] , , f x x H x x x ( ( =

,
unde matricea [ ] [ ] ( )
, H x x (

, de dimensiune x este
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
T
, H x x A x J A x ( ( ( ( =

, fiind
matricea de impuls;
[ ] ( )
G x (

- vectorul, de dimensiune , ce reprezint forele i cuplurile rezultate datorit
gravitaiei;
[u] - vectorul, de dimensiune m, al stimulilor externi, respectiv al forelor i cuplurilor
aplicate sistemului;
[ ] ( )
B x (

- matrice cinematic, de dimensiune xm.
Pe baza modelului dinamic descris de (3.27), se obine n final modelul dinamic sub forma ecuaiilor de stare
(modelul de stare) al sistemelor articulate, n exprimarea general de tipul (3.16):
[ ] [ ] x v = , (3.28)
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
, x v M x f x v G x B x u

( ( ( ( = = +

. (3.29)
3.3.2. Exemplu: modelul dinamic al unui bra manipulator
In Anexa, complementar
3.4. Modelarea articulaiilor elastice
n 3.3 a fost descris algoritmul general de obinere a modelului de stare al sistemelor mecanice articulate,
formate din corpuri rigide, fr flexibilitate sau suplee n legturi i articulaii. n multe situaii (aplicaii), o
astfel de ipotez nu este realist.
8
O manier simpl de introducere a elasticitii (supleei) n articulaiile unui sistem mecanic articulat const
n plasarea unui resort (fictiv) de mas nul, n legturile dintre corpuri, ca n Fig.3.3. Acest resort exercit o
for de traciune asupra fiecruia din cele dou corpuri de care este fixat. Aceast for se aplic n punctul
de fixare a resortului, fiind monoton cresctoare n funcie de elongaia resortului. Aceast for elastic se
adaug celorlalte fore aplicate sistemului.













Deoarece elasticitatea este introdus n articulaia dintre dou corpuri ale sistemului, este evident c, pentru
articulaia respectiv, restriciile de legtur (de articulaie) dispar, iar n consecin, numrul gradelor de
libertate crete.
n continuare, se va exemplifica modalitatea de ameliorare a modelului dinamic general al unui sistem
mecanic articulat (3.27), lundu-se n considerare elasticitatea cuplajelor, prin considerarea unui sistem
simplu, format din dou corpuri.
Centrului de greutate al fiecrui corp i se asociaz cte un sistem de referin (X
i
O
i
Y
i
), ambele corpuri fiind
situate n sistemul de referin inerial (X
b
OY
b
), ca n 0.
Fiind cunoscute distanele d
1
i d
2
dintre centrele de greutate ale corpurilor i punctele corespunztoare de
fixare ale resortului, ecuaiile de micare (3.2)-(3.4) ale celor dou corpuri sunt:

1 1 x
m x F = , (3.30)

1 1 y
m y F = , (3.31)

1 1 1 1 1 1
cos sin
y x
I F d F d =

, (3.32)

2 2 x
m x F = , (3.33)

2 2 y
m y F = , (3.34)

2 2 2 2 2 2
sin cos
x y
I F d F d =

, (3.35)
n care F
x
i F
y
sunt componentele, dup axele sistemului inerial (X
b
OY
b
), ale forei de traciune datorate
resortului, aplicate corpului de mas m
1
.
Aceast for depinde de elongaia resortului, care, la rndul su poate fi exprimat n funcie de
coordonatele carteziene, n sistemul de referin inerial (X
b
OY
b
), ale punctelor de fixare a resortului pe cele
dou corpuri, ce pot fi exprimate n raport cu coordonatele centrelor de greutate ale corpurilor:

1 1 1 1
cos x x d = + , (3.36)

1 1 1 1
sin y y d = + , (3.37)

2 2 2 2
cos x x d = , (3.38)

2 2 2 2
sin y y d = . (3.39)
Fig. 3.3 Modelarea unei articulaii elastice
X
b

Y
b

O

1

x
1

y
2

X
1

X
2

d
1

y
1

x
2

2

d
2

Y
1

Y
2

O
1

O
2

9
n funcie de acestea, poate fi definit elongaia resortului, dup fiecare din cele dou axe ale sistemului
inerial (X
b
OY
b
), rezultnd componentele:

2 1 x
l x x = ,

2 1 y
l y y = .
Componentele forei de traciune datorate resortului, F
x
i F
y
, pot fi estimate ca funcii monoton cresctoare,
n funcie de elongaie (Fig. 3.4):














( )
x x
F r l = ,

( )
y y
F r l = .
Frecvent, pentru simplificarea modelului, se consider doar poriunea liniar a funciei r(l), respectiv
( )
0 2 1 x
F k x x = ,
( )
0 2 1 y
F k y y = ,
n care k
0
este constanta de elasticitate a resortului.
innd cont de exprimrile (3.36)-(3.39) ale coordonatelor punctelor de fixare a resortului pe cele dou
corpuri, componentele forei de traciune devin
( ) ( ) ( )
0 2 1 1 1 2 2
cos cos
x
F k x x d d = + , (3.40)
( ) ( ) ( )
0 2 1 1 1 2 2
sin sin
y
F k y y d d = + . (3.41)
nlocuind expresiile componentelor forei elastice (3.40) i (3.41) n ecuaiile de micare (3.30)-(3.35),
acestea devin:
( ) ( ) ( )
1 1 0 2 1 1 1 2 2
cos cos m x k x x d d = + , (3.42)
( ) ( ) ( )
1 1 0 2 1 1 1 2 2
sin sin m y k y y d d = + , (3.43)

( ) (
( ) )
1 1 0 1 1 2 1 1 2 2 1
2 1 1 1 2 2 1
cos cos sin
sin sin cos
I k d x x d d
y y d d
= + + +
+

, (3.44)
( ) ( ) ( )
2 2 0 2 1 1 1 2 2
cos cos m x k x x d d = + , (3.45)
Fig. 3.4 Fora de traciune a unui resort n funcie de elongaie
F
l
10
( ) ( ) ( )
2 2 0 2 1 1 1 2 2
sin sin m y k y y d d = + , (3.46)

( ) (
( ) )
2 2 0 2 2 1 1 1 2 2 2
1 2 1 1 2 2 2
cos cos sin
sin sin cos
I k d x x d d
y y d d
= +
+ + +

. (3.47)
Rezult deci c, n cazul sistemelor mecanice articulate cu legturi elastice, modelul dinamic general
exprimat de (3.27) va fi completat cu termenii (3.42)-(3.47). Condensat, se poate scrie:
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] , M x x f x x G x k x B x u ( ( ( ( ( + + + =

, (3.48)
n care apare, suplimentar, termenul [ ] ( )
k x (

, ce reflect efectele forelor elastice datorate articulaiilor
nerigide din sistem.
3.5. Modelarea frecrilor
Frecrile reprezint un alt fenomen fizic ce a fost neglijat iniial, pentru obinerea modelului dinamic general
al sistemelor mecanice articulate. Acestea au deseori efecte importante asupra evoluiei sistemelor mecanice.
Efectele nu sunt neaprat negative. Un exemplu l constituie chiar modelul braului manipulator, n cazul
cruia orice modificare a stimulilor externi fa de poziia de echilibru, determin micri oscilatorii
neamortizate ale mecanismului. n realitate, frecrile ar face ca oscilaiile s se amortizeze.
Mai mult, pentru articulaiile elastice descrise mai sus, prezena unei amortizri prin frecri este
indispensabil pentru a obine un model stabil. Neconsiderarea lor ar determina oscilaii permanente,
neconforme unei situaii reale.
Exist mai multe posibiliti de a lua n considerare frecrile, n descrierea unui sistem mecanic articulat. Cea
mai simpl dintre ele, const n a presupune c modificarea fiecrei coordonate x
i
a vectorului de coordonate
generalizate independente [x] = [x
1
x
2
x

]
T
, este afectat de o for de frecare separat, ce nu depinde dect
de viteza
i
x a acestei coordonate, notat ( )
i i
h x .
Vectorul acestor fore de frecri se noteaz

[ ] ( )
( )
( )
( )
1 1
2 2
h x
h x
h x
h x

(
(
(
(
=

(
(
(

, (3.49)
astfel c modelul dinamic general descris de (3.48) devine
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
, M x x f x x G x k x h x B x u + + + + = ( ( ( ( ( (

. (3.50)
Cel mai frecvent, pentru funciile ( )
i i
h x este utilizat modelul:
( ) ( ) ( )
i i i i i i
h x sign x x = + . (3.51)
n aceast expresie, primul termen corespunde frecrilor uscate, iar al doilea termen reprezint frecrile
vscoase. Coeficientul
i
este constant iar funcia ( )
i i
x este monoton cresctoare cu
i
(0) = 0. n Fig. 3.5
sunt exemplificate dou posibile dependene, una liniar i una parabolic.
Se face n final observaia c funciile ( )
i i
h x sunt discontinui n jurul originii (la vitez nul), ceea ce ar
putea determina dificulti n simularea sistemelor.








11

















ANEXA
Exemplu: modelul dinamic al unui bra manipulator

Braul manipulator pentru care se dorete obinerea modelului de stare este prezentat schematic n Fig. 3.6.
n continuare vor fi parcurse etapele algoritmului general, enunate n 3.3.1, particularizate pentru sistemul
considerat.













Robotul manipulator este format din dou segmente articulate ntre ele. Acest segment poate realiza, sub
aciunea forei F, doar o micare de translaie pe direcia axei OX
b
a sistemului inerial general (X
b
OY
b
)
asociat sistemului. Cel de al doilea poate executa doar o micare de rotaie dup axa OZ
b
(perpendicular
pe planul X
b
OY
b
), sub aciunea cuplului motor M. n figur au fost notate:
- a - distana dintre centrul de greutate al primului segment i articulaia circular a celor dou
segmente;
- b - distana dintre centrul de greutate al celui de-al doilea segment i articulaia circular a
celor dou segmente;
- x
1
- coordonata centrului de greutate al primului segment (datorit restriciilor introduse de
ghidajului pe care culiseaz acest segment, y
1
,
1
0);
- x
2
, y
2
- coordonatele centrului de greutate al celui de-al doilea segment;
-
2
- poziia unghiular a celui de-al doilea segment fa de vertical.

Sistemul este supus urmtoarelor restricii:
Fig. 3.5 Dependena tipic a funciilor ( )
i i
h x
Fig. 3.6 Bra manipulator
( )
i i
h x
( )
i
x

i

-
i

Y
b

X
b

F
x
1

a
x
2

y
2

b
M

2

O


12
Restricii de parcurs datorate ghidajului pe care se deplaseaz primul segment:

1
0 y ; (3.52)

1
0 ; (3.53)
Restricii de legturi (de articulaii):

2 2 1
sin 0 x b x a ; (3.54)

2 2
cos 0 y b + . (3.55)
Ansamblul relaiilor (3.52)-(3.55) formeaz aplicaia
[ ] ( )
0 q = specificat de (3.17)
[ ] ( )
1
1
1 2 2
2 2
0
sin
cos
y
q
x x b
y b
(
(

(
= =
(
(

(

.
Restriciile de parcurs exprim faptul c primul bra nu se poate deplasa dect orizontal, iar
cele de legturi exprim relaia existent ntre coordonatele carteziene ale centrelor de greutate ale
celor dou brae, inndu-se cont de articulaia dintre ele.
Din ansamblul coordonatelor
[ ] [ ]
T
1 1 1 2 2 2
q x y x y =
ce caracterizeaz sistemul, trebuiesc selectate partiiile [x], a coordonatelor independente i [ ] x , a
coordonatelor redundante.
Dimensiunea a vectorului coordonatelor redundante [ ] x va rezulta, conform (3.18), ca rang al matricei
Jacobiene a aplicaiei . Aceasta este:

2
2
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
1 0 0 1 0 cos
0 0 0 0 1 sin
b q
b
(
(
(
(
=
(
(

(

(

.
Se observ c matricea are rangul = 4 i deci sistemul are
3 2 4 2 = =
grade de libertate, ceea ce era de ateptat.
n vectorul [q] al coordonatelor sistemului, se definesc partiiile de coordonate:


independente
[ ]
1
2
x
x
(
=
(

i (3.56)
redundante
[ ]
1
1
2
2
y
x
x
y
(
(

(
=
(
(
(

. (3.57)
13
De asemenea, este posibil ca n ntreg spaiul (X
b
OY
b
), coordonatele redundante [ ] x s fie exprimate,
conform (3.19), ca funcii explicite [ ] [ ] ( )
x x ( =

, de coordonatele independente [x], rezultnd din (3.52)-
(3.55):

1
0 y = , (3.58)

1
0 = , (3.59)

2 1 2
sin x x b a = + + , (3.60)

2 2
cos y b = , (3.61)
ceea ce face ca exprimarea (3.19) s fie n acest caz
[ ]
1
1
2 1 2
2 2
0 0 0
0 0 0
sin
0 cos
y
x
x x b a
y b o
( ( (
( ( (

( ( (
= = +
( ( (
( ( (

( (

,
respectiv
[ ] ( )
1 2
2
0 0
0 0
sin
0 cos
x
x b
b
(
(
(
(
=

(
(

(

.
Din descrierea sistemului vor fi eliminate coordonatele redundante
[ ] [ ]
T
1 1 2 2
x y x y = , pstrndu-se doar
coordonatele independente
[ ] [ ]
T
1 2
x x = . Pentru aceasta, se identific matricea [ ] ( )
A x (

conform (3.24):
[ ] ( )
[ ]
T
2 2
0 0 1 0
0 0 cos sin
A x
b b x
( (
(
= =
( (



. (3.62)

Corespunztor partiiei (3.56), (3.57) a vectorului de coordonate [q], va exista i o partiie a ecuaiilor de
micare aferente fiecrei coordonate, ce vor trebui s fie scrise inndu-se cont de restricii, n forma
descris de (3.20) i (3.21).
Conform (3.23), vectorul [] al coeficienilor lui Lagrange, reprezint chiar vectorul restriciilor din ecuaiile
de micare ale coordonatelor redundante

[ ] [ ]
T
1 2 3 4
r = .
Vectorul restriciilor coordonatelor independente [r], conform (3.22), n care se ine seama de
forma particular (3.62) a matricei [ ] ( )
A x (

va fi
[ ]
1
3 2
3 2 4 2 2 2 3
4
0 0 1 0
cos sin 0 0 cos sin
r
b b b b
(
(
( (
(
= =
( (
(

(

(

.
Ecuaiile de micare, corespunztoare aplicrii legii lui Newton pe fiecare din cele trei coordonate, cu
considerarea restriciilor, rezult:


14
pentru coordonatele independente (3.56)

1 1 3
m x F = , (3.63)

2 2 3 2 4 2
cos sin I M b b =

; (3.64)
pentru coordonatele redundante (3.57)

1 1 1 1
m y m g + = , (3.65)

1 1 2
I =

, (3.66)

2 2 3
m x = , (3.67)

2 2 2 4
m y m g + = . (3.68)
Valorile coeficienilor lui Lagrange se obin prin identificarea ecuaiilor de micare (3.63)-(3.68) cu
restriciile definite de (3.52)-(3.55)
Rezult astfel imediat:

1
: se identific (3.65) cu (3.58), respectiv

1 1
m g = ;

2
: se identific (3.66) cu (3.59), respectiv

2
0 = ,
fiind eliminate astfel coordonatele redundante y
1
i
1
.
Valorile obinute exprim forele de legtur ce sunt aplicate primului segment pentru a satisface restriciile
de parcurs impuse de ghidajul pe care se deplaseaz acesta.
Pentru eliminarea coordonatelor redundante x
2
i y
2
, se nlocuiesc expresiile coeficienilor
3
i
4
date de
(3.67), respectiv (3.68), n ecuaiile de micare (3.63) i (3.64), rezultnd:

1 1 2
2
2 2 2 2 2 2 2
1 0
sin cos sin
m x F x
m
I M m g b b b y
( ( ( (
=
( ( ( (

. (3.69)
Derivatele de ordinul doi ale coordonatelor redundante x
2
i y
2
din (3.69) se obin, aplicnd (3.26), innd
cont doar de partiia corespunztoare a matricei [ ] ( )
A x (

descris de (3.62):

2 2 1 2 1
2 2 2 2 2
1 cos 0 sin
0 sin 0 cos
x b x b x
y b b
( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (

. (3.70)
nlocuind acum (3.70) n (3.69) se obine

1 2 1
2 2 2
2 2 2 2
2 2
2
2 2 2
0 1 cos
0 cos sin
0 0 sin
sin 0 0
m b x
m
I b b
x b F
m
y m g b M
( ( (

+ +
`
( ( (


)
( ( ( (
+ + =
( ( ( (

. (3.71)
Identificnd n (3.71) termenii ecuaiei (3.27), rezult
matricea de inerie
[ ] ( )
1 2 2 2
2 2
2 2 2 2 2
cos
cos sin
m m m b
M x
m b I m b
+ (
(
=
(

+

;




15
forele i cuplurile rezultate din legturile corespunztoare restriciilor
[ ] [ ] ( )
2 2 2
0 sin
,
0 0
m b
f x x
(
(
=
(

,
respectiv matricea de impuls
[ ] [ ] ( )
2 2
0 sin
,
0 0
m b
H x x
(
( =
(


;
vectorul forelor i cuplurilor rezultate datorit gravitaiei
[ ] ( )
2 2
0
sin
G x
m g b
(
(
=
(



;
matricea cinematic
[ ] ( )
1 0
0 1
B x
(
( =
(


.
Cu notaiile de mai sus, rezult modelul sistemului n forma (3.27):
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] , M x x H x x x G x B x u ( ( ( ( + + =

.
Modelul dinamic sub forma ecuaiilor de stare de tipul (3.28), (3.29)rezult
[ ] [ ]
1
2
x
x v
(
= =
(

,
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
1
2
,
x
x v M x H x x x G x B x u
(
( ( ( (
= = = +
(

,
sau condensat
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
, ,
H G B
x T x x T x T x u ( ( ( = +

,
n care s-au notat:
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
1
, ,
H
T x x M x H x x x

( ( ( =

,
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
1
G
T x M x G x

( ( ( =

,
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
1
,
B
T x u M x B x u

( ( ( =

,
Efectund calculele rezult
[ ] ( )
2 2
1
2 2 2 2 2
2 2 1 2
sin cos 1
cos
M
I m b m b
M x
m b m m
( +
(
=
(

+

,
cu

( ) ( ) ( )
2
2 2
1 2 2 2 2 2 2
1 1
sin cos
M
m m I m b m b
=

+ +
, (3.72)
respectiv
16

[ ] [ ] ( )
( )
( )
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
sin sin
1
,
sin cos
H
M
I m b m b
T x x
m b
(
+
( (
=

(

, (3.73)
[ ] ( )
( )
( )
2
2 2 2
1 2 2 2
sin cos 1
sin
G
M
g m b
T x
g m m m b
(

( =
(

+
(

, (3.74)
[ ] [ ] ( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2 2 2 2
2 2 1 2
sin cos
1
,
cos
B
M
I m b F m b M
T x u
m b F m m M
(
+
(
= (


+ + (

. (3.75)
Expresiile necesare pentru implementarea modelului dinamic i simulare a sistemului sunt deci:

( )
{
( )
( ) ( )
}
2 2 2
1 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2
2 2
2 2 2 2 2
1
sin sin
sin cos
sin cos
M
x I m b m b
g m b
I m b F m b M
(
= + +

(
+ +

+ +

, (3.76)
respectiv

( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2 2 2 2
1 2 2 2
2 2 1 2
1
sin cos
sin
cos
M
m b
g m m m b
m b F m m M

+
+ + (

, (3.77)
ce vor fi integrate de dou ori, pentru a obine evoluia variabilelor de stare x
1
i
2
.

1
4. MODELAREA SISTEMELOR ELECTRICE
Modelarea sistemelor electrice reprezint n fapt, rezolvarea circuitelor electrice. Fr a se dori s se prezinte
marea diversitate de metode specifice, prezentate pe larg n literatur [15], [16], [19], n acest capitol se va
face prezentarea metodei generale de modelare a circuitelor electrice.
4.1. Metoda general de modelare a sistemelor electrice
Indiferent de structur, orice circuit electric poate fi adus sub forma unei reele de surse i de elemente
pasive elementare rezistoare, condensatoare, bobine. Metodologia general de obinere a modelului de
stare al unei reele electrice compuse din M laturi de circuit i N noduri const n parcurgerea urmtoarelor
etape [2]:
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff n N-1 noduri;
se scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru M-N+1 ramuri;
se scriu relaiile tensiune-curent pentru elementele din circuit;
se elimin tensiunile i curenii redundani.

Pentru simulare, modelul obinut trebuie pus sub forma ecuaiilor de stare (2.1). Dac circuitul nu conine
ochiuri formate doar din condensatoare, atunci toate tensiunile la bornele condensatoarelor vor fi
considerate variabile de stare. Dac circuitul nu conine laturi de circuit formate doar din bobine, atunci toi
curenii din bobine vor fi considerate variabile de stare.

Relaiile tensiune-curent ale elementelor din circuit sunt caracteristice fiecrui tip de element. n continuare
se reamintesc aceste relaii, pentru dipolii elementari (rezistor, condensator, bobin).
4.1.1. Dipoli elementari
4.1.1.1. Rezistor
Considernd sensurile convenional pozitive ale tensiunii la bornele rezistorului i curentului prin acesta ca
n Fig.4.1 , relaia tensiune-curent este:



( ) ( )
R R
u t R i t = . (4.1)
Relaia (4.1) este valabil pentru orice variaie n timp a tensiunii la bornele rezistorului.
4.1.1.2. Condensator
Se consider sensurile convenional pozitive ale tensiunii la bornele condensatorului i curentului prin acesta
ca n Fig. 4.2.





Condensatoarele pot nmagazina energie electric. Relaia ntre curentul prin condensator i
C
i sarcina
electric de pe armturile condensatorului Q este:
( )
( )
C
dQ t
i t
dt
= . (4.2)
Sarcina Q depinde de tensiunea la bornele condensatorului u
C
, curentul putndu-se scrie
Fig. 4.1 Simbolul i convenia de semne pentru rezistor
Fig. 4.2 Simbolul i convenia de semne pentru condensator
R i
R

u
R

C
i
C

u
C

2
( ) ( ) ( )
( )
C
C C
du t
i t c u t
dt
= , (4.3)
unde ( )
C
C
Q
c u
u

este capacitatea condensatorului.

Pentru un condensator liniar c(u
C
) = ct. = C, rezult
( )
( )
C
C
du t
i t C
dt
= . (4.4)
4.1.1.3. Bobin
Se consider sensurile convenional pozitive ale tensiunii la bornele bobinei i curentului prin aceasta ca n
Fig. 4.3.
Bobinele sunt elemente ce nmagazineaz energie electromagnetic. Tensiunea la bornele ei este dat de
variaia fluxului magnetic
( )
L
d
u t
dt

= . (4.5)




n cazul cnd variaia fluxului este determinat de variaia curentului ce strbate bobina, tensiunea se poate
scrie
( ) ( ) ( )
( )
L
L L
di t
u t l i t
dt
= . (4.6)
unde ( )
L
L
l i
i

este inductivitatea bobinei.

Pentru o bobin liniar l(i
L
) = ct. = L, rezultnd
( )
( )
L
L
di t
u t L
dt
= . (4.7)
4.2. Exemplu: circuit redresor i filtru LC
4.2.1. Obinerea modelului dinamic
Se consider circuitul redresor monoalternan i filtru LC din Fig. 4.4.











Acesta este constituit din N = 2 noduri i M = 3 laturi de circuit.
Fig. 4.3 Simbolul i convenia de semne pentru bobin
Fig. 4.4 Circuit redresor monoalternan
i
L
L
u
L

R
g
i
1

u
g

L
u
L

u
0

R
C
u
R

u
C

i
C

R
s

i
2

u
D

u
s

D
~
3
Se consider c sursa de tensiune u
0
este caracterizat de rezistena intern R
g
. n afara dipolilor elementari,
n circuit exist dioda D, care poate fi modelat ca o rezisten neliniar, avnd dependena curent-tensiune
de forma

0
1
D
u
i i e


=


, (4.8)
n care i
0
este curentul rezidual, iar este o constant direct proporional cu temperatura i invers
proporional cu sarcina electronului [2]. Aceast modalitate de modelare a unei diode ine cont i de
temperatura jonciunii, variabil n timpul funcionrii. n multe situaii ns, se poate considera cderea de
tensiune pe dioda n conducie u
D
ca fiind constant.
n continuare, se va aplica metoda general enunat n 4.1 pentru circuitul considerat.
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff n N-1 noduri;
Fiind N = 2 noduri, Teorema I a lui Kirchhoff se va aplica de N-1 ori, respectiv:

1 2
0
C
i i i = . (4.9)
se scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru M-N+1 ramuri;
Circuitul, coninnd N = 2 noduri i M = 3 laturi, teorema a II-a a lui Kirchhoff se va aplica de M-N+1 = 2
ori:
0
C s
u u = , (4.10)

0
0
g D L R C
u u u u u u + + + + = . (4.11)
se scriu relaiile tensiune-curent pentru elementele din circuit;
- rezistena sursei, R
g


1 g g
u R i = , (4.12)
- dioda redresoare, D - din (4.8) rezult:

0 1
0
ln
D
i i
u
i
+
= , (4.13)
- bobina de filtrare, L

1
L
di
u L
dt
= , (4.14)
- rezistena bobinei de filtrare, R


1 R
u Ri = , (4.15)

- condensatorul de filtrare, C

C
C
du
i C
dt
= , (4.16)
- rezistena de sarcin, R
s


2 s s
u R i = . (4.17)

Circuitul, neconinnd ochiuri de condensatoare sau laturi de bobine, va fi descris de dou variabile de stare:
curentul prin bobina L (i
1
) i tensiunea pe condensatorul C (u
C
).
se elimin tensiunile i curenii redundani.
Analiznd expresiile (4.9)-(4.17) i innd cont de variabilele de stare considerate, rezult c tensiunile i
curenii redundani sunt i
2
, i
C
, u
s
, u
g
, u
D
, u
L
, u
R
.
4
nlocuind (4.16) i (4.17) n (4.9), innd cont de (4.10), se obine

1
0
C C
s
du u
i C
dt R
= . (4.18)
nlocuind (4.12), (4.13), (4.14) i (4.15) n (4.10), rezult

0 1 1
1 1 0
0
ln 0
g C
i i di
R i L Ri u u
i dt
+
+ + + + = . (4.19)
Ecuaiile (4.18) i (4.19) nu conin ca variabile, dect variabilele de stare considerate x
1
= i
1
i x
2
= u
C
. Ca
variabil de intrare se consider u = u
0
. Ecuaiile (4.18) i (4.19) se scriu:

2 2
1
0
s
dx x
x C
dt R
= ,

0 1 1
1 1 2
0
ln 0
g
i x dx
R x L Rx x u
i dt
+
+ + + + =

Rezult n final modelul circuitului, sub forma ecuaiilor de stare (2.1):

0 1
1 1 2
0
1 1
ln
g
R R
i x
x x x u
L L i L L
+
+
= + , (4.20)

2 1 2
1 1
s
x x x
C R C
= . (4.21)
1
5. MODELAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
Sistemele electromecanice reprezint o categorie important a mediului ingineresc,
constituind o mpletire a sistemelor electrice i a celor mecanice. Modelarea unor astfel de sisteme
nseamn contopirea modelului mecanic al sistemului cu cel electric. n principiu, sistemele
electromecanice realizeaz conversia reciproc a energiei electrice n energie mecanic. n unele
cazuri aceast conversie nu este reversibil, ca n cazul unui electromagnet, n altele ns, acelai
echipament poate realiza ambele tipuri de conversii, n funcie de tipul energiei la intrare. Este
vorba de mainile electrice rotative, ce sunt, n general, capabile s realizeze ambele conversii. De
asemenea, mainile electrice rotative sunt caracterizate de un singur grad de libertate mecanic,
rotaia rotorului, din acest motiv, modelul mecanic fiind particular.
n acest capitol se va trata metodologia general de obinere a modelului unui sistem
electromecanic, pornind de la modelul mecanic general obinut n 3, ce va fi completat, innd cont
de componenta electric a sistemului. n continuare se vor prezenta modelele dinamice ale ctorva
tipuri reprezentative de maini electrice (de curent continuu, asincron, sincron), prezentndu-se i
modalitate de comand a acestora n cazul sistemelor moderne de acionare, ce au n componen
convertoare statice.
5.1. Metoda general de obinere a modelului unui sistem
electromecanic
Se consider ca fiind un sistem electromecanic, un sistem mecanic articulat (cu grade de
libertate) ce poate s aib componente realizate din materiale magnetice, iar unele componente pot
conine unul sau mai multe circuite electrice inductive (bobine, nfurri). Ecuaiile ce descriu
aadar un sistem electromecanic vor fi att mecanice ct i electrice.
Ecuaiile mecanice au forma general obinut pentru sistemele mecanice articulate (3.27),
completat cu termenul corespunztor forelor electromagnetice
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
,
em em
M x x f x x G x B x u B x u + + = + ( ( ( ( (

, (5.1)
n care [u
em
] este vectorul forelor generalizate electromagnetice.
n ceea ce privete parte electric a sistemului, fiecare dintre circuite poate fi reprezentat
printr-un circuit elementar, Fig. 5.1, caracterizat de rezistena R
i
i tensiunea electromotoare E
i
.
Aceasta din urm este rezultatul variaiilor fluxurilor magnetice produse de diferitele circuite,
inclusiv autoinducia i micarea sistemului.









Presupunnd c sistemul conine m circuite, se poate scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pe
fiecare dintre ele:
Fig. 5.1 Circuit elementar
R
i
I
i

E
i

u
i

Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
2
, 1, ,
i i i i
R I E u i m + = = ,
sau matriceal
[ ][ ] [ ] [ ] R I E U + = . (5.2)
Matricea [R] este o matrice diagonal
[ ] { }
1
0
, 1,
0
i
m
R
R diag R i m
R
| |
|
= = =
|
|
\

,
iar vectorii [I], [E] i [U] sunt definii ca fiind
[ ] [ ]
1 2
, , ,
T
m
I I I I = ,
[ ] [ ]
1 2
, , ,
T
m
E E E E = ,
[ ] [ ]
1 2
, , ,
T
m
U U U U = .
Elaborarea modelului unui anumit sistem electromecanic, sub forma ecuaiilor de stare,
necesit explicitarea cuplajelor dintre partea mecanic (5.1) i electric (5.2). Aceasta nseamn, pe
de o parte exprimarea forelor electromagnetice generalizate [u
em
] care intervin n (5.1), iar pe de
alt parte a tensiunilor electromotoare induse [E] care apar n (5.2), ca funcii de coordonatele
mecanice [ ] [ ] , x x i de curenii [I]:
( ) , ,
em
u x x I (

, (5.3)
( ) , , E x x I (

. (5.4)
5.1.1. Vectorul tensiunilor electromotoare
Fiecare dintre tensiunile electromotoare poate fi exprimat ca o sum a componentelor
determinate de fiecare circuit, inclusiv de autoinducie:

1
m
i ji
j
E e
=
=

, (5.5)
unde e
ji
reprezint tensiunea indus de circuitul j n circuitul i. n particular, tensiunile
electromotoare de forma e
ii
reprezint autoinducia din circuitul i.
La rndul lor, fiecare dintre aceste tensiuni electromotoare pot fi exprimate:

ji
ji
d
e
dt

= , (5.6)
n care
ji
este fluxul indus de circuitul j n circuitul i. n continuare, acesta poate fi exprimat n
funcie de curentul I
j
din circuitul inductor i de vectorul de poziie a sistemului [x]:

[ ] ( )
,
ji ji j
x I = . (5.7)
innd cont de (5.7), tensiunea electromotoare e
ji
(5.6), se poate scrie:

ji ji
ji j
j
e x I
x I

= +

. (5.8)
5. Modelarea sistemelor electromecanice
3
5.1.2. Vectorul forelor electromagnetice generalizate
n ceea ce privete vectorul forelor generalizate, componentele acestuia pot fi exprimate:

1 1
1
2
k
m m
ji
em i
i j
k
u I
x
= =

. (5.9)

Modelul dinamic general al unui sistem electromecanic se obine prin combinarea ecuaiilor
(5.1), (5.2), (5.5), (5.8) i (5.9), rezultnd modelul sub forma ecuaiilor de stare. Prin contopirea
celor dou modele, numrul variabilelor de stare va fi 2+m, respectiv [ ] [ ] , x x i [I].
n continuare se va considera un exemplu simplu, pentru care se va aplica metoda general de
obinere a modelului unui sistem electromecanic.
5.2. Modelarea unui electromagnet
Se consider un electromagnet clapet, a crui schem de principiu este indicat n Fig. 5.2.
Electromagnetul A este prevzut cu o bobin parcurs de curentul I. Piesa metalic B este
mobil. Resortul C exercit asupra prii mobile B o for de revenire, ce depinde liniar cu
deplasarea z. La alimentarea bobinei electromagnetului, se va dezvolta o for electromagnetic F
em
.
Sub aciunea acesteia, armtura mobil B se va deplasa n sensul reducerii ntrefierului z.













innd cont de ghidajele armturii mobile B, sistemul mecanic nu are dect un grad de
libertate i anume deplasarea liniar a armturii mobile pe direcia z. innd cont c asupra acestei
piese acioneaz dou fore, cea electromagnetic F
em
i cea de elasticitate a resortului de revenire,
se poate scrie direct ecuaia mecanic de micare
( )
0 em
mz F k z z = + , (5.10)
n care
- m - masa armturii mobile B;
- k - constanta de elasticitate a resortului C;
- z
0
- poziia de echilibru a armturii mobile B.
Ecuaia (5.10) reprezint expresia particular a ecuaiei generale de micare (5.1), putndu-se
identifica cu uurin termenii ce intervin, vectorul forelor electromagnetice generalizate (5.3)
avnd doar o component:
( ) , ,
em em
u x x I F = (

.
Fig. 5.2 Schema de principiu a unui electromagnet
A
U
I
z
B
C
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
4
n ceea ce privete parte electric a sistemului propus, este vorba de un singur circuit, ecuaia
general (5.2) lund forma particular:
U RI e = + , (5.11)
vectorul tensiunilor electromotoare (5.4) avnd, de asemenea, o singur component:
( ) , , E x x I e = (

.
n continuare, trebuie obinute expresiile particulare ale forei electromagnetice F
em
i ale
tensiuni electromotoare e, ca funcii de coordonatele mecanice [ ] [ ] , x z x z = = i de curentul [I] =
I.
n ceea ce privete tensiunea electromotoare e, conform (5.6), va fi dat de:

d
e
dt

= ,
n care fluxul magnetic produs de curentul I, variaz direct proporional cu acesta i invers
proporional cu ntrefierul z:
( ) ,
1
I
I z
z

=
+
.
Rezult tensiunea electromotoare indus n circuit:

( )
2
.
1
1
d dI dz
e
dt I dt z dt
dI I dz
z dt dt
z

= = + =


=
+
+
(5.12)
Expresia (5.12) reprezint forma particular a expresiei (5.8) obinut n 5.1.1.
n ceea ce privete fora electromagnetic F
em
, conform (5.9), se obine

2
1
2 2 1
em
I
F I
z z
| |
= =
|
+
\
. (5.13)
Aa cum era de ateptat, semnul negativ al acestei fore, indic tendina acesteia de a apropia
armtura mobil B de electromagnetul A, indiferent de sensul curentului I.
nlocuind (5.13) n ecuaia mecanic de micare (5.10), rezult

( )
( )
0
2
0
.
2 1
em
mz F k z z
I
k z z
z
= + =
| |
= +
|
+
\

nlocuind acum expresia tensiunii electromotoare e, (5.12) n ecuaia electric (5.11), rezult

( )
2
.
1
1
U RI e
I
RI I z
z
z
= + =

= +
+
+

Trebuiesc considerate 2 2 2 1 3 m + = + = variabile de stare. Ca variabile de stare se consider
poziia armturii mobile i derivata acesteia, precum i curentul prin bobina electromagnetului:
5. Modelarea sistemelor electromecanice
5

1
2
3
,
,
,
x z
x z
x I
=
=
=

iar ca variabil de intrare, tensiunea de alimentare a electromagnetului
u U = .
Cu aceste notaii, modelul matematic al sistemului electromecanic, sub forma ecuaiilor de
stare, devine:
( )
( )
1 2
2
3
2 0 1
1
2 3 1
3 1 3
1
2 1
1
1
1
x x
x k
x z x
m m x
x x x R
x x x u
x
=
| |
=
|
+
\
+
= + +
+

.
5.3. Modelarea mainilor electrice rotative
Mainile electrice constituie o categorie aparte de sisteme electromecanice, formate principial
din dou corpuri: unul n micare de rotaie (rotorul) fa de o ax fix fa de cellalt corp
(statorul). Fiecare dintre pri este prevzut cu diferite tipuri de bobine, astfel nct s se realizeze
conversia electromecanic.
Cum statorul este fix fa de un sistem de referin inerial, o main electric nu are dect un
grad de libertate mecanic i anume rotaia rotorului . Ecuaia matriceal mecanic (5.1) se va
reduce la o singur ecuaie de forma

( )
em s
J h M M + = +

, (5.14)
n care
- J - momentul total de inerie la arborele mainii;
-
( )
h

- cuplul de frecri;
- M
em
- cuplul de origine electromagnetic;
- M
s
- rezultanta tuturor celorlalte cupluri exterioare aplicate rotorului (inclusiv cuplul static
ce va trebui considerat cu semnul dac se opune micrii).

Partea electric are forma general (5.2)
[ ][ ] [ ] [ ] R I E U + = .
De cele mai multe ori, dac efectele saturaiei circuitelor magnetice sunt neglijabile (sau
neglijate), fluxurile
ji
pot fi reprezentate prin relaii de forma
( )
ji ji i
L I = .
Aceste expresii sunt liniare n raport cu curentul inductor I
i
, dar depind de poziia unghiular a
rotorului dup o lege L
ji
(), n general periodic.
Se definete matricea (simetric) de inductiviti:
( ) [ ]
ji
L L ( = (

,
respectiv derivata acesteia n raport cu
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
6
( )
( ) L
K
(

= (


.
Aplicnd metoda general prezentat n 5.1, se obin ecuaiile generale de forma (5.8)
[ ] ( )
[ ]
( ) [ ]
d I
d
E L K I
dt dt

= + ( (

, (5.15)
respectiv de forma (5.9)
[ ] ( ) [ ]
1
2
T
em
M I K I = (

. (5.16)
Combinnd ecuaiile (5.2), (5.14), (5.15) i (5.16), se obine modelul general al mainilor
electrice:

( ) ( ) [ ] [ ][ ] [ ]
[ ] ( ) [ ] ( )
1
2
T
s
L I K I R I U
J I K I h M
( = + ( (

=
= + (

.
De cele mai multe ori, se consider ca variabile de intrare vectorul tensiunilor [U] i
rezultanta cuplurilor exterioare M
s
, ambele reprezentnd, de fapt, influenele exterioare asupra
comportamentului mainii.
5.3.1. Modelul mainii de curent continuu
Maina de curent continuu are dou nfurri (Fig. 5.3): o nfurare inductoare statoric,
parcurs de curentul i
e
i o nfurare rotoric indus, parcurs de curentul i
a
.
Sistemul are dou circuite electrice.












Neglijnd efectele saturaiei magnetice i ale comutaiilor circuitului indusului aferente
colectorului, ecuaiile electromecanice generale (5.15), (5.16) sunt:

,
,
.
e
e e
a
a a e e
em m a e
di
e L
dt
di d
e L K i
dt dt
M K i i
=

= +
=

Se observ similitudinea cu modelul general al mainilor electrice descris de (5.15) i (5.16).
Fig. 5.3 Motorul de curent continuu
i
a

u
e

i
e

M
R
e
L
e

M
s

R
a
L
a

e u
a

5. Modelarea sistemelor electromecanice
7
Considernd variabilele de stare

1
2
3
4
,
,
,
,
e
a
x
x
x i
x i
=
=
=
=

i ca variabile de intrare tensiunile de alimentare ale celor dou circuite i cuplul exterior

1
2
3
,
,
,
e
a
s
u u
u u
u M
=
=
=

se obine modelul de stare:

( )
1 2
2 2 3 4 3
3 e 3 1
4 4 2 3 2
1 1 1
1 1
R
1 1 1
m
e e
a e
a a a
x x
x h x K x x u
J J J
x x u
L L
x R x K x x u
L L L
=
= + +
= +
= +

.
5.3.2. Modele ale mainii asincrone trifazate
n cazul mainii asincrone trifazate, aplicarea direct a metodologiei prezentate nu conduce la
obinerea unui model avantajos din punctul de vedere al utilizrii pentru simulare.
n continuare se va descrie acest model, numit modelul trifazat, observndu-se dificultatea
utilizrii n aplicaii. Vor fi descrise apoi dou modele mai simple, att din punctul de vedere al
numrului de ecuaii, dar i al variabilelor. Este vorba de modelele cu inele, n cazul cruia
nfurrile trifazate ale motorului (statoric i rotoric) sunt raportate la sisteme bifazate ortogonale
solidare cu statorul, respectiv cu rotorul i cel cu comutator cu faze ortogonale, n cazul cruia
ambele nfurri trifazate ale motorului (statoric i rotoric) sunt raportate la acelai sistem bifazat
ortogonal, solidar cu statorul.
5.3.2.1. Modelul trifazat al mainii asincrone trifazate
Se presupune o main trifazat simetric, cu o pereche de poli, cu nfurri distribuite
sinusoidal, ale cror axe sunt defazate spaial cu
3
2
radiani, Fig. 5.4. Se neglijeaz efectele
armonicilor spaiale ale solenaiei. Tensiunile i curenii statorici i rotorici pot avea orice variaie n
timp.









Fig. 5.4 Explicativ pentru modelul trifazat al motorului asincron
i
a

i
b

i
c

a
b c
i
A

u
sA

A
i
B

u
sB

B
i
C

u
sC

C

r

Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
8
Cu
r
s-a notat unghiul ntre axa nfurrii statorice a fazei A i axa nfurrii rotorice a.
ntr-un sistem staionar, solidar cu statorul, ecuaiile tensiunilor statorice sunt:

( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
sA
sA s sA
sB
sB s sB
sC
sC s sC
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt

= +

= +

= +
(5.17)
n care:
- u
sA
(t), u
sB
(t), u
sC
(t), i
sA
(t), i
sB
(t), i
sC
(t) - valorile instantanee ale tensiunilor i curenilor n
fazele statorice;
- R
s
- rezistena unei faze a nfurrii statorice;
-
sA
(t),
sB
(t),
sC
(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor statorice.

Expresiile dezvoltate ale fluxurilor statorice totale sunt:

( )
2 4
+ cos cos cos ,
3 3
s s s
sA sA sB sC
sr sr sr
ra r rb r rc r
t L i M i M i
M i M i M i
= + + +
| | | |
+ + + +
| |
\ \


( )
4 2
+ cos cos cos ,
3 3
s s s
sB sA sB sC
sr sr sr
ra r rb r rc r
t M i L i M i
M i M i M i
= + + +
| | | |
+ + + +
| |
\ \


( )
2 4
+ cos cos cos ,
3 3
s s s
sC sA sB sC
sr sr sr
ra r rb r rc r
t M i M i L i
M i M i M i
= + + +
| | | |
+ + + +
| |
\ \

(5.18)
n care:
- s L - inductivitatea proprie a nfurrii unei faze statorice;
- s M - inductivitatea mutual ntre dou faze statorice;
- sr M - inductivitatea mutual ntre o faz statoric i o faz rotoric.
Similar, ntr-un sistem rotitor, solidar cu rotorul, ecuaiile tensiunilor rotorice sunt:

( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
ra
ra r ra
rb
rb r rb
rc
rc r rc
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt

= +

= +

= +
(5.19)
n care:
- u
ra
(t), u
rb
(t), u
rc
(t), i
ra
(t), i
rb
(t), i
rc
(t) - valorile instantanee ale tensiunilor i curenilor n
fazele rotorice;
- R
r
- rezistena unei faze a nfurrii rotorice;
-
ra
(t),
rb
(t),
rc
(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor rotorice.
5. Modelarea sistemelor electromecanice
9

Expresiile dezvoltate ale fluxurilor rotorice totale sunt:

4 2
( ) cos cos cos
3 3
+ ,
sr sr sr
ra sA r sB r sC r
r r r
ra rb rc
t M i M i M i
L i M i M i
| | | |
= + + + + +
| |
\ \
+ +


2 4
( ) cos cos cos
3 3
+ ,
sr sr sr
rb sA r sB r sC r
r r r
ra rb rc
t M i M i M i
M i L i M i
| | | |
= + + + + +
| |
\ \
+ +


4 2
( ) cos cos cos
3 3
+ ,
sr sr sr
rc sA r sB r sC r
r r r
ra rb rc
t M i M i M i
M i M i L i
| | | |
= + + + + +
| |
\ \
+ +

(5.20)
n care:
- r L - inductivitatea proprie a nfurrii unei faze rotorice;
- r M - inductivitatea mutual ntre dou faze rotorice;
- sr M - inductivitatea mutual ntre o faz statoric i o faz rotoric.

Ecuaiile (5.17) (5.20) pot fi combinate ntr-o singur ecuaie, scris matriceal. Pentru
simplificarea scrierii, se fac notaiile:

d
p
dt
= ;

r
= ;

1
2
3
r

+ = ;

2
4
3
r

+ = .
Rezult:

1 2
2 1
1 2
2 1
1
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos
s s s sr sr sr
s
sA
s s s sr sr sr
s
sB
s s s sr sr sr
sC s
sr sr sr r r r ra
r
rb
sr
rc
R pL pM pM pM pM pM
u
pM R pL pM pM pM pM
u
u pM pM R pL pM pM pM
u
pM pM pM R pL pM pM
u
pM
u
+
(
(
+
(
( +
=
(
+
(
(

(
(

2
2 1
cos cos
cos cos cos
sA
sB
sC
ra
rb
sr sr r r r
r
rc
sr sr sr r r r
r
i
i
i
i
i
pM pM pM R pL pM
i
pM pM pM pM pM R pL
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(

( +

(5.21)
Ecuaia (5.21) se poate scrie simbolic
[ ] [ ] [ ]
sr sr sr
u Z i = . (5.22)
Se observ c sistemul obinut este neliniar, cu coeficieni variabili, deoarece unghiul de
poziie a rotorului
r
este variabil, iar unii parametri pot fi variabili, cum ar fi inductivitile, care, n
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
10
condiii de saturaie, depind de cureni. Chiar dac toi parametrii mainii sunt considerai constani
(neglijarea saturaiei circuitelor magnetice), ecuaiile difereniale ale tensiunilor vor conine
coeficieni variabili, deoarece unghiul rotorului se modific n timp. Mai mult, matricea
impedanelor [Z
sr
] conine 36 de termeni, iar toate nfurrile sunt cuplate ntre ele.
Este evident c un astfel de sistem de ecuaii este dificil de utilizat pentru simulare.
Simplificri importante se pot face dac se scriu ecuaiile de tensiuni n sisteme bifazate ortogonale,
mrimile statorice i rotorice fiind raportate la sisteme de coordonate solidare cu fiecare dintre
circuite, sau la acelai sistem de coordonate solidar cu statorul.
5.3.2.2. Modelul bifazat cu inele al mainii asincrone trifazate
Se consider un sistem de axe ortogonale, solidar cu statorul (sD, sQ), axa sD (considerat
real) fiind n lungul axei nfurrii fazei statorice A (Fig. 5.5). Pentru rotor se consider un
sistem ortogonal de axe (r, r), solidar cu rotorul, axa r (considerat real) fiind n lungul fazei
rotorice a.
Valorile instantanee ale tensiunilor i curenilor statorici i rotorici, u
sA
, u
sB
, u
sC
, i
sA
, i
sB
, i
sC
,
vor fi proiectate n sistemul de referin (sD, sQ), rezultnd:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
Re
3
2 1 1
,
3 2 2
sD sA sB sC
sA sB sC
u u t a u t a u t
u t u t u t

( = + + =
`

)
(
=
(



















( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2
Im
3
1
,
3
sQ sA sB sC
sB sC
u u t a u t a u t
u t u t

( = + + =
`

)
= (


n care

2
3
2 2
cos sin
3 3
j
a e j

= = + .
n mod similar rezult proieciile curenilor statorici:
Fig. 5.5 Sistemele de coordonate pentru modelul bifazat cu inele"
sQ
sD

r

rq
rd

r

r
r
5. Modelarea sistemelor electromecanice
11
( ) ( ) ( )
2 1 1
3 2 2
sD sA sB sC
i i t i t i t
(
=
(

,
( ) ( )
1
3
sQ sB sC
i i t i t = (

.
Pentru mrimile rotorice, proieciile tensiunilor i curenilor pe cele dou axe (r, r) sunt:
( ) ( ) ( )
2 1 1
3 2 2
r ra rb rc
u u t u t u t

(
=
(

,
( ) ( )
1
3
r rb rc
u u t u t

= (

,
( ) ( ) ( )
2 1 1
3 2 2
r ra rb rc
i i t i t i t

(
=
(

,
( ) ( )
1
3
r rb rc
i i t i t

= (

.
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemul trifazat, n sistemele
bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), respectiv cu rotorul (r, r), pot fi scrise:

2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
sA
sD sB
sQ sC
r ra
r rb
rc
u
u u
u u
u u
u u
u

(

( (
( (
(
( (

(
( (
(
=
( (
(
( (

(
( (
(

( (
( (

(

. (5.23)
Similar, transformarea curenilor este:

2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
sA
sD sB
sQ sC
r ra
r rb
rc
i
i i
i i
i i
i i
i

(

( (
( (
(
( (

(
( (
(
=
( (
(
( (

(
( (
(

( (
( (

(

.
Simbolic, cele dou transformri pot fi scrise:

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
3 2
3 2
D sr
D sr
u T u
i T i


=
=
, (5.24)
Ecuaia de tensiuni trebuie exprimat ntr-o form similar ecuaiei (5.22):
[ ] [ ] [ ]
D D D
u Z i

= , (5.25)
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
12
n care matricele tensiunilor i curenilor sunt date de (5.24), trebuind identificat matricea
impedanelor [Z
D
].
Pentru aceasta, se nmulete la stnga ecuaia (5.22) cu [T] obinndu-se:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
3 2 3 2 sr sr sr
T u T Z i

= .
Membrul stng reprezint, conform (5.24), chiar matricea tensiunilor [u
D
], iar prin
identificare cu (5.25), membrul drept este:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
(5.24) (5.23)
3 2 3 2 sr sr D D D sr
T Z i Z i Z T i

= = .
Deci:
[ ] [ ] [ ] [ ]
3 2 3 2 sr D
T Z Z T

= . (5.26)
Trebuind identificat matricea [Z
D
], expresia (5.26) se nmulete la dreapta cu
[ ] [ ] [ ]
1
3 2 3 2 3 2
T T
T T T


(


,
([T]
T
pentru a obine o matrice ptratic inversabil, apoi cu inversul ei pentru eliminare) obinndu-
se:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1
3 2 3 2 3 2 3 2
T T
sr D
T Z T T T Z

(
=

.
Efectund calculele se obine
[ ]
3 3
0 cos sin
2 2
3 3
0 sin cos
2 2
3 3
cos sin 0
2 2
3 3
sin cos 0
2 2
s s sr sr
s
s s sr sr
s
D
sr sr r r
r
sr sr r r
r
R pL pM pM pM
R pL pM pM pM
Z
pM pM R pL pM
pM pM R pL pM

(
+
(
(
(
+
(
=
(
(
+
(
(
( +
(

.
Se fac urmtoarele notaii:
s s
s
L L M = - inductivitatea statoric total,
r r
r
L L M = - inductivitatea rotoric total,
3
2
sr
m
L M = - inductivitatea de magnetizare,
rezultnd n final
[ ]
0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
s s m m
s s m m
D
m m r r
m m r r
R pL pL pL
R pL pL pL
Z
pL pL R pL
pL pL R pL

+ (
(
+
(
=
( +
(
+
(

. (5.27)

Explicitnd termenii n ecuaia (5.25) innd cont de (5.27), rezult urmtoarea ecuaie de
tensiuni, care reprezint modelul bifazat cu inele cu faze ortogonale (mrimile rotorice sunt
raportate la un sistem de referin rotitor, solidar cu rotorul) al motorului asincron trifazat:
5. Modelarea sistemelor electromecanice
13

0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
sD sD s s m m
sQ sQ s s m m
r r m m r r
r r m m r r
u i R pL pL pL
u i R pL pL pL
u i pL pL R pL
u i pL pL R pL


+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
=
( ( ( +
( ( (
+
( ( (

.
n matricea impedanelor au rezultat patru elemente nule, ceea ce reprezint o decuplare ntre
axele sD i sQ, respectiv r i r.
Se observ de asemenea o simplificare important fa de ecuaia modelului trifazat (5.21), n
care matricea impedanelor [Z
sr
] coninea 36 de termeni, toi nenuli. n cazul acestui model,
matricea impedanelor [Z
D
] conine doar 12 termeni nenuli.
Totui modelul este greu de utilizat deoarece termenii matricei impedanelor sunt variabili n
timp prin unghiul rotoric
r
i, eventual, prin variaiile inductivitilor. Chiar dac inductivitile
sunt considerate constante (maina nesaturat magnetic), operatorul de derivare p putndu-se aplica
dup inductiviti, matricea impedanelor conine totui termeni variabili n timp, prin unghiul de
poziie al rotorului.
Pot fi aduse n continuare simplificri, prin considerarea altui sistem de referin pentru
mrimile rotorice. Va rezulta astfel un alt model bifazat al motorului asincron trifazat i anume
modelul bifazat cu comutator cu faze ortogonale.
5.3.2.3. Modelul bifazat cu comutator al mainii asincrone trifazate
Se pstreaz mrimile statorice scrise pentru modelul anterior, dar mrimile rotorice u
r
, u
r
,
i
r
, i
r
sunt transformate din sistemul ortogonal rotitor, solidar cu rotorul, ntr-un sistem staionar,
solidar cu statorul, (rd, rq), Fig. 5.6.
















Modelul matematic va fi obinut pornind de la modelul bifazat cu inele cu faze ortogonale.
Tensiunilor i curenilor rotorici li se aplic transformrile:

cos sin ,
sin cos ,
cos sin ,
sin cos ,
r rd r rq r
r rd r rq r
r rd r rq r
r rd r rq r
u u u
u u u
i i i
i i i

= +
= +
= +
= +
(5.28)
Fig. 5.6 Sistemele de coordonate pentru modelul bifazat "cu comutator"
sQ
sD

r

rq
rd
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
14
n care u
rd
, u
rq
, i
rd
, i
rq
sunt componentele tensiunilor rotorice, respectiv ale curenilor rotorici, n
sistemul ortogonal solidar cu statorul.
Matriceal, transformrile (5.28) se pot scrie

cos sin
sin cos
rd r r r
rq r r r
u u
u u

( ( (
=
( ( (


,

cos sin
sin cos
rd r r r
rq r r r
i i
i i

( ( (
=
( ( (


, (5.29)
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemele bifazate solidare cu
statorul (sD, sQ), (rd, rq), n sistemele bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), respectiv cu rotorul
(r, r), pot fi scrise:

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
sD sD
sQ sQ
rd r r r
rq r r r
u u
u u
u u
u u

( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

( ( (

. (5.30)
Similar, transformarea curenilor este:

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
sD sD
sQ sQ
rd r r r
rq r r r
i i
i i
i i
i i

( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

( ( (

. (5.31)
Simbolic, cele dou transformri pot fi scrise:
[ ] [ ] [ ]
D Dd
u C u

= ,
[ ] [ ] [ ]
D Dd
i C i

= . (5.32)
nlocuind (5.32) n (5.25) se obine
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
Dd D Dd
C u Z C i

= ,
care nmulit la stnga cu [C]
-1
conduce la

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1 1
Dd D Dd
C C u C Z C i

= ,
rezultnd prin identificare

[ ] [ ] [ ] [ ]
1
Dd D
Z C Z C

= . (5.33)
Efectund calculele n (5.33), se obine urmtoarea structur a matricei impedanelor n cazul
modelului bifazat cu comutator al motorului asincron trifazat:
[ ]
0 0
0 0
s s m
s s m
Dd
m r m r r r r
r m m r r r r
R pL pL
R pL pL
Z
pL L R pL L
L pL L R pL
+ (
(
+
(
=
( +
(
+
(

, (5.34)
n care
r
este viteza mecanic a rotorului.
5. Modelarea sistemelor electromecanice
15
Modelul cu comutator cu faze ortogonale (mrimile rotorice sunt raportate la un sistem de
referin fix, solidar cu statorul) al motorului asincron trifazat devine:

0 0
0 0
sD sD s s m
sQ sQ s s m
rd rd m r m r r r r
rq rq r m m r r r r
u i R pL pL
u i R pL pL
u i pL L R pL L
u i L pL L R pL
+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
=
( ( ( +
( ( (
+
( ( (

, (5.35)
sau n form simbolic:
[ ] [ ] [ ]
Dd Dd Dd
u Z i = . (5.36)
n acest model nu mai apar funciile sin i cos ale unghiului de poziie a rotorului, dar apare
viteza rotorului
r
. Acest model are nfurri rotorice pseudo-staionare.
De remarcat c trecerile de la un model la altul se obin prin transformri matriceale, care dei
nu pun probleme de fond, sunt n form dificile i laborioase. Obinerea altor modele particulare
(solidare cu fluxul statoric, fluxul rotoric etc.) este greoaie tocmai datorit acestor transformri
matriceale.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron are expresia

( )
3
2
em m sQ rd sD rq
M PL i i i i = . (5.37)
n continuare, modelul matematic descris de (5.36) i (5.37) trebuie pus sub forma ecuaiilor
de stare
( )
( )
( )
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
n m
n m
n n n m
x t f x t x t x t u t u t u t
x t f x t x t x t u t u t u t
x t f x t x t x t u t u t u t
=
=
=

.
Neglijnd saturaia circuitului magnetic, inductivitile din (5.35) i (5.37) pot fi considerate
constante iar operatorul de derivare p se va aplica doar componentelor curenilor.
Variabile de stare se vor considera curenii (statorici i rotorici) i viteza unghiular a
rotorului

1
2
3
4
5
,
,
,
,
,
sD
sQ
rd
rq
r
x i
x i
x i
x i
x
=
=
=
=
=
(5.38)
mrimile de intrare fiind, pentru un motor cu rotorul n scurtcircuit (u
rd
= u
rq
= 0), componentele
tensiunii statorice i cuplul static

1
2
3
,
,
.
sD
sQ
s
u u
u u
u M
=
=
=
(5.39)
Explicitarea derivatelor componentelor curenilor din (5.35) se poate face analitic, dar
rezultatele sunt greoaie. O procedur mai simpl este separarea termenilor ce conin derivatele
curenilor, calculele ulterioare urmnd s fie fcute prin programarea corespunztoare n Simulink.
Pentru o main cu P perechi de poli, ecuaia (5.35) se poate descompune sub forma
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
16

0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
sD sD s
sQ sQ s
rD rD r m r r r
rQ rQ r m r r r
sD s m
sQ s m
rD m r
r m r
u i R
u i R
u i P L P L R
u i P L P L R
i L L
i L L
d
i L L dt
i L L
| | ( ( ( (
| ( ( ( (
| ( ( ( (
= + +
| ( ( ( (
| ( ( ( (
|

( (
\
(
(
(
+
(
(
Q
(
(
(
(
(
(

,
Compact, ecuaia de mai sus se poate scrie:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
d
uu MR MLr i ML i
dt
= + + , (5.40)
n care termenii din parantezele drepte sunt matricele corespunztoare din ecuaia matriceal de mai
sus. De observat faptul c termenii matricelor [MR] i [ML] sunt constani, n vreme ce termenii
matricei [MLr] sunt variabili n timp, depinznd de viteza rotorului
r
.
Va rezulta modelul sub forma ecuaiilor de stare:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
1 d
i ML uu MR MLr i
dt

= + . (5.41)
Modelul matematic descris de (5.41) trebuie completat cu ecuaia general a micrii:

( ) ( )
1 3
2
r
m sQ rD sD rQ r s
d
PL i i i i h M
dt J
(
=
(

, (5.42)
n care primul termen din paranteza dreapt reprezint cuplul electromagnetic dezvoltat de motor
(5.37), iar:
M
s
cuplul static total la arborele motorului;
J momentul de inerie total la arborele motorului;
h(
r
) cuplul de frecri vscoase.
Formal, innd cont de variabilele de stare definite de (5.38) i de cele de intrare definite de
(5.39), ecuaiile (5.41) i (5.42) pot fi scrise:

[ ] [ ] [ ] ( )
1 1
1
2 1 2
3 2 3
4 4
x x
x u x
ML MR MLr
x u x
x x

| | ( (
|
( (
(
|
( (
= +
(
|
( (

|
( (
|
\

, (5.43)
( ) ( )
5 2 3 1 4 5 3
1 3
2
m
x PL x x x x h x u
J
(
=
(

. (5.44)
5.3.3. Simularea acionrii cu motor asincron cu rotor n scurtcircuit
Utiliznd eficient faciliti ale mediului de programare Matlab-Simulink (7), modelul
matematic al motorului asincron descris de (5.43) i (5.44) poate fi utilizat direct pentru simularea
acionrii cu motor asincron.
n Fig. 5.7 este prezentat schema Simulink a acionrii cu motor asincron, rezultat dup
mascarea modelelor elementelor componente. Este cazul cel mai simplu al unei acionri cu motor
asincron, cnd acesta este alimentat de la o surs sinusoidal de tensiune. Blocurile (GTS
5. Modelarea sistemelor electromecanice
17
Generator Trifazat Sinusoidal) i (MA Main asincron) sunt modele realizate cu blocuri
elementare din sub-bibliotecile de baz Simulink, mascarea fiind realizat astfel nct modelele s
fie ct mai asemntoare sistemelor fizice modelate.





n ceea ce privete modelul generatorului trifazat, el este realizat prin gruparea a trei surse
sinusoidale Sine Wave, Fig. 5.8, fazate corespunztor pentru a forma un sistem echilibrat i
simetric.




Printr-o mascare corespunztoare, se poate crea o caset de dialog (Fig. 5.9) care s permit
modificarea simultan a valorilor eficace i frecvenei tuturor celor trei surse.







Modelul Simulink al motorului asincron descris de (5.43) i (5.44) poate fi realizat astfel nct
s aib aspectul similar sistemului fizic: trei porturi de intrare corespunztoare bornelor de
alimentare i unul corespunztor cuplului static aplicat la arbore.
Porturile de ieire corespund mrimilor msurabile: curenii pe cele trei faze statorice i viteza
unghiular. n plus, pentru verificarea funcionalitii modelului, se poate ca i cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor s fie alocat unui port de ieire, dei nu este o mrime
msurabil direct.
n Fig. 5.10 este prezentat structura blocului MA.






Modelul descris de (5.43) fiind obinut n sistemul de referin ortogonal (sD, sQ) solidar cu
statorul, valorile instantanee ale tensiunilor dup cele dou axe se obin pe baza valorilor
instantanee ale tensiunilor de faz, prin aplicarea transformrii (5.23), respectiv
Fig. 5.7 Schema Simulink a acionrii cu motor asincron
Fig. 5.8 Structura modelului Simulink al unei surse trifazate sinusoidale
Fig. 5.9 Caseta de dialog a blocului GTS
Fig. 5.10 Modelul Simulink al motorului asincron
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
18

2 1 1
3 3 3
1 1
0
3 3
sA
sD
sB
sQ
sC
u
u
u
u
u
(
(
(
(
(
( =
(
(
(


(

(

.
Aceast transformare este realizat de blocul T3_2. Similar, blocul T2_3 realizeaz
transformarea invers, a sistemului ortogonal (i
sD
, i
sQ
) aplicat la intrare, ntr-un sistem trifazat de
mrimi (i
sA
, i
sB
, i
sC
), prin aplicarea transformrii inverse descrise de (5.23), respectiv

1 0
1 3
2 2
1 3
2 2
sA
sD
sB
sQ
sC
i
i
i
i
i
(
(
( (
(
( (
=
(
( (

( (

(

(

.
Modelul popriu-zis descris de (5.43) este realizat de blocul Mass, a crui structur (Fig.
5.11) se bazeaz pe utilizarea unui bloc de tip S-function din sub-biblioteca User-Defined
Functions.




Acesta are o structur predefinit i apeleaz n timpul rulrii modelului, un fiier de tip m-file
(mas.m), n care este specificat modelul descris de (5.43) i (5.44), Fig. 5.12.























Fig. 5.11 Structura blocului Mass
Fig. 5.12 Structura fiierului m-file apelat de blocul S-function
5. Modelarea sistemelor electromecanice
19
Se observ c matricele MR i MLinv, avnd componente constante, sunt specificate n masca
blocului i transferate prin lista de parametrii la apelarea fiierului (linia 1). Matricea MLr, care
depinde de vitez, este calculat de fiecare dat nainte de calcularea derivatele strilor (linia 16).
Linia 20 realizeaz calculele descrise de (5.43), restituind (variabila generic sys) derivatele
componentelor curenilor, iar n linia 26 se calculeaz cuplul electromagnetic definit de (5.37).
Integrarea ecuaiei generale a micrii se realizeaz exterior blocului Mass, cu ajutorul
blocurilor Sum, Gain i Int (Fig. 5.10).
Rezultatele rulrii modelului pentru simularea pornirii acionrii prin cuplare direct la reea
(alimentare cu tensiunea nominal) sunt prezentate n Fig. 5.13.




















Rezultatele obinute corespund experienei fizice, valorile absolute ale variabilelor fiind ns
uor afectate de ipotezele idealizatoare considerate (neglijarea saturaiei, puterea infinit a sursei de
alimentare).
5.3.4. Modele ale mainii sincrone
Motoarele sincrone i gsesc aplicaii n domenii relativ speciale, mai ales la extremele gamei
puterilor. Mai precis, pentru puteri mici i pentru aplicaii care impun un raport foarte bun
putere/greutate sau putere/volum, ca i o precizie deosebit a reglrii (maini unelte, sisteme de
poziionare, robotic, aplicaii aeropurtate), se utilizeaz motoarele sincrone cu magnei permaneni.
Acestea prezint avantaje ca urmare a anulrii pierderilor n nfurrile de excitaie (care nu mai
exist), eliminrii periilor, a colectorului, toate acestea conducnd la gabarite mai mici i
randamente mai bune (este practic, motorul cu cel mai bun raport putere/greutate i putere/volum).
Pierderi vor apare doar n nfurarea statoric, dar acestea pot fi evacuate spre mediul ambiant mai
uor, fapt care reprezint nc un considerent pentru care gabaritul mainii poate fi redus.
Dezavantajul principal ns l constituie preul ridicat, datorat n primul rnd tocmai magneilor
permaneni.
La cealalt extrem a gamei puterilor (pn la 1 MW), se utilizeaz motoarele sincrone n
construcie clasic (cu rotor excitat electric). Acestea se utilizeaz pentru aplicaii speciale, de tipul
traciunii electrice, propulsiei navelor, ascensoare miniere, laminoare, mori de ciment). Utilizarea
Fig. 5.13 Rezultatele simulrii pornirii motorului asincron cu rotor
n scurt circuit, prin cuplare direct la reea
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
20
pentru astfel de aplicaii a motoarelor de c.c. ar conduce la acionri multimotoare, datorit
limitrilor mainii de c.c. n comparaie cu aceasta, motorul sincron elimin problemele de
comutaie specifice motorului de c.c., are capacitate de suprasarcin mai mare, reduce necesitile
de ventilaie i costurile de ntreinere. Pentru o aceeai putere, rotorul unei maini sincrone este mai
mic, deci caracterizat de un moment de inerie mai redus i n final un gabarit mai mic.
Pe de alta parte, datorit puterilor foarte mari, nu se prefer utilizarea motoarelor asincrone,
deoarece cele sincrone au un factor de putere mai bun, cuplu mai mare la turaii mici, consum mai
redus de energie reactiv din reea.
Din punct de vedere al sursei de alimentare, trebuie evideniat faptul c n majoritatea
aplicaiilor enumerate, turaiile necesare sunt mici, ceea ce determin necesitatea alimentrii
motoarelor sincrone cu frecvene reduse. Pentru aceasta, avnd n vedere puterile mari ale
aplicaiilor, se pot utiliza cu foarte bune rezultate, cicloconvertoarele [4]. Acestea, fiind convertoare
cu comutaie natural, pot fi realizate fr mari dificulti pentru puterile menionate.
innd cont de aspectele evideniate mai sus, n acest paragraf se vor prezenta modelele celor
dou tipuri de motoare sincrone: motorul sincron cu magnei permaneni i motorul sincron cu
excitaie electric, subliniindu-se ns c varietatea tipurilor de motoare sincrone este mult mai mare
[21].
5.3.4.1. Maina sincron cu magnei permaneni
Acest tip de motor, fiind utilizat la puteri relativ mici, poate fi alimentat de la un invertor de
tensiune cu modulaie n durat, realizat cu elemente semiconductoare complet comandate, de tipul
tranzistoare MOS de putere, IGBT, ce realizeaz modularea n durat cu o frecven suficient de
mare astfel nct invertorul se poate considera ca amplificator ideal (nu introduce ntrzieri).
n general, motoarele sincrone cu magnei permaneni, fiind n general asociate cu sisteme de
comand vectorial, nu dispun de nfurare de amortizare, aceasta nefiind necesar nici pentru
pornire, nici pentru stabilizarea funcionrii [17].
Modelul matematic Park al motorului sincron cu magnei permaneni, fr nfurare de
amortizare, cu P perechi de poli, este descris de ecuaia matriceal

0
sd s sd sq r sd
sq sd r s sq sq M r
u R pL L P i
u L P R pL i K
+ ( ( ( (
= +
( ( ( (
+

, (5.45)
cuplul electromagnetic dezvoltat de motor fiind

( )
em M sq sd sq sd sq
M K i P L L i i = + , (5.46)
n care:
- R
s
- rezistena statoric de faz;
- L
sd
- inductivitatea dup axa d;
- L
sq
- inductivitatea dup axa q;
-
r
- viteza mecanic a rotorului, iar
r
poziia acestuia;
- K
M
- constanta tensiunii electromotoare;
- M
em
- cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
- p - operatorul d/dt.

Pentru completarea modelului sistemului de acionare, la aceste ecuaii trebuie adugat
ecuaia general a micrii:
( )
r
em s r
d
M M J h
dt

= + + . (5.47)
Semnificaia notaiilor este aceeai ca n (5.14).

5. Modelarea sistemelor electromecanice
21
Observaie n cazul modelului Park al motorului sincron, referenialul (d, q) este rotitor, solidar cu
rotorul i fluxul nvrtitor, avnd fa de sistemul fix poziia P
r
, deci viteza P
r
.
Cu observaia de mai sus, legtura ntre mrimile trifazate instantanee i cele din referenialul
Park este dat de o relaie ce reprezint, n fapt, produsul dintre matricea de transformare din
sistemul bifazat ortogonal fix n sistemul trifazat

1 0
1 3
2 2
1 3
2 2
a
s
b
s
c
X
X
X
X
X

(
(
( (
(
( (
=
(
( (

( (

(

(


i matricea de transformare din sistemul ortogonal rotitor n sistemul bifazat ortogonal fix e
jPr


cos sin
sin cos
sd s r r
sq s r r
X X P P
X X P P

( ( (
=
( ( (


,
rezultnd:

1 0
cos sin
1 3
sin cos 2 2
1 3
2 2
cos sin
2 2
cos sin
3 3
4 4
cos sin
3 3
a
sd r r
b
sq r r
c
r r
r r
r r
X
X P P
X
X P P
X
P P
P P
P P
(
(
( (
( (
( (
= =
( (
( (


( (

(

(

(
(

(
( | | | |
=
( | |
\ \
(
(
| | | |

| |

\ \
.
sd
sq
X
X
(

(

(
(
(5.48)
Similar, transformarea mrimilor din sistemul trifazat fix n sistemul Park, se realizeaz cu o
relaie ce reprezint, n fapt, produsul dintre matricea de transformare din sistemul ortogonal fix n
sistemul bifazat ortogonal rotitor e
-jPr
, de forma (5.29) i matricea de transformare din sistemul
trifazat n sistemul bifazat ortogonal fix, de forma (5.24):

2 1 1
cos sin
3 3 3
1 1 sin cos
0
3 3
2 4
cos cos cos
3 3 2

3 2 4
sin sin sin
3 3
a
sd r r
b
sq r r
c
a r r r
b
r r r c
X
X P P
X
X P P
X
X P P P
X
P P P X
(
(
(
( (
(
( = =
( (
(

(

(

(

( | | | |
(
| | (
\ \

(
=

( | | | |

( | |
\ \
.
(
(
(

(5.49)
n relaia de mai sus, mrimile X pot fi att tensiuni ct i cureni. S-a considerat componenta
omopolar ca fiind nul.
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
22
Modelul matematic descris de ecuaiile (5.45) i (5.46) este valabil att pentru motoarele
sincrone cu magnei permaneni cu poli necai, ct i pentru cele cu poli apareni, cu observaia c
n primul caz, L
sd
L
sq
, avnd valori sensibil mai mici dect n cazul mainii sincrone convenionale
(cu excitaie electric), datorit permeabiliti magnetice foarte mici a magneilor din pmnturi rare
ce se utilizeaz pentru aceste tipuri de motoare, n timp ce pentru al doilea caz, L
sq
/ L
sd
> 1, raportul
putnd atinge chiar valori importante ( 5).
Pe baza ecuaiilor (5.45) - (5.47), se poate obine schema bloc a motorului sincron (Fig. 5.14),
n care J este momentul de inerie total la arborele motorului, iar M
s
este cuplul mainii de lucru,
raportat la arborele motorului. Pentru cuplul de frecri, s-a considerat o funcie simpl,
( )
r r
h K = , respectiv de proporionalitate a acestuia cu viteza mecanic a arborelui mainii.
n continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.45) - (5.47) pentru
simulare, acesta trebuie pus sub forma ecuaiilor de stare

[ ][ ] [ ][ ]
X A X B U ( = +

.
Ca i n cazul mainii asincrone, neglijnd saturaia circuitului magnetic (inductivitile
constante) i considernd ca variabile de stare componentele curentului statoric (i
sd
, i
sq
) i viteza
unghiular a rotorului
r
,



















1
2
3
,
,
,
sd
sq
r
x i
x i
x
=
=
=

iar ca mrimi de intrare componentele tensiunii statorice i cuplul static

1
2
3
,
,
,
sd
sq
s
u u
u u
u M
=
=
=

se expliciteaz termenii ce conin derivatele mrimilor de stare, obinndu-se n final
Fig. 5.14 Schema bloc a motorului sincron cu magnei permaneni
R
s
+pL
sd

1
K
M

u
sd

u
sq

i
sd

i
sq

1/p

r

R
s
+pL
sq

1
PL
sq

PL
sd

x
x
+
+
x
P(L
sd
-L
sq
)
M
s


+
r
1
K+pJ
K
M


5. Modelarea sistemelor electromecanice
23

3 1 1 1
3 3 2 2 2
1
0
0
1
0
sd s sq
sd s M
sq
L R PL x x x u
PL x R K x x x u
L
(
(
( ( ( ( (
(
= +
`
( ( ( ( (
(
)
(

, (5.50)

( ) ( )
3 2 1 2 3 3
1
M sd sq
x K x P L L x x h x u
J
(
= +

. (5.51)
Modelul matematic al motorului sincron cu magnei permaneni descris de (5.50) i (5.51)
este valabil n cazul n care mrimea de comand este tensiunea statoric, respectiv componentele
(u
sd
, u
sq
) ale acesteia.