Introducere in simulare si modelare

 MODELARE s.f.1. actiunea de a modela. 2. Metoda in stiinta si tehnica constand

in reproducerea schematica a unui obiect sau sistem sub forma uni sistem
similar sau analog. ꙳(mat.) reprezentare aunei relatii prin simbolism matematic.
꙳ construire de modele. 3. Reproducere in relief a formelor in sculptura, modelaj.
(modela)
 SIMULA, simulez, vb.l. Tranz. A face sa pară adevarat ceva ireal
Sursa: DEX online
 Simularea-imitarea unui sistem. Imitarea implica mimica sau copierea unui
sistem.
 Termen foarte larg – metode si aplicatii care imita sau imita sisteme reale, de
obicei prin intermediul computerului.
 Se aplica in multe domenii si industrii
 Metoda foarte populara si puternica

 Simularea statica – imita un sistem la un moment dat.

 Simularea dinamica – imita un sistem in timp ce progreseaza in timp, de
exemplu miscarea autovehiculelor
 Simularea dinamica bazata pe computer- o imitatie (pe un computer) a
unui sistem in timp ce progreseaza in timp

Abordarea problemelor folosind simulare

Cum se studiaza un sistem?

 Realizarea masuratorilor pe un sistem existent
- Daca sistemul nu exista in realitate ce solutie se va aborda?
 - Ce trebuie sa faceti, daca schimbarile sunt foarte scumpe sau
consumatoare de timp?
Analiza matematica
- Solutii bune, dar numai fezabile pentru simple
- Sistemele din lume reala sunt prea complexe, de exemplu,
Fabrica, computer, retea etc.
 Simulare
- Dezvolta intr-un mediu de programare comportamentului unui
sistem

 Ce implica simularea?
- Replicarea functionarii unui proces sau a unui sistem in timp real.

 Care este metoda de abordare a simularii?

- Generarea unei istorii artificiale a unui sistem.

- Extragerea inferentelor din istoria artificiala a sistemului cu privire la
caracteristica acestuia
 Cum se implementeaza?
- Dezvoltarea modelului
- Modelul este realiat din entitati (obiecte)

Scopul utilizarii simularilor

 Un model dezvoltat si validat poate investiga o gama larga

de intrebari “ce-ar fi daca” despre sistemul din lumea reala
 Instrument previzionar de analiza a efectelor schimbarii
 Instrument de proiectare si previziune a performantelor unui
nou sistem
 Gasirea eventualilor parametrii neadecvati inainte de
implementarea noului sistem

De ce sa folosim simularea?
 Variabilitatea – multe sistem de operare sunt supuse
variabititatii.
Unele sunt previzibile, de ex. Schimbarea numarului de
operatori dintr-un centru de apel in timpul zilei pentru a
 raspunde volumelor de apeluri, iar altele nu, de exemplu,
rata de sosire a pacientilor la urgenta spitalului.
 Interconectarea – componentele sistemului nu functioneaza
izolat, ci se afecteaza reciproc. Este dificil sa se prevada
efectul interconexiunilor, spre exemplu clientii care trebuie
sa treaca prin diferite etape interconectate.
 Complexitatea – multe sisteme de operare sunt complexe,
interconexiuni si combinatii intre componentele sistemului.

Cand este necesar sa folosim simularea?

 La studierea interactiunilor interne ale unui sistem complex.
 Schimbarile informationale, orgazitionale si de mediu pot fi
simulate pentru a se gasi efectele asupra comportamentului
modelului.
 Un model de simulare ne ajuta sa dobandim cunostinte
despre imbunatatirea sistemului.
 Prin schimbarea intrarilor si reluarea simularilor si
observarea rezultatelor se pot obtine informatii suflete.
 Simularea poate fi folosita pentru a experimenta designul si
functionalitatea inainte de implementare

Cand nu este indicata simularea?

 Cand problema poate fi rezolvata de bunul simt.
 Cand problema poate fi rezolvata analitic.
 Daca este mai usor sa efectuati experimente directe.
 Daca costul depaseste economiile.
 Daca resursele sau timpul nu sunt disponibile.
 Daca nu exista date disponibile.
 Daca nu este suficient timp pentru verificarea si validarea
modelului de simulare.
 Daca comportamentul sistemului este prea complex

Avantajele simularilor
 Cost – Experimentarea folosind sistemul real este probabil
costisitor. Este costitor sa intrerupeti operatiunile de zi cu zi
pentru a incerca noi idei.
Daca modificarile duc la deterioare performantei operatiei –
rezulta pierderea satisfactiei clientilor.
 Timpul – timpul consumat pentru a experimenta sistemul
real este mare poate dura mai multe saptamani si luni
inainte de a se obtine o adevarat reflectie.
  Controlul conditiilor experimentale – Este util sa controlati
conditiile in care se efectueaza experimentul.
 Sistemul real nu exista. Este posibil ca sistemul real sa nu
existe.

Dezavantajele simularii
 Software-ul scump – simularea nu este neaparat ieftina, iar costul
dezvoltarii si utilizarii modelului poate fi considerabil
 Consumatoare de timp – simularea este o abordare consumatoare de
timp
 Volumul enorm de date – cele mai multe simulari necesita o cantitate
semnificativa de date
 Necesita expertiza – necesita abilitati in modelarea conceptuala, validare
si analiza statica.

Domeniile de aplicare a simularilor

 Sisteme de fabricatie
 Sisteme publice, asistenta medicala, resurse militare, resure naturale
 Sisteme de transport
 Sisteme de constructie
 Automotive
 Reingineria / managementul proceselor de afaceri
 Prelucrare alimentara
 Performanta sistemului computerului

Caracteristicile modelului

 Model – set de ipoteze / aproximari despre modulul in care functioneaza

un sistem
Studiati modelul in locul sistemului real...de obicei mult mai usor, mai
rapid, mai ieftin, mai singur
 Puteti incerca idei largi cu modelul
Faceti-va greselile pe computerul (acestea nu conteaza), mai degraba
decat in realitate unde acestea sunt numarate
 Adesea, construirea modelului este instructiva – indiferent de rezultate
 Valabilitatea modelului (orice tip de model...nu doar simulare)

Tipuri de modele folosite in simulari

 Modele fizice (iconice)
- Restaurante fast-food
- Programarea spitalelor
-Programare camerei de lucru
-Simulatoare de zbor

 Modele logice (matematice)

 Aproximari si presupeneri privind functionarea unui sistem
 Deseori reprezentate prin intermediul programului de calculator in
software-ul adecvat
 Exercitati programul pentru a incerca lucrurile, a obtine rezultate,
pentru a afla mai multe despre comportamentul modelului

Clasificarea modelelor folosite in simulare

 Fizice (prototipuri)
 Analitica (matematica)
 Calculator (Simulare Monte Carlo)
 Descriptiva (analiza de performanta)
 Perspective (optimizare)

Clasificarea modelelor folosite in simulare

 Simulare cu ajutorul computerului MONTE CARLO

Terminologie ADAMS

ADAMS: Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems / Analiza Dinamica

Automata a Sistemelor Mecacine.
! Software dezvoltat de catre Universitatea Michigan USA in urma cu 25 de ani prin
Mechanical Dynamics Inc.
Analiza sistematica a datelor.
ADMS/Solver – prima versiune. Modelul era introdus in format text, apoi transferat si
rezolvat in ADAMS/Solver.
Abia la inceputul anilor ’90, a fost lansat ADAMS/View, permitand utilizatorilor sa
dezvolte, simuleze respective examineze rezultatele intr-un singur mediu.
Astazi ADAMS este produs in functie de necesitatile beneficiarului dictate de industrie:
ADAMS/Car, ADAMS/Rail, ADAMS/Engine.

ADAMS/Solver – componenta software de rezolvare a solutiei de studio

ADAMS/Solver dataset (*.adm) – reprezinta fisierul ASCII ce este transferat catre
ADAMS/Solver
ADAMS/Solver command(*.acf) – reprezinta un fisier ASCII ce continue comenzile si
metodologia de rezolvare a solutiei de studio de catre
ADAMS/Solver genereaza urmatoarele tipuri de fisiere:
 Graphics (*.gra) – animarea rezultatelor
 Request (*.req) – fisier ce cuprinde un set specific de rezultate
 Result (*.res) – continue rezultate pentru fiecare entitate analizata
 Message (*msg) – informatii despre solver/simulare/probleme
 Output (*.out) – rezuultate privind conditiile initiale si…

De ce sa folosim ADAMS/Car
 Conecteaza departamentele de proiectare prin schimb interactive de modele si
dat – folosirea simultana a bazei de date de catre departamente diferite pierderi
minime de date.

Interconectarea departamentelor

 Inlocuirea simpla a sub-sistemelor fara a modifica alta partea a modelului studiat

Inlocuirea sub-sistemelor

 Permite modificarea unui singur sub-sistem putand fii folosit pentru mai multe
vehicule
 Inlocuirea sub-sistemelor

 Prezinta doua tipuri de interfete de lucru, definite in fisierul configurator acar.cfg:

Template buldier – interfata expert:
 Permite crearea de blocuri ADAMS/Car cu access la Template
builder
 Destinata utilizatorilor experimentati
 Access la entitati de modelare
Standard interface – interfata standard:
 Destinata inginerilor design si test
 Foloseste baza de date din ADAMS/Car pentru a crea modele sau
subansamble cu usurinta
 Simulari aliniate la standardele din automotive

Introducere in simulare si modelare -Tipuri de modele

Greseli frecvente in simulare si modelare
1. Detalierea simularii neadecvata:
Detaliere complexa ⇒ Mai mult timp ⇒ Mai multe erori ⇒ Cresterea capacitatii
Hardware ⇒
Mai multi parteneri≠ Rezultate plauzibile.
2. Program de simulare neadecvat
Scop general ⇒ Portabil (laptop), mai efficient, mai mult timp pentru validare
rezultatelor
3. Model nevalidat: Aparitia erorilor
4. Impunerea conditiilor initiale neadecvata
5. Simulari realizate pe intervale scurte: necesitatea intervalelor de incredere
6. Generatorul aleatoriu de numere neperformant: a se utiliza un generator aleatory
de numere cunoscut
7. Modelul ales necorespunzator cu realitatea
8. Alegerea referintelor improprie: impunerea aceleasi referinte pentru toate
simularile

Alte cauze ale esecului simularilor

 Ne estimarea corespunzatoare a rezolvarii numerice
 “Dezordine” in echipa de implementare:
 Modelare
 Managementul de proiect
 Programatorii
 Knowhow-ul modelarii sistemului
 Utilizatori “nepriceputi”
 Documentatie invechita sau neexistenta
 Incapacitatea de a gestiona dezvoltarea unui program complex de computer
complexe – este nevoie de instrumente de inginerie software
 Rezultate neconcludente

Proceduri obligatorii intr-o simulare

1. Verficari inainte de a dezvolta o simulare:

(a) Scopul simularii este correct specificat?
(b) Este nivelul de detaliere al modelului adecvat scopului?
(c) Echipa de implementarea include personal cu abilitati de leadership,
modelare, promgramare si utilizare de sisteme informatice?
(d) A fost planificat suficient timp pentru proiect?

2. Verificari in timpul dezvoltarii:

(a) A folosit generatorul de numere aleatorii in simulare a fost testat pentru
uniformitatea si independenta?
(b) Modelul este revizuit periodic cu utilizatorul final?
(c) Modelul este documentant?
3. Verificari dupa ce simularea functioneaza
(a) Este adecvata durata de simulare?
(b) Sau eliminat tranzitiile initiale inainte de calcul?
(c) A fost verificat si detaliat modelul?
 (d) Modelul a fost validat inainte de a utiliza rezultatele?
(e) Daca exista rezultate surprinzatoare, au fost validate?
(f) Sunt toate referintele declarate astfel incat fluxurile de numere aleatorii
sa nu se suprapuna?
(g)

Terminologie in simulare
Variabile de stare: Definesc starea unui sistem. Simularile pot fi reluate daca se
folosesc variabile de stare
Evenimente: Produc schimbari in starea sistemului

Tipuri de modele folosite in simulare

Model continuu in timp: starea este definita in orice moment
Model in timp intermitent: starea este definite la un moment dat

Tipuri de modele folosite in simulare

Model cu stare continua: variabilele de stare sunt continue
Model cu stare intermitenta: variabilele de stare sunt intermitente
 Tipuri de modele folosite in simulare
 Starea intermitenta = Model de eveniment intermittent
 Starea continua= Model de eveniment continuu
 Continuitatea timpului ≠ Continuitatea starii

 Exista 4 tipuri de combinatii de modele posibile:

1. Starea intermitenta / timp intermittent
2. Starea intermitenta / timp continuu
3. Starea continua / timp intermittent
4. Stare continua / timp continuu

Tipuri de modele folosite in simulare

Model in bucla deschisa Model in bucla inchisa

Model stabil Model instabil

 Simulare cu trasabilitate

Trasabilitate = capacitatea de a gasii istoricul

 Sunt utilizate la analiza si ajustarea algoritmilor de gestionare a resurselor
 Sunt independente fata de sistemul studiat

Avantajele simularilor cu transabilitate

1. Credibilitate ridicata
2. Validare usoara: Compararea rezultatelor cu masuratorile
3. Calcule exacte: Corelarea modelelor si interfetelor
4. Detalierea ridicata a schimburilor de informatie
5. Calcule aleatorii reduse
6. Comparatii exacte
7. Similaritati cu situatia de implementarea

Dezavantajele simularilor cu transabilitate

1. Complexitate ridicata
2. Reprezentativitatea: Volumul de date se modifica in timp – putere de calcul mare
3. Alocare temporala scurta – volumul mare de date umple HDD rapid
4. Validare singulara – transabilitate = 1 punct
5. Detalii complexe
6. Schimb intens de date

Simulari cu evenimente intermitente

1. Planificarea evenimentului
 Planificare unui eveniment X la un timp T
 Mentinerea unui eveniment X intr-un interval de timp dt
  Anularea unei evenimente programat anterior X
 Mentinerea unui eveniment X pe termen nelimitat
 Programarea unui eveniment pe termen nelimitat
2. Mecanismul avansat de simulare a ceasului si timpului
 Abordarea unitatilor de timp
 Abordarea derulari evenimentului
3. Variabilele de sti
 Globale = numarul de iteratii
 Locale = Timpul CPU necesar rezolvarii unei ieteratii
4. Rutinele evenimentului : una per eveniment
5. Introducerea rutinelor: parametrii modelului -variatia
parametrilor intr-o plaja
6. Generatorul de rapoarte
7. Initializarea rutinelor: Programarea starii initiale. Stabiirea
referintelor
8. Transabilitatea rutinelor: functia de pornit/oprit
9. Managementul dinamic al memoriei calculatorului
10. Programul principal

Modelare si simulare numerica in ADAMS/Car

Nivele de cerare a unui model de vehicul:

1. Template ( șablon): defineste topologia subansamblurilor vehiculelor
( adica modul in care se realizeaza piesele si imbinarile care se potrivesc
impreuna in model, modul in care informatiile – forte – sunt transmise si
asa mai departe). De exemplu, un sablon ar putea fi un tip de suspensie,
care poate definit fie in fata, fie in spate.
2. Subsystem (Subsistem): Un model mecanic care face referire la un
sablon si il adapteaza prin furinizarea parametrilor care ajusteaza
sablonul (de exemplu, locatiile care defines dimensiunile pieselor sau
rigiditatea arcului). Aceste modele sunt, de obicei, un sistem major al
vehicului, de exemplu, suspensia din fata, sistemult de directive sau
caroseria.
Subsistemul este o instanța specifica a sablonului in care utilizatorul a
definit noile coordonate ale unui nod sau a fiserului de proprietati ale
modelului.
3. Assembly (Ansamblu) : o lista a subsistemelor si a unei singuure
platorme de testare combinate intr-un vehicul sau ansamblu suspensie.
Este necesar un dispozitiv de testare pentru a asigura o actionare, in
modelul de analiza.
Test rig / Stand de incercare
Conceptual in ADAMS/Car standul de incercare reprezinta partea din
model care impune miscare asupra vehicului. In functie de model sau
eveniment standul trebuie ales corespunzator.
Este un subsistem special care este conectat la toate celelalte
subsisteme care compun modelul de vehicul, formand astfel un
ansamblu.
  Validarea ansamblului este efectuat prin atribuire de roluari ale
subsitemelor
 Fiecare Template (sablon) are definit un rol major pentru:
suspensie, directie, caroserie, bara anti ruliu, roti, s.a.m.d. .
 La crearea unui subsistem, utilizatorul “standard” ii stabileste
acestuia un rol minor: fata, spate, remorca sau altceva. Astfel
atribuie acelasi rol pentru suspensia spate si fata spre exemplu.
 Conditiile minimale pentru acrea un ansamblu de suspensie sunt:
- Subsistem de suspensie
- Stand de incercare suspensii din ADAMS/Car
 Conditiile minimale pentru a crea un ansamblu de vehicul sunt:
- Subsistem de suspensie fata sau spate, roti fata sau spate,
caroserie sau directie

Toate entitatile din ADAMS/Car sunt denumite conform unei conventii: -

Primele trei litere a unei entitati identifica tipul si regula de simetrie
Exemple:
 gel_arm: General_Part_Left_arm…
 hps_lcs_front: Hard_Point_Sigle..
 bkl_mount: Bushing_Kinematics_Left…
 nsr_main_spring: Non_linear_Spring_right…
 pvs_toe_angle: ParameterVariable_Visible_Single

Crearea unu subsistem

 Template(sablonul) trebuie sa fie disponibil
 Doar in interfata “Standar” se poate crea

Ce putem face in subsistem?

A. Modificarea pozitiei nodurilor (Standard Interface – Adjust – Hardpoint)

1. Modify – indica o casuta-dialog unde se poate ajusta pozitia unui nod
2. Table – indica un table pentru toate nodurile subsistemului, cu
posibilitatea de modificare ale acestora.

3. Info – indica o casuta-dialog cu informatii referitoare la nodurile

subsistemului
B. Modificare variabilelor parametrale create in interfata Template Builder
(Build – Paramter Variable)

Variabila parametrala = variabila care include informatii “cheie” din

template (unghiurile de directive toe sau chamber), acestea pot continue
si text

Variabilele parametrale create in interfata Template Builder pot fi ascunse

astfel incat sa nu fi modificate in interfata “Standard”

Conventia stabilita de ADAMS/Car pentru a ascunde o variabila este:

Ph[lrs]_w218
ParameterVariabile_Hidden_[Left,Right,Single]_w218

1. Modify – indica o casuta-dialog unde se poate ajusta valoarea unei

variabile parametrale
 2. Table – indica un table pentru toate variabilele parametrale, cu
posibilitatea de modificare ale acestora.

C. Modificarea proprietatilor masei corpurilor in interfata Standard (Adjust –

General Part)
1. Modify – indica o casuta-dialog unde se poate selecta reperul/piesa
specificandu-I masa si momentele de inertie. Ajustarea se poate face
direct pe model prin click – dreapta pe reper/piesa, se va selecta
numele piesei urmat de Modify.
Calculate Mass- indica o casuta-dialog unde se poate calcula masa reperului/piesei in
modelul ales indspre testare. ADAMS/Car calculeaza noile valori pentru masa si inertie
din baza de date. Daca geometria este modificata in interfata “Standard” valoarea
masei nu se va schimba automat. Pentru a o schimba, folositi din nou functia Calculati
Masa. Daca geometria reperului/piesei este importanta dintr-un pachet CAD si este
complexa, va trebui sa introduceti masa manual.

D. Modificarea proprietatilor arcurilor si amortizoarelor in interfata “Standard”

Pentru ajustarea proprietatilor arcului se va selecta arcul de modificat,
click – dreapta urmat de Modify
 Utilizarea functiei Curve Manager

A. Tipuri de fisiere cu proprietati

Crearea si modificarea fisierelor de proprietati in MSC ADAMS/Car folosind
functia Curve Manager.
 Functia Curve Manager
Prezinta curbele caracteristici ale:
 Bucselor
 Limitatoare elastic ale suspensie
 Arcuri
 Amortizoare
 Anvelopa
!Functionalitatea se schimba in functie de tipul fisierului de proprietati ce urmeaza a fii
editat

A. Tipuri de fisiere cu proprietati

Functia Curve Manager confera posibilitatea de a modifica parametrii prin doua
moduri:
 Plotting (Grafic) – acest mod confera posibilitatea de a construii o curba
caracteristica prin functii specifice care o definesc. Spre exemplu se poate
construii o curba caracteristica a unui arc in 25 de puncta cu un increment de
20 N/mm, in intervalul 100-100 mm
 Table (Tabel) – acest mod permite introducere fiecarui punct al curbei
caracteristice intr-un table. Referitor la exemplu anterior in coloanele x-y se
introduc valorile caracteristice celor 25 de puncta
! Pentru a crea un nou fisier de proprietati, functia se poate folosi fie in Standard
Interface, fie in Template builder, din meniul Tools.
Setarea functiei in modul adecvat se precizeaza la generarea unui nou fisier de
proprietati!
B. Crearea fisierelor cu proprietati
Tipuri de fisiere cu proprietati:
 Bushing (Bucse) – indica cele 6 curbe care defines modelul 3D de
translatie si rotatie al rigiditatii (aceste curbe pot fii si nonlineare)
 Bumpstop & Reboundstop (Limitatoare elastic) – curba de rigiditate
 Damper (Amortizor) – curba de amortizoare
 Wheel envelope (Ansamblu rotilor de directie):
- Steer (Virarea) – lungime sau unghi
- Wheel (Roata) – Ansamblu interior al rotilor directoare si conditiile
la limta
- Steer (Virarea) – Virarea interioara si conditiile la limta
-
Optiuni ale functiei:
 Plasarea unei curbe caracteristice pe un grafic
 Zoom pe o portiune de curba caracteristica
 Relatia matematica ale curbelor caracteristice
 Puncte vertical cheie ale curbelor caracteristice
 Comutarea memoriei curbelor caracteristice

Functii matematice ale Curve Manager

 Slope (Panta) – indica rata, limita si numarul de puncte/segmente ale unei
curbe caracteristice, care este egala cu numarul de puncte minus 1
 Offset – ajustarea in graphic al curbei cu o valoare care este indicate de
operator
 Absolute value (Valoarea absoluta) – indica valoarea absoljuta a unei curbe
caracteristice
 Negate (Negatia) – inverseaza valorile unei curbe caracteristice
 Zero – Ajusteaza valorile curbei, pentru ca inceputul acesteia sa fie in zero
 Y mirror – pune in oglinda valorile lui y in punctul dn mijloc
 XY mirror – pune in oglinda valorile lui x si al lui y astfel incat aceiasi curba
sa treaca prin aceleasi valori ale x si y
 Copy x -> y atribuie valorilor lui y valorile lui x
 Function (Functia) – specifica o functie, limite si numar de puncte sau
segmente, obtinand astfel o curba a functiei specificate
 Interpolate (Interpolare) – foloseste una din metodele de interpolare
enumerate mai jos si creeaza un numar de puncte specificate de utilizator:
  Step (Increment) ….. si sfarsit al valorilor, de asemenea valorile punctelor lui
y de inceput si sfarsit
 Scale (Scara) – atribuie curbei caracteristice o scara specificata de utilizator
 Ramp (Rampa) – specifica intervalul de inceput si sfarsit al valorilor, de
asemenea valorile punctelor lui y de inceput si sfarsit
 Expand (Extinde) – extinde valorile lui x din intervalul de inceput si sfarsit ale
acestora
 Sine (sinus) – indica in intervalul de inceput si sfarsit a lui x si y, amplitudinea
minima si maxima, frecventa si numarul de puncte sau segmente
 Bushing (Bucse) – indica cele 6 curbe caracteristice pentru rigiditatea de
rotatie si translatie, dar si valorile de amortizare pentru fiecare directive,
rotatie respective translatie. Permite obtinere rezultatelor in procente ale
rigiditatii, la specificarea utilizatorului, in loc de valori absolute ale amortizarii

!Pentru ansamblu rotilor directoare nu exista curba caracteristica oferita de

aceasta functie

C. Modificarea fisierelor cu proprietati

Modificarea fisierelor cu proprietati se poate face prin:

 Deschiderea functie Curve Manager din meniul Tools al MSC ADAMS/Car

– Standard Interface sau Template Builder
 Folosind un camp de modificare al unui subansamblu, prin actionarea
pictogramei.
D. Grafice sau Tabele

Pentru a vizualiza valorile tabelar sau sub forma grafica folositi comanda View
din meniul principal selectand expunere fie grafica sau tabelara.

Functia Curve Manager poate fi inchisa fie din Standard Interface sau
Template Builder doar din modul grafic. Din modul tabelar se poate inchide
functia doar daca se transfera in modul graphic apoi meniul File -> Close.
La terminarea modificarilor din fisierul cu proprietati aceseta se poate salva. MSC
ADAMS/Car salveaza fisierul in directorul corespunzator pentru tabele in baza de
date edtiabila selectata. ( fisierul de proprietati pentru arc MSC ADAMS/Car se
va salva in directorul spring.tbl).

Pentru a vizuaaliza baza de date editabila selectata:

 Din meniul Tools, indicati Database Management, si apoi selectati
Database Info
 Observati in subtitlul graficul, calea unde este salvat fisierul cu proprietati

Pentru a schimba aparteneta unei curbe caracteristice, din meniul Settings al functiei
Curve Manager selectati Appearance.

E. Crearea modelului de ansamblu de suspensie

Un ansamblu este alcatuit dintr-un stand si unul sau mai multe subsisteme(chiar
standul insasi este un subsistem specializat).

Crearea unui ansamblu de suspensie se poate realiza din Standard Interface, in

meniul File->New ->Suspension Assembly. In campul subansamblului se va
solicita tipul si standul pe care se va realiza simularea.
 !Daca se foloseste un subsistem create dintr-un Template nou, la creare unui
ansamblu, trebuie sa ne asiguram ca, comunicatorii(variabilele), sunt validate
pentru a rula simularea pe ansamblu droit.

Pentru rularea unei simulari este necesara folosirea unui ansamblu, deoarece
simularile sunt activate de catre standuri.

F. Analiza unei jumatati de vehicul

MSC ADAMS/Car permite simularea/analiza suspensiilor pentru urmatoarelor

conditii:

 Parallel wheel travel – ambele roti se deplaseaza unison in aceasi directive

 Opposite wheel travel – roti se depleseaza in independent in sens contrar
 Single wheel travel – una din roti este blocata, iar cealalta se deplaseaza
independent
 Steering – simularea ansamblu viraj
 Static load – incarcarea statica aplicatain puncta cheie (centrul rotilor, pata
de contact, arc, bucse, s.a.m.d)
 External files (Fisiere cu conditii impuse altele decat cele din program):
- Loadcase – o sectiune selectata de evenimente la cere se va solicita
suspensia
- Wheel envelope – traiectorie a rotilor in viraj.

Principiul simularilor suspensiilor in MSC ADAMS/Car: In prima secunda

centrul rotii este muta la limita inferioara a intervalului specificat (punctul cel
mai de jos) si apo foloseste atatea secunde cat sunt specificate in pasi de
executie, pentru a translate centru rotilor la limita superioara.

Rezultatele simularilor preconizate sunt influentate de anumiti parametrii care

trebuie introdusi manual, acestia nefiind in baza de date. Parametrii introdusi
 nu afecteaza modul de rezolvare a simularii, ci doar anumite componente
rezultate (coordinate centrului de masa).

G. Parametrii suspensiei

MSC ADAMS/Car are in baza de date o matrice numita Suspension

Parameters(parametrii suspiensiei), care necesita introducerea manuala a
variabilelor. Se poate accesa din Standard Interface->Simulate->Suspension
Analysis->Suspension Parameters.

Variabilele care necesita valori sunt:

 Loaded tire radius – raza de rulare a rotilor

 Tire stiffness – rigiditatea pneului
 Sprung mass – masa suspendata ansamblului rotii
 CG high – inaltimea centrului de greutate
 Wheelbase – ampatament
 Drive ratio – raport de transmitere al trepetei de viteza
 Brake ratio – raport de franare.

H. Crearea unui caz de simulare particular

In MSC ADAMS/Car, un caz particular de simulare (loadcase) a suspensiilor

este un fisier de tip ASCII, ce contine toate informatiile pentru a putea rula
simularea, ce tine cont de 5 tipuri de analiza:
 Parallel wheel travel
 Opposite wheel travel
 Single wheel travel
 Steering
 Static load

Cazurile particular ale simularii suspensiilor se pot accesa din baza de date
existenta sau se pot adopta/crea prin selectarea: Simulate->Suspension
Analysis ->Create->Load case. Se poate selecta tipul de analiza necesara
sau se pot ajusa/introduce noi valori ale cazului.

I. Mesaje de eroare

Apar la crearea unui ansamblu. Un exemplu elocvent este, crearea unui

ansamblu de suspensie de tip MacPherson pentru puntea fata fara a contine un
sistem de directie sau caroserie. Deoarece nu sunt specificate in ansamblu de
 testare sau alt subsitem, directia si alte corpuri din caroserie, anumiti
comunicatori (elemente de legatura), in acest caz sunt conectati la sol sau sunt
in aer.
Modelele din baza de date MSC ADAMS/Car contin toate tipurile de comunicatori
ce pot fi folositi de alte sisteme – in unele cazuri nu toti comunicatorii sunt folositi.

De interes este faptul ca trebuie sa cautam care dintre comunicatori sunt liberi
pentru a putea continua simularea. De obicei, comunicatorii, sunt conectati la
sistemul de caroserie cu alte subsisteme care nu fac obiectul simularii. MSC
ADAMS/Car daca nu poate identifica comunicatorii conectati, in ataseaza de
cale.

J. Tipuri de fisiere exportate de simulare

! Este de retinut ca toate produsele MSC inclusive ADAMS/Car sunt

preprocesoare pentru ADAMS/Solver, astfel ca fisierele cu extensia*.adm si *.acf
se poate rula separate cu ADAMS/Solver si ADAMS/Solver commands. Ele sunt
salvate in dosarul de lucru (File->Select Directory)

K. Tipuri de fisiere exportate de simulare

Fisierele rezultate in urma simularii include mesaje, cerinte, rezultate, numerice

si grafice. De asemenea MSC ADAMS/Car exporta si fisiere de tip *.dcf si *.dcd.
La importarea fisierului de tip cerere de analiza *.req, in ADAMS/PostProcessor,
ADAMS/Car creeaza un fisier special cu extensia *.nam, ce contine nume
associate cu fiecare cerinta din interfata.
Aceste fisiere rezultate in urma simularii ce au extensia *.adm, *.acf si *.nam pot
folosii in simulari si inafara grafice ADAMS/Car.
 Ansamblu de vehicul complet

Ansamblu de vehicul complet cuprinde: Caroserie, suspensie axa fata si axa

spate, pneuri roti axa fata si spate, sistem de directive, stand de incercare.

- Analize asupra modelului de vehicul complet ca si: bucla-deschisa, bucla

inchisa, cvasi static se pot realiza daca standul de testare este selectat
_MDI_SDI_TESTERING.
- Asupra modelului de vehicul se poate intervenii prin mutarea
subansamblelor direct in acesta pe axa globala X si Z.
!!! Pentru ca modificarile la nivel de subsistem sa fie luate in
considerare, acestea trebuie salvate in baza de date, ca ulterior sa fie
accesate de ansamblu la o viitoare apelare.
De retinut este ca modificarile subsitemului nu afecteaza tipologia
acestuia. Actualizarea se realizeaza la nivel de parametrii.

Testele virtuale realizate de ADAMS/Car pe modele de

ansamblu:

Evenimente in bucla deschisa:

- Drift (Alunecare)
- Fish Hook ( Deplasarea vehiculului in forma de carlig de pescuit)
- Impuls Steer (Impuls la directie)
- Ramp Steer (Virare in rampa)
 - Single Lane Change (Schimbarea benzii de circulatie)
- Step Steer (Virare in trepte)
- Swetp Sine Steer (Virare sinusoidala a vehiculului)

Evenimente in viraj:
- Breaking-In-Turn (Franare in viraj)
- Power-Off-Cornering (Decuplarea puterii in viraj)
- Constant Radius Cornering (Viraj constant)
- Cornering with Steering Release (Viraj cu eliberarea volanului)
- Lift-Off Turn-In (Viraj cu pierderea aderentei)

Evenimente in linie dreapta:

- Acceleration and Braking (Accelerarea si franare)
- Power-Off Streight-line (Decuplarea puterii in linie dreapta)

Evenimente in curs:
- ISO Lane Change(Schimbarea benzii de mers)
- 3D Road (Drum tridimensional)

Manevre cvasi-statice:
- Constant Radius Cornering (Viraj la unghi constant)
- Constant Velocity Cornering (Viraj cu viteza constanta)
- Force Moment Method (Moment Forta)

Evenimente personalizate:
- DATA DRIVEN (Eveniment personalizat – va functiona doar daca standul
de testare este _MDI_Driver_testrig)
- ADAMS/DRIVER
Dupa orice modificare adusa subansamblelor din punct de vedere al
maselor va trebui ajustata masa integului ansamblu
 Intrerfata Sofer Standard (SDI) Masina Condusa

SDI – o arhitectură folosită de ADAMS/Car pentru a efectua

încercări/evenimente virtuale pe un vehicul.
Interfața controlează cinci canale diferite: Direcție, accelerație, ambreiaj,
treaptă de viteză și frânare.
Mașina condusă (Driving Machine) – este o funcție manifestată în
această arhitectură.

DM – indică o interfață a trei tipuri de control asupra vehiculului:

• Buclă deschisă (Open –loop) vehiculul este încercat
pe baza unor parametrii și valori constante, funcție
constantă;
• Buclă închisă (Machine control) vehiculul este
încercat în buclă închisă folosindu-se stări ale
acestuia;
• Control-uman (Human – control) vehiculul este
încercat în buclă închisă ca MC, dar cu capabilități de
învățare
DM – în funcționare, transmite starea vehiculului (semnale de control -
poziție, viteză, accelerație) la DC
DM – în funcționare, semnale de comandă, răspuns și parametrii pentru
toate cele cinci

Avantajele SDI:
- nu este necesar creare de controlere;
- reducerea timpului de simulare dacă condițiile sunt îndeplinite;
oprirea simulării ”timpurie” dacă condițiile nu sunt îndeplinite;
- se pot combina stările de DM: buclă-deschisă accelerație cu buclă
– închisă direcție;
- Se pot recrea orice test fizic sau evenimente din măsurători;
- Scrierea evenimentului cu mini-manevre permite construirea
ușoară a noi teste;
- Transmisie automată în trenul de propulsie;
- permite controlul absolut al vehiculului astfel că se poate construi
orice fel de eveniment

Parametrii in SDI

Două tipuri de fișiere sunt folosite la realizarea evenimentelor SDI:

- fișierul de control (driver control file - nume.dcf)- Controlează
evenimentul și conține o listă cu mini-manevre care vă permite să
scrierea simulării;
- fișierul de date de control (driver control data file - nume.dcf) -
Conține datele de intrare utilizate în fișierul de control. Acest fișier
este necesar numai dacă este menționat în fișierul

• Fișierul – Driver control file

Un fișier de control al șoferului este un fișier ASCII pe orbita
orizontală care se poate modifica într-un editor de text. Permite
transmiterea
datelor externe într-un fișier *.dcd pentru a manevra vehiculul, cum ar fi
deplasarea volanului, accelerația sau alte intrări. Fișierul de control al
driverului necesită patru blocuri de date
• MDI header - Identifică fișierul ca fișier .dcf și furnizează informații
despre versiune;
• Units - Setează unitățile parametrilor din fișierul .dcf. Aceste unități
pot fi diferite din cele utilizate în model;
• Experiment - Specifică câteva condiții inițiale pentru simulare și o
listă de minimanevre care constituie întregul experiment sau
eveniment;
• Mini-maneuver - Specifică modul de direcție al vehiculului,
accelerație, frână, treaptă de viteză și ambreiaj fiind controlate pentru
fiecare manevră, care sunt, în principiu, instrucțiuni pentru vehicul.
Aceste nume trebuie să se potrivească cu numele specificate în blocul
de experiment.
• Fișierul - Data control file
• MDI header
• Units
• Controls block:
 Buclă – inchisă - Specifică datele relative în funcție de parametrii
de intrare. Spre exemplu, coordonatele x, y pentru o cale de
rulare a vehiculului.
 Buclă – deschisă - Include date pentru timp versus cele cinci
canale de intrare: direcție, accelerație, frâna, treaptă de viteză și
ambreiajul.
 Modificarea fișierelor *.dcf și *.dcd

La modificarea/crearea fișierelor este necesar un editor de text. Acestea

prin
urmare se pot importa din baza de date shared și modifica.
Modificările din blocurile de date:
 MDI header - Acest lucru nu necesită mult editare: trebuie doar
a se începe cu un fișier .dcf creat pentru aceeași versiune a
ADAMS / Car care se va folosi ulterior;
 Unit blocks - Unitățile ar trebui să fie cele ale datelor din fișierul
.dcf, care pot fi diferite față de ansamblul inițial;
 Experiment block
$---------------------------------------------------------------EXPERIMENT
[EXPERIMENT]
EXPERIMENT NAME = ‘Constant Radius Cornering’
INITIAL_SPEED = 16.666
INITIAL_GEAR = 3
(mini_maneuver pri_end pri_value abort_time step_size
‘STEADY_STATE’ ‘VELOCITY’ 27.777 18.800 0.05
• Pri_end - Condiția primară finală: reprezintă starea pe care doriți să o
controlați și de terminare. Aceasta ar putea fi una dintre următoarele:
- Timp;
- Distanță;
- Viteză;
- Accelerare.
• Pri_value - Valoarea la care trebuie să ajungă condiția primară finală,
+/-
0,2%;
• Abort_time - Momentul în care mini-manevra va fi terminată, indiferent
dacă condiția primară finală a fost realizată sau nu;
• Step_size - Dimensiunea pașilor din calculul.
([STEADY_STATE]
(STEERING)
ACTUATOR_TYPE = ‘ROTATION’
METHOD = ‘MACHINE’
(THROTTLE)
METHOD = ‘MACHINE’
(BREAKING)
METHOD = ‘MACHINE’
(GEAR)
METHOD = ‘OPEN’
MODE = ‘ABSOLUTE’
CONTROL_TYPE = ‘CONSTANT’
CONTROL_VALUE = 3
(CLUTCH)
METHOD = ‘OPEN’
MODE = ‘ABSOLUTE’
CONTROL_TYPE = ‘CONSTANT’
CONTROL_VALUE = 0
(MACHINE_CONTROL)
STEERING_CONTROL = ‘SKIDPAD’
RADIUS = 80.0
TURN_ENTRY_DISTANCE = 30.0
TURN_DIRECTION = ‘LEFT’
SPEED_CONTROL = ‘VEL_POLYNOMIAL’
VELOCITY = 16.666
ACCELERATION = .855
JERK = 0.0
START_TIME = 3.800

Atributele blocurilor

ACTUATOR_TYPE (permite alegerea actuatorului de input):

- ROTATION - Aplică o mișcare unghiulară articulației coloanei de
direcție;
- TRANS - Aplică o mișcare de translație la articulația bieletei din
caseta de direcție;
- FORCE – Aplică o forță asupra casetei de direcție;
- TORQUE – Aplică un moment asupra volanului.

METHOD (Specifică metoda de control folosită):

- OPEN_LOOP - Trebuie definită ca o funcție a timpului. Trebuie să
definită prin argumentul CONTROL_TYPE;
- MACHINE_CONTROL - Utilizează controlerele DM pentru a manevra
vehiculul;
- HUMAN_CONTROL - Utilizează ADAMS / Driver pentru a controla
vehiculul.

MODE (specifică dacă semnalele/datele sunt preluate de la alte manevre

anterioare sau dacă se consideră noi valori):
- RELATIVE - Menține ultimul semnal din mini-manevra anterioară ca
semnal inițial de intrare pentru următoarea minimanevră;
- ABSOLUTE - Forțează intrarea inițială să fie valoarea implicită, care
poate provoca discontinuități în semnale;

CONTROL_TYPE - Pentru cele cinci blocuri: direcție, accelerație, frânare,

ambreiaj și treaptă de viteză se poate defini ca:
- Constant;
- Pași;
- Rampă;
- Impuls;
- Sinusoidal;
- Sinusoidal continuu;
- În baza unui șir de date.
! Pentru fiecare bloc de tip MACHINE CONTROL trebuie să se genereze
un bloc
de date separate

STEERING (Virarea):
- FILE – trebuie să se specifice un fișier *.dcd;
- STRAIGHT - Controlează vehiculul să meargă drept din poziția
inițială;
- SKIDPAD – Controlează virarea în spirală (cu alunecare). Parametrii
adiționalii trebuie definiți implicit;
- TURN_DIRECTION – Virare stânga sau dreapta;
- TURN_ENTRY_DISTANCE – Distanța din punctul de pornire până la
viraj;
- RADIUS – Raza virajului cu alunecare;
- MAINTAIN – Menținerea vitezei inițiale ale vehiculului. DM va
controla accelerația vehiculului pentru a menține viteza
inițială.
! Pentru fiecare bloc de tip MACHINE CONTROL trebuie să se genereze
un bloc
de date separate

SPEED_CONTROL (controlul vitezei):

- FILE – specificarea unui fișier de tip*.dcd;
- LAT_ACCEL – Controlează accelerația laterală;
- LAT_ACCEL_TARGET – Controlează accelerația laterală la care
vehiculul trebuie să ajungă;
- MAX_ENGINE_SPEED – Momentul când viteaza trebuie schimbată –
treaptă superioară;
-MIN_ENGINE_SPEED- Momentul când viteza trebuie schimbată –
treaptă inferioară.

VEL_POLYNOMIAL (definește viteza în curbă a vehiculului):

- VELOCITY – viteza în curbă;
- ACCELERATION – accelerația în curbă;
- JERK – pătratul vitezei;
- START_TIME – momentul când se va apăsa accelerația;

Această funcție folosește următoarea ecuație:

IF (Time < START_TIME ):

SPEED = VELOCITY

IF (Time > START_TIME ):

SPEED = VELOCITY + ACCELERATION*(TIME – START_TIME)+1/2*
JERK(TIME-START_TIME)**2

Pentru interfața Human_Control este nevoie de o licență specială in

ADAMS/Diver.
DRIVER_INPUT_FILE = STRING (nume.din) - fișierul său specifică
opțiunea care ADAMS / Driver folosește pentru a controla vehiculul
DRIVER_ROAD_FILE = STRING (nume.drd) fișierul specifică drumul ca
set a coordonatelor x, y și a lățimii benzilor
START_DRIVER_ACTIVITIES = VALUE (timp) Introduceți timpul de
început a mini-manevrei atunci când se dorește ca ADAMS/Driver să
înceapă să controleze vehiculul. Dacă mini-manevra este prima din
experiment (simulare), acest timp trebuie să fie mai mare de zero.
LEARNING_ACTIVITIES (învățarea activităților) =‘LATERAL_DYNAMICS’
||‘LONGITUDINAL_DYNAMICS’||‘BASIC_DYNAMICS’||‘LIMIT_HANDLIN
G’ ||‘NONE’
Pentru interfața Human_Control este nevoie de o licență specială in
ADAMS/Diver.
LATERAL_DYNAMICS -Învață și se adaptează doar la dinamica laterală
a
vehiculului;
LONGITUDINAL_DYNAMICS - Învață și se adaptează numai la dinamica
longitudinală a vehiculului;
BASIC_DYNAMICS - Învață și se adaptează la ambele comportamente
dinamice ale vehiculului longitudinal și lateral;
LIMIT_HANDELING - ADAMS/Driver învață și se adaptează la
caracteristicile limită de manevrabilitatea a vehiculului. Pentru a învăța
caracteristicile de manipulare a limitelor unui vehicul, ADAMS / Driver
încearcă să conducă vehiculul cât mai repede posibil.
NONE - ADAMS / Car nu înregistrează niciuna dintre informațiile care
rezultă din mini-manevre.
REMEMBER = `YES` II ; NO `
Dacă se va selecta opțiunea YES, ADAMS /Driver va apela fișierul “de
învățare” folosind argumentul KNOWL_INPUT_FILE. ADAMS / Driver va
stoca întotdeauna caracteristicile vehiculului în fișierul
KNOWL_OUTPUT_FILE.
! Pentru fiecare modul de HUMAN_CONTROL trebuie introdus un bloc de
date separat de forma:
HUMAN_CONTROL)
DRIVER_INPUT_FILE = ‘<shared>/mdi_driver_001.din’
DRIVER_ROAD_FILE =‘<shared>/MDI_track.drd’
START_DRIVER_ACTIVITIES= 0.5
LEARNING_ACTIVITIES = ‘LIMIT_HANDLING’
REMEMBER = ‘YES’
KNOWL_INPUT_FILE = ‘limit_handling.kno’
KNOWL_OUTPUT_FILE = ‘limit_handling1.kno’
INITIAL_GEAR = 3
TEME