CAPITOLUL I

INTRODUCERE N MODELARE I SIMULARE

Majoritatea sistemelor din cele mai diverse ramuri ale tiinei (fizic, chimie,
inginerie,economie, sociologie, etc.) prezint un grad mare de complexitate, fiind descrise de
un numr mare de variabile i interaciuni.
n numeroase situaii ncercrile sau msurtorile directe asupra fenomenelor din
sisteme sunt anevoioase sau chiar imposibile.
Cauzele sunt cele mai diverse ar fi: este prea periculos, prea scump, prea lent, prea
rapid, prea complicat, nu se pot realiza condiiile studiului, influena mediului este prea
puternic, nu exist mijloacele necesare, sunt restricii etice, trebuie repetat de foarte multe
ori sau obiectul studiat exist doar ntr-un singur exemplar.

1.1 Simularea

Etimologic cuvntul simulare provine din latinescul simulatio, nsemnnd capacitatea

de a reproduce, a reprezenta sau a imita ceva. Simularea este un domeniu de investigare
eficient multidisciplinar. Se bazeaz pe matematic, teoria sistemelor, informatic, etc.
Simularea confer un instrument cu caracter tiinific profund i exact, oferind totodat
posibilitatea studierii strilor reale ale sistemelor fr alctuirea lor fizic.
Tehnica simulrii este frecvent utilizat i n domeniul mainilor i acionrilor
electrice. Nevoia de a simula diversele sisteme electromecanice a aprut datorit necesitii
reducerii costurilor de proiectare i de confecionare a prototipurilor, precum i scurtrii
intervalului de timp de la faza de concepie pn la realizarea produsului finit. Proiectantul
poate opera i manipula sistemul cu ajutorul tehnicilor de simulare n toate fazele ale
activitii de proiectare.
Definiie. Simularea este o tehnic de realizare a experimentelor cu calculatorul, care
implic utilizarea unor modele matematice si logice care descriu comportarea unui sistem real
(sau a unor componente ale sale) de-a lungul unor perioade mari de timp.
Simularea se realizeaz pe baza unui model special, numit model de simulare, cu ajutorul
cruia se realizeaz experimentele prin intermediul calculatorului. Modelul de simulare se
construieste pe scheletul unui model matematic si se finalizeaz ntr-un algoritm.
Simularea este o tehnic de realizare a experienelor cu ajutorul calculatorului
electronic, implicnd utilizarea unor modele matematice sau logice ce descriu comportarea
sistemului real pe durata unui interval de timp, mic sau mare.
Tehnicile de simulare se utilizeaz, de regul, n acele cazuri n care gsirea unei
soluii analitice este imposibil, iar experimentarea nemijlocit pe sistemul real este, dintr-un
motiv sau altul, neoperaional. La baza procesului de simulare stau metodele de descriere,
modelare i analiz a unor sisteme reale (existente) ori n curs de realizare (proiectare).
Simularea permite, n general:
- structurarea mai bun a problemei investigat;
- testarea diferitelor ci de aciune care nu pot fi formulate explicit n cadrul
modelului;
- determinarea formei funcionale de exprimare a legturilor dintre fenomenele
cercetate i estimarea valorilor parametrilor modelului.
Realitatea este reprezentat prin modele, iar simularea le folosete pentru studiul
realitii.
 Simularea presupune ntotdeauna utilizarea modelului, ea reprezentnd - n esen - o
manipulare a modelului.
n activitatea de simulare sunt implicate trei elemente importante i anume: sistemul
real, modelul, calculatorul i dou relaii: relaia de modelare i relaia de simulare.
n figura 1.1 se prezint sintetic procesul de trecere de la sistemul real la modelul de
simulare modelul real.

Fig1.1 Trecerea de la sistemul real la modelul de simulare

Modelul este un sistem material sau abstract, care, fiind pus n coresponden cu un alt
sistem dat anterior, va putea servi indirect studiului proprietilor acestui sistem mai complex
(original) i cu care modelul prezint o anumit analogie.
n general, modelul M al sistemului S este un alt sistem S, din anumite puncte de
vedere echivalent cu S (S S) i care poate fi studiat mai uor dect S.
Din determinarea pe S a unor relaii se deduc relaii corespunztoare pentru S. De
obicei, echivalena lui S cu S este mai mult aproximativ dect exact!
Prin model se nelege deci o imagine condensat a unui fenomen, o machet a unei
realiti complexe care exist sau care urmeaz s fie construit.
Prin model de sistem se nelege o reprezentare condensat i simplificat a unui
sistem real sau imaginar n scopul de a prezice unele comportri din funcionarea sa.
n descrierea sintetic a conceptului de model, este necesar s punem n eviden
urmtoarele trei laturi:
- modelul este o imagine incomplet a unui sistem existent sau care urmeaz s fie
construit;
- modelul trebuie validat prin criteriul practicii n vederea determinrii gradului su de
utilitate i a aplicrii sale;
- modelul este manipulat n vederea prezicerii comportrii n diferite situaii a
sistemului studiat.
Modelarea nseamn trecerea de la fenomenul real la modelul matematic, prin luarea
n considerare a aspectelor eseniale i prin neglijarea unor aspecte i elemente, uneori destul
de importante, n scopul realizrii unui studiu pe un model matematic mai simplu.
 Trecerea de la un sistem real la modelul matematic corespunztor, iar de aici -
eventual - la un model fizic, este posibil i ca urmare a faptului c exist diferite fenomene
care sunt descrise de aceleai tipuri de relaii matematice, doar variabilele i funciile avnd
semnificaii diferite.
Acest aspect poate fi reprezentat prin schema din figura 1.2

Fig 1.2 Trecerea de la un sistem real la modelul matematic corespunztor

Se pleac de la un anumit obiect notat cu O1. De la el se trece la un model matematic M1,

descriese prin ecuaiile E1.
Uneori se aproximeaz E1 prin ecuaiile liniare EL1. Exist apoi un alt obiect O2 pentru care
se imagineaz modelul M2, care conduce la ecuaia E2 respectiv EL2.
Exist posibilitatea ca ecuaiile (EL sau E), corespunznd la dou modele diferite, s
coincid.
n acest caz, O2 modeleaz pe O1 i invers

De exemplu, micile oscilaii ale unei mase suspendate de un resort elastic, micarea
pendulului i oscilaiile electrice dintr-un circuit acordat, reprezint trei fenomene total
diferite ntre ele, care pot fi descrise prin relaiile matematice (1.1), (1.2) i (1.3), prezentate
n continuare:
d2 z
m dt2 +kz=0 (1.1)

d2
l dt2 +g=0 (1.2)

d2 q 1
L dt2 +c q=0 (1.3)
Se poate observa c ecuaiile de mai sus pot fi scrise sub forma general, n care termenii sunt
cei prezentai n tabelul 1.1:

ax+bx=0 (1.4)

Tabelul 1.1
Termenii ecuaiei Resort Pendul Circuit electric

A M L L
B K G 1
c
X Z Q

Pentru ecuaiile difereniale (1.1), (1.2) i (1.3), termenii prezentai n tabelul 1.1 au
urmtoarele semnificaii:

- Pentru resort:
m - masa;
k - constanta elastic;
z - coordonata, n sensul micrii;
- Pentru pendul:
l - lungimea;
g - acceleraia gravitaional;
- unghiul de deviaie;
- Pentru oscilaii electrice:
L - inductana;
C - capacitatea;
q - sarcina electric.
n concluzie, pentru exemplul de mai sus, avnd n vedere faptul c cele trei
fenomene pot fi descrise de aceeai relaie matematic, rezult c unele pot fi studiate cu
ajutorul celorlalte.[2]

1.2 Modelul matematic

Modelul matematic este descrierea unor fenomene, sociale sau naturale, sau obiecte
naturale n care elementele fizice sunt nlocuite cu elemente logice, de matematica formal n
vederea studierii fenomenului respectiv.
Modelul n general trebuie s oglindeasc proprietile principale ale fenomenului sau
obiectului ntr-o form simplificat. Un model concret general este foarte complicat i chiar
imposibil de elaborat. Din acest motiv se folosesc modele simplificate, care reproduc doar
anumite aspecte ale realitii. n acest fel n locul sistemelor, fenomenelor i obiectelor reale
se analizeaz un model mai mult sau mai puin asemntor cu cel real i din comportarea
modelului se trag concluzii asupra funcionrii ntregului sistem real.
Modelul matematic trebuie s descrie n mod riguros sub forma unor reprezentri matematice
a relaiilor existente n sistemul respectiv, practic formaliznd legile de comportare ale
sistemului. [1]
 Modelul alctuit trebuie s satisfac dou cerine aflate mereu n conflict: s fie ct
mai complet i fidel. Alegerea corect este posibil doar prin aplicarea unor metode de
cuantificare, observaii statistice, teste, tehnici de msurare, etc. La alegerea modelului
trebuie luate n considerare limitele calculelor de efectuat pe platforma de calcul dat (vitez
de calcul i memorie disponibil).
Procedeul de simulare al unui sistem cuprinde mai multe etape:
1. Identificarea problemei. Formularea corect i complet a problemei de rezolvat
trebuie fcut n termenii disciplinei date. Se face analiza sistemului de studiat: sistemul se
descompune n pri componente pentru a putea fi analizat n vederea nelegerii naturii lui i
a trsturilor sale eseniale. n aceast etap trebuie precizate ipotezele acceptate asupra
fenomenului i estimate mrimile i variabilele dominante ale sistemului, precum i
parametrii de intrare. Este o etap foarte important, deoarece aici se determin scopul
activitii i precizrile fcute aici influeneaz n mod hotrtor rezultatele obinute n urma
simulrii.
2. Formularea matematic a problemei (modelarea propriu-zis). n cadrul acestei
etape se stabilesc relaiile de dependen ntre diferitele mrimi determinate la punctul
precedent.
n marea majoritate a cazurilor se obin ecuaii difereniale ordinare sau cu derivate pariale,
asupra crora se impun condiii suplimentare (iniiale, la limit, etc.)
3. Rezolvarea problemei matematice. Este cea mai important etap a procesului de
simulare. Numai prin alegerea corect a metodei de rezolvare i prin aplicarea corect a
acesteia se pot obine rezultatele cerute i utile. n aceast etap se alege limbajul de
programare utilizat i se elaboreaz programul de simulare propriu-zis. Tot n aceast etap se
testeaz i se verific programul de simulare conceput. Ultima faz a acestei etape o
constituie efectuarea practic a simulrii (rularea programului de simulare).
4. Validarea programului de simulare. n aceast etap se confrunt rezultatele
obinute cu ajutorul programului de simulare cu cele obinute experimental, lund n
considerare att erorile de msurare, ct i precizia metodelor de rezolvare matematice
utilizate. Cea mai simpl i sigur cale de validare este testarea programului pe un caz
particular, la care soluia este cunoscut. Testarea este eficient dac se parcurg toate
ramurile i se solicit toate sub rutinele programului.
5. Analiza i interpretarea rezultatelor. Aceast etap const n colecionarea datelor
simulate i prelucrarea lor. Rezultatele simulrii pot fi obinute sub form de tabele,
histograme,
reprezentri grafice, etc. Datele obinute pot fi prelucrate i statistic (de exemplu se pot
efectua teste de semnificaie, etc.). Elaborarea programelor de simulare a sistemelor
electromecanice este de fapt faza de implementare a modelului matematic pe calculator.
Principalele cerine impuse programelor de simulare sunt:
s aib o interfa prietenoas cu utilizatorul.
s aib posibiliti de modelare multi-nivel (de exemplu maina electrica i sarcina
sa sunt caracterizate cu ajutorul ecuaiilor difereniale formulate n termenii variabilelor de
stare, iar sistemele lor de control sunt descrise prin funcii de transfer sau funcii logice). Un
program de simulare bun trebuie s permit fiecrui bloc s fie descris n modul cel mai
avantajos.
s poat acoperi un larg domeniu de timpi de simulare, avnd n vedere c n general
n sistemele modelate sunt att variabile cu variaii rapide, ct i variabile cu modificare lent,
datorate unor constante mari de timp.
s permit utilizatorului s stabileasc uor condiiile iniiale.
parametrii sistemului s fie ct mai uor de modificat, eventual chiar n timpul
simulrilor, conferind astfel o trstur general programului
 Precum s-a mai precizat, la baza simulrilor stau ecuaiile difereniale i algebrice,
care descriu funcionarea sistemului. Programele de simulare se deosebesc n primul rnd
prin modul n care rezolva aceste ecuaiile care descriu sistemul studiat. Astfel programele
moderne de simulare se mpart n dou mari categorii la nivelul interfeei cu utilizatorul:
programe de rezolvare de ecuaii i programe orientate spre circuit.Programele de rezolvare
de ecuaii sunt foarte utile n multe probleme de simulare, att n electronica de putere, ct i
n domeniul mainilor electrice. Sistemul simplificat poate fi descris prin variabile de stare.
Ecuaiile de stare se pot rezolva fie folosind un limbaj de nivel nalt (Fortran, C sau
Pascal), fie cu ajutorul unor medii avansate de calcul (matlab, labview, simnon, acsl sau
matrixx).
n cazul n care s-a optat pentru utilizarea unui limbaj general de programe de nivel
nalt trebuie alctuit o schem logic detaliat, explicat, care s conin toate ecuaiile
matematice ntr-o form extins [3].

1.3 Programe de simulare

Exist programe speciale destinate simulrii. n zilele noastre cel mai rspndit dintre
acestea, att n mediile academice, ct i n cele industriale, este SIMULINK. Aceast
interfa grafic a mediului MATLAB este destinat n mod special simulrii sistemelor
dinamice.
Programele orientate spre circuit dezvolt chiar ele ecuaiile sistemului din
informaiile primite de la utilizator. Utilizatorul n acest caz trebuie s furnizeze programului
doar interconectrile dintre modelele elementelor de circuit. Condiiile iniiale se stabilesc de
asemenea foarte rapid. Exist posibilitatea de a putea face foarte uor schimbri n topologia
circuitului.
Programele bune orientate spre circuit sunt multi-nivel, ceea ce nseamn c pe lng
descrierea orientat spre circuit a controlerelor, permit ncorporarea modelelor sistemelor,
definite de utilizator pe baza ecuaiilor difereniale. Exist multe programe orientate spre
circuit. O parte dintre acestea sunt dedicate simulrii circuitelor electronice (cel mai rspndit
fiind SPICE), sau a reelelor electrice (EMPT).
Pe lng acestea au aprut pe pia programe orientate spre circuit destinate n special
simulrilor din domeniul electronicii de putere i al acionrilor electrice (SIMPLORER sau
CASPOC).
Aceste programe se deosebesc ntre ele prin calitatea interfeei cu utilizatorul,
metodele de integrare numeric oferite pentru rezolvarea ecuaiilor difereniale, modul de
tratare a neliniaritilor, alegerea pasului de integrare, uurina cu care se pot ncorpora
controlerele i
modelele externe pentru simulrile avansate de tip multi-nivel sau modul de tratare al
comutatoarelor electronice. [4]

1.4. Simularea sistemelor electromecanice

Sistemele electromecanice prezint o serie de particulariti care trebuie luate n

considerare pe timpul simulrii.
 n sistemele electromecanice, formate din sisteme electrice de acionare i sistemul
acionat propriu-zis, energia care este preluat de la surs i transferat procesului tehnologic
poate suferi trei tipuri de conversie:
A parametrilor energiei electrice, n convertoarele cu elemente semiconductoare
plasate ntre reeaua industrial (surs) i maina electric. Convertoarele electronice nu
schimb natura energiei, ci doar parametrii ei (form, frecven , valoare medie, valoare
efectiv, etc.).
Electromecanic, efectuat de maina electric de acionare. Mainile electrice din
sistemele electromecanice funcioneaz cu preponderen n regim de motor, absorbind
energie electric i furniznd energie mecanic mainii de lucru.
A parametrilor energiei mecanice, n transmisia situat ntre motorul electric i maina
de lucru acionat. Acolo unde procesul tehnologic reclam parametri ai energiei mecanice
diferii de cei pe care maina electric poate s-i asigure n mod economic, conversia
parametrilor mecanici este efectuat de transmisia plasat ntre motor i maina de lucru.
Aceast transmisie poate lipsi n cazul cuplrii directe, dar poate fi i foarte complex,
cnd se modific felul micrii (conversie rotaie translaie, etc.).
n ciuda marii diversiti a proceselor tehnologice care consum energie mecanic
furnizat de motorul de acionare, caracterizarea mainilor de lucru la nivelul arborelui
motorului (sau a prii mobile n micare de translaie la mainile liniare) se face satisfctor
printr-un set restrns de parametri: cuplu, vitez unghiular, poziie unghiular, moment de
inerie echivalent, diagrame de drum, etc.
Studiul sistemelor electromecanice are o vechime de aproape un secol, ceea ce a
permis maturizarea metodelor de analiz i a influenat procedeele de lucru i n domeniile
adiacente. Din aceast perspectiv istoric, modelarea sistemelor electromecanice prezint un
interes deosebit pentru toi specialitii care lucreaz n acest domeniu. [8]