Aplicatia V Labview - Conducerea Proceselor

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele
Instrumentaie virtual pentru modelare i simulare n ingineria sistemelor
Instrumentaie Virtual pentru Modelare i

Simulare n Ingineria Sistemelor
Curs introductiv LabVIEW Control Design and

Simulation Module

Cuprins
1. Mediul de dezvoltare LabVIEW: concepte
fundamentale i aspecte practice
2. Utilizarea LabVIEW Control Design and
Simulation Module pentru analiza i
sinteza buclelor de reglare
3. Control avansat n LabVIEW
9/11/13

1. LabVIEW (Laboratory Virtual

Instrumentation Workbench)
LabVIEW reprezint:
- un mediu de dezvoltare integrat pentru
aplicaii de msurare, testare i reglare
automat;
- un limbaj de programare grafic de nivel
nalt G.
9/11/13

Obiectivele cursului
Elemente iniiale: cunotine primare de LabVIEW
Cerine: LabVIEW 2011+, LabVIEW Control Design and
Simulation Module 2011+, opt. PID and Fuzzy Logic Toolkit
Obiectiv principal: familiarizarea cu utilizarea mediului
LabVIEW n analiza i sinteza sistemelor de reglare automat
(alternativ MATLAB/Simulink J)
Concepte LabVIEW
Reprezentarea sistemelor dinamice prin funcii de transfer;
Sinteza algoritmilor de reglare i analiza rspunsului n
timp/frecven;
Simularea comportamentului unui sistem de reglare cu neliniariti;
Optimizarea interactiv a algoritmilor proiectai.
9/11/13

Abordare
integrat
pentru
instrumentaie
virtual
9/11/13

Aplicaii ale instrumentaiei virtuale

Proiectare
Prelucrare de semnale i de imagini
Programarea sistemelor embedded (PC, DSP, FPGA, C)
Simulare i prototipare
Reglare automat
Sisteme de reglare automat
Mecatronic i robotic
Msurri
Proiect
Prototip
Implementare
Circuite i electronic
Msurri i instrumentaie
9/11/13

Clasificare aplicaii de reglare automat

Control Industrial
Control Embedded
Procese de fabricaie
Aplicaii aeronautice
Procese continue
Controlul micrii / Acionri

9/11/13
Control motor
7

Coninutul cursului
Mediul de lucru
LabVIEW
Panoul frontal /
Diagrama bloc
Bara i paleta de
instrumente
Modelare
Proiectare reglare
Simulare
Optimizare
Implementare
Fluxul de proiectare
9/11/13

Deschidere LabVIEW
Aplicaie / Proiect nou:
New >> Blank VI
New >> Empty
Project
Exemple: Examples
>> Find Examples
9/11/13

Crearea unui instrument virtual

Programele LabVIEW
Instrumente virtuale (VI)
Fiecare VI are dou ferestre:
Panoul frontal i.e. interfaa cu
utilizatorul
Controale = intrri utilizator
Indicatoare = ieiri
Diagrama bloc i.e. codul

surs
9/11/13
Datele circul pe fire de la

controale ctre indicatoare, prin
funcii
Execuie paralel nativ
dataflow
10

Paleta de elemente de panou frontal
Controale i
indicatoare
numerice
9/11/13
11

Paleta de funcii (diagrama bloc)
Exemplu:
Structura
While
9/11/13
12

Paleta de instrumente
Instrumentele necesare
pentru a opera i
modifica obiectele de
panou frontal i
diagram bloc
Recomandat:Automatic
Selection Tool
9/11/13
13

Bara de instrumente
Butoane de rulare
program, rulare
continu, oprire
execuie, aliniere
elemente panou
frontal, etc.
9/11/13
Suplimentar in
diagrama bloc: funcii
de debugging
(evideniere execuie,
sonde valori fire,
execuie pas cu pas)
14

Conceptul de programare dataflow

Execuia codului
depinde de fluxul datelor
prin fire
NU este o execuie
stnga-dreapta
Nodurile se execut atunci
cnd exist date la TOATE
terminalele de intrare
Paralelism nativ
9/11/13
15

Fereastra de ajutor contextual

Help >> Show
Context Help, Ctrl+H
Mouseover pentru
actualizarea
informaiilor
Ajutor suplimentar:
clic dreapta pe funcie
+ Help, detailed help
9/11/13
16

Programare textual n LabVIEW

Integrarea rutinelor existente cu mediul de
programare grafic
Dezvoltare de algoritmi, implementare concepte
matematice i analiza rezultatelor ntr-un singur
mediu
Libertatea de a alege ntre mai multe sintaxe
grafice/textuale e.g. MathScript, Mathematica,
Maple, MathSoft, MATLAB, Xmath.
9/11/13
17

Nodul MathScript
Implementare textual a ecuaiilor i algoritmilor
(penalizare de perfoman fa de implementarea nativ)
Variabile de intrare i ieire definite pe margini
Compatibil cu limbajul m-script
9/11/13
18

Fereastra interactiv MathScript

Mediu de lucru
interactiv pentru
calcul matriceal
J, dezvoltare i
testare algoritmi
m-file
Script
9/11/13
19

Exerciiu Implementarea n LabVIEW a

instrumentului virtual pentru calculul
acceleraiei.
F = ma
9/11/13
20

2. Analiza i sinteza buclelor de reglare

utiliznd LabVIEW CDSIM
1.
2.
3.
4.
5.
Modelare identificarea unei reprezentri matematice a

procesului
Sinteza regulatorului alegerea unei metode de reglare i
proiectarea regulatorului
Simulare abordare iterativ pentru studiul comportamentului
n timp al sistemului
Acordare i verificare introducerea de neliniariti, acordarea
i verificarea algoritmului de reglare
Implementare punerea n funciune cu ajutorul unor
echipamente hardware
9/11/13
21

Modelare
Un model este o reprezentare matematic a unui sistem
fizic
intrrile i ieirile sunt mrimi fizice, incl. uniti de msur
sunt utilizate adesea simplificri
Tipuri de sisteme: mecanice, circuite electronice, filtre

analogice i digitale, sisteme termice i hidraulice
Reprezentarea modelelor: ecuaii difereniale, funcii de
transfer, matriceal/spaiul strilor, etc.
Exemplu primar: modelarea vitezei de rotaie a unui motor
de curent continuu, n funcie de tensiunea aplicat la
borne.
9/11/13
22

Obinerea modelului pe baza relaiilor

fizice
Diagrama motor
Electric
1.
2.
3.
Mecanic
4.
Magnei
Bobin motor
Perii
Ax
5.
Encoder
6.
Mas inerial
7.
9/11/13
23

Specificaii motor
Simbol
Descriere
Valoare
Unitate
Rm
Rezisten armturi
3.3
ohmi
Kt
Constant cuplu motor
0.0280
N*m
Km
Constant electromagnetic motor
0.0280
V/(rad/s)
Jm
Moment de inerie rotor motor
9.64e-6
kg*m2
Ml
Mas disc sarcin inerial
0.033
kg
rl
Raz disc sarcin inerial
0.0242
Motor:
Amplificator PWM:
Vmax
Tensiune maxim
24
Imax
Curent maxim
Factor de amplificare
2.3
V/V
G
9/11/13
24

Reprezentarea prin funcie de transfer

Funcia de transfer ofer o reprezentare
matematic ieire/intrare pentru sisteme dinamice.
Studiu de caz: Motor CC
W m ( s)
Km
=
2
Intrare: Tensiune
Vm ( s) J eq Rm s + K m
Ieire: Viteza unghiulara
Modelul poate fi derivat din legile fizice sau prin
identificare cu semnale standard de test
9/11/13
25

Control Design and Simulation Module

(CDSIM)
Construirea i analiza
modelelor
Proiectarea algortimilor de
baz i avansai
Simularea rspunsului
schemelor de reglare
Analiza interactiv a
stabilitii i a
performanelor
9/11/13
26

Construirea grafic a modelelor
Motor
Vm
Km
Wm
2
J eq Rm s + K m
9/11/13
Vm Tensiune intrare
m Viteza unghiulara
27

Construirea textual a modelor (sintaxa

MATLAB)
Motor
Vm
9/11/13
Km
Wm
2
J eq Rm s + K m
Vm Tensiune intrare
m Viteza unghiulara
28

Exerciiu Implementarea n LabVIEW a

modelului de ord. 1 al motorului de CC,
folosind blocuri funcionale din librria
CDSIM i reprezentare textual.
9/11/13
29

Sinteza regulatorului automat

Utilizarea reaciei negative pentru reglarea
vitezei motorului n prezena perturbaiilor
Alegerea tipului de regulator i
parametrizare
Sistemul de reglare = model regulator +
model proces (motor)
Bucl deschis sau bucl nchis
9/11/13
30

Schem funcional
Motor
Referinta
9/11/13
+_
eroare
PID
Vm
Km
Wm
2
J eq Rm s + K m
1
s
Iesire
31

Algoritmul PID
Proporional, Integrator, Derivativ
PID
Algoritm uzual pentru:

Sisteme liniare, cu o singur
intrare i o singur ieire (SISO)
Intrarea regulatorului este eroarea calculat ca diferena
dintre ieire (valoarea real) i referin (valoarea dorit)
P: reacie proporional cu magnitudinea erorii
I: reacie la persistena erorii pe un orizont ndelungat
de timp
D: reacie la variaii rapide ale semnalului de intrare
9/11/13
32

Realizarea unui regulator PID

CD Construct PID Model.vi
Crearea modelului
PID sub forma
unei funcii de
transfer
Interconectarea
acestuia cu
modelul procesului
9/11/13
33

Interconectare sisteme: grafic vs.

MathScript
+
+
B
+
-
A
B
9/11/13
34

Exemplu - MathScript
Motor
Vm
9/11/13
Wm
Iesire
35

Exemplu Funcii CDSIM
Motor
Referinta
9/11/13
+_
eroare
PID
Vm
Km
Wm
2
J eq Rm s + K m
1
s
Iesire
36

Analiza rspunsului sistemului n

domeniul timp
Parametri de performan:
suprareglaj, timp de
cretere, timp tranzitoriu,
eroare staionar, etc.
9/11/13
37

Rspunsul n frecven i caracteristici

dinamice
9/11/13
38

Analiza sistemelor de reglare i

reprezentare vizual
Analiz n timp i frecven
Proprietile dinamice ale unui model
9/11/13
39

Exerciiu Reglare PID pentru motorul de

CC reprezentat prin funcie de transfer
de ordinul 1.
9/11/13
40
Panoul frontal
9/11/13
41

Diagrama bloc
9/11/13
42

Simulare n LabVIEW
Dezvoltarea de sisteme dinamice n mediul integrat de
instrumentaie virtual
Implementarea acestora folosind I/O de timp real i funcii
de achiziie integrate
Simularea sistemelor liniare, neliniare i discrete cu
solvere variate
Operare nativ pe platforme hardware de timp real folosind
LabVIEW Real Time
Integrare modele The MathWorks Simulink J printr-un
utilitar dedicat
9/11/13
43

Bucla de simulare
Nod intrare
Bucla principal
Nod ieire
Solver integrat pentru ecuaii difereniale

Similar unei bucle while cu temporizare
predefinit
Parametri de simulare configurabili
9/11/13
44

Configurare simulare
Nodul de intrare poate fi extins
pentru modificarea dinamic a
parametrilor
Configurare static: dublu clic
pe nodul de intrare
9/11/13
45

Inserarea unei bucle de simulare n

diagrama bloc
1. Selectarea structurii din
paleta de funcii
9/11/13
2. Clic stnga la extremitatea

sus stnga i extinderea
structurii peste codul de
inclus
46

Semnale de intrare
Semnale simulate
Tip treapt;
Impuls;
Comenzi utilizator din
panoul frontal.
Semnale reale
Sisteme de achiziie de
date.
9/11/13
47

Captarea ieirii din bucla de simulare

Funcii din paleta
Graph Utilities
Actualizarea graficelor
odat cu rulare
simulrii
9/11/13
48

Exerciiu Simularea sistemului de reglare

al turaiei motorului de CC.
+_
9/11/13
PID
Km
2
J eq Rm s + K m
1
s
49
Panoul frontal
9/11/13
50

Diagrama bloc
9/11/13
51

Acordare i verificare
Acordarea comportamentului regulatorului
pentru a atinge specificaiile de proiectare
dorite n condiii reale
Introducerea de limite de tensiune i criterii
de performan
9/11/13
52

Introducerea de neliniariti
Surse ale comportamentului neliniar
saturarea elementelor de acionare;
zgomot;
frecare, uzura etc.
Elementele neliniare conduc la un

comportament diferit de simulare al
modelelor ideale
9/11/13
53

Exemplificare neliniariti
Introducerea unui bloc neliniar de saturaie
schimb considerabil comportamentul
sistemului de reglare
Kc = 10
Ki = 0
Kd = 1
9/11/13
versus
54

Optimizarea reglrii = Proces iterativ

Proiectare reglare
Acordare regulator
Estimare performane
Simulare
Introducerea de constrngeri i neliniariti
Verificarea perfomanelor
9/11/13
55

Acordarea regulatoarelor
Determinarea analitic a lui Kc, Kd, Ki prin impunerea unor
performane dorite
Empiric pe baza unor seturi de reguli e.g. Ziegler-Nichols
sau prin observarea direct a comportamentului n timp
i/sau frecven
9/11/13
56

Exerciiu Acordarea regulatorului PID.
9/11/13
57
Panoul frontal
9/11/13
58

Diagrama bloc
9/11/13
59

Implementarea sistemului proiectat

Utilizarea algoritmului proiectat i validat prin simulare pe un
echipament hardware real pentru controlul vitezei de rotaie a
motorului CC
Trecerea de la un model simulat la un model real presupune:
nlocuirea modelului procesului cu I/O de la i ctre instalaia
real;
temporizarea I/O n concordan cu parametri de simulare.
9/11/13
60

Opiuni de implementare
Algoritmii proiectai n LabVIEW CDSIM
pot fi implementai pe platforme tip PC
+ interfa de achiziie de date, sau pe
sisteme de conducere dedicate de timp
real e.g. PAC, PLC de la diferii
productori
PC: Windows L i plac de achiziie
de date PCI, PCIe, USB, Ethernet
Sistem de timp real: comportare
determinist pe echipamente
industriale dedicate
9/11/13
61

3. Control avansat n LabVIEW

LabVIEW PID and Fuzzy Logic Toolkit
Control Model-Predictiv (MPC)
PID and Fuzzy Logic Toolkit ofer rutine i utilitare pentru
implementarea i acordarea regulatoarelor PID: P/PI/PD/PID,
amplificare programabil, auto-acordare, lead-lag, reglare n
cascad, feedforward, etc. precum i pentru proiectarea
sistemelor expert i de control al proceselor bazate pe logica
fuzzy.
9/11/13
62

Regulatorul fuzzy
9/11/13
63

Fuzzy System Designer Fuzzy-ficare
9/11/13
64

Fuzzy System Designer Definire regului if and then
9/11/13
65

Fuzzy System Designer Defuzzyficare
9/11/13
66

DEMO Reglarea fuzzy a temperaturii i

umiditii dintr-o ser
Variabile de intrare:
- Temperatura;
- Umiditatea.
Variabile de ieire:
- Comand acoperi
electric;
- Comand irigaie.
9/11/13
67

FuzzyEx Dynamic Fuzzy Controller for a

Greenhouse.vi
9/11/13
68

Control Model-Predictiv (MPC)

Un model al procesului este utilizat pentru
predicia evoluiei viitoare a procesului n
vederea optimizrii comenzii / semnalului de
control.
Istoric: 1979 Dynamic Matrix Control (DMC)
Shell, procese multivariabil cu constrngeri
n industria petrolier.
9/11/13
69

Principiul de baz
La momentul t se rezolv o
problem de control optimal
peste un orizont finit de timp N
pai:
Se aplic doar prima decizie

optim u*(t)
La momentul t+1, se iau i se
repet optimizarea, .a.
Avantajul optimizrii on-line
repetate: FEEDBACK!
9/11/13
70

Utilizare MPC n industrie

Practica actual:
modele liniare obinute pe baza rspunsului indicial/impuls;
funcie obiectiv tip sum de erori ptratice;
executat n mod supervizor.
Adecvat pentru probleme de reglare cu:

multe intrri i ieiri;
constrngeri pe intrri, ieiri, stri;
obiective variabile i limitri (e.g. datorate defeciunilor).
Complexitatea de calcul i proprietile teoretice depind de

alegerea modelului, obiectivului i a constrngerilor
9/11/13
71

Exemplu (Bemporad, 2008)

Model de predicie
Micarea autovehiculului
pe hart
Constrngeri
Conducere pe drumuri,
respectarea sensurilor
unice, etc.
Perturbaii
e.g. neatenia oferului!
Referin
Destinaia dorit
Funcie cost
Timp minim, distan

minim, etc.
Mecanismul de orizont
de predicie
Bazat pe evenimente
(recalculare rut optim)
9/11/13
72

Implementare MPC n medii de

dezvoltare pentru aplicaii tehnice
MATLAB/Simulink (standardul de facto)
Model Predictive Control Toolbox
http://www.mathworks.com/products/mpc/
LabVIEW CDSIM
Paleta de funcii Predictive Control
9/11/13
73

DEMO Control Model-Predictiv
9/11/13
74

CDEx MPC Basic AirHeater.vi
9/11/13
75

Bibliografie i resurse web

National Instruments, Introduction to LabVIEW in 3 Hours
for Control Design and Simulation, Disponibil on-line:
http://www.ni.com/white-paper/5855/en/
R. Bitter, T. Mohiuddin, M. Nawrocki, LabVIEW: Advanced
Programming Techniques, 2nd Edition, CRC Press, 2007.*
T. Brass, Effective LabVIEW Programming, NTS Press 2013.
Comunitate on-line (exemple, studii de caz, forum de
discuii): http://zone.ni.com/dzhp/app/main
LabVIEW Advanced Virtual Architects
(LAVA),http://lavag.org
9/11/13
76

Bibliografie (cont.)
National Instruments, LabVIEW PID and Fuzzy Logic
Toolkit User Manual, Iunie 2009.
A. Bemporad, Model Predictive Control: Basic Concepts,
Note de curs, 2008.
A. Bemporad, M. Morari, N. Lawrence Ricker, Model
Predictive Control Toolbox, Users Guide, R2013b.
G. Stamatescu, I. Dumitru, V. Sgrciu, Experiena
implementrii programului LabVIEW Academy la
Universitatea Politehnica din Bucureti, Conferina
naional NIDays, Bucureti, Octombrie 2012.
9/11/13
77

NTREBRI?
9/11/13
78

Aplicatia V Labview - Conducerea Proceselor

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Aplicatia V Labview - Conducerea Proceselor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Instrumentaie virtual pentru modelare i simulare n ingineria sistemelor

Instrumentaie Virtual pentru Modelare i

Curs introductiv LabVIEW Control Design and

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

1. LabVIEW (Laboratory Virtual

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Aplicaii ale instrumentaiei virtuale

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Clasificare aplicaii de reglare automat

Controlul micrii / Acionri

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Crearea unui instrument virtual

Diagrama bloc i.e. codul

Datele circul pe fire de la

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Paleta de elemente de panou frontal

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Paleta de funcii (diagrama bloc)

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Conceptul de programare dataflow

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Fereastra de ajutor contextual

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Programare textual n LabVIEW

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Fereastra interactiv MathScript

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Exerciiu Implementarea n LabVIEW a

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

2. Analiza i sinteza buclelor de reglare

Modelare identificarea unei reprezentri matematice a

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Tipuri de sisteme: mecanice, circuite electronice, filtre

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Obinerea modelului pe baza relaiilor

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Constant cuplu motor

Constant electromagnetic motor

Moment de inerie rotor motor

Mas disc sarcin inerial

Raz disc sarcin inerial

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Reprezentarea prin funcie de transfer

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Control Design and Simulation Module

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Construirea grafic a modelelor

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Construirea textual a modelor (sintaxa

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Exerciiu Implementarea n LabVIEW a

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele

Sinteza regulatorului automat

Institut fr Beispielsysteme | Forschungsgruppe Systembeispiele