10. PACHETUL DE MODELARE I SIMULARE SIMULINK SIMULINK este un pachet software pentru modelarea, simularea i analiza sistemelor dinamice.

Pot fi modelate sisteme liniare i neliniare, continue, discrete, hibride, cu mai multe perioade de eantionare. SIMULINK furnizeaz o interfa grafic utilizator (GUI) pentru crearea modelelor sub forma unor diagrame construite din blocuri, pe baza unor tehnici de tip click-and-drag realizate cu mouse-ul. Astfel, trasarea diagramelor este simpl i intuitiv, aproape la fel de simpl ca trasarea acestor diagrame direct pe hrtie. n plus, se evit formularea matematic laborioas (sistemele dinamice sunt de regul descrise de ecuaii difereniale sau cu diferene).

SIMULINK dispune de o bibliotec vast de surse, receptoare, componente liniare i neliniare, conectori etc. pe baza crora se pot trasa diagrame i construi blocuri proprii.

Modelele realizate n SIMULINK sunt ierarhice. Se poate vizualiza modelul de nivel nalt, iar la efectuarea unui dublu click pe blocul respectiv se coboar nivel dup nivel astfel nct se pot observa toate detaliile de construcie i de organizare ale modelului.

Dup crearea unui model se pot realiza simulri apelnd la diverse metode de integrare din meniurile SIMULINK i/sau utiliznd comenzi MATLAB. Prin utilizarea unor blocuri de tip osciloscop sau diverse dispozitive de afiare se pot observa rezultatele chiar n timpul simulrii. De asemenea se pot schimba valorile unor parametri i se poate observa imediat efectul acestor modificri. Rezultatele obinute se pot transporta n workspace-ul MATLAB pentru prelucrri i vizualizri ulterioare.

10.1. Rularea unui model SIMULINK demonstrativ Rularea modelului Pentru a analiza modul de lucru cu SIMULINK se poate apela la rularea unor programe (modele) demonstrative. Unul din programele demo este modelul termodinamic al unei case. Pentru rularea programului, trebuie parcuri urmtorii pai: 1. Se starteaz MATLAB. 2. Se ruleaz demonstraia tastnd thermo n fereastra de comand MATLAB sau se tasteaz comanda demo i se alege programul demonstrativ din meniul care apare. Aceste comenzi starteaz SIMULINK i creeaz o fereastr model care conine modelul respectiv.

La deschiderea modelului (extensiile fiierelor SIMULINK sunt .mdl) SIMULINK-ul deschide un bloc de tip osciloscop cu dou ecrane (temperatur interioar/exterioar - Indoor vs. Outdoor Temp. i costul nclzirii - Heat Cost ($)). 3. Pentru startarea simulrii se activeaz meniul Simulation i se alege comanda Start command (sau se activeaz direct butonul Start din bara de instrumente). O dat cu startarea simulrii sunt plotate evoluiile temperaturii interioare i exterioare, ca i costul cumulat al nclzirii. 4. Pentru oprirea simulrii se alege comanda Stop din meniul Simulation (sau butonul Pause din bara de instrumente). 5. Atunci cnd se dorete terminarea rulrii programului se nchide modelul alegnd Close din meniul File. Descrierea modelului Programul modeleaz sistemul termodinamic al unei case folosind o reprezentare simpl. Temperatura de referin este setat la 70 grade Fahrenheit (aprox. 21 grade Celsius). Temperatura din cas este influenat de temperatura exterioar, care poate fi variat sub form sinusoidal (amplitudine 15 grade F, temperatura de baz 50 grade F), variaie care simuleaz fluctuaiile temperaturii din exterior din timpul zilei. Sunt utilizate subsisteme care fac modelul simplu i configurabil (un subsistem este un bloc alctuit dintr-un grup de blocuri conectate). Modelul conine 5 subsisteme: Thermostat, House i trei Convertoare de temperatur (Temp Convert), din care 2 convertesc Fahrenheit n Celsius i unul Celsius n Fahrenheit. Efectuarea unui dublu click pe blocul House permite vizualizarea blocurilor componente ale subsistemului.

Subsistemul Thermostat este de tip releu i determin pornirea sau oprirea sistemului de nclzire. Se pot vedea blocurile componente la efectuarea unui dublu click pe subsistem.

Subsistemele de conversie a temperaturii au o structur asemntoare:

Alte demonstraii Din fereastra bibliotecilor SIMULINK pot fi rulate i alte demonstraii care pun n eviden diverse concepte i tehnici de modelare din diverse domenii. Pentru rularea din fereastra bibliotecilor SIMULINK se procedeaz astfel: 1. Se tasteaz simulink3 n fereastra de comand MATLAB; va apare fereastra bibliotecilor SIMULINK. 1. Se execut dublu click pe icon-ul Demos. Va apare fereastra demo a MATLAB-ului, care conine cteva modele SIMULINK interesante. 10.2. Crearea modelelor SIMULINK Tehnica de creare a unor modele SIMULINK poate fi ilustrat cel mai bine prin exemple. Modelul prezentat n continuare integreaz un sinus i afieaz att rezultatul ct i unda sinusoidal de la intrare. Schema bloc a modelului este urmtoarea:

Pentru a genera modelul se tasteaz mai nti simulink n fereastra de comand MATLAB. Pe sistemele de operare de tip Windows va apare Browser-ul bibliotecilor SIMULINK.

Pe sistemele UNIX, va apare fereastra bibliotecilor SIMULINK.

Pentru a genera un model nou pe sisteme UNIX se selecteaz Model din submeniul New al meniului File. Pe sisteme Windows se selecteaz butonul New Model din bara de instrumente a Browser-ului de Biblioteci.

Simulink va deschide o fereastr pentru un model nou.

Pentru construcia modelului vor fi necesare blocuri din urmtoarele biblioteci Simulink:

Biblioteca de surse (blocul Sine Wave) Biblioteca de receptoare (blocul Scope) Biblioteca de sisteme continue (blocul Integrator) Biblioteca Signals & Systems (blocul Mux)

Pentru copierea blocului Sine Wave se utilizeaz Browser-ul de bibiloteci: nti se expandeaz arborele de biblioteci (prin click pe nodul Simulink i apoi click pe nodul surse) astfel nct s fie afiate blocurile din biblioteca de surse. Apoi se selecteaz blocul Sine Wave (click). Fereastra Browser-ului de biblioteci va arta astfel:

La pasul urmtor se trage (innd apsat butonul din stnga al mouse-ului) blocul Sine Wave din browser i i se d drumul n fereastra modelului. Simulink va face o copie a blocului Sine Wave n punctul indicat. Se poate proceda asemntor pentru copierea blocului Sine Wave din biblioteca de surse deschis din fereastra de biblioteci Simulink (pe sisteme Windows se poate deschide fereastra de biblioteci din Browser prin click din butonul drept al mouse-ului i apoi click pe Open Library).

Ca i n cazul utilizrii browser-ului se trage blocul Sine Wave din biblioteca de surse n fereastra modelului (drag and drop):

Se procedeaz n mod asemntor i cu copierea celorlalte blocuri din bibliotecile corespunztoare n fereastra modelului. Se poate deplasa cu uurin orice bloc prin tragerea cu mouse-ul sau prin selectare i deplasare cu tastele sgei. Dup copierea tuturor blocurilor necesare n fereastra de lucru, modelul trebuie s arate ca n figura urmtoare:

La o examinare atent a simbolurilor de reprezentare a blocurilor se vor observa sgei care indic intrrile sau ieirile din blocuri: dac simbolul > este orientat spre ieirea blocului atunci este un port de ieire (output port) iar dac simbolul este ndreptat spre bloc este un port de intrare (input port). Un semnal circul de la un port de ieire al unui bloc spre un port de intrare al altui bloc printro linie de conectare, Atunci cnd blocurile sunt conectate, simbolurile porturilor dispar.

Pentru conectarea blocurilor se trece nti la conectarea blocului Sine Wave la prima intrare (de sus) a blocului Mux. Pentru aceasta se poziioneaz pointerul mouse-ului deasupra portului de ieire al blocului Sine Wave. n acest moment forma pointerului se schimb i devine de tip cruce (cursor).

Se ine apsat butonul stnga al mouse-ului i se deplaseaz cursorul pn la intrarea de sus a blocului Mux.

Urmeaz eliberarea butonului mouse-ului i se observ cum blocurile au fost conectate.

n afara liniilor care conecteaz ieirile unor blocuri la intrrile altora exist i linii de branare a unor linii la intrrile unor blocuri (se poate observa n modelul prezentat iniial). O astfel de linie este utilizat pentru conectarea ieirii din blocul Sine Wave i la blocul Integrator (exist deja conexiunea la blocul Mux). Pentru a efectua aceast conexiune se procedeaz astfel: 1. Se poziioneaz pointerul pe linia dintre blocurile Sine Wave i Mux.

2. Se apas i se ine apsat tasta Ctrl. Se apas butonul mouse-ului i apoi se trage pn la intrarea n blocul Integrator sau pn deasupra acestui bloc.

3. Se elibereaz butonul mouse-ului i se observ cum apare o linie de branare pn la portul de intrare n blocul Integrator.

Se procedeaz conform indicaiilor i se efectueaz toate conectrile necesare. Modelul va trebui s arate n final astfel:

10.3. Rularea simulrilor n SIMULINK Dup ncheierea procedurii de construcie a modelului, trebuie rulat o simulare pentru aprecierea corectitudinii modelului i pentru obinerea rezultatelor cerute. Pentru aceasta se deschide mai nti blocul osciloscopului (Scope), pentru a vizualiza evoluia mrimilor modelului. Pstrnd fereastra osciloscopului deschis se va seta Simulink pentru rularea unei simulri timp de 10 secunde. Pentru aceasta, parcurgem urmtorii pai: 1. Setm parametrii simulrii prin alegerea submeniului Parameters din meniul Simulation. n fereastra de dialog care apare vom seta parametrul Stop time la 10.0 (valoare implicit). 2. nchidem fereastra de dialog Simulation Parameters prin click pe butonul Ok. Simulink va aplica parametrii i va nchide fereastra de dialog.

3. Se selecteaz Start din meniul Simulation i se observ curbele afiate n fereastra osciloscopului.

4. Simularea se va opri atunci cnd se ajunge la finalul timpului de rulare indicat n fereastra de dialog Simulation Parameters sau la selectarea opiunii Stop din meniul Simulation (sau din bara de instrumente). Pentru salvarea modelului se alege Save din meniul File i se introduce un nume de fiier i se alege directorul unde dorim s salvm modelul (fiierul va avea automat extensia .mdl). Pentru ncheierea lucrului se selecteaz Exit MATLAB sau se tasteaz quit n fereastra de comand a MATLAB-ului. 10.4. Modul de lucru al unui program SIMULINK Fiecare bloc dintr-un model Simulink are urmtoarele caracteristici generale: un vector de intrare, u, un vector de ieire, y, i un vector de stare, x:

Vectorul de stare poate consta din stri continue, stri discrete sau combinaii ale acestora. Relaiile matematice dintre aceste mrimi (intrri, ieiri, stri) sunt exprimate prin ecuaii de tipul:
y = f 0 ( t , x ,u ) xd k +1 = f u ( t , x ,u ) xc = f d ( t , x ,u ) xc unde x = xd k iesirea actualizar e derivata

Simularea const n dou faze: iniializare i simulare propriu-zis. Faza de iniializare nseamn parcurgerea urmtoarelor etape: 1. Blocul parametrilor este trecut n MATLAB pentru evaluare. Valorile numerice rezultate sunt folosite ca parametri actuali (cureni). 2. Este parcurs ierarhia modelului. Fiecare subsistem care nu este un subsistem executat condiionat este nlocuit prin blocurile componente. 3. Blocurile sunt sortate n ordinea n care este necesar actualizarea lor. Algoritmul de sortare ntocmete o list astfel nct orice bloc nu este actualizat pn cnd blocurile care furnizeaz intrrile acestuia nu sunt actualizate. n timpul derulrii acestei etape sunt detectate buclele algebrice. 4. Conexiunile dintre blocuri sunt verificate pentru asigurarea compatibilitii ieire-intrare.

Urmeaz faza de simulare propriu-zis. Modelul este simulat prin integrare numeric. Calculul derivatelor se face n doi pai. Prima dat ieirea fiecrui bloc este calculat n ordinea determinat de algoritmul de sortare. La al doilea pas, pentru fiecare bloc se calculeaz derivatele n funcie de timp, intrri i stri. Vectorul derivatelor rezultat este returnat algoritmului de rezolvare de tip ODE, care l utilizeaz pentru calculul noului vector de stare pentru momentul de timp urmtor. O dat ce noul vector de stare este calculat, blocurile sunt actualizate. BIBLIOGRAFIE Ionete C., Seliteanu D., Petrior A. Proiectarea sistemic asistat de calculator n MATLAB, Reprografia Universitii din Craiova, 1995. Leonard N.E., Levine W.S Using MATLAB to analyze and design Control Systems, AddisonWesley Publ., SUA, 1995. Marchand P. Graphics and GUIs with MATLAB, CRC Press, SUA, 1999. *** MATLAB Users Guide, The Mathworks Inc., SUA, 2000.