Curs MS

1 Sisteme si modele
1.1 Sisteme si experimente Conceptul de sistem poate fi definit in mai multe moduri diferite. Aici vom folosi conceptul de sistem pentru a indica un obiect sau o colectie de obiecte ale caror proprietati dorim sa le studiem. Cu aceasta definitie extinsa majoritatea lucrurilor din mediul nostru vor deveni sisteme. Exemplul 1.1 Sistemul solar, un condensator cu o rezistenta, masina de fabricat hartie, padurea perena, si altele, sunt toate exemple de sisteme. Specific pentru curiozitatea si activitatea omului este sa afle raspunsuri la multe intrebari despre diverse proprietati ale sistemului. Exemplul 1.2 Pentru sistemul solar este reprezentativa intrebarea: Cand va aparea urmatoarea eclipsa solara? Pentru masina de fabricat hartie ar putea sa fie una surprinzatoare: Cum voi regla toate supapele astfel incat hartia sa fie de calitate buna? In legatura cu rezistenta si condensatorul intrebarea va fi: Ce se va intampla daca le conectez? Multe intrebari de acest fel isi pot gasi raspunsul prin experiment. Conectam condensatorul si rezistenta si vedem ce se intampla! Pentru intelegerea stiintelor, de mai multe secole principala activitate a fost aceea de a pune intrebari apropiate despre proprietatile sistemului si de a raspunde prin experiment. Metoda experimentala se bazeaza pe un principiu stiintific dar are limitarile sale. Uneori realizarea experimentului este ineficienta sau imposibila. Motivul poate fi unul din urmatoarele: Este prea scump. Testarea arbitrara a diferitelor supape pe masina de fabricat hartie ar putea produce hartie nevandabila in timpul testelor. Este prea periculos. Trainingul operatorilor unei fabrici nucleare referitor la cum sa reactioneze intr-o situatie periculoasa din uzina ar putea fi nepotrivit. Sistemul nu exista inca: Cand se proiecteaza un avion se testeaza efectul vantului asupra diferitelor proprietati ale formelor aerodinamice. Notam in special ultimul punct. Aceasta este o situatie foarte frecventa. Ce posibilitati avem cand trebuie sa raspundem la astfel de intrebari? Deci, trebuie sa realizam mai intai un model al sistemului.
1.2 Modelul Putem spune inexact ca modelul unui sistem este instrumentul pe care il folosim sa raspundem la intrebarile despre sistem fara sa realizam un experiment. In acest fel utilizam modelele in viata de zi cu zi. De exemplu, un model de comportament al unei persoane ne determina sa spunem ca el este generos. Acest model ne ajuta sa raspundem la intrebarea cum va reactiona persoana respectiva daca ii cerem o favoare? De asemenea, avem modele pentru sistemele tehnice care sunt bazate pe intuitie si pe experienta din subconstientul nostru. Numim acest model model mental. De exemplu, sa inveti sa conduci o masina consta in dezvoltarea unui model mental al proprietatilor de conducere a masinii. Asa cum imaginea unui operator care reactioneaza la un proces industrial pe diferite actiuni este, de asemenea, un model mental dezvoltat prin perfectionare si experienta. Alta categorie de model este modelul verbal, comportarea unui sistem in diferite conditii fiind descrisa in cuvinte. De exemplu: Daca, cursul la banca va creste atunci rata somajului va creste. Sistemele expert sunt exemple de modele verbale formalizate. Este important sa separam modelele mentale si verbale. Folosim modelul mental al dinamicii unei biciclete cand mergem cu bicicleta. Nu este usor sa-l convertim intr-un model verbal. La modelele mental si verbal se adauga modele ce incearca sa imite sistemul (cuvantul model deriva din Latina si inseamna la origini sablon). Acesta poate insemna simplu model fizic, asa cum unii arhitecti si constructori de ambarcatiuni folosesc testarea proprietatilor estetice si hidrodinamice ale sistemului (locuinte, respectiv ambarcatiuni). Dar modelele cu care vom lucra in acest curs sunt din a patra categorie: modelele matematice. Prin acestea intelegem ca relatiile dintre cantitati (distante, curenti, fluxuri si altele) ce pot fi observate in sistem sunt descrise prin relatii matematice. In acest sens cele mai multe legi ale naturii sunt modele matematice. Exemplul 1.3 Pentru sistemul masa, legea lui Newton este data de relatia dintre forta si acceleratie. Pentru sistemul rezistenta, legea lui Ohm este descrisa de dependenta dintre curent si tensiune. In general, impartim legile naturii in sisteme simple si uneori ideale. Pentru sistemele reale relatiile dintre variabile pot fi mult mai complexe.
1.3 Modelele si simularea Presupunem ca din diferite motive experimentul pe un sistem nu poate fi realizat, dar modelul sistemului este disponibil. Modelul poate fi apoi folosit sa calculeze si sa decida cum ar putea reactiona sistemul. Acest lucru pate fi realizat analitic prin rezolvarea ecuatiilor matematice care descriu sistemul si prin studierea raspunsului. Aceasta este modalitatea prin care sunt folosite de obicei modelele, de exemplu in mecanica si electronica. Experimentul numeric poate fi realizat pe model cu ajutorul calculatorului. Aceasta se numeste simulare. Deci, simularea este o modalitate necostisitoare si sigura prin care se experimenteaza un sistem. Cu toate acestea, rezultatul valorii simularii depinde in totalitate de calitatea modelului sistemului.
1.4 Constructia modelelor Exista doua modalitati fundamentale de abordare a constructiei unui model matematic pentru un sistem fizic dat: 1. Modelarea bazata pe principii fizice, care face apel la legile constitutive sau de conservare cunoscute din fizica, aplicate adecvat subsistemelor ce compun sistemul in cauza. 2. Identificarea sau modelarea bazata pe date experimentale, care consta in alegerea unui model ce se potriveste cat mai bine datelor experimentale, conform unui anumit criteriu. La nivel general, cele doua proceduri enuntate anterior trebuie privite ca exploatand informatii comportamentale despre sistemul fizic studiat. Prima procedura presupune accesul in detaliu la structura sistemului, in timp ce a doua face uz de rezultatele concrete ale unor experimente. Mai trebuie subliniat faptul ca exista unele situatii cand sistemul studiat are o structura complexa, greu de investigat conform primei proceduri, motiv pentru care procedura a doua ramane singura cale practica de abordare a constructiei unui model. Intr-o astfel de tratare a problematicii modelarii, sistemul fizic este privit ca o cutie neagra (eng. black box), fara interesul de a deconspira interiorul cutiei, preocuparile axandu-se numai pe gasirea unei exprimari matematice a relatiei cauza efect.
1.5 Verificarea modelelor Nu este dificila construirea modelelor sistemelor, dificultatea consta in a construi modele bune si sigure din punct de vedere al functionarii. Pentru ca un
model sa fie utilizabil trebuie sa avem incredere in rezultatele si predictiile care sunt extrase din acesta. Increderea se poate obtine prin verificarea si validarea modelului. In principiu, validarea modelului se face prin compararea comportamentului acestuia cu cea a sistemului si evaluarea diferentelor. Toate modelele au un anumit domeniu de valabilitate. Acest lucru poate sa determine cat de exact poate un model sa descrie comportamentul sistemului. Anumite modele sunt valide numai pentru aproximari, evaluari calitative (cresterea pretului la petrol va determina o crestere mai slaba a Produsului National Brut). Majoritatea modelelor verbale sunt de acest tip. Alte modele sunt valide chiar si pentru predictii mai exacte, cantitative. Domeniul de valabilitate specificat aici corepunde preciziei cerute. De asemenea, se poate referi la valorile variabilelor sistemului si la parametrii sistemului pentru care modelul este valabil. Un anumit model al pendulului poate fi valid pentru deplasari unghiulare mici, in timp ce un alt model este relevant chiar si pentru unghiuri mai mari. Este important de inteles ca toate modelele au un domeniu limitat de validitate. Se poate spune ca o lege a naturii este un model matematic cu un larg domeniu de validitate. Dar si acesta este limitat. Legea miscarii lui Newton este valabila cu o buna precizie intr-un larg spectru de viteze, dar in apropiere de viteza luminii aceasta este incapabila sa descrie miscarea particulelor. Nu este recomandata folosirea unui model in afara domeniului pentru care a fost validat. Modelele si simularile nu vor putea inlocui niciodata observatiile si experimentele, insa ele constituie un instrument complementar folosit.
1.6 Clasificarea modelelelor matematice Modelele matematice pot fi grupate in clase pe baza unor caracteristici care se refera la descrierea realizata de model pentru comportarea corecta a sistemului. In paragraful curent vom prezenta numai cateva modalitati de clasificare si anume acelea necesare acestui curs. Aceste modalitati de clasificare induc o terminologie specifica, ce permite diferentierea unor tipuri fundamentale de modele, cu ajutorul perechilor de antonime detaliate mai jos: 1. Modele deterministe modele stohastice
Un model determinist furnizeaza o relatie (relatii) intre marimile utilizate pentru descrierea matematica. Un model stohastic furnizeaza o relatie (relatii) intre caracterizari de tip probabilistic ale marimilor utilizate pentru descrierea matematica. Altfel spus, un model determinist se bazeaza pe ipoteza totalei certitudini in cunoasterea marimilor, in timp ce un model stohastic permite existenta incertitudinilor in cunoasterea marimilor. Subliniem faptul ca
incertitudinile nu se refera la increderea in corectitudinea sau validitatea modelului, ci la maniera in care pot fi cunoscute anumite marimi. 2. Modele statice modele dinamice
Un model static furnizeaza o relatie (relatii) intre valorile instantanee al marimilor utilizate pentru descrierea matematica. Un model dinamic furnizeaza o relatie (relatii) intre valori instantanee si valori anterioare ale marimilor utilizate pentru descrierea matematica. In general, modelele statice sunt exprimate prin ecuatii algebrice (de exemplu, relatia dintre tensiunea la extremitatile unui conductor si curentul care circula prin conductorul respectiv), iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuatii diferentiale, integrale sau integro-diferentiale (de exemplu, relatia dintre tensiunea la bornele unui condensator si curentul care circula prin condensatorul respectiv). 3. Modele liniare modele neliniare
Un model liniar furnizeaza o relatie (relatii) de tip liniar intre marimile utilizate pentru descrierea matematica. Un model neliniar furnizeaza o relatie (relatii) de tip neliniar intre marimile utilizate pentru descrierea matematica. 4. Modele invariante in timp modele variante in timp
Un model invariant in timp furnizeaza o relatie (relatii) intre marimile utilizate pentru descrierea matematica, in care toti coeficientii au valori constante in timp. Un model variant in timp furnizeaza o relatie (relatii) intre marimile utilizate pentru descrierea matematica, in care unul sau mai multi coeficienti isi modifica valoarea dependent de timp (de exemplu, relatiile dintre tensiunea la bornele unui rezistor si curentul care circula prin acesta, in conditiile modificarii in timp a rezistentei electrice a rezistorului datorita cresterii temperaturii). 5. Modele cu parametrii concentrati modele cu parametrii distribuiti
Un model cu parametrii concentrati furnizeaza o relatie (relatii) intre marimile utilizate pentru descrierea matematica, in care toate functiile utilizate depind de o singura variabila independenta, care are semnificatie temporala. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuatiilor diferentiale ordinare sau a sistemelor de ecuatii diferentiale ordinare (de exemplu, ecuatiile dinamicii punctului material). Un model cu parametrii distribuiti furnizeaza o relatie (relatii) intre marimile utilizate pentru descrierea matematica, in care cel putin o parte din functiile utilizate depind (pe langa variabila independenta cu semnificatie temporala) de una sau mai multe variabile independente, de regula
cu semnificatie spatiala. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuatiilor diferentiale cu derivate partiale sau a sistemelor de ecuatii diferentiale cu derivate partiale (de exemplu, ecuatia propagarii caldurii intr-un corp omogen si izotrop). In specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai multi termeni din perechile de antonime prezentate anterior (evident cate un singur termen, din fiecare pereche). Astfel se poate vorbi despre modele statice liniare si modele statice neliniare, modele dinamice liniare si modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante in timp si modele dinamice liniare variante in timp etc.
1.7 Legi fizice si semnale In modelare, notiunea de semnal poseda un continut semantic larg, echivalent termenilor marime sau variabila, care sunt utilizati in descrierea functionarii unui sistem (indiferent de natura fizica concreta a acestuia). Din punct de vedere matematic, orice semnal trebuie privit ca o functie f(t) : RR, in care argumentul (variabila independenta) t are semnificatie temporala, permitand, astfel, exprimarea modului in care o anumita cantitate (cu inteles fizic) se modifica in timp. Asadar, utilizand termenul de semnal, ne putem referi la evolutia in timp a oricarei marimi fizice, cum ar fi, de exemplu: tensiunea la bornele unui rezistor electric, temperatura dintr-o incinta, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor etc. In studierea dinamicii unui sistem, exista doua categorii de semnale care sunt nemijlocit accesibile masurarii sau inregistrarii, datorita rolului pe care il detin in comportarea sistemului: semnale de intrare (semnale cauza, sau, simplu, intrari) care provin din universul exterior sistemului si actioneaza asupra acestuia; semnale de iesire (semnale efect, sau, simplu, iesiri) care sunt furnizate de sistem catre universul exterior acestuia. Constructia modelelor prin identificare utilizeaza date experimentale continand rezultatele masuratorilor efectuate numai asupra intrarilor si iesirilor. In schimb, modelarea bazata pe principiile fizicii realizeaza legaturi intre intrari si iesiri prin intermediul unor relatii analitice care includ si semnalele interne din structura sistemului. Toate semnalele implicate in elaborarea modelului nu trebuie cunoscute experimental, dar informatiile de factura cantitativa (valori numerice) provin, de aceasta data, de la parametrii constructivi ai sistemului. In conditiile cand pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete, modelul obtinut realizeaza doar o descriere calitativa a comportarii sistemului. O atare descriere este valabila
pentru o clasa larga de obiecte, cu principii de functionare identice, dar cu valori diferite pentru parametrii constructivi ce caracterizeaza elementele componente. Relatiile analitice exprimand legaturile dintre semnale sunt, de fapt, relatii din diverse domenii ale fizicii aplicate adecvat in contextul problemei de modelare. Intrebuintarea concreta si eficienta a acestor legi depinde de experienta si profunzimea abordarii dovedita de cel ce construieste modelul.
2 Tipuri de modele
2.1 Modele matematice si modele de semnale Prin model matematic intelegem o descriere a sistemului in care relatiile dintre variabilele modelului si semnalele acestuia sunt exprimate in termeni matematici. Constructia modelului duce in mod firesc la ecuatii diferentiale si cu diferente. De aceea, modelele matematice ale sistemului dinamic vor fi alcatuite, in principal, dintr-o colectie de ecuatii diferentiale sau cu diferente. In acest capitol vom discuta aspectele matematice generale al acestor ecuatii. Cateva din semnalele externe care influenteaza sistemul trebuie de asemenea modelate pentru a intelege si simula efectele lor asupra sistemului. In acest capitol vom discuta, prin urmare, modalitati tipice de a descrie proprietatile semnalelor. Modele de tip diagrama bloc O diagrama bloc a unui sistem este o descompunere logica a functiilor sistemului si arata cum parti diferite (blocuri) se influenteaza reciproc. Aceasta interactiune este ilustrata prin sageti intre aceste blocuri. Un sistem dat poate fi de obicei reprezentat prin cateva modele de diagrame bloc, in functie detalierea care se doreste a fi realizata. Se considera un rezervor cu golire libera ca in Figura 2.1. Rezervorul are aria sectiunii A (m2) si orificiul de curgere cu aria a (m2). Nivelul lichidului in rezervor este h (m), debitul de umplere este u (m3/s), iar debitul de iesire este q (m3/s). Se doreste construirea unui model care sa descrie dependenta debitului de iesire de debitul de intrare.
Figura 2.1 Rezervor cu golire libera Legea lui Bernoulli descrie relatia dintre viteza de curgere la iesire v (m/s) si nivelul lichidului din rezervor:
v(t ) = 2 gh(t ) (2.1)
Aici g este acceleratia gravitationala. Relatia dintre debitul de iesire q si viteza de curgere a fluidului v este prin definitie:
q (t ) = av(t )
(2.2)
Volumul lichidului din rezervor la momentul t este A h(t ) (m3) si se modifica in raport cu diferenta dintre debitul de intrare si de iesire (aceasta poarta numele de conservarea masei pentru lichide):
d A h(t ) = u (t ) q(t ) dt
(2.3)
Acum, ecuatiile (2.1) (2.3) constituie un model pentru sistemul rezervor din Figura 2.1. Prin substituirea relatiilor (2.2) si (2.1) in relatia (2.3) obtinem o ecuatie diferentiala neliniara explicita pentru nivelul lichidului:
a 2g d 1 h(t ) = h(t ) + u (t ) dt A A
(2.4)
Cu ajutorul relatiei (2.4) putem determina nivelul h(t) cand debitul de intrare u(t) se cunoaste. Dupa aceea, debitul de iesire q(t) se determina astfel: q (t ) = a 2 g h(t ) (2.5)
Se considera rezervorul din Fig. 2.1. Debitul de iesire q depinde de debitul de intrare u. Putem astfel ilustra toate acestea printr-o simpla diagrama bloc, conform Fig. 2.2.
u q
Rezervor
Figura 2.2 Diagrama bloc pentru sistemul rezervor. Putem face de asemenea o descriere mai detaliata, care contine in plus nivelul de apa din rezervor h. Nivelul h depinde de debitul de intrare u si debitul de iesire q (Fig. 2.2).
u q
Rezervor
Figura 2.3 Diagrama bloc ce descrie dependenta nivelului de lichid din rezervor de debitul de intrare si de cel de iesire. In schimb, debitul de iesire q depinde de nivelul h (si de diametru orificiului de evacuare a), conform legii lui Bernoulli (vezi Fig. 2.4). Fig. 2.4a este de preferat numai in cazul in care diametrul orificiului de evacuare este fix si nu poate fi influentat. Daca diametrul orificiului de evacuare poate varia, de exemplu, prin plasarea unei valve la iesire, Fig. 2.4b este cea corecta.
a h q h q
Figura 2.4 (a) Debitul de iesire ca functie de nivel, (b) ca functie de nivel si de diametrul orificiului de evacuare Din subsistemele din Fig 2.3 si 2.4, rezulta diagrama bloc pentru rezervor conform Fig. 2.5.
a u h q q
Figura 2.5 Diagram bloc pentru sistemul rezervorului. Se observa diferenta dintre schema din Fig. 2.1 si diagrama bloc din Fig. 2.5. Schemele sunt adesea folosite pentru ilustrari simple ale functionarii sistemului. Acestea sunt, totusi, bazate pe constructia fizica a sistemului, in timp ce diagrama bloc este bazata pe descrierea logica. Fluxurile din Fig. 2.5 sunt fluxuri informationale, iar in Fig. 2.1 sunt debite de apa.
Diagramele bloc sunt foarte folositoare pentru structurarea unui sistem, in special pentru sistemele mari si complexe. Ca modele ale sistemelor, ele pot fi comparate cu modelele verbale despre care s-a discutat in capitolul anterior. Ele constituie de asemenea un punct de inceput foarte important pentru construirea modelelor matematice.
2.2 Semnale de intrare, semnale de iesire si semnale perturbatoare
Un model matematic al unui sistem dinamic contine un numar de marimi de diferite tipuri. In aceasta sectiune vom discuta despre caracteristicile acestor marimi diferite si vom asocia termeni pentru ele. Anumite marimi ale modelului nu variaza in timp. Le vom numi constante. Marimile care variaza in timp le vom numi variabile sau semnale. In cadrul modelelor, constantele pot fi clasificate in doua categorii: Parametri de sistem: sunt constante care sunt considerate ca date de sistem si nu pot fi alese de utilizator. Parametri de modelare: sunt constante care pot fi alese pentru a da sistemului/modelului proprietatile dorite.
Exemplul 2.1 Daca simulam modelul rezervorului din subcapitolul 2.1 pentru a testa cum debitul de iesire depinde de aria orificiului de evacuare a intr-un rezervor fix, aria a este un parametru de modelare, pe cand g si A sunt parametri de sistem.
Un model si un sistem dinamic contin intotdeauna un numar de variabile, sau semnale, al caror comportament este prioritar. Vom denumi in continuare asemenea semnale iesiri si le vom nota cu y1(t), y2(t),...,yp(t).
Exemplu 2.2 Semnale pentru rezervorul de apa Daca aria orificiului de evacuare a a rezervorului sistemului din subcapitolul 2.1 poate varia, atunci acest sistem va avea doua semnale externe, u(t) si a(t). Depinde de aplicatie daca sunt semnale perturbatoare sau intrari. Debitul u(t) ar putea fi o variabila pe care nu o putem influenta, pe cand a(t) ar putea fi reglata sa atingem anumite scopuri. Sa ne gandim, de exemplu, la rezervor ca la un lac de acumulare, la u(t) ca fiind ploaia, si la a(t) ca fiind canalul de deversare. Atunci u(t) este un semnal perturbator si a(t) o intrare. In alte aplicatii putem controla debitul u(t) si atunci si acesta va fi o intrare.
Exemplul ne arata ca prezenta semnalelor externe si impartirea semnalelor de intrare si perturbatoare nu este determinata in mod clar de sisteme ca acesta.
Este insa decizia noastra care dintre marimi poate fi variata si daca putem controla conditiile. Pentru modelare si simulare, nu este necesar sa decidem daca un anumit semnal este o intrare sau un semnal perturbator. Semnalul intra identic in model si in programul de simulare indiferent de interpretare. Distinctia va deveni importanta doar cand se discuta despre ce proprietati pot fi obtinute din sistem si cum sa le obtinem. De aceea, pentru simplitate vom folosi notatia u atat pentru semnalele de intrare cat si pentru semnale perturbatoare si vom vorbi despre intrari cand ar trebui sa zicem semnale de intrare si/sau perturbatoare. Am definit iesirile si semnalele externe ale modelelor. Vom numi alte variabile ale modelului variabile interne. Notatiile pe care le-am introdus in aceasta sectiune pot fi rezumate dupa cum urmeaza: Constanta: O marime in model care nu variaza in timp. Parametru de sistem: O constanta care este data de sistem. Parametru de modelare: O constanta care poate varia pentru a da sistemului proprietati diferite. Variabila sau semnal: O marime a modelului care variaza in timp. Iesire: O variabila al carei comportament este de prim interes. Notata cu y. Semnal extern: O variabila care afecteaza sistemul fara a fi afectata de celelalte variabile ale sistemului. Intrare: Un semnal extern al sistemului a carui variatie in timp o putem alege. Notata cu u. Semnal perturbator: Un semnal extern al sistemului pe care nu il putem influenta. Notat cu w. Variabila interna: O variabila a sistemului care nu e nici iesire, nici semnal extern.
w u y
Figura 2.6 Diagrama bloc de baza pentru un sistem. Cu notatiile u, w si y ne putem imagina sistemul ca o simpla diagrama bloc conforma cu Fig. 2.6.
2.3 Ecuatii diferentiale
Exista doua moduri diferite de a descrie ecuatiile diferentiale. Unul este de a relationa direct intrarile u cu iesirile y intr-o ecuatie diferentiala, astfel: g ( y ( n ) (t ), y ( n 1) (t ),..., y (t ), u ( m ) (t ), u ( m 1) (t ),..., u (t )) = 0 unde
y ( k ) (t ) = dk y (t ) dt k
(2.6)
si g(.) este o functie neliniara arbitrara, cu valori vectoriale. Cealalta modalitate este de a scrie ecuatia diferentiala ca un sistem de ecuatii diferentiale de gradul I prin introducerea unui numar de variabile interne. Daca notam aceste variabile interne cu x1(t), ...,xn(t) si introducem notatia vectoriala
x(t ) = ( x1 (t ),..., x n (t ) )
(2.7)
putem, in principiu, sa scriem un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul I ca
& x(t ) = f ( x(t ), u (t ))
(2.8)
Punctul de deasupra lui x denota diferentierea privind timpul t. In (2.8), f ( x(t ), u (t )) este o functie vectoriala cu n componente:
f 1 ( x, u ) . f ( x, u ) = . . f ( x, u ) n
(2.9)
Functiile fi(x,u) sunt in schimb functii de n+m variabile, componentele vectorilor x si u. Fara notatie vectoriala, (2.8) devine
& x1 (t ) = f 1 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) & x 2 (t ) = f 2 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) .............................................................. & x n (t ) = f n1 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t ))
(2.10)
Iesirile modelului pot fi calculate apoi din variabilele interne xi(t) si intrarile ui(t): y (t ) = h( x(t ), u (t )) care scrisa in varianta detaliata inseamna (2.11)
y1 (t ) = h1 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) y 2 (t ) = h2 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) .............................................................. y p (t ) = h p ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) (2.12)
Exemplul 2.3 Descrierea interna a rezervorului de apa Modelul (2.4), (2.5) pentru rezervorul din subcapitolul 2.1 este de forma (2.8), (2.11) cu
x(t ) = h(t ), u (t ) = u (t ) y (t ) = q (t ), n = 1, m = 1, p = 1 a 2g 1 x+ u A A h ( x, u ) = a 2 g x f ( x, u ) =
& x = f ( x, u ) y = g ( x, u ) Figura 2.7 (a) Modelul extern, si (b) modelul intern. O descriere a modelului de tipul (2.6) se spune ca este o descriere externa, deoarece relationeaza direct variabilele externe cu iesirea. Descrierea (2.8), (2.11) se spune ca este interna deoarece descrie de asemenea si comportamentul variabilelor interne, x. (vezi Fig.2.7b) Vectorul x(t) din (2.8) are o interpretare importanta ca vector de stare, despre care vom discuta in sectiunea urmatoare.
2.4 Conceptul de modele de stare si spatiul starilor

Consideram un sistem general de ecuatii diferentiale de ordinul I (2.9) cu iesirea data de (2.11):
& x(t ) = f ( x(t ), u (t )) y (t ) = h( x(t ), u (t ))
(2.13a) (2.13b)
Pentru acest sistem, vectorul x(t 0 ) este o stare la momentul de timp t 0 . Aceasta rezulta dintr-un rezultat general al ecuatiilor diferentiale: Variabilele x1 (t ),..., x n (t ) sau, cu alte cuvinte, vectorul:
x(t ) = ( x1 (t ),..., x n (t ) ) in descrierea interna a modelului (2.13) este o stare pentru model. Modelul (2.13) este denumit un model din spatiul starilor, vectorul x(t) vectorul de stare si componentele lui xi(t) sunt denumite variabile de stare. Dimensiunea lui x(t), care este, n, se numeste ordinul modelului. Modelele din spatiul starilor vor fi modelul noastre standard pentru sisteme dinamice. In concluzie, avem urmatorul model:
t
Modelele din spatiul starilor (timp continuu)
& x(t ) = f ( x(t ), u (t )) y (t ) = h( x(t ), u (t ))
(2.14a) (2.14b)
u(t): intrare, un vector coloana m-dimensional y(t): iesire, un vector coloana p-dimensional x(t): stare, un vector coloana n-dimensional Modelul se spune ca este de ordin n. Daca functia f(x, u) este diferentiabila continuu si daca u(t) este o functie continua definita diferit pe intervale disjuncte, atunci exista o solutie unica a (2.14) pentru x(t 0 ) = x0 .
Pentru sisteme discrete avem modelul corespunzator urmator:

Modelele din spatiul starilor (timp discret)
x(t k +1 ) = f ( x(t k ), u (t k )); k = 0,1,2,... y (t k ) = h( x(t k ), u (t k ))
(2.15a) (2.15b)
u(tk): intrare la timpul tk, un vector coloana m-dimensional y(tk): iesire la timpul tk, un vector coloana p-dimensional x(tk): stare la timpul tk, un vector coloana n-dimensional Modelul se spune ca este de ordin n. Pentru o valoare initiala data x(t 0 ) = x0 , (2.15) are intotdeauna o solutie unica.
3 Trecere in revista a unor relatii fundamentale din fizica

Pe parcursul acestui capitol vom trece in revista o serie de relatii fundamentale din urmatoarele domenii ale fizicii, domenii care sunt cel mai frecvent vizate in activitatea de modelare a sistemelor tehnice: (1) circuite electrice; (2) sisteme mecanice (in miscare de translatie si in miscare de rotatie); (3) fluide necompresibile; (4) sisteme termice. Aceasta trecere in revista se va realiza intr-o maniera unitara, in sensul ca pentru toate domeniile luate in discutie se are in vedere un plan comun de expunere, structurat conform problematicii generale de mai jos: a) marimi (variabile) specifice domeniului studiat b) elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei c) jonctiuni (conectari) tipice de elemente, care conserva puterea.
a) Marimi fizice specifice domeniului studiat
(VP) Variabilele puterii marimi ce caracterizeaza puterea P, sub forma produsului P = e(t ) f (t ) , unde (e) marime generica numita efort, notata e(t ) (f) marime generica numita flux, notata f (t ) (VE) Variabilele energiei marimi ce caracterizeaza acumularea variabilelor puterii. (p) marime generica numita impuls generalizat, ce caracterizeaza acumularea variabilei de tip e prin:
p (t ) = t e( )d + p (t 0 )
t
0
(q) marime generica numita deplasare generalizata, ce caracterizeaza acumularea variabilei de tip f prin: q(t ) = t f ( )d + q (t 0 )
t
0
b) Elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei
(I) Elemente ce realizeaza acumularea de tip inductiv sau inertial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip p) (C) Elemente ce realizeaza acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip q) (R) Elemente ce realizeaza disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv
(Se) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e prestabilita surse de efort (Sf) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f prestabilita surse de flux (TF) Elemente ce conserva energia realizand transformarea variabilelor puterii, legand variabilele de tip e intre ele si variabilele de tip f intre ele (GY) Elemente care conserva energia si realizeaza transformarea parametrilor puterii, legand variabilele de tip e cu cele de tip f
c) Jonctiuni (conectari) tipice de elemente, care conserva puterea
(J0) Jonctiuni 0 care realizeaza conectarea unor elemente caracterizate prin aceea ca poseda aceeasi variabila de tip e (J1) Jonctiuni 1 care realizeaza conectarea unor elemente caracterizate prin aceea ca poseda aceeasi variabila de tip f
3.1 Circuite electrice a) Marimi fizice specifice (VP) Variabilele puterii: (e) Denumire variabila: potential electric, tensiune electrica sau diferenta de potential. Notatie uzuala: V, u = V . Unitate de masura in sistemul S.I.: Volt [V] = [m2kg/As3].
(f) Denumire variabila: curent electric sau intensitatea curentului electric. Notatie uzuala: i. Unitate de masura in S.I.: Ampere [A] - unitate fundamentala.
(VE) Variabilele energiei: (p) Denumire variabila: flux magnetic. Notatie uzuala: . Unitate de masura in S.I.: Weber[Wb] = [Vs] = [m2kg/As2].
(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e:
(t ) = t u ( )d + (t 0 )
t
0
(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: u (t ) = d (t ) dt
(q) Denumire variabila: sarcina electrica. Notatie uzuala: Q sau q. Unitatea de masura in S.I.: Coulomb[C] = [As]. (q|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip f: Q(t ) = t i ( )d + Q(t 0 )
t
0
(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f: i (t ) = d Q(t ) dt
b) Elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei (I) Elemente ce realizeaza acumularea de tip inductiv sau inertial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip p). Exemplu tipic: bobina
(I-F) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) exprimare acauzala:
I ( , i ) = 0
(I-F|i) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) exprimare in cauzalitate integrala (marimea cauza este variabila de tip p):
i = Ii ( )
sau i (t ) = Ii t u ( )d + (t 0 )
t
0
(I-F|d) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) - exprimare in cauzalitate derivativa (marimea cauza este variabila de tip f):
= Id (i )
sau u (t ) = d d (t ) = Id (i ) dt dt
(I|L-F) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare acauzala:
Li = 0 ; I ( , i ) = Li
Denumire parametru L: inductanta. Unitate de masura in S.I.: Henry [H].
(I|L-F|i) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare in cauzalitate integrala (marimea cauza este variabila de tip p):
1 1 i = , Ii ( ) = L L sau i (t ) = 1 L
( u( )d + (t ))
t t0
0
(I|L-F|d) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare in cauzalitate derivativa (marimea cauza este variabila de tip f)):
= Li ; Id (i) = Li
sau u (t ) = d d (t ) = L i (t ) dt dt
(C) Elemente ce realizeaza acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)). Element tipic: condensatorul
(C-F) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) exprimare acauzala:
C (Q, u ) = 0
(C-F|i) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) - exprimare in cauzalitate integrala (marimea cauza este variabila de tip q):
i u = C (Q )
sau
i u (t ) = C
( i( )d + Q(t ))
t t0
0
(C-F|d) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) - exprimare in cauzalitate derivativa (marimea cauza este variabila de tip e):
d Q = C (u )
sau i (t ) = d d d Q (t ) = C (u (t )) dt dt
(C|L-F) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare acauzala:
Q Ce u = 0 sau C (Q, u ) = Q Ce u
Denumire parametru Ce: capacitate electrica. Unitate de masura in S.I.: Farad [F].
(C|L-F|i) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare in cauzalitate integrala (marimea cauza este variabila de tip q):
u= sau u (t ) = 1 Ce 1 1 i Q , C (Q ) = Q Ce Ce
( i( )d + Q(t ))
t t0
(C|L-F|d) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) - exprimare in cauzalitate derivativa (marimea cauza este variabila de tip e)):
d Q = Ce u ; C (u ) = Ce u
sau
i (t ) =
d d Q(t ) = Ce u (t ) dt dt
(R) Elemente ce realizeaza disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv. Exemplu tipic: rezistorul
(R-F) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) exprimare acauzala:
R (u, i ) = 0
(R-F|r) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) - exprimare in cauzalitate rezistiva (marimea cauza este variabila de tip f):
r u = R (i )
(R-F|c) Caracteristica de functionare in cazul general neliniar (lege constitutiva) - exprimare in cauzalitate derivativa (marimea cauza este variabila de tip e):
c i = R (u )
(R|L-F) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare acauzala:
u Re i = 0 ; r (u , i ) = u Re i
Denumire parametru Re: rezistenta electrica. Unitate de masura in S.I.: Ohm [].
(R|L-F|r) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare in cauzalitate rezistiva (marimea cauza este variabila de tip f):
r u = Re i , R (i ) = Re i
(R|L-F|c) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare in cauzalitate conductiva (marimea cauza este variabila de tip e)):
i=
1 1 c u ; R (u ) = u Re Re
(Se) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e prestabilita denumite surse de efort. Exemplu tipic: sursa ideala de tensiune electrica
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): u = u(t) prestabilit (impus sarcinii) - marime cauza; i(t) rezulta din specificul sarcinii - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui u(t) prestabilit.
(Sf) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f prestabilita denumite surse de flux. Exemplu tipic: sursa ideala de curent
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): i = i(t) prestabilit (impus sarcinii) - marime cauza; u(t) rezulta din specificul sarcinii - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui i(t) prestabilit.
(TF) Elemente ce conserva energia realizand transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: transformatorul electric
(TF-F) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare acauzala: u1i1 = u 2 i2 (TF-F|12) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare in cauzalitate 1, 2 pentru marimi de tip e, unde marimea e indexata 1 este cauza si cea indexata 2 este efect
1, 1, u 2 = kTF2 u1 , i1 = kTF2i2 1, Denumire parametru kTF2 : raport de transformare. Unitatea de masura in S.I.: adimensional.
(TF-F|21) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare in cauzalitate 2,1 pentru marimi de tip e, unde marimea e indexata 2 este cauza si cea indexata 1 este efect
2, u1 = kTF1u 2 =
1 1 2, u , i2 = kTF1i1 = 1, 2 i1 1, 2 2 kTF kTF
c) Jonctiuni (conectari) tipice de elemente, care conserva puterea (J0) Jonctiunea (conectarea) mai multor elemente ce poseda aceeasi variabila de tip e. Exemplu: In cazul a trei elemente, reprezentarea schematica este data in figura urmatoare (conexiune electrica in paralel).
u1 = u 2 = u3 = Va Vg P1 P2 P3 = 0
sau
u1 = u 2 = u3 = Va Vg i1 i2 i3 = 0
Cazul general a n elemente conectate: (J0-F) Caracteristica de functionare acauzala a jonctiunii (conectarii) - egalitatea variabilelor de tip e si legea de conservare a puterii:
u1 = ... = u j = ... = u n n (u i ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.
u1 = ... = u j = ... = u n n i = 0, = { 1,+1} j j j j =1
(J1) Jonctiunea (conectarea) mai multor elemente ce poseda aceeasi variabila de tip f. Exemplu: In cazul a trei elemente, reprezentarea schematizata este data in figura de mai jos (conexiune electrica serie).
i1 = i2 = i3 P1 P2 P3 = 0
sau
i1 = i2 = i3 u1 u 2 u3 = 0
Cazul general a n elemente conectate: (J1-F) Caracteristica de functionare acauzala a jonctiunii (conectarii) - egalitatea variabilelor de tip f si legea de conservare a puterii:
i1 = ... = i j = ... = in n (u i ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.
i1 = ... = i j = ... = in n u = 0, = { 1,+1} j j j j =1
3.2 Sisteme mecanice 3.2.1 Sisteme mecanice in miscare de translatie a) Marimi fizice specifice (VP) Variabilele puterii: (e) Denumire variabila: forta. Notatie uzuala: F. Unitate de masura in sistemul S.I.: Newton [N] = [kg m/s2].
(f) Denumire variabila: viteza. Notatie uzuala: v. Unitate de masura in S.I.: [m/s].
(VE) Variabilele energiei: (p) Denumire variabila: impuls. Notatie uzuala: p. Unitate de masura in S.I.: [Ns] = [kg m/s].
(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e: p (t ) = t F ( )d + p(t 0 )

t
0
(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: F (t ) = d p(t ) dt
(q) Denumire variabila: deplasare liniara. Notatie uzuala: x sau s. Unitatea de masura in S.I.: metru [m] unitate fundamentala. (q|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip f: x(t ) = t v( )d + x(t 0 )
t
0
(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f: v(t ) = d x(t ) dt
b) Elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei (I) Elemente ce realizeaza acumularea de tip inductiv sau inertial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip p). Exemplu tipic: corp in miscare de translatie
I ( p, v) = 0
v = Ii ( p ) sau v(t ) = Ii t F ( )d + v(t 0 )

t
0
p = Id (v) sau F (t ) = d d p(t ) = Id (v(t )) dt dt
p mv = 0 ; I ( p, v) = p mv Denumire parametru m: masa. Unitate de masura in S.I.: [kg] unitate fundamentala.
v= sau
1 1 p , Ii ( p ) = p m m
v(t ) =
1 t F ( )d + p(t 0 ) m t
0
p = mv ; Id (v) = mv sau F (t ) = d d p (t ) = m v(t ) dt dt
(C) Elemente ce realizeaza acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip (q)). Element tipic: resort elastic liniar (arc de intindere - compresiune)
C ( x, F ) = 0
i F (t ) = C ( x)
sau
i F (t ) = C t v( )d + x(t 0 ) t
0
d x = C (F )
sau v(t ) = d d d x(t ) = C ( F (t )) dt dt
k e x F = 0 sau C ( x, F ) = k e x F
Denumire parametru ke: constanta elastica. Unitate de masura in S.I.: [N/m]=[kg/s2].
i F = k e x , C ( x) = k er x
sau F (t ) = k e t v( )d + x(t 0 )
t
0
x= sau
1 1 d F ; C ( F ) = F ke ke
v(t ) =
d 1 d x(t ) = F (t ) dt k e dt
(R) Elemente ce realizeaza disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv. Exemplu tipic: corp in miscare de translatie cu frecare pe o suprafata sau intr-un mediu fluid (a) frecare vascoasa, b) frecare uscata, c) frecare cu fluid)
R ( F , v) = 0
r F = R (v)
c v = R (F )
F v = 0 ; r ( F , v) = F v
Denumire parametru : coeficient de frecare vascoasa la translatie (constanta de amortizare). Unitate de masura in S.I.: [Ns/m]=[kg/s].
r F = v , R (v) = v
(R|L-F|c) Caracteristica de functionare in cazul liniar (lege constitutiva liniara) exprimare in cauzalitate conductiva (marimea cauza este variabila de tip e):
v=
c F ; R ( F ) =
(Se) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e prestabilita denumite surse de efort. Exemplu tipic: forta de greutate ca forta activa. Aceasta forta este insotita intotdeauna de o forta de inertie care, in acest caz, are sens opus greutatii.
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): F = F(t) prestabilit (impus sarcinii) - marime cauza; v = v(t) rezulta din functionarea sistemului marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui F(t) prestabilit.
(Sf) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f prestabilita denumite surse de flux. Exemplu tipic: mecanism cu culisa oscilanta
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): v = v(t) prestabilita (impus sarcinii) - marime cauza; F(t) rezulta din functionarea sistemului - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui v(t) prestabilit.
(TF) Elemente ce conserva energia realizand transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: a) parghia in cazul deplasarilor mici; b) scripetele
(TF-F) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare acauzala:
F1v1 = F2 v2
(TF-F|12) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare in cauzalitate 1, 2 pentru marimi de tip e, unde marimea e indexata 1 este cauza si cea indexata 2 este efect
1, 1, F2 = kTF2 F1 , v1 = kTF2 v2 1, Denumire parametru kTF2 : raport de multiplicare a fortei. Unitatea de masura in S.I.: adimensional.
2, F1 = kTF1 F2 =
1 1 2, F , v2 = kTF1v1 = 1, 2 v1 1, 2 2 kTF kTF
c) Jonctiuni (conectari) tipice de elemente, care conserva puterea (J0) Jonctiunea (conectarea) mai multor elemente ce poseda aceeasi variabila de tip e. Exemplu: In cazul a trei elemente, reprezentarea schematica este data in figura urmatoare.
F1 = F2 = F3 P1 P2 P3 = 0
sau
F1 = F2 = F3 v1 v2 v3 = 0
F1 = ... = F j = ... = Fn n ( F v ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.
F1 = ... = F j = ... = Fn n v = 0, = { 1,+1} j j j j =1
(J1) Jonctiunea (conectarea) mai multor elemente ce poseda aceeasi variabila de tip f. Exemplu: In cazul a trei elemente, reprezentarea schematizata este data in figura de mai jos.
v1 = v2 = v3 P1 P2 P3 = 0
sau
v1 = v2 = v3 F1 F2 F3 = 0
v1 = ... = v j = ... = vn n ( F v ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice. v1 = ... = v j = ... = vn n F = 0, = { 1,+1} j j j j =1
3.2.2 Sisteme mecanice in miscare de rotatie a) Marimi fizice specifice (VP) Variabilele puterii: (e) Denumire variabila: moment (cuplu). Notatie uzuala: M. Unitate de masura in sistemul S.I.: [Nm] = [kg m2/s2].
(f) Denumire variabila: viteza unghiulara. Notatie uzuala: . Unitate de masura in S.I.: [rad/s].
(VE) Variabilele energiei: (p) Denumire variabila: moment cinetic. Notatie uzuala: L. Unitate de masura in S.I.: [Nms] = [kg m2/s].
(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e: L(t ) = t M ( )d + L(t 0 )
t
0
(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: M (t ) = d L(t ) dt
(q) Denumire variabila: deplasare unghiulara. Notatie uzuala: . Unitatea de masura in S.I.: [rad]. (q|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip f:
(t ) = t ( )d + (t 0 )
t
0
(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f:
(t ) =
d (t ) dt
b) Elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei (I) Elemente ce realizeaza acumularea de tip inductiv sau inertial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip p). Exemplu tipic: corp in miscare de rotatie
I ( L, ) = 0
= Ii (L)
sau
(t ) = Ii t M ( )d + L(t 0 )
t
0
L = Id ( ) sau M (t ) = d d L(t ) = Id ( (t )) dt dt
L J = 0 ; I ( L, ) = L J Denumire parametru J: moment de inertie mecanic. Unitate de masura in S.I.: [kg m2].
=
sau
1 1 L , Ii ( L) = L J J
(t ) =
1 t M ( )d + L(t 0 ) J t0
L = J ; Id ( ) = J sau M (t ) = d d L(t ) = J (t ) dt dt
(C) Elemente ce realizeaza acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip q). Element tipic: resort elastic torsionat (arc de torsiune)
C ( , M ) = 0
i M (t ) = C ( )
sau
i M (t ) = C
( ( )d + (t ))
t t0
0
d = C (M )
sau
(t ) =
d d d (t ) = C ( M (t )) dt dt
k t M = 0 sau C ( , M ) = kt M
Denumire parametru kt: constanta de torsiune. Unitate de masura in S.I.: [Nm/rad]=[kg m2/s2].
i M = k t , C ( ) = kt
sau M (t ) = k t
( ( )d + (t ))
t t0
0
=
sau
1 1 d M ; C ( M ) = M kt kt
(t ) =
d 1 d (t ) = M (t ) dt k t dt
(R) Elemente ce realizeaza disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv. Exemplu tipic: corp in miscare de rotatie cu frecare: (a) frecare vascoasa, b) frecare in lagar cu rulment, c) frecare in lagar cu alunecare
R ( M , ) = 0
r M = R ( )
c = R (M )
M t = 0 ; r ( M , ) = M t
Denumire parametru t : coeficient de frecare vascoasa la rotatie (constanta de amortizare la rotatie). Unitate de masura in S.I.: [Nms/rad]=[kgm2/s].
r M = t , R ( ) = t
c M ; R ( M ) =
(Se) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e prestabilita denumite surse de efort. Exemplu tipic: motor care furnizeaza un cuplu constant la arbore
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): M = M(t) prestabilit (impus sarcinii) - marime cauza; = (t ) rezulta din functionarea sistemului - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui M(t) prestabilit.
(Sf) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f prestabilita denumite surse de flux. Exemplu tipic: motor electric cu turatie constanta
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): = (t ) prestabilita (impus sarcinii) - marime cauza; M(t) rezulta din functionarea sistemului - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui (t ) prestabilit.
(TF) Elemente ce conserva energia realizand transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: angrenaj
(TF-F) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare acauzala: M 11 = M 2 2
(TF-F|12) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare in cauzalitate 1, 2 pentru marimi de tip e, unde marimea e indexata 1 este cauza si cea indexata 2 este efect
1, 1, M 2 = kTF2 M 1 , 1 = kTF2 2 1, Denumire parametru kTF2 : raport de transmisie. Unitatea de masura in S.I.: adimensional.
2, M 1 = kTF1M 2 =
1 1 2, M 2 , 2 = kTF11 = 1, 2 1 1, 2 kTF kTF
M 1 = M 2 = M 3 P1 P2 P3 = 0
sau
M 1 = M 2 = M 3 1 2 3 = 0
M 1 = ... = M j = ... = M n n ( M ) = 0, = { 1,+1} j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice. M 1 = ... = M j = ... = M n n = 0, = { 1,+1} j j j j =1
sau
1 = 2 = 3 P1 P2 P3 = 0
sau
1 = 2 = 3 M 1 M 2 M 3 = 0
1 = ... = j = ... = n n ( M ) = 0, = { 1,+1} j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice. 1 = ... = j = ... = n n M = 0, = { 1,+1} j j j j =1
sau
3.3 Fluide necompresibile a) Marimi fizice specifice (VP) Variabilele puterii: (e) Denumire variabila: presiune, diferenta de presiune. Notatie uzuala: P, P . Unitate de masura in sistemul S.I.: [N/m2] = [Pa]. (f) Denumire variabila: debit volumic. Notatie uzuala: Q. Unitate de masura in S.I.: [m3/s]. (VE) Variabilele energiei: (p) Denumire variabila: impulsul presiunii. Notatie uzuala: p p . Unitate de masura in S.I.: [Ns/m2] = [kg/sm].
(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e: p p (t ) = t P ( )d + p p (t 0 )

t
0
(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: P(t ) = d p p (t ) dt
(q) Denumire variabila: volum. Notatie uzuala:V. Unitatea de masura in S.I.: [m3].
(q|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip f: V (t ) = t Q ( )d + V (t 0 )
t
0
(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f: Q (t ) = d V (t ) dt
b) Elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei (I) Elemente ce realizeaza acumularea de tip inductiv sau inertial a energiei (prin intermediul variabilelor de tip p). Exemplu tipic: tub (conducta) cu scurgere laminara: a) sectiune constanta, b) sectiune variabila
I ( p p , Q ) = 0
Q = Ii ( p p ) sau Q (t ) = Ii
( P( )d + p (t ))
t t0 p
0
p p = Id (Q ) sau P(t ) = d d p p (t ) = Id (Q(t )) dt dt
p p L f Q = 0 ; I ( p p , Q) = p p L f Q Denumire parametru L f : inductanta fluidica. Unitate de masura in S.I.: [kg/m4].
Q= sau
1 1 p p , Ii ( p p ) = pp Lf Lf
Q (t ) =
1 t P( )d + p p (t 0 ) Lf t
0
p p = L f Q ; Id (Q) = L f Q
sau P(t ) = d d p p (t ) = L f Q(t ) dt dt
(C) Elemente ce realizeaza acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilelor de tip q). Element tipic: rezervor: a) cu sectiune constanta, b) cu sectiune variabila
C (V , P) = 0
i P(t ) = C (V )
sau
i P(t ) = C t Q( )d + V (t 0 ) t
0
d V = C (P )
sau Q(t ) = d d d V (t ) = C (P(t )) dt dt
V C f P = 0 sau C (V , P ) = V C f P Denumire parametru C f : capacitate fludica. Unitate de masura in S.I [m4s2/kg].

P = sau
1 1 i V , C (V ) = V Cf Cf
P(t ) =
1 t Q( )d + V (t 0 ) Cf t
0
d V = C f P ; C (P) = C f P
sau Q(t ) = d d V (t ) = C f P(t ) dt dt
(R) Elemente ce realizeaza disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv. Exemplu tipic: a) conducta lunga de sectiune constanta, b) robinet
R (P, Q) = 0
r P = R (Q)
c Q = R (P )
P R f Q = 0 ; r (P, Q) = P R f Q Denumire parametru R: rezistenta fluidica. Unitate de masura in S.I.: [kg/sm4].

r P = R f Q , R (Q) = R f Q
Q=
1 1 c P ; R (P) = P Rf Rf
(Se) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip e prestabilita denumite surse de efort. Exemplu tipic: pompa centrifuga
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): P = P(t ) prestabilit (impus sistemului) - marime cauza; = (t ) rezulta din functionarea sistemului - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui P (t ) prestabilit.
(Sf) Elemente ce functioneaza ca surse ideale de putere, cu variabila de tip f prestabilita denumite surse de flux. Exemplu tipic: pompa cu pistonase
Caracteristica de functionare (avand cauzalitate unica): Q = Q(t ) prestabilita (impus sistemului) - marime cauza; P (t ) rezulta din functionarea sistemului - marime efect. Se considera ca o astfel de sursa poate furniza orice putere in conditiile lui Q = Q(t ) prestabilit.
(TF) Elemente ce conserva energia realizand transformarea variabilelor puterii: Exemplu tipic: transformator hidraulic
(TF-F) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare acauzala: P1Q1 = P2 Q2 (TF-F|12) Caracteristica de functionare (lege constitutiva bazata pe conservarea puterii) - exprimare in cauzalitate 1, 2 pentru marimi de tip e, unde marimea e indexata 1 este cauza si cea indexata 2 este efect
1, 1, P2 = kTF2 P1 , Q1 = kTF2 Q2 1, Denumire parametru kTF2 : raport de transformare. Unitatea de masura in S.I.: adimensional.
2, P1 = kTF1P2 =
1 1 2, P2 , Q2 = kTF1Q1 = 1, 2 Q1 1, 2 kTF kTF
P1 = ... = Pj = ... = Pn n (P Q ) = 0, = { 1,+1} j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.
sau
P1 = ... = Pj = ... = Pn n Q = 0, = { 1,+1} j j j j =1
Q1 = ... = Q j = ... = Qn n (P ) = 0, = { 1,+1} j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.
sau
Q1 = ... = Q j = ... = Qn n P = 0, = { 1,+1} j j j j =1
4 Analogii intre diverse domenii ale fizicii

4.1 Studiu comparativ al marimilor specifice diferitelor domenii fizice
Se observa ca exista patru marimi fundamentale care stau la baza descrierii tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu. Aceste marimi sunt variabilele puterii (efortul, notat e, si fluxul, notat f ) si variabilele energiei (impulsul generalizat, notat p, si deplasarea generalizata, notata q). Variabilele puterii se mai numesc si variabile coenergetice. Fiecareia dintre cele patru variabile generice mentionate ii corespunde o variabila concreta specifica domeniului din care face parte dupa cum urmeaza: variabila efort se regaseste in domeniul circuitelor electrice sub forma marimii denumita potential (notat u) sau diferenta de potential (notat V ), in domeniul miscarii mecanice de translatie sub forma marimii denumita forta (notata F), in domeniul miscarii mecanice de rotatie sub forma marimii denumita cuplu (notata M), iar in domeniul fluidelor necompresibile variabila denumita presiune sau diferenta de presiune (notata P sau P ) variabila flux se regaseste in domeniul circuitelor electrice sub forma marimii denumita curent electric (notata i), in domeniul miscarii mecanice de translatie sub forma marimii denumita viteza liniara (notata v), in domeniul miscarii mecanice de rotatie sub forma marimii denumita viteza unghiulara (notata ), iar in domeniul fluidelor necompresibile sub forma marimii debit volumetric (notata Q) variabila impuls generalizat se regaseste in domeniul circuitelor electrice sub forma marimii denumita flux magnetic (notat F), in domeniul miscarii mecanice de translatie sub forma marimii denumita impuls (notata p), in domeniul miscarii mecanice de rotatie sub forma marimii denumita moment cinetic (notat L), iar in domeniul fluidelor necompresibile sub forma marimii denumita impulsul presiunii (notat pP) variabila denumita deplasare generalizata se regaseste in domeniul circuitelor electrice sub forma marimii denumita cantitate de electricitate (notata Q), in domeniul miscarii mecanice de translatie sub forma marimii denumita deplasare liniara (notata x), in domeniul miscarii mecanice de rotatie marimea denumita deplasare unghiulara (notata ), iar in domeniul fluidelor incompresibile marimea denumita volum (notat V). In tabelul 4.1 este prezentata o vedere generala asupra corespondentelor dintre marimile fizice apartinand unor domenii fizice diferite impreuna cu unitatile de masura si relatiile matematice dintre ele. Tabelul sugereaza aspectul unitar al marimilor necesare descrierii fenomenelor fizice si deschide calea unei abordari simplificate a studiului acestor fenomene bazata pe similitudinile existente intre tipurile de marimi si intre relatiile dintre ele.
Tabelul 4.1
Domeniul fizic Electric Mecanic in miscare de translatie Mecanic in miscare de rotatie Fluide necompre sibile Efort e Variabilele puterii SI Flux f Curent i Viteza v Variabilele energiei Impuls SI Deplasare generalizat p generalizata q Sarcina A Flux magnetic Wb electrica q Impuls p Deplasare x m/s Ns SI Moment cinetic L SI C m
Tensiune u Forta F Cuplu M
V N
Nm
Viteza rad/s unghiulara
Nms
Deplasare rad unghiulara Volum V m3
Presiune P N/m2
Debit m3/s volumic Q
Impulsul Ns/m2 presiunii pp
Intre diverse domenii ale fizicii exista analogii la nivelul elementelor fundamentale cu ajutorul carora se construiesc sistemele precum si la nivelul modalitatilor de conectare a acestor elemente. Aceste analogii vor fi evidentiate in continuare cu ajutorul unor sisteme apartinand unor domenii energetice diferite dar care, din punct de vedere structural si comportamental, sunt analoge.
4.2.1 Sisteme formate din elemente Se, R, C conectate prin J1
Se considera urmatoarele 4 tipuri de sisteme: electric, mecanic in miscare de translatie si mecanic in miscare de rotatie si hidraulic (Fig. 4.1. a, b, c, d).
Figura 4.1 Sisteme formate din elemente Se, R, C conectate prin J1
Cele 4 sisteme sunt formate din: un subsistem generator de putere care este o sursa de tensiune de marime e pentru sistemul electric, un motor liniar care furnizeaza o forta F pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, un motor rotativ care furnizeaza un cuplu M si o pompa care furnizeaza o diferenta de presiune P pentru sistemul hidraulic; un subsistem disipativ de energie care este o rezistenta electrica pentru sistemul electric, un amortizor vascos liniar avand coeficientul de frecare vascoasa pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, un amortizor vascos rotativ avand coeficientul de frecare vascoasa t si un robinet avand rezistenta fluidica Rf pentru sistemul hidraulic; un subsistem acumulator de energie (un element C) care este un condensator electric de capacitate Ce pentru sistemul electric, un arc liniar avand constanta elastica ke pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, un arc de torsiune avand constanta de torsiune kt pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie si un rezervor de arie constanta A avand capacitatea fluidica Cf pentru sistemul hidraulic. Elementele Se, R si C au aceeasi variabila de tip f, intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, viteza unghiulara pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie si debitul Q pentru sistemul hidraulic, si deci legatura dintre ele poate fi modelata cu ajutorul unei jonctiuni J1. Marimile de intrare, notate generic cu u, sunt tensiunea e, forta F, cuplul M si presiunea P, iar marimile de iesire, notate generic cu y, sunt cantitatea de electricitate q care trece prin circuit si se acumuleaza in condensator, deplasarea liniara x, deplasarea unghiulara si volumul de lichid V transportat prin conducte si acumulat in rezervor. Cele trei tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuatie diferentiala generica de forma:
& kR y +
1 y=u kC
in care parametri kR si kC capata semnificatii corespunzatoare domeniului energetic. In cazul sistemului electric, tensiunea e furnizata de sursa este:
e = u R + uC
Dar tensiunile u R si uC sunt egale cu:
& u R = Re i = Re q uC = 1 q Ce
care, inlocuite in ecuatia diferentiala generica, conduc la ecuatia care modeleaza comportarea circuitului: & Re q + 1 q=e Ce
semnificatia coeficientilor fiind urmatoarea:
k R = Re si k C = C e
Pentru sistemul mecanic in miscare de translatie scriem ecuatia de echilibru dinamic a lui dAlembert:
F Fa Fe = 0
unde Fe este forta elastica dezvoltata de arc, iar Fa este forta din amortizor. Daca pentru x = 0 forta elastica este nula, atunci se pot scrie relatiile:
Fe = k e x & Fa = v = x
care, inlocuite in ecuatia de echilibru dinamic, conduc la:
& x + k e x = F
k R = si k C =
1 ke
Pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie scriem ecuatia de echilibru dinamic:
M Me Ma = 0
unde M e este momentul elastic al arcului de torsiune, iar M a este momentul de amortizare. Daca pentru = 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relatiile:
M e = k t
& M a = t = t
& t + k t = M
care este de tipul ecuatiei diferentiale generice cu precizarea ca semnificatia coeficientilor este
k R = t si kC =
1 kt
In cazul sistemului hidraulic, diferenta de presiune P creata de pompa este egala cu suma dintre pierderea de presiune pe robinet Pr si presiunea de la baza rezervorului Pv datorata volumului V de lichid, adica
P = Pr + Pv
Cele doua caderi de presiune au expresiile:
& Pr = R f Q = R f V Pv = 1 V Cf
Dupa inlocuire, se obtine: & 1 V = P RfV + Cf

k R = R f si k C = C f
4.2.2 Sisteme formate din elemente Se, R, I conectate prin J1
Se considera urmatoarele 4 tipuri de sisteme: electric, mecanic in miscare de translatie, mecanic in miscare de rotatie si hidraulic formate din elemente Se, R si I conectate printr-o jonctiune J1 (Fig. 4.2. a, b, c, d).
Figura 4.2 Sisteme formate din elemente Se, R, I conectate prin J1
Cele 4 sisteme sunt formate din: un subsistem generator de putere (un element Se de tip sursa ideala de efort) care este o sursa de tensiune de marime e pentru sistemul electric, un motor liniar care furnizeaza o forta F pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, un motor rotativ care furnizeaza un cuplu M si o pompa care furnizeaza o diferenta de presiune P pentru sistemul hidraulic; un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistenta electrica pentru sistemul electric, un amortizor vascos liniar avand coeficientul de frecare vascoasa pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, un amortizor vascos rotativ avand coeficientul de frecare vascoasa t si un robinet avand rezistenta fluidica Rf pentru sistemul hidraulic; un subsistem acumulator de energie (un element I de tip inductiv) care este o bobina de inductanta L pentru sistemul electric, o masa de marime m pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, un volant de moment de inertie J pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie si fluidul dintr-o conducta cu curgere laminara de inductanta fluidica Lf pentru sistemul hidraulic. Elementele Se, R si I au aceeasi variabila de tip f, intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, viteza unghiulara pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie si debitul Q pentru sistemul hidraulic, si deci legatura dintre ele poate fi modelata cu ajutorul unei jonctiuni J1. Marimile de intrare, notate generic cu u, sunt tensiunea e, forta F, cuplul M si presiunea P, iar marimile de iesire, notate generic cu y, sunt intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul
electric, viteza v a masei m pentru sistemul mecanic in miscare de translatie, viteza unghiulara a volantului pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie si debitul Q al fluidului pentru sistemul hidraulic. Aceste sisteme pot fi modelate printr-o ecuatie diferentiala generica de forma:
& kI y + kR y = u
in care parametri k I si k R capata semnificatii corespunzatoare domeniului energetic din care face parte sistemul. In cazul sistemului electric, tensiunea e furnizata de sursa este:
e = uR + uL
Dar tensiunile u R si u C sunt egale cu:

u R = Re i uL = L di dt
care, inlocuite in ecuatia diferentiala generica, conduc la ecuatia care modeleaza comportarea circuitului:
L di + Re i = e dt

k I = L si k R = Re
Pentru sistemul mecanic in miscare de translatie scriem ecuatia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru elementul inertial de masa m:
F Fa Fi = 0
unde Fa este forta din amortizor, iar Fi este forta de inertie.
Fa = v Fi = ma = m dv dt
Inlocuind in ecuatia de echilibru dinamic se obtine:

m dv + v = F dt

k I = m si k R =
Pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie scriem ecuatia de echilibru dinamic:
M Mi Ma = 0
unde M i este momentul fortelor de inertie, iar M a este momentul de amortizare. Daca pentru = 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relatiile:
Mi = J d dt
M a = t

J d + t = M dt
care este de tipul ecuatiei diferentiale generice cu precizarea ca semnificatia coeficientilor este
k R = t si k I = J
In cazul sistemului hidraulic, diferenta de presiune P creata de pompa este egala cu suma dintre caderea de presiune pe robinet Pr si caderea de presiune pe conducta de lungime l si arie A, PC, adica:
P = Pr + PC
Utilizand relatiile
Pr = R f Q PC = L f dQ dt
se obtine:
Lf dQ + R f Q = P dt
k I = L f si k R = R f
5 Metodologia Bond Graph

5.1 Consideratii generale
Modelarea sistemelor complexe a ridicat probleme deosebite si a necesitat dezvoltari teoretice bazate pe principii fundamentale din fizica. Modelele sistemelor sunt constructii simplificate, abstracte folosite pentru a prezice comportamentul sistemelor de interes. Este important de precizat faptul ca modelele nu sunt reprezentari exacte ale sistemului, iar comportamentul prezis va fi intotdeauna aproximativ. O directie importanta in modelarea sistemelor a fost gasirea unei metode generale care sa fie comuna tuturor tipurilor de sisteme si care sa nu depinda de natura sistemului. O abordare ce raspunde acestor cerinte, utilizata pentru modelarea sistemelor de diferite naturi, este metodologia Bond Graph. Metodologia Bond Graph poseda doua particularitati importante: prima este caracterul sau unitar in toate domeniile fizice, iar cea de-a doua este abordarea structurala si modulara a modelarii sistemelor pluridisciplinare. Totodata, Bond Graph-ul raspunde celor patru nivele de modelare: tehnologica, fizica, matematica si algoritmica: Nivelul tehnologic al modelarii este prezentat in Bond Graph prin modelul Bond Graph cuvant (word Bond Graph). Acest nivel de modelare consta in construirea arhitecturii sistemului prin asamblarea diferitelor subsisteme ce schimba putere intre ele. Interconexiunea componentelor este asigurata de catre perechea efort-flux. Acest tip de modelare conduce la un model functional. Concordanta modelului obtinut cu modelul real nu este verificata, iar fenomenele fizice nu sunt luate in considerare, modelul fiind de tipul cutie neagra. Nivelul fizic consta in a analiza fenomenele fizice care vor fi luate in considerare in timpul modelarii si a reproduce grafic arhitectura sistemului folosind un limbaj unic pentru toate domeniile fizice unde apar schimburi de putere intre elemente. La acest nivel modelarea depinde de o descriere energetica a fenomenelor fizice bazata pe conceptele fundamentale ale fizicii: disiparea energiei, acumulare, conversie in domeniul energetic etc., si utilizand variabile fizice precum: energie, putere, efort, flux etc. La acest nivel se iau in considerare bilanturile energetice, de material, de miscare. Nivelul matematic este nivelul care, in Bond Graph, consta in a scrie legile constitutive ale elementelor sau fenomenelor tinand cont de cauzalitatile afectate. Operatiile de baza la acest nivel sunt operatorii matematici: integratoare, derivatoare si functii algebrice. Modelul matematic se obtine sub forma de ecuatii (algebrice, diferentiale sau algebro-diferentiale) sau sub forma de matrice de transfer in cazul liniar. Modelele obtinute pot fi liniare sau neliniare, iar proprietatea de neliniaritate a modelului poate fi identificata
ca fiind legata de structura elementelor, lucru care permite liniarizarea partiala. Ecuatiile de stare sunt deduse direct prin parcurgerea modelului Bond Graph. Nivelul algoritmic este legat direct de manipularea informatiei. Conceptele utilizate sunt deci conceptele informatice. La acest nivel este indicat modul in care sunt calculate modelele si din acest motiv se poate considera ca acest nivel fuzioneaza cu nivelul matematic. Notiunile de cauzalitate (relatiile cauza-efect) joaca un rol important la acest nivel. Acest nivel permite reprezentarea algoritmului modelului si a modului in care acesta trebuie calculat. Aceasta problema este rezolvata in Bond Graph prin atribuirea sistematica a cauzalitatii. Analiza structurii grafice a modelului furnizeaza, deci, informatii apriori cu privire la solutia matematica a problemei. Reprezentarea sistemelor consta in general in trecerea de la sistemele ingineresti la sistemele de ecuatii printr-o crestere a abstractizarii de la dreapta la stanga (Fig.5.1). Partea centrala din aceasta figura face trecerea de la circuite la schemele bloc utilizate in teoria sistemelor automate. Bond Graphul se gaseste la mijloc, ca o combinatie a circuitelor si a diagramelor bloc avand majoritatea avantajelor oferite de acestea.
Sisteme de ecuaii Bond Graph Sisteme inginereti
Diagram bloc
Circuite Nivel abstractizare
Figura 5.1 Reprezentarea sistemelor
Metodologia Bond Graph a fost introdusa in 1959 de catre H. M. Paynter care a dat numele metodei si a introdus notatiile de baza si dezvoltata in continuare de catre D. Karnopp si R. Rosenberg, P. Breedveld, precum si J. Thoma prin aplicatiile sale. In decursul timpului, dar mai ales in ultimele doua decenii, s-a dezvoltat foarte mult cercetarea fundamentala pe aceasta directie, metoda Bond Graph fiind intens folosita in analiza si proiectarea sistemelor de diferite naturi electrice, electro-magnetice, mecanice, hidraulice, termice si combinatii ale acestora - si adaptata si pentru studiul sistemelor chimice, biologice, biochimice, biomedicale si socio-economice. Principiul fundamental al metodei exploateaza faptul ca intre elementele componente ale unui sistem fizico-tehnic are loc, in timpul functionarii, un transfer de putere de la un element la altul. Natura fizica a acestei puteri poate fi diferita, iar marele avantaj al acestei metode consta tocmai in neimplicarea naturii concrete a puterii transmise in elaborarea modelului. Acest lucru a condus la considerarea unor notatii generice pentru variabilele puterii si anume: e (efort) si f (flux). Astfel puterea se calculeaza cu relatia generala P=ef, unde e
si f dobandesc semnificatii corespunzatoare domeniului energetic concret in care se lucreaza.

5.2 Legaturi. Variabile energetice si coenergetice
In timpul functionarii unui sistem puterea este transmisa de la un element la altul, acest lucru realizandu-se cu ajutorul legaturilor. Acestea se reprezinta grafic prin linii care au desenata la capat o semi-sageata. In Fig. 5.2.a) sunt prezentate doua elemente A si B intre care exista o legatura. Semisageata este indreptata de la elementul A catre elementul B, ceea ce inseamna ca elementul A furnizeaza putere elementului B, sensul semisagetii corespunzand sensului pozitiv al puterii. Reprezentarea grafica a transferului de putere este prezentata in Fig. 5.2.b).
A B A e f b) B
P=ef a)
Figura 5.2 Reprezentarea unei legaturi
Pe o legatura se transmite putere si exista simultan cele doua variabile ale puterii. Astfel, fiecare legatura este descrisa prin doua semnale, unul corespunzand variabilei efort e, iar celalalt corespunzand variabilei flux f. Aceste semnale se reprezinta grafic printr-o sageata completa. Reprezentarea grafica este data in Fig. 5.3. Apar notiunile de cauza si efect. In Fig. 5.3.a) elementul A genereaza un semnal e pe care elementul B il receptioneaza si furnizeaza elementului A semnalul complementar f corespunzator celeilalte variabile a puterii, deci semnalul e este efect pentru elementul A si cauza pentru elementul B, iar semnalul f este efect pentru elementul B si cauza pentru elementul A. In Fig. 5.3.b) elementul A genereaza un semnal f pe care elementul B il receptioneaza si furnizeaza elementului A semnalul complementar e corespunzator celeilalte variabile a puterii, deci semnalul e este efect pentru elementul B si cauza pentru elementul A, iar semnalul f este efect pentru elementul A si cauza pentru elementul B.
A e f a) B A e f b) B
Figura 5.3. Reprezentarea semnalelor
Atunci cand una din cele doua variabile de efort sau de flux este foarte mica, puterea trasmisa este neglijabila, iar pentru reprezentarea clasica a unui semnal se pot utiliza simbolurile:
e De f Df
Detectoarele De si Df sunt elemente plasate in modelul Bond Graph pentru a indica prezenta unui instrument de masura presupus ideal (care nu consuma putere). Aceasta este o legatura de informatie, nu una de putere. Energia schimbata este prin definitie:
E (t ) = t P ( )d + E (t 0 )
t
0
Vom defini in continuare variabilele de energie ce caracterizeaza acumularea variabilelor puterii. Acestea sunt: - impulsul generalizat p, marime ce caracterizeaza acumularea variabilei de tip e prin:
p (t ) = t e( )d + p (t 0 )
t
0
- deplasarea generalizata q, marime ce caracterizeaza acumularea de tip f prin:

q (t ) = t f ( )d + q (t 0 )
t
0
Energia poate fi scrisa, in cazul elementelor de stocare a energiei, ca functie de una din variabilele energiei definite anterior:
E ( p ) = p f ( p )dp + E ( p 0 )
0
pentru un element I pentru un element C
E (q ) = q e(q )dq + E (q 0 )
0
Semnificatia variabilelor generalizate pentru diferite domenii fizice este prezentata in tabelul 4.1
5.3 Elementele standard ale Bond Graph-ului
Un aspect important pentru construirea oricarui model Bond Graph asociat unui sistem fizic in care pot sa apara diverse tipuri de energie consta in
faptul ca se utilizeaza un numar de doar noua elemente standard generale. Aceste elemente pot fi clasificate dupa cum urmeaza: 1. Elemente pasive. Acestea transforma energia care le este furnizata in energie disipata sau stocata. Semisageata se reprezinta intotdeauna intrand in aceste elemente. Elemente inertiale (I) care realizeaza acumularea de tip inductiv a energiei numite si elemente inductive sau inertiale. Acestea sunt utilizate pentru modelarea fenomenelor ce leaga fluxul de impuls (bobina, corp in miscare de translatie, corp in miscare de rotatie). Elementele I sunt elemente de stocare a energiei. Relatia constitutiva a procesului este:
p=I f
unde I este un parametru. Relatia constitutiva poate de asemenea sa fie neliniara, de forma:
p = ( f , par )
unde este o functie neliniara asociata si par reprezinta parametrii functiei. Reprezentarea grafica a elementelor de tip I este:
e= dp dt
I : I ()
Elemente capacitive (C) care realizeaza acumularea de tip capacitiv a energiei numite si elemente capacitive. Sunt utilizate pentru modelarea fenomenelor fizice ce leaga efortul de deplasare (condensator, resort elastic liniar, resort elastic torsionat). Elementele C sunt elemente de stocare a energiei. Relatia constitutiva a procesului este:
q = C e
unde C este un parametru. Relatia constitutiva poate sa fie de asemenea si neliniara:
q = (e, par )
unde este o functie neliniara asociata, iar par sunt parametrii functiei. Reprezentarea grafica a elementelor de tip C este:
f =
dq dt
C : C ()
Elemente rezistive (R) care realizeaza disiparea energiei numite si elemente rezistive. Ele sunt utilizate pentru modelarea tuturor fenomenelor ce leaga efortul de flux (rezistente electrice, rezistente hidraulice, amortizoare, fenomene de frecare). Relatia constitutiva a componentei este data de:
e = R f
unde R este un parametru. Relatia constitutiva poate fi de asemenea neliniara:

e = ( f , par )
unde este o functie neliniara asociata si par reprezinta parametrii functiei. Reprezentarea grafica a elementelor rezistive este:
e f
R : R()
Anumite elemente neliniare pot fi comandate (printr-un semnal) si sunt indicate prin simbolul ce caracterizeaza elementul, precedat de litera M. 2. Elemente active. Acestea furnizeaza putere sistemului iar semisageata se reprezinta intotdeauna iesind din aceste elemente. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilita, numite surse ideale de efort (sursa ideala de tensiune electrica, forta de greutate, motor care furnizeaza cuplu constant la arbore, pompa centrifuga ca sursa de presiune). Sunt reprezentate grafic astfel:
Se
Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilita, numite surse ideale de flux (sursa ideala de curent, mecanism cu culisa oscilanta, motor electric cu turatie constanta, pompa cu pistoane). Reprezentarea grafica este urmatoarea:
Sf
Anumite surse de efort sau de flux sunt controlate (de catre un semnal). Aceste elemente se numesc surse modulate de efort, respectiv de flux si sunt indicate prin simbolul Se si Sf precedat de litera M. 3. Elemente de jonctiune notate cu 0, 1, TF, GY servesc cuplarii elementelor I, C, R si surselor si compun structura de jonctiune a modelului corespunzatoare arhitecturii sistemului. Jonctiuni zero (J0) care realizeaza conectarea unor elemente caracterizate prin aceea ca poseda aceeasi variabila de tip e (notiunea de efort comun corespunde in mecanica elementelor in serie - aceeasi forta - iar in electricitate si hidraulica corespunde elementelor in paralel - aceeasi tensiune sau aceeasi presiune). Relatiile ce caracterizeaza jonctiunea 0 sunt: - eforturile la toate porturile sunt egale: e1 = e2 = ... = en - suma algebrica a fluxurilor este egala cu zero: f1 f 2 ... f n = 0
Jonctiuni unu (J1) care realizeaza conectarea unor elemente caracterizate prin aceea ca poseda aceeasi variabila de tip f (notiunea de flux comun corespunde in mecanica asocierii elementelor in paralel aceeasi viteza iar in electricitate si hidraulica asocierii elementelor in serie acelasi curent sau acelasi debit volumic). Relatiile ce caracterizeaza jonctiunea 1 sunt: - fluxurile la toate porturile sunt egale: f1 = f 2 = ... = f n - suma algebrica a eforturilor este egala cu zero: e1 e2 ... en = 0 Elemente (TF) care conserva energia si realizeaza transformarea parametrilor puterii legand variabilele de tip e intre ele si variabilele de tip f intre ele, produsul ef ramanand constant, numite transformatoare (transformatorul electric, sistem de scripeti, sistem de angrenaje, transformator hidraulic). Elementele de tip TF sunt caracterizate prin relatiile: e1 = m e2 f 2 = m f1
unde m este modulul transformatorului. Reprezentarea grafica este:

e1 f1
TF .. m
e2 f2
Daca modulul transformatorului nu este o constanta ci depinde de timp sau de alt parametru, atunci elementul de numeste transformator modulat si este indicat prin simbolul MTF.
Elemente (GY) care conserva energia si realizeaza transformarea parametrilor puterii legand variabilele de tip e cu cele de tip f, produsul ef ramanand constant, numite giratoare (giroscop, traductor Hall). Elementele de tip GY sunt caracterizate prin urmatoarele relatii: e1 = k f 2 e2 = k f1
unde k este modulul giratorului. Reprezentarea grafica este:

e1 f1
GY .. k
e2 f2
Daca modulul giratorului nu este o constanta ci depinde de timp sau de alt parametru, atunci elementul de numeste girator modulat si este indicat prin MGY.
5.4 Elemente multiport C, I si R
Elementele Bond Graph sunt caracterizate prin legi constitutive scalare. Exista, de asemenea, elemente multiport unde fiecare legatura are mai multe variabile asemenea unui vector.
Multiport C
Elementul prezentat in Fig. 5.5 se mai numeste camp-C si este asociat cu stocarea de energie prin deplasari generalizate si eforturi asociate.
i
e1 & q1 = f1
en & qn = f n
Figura 5.5. Multiport C
Energia stocata este data de relatia:

& E = t in=1 (ei f i )dt = t in=1 (ei qi )dt = q in=1 ei (q )dqi = q in=1 e(q)dq =E (q )
t t q q
0 0 0 0
unde:
q = [q1 ... q n ]T e = [e1 ... en ]T
De notat este faptul ca aici eforturile ei depind de toate deplasarile. Relatiile pot fi liniare, date de o matrice, sau neliniare, date de un set de functii. Ca exemplu, in Fig. 5.6 se prezinta energia stocata intr-un sistem termodinamic sau chimic cu n componente.
& S
C P & V
& n
Figura 5.6 Exemplu termochimic al multiportului C
Acest multiport C corespunde ecuatiei Gibbs, iar ecuatia corespunzatoare conduce la energia interna (stocata) astfel:
dU = TdS PdV + i dni
i =1 n
Aici variabilele de deplasare generalizata sunt volumul V, entropia S si masele molare ni . Eforturile corespunzatoare sunt presiunea P, temperatura T si potentialele chimice i .
Multiport I
Multiportul I corespunde mai multor inductori sau mase in mecanica in interactiuni de tipul celei prezentate in Fig. 5.7.
i
& p1 = e1
f1
& p n = en fn
Figura 5.7. Multiport I
Multiportul I este analog multiportului C, efortul e si deplasarea generalizata q i fiind inlocuite de momentul generalizat p i si debitul f i . Astfel rezulta ecuatia:
E = t
t
0
t p p n n n n & i =1 (ei f i )dt = t i =1 ( f i pi )dt = p i =1 f i ( p)dpi = p i =1 f ( p)dp =E ( p)

0 0 0
unde:
p = [ p1 ... pn ]T f = [ f1 ... f n ]T
In general exista o matrice de legatura intre toate deplasarile si eforturile. Diagonalele diferite de cea principala a matricei indica cuplajul dintre variabile.
Multiport combinat IC
De asemenea, exista o combinatie intre multiporturile C si I avand n porturi ca multiport C si m porturi ca multiport I dupa cum se prezinta in Fig. 5.8.
& pk
fk
ek +1 & q k +1
IC
& p1
en f1
& qn
Figura 5.8. Multiport IC
Energia stocata este in acest caz:

E = t (ei f i )dt = t
0
t
0
k n k n & & i =1 ( f i pi )dt + t j = k +1 (e j q j )dt = p i =1 ( f i p)dpi + q j =k +1 (ei q)dqi = t p q

0 0 0
= E ( p) + E (q)
Aici p este vectorul momentelor generalizate si q este vectorul deplasarilor generalizate. Primele k porturi reprezinta multiporturile I, iar porturile de la k + 1 la n reprezinta multiporturile C. Multiportul IC este folosit in special pentru efecte electromagnetice cu componente mecanice. In acest caz componenta electrica este un multiport I, iar componenta mecanica un multiport C.
Multiport R
Acest multiport reprezinta de fapt o retea de elemente rezistive cuplate ce leaga printr-o relatie algebrica n fluxuri si n eforturi fara stocarea energiei. Legea constitutiva poate fi liniara, precum legea lui Ohm, sau neliniara la fel ca rezistentele hidraulice.
ei fi e1 en
ei fi e1 en
fn
f1
R
a)
fn
f1
R
b)
Figura 5.9. Multiport R
In cauzalitatea rezistiva (Fig. 5.9a) avem: ei = Ri ( f1, ... f n ), i = 1, 2, ... n , iar in

cauzalitate conductiva (Fig. 5.9b): f i = 1 (e1, ... en ), i = 1, 2, ... n Ri Multiport RS Se stie ca elementele R disipeaza putere sub forma de caldura. Incluzand astfel efectele termice, un element R devine o structura ireversibila si de conservare a puterii. Acesta este denumit multiport RS (Fig. 5.10a). Astfel puterea este directionata doar de jumatatile de sageti si nu invers. Cu alte cuvinte, nu poate deveni negativa. Astfel, cand efectele termice nu sunt luate in considerare in cadrul unui model se utilizeaza elemente R si multiport R altfel se considera multiport RS. Multiportul RS poate avea legaturi cu mai multe intrari ca in Fig. 5.10b.
u i
T & S
ei fi
RS
RS
T & S
a)
b)
Figura 5.10. a) Element RS, b) Multiport RS

Cu multiport RS, ireversibilitatea si conservarea energiei multiportului R sunt: cu mai multe intrari doar suma legaturilor non termice trebuie sa fie pozitive, in timp ce in cazul unei singure intrari puterea poate deveni negativa daca in celelalte legaturi este pozitiva si mai mare decat in legatura curenta. De asemenea, se poate spune ca puterea in legatura termica trebuie sa fie intotdeauna pozitiva.
5.5 Constructia Bond Graph-ului

Modelul Bond Graph asociat unui sistem fizic se construieste in doua etape: in prima faza se urmareste obtinerea unui model Bond Graph acauzal care descrie numai transferul de putere intre elementele standard, iar in cea de-a doua faza se construieste modelul Bond Graph cauzal care descrie atat transferul de putere cat si cauzalitatea elementelor (prin transformarea bondurilor - legaturilor - acauzale in bonduri cauzale).
5.5.1 Constructia Bond Graph-ului acauzal

Sisteme electrice si hidraulice Procedura de constructie a Bond Graph-ului pentru sisteme electrice si hidraulice este urmatoarea: 1. Se introduce cate o jonctiune 0 pentru fiecare punct caracterizat printr-un potential (sau presiune) bine precizat. 2. Se introduce cate o jonctiune 1 pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R si se ataseaza prin bonduri aceste elemente. Introducerea fiecarei jonctiuni 1 se face intre doua jonctiuni 0, trasand si bondurile aferente intre jonctiuni (fara semisageti). 3. Se introduc elementele TF si/sau GY. 4. Se atribuie pe bonduri sensul semisagetilor, corespunzator transferului de putere. 5. Se identifica existenta jonctiunilor 0 caracterizate printr-un potential (sau presiune) de referinta care poate fi considerat nul (de exemplu nulul unui circuit, presiunea atmosferica). O astfel de jonctiune 0 se elimina impreuna cu toate arcele aferente. 6. Se efectueaza simplificari in graful rezultat. Sisteme mecanice Procedura de constructie a Bond Graph-ului pentru sisteme mecanice este urmatoarea: 1. Se introduce cate o jonctiune 1 pentru fiecare punct caracterizat printro viteza bine precizata. 2. Se introduc, in pozitii adecvate, jonctiunile 0 necesare pentru a stabili expresiile tuturor vitezelor si se traseaza bondurile aferente (fara semisageti). 3. In jonctiunile 1 se ataseaza, prin bonduri, elemente Se, Sf, I, C sau R. 4. Se introduc elemente TF si/sau GY.
5. Se aloca pe bonduri sensul semisagetilor, corespunzator transferului de putere. 6. Se efectueaza simplificari in graful rezultat.
5.5.2 Constructia Bond Graph-ului cauzal

In concordanta cu regulile de afectare a cauzalitatii aferente elementelor Bond Graph-ului, a fost stabilit un algoritm care poate fi folosit pentru a transforma modelul Bond Graph al unui sistem din unul acauzal in unul cauzal. Etapele sunt urmatoarele: 1. Se afecteaza cauzalitatea fixa a surselor Se si Sf. 2. Se afecteaza cauzalitatea integrala a elementelor I si C. 3. Se afecteaza cauzalitatea jonctiunilor 0, 1, TF si GY. 4. Se afecteaza cauzalitatea elementelor R liniare in functie de posibilitatile ramase. 5. Daca una din aceste operatii conduce la cauzalitate derivativa in cazul unui element de stocare, atunci avem conflict de cauzalitate. In acest caz se reia etapa a doua si se modifica cauzalitatea elementelor I sau C care au provocat conflictul de cauzalitate. Dupa afectarea cauzalitatii elementelor si jonctiunilor dintr-un model, obtinem Bond Graph-ul cauzal. Plecand de la acesta putem: scrie ecuatiile caracteristice ale jonctiunilor si elementelor deduce ecuatiile de stare ale sistemului si variabilele de stare asociate elementelor I si C (elemente dinamice) determina drumurile cauzale, buclele cauzale si lanturile de actiune care ilustreaza legatura intre elemente in model si ofera informatii in termenii analizei structurale si de comanda
5.6 Cauzalitatea Bond Graph

Conceptul de cauzalitate permite, printre altele, exploatarea analitica intrun mod ordonat si sistematizat. Cauzalitatea este marcata pe bondul dintre doua elemente prin atasarea unei linii cauzale, perpendiculara pe linia bondului, langa elementul ce are drept cauza semnalul de tip e. Daca langa un element nu apare linia cauzala, atunci el are drept cauza un semnal de tip f. Prin cauzalitate se intelege faptul ca la fiecare port al unei componente elementare, una dintre variabilele puterii este intrarea (cauza) si cealalta este iesirea (efectul). Astfel, variabilele puterii pot fi tratate ca o pereche de semnale. Reprezentarea grafica este ilustrata in Fig. 5.11.
e f a)
e f b)
Figura 5.11. Reprezentarea cauzalitatii
5.6.1 Cauzalitati pentru elemente active

Sursele de efort si de flux Se si Sf au cauzalitate fixa deoarece nu poate exista decat o variabila de iesire in relatie cu elementul sursa (pentru elementul Se variabila efort e, iar pentru elementul Sf variabila flux f).
Se e Sf
5.6.2 Cauzalitati pentru elemente pasive

Elemente de tip I si C Elementele de stocare I si C au o cauzalitate preferentiala. Cauzalitatea integrala se reprezinta astfel:
e f I i e f C
iar relatiile ce caracterizeaza elementele I si C in cauzalitate integrala sunt urmatoarele: f I = I ( e I ( )d ) si eC = C ( f C ( )d )
Cauzalitatea derivativa se reprezinta sub urmatoarea forma grafica:

e f I i e f C
Considerand functiile inversabile, relatiile ce caracterizeaza elementele I si C in cauzalitate derivativa sunt urmatoarele:
df e I = I1 I dt
si
de f C = C 1 C dt
Elemente de tip R Elementele rezistive (disipative) R poseda o asa numita cauzalitate libera, deoarece ele reprezinta doar o conexiune statica intre efort si flux si de aceea cauzalitatea lor este determinata in functie de cauzalitatea celorlalte elemente Bond Graph. In cazul liniar exista doua situatii: - daca f este dat pentru R: - daca e este dat pentru R:
e = R f 1 f = e R
cu urmatoarea reprezentare grafica:

e f R i e f R
Daca R este neliniar (rezistente hidraulice, diode) cauzalitatea apare ca o constrangere obligatorie ca si in cazul in cazul surselor.
5.6.3 Cauzalitati pentru jonctiuni

Jonctiunea 0 Tinand cont de relatiile ce caracterizeaza jonctiunea 0, aceasta jonctiune are doar o singura variabila de efort e independenta si deci doar un singur bond cu liniuta cauzala langa elementul J0. Reprezentarea este urmatoarea:
2 1 0 i n
Jonctiunea 1 Tinand cont de relatiile ce caracterizeaza jonctiunea 1, aceasta are doar o singura variabila flux f independenta si doar un bond fara liniuta cauzala langa elementul J1. Reprezentarea grafica este urmatoarea:
2 1 1 i n
Transformatorul TF Regula de afectare a cauzalitatii este urmatoarea: o singura liniuta cauzala langa elementul TF. Daca se cunosc e2 si f1, relatiile ce caracterizeaza transformatorul sunt: e1 = m e2 f 2 = m f1 si cauzalitatea se afecteaza astfel:
e2
TF: m
f1
Daca e1 si f2 sunt cunoscute, relatiile ce caracterizeaza transformatorul sunt:
e2 =
iar cauzalitatea se afecteaza astfel:

e1
1 e1 m 1 f1 = f 2 m
TF: m
f2
Giratorul GY Regula de afectare a cauzalitatii este urmatoarea: nu exista liniuta cauzala langa elementul GY, sau exista doua liniute cauzale langa elementul GY. Daca se cunosc fluxurile, relatiile ce caracterizeaza giratorul sunt: e1 = k f 2 e2 = k f 1 si cauzalitatea se afecteaza astfel:
GY: k
f1
f2
Daca sunt cunoscute eforturile, avem:
1 e2 k 1 f 2 = e1 k f1 = si afectarea cauzalitatii se face astfel:

e1
GY: k
e2
5.7 Elementele pseudo Bond Graph
Bond Graph-urile prezentate anterior utilizeaza efortul si fluxul al caror produs este puterea instantanee transferata in lungul legaturii, sau prin port (element) componentei sistemului. Ele permit modelarea in principiu a tuturor fenomenelor fizice, sunt denumite Bond Graph-uri reale si modeleaza perfect sistemele mecanice, electrice sau hidraulice. Aplicarea tehnicii Bond Graph nu mai este limitata la problemele electrice, mecanice, hidraulice sau combinatii ale acestora, extinzandu-se la alte sisteme mai complexe (termice, chimice) punand in evidenta procesele de difuzie in solutii si de transformari chimice. Aceste sisteme nu sunt descrise prin variabilele puterii, modelarea lor constand in construirea unui pseudo Bond Graph si introducerea de pseudo-legaturi pentru care produsul variabilelor efort si flux asociate unei legaturi nu mai are dimensiunea unei puteri. Totodata trebuie mentionat faptul ca proprietatile clasice (clasificarea in elemente R, C si I, afectarea cauzalitatii, conventia de semne) ale unui Bond Graph real raman valabile pentru un pseudo Bond Graph. Pseudo Bond Graph-urile se intalnesc in urmatoarele domenii: in domeniul termic se utilizeaza fluxul de caldura in locul fluxului de entropie deoarece caldura se conserva in cazul problemelor de conductie (elemente R). Fluxul de entropie nu se conserva, el creste la scaderea temperaturii in chimie variabila de efort este potentialul chimic care impreuna cu fluxul molar formeaza un Bond Graph real. In acelasi timp, in cinetica reactiilor chimice se utilizeaza concentratia in locul potentialului chimic in mecanica fluidelor compresibile se utilizeaza doua eforturi: presiune si temperatura si doua fluxuri: de masa si de entalpie datorita proprietatilor de conservare. Fluxul de masa se conserva intotdeauna, iar fluxul de entalpie se deduce din bilantul puterilor.
Tabel 5.1 Variabilele pseudo Bond Graph Domeniul Variabilele puterii fizic Efort e SI Flux f
Variabilele energiei SI Impuls SI Deplasare S generalizat generalizat I aq p Flux termic J/s Cantitate J Conduct Temperatu K & de caldura ie ra T Q Q Convect Temperatu K Flux termic J/s Energia J & ie ra T interna U H - Numar de mol Chimic Concentrat mol/ Flux molar mol/s & moli n ie C m3 n
Termic
5.8 Constructia modelelor matematice si a diagramelor bloc
Odata obtinut modelul Bond Graph cauzal se poate trece la determinarea modelului matematic sub forma ecuatiilor de stare. Ordinul modelului este dat de numarul elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala. In cazul neliniar formularea ecuatiilor de stare se face in variabilele energiei p (impuls generalizat pI) pentru elementele de tip I si q (deplasare generalizata qC) pentru elementele de tip C. In acest scop se scriu ecuatiile corespunzatoare tuturor elementelor I si C in cauzalitate integrala:
& p I (t ) = e I (t ) & qC (t ) = f C (t )
(5.1)
Fiecare e I (t ) si respectiv f C (t ) se expliciteaza cu ajutorul ecuatiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF si GY. Ulterior, prin intermediul relatiilor constitutive de forma:
f I = Ii ( p I )
i eC = C (qC )
(5.2)
termenii din partea dreapta ai tuturor ecuatiilor diferentiale (5.1) se pot exprima numai in functie de pI, qC si variabilele corespunzatoare surselor. Pentru scrierea ecuatiilor de stare este utila identificarea a trei multimi de variabile:
variabilele de intrare e(t ) si f (t ) corespunzatoare surselor de efort si de flux variabilele energetice p I si qC asociate elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala (variabilele energiei) variabilele coenergetice f I si eC ale elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala (variabilele puterii). In cazul liniar formularea ecuatiilor de stare se poate face direct in variabilele puterii e (efort eC) pentru elementele C si f (flux fI) pentru elementele I. Astfel, fiecarui element I i se asociaza o ecuatie diferentiala cu forma generica:
1 & f I (t ) = eI (t ) kI 1 & eC (t ) = f C (t ) kC
(5.3)
unde eI (t ) si f C (t ) urmeaza a fi explicitate cu ajutorul ecuatiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF si GY. Revenind la cazul neliniar, pentru scrierea ecuatiilor de stare este utila identificarea a trei multimi de variabile: 1. variabilele de intrare e(t) si f(t) corespunzatoare surselor de efort si de flux 2. variabilele pI si qC asociate elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala (variabilele energiei) 3. variabilele coenergetice fI si eC ale elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala (variabilele puterii). Pentru a facilita scrierea ecuatiilor este utila scrierea acestor variabile langa legaturile lor de pe bond graph. Variabilele pI si qC asociate elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala vor aparea scrise langa bondurile & & corespunzatoare sub forma derivatelor p I si qC , care sunt eforturi si fluxuri. & & Variabilele fI pentru I si eC pentru C asociate cu derivatele p I si qC pot, sau nu, sa fie scrise langa bondurile corespunzatoare. Ele vor fi eliminate in ecuatiile finale. Diagrama bloc se obtine din modelul Bond Graph al sistemului dupa cum urmeaza. Se deseneaza un graf de procesare a semnalelor asociat Bond Graphului cauzal, in care fiecare bond se separa in doua semnale, unul pentru efort si unul pentru flux. Semnalul efort este reprezentat printr-o sageata situata la capatul dinspre liniuta cauzala a bondului, iar semnalul flux este reprezentat printr-o sageata situata la capatul opus liniutei cauzale a bondului. Langa linia semnalului efort se scrie litera e avand ca indice numarul bondului, iar langa linia semnalului flux se scrie litera f avand ca indice numarul bondului.
Jonctiunile 0 si 1 se reprezinta prin poligoane prin laturile carora se conecteaza semnalele bondurilor. Elementele I, C si R sunt reprezentate prin dreptunghiuri in care se scrie una din literele I, C, respectiv R, avand ca indice numarul bondului. Elementele TF si GY se reprezinta prin dreptunghiuri in care se scriu literele TF, respectiv GY avand drept indice cifrele care numeroteaza cele doua bonduri aferente. Sursele de efort si sursele de flux se reprezinta, de asemenea, prin dreptunghiuri in interiorul carora se scriu simbolurile Se sau Sf sau chiar simbolul efortului sau fluxului.
Exemplul 1. Se considera urmatorul circuit electric simplu RC.
a E
C
g
Modelul Bond Graph corespunzator acestui circuit este:

R: kR 3 Se 1 1 2 C: kC
Constructia modelului intrare-stare-iesire Deoarece Bond Graph-ul are o singura sursa, inseamna ca vom avea o singura variabila de intrare, si anume e1. Elementului C in cauzalitate integrala ii corespunde variabila de stare q2 si variabila coenergetica e2. Ecuatia constitutiva a elementului C este:
e2 = 1 q2 kC
Relatiile ce caracterizeaza jonctiunea 1 sunt:

e1 e2 e3 = 0 f1 = f 2 = f 3
& unde f 2 = q 2 .
Elementul R, aflat in cauzalitate conductiva, are urmatoarea relatie constitutiva: (R3): f 3 =

1 e3 kR
1 q2 e1 e2 e1 k C 1 & Deci, q 2 = f 2 = f 3 = e3 = . Se obtine ecuatia de stare sub = kR kR kR kR
forma:
& q2 = e 1 q2 + 1 kC k R kR
Tinand cont de faptul ca q 2 = k C e2 , se poate trece de la variabilele energiei la variabilele puterii si se obtine:
& e2 = 1 1 e2 + e1 kC k R kC k R
Constructia diagramei bloc Graful de procesare a semnalelor asociat bond graph-ului cauzal este:
R3 f3 Se e1 f1 1 e3 e2 f2 C2
Pasul urmator consta in construirea unei scheme bloc plecand de la graful de procesare a semnalelor. Aceasta se caracterizeaza prin faptul ca este constituita numai din semnale (eforturi sau fluxuri) care leaga elementele Bond Graph-ului. Jonctiunilor 0 si 1 le corespunde cate o pereche deviatie-sumator. Fiecarei jonctiuni 0 ii corespunde un sumator in care se conecteaza 3 sau mai multe semnale flux, dintre care numai unul iese, iar celelalte intra (sensul sagetilor semnalelor flux este preluat din graful de procesare a semnalelor). Toate fluxurile care intra intr-un sumator capata un semn algebric (plus sau minus) care este chiar semnul din legea constitutiva a jonctiunii in care se
izoleaza intr-un membru semnalul flux de iesire. Fiecarui sumator al unei jonctiuni 0 ii corespunde o deviatie in care intra efortul comun al jonctiunii (efortul cauza) si ies toate celelalte eforturi egale cu efortul cauza. Fiecarei jonctiuni 1 ii corespunde un sumator in care se conecteaza 3 sau mai multe semnale efort, dintre care numai unul iese (semnalul de iesire), iar celelalte intra (sensul sagetilor semnalelor flux este preluat din graful de procesare a semnalelor). Toate eforturile care intra intr-un sumator capata cate un semn algebric (plus sau minus), semn preluat din legea constitutiva a jonctiunii in care se izoleaza intr-un membru semnalul efort de iesire. Fiecarui sumator al unei jonctiuni 1 ii corespunde cate o deviatie in care intra fluxul comun al jonctiunii (fluxul cauza) si ies toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauza.
R3 e3 Se e1 + e2 C2 f3 deviatie f2
sumator
Semnalele algebrice care sunt scrise pe semnalele efort care intra in sumator rezulta din legea constitutiva a jonctiunii 1:
e1 e2 e3 = 0 ,
din care, izoland in membrul drept semnalul de iesire e3, se obtine

e3 = e1 e2
Ceea ce arata ca semnalul e1 intra in sumator cu semnul plus, iar semnalul e2 intra in sumator cu semnul minus. Daca elementele I si C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de iesire va fi un flux si invers. In functie de tipul elementului si de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip semnal la altul se face printr-o integrare (in cazul cauzalitatii integrale) sau printr-o derivare (in cazul cauzalitatii derivative). Aceste operatii de integrare si derivare sunt insotite, in cazul liniar, si de o inmultire cu un parametru (kI, kC sau inversele lor). Pentru simplificare se poate utiliza reprezentarea integrarii (sau a derivarii) si a inmultirii cu un parametru in acelasi dreptunghi. In cazul elementelor liniare de tip R aflate in cauzalitate rezistiva, ele au ca semnal de intrare un flux care, inmultit cu parametrul elementului, conduce la un semnal de iesire de tip efort. In cazul elementelor liniare de tip R aflate in
cauzalitate conductiva semnalul de intare efort este impartit la parametrul elementului si conduce la un semnal de iesire de tip flux. Deci, schema bloc a Bond Graph-ului prezentat mai sus este:
f1 + e1 - e 2 e3 kR f3 1 kC
t 0
e2(0)
f2
e2
Exemplul 2. Se considera urmatorul circuit RLC

a E R b L c C g

R: kR 4 Se 1 2 I: kI 1 3 C: kC
Constructia modelului intrare-stare-iesire Deoarece Bond Graph-ul are o singura sursa, inseamna ca vom avea o singura variabila de intrare, si anume e1. Variabilele de stare corespunzatoare elementelor I si C aflate in cauzalitate integrala sunt ( p 2 q3 ) , iar variabilele coenergetice sunt ( f 2 e3 ) . Se scriu legile constitutive ale elementelor I si C in cauzalitate integrala.
(I2): f 2 =
1 p2 kI 1 (C3): e3 = q3 kC
Relatiile ce caracterizeaza jonctiunea 1 sunt:

e1 e2 e3 e4 = 0 f1 = f 2 = f 3 = f 4
& & unde e2 = p 2 . Deci p 2 = e1 e3 e4 . Elementul R aflat in cauzalitate rezistiva are urmatoarea relatie constitutiva:
(R4): e4 = k R f 4
& Astfel, p 2 = e1
1 1 1 & p 2 , si astfel se obtine q 3k R p 2 . Dar, q3 = f 3 = f 2 = kI kC kI
sistemul de ecuatii de stare

kR 1 & p 2 = k p 2 k q3 + e1 I C q = 1 p & 3 kI 2
Sub forma matriceala sistemul devine:

kR & 2 kI p = q 1 &3 k I p 2 + 1 e 1 0 q3 0
1 kC
Tinand cont de faptul ca p 2 = k I f 2 si q3 = k C e3 , se poate trece de la variabilele energiei la variabilele puterii si se obtine:
kR & f 2 kC = e 1 &5 kC 1 f 2 + k I 0 e3 0
1 kC
e1
Constructia diagramei bloc Graful de procesare a semnalelor asociat Bond Graph-ului cauzal este:
R4
f4
Se
e4
1
e1 f1 e2
e3 f3 f2
C3
I2
Semnele algebrice ale eforturilor care intra in sumator sunt deduse din legea constitutiva a jonctiunii 1: e1 e2 e3 e4 = 0 . Deoarece e2 este semnalul de iesire, il vom trece in membrul drept si obtinem: e2 = e1 e3 e4 Schema bloc corespunzatoare este:
f1 f4
kR e4 f2(0) e1 +
-
e3(0)
1 kC
e2
e3
1 kI
0 d
t
f2
f3
d
0
Exemplul 3. Se considera circuitul electric din figura urmatoare:

R1 E L
R2
I:L 2 Se 1 3 R: R1 1 4 6
R:R2 5 0
C:C
Variabilele de stare sunt ( p 2 q 6 ) , iar variabilele coenergetice sunt ( f 2 e6 ) . Se scriu legile constitutive ale elementelor I si C in cauzalitate integrala. (I2): f 2 =
1 1 p 2 ; (C6): e6 = q 6 L C
Relatiile ce caracterizeaza jonctiunile sunt: - pentru jonctiunea 1 avem:

e1 e 2 e3 e 4 = 0 f1 = f 2 = f 3 = f 4
& unde e 2 = p 2 . - pentru jonctiunea 0 avem:
e4 = e5 = e6 f 4 f5 f6 = 0
& unde f 6 = q6 . Elementele R are urmatoarele relatii constitutive:
(R3): e3 = R1 f 3 ; (R5): f 5 =
1 e6 R2
Se obtine ecuatia de stare sub forma unui sistem de ecuatii diferentiale:

R1 1 & p 2 = e1 L p 2 C q6 q 6 = 1 p 2 1 1 q 6 & L R2 C
Sub forma matriceala sistemul devine:
R1 & p2 L = q 1 &6 L
1 C 1 1 C R2
p 1 2 + e1 q 6 0
Deoarece sistemul este liniar, tinand cont de faptul ca p 2 = L f 2 si q 6 = C e6 , se poate trece de la variabilele energiei la variabilele puterii:
R1 & f2 L = e 1 &6 C 1 L 1 1 C R2 f 1 2 + L e1 e6 0
Constructia diagramei bloc Graful de procesare a semnalelor asociat Bond Graph-ului cauzal este:
I2 e2 Se e1 f1 e3 R3 f3 1 f2 e4 f4 e6 C6 f6 e5 0 R5 f5
Semnele algebrice ale eforturilor care intra in sumator sunt deduse din legea constitutiva a jonctiunii 1: e1 e2 e3 e4 = 0 . Deoarece e2 este semnalul de iesire, il vom trece in membrul drept si obtinem:
e2 = e1 e3 e4
Semnele algebrice ale fluxurilor care intra in sumator sunt deduse din legea constitutiva a jonctiunii 0: f 4 f 5 f 6 = 0 . Deoarece f6 este semnalul de iesire, il vom trece in membrul drept si obtinem:
f6 = f4 f5
Schema bloc corespunzatoare este:

-
e1 +
e2
e3
1 t d L 0
f2
f6 + f5
1 t d C 0
e6
R1
f3
1/R2
5.9 Analogii comportamentale
Modelarea unui sistem, in general, este procesul prin care se obtine o reprezentare, o substitutie a sistemului real cu scopul de a permite investigari ulterioare asupra proprietatilor si comportamentului sau, pentru control sau optimizare. Exista numeroase metode de reprezentare a sistemelor. Una dintre aceste metode este cea bazata pe analogiile functionale prin care sisteme mecanice, hidraulice, termice sau alte tipuri de sisteme pot fi usor reprezentate prin sisteme electrice. Intre aceste sisteme exista proprietatea de izomorfism, prin care fiecare sistem poate fi analizat pe baza proprietatilor transformarilor echivalente si invers. Metoda Bond Graph, prin caracterul sau pluridisciplinar, se adapteaza foarte bine modelarii sistemelor din diferite domenii, constituind o terminologie unitara pentru toate domeniile fizice, fondata pe notiunea de analogie intre fenomene.
Sisteme formate din elemente Sf, R, C si I conectate prin jonctiuni J0 si J1
Se considera urmatoarele doua sisteme electric si hidraulic analoage din Fig. 5.11 formate din elemente de tip Sf, R, C, I conectate prin jonctiuni J0 si J1. Cele doua sisteme sunt formate din urmatoarele: un subsistem generator de putere (un element de tip sursa ideala de flux Sf) care este o sursa de curent pentru sistemul electric si pompa care furnizeaza un debit volumic pentru sistemul hidraulic; subsisteme disipative de energie (elementele rezistive R) reprezentate prin rezistentele electrice R1, R2 si R3 pentru sistemul electric si cele 3 robinete avand rezistentele fluidice R1, R2 si R3 pentru sistemul hidraulic; subsisteme acumulatoare de energie (elementele capacitive C) care sunt reprezentate prin condensatoare electrice avand capacitatile C1, C2 si C3 pentru sistemul electric si prin rezervoarele de arie constanta avand capacitatile fluidice C1, C2 si C3 pentru sistemul hidraulic;
un subsistem acumulator de energie (un element inertial I) care reprezinta o bobina avand inductanta L pentru sistemul electric si un filtru cu eficienta de filtrare a filtrului L pentru sistemul hidraulic.
L1 R1 I C1 C2 R2 C3 R3
a)
b)
Figura 5.11. Sisteme avand aceleasi elemente de tip Sf, R, C si I
Modelul Bond Graph corespunzator sistemelor din Fig. 5.11 este prezentat in figura urmatoare:
I: KI R: KR1
4 7 8
Sf
1 2
5 6
0
10
0 1
11 12 13
14
R: KR3
C: KC1
C: KC2 R: KR2
C: KC3
Figura 5.12. Modelul Bond Graph al sistemelor din Fig. 5.11
Pe baza analogiilor prezentate anterior se observa ca cele doua sisteme au acelasi model Bond Graph, si desi sistemele fizice sunt de natura energetica diferita, ele au o comportare echivalenta. Sistemele sunt modelate de un set de ecuatii intrare-stare-iesire avand forma generica: & x = Ax + bu y = cT x unde x reprezinta vectorul variabilelor de stare, u este vectorul marimilor de intrare, iar y este vectorul marimilor de iesire. Se observa ca in modelul Bond Graph cauzal exista patru elemente in cauzalitate integrala, deci modelul este de ordinul 4. Vectorul de stare corespunzator este de forma x = (x1 x 2 x3 x 4 )T . Vectorul variabilelor de stare este x = (q 2 q 6 p8 q13 )T , caruia ii corespunde vectorul variabilelor puterii (e2 e6 f 8 e13 )T . Pentru determinarea modelului matematic sub forma ecuatiilor de stare se scriu relatiile constitutive ale elementelor ce compun modelul, precum si legile constitutive ce caracterizeaza jonctiunile. Se scriu legile constitutive ale elementelor I si C in cauzalitate integrala: (C2): e2 = 1 1 1 1 q 2 ; (C6): e6 = q6 ; (C13): e13 = q13 , (I8): f 8 = p8 K C1 KC2 KC3 KI
Relatiile ce caracterizeaza jonctiunile 0 si 1 sunt: - pentru jonctiunile 0 avem: f1 f 2 f 3 = 0 e1 = e2 = e3 , f 5 f 6 f 7 f10 = 0 e5 = e6 = e7 = e10 , f 9 + f12 f13 f14 = 0 e9 = e12 = e13 = e14
& & & unde f 2 = q 2 , f 6 = q6 , f13 = q13 - pentru jonctiunile 1 avem:

e3 e4 e5 = 0 f3 = f4 = f5
e7 e8 e9 = 0 f7 = f8 = f9
e10 e11 e12 = 0 f10 = f11 = f12
& unde e8 = p8 . Elementele R au urmatoarele relatii constitutive:
(R4): f 4 =
1 1 1 e4 ; (R11): f11 = e11 ; (R14): f14 = e14 ; K R1 K R2 K R3
Se obtin ecuatiile de stare sub forma urmatorului sistem de ecuatii diferentiale:
1 1 & q2 = q2 + q 6 + f1 K R1 K C1 K R1 K C 2 K + K R2 1 1 1 q 6 = & q2 R1 q6 p8 + q13 K R1 K C1 K R1 K R 2 K C 2 KI K R2 KC3 1 1 & p8 = q6 q13 KC 2 KC3 K + K R3 1 1 & q13 = q6 + p8 R 2 q13 K R2 KC 2 KI K R 2 K R3 K C 3 Sub forma matriceala sistemul devine:
1 K R1 K C1 & q2 1 K K & q6 R1 C1 p = & 0 8 q &13 0 1 K R1 K C 2 K + K R2 R1 K R1 K R 2 K C 2 1 KC2 1 K R2 K C 2 1 1 q 2 1 q 0 KI K R2 K C3 6 + f1 1 p8 0 0 q 0 KC3 13 K R 2 + K R3 1 p8 K R 2 K R3 K C 3 KI q2 q y = (0 0 0 1) 6 p 8 q 13 0 0
Pentru circuitul electric avem:
K C1
K R1 = R1 , K R 2 = R2 , K R 3 = R3 = C1 , K C 2 = C 2 , K C 3 = C3 , K I = L1
Pentru sistemul hidraulic: K R1 = R1 , K R 2 = R2 , K R 3 = R3 = C1 , K C 2 = C 2 , K C 3 = C3 , K I = L
K C1
Componentele si variabilele analoage sunt: ii = Qi - curentul de intrare; debitul de intrare ; io = Qo - curentul de iesire; debitul de iesire; C1 = capacitatea condensatorului 1; capacitatea rezervorului 1; C 2 = capacitatea condensatorului 2; capacitatea rezervorului 2; C3 = capacitatea condensatorului 3; capacitatea rezervorului 3; L = inductanta bobinei; inductanta fluidica; R1 = rezistenta rezistorului 1; rezistenta fluidica a robinetului 1; R2 = rezistenta rezistorului 2; rezistenta fluidica a robinetului 2; R3 = rezistenta rezistorului 3; rezistenta fluidica a robinetului 3; e = tensiunea in cazul sistemului electric; presiunea in cazul sistemului hidraulic; f = curentul in cazul sistemului electric; debitul volumic in cazul sistemului hidraulic. In final, pornind de la modelul Bond Graph cauzal, putem deduce schema bloc asociata sistemului. In modelul Bond Graph cauzal exista doua linii de informatie, una pentru variabilele efort si alta pentru variabilele flux. De fapt, sunt ilustrate legile caracteristice ale jonctiunilor cu noduri (pentru reprezentarea variabilelor comune), sumatoare (pentru reprezentarea relatiilor intre variabile in cazul jonctiunilor 0 sau 1) sau amplificari (in cazul elementelor TF sau GY). Legile caracteristice ale elementelor pasive R, C si I sunt apoi introduse pentru a lega variabilele intre ele. Pentru realizarea schemei bloc, este necesara intocmirea grafului de procesare a semnalelor in care sunt ilustrate liniile de informatie din modelul Bond Graph cauzal (Fig. 5.13). Schema bloc asociata modelului Bond Graph al sistemelor din Fig. 5.11 este prezentata in Fig. 5.14.
I8 R4
e4 f4 e7 e5 f5 e6 f6 f7 e10 f10 e11 f11 e8 f8
J1 J1
e12 f12
e9 f9 e14 f13 f14
Sf
e1 f1 e2
J0
f2
e3 f3
J1
J0
J0
e13
R14
C2
C6
R4
C13
Figura 5.13 Graful de procesare a semnalelor asociat modelului din Fig. 5.12
f11 f10 f1 + f2 f3 f4
t
1 K R3
e11
+ e10 e12
f5 + f6
f7 f8
f9
f12 + + f13
- f14
1 K R3
e14
1 d K C1 0
e2 e3 + e1
1 K R1
e4 - e5
1 d KC2 0
t
1 t d KI 0
e8 e7 + - e9
1 t d K C1 0
e13
e6
Figura 5.14. Schema bloc a sistemelor din Fig. 5.11
6 Modelarea Bond Graph a sistemelor electrice, mecanice si electromecanice

6.1 Sisteme electrice. Retele electrice 6.1.1 Sisteme electrice
Circuitele electrice sunt modelate cu ajutorul metodei Bond Graph utilizand urmatoarele elemente: surse ideale de efort Se utilizate pentru modelarea sursele de tensiune; surse ideale de flux Sf utilizate pentru modelarea surselor de curent; elemente de tip rezistiv R pentru modelarea rezistoarelor; elemente de tip capacitiv C pentru modelarea condensatoarelor electrice; elemente inertiale I ce modeleaza bobinele; jonctiuni 0 reprezinta legea lui Kirchhoff de curent pentru un nod; jonctiuni 1 reprezinta legea lui Kirchhoff de tensiune pentru o bucla. Elementele de tip transformator TF si girator GY nu sunt utilizate pentru modelarea sistemelor electrice, ci se folosesc pentru modelarea unei clase mai generale a sistemelor electrice, si anume retelele electrice [Kar74], [Kar90a], [Kar90b]. In timpul functionarii unui sistem electric, puterea este transmisa de la un element la altul, acest lucru realizandu-se cu ajutorul bondurilor, fiecarui bond corespunzandu-i variabilele puterii e si f si variabilele energetice p si q. Semnificatia variabilelor energetice si coenergetice corespunzatoare sistemelor si retelelor electrice este prezentata in tabelul 6.1.
Tabel 6.1. Variabilele Bond Graph pentru sisteme electrice Variabilele puterii Variabilele energiei Domeniul fizic Efort e SI Flux f SI Impuls SI Deplasare generalizat p generalizata q Electric Tensiune V Curent i A Sarcina Flux Wb electrica q u magnetic
S I C
Modelele Bond Graph ale sistemelor electrice se realizeaza cu elemente uniport inertiale I, capacitive C si rezistive R, iar identificarea acestor elemente se face direct din analiza circuitului electric. Problema identificarii topologiei circuitului in termenii conexiunilor serie si paralel (jonctiuni 1 si 0) poate crea dificultati si nu poate fi rezolvata simplu doar prin inspectarea circuitului. In acest caz se parcurge procedura de constructie a modelelor Bond Graph pentru
sisteme electrice. Totusi, in practica, multe circuite electrice pot fi reduse la un Bond Graph doar prin inspectarea circuitului. In cele ce urmeaza vor fi studiate doua circuite electrice pentru care vom utiliza cele doua metode. Primul exemplu este un circuit format din elemente de circuit R, L si C care reprezinta un filtru trece sus de ordinul 11 pentru care vom realiza modelul Bond Graph utilizand metoda inspectarii circuitului.
C2 R1 C1 C4 C5 C7
+
U
C3
R2
C6
L1 L2 C8 R3 L3
P3
P1 S1
P2
Figura 6.1. Filtru trece sus de ordinul 11
Pe circuitul electric din Fig. 6.1. au fost marcate cateva noduri si se identifica sensul puterii in circuit pentru a putea stabili sensul semisagetilor in modelul Bond Graph. Puterea este transmisa de sursa de efort catre toate elementele din circuit. Se observa ca elementele U, R1 si C1 se afla in conexiune serie (ansamblul S1) ceea ce inseamna ca vor fi legate de o jonctiune 1 (Fig. 6.2a).
C: C1 R: R1 Se: U
1 0 1 1 0 1
C: C4
C: C2
0 1
C: C2 C: C3
C: C5 C: C6
C: C1 R: R1 Se: U
a)
C: C3
1
b)
R: R2
R: R2
I: L1
c)
Figura 3.2. Modelele Bond Graph ale ansamblurilor S1, P1 si P2
Elementul C2 este legat in paralel elementele serie C3 si R2 (ansamblul P1), deci elementul C2 este legat la o jonctiune 0 la care se ataseaza jonctiunea 1 de care sunt legate elementele C3 si R2 inseriate (Fig. 6.2b). Dar intreg ansamblul P1 se afla in conexiune serie cu celelalte parti ale circuitului formate din ansamblul S1, elementul C4 si conexiunea paralela P2, de unde rezulta ca toate acestea vor fi conectate la o singura jonctiune 1 (Fig. 6.2c). Elementul L2 este introdus in paralel in circuit, acesta fiind atasat unei jonctiuni 0. De asemenea elementele C8, R3 si L3 (ansamblul P3) sunt conectate in paralel fiind legate de o jonctiune 0. Elementul C7 este atasat unei jonctiuni 1, fiind conectat in serie cu celelalte elemente ale circuitului.
I: L2 C: C7
I: L3
0
a)
1
b)
C: C8
0
c)
R: R3
Figura 6.3. Modelele Bond Graph ale ansamblurilor L2, C7 si P3
Prin concatenarea modelelor anterioare se obtine modelul Bond Graph complet al circuitului electric din Fig. 6.1.
C: C1 R: R1
Se 1 0 1 1 0 1 0 1 0
C: C4
I: L2
C: C7
C: C8
R: R3
C: C2 C: C3
C: C5 I: L3 C: C6
R: R2
I: L1
Figura 6.4. Modelul Bond Graph acauzal al filtrului trece sus
Dupa afectarea cauzalitatii, poate fi stabilit ordinul modelului in functie de numarul elementelor inertiale si capacitive aflate in cauzalitate integrala. Intrucat exista opt elemente capacitive si trei elemente inertiale in cauzalitate integrala, rezulta ordinul 11 al modelului.
Desi metoda inspectarii este o metoda eficienta, se recomanda utilizarea unei proceduri pentru constructia modelelor Bond Graph. Abordarea de baza consta in construirea unui model Bond Graph care seamana din punct de vedere structural cu circuitul electric si simplificarea acestui model pe baza unor proprietati ale circuitului. Procedura de constructie a modelului Bond Graph pentru sisteme electrice este urmatoarea: 7. Se introduce cate o jonctiune 0 pentru fiecare punct caracterizat printr-un potential bine precizat; 8. Se introduce cate o jonctiune 1 pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R si se ataseaza prin bonduri aceste elemente. Introducerea fiecarei jonctiuni 1 se face intre doua jonctiuni 0, trasand si bondurile aferente intre jonctiuni (fara semisageti); 9. Se introduc elementele TF si/sau GY; 10. Se atribuie pe bonduri sensul semisagetilor, corespunzator transferului de putere; 11. Se identifica existenta jonctiunilor 0 caracterizate printr-un potential de referinta care poate fi considerat nul (de exemplu nulul unui circuit). O astfel de jonctiune 0 se elimina impreuna cu toate arcele aferente; 12. Se efectueaza simplificari in graful rezultat. Pentru intelegerea utilitatii acestei proceduri vom considera urmatorul circuit electric ce reprezinta un filtru trece jos de ordinul 5:
a
R1
L1
L2
C1
C2
C3
R2
Figura 6.5. Filtru trece jos de ordinul 5
In Fig. 6.6a este prezentat circuitul cu patru potentiale diferite, inclusiv masa circuitului. Sunt introduse, de asemenea, nodurile ca jonctiuni 0, precum si elementele uniport (sursa de tensiune, condensatoarele, rezistoarele si bobinele) atasate de jonctiuni 1. Puterea este transmisa de la sursa de tensiune catre toate elementele si astfel sensul semisagetii a fost directionat catre fiecare jonctiune 1.
Fig. 6.6b prezinta modelul din care a fost eliminat nodul de referinta impreuna cu arcele aferente.
R: R1 I: L1 I: L2
a
0 1
b 0
C: C2
c 0
C: C2
d 0
R: R2
Se: U
C: C1
a)
b)
R: R1 I: L1 I: L2
Se: U
C: C1
C: C2
C: C2
R: R2
Figura 6.6. Modelul Bond Graph complet al circuitului
Urmatorul pas consta in eliminarea jonctiunii 0 ce corespunde nodului de masa impreuna cu arcele aferente. In Fig. 6.7. este prezentat modelul Bond Graph dupa ce au fost efectuate simplificarile impuse de regulile de simplificare, si anume toate jonctiunile 0 si 1 diport fiind condensate in simple bonduri.
R: R1 I: L1 I: L2
Se: U
R: R2
C: C1
C: C2
C: C3
Fig. 6.7. Modelul Bond Graph redus al circuitului
6.1.2 Retele electrice
Abordarea modelarii prin Bond Graph este extinsa in aceasta sectiune la o clasa mai generala a circuitelor electrice si anume, retelele electrice. Pentru aceasta este necesara luarea in considerare a elementelor de tip transformator TF si girator GY, precum si a surselor controlate. Pentru exemplificare vom considera doua exemple, primul constand intr-un transformator, iar cel de-al doilea fiind o retea electrica ce contine elemente de tip Se, Sf, I, C, R si TF. In Fig. 6.8 este prezentat un transformator ideal impreuna cu modelul sau Bond Graph. Terminalele transformatorului au fost etichetate pentru a facilita constructia modelului sau.
a c a 0 c 0
TF : N2/N1
0 b
0 d
Figura 6.8. Transformator electric ideal si modelul sau Bond Graph
Relatiile constitutive ce caracterizeaza un astfel de element sunt:

v 2 (t ) = N2 N v1 (t ) , i2 (t ) = 1 i1 (t ) N1 N2
Se considera in continuare reteaua electrica prezentata in Fig. 6.9 ce contine un transformator izolat al carei model contine toate elementele de plecare pentru constructia retelelor complexe.
a
R1 R2
b c
R3 C1 L1
C2
I C3 R4
Figura 6.9. Retea electrica
R2
a
0
R1
b
1 0 1
1 0
C2
f
0 1
g
0
Se: U
c
0
1 1
TF
R3
C1
C3 R4
Sf: I
L1
e
0
h
0 1 0
Figura 6.10. Modelul Bond Graph complet asociat retelei electrice
In Fig. 6.10 este prezentat modelul Bond Graph complet al retelei electrice. Pentru fiecare nod din retea a fost introdusa cate o jonctiune 0, iar intre doua jonctiuni 0 s-au introdus jonctiuni 1 de care s-au atasat elementele ce compun reteaua (sursa de tensiune, condensatoarele, rezistoarele, bobinele, transformatorul si sursa de curent) atasate de jonctiuni 1. Puterea este transmisa de la sursa de tensiune catre toate elementele si astfel sensul semisagetii a fost directionat catre fiecare jonctiune 1. In continuare se procedeaza la reducerea modelului prin eliminarea nodului de referinta si a arcelor aferente si se efectueaza simplificarile impuse de regulile de simplificare.
R1 R2 C2 C3
Se: U
0 1
1 0
0 1
TF C1
Sf: I
R3
R4
L1
Figura 6.11. Modelul Bond Graph redus al retelei electrice
Dupa cum se observa in aceasta prima sectiune a capitolului, sistemele electrice pot fi modelate relativ usor prin Bond Graph-uri prin transpunerea diagramelor electrice, desi aceasta abordare poate ridica anumite dificultati, intro faza incipienta, specialistilor din domeniu. Modelele sunt, de obicei, simplificate fiind inlaturate nodurile de masa si alte porturi, rezultand modele
usor abstracte ce sunt mai dificil de corelat cu dispozitivele pe care le reprezinta. In schimb, avantajele pe care le ofera aceasta metoda de modelare justifica aplicarea ei in special pe sisteme electrice, facilitand obtinerea modelelor matematice pe baza ecuatiilor constitutive ale elementelor Bond Graph.
6.2 Sisteme mecanice
In ingineria mecanica exista doua tipuri de sisteme uzuale ce implica translatia si rotatia corpurilor solide. In aceasta sectiune vom realiza modelarea sistemelor mecanice in miscare de translatie, urmata de studiul rotatiei in jurul unui ax fix. Ca si in cazul sistemelor si retelelor electrice, in timpul functionarii unui sistem mecanic, puterea este transmisa de la un element la altul, acest lucru realizandu-se cu ajutorul bondurilor. Fiecare bond este caracterizat printr-o pereche de semnale, efort e si flux f, ale caror semnificatii sunt prezentate in tabelul in tabelul 6.2.
Tabel 6.2. Variabilele Bond Graph pentru sisteme mecanice Variabilele puterii Variabilele energiei Domeniul fizic Efort e SI Flux f SI Impuls SI Deplasare generalizat p generalizat aq Mecanic Forta F N Viteza v m/s Impuls p Ns Deplasare in miscare x de translatie Mecanic Cuplu M Nm Viteza rad/s Moment Nm Deplasare in miscare cinetic L unghiulara s unghiulara de rotatie
S I m
ra d
Sisteme mecanice in miscare de translatie
Procedura de modelare a acestor sisteme este similara cu metoda de constructie a retelelor electrice. In mecanica, o atentie deosebita se acorda componentelor scalare ale vitezei componentelor incluzand referintele inertiale si notand fiecare viteza cu o jonctiune 1. De asemenea, o atentie speciala trebuie acordata definirii vitezelor corpurilor in raport cu spatiul inertial. Elementele ce implica forte sunt introduse intre perechile de viteze corespondente folosind jonctiuni 0, concretizand principiul lui Newton privind actiunea si reactiunea. Conditiile de viteza sunt impuse prin surse de viteza, iar jonctiunile de referinta
pentru viteze pot fi sterse impreuna cu legaturile lor pentru simplificarea modelelor. Pentru exemplificare se considera un ansamblu simplu format din doua resorturi, un amortizor si un corp de masa m prezentat in Fig. 6.12. Pentru constructia modelului Bond Graph al acestui sistem mecanic in miscare de translatie vom utiliza metoda inspectiei. Schema a fost transpusa in model Bond Graph (Fig. 6.12b). Sistemul mecanic este caracterizat de doua viteze. Corpul de masa m se deplaseaza cu viteza v1, iar ansamblul format din cele doua resorturi si amortizor se deplaseaza cu o viteza v2 proprie barei de legatura orizontale. Pentru transpunerea marimilor fizice ale sistemului mecanic in structura Bond Graph au fost utilizate elemente de tip jonctiune precum si elemente inertiale, capacitive si rezistive.
F v1 m
I: m
Se: F
k1 b v2 k2
Se: mg
C: 1/k1
C: 1/k2
R: b
Figura 6.12. Sistem mecanic a) Schema de principiu, b) Modelul Bond Graph asociat
Cele doua viteze v1 si v2 au fost introduse prin intermediul a doua jonctiuni 1. Resortul k2 este actionat de aceeasi forta ca ansamblul format din corpul de masa m, resortul k1 si amortizorul b si este introdus in modelul Bond Graph prin intermediul unui element capacitiv C legat la o jonctiune 0 ce se afla situata intre cele doua jonctiuni 1 ce modeleaza vitezele. Masa m a corpului a fost modelata printr-un element inertial I, amortizorul este reprezentat prin elementul rezistiv R, iar resortul k1 a fost modelat asemeni resortului k2 cu ajutorul unui element capacitiv. Forta aplicata pentru scoaterea din echilibru a sistemului a fost introdusa printr-un element de tip sursa de efort, Se, iar greutatea corpului a fost modelata, de asemenea, printr-o sursa de efort. Multe sisteme mecanice necesita doar o extensie a metodei directe prezentate anterior pentru obtinerea metodei Bond Graph. Pentru cazurile simple
este posibila obtinerea directa a rezultatului final eliminand pasii intermediari. Exista insa sisteme complicate ce nu pot fi transpuse prin metoda inspectiei. Pentru aceste cazuri se utilizeaza o constructie in sase pasi: 7. Se introduce cate o jonctiune 1 pentru fiecare punct caracterizat printro viteza bine precizata. 8. Se introduc, in pozitii adecvate, jonctiunile 0 necesare pentru a stabili expresiile tuturor vitezelor si se traseaza bondurile aferente (fara semisageti). 9. In jonctiunile 1 se ataseaza, prin bonduri, elemente Se, Sf, I, C sau R. 10. Se introduc elemente TF si/sau GY. 11. Se aloca pe bonduri sensul semisagetilor, corespunzator transferului de putere. 12. Se efectueaza simplificari in graful rezultat. Metoda de constructie pentru realizarea modelului se aplica unui ansamblu de trei mase ce culiseaza pe sol fara frecare si sunt conectate intre ele prin intermediul unor resorturi si amortizoare de tipul unui ansamblu de vagoane de tren. Schema din Fig. 6.13 prezinta sistemul in momentul impactului cu un zid.
F(t) m1 m2 m3
Figura 6.13. Sistem mecanic de tip ansamblu vagoane
Ca prim pas in constructia modelului Bond Graph asociat sistemului mecanic se atribuie cate o jonctiune 1 fiecarei viteze inertiale distincte v1 , v 2 si v3 (Fig. 6.14a), inclusiv pentru viteza in raport cu solul v g , desi, in final aceasta va fi egala cu zero. In Fig. 6.14a elementele de legatura intre mase sunt modelate prin elemente rezistive R pentru amortizoare si elemente capacitive C pentru resorturi atasate unor jonctiuni 0.
C1 0 C2 0 C3 0
v1
1
v2
1
v3
1
vg
1
0 R1
0 R2
0 R3
a)
C1 0 Se 1 0 1
C2 0 1 0
C3 0 1 0 Sf
I1
R1
I2
R2
I3
R3
b)
R1
R2
C1 Se 1
1 0
C2 1
1 0
R3 1 C3
I1
I2
I3
c)
Figura 6.14. Etape in constructia modelului Bond Graph
Forta externa F (t ) , masele corpurilor si viteza in raport cu solul sunt introduse in modelul Bond Graph prin elementele Se, I si, respectiv, Sf (Fig. 6.14b). Daca se aplica regulile de simplificare prin eliminarea buclelor specifice metodei, Bond Graph-ul poate fi redus la reprezentarea din Fig. 6.14c. In acest moment structura nu mai prezinta nici o bucla, iar jonctiunile corespunzatoare lui (C1, R1), (C2, R2), (C3, R3) reprezinta direct vitezele relative.
Sisteme mecanice in miscare de rotatie
Modalitatea de constructie a modelelor Bond Graph pentru sisteme mecanice in miscare de rotatie in jurul unei axe fixe este asemanatoare celei utilizate pentru miscarea de translatie, respectand etapele metodei de constructie prezentate anterior. Metoda de constructie/ reprezentare prin Bond Graph a sistemelor electrice si mecanice a fost prezentata separat pentru facilitarea abordarii sistemelor electromecanice in cadrul aceleiasi metodologii. Desi diferite, metodele utilizate in modelarea sistemelor electrice, respectiv mecanice, conduc la o metodologie de constructie unitara in cazul sistemelor electromecanice.
6.3 Sisteme electromecanice
Aceast subcapitol este dedicate modelarii unui ansamblu electromecanic: motor de curent continuu cu magnet permanent. Pentru acest sistem se va realiza modelul Bond Graph, iar pe baza cauzalitatii modelului si a relatiilor ce descriu elementele componente si structura de jonctiune sunt deduse modelele dinamice de stare si schemele bloc asociate.
6.3.1 Motorul de curent continuu cu magnet permanent
Motorul de curent continuu este un ansamblu format din stator, pe care sunt amplasati doi magneti permanenti de polaritate opusa, si rotor pe care sunt dispuse bobinele ale caror terminale sunt atasate unui colector. Tensiunea se aplica motorului prin intermediul a doua perii (carbuni) ce vin in contact cu colectorul. Magnetii permanenti se utilizeaza la motoare de mica putere sau pentru actionari ce nu necesita camp magnetic de excitatie variabil. Turatia motorului este proportionala cu tensiunea aplicata infasurarii rotorice si invers proportionala cu campul magnetic de excitatie si se regleaza prin variatia tensiunii aplicata motorului. Cuplul dezvoltat de motor este direct proportional cu curentul electric prin rotor si cu campul magnetic permanent. Reglarea turatiei se face prin diminuarea tensiunii aplicate rotorului. Schimbarea sensului de rotatie se face prin schimbarea polaritatii tensiunii de alimentare [Bob08]. Tinand cont de elementele componente ale motorului de curent continuu si de fenomenele ce caracterizeaza functionarea acestuia, se realizeaza modelul Bond Graph prezentat in Fig. 6.15.
R: Ra
3
R: Bm
7 4
Se
1
2
GY
1
6
I: La
I: Jm
Figura 6.15. Modelul Bond Graph al motorului de curent continuu
Giratorul GY descrie conversia electromecanica de baza in motor relationand forta electromotoare inversa eemf si curentul armaturii ia din partea electrica cu cuplul ce actioneaza asupra rotorului Tm si viteza sa unghiulara
Tm = k t ia eemf = k m
(6.1)
Coeficientul de cuplare kt este cunoscut sub denumirea de constanta cuplului. Coeficientul de cuplare din a doua ecuatie, de obicei notat cu km si denumit constanta fortei electromotoare inversa este, de fapt, acelasi coeficient ( k t = k m ). Procesul electric din interiorul armaturii este descris in termenii rezistentei armaturii Ra si inductantei proprii La . In modelul Bond Graph din Fig. 6.15 el este reprezentat pe partea electrica prin elemente rezistive R si inertiale I, legate la o jonctiune de efort comuna (de curent). Astfel, relatia dintre tensiunea armaturii ea la bornele motorului electric si curentul armaturii ia prin el este:
e a = La di a + Ra i a + eemf dt
(6.2)
In mod similar, procesul in partea mecanica este descris printr-un element rezistiv care reprezinta frecarea liniara cu coeficientul Bm si un element inertial care descrie rotatia rotorului de moment de inertie al masei J m . Ele sunt legate la o jonctiune de efort (viteza unghiulara). Relatia corespunzatoare este:
Tm = J m d + B m + TL dt
(6.3)
Ecuatiile (6.1)(6.3) sunt ecuatii familiare utilizate pentru a descrie dinamicile motorului. Aplicand transformata Laplace si eliminand cuplul si forta electromotoare inversa, utilizand ecuatia (6.1) rezulta:
E a ( s ) = ( La s + R a ) I a ( s ) + k t ( s ) k t I a ( s ) = ( J m s + B m ) ( s ) + TL ( s )
(6.4)
Daca eliminam apoi curentul armaturii din aceste ecuatii, avem:

E a ( s ) = ( La s + Ra )( J m s + Bm ) + k t2 ( s ) + ( La s + Ra )TL ( s ) / k t
[(
(6.5)
Neglijand cuplul extern, obtinem functia de transfer a motorului:

kt ( s ) = E a ( s ) ( La s + Ra )( Js + Bm ) + k t2
(6.6)
In termeni Bond Graph, se poate determina sistemul de ecuatii de stare si implicit functia de transfer a motorului de curent continuu cu magnet permanent pe baza ecuatiilor constitutive corespunzatoare fiecarui element ce intra in componenta modelului Bond Graph precum si a relatiilor ce descriu structura de jonctiune. Pentru aceasta se scriu ecuatiile constitutive ale elementelor Se, I si R, precum si relatiile celor doua jonctiuni 1 si elementului transformator TF. Avand numai doua elemente I in cauzalitate integrala, modelului ii corespund doua variabile de stare, p 2 si p 6 . Relatiile constitutive ale structurii de jonctiune sunt: (J1)
e1 e2 e3 e4 = 0 e5 e6 e7 = 0 f1 = f 2 = f 3 = f 4
f5 = f6 = f7
; (GY)
e4 = k GY f 5 e5 = k GY f 4
& & unde p 2 = e2 si p 6 = e6 . Pentru elementele I si R ecuatiile constitutive sunt:
1 1 p2 , f 6 = p6 La Jm 1 1 e7 (R) f 3 = e3 , f 7 = Ra Bm
(I) f 2 =
Utilizand relatiile anterioare si efectuand substitutii, se obtine modelul dinamic al motorului de curent continuu in variabilele energiei.
Ra k GY & p 2 = L p 2 J p 6 + e1 a m k GY Bm p = & p2 p6 6 La Jm
& Pe baza derivarii relatiilor constitutive ale elementelor I adica: f&2 = p 2 / La , & & f 6 = p 6 / J m se poate trece de la variabilele energiei la variabilele puterii (coenergetice), obtinand urmatorul sistem:
Ra k GY 1 & f 2 = L f 2 L f 6 + L Ea a a a f = k gy f Bm f & 6 Jm 2 Jm 6
Semnificatia elementelor Bond Graph este urmatoarea: k GY = k t , f 2 = ia , f 6 = , unde ia este curentul armaturii, viteza unghiulara a rotorului. Cu aceste notatii se obtine:
Ra kt 1 dia dt = L ia L + L E a a a a d = k t i Bm a dt Jm Jm
Evolutiile curentului si vitezei unghiulare in timp pentru o tensiune de intrare de 5V sunt prezentate in Fig. 6.16 si Fig. 6.17.
4 [A]
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6 Time [s]
Figura 6.16. Variatia curentului in timp

[rad/s]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6 Time [s]
Figura 6.17. Variatia vitezei unghiulare in timp
Curentul absorbit de motor este maxim in momentul pornirii specific motoarelor de curent continuu, avand o usoara variatie negativa pe parcursul perioadei de stabilizare si atingerii de catre motor a regimului nominal de functionare datorita unui defazaj si intrarii pentru o scurta durata de timp in regim de generator. Se observa ca viteza unghiulara are valoare maxima in momentul in care curentul incepe sa scada sub zero.

Curs MS

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs MS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1 Sisteme si modele

2.2 Semnale de intrare, semnale de iesire si semnale perturbatoare

2.3 Ecuatii diferentiale

putem, in principiu, sa scriem un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul I ca

& x(t ) = f ( x(t ), u (t ))

y1 (t ) = h1 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) y 2 (t ) = h2 ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) .............................................................. y p (t ) = h p ( x1 (t ),..., x n (t ), u1 (t ),..., u m (t )) (2.12)

2.4 Conceptul de modele de stare si spatiul starilor

& x(t ) = f ( x(t ), u (t )) y (t ) = h( x(t ), u (t ))

Modelele din spatiul starilor (timp continuu)

& x(t ) = f ( x(t ), u (t )) y (t ) = h( x(t ), u (t ))

Pentru sisteme discrete avem modelul corespunzator urmator:

x(t k +1 ) = f ( x(t k ), u (t k )); k = 0,1,2,... y (t k ) = h( x(t k ), u (t k ))

3 Trecere in revista a unor relatii fundamentale din fizica

b) Elemente cu actiuni tipice in procesarea energiei

(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e:

(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: u (t ) = d (t ) dt

(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f: i (t ) = d Q(t ) dt

1 1 2, u , i2 = kTF1i1 = 1, 2 i1 1, 2 2 kTF kTF

u1 = ... = u j = ... = u n n (u i ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.

u1 = ... = u j = ... = u n n i = 0, = { 1,+1} j j j j =1

i1 = ... = i j = ... = in n (u i ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.

i1 = ... = i j = ... = in n u = 0, = { 1,+1} j j j j =1

(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e: p (t ) = t F ( )d + p(t 0 )

(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: F (t ) = d p(t ) dt

v = Ii ( p ) sau v(t ) = Ii t F ( )d + v(t 0 )

p = Id (v) sau F (t ) = d d p(t ) = Id (v(t )) dt dt

p mv = 0 ; I ( p, v) = p mv Denumire parametru m: masa. Unitate de masura in S.I.: [kg] unitate fundamentala.

p = mv ; Id (v) = mv sau F (t ) = d d p (t ) = m v(t ) dt dt

sau v(t ) = d d d x(t ) = C ( F (t )) dt dt

1 1 2, F , v2 = kTF1v1 = 1, 2 v1 1, 2 2 kTF kTF

F1 = ... = F j = ... = Fn n ( F v ) = 0, = { 1,+1} sau j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.

F1 = ... = F j = ... = Fn n v = 0, = { 1,+1} j j j j =1

(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: M (t ) = d L(t ) dt

(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f:

1 1 2, M 2 , 2 = kTF11 = 1, 2 1 1, 2 kTF kTF

(p|i) Exprimare sub forma integrala a legaturii cu variabila de tip e: p p (t ) = t P ( )d + p p (t 0 )

(p|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip e: P(t ) = d p p (t ) dt

(q|d) Exprimare sub forma derivativa a legaturii cu variabila de tip f: Q (t ) = d V (t ) dt

sau P(t ) = d d p p (t ) = L f Q(t ) dt dt

sau Q(t ) = d d d V (t ) = C (P(t )) dt dt

V C f P = 0 sau C (V , P ) = V C f P Denumire parametru C f : capacitate fludica. Unitate de masura in S.I [m4s2/kg].

sau Q(t ) = d d V (t ) = C f P(t ) dt dt

P R f Q = 0 ; r (P, Q) = P R f Q Denumire parametru R: rezistenta fluidica. Unitate de masura in S.I.: [kg/sm4].

1 1 2, P2 , Q2 = kTF1Q1 = 1, 2 Q1 1, 2 kTF kTF

P1 = ... = Pj = ... = Pn n (P Q ) = 0, = { 1,+1} j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.

P1 = ... = Pj = ... = Pn n Q = 0, = { 1,+1} j j j j =1

Q1 = ... = Q j = ... = Qn n (P ) = 0, = { 1,+1} j j j j j =1 in care j simbolizeaza semnele algebrice.

Q1 = ... = Q j = ... = Qn n P = 0, = { 1,+1} j j j j =1

4 Analogii intre diverse domenii ale fizicii

Tensiune u Forta F Cuplu M

Viteza rad/s unghiulara

Deplasare rad unghiulara Volum V m3

Debit m3/s volumic Q

Impulsul Ns/m2 presiunii pp

Figura 4.1 Sisteme formate din elemente Se, R, C conectate prin J1

semnificatia coeficientilor fiind urmatoarea:

Pentru sistemul mecanic in miscare de rotatie scriem ecuatia de echilibru dinamic:

care, inlocuite in ecuatia de echilibru dinamic, conduc la:

Dupa inlocuire, se obtine: & 1 V = P RfV + Cf

semnificatia coeficientilor fiind urmatoarea:

4.2.2 Sisteme formate din elemente Se, R, I conectate prin J1

Figura 4.2 Sisteme formate din elemente Se, R, I conectate prin J1

Dar tensiunile u R si u C sunt egale cu: