Modelarea sistemelor electromecanice

1. INTRODUCERE N MODELARE I SIMULARE

1.1. INTRODUCERE
Majoritatea sistemelor din cele mai diverse ramuri ale tiinei (fizic, chimie, inginerie,
economie, sociologie, etc.) prezint un grad mare de complexitate, fiind descrise de un numr
mare de variabile i interaciuni. n numeroase situaii ncercrile sau msurtorile directe
asupra fenomenelor din sisteme sunt anevoioase sau chiar imposibile. Cauzele sunt cele mai
diverse ar fi: este prea periculos, prea scump, prea lent, prea rapid, prea complicat, nu se
pot realiza condiiile studiului, influena mediului este prea puternic, nu exist mijloacele
necesare, sunt restricii etice, trebuie repetat de foarte multe ori sau obiectul studiat exist
doar ntr-un singur exemplar.

1.2. SIMULAREA
n aceste situaii vine n ajutorul specialitilor o tehnic relativ nou de realizare
"virtual" a experienelor: simularea. Etimologic cuvntul simulare provine din latinescul
simulatio, nsemnnd capacitatea de a reproduce, a reprezenta sau a imita ceva.
Simularea este un domeniu de investigare eficient multidisciplinar. Se bazeaz pe
matematic, teoria sistemelor, informatic, etc. Simularea confer un instrument cu caracter
tiinific profund i exact, oferind totodat posibilitatea studierii strilor reale ale sistemelor
fr alctuirea lor fizic.
Tehnica simulrii este frecvent utilizat i n domeniul mainilor i acionrilor
electrice. Nevoia de a simula diversele sisteme electromecanice a aprut datorit necesitii
reducerii costurilor de proiectare i de confecionare a prototipurilor, precum i scurtrii
intervalului de timp de la faza de concepie pn la realizarea produsului finit. Proiectantul
poate opera i manipula sistemul cu ajutorul tehnicilor de simulare n toate fazele ale
activitii de proiectare.
Utilizarea simulrii n proiectarea mainilor electrice i a sistemelor de acionri
electrice prezint o serie de avantaje, cum ar fi:
este potrivit pentru scopuri educative, cci permite nvarea modului de
funcionare al componentelor, circuitelor prin urmrire formei de variaie n
timp a curenilor i tensiunilor,
poate s dea o viziune accesibil i documentat asupra comportrii i
performanelor sistemului,
scurtarea timpului de elaborare al prototipului datorit posibilitilor de studiere
a problemelor specifice prin simularea sistemului,
permite studiul teoretic al testelor distructive, al rspunsului la defeciuni i
funcionare n condiii anormale,
studierea efectelor parazite, cum ar fi capaciti i inductiviti de scpri,
fenomenul de saturaie, etc.,
Curs 1/1

Modelarea sistemelor electromecanice

formele de und rezultate din simulare pot fi uor monitorizate i analizate

nlocuind msurtorile clasice supuse erorilor i perturbaiilor,
pot fi uor testate noi concepte de circuit i variaii ale parametrilor de circuit
(de exemplu toleranele componentelor),
poate s optimizeze obiectivele de performan propuse prin simulri pe un
numr mare de variabile,
n simulare nu este nevoie s se indice valorile nominale ale componentelor,
se poate studia interaciunea ntre dou convertoare alimentate de la aceeai
reea, lucru aproape imposibil de realizat fr simulare,
Modelul se pot simplifica anumite pri ale circuitului pentru a se putea
concentra asupra altor poriuni de circuit .

1.3. MODELUL MATEMATIC

Modelul matematic este descrierea unor fenomene, sociale sau naturale, sau obiecte
naturale n care elementele fizice sunt nlocuite cu elemente logice, de matematica formala
n vederea studierii fenomenului respectiv.
Modelul n general trebuie s oglindeasc proprietile principale ale fenomenului
sau obiectului ntr-o form simplificat. Un model concret general este foarte complicat i
chiar imposibil de elaborat. Din acest motiv se folosesc modele simplificate, care reproduc
doar anumite aspecte ale realitii. n acest fel n locul sistemelor, fenomenelor i
obiectelor reale se analizeaz un model mai mult sau mai puin asemntor cu cel real i
din comportarea modelului se trag concluzii asupra funcionrii ntregului sistem real.
Modelul matematic trebuie s descrie n mod riguros sub forma unor reprezentri
matematice a relaiilor existente n sistemul respectiv, practic formaliznd legile de
comportare ale sistemului. Pentru un sistem se pot stabili o serie de modele. Specialitii sunt
de prere, c nu exist un model unic sau corect pentru un anumit sistem, ci doar exist
modele bune i proaste [1]. Este de dorit ca modelul alctuit s satisfac dou cerine aflate
mereu n conflict: s fie ct mai complet i fidel. Alegerea corect este posibil doar prin
aplicarea unor metode de cuantificare, observaii statistice, teste, tehnici de msurare, etc. La
alegerea modelului trebuie luate n considerare limitele calculelor de efectuat pe platforma de
calcul dat (vitez de calcul i memorie disponibil).
Principalele proprieti ale unui model matematic sunt urmtoarele:
acceptabilitate
aplicabilitate
utilizabilitate
complet
Clasificarea modelelor se poate realiza dup mai multe criterii i anume:
dup scopul folosirii modelului: de descriere, de prezentare, de analiz i de
prognoz,
dup caracterul fenomenului modelat: social, chimic, biologic, de producie, etc.,
dup caracterul modelului: material, electric, mecanic, de gndire, pe calculator,

Curs 1/2

Modelarea sistemelor electromecanice

tipul modelului: de construcie, de funcionare, formal n funcie de valorile pe

care le iau mrimile de stare (variabilele): model cu stri variabile discrete, cu
stri variabile continue, cu stri variabile mixte,
n funcie de dependena de timp a variabilelor: model dinamic, dependent de
timp (cel puin una dintre variabile depinde de timp), model static, independent
de timp (nici o variabil nu variaz n timp),
n funcie de variabilele de ieire: model deterministic (intrarea i starea iniial
determin univoc rezultatul obinut), model stohastic (intrarea i starea iniial
determin numai distribuia valorilor rezultatului final).
Dup dependena modelului de viitor: imprevizibil (care nu prevede viitorul) i
previzibil.
Conform teoriei sistemelor un sistem (i implicit modelul su matematic) poate conine
urmtoarele elemente principale:
parametri de intrare
mrimi de stare (variabile)
parametri de ieire
Modelul matematic niciodat nu poate fi scopul modelrii n sine, ci trebuie s fie un
instrument util n analiza fenomenului modelat.
Crearea de model se bazeaz pe aplicarea abstractizrii, adic adaptarea unor
simplificri ale sistemului studiat astfel nct s nu se schimbe caracterul de baz al
procesului. n acest caz nu sunt luate n considerare o serie de caracteristici particulare ale
sistemului simulat.
Modelele se realizeaz prin urmtorii pai:
observarea
crearea de ipoteze
modelarea propriu-zis
experimentarea cu modelul alctuit
finalizarea modelului
Este important de menionat faptul c asemnarea dintre modelul alctuit i obiectul
(sistemul) modelat este numai parial. Foarte important este ns existena acestei
asemnri, pentru c doar astfel se poate asigura determinarea strilor reale ale modelului.
n principiu exist dou ci distincte de rezolvare a ecuaiilor unui model matematic:
prin dispozitive analogice sau prin calcule analitice-numerice. Bazate pe aceste ci, exist
dou procedee de simulare diferite.
simularea analogic (simularea pe sistem) cu ajutorul reproducerii relaiilor din
sistemul studiat cu ajutorul unor dispozitive numite simulatoare.
simularea pe model cu ajutorul efecturii calculelor de rezolvare analitic a
ecuaiilor unui model matematic al sistemului. Cel mai des i eficient utilizat n
zilele noastre este simularea numeric efectuat cu ajutorul calculatoarelor, dat fiind
viteza de calcul i capacitatea de memorare mare a acestor instrumente electronice
de calcul. n cadrul acestui curs ne vom ocupa n exclusivitate de aceast categorie a
simulrilor.
Procedeul de simulare al unui sistem cuprinde mai multe etape:

Curs 1/3

Modelarea sistemelor electromecanice

1. Identificarea problemei. Formularea corect i complet a problemei de rezolvat trebuie

fcut n termenii disciplinei date. Se face analiza sistemului de studiat: sistemul se
descompune n pri componente pentru a putea fi analizat n vederea nelegerii naturii lui
i a trsturilor sale eseniale. n aceast etap trebuie precizate ipotezele acceptate asupra
fenomenului i estimate mrimile i variabilele dominante ale sistemului, precum i
parametrii de intrare. Este o etap foarte important, deoarece aici se determin scopul
activitii i precizrile fcute aici influeneaz n mod hotrtor rezultatele obinute n
urma simulrii.
2. Formularea matematic a problemei (modelarea propriu-zis). n cadrul acestei etape se
stabilesc relaiile de dependen ntre diferitele mrimi determinate la punctul precedent.
n marea majoritate a cazurilor se obin ecuaii difereniale ordinare sau cu derivate
pariale, asupra crora se impun condiii suplimentare (iniiale, la limit, etc.)
3. Rezolvarea problemei matematice. Este cea mai important etap a procesului de
simulare. Numai prin alegerea corect a metodei de rezolvare i prin aplicarea corect a
acesteia se pot obine rezultatele cerute i utile. n aceast etap se alege limbajul de
programare utilizat i se elaboreaz programul de simulare propriu-zis. Tot n aceast
etap se testeaz i se verific programul de simulare conceput. Ultima faz a acestei
etape o constituie efectuarea practic a simulrii (rularea programului de simulare).
4. Validarea programului de simulare. n aceast etap se confrunt rezultatele obinute cu
ajutorul programului de simulare cu cele obinute experimental, lund n considerare att
erorile de msurare, ct i precizia metodelor de rezolvare matematice utilizate. Cea mai
simpl i sigur cale de validare este testarea programului pe un caz particular, la care
soluia este cunoscut. Testarea este eficient dac se parcurg toate ramurile i se solicit
toate subrutinele programului.
5. Analiza i interpretarea rezultatelor. Aceast etap const n colecionarea datelor simulate
i prelucrarea lor. Rezultatele simulrii pot fi obinute sub form de tabele, histograme,
reprezentri grafice, etc. Datele obinute pot fi prelucrate i statistic (de exemplu se pot
efectua teste de semnificaie, etc.).
Elaborarea programelor de simulare a sistemelor electromecanice este de fapt faza de
implementare a modelului matematic pe calculator.
Principalele cerine impuse programelor de simulare sunt:
s aib o interfa prietenoas cu utilizatorul.
s aib posibiliti de modelare multi-nivel (de exemplu maina electrica i sarcina
sa sunt caracterizate cu ajutorul ecuaiilor difereniale formulate n termenii
variabilelor de stare, iar sistemele lor de control sunt descrise prin funcii de transfer
sau funcii logice). Un program de simulare bun trebuie s permit fiecrui bloc s
fie descris n modul cel mai avantajos.
s poat acoperi un larg domeniu de timpi de simulare, avnd n vedere c n
general n sistemele modelate sunt att variabile cu variaii rapide, ct i variabile cu
modificare lent, datorate unor constante mari de timp.
s permit utilizatorului s stabileasc uor condiiile iniiale.
parametrii sistemului s fie ct mai uor de modificat, eventual chiar n timpul
simulrilor, conferind astfel o trstur general programului

Curs 1/4

Modelarea sistemelor electromecanice

Precum s-a mai precizat, la baza simulrilor stau ecuaiile difereniale i algebrice, care
descriu funcionarea sistemului. Programele de simulare se deosebesc n primul rnd prin
modul n care rezolva aceste ecuaiile care descriu sistemul studiat. Astfel programele
moderne de simulare se mpart n dou mari categorii la nivelul interfeei cu utilizatorul:
programe de rezolvare de ecuaii i programe orientate spre circuit.
Programele de rezolvare de ecuaii sunt foarte utile n multe probleme de simulare, att
n electronica de putere, ct i n domeniul mainilor electrice. Sistemul simplificat poate fi
descris prin variabile de stare. Ecuaiile de stare se pot rezolva fie folosind un limbaj de nivel
nalt (Fortran, C sau Pascal), fie cu ajutorul unor medii avansate de calcul (MATLAB,
LabView, SIMNON, ACSL sau MATRIXx). n cazul n care s-a optat pentru utilizarea unui
limbaj general de programe de nivel nalt trebuie alctuit o schem logic detaliat,
explicat, care s conin toate ecuaiile matematice ntr-o form extins [2]. Pentru aceste
limbajele de programare s-au elaborat deja o serie de librrii destinate rezolvrii de ecuaiilor
difereniale, precum i operaiilor cu matrice i grafice.
Mediile de calcul sunt concepute pentru a rezolva o clas general de probleme. Pentru
a se putea utiliza acestea, utilizatorul trebuie s descrie sistemul prin ecuaii difereniale cu
variabile de stare, iar controlerele s fie specificate cu funcii de transfer (de exemplu sub
forma de transformata Laplace). De obicei aceste programe de simulare permit modularitatea,
adic fiecare parte a modelului poate constitui singur un modul, iar interconectarea modulelor
se poate face simplu cu linii de conexiune.

1.4. PROGRAME DE SIMULARE

Exist programe speciale destinate simulrii. n zilele noastre cel mai rspndit dintre
acestea, att n mediile academice, ct i n cele industriale, este SIMULINK. Aceast
interfa grafic a mediului MATLAB este destinat n mod special simulrii sistemelor
dinamice.
Programele orientate spre circuit dezvolt chiar ele ecuaiile sistemului din informaiile
primite de la utilizator. Utilizatorul n acest caz trebuie s furnizeze programului doar
interconectrile dintre modelele elementelor de circuit. Condiiile iniiale se stabilesc de
asemenea foarte rapid. Exist posibilitatea de a putea face foarte uor schimbri n topologia
circuitului. Programele bune orientate spre circuit sunt multi-nivel, ceea ce nseamn c pe
lng descrierea orientat spre circuit a controlerelor, permit ncorporarea modelelor
sistemelor, definite de utilizator pe baza ecuaiilor difereniale. Exist multe programe
orientate spre circuit. O parte dintre acestea sunt dedicate simulrii circuitelor electronice (cel
mai rspndit fiind SPICE), sau a reelelor electrice (EMPT). Pe lng acestea au aprut pe
pia programe orientate spre circuit destinate n special simulrilor din domeniul electronicii
de putere i al acionrilor electrice (SIMPLORER sau CASPOC).
Aceste programe se deosebesc ntre ele prin calitatea interfeei cu utilizatorul, metodele
de integrare numeric oferite pentru rezolvarea ecuaiilor difereniale, modul de tratare a
neliniaritilor, alegerea pasului de integrare, uurina cu care se pot ncorpora controlerele i
modelele externe pentru simulrile avansate de tip multi-nivel sau modul de tratare al
comutatoarelor electronice.

Curs 1/5

Modelarea sistemelor electromecanice

1.5. SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

Sistemele electromecanice prezint o serie de particulariti care trebuie luate n
considerare pe timpul simulrii.
n sistemele electromecanice, formate din sisteme electrice de acionare i sistemul
acionat propriu-zis, energia care este preluat de la surs i transferat procesului
tehnologic poate suferi trei tipuri de conversie:
A parametrilor energiei electrice, n convertoarele cu elemente semiconductoare
plasate ntre reeaua industrial (surs) i maina electric. Convertoarele
electronice nu schimb natura energiei, ci doar parametrii ei (form, frecven ,
valoare medie, valoare efectiv, etc.).
Electromecanic, efectuat de maina electric de acionare. Mainile electrice
din sistemele electromecanice funcioneaz cu preponderen n regim de motor,
absorbind energie electric i furniznd energie mecanic mainii de lucru.
A parametrilor energiei mecanice, n transmisia situat ntre motorul electric i
maina de lucru acionat. Acolo unde procesul tehnologic reclam parametri ai
energiei mecanice diferii de cei pe care maina electric poate s-i asigure n
mod economic, conversia parametrilor mecanici este efectuat de transmisia
plasat ntre motor i maina de lucru. Aceast transmisie poate lipsi n cazul
cuplrii directe, dar poate fi i foarte complex, cnd se modific felul micrii
(conversie rotaie translaie, etc.).
n ciuda marii diversiti a proceselor tehnologice care consum energie mecanic
furnizat de motorul de acionare, caracterizarea mainilor de lucru la nivelul arborelui
motorului (sau a prii mobile n micare de translaie la mainile liniare) se face
satisfctor printr-un set restrns de parametri: cuplu, vitez unghiular, poziie unghiular,
moment de inerie echivalent, diagrame de drum, etc.
Studiul sistemelor electromecanice are o vechime de aproape un secol, ceea ce a
permis maturizarea metodelor de analiz i a influenat procedeele de lucru i n domeniile
adiacente. Din aceast perspectiv istoric, modelarea sistemelor electromecanice prezint
un interes deosebit pentru toi specialitii care lucreaz n acest domeniu [3].

1.6. BIBLIOGRAFIE
[1] FOWLER, A.C.: Mathematical Models in the Applied Sciences, Cambridge Texts
in Applied Mathematics Series, Cambridge University Press, Cambridge, 1997.
[2] DODESCU, GH. SCHIANU, . OGDESCU, I. NSTASE, P.: Simularea
sistemelor, Ed. Militar, Bucureti, 1886.
[3] SORAN, I.F. KISCH, D.O. SRBU, G.M.: Modelarea sistemelor de conversie a
energiei, Ed. ICPE, Bucureti, 1998.

Curs 1/6