TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate

1. Sisteme automate

1.1. Concepte de bază şi proprietăţi

Sistemele automate (SA) fac parte din categoria mai

largă de sisteme. O definire riguroasă a noţiunii de sistem se
poate da atunci când este cunoscută structura sa. Astfel, putem
defini sistemul ca fiind un model fizic realizabil pentru un set
de obiecte naturale sau artificiale, având definite intrări şi
ieşiri.
Structuralitatea este un atribut universal al materiei,
conceptul de structură reprezentând, în această perspectivă,
capacitatea de organizare a obiectelor şi fenomenelor într-un
complex omogen.
Performanţele unui sistem nu se pot defini până ce nu se
identifică sistemul (prin structură, relaţii cauzale intrare-ieşire
etc.) şi se stabilesc criteriile de evaluare.
Cauzalitatea
conferă sistemului, văzut ca
o cutie neagră (black box ), o
orientare dinamică care se
manifesta între intrări şi
ieşiri (figura 1.1). Figura 1.1
Astfel, dacă sistemul are variabila de intrare x şi variabila de
ieşire y, vom defini sistemul ca un model fizic realizabil al
dependentei cauzale, neanticipative, , în care
variabila independentă esenţială este timpul, t.
Sistemul automat reprezintă ansamblul format din
instalaţia tehnologica (IT) în care se desfăşoară procesul de
automatizat şi dispozitivul de automatizare (DA) care stabileşte
legea sau algoritmul de conducere a procesului.
Reprezentarea simbolică este dată în figura 1.2, unde s-
au folosit notaţiile:
r - mărimea de referinţă (prescrisă);
1
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
u - mărimea de comandă a procesului;
y - mărimea de ieşire reglabilă;
p – perturbaţii externe;

Figura 1.2

Prezenţa reacţiei principale dintre IT şi DA este

esenţială în funcţionarea sistemelor cu circuit închis, deoarece
în urma comparaţiei ieşirii cu referinţa (etapa de informare) DA
ia decizii privind evoluţia comenzii pentru realizarea
obiectivului impus. Perturbaţiile apar datorită
- sarcinilor variabile cu care lucrează IT ;
- influenţei factorilor externi IT ;
- uzurii elementelor IT etc.
Elaborarea şi aplicarea deciziei este un câmp tot mai
larg al activităţii cunoaşterii şi înţelegerii societăţii
contemporane. Procesul dezvoltării este însoţit, în mod logic, de
creşterea complexităţii şi a diversităţii mediului în care se
desfăşoară munca. De asemenea, este relevant faptul că în
dinamica transformărilor care au loc, apare un număr sporit de
parametri de interdependenţă care, în mod inevitabil,
influenţează decizia. Astfel, de la simpla alegere între "da" şi
"nu", cu argumente evidente, nuanţarea raţionamentelor şi a
integrării aspectelor calitative au dus la considerarea
incertitudinii şi la modelarea salturilor calitative prin mulţimi
fuzzy (vagi, nuanţate), îmbogăţind aria abordării sistemice de
tip clasic a actului decizional. Oricât de puternice, rapide şi
precise ar fi instrumentele matematice ale fundamentării
deciziei, în general practica decizională nu poate fi redusă la o
suită de proceduri automate. Procesul decizional se bazează, de
regulă, pe informaţiile existente şi, mai rar, pe totalitatea
2
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
informaţiilor necesare, ceea ce impune, modalităţi specifice de
tratare a informaţiilor, astfel încât acestea sa fie cât mai eficient
utilizate. Intervenţia omului face posibilă evaluarea mai
flexibilă a legăturilor existente în cadrul ciclului informaţie -
decizie - acţiune, proces extrem de complex ce nu poate fi lăsat
doar pe seama calculatorului.
În această perspectivă automatizarea reprezintă
alternativa înlocuirii conducerii proceselor industriale de către
oameni cu acţiuni ale dispozitivelor de automatizare. Prin
automatizare se reduce considerabil efortul fizic şi intelectual
depus de oameni în cadrul proceselor industriale, se măreşte
productivitatea muncii şi se îmbunătăţeşte calitatea produselor.
Definiţii bune ale termenului de "control" al sistemului
nu sunt uşor de dat. Multe sunt prea generale pentru a fi
folositoare sau nu exprimă adevărata esenţă a ceea ce un inginer
de control crede că lucrează. În parte, această problemă este
cauzată de faptul că modelarea şi multe metode de analiză
dezvoltate pentru sistemele de control au fost generalizate şi
aplicate unor sisteme care nu sunt de fapt sisteme de control.
Consideraţi următoarea definiţie: Un sistem de control este o
colecţie de obiecte desemnate să producă o funcţie specifică de
ieşire. Sub această definiţie, un suport pentru pantofi, de
exemplu, este un sistem de control, deoarece scopul său este să
menţină pantofii într-o poziţie specifică. Dar asta nu este ceea
ce se înţelege prin control. Ne-am putea gândi la un sistem
constând într-un joc de tenis ca la un sistem de control deoarece
scopul său este să menţină mingea într-o permanentă mişcare
oscilatorie. În această viziune, o pală de vânt poate fi privită ca
o sursă externă disturbatorie. De aceea, în zilele noastre
economia este descrisă frecvent ca un sistem al cărui scop este
mărirea producţiei de bunuri şi servicii, creşterea bunăstării în
general. Chiar dacă toate aceste “sisteme” pot fi descrise în
limbajul inginerului de control, ele nu sunt ceea ce înţelegem
prin “sisteme de control”. Esenţa sistemelor de control este
aceea că au fost proiectate în scopuri de control. Această
3
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
afirmaţie nu se intenţionează a fi o definiţie în plus, dar este
punctată în următoarele exemple.
Consideraţi un radiator cu lemne (gaze etc.). Cuptorul
central are o deschizătură ajustabilă către exterior, prin care se
primeşte aer (numita aerisitor). Acest cuptor nu este un sistem
de control deoarece el nu controlează direct rata de combustie,
cantitatea de căldură, temperatura exterioară sau altceva. El are
o influenţă statică asupra tuturor acestor lucruri, pe care
operatorul le are în vedere atunci când reglează cantitatea de
are. El poate fi însă un element într-un sistem de control. Multe
radiatoare au o lamelă bimetalică conectată de aerisitor printr-
un lanţ. Dacă temperatura creşte, lanţul se va slăbi şi va reduce
debitul de aer până când temperatura şi nivelul de aer vor
ajunge la un echilibru. Acest aranjament este un sistem de
control deoarece operaţia este făcută efectiv pentru a menţine
temperatura interioară – şi indirect temperatura aerului din jurul
radiatorului. Pasul final, mai sofisticat, este de a folosi un
termostat la distanţă pentru a detecta temperatura aerului pentru
a porni un motor care să deschidă aerisitorul când este nevoie
de mai multă căldură în casă. Ultimele două sunt exemple de
sisteme de control. Un sistem de control uzual se consideră că
include atât elementele controlate, cât şi elementele care dau
controlul. În consecinţă, inginerul de control vorbeşte de
întregul sistem – cuptor, aerisitor, sistemul de
deschidere/închidere aerisitor şi termostat – ca de un sistem de
control. Fără elementele de control, restul elementelor
reprezintă numai un sistem, o instalaţie sau un proces.
Sistemul termostat-cuptor este un exemplu de o clasă de
sisteme de control, numite regulatoare. În această clasă se
încadrează şi bine cunoscutul radiator de încălzire cu ulei.
Obiectivul lor este să menţină nişte variabile la o valoare fixată
sau în jurul acesteia. Ele operează de obicei sesizând sau
folosind variabilele controlate pentru a cauza o inversare a
tendinţei de evoluţie a variabilei controlate curent, care este
dată de alţi factori externi, până la stabilizarea mărimii
4
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
variabilei în cauză. Regulatorul înglobează, de asemenea, un alt
principiu: reacţia negativă (feedback). Variabila de ieşire este
convertită într-un semnal care este folosit pentru a controla
intrările sistemului. Sistemele de control, încă de la primele
înregistrări pe care le avem din secolul al XIX-lea, folosesc
toate regulatoare. În secolul XX întâlnim altă categorie:
servomecanismele (servomechanisms sau followers). Pentru
aceste sisteme obiectivul este ca o variabilă de ieşire să
urmărească un semnal de intrare variabil în timp. Asemenea
sisteme apar în sistemele de poziţionare şi controlerele de viteză
pentru vehicule complexe. Aceste sisteme includ reacţia
negativă astfel încât diferenţa dintre ieşire şi funcţia dorită
reprezentată de semnalul de intrare este folosită pentru a
conduce procesul, care poate fi un control al suprafeţei (tip
cârmă, eleron) sau un motor.
Un exemplu comun de sistem de control care nu foloseşte
reacţia negativă este o bormaşină cu viteză variabilă.
Utilizatorul apasă pe un buton pentru a porni circuitul electric
care reglează în trepte tensiunea medie a motorului; dar viteza
burghiului este puternic dependentă de încărcarea sa, deci
operatorul trebuie să observe şi să corecteze viteza fără nici un
fel de ajutor de la sistem.
 Tema de casă 1.1. Gândiţi-vă la alte sisteme de control pe
care le întâlniţi în mod frecvent. Sunt ele regulatoare sau
servosisteme? Folosesc reacţia negativă sau nu?

Pentru a evidenţia principalele mărimi şi elemente ce
intervin într-un sistem automat, să consideram un sistem de
reglare a temperaturii într-o incinta neadiabată.

Exemplul 1.1 (sistem automat de reglare a temperaturii

unei incinte deschise parţial).
Schema de principiu este prezentă în figura 1.2.
Funcţionarea acestui sistem de reglare este explicată în
continuare. Dacă apare o perturbaţie care acţionează asupra
5
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
instalaţiei tehnologice IT, de exemplu temperatura ambiantă θ a
creşte, implicit va creşte şi temperatura incintei θi, reprezentând
mărimea de ieşire. Puntea rezistivă PR se va dezechilibra
datorită componentei rezistive R1 sensibilă la variaţia
temperaturii (termorezistenţă, termistor etc.). Prescrierea
temperaturii incintei se face din potenţiometrul P .
Variaţia de tensiune constituie semnalul de eroare e care
adaptat cu nivel se aplică regulatorului automat (RA). RA
trebuie să asigure comanda u pentru dispozitivul de comanda
(DC) specific variatorului de putere (VP). VP disipă în
rezistenţa de sarcina RL o putere Pd (reprezentând mărimea de
execuţie w) în funcţie de comanda sa c.

Figura 1.3

Pentru stabilizarea temperaturii incintei este necesar ca

în final să scadă puterea disipată, asigurându-se astfel
închiderea unei bucle de reacţie negative. Un exemplu de
transmitere a variaţiei mărimilor pe bucla de reacţie poate fi :

Se observa că apare în final tendinţa opusă, aşa cum se

dorea, de scădere a temperaturii incinte; mai rămâne încă în
discuţie problema stabilităţii sistemului automat . ☺
6
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate

Fără a intra în detaliile structurale ale unui sistem

automat, din exemplul prezentat se pot desprinde elementele
funcţionale principale care definesc structura sa (figura 1.4).

Figura 1.4

Partea fixă (F) este definită de elementul de execuţie

(EE), instalaţia tehnologică (IT) şi traductor (T r). Comparatorul
(C) formează semnalul de eroare (e) scăzând din referinţa (r)
semnalul de ieşire prelucrat de traductor yr, iar regulatorul
automat (RA) elaborează strategia de conducere. Sistemul
automat prezentat este de tip închis, strategia de conducere fiind
elaborată pe baza abaterii existente între referinţa sistemului
(cauza) şi mărimea obţinută pe calea de reacţie inversă
(efectul). Reacţia negativă într-un sistem automat acţionează în
sensul compensării efectului perturbaţiilor aditive, crescând
precizia sistemului, reducând efectele neliniarităţilor şi durata
regimului tranzitoriu.

1.2. Clasificarea sistemelor automate

Diversitatea sistemelor automate (SA) a determinat

adoptarea mai multor criterii de clasificare a acestora [1,2,3,4],
după cum urmează :
 Tipul ecuaţiei care descrie comportarea dinamică a
sistemului:
- SA liniare;
- SA neliniare.
 Caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:

7
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
- SA pentru procese invariante în timp;
- SA pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive,
extremale etc.).
 Modul de variaţie a mărimii de referinţă:
- SA cu referinţă constantă (stabilizatoare);
- SA cu referinţă variabilă în timp:
- cunoscută (cu program);
- necunoscută (de urmărire).
 Modul de variaţie în timp a mărimilor din sistem:
- SA continue;
- SA discrete (numerice, cu eşantionare etc.).
 Numărul de parametri reglaţi:
- SA monovariabile;
- SA multivariabile.
 Tipul dispozitivului de automatizare şi a semnalelor folosite:
- SA unificate;
- SA specializate.
 Natura echipamentului de automatizare:
- SA electronice;
- SA pneumatice;
- SA hidraulice;
- SA mixte;
 Viteza de răspuns a procesului automatizat:
- SA pentru procese lente;
- SA pentru procese rapide.

Automatica este o ramură a ştiinţei care se ocupă cu

analiza principiilor, metodelor si mijloacelor prin intermediul
cărora se asigura conducerea proceselor industriale, fără o
intervenţie directă a operatorului uman.

1.3. Scurt istoric

Regulatoarele au fost inventate şi construite de oameni

ingenioşi din cele mai vechi timpuri şi până în prezent. Mă
8
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
îndoiesc că înregistrările disponibile, pe care le avem încă din
antichitate, reprezintă într-adevăr echipamentul folosit în acele
timpuri. O astfel de înregistrare privind un dispozitiv important
- valva plutitoare – există, deci ceasurile acvatice au fost
inventate în secolul trei înainte de Hristos! Principiul lor de
bază este acela că o deschizătură mică în vas va permite apei să
intre cu un debit constant dacă nivelul apei este menţinut
constant. O valvă era folosită pentru a menţine nivelul constant.
Fluxul de ieşire constant era folosit pentru a ridica un plutitor
care avea un indicator ataşat, acesta indicând timpul scurs pe o
scală aferentă. Astfel, valva convertea presiunea scăzătoare a
vasului de apă într-un debit de presiune constantă. Grecii
foloseau valva pentru altfel de lucruri la fel de bine; faimoasa
lampă de gaz a lui Philon era menţinută plină de un rezervor
controlat de o valvă. Ceasurile de apă au apărut în Bagdad încă
din anul 1258 D.C., când mongolii au capturat oraşul.
În timpul renaşterii în Europa, au fost inventate
regulatoare de temperatură şi viteză. Cornrlis Drebble din
Olanda inventa primul regulator de temperatură în 1624. Era
folosit pentru incubatoarele de pui şi pentru furnale mici în
chimie. În timpul secolelor al şaptesprezece-lea şi al
optsprezece-lea, morarii au construit şi îmbunătăţit morile de
vânt pentru a măcina grâul în făină. În particular, ei au
dezvoltat un propulsor auxiliar, pentru a menţine rotorul
principal direct sub vânt. De asemenea, ei au inventat câteva
mecanisme care acţionau pentru a scădea suprafaţa expusă a
rotorului principal în caz că vântul se înteţeşte, astfel încât
viteza medie să rămână aproximativ constantă. Cea mai
importantă invenţie a morarilor nu a fost folosită de la început
ca regulator de viteză. A fost folosită pentru a controla distanţa
dintre tocilele în mişcare şi cele staţionare.
În 1788, James Watt a avut ideea de a controla valva
care regla fluxul de abur de la motorul său cu aburi. Această
adaptare, împreună cu dezvoltările generale ale industriei
motoarelor cu aburi, a adus acest regulator în atenţia
9
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
comunităţii academice şi acesta a devenit un subiect de analiză
în cea mai mare parte a secolului al nouăsprezece-lea.
Aceste regulatoare au avut şi generat probleme încă de
la început. Uneori, ele lucrau foarte bine, dar pe unele maşini
creau oscilaţii ale vitezei. Sir George Airy, astronom regal, a
folosit un astfel de regulator pentru a face telescopul său să
urmărească traiectoria unei stele, în ciuda mişcării Pământului.
De remarcat că anumite variate se comportau aşa de violent
încât a fost necesară inventarea unui atenuator pentru acest
regulator. J.C. Maxwell, faimos astăzi pentru contribuţia sa la
electromagnetism, a fost interesat în această problemă, privită
ca un exemplu de sistem dinamic. El a liniarizat ecuaţiile pentru
regulator, a derivat ecuaţiile diferenţiale pentru a descrie
sistemul şi a stabilit condiţii pentru stabilitatea sistemelor de
ordinul doi şi trei. El şi-a publicat munca într-o lucrare numită
“On Governors”, în 1868. Canadianul Edward J. Routh a testat
derivarea coeficienţilor ecuaţiilor diferenţiale pentru un sistem
de orice ordin, în asociere cu Universitatea din Cambridge. El
şi-a publicat munca în anul 1876 în articolul “A Treatise on the
Stability of a Given State of Motion” – (Tratat privind
stabilitatea unei stări de mişcare date). În 1893, un profesor
suedez a încercat să aplice o metodă grafică de analiză a
stabilităţii, prezentată la Paris în 1876 de un inginer rus. Metoda
a fost bună pentru sistemele de ordinul trei, dar extinderea
problemei creştea complexitatea aplicării. El a încredinţat
problema matematicianului german Adolf Hurwitz, care a găsit
altă soluţie generală a coeficienţilor ecuaţiei şi a publicat-o în
1895. Deşi comunitatea ştiinţifică europeană a făcut eforturi să
lege munca celor doi, Hurwitz nu a fost receptiv la lucrarea lui
Routh. În 1911, un italian a demonstrat echivalenţa rezultatelor
lor. Aceste soluţii sunt folosite încă şi astăzi ocazional, şi sunt
prezentate pe scurt în lucrarea de faţă.
Povestea precedentă pare să fie comună la englezi, dar
trebuie să vă amintiţi că analiştii lucrau în contextul dezvoltării
generale în Europa a analizei dinamice. Franţa, Germania,
10
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
Italia, Suedia au avut grupări puternice de oameni de ştiinţă şi
matematicieni care au făcut mari progrese în domeniul
ecuaţiilor diferenţiale şi integrale, variabile complexe, analiză
armonică, calculul variaţional (care este funcţia care
minimizează acest cost integral) şi în alte domenii care vor ajuta
mai târziu la rezolvarea problemelor din domeniul ingineriei de
control. Din secolul al nouăsprezecelea până în prezent, Rusia a
avut întotdeauna o şcoală puternică de matematicieni. Din
nefericire, munca lor nu a primit întreaga atenţie pe care o
merita din cauza eforturilor redus de traducere pe care le-a făcut
vestul. În ultimii 30 de ani acest handicap în comunicare s-a
redus, astfel încât putem folosi munca lui Lyapunov despre
sistemele neliniare (1890) şi principiul lui Pontryagin (1956),
de exemplu. Aceste două subiecte au fost în mod particular
importante în programele spaţiale ale Statelor Unite ale
Americii (USA).
Anii electricităţii au început în secolul al
nouăsprezecelea. De la începutul secolului o mulţime de
regulatoare au fost aplicate în diverse sisteme. Până în anii
1930, soluţiile Routh-Hurwitz rămâneau singurele instrumente
matematice folosite în sistemele de control. Inventarea
amplificatorului cu reactie (1927) de H. S. Black a mutat
focarul analizei către domeniul de frecvenţă şi lider aici a fost
USA. Black a aplicat reacţia negativă pentru a reduce
distorsiunea în amplificatoarele/repetoarele telefonice.
Asemenea regulatorului folosit la motoare, el funcţiona bine
uneori, dar alteori cauza oscilaţii ale amplificării. Spre
deosebire de regulatorul folosit la motoare, amplificatorul nu
poate fi modelat adecvat cu ecuaţii diferenţiale de ordin scăzut.
Dacă ordinul modelului ecuaţiei diferenţiale este egal cu
numărul surselor independente de stocare a energiei din sistem,
un amplificator poate fi modelat printr-o ecuaţie de gradul 40 -
50. Aceasta ar face soluţiile foarte greu de folosit. Acum,
inginerii în comunicaţii s-au obişnuit să transforme problemele
de circuit în domeniul frecvenţă, aşa că era normal să se
11
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
stabilească unele criterii clare. Nyquist şi Bode, de la Bell
Laboratoires, au dezvoltat asemenea criterii şi metode de
proiectare în anii 1930, utilizate cu succes şi astăzi.
Conceptele domeniului frecvenţă au fost extinse şi
optimizate de Wiener (1942), sistemele de date de Hurewicz
(1947) şi neliniarităţile de Kochenberger. (1950). Programul
spaţial şi dezvoltarea controlului proceselor industriale în anii
1950 - 1960 au introdus noi probleme, care erau mai puţin
supuse răspunsurilor din domeniul frecvenţă.
În 1948 W.R.Evans introducea metoda locului
rădăcinilor. Noi optimizări erau necesare şi maleabilitatea
redusă a sistemelor neliniare au fost principalele probleme care
au cauzat întoarcerea la metodele din domeniul timp

1.4. Dezvoltarea automaticii si electronicii

Automatica şi electronica au cunoscut şi cunosc o

dezvoltare puternică atât sub aspect conceptual, cât şi din punct
de vedere aplicativ, determinând o adevărată revoluţie
industrială [5,6]. Rezultatele obţinute în microelectronica,
sisteme cu inteligenta artificiala (neuro-fuzzy-genetică, expert
etc.), calculatoare (procesarea paralelă a informaţiei) etc. au
determinat mutaţii profunde în toate domeniile de activitate,
inclusiv în automatizarea proceselor industriale [7,8,9,10,11].
Complexitatea proceselor industriale a determinat
utilizarea calculatorului pentru conducerea directă a lor.
Reglajul se face printr-un software adecvat care să asigure
regimuri optime şi sigure de funcţionare pentru acestea, cu
consum minim de energie şi materiale [12,13,14,15].
O direcţie prioritara de cercetare teoretică şi aplicativă o
constituie robotica. Robotizarea proceselor industriale, în
special a celor cu factori de risc uman, constituie o etapă
firească în dezvoltarea unui sistem complex. Aceasta a impus
utilizarea unor soluţii noi privind comunicaţia operator - sistem
12
TEORIA SISTEMELOR Sisteme automate
în vederea programării şi supravegherii procesului [16,17].

13