Capitolul 8 Sisteme automate neliniare

Studierea comportării sistemelor neliniare face apel la mai multe tehnici de analiză, dintre
care prezentăm numai două, şi anume, metoda funcţiei de descriere şi metoda planului stărilor,
ambele beneficiind şi de suportul intuitiv oferit de reprezentări grafice.

1. Metoda funcţiei de descriere (sau metoda liniarizării armonice)

Analiza bazată pe funcţia de descriere se aplică sistemelor automate neliniare cu structura
din figura BT8.1, în care elementul neliniar precede elementul liniar. Pentru un atare sistem se
presupun a fi îndeplinite următoarele două condiţii:
1. Elementul liniar, descris prin funcţia de transfer G (s) , este un filtru trece-jos a cărui
caracteristică atenuare-pulsaţie are panta de cel mult -40 dB/decadă în zona pulsaţiei de tăiere.
2. Elementul neliniar satisface cerinţele de mai jos:
 Funcţia f , univalentă sau multivalentă, ce descrie relaţia neliniară intrare – ieşire
u  f (e) (BT8.1)
este continuă şi monotonă pe porţiuni, cu discontinuităţi de prima speţă.
 Neliniaritatea (BT8.1) (adică graful lui f(e)) este simetrică faţă de originea planului (e,u).
 Dacă e(t) este o funcţie periodică atunci şi funcţia u(t) este periodică, având aceeaşi perioadă
ca şi e(t).
r=0 + e
f (e)
u G(s) y
–
Element neliniar Element liniar
Fig. BT8.1 Structura standard de sistem neliniar pentru care se utilizează
metoda funcţiei de descriere
Un fenomen tipic pentru sistemele automate neliniare cu structura din figura BT8.1 îl
constituie oscilaţiile întreţinute, fenomen care nu are corespondent în comportarea sistemelor
liniare. De exemplu, dacă în sistemul din figura BT8.1 se iniţializează (printr-un procedeu
oarecare asupra căruia nu insistăm) o oscilaţie (cvasi-)sinusoidală a mărimii de ieşire y(t), de o
anumită amplitudine şi o anumită perioadă (pulsaţie), există condiţii cu privire la elementul
neliniar şi cel liniar, care, odată satisfăcute, permit menţinerea acelei oscilaţii în sistem (fără nici
o intervenţie externă). Studierea respectivelor condiţii va face obiectul detalierii de mai jos. În
linii generale vorbind, fenomenul de întreţinere a unei oscilaţii decurge astfel: oscilaţia lui y(t)
(de perioadă şi amplitudine adecvate) se transmite, prin reacţia negativă unitară, elementului
neliniar care furnizează semnalul u(t) cu aceeaşi perioadă şi din a cărui filtrare prin G(s) se
regăseşte oscilaţia lui y(t) cu aceeaşi parametri. Situaţia prezentată în figura BT8.1 unde r(t) = 0
nu este restrictivă, deoarece această abordare cu r(t) = 0 are un caracter generic; problema
oscilaţiilor întreţinute se tratează similar pentru orice semnal r(t) = constant, putând fi adusă la
cazul r(t) = 0 prin schimbarea adecvată a variabilelor.
În activitatea practică, dacă sistemul cu structura din figura BT8.1 este utilizat pentru a
menţine y(t) la o valoare constantă prescrisă şi elementul neliniar are rolul de regulator, atunci
oscilaţiile întreţinute constituie un fenomen nedorit, care trebuie evitat.

(A) Construirea funcţiei de descriere

Dacă la intrarea elementului neliniar se aplică un semnal periodic sinusoidal:
e(t )  Asint , A 0 , (BT8.2)
atunci ieşirea elementului neliniar este un semnal de forma:

u (t )  ( An sin nt  Bn cosnt )
n1 , (BT8.3)
care constituie o serie Fourier cu următorii coeficienţi:
 
2 2
An   f ( Asint )sin ntd(t ), Bn   f ( Asint )cosntd (t ) , n 1,2,
 
0 0 . (BT8.4)
În baza condiţiilor presupuse a fi îndeplinite de sistemul automat din figura BT8.1,
semnalul u(t) poate fi aproximat cu fundamentala sa u1(t):
u (t )  u1 (t )  A1sint  B1 cost (BT8.5)
Întrucât atât e(t) (BT8.2), cât şi u(t) (BT8.5) sunt funcţii sinusoidale de pulsaţie w, pot fi
definite două funcţii complexe E ( A, ), U1 ( A, ) , de variabile reale A şi w, ale căror părţi
imaginare sunt e(t) şi, respectiv, u(t), adică:
e(t )  Im E ( A, )  Im Ae jt , tR , (BT8.6)
B ( A)
jarctg 1
A1 ( A) jt
u (t )  ImU1 ( A, )  Im A12 ( A)  B12 ( A) e e , tR
(BT8.7)
Astfel, pentru elementul neliniar se defineşte funcţia complexă de variabilă reală A:
U ( A, ) 1
N ( A)  1   A1 ( A)  jB1 ( A) , A 0
E ( A, ) A , (BT8.8)
care este denumită funcţie de descriere (prin analogie cu terminologia "funcţie de transfer"
utilizată pentru elemente liniare). Cunoasţerea funcţiei de descriere N(A) permite determinarea
fundamentalei semnalului de ieşire u(t) al elementului neliniar pentru orice amplitudine A>0 a
semnalului sinusoidal e(t) aplicat la intrare.
Explicitând funcţiile A1 ( A), B1 ( A) cu ajutorul relaţiilor (BT8.4) pentru n = 1, rezultă că
funcţia de descriere a unui element neliniar este de forma:
N ( A)  N R ( A)  jN I ( A) , (BT8.9)
cu:
 
2
N R ( A)   f ( Asint )sintd(t )
A
0 , (BT8.10-a)

2
A 
N I ( A)  f ( Asint )costd (t )
0 . (BT8.10-b)
Reprezentarea grafică în planul complex a funcţiei N(A) printr-un hodograf parametrizat
de variabila reală A poartă denumirea de loc de descriere (prin analogie cu terminologia "loc de
transfer" utilizată pentru elemente liniare).
Observaţii:
1) În cazul neliniarităţilor univalente, se arată că N I ( A)  0 , adică funcţia de descriere este o
funcţie reală.
2) În cazul neliniarităţilor bivalente cu forma din figura BT8.2, caracterizate prin
 f (e), e  0
f (e)   1 ; f1 (e)  f 2 (e), | e | e0 ; f1 (e)  f 2 (e), | e | e0
 f 2 (e), e  0 (BT8.11)
partea imaginară a funcţiei de descriere se poate calcula cu formula exactă:
S
N I ( A)   , A  e0
A 2 , (BT8.12)
unde S notează aria cuprinsă între graficele funcţiilor f1 (e) şi f 2 (e) . Se evită, astfel,
calculul integralei din (BT8.10-b).
u

f2(e)
.
–e0 e>0 e
. e0
u<0 f1(e)

Fig. BT8.2
3) În cazul neliniarităţilor univalente, funcţia de descriere se poate calcula mai expeditiv cu
formula aproximativă (Tsypkin):
2
N ( A)  N R ( A)   f ( A)  f ( A / 2) 
3A , (BT8.13)
Se evită, astfel, calculul integralei din (BT8.10-a).
4) Datorită aproximării semnalului periodic u(t) (BT8.3) prin fundamentala sa u1 (t ) (BT8.5),
funcţia de descriere realizează o liniarizare armonică în caracterizarea funcţionării elementul
cu comportare neliniară modelat intrare-ieşire prin funcţia f (BT8.1).
Din raţiuni care se vor justifica ulterior, în studierea oscilaţiilor întreţinute, pentru
elementul neliniar se mai defineşte şi funcţia de descriere invers negativă:
 N i ( A)   N 1 ( A)  1/ N ( A), A  0, (BT8.14)
care este o funcţie complexă de variabilă reală A. Drept urmare, N i ( A) poate fi reprezentată
grafic în planul complex prin intermediul unui hodograf parametrizat de A, care poartă
denumirea de loc de descriere invers negativ.

Studii aplicative:
 Determinarea funcţiei de descriere pentru elementele neliniare de tip releu (bipoziţional fără
histerezis, bipoziţional cu histerezis, tripoziţional fără histerezis) – vezi figura 8.1 (a, b, c) din
Problema 8.1.
 Construirea locului de descriere invers negativ pentru elementele neliniare de tip releu
(bipoziţional fără histerezis, bipoziţional cu histerezis, tripoziţional fără histerezis) – în
legătură cu Problema 8.1.
(B) Analiza oscilaţiilor întreţinute cu ajutorul liniarizării armonice
Dacă în sistemul automat neliniar există oscilaţii întreţinute şi dacă acestea se
aproximează la nivelul fundamentalei, atunci amplitudinea A şi pulsaţia  aferente acelei
(acelor) oscilaţii satisfac ecuaţia balanţei armonice:
N ( A)G ( j )  1  0, A  0,   0 (BT8.15)
care poate fi rescrisă şi în forma echivalentă a unui sistem de două ecuaţii algebrice neliniare:
N R ( A)   Re G 1 ( j )
N I ( A)   Im G 1 ( j ) . (BT8.16)
Ecuaţia balanţei armonice poate fi rezolvată şi într-o manieră grafică, denumită
procedeul celor două locuri, care are la bază următoarea reformulare echivalentă a lui (BT8.15):
G ( j )  N i ( A), A  0,   0
(BT8.17)
cu N i ( A) definit conform (BT8.14). Reformularea (BT8.17) arată că orice pereche ( A0 , 0 ) care
este soluţie a ecuaţiei balanţei armonice reprezintă totodată un punct de intersecţie al locului de
G(j)
jIm transfer G ( j ) al elementului liniar cu locul de
Re descriere invers negativ N i ( A) al elementului neliniar
 şi reciproc (de exemplu, vezi figura BT8.3).
(A2,  Abordarea grafică permite stabilirea naturii
Ni(A) pentru orice oscilaţie întreţinută caracterizată prin
perechea ( A0 , 0 ) conform următoarelor reguli
A (A1,  (Loeb):
- Oscilaţia este limită stabilă (în urma oricărei
Fig. BT8.3 Rezolvarea grafică a ecuaţiei perturbări a amplitudinii, se revine la oscilaţia cu
balanţei armonice prin procedeul celor parametrii de dinaintea perturbării) dacă pornind
două locuri - cazul când există două din punctul de intersecţie ( A0 , 0 ) de-a lungul lui
soluţii distincte ( A1 , 1 ), ( A2 , 2 ) G ( j ) pentru  crescător, locul N i ( A) pentru A
 crescător rămâne la stânga (de exemplu, vezi figura BT8.4(a) sau perechea ( A2 , 2 ) din
figura BT8.3).
- Oscilaţia este limită instabilă (în urma nici unei perturbări a amplitudinii, nu se revine la
oscilaţia cu parametrii de dinaintea perturbării) dacă pornind din punctul de intersecţie
( A0 , 0 )
de-a lungul lui G ( j ) pentru  crescător, locul N i ( A) pentru A crescător rămâne la
dreapta (de exemplu, vezi figura BT8.4(b) sau perechea ( A1 ,1 ) din figura BT8.3).
jIm jIm jIm
Re Re Re
Ni(A)
Ni(A) (A0,  Ni(A)
(A0,  (A0, 

G(j) G(j) G(j)

(a) (b) (c)
Fig. BT8.4 Ilustrarea aplicării regulii Loeb: (a) - oscilaţie întreţinută limită stabilă;
(b) - oscilaţie întreţinută limită instabilă; (c) - oscilaţie întreţinută limită semistabilă;
- Oscilaţia este limită semistabilă (în urma unei perturbări a amplitudinii, se revine la oscilaţia
cu parametrii de dinaintea perturbării numai atunci când perturbarea are loc într-un singur
sens al modificării amplitudinii - fie creştere, fie descreştere) dacă în punctul de intersecţie
cele două locuri sunt tangente (de exemplu, vezi figura BT8.4(c)).
În cazul când cele două locuri nu se intersectează în nici un punct, inexistenţa oscilaţiilor
întreţinute este garantată de următoarea regulă (Kochenburger):
Pentru sistemul din figura BT8.1 cu r = 0 generic în sensul discutat mai sus, starea u = 0, y
= 0 este o stare global asimptotic stabilă (adică în urma oricărei perturbaţii se revine la u = 0, y =
0), dacă la parcurgerea locului de transfer G ( j ) ) în sensul crescător al lui w, locul de descriere
invers negativ N i ( A) rămâne la stânga şi în exteriorul locului de transfer.
Observaţii:
1) Regulile Loeb şi Kochenburger pot fi aplicate şi în cazul când r(t) = constant ¹ 0 pentru
sistemul din figura BT8.1, în urma unei schimbări adecvate de variabile care permite
aducerea problemei la cazul generic cu r = 0.
2) În regula Kochenburger, locul de descriere invers negativ N i ( A) poate fi privit ca jucând rolul
punctului critic -1+j0 din criteriul Nyquist, motiv pentru care locul de descriere invers negativ
N i ( A)
mai este uneori referit şi drept loc critic, iar regula Kochenburger este înţeleasă ca o
generalizare în cazul neliniar a citeriului Nyquist din cazul sistemelor liniare.

2. Metoda planului stărilor (sau metoda portretului de stare)

Analiza bazată pe portretul de stare se aplică numai sistemelor automate de ordinul doi
care admit o modelare de forma:
 x 1  f1 ( x1 , x 2 )
 , t  R  , ( x1 , x 2 )  R 2
x
 2  f ( x
2 1 2 , x )
, (BT8.18)
unde fiecare din funcţiile f1 ( x1 , x 2 ), f 2 ( x1 , x 2 ) poate avea mai multe moduri de definire, atâta
2
vreme cât descrierea funcţionării impune utilizarea mai multor regiuni ( x1 , x 2 )  R . Pe oricare
2
din aceste regiuni ( x1 , x 2 )  R , dacă f1 ( x1 , x 2 )  0 , prin eliminarea variabilei independente t
(cu semnificaţie temporală) între cele două ecuaţii ale sistemului (BT8.18), se poate formula
ecuaţia diferenţială:
dx2 f (x , x )
 2 1 2  f ( x1 , x2 )
dx1 f1 ( x1 , x2 ) . (BT8.19)
În ipoteza că f ( x1 , x 2 ) este lipshitziană (ipoteză a cărei satisfacere este uzual asigurată tocmai
2
din separarea planului în diverse regiuni ( x1 , x 2 )  R ), ecuaţia diferenţială (BT8.19) admite
soluţie unică:
x1
x 2  x 20   f ( , x 2 ) dx, ( x10 , x 20 )  R 2
x10
, (BT8.20)
corespunzând fiecărei perechi de condiţii iniţiale:
x1(t0 )  x10 , x2 (t0 )  x20 , t0  R . (BT8.21)
2
Orice curbă definită de (BT8.20) într-o regiune ( x1 , x 2 )  R este parametrizată de variabila
independentă t (cu semnificaţie temporală) şi reprezintă o porţiune dintr-o traiectorie de stare.
2
Orice traiectorie de stare se continuă dintr-o regiune ( x1 , x 2 )  R într-o altă regiune, prin
transformarea condiţiei finale pentru prima regiune în condiţie iniţială pentru a doua regiune.
În construcţia grafică a portretului de stare, se desenează câteva traiectorii de stare
relevante pentru comportarea sistemului, asociind variabilei x1 axa absciselor şi variabilei x 2 , axa
ordonatelor. În fiecare punct al unei traiectorii de stare, valoarea numerică calculată conform
(BT8.19) are semnificaţia de pantă a tangentei dusă în acel punct (fapt ce poate oferi modalităţi de
verificare a construcţiei grafice). Sensul traiectoriilor de stare se marchează prin săgeţi
corespunzând sensului de creştere a variabilei independente t (cu semnificaţie temporală).
În numeroase cazuri, variabila x 2 este definită drept derivata variabilei x1 , adică x 1  x 2 .
Într-o atare situaţie, variabilele de stare se mai numesc şi variabile de fază, iar portretul de stare
se mai numeşte şi portret de fază. În orice portret de fază, din (BT8.19) rezultă că pentru x 2  0
şi pentru f 2 ( x1 ,0)  0 avem:
dx2 f 2 ( x1 ,0)
  
dx1 0 , (BT8.22)
ceea ce înseamnă că traiectoriile de fază intersectează axa absciselor sub un unghi drept. De
asemenea, în orice portret de fază, traiectoriile din cadranele I şi II (caracterizate prin x 2  0 )
vor evolua în sensul creşterii lui x1 (adică de la stânga la dreapta), iar traiectoriile din cadranele
III şi IV (caracterizate prin x 2  0 ) vor evolua în sensul descreşterii lui x1 (adică de la dreapta la
stânga).
Observaţii:
1) Punctele singulare obţinute ca soluţii ale sistemului:
 x 1  0  f1 ( x1 , x 2 )  0
 , 
 x 2  0   f 2 ( x1 , x 2 )  0
, (BT8.23)
au semnificaţia de puncte de echilibru pentru dinamica sistemului neliniar studiat, în sensul

că sistemul iniţializat într-un astfel de punct va rămâne în el (adică traiectoria de stare se

reduce la un punct).

1) Portretul de stare este capabil de a pune în evidenţă faptul că traiectoriile de stare iniţializate
în vecinătatea punctelor de echilibru pot avea evoluţii diferite sub raport calitativ, ceea ce
permite o clasificare a acestora din urmă:
 Un punct de echilibru se numeşte simplu stabil, dacă toate traiectoriile de stare iniţializate
într-o vecinătate a sa rămân în vecinătatea acelui punct atunci când timpul creşte la infinit
(fără ca să se apropie asimptotic de acel punct) - vezi figura BT8.5(a), x = 0 punct de
echilibru simplu stabil.
 Un punct de echilibru se numeşte asimptotic stabil, dacă toate traiectoriile de stare iniţializate
într-o vecinătate a sa converg către acel punct atunci când timpul creşte la infinit - vezi figura
BT8.5(b), x = 0 punct de echilibru asimptotic stabil.
 Un punct de echilibru se numeşte instabil, dacă în orice vecinătate a sa pot fi iniţializate
traiectorii de stare care se îndepărtează de acel punct atunci când timpul creşte la infinit - vezi
figura BT8.5(c), x = 0 punct de echilibru instabil.
x2 x2 x2
x(t)
2 x(t) 2
x0 x0 x0
x1 x1 x1
0 0 0

(a) x(t) (b) (c)

Fig. BT8.5 Comportarea traiectoriilor în vecinătatea punctului de echilibru x = 0 din
planul stărilor: (a) - punct de echilibru simplu stabil, (b) - punct de echilibru
asimptotic stabil, (c) - punct de echilibru instabil
2) Portretul de stare este capabil de a pune în evidenţă faptul că există traiectorii de stare
închise, în vecinătatea cărora nu mai există alte traiectorii închise, care sunt denumite orbite
sau cicluri limită. Traiectoriile iniţializate în vecinătatea ciclurilor limită pot avea evoluţii
diferite sub raport calitativ, ceea ce permite o clasificare a acestora din urmă:
 Un ciclu limită se numeşte stabil, dacă traiectoriile de stare iniţializate într-o vecinătate a sa
(considerată de ambele părţi ale ciclului limită) tind către ciclul limită atunci când timpul
creşte la infinit - vezi figura BT8.6(a), (C) ciclu limită stabil.
 Un ciclu limită se numeşte instabil, dacă traiectoriile de stare iniţializate într-o vecinătate a sa
(considerată de ambele părţi ale ciclului limită) se îndepărtează de ciclul limită atunci când
timpul creşte la infinit - vezi figura BT8.6(b), (C) ciclu limită instabil.
 Un ciclu limită se numeşte semistabil, dacă traiectoriile de stare iniţializate de o parte a ciclului
limită tind către acesta, iar traiectoriile de stare iniţializate de cealaltă parte a ciclului limită se
îndepărtează de acesta, atunci când timpul creşte la infinit - vezi figura BT8.6(c), (C) ciclu
limită semistabil.
x2 x2 x2
(C) (C)
(C)
0 x1 0 x1 0 x1

(a) (b) (c)

Fig. BT8.6 Comportarea traiectoriilor în vecinătatea unei orbite sau ciclu limită din planul
stărilor: (a) - ciclu limită stabil, (b) - ciclu limită instabil, (c) - ciclu limită semistabil
4) Dacă pentru un sistem de ordinul doi poate fi aplicată atât metoda funcţiei de descriere cât şi
metoda planului stărilor, atunci constatărilor formulate în baza primei metode cu referire la
oscilaţiile întreţinute trebuie să le corespundă constatările formulate în baza celei de a doua
metode cu referire la ciclurile limită, sub rezerva că prima metodă este aproximativă.

Studii aplicative:
 Portretul de stare al unui sistem liniar de ordinul doi x 1  1 x1 , x 2   2 x 2 , pentru
1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 .
 Portretul de stare al unui sistem liniar de ordinul doi x 1  1 x 2 , x 2   2 x1 , pentru
1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 ; 1  0,  2  0 .

      Problema 8.1

      Problema 8.2
      Problema 8.3
      Problema 8.4
      Problema 8.5
      Problema 8.6
      Problema 8.7
      Problema 8.8
      Problema 8.9
      Problema 8.10
      Problema 8.11
      Problema 8.12
      Problema 8.13
      Problema 8.14
Problema 8.1

            Se consideră sistemul cu structura din figura 8.1, în care G ( s)  k s (Ts 1), k  0,T  0 .
 r=0 + e u k y
f (e)
– s(Ts 1)

Fig. 8.1

Neliniaritatea f (e)  este de tip releu pentru care se consideră următoarele cazuri:
a)      bipoziţional fără histerezis (figura 8.1 – a);
b)      bipoziţional cu histerezis (figura 8.1 – b);
c)      tripoziţional fără histerezis (figura 8.1 – c);

Fig. 8.1 – a Fig. 8.1 – b Fig. 8.1 – c

            Pentru fiecare din aceste cazuri să se precizeze care din următoarele afirmaţii sunt
adevărate:
1.      În sistemul din figura 8.1 se instalează oscilaţii limită stabile, indiferent de valorile
parametrilor releului;
2.      În sistemul din figura 8.1 nu se instalează oscilaţii limită stabile, indiferent de valorile
parametrilor releului;
3.      În sistemul din figura 8.1 se instalează oscilaţii limită stabile, numai pentru anumite
valori ale parametrilor releului.
În cazul când afirmaţia adevărată este 3., să se precizeze condiţiile pentru care se
instalează oscilaţii limită stabile.

Răspuns:
            Se aplică procedeul celor două locuri, analizând modul în care se pot intersecta locul de
transfer al subsistemului continuu din figura 8.1 (R) şi locul de descriere invers negativ al
releului bipoziţional fără histerezis (figura 8.1 (R) - a), bipoziţional cu histerezis (figura 8.1 (R) -
b) şi tripoziţional fără histerezis (figura 8.1 (R) - c).
 Fig. 8.1 (R)   analitic Fig. 8.1 (R)   MATLAB (pentru k = 0.5, T = 3)
A  a
N i ( A)   N i ( A)   A2  a 2  j
4b 4b 4b ; A > a

Fig. 8.1 (R) – a   analitic Fig. 8.1 (R) – b   analitic

 A2
N i ( A)   
4b A 2  a 2
;A>a

       
Fig. 8.1 (R) – c   analitic
a)      2.
b)      1.
c)      2.
Pentru trasarea locului de transfer al subsistemului continuu cu ajutorul mediului
MATLAB se poate folosi următoarea secvenţă de instrucţiuni:
k=.5;T=3;                    %valori alese arbitrar
s=tf('s');
G=k/(s*(T*s+1));
w=0.02:0.01:10;              %domeniul de frecvente
nyquist(G,w);                %Fig.8.1(R)
 

Top

Problema 8.2
Se reia problema 8.1, considerând că subsistemul continuu are funcţia de transfer:
k
G(s) 
T 2 s 2  2 Ts 1  ;                       k  0 , T  0 ,   0

Răspuns:
            Locul de transfer al subsistemului continuu este reprezentat în figura 8.2 (R) – (i) pentru
cazul  1 2  şi în figura 8.2 (R) – (ii) pentru cazul  1 2 .
Pentru trasarea locului de transfer al subsistemului continuu, pentru cele două cazuri, cu
ajutorul mediului MATLAB se poate folosi următoarea secvenţă de instrucţiuni:
k=4;T=2;
zeta=input('zeta = ');
%cazul I: zeta = 0.4 (<0.707);  => Fig.8.2(R)-(i)
%cazul II: zeta = 0.8 (>0.707); => Fig.8.2(R)-(ii)
s=tf('s');   G=k/(T^2*s^2+2*zeta*T*s+1);
w=0.01:0.005:100;               %domeniul de frecvente
nyquist(G,w)
a)      2.
k a
 
b)      3.;              2 4b
c)      2.
Im G ( j)

R e G ( j )
( ) k ( )


( T )
k

2
Fig. 8.2 (R) - (i)   MATLAB
Fig. 8.2 (R) - (i)   analitic
(pentru k = 4, T = 2,  = 0.4)
 Im G ( j)

k R e G ( j )
( )

 ( T )
k

2
Fig. 8.2 (R) - (ii)   MATLAB
Fig. 8.2 (R) - (ii)   analitic
(pentru k = 4, T = 2,  = 0.8)
 

Top

Problema 8.3
Se reia problema 8.1, considerând că subsistemul continuu are funcţia de transfer:
k
G ( s) 
2 2
s (T s  2 Ts 1)  ;                   k  0 , T  0 ,   0

Răspuns:
            Locul de transfer al subsistemului continuu este reprezentat calitativ în figura 8.3 (R) - (i)
1 1
   
pentru cazul 2  şi în figura 8.3 (R) - (ii) pentru cazul 2.
Pentru trasarea locului de transfer al subsistemului continuu, pentru cele două cazuri, cu
ajutorul mediului MATLAB se poate folosi următoarea secvenţă de instrucţiuni:
k=4;T=2;zeta=input('zeta = ');
%cazul I: zeta = 0.4 (<0.707);  => Fig.8.3(R)-(i)
%cazul II: zeta = 0.8 (>0.707); => Fig.8.3(R)-(ii)
s=tf('s'); G=k/(s*(T^2*s^2+2*zeta*T*s+1));
w=0.1:0.005:10;                    %domeniul de frecvente
nyquist(G,w)
 Im G ( j)

kT

2 2kT  R e G ( j )
( T ) ( )

( )

Fig. 8.3 (R) – (i)   MATLAB

Fig. 8.3 (R) - (i)   analitic
(pentru k = 4, T = 2,  = 0.4)

kT Im G ( j)

2
2kT  R e G ( j )
( T ) ( )


( )

Fig. 8.3 (R) (ii)   MATLAB

Fig. 8.3 (R) (ii)   analitic
(pentru k = 4, T = 2,  = 0.8)
a)      1.
b)      1.
kT a
 
c)      3.; 2 2b
 

Top

Problema 8.4

Se consideră sistemul cu structura din figura 8.4, unde a  1  şi b  63 20 .

r=0 e b a u 10 y
– s( s  1)( s  6)

Fig. 8.4
a)      Să se arate că în sistem se instalează o oscilaţie limită stabilă.
*
b)      Să se determine amplitudinea A  şi pulsaţia   ce caracterizează oscilaţia întreţinută de la
*

punctul a).

Răspuns:

a)      Ne situăm în cazul c) de la problema 8.3 cu k 10 6, T 1 6 ,   7 2 6 .

Figura 8.4 (R) demonstrează că există intersecţia celor două locuri, întrucât avem (vezi
figura 8.3 (R) - (ii) şi figura 8.1 (R) - c):
kT 10 10 a
   
2 42 63 2b
 
b)      Ecuaţia bilanţului (balanţei) armonic
N ( A)G ( j )  1  0

se exploatează sub forma:

N ( A)  G 1 ( j ) ,
unde:
2  63 A2  1
N ( A) 
10 A2
7 2 1
G 1 ( j )     j  (6   2 )
10 10
*
Din egalitatea părţilor imaginare rezultă   6 . Din egalitatea părţilor reale se
obţine:                 Fig. 8.4 (R)
A4  9 A2  9  0
care are soluţiile pozitive A1 , A2  satisfăcând inegalitatea:
1  A1  (9  45 ) / 2  2  (9  45 ) / 2  A2
*
Rezultă A  (9  45 ) / 2 .
*
Notă: A  (9  45 ) / 2  şi   6  corespund unei oscilaţii limită instabile, care, în condiţii
*

practice, nu se poate observa.

            Utilizând schema Simulink din figura 8.4 (R)  MATLAB – SIMULINK se obţine
evoluţia mărimii de ieşire y(t) reprezentată grafic în figura 8.4 (R) MATLAB. Se constată buna
concordanţă a parametrilor oscilaţiei întreţinute cu valorile numerice A*, * determinate anterior.
 Fig. 8.4 (R)   MATLAB – SIMULINK Fig. 8.4 (R)   MATLAB
 

Top

Problema 8.5

Se consideră sistemul din figura 8.5 în care se instalează o oscilaţie ce poate fi

aproximată suficient de bine prin funcţia y (t )  5 sin 8t . Să se determine parametrii a şi b ai
releului.
r=0 e b a u 20 y
– s( s  6)

Fig. 8.5

Răspuns:
Ne situăm în cazul b) al problemei 8.1 cu k  20 6  , T  1 6 .
            Din expresia lui y (t )  rezultă că cele două locuri se intersectează într-un punct din planul
complex (figura 8.5 (R)) definit prin G ( j8)  1 5  3 j 20  (în raport cu subsistemul continuu
având G ( s )  20 s ( s  6) ) şi prin N i (5)  (în raport cu neliniaritatea având
 a
N i ( A)   A2  a 2  j ; A a
4b 4b ). Deci, ecuaţia bilanţului (balanţei) armonic scrisă sub forma:
N ( A)  G 1 ( j )
arată că egalitatea
4b A 2  a 2 4ba 1 1 2 6
 j    j 
 2 2
 A 20 20
A
se verifică pentru A  5  şi   8 .
 
    Parametrii releului sunt daţi de solutiile pozitive ale sistemului:
 4b 25  a 2 64
  
 25 20

 4ba 1 48
  
  25 20

a  3 , b  5 .                                                                                                                                
Fig. 8.5 (R)

    Utilizând schema Simulink din figura 8.5 (R)   MATLAB – SIMULINK cu parametrii releului
a, b având valorile găsite anterior se obţine oscilaţia întreţinută din figura 8.5 (R) MATLAB
pentru care semnalul y(t) din enunţ reprezintă o bună aproximaţie.

Fig. 8.5 (R)   MATLAB – SIMULINK Fig. 8.5 (R)   MATLAB

 
 
Top

Problema 8.6
            Se consideră sistemul din figura 8.6.

r=0 e b a u es y
– s2

Fig. 8.6
a)      Ce relaţie trebuie să existe între parametrii a  0 , b  0  ai releului tripoziţional fără
histerezis, astfel încât locul de descriere invers negativ N i ( A)  al neliniarităţii să intersecteze
locul de transfer G ( j )  al subsistemului continuu pentru exact două valori distincte ale lui
A.
b)      Să se precizeze valorile lui A şi ω corespunzătoare punctului a).

Răspuns:
a)      Subsistemului continuu posedă răspunsul la frecvenţă:
cos sin
G ( j )   j
2 2
şi locul de transfer din figura 8.6 (R) - 1.
Locul de descriere invers negativ (vezi figura 8.1 (R) - c) trebuie să aibă punctul de
întoarcere  a 2b  situat între P şi Q, rezultând:
1 a 1
  
2 2b 16 2
4
 
sau echivalent:
1 a 1
 
8 3 b 2 3
 

Pentru trasarea locului de transfer al subsistemului liniar în MATLAB se poate folosi

următoarea secvenţă de program:
s=tf('s');
G=1/s^2;                           %functia de transfer fara timp mort
w=1.3:0.1:100;
[re,im]=nyquist(G,w);
redelay=cos(-w);imdelay=sin(-w);     %timpul mort
for i=1:length(w)
   real(i)=re(:,:,i)*redelay(i)-im(:,:,i)*imdelay(i);
   imaginary(i)=re(:,:,i)*imdelay(i)+im(:,:,i)*redelay(i);
end;
plot(real,imaginary);           %Fig.8.6(R)
 Fig. 8.6 (R)   analitic Fig. 8.6 (R)   MATLAB
b)      Intersecţia are loc în punctul P, obţinându-se condiţiile:
  2
 A2 1
  
4b A 2  a 2 4 2
 
sau echivalent:

b 2  b 4  4 6 a 2 b 2
1  2 , A1 
2 3

b 2  b 4  4 6 a 2 b 2
 2  2 , A2 
2 3 .

Top

Problema 8.7

            Se consideră neliniaritatea bivalentă având caracteristica intrare – ieşire definită prin:
e  d e  0
f (e )  
 e  d e  0 ;            d  0 .
 
a)      Să se reprezinte grafic caracteristica intrare - ieşire a neliniarităţii în sistemul de coordonate
(e, u).
b)      Să se reprezinte grafic, în acelaşi sistem de coordonate, cu abscisa  t , semnalele:
e(t )  A sin  t , A  0  şi u (t )  f (e(t ))  pentru 0   t  2 .
c)      Să se determine funcţia de descriere N(A) a neliniarităţii şi să se traseze locul de descriere
invers negativ.
d)      Să se studieze în ce condiţii în sistemul din figura 8.7 cu G ( s )   s 1 s (Ts 1) ;
2

T  0 ,   0 , T    pot apărea oscilaţii şi să se precizeze natura acestora.

r0 + e u y
f (e) G (s )
–
Fig. 8.7

Răspuns:
a)      Caracteristica intrare - ieşire a neliniarităţii este prezentată în figura 8.7 (R) – a.
b)      Semnalele u(t) şi r(t) sunt reprezentate grafic în figura 8.7 (R) – b.

u(t)
u
d
u(t)
 / 2 t = 
0 e
/2 2

u(t) e(t) = Asint

Fig. 8.7 (R) – a Fig. 8.7 (R) – b

2
1
N R ( A) 
A  f ( Asin t )sin t d( t )
0
 2 3 2 2 
1 
( Asin  d )sind  ( Asin  d )sind  (sin  d )sind  1
A  


 0  2 3 2 

2d  2 A 4 d
N I ( A)  
A 2 A
4d 1

1 1 1  A
N i ( A)     j
N ( A) 1 j 4d  1 2
 4d   1
2
 4d   1
 A 1   1  
   A2    A2
 
 
            Locul de descriere invers negativ este reprezentat grafic în figura 8.7 (R) – c,
Fig. 8.7 (R) - c   anaitic
fiind un semicerc de ecuaţie
Re N i ( A)2  Im N i ( A)2  ReN i ( A)  0
1T  2 T 
G ( j )   j
2 2 2
a)                     (1T  )  (1T 2 2 )
 
Locul de transfer este reprezentat grafic pentru cazul T    în figura 8.7 (R) - (i), iar pentru
cazul   T  în figura 8.7 (R) – (ii). Locul de transfer intersectează locul de descriere invers
negativ numai în cazul când T   , punctul de intersecţie corespunzând unei oscilaţii limită
instabile.

Fig. 8.7 (R) - (i)   analitic Fig. 8.7 (R) - (ii)   analitic
 

Top

Problema 8.8

Se consideră două neliniarităţi simetrice, univalente f1 (u )  şi f 2 (u ) , având funcţiile de

descriere N1 ( A)  şi respectiv N 2 ( A) . Să se arate că neliniaritatea având caracteristica intrare –
ieşire definită prin:
f (u )  k1 f1 (u )  k 2 f 2 (u )          k1 , k 2 R
posedă funcţia de descriere:
N ( A)  k1 N1 ( A)  k 2 N 2 ( A) .

Răspuns:
N ( A)  are numai parte reală, definită prin:
 2 2
1 k1
N ( A) 
A  f ( Asin )sin d  A  f1 ( Asin )sin d 
0 0
2
k
 2  f 2 ( Asin )sin d  k1N1 ( A)  k 2 N 2 ( A)
A
0 .
Top

Problema 8.9
Se consideră neliniaritatea univalentă de tip salt, având caracteristica intrare – ieşire
definită prin:
cu b u 0
f (u )   b 0 , c 0
 cu b u 0
a)      Să se reprezinte grafic această caracteristică în sistemul de coordonate (u , f (u )) .
b)      Să se reprezinte grafic în acelaşi sistem de coordonate, cu abscisa  t , semnalele
u (t )  A sin  t , A  0  şi v(t )  f (u (t ))  pentru 0   t  2 .
c)      Să se determine funcţia de descriere a neliniarităţii.
d)      Să se traseze locul de descriere invers negativ.

Răspuns:

a) 
b) 
Fig. 8.9. (R) – a   analitic Fig. 8.9. (R) – b   analitic
c)    Pentru neliniaritatea considerată se poate aplica rezultatul din problema 8.8, scriind:
f (u )  cf1 (u )  f 2 (u ) ,
unde:
f1 (u )  u
 b u 0
f 2 (u )  
 b u 0

Funcţia f1 posedă N1 ( A)  1,  iar funcţia f2 (vezi reprezentarea grafică din figura 8.1 - a)
4b
N 2 ( A) 
posedă  A . Cu acestea,
avem:                                                                                          Fig 8.9 (R) - d    analitic
4b
N ( A)  c 
A

1 1
N i ( A)   
N ( A) c  4b
d)         A.

Top

Problema 8.10
Se consideră neliniarităţile univalente:
1.      tip saturaţie, având caracteristica intrare - ieşire f1 (u )  reprezentată grafic în figura 8.10 - a.
2.      tip zonă moartă, având caracteristica intrare - ieşire f 2 (u )  reprezentată grafic în figura 8.10 - b.

Fig. 8.10 – 1 Fig. 8.10 – 2

a)      Să se scrie expresia analitică a neliniarităţilor f 1 (u ) , f 2 (u ).

b)      Să se reprezinte grafic, în acelaşi sistem de coordonate, cu abscisa  t , semnalele
u (t )  A sin  t , A    şi v1 (t )  f 1 (u (t )) , pentru 0   t  2 .
c)      Să se reprezinte grafic, în acelaşi sistem de coordonate, cu abscisa  t , semnalele
u (t )  A sin  t , A    şi v 2 (t )  f 2 (u (t )) , pentru 0   t  2 .

d)      Să se determine funcţia de descriere N1 ( A)  asociată neliniarităţii f 1 (u ) .

e)      Să se determine funcţia de descriere N 2 ( A)  asociată neliniarităţii f 2 (u ) .
Răspuns:
a)         Expresiile analitice ale celor două neliniarităţi sunt:
  c; u  

f1 (u )   cu ;    u  
 c ;   u
 ;       
cu  c; u  

f 2 (u )   0 ;   u  
 cu c ;  u


b)                                                                             c)

 
Fig. 8.10 (R) – b   analitic Fig. 8.10 (R) – c   analitic
d)         Conform figurii 8.10 (R) – b putem scrie:
2  1  /2 
1 4 2 
A  A   
N1 ( A)  f1 ( Asin )sin d   cAsin  d   c sin d

0 0 1 
4c  A A
 1  sin 21  cos1  

A  2 4 

4c  A  A   2  2  2c     2
 arcsin     1     1     arcsin    1   
A  2  A 2 A  A  A   A   A A  A 
   
 
 
e)         Se constată că f1(u), f2(u) satisfac condiţia:
f1 (u )  f 2 (u )  cu
ceea ce permite aplicarea rezultatului din Problema 8.8 (pentru k1 = k2 = 1):
 N1 ( A)  N 2 ( A)  c
rezultând:
 2
2c    
N 2 ( A)  c  N1 ( A)  arccos   1   
   A A  A 
 .
Top

Problema 8.11
Se consideră neliniaritatea intrare – ieşire definită prin:
f (u ) |u | sgn u,   0
a)      Să se determine funcţia de descriere a neliniarităţii N ( A) , utilizând formula aproximativă a
lui Tsypkin.
b)      Să se reprezinte grafic locul de descriere invers negativ.

Răspuns:
2   1  2  1 
N ( A)   f ( A)  f  A    A 1 1    ;   0
a)                  3A   2  3  2 
3
N i ( A)   A1 ;  0
b)                  2(1  1 / 2 )

Fig. 8.11 (R) – (i) Fig. 8.11 (R) – (ii)

N i (0)  0; lim N i ( A)  
Pentru   0,1  avem A  şi locul de descriere invers negativ este
conform figurii 8.11 (R) – (i).
Pentru  = 1 avem N i ( A)  1 .
lim N i ( A)  ; lim N i ( A)  0
Pentru   (1, )  avem A0 A  şi locul de descriere invers
negativ este conform figurii 8.11 (R) – (ii).
 

Top
Problema 8.12
Se consideră sistemul automat din figura 8.12, unde k  0, b  0.

r + e b u k y
– -b s2

Fig. 8.12

a)      Utilizând metoda planului stărilor, să se arate că pentru r = constant, semnalul de eroare e(t )  
este o oscilaţie, dependentă de condiţiile iniţiale.
b)      Să se reprezinte grafic evoluţia în timp a semnalului de eroare corespunzătoare situaţiei
r  R , y (0)  0 , y (0)  0 .

Răspuns:
a)      Variabilele de stare se aleg x  e  r  y , v  e   y , conducând la sistemul de ecuaţii:
 x  v

v  ku  kb sgn x
 
de unde rezultă:
dv kb
  sgn x
dx v
Pentru x  0  (Regiunea 1) avem ecuaţia:
v dv  kb dx
care posedă drept soluţii funcţii de tip parabolă:
1 2
x v  C1 , C1  0.
  2kb
 
Pentru x  0  (Regiunea 2) avem ecuaţia:
            v dv  kb dx
care posedă drept soluţii funcţii de tip  parabolă:
1 2
x v  C 2 , C 2  0.
            2kb
 
 
Asamblând soluţiile din Regiunea 1 şi Regiunea 2 rezultă analitic portretul de stare din
figura 8.12. (R) – a.
v=

x=e

Fig. 8.12 (R) – a   MATLAB - SIMULINK

Pentru obţinerea portretului de stare se foloseşte schema Simulink din MATLAB, figura 8.12
(R) – a MATLAB - SIMULINK. Cu ajutorul acesteia se fac mai multe simulări modificând de
fiecare dată valoarea mărimii de intrare, obţinându-se portretul de stare din figura 8.12 (R) – a
MATLAB.

Fig. 8.12 (R) – a   analitic Fig. 8.12 (R) – a   MATLAB
b)      În Regiunea 1 avem ecuaţia de ordinul II şi condiţia iniţială corespunzătoare punctului A din
figura 8.12 (R) – a   analitic.
e  kb ; e(0)  R , e (0)  0
conducând la soluţia
kb
e(t )   t 2  R ; t  [0, t * ]
2
*
unde t Regiunea
 2 R kb  precizează momentul când se părăseşte Regiunea 1, intrând în Regiunea 2
1 *
(adică punctul B din figura 8.12 (R) – a   analitic, cu e(t )  0 ). Din simetria evidenţiată de
Regiunea 2
portretul de stare, rezultă reprezentarea grafică din figura 8.12 (R) – b analitic şi, respectiv,
figuraRegiunea
8.12 (R)1
– b MATLAB, (care nu este o oscilaţie pur sinusoidală).
 

Top
Problema 8.13
Se consideră sistemul automat din figura 8.13. Folosind metoda portretului de stare să se
arate că, indiferent de valoarea semnalului de referinţă r = constant, semnalul de eroare e(t )  
evoluează în timp finit către o valoare de modul subunitar, după care rămâne constant (fără să se
anuleze).
r+ e+ 1 1 y
– – s s
1
-1

Fig. 8.13

Răspuns:
Variabilele de stare se aleg x  e  r  y , v  e   y . Cu aceste notaţii, egalitatea care
defineşte semnalul la intrarea primului integrator
y  e  sgn y
poate fi rescrisă sub forma:
 v  x  sgn( v ) ,
ceea ce conduce la sistemul de ecuaţii:
 x  v

v  ( x  sgn v) .
 
Se obţine astfel ecuaţia:
dv x  sgn v

dx v .
Pentru v  0  (Regiunea 1) avem ecuaţia:
v dv  ( x  1) dx
care posedă drept soluţii familia de semicercuri:
( x 1) 2  v 2 C1 , C1  0 , v  0.
Pentru v  0  (Regiunea 2) avem ecuaţia:
v dv  ( x  1) dx
care posedă drept soluţii familia de semicercuri:
( x 1) 2  v 2 C2 , C2  0 , v  0.
            Asamblând soluţiile din Regiunea 1 şi Regiunea 2 rezultă analitic portretul de stare din
figura 8.13 (R) – 1  analitic.
 v=

x=e

Fig. 8.13 (R) – 1   analitic Fig. 8.13 (R) – 1   MATLAB
Pentru obţinerea portretului de stare se foloseşte schema Simulink din figura 8.13 (R)
MATLAB – SIMULINK. Cu ajutorul acesteia se fac mai multe simulări modificând de fiecare dată
valoarea mărimii de intrare, obţinându-se portretul de stare din figura 8.13 (R) – 1  MATLAB.

Fig. 8.13 (R)  MATLAB – SIMULINK Fig. 8.13 (R) – 2  MATLAB

 Semnalul de eroare e(t), pentru diferite valori iniţiale, evoluează în timp finit către o
valoare de modul subunitar, după care rămâne constant, fără să se anuleze, fapt demonstrat şi de
reprezentarea grafică din figura 8.13 (R) – 2   MATLAB.
 

Top

Problema 8.14

            Se consideră sistemul automat din figura 8.14. Utilizând metoda planului stărilor, să se
arate că semnalul de eroare e(t )  este o oscilaţie, dependentă de condiţiile iniţiale.

r + e –a 1 u k y
– –1 a s2

Fig. 8.14

Răspuns:

Variabilele de stare se aleg x  e  r  y , v  e   y , conducând la sistemul de ecuaţii:

 x  v

v  kf (x)
 
 
unde
1 ; x  a

f ( x )  0 ;  a  x  a
 1; ax

 
Se obţine astfel ecuaţia:
dv kf ( x)

dx v .
 
Pentru x   a  (Regiunea 1) avem ecuaţia:
v dv  kdx
care posedă drept soluţii familia de parabole:
1
x  v 2  C1 , C1   a.
2k
 
 
 v=
Pentru  a  x  a  (Regiunea 2) avem ecuaţia:
dv  0
care posedă soluţii de formă constantă
v C2 ; C2  x=e
Pentru x  a  (Regiunea 3) avem ecuaţia:
vdv  k dx
care posedă drept soluţii familia de parabole:
1
x   v 2  C3 , C3  a.
2k
 
            Asamblând soluţiile din Regiunea 1, Regiunea 2 şi Regiunea 3 rezultă analitic portretul
de stare din figura 8.14 (R) – analitic.
Pentru obţinerea portretului de stare se foloseşte figura 8.14 (R) MATLAB –
SIMULINK. Cu ajutorul acesteia se fac mai multe simulări modificând de fiecare dată valoarea
mărimii de intrare, obţinându-se portretul de stare din figura 8.14 (R) – 1 MATLAB. Cele două
relee sunt de tip bipoziţional cu histerezis şi, prin alegerea corespunzătoare a parametrilor lor, la
ieşirea celui de al doilea sumator se obţine o caracteristică de tip releu tripoziţional fară
histerezis, aşa cum este reprezentată în figura 8.14.

Fig. 8.14 (R)   analitic Fig. 8.14 (R) – 1   MATLAB

 Fig. 8.14 (R)   MATLAB – SIMULINK
Evoluţia, ca funcţie de timp, a semnalului de eroare e(t) este reprezentată grafic în figura
8.14 (R) –2  MATLAB. Se pot sesiza, cu uşurinţă, porţiunile liniare din această evoluţie
oscilatorie (diferită de o oscilaţie sinusoidală pură).

Fig. 8.14 (R) – 2   MATLAB