Sunteți pe pagina 1din 46

3.

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE


3.1. Introducere
Observarea i msurarea au constituit principalele mijloace prin care s-au
desfurat activiti de cunoatere.
Prin apariia teoriei sistemelor s-au deschis cile apariiei i dezvoltrii
modelrii.
n etapa de analiz a sistemului, construcia modelului se ncadreaz ntr-o
succesiune de etape rezultnd n final modelul matematic asociat sistemului fizic.
 Definirea granielor sistemului. Toate sistemele fizice lucreaz n
interaciune cu alte sisteme. Din acest motiv este necesar s se defineasc
aceste granie.
 Definirea ipotezelor simplificatoare / a aproximaiilor admise. Modelul trebuie
s includ ce este esenial din sistemul fizic. Dac sistemul este prea complicat
utilitatea sa devine discutabil.
 Stabilirea ecuaiilor de echilibru / bilan pentru sistemul fizic (sau pentru
subsistemele componente) i definirea condiiilor suplimentare.
Modul de abordare trebuie s aib n vedere ns i specificul fiecrui tip de
sistem n parte. De exemplu, echilibrul energetic energy balance poate avea o
interpretare fizic i una filozofic. Interpretarea fizic a echilibrului are semnificaii
specifice domeniului de aplicaie: fizic, biologie, inginerie, economie, etc.

3.2. Legi, modele i teorii fizice


Caracteristica fundamental a sistemelor fizice o reprezint materialitatea lor.
Aceasta implic micarea i existena obiectiv n spaiu i timp a sistemelor fizice.
Studiul sistemelor i a proceselor fizice are la baz principiul cauzalitii: fiecare stare
din lumea obiectiv este efectul unor cauze care determin univoc starea respectiv.
Sistemele fizice prezint proprieti mecanice, termice, electrice, magnetice, etc.,
care pot fi analizate prin etape succesive: observaie i msurare.
Concluziile obinute n cadrul experimentelor permit generalizri referitoare la
legturile obiective ntre fenomenele fizice i a relaiilor existente ntre mrimile fizice.
Aceste legturi i relaii se exprim prin propoziii, textual. Unele dintre acestea au un

58

3.2 - Legi, modele i teorii fizice

caracter fundamental i constituie enunuri axiomatice: legi, principii, postulate. Alte


enunuri au un caracter derivat din primele i constituie teoreme.
Pornind de la cele precizate, legile fizicii (n sens larg, mecanic, electric, termic,
etc.) se pot clasifica n:
Legi de stare care exprim relaiile dintre mrimile de stare i conexiuni dintre
evenimente de stare simultane. Acestea se exprim prin ecuaii de stare: legea lui
Ohm, ecuaia de stare a gazelor, etc.
Legi de evoluie care exprim legturi ntre evenimente care nu sunt simultane.
Ele se exprim prin ecuaii de evoluie sub forma unor ecuaii cu derivate n
raport cu timpul: legea a II-a a lui Newton, etc.
Legi de conservare care exprim conservarea unor mrimi fizice pe parcursul
unor transformri i n anumite condiii: legea conservrii sarcinii electrice,
legea conservrii energiei, etc.
n expresiile matematice ale legilor i teoremelor intervin i constante fizice de
proporionalitate:
Constante de material depind de natura fizic a sistemului iar legile care le
conin se numesc legi de material;
Constante universale nu depind de natura fizic a sistemului iar legile care le
conin se numesc legi fizice generale.
Strile i fenomenele fizice se caracterizeaz cantitativ cu ajutorul mrimilor
fizice. Din punctul de vedere al felului cum se introduc n fizic, mrimile fizice se
mpart n:
mrimi primitive, care se introduc direct pe cale experimental: lungimea,
tempreatura, masa, etc.;
mrimi derivative, care se pot defini cu ajutorul altora presupuse cunoscute:
viteza, acceleraia etc.
Experimental se constat c ntre mrimile primitive ale unui domeniu de
cercetare exist relaii care exprim raporturile obiective existente ntre fenomenele
corespunztoare acelui domeniu.
Fiecare domeniu mecanic, electric, termic, etc. este caracterizat de un anumit
numr de legi, teoreme etc.
Mecanica clasic se bazeaz pe un numr de legi (postulate, principii
fundamentale) denumite i axiomele Mecanicii clasice:
principiul ineriei - enunat de Galilei i reformulat de Newton care l i
denumete Legea I;
principiul independenei aciunii forelor - indicat de Galilei este formulat de
Newton care l denumete Legea II;
principiul aciunii i reaciunii este formulat de Newton care l denumete
Legea III;
Un numr de enunuri sunt recunoscute n literatur sub denumirea de teoreme:
teorema ariilor, teorema celor trei centre instananee de rotaie, teorema conservrii
energiei, teorema impulsului, teorema micrii centrului de greutate, teorema variaiei
energiei cinetice, etc.
Teoria macroscopic a fenomenelor electrice i magnetice are 12 legi

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

59

importante: 9 sunt legi generale i 3 sunt legi de material (fig.3.1).


Legile teoriei
macroscopice a
fenomenelor fizice

LEGI

Legi generale
- legea induciei electromagnetice
- legea circuitului magnetic
- legea fluxului electric
- legea fluxului magnetic
- legea legturii dintre inducie, intensitate
i polarizaie (n cmpul electric)
- legea legturii dintre inducie, intensitate
i magnetizaie (n cmpul magnetic)
- legea conservrii sarcinii electrice
- legea transformrii de energie n
corpurile parcurse de curent electric
(Joule-Lentz)
- legea electrolizei

Legi de material
- legea polarizaiei electrice
temporare
- legea magnetizaiei temporare
- legea conduciei electrice (Ohm)

Fig. 3.1 Legi i teoria macrocopic a fenomenelor electrice i magnetice

3.3. Modelarea sistemelor


3.3.1. Introducere n modelare
O noiune important, similar cu cea de sistem, o reprezint noiunea de model.
Formularea unei teorii se poate echivala cu construirea modelului iar teoria ar putea
defini modelul realitii analizate. Modelul va reprezenta sub o form utilizabil,
aspectele eseniale ale sistemului existent. n domeniul tehnic modelul este ntlnit i
utilizat printre altele i n scopul proiectrii.
Semnificaia noiunii de simulare este corelat cu cea de model / modelare i
difer n funcie de contextul domeniului n care se utilizeaz. Din multitudinea de
definiii, am ales dou care le considerm c exprim cel mai bine coninutul
conceptului:
Un proces de imitare a unui fenomen real pe baza unui set de formule
matematice [3.18], [3.26].
Funcionarea / operarea unui model n aceeai manier ca un sistem dat cnd
acesta este caracterizat de un set de intrri [3.27].
Experimentatorul, n multe cazuri, a dobndit apriori unele cunotine printr-o
nelegere fizic a procesului ce se examineaz. Acestea pot da informaii asupra
structurii unui model conceptual pentru acel proces i probabil chiar o cunoatere
aproximativ a parametrilor acestui model.

60

3.3 - Modelarea sistemelor

Avem nevoie de un model pentru comportare static sau comportare dinamic, a


unui model complet neliniar sau liniarizat ? Rspunsul la ntrebare poate s implice
criterii privind precizia dorit, abordarea dinamic sau static etc. Modelul trebuie
realizat separat de proces cu hrtia i creionul plecnd de la legi fundamentale i
experimente izolate, sau se poate lucra n cadrul procesului cnd ni se permite s
efectum experiene cu procesul existent ? Ce consideraii economico-financiare
trebuie avute n vedere ?
Din acest moment numrul de ntrebri crete exponenial i problema se
complic. Iat cteva dintre alte ntrebri posibile:
Cum se va aprecia calitatea modelului ?
Cum se vor folosi n model toate cunotinele pertinente ?
Care este strategia optim pentru a obine cunotinele care lipsesc ?
Cum se vor trata neliniaritile ?
Cum se poate exprima un sistem complex printr-unul simplu ?
3.3.2. Categorii de modele matematice
Clasificarea modelelor poate fi abordat pe baza mai multor criterii repartizate n
dou categorii, funcie de ponderea reprezentat: ponderea de model sau cea de sistem
[3.18]. n prima categorie se pot include aspectul de esen (configuraie geometric
sau comportament), materialitatea (abstract, ideal sau material, fizic), natura
(conceptual, informaional, similar, analog) i structura (sintetic, structurat). Din a doua
categorie se pot meniona: variaia n timp ca semnal (continuu, discret, discontinuu),
mod de descriere (orientat pe ecuaii, orientat pe blocuri), predictibilitate (stohastic,
determinist), variaia n timp a parametrilor (static, dinamic), liniaritatea operatorilor
(linear, neliniar).
Analizm n continuare cteva categorii de modele:
Modele liniare i neliniare. Distincia dintre cele dou categorii este dat de
principiul suprapunerii efectelor. Acesta este valabil numai n primul caz i se
refer la relaia dintre variabilele dependente de timp.
Modele parametrice i neparametrice. Prima variant are n vedere o presupus
descriere matematic a dinamicii procesului n spaiul parametrilor.
Coordonatele acestui spaiu sunt valorile numerice ale parametrilor modelului,
considerai ca ieiri ale acetuia. A doua varianta are n vedere modul de
definire a sistemului astfel c problema modelrii const n a gsi
transformarea de la spaiul funciilor de intrare la spaiul funciilor de ieire i
care caracterizeaz sistemul. n acest caz nu se folosete nici o informaie
despre natura fizic a sistemului iar modelul se numete model neparametric.
Modele intrare ieire i modele de stare. Reprezentarea funcionalitii unui
sistem se poate realiza pe baza conceptului mrimii de intrare u (t ) , a mrimii
de ieire y (t ) i a mrimii de stare x(t ) . Reprezentarea intrare - ieire este
avantajoas n cazul sistemelor dinamice liniare pentru care se pot aplica
transformrile Laplace i Fourier. Reprezentarea pe baz de starea sistemului
prezint faciliti n analiza i sinteza sistemelor automate n domeniul
timpului.

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

61

Modele invariante i variante n timp. Modelele invariante sunt cele construite


pe baza unor parametri constani.
Modele continue i modele discrete n timp
Modele n domeniul timp i n domeniul frecvenelor
Modele deterministe i modele stohastice. Posibilitatea determinrii cu
exactitate a mrimii de ieire pe baza unei mrimi de intrare cunoscute sau un
model care nu conine elemente aleatoare i care determin n mod cert starea
sau evoluia fenomenului studiat n functie de variabilele luate in considerare
definesc un model determinist. Modelul n care intervin, pe lng variabilele
msurabile sau observabile, una sau mai multe variabile aleatoare,
corespunztor efectului posibil al factorilor necontrolai prin variabilele
specificate n model definete un model stohastic.
Modele cu parametri concentrai i modele cu parametri distribuii. Denumirea
de parametri distribuii este opus celei de parametrii concentrai i are n
vedere modul n care structura sistemului este luat n considerare. Mecanica
teoretic admite studiul unui corp ca fiind redus la examinarea micrii unui
punct material atunci cnd nu ne intereseaz forma corpului i dimensiunile
acestuia. Masa corpului se consider concentrat n punctul material. Un
exemplu edificator este prezentat n figura 3.2 n care masa autoturismului se
consider concentrat n centrul de mas.

=
Mg

Mg

Fig. 3.2 Exemplificarea parametrului concentrat

Adeseori ns, n calculul de mecanic masa unui corp nu se poate considera ca


fiind concentrat fiind necesar admiterea unei distribuii a acesteia pe o suprafa sau
pe o lungime. Exemple similare se pot da i pentru sistemele hidraulice, termice etc.
Domeniului electric i sunt specifice circuite formate din diverse componente:
rezistoare, bobine, condensatoare, diode, tranzistoare, amplificatoare operaionale,
baterii, motoare s.a.m.d. Unui circuit fizic format din astfel de componente i se
asociaz circuitul electric alctuit din modele idealizate denumite elemente de circuit
pentru care se consider un parametru concentrat fiecrei componente n parte. n alte
cazuri este necesar o abordare spaial a modului de reprezentare a parametrilor unor
componente i n acest caz avem un model cu parametrii distribuii.
Modele cu o singur intrare, o singur ieire i modele multivariabile. Funcie
de sistemul analizat se pot realiza modele o intrare o singur ieire (SISO),
modele cu mai multe intrri o singur ieire (MISO) sau mai multe intrri
mai multe ieiri (MIMO).
Un model matematic se poate ncadra n mai multe astfel de categorii. Urmeaz
ca utilizatorul / proiectantul s decid asupra acelui model care s permit atingerea
scopului urmrit.

3.3 - Modelarea sistemelor

62

3.3.3. Elementele modelului matematic


Sistemele fizice pot fi analizate n baza unui concept comun legat de energia
transferat ntre intrarea i ieirea sistemului. n acest concept energia este introdus n
sistem prin intermediul unei borne / poart (port) energetice. O born asemntoare se
poate considera i pentru evaluarea rspunsului sistemului (fig.3.3)[3.24]. Este
necesar n acest concept i precizarea variabilelor de sistem care s defineasc ct,
cum i n ce sens are loc transferul energetic.
Port energetic

Port energetic

SISTEM

Surs

Vizualizare

Fig. 3.3 Introducerea energiei n sistem i portul energetic

Un exemplu simplu de transfer energetic ntre o surs de energie (de ex. o


baterie electric, o surs de putere din laborator, etc.) i o simpl rezisten electric
este prezentat n figura 3.4. n contextul celor specificate anterior i a figurii 3.3
semnificaiile elementelor componente din figura 3.4 este urmtoarea: sursa de putere
este echivalent sursei, rezistorul este sistemul iar poarta energetic coincide cu
perechea de fire conductoare. Puterea debitat pe rezistor este :
P = UI
iar energia livrat ntre momentele de timp t = 0 i t = t1 va fi:

( 3.1)

t1

W = UIdt

( 3.2)

SURS DE
ENERGIE
ELECTRIC

Fig. 3.4 Transmisia de energie ntr-un circuit electric simplu

Exemple asemntoare se pot considera i pentru sisteme de alt natur fizic.


Lund n considerare aceste considerri se poate concluziona c este necesar
prezentarea unei analogii ntre diversele sisteme fizice.
Pentru a extinde conceptul de transfer energetic este necesar s fie examinate i
componentele n baza crora se realizeaz construcia sistemului fizic.
Studiile, referitoare la abordarea concentrat a parametrilor unor sisteme, conduc
la urmtoarea clasificare a elementelor de manipulare a energiei [3.24]:
surse de energie;
elemente pentru stocare de energie;
elemente disipatoare de energie.

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

63

3.3.4. Dezvoltarea modelului dinamic


Echilibrul energetic energy balance poate avea semnificaii specifice
domeniului de aplicaie: fizic, biologie, inginerie, economie, etc.
Energia unui sistem fizic este o mrime fizic de stare, caracteriznd sistemul
ntr-o stare staionar. Din energia total a unui sistem se pot separa anumite forme de
energie, care depind de o anumit clas de mrimi de stare mrimi mecanice,
electrice, magnetice etc. Modificarea strii unui sistem fizic este denumit
transformare. Fiecare transformare conduce la modificarea valorii diferitelor forme de
energie care caracterizeaz sistemul fizic. n conformitate cu cele specificate n fizic,
bilanul energetic este o prezentare sistemic a fluxului energetic i a transformrilor
din sistem. Baza teoretic este prima lege a termodinamicii: Variaia energiei interne
Wi a unui sistem fizic, la trecerea dintr-o stare n alta W2 W1 este egal cu suma
dintre variaia lucrului mecanic L i variaia cantitii de cldur Q schimbat de
sistem cu exteriorul.
ntr-o form generalizat, bilanul material se poate exprima prin: rata de
schimb a materiei n sistem este egal cu fluxul net a materialului (fig.3.5). Termenul
de materie are o semnificaie generalizat definind energie, mas, impuls.
Fluxul net este suma algebric ntre fluxul de intrare i cel de ieire la care se
adaug materia generat n sistem (de ex.: generare de energie prin reacii chimice).

d (" material")
= (int ) (ies ) + (gen )
dt

( 3.3)

n domeniul mecanic, multe probleme de analiz se rezolv folosind teoremele


bilanului / echilibrului energetic / cldur, echilibrului de mas, echilibrului
impulsului, echilibrului entropiei.

DEBIT DE
INTRARE int

MATERIE
ACUMULAT

DEBIT DE
IEIRE ies

MATERIE GENERAT

(gen )

Fig. 3.5 Bilanul material

Ecuaia fundamental a dinamicii unui rigid, sub aciunea unor solicitri reale
exterioare active, exterioare pasive i interioare - are o form recunoscut:

dm a = dFa + dFp + dFint

( 3.4)

64

3.3 - Modelarea sistemelor

Aceast ecuaie conduce, prin unele transformri la o serie de teoreme


fundamentale ale dinamicii rigidului:
Teorema energiei sub forma general:

dE
= Pa + Pp
dt

( 3.5)

cu urmtoarea formulare: derivata n raport cu timpul a energiei cinetice a unui rigid n


micare este egal cu suma puterilor mecanice ale tuturor solicitrilor exterioare, active
i pasive, la care este supus rigidul.
Notnd cu Ec energia cinetic a sistemului la un moment dat t, teorema energiei
cinetice sub form diferenial se scrie sub forma:

dE c = dL

( 3.6)

ceea ce nseamn c variaia elementar a energiei cinetice a sistemului are loc prin
intermediul lucrului mecanic elementar al tuturor forelor ce acioneaz asupra
sistemului la momentul t : fore elastice, fore de amortizare, fore perturbatoare.
Teorema energiei se poate formula n mod matematic sub forma:

d (Ec + E p ) = dEm = dL'

( 3.7)

unde E m = E c + E p este energia mecanic a sistemului. Variaia elementar a energiei


mecanice are loc prin intermediul lucrului mecanic elementar al forelor de amortizare
i perturbare ce acioneaz asupra sistemului [3.23].
Teorema conservrii energiei mecanice se poate scrie sub forma:

Em = Ec + E p = Ec 0 + E p 0 = const.

( 3.8)

Teorema impulsurilor sub forma general:

dp
= Fa + Fp
dt

( 3.9)

cu formularea: derivata, n raport cu timpul a impulsului unui rigid n micare, este


egal cu rezultanta tuturor forelor exterioare, active i pasive, care acioneaz asupra
rigidului respectiv. Relaia anterioar, dup transformri, permite enunarea legii de
conservare a impulsului:

p = M vG = p0

( 3.10)

unde p0 este impulsul iniial al rigidului, M este masa rigidului iar vG este viteza
centrului de mas.
Energia electromagnetic este forma de energie care depinde de mrimile de
stare ale cmpului electromagnetic. Ea se poate descompune n energie electric, care
depinde numai de mrimile electrice ale cmpului i energia magnetic care depinde de
mrimile magnetice ale cmpului. Concepia despre cmpul electromagnetic considerat
ca sistem fizic capabil s schimbe, s acumuleze i s transmit energie, permite s se

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

65

interpreteze energetic o consecin a ecuaiilor lui Maxwell, numit teorema energiei


electromagnetice.
Legea de conservare a sarcinii electrice adevrate. Intensitatea instantanee a
curentului electric de conducie i , care iese din orice suprafa nchis , este egal
cu viteza instantanee de scdere n timp a sarcinii electrice adevrate q din interiorul
suprafeei presupuse antrenat de corpuri n micarea lor:

i =

dq
dt

( 3.11)

Legea de conservare a sarcinii electrice (raportat la o suprafa nchis) are o


form de exprimare asemntoare cu rel. (3.9).
Din relaia (3.11) pentru regim staionar rezult prima teorem a lui Kirchhoff
pentru un nod de reea:

=0

( 3.12)

A doua relaie cu utilitate extins, pentru regim staionar, este a doua teorem a
lui Kirchhoff :

U
k

ek

= Rk I k

( 3.13)

n interiorul unei suprafee nchise delimitat dintr-un cmp magnetic, n care se


gsesc corpuri imobile (v = 0), cu proprieti de material liniare este localizat o
energie electromagnetic We-m:

We m =

ED + BH
dV
2

( 3.14)

Din principiul de conservare al energiei rezult c orice variaie n timp a strii


sistemului fizic, pe care l constituie cmpul electromagnetic din interiorul suprafeei
admise, trebuie s fie egal cu puterea cedat de acest sistem altor sisteme fizice:

dW
= PI + P
dt

( 3.15)

unde PI este puterea transmis de cmp corpurilor n procesul de conducie iar P este
puterea transmis n cmp prin suprafaa nchis.
ntr-o transformare de energie electric n energie mecanic apare i o conversie
de energie electric n energie termic prin efect Joule. Acest efect are un caracter
ireversibil. n bilanul energetic intervin astfel forme de energie electric,
electrostatic, magnetic, mecanic i termic :

dWel = dWmec + dWt + dWes + dWmag


unde termenii reprezint:
variaia energiei electrice :

( 3.16)

3.3 - Modelarea sistemelor

66

dWel = u j i j dt

( 3.17)

variaia energiei mecanice :

dWmec = Fk dxk

( 3.18)

variaia energiei termice :

dWt = R j i 2j dt

( 3.19)

variaia energiei magnetice dWmag.


variaia energiei electrostatice (este localizat n cmpul electric din spaiul
dintre plcile unui condensator):

dWes = u i Qi Fm dx m
i

( 3.20)

unde Qi are semnificaia sarcinii electrice.


Teorema forelor generate n cmpul electromagnetic sunt o expresie a extensiei
legilor de bilan energetic n aciunea de modelare matematic a unui sistem
electromecanic. Fora generalizat Xk , ce se exercit n cmpul electrostatic produs de
un sistem de h conductoare, ncrcate cu sarcini adevrate i situate ntr-un mediu
dielectric liniar, asupra unuia dintre aceste conductoare i care acioneaz n sensul
creterii uneia dintre coordonatele sale generalizate xk este:

W
X k =
x k

=
q =ct x k

V =ct

( 3.21)

unde energia electric a sistemului este exprimat n primul caz n funcie de


coordonatele generalizate xk i de sarcinile qk , iar n al doilea caz n funcie de
coordonatele generalizate i potenialele Vk .

3.3.5. Echilibrul masei de material


n multe procese industriale este important modelul echilibrului masei de
material. Ecuaia echilibrului masei de material are forma structural:

masa acumulata = masa de intrare masa de iesire

( 3.22)

Echilibrul masei se poate aborda ca un echilibru a masei totale, un echilibru a


masei elementelor componente, etc.

3.3.5.1.
Exemplul de calcul
Se consider un rezervor cu lichid prezentat n figura 3.6. Se cere s se
determine variante de model matematic a sistemului imaginat.
Reprezentarea fizic a sistemului, cu precizarea parametrilor, este dat n figura
3.7. Delimitarea sistemului este sugerat prin schema bloc din figura 3.7 unde debitul

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

67

de intrare Q1 i debitul de ieire Q2 sunt variabilele de intrare n sistem iar nlimea h a


lichidului este variabila de ieire.

Q1
h

Q2
Fig. 3.6 Delimitarea sistemului

Q1
Q2

REZERVOR LICHID

Fig. 3.7 Reprezentarea sistemic a rezervorului de lichid

Construcia modelelor matematice are n vedere:


Ipoteze simplificatoare:
 Densitatea a fluidului este constant;
 Lichidul este incompresibil;
 Rezervorul este poziionat vertical;
 Seciunea transversal a rezervorului este circular, constant;
Parametrii din sistem:
 Debitul volumic de intrare Q1[m3/s] i a celui de ieire Q2 [m3/s] ;
 h [m] nivelul lichidului n rezervor;
 m [kg] masa de lichid ;
 A [m2] aria transversal ;
 V [m3] volumul de lichid.
Ecuaia de bilan (3.3) aplicat pentru masa unui sistem poart de numirea de
echilibrul masic i are forma :

dm(t )
= Qmi
dt
i

( 3.23)

unde m[kg] este masa, Qmi [kg/s] este debitul masic iar t[s] este parametrul timp.
Particularizat pentru cazul echilibrul masic de lichid din rezervor, ecuaia anterioar
are forma :

dm(t )
= Q1 (t ) Q2 (t )
dt

( 3.24)

Ecuaia diferenial (3.24) (n m) este modelul matematic al sistemului iar este


parametrul modelului. Exist o condiie suplimentar pentru ecuaia anterioar, m 0 .
Prin rezolvarea analitic sau numeric a ecuaiei (3.24) se obine modul de variaie a

3.3 - Modelarea sistemelor

68

masei de lichid n timp.


ntre parametrii geometrici ai rezervorului i masa de lichid din rezervor exist
relaia simpl:

m(t ) = V (t ) = Ah(t )

( 3.25)

Ecuaia diferenial (3.24) se poate transforma, pe baza relaiei (3.25):

dh(t ) 1
= [Q1 (t ) Q2 (t )]
dt
A

( 3.26)

cu condiia suplimentar h 0 . Ecuaia diferenial (3.26) este o alt form de


exprimare a modelului matematic pentru sistemul analizat.
Admind c variabila Q2 depinde de nivelul lichidului din rezervor nu mai
este o variabil independent, se poate scrie:

Q2 (t ) = K gh(t )

( 3.27)

astfel c bilanul masic poate fi exprimat prin ecuaia diferenial:

dm(t )
= Q1 (t ) K gh(t )
dt

( 3.28)

Ecuaia diferenial (3.28) se constituie ntr-un nou model matematic al


rezervorului de lichid.
Observaie. Modelul construit poate prezenta i alte dezvoltri dac se ia n
considerare i influena rezistenei de curgere a lichidului asupra debitului realizat.

3.3.5.2.
Exemplul de calcul
Se consider un rezervor aflat ntr-un proces dinamic de alimentare cu lichid
(fig.3.8). Debitul masic de intrare i respectiv ieire sunt qin [ kg s 1 ] i qe [ kg s 1 ].
Se cere s se scrie ecuaia de echilibru care caracterizeaz sistemul.
Ecuaia care descrie echilibrul din sistem este:
dM
= qin qe
dt

( 3.29)

unde m [kg] este masa total din rezervor.

qin

M
qe
Fig. 3.8 Rezervor cu o singur component

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

69

3.3.5.3.
Exemplul de calcul
Se consider sistemul din figura 3.9 prevzut cu o supap de alimentare V, dou
rezervoare i dou puncte de msurare R1 i R2 . Semnificaiile notaiilor sunt identice
cu cele prezentate anterior.
Se cere determinarea modelului matematic al acestui sistem.
V

q1

A1

L1

R1
q2

L2

A2

R2 q3

Fig. 3.9 Sistem cu dou rezervoare

Sistemul include o singur mas (lichid) de transferat. Pe durata de timp dt ,


echilibrul masei de lichid are la baz urmtoarele ecuaii:
q1dt q2 dt = acumulare primul rezervor

( 3.30)

q2 dt q3dt = acumulare rezervorul doi

( 3.31)

Acumularea corespunde variaiei volumului de lichid din fiecare rezervor:


primul rezervor: A1dL1
al doilea rezervor: A2dL2
unde A1 i A2 reprezint ariile transversale ale celor dou rezervoare.
Din ecuaiile anterioare se pot scrie relaiile:

q1 q2 = A1

dL1
dt

( 3.32)

dL2
( 3.33)
dt
n acord cu legea lui Bernoulli, referitor la debitul de ieire a unui lichid din
rezervor, se pot scrie relaiile:
q2 q3 = A2

q2 = k1 L1

( 3.34)

q3 = k 2 L2

( 3.35)

3.3 - Modelarea sistemelor

70
n final se obin relaiile:

q1 k1 L1 = A1

dL1
dt

k1 L1 k 2 L2 = A2

( 3.36)

dL2
dt

( 3.37)

Model matematic este neliniar i impune liniarizarea.

3.3.5.4.

Exemplul de calcul

Se consider un rezervor cu lichid n amestec cu o concentraie C [kgm 3 ]


transferat. Se cere exprimarea matematic a echilibrului masic a componentei
(fig.3.10).
Considernd volumul de lichid V , se poate exprima masa total a componentei
din rezervor:

d (VC )
= qC1 qC
dt

( 3.38)

Dac volumul este constant, relaia anterioar se poate scrie sub forma:

V dC
= C + C1
q dt

( 3.39)

q
C1
V
q
C
Fig. 3.10 Dinamica concentraiei de lichid ntr-un rezervor

Notnd, ntr-o analogie cu un circuit electric R-L, constanta de timp cu = V q


se poate scrie soluia ecuaiei difereniale (3.38):

t
C (t ) = C1 1 e

( 3.40)

3.3.5.5.
Exemplul de calcul
Se consider sistemul din figura 3.14. Acesta este compus din dou rezervoare care
comunic ntre ele. Fiecare rezervor are posibilitatea controlului debitelor de intrare q1
i q2 ale fluidului. Seciunea transversal a celor dou rezervoare se consider constant
i egal cu A[m2]. Se admite c debitul de ieire q3 este un factor perturbator care
acioneaz asupra sistemului. Schema bloc a sistemului este prezentat n figura 3.11.
Acest sistem este caracterizat prin dou variabile de intrare, dou variabile de ieire i
mrimea perturbatoare q3. (fig.3.12).

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3


V

V
q1

q2
L2

A1

L1

71

A2

R q3

L3
Fig. 3.11 Dou rezervoare comunicante

q3
q1
q2

L1
SISTEM DIN DOU
REZERVOARE

L2

Fig. 3.12 Schema bloc a sistemului

Pentru stabilirea modelului este necesar analiza echilibrului masei acumulate n


fiecare rezervor n intervalul de timp dt:
Variaia volumului de lichid coninut n primul rezervor este egal cu diferena
dintre volumul de lichid coninut asociat cu debitul de alimentare a acestuia q1
i volumul de lichid schimbat cu cel de-al doilea rezervor (debit q):

(q1 q ) dt = variatia volumului de lichid din primul rezervor

( 3.41)

Variaia volumului de lichid coninut n al doilea rezervor este egal cu diferena


dintre volumul de lichid coninut asociat cu debitul de alimentare a acestuia q2
plus volumul schimbat cu primul rezervor i volumul de lichid eliminat q3

(q1 q q2 ) dt = variatia volumului de lichid din al doilea rezervor

( 3.42)

Avnd n vedere cele precizate anterior, relaia lui Bernoulli (pentru dependena
debitului de fluid care se scurge dintr-un rezervor i nlimea fluidului n rezervor) i
stabilind sensul de schimb al fluidului dintre rezervorul 1 i 2 prin semnul diferenei
[ L1 (t ) L2 (t )] se stabilete sistemul de ecuaii care descrie dinamica sistemului
analizat:
A

dL1 (t )
= q1 sgn [L1 (t ) L2 (t )] k1
dt

dL2 (t )
= q2 + sgn[L1 (t ) L2 (t )] k1 L1 (t ) L2 (t ) k 2 L2 (t ) L3 (t )
dt

[L1 (t ) L2 (t )]

( 3.43)

3.3.6. Bilanul energetic ntr-un sistem termic


3.3.6.1.
Introducere
Legea bilanului (3.3) aplicabil sistemelor termice devine ecuaia bilanului

3.3 - Modelarea sistemelor

72

energetic:
dE (t )
= Qi (t )
( 3.44)
dt
i
unde E[J] este energia termic, Qi [J/s] este fluxul energetic iar t[s] este timpul.
Energia termic se definete printr-o relaie de forma:

E = cmT = cVT = CT

( 3.45)

unde T [K] este temperatura, c [J/(kgK)] este cldura specific, m[kg] este masa, V[m3]
este volumul, [kg/m3] este densitatea iar C [J/K] este capacitatea caloric. Ecuaia
bilanului energetic se poate astfel scrie:
C

dT
= Qi (t )
dt
i

( 3.46)

3.3.6.2.
Exemplu de calcul
Se consider sistemul termic prezentat n figura 3.13 n care lichidul este adus la
temperatura T2.
U[(J/s)/K]
T0

V,
T2
T1, c, q

T2, q

P[J/s]
Fig. 3.13 Sistemul termic

Analiza sistemului are loc admind urmtoarele ipoteze:


lichidul din rezervor este omogen (sistemul de omogenizare nu este reprezentat);
debitul la intrare i ieire sunt egale, rezervorul fiind plin cu lichid;
n mod ideal, elementul de nclzire nu stocheaz energie ci o transfer integral
lichidului. n cazuri reale trebuie luat n considerare eficiena acestui transfer.
Semnificaia notaiilor este urmtoarea: P [J/s] este puterea preluat de lichid de
la elementul de nclzire; T0 este temperatura mediului ambiant.
Echilibrul energetic se bazeaz pe schimbul urmtoarelor fluxuri energetice:
energia preluat de lichid de la elementul de nclzire :

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

Q1 = P(t )

73
( 3.47)

energia nmagazinat n lichidul de intrare:

Q2 = cq(t ) T1 (t )

( 3.48)

energia nmagazinat n lichidul de ieire:

Q3 = cq(t ) T2 (t )

( 3.49)

energia schimat de sistemul termic cu mediul exterior (nspre sau de la mediul


exterior):

Q4 = U [T0 (t ) T2 (t )]

( 3.50)

Ecuaia (3.44) pentru bilanul energetic se particularizeaz sub forma:

dE (t )
= Q1 + Q2 Q3 + Q4
dt

( 3.51)

i innd cont de (3.44) (3.50) devine :

cV

dT2
= P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 )
dt

( 3.52)

sau

dT2
1
=
[P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 )]
dt
cV

( 3.53)

Ecuaia bilanului energetic (3.53) se poate particulariza dac:


sistemul termic este izolat fa de mediu, astfel c Q4 = 0 ;
dac se consider randamentul elementului de nclzire, puterea transferat va
fi :

P(t ) = Pc (t )

( 3.54)

3.3.7. Bilanul energetic ntr-un circuit electromagnetic


Considerm circuitul magnetic liniar din figura 3.14 compus din cadrul magnetic
1 i nfurarea 2 avnd N spire i rezistena electric R . nfurarea este
alimentat la tensiunea u (t ) i este parcurs de curentul i (t ).
R
B,

u
i

Fig. 3.14 Circuit magnetic liniar

Ecuaiile circuitului magnetic liniar:

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

74

u = Ri + N
N = Li

d
dt

( 3.55)
( 3.56)

u = Ri + L

di
dt

( 3.57)

permit dup nlocuiri, nmulire cu idt i integrare s se obin:

uidt = Ri 2 dt + nid
t

( 3.58)

uid = Ri d + nid
2

( 3.59)

Aceast relaie scoate n eviden bilanul energetic din circuitul analizat: primul
termen reprezint energia furnizat de surs, al doilea termen cuantific energia
disipat sub form termic iar al treilea termen este echivalent energiei magnetice
stocate n circuitul magnetic.

3.4. Modele n aplicaiile mecatronice


3.4.1. Introducere
Conceptul de mecatronic i implicit de sistem mecatronic a generat
controverse, discuii, analize i diverse abordri. Rspunsurile la modul de definire a
mecatronicii au aprut n timp prin diverse definiii abordate la nivelul colectivelor de
cercetare i proiectare i care au fost prezentate n capitolul 2.
Modul de reprezentare i identificare a elementelor componente este extrem de
divers. O variant de reprezentare pentru un sistem mecatronic este ilustrat n figura
3.15 [3.5]. Se evideniaz prezena a patru subsisteme componente: subsistemul
mecanic, subsistemul informaional, subsistemul electric i subsistemul de calcul.
Simulare i
modelare
Control

Actuatoare
Subsistem
+ mecanic

Subsistem
electric

Senzori

Optimizare

D/A

A/D

Subsistemul
informaional
Subsistem de calcul
Fig. 3.15 Sistemul mecatronic

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

75

Indiferent de abordrile mai mult sau mai puin complexe avute n vedere, se pot
preciza detaliile generale pentru sistemul mecanic i cel electric din componena
hipersistemului mecatronic.

3.4.2. Modelul sistemului mecanic


3.4.2.1.
Generaliti privind sistemul mecanic
Lumea fizic este alctuit din materie n permanent micare i transformare n
spaiu i timp. Cea mai simpl form de micare a materiei o constituie deplasarea
reciproc a corpurilor materiale de dimensiuni uzuale. Sistemul mecanic este implicat
n transmiterea micrii cu anumii parametri. Aceste sisteme se clasific n sisteme
rigide, deformabile i fluidice.
Sistemele de corpuri rigide se refer la corpuri i legturi perfect rigide
caracterizate prin aceea c distanele relative dintre elementele care le altuiesc nu se
modific n procesul micrii mecanice. ntr-o serie din sistemele actuale aceast
categorie este mai puin posibil de utilizat.
Sistemele deformabile iau n considerare deformaiile din sistem pe parcursul
desfurrii procesului. Analiza materialelor recomandate pentru aceste sisteme i a
influenelor deformaiilor din sistem asupra micrii sunt domenii de interes.
Sistemele fluidice opereaz cu fluid de lucru n micare sub presiune. Acest fluid
poate s fie lichid sau gaz
n cadrul procesului mecanic, care este parte component a sistemului
mecatronic, exist diverse variante de fluxuri materiale, energie sau informaional
(fig.3.16).
ENERGIE

ENERGIE
PROCES
MECANIC

MATERIE

MATERIE
INFORMATIE

INFORMATIE

Fig. 3.16 Forme de fluxuri n procesul mecanic

Sistemul mecanic particip n mod direct la procesul mecanic regsindu-se sub


una din formele de prezentare a tiinei mainilor (fig.3.17).
TIINA
MAINILOR

CONSTRUCIA
DE MAINI

MECANIC
FIN

Elemente constructive
(rulmeni, transmisii, etc)
Maini de for
Maini de lucru
Autovehicule

Actuator
Senzor
Echipamente
electronice
Etc.

CONSTRUCIA
DE APARATE

Fig. 3.17 Sistemul mecanic i tiina mainilor

Aparate termice
Aparate chimice
Aparate mecnice

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

76

Desfurarea procesului mecanic are loc pe baz de aport de energie. Energia


unui sistem fizic este o mrime de stare caracteriznd sistemul ntr-o stare staionar.
Starea unui sistem (este i cazul sistemului mecanic) este definit de totalitatea
proprietilor acestuia la un moment dat. Adeseori n analiza sistemelor mecanice se
fac unele ipoteze simplificatoare: absena frecrilor, absena vscozitii pentru fluide,
etc. n toate aceste cazuri micarea apare ca fenomen pur mecanic. Caracteristic pentru
astfel de fenomene este faptul c pe tot cursul lor, energia se conserv.
Un corp al crui dimensiuni sunt neglijabile fa de distanele la corpurile
nconjurtoare se definete ca i punct material. Acesta este caracterizat numai prin
masa sa. Punctul material nu este un obiect fizic real; el este un model folosit n studiul
anumitor fenomene. Punctul material nu efectueaz micri de rotaie n jurul vreunei
axe. Un sistem de puncte materiale supuse la legturi reciproce fore de interaciune
astfel nct s formeze un ntreg, mai mult sau mai puin stabil, mai mult sau mai
puin deformabil se numete sistem mecanic.
Sistemul mecanic se poate structura n urmtoarele componente: element masic
(punct material, corp rigid); elemente de mbinare (bare, arcuri, curele, amortizoare);
elemente constructive (lagr de alunecare, rulmeni, transmisii, cilindru cu piston, etc..)
Folosind reprezentarea sistemic, se poate preciza c un sistem mecanic mobil
este compus din trei componente: elementul motor (surs de energie), transmisia
mecanic i elementul condus (consumator) (figura 3.18) [3.7].
Element
motor

Transmisie
mecanic

Element
condus

Fig. 3.18 Sistem mecanic mobil

Interaciunea dintre corpuri implic ideea de evoluie i de conexiune spaial i


temporal i se manifest ca fenomene guvernate de legi fizice. Mrimea fizic care
exprim n mod cantitativ interaciunea mecanic a corpurilor este fora. Fora n sens
generalizat caracterizeaz mrimea, direcia i sensul unei interaciuni.
Micarea unui sistem de puncte se raporteaz n general la un reper, care este
presupus, n mod convenional, fix. Orice reper care nu este solidar cu reperul fix este
considerat mobil. Micarea sistemului de puncte n raport cu un reper fix se numete
micare absolut, iar micarea aceluiai sistem fa de un reper mobil se numete
micare relativ.
Un rigid are o micare plan dac un plan al su este obligat s rmn paralel
tot timpul cu un plan fix din spaiu. Sistemul mecanic mobil din figura 3.19 este
compus din elementele 1, 2, 3, 4 care se mic ntr-un plan orizontal

Fig. 3.19 Sistem mecanic mobil plan

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

77

Reperul fix fa de care se analizeaz micarea este ataat elemntului 0 [3.6].


Dac puncte ale rigidului descriu traiecorii n diferite plane, micarea este
spaial. Punctul caracteristic P poate descrie o micare spaial n raport cu reperul fix
Oxyz (fig.3.20)

z
O
y
x
Fig. 3.20 Sistem mecanic mobil (robot industrial) cu micare spaial a punctului caracteristic P

3.4.2.2.

Modelarea sistemului mecanic aflat n micare plan

3.4.2.2.1.
Modelarea micrii de translaie
Micarea plan a rigidului, considerat ca elemnt component a sistemului
mecanic, prezint cteva micri particulare: micarea de translaie, micarea de
rotaie, micarea elicoidal, micarea plan - paralel [3.23].
Un solid rigid are o micare de translaie dac o dreapt oarecare a rigidului
rmne n tot timpul micrii paralel cu ea nsi. n figura 3.21 se prezint translaia
rectilinie a unui rigid (micarea caroseriei unui automobil care parcurge un drum
rectiliniu, micarea unui piston n interiorul unui cilindrul, micarea de avans a unei
scule n procesul de strunjire, etc.). Dou automobile conectate elastic n punctele A i
B au o micare rectilinie pe un drum drept i orizontal (fig.3.22).
B

B1

A1

Fig. 3.21 Micarea de translaie rectilinie

Dac fiecare automobil este considerat un rigid reprezentat prin punct material (A i B)
micarea ansamblului de automobile se poate considera o translaie rectilinie.
Dac traiectoria descris de punctele materiale curb plan se vorbete despre o
translaie circular (traiectoria punctului este un cerc) sau o traiectorie curbilinie.

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

78

Fig. 3.22 Micarea rectilinie a dou automobile remorcate

n figura 3.23 se prezint configuraia geoemtric a translaiei rectilinii pentru


punctele A i B.
B
xB
A
xA

xA

xBA

xB

a)
A

vB

vA

xA

v BA

xB

b)
Fig. 3.23 Poziiile i vitezele punctelor A i B n micarea de translaie rectilinie

Considernd reperul de referin fix cu originea n punctul O, x A reprezint


distana de la punctul A la originea O. n cazul reprezentat, coordonata x A (t ) pe axa
Ox este negativ n timp ce coordonata x B (t ) este pozitiv.
Viteza absolut i acceleraia absolut a punctului A sunt:
vA =

dx A
dt

dv
d 2 xA
aA = A =
dt
dt 2

( 3.60)

Poziia relativ a punctului B n raport cu punctul A, viteza relativ i respectiv


acceleraia relativ sunt:

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

79

x BA = x B x A
v BA = v B v A

( 3.61)

a BA = a B a A

3.4.2.2.2.
Modelarea micrii de rotaie
Un solid rigid are o micare de rotaie dac n tot timpul micrii dou puncte,
aparinnd rigidului, rmn fixe n spaiu. Dreapta care unete cele dou puncte este
axa de rotaie.
De ex., piesa de prelucrat se rotete cu viteza de rotaie iar scula de prelucrat se
deplaseaz axial (micare de translaie) cu viteza Va (fig.3.24).

Va

Ft

Fig. 3.24 Micarea de rotaie a piesei n procesul de achiere

Rotorul unui motor electric execut, mpreun cu arborele pe care este montat, o
micare de rotaie n jurul unei axe (fig.3.25a). n procesul de modelare rotorul se poate
considera un cilindru care execut micarea de rotaie n jurul axei () (fg.3.25b).
y
,

z
rotor

x
a)

b)

Fig. 3.25 Rotor n micare de rotaie (a) i modelul echivalent (b)

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

80

Micarea de rotaie de unghi conduce la o vitez unghiular absolut (n raport


cu sistemul de referin Oxyz considerat fix):
d
( 3.62)
=
dt
i respectiv acceleraie absolut:
d d 2
=
( 3.63)
dt
dt 2
Dac elementul de legtur a rotorului (cu restul sistemului) este deformabil,
cele dou capete ale elementului de sprijin se pot roti cu unghiuri diferite (fig.3.26).
Arborele elastic (deformabil la torsiune) va permite, sub aciunea momentelor de
torsiune exterioare, deformaiile 1 i 2 .
=

arbore elastic

z
2

rotor
Fig. 3.26 Rotor cu un arbore elastic n micarea de rotaie

Elementele
mecanic

3.4.2.2.3.

de

baz

ale

sistemului

Micarea este impus n sistemele mecanice mobile de energia introdus n


sistem. n acest fel se poate atinge efectul pentru care a fost proiectat sistemul.
Utiliznd reprezentarea sistemic, mrimea de intrare care s caracterizeze fluxul
energetic poate fi o for (n sens generalizat for sau moment) sau o vitez
(fig.3.27).
(efect)
F(t)

SISTEM

a)

v(t)

(efect)
SISTEM

b)

Fig. 3.27 Variante de introducere a energiei n sistem

Pe lng sursele de energie sistemul mecanic poate dispune de urmtoarele


elemente:
elemente pentru stocarea temporar a energiei;
elemente disipatoare de energie.
O clasificare a forelor ntr-un sistem poate n general nominaliza fore active i

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

81

fore reactive.
Ca i exemple de fore active se pot aminti: fora gravitaional, fora elastic,
forele electromagnetice etc. Aceste fore i pstreaz sensul indiferent de sensul de
micare.
Efectul elastic acumulare de energie potenial - al elementelor componente
dintr-un sistem poate aparine:
unor elemente reale: arcuri, bare, plci, fluide (pneumatice, hidraulice);
unor fenomene specifice din natur: efect elastic aerodinamic, efect elastic
gravitaional, efect elastic magnetic, efect elastic electrostatic, efect elastic
centrifugal.
ntre tensiunea normal , deformaia relativ i modulul de elasticitate
longitudinal E (modulul lui Young) se stabilete o relaie liniar, independent de
timp energia disipat fiind egal cu zero (fig.3.28):

= E

( 3.64)

t0

gE
arct

F
t0
t
a)
b)
c)
Fig. 3.28 Modelul corpului elastic (a dependena ; b - mod de reprezentare;
c - variaia n timp a tensiunii normale i deformaiei relative

Parametrii de baz ai elementelor elastice din categoria arcurilor sunt: ncrcarea


arcului: for, moment sau presiune; sgeata - deformaia arcului ( liniar f - sau
unghiular - ) pe direcia ncrcrii; caracteristica arcului; rigiditatea; constanta
arcului; lucrul mecanic acumulat; erorile de caracteristic.
Caracteristica arcului se exprim printr-una din ecuaiile (fig. 3.29) (1 neliniar
- moale; 2liniar; 3 neliniar dur).:

P = P( f )

( 3.65)

M = M ( )

( 3.66)

Raportul c (sau c ) definit prin relaia:

P
[ N / m]
f
M
K =
[ Nm / rad ]

K=

( 3.67)

( 3.68)

se numete rigiditatea arcului. Dac K (sau K) are valoare constant se vorbete


despre constanta arcului. Inversa rigiditii definete compliana elementului elastic.

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

82

a)

b)
P

L= P df

c)
Fig. 3.29 Caracteristicile elementelor eleastice

Posibilitile energetice ale arcurilor sunt puse n eviden de lucrul mecanic


acumulat (fig.3.29). Considernd o caracteristic liniar i utiliznd relaiile de
definiie, se obin relaiile pentru lucrul mecanic:

L=

K f2
F2
F f
=
=
2
2 K
2

( 3.69)

K 2
M2
M
L=
=
=
2
2 K
2

( 3.70)

Calculul deformaiilor i a strilor de solicitare din elementele elastice se


realizeaz n conformitate cu teoriile din rezistena materialelor.
Arcul pneumatic este o variant simpl pentru susinerea elastic a unor sarcini
de valori ridicate care acioneaz asupra unui sistem. Capacitatea ridicat de amortizare
l recomand pentru sisteme izolatoare ale vibraiilor.
n baza celor prezentate anterior n figura 3.30 se prezint schema de
reprezentare a unui element elastic cu rigiditatea K i fora corespunztoare pentru
deplasrile liniare x1, x2 ale punctelor A i B.

x2

x1

K
A

B
Fig. 3.30 Element elastic cu rigiditatea K

F = K (x1 x 2 )

( 3.71)

n mod similar pentru micarea de rotaie, se reprezint n figura 3.31 elementul


elastic de torsiune. Relaia de calcul este similar celei anterioare:
M t = K (1 2 )

( 3.72)

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

Mt

83

Mt

K
Fig. 3.31 Element elastic de rotaie cu rigiditatea K

ntr-o serie de aplicaii este avantajos de a nlocui un sistem elastic cu rigiditile


proprii printr-un singur element elastic care ncorporeaz caracteristicile sistemului
iniial. Se prezint n continuare cteva din echivalrile curente:
Echivalarea a dou elemente elastice n paralel cu un singur element (fig.3.32).

x2

x1

K1

K2
Fig. 3.32 Dou elemente elastice n paralel

K e = K1 + K 2

( 3.73)

Echivalarea a dou elemente elastice n serie cu singur element (fig.3. 33).

x2

x1
K1

x3

K2

Fig. 3.33 Dou elemente elastice n serie

1
1
1
=
+
K e K1 K 2

( 3.74)

Doi arbori dintr-o transmisie cu roi dinate (fig.3.34). Cei doi arbori au
rigiditile K1 i K2 i sunt conectai printr-o transmisie cu roi dinate cu
raportul de transmitere i. Considernd transmisia perfect rigid, se poate pune
problema determinrii rigiditii echivalente a sistemului.
Se poate demonstra c rigiditatea echivalent este:

1
1
i2
=
+
K e K1 K 2
Dou elemente elastice conectate printr-un balansier (fig.3.35).

( 3.75)

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

84

K2

M2

2
K1

M1

i=

1 M 2
=
2 M1

Fig. 3.34 Arbori n serie dintr-o transmisie cu roi dinate

x2

K1

x1

L2

L1

K2

Fig. 3.35 Dou elemente elastice conectate printr-un balansier

Considernd A punctul de echivalare a sistemului elastic din figura 3.35 cu un


singur element elastic, se poate obine rigiditatea echivalent:

L
K e = K 1 + K 2 2
L1

( 3.76)

Disiparea de energie n sistemele mecanice mobile are loc datorit forelor de


frecare dintre elemente n contact, efectelor de amortizare (activ sau pasiv).
Frecarea ca i fenomen, parametrii care o determin sau care o influeneaz i
modele ale frecrii au fost abordate i analizate pe scar larg. Se consider la ora
actual c se poate vorbi despre un model clasic al frecrii (modelul static, dinamic sau
cel vscos) (fig. 3.36) i modelul modern al frecrii. Zona A definete zona de
discontinuitate a modelului pentru viteza relativ zero.
f
Frecare vscoas
d+
S+
Frecare cinematic
A
d_

S_
Fig. 3.36 Modelul clasic al frecrii

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

85

Modelul de baz Colulomb al frecrii pornete de la proporionalitatea forei de


frecare cu fora normal la suprafaa de contact i de sens opus micrii (Leonardo da
Vinci). Armstrong Helouvry, Da Vinci, Amonton (1699) folosesc acelai model
dezvoltat de Coulomb n 1785. Frecarea este luat n considerare ca o for constant
opus micrii pentru orice vitez diferit de zero.
Modelul Coulomb a fost dezvoltat n timp rmnnd ca o referin de baz i
primind denumirea de modelul clasic. Unul din modelele dezvoltate, modelul clasic
stick-slip, este prezentat n figura 3.37.

Ff
Fs
Fd

v1

v2

Fig. 3.37 Modelul clasical frecrii stick-slip

Modelul modern al frecrii - modelul rolling, modelul Stribeck, modelul Stickslip, modelul fluidic- este caracterizat de zonele {1, 2, 3}. Acesta indic prezena
lubrificrii limit, a lubrificrii parial fluidice i respectiv a lubrificrii total fluidice
(fig.3.38).
1
2
3
f

S+
d+

v
A

d_
S_

Fig. 3.38 Modelul modern al frecrii

Modelul Dahl, modelul Karnopp, modelul LuGree (Lund Grenoble) sunt alte
modele ale fenomenului de frecare.

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

86

Modelul matematic al forei de frecare dintre dou corpuri aflate n contact


(reaciunea dintre ele este N ) este descris de sistemul de ecuaii ( coeficientul de
frecare pentru perechea de materiale aflate n contact):

dx
dx
F0 sign dt la dt 0

+ F la dx = 0 si F > F
0
0
Ff =
dt

dx
= 0 si F < F0
F0 la
dt

F0 = N

( 3.77)

Valori ale coeficientului de frecare pentru diverse perechi de materiale sunt


prezentate n tabelul 3.1 [3.11].
Tabelul 3.1

Suprefeele n contact

Coeficientul de
frecare static

Coeficientul de
frecare cinematic

Oel pe oel (uscat)


Oel pe oel (uns)
Teflon pe oel
Teflon pe teflon
Alam pe oel (uscat)
Plac de frn pe font
Cauciuc pe asfalt
Cauciuc pe beton
Anvelop de cauciuc pe asfalt neted (uscat)
Cablu din oel peste scripete din fier
Frnghie din cnep pe metal
Metal pe ghea

0.6
0.1
0.04
0.04
0.5
0.4
0.9
0.2
0.3
-

0.4
0.05
0.04
0.4
0.3
0.5
0.6
0.8
0.15
0.2
0.02

Modelul matematic LuGree are forma:


F f = 0 z + 1

dz
+ 2v
dt

( 3.78)

dz
= v 1 0 sgn(v) z
( 3.79)
dt
g (v )

unde: F- fora de frecare; z nlimea medie a neregularitilor suprafeelor n contact;


v viteza relativ a celor dou suprafee; g (v ) - curba Stribeck pentru viteze la starea
de echilibru; 0 - rigiditatea neregularitilor suprafeelor n contact; 1 - amortizarea
proeminenelor n contact; 2 - coeficientul vsco-dinamic. n scop informativ se
prezint valorile specificate anterior i utilizate ntr-un model simulat:
FC = 1 N ; FS = 1.5 N ; 0 = 105 N / m ; 1 = 314 Ns / m; 2 = 0.4 Ns / m [3.11].

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

87

Efectul de amortizare se identific cu orice efect din natur care tinde s reduc
amplitudinea oscilaiilor dintr-un sistem. n sistemele tehnice acest efect poate fi
utilizat cu un scop util, cel precizat anterior, dar poate s se manifeste i cu efect
perturbator: efecte de frnare n sistemele mecanice mobile, efect de histerez asociat
cu solicitare ciclic n materiale etc. O clasificare a amortizoarelor din lumea real este
prezentat n figura 3.39.
Amortizoare
Amortizarea
vibraiilor libere

cu lichid
cu aer
cu frecare uscat
magnetoinductive
cu mas inerial
electronice

Amortizarea
vibraiilor forate

Cu cauciuc

Fig. 3.39 Clasificarea amortizoarelor

n cadrul sistemelor tehnice efectul de amortizare se poate modela matematic


printr-o for sincron cu viteza, de aceeai direcie i sens contrar:

Fa = C v

( 3.80)

Din punct de vedere practic este avantajoas utilizarea unor suprafee cilindrice
pentru modelarea amortizorului (fig.3.40). Coeficientul de amortizare este:

c=

2 R 3 l Nms
[
]
h
rad

( 3.81)

Fig. 3.40 Amortizor cilindric

Modul de reprezentare schematic a modelului vscos este ilustrat n figura


3.41a,b iar caracteristica unui amortizor ideal n figura 3.41c.

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

88

Fa

2
Fa

Ma

a)

C
1

Ma
2

v12

1
b)

c)

12

Fig. 3.41 Simbolizarea amortizoului linear (a), de rotaie (b) i caracteristica (c)

Conectarea n paralel a dou sau mai multe elemente amortizoare permite


determinarea unui element echivalent care va avea coeficientul de amortizare
echivalent (fig.3.42):

C e = C1 + C 2

( 3.82)

Ecuaia noului element amortizor pentru cazul unei micri de translaie va fi:
F p = Ce (v2 v1 )
( 3.83)
i respectiv pentru cazul micrii de rotaie:

M p = Ce (2 1 )

( 3.84)

CB1

1
Fp

Fp

x1

C 22

x2

Fig. 3.42 Echivalarea a dou elemente vscoase

Legarea n serie a dou amortizoare (fig.3.43) permite definirea unui element


echivalent avnd constanta de amortizare:

Ce =

C1 C 2
C1 + C 2

( 3.85)

Ecuaia noului element amortizor va fi pentru cazul micrii de translaie:


FS = Ce (v3 v1 )

i respectiv pentru cazul micrii de rotaie:

( 3.86)

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3


M S = Ce (3 1 )

89
( 3.87)

CB1

Fs

x1

CB2

2 F
s

x2

x3

Fig. 3.43 Echivalerea pentru dou elemente de amortizare nseriate

Relaii asemntoare se pot obine i pentru alte structuri mecanice. Pentru


sistemul mecanic mobil din figura 3.37 coeficientul de amortizare echivalent este:

C e = C1 +

C2
i2

( 3.88)

3.4.2.3.
Principii n calcul sistemului mecanic
n rezolvarea problemelor legate de analiza sistemelor mecanice se apeleaz la
modul de tratare clasic respectndu-se:
Principiul ineriei;
Principiul independenei aciunii forelor;
Principiul aciunii i reaciunii.
Starea real de micare a unui sistem mecanic mobil este stabilit de echilibrul
de fore care acioneaz asupra lui.
Pentru a simplifica modelarea unui sistem mecanic mobil se introduce noiunea
de mas redus i aceea de moment de inerie redus. n acest mod, studiul dimanic al
sistemului se reduce la studiul dinamic al elementelor de reducere. Ca element de
reducere, se admite rotorul motorului electric, armtura mobil a electromagnetului,
pistonul cilindrului pneumatic i hidraulic, etc.
Prin definiie, masa redus a unui mecanism este echivalent cu o mas fictiv
care, concentrat ntr-un punct al unui element numit element de reducere, dezvolt
aceeai energie cinetic pe care o dezvolt ntregul mecanism aflat n micare. Pe baza
definiiei date, se poate scrie relaia de calcul pentru masa redus:

mr =

1 n
(mi vi2 + J i i2 )
2
v A i =1

( 3.89)

unde notaiile au semnificaia urmtoare: vA reprezint viteza de translaie a


elementului de reducere; mi i Ji reprezint masa i respectiv momentul de inerie
mecanic n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al unui element i; vi i i
reprezint viteza centrului de greutate i respectiv viteza unghiular a elementului i;
n reprezint numrul de elemente mobile ale mecanismului.
Prin definiie, momentul de inerie redus Ir al unui mecanism este echivalent cu
momentul de inerie fictiv al unui volant, care rotindu-se ca element de reducere,
dezvolt aceeai energie cinetic pe care o dezvolt ntregul mecanism.
Pe baza definiiei, se poate scrie expresia pentru calculul momentului de inerie
redus:

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

90

Ir =

2
A

(mi vi2 + J i i2 )

( 3.90)

i =1

unde notaiile au semnificaia: A reprezint viteza unghiular a elementului de


reducere; mi i Ji reprezint masa i respectiv momentul de inerie mecanic n raport cu
o ax ce trece prin centrul de greutate al unui element i; vi i i reprezint viteza
centrului de greutate respectiv viteza unghiular a elementului i; n reprezint
numrul de elemente mobile ale mecanismului.
n scopul simplificrii analizei fluxului de putere din sistemele mecanice mobile
se utilizeaz noiunile de for redus i moment redus.
n concordan cu cele prezentate, un sistem mecanic mobil se poate nlocui cu
element de reducere n vederea studiului dinamic.
Aplicabile studiului dinamic pentru sistemul mecanic mobil sunt toate metodele
mecanicii teoretice. n tabelul 3.2 se prezint modaliti de calcul a momentelor de
inerie pentru cteva corpuri geometrice. n tabelul 3.3 se prezint relaii de calcul
pentru momentul de inerie redus la arborele motorului.
Tabelul 3.2

MPP

J red = J s +
p
+ m

F0

J red = J r +

4m
D2

J red = J p +

m
R2

F0

F
m

R
D

F0

F
m

J red = 2 J r +

4m
D2

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

91
Tabelul 3.3

D
x

mD 2
=
LD 4
8
32

Jy =

1
m
4

Jx =

1
m D2 d 2 =
8

Jx =

D2
L2

+
3
4

D
d
x

32

L D 4 d 4

Jy =
l
x

1
m
4

D2 d 2
L2

+
4
3

x0

J x = J x 0 + ml 2 =
=

B
L

Jx =

m
L2 + B 2 + ml 2
12

1
LBH L2 + B 2
12
m
Jy =
H 2 + B2 =
12
1
=
LBH H 2 + B 2
12
=

m
L2 + B 2 =
12

3.4.3. Modelul sistemului electric


Sub-sistemul electric are la baz trei parametri fundamentali: sarcin, curent i
tensiune. Acesta este parte integrant a sistemelor mecatronice bazndu-se pe o larg
ofert de componente: motoare i generatoare, senzori, circuite, relee, sigurane,

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

92

contactoare, circuite integrate etc.


Primul pas n analiza unor circuite este obinerea modelului matematic pentru
acestea. Modelul matematic poate consta din ecuaii algebrice, ecuaii difereniale,
ecuaii integro-difereniale, etc.
Legile teoriei macroscopice a fenomenelor electromagnetice, legea induciei
electromagnetice, legile cmpului magnetic - sunt elemente de baz n analiza
sistemelor electromagnetice. Noiunile de electrocinetic - prima teorem a lui
Kirchhoff (pentru un nod de reea electric), a doua teorem a lui Kirchhoff (pentru un
ochi de reea electric), teorema lui Helmholtz-Thevenin, teorema lui Norton etc.
permit analiza circuitelor electrice din hipersistemul mecatronic.
n regim nestaionar, problemele de electrodinamic, se rezolv apelnd la legile
teoriei macroscopice ale fenomenelor electrice i magnetice, n cea mai general form
a lor [3.22].
n figura 3.44 se prezint elementele pasive rezistor, inductivitate, capacitatecare intr n componena sistemelor electrice.

V1

i
R

V1

L
V2
a)

V1

C
V2
b)

V2
c)

Fig. 3.44 Elementele pasive ale circuitelor electrice

Elementul rezistiv este pur disipativ, elemental capacitiv este un element de


acumulare iar elemental inductiv este de tip inerial.
Pentru componenta disipativ elemental resistor, diferena de potenial este:

VR = V1 V2 = iR

( 3.91)

Acest element este analog cu elementul amortizor din sistemele mecanice.


Inductorul este componenta inerial a circuitelor electrice pentru care se poate
scrie:

VL = V1 V2 = L

di
dt

( 3.92)

Acest element cu proprieti ineriale este analog cu o component masic din


cadrul sistemelor mecanice.
n circuitele electrice, capacitatea electric este un element acumulativ:
t

VC = V1 V2 =

1
idt + VC (0)
C 0

( 3.93)

Acest element este analog cu un element elastic (arc) din sistemul mecanic.

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

93

Efectul elastic electromagnetic i efectul de amortizare sunt prezente, se


manifest i trebuie luate n considerare n analiza sistemelor mecatronice [3.6].
n tabelul 3.4 sunt date principalele mrimi derivate care intervin n studiul
sistemelor electrice i unitile de msur corespunztoare.
Tabelul 3.4

Nr.
crt.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Mrimea fizic
Denumirea
Tensiunea electric
Rezisten electric
Reactana
Impedana
Capacitate electric
Inductana
Putere activ
Putere reactiv
Putere aparent
Energie activ
Energie reactiv
Densitatea curentului electric
Sarcina electric
Intensitatea cmpului electric
Potenial electric scalar
Inducie electric
Flux electric
Rezistivitate
Conductivitate electric
Inducia magnetic

Simbol
U
R
X
Z
C
L
P
Q
S
Wa
Wr
J
Q, q
E
V
D

Unitatea de msur
Denumirea
Simbol
volt
V
ohm

ohm

ohm

farad
F
henry
H
watt
W
var
VAR
voltamper
VA
wattor
Wh
varor
VARh
amper pe metru ptrat
A/m2
coulomb
C
volt pe metru
V/m
volt
V
coulomb / metru ptrat
C/m2
coulomb
C
ohm-metru
m
1/(m)
tesla
T

n cadrul aplicaiilor practice se utilizeaz adeseori multiplii sau submultiplii


unitilor fundamentale sau derivate (uniti tolerate). n tabelul 3.5 se prezint
semnificaia notaiilor care definesc multiplii sau submultiplii unei uniti.
Tabelul 3.5

Simbol
G
M
k
da

Denumire
giga
mega
kilo
deca

Valoare
10
106
103
10

Simbol
d
c
m

n
p

Denumire
deci
centi
mili
micro
nano
pico

Valoare
10-1
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12

Formule i relaii de calcul pentru circuitele electrice fundamentale sunt


prezentate n tabelul 3.6.

3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice

94

Nr.crt.

2
3

Mrimea

Sarcina electric
Sarcina
electronului
Concentraia
electronilor n
metale

U.M.

A s sau C

Tabelul 3.6
Notaie / Valori / Formule

(Coulomb)

Q = i dt

A s

e = 1.6 10 19 As

cm-3

n = 10 23 cm-3

Intensitatea
curentului electric

A (Ampere)

Densitatea
curentului electric

A / mm 2

Intensitatea
cmpului electric

V /m

Q = I t

i, I
dQ
Q
i=
; I =
dt
t
di
J=
dA
I
J=
A
F
E = sau n cmp omogen
Q
U
E=
l
B

Tensiunea electric

V (Volt)

Rezistivitatea
electric

mm 2
m
sau m

Rezistena unui
conductor

(Ohm)

10

Rezistena unui
conductor
dependent de
temperatur

U AB = E d s
A

11

12

Rezistena electric
a unei poriuni de
circuit
Rezistena electric
echivalent pentru
o conexiune serie

R=

l
S

R( ) = R20 (1 + 20 )

(Ohm)

= 2 1
20 coeficientul de temperatur
la 20 0C

U AB
I

(Ohm)

R=

(Ohm)

R = Ri
i

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

95

(continuare tabelul 3.6)


13

Rezistena electric
echivalent pentru
o conexiune
paralel

(Ohm)

Energia electric

Ws
(Watt.secunda)

1
1
=
R
j Rj
t2

14

W = u i dt
t1

W = U I t
15

Puterea electric

W (Watt)

16

Capacitatea unui
condensator plan

A s
=F
V

17

18

19

20

21

22
23
24

Capacitatea
electric
echivalent pentru
o conexiune serie
Capacitate electric
echivalent pentru
o conexiune
paralel
Inductivitatea unei
bobine
Energia electric
acumulat ntr-un
condensator
Energia electric
acumulat ntr-o
bobin
Tensiunea electric
la bornele unei
bobine
Curentul electric
printr-o bobin
Tensiunea electric
la bornele unei
capaciti electrice

(Farad)

W
U2
=U I = I2 R =
t
R
A
C = 0 r
d
A s
0 = 8.86 10 12
V m

P=

1
1
=
C
j Cj

C = C j

N2 S
l
Vs
0 = 4 10 7
Am

L = 0 r

H (Henry)

V s
=H
A
Ws

Ws

WC =

1
Q U
Q2
C U 2 =
=
2
2
2C
WL =

1
LI2
2

u L (t ) = L
i (t ) =

di
dt

1
u (t ) dt
L

u C (t ) =

1
i (t ) dt
C

3.5 - Analogia sistemelor

96

(continuare tabelul 3.6)

25

Curentul electric
printr-o capacitate

26

Reactan inductiv

i (t ) = C
(Ohm)

27

Reactan
capacitiv

(Ohm)

28

Impedana

(Ohm)

dU
dt

X L ( ) = j L = L e

j
1
1
X C ( ) =
=
e 2
j C C

Z () = Z e j =

U j
e
I

Z () = R 2 + ( X L X C )2

tg =

XL XC
R

3.5. Analogia sistemelor


3.5.1. Metoda bond-graph
O metod unitar de analiz i modelare dinamic sistemelor fizice are la baz
utilizarea bond-grafurilor. Dinamica sistemului deriv din aplicarea conservrii
energiei n fiecare moment. Sistemele sunt conectate n locuri prin care puterea curge
ntre acestea. Acest loc este denumit port iar subsistemele cu unul sau mai multe
porturi se numesc multiport [3.6]
Conceptul de port de putere a fost introdus de Harold A. Wheeler n 1949 pentru
circuitele electrice i extins mai trziu pentru alte domenii fizice (hidraulic, mecanic
etc.). Acest lucru presupune (conceptual) o interaciune ntre pri ale sistemului. Prin
definiie portul reprezint un punct de interaciune al sistemului, subsistemului sau
elementului cu mediul, un alt subsistem sau element. Portul de putere presupune o
interaciune cu un schimb de energie.
Fiecare port a unui sistem are patru variabile: for (diferen de potenial) -

e(t ) ; flux (debit, curent) f (t ) ; efort integral - p = e(t ) dt ; flux integral q = f (t ) dt


Puterea pe un port este definit ca fiind:

P(t ) = e(t ) f (t )

( 3.94)

unde e(t) i f(t) sunt variabilele puterii.


Energia vehiculat printr-un port este:

w = e(t ) f (t ) dt = e(t ) d(t ) = f (t ) d (t )

( 3.95)

iar (t ) i (t ) se numesc variabilele energiei.


Variabilele energiei i ale puterii pentru domeniile mecanic micare de

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

97

translaie i rotaie, hidraulic, electromagnetic i termic sunt prezentate n tabelul 3.7.


Tabelul 3.7 [3.5]

Domeniul

Efortul

Fluxul

Translaie
mecanic
Rotaie
mecanic

Fora
F
Cuplu
M

Hidraulic

Presiunea P

Viteza
v
Viteza
unghiular

Debit
.

Tensiunea
e
Temperatura

Efortul
integral
Impuls

Fv
M
.

pQ

Electromagnetic
Termic

Puterea

Curentul
i
Entropie

ei
-

Fluxul
integral
Deplasarea
x

Energie

Moment
cinetic

Unghiul

Lucrul
mecanic
Lucrul
mecanic

Impuls
hidraulic

Volum
V

Energia
hidraulic

Flux

Sarcina
q
-

Energia
electric
-

Componentele de baz, reprezentnd diverse procese fizice, sunt (R, C, I, Se, Sf,
TF, GY, 0,1). Procesele sunt divizate n urmtoarele categorii de baz denumite port
n limbajul bond-graf:
Proces disipativ. n acest caz energia este disipat (pierdut) n mediul
nconjurtor. Acesta este simbolizat n bond-graf printr-un rezistor (R).
Rezistorul electric, frecarea dintr-un lagr se poate modela printr-un element
disipativ de tip R. O component uniport de tip rezistor (R) este caracterizat
de perechea de variabile e(t ) i f (t ) ntre care exist o dependen static
e = G( f ) (independent de timp)(fig.3.45).

e = R f
1
f = e
R

( 3.96)
( 3.97)
R
R:R

R:R

e
f
e
f

1
R

Fig. 3.45 Elementul rezitiv

Proces de acumulare. n cadrul procesului conservativ al energiei, aceasta este


stocat i apoi cedat dinamic. Exist dou tipuri de elemente: elemente C i
elemente I.
Pentru prima categorie n bond-graf aceste elemente sunt simbolizate n mod
generalizat printr-o element capacitate (C) pentru variabil de tipul q. Capacitatea
electric, arcul elicoidal de ntindere-compresiune, arcul de torsiune sunt componente
constructive care aparin acestei categorii (fig.3.46).
n cadrul acestor elemente cantitatea conservat, q, este acumulat prin stocarea

3.5 - Analogia sistemelor

98

fluxului net f. Acest rezultat se exprim prin ecuaia de bilan:

dq
= f
dt

( 3.98)

1
C

C:C

e
f

Fig. 3.46 Elementul de tip capacitiv

Variabila efort, e, este exprimabil printr-o ecuaie constitutiv funcie de


variabila de stare q:

e = e( q )
1
e = q
C
q = fdt + q (0)

( 3.99)
( 3.100)
( 3.101)

Pentru elementele I, cantitatea conservat p este stocat prin acumularea


efortului e . Inductivitatea electric L, masa M, volantul sunt elemente constructive
care aparin acestei categorii (fig.3.47)
Ecuaia de bilan are forma:

dp
= f
dt

( 3.102)

existnd i o ecuaie constitutiv de forma:

f = f ( p)

( 3.103)

L
I:I

e
f

1
I

M
Fig. 3.47 Elementul de tip inductiv

Ecuaiile specifice ale elementului sunt:

1
f = p
I

( 3.104)

p = edt + p (0)

( 3.105)

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

99

Surs. Se includ n aceast categorie dou cazuri : o surs de efort Se i o surs


de flux Sf . De ex: n domeniul electric o surs de tensiune sau o surs de
curent intr n aceast categorie; n domeniul hidraulic o pomp asigur
presiunea necesar n circuitul hidraulic.
Proces de conversie. Un transformator generalizat (TR) simbolizeaz acest
proces. Efortul e1 i respectiv fluxul f1 se vor transforma n e2 i respectiv f2
respectdu-se relaiile e1 = n e2 i n f1 = f 2 . Un exemplu tipic pentru acest

caz este transmisia prin roi dinate. n cazul unei conversii calitative
simbolizarea corespunde termenului (GY) (gyrator) caz n care se respect
relaiile e1 = r f 2 , e2 = r f1 . De ex.: o pomp cu roi dinate acionat electric
realizeaz conversia energie electric energie hidraulic; motorul electric
realizeaz conversia energie electric energie mecanic.
Proces de distribuie. Asemntor circuitelor electrice fluxul energetic n cazul
teoriei bondgraf este reprezentat n mod paralel sau serial. Jonciunea din acest
caz este echivalent nodului din circuitele electrice ( Kirchhoff I). Exist
dou tipuri de jonciuni: jonciune 0 echivalent conexiunilor n paralel din
electrotehnic i jonciune 1 echivalent conexiunilor seriale. Pentru jonciunea
0 este valabil relaia
f i = 0 . ntr-o jonciune 1 suma variabilelor efort la
acelai flux este

=0

3.5.2. Metoda impedanei generalizate


n teoria sistemelor una din metodele de baz n modelare i analiz este cea a
funciei de transfer. Din pcate modul de abordare prin intermediul funciei de transfer
o mrime de intrare i una de ieire face abstracie de considerente energetice
specifice sistemelor fizice. Teoria sistemelor fizice are la baz noiunea de energie ()
definit ca puterea acumulat n timp. Pornind de la acest aspect se introduce noiunea
de putere generalizat ca produsul a dou mrimi cantitative fizice, observabile i
complementare:

(3.106)

E = dt = dt

(3.107)

n mod generic cele dou mrimi se refer la cantiti dintre dou puncte
( ) (across) i respectiv dintr-un punct () (through) (asemntor ca la pct.3.6.1).
Exemple de o astfel de ncadrare a unor mrimi fizice sunt prezentate n tabelul 3.8
Tabelul 3.8

DOMENIUL

MRIMEA

MRIMEA

Translaie mecanic
Viteza [m/s]
Fora [N]
Rotaie mecanic
Viteza unghiular [rad/s]
Cuplul [Nm]
Electric
Tensiunea [V]
Curentul [A]
Hidraulic
Presiunea [N/m2]
Debitul volumic [m3/s]

3.5 - Analogia sistemelor

100

Un dipol liniar pasiv (fig.3.48) se echivaleaz n domeniul electric cu o mrime


pozitiv care depinde de frecvena de lucru i parametrii circuitului, denumit
impedana circuitului (tabelul 3.9).
1 I
1 I
dipol
liniar
U
U
Z
pasiv
1'
1'
Fig. 3.48 Dipol i impedan
Tabelul 3.9

Z (s )
1
sC

sL

Noiunea de impedan se poate generaliza i pentru alte domenii diferite de cel


electric. n domeniul mecanic sisteme mecanice de translaie - impedanele
corespunztoare, pentru analogia deplasare X sarcina electric, sunt prezentate n
figura 3.49.
K
F
F
x1

x2
F

F
x1

x2
F

s 2 M , masa

Z ( s ) = sC , amortizor
K , arc

x1
Fig. 3.49 Impedana mecanic

Pentru analogia vitez

dx
intesitatea curentului I , se obine o alt
dt

variant a impedanei mecanice. Alegerea unei variante sau a alteia ine doar de
comoditatea de lucru. Pentru sistemele mecanice de rotaie se pot defini n mod
asemntor relaii pentru impedanele echivalente.
Avantajele echivalenelor i generarea impedanei generalizate n modul de
construcie a modelelor pentru sistemele fizice este un lucru cert.
O reprezentare mai complex a unui sistem are la baz utilizarea noiunii de
cuadripol (fig.3.50).
1 I1
U1
1' I1

I2 2
dipol
liniar

U2
I2 2'

Fig. 3.50 Cuadripol

MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3

101

Sistemul este reprezentat prin dou mrimi de intrare i dou de ieire. Exist i
posibilitatea de reprezentare printr-un dipol pentru sistemele fizice mecanice i
avantajele sunt deosebite, n special cnd nu se neglijeaz deformaiile torsionale din
sistem n cazul sistemelor rapide, la utilizarea unor cuplaje comandate n lanul
cinematic sau la utilizarea transmisiilor mecanice n lanul cinematic [3.6].
Impedana pentru diverse elemente este prezentat n tabelul 3.10 [3.5].
Tabelul 3.10

Element electric
efort = tensiune
flux = curent

Capacitate
t

u=

1
idt + u0
C 0

ZC =
Element mecanic
(analogie for
curent)
efort = vitez
flux = for
Element mecanic
(analogie for
tensiune)
efort = for
flux = vitez
Element fluidic
efort = presiune
flux = debit

Mas
t

v=

1
Fdt + v0
M 0

Zm =

v(s )
1
=
F (s ) sM
Arc
t

F = k vdt + F0
0

F (s) k
=
Ze =
v( s ) s
Capacitate
t

p=

1
qdt + p0
C 0

Zc =
Element termic
efort
=
temperatur
flux = debit

U (s ) 1
=
I (s )
sC

1
= qdt + 0
C0
(s ) 1
Zc =
=
q (s )
sC

u = Ri
U (s )
ZR =
=R
I (s )

di
dt
U (s)
ZL =
= sL
I (s)

u=L

Element elastic (arc)

1 dF
v =
k dt
v( s) s
Ze =
=
F ( s) k

1
F
c
v ( s) 1
Za =
=
F ( s) c
Amortizor

F = cv
F (s)
Za =
=c
v( s )

dv
F=M
dt
F (s)
Zm =
= sM
v( s )
Uzual ignorat
efectul de ciocan

Amortizor

v =

Mas

p (s ) 1
=
q (s ) sC

Capacitate

Resistor

Inductivitate

Rezisten

p = Rq
p (s )
Zr =
=R
q (s )
Rezisten

= Rq
(s )
Zr =
=R
q (s )

3.6. Bibliografia capitolului 3


[3.1]Auslander, D.M., Mechatronics: A Design and Implementation Methodology for

102

3.6 - Bibliografia capitolului 3

Real Time Control Software, Berkely University, 1997


[3.2]Bishop, H. Robert, The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New YorkWashington, 2002
[3.3]Blanchard, B.S., Fabrycky, W.J., Systems Engineering and Analysis, Prentice
Hall, 2006
[3.4]Coelingh, H.J., DeVries, T.J., VanAmerongen, J., Design Support for Motion
Control Systems, http://www.rt.el.utwente.nl/mechatronics
[3.5]Devdas, S., Kolk A.R., Mechatronics System Design, PWS Publis. Comp.,
Boston, 1997
[3.6] Dolga, V., Proiectarea sistemelor mecatronice, Editura Politehnica, Timioara,
2007
[3.7]Dolga, V., Elemente de inginerie mecanic n construcia echipamentelor
electronice, Vol.1, Editura Politehnica, 2003
[3.8]Enikov, E.T., Control systems design , www.ame.arizona.edu/ame455
[3.9] Flores, K.M, Introduction to Mechanical Behavior of Materials, Handout # 8:
Anelasticity
[3.10]Harris, C.M., Crede, Ch.E., Socuri i vibraii, vol.II, Editura tehnic, Bucureti,
1968
[3.11] Hensen, R.H., Molengraft, J.G., Steinbuch, M., Frequency domain identification
of dynamic friction model parameters, IEEE on Contr. Syst. Tech., v.10, no.2, 2002
[3.12]Isermann, R., Mechatronische Systeme, Springer-Verlag , Berlin,1999
[3.13] Longoria, R.G., Modeling of mechanical systems for mechatronics applications,
n The mechatronics handbook, editor R.H. Bishop, CRC Press, 2002
[3.14]Mtie, V., Mecatronic, Editura Dacaia Cluj-Napoca, 1998
[3.15]Miu, K.D., Mechatronics. Electromechanics and Contromechanics, SpringerVerlag, New York 1992
[3.16]Najim, K., Control of Continuos Linear Systems, ISTE Ltd, ISBN-13: 978-1905209-12-5, 2006
[3.17]Polsson, K., Chronology of Personal Computers, http://www.islandnet.com/
~kpolsson/comphist
[3.18]Savii, G.G., Luchin, M., Modelare i simulare, Ed. Eurostampa, Timioara,2000
[3.19]Sermesant, M., Modle elctromcanique du cur pour lanalyse dimage et la
simulation, These, Universite de Nice Sophia-Antipolis, 2003
[3.20]Sila, Gh., Mecanic. Vibraii mecanice, Ed. didactic i pedagogic, 1967,
Bucureti
[3.21]Teodorescu, P.P., Ille, V., Teoria elasticitii i introducere n mecanica solidelor
deformabile, Editura Dacia, Cluj Napoca, 1976
[3.22]Timotin, A., s.a., Lecii de bazele electrotehnicii, EDP, Bucureti, 1970
[3.23]Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanic teoretic, Editura Tehnic,
[3.24]Wellstead, P.E., Introduction to Physical System Modelling, electronically
published by: www.control-systems-principles.co.uk
[3.25]***, Damping, http://en.wikipedia.org/wiki/Damping#Definition
[3.26]***,ISP Glosaary, http://isp.webopedia.com/TERM/s/simulation.html
[3.27]***,EuroSim Mk3.2., http://www.eurosim.nl/support/manual/html/SUM/B.html