Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
58
59
LEGI
Legi generale
- legea induciei electromagnetice
- legea circuitului magnetic
- legea fluxului electric
- legea fluxului magnetic
- legea legturii dintre inducie, intensitate
i polarizaie (n cmpul electric)
- legea legturii dintre inducie, intensitate
i magnetizaie (n cmpul magnetic)
- legea conservrii sarcinii electrice
- legea transformrii de energie n
corpurile parcurse de curent electric
(Joule-Lentz)
- legea electrolizei
Legi de material
- legea polarizaiei electrice
temporare
- legea magnetizaiei temporare
- legea conduciei electrice (Ohm)
60
61
=
Mg
Mg
62
Port energetic
SISTEM
Surs
Vizualizare
( 3.1)
t1
W = UIdt
( 3.2)
SURS DE
ENERGIE
ELECTRIC
63
d (" material")
= (int ) (ies ) + (gen )
dt
( 3.3)
DEBIT DE
INTRARE int
MATERIE
ACUMULAT
DEBIT DE
IEIRE ies
MATERIE GENERAT
(gen )
Ecuaia fundamental a dinamicii unui rigid, sub aciunea unor solicitri reale
exterioare active, exterioare pasive i interioare - are o form recunoscut:
( 3.4)
64
dE
= Pa + Pp
dt
( 3.5)
dE c = dL
( 3.6)
ceea ce nseamn c variaia elementar a energiei cinetice a sistemului are loc prin
intermediul lucrului mecanic elementar al tuturor forelor ce acioneaz asupra
sistemului la momentul t : fore elastice, fore de amortizare, fore perturbatoare.
Teorema energiei se poate formula n mod matematic sub forma:
( 3.7)
Em = Ec + E p = Ec 0 + E p 0 = const.
( 3.8)
dp
= Fa + Fp
dt
( 3.9)
p = M vG = p0
( 3.10)
unde p0 este impulsul iniial al rigidului, M este masa rigidului iar vG este viteza
centrului de mas.
Energia electromagnetic este forma de energie care depinde de mrimile de
stare ale cmpului electromagnetic. Ea se poate descompune n energie electric, care
depinde numai de mrimile electrice ale cmpului i energia magnetic care depinde de
mrimile magnetice ale cmpului. Concepia despre cmpul electromagnetic considerat
ca sistem fizic capabil s schimbe, s acumuleze i s transmit energie, permite s se
65
i =
dq
dt
( 3.11)
=0
( 3.12)
A doua relaie cu utilitate extins, pentru regim staionar, este a doua teorem a
lui Kirchhoff :
U
k
ek
= Rk I k
( 3.13)
We m =
ED + BH
dV
2
( 3.14)
dW
= PI + P
dt
( 3.15)
unde PI este puterea transmis de cmp corpurilor n procesul de conducie iar P este
puterea transmis n cmp prin suprafaa nchis.
ntr-o transformare de energie electric n energie mecanic apare i o conversie
de energie electric n energie termic prin efect Joule. Acest efect are un caracter
ireversibil. n bilanul energetic intervin astfel forme de energie electric,
electrostatic, magnetic, mecanic i termic :
( 3.16)
66
dWel = u j i j dt
( 3.17)
dWmec = Fk dxk
( 3.18)
dWt = R j i 2j dt
( 3.19)
dWes = u i Qi Fm dx m
i
( 3.20)
W
X k =
x k
=
q =ct x k
V =ct
( 3.21)
( 3.22)
3.3.5.1.
Exemplul de calcul
Se consider un rezervor cu lichid prezentat n figura 3.6. Se cere s se
determine variante de model matematic a sistemului imaginat.
Reprezentarea fizic a sistemului, cu precizarea parametrilor, este dat n figura
3.7. Delimitarea sistemului este sugerat prin schema bloc din figura 3.7 unde debitul
67
Q1
h
Q2
Fig. 3.6 Delimitarea sistemului
Q1
Q2
REZERVOR LICHID
dm(t )
= Qmi
dt
i
( 3.23)
unde m[kg] este masa, Qmi [kg/s] este debitul masic iar t[s] este parametrul timp.
Particularizat pentru cazul echilibrul masic de lichid din rezervor, ecuaia anterioar
are forma :
dm(t )
= Q1 (t ) Q2 (t )
dt
( 3.24)
68
m(t ) = V (t ) = Ah(t )
( 3.25)
dh(t ) 1
= [Q1 (t ) Q2 (t )]
dt
A
( 3.26)
Q2 (t ) = K gh(t )
( 3.27)
dm(t )
= Q1 (t ) K gh(t )
dt
( 3.28)
3.3.5.2.
Exemplul de calcul
Se consider un rezervor aflat ntr-un proces dinamic de alimentare cu lichid
(fig.3.8). Debitul masic de intrare i respectiv ieire sunt qin [ kg s 1 ] i qe [ kg s 1 ].
Se cere s se scrie ecuaia de echilibru care caracterizeaz sistemul.
Ecuaia care descrie echilibrul din sistem este:
dM
= qin qe
dt
( 3.29)
qin
M
qe
Fig. 3.8 Rezervor cu o singur component
69
3.3.5.3.
Exemplul de calcul
Se consider sistemul din figura 3.9 prevzut cu o supap de alimentare V, dou
rezervoare i dou puncte de msurare R1 i R2 . Semnificaiile notaiilor sunt identice
cu cele prezentate anterior.
Se cere determinarea modelului matematic al acestui sistem.
V
q1
A1
L1
R1
q2
L2
A2
R2 q3
( 3.30)
( 3.31)
q1 q2 = A1
dL1
dt
( 3.32)
dL2
( 3.33)
dt
n acord cu legea lui Bernoulli, referitor la debitul de ieire a unui lichid din
rezervor, se pot scrie relaiile:
q2 q3 = A2
q2 = k1 L1
( 3.34)
q3 = k 2 L2
( 3.35)
70
n final se obin relaiile:
q1 k1 L1 = A1
dL1
dt
k1 L1 k 2 L2 = A2
( 3.36)
dL2
dt
( 3.37)
3.3.5.4.
Exemplul de calcul
d (VC )
= qC1 qC
dt
( 3.38)
Dac volumul este constant, relaia anterioar se poate scrie sub forma:
V dC
= C + C1
q dt
( 3.39)
q
C1
V
q
C
Fig. 3.10 Dinamica concentraiei de lichid ntr-un rezervor
t
C (t ) = C1 1 e
( 3.40)
3.3.5.5.
Exemplul de calcul
Se consider sistemul din figura 3.14. Acesta este compus din dou rezervoare care
comunic ntre ele. Fiecare rezervor are posibilitatea controlului debitelor de intrare q1
i q2 ale fluidului. Seciunea transversal a celor dou rezervoare se consider constant
i egal cu A[m2]. Se admite c debitul de ieire q3 este un factor perturbator care
acioneaz asupra sistemului. Schema bloc a sistemului este prezentat n figura 3.11.
Acest sistem este caracterizat prin dou variabile de intrare, dou variabile de ieire i
mrimea perturbatoare q3. (fig.3.12).
V
q1
q2
L2
A1
L1
71
A2
R q3
L3
Fig. 3.11 Dou rezervoare comunicante
q3
q1
q2
L1
SISTEM DIN DOU
REZERVOARE
L2
( 3.41)
( 3.42)
Avnd n vedere cele precizate anterior, relaia lui Bernoulli (pentru dependena
debitului de fluid care se scurge dintr-un rezervor i nlimea fluidului n rezervor) i
stabilind sensul de schimb al fluidului dintre rezervorul 1 i 2 prin semnul diferenei
[ L1 (t ) L2 (t )] se stabilete sistemul de ecuaii care descrie dinamica sistemului
analizat:
A
dL1 (t )
= q1 sgn [L1 (t ) L2 (t )] k1
dt
dL2 (t )
= q2 + sgn[L1 (t ) L2 (t )] k1 L1 (t ) L2 (t ) k 2 L2 (t ) L3 (t )
dt
[L1 (t ) L2 (t )]
( 3.43)
72
energetic:
dE (t )
= Qi (t )
( 3.44)
dt
i
unde E[J] este energia termic, Qi [J/s] este fluxul energetic iar t[s] este timpul.
Energia termic se definete printr-o relaie de forma:
E = cmT = cVT = CT
( 3.45)
unde T [K] este temperatura, c [J/(kgK)] este cldura specific, m[kg] este masa, V[m3]
este volumul, [kg/m3] este densitatea iar C [J/K] este capacitatea caloric. Ecuaia
bilanului energetic se poate astfel scrie:
C
dT
= Qi (t )
dt
i
( 3.46)
3.3.6.2.
Exemplu de calcul
Se consider sistemul termic prezentat n figura 3.13 n care lichidul este adus la
temperatura T2.
U[(J/s)/K]
T0
V,
T2
T1, c, q
T2, q
P[J/s]
Fig. 3.13 Sistemul termic
Q1 = P(t )
73
( 3.47)
Q2 = cq(t ) T1 (t )
( 3.48)
Q3 = cq(t ) T2 (t )
( 3.49)
Q4 = U [T0 (t ) T2 (t )]
( 3.50)
dE (t )
= Q1 + Q2 Q3 + Q4
dt
( 3.51)
cV
dT2
= P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 )
dt
( 3.52)
sau
dT2
1
=
[P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 )]
dt
cV
( 3.53)
P(t ) = Pc (t )
( 3.54)
u
i
74
u = Ri + N
N = Li
d
dt
( 3.55)
( 3.56)
u = Ri + L
di
dt
( 3.57)
uidt = Ri 2 dt + nid
t
( 3.58)
uid = Ri d + nid
2
( 3.59)
Aceast relaie scoate n eviden bilanul energetic din circuitul analizat: primul
termen reprezint energia furnizat de surs, al doilea termen cuantific energia
disipat sub form termic iar al treilea termen este echivalent energiei magnetice
stocate n circuitul magnetic.
Actuatoare
Subsistem
+ mecanic
Subsistem
electric
Senzori
Optimizare
D/A
A/D
Subsistemul
informaional
Subsistem de calcul
Fig. 3.15 Sistemul mecatronic
75
Indiferent de abordrile mai mult sau mai puin complexe avute n vedere, se pot
preciza detaliile generale pentru sistemul mecanic i cel electric din componena
hipersistemului mecatronic.
ENERGIE
PROCES
MECANIC
MATERIE
MATERIE
INFORMATIE
INFORMATIE
CONSTRUCIA
DE MAINI
MECANIC
FIN
Elemente constructive
(rulmeni, transmisii, etc)
Maini de for
Maini de lucru
Autovehicule
Actuator
Senzor
Echipamente
electronice
Etc.
CONSTRUCIA
DE APARATE
Aparate termice
Aparate chimice
Aparate mecnice
76
Transmisie
mecanic
Element
condus
77
z
O
y
x
Fig. 3.20 Sistem mecanic mobil (robot industrial) cu micare spaial a punctului caracteristic P
3.4.2.2.
3.4.2.2.1.
Modelarea micrii de translaie
Micarea plan a rigidului, considerat ca elemnt component a sistemului
mecanic, prezint cteva micri particulare: micarea de translaie, micarea de
rotaie, micarea elicoidal, micarea plan - paralel [3.23].
Un solid rigid are o micare de translaie dac o dreapt oarecare a rigidului
rmne n tot timpul micrii paralel cu ea nsi. n figura 3.21 se prezint translaia
rectilinie a unui rigid (micarea caroseriei unui automobil care parcurge un drum
rectiliniu, micarea unui piston n interiorul unui cilindrul, micarea de avans a unei
scule n procesul de strunjire, etc.). Dou automobile conectate elastic n punctele A i
B au o micare rectilinie pe un drum drept i orizontal (fig.3.22).
B
B1
A1
Dac fiecare automobil este considerat un rigid reprezentat prin punct material (A i B)
micarea ansamblului de automobile se poate considera o translaie rectilinie.
Dac traiectoria descris de punctele materiale curb plan se vorbete despre o
translaie circular (traiectoria punctului este un cerc) sau o traiectorie curbilinie.
78
xA
xBA
xB
a)
A
vB
vA
xA
v BA
xB
b)
Fig. 3.23 Poziiile i vitezele punctelor A i B n micarea de translaie rectilinie
dx A
dt
dv
d 2 xA
aA = A =
dt
dt 2
( 3.60)
79
x BA = x B x A
v BA = v B v A
( 3.61)
a BA = a B a A
3.4.2.2.2.
Modelarea micrii de rotaie
Un solid rigid are o micare de rotaie dac n tot timpul micrii dou puncte,
aparinnd rigidului, rmn fixe n spaiu. Dreapta care unete cele dou puncte este
axa de rotaie.
De ex., piesa de prelucrat se rotete cu viteza de rotaie iar scula de prelucrat se
deplaseaz axial (micare de translaie) cu viteza Va (fig.3.24).
Va
Ft
Rotorul unui motor electric execut, mpreun cu arborele pe care este montat, o
micare de rotaie n jurul unei axe (fig.3.25a). n procesul de modelare rotorul se poate
considera un cilindru care execut micarea de rotaie n jurul axei () (fg.3.25b).
y
,
z
rotor
x
a)
b)
80
arbore elastic
z
2
rotor
Fig. 3.26 Rotor cu un arbore elastic n micarea de rotaie
Elementele
mecanic
3.4.2.2.3.
de
baz
ale
sistemului
SISTEM
a)
v(t)
(efect)
SISTEM
b)
81
fore reactive.
Ca i exemple de fore active se pot aminti: fora gravitaional, fora elastic,
forele electromagnetice etc. Aceste fore i pstreaz sensul indiferent de sensul de
micare.
Efectul elastic acumulare de energie potenial - al elementelor componente
dintr-un sistem poate aparine:
unor elemente reale: arcuri, bare, plci, fluide (pneumatice, hidraulice);
unor fenomene specifice din natur: efect elastic aerodinamic, efect elastic
gravitaional, efect elastic magnetic, efect elastic electrostatic, efect elastic
centrifugal.
ntre tensiunea normal , deformaia relativ i modulul de elasticitate
longitudinal E (modulul lui Young) se stabilete o relaie liniar, independent de
timp energia disipat fiind egal cu zero (fig.3.28):
= E
( 3.64)
t0
gE
arct
F
t0
t
a)
b)
c)
Fig. 3.28 Modelul corpului elastic (a dependena ; b - mod de reprezentare;
c - variaia n timp a tensiunii normale i deformaiei relative
P = P( f )
( 3.65)
M = M ( )
( 3.66)
P
[ N / m]
f
M
K =
[ Nm / rad ]
K=
( 3.67)
( 3.68)
82
a)
b)
P
L= P df
c)
Fig. 3.29 Caracteristicile elementelor eleastice
L=
K f2
F2
F f
=
=
2
2 K
2
( 3.69)
K 2
M2
M
L=
=
=
2
2 K
2
( 3.70)
x2
x1
K
A
B
Fig. 3.30 Element elastic cu rigiditatea K
F = K (x1 x 2 )
( 3.71)
( 3.72)
Mt
83
Mt
K
Fig. 3.31 Element elastic de rotaie cu rigiditatea K
x2
x1
K1
K2
Fig. 3.32 Dou elemente elastice n paralel
K e = K1 + K 2
( 3.73)
x2
x1
K1
x3
K2
1
1
1
=
+
K e K1 K 2
( 3.74)
Doi arbori dintr-o transmisie cu roi dinate (fig.3.34). Cei doi arbori au
rigiditile K1 i K2 i sunt conectai printr-o transmisie cu roi dinate cu
raportul de transmitere i. Considernd transmisia perfect rigid, se poate pune
problema determinrii rigiditii echivalente a sistemului.
Se poate demonstra c rigiditatea echivalent este:
1
1
i2
=
+
K e K1 K 2
Dou elemente elastice conectate printr-un balansier (fig.3.35).
( 3.75)
84
K2
M2
2
K1
M1
i=
1 M 2
=
2 M1
x2
K1
x1
L2
L1
K2
L
K e = K 1 + K 2 2
L1
( 3.76)
S_
Fig. 3.36 Modelul clasic al frecrii
85
Ff
Fs
Fd
v1
v2
Modelul modern al frecrii - modelul rolling, modelul Stribeck, modelul Stickslip, modelul fluidic- este caracterizat de zonele {1, 2, 3}. Acesta indic prezena
lubrificrii limit, a lubrificrii parial fluidice i respectiv a lubrificrii total fluidice
(fig.3.38).
1
2
3
f
S+
d+
v
A
d_
S_
Modelul Dahl, modelul Karnopp, modelul LuGree (Lund Grenoble) sunt alte
modele ale fenomenului de frecare.
86
dx
dx
F0 sign dt la dt 0
+ F la dx = 0 si F > F
0
0
Ff =
dt
dx
= 0 si F < F0
F0 la
dt
F0 = N
( 3.77)
Suprefeele n contact
Coeficientul de
frecare static
Coeficientul de
frecare cinematic
0.6
0.1
0.04
0.04
0.5
0.4
0.9
0.2
0.3
-
0.4
0.05
0.04
0.4
0.3
0.5
0.6
0.8
0.15
0.2
0.02
dz
+ 2v
dt
( 3.78)
dz
= v 1 0 sgn(v) z
( 3.79)
dt
g (v )
87
Efectul de amortizare se identific cu orice efect din natur care tinde s reduc
amplitudinea oscilaiilor dintr-un sistem. n sistemele tehnice acest efect poate fi
utilizat cu un scop util, cel precizat anterior, dar poate s se manifeste i cu efect
perturbator: efecte de frnare n sistemele mecanice mobile, efect de histerez asociat
cu solicitare ciclic n materiale etc. O clasificare a amortizoarelor din lumea real este
prezentat n figura 3.39.
Amortizoare
Amortizarea
vibraiilor libere
cu lichid
cu aer
cu frecare uscat
magnetoinductive
cu mas inerial
electronice
Amortizarea
vibraiilor forate
Cu cauciuc
Fa = C v
( 3.80)
Din punct de vedere practic este avantajoas utilizarea unor suprafee cilindrice
pentru modelarea amortizorului (fig.3.40). Coeficientul de amortizare este:
c=
2 R 3 l Nms
[
]
h
rad
( 3.81)
88
Fa
2
Fa
Ma
a)
C
1
Ma
2
v12
1
b)
c)
12
Fig. 3.41 Simbolizarea amortizoului linear (a), de rotaie (b) i caracteristica (c)
C e = C1 + C 2
( 3.82)
Ecuaia noului element amortizor pentru cazul unei micri de translaie va fi:
F p = Ce (v2 v1 )
( 3.83)
i respectiv pentru cazul micrii de rotaie:
M p = Ce (2 1 )
( 3.84)
CB1
1
Fp
Fp
x1
C 22
x2
Ce =
C1 C 2
C1 + C 2
( 3.85)
( 3.86)
89
( 3.87)
CB1
Fs
x1
CB2
2 F
s
x2
x3
C e = C1 +
C2
i2
( 3.88)
3.4.2.3.
Principii n calcul sistemului mecanic
n rezolvarea problemelor legate de analiza sistemelor mecanice se apeleaz la
modul de tratare clasic respectndu-se:
Principiul ineriei;
Principiul independenei aciunii forelor;
Principiul aciunii i reaciunii.
Starea real de micare a unui sistem mecanic mobil este stabilit de echilibrul
de fore care acioneaz asupra lui.
Pentru a simplifica modelarea unui sistem mecanic mobil se introduce noiunea
de mas redus i aceea de moment de inerie redus. n acest mod, studiul dimanic al
sistemului se reduce la studiul dinamic al elementelor de reducere. Ca element de
reducere, se admite rotorul motorului electric, armtura mobil a electromagnetului,
pistonul cilindrului pneumatic i hidraulic, etc.
Prin definiie, masa redus a unui mecanism este echivalent cu o mas fictiv
care, concentrat ntr-un punct al unui element numit element de reducere, dezvolt
aceeai energie cinetic pe care o dezvolt ntregul mecanism aflat n micare. Pe baza
definiiei date, se poate scrie relaia de calcul pentru masa redus:
mr =
1 n
(mi vi2 + J i i2 )
2
v A i =1
( 3.89)
90
Ir =
2
A
(mi vi2 + J i i2 )
( 3.90)
i =1
MPP
J red = J s +
p
+ m
F0
J red = J r +
4m
D2
J red = J p +
m
R2
F0
F
m
R
D
F0
F
m
J red = 2 J r +
4m
D2
91
Tabelul 3.3
D
x
mD 2
=
LD 4
8
32
Jy =
1
m
4
Jx =
1
m D2 d 2 =
8
Jx =
D2
L2
+
3
4
D
d
x
32
L D 4 d 4
Jy =
l
x
1
m
4
D2 d 2
L2
+
4
3
x0
J x = J x 0 + ml 2 =
=
B
L
Jx =
m
L2 + B 2 + ml 2
12
1
LBH L2 + B 2
12
m
Jy =
H 2 + B2 =
12
1
=
LBH H 2 + B 2
12
=
m
L2 + B 2 =
12
92
V1
i
R
V1
L
V2
a)
V1
C
V2
b)
V2
c)
VR = V1 V2 = iR
( 3.91)
VL = V1 V2 = L
di
dt
( 3.92)
VC = V1 V2 =
1
idt + VC (0)
C 0
( 3.93)
Acest element este analog cu un element elastic (arc) din sistemul mecanic.
93
Nr.
crt.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Mrimea fizic
Denumirea
Tensiunea electric
Rezisten electric
Reactana
Impedana
Capacitate electric
Inductana
Putere activ
Putere reactiv
Putere aparent
Energie activ
Energie reactiv
Densitatea curentului electric
Sarcina electric
Intensitatea cmpului electric
Potenial electric scalar
Inducie electric
Flux electric
Rezistivitate
Conductivitate electric
Inducia magnetic
Simbol
U
R
X
Z
C
L
P
Q
S
Wa
Wr
J
Q, q
E
V
D
Unitatea de msur
Denumirea
Simbol
volt
V
ohm
ohm
ohm
farad
F
henry
H
watt
W
var
VAR
voltamper
VA
wattor
Wh
varor
VARh
amper pe metru ptrat
A/m2
coulomb
C
volt pe metru
V/m
volt
V
coulomb / metru ptrat
C/m2
coulomb
C
ohm-metru
m
1/(m)
tesla
T
Simbol
G
M
k
da
Denumire
giga
mega
kilo
deca
Valoare
10
106
103
10
Simbol
d
c
m
n
p
Denumire
deci
centi
mili
micro
nano
pico
Valoare
10-1
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12
94
Nr.crt.
2
3
Mrimea
Sarcina electric
Sarcina
electronului
Concentraia
electronilor n
metale
U.M.
A s sau C
Tabelul 3.6
Notaie / Valori / Formule
(Coulomb)
Q = i dt
A s
e = 1.6 10 19 As
cm-3
n = 10 23 cm-3
Intensitatea
curentului electric
A (Ampere)
Densitatea
curentului electric
A / mm 2
Intensitatea
cmpului electric
V /m
Q = I t
i, I
dQ
Q
i=
; I =
dt
t
di
J=
dA
I
J=
A
F
E = sau n cmp omogen
Q
U
E=
l
B
Tensiunea electric
V (Volt)
Rezistivitatea
electric
mm 2
m
sau m
Rezistena unui
conductor
(Ohm)
10
Rezistena unui
conductor
dependent de
temperatur
U AB = E d s
A
11
12
Rezistena electric
a unei poriuni de
circuit
Rezistena electric
echivalent pentru
o conexiune serie
R=
l
S
R( ) = R20 (1 + 20 )
(Ohm)
= 2 1
20 coeficientul de temperatur
la 20 0C
U AB
I
(Ohm)
R=
(Ohm)
R = Ri
i
95
Rezistena electric
echivalent pentru
o conexiune
paralel
(Ohm)
Energia electric
Ws
(Watt.secunda)
1
1
=
R
j Rj
t2
14
W = u i dt
t1
W = U I t
15
Puterea electric
W (Watt)
16
Capacitatea unui
condensator plan
A s
=F
V
17
18
19
20
21
22
23
24
Capacitatea
electric
echivalent pentru
o conexiune serie
Capacitate electric
echivalent pentru
o conexiune
paralel
Inductivitatea unei
bobine
Energia electric
acumulat ntr-un
condensator
Energia electric
acumulat ntr-o
bobin
Tensiunea electric
la bornele unei
bobine
Curentul electric
printr-o bobin
Tensiunea electric
la bornele unei
capaciti electrice
(Farad)
W
U2
=U I = I2 R =
t
R
A
C = 0 r
d
A s
0 = 8.86 10 12
V m
P=
1
1
=
C
j Cj
C = C j
N2 S
l
Vs
0 = 4 10 7
Am
L = 0 r
H (Henry)
V s
=H
A
Ws
Ws
WC =
1
Q U
Q2
C U 2 =
=
2
2
2C
WL =
1
LI2
2
u L (t ) = L
i (t ) =
di
dt
1
u (t ) dt
L
u C (t ) =
1
i (t ) dt
C
96
25
Curentul electric
printr-o capacitate
26
Reactan inductiv
i (t ) = C
(Ohm)
27
Reactan
capacitiv
(Ohm)
28
Impedana
(Ohm)
dU
dt
X L ( ) = j L = L e
j
1
1
X C ( ) =
=
e 2
j C C
Z () = Z e j =
U j
e
I
Z () = R 2 + ( X L X C )2
tg =
XL XC
R
P(t ) = e(t ) f (t )
( 3.94)
( 3.95)
97
Domeniul
Efortul
Fluxul
Translaie
mecanic
Rotaie
mecanic
Fora
F
Cuplu
M
Hidraulic
Presiunea P
Viteza
v
Viteza
unghiular
Debit
.
Tensiunea
e
Temperatura
Efortul
integral
Impuls
Fv
M
.
pQ
Electromagnetic
Termic
Puterea
Curentul
i
Entropie
ei
-
Fluxul
integral
Deplasarea
x
Energie
Moment
cinetic
Unghiul
Lucrul
mecanic
Lucrul
mecanic
Impuls
hidraulic
Volum
V
Energia
hidraulic
Flux
Sarcina
q
-
Energia
electric
-
Componentele de baz, reprezentnd diverse procese fizice, sunt (R, C, I, Se, Sf,
TF, GY, 0,1). Procesele sunt divizate n urmtoarele categorii de baz denumite port
n limbajul bond-graf:
Proces disipativ. n acest caz energia este disipat (pierdut) n mediul
nconjurtor. Acesta este simbolizat n bond-graf printr-un rezistor (R).
Rezistorul electric, frecarea dintr-un lagr se poate modela printr-un element
disipativ de tip R. O component uniport de tip rezistor (R) este caracterizat
de perechea de variabile e(t ) i f (t ) ntre care exist o dependen static
e = G( f ) (independent de timp)(fig.3.45).
e = R f
1
f = e
R
( 3.96)
( 3.97)
R
R:R
R:R
e
f
e
f
1
R
98
dq
= f
dt
( 3.98)
1
C
C:C
e
f
e = e( q )
1
e = q
C
q = fdt + q (0)
( 3.99)
( 3.100)
( 3.101)
dp
= f
dt
( 3.102)
f = f ( p)
( 3.103)
L
I:I
e
f
1
I
M
Fig. 3.47 Elementul de tip inductiv
1
f = p
I
( 3.104)
p = edt + p (0)
( 3.105)
99
caz este transmisia prin roi dinate. n cazul unei conversii calitative
simbolizarea corespunde termenului (GY) (gyrator) caz n care se respect
relaiile e1 = r f 2 , e2 = r f1 . De ex.: o pomp cu roi dinate acionat electric
realizeaz conversia energie electric energie hidraulic; motorul electric
realizeaz conversia energie electric energie mecanic.
Proces de distribuie. Asemntor circuitelor electrice fluxul energetic n cazul
teoriei bondgraf este reprezentat n mod paralel sau serial. Jonciunea din acest
caz este echivalent nodului din circuitele electrice ( Kirchhoff I). Exist
dou tipuri de jonciuni: jonciune 0 echivalent conexiunilor n paralel din
electrotehnic i jonciune 1 echivalent conexiunilor seriale. Pentru jonciunea
0 este valabil relaia
f i = 0 . ntr-o jonciune 1 suma variabilelor efort la
acelai flux este
=0
(3.106)
E = dt = dt
(3.107)
n mod generic cele dou mrimi se refer la cantiti dintre dou puncte
( ) (across) i respectiv dintr-un punct () (through) (asemntor ca la pct.3.6.1).
Exemple de o astfel de ncadrare a unor mrimi fizice sunt prezentate n tabelul 3.8
Tabelul 3.8
DOMENIUL
MRIMEA
MRIMEA
Translaie mecanic
Viteza [m/s]
Fora [N]
Rotaie mecanic
Viteza unghiular [rad/s]
Cuplul [Nm]
Electric
Tensiunea [V]
Curentul [A]
Hidraulic
Presiunea [N/m2]
Debitul volumic [m3/s]
100
Z (s )
1
sC
sL
x2
F
F
x1
x2
F
s 2 M , masa
Z ( s ) = sC , amortizor
K , arc
x1
Fig. 3.49 Impedana mecanic
dx
intesitatea curentului I , se obine o alt
dt
variant a impedanei mecanice. Alegerea unei variante sau a alteia ine doar de
comoditatea de lucru. Pentru sistemele mecanice de rotaie se pot defini n mod
asemntor relaii pentru impedanele echivalente.
Avantajele echivalenelor i generarea impedanei generalizate n modul de
construcie a modelelor pentru sistemele fizice este un lucru cert.
O reprezentare mai complex a unui sistem are la baz utilizarea noiunii de
cuadripol (fig.3.50).
1 I1
U1
1' I1
I2 2
dipol
liniar
U2
I2 2'
101
Sistemul este reprezentat prin dou mrimi de intrare i dou de ieire. Exist i
posibilitatea de reprezentare printr-un dipol pentru sistemele fizice mecanice i
avantajele sunt deosebite, n special cnd nu se neglijeaz deformaiile torsionale din
sistem n cazul sistemelor rapide, la utilizarea unor cuplaje comandate n lanul
cinematic sau la utilizarea transmisiilor mecanice n lanul cinematic [3.6].
Impedana pentru diverse elemente este prezentat n tabelul 3.10 [3.5].
Tabelul 3.10
Element electric
efort = tensiune
flux = curent
Capacitate
t
u=
1
idt + u0
C 0
ZC =
Element mecanic
(analogie for
curent)
efort = vitez
flux = for
Element mecanic
(analogie for
tensiune)
efort = for
flux = vitez
Element fluidic
efort = presiune
flux = debit
Mas
t
v=
1
Fdt + v0
M 0
Zm =
v(s )
1
=
F (s ) sM
Arc
t
F = k vdt + F0
0
F (s) k
=
Ze =
v( s ) s
Capacitate
t
p=
1
qdt + p0
C 0
Zc =
Element termic
efort
=
temperatur
flux = debit
U (s ) 1
=
I (s )
sC
1
= qdt + 0
C0
(s ) 1
Zc =
=
q (s )
sC
u = Ri
U (s )
ZR =
=R
I (s )
di
dt
U (s)
ZL =
= sL
I (s)
u=L
1 dF
v =
k dt
v( s) s
Ze =
=
F ( s) k
1
F
c
v ( s) 1
Za =
=
F ( s) c
Amortizor
F = cv
F (s)
Za =
=c
v( s )
dv
F=M
dt
F (s)
Zm =
= sM
v( s )
Uzual ignorat
efectul de ciocan
Amortizor
v =
Mas
p (s ) 1
=
q (s ) sC
Capacitate
Resistor
Inductivitate
Rezisten
p = Rq
p (s )
Zr =
=R
q (s )
Rezisten
= Rq
(s )
Zr =
=R
q (s )
102