Valori și vectori proprii

Analiza modală

 Valorile şi vectorii proprii joacă un rol fundamental în

descrierea matematică a unor categorii largi de procese
tehnice, economice, biologice etc.
 Astfel, proprietăţile esenţiale referitoare la stabilitatea
sistemelor dinamice autonome modelate printr-un sistem de
ecuaţii diferenţiale liniare de forma:
 dx 
 dt    A x  (1)
 
se exprimă prin intermediul valorilor și vectorilor proprii ai
matricei [A] , numită matrice de stare.
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

Transformările liniare ale vectorului [x] în vectorul [y]

definite de matricea [A] sunt:
[y]=[A][x] [y]=[x]=[A][x]

y   A x     x 
[x] [x]

a b
 A    I   x   0
Scalarii λ şi vectorii [x] reprezintă valorile proprii
și vectorii proprii ai matricei [A]
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 a11   a12 ... a1n   x1   0 

 a a22   ... a2 n   x2   0 
 21
 A    I   x   0  ... ... ...

...   ...  ...
(2)
    
 an1 an 2 ... ann     xn   0 

Sistemul de ecuaţii (2) admite soluții

diferite de soluția banală dacă: det  A    I   0

Valorile proprii λ1,λ2,...,λn sunt rădăcinile ecuației caracteristice

b0  n  b1 n 1  ...  bn 1  bn  0
și pot fi reale sau complex conjugate.
Fiecărei valori proprii îi corespunde un vector propriu
 Valori și vectori proprii
Analiza modală
 Vectorii proprii la dreapta
 R1i 
 
 R2i 
sunt vectorii coloană  Ri  
  
 
 Rni 

care satisfac relația  A Ri   i  Ri 

 Vectorii proprii la stânga
sunt vectorii linie  Li    Li1 Li 2  Lin 

care satisfac relația  Li  A  i  Li 

 Valori și vectori proprii
Analiza modală

Proprietățile vectorilor proprii

• Există o infinitate de vectori proprii la dreapta, respectiv la

stânga care diferă între ei printr-o constantă multiplicativă
• Vectorii proprii la dreapta și la stânga sunt ortonormali, adică:

 L j   Ri   0 dacă i  j și  Li  Ri   1
• Observație: în general  Li  Ri   Ci  0 dar din considerente
practice se alege Ci  1
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 Matricea modală [R] este matricea ale cărei coloane sunt

vectorii proprii la dreapta
R11  R1n
 R        R1...Rn 
Rn1  Rnn

 Matricea modală [L] este matricea ale cărei linii sunt

vectorii proprii la stânga

L11  L1n  L1 
 L         
Ln1  Lnn  Ln 
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 Matricea spectrală [ ] este matricea ale cărei elemente

diagonale sunt valorile proprii
1  0
        diag 1 ,... n 
0  n

 Proprietățile vectorilor proprii se pot exprima sintetic prin

relațiile matriceale

 A R    R   
(3)
 L R    R  L   I 
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 Pe baza relațiilor (3) se demonstrează relațiile

 R   A R    L  A R     
1

n
 A   R    L   i  Ri  Li 
Descompunerea
după valorile proprii
i 1
n
 A   R     L    i1  Ri  Li 
1 1

i 1
 Valori și vectori proprii
Analiza modală
 Analiza modală este o metodă de studiu a stabilităţii sistemelor
dinamice bazată pe calculul valorilor şi vectorilor proprii.
 În sistemul de ecuații (1) matricea de stare A este o matrice
nediagonală și prin urmare între variabilele de stare există un cuplaj
care face imposibilă identificarea parametrilor cu o influenţă
semnificativă asupra comportamentului sistemului dinamic

 Schimbarea de variabilă  x  t     R   z  t     R1 ,..., Ri ,..., Rn   z  t 

 L1 

 
 Vectorul variabilelor  z  t     R   x  t     L   x  t     Li   x  t 
1

modale de stare  

 Ln 
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 dx   dz 
 dt    A x   R      A R  z 
   dt 

 dz 
 dt    R   A R  z    L  A R  z      z 
1

 

dzi
  i zi i  1, 2,...n (4)
dt
 Valori și vectori proprii
Analiza modală
 dx   dz 
 Sistemul dinamic se află în echilibru dacă  dt    dt   0
   

 Pentru sistemele liniare punctul de echilibru este originea

spațiului euclidian, adică  x1 , x2 ..., xn    0,...,0
 Dacă sistemul este perturbat, adică la t  t0  0
 x0    x1  0  ,..., xn  0    0,...,0
atunci evoluţia acestuia se obţine prin integrarea numerică a
sistemului de ecuaţii diferenţiale (4)
dzi
  i zi i  1, 2,..., n zi  t   zi  0  ei t i  1, 2,..., n
dt
zi  0    Li  x0   Ci i  1, 2,..., n sunt valorile inițiale
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 Soluția sistemului de ecuații diferențiale este:

n n
 x  t     R   z  t     R i zi  0 e
i 1
i t
  i i
 R
i 1
C e t
i

respectiv

xi  t   Ri1C1e1t  ...  Rik Ck ek t  ....  RinCn ent i  1,2,..., n

Răspunsul sistemului la condiţiile iniţiale reprezentate de

vectorul [x0] este dat de combinaţia liniară a celor n moduri
dinamice de variaţie reprezentate de , numite şi moduri
modale de variaţie, corespunzătoare valorilor proprii ale
matricei de stare [A]
 Valori și vectori proprii
Analiza modală
Sistemul este stabil dacă  x  t   0 când t   adică, dacă:
real (i )  0 i  1,2,..., n
Matricea factorilor de participare  P    P1 ,..., Pi ,..., Pn  oferă
informaţii referitoare la influenţele reciproce dintre o variabilă
de stare j şi un mod de variaţie modală i. Coloanele acestei
matrice se calculează cu relaţia:
 P1i   R1i Li1 
     
   
 Pi    Pji    R ji Lij  i  1,2,..., n
   

    
 Pni   Rni Lin 
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

Modurile de variaţie

 Modurile de variaţie non-oscilatorie sau modurile aperiodice

• Sunt asociate valorilor proprii reale ale matricei de stare.
• Dacă valoarea proprie este negativă, atunci modul corespunzător
este un mod aperiodic amortizat.
• O valoare proprie pozitivă indică o instabilitate aperiodică.
• Trecerea unei valori proprii reale din semiplanul stâng în
semiplanul drept, ca urmare a variaţiei unui parametru al
sistemului dinamic, corespunde unei bifurcaţii de tip nod – şa.
 Valori și vectori proprii
Analiza modală

 Modurile de variaţie oscilatorie

• Sunt asociate valorilor proprii complexe.
• Deoarece matricea de stare este o matrice reală, valorile proprii
complexe apar în perechi complex conjugate, fiecărei perechi
corespunzându-i un mod de variaţie oscilatoriu.
• Partea reală a valorilor proprii complex conjugate ne dă
amortizarea, iar partea imaginară frecvenţa de oscilaţie.
• Trecerea unei perechi de valori proprii complex conjugate din
semiplanul stâng în semiplanul drept, ca urmare a variaţiei unui
parametru al sistemului dinamic, corespunde unei bifurcaţii de
Hopf.
• Pentru o pereche de valori proprii complex conjugate     j
 
frecvenţa este f  iar factorul de amortizare  
2  
2 2