CURS 1 Sisteme (filtre) elementare

1. Introducere
Un echipament electronic de procesare a semnalelor include un ansamblu de subsisteme interconectate. Aceste subsisteme sunt definite prin funcii de transfer elementare, n sensul c acestea nu se pot descompune n funcii de transfer mai simple. Ele numite sisteme fundamentale sau, adesea, filtre elementare (denumire utilizat numai n electronic). Clasificarea sistemelor (filtrelor) elementare se face dup forma modelului matematic care leag mrimile de intrare i de ieire. O bun cunoatere a acestor elemente este esenial n analiza i sinteza sistemelor de procesare a semnalelor. Pentru subsistemele prezentate n continuare se vor specifica : ecuaia intrare-ieire ; rspunsul la impuls i funcia indicial, funcia de transfer i distribuia poli-zerouri ; rspunsul la frecven i expresiile amplificrii i defazajului ; caracteristicile Nyquist i Bode. Subsistemele liniare fundamentale se prezint distinct pentru cazurile : timp continuu i, respectiv, timp discret.

2 Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)

Relaia intrare-ieire este de forma y (t ) = K u (t ) , pentru cazul : timp continuu, i y (k ) = K u (k ) , pentru timp discret. Parametrul K se numete coeficient static de amplificare. Funciile de transfer sunt H ( s ) = K - timp continuu, respectiv H ( z ) = K - timp discret u(t) 1 t 1 k
0 1 2 3 4 5 6 7

(1) (2)

(3)

Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal este prezentat n Fig. 1. u(k)

y(t) K t K

y(k)

0 1 2 3 4 5 6 7

b
Fig. 1 Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal : a timp continuu ; b timp discret

Se constat c se reproduce la ieire, fr dinamic, forma semnalului de intrare, prin intermediul constantei (coeficientului de amplificare) K. Caracteristicile de frecvena pentru cazul timp continuu sunt ilustrate n Fig. 2. Amplificarea n dB este :
ImH ( j )

AdB = 20log H ( j )
20logK

ReH ( j )
K a

( ) = argH ( j ) = 0

Fig. 2. Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale elementului proporional ideal

AdB ( ) = 20.log H ( j ) = 20.log K ,

(4)

iar faza

(5) Atunci cnd timpul este discret, pulsaia este limitat superior la limita Shannon : S = e/2 (6) 3 Linia de ntrziere ideal 3.1 Cazul timpului continuu 1 - Ecuaia intrare-ieire este
y (t ) = u (t )
(7)

( ) = arg H ( j ) = 0

unde este ntrzierea. 2 - Rspunsul la semnal treapt este prezentat n Fig. 3. Semnalul aplicat la intrare este reprodus la ieire cu ntrzierea . 3. Funcia de transfer se obine aplicnd u(t) transformata Laplace ecuaiei (7): 1 Y ( s ) = U ( s ) e- s t
de unde rezult

y(t)
1/

H ( s ) = e s

(8)

t
Fig. 3 Rspunsul la semnal treapt al unei linii de ntrziere ideale

4. Rspunsul la frecven este

H ( j ) = e j
(9)

de unde se obin:

caracteristica de amplificare

A ( ) = H ( j ) = e j = 1 ; caracteristica de faz

AdB = 20.log A = 0
.

(10) (11)

( ) = arg H ( j ) =

Caracteristicile Nyquist (locul de transfer) i Bode sunt prezentate n Fig. 4. Locul de transfer este un cerc, deoarece A ( ) = 1 i ( ) este variabl. In diagramele Bode, unde pulsaia din abscis este n scar logaritmic, caracteristica de amplificare este nul, AdB = 20 log A ( ) = 0 , iar caracteristica de faz este liniar n raport cu log , ns este
Im H ( j ) Re H ( j )
AdB ( )

- 1
sensul lui crescator
a

( ) =

A =1

Fig. 4 Linia de ntrziere ideal - cazul timp continuu :caracteristica Nyquist (a), caracteristicile Bode (b)

neliniar n raport cu . Observaie. Dintre elementele fundamentale, linia de ntrziere cu timp continuu este singurul element cu funcie de transfer neraional (exponenial). Toate celelalte elemente (filtre) elementare au funcia de transfer raional, adic funcia de transfer este un raport de polinoame n s, n care gradul numrtorului este inferior sau la limit egal cu cel al numitorului (pentru sistemele strict cauzale, respectiv sisteme la limit cauzale). Pentru a aproxima funcia de transfer exponenial cu o funcie de transfer raional, se scrie expresia (8) soub forma:
s e 2 s e2

H (s) =

s 1 s 1 + ... 2 2! 2 = s 1 s 1 + + + ... 2 2! 2
2 s 2 + s
2

(12)

Dac se utilizeaz primii doi termen din dezvoltrile n serie, se obine

H (s) Dac se utilizeaz 3 termeni, atunci (13)

H (s)

8 4 s + 2 s 2 8 + 4 s + 2 s 2

(14)

Funciile de transfer (13), (14) formeaz seria Pad, pentru aproximarea funciei de transfer (8).
Utilizarea mediului Matlab. Aproximarea prin serie Pad se realizeaz cu funcia pade(tau,n), n care tau este ntrzierea, iar n ordiunul funciei de transfer raionale. Exemplu de utilizare: tau=0.5; n=4; [num,den]=pade(tau,n); sys=tf(num,den) Transfer function:
s^4 40s^3 + 720s^2 6720s + 2.688e004 s^4 + 40s^3 + 720s^2 + 6720s + 2.688e004

3.2 Cazul : timp discret Ecuaia intrare-ieire este

y ( k ) = u ( k k )

(15)

unde k este un parametru ntrg, reprezentnd ntrzierea exprimat n numr de pai de eantionare. Aplicnd n (15) transformata z, n condiii iniiale nule, rezult : Y ( z ) = z k U ( z ) de unde se obine funcia de transfer :

A() 1 (lin.) S () (lin.)

H ( z ) = z k

(16)

Rspunsul la frecven este

H e jTe = e j k Te

(17)

din care rezult caracteristicile de frecven : A ( ) = H e jTe = 1;

-k.S

( ) = arg H e jTe = kr Te ; (18)

1 0 e 2

Fig. 5 Caracteristicile de frecven ale liniei de ntrziere cu timp discret

In Fig. 5 sunt date caracteristicile A() i (), unde pulsaia s-a considerat n scar liniar

4. Integratorul
4.1 Cazul integratorului cu timpul continuu Ecuaia intrare-ieire a unui integrator ideal este

y ( t ) = kv u ( ) d =
0

1t u ( ) d T0

(19)

unde : T este constanta de timp de integrare [s], kv =1/T - coeficientul de vitez [s-1]. Rspunsul la impuls i funcia indicial sunt prezentate n fig. 6. Se observ c intergatorul cu ecuaia (19) transform impulsul Dirac ntr-o treapt de amplitudine kv, iar treapta unitar este transformat ntr-un semnal de tip ramp, cu panta kv.
1

u (t ) = (t )

u (t )
1

t
y (t ) h (t )
1 h( ) ( t )

kv
a

kv t t
b

Fig. 6 Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale unui integrator

- Funcia de transfer se obine aplicnd transformata Laplace ecuaiei (19), n condiii iniiale nule: 1 11 Y ( s ) = kv U ( s ) = U ( s) s T s de unde rezult
k 1 H (s) = v = s Ts Se obsev c integratorul introduce un pol n originea planului s. - Rspunsul la frecven, k k - H ( j ) = v = j. v j
k Im j v k Re j v AdB ( )
20dB/dec

(20)

(21)

= kv

sensul crescator

( )

a b Fig. 7 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale unui integrator

conduce la expresiile amplificrii i defazajului : k A() = v ; AdB = 20log kv 20log ;

2 Caracteristicile Nyquist i Bode sunt date n fig.7. Se observ din relaia (21) c rspunsul la frecven este mereu imaginar negativ, deci locul de transfer coincide cu semiaxa negativ imaginar. Atunci cnd 0 , rspunsul la frecven tinde spre j . In diagramele Bode (unde n abscis avem log), caracteristica amplificrii n dB variaz liniar cu log (v. rel. (22)), cu panta de 20 dB/dec. Tietura la abscis se obine la =kv=1/T. Deci, caracteristica AdB() a integratorului este o dreapt cu panta de de 20 dB/dec i tietura la abscis egal cu kv=1/T. Caracteristica de defazaj este de /2, la orice frecven.
4.2 Cazul integratorului cu timp discret. Ecuaia intrare-ieire. n expresia (19) se adopt timpul discret t = kTe (Te este

( ) =

(22)

perioada de eantionare) i se consider, pentru simpliate, kv = 1 . Mrimea de ieire la momentul discret kTe se obine din (19) sub forma: y ( kTe ) = y ( k 1) Te +
kTe

( k 1)Te

u ( ) d

(23)

Dac se aplic cea mai simpl metod de integrare metoda dreptunghiurilor se obtin ecuaiile:
y ( kTe ) = y ( k 1) Te + Teu ( k 1) Te (24)

y ( kTe ) = y ( k 1) Te + Teu [ kTe ] (25) dup tipul de aproximare adoptat. In cele ce urmeaz se va admite ecuaia (24), care se va scrie mai simplu :
y ( k ) = y ( k 1) + Teu ( k 1)

(26)

Funcia de transfer rezult prin aplicarea transformatei z ecuaiei (26):

T z 1 T H ( z) = e = e 1 z 1 1 z
Se constat c integratorul cu timp discret are un pol pe cercul unitar, la z p = 1 . Rspunsul la frecven este

(27)

H e jTe = i se poate pune sub forma,

Te jTe

(28)

T 2j sin e e 2 2 j 2j Din aceast expresie se deduc caracteristicile de amplificare i de defazaj :

jTe 2 jTe e 2

H e jTe =

Te jTe e 2

jTe e 2

Te e

jTe 2 jTe e 2

Te e

jTe 2

(29)

T 1 A ( ) = H e jTe = e 2 sin Te 2 T ( ) = arg H e jTe = e e 2 2

; 0 e 2

(30)

A ( )

A ( )

Te / 2
( )

(lin)

2
a

e / 2 (lin)

( )

(lin) (lin)

2
b

Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale integratorului cu timp discret (a) i cu timp continuu (b)

Cele dou caracteristici de frecven, cu n scar liniar, sunt reprezentate n fig.8.a. Dac se compar caracteristicile de frecven (30) ale integratorului cu timp discret (27) cu caracteristicile : A ( ) = 1 , ( ) = 2 (31) ale integratorului ideal cu timp continuu (v. fig. 8.b), se constat c, prin discretizarea timpului, se introduc erori importante, dup cum urmeaz : - caracteristica de amplificare tinde spre zero, cnd , la integratorul cu timp continuu, pe cnd caracteristica de amplificare a integratorului cu timp discret tinde spre Te/2, atunci cnd atinge valoarea limit S = e / 2 ; caracteristica de faz este constant, la valoarea 2 , la integratorul ideal cu timp continuu, pe cnd, la integratorul cu timp discret, faza variaz liniar de la 2 la . Deci, diferenele pot fi importante, n special la caracteristica de faz. Aceste erori pot fi considerate ca fiind acceptabile numai la valori reduse ale pulsaiei , cu alte -

cuvinte numai dac domeniul spectral al semnalului integrat este situat n zona de joas frecven a benzii de frecven a integratorului (frecvena maxim din spectrul semnalului de intrare se consider mult mai mic dect frecvena Shannon). Pentru valori mici ale pulsaiei , relaiile (30) devin : T T 1 1 1 A ( ) = e e = , 2 sin Te 2 Te 2 2 T ( ) = e 2 2 2

(32)

deci integratorul cu timp discret (27) are proprieti foarte apropiate de cele ale integratorului ideal cu timp continuu.

Curs 2 Recapitulare
Integratorul
4.1 Cazul integratorului cu timpul continuu
1t u ( ) d T0 0 unde : T este constanta de timp de integrare [s], kv =1/T - coeficientul de vitez [s-1]. Rspunsul la impuls i funcia indicial
t

Ecuaia intrare-ieire

y ( t ) = kv u ( ) d =

u (t ) = (t )

u (t )
1

t
y (t ) h (t )
1 h( ) ( t )

kv
a

t
b

kv t t

Fig. 6 Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale unui integrator

Funcia de transfer

k 1 H (s) = v = s Ts - Caracteristici de frecven

(introduce un pol n originea planului s).

(20)

k A() = v ; AdB = 20log kv 20log ;

( ) =

2
AdB ( )
20dB/dec

= kv ( )

Fig. 7 Caracteristicile Bode ale unui integrator

4.2 Cazul integratorului cu timp discret. Ecuaia intrare-ieire.

y ( kTe ) = y ( k 1) Te +

kTe

( k 1)Te

u ( ) d

(23)

Pentru metoda dreptunghiurilor se obtin ecuaiile:

y ( kTe ) = y ( k 1) Te + Teu ( k 1) Te
y ( kTe ) = y ( k 1) Te + Teu [ kTe ] Din ecuaia y ( k ) = y ( k 1) + Teu ( k 1) rezult funcia de transfer :

T z 1 T H ( z) = e = e 1 z 1 z 1
T 1 ; A ( ) = e 2 sin Te 2

(are un pol pe cercul unitar, la z p = 1 )

Caracteristicile de amplificare i de defazaj sunt:

( ) =

T e e ; 0 e 2 2 2

; 0 e 2

(30)

Dac se compar aceste caracteristici cu cele ale integratorului ideal cu timp continuu :
A ( ) = 1 , ( ) = 2

se constat (v. fig. 8) c, prin discretizarea timpului, se introduc erori importante. A ( ) A ( )

Te / 2
( )

e / 2 (lin)

(lin)

( )

(lin) (lin)

2
a

2
b

Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale integratorului cu timp discret (a) i cu timp continuu (b)

Pentru valori mici ale pulsaiei , relaiile (30) devin :

T T 1 1 1 T e = , ( ) = e A ( ) = e 2 sin Te 2 Te 2 2 2 2 2 deci integratorul cu timp discret (27) are proprieti apropiate de cele ale integratorului ideal cu timp continuu.

Presupunem acum c se utilizeaz metoda trapezelor pentru aproximarea integralei din ecuaia (23), se obine un integrator care este descris prin ecuaia n diferene
T y ( k ) = y ( k 1) + e u ( k ) + u ( k 1) 2

(33)

la care corespunde funcia de transfer

T 1 + z 1 H ( z) = e 2 1 z 1

(24)

In acest caz, rspunsul la frecven este:

jTe jTe e 2 +e 2 e Te 1 + e jTe Te = Te ctg Te = = jTe 2j 2 1 e jTe 2 jTe jTe 2 e 2 e 2 e 2
jTe 2

H e jTe

(25)

i rezult caracteristicile de frecven

T T A ( ) = e ctg e , ( ) = ; 2 2 2

0 e 2

(26)

Se constat c acest integrator aproximeaz mai bine integratorul ideal cu timp continuu, deoarece caracteristica de faz este identic cu cea a integratorului ideal.

5. Derivatorul ideal
5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu Derviatorul ideal este un element necauzal i va fi prezentat n cele ce urmeaz ca model de realizare ideal a funciei de derivare a unui semnal. Ecuaia intrare-ieire a derivatorului ideal este

y ( t ) = Td

du ( t ) dt

(27)

unde Td este constanta de timp de derivare [s]. Rspunsul indicial este un impuls Dirac de arie Td , ntruct derivata treptei unitare este distribuia (t) (fig.9). Funcia de transfer se obine din ecuaia (27) : u(t) H ( s ) = Td s (28)
1

TD

y ( t ) h(

1)

(t )

Se observ c derivatorul introduce un zero n originea planului s. Rspunsul la frecven, H ( j ) = jTd , (29) conduce la expresiile amplificrii i defazajului :

Fig. 9 Rspunsul indicial al derivatorului ideal

A ( ) = H ( j ) = Td ; AdB ( ) = 20log + 20 log Td

(30) (31)

( ) =

AdB ( )
20 dB/dec

Im H ( j )

sensul crescator
Re H ( j )

1 Td

( )

=0

Fig. 10 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale derivatorului ideal

Caracteristicile Nyquist i Bode sunt prezentate n fig.10. Deoarece rspunsul la frecven (20) este imaginar i pozitiv, caracteristica Nyquist coincide cu semiaxa pozitiv imaginar. In diagramele Bode, caracteristica de amplificare are panta de +20dB/dec i tietura la abscis egal cu 1/Td. Defazajul este constant, la valoarea +/2.
5.2 Derivatorul cu timp discret. Dac se nlocuiesc n ecuaia (27) variiile infinitezimale cu variaii finite i se consider timpul discret, t = kTe , n locul timpului continuu, cu se obine ecuaia intrareieire a derivatorului :

y ( k ) = Td

u ( k ) u ( k 1) Td u = Td = u ( k ) u ( k 1) t kTe (k 1)Te Te
T T z 1 H ( z ) = d 1 z 1 = d Te Te z

(32)

Funcia de transfer este

(33)

Se observ c derivatorul numeric, obinut prin discretizarea derivatorului ideal necauzal, este un sistem la limit cauzal, avnd un zero pe cercul unitar, la z z = 1 . Rspunsul la frecven are expresia:
H e

jTe

Te Te T j e Td Td j 2 j 2 jTe 2 1 e = e e = e Te Te

Te Td j 2 T =2j e sin e (34) 2 Te

din care rezult caracteristicile de frecven : T T T A ( ) = 2 d sin e ; ( ) = e Te 2 2 2

0 e 2

(35)

Acestea sunt reprezentate n fig. 11.a. Dac se compar aceste caracteristici, cu cele ale derivatorului ideal cu timp continuu :
T 2 d Te
A ( )

e
2

A ( ) Td

( lin )

( lin ) ( ) e
2

( )

e
2

( lin )
a

( lin )
b

Fig. 11 Caracteristicile de frecven ale derivatorului cu timp discret (a) i ale derivatorului ideal cu timp continuu (b)

A ( ) = Td , ( ) = 2

(36)

se constat c, prin discretizarea timpului, derivatorul (4.236), conduce la caracteristici diferite de cele ale derivatorului ideal. In locul unei caracteristici de amplificare liniare cu frecvena, se obine o dependen neliniar, prin funcia sinus, iar n locul unei caracteristici de faz constante, la valoarea /2, se obine o caracteristic liniar descendent, de la /2 la 0. Ca i n cazul integratorului, caracteristicile (35) se apropie mult de cele ideale numai n zona de joas frecven. La valori reduse ale pulsaiei se poate scrie:

T T T Te = Td ; A ( ) = 2 d sin e 2 d 2 Te Te 2

( ) =

Te
2

(37)

5. Filtrul de ordinul unu.

Filtrul de ordinul unu se mai numate sistem cu aciune proporional de ordinul unu sau element aperiodic (denumirea de element aperiodic este valabil numai n cazul timpului continuu) 5.1 Filtrul de ordinul 1 cu timp continuu - Ecuaia intrare-ieire : T dy ( t ) + y (t ) = Ku ( t ) dt (38)

unde : K coeficientul static de amplificare ; T constanta de timp. - Funcia de transfer este

H (s) =

K Ts + 1

(39)

la care corespunde polul p= 1/T n planul complex. Rspunsul la impuls se obine ca transformat Laplace invers a funciei de transfer:
K 1 K / T K T h (t ) = L =L = e Ts + 1 s + 1/T T
1 t

(40)

u (t ) = (t )
t
h(t )
t

h(t )
t

Im
h(t )
t

K T

h (t )

0.37 K T

x
h(t )

Re

Fig.12 Rspunsul la impuls al elementului aperiodic

Fig. 13. Forma rspunsului la impuls n funcie de poziia polului

fiind reprezentat n fig. 12. Pentru t=T, se obine : h (T ) = K 1 K ; e = 0.37 T T dh(t ) K = tg = dt t = 0 T2 (41)

Aceste relaii dau dou metode de determinare grafic a parametrului T, ilustrate n fig. 12. In fig. 13 este prezentat forma rspunsului la impuls pentru diferite poziii n planul complex ale polului p = - 1/T. Evident, elementul aperiodic are T >0, polul fiind situat ntotdeauna n semiplanul stng. Regimul dinamic este cu att mai prelungit, cu ct polul se afl mai aproape de origine. Cnd distana fa de origine este mai mare (adic, constanta de timp este mai mic), cu att regimul dinamic se stinge mai rapid. Rspunsul indicial este
t Kt 1 h( ) ( t ) = h( )d = e T d =K 1 e T T 0 0

(42)

avnd reprezentarea grafic din fig. 14,a. Aici sunt ilustrate procedurile grafice pentru determinarea constantei de timp T . Aceste proceduri au la baz relaiile :
u (t )
1 t

u (t )

at
Kat

h 1 ( t )

0.63K

asimptot

T
a

Fig. 14 Rspunsurile la treapt (a) i la ramp (b) ale elementului aperiodic

1 h( ) (T ) = K 1 e1 = 0,63K;

dh( 1) ( t ) = tg = K dt T t =0

(43)

Rspunsul la un semnal n ramp, u ( t ) = a t , are expresia

t t T + Te T y (t ) = K a

(44)

fiind reprezentat n fig. 14,b. Ieirea y(t) tinde spre asimptota de ecuaie a ( t T ) , unde
t T , adic spre o ramp ntrziat cu T secunde, n raport cu evoluia ieirii unui element cu amplificare static egal cu K, ns fr dinamic ( T = 0 ). Rspunsul la frecven este
Im H ( j )

H ( j ) =
K Re H ( j ) =0

K 1 + jT

(45)

i conduce la urmtoarele expresii ale amplificrii i defazajului sensul K crescator A( ) = ; ( ) = arctg(T ) (T )2 + 1 (46) Fig. 15 Caracteristica Nyquist pentru elementul aperiodic Caracteristica Nyquist este forma unui cerc cu raza K/2 i cu centrul n punctul de coordonate (K/2,j.0). Atunci cnd variaz de la 0 la + , este parcurs semicercul situat sub axa real. (fig.15). Caracteristicile Bode se pot trasa punct cu punct, calculnd amplificarea n dB, pornind de la realia (46) :
=

 K =20logK 20log 1 + 2T 2 AdB ( ) = 20 log (T ) 2 + 1

AdB ( ) AdB ( ) = 20 log K
1 octava caracteristica " exacta " 1 octava

(47)

1dB
3dB

caracteristica asimptotica

1dB

AdB ( ) = 20 log

20 log K

K T

20dB/dec (-6dB/octava) 5 t

0,5 t

( )

0,2 t

11,3o

t=

1 T

2 t

caracteristica aproximativa - 45o

caracteristica " exacta "

( ) = arctgT
11,3o

- 90 o

Fig. 16 Caracteristicile Bode pentru un sistem de ordinul unu

i defazajul, ( ) = arctg(T ) , obinndu-se caracteristicile exacte. Este ns posibil s se utilizeze o reprezentare aproximativ a caracteristicii de amplificare, prin asimptotele acestei caracteristici. Aceasta este caracteristica asimptitic, format din : - o dreapt orizontal pentru << c , cnd AdB 20 log K - o dreapt cu panta de 20 dB/dec, pentru >> c . Intr-adevr, la frecvene mari, adic atunci cnd 1/ T , avem AdB = 20logK 20log 1 + 2T 2 20logK 20 log T 20 log Frecvena t = 1 T la care caracteristica Bode se frnge se numete frecven de fngere (uneori, ea este denumit frecven de tiere). Caracteristica asimptotic este un model frecvenial parametric, deoarece el definete filtrul prin doi parametri : coeficientul static de amplificare n dB i frecvena de frngere. Distana maxim dintre caracteristica asimptoptic i cea real este de 3dB, la pulsaia t , i de 1dB, la 0,5t i 2t. Caracteristicile de amplificare i de defazaj, reale i aproximative, sunt reprezentate n fig. 16.

Observaii. 1. Filtrul de ordinul 1 (elementul aperiodic) poate avea funciuni distincte

AdB ( )
-20dB/dec B1 B2

B3

Fig. 17 Funciuni ale elementului aperiodic n raport cu domeniul spectral al intrrii

de procesare a semnalului de intrare, n funcie de banda caracterisicii spectrale a acestui semnal. Pentru trei benzi de frecven, B1, B2 et B3, date n a fig.17, sistemul se poate comporta: - ca un amplificator, pentru semnalul cu banda B1, - ca un integrator, n raport cu semnalul avnd banda B2, - ca un filtru trece jos, n raport cu semnalul cu banda B3. C 2. Circuitul pasiv RC (Fig. 18) are funcia de transfer de forma (39), n care K=1 i T=RC.

Curs 3 Recapitulare
5. Filtrul de ordinul unu.
Ecuaia intrare-ieire : dy ( t ) T + y (t ) = Ku ( t ) dt Funcia de transfer este
h(t ) h(t )
t
t

Im
h(t )
t

K H (s) = Ts + 1 la care corespunde polul p= 1/T n planul complex. Rspunsul la semnal trapt
u (t )
1
t

x
h(t )

Re

Forma rspunsului la impuls n funcie de poziia polului

h 1 ( t

0.63K

Caracteristicile de frecven
AdB ( )
1dB
3dB

caracteristica asimptotica

1dB

20 log K

AdB ( ) = 20 log K
1 octava caracteristica " exacta " 1 octava

AdB ( ) = 20 log

K T

0,5 t

( )

0,2 t

11,3o

1 t= T

2 t 20dB/dec (-6dB/octava) 5 t
caracteristica aproximativa

- 45o

caracteristica " exacta "

( ) = arctgT
11,3o

- 90o

Caracteristicile Bode pentru un sistem de ordinul unu

5.2 Filtrul de ordinul 1 cu timp discret Sistemul de ordinul unu cu timp discret are ecuaia intrare-ieire
y ( k ) = a1 y ( k 1) + b1u ( k 1)

(48)

la care corespunde funcia de transfer

H ( z) =

1 a1z 1

b1z 1

b1 z a1

(49)

n care polul z p = a se consider a fi n cercul unitar din planul z. Pornind de la expresia rapunsului la frecven, b1 b1 jTe , = H e = jT e e a1 cos(Te )+jsin(Te ) a1
se obin caracteristicile de frecven
A ( ) = b1

(50)

(1 + a12 2a1cosTe ) ;
sinTe cosTe a1

(51)

( ) = arctg

- Fie cazul cnd polul z p = a1 este situat n semicercul drept (0<a1<1). Caracteristica

A() (fig.18) are alura celei de la un filtru trece jos (amplificarea scade cu frecvena). Efectul de filtrare este cu att mai puternic, cu ct parametrul a este mai apropiat de
Im

z p = a1 Re x
1

A ( ) b1 1 a1

b1 1 + a1

e 2

Fig. 18 Caracteristica sistemului pentru z p > 0

Im

z p = a1 x

b1 1+a1
Re 1

A ( )

b1 1-a1

e 2

Fig. 19 Caracteristica sistemului pentru z p < 0

valoarea unitar. - Fie cazul cnd z p = a1 este situat n semicercul stng ( 1 < a1 < 0 ).Caracteristica A() (fig.19) are, n acest caz, alura celei de la un filtru trece sus (amplificarea crete cu frecvena). Este important relevarea proprietilor dinamice ale filtrului prin intermediul rspunsului sistemului, pentru diferite poziii ale polului n planul complex. Pentru aceasta vom considera c semnalul de intrare este nul n ecuaia (48), u(k-1) = 0, iar condiia iniial a sistemului este nenul, de exemplu y(0) = 1. Vom examina evoluia mrimii de ieire, y(k), sub aciunea condiiei iniiale nenule. Ecuaia ieirii sistemului este
y ( k ) = a. y (k 1); y (0) = 1; k = 1, 2,...

Fie un pol aflat n semicercul drept, n apropierea cercului unitar, de exemplu: a = 0.9. Succesiunea valorilor mrimii de ieire, y (k ) , pentru k=0, 1, 2, 3, .., este: 1, 0.9, 0.81, 0.729,... adic evoluia ieirii este lent, cu att mai lent, cu ct polul a este mai apropiat de cercul unitar (cazul polului 1 din fig. 20). Dac a este mic (cazul polului 2 din fig. 20), de ex. a = 0.1, succesiunea valorilor mrimii de ieire, y (k ) , pentru k=0, 1, 2, 3, .., este: 1, 0.1, 0.01, 0.001,... adic ieirea filtrului se stinge foarte rapid. Deci, atunci cnd polul este apropiat de cercul unitar, dinamica filtului este lent (adic, proprietile de filtrare sunt puternice) iar atunci cnd polul este apropiat de h(k ) Im
k

h(k )

h(k )

h(k )

k k k

7x

x 5 h(k )

6 x
k

h(k )

2 x

x 1
k

x3

x 4

Re

h(k )

h(k )
k k

Fig.20 Rspunsul la impuls al unui sistem de ordinul unu cu timp discret, n funcie de poziia polului

origine, dinamica filtrului este rapid, (adic, proprietile de fitrare sunt reduse). Dac polul se afl pe cercul unitar, a = 1, (polul 3 din fig. 20) rspunsul este o trept unitar, filtrul fiind, de fapt, un integrator. Pentru a > 1 (polul 4 din fig. 20), ieirea y (k ) crete nedefinit (de ex., pentru a=2, se obin valorile: 1, 2, 4, 8,...), sistemul fiind instabil. In mod similar se poate analiza rspunsul sistemului atunci cnd polul este situat n semiplanul stng (polii 5,6,7 i 8). Se observ c atunci cnd polul este n cerul unitar

(polii 5 i 6), rspunsul y (k ) este oscilant. El se stinge cu att mai rapid, cu ct polul este mai aproape de origine. Pentru a = -1 rspunsul este o oscilaie permanent +1 1 +1 ... , iar pentru a <-1, rspunsul tinde spre infinit prin oscilaii cresctoare. Observaie. Se poate arta (v. Cap.3) c rspunsul la impuls, h(k ) , este similar ca evoluie cu rspunsul la condiia iniial nenul, y (k ) . Deci, toate evoluiile ilustrate calitativ n fig. 20 se pot considera ca fiind ale rspunsului la impuls.
6. Filtrul de ordinul doi Filtrul de ordinul doi se mai numate sistem cu aciune proporional de ordinul doi sau element oscilant. 6.1 Filtrul de ordinul 2 cu timp continuu - Ecuaia diferenial intrare ieire este
T2 d2 y (t ) dt 2 + 2 T dy ( t ) + y (t ) = K u (t ) dt

(52)

unde : K - coeficientul static de amplificare, T constanta de timp i - factorul de amortizare, a crei valoare se consider a fi subunitar. - Funcia de transfer rezult din ecuaia diferenial (52) i se exprim n dou moduri : H (s) = K T 2 s 2 + 2 Ts + 1

=K

s 2 + 2n s + 2n unde

2n

(53) pulsaia natural a

Im
p1 x

n 1

n =

1 este T

n
p2 x

n
Re
cos = n 1 2

sistemului. - Polii sistemului sunt (fig.21) :

p1,2 = n jn 1 2

(54)

Fig. 21 Polii filtrului de ordinul 2

Se constat c modulul polilor este egal cu pulsaia natural n , iar unghiul este cu att mai mare, cu ct coeficientul de amortizare este mai mic. - Rspunsul indicial al filtrului este

e n t h 1 ( t ) = K 1 1 2

sin nt 1 2 + (55)

unde = arccos (fig.4.90). Forma rspunsului indicial pentru diferite valori ale coeficientului de amortizare este dat n fig. 22. Aici se pot distinge trei regimuri:

h (1) (t )
= 0,1 = 0,5

K
= 0,7 =1

t
Fig. 22 Rspunsuri indiciale ale sistemului de ordinul doi, pentru diferite valori ale lui coeficientului de amortizare

- regimul aperiodic, pentru > 1 , cnd rspunsul are o evoluie monoton; - regimul critic, = 1 ; alura rspunsului este similar celei din cazul anterior ; - regimul aferent situaiei < 1 . Acest regim intereseaz efectiv, deoarece n cazurile anterioare sistemul de ordinul 2 se poate descompune n dou sisteme de ordinul unu nseriate (trinomul de la numitorul funciei de transfer (53) se factorizeaz ca produs de dou binoame). Pentru cazul de interes, cnd < 1 , se pot distinge dou situaii: 1 a) 1 > 0.7 2 caz n care rspunsul indicial are o depire (suprareglare) diferit de zero, ns n ansamblu rspunsul este fr oscilaii. Valoarea maxim a depirii se obine la = 1 2 0,707 i este s = 0.043 K (sau 4,3%). 1 b) < 0, 7 2 caz n care rspunsul indicial are oscilaii amortizate. In fig. 23 este prezentat rspunsul indicial pentru un coeficient de amortizare < 1 2 , care caracterizeaz aa numitul regim pseudo-periodic. Rspunsul evolueaz intre dou curbe, 1 i 2, de ecuaii

1 e n t K 1 1 2
care sunt trasate cu linie ntrerupt n fig. 23.

1 en t , K 1 + 1 2

(56)

Pseudo-perioada oscilaiei amortizate este numit perioad proprie, fiind dat de expresia: Tp = 2

n 1 2

(57)

unde p = n 1 2 este pulsaia proprie. Cnd sistemul nu are amortizare (=0), perioada oscilaiilor neamortizate p este egal cu pulsaia natural n: p=n. Depirea s depinde numai de coeficientul de amortizare, fiind exprimat prin 1 h( ) ( t )
1

Tp K

2
Fig. 23 Regimul pseudo-periodic

relaia:

s [ % ] = 100 exp 1 2

(58)

Durata regimului tranzitoriu, definit ca timpul necesar stabilizrii la valoarea staionar, cu o toleran de 5% , este tt = ln 0, 05 1 2 n 1 (59)

- Rspunsul la frecven al filtrului este

H ( j ) = K

n + 2 jn

2n
2

=K

1 2 + 2 j n n

(60)

Pentru simplificarea scrierii, se va utiliza notaia v = / n (v este pulsaia normat) i expresia rspunsului la frecven devine: H ( j ) = K 1 1 v + 2 j v
2

(61)

Caracteristica Nyquist este prezentat n fig.24. Pentru < 1

amplificarea
ImH ( j ) ReH ( j )

2 0, 7 ,

A ( ) = H ( j ) trece printr-un maxim, care se obine la pulsaia r,

K

= 0,4 = 0,3

=1

=0
= 0,7 = 0,5

r r

Locul pentru
H ( j r )

Fig. 24 Caracteristica Nyquist a sistemului de ordinul doi

numit pulsaie de rezonan. Aceast pulsaie depinde de pulsaia natural i de coeficientul de amortizare :

r = n 1 2 2
AdB ( )
20log K
= 0,7 =1
Caracteristica asimptotica

(62)
= 0,1
= 0,4

( ) c = n = 1 T n
= 0,1

= 0,7
90 o

= 0,4

=1

180 o

Fig. 25 Caracteristicile Bode ale sistemului de ordinul 2

Atunci cnd descrete, pornind de la valoarea 1 2 , se obine pentru fiecare valoare a parametrului - cte o valoare a pulsaiei de rezonan, r, la care corespunde

punctul de pe locul de transfer, corespunztor lui H ( jr ) . Locul geometric al vrfului vectorului H ( jr ) n planul complex este indicat n Fig.24.

-. Caracteristica Bode. Din relaia (60) se constat c : 1. pentru <n, i deci la valori mici ale lui v, rspunsul la frecven este practic egal cu K. Amplificarea n dB se aproximeaz prin constanta AdB ( ) = 20log H ( j ) 20 log K , care determin o dreapt orizontal ce reprezint
asimptota caracteristicii atunci cnd tinde spre zero ; pentru >n , deci la valori ridicate ale lui v, rspunsul la frecven se 2. K K = , adic rspunsul la frecven al poate aproxima prin H ( j ) T 2 j 2 ( n ) 2

( )

unei conexiuni formate din dou integratoare nseriate. Amplificarea n dB este aproximat de ecuaia AdB ( ) = 20 log K 40 log

= 20 log K + 40 log n 40 log n

care reprezint o relaie liniar n raport cu log. Rezult c asimptota caracteristicii, atunci cnd tinde spre infinit, este o dreapt cu panta de 40dB/dec. Caracteristica asimptotic, definit prin cele dou asimptote, are frecvena de frngere f = n = 1 T , unde v = 1. Figura. 25 prezint caracteristicile Bode pentru diferite valori ale . Caracteristica de amplificare AdB ( ) prezint un maxim atunci cnd < 1 2 0, 7 , ceea ce semnific existena rezonanei. Acest maxim este cu att mai pronunat, cu ct coeficientul de amortizare este mai mic. Amplificarea la rezonan are expresia K A (r ) = Amax = = K Q , (63) 2 1 2 n care
Q= A ( r ) 1 = K 2 1 2

(64)

se numete factor de rezonan. Caracteristica de faz

( ) = arg H ( j ) = arctg

2n 2

2n

(65)

depinde, de asemenea, de factorul de amortizare, aa cum se remarc n fig.25.

Curs 4 Recapitulare
6. Filtrul de ordinul doi
Ecuaia intrare-ieire :
dy ( t ) + y (t ) = K u (t ) dt dt 2 Funcia de transfer este T2 + 2 T d2 y (t )
p1 x

Im
n 1 2
n

n
cos =

H (s) =

K T s + 2 Ts + 1
2 2

=K

Re

s + 2n s + n
p2 x

n 1 2

la care corespunde distribuia polilor din figur.

Fig. 21 Polii filtrului de ordinul 2

,Rspunsul la semnal trapt

h ( 1 ) (t )
= 0,1 = 0,5

1 h( ) ( t )

1 Tp

K
= 0,7 =1

2
t

Fig. 22 Rspunsuri indiciale ale sistemului de ordinul doi, pentru diferite valori ale lui coeficientului de amortizare

Fig. 23 Regimul pseudo-periodic

s [ % ] = 100 exp 1 2 Caracteristica de frecven

A B
K
= 0 ,7

tt =

ln 0, 05 1 2

= 0 ,1 = 0,4

=1

Caracteristica asimptotica

c =n =1 T

Fig. 25 Caracteristica Bode AdB ( ) a filtrului de ordinul 2

6.1

Filtrul de ordinul 2 cu timp discret Ecuaia intrare-ieire a sistemului de ordinul doi este

y (k ) = a1 y (k 1) + a2 y (k 2) + b1u ( k 1) + b2u (k 2) la care corespunde funcia de transfer b1z 1 + b2 z 2

(66)

Im

H ( z) =
z p1

1 a1z 1 a2 z 2

(67)

Ca i n cazul sistemului cu timp continuu, polii se consider a fi compleci conjugai. Fie z p1,2

z*2 p

Re

polii sistemului, reprezentai n fig.26: (68) Se va considera cazul simplu, cnd sistemul nu are zerouri, i deci b1 = 0 . Funcia de transfer se poate pune sub forma :
H ( z) = =

z p1,2 = e j

Fig. 26 Polii filtrului de ordinul 2

1 z p1 z 1 1 z p2 z 1

b2 z 2

)(

(1 e j z 1 )(1 e j z 1 )
(69)

b2 z 2

Rspunsul la frecven este:

H e jTe =

b2 e j 2Te (70) 1 cos (Te ) + j sin (Te ) 1 cos (Te + ) + j sin (Te + )

i rezult caracteristicile de amplificare i de faz :

Amax =

b2

(1 )

1 + 2 2 cos2

Te

Fig. 27 Caracteristica de frecven a unui sistem de ordinul 2 cu timp discret

A ( ) =

b2 1 + 2 2 cos (Te ) 1 + 2 2 cos (Te + )

(71)

( ) = Te arctg

Amplificarea A() are valoarea maxim la Te = , adic la = / Te :

b2 Amax = A = Te (1 ) 1 + 2 2 cos 2

sin (Te ) sin (Te + ) arctg 1 cos (Te ) 1 cos (Te + )

(72)

(73)

se apropie de valoarea unitar, adic polii se apropie de cercul unitar, caracteristica de frecven devine mai selectiv n jurul frecvenei Te (aici este argumentul lui z p1 (fig.26). Fie
p1,2 = n jn 1 2

Caracteristica de amplificare este reprezentat n fig.27. Se constat c pe msur ce

polii unui sistem de ordinul doi cu timp continuu. Corespondena cu polii z p1,2 ai sistemului de ordinul doi cu timp discret (fig.28) este dat de relaia:
z p1,2 = e
p1,2Te j 1 2 T e n n = = e

e j

(74)

unde

= exp ( nTe ) , = n 1 2 Te
plan "s"

(75)
Im
z * p1

plan "z"

p1x

Im

n p2 x

n 1 2
e sTe = z
Re

z* 2 p

Re

n 1 2
a Fig. 28 Corespondena polilor n planurile s i z

Se pune problema determinrii traiectoriei C z a polului z p1 n planul z, atunci cnd polul p1 se deplaseaz n planul s sub o traiectoriebe C p dat.
Dac = * = const , deplasarea polului p1 n planul s are loc pe deapta Cs

(fig.29), determinat de unghiul * = arccos * = const . In acest caz, polul z p1 este situat
pe curba C z

ale crei puncte au modulul

* = exp *Te

i argumentul

(1 (2 (3 * ( ) = n 1 *2 . Pentru polii p1 ) , p1 ) , p1 ) din planul s, afereni pulsaiilor (1) ( 2) (1) ( 3) ( 2) (1) ( 2 ) ( 3) naturale , > i > , i la care crespund polii z p1 , z p1 i z p1 din
n n n n n

planul z, rspunsurile la semnal treapt (rspunsurile indiciale) sunt reprezentate n fig.29. ntruct =*=const., depirea (suprareglarea) s rmne constant, fiind determinat univoc de (v. rel. (58)), iar forma rspunsului se pastreaz, cu deosebirea c timpul de rspuns se reduce atunci cnd pulsaia natural n crete.
* In continuare, se va considera n = n = const. , deci polul p1 se va deplasa pe
(i ) cercul Csn de raz n (fig. 30). Polilor p1 , i = 1, 2,3, situai pe acest cerc, le corespund

n planul z polii z p1 , i = 1, 2,3 , aflai pe curba C z n . Rspunsurile indiciale aferente

(i )

polilor p1 , p1 , p1

(1)

( 2)

( 3)

sunt date n fig.30.

plan "z"
1 h( ) ( t )

Im plan "s"
e 2
Cs

Im
( 2) z p1

p1

( n3) ( 2) ( 3 ) n

( 3) p1
(1) z p1
Re

( 2) p1 (1) p1 *

( n1)

e sTe = z
Re

C z

cos * = * = const

( 3) z p1

( 2) p1 (1) p1

Fig. 29 Locul geometric al unui pol la = const.

Valorile modulului i argumentului unui pol din planul z se calculeaz cu relaiile:

* ( ) = exp *nTe

);

* ( ) = * 1 2 Te

(76)

Curbele C z i C z n , care reprezint locurile geometrice ale polului zp1, parametrizate n raport cu i, respectiv cu n, sunt date n fig.31.

 Cs n

(1) (2) p1 p1

plan s Im
e sTe = z

plan z

Im

1 h( ) ( t )

(1) p1 ( 2) p1

( 3) p1
3n

* n

(1) z p1 ( 2) z p1

Re
2n 1n

z (3) p1

( 3) p1
C n z

Re

Fig. 30 Locul geometric al unui pol la n = const

n =
0,8 n = Te

0,7 Te

Im

n =

= 0.1 = 0.3
= 0.5 = 0.7 = 0.9

0,5 Te

n =

n =
0,9 n = Te

0,6 Te

0,4 Te

n =

0,3 Te 0,2 Te

n =
Re

n =

Te
0

0,1 Te Fig. 31 Locurile geometrice ale unui pol la = const. i la n = const., pentru un sistem numeric de ordinul doi

n =

Aplicaie : Filtrul rejector de ordinul 2

Fie filtrul de ordinul 2 la limit cauzal 1 a1z 1 a2 z 2 care are dou zerouri pe cercul unitar, definite prin argumentul ,
z z1,2 = 1 e j

H ( z) =

1 + b1z 1 + b2 z 2

(77)

(78)

i doi poli definii prin acelai argument, , i de modulul subunitar, dar apropiat de valoarea unitar :
z p1,2 = e j

(79)

Diagrama poli - zerouri a filtrului este dat n fig. 32 Funcia de transfer (77) se poate pune sub forma :

Im
Ozz1

z p1 X

z p2 X

Re

Ozz2

Fig. 32 Distribuia poli-zerouri a filtrului rejector

(1 1.e j z 1 )(1 1 e j z 1 ) H ( z) = == 1 z p z 1 )(1 z p z 1 ) ( (1 e j z 1 )(1 e j z 1 )

(1 z z1z 1 )(1 z z 2 z 1 )
1 2

(80)

Rspunsul la frecven este:

H e jTe =

1 cos (Te ) + j sin (Te ) 1 cos (Te + ) + j sin (Te + ) (81) 1 cos (Te ) + j sin (Te ) 1 cos (Te + ) + j sin (Te + )

i rezult caracteristica de amplificare

A ( ) = 2 2 cos (Te ) 2 2 cos (Te + ) 1 + 2 2 cos (Te ) 1 + 2 2 cos (Te + )

(82)

Se observ c pentru Te = i pentru Te = - , rezult A ( ) =0. Frecvena la care amplificarea este nul este 0 = / Te . Selectivitatea carecteristicii de frecven poate fi ajustat cu parametrul .
Exemplu Fie dou filtre rejectoare, ambele cu = /6, ns care au = 0.8, respectiv = 0.95. Programul Matlab care genereaz aceste filtre i care le traseaz caracteristicile Bode este dat n continuare. In fig. 33 sunt reprezentate aceste caracteristici : 1 pentru = 0.8 i 2 pentru = 0.95.
clear all;close all; tet=pi/6; z1=exp(i*tet);z2=exp(-i*tet); z=[z1 z2]; ro=0.8; p1=ro*exp(i*tet);p2=ro*exp(-i*tet); p=[p1 p2];

sys=zpk(z,p,1,-1) bode(sys,'k');hold on; ro=0.95; p1=ro*exp(i*tet);p2=ro*exp(-i*tet); p=[p1 p2]; sys=zpk(z,p,1,-1) bode(sys);grid

Bode Diagram 50

2
0 Magnitude (dB)

-50

-100

-150 135 90 Phase (deg) 45 0 -45

1 2

1
-90 10
-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Fig. 33 Caracteristici Bode ale filtrului rejector

7. Derivatorul la limit cauzal i derivatorul cauzal

Realizarea efectiv a unui derivator cu timp continuu implic utilizarea unei funcii de transfer corespunztoare unui sistem cel puin la limit cauzal, ca de exemplu: T s H (s) = d (83) Ts + 1 n care constanta de timp T se adopt sensibil mai mic dect constanta de timp de derivare (T Td ) . Funcia de transfer a derivatorului la limit cauzal (83) se poate pune sub forma
T 1 H ( s) = d 1 T Ts + 1

(84)

y1(t) u(t)

Td T

y(t)

1 Ts + 1

y2(t)

Fig. 34 Schema echivalent a unui derivator la limit cauzal

astfel nct derivatorul se poate prezenta prin schema bloc din fig. 34. Dac la intrarea u(t) se aplic o treapt unitar, atunci y1(t) va avea forma unei trepte de amplitudine Td/T, iar y2(t) este rspunsul unui filtru de ordinul 1 cu coeficientul de amplificare Td/T i constanta de timp T, de valoare redus (comparativ cu Td). In fig. 35 se prezint rspunsul y(t), avnd n vedere faptul c y(t) = y1(t)-y2(t). Se observ c atunci cnd T 0, adic derivatorul la limit cauzal tinde spre derivatorul ideal, semnalul y(t) tinde spre impulsul Dirac (t ) (amplitudinea tinde spre infinit, iar durata tinde spre zero). Rspunsul la frecven este T j H ( j ) = d (85) Tj + 1 iar amplificarea n dB este
u (t )

1
t

y1 ( t ) , y2 (t ), y (t )

Td / T

y1 ( t )

y 2 (t )
y (t )
t
Fig. 35 Rspunsul indicial al derivatorului la limit cauzal

(86) Tj + 1 adic suma amplificrilor n dB aferente unui derivator ideal i unui filtru de ordinul 1 cu coeficient static K=1 i constanta de timp T. In fig. 36 cele 2 caracteristici sunt reprezentate cu linie intrerup. Suma lor reprezint caracteristica asimptotic a

AdB = 20 log Td j + 20 log

derivatorului la limit cauzal. Este dat i caracteristica corectat n jurul pulsaiei de frngere, precum i caracteristica de faz T j ( ) = arg d = arg (Td j ) arg (Tj + 1) = / 2 arctg (T ) (87) Tj + 1 Se constat c proprietile de derivare se manifest numai n banda de frecven [0, 1/T], unde panta caracteristicii Bode este de +20dB/dec. La frecvene >1/T, sistemul se comport ca un element cu aciune proporional. De regul, semnalele sunt contaminate de zgomot, iar componentele spectrale ale zgomotului se afl n zona de nalt frecven. Din acest motiv, este util ca pentru >1/T, sistemul s se comporte ca un filtru trece jos, adic s aib o amplificare scztoare cu frecvena.
AdB ( )
20dB/dec

20log Td j
20log
1/ T

1 Tj + 1

1 / Td

( )

90 45o

( ) = / 2 arctgT

Fig. 36 Caracteristicile Bode ale derivatorului la limit cauzal

Pentru aceasta, caracteristica asimptotic AdB ( ) se alege de forma celei din Fig. 37, n care pulsaia de frngere 1 / T1 poate s coincid cu 1 / T . Funcia de transfer a unui
AdB ( )
20dB/dec 20dB/dec

1 / Td

1/ T

Fig. 37 Caracteristica Bode asimptotic a derivatorului strict cauzal

asemenea sistem este: Td s (88) (Ts + 1)(T1s + 1) unde constanta de timp T1 introduce pulsaia de frngere 1 / T1 n caracteristica de frecven. Sistemul cu funcia de transfer (88) este un derivator strict cauzal. H (s) =

CURS 5
8 Sistemul defazor de ordinul unu
8.1 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp continuu - Ecuaia intrare-ieire a sistemul defazor este dy du T + y = u T dt dt - Funcia de transfer

(89)

H (s) =

1 Ts 1 + Ts

(90)

corespunde unui sistem la limit cauzal. Acesta are un zero n semiplanul drept, distribuia pol-zero fiind simetric fa de origine (fig. 38). - Rspunsul la frecven este:
Im

H ( j ) =
+1 T

1 jT 1 + jT

(91)

1 T
x

Re

astfel nct se obin caracteristicile de frecven

A ( ) = 1; AdB ( ) = 0

(92) (93) amplificare,

Sub aspectul caracteristicii sistemul se comport ca un filtru trece tot . Caracteristicile Nyquist i Bode sunt date n fig. 39.a i b.
AdB ( )
Im

Fig. 38 Distribuia pol zero la un sistem defazor de ordinul 1

( ) = 2arctgT
de

=
1

=0
1

Re

( )
1T

=1 T

Fig. 39 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale unui sistem defazor de ordinul 1

Pentru a uura calculul rspunsului indicial, se pune funcia de transfer (90) sub forma

H (s) = 1 Rezult :

2Ts Ts + 1

(94)

1 1 1 2Ts 1 h( ) ( t ) = L1 H (s ) = L1 L1 = s s s Ts + 1 = u ( t ) (1 2e
t T

(95)

( t 0; u ( t ) treapta unitara )

In fig. 40 este dat rspunsul indicial mpreun cu cele dou componente ale sale:
u ( t ) i 2et T u (t ) (cu linie ntrerupt). Se constat c, la nceput, evoluia variabilei de

ieire are loc n sens opus fa de intrare, dup care se stabilese printr-o evoluie
u (t )
1
1 h( ) ( t )

u (t )
t

1
1 h( ) ( t )

1 2

2et T u (t )

Fig. 40 Rspunsul indicial al unui sistem defazor de ordinul 1

1 monoton la valoarea staionar unitar ( lim h( ) ( t ) = 1 ). t

8.2 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp discret Distribuia pol-zero a sistemului este simetric n raport cu cercul unitar, fiind ilustrat n fig. 41. Deci, dac zp este polul sistemului, Im atunci zeroul este z z = 1 z p .
Plan "z"
1

Funcia de transfer a sistemului rezult de forma :

Re

z px

zz = 1 z p

H ( z) =

1 z z p z zp

(96)

Din expresia rspunsului la frecven:

Fig. 41 Distribuia pol-zero a unui sistem defazor de ordinul unu cu timp discret

H e jTe =

1 z p cosT jz p sinT ) ( ( cosTe z ep )) + jsinTe e sinTe cosTe z p

(97)

rezult :
A ( ) = 1 ;

( ) = arctg

z p sinTe 1 z p cosTe

arctg

(98)

Observaie Dac un sistem de ordinul n are n zerouri care sunt simetrice in raport cu polii, sistemul respectiv este defazor pur (filtru trece-tot). Simetria se consider n raport cu axa imaginar pentru sistemele cu timp continuu i n raport cu cercul unitar pentru cazul timpului discret.

9. Filtrul trece jos ideal

Caracteristica de frecven a filtrului trece jos (FTJ) ideal este prezentat n fig. 42. Amplificarea este unitar pn la pulsaia de tiere t, dup care amplificarea este egal cu zero. Aspectul esenial al acestei caracteristici este variaia brusc, de la valoarea unitar la valoarea zero, a amplificrii la pulsaia de tiere (panta de variaie a acestei caracteristici, la t, este ). Caracteristica de faz poate avea dou forme: a) ( ) = 0 sau b) ( ) = t0 , unde t0 este un numr constant (fig. 42).
1
H ( j ) = A ( )

( ) = arg H ( j )

( ) = 0

( ) = t0
Fig. 42 Caracteristica de frecven a FTJ ideal

Considernd domeniul (, +) pentru pulsaie, caracteristica de amplificare are simetrie par, pe cnd cea de faz are simetrie impar (fig. 42). Rspunsul la frecven al FTJ ideal este
H ( j ) = H ( j ) e j ( )

(99)

unde H ( j ) = A( ) i ( ) au formele prezentate. Pentru nceput se va considera

( ) = 0 .
Rspunsul la impuls al FTJ ideal este 1 j t h( t ) = F1{H ( j)} = H ( j) e d = 2
1 t 1 1 jt t 1 e j t t e j t t t jt = = = sinc( t t ) e 1.e d = t t 2 2 jt 2j
t

(100)

Reprezentarea grafic a acestui rspuns este dat n fig. 43. Se observ c sistemul este necauzal, deoarece rspunsul h(t ) ncepe s se produc nainte de a aplica

u (t ) = (t )
1

t
h (t )

t /

2 / t

/ t

/ t

2 / t t

Fig. 43 Rspunsul la impuls al FTJ ideal

semnalul de intrare (t ) (efectul apare naintea cauzei). Dac se admite c FTJ ideal are caracteristica de faz de forma ( ) = t0 (cazul cel mai frecvent admis n analiz), atunci rspunsul la impuls are expresia h (t )

t /

t / t t0

/ t

2 / t

a
raspunsul la treapta unitara 1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

Fig. 5.22 Rspunsul la impuls al FTJ ideal

0 t0 -0.2 0

t0

Fig. 44 Rspunsul la impuls (a) i la semnal treapt (b) al FTJ ideal

 h( t ) = t sinc( t (t t0))
iar forma rspunsului la impuls este dat n fig. 44.a. Rspunsul la treapt unitar este t 1 1 h( 1) (t ) = h( )d = + si [t (t t0 )] 2 unde si(t) este funcia sinus integral, definit prin relaia t sin si (t ) = d 2 0 Rspunsul la treapt unitar este dat n fig.44.b.

(101)

(102)

(103)

10 Analiza filtrelor FIR

Filtrele FIR sunt, n general, modele neparametrice, adic ele pot avea reprezentri netipizate, extreme de variate. In consecin, filtrele FIR nu pot fi structurate n acelai mod ca i filtrele IIR, n cadrul crora s-au definit filtrele elementare dj prezentate (integratorul, filtrul de ordinul 1 etc). Analiza filtrelor FIR se face ns n acelai mod, ca i n cazul filtrelor IIR. Pentru ilustrare, se va considera ca exemplu cazul unui filtru FIR care are rspunsul la impuls sub forma unei succesiuni de valori unitare, pn la timpul discret k=m-1, dup care valorile discrete ale rspunsului sunt nule (fig. 45, unde s-a considerat m=7).
1.5

1 u[k] 0.5 k 0 -4 -2 0 2 4 6 8 10
1.5 1 h[k] 0.5

0 -4

k -2 0 2 4

m-1

10

Fig. 45 Rspunsul la impuls a unui filtru FIR (exemplu)

Rspunsul la impuls, h(k), are forma unei ferestre rectangulare i poate fi pus sub forma : h ( k ) = u ( k ) u ( k m) (104)

unde u (k ) este semnalul trapt cu timp discret, iar u (k m) este acelai semnal ntrziat cu k pai. Funcia de transfer a filtrului este
H ( z ) = Z {u (k )} Z {u (k m)} = Rapunsul la frecven este
jmTe jmTe jmTe mTe j ( m 1)Te sin 2 2 2 1 e e e e 2 2 H (e jTe ) = = =e jTe jTe jTe T 1 e jTe sin e 2 2 e 2 e e jmTe

1 1 z 1

z m

1 1 z 1

1 z m 1 z 1

(105)

(106)

Expresiile amplificrii i defazajului sunt : mTe sin 2 ; ( ) = (m 1)Te A( ) = 2 T sin e 2 Caracteristica amplificrii, pentru m=7, este dat n fig.46
7

(107)

5 A p a a m lific re

1 w (lin) 0 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

11. Sisteme de faz minim

Fie sistemele avnd funciile de transfer urmtoare : H ( s ) = 1; H1 ( s ) = e s ; H 2 ( s ) = 1 Ts ; H 3 ( s ) = 1; 1 + Ts (108)

Pentru toate aceste sisteme, caracteristica de amplidicare este aceeai :

A ( ) = A1 ( ) = A2 ( ) = A3 ( ) = 1

(109)

ns caracteristicile de faz sunt diferite:

( ) = 0; 1 ( ) = ; 2 ( ) = 2arctgT ; 3 ( ) =
minim (n valoare absolut), pentru aceeai caracteristica de amplificare.

(110)

Intre cele 4 sisteme analizate, sistemul H ( s ) = 1 are caracteristica de faz

Fie acum sistemele: H 4 (s) = K K ; H5 ( s ) = Ts + 1 Ts 1 (111)

primul avnd un pol n semiplanul stng, iar al doilea avnd un pol simetric n semiplanul drept (formal, mrimile H 4 ( j ) i H 5 ( j ) sunt acelai). Se va arta n capitolul 3 c dac un sistem are poli n semiplanul drept, el este instabil, adic nu are regim permanent i, prin urmare, nu i se poate defini o caracteristic de frecven. Un sistem se numete cu minimum de faz dac este stabil i dac, printre sistemele cu aceeai caracteristic de amplificare, are caracteristica de faz minim (n valoare absolut). Un sistem nu este de faz minim, dac funcia de transfer comport : - fie un factor e s , corespunztor unei ntrzieri pure cazul funciei de transfer H1 ( s ) ; - fie un zero n semiplanul drept cazul funciei de transfer H 2 ( s ) (pentru sistemele cu timp discret, zeroul este n exteriorul cercului unitar); - fie un pol n semiplanul drept cazul funciei de transfer H 5 ( s ) (pentru sistemele cu timp discret, polul este n exteriorul cercului unitar); - fie funcia de transfer este precedat de semnul minus cazul funciei de transfer H3 ( s ) ;
Observaie. Fie sistemul definit prin funcia de transfer
H (s) = K (1 T1s )

(T2 s + 1) (T3s + 1)

(112)

Aceasta poate fi scris sub forma:

H (s) =

1 T1s 1 T1s = H FM ( s ) 1 + T1s (T2 s + 1) (T3s + 1) 1 + T1s

K (T1s + 1)

(113)

Deci, sistemul (112) a fost descompus n dou subsisteme nseriate: un subsistem de faz minim, cu funcia de transfer H FM ( s ) , i un subsistem de tip filtru trece tot (subsistem defazor pur). Se poate demonstra c pentru sistemele de faz minim este posibil s se determine analitic caracteristica de faz, plecnd de la caracteristica de amplificare, prin intermediul transformatei Hilbert (teorema lui Bode) :
ln [ A( ) ] = ln [ A() ] + H { ( )} ; ( ) = H 1 {ln [ A( )]}

(114)

Deci, pentru un sistem strict cauzal (la care A( ) = 0 ), funciile A( ) i ( ) formeaz o pereche Hilbert. Deci, pentru sistemele de faz minim este suficient s se dea caracteristica de amplificare, pentru a descrie complet modelul sistemului.

REPREZENTARI STRUCTURALE SI CONVERSIA MODELELOR 1 Introducere

Examinarea reprezentrilor matematice ale sistemelor a relevat o mare varietate a modului n care sistemele pot fi descrise. Un tabel sintetic ale reprezentrilor sistemelor cu timp continuu este dat n fig. 2. In mod similar se poate alctui o structurare a tipurilor
Reprezentri n domeniul "s"

Pentru sisteme multivariabile:Matricea de transfer H (s )

Pentru sisteme monovariabile 1. Funcia de transfer H (s )

2.

x x x

Im

Distribuia poli-zerouri

Re

Reprezentri n domeniul timp

Modele parametrice
1. Modele de stare (A, B, C, D )

Reprezentri frecveniale
Modele parametrice
Rspunsul la frecven H ( j )
Caracteristica Bode asimptotic

2. Modele de tip intrare-ieire Ecuaia diferenial de ordinul n dn y d n 1 y d n 1 u + a n 1 n 1 + K + a 0 y = b n 1 n 1 + K n dt dt dt + bn u Ecuaia de tip convoluie y (t ) = h(t )* u (t ) unde h(t ) este sub form parametric

AdB ( )

Modele neparametrice
Caracteristica Nyquist Caracteristici Bode

Modele neparametrice
Ecuaia de tip convoluie y (t ) = h(t )* u (t ) unde h(t ) are form neparametric. unde h Ecuaia y (t ) = h (1) (t )* u (1) (t )
( 1 )

ImH ( j ) ReH ( j )

AdB = 20log H ( j )

( ) = argH ( j )

(t ) are form neparametric.

Fig. 1 Reprezentri matematice ale sistemelor cu timp continuu

de reprezentri matematice pentru sistemele cu timp discret (aici va interveni, n plus, categoria sistemelor FIR). Frecvent, n problemele de analiz/sintez a sistemelor, modelul sistemului este dat ntr-o form de reprezentare, iar metoda de analiz/sintez impune utilizarea altei forme de reprezentare. Evident, n acest caz trebuie s se fac o conversie a modelului, din forma de reprezentare dat iniial, n forma de reprezentare cerut de metoda de analiz/sintez. Avnd n vedere varietatea reprezentarilor, pot exista numeroase conversii ale modelelor. Multe din aceste conversii au fost deja definite prin relaiile de definiie ale modelelor, ca de exemplu: ecuaie diferenial funcie de transfer distribuie poli-zerouri rspuns la impuls parametric rspuns indicial (la treapt unitar) parametric sau ecuaie de stare matrice de transfer, sau funcie de transfer rspuns la frecven modele frecveniale neparametrice (caracteristica Nyquist, caracteristici Bode). Conversia modelelor poate fi considerat nu numai ca o etap preliminar a unei probleme de analiz sau de sintez, dar i ca o problem de analiz n sine. Intr-adevr, dac se d funcia de transfer iar obiectivul analizei este de a se stabili proprietile temporale ale sistemului, prin intermediul rspunsului la impuls sau la treapt, atunci conversia : functie de transfer rspuns la impuls/treapt reprezint n sine o metod de analiz a sistemului. In acest capitol se vor examina conversiile: funcie de transfer caracteristica Bode asimptotic; funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic; conversia modelelor neparametrice; O problem particular, foarte important, const n discretizarea unui sistem cu timp continuu, altfel spus, conversia : funcie de transfer cu timp continuu funcie de transfer cu timp discret.

CURS 6
Recapitulare

REPREZENTARI STRUCTURALE SI CONVERSIA MODELELOR

1 Introducere
Reprezentri n domeniul "s"

Pentru sisteme multivariabile:Matricea de transfer H (s )

Pentru sisteme monovariabile 1. Funcia de transfer H (s )

2.

x x x

Im

Distribuia poli-zerouri

Re

Reprezentri n domeniul timp

Modele parametrice
1. Modele de stare (A, B, C, D )

Reprezentri frecveniale
Modele parametrice
Rspunsul la frecven H ( j )
Caracteristica Bode asimptotic

2. Modele de tip intrare-ieire Ecuaia diferenial de ordinul n dn y d n 1 y d n 1 u + a n 1 n 1 + K + a 0 y = b n 1 n 1 + K dt n dt dt + bn u Ecuaia de tip convoluie y (t ) = h(t )* u (t ) unde h(t ) este sub form parametric

AdB ( )

Modele neparametrice
Caracteristica Nyquist Caracteristici Bode

Modele neparametrice
Ecuaia de tip convoluie y (t ) = h(t )* u (t ) unde h(t ) are form neparametric. unde h Ecuaia y (t ) = h (1) (t )* u (1) (t )
( 1 )

ImH ( j ) ReH ( j )

AdB = 20log H ( j )

( ) = argH ( j )

(t ) are form neparametric.

Fig. 1 Reprezentri matematice ale sistemelor cu timp continuu

In acest capitol se vor examina conversiile: funcie de transfer caracteristica Bode asimptotic; funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic; conversia modelelor neparametrice; conversia : funcie de transfer cu timp continuu funcie de transfer cu timp discret.

2.Analiza sistemelor i circuitelor prin grafuri de semnal (grafuri de fluen)

Analiza i simplificarea unei scheme bloc poate fi uurat simitor prin utilizarea grafurilor de semnal. Acestea sunt grafuri orientate, numite i grafuri de fluen, avnd n componena lor noduri i arce (laturi). Nodurilor le sunt ataate semnale din schema bloc. Se numete nod surs nodul cruia i se asociaz (care genereaz) semnalul de intrare n sistem. Semnalului de ieire din sistem i corespunde nodul sarcin. In structura unui sistem reprezentat prin grafuri de fluen intervin i noduri mixte. Un nod mixt poate avea unul sau mai multe semnale care converg spre nod. Suma semnalelor ce converg n nod se consider a fi semnalul aferent nodului. El poate fi direcionat, prin arce, spre unul sau mai multe noduri din schem. Arcele definesc transferul ntre noduri, avnd asociat sensul de transfer al semnalelor. Fiecare arc este caracterizat prin funcia de transfer, care exprim legtura ntre semnalele aferente nodurilor. O succesiune de arce parcurse de semnal formeaz o cale. Dac ntr-o cale toate nodurile sunt parcurse o singur dat, calea se numete cale deschis. Se numete bucl sau cale nchis, calea care pornete i se termin n acelai nod. O bucl cu o singur latur se numete bucl proprie. Ca i n cazul schemelor bloc, la care s-au definit reguli de simplificare bazate pe transformri elementare (conexiunile serie, derivaie i n circuit nchis), reducerea grafurilor de fluen are ca obiectiv obinerea unui graf soluie, compus din arce simple, care fac legtura dintre nodurile surs i nodurile sarcin. In Tabelul 1. sunt sintetizate cteva reguli elementare de transformare a grafurilor de fluen.
Tabelul 1 Reguli elementare de transformare a grafurilor de fluen Nr. Denumirea Graful iniial Graful echivalent crt transformrii 1 Inlocuirea arcelor conectate n paralel
H1 H1 + H2

H2

2 3

Inlocuirea arcelor conectate n serie Inlocuirea unei bucle

H1

H2

H1. H2

H1 H3

H2

H1.H 2 1 H1.H 3

Inlocuirea unei bucle proprii

H1

H3 H2

H1.H 2 1 H3

Inlocuirea unor bucle nseriate

H5 H1 H2 H3 H4

H2.H4+H3.H5 H1H2 2 H3

Transformarea stea-triunghi
1 H15 5

2 H52 H35 H54 4 3 H15.H52 1 H15.H54

H35.H52 3 H35.H54 4

Exemplul 1 Pentru sistemul din fig. 2, graful de semnal corespunztor este prezentat n fig. 3. Graful aferent acestui sistem este dat n fig. 3. Urmnd regulile de simplificare date n tabelul 1, se obine :
H8(s) R(s) +
V1(s)

H1(s)

V2(s)

H2(s)

V3(s)

H3(s)

V4(s)

H4(s)

V5(s)

H5(s)

V6(s)

Y(s)

H6(s)

H7(s)

-H8 R(s) 1
V1(s) H1 V2(s) H2 V3(s)

H3
V4(s)

H4

V5(s) H5

V6(s)

Y(s)

-H6

-H (exemplu) Fig. 2 Structura unui sistem 7 Fig. 3 Graful de semnal pentru exemplul din fig. 2

H3 (s) H 4 ( s) 1 H 3 ( s )( H8 ( s )) H1 ( s ) H ( s ) = 1. H 2 ( s) H 5 ( s ).1 H3 (s) 1 H1 ( s )( H 6 ( s )) 1 H 4 ( s )( H 7 ( s )) 1 H 3 ( s )( H8 ( s ))

sau, dup simplificri,

H ( s) = H1 ( s ) H 2 ( s ) H 3 ( s ) H 4 ( s ) H 5 ( s ) (1 + H1 ( s ) H 6 ( s ))(1 + H 3 ( s ) H 8 ( s ) + H 3 ( s ) H 4 ( s ) H 7 ( s ))

(1)

Acelai rezultat se obine utiliznd regulile clasice de simplificare a schemelor bloc. Exemplul 2 Fie graful unui sistem cu timp discret, prezentat n fig. 4. Dac se
U(z)
1

b0
z 1
1

Y (z)

1 a1
1

b1
z 1

a2

b2

Fig.4 Sistem cu timp discret (exemplu)

elimin arcele cu transfer unitar, atunci acest graf poate fi desenat i sub forma din fig 5.a. Se aplic transformarea stea-triunghi la steaua care conine arcele cu transfer z-1, a2 i
1

U(z)

b0

Y (z)

a1 a2

z 1 b1 z 1 b2

a
U(z)
1

b0

Y (z)

a1 a2z
-1

z 1

b1 b2 z 1

b
U(z)
1

b0 z 1 b1 + b2 z 1

Y (z)

a1+ a2z-1

c
U(z)
1

b0 b1 z 1 + b2 z 2

Y ( z)

a1z-1 + a2z-2

d
Fig.5 Transformri ale grafului din fig.4

b2, obinndu-se schema din fig. 5.b. Aici, avem dou perechi de arce conectate n paralel : cele cu transfer a1 i a2 z 1 , i respectiv cele cu transfer b1 i b2 z 1 . In consecin, graful poate fi redesenat ca n fig. 5.c. In continuare, se aplic din nou transformarea stea-triunghi, la steaua care conine arcele cu funciile de transfer z-1,

a1 + a2 z 1 i b1 + b2 z 1 , obinndu-se graful din fig. 5.d. Aici sunt dou conexiuni: - o bucl care are pe calea direct transfer unitar i pe calea invers funcia de
transfer a1z 1 + a2 z 2 ; - dou arce n paralel, cu funciile de transfer b0 i b1z 1 + b2 z 2 . Funcia de transfer a ntregului sistem este b + b z 1 + b2 z 2 1 H ( z ) = 1. (b0 + b1z 1 + b2 z 2 ).1 = 0 1 (2) 1 (a1z 1 + a2 z 2 ) 1 a1z 1 a2 z 2 Exemplul 3 Fie circuitul din fig. 6, care se analizeaz prin metoda curenilor ciclici. Se

Z1 U I1

Z3 Z2 I2 Z4

Z5 I3 Z6

Fig. 6 Circuit de analizat (exemplu)

cere s se rezolve circuitul n raport cu curentul ciclic I3, utiliznd grafuri de fluen. Utiliznd notaiile : Z11 = Z1 + Z 2 ; Z 22 = Z 2 + Z3 + Z 4 ; Z33 = Z 4 + Z5 + Z 6 (3) se pot scrie ecuaiile tensiunilor pe cele 3 contururi : U = I1Z11 I 2 Z 2 0 = I 2 Z 22 I1Z 2 I3Z 4 0 = I3Z33 I 2 Z 4 se unde se scot ecuaiile curenilor pe contur : Z Z Z Z U I1 = + 2 I 2 ; I 2 = 2 I1 + 4 I3 ; I3 = 4 I 2 Z11 Z11 Z 22 Z 22 Z33 (4)

(5)

Z 4 / Z 22 U 1/ Z11 I1 Z 2 / Z 22 I2 Z 4 / Z33 Z 2 / Z11

Fig. 7 Graful de fluen pentru rezolvarea circuitului din fig. 6

I3

Graful de fluen pentru rezolvarea circuitului este dat n fig. 7. In nodul surs se asociaz tensiunea aplicat, U, iar celorlalte noduri li se asociaz curenii I1, I2 i I3. Deoarece se

cere rezolvarea circuitului n raport cu I3, ultimul nod va fi considerar nod-sarcin. In conformitate cu transformarea de la poziia 5 din Tabelul 1, graful din fig. 7 se poate prezenta sub forma din fig. 8. Acum, expresia curentului se poate scrie direct :
2 2 Z2 Z4 + Z11Z 22 Z 22 Z33

Z2 Z11Z 22

Z4 Z33

I3

Fig. 8 Transformarea fgrafului din fig. 7

I3 =

Z2 Z4 Z11Z 22 Z33
2 Z2 Z4 2 1 + Z11Z 22 Z 22 Z33

(6)

3 Conversia : funcie de transfert caracteristica Bode asimptotic

Fie o funcie de transfer sub forma general:
H (s) = M (s) B1i
i i

( s ) T1 j ( s )
j

Bi ( s ) T j ( s )
j

(7)

unde: Bi ( s ) , B1i ( s ) sunt factori de tip binom, avnd forma

B ( s ) = Ts + 1

(8)

T j ( s ) , T1 j ( s ) sunt factori de tip trinom, de forma T ( s ) = T 2 s 2 + 2 Ts + 1

(9)

M(s) este un factor monome: M ( s ) = ks

(10)

Dac = 0 , sistemul are caracter proporional ; dac = 1, 2,K sistemul are caracter integrator, dublu integrator, ; dac = 1, 2,K sistemul are caracter derivatior, dublu derivator, Amplificarea n dB este:

AdB ( ) = 20log M ( j ) + 20log B1i ( j ) + 20log T1 j ( j )

i j

20log Bi
i

( j ) 20log T j ( j )
j

(11)

Deci, caracteristica Bode AdB ( ) se obine nsumnd caracteristicile Bode aferente termenilor din expresia (11). Aceste caracteristici pot avea formele urmtoare: 1. Pentru factorii de tip binom sau trinom din funcia de transfer (7), caracteristicile asimptotice sunt nule pn la pulsaia de frngere 1/T , dup care urmeaz o asimptot cu
AdB ( )
1T 1T 1T 1T 20 dB/dec 40 dB/dec

+40 dB/dec

+20 dB/dec

Fig. 9 Caracteristicile asimptotice aferente factorilor de tip binom i de tip trinom din funcia de transfer (7)

panta : 20dB/dec pentru binoame situate la numrtorul/numitorul funciei de transfer ; 40dB/dec pentru trinoame situate la numrtorul/numitorul funciei de transfer (fig. 9); 2. pentru factorul monom, caracteristica de amplificare n dB este o dreapt cu panta
AdB = 20log H ( j )
20log K

AdB

AdB

AdB
+20dB/dec

1T

20dB/dec

40dB/dec

M (s) = k s
k

M (s) = K

M ( s ) = k s2

H (s ) = Ts

Fig. 10 Caracteristici Bode posibile pentru factorul de tip monom

de 20dB/dec. Figura 10 prezint caracteristicile Bode aferente factorilor monom cei mai des ntlnii. Se remarc faptul c, pentru o funcia de transfer de forma (7), amplificarea AdB a sistemului este egal cu amplificarea introdus de factorul monom, pn la cea mai mic frecven de frngere. In continuare, crescnd pulsaia , la fiecare pulsaie de frngere, panta caracteristicii se schimb, dup natura factorului care introduce pulsaia respectiv de frngere. Pentru binom, respectiv trinom, schimbarea de pant este de 20dB/dec, respectiv 40dB/dec (semnul minus corespunde cazului cnd factorul se afl la numitor). Exemplu. Fie funcia de transfer:

H (s) =

s (10 s + 1)( s + 2 )

20 ( s + 0.2 )

(12)

Se pune aceast funcie de transfer sub forma n care factorii binom/trinome au forma (8) / (9), adic termenul liber este egal cu 1 :

H ( s) =

s (10s +1)( 0.5s +1)

2( 5s +1)

(13)

Pulsaiile de frngere i schimbrile de pant corespunztoare acestora sunt :

f 1 = 1/10 = 0.1 s 1 ( 20dB/dec )

f 2 = 1/ 5 = 0.2 s 1 ( +20dB/dec )

f 3 = 1/ 0.5 = 2 s 1 ( 20dB/dec )

Caracteristica asimptotic AdB ( ) a sistemului este dat n fig. 11 (carecteristica factorului monom 2/s este trasat cu linie ntrerupt).
40

AdB ( )

20dB / dec

20

40dB / dec

20dB / dec
10 1

f1

f 2

f3
10 0

40dB / dec
101

Fig. 11 Caracteristica Bode asimptotic pentru sistemul (12)

4 Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic 4.1 Reprezentri canonice
Fie sistemul monovariabil cauzal de ordinul n, descris prin funcia de transfer:
H (s) = b s n 1 + K + b0 Y ( s) P( s) = = n n 1 U ( s ) Q( s ) s + an 1s n 1 + K a0

(14)

Aici intervin 2n parametri: an1, ...., a0 ; bn1,..., b0 . Intr-un model de stare al sistemului

strict cauzal, de forma,

& x = Ax + bu

(15)

y = cT x

(16)

matricea A este de dimensiune n x n, b i c sunt vectori coloana n-dimensionali, deci pot interveni ( n 2 + 2n ) parametri. Se pune problema reprezentrii modelului de stare ntr-o form n care numrul de parametri este 2n, ca i n cazul funciei de transfer. Aceasta se numete form canonic a modelului de stare.
4.2. Reprezentri canonice pentru sisteme cu timp continuu 4.2.1. Reprezentarea modal a sistemului (forma canonic Jordan). Fie H(s) funcia de transfer

H (s) = i

Q (s)

P (s)

P (s) s n + an1s n1 + ......... + a0

(17) (18)

Q(s ) = 0 ; s n + an 1s n1 + ..... + a0 = 0

ecuaia caracteristic a sistemului. Considerm c rdcinile ecuaiei caracteristice sunt distincte i reale. Funcia de transfer se descompune sub forma
1 s p1 U (s) 1 s p2 X1 ( s )

r1
X2 (s)

H (s) =

rk k =1 s pk
n

(19)

r2

Y (s)

1 s pn

Xn (s)

rn

unde pk ; rk , k = 1, n sunt polii, respectiv reziduurile funciei H ( s) . Conform relaiei (19), sistemul se descompune n n sisteme de ordinul 1, conectate n paralel (fig.12). Notnd cu X i ( s ) , i = 1, n , ieirile acestor filtre elementare, se poate scrie
sX1 ( s ) = p1 X1 ( s ) + U ( s ) sX 2 ( s ) = p2 X 2 ( s ) + U ( s ) M sX ( s ) = p X ( s ) + U ( s ) n n n

Fig. 12 Descompunerea modal a unui sistem cu poli distinci i reali

i se obin ecuaiile de stare i de ieire ale sistemului :

& x1 = p1 x1 + u x = p x + u &2 2 2 ; M xn = pn xn + u &
n

(20)

Y ( s ) = rk X k ( s )
k =1

(21)

y = rk xk
k =1

(22)

Sub form matriceal, sistemul este

p1 0 & x=0 M 0 0 p2 0 M 0 0 0 M 0 K K M K 0 1 0 1 0 x + u ; M M 1 pn

p3 K

y = [ r1 r2 K rn ] x

(23)

astfel nct modelul de stare are urmtorii parametri matriceali:

A = diag ( p1 , p2 ,...... pn )

r1 1 1 = r2 ; b= M ; c M 1 rn

(24)

Variabilele de stare, xi , i = 1, n , corespunztoare ieirilor elementelor simple din schema dat n fig 12, se numesc modurile proprii ale sistemului. Acestora le corespund componentele rk e pk t din rspunsul la impuls Observaie Din expresia (24) a matricii A, rezult c ecuatia caracteristic a sistemului se poate scrie det( sI A) = ( s p1 )( s p2 )...( s pn ) = 0
1/s X1(s)
1
U(s) 1

-p 1

r1
1 Y(s)

M M
1/s -pn
Xn(s)

rn

Fig. 13 Graful de semnal pentru un sistem n reprezentare modal (cazul polilor distinci)

deci polii pi , i = 1, n ai funciei de transfer sunt valorile proprii ale matricei A. Din relaiile (20) se constat c imaginea Laplace X k ( s ) se poate scrie sub forma 1 X k ( s ) = (U ( s ) pk X k ( s ) ) ; k = 1, n s astfel nct sistemul se poate reprezenta prin graful din fig. 13.

Considerm c polii distinci ai sistemului pot fi i compleci conjugai. Vom admite c primii 2 poli sunt de forma:

p1,2 = j

(25)

In acest caz, reziduurile r1 i r2 sunt complexe conjugate, iar termenii r1 r2 i din dezvoltarea funciei de transfer H ( s ) se nlocuiesc s ( + j ) s ( j ) printr-un subsistem de ordinul 2 cu funcia de transfer
As + B

( s )2 + 2

. In schema din fig.

12, primele dou subsisteme de ordinul 1 se nlocuiesc prin subsistemul de ordinul 2 menionat i se obine schema dat n fig. 14.

As + B

V (s )

( s + )2 + 2
U (s )

Deoarece subsistemul de ordinul 2 are modelul de stare

Y (s )

1 s p3

r3

1 s pn

rn

A & x1 x1 u x = x + 1 &2 ( B + A) 2 (26) x v = [1 0] 1 x2 sistemul n ansamblu va fi caracterizat de parametrii A, b i c, care au forma urmtoare :

Fig. 14 Descompunerea modal a unui sistem cu poli compleci conjugai

n acest caz, descompunerea funciei de transfer H ( s ) este :

H (s) =

Considerm c polul p1 este multiplu, cu grad de multiplicitate m1 .

r11 r12 r1m1 s p1 rm1 +1 s pm1+1 rn s pn

A = diag , -

A 1 1 ( B + A ) 0 p3 , K , pn ; b = 1 ; c = c3 M M c 1 n

(27)

( s p1 )

m1

( s p1 )

+ ....... + m 1
1

+ .... +

(28)

n care
r1 j = 1 d j 1 j + 1) ! d s j 1 P (s) , j = 1, m1 n s pi ) ( i = m1 +1 s = p1

(29)

Expresia (28) conduce la reprezentarea sistemului prin schema bloc din fig. 15, n care sunt ataate variabile de stare la ieirile subsistemelor elementare. Pe baza acestei reprezentri, se obin ecuaiile de stare i de ieire ale sistemului :
x j = p1 x j + x j +1; j = 1, m1 1 & M & ; xm1 = p1 xm1 + u xi = pi xi + u; i = m1 + 1, n &

y = r1, j x j +
j =1

m1

i = m1 +1

ri xi

(30)

m1 elemente
X m1 (s ) X m11 (s ) X 2 (s )

1 s p1

1 s p1

1 X 1 (s ) r11 s p1 r12
r1m1 1

U (s )

1 s pm1 +1

X m1+1 (s )

r1m1
rm1 +1

Y (s )

X n (s ) 1 rn s pn Fig. 15 Descompunerea modal a unui sistem cu un pol avnd ordinul de multiplicitate m1

Parametrii matriceali ai modelului de stare sunt:

r1,1 1 r p1 0 1,2 M M ; ; cu J1 = b = 0 ; c = r1, m1 r 1 0 m 1 +1 M M 1 rn

1 O O O

A = diag J1, pm1 +1,K , pn

0 (31) 1 p1

n care J1 se numete bloc Jordan. r1,m r1,m-1 r13 r12

1/s Xm1(s) 1/s
Xm1-1(s) X3(s)

.....

1/s X2(s)

1/s

X1(s)

-p1
1 U(s) 1 1

-p1 1/s

-p1
Xm1+1(s)

-p1

r11

1 1

rm1+1

. .
1

-pm1+1

. . 1/s

. .
Xn(s)

Y(s)

rn

-pn
Fig. 16 Descomunerea modal a unui sistem avnd un pol cu ordin de multiplicitate m1

Graful siatemului, corespunztor schemei bloc din fig. 15, este dat n fig. 16.

CURS 7
Recapitulare 4 Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic 4.1 Reprezentri canonice
Fie sistemul monovariabil cauzal de ordinul n, descris prin funcia de transfer:
H (s) = b s n 1 + K + b0 Y ( s) P( s) = = n n 1 U ( s ) Q( s ) s + an 1s n 1 + K a0

(14)

Aici intervin 2n parametri: an1, ...., a0 ; bn1,..., b0 . Intr-un model de stare al sistemului

strict cauzal, de forma, ; y = cT x (16) matricea A este de dimensiune n x n, b i c sunt vectori coloana n-dimensionali, deci pot interveni ( n 2 + 2n ) parametri. Se pune problema reprezentrii modelului de stare ntr-o form n care numrul de parametri este 2n, ca i n cazul funciei de transfer. Aceasta se numete form canonic a modelului de stare.
& x = Ax + bu

4.2. Reprezentri canonice pentru sisteme cu timp continuu 4.2.1. Reprezentarea modal a sistemului (forma canonic Jordan). Fie H(s) funcia de transfer (14) i s n + an1s n1 + ..... + a0 = 0 ecuaia caracteristic Cazul cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt distincte i reale.
1 s p1

X1 ( s )

r1
X2 (s)

H (s) =

rk k =1 s pk
n

(19)
0 1 0 1 0 x + u ; M M 1 pn

U (s)

1 s p2

r2

Y (s)

1 s pn

Xn (s)

rn

0 K p1 0 0 p 0 K 2 & x = 0 0 p3 K M M M M 0 0 0 K y = [ r1 r2 K rn ] x

Fig. 12 Descompunerea modal a unui sistem cu poli distinci i reali

( s + )2 + 2
U (s )

1 s p3

1 s pn

Fig. 14 Descompunerea modal a unui sistem cu poli compleci conjugai

As + B
V (s )

Cazul cnd polii distinci ai sistemului pot fi i compleci conjugai, de exemplu : p1,2 = j

r3

Y (s )

r1 r2 i din H ( s ) s ( + j ) s ( j ) se nlocuiesc cu un subsistem de ordinul 2 : As + B

rn

( s )2 + 2

4.2.2.Reprezentarea sistemului n forma canonic controlabil. Sistemul cu funcia de transfer (14) se structureaz ca n fig. 17. Pentru primul bloc din aceast schem se poate scrie
U (s )

1 s + an1s
n n1

Y1 (s )

+ K+ a0

bn1sn1 +K+b0

Y (s )

Fig. 17 Descompunerea sistemului (14)

s nY1 ( s ) = U ( s ) a0Y1 ( s ) a1sY1 ( s ) .... an1s n1Y1 ( s )

Notnd

(32) (33)

X1 ( s ) = Y1 ( s )

sX1 ( s ) = X 2 ( s ) sX 2 ( s ) = X 3 ( s ) KKKKKKK sX n1 ( s ) = X n ( s )

(34)

ecuaia (4.78) devine

sX n ( s ) = U ( s ) a0 X1 ( s ) a1 X 2 ( s ) .... an1 X n ( s )

(35)

Pentru cel de al doilea bloc din fig. 17 se poare scrie :

Y ( s ) = b0Y1 ( s ) + b1sY1 ( s ) + .... + bn1s n1Y1 ( s )

(36)

(37) Relaiile (33) - (37) permit reprezentarea sistemului sub forma schemei bloc din fig. 18. Aceast schem arat o modalitate de realizare a unui sistem electronic cu timp continuu, utiliznd integratoare i sumatoare. Acestei scheme i corespunde graful de semnal din fig. 19. Se constat ca pe calea direct, care pleac din nodul surs i ajunge n nodul sarcin , sunt situate toate
+ +

sau, cu notaiile (33) i (34), Y ( s ) = b0 X1 ( s ) + b1 X 2 ( s ) + ...... + bn 1 X n ( s )

+ +
b1

Y (s )

bn1
U (s ) + 1 s

bn2
1 s
X n 1 (s )

b0
1 s

X n (s ) an1
+ +

1 X 2 (s ) s

X 1 (s )

an 2
+ +

a1

a0

+ +

nodurile crora li s-au asociat variabile de stare. Deci, indiferent de parametrii care definesc transferul celorlalte arce, altele dect cele de pe calea direct, semnalul aferent nodului surs va modifica (va comanda) toate variabilele de stare. Din acest motiv, aceast reprezentare canonic se numete controlabil.
bn-1 bn-2 b2 b1
1 U(s) 1/s Xn(s) 1/s
Xn-1(s) X3(s)

.....

1/s X2(s)

1/s

X1(s)

-an-1

b0

Y(s)

-an-2

-a2 -a1 -a0

Fig. 19 Graful de semnal pentru forma canonic controlabil.

Transfernd n domeniul timp relaiile (4.79) - (4.83), rezult ecuaiile de stare i de ieire ale sistemului :
xi = xi +1 ; i = 1, n 1 & xn = u a0 x1 a1x2 K an1 xn & y = b0 x1 + b1x2 + ...... + bn1 xn sau, sub form matriceal,
0 0 & x= M 0 a0 1 0 M 0 0 1 M 0 K K K K 0 0 0 0 M x + M u 1 0 1 an 1

(38)
(39)

(40)

a1 a2 K

y = cT x = [b0

b1 ..... bn 1 ]x

(41)

Parametrii care intervin n modelul de stare sunt :

0 A= a0

I n1 a1 K

b0 0 M b = c = b1 M ; 0 ; a n1 bn1 1

(42)

Deoarece matricea A obinut conine coeficienii polinomului caracteristic (numitorul funciei de transfer H(s) ), ea se numete matrice companion. In forma n care intervine n reprezentarea canonic controlabil, ea poart denumirea de matrice companion controlabil
4.2.3.Reprezentarea sistemului n forma canonic observabil. Relaia

s nY ( s ) + an1s n1Y ( s ) + K + a0Y ( s ) = bn1s n1U ( s ) + K + b0U ( s ) , (43) obinut din (4.70), poate fi pus sub forma :
1 1 1 1 Y ( s) = bn1U ( s) an1Y ( s) + bn2U ( s) an2Y ( s) + K+ ( b0U ( s) a0Y ( s) )K (44) s s s s

Utiliznd notaiile
Y ( s ) = X1 ( s )
1 X 1 ( s ) = s ( bn 1U ( s ) an 1 X 1 ( s ) + X 2 ( s ) ) X ( s ) = 1 (b U ( s ) a X ( s ) + X ( s )) 2 n2 n2 1 3 s M 1 X n ( s ) = ( b0U ( s ) a0 X 1 ( s ) ) s

(45)

(46)

sistemul poate fi reprezentat prin schema bloc din fig. 20. Acestei scheme i corespunde U (s )

b0 b1 bn2 bn1

1 s

X n (s )

+ + a1

1 s

X n1 (s )

X 3 (s )

+ + an2

1 s

X 2 (s ) +

+ a n 1

1 s

X 1 (s ) = Y (s )

a0

Fig. 20 Schema funcional corespunztoare formei canonice observabile

graful de semnal din fig. 19.

bn-1 bn-2 b2 b1
U(s)

b0
1/s

Xn(s)

Xn-1(s)

1/s

.....

X2(s)

X1(s) 1

1/s

1/s

Y(s)

-a2 -a1 -a0

-an-2

-an-1

Fig. 21 Graful de semnal pentru forma canonic observabil

Pe baza relaiilor (45) i (46) se obin urmtoarele ecuaiile de stare i de ieire :

& x1 = bn 1u an 1 x1 + x2 x = b u a x + x &2 n2 n2 1 3 ; M & xn = b0u a0 x1

(47)

y = x1 Parametrii matriceali din modelul de stare al sistemului sunt :

a n1 a n2 A= M a1 a0
I n1

(48)
bn 1 1 b 0 n2 ; b = M ; c = M 0 b1 0 b0

(49)

Din graful de semnal prezentat n fig. 21, se constat c semnalul de ieire se obine prin aportul tuturor variabilelor de stare care se afl pe calea direct, situat ntre nodul Xn(s) i nodul sarcin . Intruct indiferent de parametrii ce definesc transferul celorlalte arce, care nu sunt pe aceast cale direct, semnalul aferent nodului sarcin va conine aportul tuturor variabilele de stare, aceast reprezentare canonic se numete observabil, iar forma companion a matricii A se numete companion observabil.

4.3. Reprezentri structurale pentru sisteme cu timp discret

Toate reprezentrile menionate pentru sistemele cu timp continuu (reprezentarea modal, formele canonice controlabile i observabile) pot fi adaptate i pentru sistemele cu timp discret.

4.3.1 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip FIR Alturi de structura IIR, specific sistemelor cu timp continuu, sistemele cu timp discret pot avea o structur distinct, fr corespondent n domeniul sistemelor cu timp continuu, i anume: structura de sistem FIR. Funcia de transfer a unui sistem FIR are forma general H ( z ) = h0 +h1 z 1 + h2 z 2 + ... + hn z n (50) Pe baza relaiei
Y ( z ) = H ( z ).U ( z ) = h0U ( z )+h1 z 1U ( z ) + h2 z 2U ( z ) + ... + hn z nU ( z ) i utiliznd notaiile hi = bi , i = 0, n
U (z)

(51) (52)

z 1

z 1

z 1

z 1

b0
1

b1
1

b2

bn 2
1

bn 1
1

bn
1
Y ( z)

Fig. 22 Graful de semnal pentru un sistem cu timp discret avnd structur nerecursiv.

sistemul FIR se poate reprezenta prin graful de semnal dat n fig. 22. Se observ structura neresursiv a acestui graf, toate arcele fiind pe o cale deschis care leag nodul surs de nodul sarcin. Un sistem nerecursiv cu structura din fig. 22 este numit adesea filtru transversal .
4.3.2 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip IIR

Un sistem numeric oarecare, la limit causal, poate fi structurat sub forma unei conexiuni serie a unui subsistem FIR i a unui subsistem IIR, ca n fig. 23. Pentru
U ( z)
1 2 n

b0 + b1 z

+ b2 z

+Kbn z

Y1 ( z )

1 1 a1 z
1

a2 z 2 K an z n

Y (z)

Fig. 23 Descompunerea unui sistem cu timp discret ntr-un subsistem nerecursiv i un sistem recursiv

primul sistem se poate scrie Y1 ( z ) = b0U ( z ) + b1z 1U ( z ) + b2 z 2U ( z ) + ...... + bn z nU ( z ) i rezult structura nerecursiv reprezentat prin graful din fig.24. Pentru subsistemul IIR se poate scrie Y ( z ) = Y1 ( z ) + a1 z 1Y ( z ) + a 2 z 2Y ( z ) + ...... + an z nY ( z )

(53)

(54)

i rezult graful din fig. 25. Se observ faptul c n acest graf exist n legturi de la ieire spre intrare, prin parametrii a1, a2, , an. Aceste legturi dau caracterul de structur recursiv pentru subsistemul IIR.

U(z)

b0
z 1

1
1

Y1(z)

Y1 (z)

1 1

1
z 1

Y(z)

z-1U(z)

b1
1 1

a1
z 1

z-1Y(z)

z 1
z -2U(z)

b2

a2

z -2Y(z)

. . .
z (n-2)U(z)

. . .
bn-2

. . .

. . .

. . .
an-2

. . .
z (n-2)Y(z)

z 1
z (n-1)U(z)

z 1

bn-1
1 1

an-1
z 1

z (n-1)Y(z)

z 1
z nU(z)

bn

an

z -nY(z)

Fig. 24 Graful de semnal pentru subsistemul cu structur nerecursiv

Fig.25 Graful de semnal pentru subsistemul cu structur recursiv

Conectarea subsistemelor FIR i IIR, conform schemei din fig. 23, ne conduce la structura ilustrat prin graful din fig. 26. Aceasta structur este complicat i poate fi
U(z)
1

b0 Y1 (z)1
z 1
1 1

1
z 1

Y(z)

z-1U(z)

b1
1 1

a1
z 1

z-1Y1(z)

z 1
z -2U(z)

b2

a2

z -2Y1(z)

. . .
z (n-2)U(z)

. . .
bn-2

. . .

. . .

. . .
an-2

. . .
z (n-2)Y1(z)

z 1
z (n-1)U(z)

z 1

bn-1
1 1

an-1
z 1

z (n-1)Y1(z)

z nU(z)

bn

an

z -nY1(z)

Fig. 26 Graful de semnal corespunztor descomunerii din fig. 23 a sistemului

nlocuit cu o structur mai compact, dac se renun la descompunerea din fig. 23. Vom considera acum c se inverseaz cele dou subsisteme : nti subsistemul IIR, apoi

U (z )

1 1 a1 z
1

Y1 (z )

a2 z

K an z

b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + Kbn z n

Y (z )

Fig. 27 Descompunerea unui sistem cu timp discret ntr-un subsistem recursiv i un sistem nerecursiv Y1 (z) 1 b0 1 1 1 U(z) Y(z)
1

z 1

z 1
z-1 Y1 (z)

a1
1

z-1Y1(z)

b1
1

z 1

z 1
z -2 Y1 (z)

a2

z -2Y1(z)

b2

. . .

. . .
an-2

. . .
(n-2) Y1 (z) z (n-2)Y1(z) z

. . .
z 1

. . .
bn-2

. . .

z 1
z (n-1) Y1(z)

an-1
1

z (n-1)Y1(z)

bn-1
1

z 1

an

z -nY1(z)

z n Y1 (z)

bn

Fig. 28 Graful de semnal corespunztor descomunerii din fig. 27 a sistemului

U(z)

1 1

Y1 (z)

1 b0
z 1
1

Y(z)

a1
1

b1
z 1
1

a2

b2

. . .
1

. . .

. . .
an-2

. . .

. . .
bn-2
z 1

. . .
1

an-1
1

bn-1
z 1
1

an

bn

Fig. 29 Graful de semnal corespunztor descomunerii din fig. 23 a sistemului

subsistemul FIR, ca n fig. 27. innd cont de grafurile celor dou subsisteme nseriate: IIR (structura recursiv) i FIR (structura nerecursiv), prezentate n fig. 25, respectiv fig. 24, graful ntregului sistem ar putea s fie reprezentat ca n fig. 28. Aici se observ cu uurin faptul c irul de arce avnd funcia de transfer egal cu z-1 primete la intrare acelai semnal, Y1(z). Deci, nodurilor care urmeaz le corespund aceleai semnale, n cele dou iruri de arce: z-1Y1(z), z-2Y1(z),...., z-(n-1)Y1(z), z-nY1(z). Prin urmare, cele dou lanuri de arce fiind identice i avnd la toate nodurile aceleai semnale, se poate considera un singur lan de arce i graful sistemului capt forma fin fig. 29. Exemplu Fie sistemul avnd graful din fig. 30. S se deduc ecuaia intrare ieire, polii i zerourile, precum i expresia amplificrii. 1 Y (z) 1 1
U(z)

1 1.6
1

z 1

0.5
z 1

-0.6

0.25

Fig.30 Sistem cu timp discret (exemplu)

Avnd n vedere corespondena dintre graful general din fig. 29 i funcia de transfer general a sistemului cu timp discret, rezult: -

0.5( z 0.5) ; z 1.6 z + 0.6 ( z 1)( z 0.6) 1 1.6 z + 0.6 z ecuaia intrare-ieire: y (k ) = 1.6 y (k 1) 0.6 y (k 2) + 0.5u (k 1) 0.25u (k 2) ; polii p1=1, p2=0.6; zeroul: z1=0.5; expresia amplificrii:
funcia de transfer H ( z ) =
1 2

0.5 z 1 0.25 z 2

0.5 z 0.25

A( ) = H (e jTe ) =

0.5e jTe 0.25e2 jTe 1 1.6e jTe + 0.6e2 jTe

( 0.5cos(Te ) 0.25cos(2Te ) )2 + ( 0.5sin(Te ) + 0.25sin(2Te ) )2 (1 1.6 cos(Te ) + 0.6 cos(2Te ) )2 + (1.6sin(Te ) 0.6sin(2Te ) )2

CURS 8
4.4. Conversia modelelor neparametrice A. Conversia: rspuns la impuls caracteristici de frecven Fie un sistem cu poli n semiplanul stng. La un astfel de sistem, este satisfcut condiia lim h ( t ) = 0 . Deoarece funcia rspuns la impuls, h ( t ) , admite simultan transformata Fourier i transformata Laplace, rezult consecutiv :
h(t )
t a

F {h ( t )} = h ( t ) e jt dt = h ( t ) e jt dt =
t
tM

= L{h ( t )}
0

s = j

= H ( j )
0

(55)

H ( j ) = P ( ) + jQ ( ) = = h (t ) e
j t

Fig. 31 Rspuns la impuls

dt = h ( t )( cos t jsin t ) dt

(56)

de unde rezult P ( ) = h ( t ) costdt ; Q ( ) = h ( t ) sintdt

0 0

(57)

adic h ( t ) t >t 0 . Calculul numeric al caracteristicilor de frecven, plecnd de la

M

Fie tM timpul la care rspunsul la impuls devine practic egal cu zero (v. fig. 31),

rspunsul la impuls, are la baz relaiile :

P ( ) =
tM 0

h ( t ) costdt;

Q ( ) = h ( t ) sintdt
0

tM

(58)

A ( ) = P 2 ( ) + Q 2 ( ) ; ( ) = arctg
B. Conversia: caracteristici de frecven rspuns la impuls

Q ( ) P ( )

(59)

Pentru conversia invers, de la caracteristicile de frecven ale unui sistem de faz minim la rspunsul la impuls, se pornete de la expresia transformatei Fourier inverse :
h ( t ) = F1 { H ( j )} = 1 jt H ( j ) e d = 2

1 = P ( ) + jQ ( ) [ cost + jsint ] d 2

(60)

Dezvoltnd calculul, rezult :

1 h(t ) = 2 = 1
0

1 P ( ) cost Q ( ) sint d + j 2

P ( ) sint + Q ( ) cost d =

(61)

P ( ) cost Q ( ) sint d

ntruct P ( ) cost Q ( ) sint este o funcie par, iar P ( ) sint + Q ( ) cost este o funcie impar. Se vor utiliza notaiile
1 (+) ( ) P ( ) costd = h ( t ) ; Q ( ) sintd = h ( t ) 1
0 0

(62)

+ unde h( ) ( t ) este par i h( ) ( t ) impar. Din (61) i (62) rezult:

+ h ( t ) = h ( ) ( t ) + h( ) ( t )

(63) timpului t, se obine

h ( t ) = 0 (sistemul este + h( ) t = h( ) t i

Dac n aceast relaie se schimb semnul + t + t h ( t ) = h( ) ( t ) + h( ) sau 0 = h( ) ( t ) h( ) , deoarece + + cauzal). Ins h( ) t = h( ) t i h( ) t = h( ) t , deci

( )

()

( )

()

()

()

+ h ( t ) = 2 h( ) ( t ) = 2 h( ) ( t )

(64) 2

Rezult h (t ) = 2

P ( ) costd ; h ( t ) = Q ( ) sint
0 0

(65)

Calculul numeric utilizeaz limite superiaore finite n integrale :

h (t )

2 M 2 M P ( ) costd ; h ( t ) Q ( ) sintd
0

(66)

unde M este pulsaia la care au loc relaiile : P ( ) > 0 ; Q ( ) > 0 .

M M

4.5. Discretizarea sistemelor cu timp continuu

4.5.1 Introducere Pentru un sistem cu timp continuu dat, se cere deducerea unui sistem cu timp discret care s aproximeze caracteristicile dinamice ale sistemului cu timp continuu. Aceast problem apare atunci cnd se dorete implementarea numeric (soft) a unui sistem dat n realizare analogic. Problema formulat poate fi tratat i ca o conversie de tipul: sistem cu timp continuu sistem cu timp discret.

4.5.2. Abordarea bazat pe ansamblul eantionator-extrapolator Fie H(s) funcia de transfer a sistemului cu timp continuu, care face obiectul procedurii de discretizare (fig. 32.a). Prin operaia de discretizare, se construiete un nou sistem cu caracteristici dinamice apropiate de cele ale sistemului iniial, urmnd procedura ilustrat n fig. 32.b. La intrarea sistemului cu timp continuu se aplic u ( t ) , obinut prin ansamblul eantionator-extrapolator. Sistemul cu timp discret are la intrare
Discretizare Sistem cu timp discret
E

u (t )

H (s)
a

y (t )

Extrapolator

u ( t ) Te u ( k )

H (s)
b

Te

y (k )
y (t )

u (t )

Fig. 32 Sistem cu timp continuu (a) schema de discretizare utiliznd ansamblul eantionator-extrapolator (b)

variabila u ( k ) , obinut din u (t ) cu eantionatorul E. Firete, la intrarea sistemului cu timp continuu trebuie aplicat un semnal care s fie definit pe tot domeniul timpului natural i, de aceea, se utilizeaz un extrapolator, pentru obinerea semnalului cu timp continuu u ( t ) din semnalul eantionat. Variabila de ieire a sistemului cu timp discret ,
y ( k ) , este dat de un eantionator fictiv, reprezentat cu linie ntrerupt n fig. 32.b.

Eroarea de aproximare a sistemului iniial, dat n fig. 32.a, prin sistemul reprezentat n fig.32.b, este dat de eroarea de refacere a semnalului u ( t ) , plecnd de la semnalul
eantionat u ( k ) , adic de diferena: u ( t ) u ( t ) . Aceast eroare este nul dac

refacerea semnalului cu timp continuu din semnalul cu timp discret s-ar face cu un
H ( j )
Te

H ( j ) = A ( )

Te
u ( t ) Te u ( kTe )

e 2

e 2

u (t )

e 2

( ) = arg H ( j )

e 2

Fig. 33 Reconstruction idale du signal u (t ) Fig. 34 Caractristiques de frquence du filtre passe-bas idal

filtru trece jos ideal. Fie cazul teoretic

al reconstruciei ideale a semnalului u ( t ) , plecnd de la

semnalul eantionat u ( t ) u ( kTe ) (fig. 33). Rspunsul la frecven al filtrului trece-jos ideal este

Te , pentru e H ( j ) = 2 0, rest n

(67)

iar caracteristicile lui de frecven sunt reprezentate n fig. 34. Rspunsul la impuls al acestui filtru este Te 1 jt e 2 t 1 1 e 2 jt jt h( t ) = F1{H ( j)} = = sinc e (68) e H ( j) e d = Tee d = e 2 2 2 e 2 2 jt 2 Acest rspuns este reprezentat n fig. 35. Aa cum s-a artat i n capitolul anterior, filtrul trece jos ideal nu este cauzal, deoarece el rspunde nainte de a aplica impulsul ( t ) la intrare (efectul precede cauza). In practic, pentru refacerea semnalului cu timp continuu din semnalul eantionat se utilizeaz extrapolatoare de ordinul zero sau de ordinul 1 Fie cazul cnd semnalul cu timp continuu u ( t ) este obinut cu un extrapolator de
ordinul zero. In fig. 36 este dat rspunsul la impuls al acestui estrapolator, a crui expresie este
hE ( t ) = u ( t ) u ( t Te )
u (t ) = (t ) 1 t h(t )

(69)

unde u ( t ) este semnalul treapt unitar. Funcia de transfer a extrapolatorului este transformata Laplace a rspunsului la impuls, deci:
H E ( s ) = L {h ( t )} = L {u ( t )} L {u ( t Te )} = 1 1 = eTe s s s
t

(70)

2Te

Te

Te

2Te

Rezult :

HE (s) =

1 eTe s s

(71)

Fig. 35 Rspunsul la impuls al filtrului trece-jos ideal

Variabila de intrare n 1 extrapolator t

Rspunsul la frecven este

H E ( j ) =
1 e jTe j

(72)

sau
H E ( j) = e jTe / 2 e jTe / 2 e jTe / 2 = j

2Te

Te
1

hE ( t )

Te

2Te

= Te e jTe / 2

2Te Te 2Te Te Fig. 36. Rspunsul la impuls al extrapolatorului de ordinul 0

e jTe / 2 e jTe / 2 = 2 jTe / 2

(73)

= Te e jTe / 2sinc

Te
2

Deci, caracteristicile de frecven ale extrapolatorului sunt :

AE ( ) = H E ( j ) = Te sinc

Te
2

(74)

E ( ) = arg H E ( j ) =

Te
2

(75)

Aceste caracteristici sunt reprezentate n fig. 37 (cu linie ntrerupt sunt date caracteristicile filtrului trece-jos ideal). Se observ c aproximarea caracteristicilor ideale este acceptabil numai la joas frecven.
Te

AE ( )
ideal

e
ideal

e 2

e 2 E ( )

e
Te 2

Fig. 37 Caractristiques de frquence du bloqueur dordre 1

n care r ( t ) este funcia ramp de pant 1 Te . Funcia de transfer a extrapolatorului rezult de forma :
Impuls aplicat la intrarea extrapolatorului t A E (

In cazul extrapolatorului de ordinul 1, rspunsul la impuls este reprezentat n fig. 38. El poate fi exprimat prin relaia : hE ( t ) = u ( t ) 2u ( t Te ) + u ( t 2Te ) + r ( t ) 2r ( t Te ) + r ( t 2Te ) (76)

1
2Te Te

hE ( t )

Te

2Te

Te
FTJ ideal

2 1 t
2Te Te Te 2Te
E ( )

e / 2

-1
Fig. 38 Rspunsul la impuls al extrapolatorului de ordinul 1 Fig. 39 Caracteristicile de frecven ale extrapolatorului de ordinul 1

1 2 1 1 2 Te s 1 2Te s H ( s ) = L{h ( t )} = eTe s + e2Te s + + e e s s s Te s 2 Te s 2 Te s 2 sau

1 + Te s 1 e Te s H E ( s ) = L{hE ( t )} = Te s
2
2

(77)

Din expresia rspunsului la frecven

1 + jTe 1 e jTe H ( j ) = Te j se obin caracteristicile de amplificare i de defazaj : AE ( ) = Te 1 + (Te ) .sinc 2 (Te 2 ) E ( ) = Te + arctgTe
2

(78)

care sunt reprezentate n fig. 39. Acest rezultat nu probeaz superioritatea extrapolatorului de ordinul 1, fa de cel de ordinul zero, astfel nct, pentru discretizarea modelelor cu timp continuu se utilizeaz mai des relaia (71). In conformitate cu schema din fig. 32.b, funcia de transfer a sistemului cu timp discret, H ( z ) , avnd intrarea u ( k ) i ieirea y ( k ) , este H ( z ) = Z{ H E ( s ) H ( s )} Dac se utilizeaz extrapolatorul de ordinul zero (cel mai rspndit), rezult 1 eTe s 1 H ( z ) = Z H ( s ) = 1 z 1 Z H ( s ) s s (79)

(80)

deoarece

Z eTe s H ( s ) = z 1Z H ( s )

1 s

1 s

(81)

eTe s fiind operatorul de ntrziere cu Te, n domeniul timp continuu, aa cum z-1 este operatorul de ntrziere cu un pas de eantionare, n domeniul timp discret.
Exemple 1. Fie H ( s ) = 1 s funcia de transfer a unui integrator. Utiliznd un extrapolator de

ordinul zero, se obine

T z 1 T z 1 1 1 = e H ( z ) = 1 z 1 Z = 1 z 1 e 2 s s 1 z 1 1 z 1

(82)

2. Fie H ( s ) =
mod se obine

Td s funcia de transfer a unui derivator la limit cauzal. In acelai Ts + 1

H ( z) = 1 z unde

1 Td T T Td 1 z 1 Td s 1 Z = 1 z Z ( s + 1 T ) = s Ts + 1 1 a1z 1

(83)

T a1 = exp e T

(84)

K funcia de transfer a unui filtru de ordinul 1. Utilizarea Ts + 1 extrapolatorului de ordinul zero conduce la 3. Fie H ( s ) =
K T 1 K H ( z ) = 1 z 1 Z = 1 z 1 Z s Ts + 1 s ( s +1 T )

(85)

Dac se descompune funcia de transfer

K T n elemente simple, s ( s + 1/ T )

K T K K = s (s +1 T ) s s +1 T

(86)

se poate scrie
K T K (1 a1 ) z 1 K K K K = Z = Z Z = 1 s 1 a1z 1 1 z 1 1 a1z 1 s (s +1 T ) s +1 T 1 z

)(

(87)

deci unde a1 a la forme (84) i

H (z) =

1 a1z 1

b1z 1

(88) (89)

b1 = K (1 a1 )

4.5.2. Abordarea bazat pe metoda Tustin

Se pune relaia z = e sTe sub forma

sTe e 2

z = e sTe =

sTe 2

1 sTe 1 sTe 1+ + +L 1! 2 2! 2 = 1 sTe 1 sTe 1 + L 1! 2 2! 2 2 + sTe 2 sTe

2

(90)

Reinnd primii doi termeni din dezvoltarile n serie, se obine z (91)

Din aceast relaie se expliciteaz variabila s:

s= 2 1 z 1 Te 1 + z 1

(92)

Se obine o transformare biliniar, care proiecteaz axa imaginar s = j pe cercul de raz unitar z = 1 . Punctele din semiplanul drept al planului s se regsesc n interiorul acestui cerc. Acest procedeu, numit de asemenea metoda Tustin const n substituirea variabilei s din funcia de transfer H(s), prin expresia (92). Deci :

H ( z) = H (s)
Exemple

2 1 z 1 s= Te 1+ z 1

(93)

1- Discretizarea integratorului avnd funcia de transfer H ( s ) =

1 : s

H ( z) =

T 1 + z 1 1 = e 1 s s = 2 1 z 2 1 z 1 1
Te 1+ z

(94)

2- Discretizarea unui filtru de ordinul 1 :

b1 1 + z 1 K K H ( z) = = 1 = Ts + 1 s = 2 1 z 2T 1 z 1 1 + a1z 1 +1 Te 1+ z 1 Te 1 + z 1 2T 1 Te K a1 = ; b1 = 2T 2T +1 +1 Te Te

(95)

unde

(96)

Observaii 1. Sistemul cu timp discret, obinut prin discretizarea cu metoda Tustin a unui sistem strict cauzal cu timp continuu, este un sistem la limit cauzal. 2. Relaia (91) poate fi utilizat pentru conversia : funcie de transfer cu timp discret funcie de transfer cu timp continuu.

3. Conversiile: sisteme cu timp continuu sisteme cu timp discret nu sunt niciodat unice. Aplicaie Matlab. Funcia Matlab care realizeaz conversia : model linear cu timp continuu model cu timpdiscret este c2d, a crei utilizare este:

CURS 9

Analiza sistemelor
1 Introducere
In cadrul unei probleme de analiz a sistemelor, se dau : sistemul (modelul matematic) i forma semnalului de intrare i se cere deducerea prin calcul a evoluiei mrimii de ieire. Din punctul de vedere al practicii inginereti, analiza sistemelor este realizat n mod curent prin instrumente software de simulare numeric, aa cum este mediul de simulare SIMULINK din Matlab. Aceste mijloace permit analiza numeric a sistemelor, indiferent dac acestea sunt liniare sau neliniare. In acest capitol se prezint numai metodele de baz din analiza sistemelor liniare, deoarece rezultatele obinute n aceast direcie prezint o importan fundamental n problematica teoriei sistemelor. In analiza unui sistem pot exista dou abordri : 1. se determin prin calcul mrimea de ieire, adic rspunsul sistemului, atunci cnd de dau modelul matematic i forma semnalului de intrare; 2. se determin numai unele proprieti sintetice ale sistemului, ca de exemplu: . - proprietile calitative (stabilitatea, controlabilitatea, etc), - performanele n regim staionar, - performanele n regim dinamic, fr a calcula n ntregime rspunsul sistemului la un semnal de test, aplicat la intrare. In cele ce urmeaz se vor prezenta ambele abordri.

2. Analiza sistemelor prin calcului rspunsului acestora

2.1 Analiza sistemelor cu timp continuu
Se va trata mai nti problema analizei sistemelor descrise prin modele de tip intrare-ieire, apoi se va considera i cazul descrierii sistemelor prin modele de stare. 2.1.1 Cazul modelului de tip intrare-ieire Se consider date: a - Modelul sistemului, sub forma ecuaiei difereniale de ordinul n

dny dt n
b - condiiile iniiale

+ an 1

d n 1 y dt n 1

+ ....... + ao y = bn 1

d n 1u dt n 1

+ ......... + b0u

(1)

dy y ( 0 ) ; t = 0 ;K ; dt
c - semnalul de intrare

d n-1 y n 1 t = 0 dt

(2)

u (t ) ; t 0

(3)

Se cere rspunsul sistemului, y ( t ) .

Rspunsul y ( t ) este soluia ecuaiei difereniale (1), cu condiiile iniiale (2) i funcia u ( t ) dat. Sistemul este liniar, deci se poate aplica principiul suprapunerii efectelor. Deoarece y ( t ) este efectul produs de dou cauze distincte: condiiile iniiale (2) i semnalul de intrare u ( t ) , vom considera c rspunsul este format din dou componente, care sunt efecte ale celor dou cauze menionate, adic: yl ( t ) - componenta liber sau rspunsul liber, care este produs de condiiile y f ( t ) - rspunsul forat, care este produs de semnalul de intrare u ( t ) 0 , atunci cnd condiiile iniiale sunt nule. Deci : y ( t ) = yl ( t ) + y f ( t ) (4)

iniiale nenule (2), atunci cnd u ( t ) = 0 ;

Rspunsul liber este soluia ecuaiei difereniale fr membrul drept (ecuaia omogen):

dn y dt n

+ an 1

d n 1 y dt n 1

+ K a0 y = 0

(5)

Aceast soluie se obine determinnd rdcinile ecuaiei caracteristice:

s n + an 1s n 1 + K + a0 = 0 (6)

Fie si ,1, n1 rdcinile reale i i ji , i = 1, n2 , n1 + 2n2 = n ,rdcinile complexe ale acestei ecuaii, considarate ca fiind distincte. Rspunsul liber, adic soluia ecuaiei difereniale (5) este yl ( t ) = Cli e si t + Ali ei t sin (i t + li )
i =1 i =1 n1 n2

(7)

unde Cli , i = 1, n1; Ali , li , i = 1, n2 ; n1 + 2n2 = n sunt constante de integrare, care pot fi calculate pornind de la condiiile iniiale cunoscute (2). Funciile e si t i ei t sin (i t + li ) definesc modurile sistemului.
Rspunsul forat este soluia ecuaiei (1), unde u(t) este semnalul aplicat la intrarea sistemului, atunci cnd condiiile iniiale sunt nule:

dy dy y ( 0 ) = 0; t = 0 = 0;K; t = 0 = 0 dt dt

(8)

Aceast soluie este

y f ( t ) = yo ( t ) + y p ( t )

(9)

unde yo ( t ) este soluia ecuaiei omogene,

yo ( t ) = C fi e si t + A fi ei t sin i t + fi
i =1 i =1 n1 n2

(10)

i y p ( t ) este o soluie particular, avnd forma semnalului de intrare u ( t ) . Deci,

y f ( t ) = C fi e si t + A fi ei t sin i t + fi + y p ( t )
i =1 i =1 n1 n2

(11)

unde constantele de integrare C fi , i = 1, n1, A fi , fi , i = 1, n2 pot fi calculate n funcie de constantele iniiale nule, (8). Rspunsul total al sistemului este

y ( t ) = yl ( t ) + y f ( t ) = yl ( t ) + yo ( t ) + y p ( t ) Se noteaz prin yt ( t )
yt ( t ) = yl ( t ) + yo ( t )

(12)

(13)

componenta tranzitorie a rspunsului. Conform (7) i (10), aceast component se determin prin relaia:

yt ( t ) = Cli + C fi e si t + ei t Ali sin (i t + li ) + A fi sin i t + fi i =1 i =1 sau, dup cteva transformri, yt ( t ) = Ci e si t + Ai ei t sin (i t + i )

i =1 i =1 n1 n2

n1

n2

(14)

(15)

unde Ci = Cli + C fi , i = 1, n1 . Parametrii Ai , i , i = 1, n2 , se obin n funcie de constantele Ali , li , A fi , fi . Din relaiile (12) i (13) se obine rspunsul total al sistemului, sub forma y ( t ) = yt ( t ) + y p ( t ) (16) unde y p ( t ) se numete componenta de regim permanent a sistemului. Fie cazul cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate n semiplanul stng al planului complex. Regimul n care componenta tranzitorie este nenul se numete regim tranzitoriu sau regim dinamic. Atunci cnd timpul t tinde spre infinit, adic atunci cnd componenta tranzitorie devine practic gal cu zero, se obine regimul permanent. In acest regim, rspunsul sistemului este y ( t ) y p ( t ) . Dac la intrarea sistemului s-a aplicat un semnal treapt, regimul permanent se numete regim staionar. Dac ns la intrarea s-a aplicat un semnal sinusoidal, atunci regimul permanent se numete regim permanent sinusoidal.

Observaii: 1. Structura i componentele rspunsului unui sistem sunt date n fig. 1

rspuns liber
yl (t )
yl (t )

componenta tranzitorie
yh (t )

y (t ) rspuns total

y f (t )
rspuns forat

yh (t )

y p (t )
componenta de regim permanent

y (t ) rspuns total

y p (t )

Fig. 1 Structura rspunsului unui sistem

2. Rspunsul forat al unui sistem poate fi exprimat prin integrala de convoluie

t y f ( t ) = 0 h( )u (t )d

(17)

2.1.2 Cazul modelului de stare Fie

& x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(18) (19) (20)

ecuaiile de stare i de ieire i starea iniial.

x ( t ) t = 0 = x0

2.1.2.1 Calculul componentei libere Rspunsul liber n raport cu variabila de stare este soluia ecuaiei omogene (deci, cnd u ( t ) =0) :
& x = Ax

(21)

considernd condiia iniial nenul : x0 0 . Aceast soluie are forma

xl ( t ) = e At x0 = ( t ) x0

(22)

unde
( t ) = e At

(23)

este matricea de tranziie a strilor, denumit, de asemenea, matricea fundamental a sistemului.. Rspunsul liber n raport cu variabila de ieire este
yl ( t ) = C ( t ) x0

(24)

Proprietile matricii fundamentale

Din relaia de definiie (23), rezult urmtoarele proprieti ale matricii fundamentale: 1. ( 0 ) = I (matricea unitate nxn) 2. ( t ) = 1 ( t ) deoarece ( t ) = e At = e At

( )

= 1 ( t )

3. ( t2 t1 ) ( t1 t0 ) = ( t2 t0 ) , t2 > t1 > t0. ntruct

A ( t t ) + ( t t ) A t t A t t A t t ( t2 t1 ) ( t1 t0 ) = e ( 2 1 )e ( 1 0 ) = e 2 1 1 0 = e ( 2 0 ) = ( t2 t0 ) k

4. ( t ) = e At

( )

= e Akt = ( kt )

Calculul matricii fundamentale 1) Metoda bazat pe transformata Laplace Aplicnd n ecuaia (21) transformata Laplace, se obine
sX ( s ) x0 = AX ( s )

(25)

din care se expliciteaz X ( s ) :

X ( s ) = ( sI A )
1

x0

(26)

unde X ( s ) este transformata Laplace a rspunsului liber, adic:

xl ( t ) = L1 { X ( s )} = L1 ( sI A )

x0 = L1 ( sI A )

} x

(27)

Din (22) i (27) se obine

( t ) = L1 ( sI A )

(28)

Exemplu Fie

Se calculeaz

0 1 A= 2 3 s 0 0 1 s 1 sI A = = 0 s 2 3 2 s + 3

(29)

s+3 ( s + 1)( s + 2 ) s + 3 1 s + 3 1 1 1 ( sI A)1 = 2 2 s = s + 1 s + 2 2 s = 2 )( ) s + 3s + 2 ( ( s + 1)( s + 2 ) 1 2 s +1 s + 2 = 2 + 2 s +1 s + 2 1 1 s +1 s + 2 1 2 + s +1 s + 2

1

( s + 1)( s + 2 ) = s ( s + 1)( s + 2 ) 1

(t ) = L

sI A )

2et e2t = 2et + 2e2t

et e2t e t + 2e2t

(30)

2) Metoda bazat pe teorema LagrangeSylvester Aceast metod permite calculul funciei f ( A ) = e At printr-o relaie simpl, dac valorile proprii ale matricii A, i si , i = 1, n , sunt distincte:
n A s jI f ( A ) = f ( i ) = e si t i =1 i =1 j =1 i j j =1 si s j j i j 1
n n

A jI

(31)

Exemplu. Fie matricea A de forma (29). Valorile proprii sunt rdcinile ecuaiei

caracteristice ( s ) = det( sI A) = 0 , adic s 2 + 3s + 2 = 0 . Rezult 2 s2 = 2 . Aplicnd formula (31) se obine rezultatul:

1 s1 = 1 ;

A ( 2 ) I 2t A ( 1) I 2 1 t 1 1 2t +e = = e At = e 1t e + 2 2 e ( 1) ( 2 ) ( 2 ) ( 1) 2 1

2et e2t e t e2t = 2e t + 2e2t et + 2e2t care este identic cu cel din metoda anterioar.

3) Utilizarea formei canonoce Jordan Se pune ecuaia de stare n forma canonica Jordan. In acest caz, matricea % canonic Jordan este : A = diag ( s1,K , sn ) atunci cnd rdcinile ecuaiei % sunt distincte sau A = diag ( J ,K J ) dac rdcinile au ordinul de
1 l

~ A din forma

caracteristice multiplicitate

mi 1, i = 1, l ( J i sunt blocuri Jordan, vezi cursul 6). Matricea fundamental este

e At = diag e si t ,K , e sn t cnd rdcinile sunt distincte, sau

(32)

e At = diag e J i t ,K , e J l t

(33)

atunci cnd rdcinile sunt multiple. In relaia (33), funcia e J i t are expresia
1 t L eJi t = O O 0 O 1 t mi 1 ( mi 1)! e si t M t 1

(34)

4) Calculul aproximativ al matricii fundamentale Calculul se bazeaz pe dezvoltarea n serie a exponenialei matriceale ( t ) = e At . Pentru o valoare dat a timpului, t = T , matricea fundamental este
A2T 2 A3T 3 (35) + +L 2! 3! Dac se consider un numr finit de termeni, N + 1 , n aceast dezvoltare , se ( T ) = e AT = I + AT +

obine
A2T 2 A3T 3 AN T N + +L + = ( t ) I + AT + N! 2! 3! AT AT AT AT = I + AT I + I + L + I + L N 1 N 2 3

(36)

2.1.2.2 Calculul componentei forate Rspunsul forat n raport cu variabila de stare este soluia ecuaiei (18), cu condiii iniiale nule: x 0 = 0 . Dac se utilizeaz transformata Laplace, ecuaia de stare devine
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )

(37)

de unde se obine X ( s ) = ( sI A ) Rspunsul forat este

1

BU ( s )

(38)

1 1 x f ( t ) = L1 { X ( s )} = L1 ( sI A) B U ( s ) = L1 ( sI A) B * L1 {U ( s )} (39)

} {

Ins

L1 ( sI A )
deci

B = ( t ) B;

iar L1 {U ( s )} = u ( t )

x f ( t ) = ( t ) B * u ( t ) = ( t ) Bu ( ) d
0

(40)

Rspunsul forat n raport cu variabila de ieire , y ( t ) , este

t y f ( t ) = Cx f ( t ) + Du ( t ) = 0 C ( t ) Bu ( ) d + Du ( t )

(41)

Notm cu
H ( t ) = C ( t ) B

(42)

rspunsul la impuls matriceal al sistemului multivariabil strict cauzal. Elementul hij ( t ) al acestei matrice este rspunsul la impuls care caracterizeaz canalul cu intrarea j i ieirea i a sistemului. Rspunsul total n raport cu variabila de stare este x ( t ) = xl ( t ) + x f ( t ) sau
t x ( t ) = ( t ) x0 + 0 ( t ) Bu ( ) d

(43)

(44)

Rspunsul total n raport cu variabila de ieire este

y (t ) = C (t )x0 + C (t )Bu( )d + Du(t )
0 t

(45)

sau

y ( t ) = C ( t ) x0 + H ( t ) u ( ) d + Du ( t ) 1 24 4 3 0 raspuns liber 14444244443

raspuns fortat

(46)

2.2 Analiza sistemelor cu timp discret

2.2.1 Cazul modelelor intrare-ieire Se dau: a - modelul sistemului sub forma ecuaiilor n diferene
y ( k ) = a1 y ( k 1) + K + an y ( k n ) + b1u ( k 1) + K + bnu ( k n )
b - condiiile iniiale

(47)

y ( 0 ) , y ( 1) ,K , y ( n + 1)

(48)

c - variabila de intrare u ( k ) ;

k 0

Se cere rspunsul y ( k ) al sistemului. Ca i n cazul sistemelor cu timp continuu, rspunsul y ( k ) conine componenta

liber yl ( k ) i componenta forat y f ( k ) : y ( k ) = yl ( k ) + y f ( k ) Pentru a determina componenta liber se consider ecuaia omogen
y ( k ) = a1 y ( k 1) + K + an y ( k n )

(49)

(50)

cu condiiile iniiale (48). Fie 1 a1z 1 a2 z 2 K an z n = 0 ecuaia caracteristic, ce poate fi scris i sub forma z n a1z n 1 K an 1z an = 0 i zi , i = 1, n , rdcinile acestei ecuaii, considerate distincte. Rspunsul liber este yl ( k ) = Cli zik
i =1 n

(51)

(52)

(53)

Constantele Cli , i = 1.n , se obin din condiiile iniiale (48) condiiile iniiale sunt nule. Aceast soluie are forma y f ( k ) = C fi zik + y p (k )
i =1 n

Rspunsul forat este determinat ca soluie a ecuaiei (47), n care u ( k ) 0 i

(54)

unde y p ( k ) este o soluie particular, de forma semnalului de intrare u ( k ) . Rspunsul total este y ( k ) = yl ( k ) + y f ( k ) = Ci zik + y p ( k ) = yt ( k ) + y p ( k )
i =1 n

(55)

unde

Ci = Cli + C fi ,

In expresia (55), yt ( k ) este componenta tranzitorie, yt ( k ) = Ci zik

i =1 n

(56)

iar y p ( k ) este componenta de regim permanent.

CURS 10
RECAPITULARE

2.2 Analiza sistemelor cu timp discret

2.2.1 Cazul modelelor intrare-ieire Se dau: a - modelul sistemului sub forma ecuaiilor n diferene
y ( k ) = a1 y ( k 1) + K + an y ( k n ) + b1u ( k 1) + K + bnu ( k n )
b - condiiile iniiale

(47)

y ( 0 ) , y ( 1) ,K , y ( n + 1)
c - variabila de intrare u ( k ) ;

(48)

k 0

Se cere rspunsul y ( k ) al sistemului. y ( k ) = yl ( k ) + y f ( k ) Pentru componenta liber se consider ecuaia caracteristic

Rspunsul sistemului este (49)

z n a1z n 1 K an 1z an = 0 i fie zi , i = 1, n , rdcinile acestei ecuaii, considerate distincte. Rspunsul liber este yl ( k ) = Cli zik
i =1 n

(52)

(53)

Constantele Cli , i = 1.n , se obin din condiiile iniiale (48) Rspunsul forat este y f ( k ) = C fi zik + y p (k )
i =1 n

(54)

unde y p ( k ) este o soluie particular, de forma semnalului de intrare u ( k ) . Rspunsul total este y ( k ) = yl ( k ) + y f ( k ) = Ci zik + y p ( k ) = yt ( k ) + y p ( k ) ;
i =1 n

Ci = Cli + C fi

(55)

In expresia (55), yt ( k ) este componenta tranzitorie, yt ( k ) = Ci zik

i =1 n

(56)

iar y p ( k ) este componenta de regim permanent.

1.2.2 Cazul sistemelor n descriere de stare Fie soluia ecuaiei de stare a unui sistem cu timp continuu, de forma (44). Dac se consider originea timpului la t0 = ( k 1) Te , matricea fundamental pentru timpul

t = kTe este (t t0 ) = ( k 1) Te kTe = (Te ) i variabila de stare pentru timpul t = kTe se scrie nlocuind variabilele menionate n ecuaia
x (t ) = (t t0 ) x (t0 ) + ( t ) Bu ( ) d
t0 t

Se obine x ( kTe ) = (Te ) x ( k 1) Te +

kTe

( k -1)Te

( kTe ) Bu ( ) d

(57)

Vom considera la intrare un ansamblu eantionator-extrapolator de ordinul zero (fig 2).

x ( kTe ) u (t )
Extrapolator de

Te
u ( k 1) Te

Te

ordinul zero

Ecuatia ( 57 )

Fig. 2 Discretizarea modelului de stare

Prezena extrapolatorului de ordinul zero face ca variabila u ( ) , n intervalul de integrare ( k 1) Te , kTe , s fie u ( k 1) Te , adic valoarea memorat de extrapolator la momentul t = ( k 1) Te . Deci
e x ( kTe ) = (Te ) x ( k 1) Te + ( k 1)T ( kTe ) Bu ( k 1) Te d

kT

(58)

Dac se noteaz kTe prin , rezult d = - d i relaia (58) devine

0 x ( kTe ) = (Te ) x ( k 1) Te + ( ) d Bu ( k 1) Te Te

(59)

sau Te x ( kTe ) = (Te ) x ( k 1) Te + ( ) d Bu ( k 1) Te 0 Notnd

T Ad = (Te ) e ATe ; Bd = 0 e ( ) d B

(60)

(61)

matricele ecuaiei de stare i, de asemenea, x ( k ) x ( kTe ) ; u ( k ) u ( kTe ) ;

y = ( k ) y ( kTe ) , rezult modelul de stare cu timp discret : x ( k ) = Ad x ( k 1) + Bd u ( k 1) y ( k ) = C d x ( k ) + Dd u ( k )

(62) (63)

unde C d = C ; Dd = D . Observaie. Uzual, se renun la indicarea parametrilor modelului discret cu anumii indici, astfel nct modelul de stare se scrie sub forma
x ( k ) = Ax ( k 1) + Bu ( k 1) y ( k ) = Cx ( k ) + Du ( k )

(64) (65)

ns se subnelege faptul c matricele A i B din (64) sunt diferite de cele din modelul cu timp continuu (sunt legate de acestea prin relaiile (61)), iar C i D sunt aceleai n modelele cu timp continuu i cu timp discret. Calculul rspunsului sistemului utiliznd reprezentarea de stare Din ecuaia (64) se poate scrie succesiv:
x (1) = Ax ( 0 ) + Bu ( 0 ) x ( 2 ) = Ax (1) + Bu (1) x ( 3) = Ax ( 2 ) + Bu ( 2 )
M

(66) (67) (68)

x ( k ) = Ax ( k 1) + Bu ( k 1)

(69)

Substituind (66) n (67), apoi (67) n (68) etc, se obine

k 1 x ( k ) = Ak x ( 0 ) + Ak 1i Bu ( i ) i =0

(70)
k

A Ad = ( kTe ) i utiliznd proprietatea (Te ) = ( kTe ) a matricii fundamentale, rezult

Intruct

Ak = ( kTe ) ; i ecuaia (70) devine

k 1 i =0

Ak 1i = ( k 1 i ) Te

(71)

x ( k ) = ( kTe ) x0 + ( k 1 i ) Te Bu ( i ) = xl ( k ) + x f ( k )

(72)

unde xl ( k ) este rspunsul liber i x f ( k ) - rspunsul forat (n raport cu variabila de stare).

Rspunsul forat are forma unui produs de convoluie : x f ( k ) = ( k 1 i ) Te Bu ( i ) =G ( k ) * u ( k )

i =0 k 1

(73)

unde
G ( k ) = ( kTe ) B

(74)

Din relaiile (72) i (65) se obine rspunsul sistemului n raport cu variabila de ieire :

y ( k ) = C ( kTe ) x0 + C ( k 1 i ) Te Bu ( i ) + Du ( k ) = yl ( k ) + y f ( k ) 14244 i = 0 4 3 4 3 raspuns liber 144444424444444

raspuns fortat

k 1

(75) Componenta forat se poate scrie sub forma : y f ( k ) = C .G ( k ) * u ( k ) + Du ( k ) = H ( k ) * u ( k ) + Du ( k ) termenul Du ( k ) ). (76)

unde H ( k ) = CG ( k ) este matricea rspunsului la impuls al sistemului strict cauzal (fr

2.3 Utilizarea mediului Matlab pentru analiza temporal a sistemelor.

Pentru sistemele lineare cu timp continuu sau cu timp discret, determinarea rspunsului la impuls sau la treapt se face cu funciile matlab impulse respectiv step. Sistemele pot fi definite cu oricare din funciile cunoscute: ss, tf sau zpk. Exemple de utilizare, pentru functia step (similar pentru impulse) : step(sys) sau t=0 :dt :tfinal ;step(sys,t) sau [y,t]=step(sys,t) Aplicaia 1 (rezultatul n fig. 3)
clear all;close all; sys=tf(1,[1 0.8 1]); sysd=c2d(sys,0.5,'tustin'); [y,t]=step(sys); plot(t,y,'LineWidth',1.5);hold on; [y,t]=step(sysd) stem(t,y);grid
1.5

0.5

10

12

14

16

18

Fig. 3 Exemplu de utilizare a funciei step

Schema SIMULINK a sistemului, construit conform modelului (78), este dat n fig. 8, unde integratoarelor li s-au fixat condiiile iniiale (79). Rspunsul sistemului este dat n fig. 9.
x1_0=10 variatie 0-1 1/s x1 P1 fisier .mat To File

x2_0=2 1/s x2

reprezentare stari

0.01 P2 k

Fig. 8 Schema Simulink a sistemului (78)

Raspunsul sistemului 10 8 6 x2 4 2 0 -2 x1

4 Timp [s]

10

Fig. 9 Raspunsul sistemului din fig. 8

3. Analiza sistemelor prin determinarea proprietilor sintetice ale acestora

3.1 Proprietile calitative ale sistemelor
3.1.1 Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor
Controlabilitatea Starea x ( t ) este numit controlabil la t = t0 dac exist o intrare
u ( t ) , t t0 , t f , care aduce starea iniial x ( t0 ) intr-o stare final x t f intr-un interval de timp t f t0 fini. Dac toate strile x ( t0 ) sunt controlabile, atunci sistemul se

( )

numete complet controlabil. La un sistem liniar, este suficient s existe o stare controlabil, pentru ca sistemul s fie complet controlabil (se utilizeaz denumirea de sistem controlabil). Noiunea de controlabilitate trebuie neleas n sensul de comandabilitate . Pentru ca un sistem s fie controlabil, este necesar ca matricea S = B AB A2 B K An 1B (80)

numit matrice de controlabilitate, s aib rangul egal cu n (n este ordinul sistemului, adic : dim x=n). Observabilitatea Un sistem linear este observabil dac pe baza valorilor mrimii de ieire, y ( t ) este posibil s se determine vectorul de stare x ( t ) , pentru t0 t t f , unde t f este finit. De regul se consider t0 = 0 i u ( t ) = 0 , t t0 , t f . In acest caz, mrimea de ieire
y ( t ) reprezint componenta liber a rspunsului :
y ( t ) = Ce At x ( 0 ) . Sistemul este

observabil dac este posibil s se determine starea x ( 0 ) , cunoscnd ieirea y ( t ) , t t0 , t f . Un sistem linear este obsrvabil dac matricea
C CA CA2 V= M n1 CA

(81)

numit matrice de observabilitate are rangul egal cu n. Observaie. Fie un sistem n descriere de stare

& x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) y ( t ) = Cx ( t )

(82)

Acest sistem poate fi adus in forma canonica Jordan (n reprezentarea modal) prin transformarea linear: % x = Px (83) unde P este matricea care are drept coloane valorile proprii ale matricii A. Prin aceast transformare, modelul de stare devine
& %% % % x = Ax + Bu %% y = Cx
unde

(84)

% A = P 1 AP = diag( s1.....sn ),

% B = P 1B;

% C = CP

(85)

% Dac o linie a matricii B este format numai din zerouri, atunci variabila de stare corespunztoare liniei respective nu este afectat de variabilele de intrare, deci este % necontrolabil. Dac o coloan a matricei C nu conine dect zerouri, atunci exist o variabila de stare care nu are nici un efect asupra ieirii, deci starea respectiv este neobservabil. Deci, un sistem linear este controlabil i observabil dac liniile de la matricea % % i coloanele de la matricea C nu au toate elementele egale cu zero. B Ilustrarea acestui criteriu (criteriul modal de controlabilitate i de observabilitate) este dat in fig. 10. Aici este dat schema modal a unui sistem monovariabil de ordinul 4, unde :
% b1 % b

% % % % % % % % B = b = 2 ; C = cT = [ c1 c2 c3 c4 ] % b3 % b
4

(86)

% % % % Deoarece b3 = 0, b4 = 0 sistemul este necontrolabil (strile x3 si x4 nu sunt

u (t )

% b1 % b2

1 s s1 1 s s2

% x1 % x2 % x3 % x4

% c1

y (t )

1 s s3 1 s s4

% c2

Fig. 10 Descompunerea unui sistem dup criteriul modal de controlabilitate i observabilitate

% % controlabile). Sistemul este, de asemenea, neobservabil, deoarece c2 = 0 c4 = 0 (strile % % x2 si x4 nu sunt observabile). % % % % Din cele 4 subsisteme de ordinul 1, avnd variabilele de stare x1, x2 , x3 si x4 , % x primul este controlabil si observabil ( x1 ); al doilea este controlabil i neobservabil ( ~2 ) ; ~ ); ultimul este necontrolabil i neobservabil al treilea este necontrolabil i observabil ( x3 x ( ~4 ).

Verificarea n Matlab a controlabilitii i observabilitii de face cu funciile ctrb i obsv, care furnizeaz matricele de controlabilitate i de observabilitate, ca n exemplul urmtor:
A=[-1 0.1;-0.5 2];B=[1;-0.5];C=[1 1];D=[0]; sys=ss(A,B,C,D); cont=ctrb(sys);rangc=rank(cont); obs=obsv(sys);rango=rank(obs); rangc = rango = 2 2

3.1.2 Stabilitatea sistemelor lineare

Noiunea de stabilitate are o importan deosebit n teoria sistemelor. Intuitiv, se consider c un sistem este stabil dac, dup o aciune extern de tip impuls, care modific starea sistemului fa de starea iniial staionar, sistemul revine spontan la starea iniial. Exist dou noiuni n stabilitatea sistemelor : a - noiunea de stabilitate intern, care este definit n raport cu variabila de stare x ( t ) . Aceasta se mai numete stabilitate asimptotic; b - noiunea de stabilitate extern, definit n raport cu variabila de y ( t ) . Aceasta se mai numete stabilitate n sensul intrare mrginit ieire mrginit (IMEM).
3.1.2.1 Stabilitatea asimptotic (stabilitatea intern) Fie un sistem descris printr-un model de stare. Se spune c starea x0 este o stare & de echilibru, dac x0 = 0. Pornind dintr-o starea de echilibru n care se gsete sistemul, fie aceasta x0 = 0 , se imprim la t = 0 un ecart x strii sistemului. Se obine starea x = x0 + x = x . Sistemul va fi stabil dac starea revine asimptotic la cea iniial, adic
t

lim x ( t ) = x0 = 0

(87)

Variaia x ( t ) este rspunsul liber al sistemului, care are expresia

xl ( t ) = ( t ) x

(88)

Dac modelul de stare este pus sub forma canonic Jordan i dac valorile proprii ale matricii A sunt distincte, i si , i = 1, n , expresia rspunsului liber este
% % xl ( t ) = diag e s1t ,K , e sn t x

(89)

Condiia de stabilitate asimptotic

t

% % lim xl ( t ) = lim diag e s1t ,K , e sn t x = 0

t
t

(90)

este verificat numai dac si < 0, i = 1, n , deoarece lim e si t = 0 pentru si < 0 . Deci, un sistem este asimptotic stabil sau intern sabil dac

( A ) C

(91)

unde C este semplanul stng al planului complex, iar ( A ) este spectrul matricei A (adic, mulimea valorilor proprii). Relaia (91) exprim condiia urmtoare: toate valorile proprii ale matricei A trebuie s aib partea real negativ. Observaie Funcia Matlab prin care se determin valorile proprii ale unei matrice este eig (exemplu: eig(A))
3.1.2.1 Stabilitatea n sens intrare mrginit ieire mrginit (IMEM) A Condiia fundamental de stabilitate Cazul sistemelor cu timp continuu Un sistem este stabil n sens IMEM cnd pentru orice semnal de intrare mrginit, rezult un semnal de ieire mrginit. Fie u ( t ) semnalul de intrare mrginit al unui sistem monovariabil, adic

u ( t ) M1 <
In condiii iniiale nule, semnalul de ieire y ( t ) este
y ( t ) = h ( ) u ( t ) d
0

(92)

(93)

Modulul semnalului de ieire este

y (t ) =
0

h ( ) u ( t ) d

h ( ) u ( t ) d M1 h ( ) d
0

Mrimea y ( t ) este mrginit, adic y ( t ) < , dac

u (t ) = (t )
1
t

h ( ) d <
0

(94)

y (t ) = h (t )
5 1
t

Relaia (94) este valabil dac rspunsul la impuls tinde spre zero :
t

lim h ( t ) = 0

(95)

Fig. 11 Rspunsuri la impuls pentru sisteme stabile i instabile

Ilustrarea rspunsurilor la impuls care corespund unor sisteme stabile i instabile este dat n fig. 11 (1,2 sisteme stabile ; 3,4 sisteme instabile ; 5 sistem instabil, ns la limita de stabilitate). Pentru a dezvolta condiia (95), vom examina expresia componentei forate a rspunsului la impuls. In general, expresia componentei forate a rspunsului unui sistem este :

y f ( t ) = C fi e si t + A fi ei t sin i t + fi + y p ( t )
i =0 i =1

n1

n2

(96)

Atunci cnd u ( t ) = ( t ) , componenta de regim permanent este zero, y p ( t ) = 0 , deci

y f ( t ) h ( t ) = C fi e si t + A fi ei t sin it + fi
i =1 i =1 n1 n2

)
Im

(97)

Din aceast relaie se vede c, dac si < 0, i = 1, n1 i

i < 0, i = 1, n2 , avem : lim e

t

si t

= 0, lim e
t

i t

= 0 i condiia

C+
Re

(95) este verificat. Deci, sistemul este stabil dac rdcinile ecuaiei caracteristice, adic polii funciei de transfer, au partea real negativ, sau altfel spus rdcinile sunt situate n semiplanul stng al planului complex (fig. 12):

{si , i = 1, n} C
unde si , i = 1, n este mulimea polilor funciei de transfer.

(98)

Fig. 12 Domaine C (nonhachur) des ples dun systme stable

Observaii 1. Rspunsul liber yl ( t ) al sistemului are expresia:

yl ( t ) = Cli e si t + Ali ei t sin (i t + li )

i =0 i =1
yl (t )

n1

n2

(99)

4 1 5 3

Observm c acest rspuns are o form similar cu cel al rspunsului la impuls (97). Deci, condiia (95) implic
t

y (0)

lim yl ( t ) = 0

(100)

Ilustrarea rspunsurilor libere care corespund unor sisteme stabile i instabile, este dat n fig. 13 (1,2- sisteme stabile; 3,4- sisteme instabile ; 5- sistem instabil, dar la limita de stabilitate). Fig. 13 Rponses libres qui correspondent In concluzie, stabilitatea n sens IMEM aux systmes stables et instables poate fi definit fie prin relaia (95), fie prin relaia (100). 2. Verificarea n Matlab a condiiei (98), se face prin utilizarea funcia roots, pentru rezolvarea ecuaiei caracteristice. De exemplu, dac ecuaia caracteristic are forma s 5 + 9.8s 4 + 28.95s3 + 33.85s 2 + 27.35s + 8.25 = 0 rezolvarea ei se face astfel :
roots([1 9.8 28.95 33.85 27.35 8.25])

cu rezultatul :

-5.5000 -3.0000 -0.4000 + 0.9165i -0.4000 - 0.9165i -0.5000

3. Rezerva de stabilitate a sistemului este dat de distana minim dintre polii funciei de transfer i axa imaginar. Dac un pol se afl pe exa imaginar (de exemplu, n origine), sistemul este instabil, ns la limita de stabilitate.

Cazul sistemelor cu timp discret Ca i n cazul sistemelor cu timp continuu, stabilitatea n sens IMEM a sistemelor cu timp discret este definit prin condiia (101) lim h ( k ) = 0
k

sau prin condiia

lim yl ( k ) = 0

(102)

Fie zi ; i = 1, n polii funciei de transfer, H(z), a sistemului, considerai ca fiind distinci. Rspunsul liber i rspunsul la impuls au expresiile: yl ( k ) = Cli zik
i =1 n

(103)

respectiv

h ( k ) = C fi zik
i =1

(104)

Condiiile (101) i (102) sunt ndeplinite dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice zi ; i = 1, n , au modulul strict mai mic dect unitatea: zi < 1; i = 1, n (105)

Deci, condiia fundamental de stabilitate, n sens IMEM, a unui sistem cu timp discret este ca toate rdcinile ecuaiei caracteristice s fie coninute n interiorul cercului unitar.

CURS 11
A Criteriul Nyquist

Criteriul Nyquist se utilizeaz pentru analiza stabilitii sistemelor cu reacie negativ. Principalele trsturi ale acestui criteriu sunt : - evaluarea stabilitii se face pe baza modelului frecvenial al sistemului, - stabilitatea sistemului n bucl nchis se stabilete pe baza caracteristicilor de frecven ale sistemului n bucl deschis, - crieriul Nyquist permite o evaluare foarte nuanat a rezervei de stabilitate. Fie Hd ( s) H0 ( s ) = (101) 1 + Hc ( s )

funcia de transfer a sistemului n bucl nchis, n care Hc ( s ) = Hd ( s ) Hr ( s )

(102)

este funcia de transfer a buclei deschise (calea direct n serie cu calea de reacie). Formularea criteriului Nyquist, dat n cele ce urmeaz, are la baz ipoteza c bucla deschis nu are poli n semiplanul drept, ns poate s aib poli pe axa imaginar. Aceast ipotez privind funcia de transfer H c ( s ) este ndeplinit n aproape toate aplicaiile din electronic. Formularea criteriului Nyquist, n ipoteza menionat, este urmtoarea : Un sistem este stabil n bucl nchis atunci cnd caracteristica Nyquist aferent funciei de transfer n bucl deschis, H c ( j ) , las punctul de coordonate ( 1, j 0 ) ,
numit punct critic, n partea stng, Im H c ( j ) 4 atunci cnd pulsaia variaz de la zero la + . 3 In fig. 14 sunt exemplificate caracteristici Nyquist pentru sisteme Re H c ( j ) x stabile i sisteme instabile (1, 2-sisteme punct stabile; 3, 4-sisteme instabile). Atunci critic cnd caracteristica Nyquist trece prin punctul critic, sistemul este instabil, ns 1 2 la limita de stabilitate. Evaluarea rezervei de stabilitate Fig. 14 Caracteristici Nyquist pentru Rezerva de stabilitate exprim sisteme stabile (1,2) i instabile (3, 4) distana dintre caracteristica Nyquist H c ( j ) i punctul critic ( 1, j 0 ) . Concret, ea se definete prin doi indicatori, numii margine de faz i margine de amplificare. Fie caracteristica Nyquist a unui sistem stabil, reprezentat n fig. 15. Pe aceast caracteristic se definesc dou pulsaii : - pulsaia t , numit pulsaie de tiere, pentru care amplificarea buclei deschise este unitar, adic :

H c ( jt ) = Ac (t ) = 1

( AcdB (t ) = 0 )

(103)

Ac ( ) < 1

Im H c ( j )

H c ( j )

( 1, j 0 )
H c ( jt ) = 1

c (t ) < 0

Re H c ( j )

m=

1 >1 Ac ( )

>0 t >

Fig. 15 Definirea marginii de amplificare i a marginii de faz pe caracteristica Nyquist

pulsaia notat prin , la care defazajul buclei deschise este egal cu (sau

180o ) :

c ( ) = arg H c ( j ) =
Fie stabil, atunci relaia
m=

(104)

Ac ( ) amplificarea buclei deschise la pulsaia . Dac sistemul este

Ac ( ) < 1 (vezi fig. 15). Marginea de amplificare este definit prin

Marginea de faz este unghiul H c ( jt ) (vezi fig. 15):

(105) Ac ( ) format de semiaxa real negativ i vectorul (106)

= 180 + c (t )
La un sistem stabil sunt valabile relaiile:
m > 1; > 0; t <

(107) iar pentru un

Dac sistemul este instabil, avem : sistem la limita de stabilitate rezult :

m < 1; < 0; t > ,

m = 1; = 0; t =
V1(s) + V2(s)
-

(108)

Hd(s)

Condiia m=1 nsemn Ac ( ) = 1 , adic amplificare unitar a cii directe nseriat cu calea de reacie (fig. 16). Deci, dac variabila V2 de la intrarea cii directe este o sinusoid cu pulsaia = t = i cu amplitudinea A, atunci semnalul V3 va fi tot o sinusoid, cu aceeai amplitudine

V3(s)

Hr(s)

Fig. 16 Sistem n bucl deschis

(deoarece Ac (t ) = 1 ), ns defazat ns cu fa de V2 (deoarece c ( ) = ). Dac semnalul V3 se aplic cu semnul minus la intrarea cii directe, el va fi identic cu semnalul V2, deoarece inversarea de semn inseamna o schimbare a fazei cu . Prin urmare, semnalul V2 se regenereaz permanent prin calea de reacie i sistemul n circuit nchis va funciona ca oscilator. Condiiile Ac ( ) = 1 i c ( ) = evocate aici reprezint, de fapt, condiiile Barkhausen de funcionare a unui oscilator. Indicatorii rezervei de stabilitate pot fi definii i pe caracteristicile Bode. Marginea de amplificare exprimat n dB este
1 mdB = 20 log m = 20log = 20 log Ac ( ) = AcdB ( ) Ac ( )

(109)

Relaiile (103), (106) i (109) dau regulile de determinare a marginii de amplificare i a marginii de faz pe caracteristicile Bode, aa cum se ilustreaz n fig. 17.a, pentru un sistem stabil, i n fig. 17.b, pentru un sistem instabil.
AcdB ( ) mdB > 0; > 0; t <
Sistem stabil

AcdB ( )

mdB < 0; < 0; t >

Sistem instabil

t
c ( )

mdB > 0
c ( )

mdB < 0

180

c (t )
180

<0

>0

c (t )

a b Fig. 17 Marginea de amplificare i marginea de faz pentru un sistem stabil (a) i pentru un sistem instabil e (b)-deduse pe caracteristicile Bode

Observaie : Criteriul Nyquist se aplic i pentru sistemele cu timp discret. Marginea de amplificare i marginea de faz se definesc n acelai mod. Singura diferen este c, n acest caz, caracteristcile de frecven se traseaz n domeniul [0, S ] = [0, e / 2] . Aplicaie Matlab Funcia Matlab care permite determinarea marginii de amplificare, a marginii de faz i a pulsaiilor t si este margin. Apelarea acestei funcii este margin(sys), unde sys este sistemul n circuit deschis (calea direct nseriat cu calea de reacie). Exemplul care urmeaz ilustreaz aplicarea acestei funcii. Se calculeaz inclusiv marginea de amplificare n dB.
clear all; num=10*[5 1]; den=[conv(conv([5 0],[1 1]),conv([10 1],[0.5 1]))];

sys=tf(num,den) [mgain,mphase,wt,wpi]=margin(sys) mgaindB=20*log10(mgain)

Rezultatele obinute prin rularea programului sunt:

Transfer function: 50 s + 10 ---------------------------------25 s^4 + 77.5 s^3 + 57.5 s^2 + 5 s mgain = 2.5399 mphase = 24.6088 wt = 1.3051 wpi = 0.7619 mgaindB = 8.0965

4. Analiza regimului staionar al sistemelor

4.1 Formularea problemei
Fiind dat un sistem linear stabil, la intrarea cruia se aplic un semnal constant, us, semnalul obinut la ieire n regim staionar, ys, este, de asemenea, constant. Se pune problema s se determine ys, atunci cnd se cunoate funcia de transfer a sistemului i semnalul de intrare us. Avnd n vedere faptul c sistemul este linear, ys i us sunt legate prin relaia ys = K us (101) unde K se numete coefficient de amplificare static. In cele ce urmeaz se pune problema determinrii coeficientului de amplificare static, K, pentru sisteme cu timp continuu i cu timp discret
4.2 Regimul staionar al sistemelor cu timp continuu

Fie un sistem cu funcia de transfer H(s) (fig. 18). Transformata Laplace a semnalului de ieire este
U (s ) H (s ) Y (s )

Y ( s ) = H ( s )U ( s )

(102)

In regim staionar, semnalul de ieire este

ys = lim y ( t )
t

Fig. 18 Sistem dinamic

(103)

transformata Laplace:

Pentru a stabili o relaie de calcul al semnalului de ieire n regim staionar, ys, se aplic teorema valorii finale din
ys = lim y ( t ) = lim sY ( s )
t s 0

(104)

sau, innd cont de relaia (102),

ys = lim sH ( s ) U ( s )
s 0

(105)

Presupunem c la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt cu amplitudinea us . Transformata Laplace a acestui semnal este U (s ) = u s s , deci n conformitate cu (105) valoarea de regim staionar a semnalului de ieire, ys, este :
1 ys = lim sH ( s ) us = H ( 0 ) us s s 0

(106)

Din (101) i (106) rezult expresia amplificrii sistemului n regim staionar :

K = H ( 0)

(107)

4.2 Regimul staionar al sistemelor cu timp discret

Similar cazului anterior, pentru un sistem cu timp discret se poate scrie:

Y ( z ) = H ( z )U ( z )

(108) (109)

ys = lim y ( k )
k

Utiliznd teorema valorii finale din transformata z, se obine :

ys = lim y ( k ) = lim ( z 1) Y ( z ) = lim ( z 1) H ( z ) U ( z )
k z 1 z 1

(110)

Dac la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt cu timp discret, avnd amplitudinea us , atunci transformata z a semnalului de intrare este U (z ) = relaia (110) se obine valoarea staionar a semnalului de ieire:
ys = lim ( z 1) H ( z )
z 1

1 1 z 1

u s . Din

1 1 z 1

us = Kus

(111)

Rezult expresia amplificrii sistemului n regim staionar :

K = H (1)

(112)

5. Analiza regimului dinamic al sistemelor

Analiza vizat n cele ce urmeaz nu are ca scop stabilirea rspunsului dinamic al sistemului (pentru aceasta ar trebui s se utilizeze metodele prezentate n seciunea 2. Analiza sistemelor prin calcului rspunsului acestora a acestui capitol), ci s se stabileasc unele reguli pentru evaluarea expeditiv proprietilor ale regimului dinamic al sistemelor. Fie un sistem de faz minim cu rspunsul la frecven H(j)=P()+jQ(). S-a artat n seciunea 4.4 (cursul 8) c rspunsul la impuls poate fi calculat n funcie de P() astfel (vezi rel.(65) din cursul 8):
h (t ) = 2
0

P ( ) cos td

(113)

Rspunsul la semnalul treapt (rspunsul indicial) este integrala rspunsului la impuls (funciei pondere) :
h1 ( t ) = h ( ) d
0 t

(114)

Inlocuind (113) n (114) se obine

h1 ( t ) = 2
0

P ( ) 0 cos d d
sin t d
h1 (t )

(115)

sau

h1 ( t ) =

P ( )

(116)

Presupunem c, n funcia P(), se nlocuiete pulsaia prin m (fig. 19.a),

P( )

P( ) P(m )

h(t )

t h m

a b Fig. 19 Efectul modificrii benzii de frecven (a), asupra rspunsului indicial (b)

adic se modific banda de frecven. In acest caz se obine:

h1 ( t ) = 2
0

P ( m )

sin td =

P ( m ) m

t sin m d ( m ) m

(117)

sau, dac se face substituia m=u,

Im

h1 ( t ) =

Re

P (u ) u

t t sin u du = h1 m m

(118)

Fig. 20 Domeniul modurilor oscilante

In fig. 19 este ilustrat efectul schimbrii benzii de frecven asupra rspunsului indicial. Se constat c dac banda de frecven crete, atunci timpul de rspuns al sistemului se reduce ( sistemul are dinamic mai rapid). Alturi de aceast constatare, sunt cunoscute din capitolele anterioare i alte criterii de evaluare calitativ a regimului dinamic, n special atunci cnd este dat distribuia polilor

sistemului n planul complex : cu ct distana minim a polilor fa de axa imaginar este mai mare, cu att dinamica sistemului este mai rapid. Dac exist poli compleci conjugai, pi,i +1 = j , unde > , adic > 450 (vezi fig. 20), atunci aceti poli introduc moduri oscilante n rspunsul sistemului. Oscilaiile introduse sunt cu att mai pronunate, cu ct unghiul este mai mare.

Sinteza sistemelor
1 Introducere
In cadrul unei probleme de sintez a sistemelor, se dau performanele pe care trebuie s se realizeze un sistem i se cere deducerea sistemului care realizeaz aceste performane. Problema sintezei sistemelor poate fi tratat pe mai multe ci, pe baza rezulatelor din analiza sistemelor. Un exemplu foarte simplu l constituie sinteza unui filtru rejector (tratat n cursul 4). Alte abordri, mult mai importante, vor fi prezentate ntr-unul din capitolele urmtoare, n legtur cu sinteza filtrelor. In acest capitol se va prezenta problema sintezei sistemelor ntr-o formulare particular, dup cum urmeaz: - se dau: un sistem iniial, care are performane dinamice necorespunztoare, precum i performanele dorite, care trebuie s fie realizate de sistem; - se cere: modificarea sistemului iniial, printr-o reacie dup stare, astfel nct n final sistemul s aib performanele dorite.

2. Sinteza sistemelor prin reaciei dup stare

Presupunem c un sistem, descris de ecuaiile
& x = Ax + bu
y = Cx

(119)

(120) are o dinamic necorespunztoare (de ex., o dinamic lent) i c se dorete ameliorarea acestei dinamici prin intermediul unei reacii dup stare. Reacia dup stare este ilustrat n fig. 21.a, iar n fig.21.b este detaliat modalitatea de realizare. Mrimea de reacie se obine prin nsumarea ponderat a strilor xi , i = 1, n Ponderile ki , i = 1, n formeaz
v + u

( A,b )
k

+ -

( A,b )
k1

x1 x2 xn

k2
M

kn
b

Fig. 21 Reacia dup stare: reprezentare simplificat (a) i detaliat (b)

vectorul linie astfel nct mrimea de reacie este produsul scalar

kx = ki xi
i =1 n

k = [k1 k2 L kn ]

(121) (122)

Presupunem, spre exemplu, c iniial sistemul are distribuia polilor din fig. 22.a. Aici se constat c 3 poli sunt apropiai de axa imaginar, doi din acetia fiind compleci conjugai, care produc o dinamic lent, oscilant. Prin reacia dup stare se dorete ca sistemul s aib o dinamic rapid, care corespunde unei distribuii impuse a polilor. De regul, se impun 2 poli dominani, compleci conjugai, iar restul polilor se aleg la distan mare fa de origine (fig. 2.b). In exemplul considerat, sistemul se va comporta

Im x x x x x
Re
Alocare poli

Im x xxxx x
Re

Fig. 22 Polii sistemului fr reacie (a) i cu reacie (b) (exemplu)

practic ca un sistem de ordinul 2, caracterizat de cei doi polii dominani. Spunem c sistemului i s-au alocat polii dorii, pentru care se va obine o dinamic ameliorat a dinamicii sistemului. Intruct mrimea de intrare a sistemului cu reacie este
u = v kx

sistemul n circuit nchis va avea ecuaia de stare & x = (A bk )x + bv (123) Fa de ecuaia de stare iniial (119), matricea A a sistemului se nlocuiete cu A0 =(A bk ) . Dac iniial ecuaia caracteristic a sistemului era det( sI A) = 0 , dup aplicarea reaciei, sistemul va avea ecuaia caracteristic det( sI A0 ) = det( sI A + bk ) = 0 (124) Fie ecuaia de stare a sistemului iniial, prezentat sub forma canonic controlabil. In acest caz, parametrii A i b au forma:
0 M I n 1 0 A= ; b = 0 a0 a1 K an 1 1

(125)

iar matricea A0 a sistemului cu reacie dup stare, adic ( A bk ) , are forma

 0 I n 1 0 M A0 = ( A bk ) = 0 [ k1 a0 a1 K an 1 1 = a0 k1 I n 1 0 a1 k2 K an 1 kn 1

k2 K kn ] =

(126)

Pe de alt parte, polii sistemului cu reacie (rdcinile ecuaiei caracteristice) sunt impui: si , i = 1,n , aa cum s-a ilustrat n fig. 22.b. In consecin, polinomul caracteristic al sistemului cu reacie este:

0 ( s ) = ( s s1 )( s s2 ) ...( s sn ) = s n + an 1s n 1 + ... + a0
iar matricea A0 aferent, n forma canonic controlabil, este
I n 1 0 A0 = a0 a1 K an 1

(127)

(128)

Matricea A0 a sistemului cu reacia dup stare a fost exprimat sub dou forme: (126) i (128). Din aceste relaii se deduc egalitile : ai 1 = ai 1 ki , i = 1, n

(129)

de unde rezult coeficienii reaciei dup stare ki = ai 1 ai 1 ; i = 1, n (130)

In Matlab, vectorul k se deduce cu funcia place, conform urmtoarei utilizri :

K = place(A,B,P) care calculeaz matricea (vectorul) K astfel nct ecuaia caracteristic aferent matricii n circuit nchis, ( A bk ) , s fie cele din vectorul P, impus de utilizator.

Aplicaia 1 S se calculeze reacia dup stare pentru sistemul cu parametrii de stare 0.1 3.3 0 1 0 0 A= ; b = 1 ; C = 0 1 ; D = 0 1 0.5 prin impunerea polilor p1,2 = 2 2 j 2 2 = 2.8284 j 2.8284

Programul Matlab este dat n continuare

clear all;close all; A=[-0.1 -3.3 ;0.5 -1];B=[0;1]; C=eye(2);D=[0;0]; sys=ss(A,B,C,D);

3. Estimarea strii
Pentru a realiza reacia dup stare este necesar ca toate variabilele de stare s fie msurabile, ceea ce de regul nu este posibil. In realitate, variabilele de stare x1 ,x2 ,K ,xn sunt estimate pornind de la mrimile de intrare-ieire u(t ) i y (t ) msurate. Estimarea este realizat de estimatoare de stare, numite adesea i observere. % Fie x starea estimat pentru un sistem strict cauzal, definit prin parametrii A, B, C, considerai cunoscui. Dac ecuaia estimatorului de stare s-ar considera identic cu ecuaia sistemului, adic & % % (131) x = Ax + Bu % atunci variabila de intrare u(t ) ar imprima o traiectorie de stare a estimatorului, x (t ) , diferit de cea a sistemului, x (t ) , deoarece strile iniiale ale sistemului i estimatorului, % x (0) si x (0) , sunt diferite (nu se cunoate starea iniial a sistemului). Ecuaia estimatorului se alege sub forma & % % % x = Ax + Bu + K r ( y C x ) (132)
% adic, la ecuaia (131) se adaug termenul K r ( y C x ) , n care intervine diferena dintre % % % ieirea sistemului (msurat) y i ieirea y = C x dedus pe baza estimrii x . Aceast diferen, amplificat cu K r , acioneaz n ecuaia (132) pn cnd starea estimat va coincide cu starea sistemului. Schema estimatorului este dat n fig. 24. Proiectarea observerului const n calculul vectorului de amplificare K r .

Sistem x

Estimator de stare
Fig. 24 Estimator de stare

% x

Dac din ecuaia de stare a estimatorului, obinem :

& sistemului, x = Ax + Bu , se scade ecuaia (132) a

& & % % % % x x = A ( x x ) K r ( Cx Cx ) = ( A K r C )( x x )

(133)

Eroarea de estimare este

% e= xx

(134) (135)

deci avem :
& e = ( A KrC ) e

Valorile proprii ale matricii ( A K r C ) determin viteza de anulare a erorii

t

lim e ( t ) = 0

(136)

tiind c, n momentul iniial, e (0) 0 . Cu ct valorile proprii, n semiplanul stng, sunt mai deprtate de axa imaginar, cu att viteza de anulare a erorii este mai mare. In Matlab, calculul vectorului K r se face tot cu funcia place, conform urmtoarei utilizri:
Ke=place(A',C',P1)

unde vectorul P1 conine polii impui estimatorului (valorile proprii ale matricei A K r C ). Aplicaia 2 Se consider c sistemul din Aplicaia 1 are o singur mrime de ieire i se calculeaz estimatorul de stare. Polii impui estimatorului sunt p1,2 = 10 2 j10 2 In programul care urmeaz, se simuleaz sistemul la un semnal de intrare dat, u(t), i n condiii iniiale oarecare. Se calculeaz estimatorul i, apoi, acesta se simuleaz utiliznd la intrare semnalul Bu(t)+Key(t), unde y(t) este ieirea sistemului. Starea iniial a estimatorului s-a considerat nul (se putea face orice iniializare), deoarece starea iniial a sistemului nu se cunoate. Se reprezint grafic evoluiile strilor sistemului i estimatorului (fig. 25).
clear all;close all; % sistemul cu o intrare si o iesire A=[-0.1 -3.3 ;0.5 -1]; B=[0;1]; C=[1 0];D=[0] % starea initiala a sistemului x0=[1;-1]; % se gebereaza semnalul de intrare t=0:0.005:1;u=sign(sin(2.5*t)); % se defineste sistemul sys=ss(A,B,C,D); % se simuleaza sistemul cu intrarea u si starea initiala x0 [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0); figure(1); plot(t,x(:,1),t,x(:,2));grid;hold on; % se deduce amplificarea Ke a estimatorului P1=[-10*sqrt(2)+i*10*sqrt(2);-10*sqrt(2)-i*10*sqrt(2)]; Ke=place(A',C',P1) % se construieste ecuatia de stare a erorii estimatorului Be=[1 0;0 1];Ce=eye(2); De=[0 0;0 0]; syse=ss(A-Ke'*C,Be,Ce,De) % se initializeaza la zero starea initiala a estimatorului xi=[0;0]; % se calculeza intrarea estimatorului ue=B*u+Ke'*y'; % se simuleaza estimatorul cu intrarea u si starea initiala xi [ye,t,xe]=lsim(syse,ue,t,xi); plot(t,xe(:,1),t,xe(:,2));

CURS 12 TEORIA CIRCUITELOR

1. Formularea problemei
In ingineria electric, atunci cnd se studiaz circuitele de for, structura general a unei reele electrice este de tip multipol, adic un circuit cu un numr N (N 2) de poli, la care sunt aplicate potenialele Vi , i = 1, N (fig.1). O V2 V3 asemenea abordare nu este de mare interes n domeniul electronicii. Electronica studiaz circuitele de prelucrare a semnalelor, iar semnalele sunt de regul tensiuni electrice definite ntre dou borne care V1 formeaz o poart. Deci, circuitele electrice sunt definite prin intermediul porilor, la care se aplic sau se obin semnale, n conformitate cu funciunile Fig.1 Structura unui multipol circuitului de procesare a informaiei. In acest context, structura cea mai general a unui circuit electronic este cea de multiport (fig. 2), ce include un numr oarecare, N, de pori, ntre care se realizeaz transfer de semnale.
poarta 1 I1

Ik+1 poarta k+1 Uk+1

E1

U1

poarta k

Ik

IN

poarta N

Ek

Uk

UN

Fig. 2 Structura unui multiport

La fiecare poart se adopt o convenie unitar pentru sensul tensiunii i sensul curentului, conform reprezentrii din fig. 2. Aceast convenie este pstrat ntotdeauna, indiferent dac la poarta respectiv se transmite sau se recepioneaz semnalul. Proprietile generale ale multiporilor a Dup modul n care se realizeaz transmiterea semnalului ntre pori, pot exista dou tipuri de transfer: unilateral (ntr-un singur sens) sau bilateral (n ambele sensuri);

b Fie cazul unui transfer bilateral, i fie pq operatorul care definete transferul semnalului ntre poarta p i poarta q. Un circuit de tip multiport este reciproc dac: pq = qp (1) c Fie uk(t) i ik(t) valorile instantanee ale tensiunii i curentului la poarta k a circuitului de tip multiport (k=1,2,..., N). Puterea instantanee la poarta k este pk (t ) = uk (t ) ik (t ) (2) iar valoarea instantanee a energiei la poarta k este

Wk (t ) = pk ( )d

(3)

Fie Wt (t ) = Wk (t )
k =1 N

(4)

energia total a circuitului, vzut la cele N pori. In acest caz, - dac t , Wt (t ) > 0, circuitul se numete pasiv, deoarece el consum energie, - dac t , Wt (t ) < 0, circuitul se numete activ, deoarece el debiteaz energie, - dac t , Wt (t ) = 0, circuitul se numete reactiv. El este format numai din inductiviti i capaciti ideale (fr a conine surse sau rezistene). Tipurile uzuale de circuite n electronic sunt: 1 uniporii, adic circuite cu o singur poart (fig. 3). Acesta prezint dou borne, adic - poarta la care se aplic semnalul; I E1 U
uniport Fig. 3 Circuit uniport poarta 1

1 U1 1

I1

I2

poarta 2

2 U2
2

Fig. 4 Circuit diport

2 diporii, care sunt circuite cu dou pori, ale cror borne sunt notate cu 1-1 i, respectiv, 2-2. In general, transferul semnalului ntre pori este bidirecional, aa cum este cazul unei linii de comunicaie. Funcii de circuit In general, ntr-un sistem fizic, unele mrimi sunt variabile independente (mrimi cauz), altele variabile dependente (mrimi efect). Fie c(t) i e(t) valorile instantanee ale variabilelor cauz, respectiv efect. Dac se noteaz cu C(s) i E(s) transformatele Laplace ale acestor variabile, atunci raportul E ( s) H ( s) = , (5) C ( s) cunoscut n teoria sistemelor sub denumirea de funcia de transfer, se mai numete funcie de sistem. Atunci cnd sistemul fizic este un circuit electric, mrimile c(t) i e(t) sunt tensiuni i cureni, u(t) i i(t), iar funcia de sistem (5) se numete funcie de circuit.

Aceast situaie nu reprezint doar o problem de terminologie, ci are implicaii fizice importante, care vor fi detaliate n continuare, n cazul unui diport. Aici exist 4 mrimi fizice: u1(t), i1(t), pentru poarta 1, i u2(t), i2(t) pentru poarta 2. Funciile de circuit care se pot defini sunt: 1- funcii de circuit ce descriu poarta 1 - dac i1(t) este variabila independent i u1(t) variabila dependent, atunci funcia de circuit U (s) Z1 ( s ) = 1 (6) I1 ( s ) este impedana la poarta 1; - dac u1(t) este variabila independent i i1(t) variabila dependent, atunci funcia de circuit I ( s) Y1 ( s ) = 1 (7) U1 ( s ) este admitana la poarta 1 2- funciile de circuit ce descriu poarta 2, adic impedana la poarta 2 i admitana la poarta 2, se definesc n mod similar. In general, denumirea generic pentru impedane i admitane este imitana. Aceast mrime reprezint fie o impedan, fie o admitan, fr a se preciza natura ei. Deci, funciile de circuit ce descriu porile 1 i 2 sunt imitane; 3- funciile de circuit ce descriu transferul dintre pori. Acestea pot fi: - funcii de circuit de tipul unor imitane de transfer, precum: U (s) I (s) U (s) I (s) (8) Z12 ( s ) = 2 ; Y12 ( s ) = 2 ; Z 21 ( s ) = 1 ; Y21 ( s ) = 1 I1 ( s) U1 ( s ) I 2 (s) U 2 (s) In cazul tuturor funciilor de circuit menionate, mrimile cauz i mrimile efect sunt de natur diferit (curent/tensiune sau tensiune/curent); - funcii de circuit de tipul unor funcii de transfer (adimensionale), atunci cnd mrimile cauz i mrimile efect sunt de aceeai natur (tensiune sau curent): - funcia de transfer cu semnificaie de amplificare n tensiune, ntr-un sens sau altul: U ( s) U ( s) H u12 ( s ) = 2 ; H u 21 ( s ) = 1 (9) U1 ( s ) U 2 (s) - funcia de transfer cu semnificaie de amplificare n curent, ntr-un sens sau altul: I (s) I (s) (10) H i12 ( s ) = 2 ; H i 21 ( s ) = 1 I1 ( s ) I 2 ( s)

2. Unipori
Pentru un uniport (v. fig. 3), funcia de circuit este o imitan: fie impedana U ( s) 1 I ( s) , fie admitana Y ( s ) = = . Impedana complex Z ( j ) se poate Z ( s) = I ( s) Z ( s) U ( s) scrie sub forma

Z ( j ) = R( ) + jX ( ) (11) unde R( ) este rezistena iar X ( ) este reactana. In cazul circuitelor pur reactive, formate numai din inductiviti i capaciti, avem : Z ( j ) = jX ( ) (12) Admitana complex Y ( j ) se poate scrie sub forma Y ( j ) = G ( ) + jB( ) (13) unde G ( ) este conductana iar B ( ) este susceptana. In cazul circuitelor pur reactive, Y ( j ) = jB( ) (14) Avnd n vedere c Y ( j ) = 1/ Z ( j ) , din relaiile (12) i (14) se obine 1 B ( ) = (15) X ( ) 2.1 Unipori ideali elementari
1. Rezistena (fig. 5.a). Impedana uniportului este Z ( s ) = R
I U R

I U I0 U

I U

a
2. 3. 4.

Fig. 5. Unipori ideali elementari

5.

6. 7.

Inductivitatea (fig. 5.b). Impedana uniportului este Z ( s) = sL . 1 Capacitatea (fig. 5.c), unde Z ( s ) = . Cs Sursa ideal de tensiune (fig. 5.d). In mod normal, o surs de tensiune are o rezisten intern conectat n serie. Se observ c sursa ideal de tensiune are rezistena intern egal cu zero. Deci : U = U0, iar I = (deoarece I = (U U 0 ) / 0 = ) Sursa ideal de curent (fig. 5.e). In mod normal, o surs de curent are o rezisten diferit de infinit, conectat n paralel. Se observ c sursa ideal de curent are aceast rezisten egal cu infinit. Rezult, I = I 0 i U = , deoarece ntre bornele n gol rezistena este infinit (tensiunea U este curentul I0 inmulit cu aceast rezisten). Nulatorul (fig. 5.f), la care U = 0; I = 0. Noratorul (fig. 5.g), unde U = ; I = .

Nulatorul i noratorul sunt dou elemente fictive, utile n analiza teoretic a circuitelor.

2.2 Unipori uzuali serie i derivaie 2.2.1 Uniportul LC serie (uniportul S) este un circuit pur reactiv, avnd elemente ideale n structura sa (fig. 6). Impedana I complex este

Fig. 6 Circuitul serie LC

2 1 1 = jL( ) = jL( 0 ) LC jC C (16) unde 0 este pulsaia de rezonan a circuitului serie: 1 2 (17) 0 = LC
Z ( j ) = j L +
Z ( j ) = jX ( ) = j
2 L(0 2 )

Relaia (16) se poate pune sub forma

(18)

de unde rezult
X ( ) =
2 L(0 2 )

(19)

Caracteristica X() este dat n fig. 7. La pulsaia 0, reactana (deci i impedana) este zero. B() X()

Fig. 7 Caracteristica X() a circuitului serie

Fig. 8 Caracteristica B() a circuitului serie

Susceptana circuitului este

B ( ) =

1 = 2 2 X ( ) L( 0 )

(20)

Din fig. 7 se observ c, la = 0 , reactana are un zero, deci circuitul se prezint ca un scurt circuit. La frecvena menionat, susceptana are un pol (fig. 8).

Observaie Fie cazul cnd se consider i rezistena r a bobinei (rezistena este, de regul, foarte mic). Rezult un circuit rLC, a crei impedan este 1 Z ( s ) = r + Ls + Cs Impedana complex 2 0 1 1 = r + jL( 0 Z ( j ) = r + j L + ) = r + jL( ) = r + j0 L 0 LC jC se poate pune sub forma Z ( j ) = r [1 + jQ ( ) ]

r se (21)

(22)

(23) (24)

n care

L Q= 0 r

este factorul de calitate al circuitului, iar I() U0/r

( ) =

0 0

(25)

este factorul de dezacord al circuitului. Se observ c pentru = 0 , ( ) = 0. Impedana circuitului rLC este
Z ( ) = r 1 + Q 2 2 ( )

(26)

Dac circuitul rLC este alimentat de la o surs de tensiune ideal U0, atunci curentul n circuit este U0 0 I ( ) = (27) 0 2 2 r 1 + Q ( ) Fig. 9 Caracteristica I() iar caracteristica de frecven I() are forma din fig. 9. Selectivitatea acestei caracteristici depinde de parametrul Q.
2.2.2 Uniportul LC derivaie (uniportul D), fig. 10. Impedana complex este
1 2 j0 L j L jC Z ( j ) = = = 2 1 2 0 2 j L + 1 jC 2 j L

(28)

Fig. 10 Circuitul derivaie LC

unde 0 este pulsaia de rezonan a circuitului derivaie : 1 2 0 = LC

(29)

Rezult :

(30) 2 C (0 2 ) Caracteristica reactanei X() este dat n fig. 11. Se observ c la = 0 , reactana are un pol, deci circuitul derivaie se prezint ca un circuit ntrerupt. Susceptana este
2 0 2 2 C ( 2 0 ) 1 B( ) = = X ( )

X ( ) =

2 0 L

(31)

X() B()

Fig. 11 Caracteristica X() a circuitului derivaie

Fig. 12 Caracteristica B() a circuitului derivaie

deci are un zero la = 0 . Caracteristica B() este reprezentat n fig. 12. Observatii 1. Fie un circuit rLC derivaie (fig. 13), n care rezistena r a bobinei se consider foarte mic. Impedana complex a circuitului este 1 (r + j L) 1 jC L Z ( j ) = (32) 1 C r + j L + 1 r + j L + jC jC Expresia de la numitor se poate nlocui cu r [1 + jQ ( ) ] (v. relaiile (22) i (23)) i se obine U()
L 1 (33) C r [1 + jQ ( ) ] Caracteristica tensiunii la bornele circuitului derivaie L 1 (34) U ( ) = I 0 Z ( ) = I 0 Cr 1 + Q 2 2 ( ) Z ( j )
C r

L I0 rC

I0
0

este dat n fig. 14. Ca i n cazul circuitului serie, selectivitatea circuitului depinde de parametrul Q.

0
Fig. 14 Caracteristica U()

Fig. 13 Circuit derivaie rLC

2. Circuitele LC serie i derivaie pot fi utilizate pentru realizarea funciunilor de cuplare i decuplare, aa cum se prezint n fig. 15. Aici s-au considerat dou entiti : un generator i o sarcin. In cazul schemelor din fig. 15.1 i 15.b, la pulsaia de rezonan, = 0 , circuitul serie are impedan nul, iar circuitul derivaie are impedan infinit, astfel nct generatorul este cuplat la sarcin. La alte frecvene, legatura dintre generator i sarcin este afectat fie de prezena impedanei serie, n fig. 15.a, fie de efectul de untare al circuitului derivaie, n fig. 15.b. In cazul schemelor din fig. 15.c i 15.d, la L Gen a Gen L C c Sarcina Gen C Sarcina Gen C b L C d Sarcina L Sarcina

Fig 15 Funciuni de cuplare i decuplare realizate prin circuite LC serie i derivaie

pulsaia de rezonan, = 0 , generatorul este decuplat de sarcin, fie prin efect de scurticircuitare, n fig. 15.c, fie prin efect de ntrerupere a legturii, n fig. 15.d. 3. Din examinarea caracteristicilor X() i B() ale uniporilor reactivi, se constat c reactana i susceptana sunt mrimi mereu cresctoare cu pulsaia . Aceasta este o proprietate general, valabil pentru orice tip de uniport reactiv.

CURS 13
2.3 Scheme generale de unipori LC Pornind de la uniporii S (serie) i D (derivaie), se va stabili o regul de generare a unor unipori mai complicai. La oricare din cei doi unipori se adaug un nou element (L sau C). Dac uniportul iniial este de tip derivaie (D), atunci noul element se conecteaz n serie ; dac uniportul iniial este de tip serie (S), atunci noul element se conecteaz n derivaie. Fie, spre exemplu, uniportul iniial de tip D i se adaug o inductivitate, L1. Se obine uniportul DL, care are schema din fig. 16. Dac se adaug o capacitate, C1, atunci se
L L1 L C1

C
Fig. 16. Uniportul DL

C
Fig. 17. Uniportul DC

obine uniportul DC (fig. 17). Atunci cnd uniportul iniial este de tip S, elementul adugat se conecteaz n paralel. Schemele care rezult, de tip SC i SL, sunt date n fig. L C1 a
Fig. 18. Unipori SC (a) i SL (b)

L L1 b

18. Procedura aplicat se poate aplica recursiv : dac anterior s-a adugat o capacitate, atunci noul element adugat va fi o inductivitate ; dac anterior s-a adugat o inductivitate, atunci noul element adugat va fi o capacitate. Dac anterior elementul s-a
L L1

L C1 a

L1

C1 b
Fig. 19. Unipori SCL (a) i DLC (b)

L1 C1

L1
C

L1 a

C1
Fig. 20 Unipori SS (a) i DD (b)

adugat n serie, atunci noul element va fi conectat n paralel la gruparea anterioar, i invers. Pentru ilustrarea acestei proceduri, n fig. 19 sunt prezentate structurile uniporilor SCL i DLC. Unei grupri iniiale, S sau D, i se poate aduga n paralel, respectiv n serie, o grupare de acelai tip, obinndu-se uniporii SS i DD (fig. 20). Construcia caracteristicii X() a unui uniport, astfel constituit, va fi analizat n cele ce urmeaz. Fie cazul unui uniport foarte simplu, de exemplu DL. Construcia caracteristicii de reactan este ilustrat n fig. 21. Intruct circuitul D se nseriaz cu inductivitatea L1, reactana ntrgului uniport este obine prin nsumarea reactanei circuitului D cu reactana L1 a inductivitii L1. Cele dou componente menionate sunt reprezentate n fig. 21 cu linie ntrerupt, iar suma lor reprezentnd reactana uniportului DL este desenat cu linie plin ngroat. Se observ c acest uniport are un pol la pulsaia 1 (rezonan derivaie) i un zero la pulsaia 2 (rezonan serie). X()

L1

1x o2 D

Fig. 17 Caracteristica X() a uniportului DL

Pentru reprezentarea schematic i expeditiv a caracteristicii de reactan a unui uniport se utilizeaz diagrame poli-zerouri. Acestea conin o ax avnd la capete pulsaiile = 0 i = . La aceste pulsaii, uniportul are poli i/sau zerouri. Pe axa pulsaiilor se marcheaz rezonanele circuitului, adic polii (rezonane derivaie) i zerourile (rezonane serie). In fig. 18 este ilustrat diagrama poli-zerouri a uniportului DL, care poate fi utilizat n locul caracteristicii X() din fig. 17. In cazul general, cnd structura o x o x uniportului este mai complicat, utilizarea =0 2 = unei proceduri similare celei adoptate la 1 uniportul DL este incomod. De regul, Fig. 18 Diagrama poli-zerouri a uniportului DL este util s determinm forma calitativ a funciei de reactan, fr precizarea cantitativ a parametrilor acesteia (de ex., valorile numerice ale pulsaiilor de rezonan). In acest scop, cunoscnd c funcia de reactan este mereu cresctoare cu frecvena, trebuie s se determine:

- valoarea reactanei la pulsaia = 0; - valoarea reactanei la pulsaia = ; - numrul de rezonane, nr . Cunoscnd aceste date, se traseaz calitativ funcia cresctoare X(), pe baza urmtarei proceduri : se determin, prin inspectarea schemei, valoarea X(0). Dac exist o cale de 1. curent ntre bornele circuitului, care s includ numai inductiviti (reactana unei bobine ideale este zero la = 0), atunci X(0) = 0. In caz contrar, X (0) = (reactana unui condensator ideal este la = 0) ; 2. se determin, prin inspectarea schemei, X () . Dac exist o cale de curent ntre bornele circuitului, care s includ numai capaciti (reactana unui condensator ideal este zero la = ), atunci X(0) = 0. In caz contrar, X () = (reactana unei bobine la = este ); 3. fie nL numrul de inductiviti i nC numrul de capaciti din uniport. Dac uniportul a fost alctuit dup procedura prezentat anterior, atunci nL i nC nu pot s difere mai mult de o unitate. Dac nL = nC = n , atunci numrul de

rezonane este 4.

n = Min {nL , nC } ;

nr = 2n 1 . Dac

nL nC = 1 , atunci

nr = 2n , unde

cunoscnd X(0), X () i nr , precum i faptul c funcia de reactan este cresctoare cu frecvena, se traseaz caracteristica X(). Exemple 1. Fie uniportul DC (fig. 17). Aici X (0) = ; X () = 0; nL = 1; nC = 2 , deci n = 1; nr = 2n = 2 i caracteristica X() X() are forma din fig. 22. Diagrama polizerouri este dat n fig. 23. 2. Uniportul SC (fig. 18.a) are X (0) = ; X () = 0; nL = 1; nC = 2; n = 1; nr = 2 Caracteristica X() are forma din fig. 22 iar diagrama poli-zerouri este de forma celei din fig. 23. o x 2 1 3. Uniportul SL (fig. 18.b) are X (0) = 0; X () = ; nL = 2; nC = 1; n = 1; nr = 2 Caracteristica X() are forma din fig. 17 iar diagrama poli-zerouri este de forma celei din fig. 18. 4. Uniportul SCL (fig. 19.a) are X (0) = ; X () = ; nL = 2; nC = 2; nr = 3 Caracteristica X() are forma din fig. 24 Fig. 22 Caracteristica X() a uniportului DC iar diagrama poli-zerouri este dat n fig. 25. = x 5 Uniportul DLC (fig. 19.b) are x o o 2 1 X (0) = 0; X () = 0; nL = 2; nC = 2; nr = 3 . =0 Caracteristica X() i diagrama poliFig. 23 Diagrama poli-zerouri a uniportului DC

zerouri sunt date n fig. 26, respectiv fig. 27.

X()

X()

o 1

x o 2 3

1 x o 2 x
3

Fig. 24 Caracteristica X() a uniportului SCL

Fig. 26 Caracteristica X() a uniportului DLC

x =0

o 1

x 2

x =

o =0

x 1

o 2

x 3

=
o

Fig. 25 Diagrama poli-zerouri a uniportului SCL

Fig. 27 Diagrama poli-zerouri a uniportului DLC

6. Uniportul SS (fig. 20.a) are X (0) = ; X () = ; nL = 2; nC = 2; nr = 3 . Caracteristica X() i diagrama poli-zerouri sunt similare celor de la uniportul SCL (fig. 24 i fig. 25). 7. Uniportul DD (fig. 20.b) are X (0) = 0; X () = 0; nL = 2; nC = 2; nr = 3 Caracteristica X() i diagrama poli-zerouri sunt similare celor de la uniportul DLC (fig. 26 i fig. 27). Observaie Intotdeauna polii si zerourile alterneaz pe axa frecvenelor. Deci, dup o rezonan serie poate urma doar o rezonan derivaie, iar dup o rezonan derivaie poate urma doar o rezonan serie.
2.4 Echivalena uniporilor

Doi unipori sunt potenial echivaleni dac funciile lor de reactan au aceeai alur. Din exemplele prezentate n seciunea anterioar, s-a constatat c sunt potenial echivaleni urmtorii unipori: SL i DL; SC i DC; SCL i SS; DLC i DD. Uniporii sunt echivaleni dac au funciile de reactan identice. In acest caz, un uniport poate fi nlocuit cu unul echivalent. Exemplu. Fie doi unipori potenial echivaleni : DL i SL (fig. 28). Pentru uniportul DL expresia reactanei este :

2 2 X1 ( ) = L2 2 2 1 2

(35)

n care

2 1 =

1 2 L +L ; 2 = 1 2 L1C1 C1L1L2
L2
' C1
Fig. 28 Unipori potenial echivaleni

L1

L '2
' L1

C1

Pentru uniportul SL reactana este

X 2 ( ) = n care
' 12 = ' ' L 1L '2 22 2 ' ' L 1+ L '2 12 2 1

(36)

1
' ' ( L 1+ L '2)C 1

' ; 12 =

' ' L 1C 1

Dac se impun condiiile

L'L' L2 = ' 1 2' L 1+ L 2 1 1 = (37) ' ' ' L1C1 ( L 1+ L 2)C 1 L + L 1 1 2 = ' ' C1L1L2 L 1C 1 atunci cei doi unipori vor fi echivaleni. Ecuaiile (37) se pot rezolva ntr-un sens sau altul, pentru trecerea de la circuitul SL la DL, sau invers. Se observ c ecuaiile algebrice respective sunt nelineare, ceea ce implic de regul apelarea metodelor numerice.
2.5 Inversarea uniporilor

Fie doi unipori care au funciile de reactan i de susceptan X1(j) i B1(j), respectiv X2(j) i B2(j). Dac graficele funciilor X1(j) i B2(j), sau X2(j) i B1(j), au aceeai alur, atunci uniporii respectivi sunt potenial inveri. Doi unipori de impedane complexe Z1 ( j ) i Z 2 ( j ) sunt inveri n raport cu rezistena R, dac

Z1 ( j ) Z 2 ( j ) = R 2 R se numete constant (rezisten) de inversiune. 1 . Impunnd condiia (38), rezult Fie Z1 ( j ) = j L i Z 2 ( j ) = jC 1 L j L. = R 2 sau = R 2 C jC

(38)

(39)

Deci, prin inversare, o inductivitate se transform n capacitate i invers. Legtura dintre parametrii L i C, obinui prin inversarea n raport cu rezistena R, este dat de relaia (39). Fie impedanele complexe Zi ( j ), i = 1, n, conectate n serie (fig. 29.a). Uniportul respectiv are impedana

Z1 ZI a

Z2 Zn ZII R /Z1
2

R /Z2 L

R /Zn

b
Fig. 29 Inversarea unui circuit serie

Z I ( j ) = Zi ( j )
i =1

(40)

Se va considera n continuare o conexiune n derivaie a inverselor n raport cu R a impedanelor Zi ( j ) (fig. 29.b). Pentru uniportul de tip derivaie se poate scrie :
n Z ( j ) 1 1 = YII ( j ) = i = Z I ( j ) 2 Z II ( j ) R2 i =1 R

sau
Z I ( j ) Z II ( j ) = R 2 (41) In concluzie, prin inversare, o conexiune serie a impedanelor se transform ntr-o conexiune derivaie a inverselor impedanelor respective. La fel, o conexiune derivaie de impedane se transform ntr-o conexiune serie a inverselor impedanelor respective.
Exemplu. Fie uniportul din fig. 30.a, care trebuie inversat n raport cu R = 1 k.
2 mH

2 mH
1 mH

2 nF 1nF

2 nF

1nF

1 mH

1 nF 1mH

a
Fig. 30 Inversarea unui uniport (exemplu)

Aplicnd regulile deduse anterior, se obine uniportul invers din fig. 30.b. Prin inversarea capacitii de 1 nF se obine inductivitatea L = CR2 = 10-9.106 = 10-3 = 1 mH. Evident, inversnd C = 2 nF se obine L = 2 mH. Prin inversarea inductivitilor de 1 mH

i 2 mH se obin capacitile de 1 nF, respectiv 2 nF (pentru L=1 mH, rezult C = L/R2 = 10-3/106 = 10-9 = 1 nF)

3. Dipori
In acest capitol se prezin proprietile generale ale diporilor, descrii n reprezentarea general, dat fig. 31. Rezultatele obinute vor fi valorificate n capitolul 1 U1 1
Fig. 31 Diport

I1

I2 2 U2
2

urmtor, n care se analizeaz o serie de dipori uzuali (transformatorul, filtre cu diferite proprieri etc).

3.1 Dipori ideali

3.1.1 Transformatorul ideal (fig. 32). Idealizarea transformatorului implic urmtoarelr ipoteze: I1 I2 2 - rezistenele nfurrilor sunt nule, 1 - pierderile n circuitul magnetic sunt nule, - coeficientul de cuplaj magnetic este unitar U1 U2 Z2 (fluxul de scpri este nul), 1 - inductivitile nfurrilor sunt infinite n:1 2 (curentul de magnetizare este nul). Transformatorul ideal este caracterizat de un singur Fig.32 Transformatorul ideal parametru : raportul de transformare n. Ecuaiile transformatorului ideal sunt : U1 = nU 2 (42) I 2 = nI1 (43) Dac la poarta 2-2 se conecteaz impedana Z2, atunci impedana la poarta 1-1 este U (44) Z1 = 1 I1 U 2 = Z
I2
2

Inlocuind n (44) U1 = nU 2 i I1 = I 2 / n , se obine U Z1 = n 2 2 = n 2 Z 2 I2

(45)

In concluzie, transformatorul realizeaz la poarta 1-1 schimbarea scrii impedanei conectate la poarta 2-2. Schimbarea de scar este de n2. Aceasta proprietate esenial este utilizat pentru realizarea funciunii de adaptare . De exemplu, dac la bornele unui generator care are rezistena intern egal cu 40 k se conecteaz o rezisten de sarcin de 4 , puterea debitat de generator n sarcin este practic nul. Se cunoate c transferul de putere de la generator la sarcin este maxim atunci cnd rezistena de sarcin este egal cu rezistena intern a generatorului (teorema transferului maxim de putere). Este clar c, n cazul menionat, exist o diferen foarte mare ntre rezistena intern de 40 k a generatorului i rezistent de sarcin de 4 . Dac ns rezistena de 4 este conectat la poarta 2-2 a unui transformator cu n = 100, iar poarta 1-1 este conectat la generator, atunci generatorul va debita pe rezistena R1 = n2R2 =1002.4 = 40 k. Sarcina va fi adaptat la generator i acesta va debita puterea maxim la poarta 1-1 a transformatorului. Intruct randamentul transformatorului ideal este unitar, aceeai putere maxim se va regsi i la poarta 2-2, adic pe rezisten de 4 . Transformatorul ideal este un diport pasiv recipoc.
3.1.2 Convertorul de impedan negativ (CIN) este un diport activ nereciproc, care se poate realiza n dou variante: - convertorul de impedan negativ cu inversarea curentului (CIN-I), caz n care I2 I1 ecuaiile diportului sunt: U1 = kU 2 (45) CIN U1 U2 I 2 = kI1 (46) k - convertorul de impedan negativ cu Fig.33 Convertorul de impedan negativ inversarea tensiunii (CIN-U), cnd ecuaiile sunt: U1 = kU 2 (47) I 2 = kI1 (48) In relaiile (45)-(48), parametrul k se numete factor de conversie. El este pozitiv la CIN-I i negativ la CIN-U. Dac la poarta 2-2 a oricrui convertor de impedan negativ se conecteaz o impedan Z2, atunci impedana la poarta 1-1 este

Z1 = k 2 Z 2 Circuitul se utilizeaz pentru realizarea elementelor de circuit ( R, L, C ), care intervin n unele circuite electronice (de ex., oscilatoare).

(49) negative

3.1.3 Convertorul de impedan generalizat (CIG) (fig. 34) este un diport al crui model matematic generalizeaz modelele I1 I2 transformatorului ideal i convertorului de impedan negativ. Ecuaiile CIG sunt: U1 = AU 2 U1 U2
I 2 = BI1 ( A, B )
Fig. 34 Convertorul de impedan generalizat

(50)

3.1.4 Giratorul ideal are simbolizarea din fig. 35, unde R0 este rezistena de giraie, asociat unui sens indicat n cadrul schemei. In raport cu acest sens, ecuaia tensiunii U1 este U1 = R0 I 2 (51) unde semnul minus provine din faptul c I2 are sens opus sensului rezistenei de giraie. Tensiunea U2 este R0 I2 2 I1 U 2 = R0 I1 (52) 1 Dac la poarta 2-2 se conecteaz impedana Z2, U2 U1 Z2 atunci impedana la poarta 1-1 este R2 R2 R I U Z1 = 1 = 0 2 = 0 = 0 U2 U2 I1 Z2 2 1 R0 I2 Fig. 35 Giratorul ideal i rezult
2 Z1 Z 2 = R0 (53) Prin urmare, la poarta 1-1 se obine inversa impedanei conectate la poarta 2-2. Deci, dac la poarta 2 se conecteaz un condensator, la poarta 1 se obine o impedan inductiv. Giratoarele se realizeaz sub form de circuite integrate. Acest diport este un circuit nereciproc.

3.1.5 Surse comandate ideale Sursa ideal se gsete ntotdeauna la bornele porii 2. Sursa poate fi de tensiune sau de curent. Comanda sursei se realizeaz ntotdeauna la poarta 1. Comanda poate fi n tensiune, caz n care curentul I1 este nul (poarta 1 este n gol), sau poate fi n curent, caz n care tensiunea U1 este nul (poarta 1 este n scurtcircuit). I1 I2 I1 I2

U1

U1
a

U2

U1

I1
b

U2

I1 U1

I2 rm I1 U2 U1

I1

I2 g m U1 U2

c
Fig. 36 Surse ideale comandate

In funcie de natura sursei i de modul de comand, pot exista 4 tipuri de surse ideale comandate: surs de tensiune comandat n tensiune, ilustrat n fig. 36.a, unde este 1. coeficientul de amplificare n tensiune; surs de curent comandat n curent, dat n fig. 36.b, unde este 2. coeficientul de amplificare n curent; surs de tensiune comandat n curent (fig. 36.c), unde rm se numete 3. rezisten mutual (rezisten de transfer); surs de curent comandat n tensiune (fig. 36.d), unde gm este conductana 4. mutual (conductana de transfer);

CURS 14
3.2 Parametrii matriceali ai diporilor
Indiferent de structura interna a unui diport, relaiile matematice dintre mrimile electrice aferente celor dou pori pot fi exprimate n mai multe moduri. Intruct fiecare poart este caracterizat de dou mrimi tensiune i curent modelele matematice se exprim prin intermediul unor parametri matriceali, care vor fi prezentai n cele ce urmeaz. 3.2.1 Parametrii Z expliciteaz tensiunile n funcie de cureni : U1 = Z11I1 + Z12 I 2 (54) U 2 = Z 21I1 + Z 22 I 2 Semnificaia fizic a parametrilor Z rezult din relaiile (54) : U Z11 = 1 (55) I1 I = 0
2

deci Z11 este impedana de intrare la poarta 1, atunci cnd poarta 2 este n gol. In mod similar U Z 22 = 2 I2 I =0
1

(56)

adic Z22 este impedana de intrare la poarta 2, atunci cnd poarta 1 este n gol. Dac Z11 = Z 22 diportul este simetric i parametrii porilor sunt aceiai. Impedanele de transfer Z12 i Z21 se definesc prin relaiile U U Z12 = 1 ; Z 21 = 2 I2 I =0 I1 I = 0
1 2

(57)

(58)

Deducerea acestor parametri se face prin intermediul schemelor din fig. 37. Astfel, pentru determinarea parametrului Z12, se consider la poarta 2 o surs de curent I2 i se
1

I2 2 I2 I1

I1

U1
1 2

U2
1 2

b
Fig. 37 Schemele prin care se deduc parametrii Z12 (a) i Z21 (b)

determin tensiunea n gol la poarta 1, U1 (fig. 37.a). In aceste condiii, raportul U1/ I2 este parametrul Z12. Pentru Z21, se conecteaz la poarta 1 sursa de curent I1 i se determin tensiunea n gol la poarta 2, U2 (fig. 37.b). Raportul U2/ I1 este parametrul Z21. Dac Z12 = Z 21 (59)

diportul este reciproc. Dac se definesc vectorii tensiunilor i curenilor, U I U = 1 ; I = 1 U 2 I2 atunci modelul (54) se poate scrie sub form matriceal U=ZI n care matricea Z este Z12 Z Z = 11 Z 21 Z 22
1

(60) (61) (62)

Aplicaii 1. Fie diportul din fig. 38. S se determine parametrii Z. Impedanele de intrare la porile 1 sau 2, cnd Z1 Z1 2 porile 2, respectiv 1 sunt n gol sunt : Z11 = Z1 + Z 2 Z2
2

Fig. 38 Exemplul 1 1

Z 22 = Z1 + Z 2 Pentru determinarea impedanei Z12 se consider

Z1 Z2

Z1

I2 I2 I1

I1

Z1 Z2

Z1

U1
1

U2
2

Fig. 39 Calculul parametrilor Z12 (a) i Z21 (b) pentru un exemplu de diport

schema din fig. 39.a. Curentul I2 parcurge impedanele Z1 i Z2, producnd pe Z2 cderea de tensiune Z2I2 . Aceast cdere de tensiune se transmite integral la poarta 1, deoarece circuitul porii 1 este n gol. Deci, U1 = Z2I2 i Z I Z12 = 2 2 = Z 2 I2 Z I In mod similar, utiliznd schema din fig. 39.b, se obine: Z 21 = 2 1 = Z 2 I1 Matricea Z a diportului este Z2 Z + Z2 (63) Z = 1 Z1 + Z 2 Z2 2. Pentru diportul din fig. 40, matricea Z este Z + Z2 Z2 Z1 (64) Z = 1 Z2 Z2 Z2 Diportul este nesimetric, ns reciproc. Observaie Parametrii Z sunt importani deoarece ei se pot calcula cu uurin pornind de la schema electric a Fig. 40 Exemplul 2 diportului. Ei se mai numesc parametrii de gol ai diportului.

(65) I 2 = Y21U1 + Y22U 2 Semnificaia parametrilor rezult din relaiile I I I I Y11 = 1 ; Y22 = 2 ; Y12 = 1 ; Y21 = 2 (66) U1 U = 0 U 2 U =0 U 2 U =0 U1 U = 0 2 1 1 2 Y11 i Y22 sunt admitanele de intrare la poile 1 i 2, atunci cnd porile opuse sunt n scurtcircuit. Y12 este admitana de transfer, cnd mrimea cauz este tensiunea U2 iar mrimea effect este curentul I1, cnd poarta 1 este n scurtcircuit. Admitana de transfer Y21 se definete n mod similar. Ecuaia matriceal a diportului este I =Y U (61) n care matricea Y este Y Y 1 Z 22 Z12 (62) Y = Z 1 = 11 12 = Y21 Y22 Z Z 21 Z11 unde Z = Z11Z 22 Z12 Z 21 este determinantul matricei Z. Condiiile de simetrie (57) i de reciprocitate (59) devin Y11 = Y22 (63) respectiv Y12 = Y21 (64) 3.2.3 Parametrii fundamentali (de lan) A. Aceti parametri expliciteaz tensiunea i curentul de la poarta 1 n funcie de tensiunea i curentul de la poarta 2, n situaia cnd transferul semnalului se face de la poarta 1 la poarta 2 : U1 = A11U 2 A12 I 2 (65) I1 = A21U 2 A22 I 2 (66) Semnul minus din relaiile (65) i (66) provine din faptul c sensul curentului I2 (v. fig. 31) este invers fa de sensul de propagare a semnalului. Semnificaia fizic a parametrilor se deduce prin aceeai procedur ca n cazurile anterioare : A11 este o funcie de transfer pentru tensiune, cu ieirea n gol, A22 este o funcie de transfer pentru curent, cu ieirea n scurtcircuit, iar A12 i A21 sunt o impedan de transfer, respectiv o admitan de transfer. Se observ c toi parametri descriu un transfer, de aceea ei se mai numesc parametri de transfer. In form matriceal, aceste ecuaii se scriu sub forma U1 A11 A12 U 2 (67) I = A 1 21 A22 I 2 Dac se expliciteaz modelul diportului sub forma parametrilor Z, pornind de la parametrii A, rezult

3.2.2 Parametrii Y expliciteaz curenii n funcie de tensiuni : I1 = Y11U1 + Y12U 2

A21 I1 (68) A22 I 2 A21 n care A = A11 A22 A12 A21 . Pe baza relaiilor (57), (59) i (68), se obin condiiile de simetrie A11 = A22 (69) i de reciprocitate A = 1 (70) 3.2.4 Parametrii fundamentali inveri, B, sunt similari celor anteriori, cu deosebirea c se consider sensul de propagare a semnalului de la poarta 2 la poarta 1. In form matriceal, modelul diportului este U 2 B11 B12 U1 (71) I = B 2 21 B22 I1

A11 U 1 A21 U = 1 2 A 21

Semnul minus aferent curentului I1 provine din faptul c sensul acestui curent este invers fa de sensul de propagare a semnalului. 3.2.5 Parametrii hibrizi sunt definii prin relaiile U1 = h11I1 + h12U 2 (72) I 2 = h21I1 + h22U 2 sau, n form matriceal, U1 I1 h11 h12 I1 (73) I = H U = h 2 2 21 h22 U 2 Condiia de simetrie este h = h11h22 h12 h21 = 1 , iar condiia de reciprocitate este h12 = h21 . 3.2.6 Parametrii hibrizi inveri sunt definii prin relaiile I1 = g11U1 + g12 I 2 (72) U 2 = g 21U1 + g 22 I 2 sau, n form matriceal, I1 U1 g11 g12 U1 (73) U = G I = g 2 2 21 g 22 I 2 unde G = H 1 .

3.3 Conexiunile diporilor

1 Conexiunea n serie (fig. 41) implic legarea n serie a porilor, astfel nct:
' " U1 = U1 + U1 ' " U2 = U2 + U2 Dac ntre cei doi dipori nu apare o circulaie de curent, adic I=0 (v. fig. 41), atunci

(74)

' " I1 = I1 = I1

(75)

i
' " I2 = I2 = I2

(76)
I2

I1

I1 U1

I2

Z I=0 Z

U2 U2

U1

I1 U1

I2 U2

Fig. 41 Conexiunea n serie a diporilor

Modelele celor doi dipori se exprim prin parametrii Z, adic

U ' = Z ' I '; U " = Z "I "

(77)

n care
U ' U " I' I" U ' = 1 ; U" = 1 ; I ' = 1 ; I" = 1 ' " ' " U 2 U 2 I2 I2 Modelul conexiunii n serie este U=ZI n care U U ' + U " U ' U " 1 = 1 + 1 = U ' + U" U = 1= 1 ' " ' " U 2 U 2 + U 2 U 2 U 2 i (78)

(79)

(80)

I I ' I" I = 1 = 1 = 1 , deci I = I ' = I " ' " I2 I2 I2 Din relaiile (77), (79), (80) i (81) rezult U = U ' + U " = Z ' I ' + Z "I " = Z ' I + Z "I = ( Z ' + Z " ) I
deci

(81)

(82)

Z = Z ' + Z" (83) In concluzie, la conectarea n serie a diporilor, matricele Z aferente se nsumeaz. 2 Conexiunea n paralel (fig. 42). In acest caz, porile se conecteaz n paralel i rezult :
' " I1 = I1 + I1 ' " I2 = I2 + I2

(84)

' " U1 = U1 = U1 ;

' " U2 = U2 = U2

(85)

I1 I1 U1 I1 U1 U1

I2

U2

I2 U2

I2

U2

Fig. 42 Conexiunea n paralel a diporilor

In acest caz, modelele diporilor se exprim prin parametrii Y, adic

I ' = Y ' U ' ; I " = Y "U" I U I = Y U unde I = 1 ; U = 1 I2 U 2

Deoarece

(86) (87)

I = I' + I " si U = U' = U"

se obine

(88) (89)

I = Y ' U ' + Y "U " = Y ' U + Y "U = (Y ' + Y " )U

deci

Y = Y ' +Y" (90) 3 Conexiunea serie-paralel. Porile 1 ale dioprilor se conecteaz n serie iar porile 2 n paralel (fig. 43).
I1 I1 I2

H
U1

U2

I2 U2

I1 U1

I2

U2

Fig. 43 Conexiunea n serie-paralel a diporilor

Dac se dezvolt modelele matematice dup modelul cazurilor anterioare, se demonstraz c diportul rezultant are matricea H egal cu suma matricelor H i H ale diporilor interconectai :

H = H ' + H" (91) 4 Conexiunea paralel-serie (fig. 44). In acest caz, diportul rezultant are matricea G
I1 I1 U1 I1 U1 I2 U2 U1 I2 I2

U2

U2

Fig. 44 Conexiunea n paralel-serie a diporilor

egal cu suma matricelor G i G ale diporilor interconectai :

G = G ' + G" (92) 5 Conexiunea n cascad (n lan) este cea mai important i rspndit conexiune a diporilor (fig. 45).
I1 U1 I1 U1 I2 I1 U1 I2 I2 U2

U2

U2

Fig. 44 Conexiunea n cascad (n lan) a diporilor

Modelul matematic al conexiunii n cascad se exprim prin parametrii fundamentali (A). Pentru ntreaga conexiune, se poate scrie U1 U2 (93) I = A I 1 2 Dar
' U ' U1 U 1 ' 2 (94) I = ' = A ' 1 I 2 I1 Prin conectarea porii 2 a primului diport cu poarta 1 a celui de al doilea, rezult U ' U " 2 = 1 (95) I ' I " 2 1

i relaia (94) se poate dezvolta astfel:

U ' U " U U " U1 ' 2 ' 1 =A =A = A' A" 2 = A' A" 2 I I ' I" I " 1 2 I2 2 1 Din relaiile (93) i (96) rezult

(96)

A = A' A"

(97)

3.4 Structuri uzuale de dipori

Cele mai ntlnite structuri de dipori sunt: n T (fig. 45.a), n (fig. 45.b), n T podit (TP), (fig. 45.c), n dublu T (fig. 45.d), n ntors (fig. 45.e), n (fig. 45.f) i n X (fig. 45.g). Diporii de tip T, , TP i dublu T pot fi simetrici fa de o ax median vertical. Simetria fizic implic i simetria electric. Diportul n X poate fi considerat cu o simetrie att n raport cu o ax vertical, ct i n raport co o ax orizontal. Un diport se numete echilibrat, dac are o simetrie fa de o ax orizontal. Ambele borne ale porilor unui diport echilibrat, aa cum este diportul n X, sunt borne calde (de potenial varriabil), n timp ce la diporii neechilibrai, porile au o born cald i o born rece.

g
Fig.45 Tipuri uzuale de dipori

O structur general de diport este cea n scar (fig. 47).

KK KK
Fig. 47 Diport cu structur n scar

Se numete zero de transmisie al unui diport frecvena la care transferul semnalului ntre pori se anuleaz. Dac ne referim la un diport n scar (fig. 47), observm c el conine unipori conectai longitudinal i unipori conectai transversal. Aa cum s.a artat n capitolul anterior, la o frecven de rezonan serie, uniportul are impedana zero, iar la o frecven de rezonan derivaie, uniportul are impedana infinit. Rezult c toate frecvenele de rezonan serie ale uniporilor transversali (la care transferul semnalului este blocat prin untare) i toate frecvenele de rezonan derivaie ale uniporilor longitudinali (la care transferul semnalului este blocat prin ntrerupere) reprezint zerouri de transmisie ale diportului.

CURS 15
3.5 Echivalena diporilor
Doi dipori sunt echivaleni dac au acelai model matematic, adic au aceeai matrice Z (sau Y sau A, etc). Exemplu. Fie diportul n T din fig. 48. S se determine diportul n X (v. fig. 49.a), echivalent cu cel n T. De regul, un diport echilibrat n X se deseneaz ntr-o forma
1

Z1 Z2

Z1

1 U1

I1

m Zb

Za

p Zb

I2 2 U1 q 2 1 1

Za Zb

Za
Fig. 48 Diport n T

n a

2 b

Fig. 49 Diportul n X

Pentru deducerea parametrilor de gol (matricea Z) Z2 a diportului n X, se va redesena schema electric a acestui diport sub forma din fig. 50. Impedanele de intrare la poarta 1 sau 2, cnd poarta 2, respectiv 1 sunt 2 1 Fig. 38 Exemplul 1 n gol, sunt : 1 1 Z11 = ( Z a + Zb ) ; Z 22 = ( Z a + Zb ) (100) I1 2 2 m I1 1 Deci, diportul este simetric. I1 Pentru deducerea impedanei Z21, se consider c la 2 2 Za Zb poarta 1-1 este cuplat o surs de curent I1. Cele dou ramuri din fig. 50, fiind identice, vor fi parcurse, I1 U2 fiecare, de cte un curent egal cu I1/2. Tensiunea U2 q p U1 este diferena cderilor de tensiune pe Zb i Za : 2 2 I Zb U 2 = 1 ( Zb Z a ) (101) Za 2 Se obine : U 1 1 n Z 21 = 2 = ( Zb Z a ) I1 2 Fig.50 Diportul n X redesenat (102) Orice diport pasiv simetric este i reciproc. Deci Z12 = Z 21. In concluzie, matricea Z a diportului n X este

simplificat, ca n fig. 49.b. Pentru diportul n T s-a dedus anterior (subcapitolul 3.2) matricea Z sub forma: Z2 Z + Z2 Z = 1 (98) Z1 + Z 2 Z1 Z1 Z2 2
1

1 Z a + Zb Zb Z a (103) 2 Zb Z a Z a + Zb Din relaiile (98) i (103) rezult relaiile de echivalen ntre dioprii T i X: 1 Z1 + Z 2 = ( Z a + Zb ) (104) 2 1 Z 2 = ( Zb Z a ) (105) 2 Prin rezolvarea acestui sistem de ecuaii, ntr-un sens sau altul, se poate trece de la un diport n T la un diport n X echivalent, sau invers. Observaie Chiar dac diporii au aceleai proprieti ntre pori, observm c porile diportului n T sunt formate dintr-o born cald i una rece, pe cnd porile diportului n X sunt formate din 2 borne calde. Z=

3.5 Teorema lui Bartlett

Prin intermediul teoremei lui Bartlett, numit i teorema biseciunii, se poate realiza corespondena ntre un diport simetric i un diport n X. Fie un diport simetric ce urmeaz a fi bisectat (divizat) dup axa median vertical m-m (fig. 51.a). Diportul se m 1 D 1 a D
2

m 2 1 D 1
M M

2 1 D
2

m D
M M

m b

1 c

Fig. 51 Bisectarea unui diport: diportul iniial (a); separarea n semicelule (b); decuparea unei semicelule (c)

structureaz n dou semicelule identice, simetrice n raport cu axa median (fig. 51.b), dup care se extrage o semicelul, de exemplu, semicelula D (fig. 51.c). In confo rmitate
KK

Za Zb

Z1sc(

1 2

)
1 2

Z1g(

M M

b
Fig.52 Ilustrarea teoremei lui Bartlett

cu teorema lui Bartlett, diportul iniial, dat n fig. 51.a, poate fi prezentat sub forma unui diport echivalent n X, avnd impedanele Z a = Z1sc (1/2) ; Zb = Z1g (1/2) n care Z a = Z1sc (1/2) i Z1g (1/2) sunt impedanele semicelulei D, vzute la poarta 1-1, atunci cnd poarta opus (rezultat prin bisectare) este n scurtcircuit, respectiv n gol. n consecin, schema diportului n X echivalent este cea din fig. 52.b. Aplicaie 1. S se transforme ntr-un diport n X diportul n T din fig. 38. Pentru bisectare, diportul se re-deseneaz ca n fig. 53.a, dup care se decupeaz semicelula D (fig. 53.b). Rezult Z1sc (1/ 2) = Z1 i Z1g (1/ 2) = Z1 + 2 Z 2 . Se obine schema n X din fig. Z1 D 2Z2 2Z2 Z1 D D Z1 2Z2 Z1 Z1 2Z 2

b
Fig. 53 Transformarea unui diport n T prin teorema biseciunii

53.c. Acelai rezultat s-ar obine dac sistemul de ecuaii (105) i (105) s-ar rezolva n raport cu Za i Zb. 2. S se transforme ntr-un diport n X diportul n TP din fig. 54.a. Bisectarea Z3 Z1 Z1 Z1 Z3/2 Z3/2 Z1

Z2 a

2Z2 b Z3/2 Z1

2Z2

Z3/2 Z1 2Z2 c

Z1

2Z 2 d

Fig 54 Aplicarea teoremei biseciunii la un diport n TP

diportului n TP este ilustrat n fig. 54.b, de unde rezult structura semicelulei din fig. 54.c. Se observ c Z1sc (1/2) este impedana echivalent a impedanelor Z1 i Z3/2 conectate n paralel, iar Z1g (1/ 2) = Z1 + 2 Z 2 . Schema diportului echivalent n X este dat n fig. 54.d.

3.6 Parametrii imagine ai unui diport

3.6.1 Adaptarea la o poart Fie un uniport de impedan Zs, conectat la un generator de tensiune electromotoare E i impedan intern Zg (fig. 55). Impedana Zs este sarcina generatorului considerat. In conformitate cu Is teorema transferului maxim de putere, n sarcina 1 Zs se obine puterea maxim atunci cnd Zg Z s ( j ) = Z g ( j ) (106) Us Zs Aceast relaie definete condiia de adaptare E la poarta 1-1: fiind dat generatorul, sarcina este adaptat la generator (deci, va primi puterea 1 maxim) atunci cnd este ndeplinit condiia Fig.55 Uniport conectat la un generator (106). Avnd n vedere faptul c: Z g ( j ) = Rg ( ) + jX g ( ) (107)

(109) X s ( ) = X g ( ) ceea ce este dificil de ndeplinit. Dac la unele frecvene se ndeplinesc aceste condiii, iar la alte frecvene nu, nseamn c transferul semnalului de la generator la sarcin nu se realizeaz uniform la toate frecvenele, avnd drept consecin apariia distorsiunilor de frecven. In continuare, pentru simplificarea scrierii, se va renuna la precizarea argumentului j, n cazul mrimilor electrice (de ex., Z s ( j ) se va scrie, simplu, Zs). In condiii de adaptare, curentul n circuit este E (110) I s I0 = 2Z g iar tensiunea la bornele sarcinii este
U 0 = Z s I0 = Z g I0

Z s ( j ) = Rs ( ) + jX s ( ) condiia de adaptare const, de fapt, n egalitatea a dou funcii de frecven: Rs ( ) = Rg ( )

(108)

(111)

In condiii de adaptare, puterea aparent n sarcin este E2 S0 P0a = U 0 I 0 = 4Z g

In condiii de neadaptare, puterea aparent n sarcin este S s Psa = U s I s unde E Is = ; Us = Zs Is Z g + Zs

(112) (113) (114)

deci,

E S s Psa = Zs Z g + Zs

(115)

Fie t coeficientul de transmisie la poart, definit prin relaia P U I t 2 = sa = s s P0a U 0 I 0 innd cont de (112) i (115), se obine 4Z s Z g t2 = ( Z s + Z g )2 deci,

(116)

(117)

t=

2 ZsZ g

Zs + Z g

(118)

Se definete, de asemenea, coeficientul de neadaptare la poart, , legat de coeficientul de transmisie la poart, prin relaia

2 = 1 t2
Substituind t prin (117), se obine 4Z s Z g ( Z g Z s )2 2 = 1 = ( Z g + Z s )2 ( Z g + Z s )2 Z g Zs deci, = Z g + Zs
2

(119)

(120)

In cazul cnd exist neadaptare la poart, se definete atenuarea de neadaptare numit i atenuare de reflexie, dat de U I 1 1 1 U I 1 ar = 10 lg 2 = 10 lg 0 0 [dB]; ar = ln 2 = ln 0 0 [ Np ] (121) 2 t 2 Us Is Us Is t unde [ Np] nseamn neperi. innd cont de expresia coeficientului de neadaptare la poart (118), rezult

ar = 20 lg

Zs + Z g 1 = 20 lg [dB ]; t 2 Zs Z g

ar = ln

Zs + Z g 1 = ln [ Np ] t 2 Zs Z g

(122)

In condiii de adaptare, t = 1 , = 0, ar = 0[dB] = 0[ Np ] . In cazul simplu, cnd Z g ( j ) = Rg i Z s ( j ) = Rs , rezult

t=

2 Rs Rg
Rs + Rg

; =

Rg Rs Rg + Rs

3.6.2 Parametrii imagine Parametrii imagine sunt definii n situaia ideal, cnd se realizeaz adaptarea la ambele pori ale diportului. Ei se refer la dou aspecte: 1. caracterizarea porilor, prin impedanele imagine ; 2. transferul semnalului ntre pori, caracterizat prin exponentul de transfer. I. Impedane imagine Fie un diport care are conectat la poarta 1 un generator cu impedana Zg, iar la poarta 2 o sarcin, Zs (fig. 56). Impedana imagine la poarta 1 este notat prin Z 01 , iar

impedana imagine la poarta 2 este este notat prin Z 02 . Dac Z g = Z 01 , atunci este ndeplinit condiia de adaptare la poarta 1, iar dac Z s = Z 02 - este ndeplinit condiia de adaptare la poarta 2. La bornele 1-1 i 2-2, impedanele se vd n oglind, fapt care se reflect n denumirea lor. 1
Z g = Z 01

I1

I2

2
Z s = Z 02

U1 Z 01

Z 02 U2
2

1
Fig. 56 Diport adaptat pe imagini

Impedana imagine Z 01 este definit prin relaia

U Z 01 = 1 I1 U 2 = Z 02
I2

(123)

i este ilustrat prin fig. 57.a. Impedana imagine Z 02 , ilustrat prin fig. 57.b, este 1 I1
Z 01 U2 I2 2 U2
2

1 I1
Z 02 Z 01 U1

I2 2 U2
2

Z 02

1 a

1 b

Fig. 57 Definirea impedanelor imagine Z01 (a) i Z02 (b)

definit prin relaia

Z 02 = U2 I 2 U1 = Z 01
I1

(124)

Se constat c cele dou impedane imagine se definesc n mod unitar, una cu ajutorul celeilalte. Ele depind strict de proprietile intrinseci ale diportului. Dac diportul este simetric, atunci Z 01 = Z 02 = Z c (125) unde Zc se numete impedan caracteristic.
II Exponentul de transfer Se numete funcie de transfer pe imagini de la poarta 1 la poarta 2, radicalul raportului dintre puterile aparente la cele dou pori : P U1I1 (126) 12 = a1 = U 2 I 2 Pa 2

n care, n cazul general, mrimile din relaia (126) se definesc n planul s. Noiunea de funcie de transfer pe imagine se utilizeaz rar. In practic, 12 se pune sub forma (127) unde g12 se numete exponent de transfer pe imagini de la poarta 1 la poarta 2. Din relaiile (126) i (127) rezult UI 1 g12 = ln 1 1 (128) 2 U 2 I 2 In mod similar se definete exponentul de transfer pe imagini de la poarta 2 la poarta 1 : 1 U I g 21 = ln 2 2 (129) 2 U1I1 Dac diportul este reciproc (ceea ce se ntmpl n marea majoritate a cazurilor), g12 = g 21 = g (130) Considernd sensul de propagare de la stnga la dreapta (fig. 52), se poate scrie U1 = Z 01I1, U 2 = Z 02 I 2 (131) astfel nct exponentul de transfer pe imagini este Z 01 U Z 02 I (132) g = ln 1 = ln 1 U 2 Z 01 I 2 Z 02 Dac diportul este simetric, U g = ln 1 (133) U2 De regul intereseaz analiza frecvenial a diportului, caz n care pentru mrimile reprezentate n domeniul s se face substituia s = j. In acest caz, ( U1I1 ) i ( U 2 I 2 ) capt semnificaia unor puteri aparente, iar tensiunile U1 i U2 sunt reprezentri n complex, de forma :

12 = e g12

U 1 ( j ) = U1 ( j ) e j1 ( ) = U1 ( ) e j1 ( ) ;

U1 ( ) = U 1 ( )

(134) (135) (136)

U 2 ( j ) = U 2 ( j ) e j2 ( ) = U 2 ( ) e j2 ( ) ; U 2 ( ) = U 2 ( ) i relaia (133) se poate scrie astfel : U ( j ) g ( j ) = ln 1 U 2 ( j ) Fiind o mrime complex, exponentul de transfer pe imagini se scrie sub forma U1 ( ) e j1 ( ) = a( ) + jb( ) g ( j ) = ln U 2 ( ) e j2 ( ) unde : a( ) se numete atenuare pe imagini i se msoar n Neperi [Np], U ( ) a( ) = ln 1 U 2 ( ) b( ) este defazajul pe imagini, b( ) = 1 ( ) 2 ( )

(137)

(138) (139)

Observaii. 1. In teoria sistemelor, caracteristica de defazaj este ( ) = 2 ( ) 1 ( ) , deci b( ) = ( ) . 2. Atenuarea pe imagini se poate exprima i n decibeli, cu expresia cunoscut: adB = 20 log(U1 / U 2 ). In raport cu amplificarea definit n teoria sistemelor, avem relaia adB = AdB . 3.6.3 Lanuri de dipori adaptai pe imagini Fie doi dipori avnd parametrii imagine Z01, Z02, g i, respectiv, Z01, Z02, g, conectai n cascad (fig. 58). Adaptarea pe imagini presupune ndeplinirea urmtoarelor
I1

g Z01

I2

I1 U1 Z01

I2

Z01

U1

Z02 U2

Z02 U2

Z02

Fig. 58 Lan de dipori adaptai pe imagini

condiii:
' ' " " Z 01 = Z 01; Z 02 = Z 01; Z 02 = Z 02 Exponentul de transfer pe imagini pentru ntregul lan este

(140)

' ' ' ' " " U1I1 U1I1 U1 I1 1 1 g = ln = ln . " " ' ' " " 2 (U 2 I 2 ) 2 (U 2 I 2 ) (U 2 I 2 )

(141)

deoarece
' " " ' U 2 = U1 ; I1 = I 2

(142) (143) (144)

Din relaia (141) se obine : deci

g = g '+ g " a ( ) = a '( ) + a "( ); b( ) = b '( ) + b "( )

3.6.4 Calculul parametrilor imagine Fiind dat schema detaliat a unui diport, se pune problema determinrii parametrilor imagine ai diportului: Z01, Z02, g. Pentru atingerea acestui scop, este necesar s se stabileasc legtura dintre parametrii imagine i parametrii fundamentali. I. Relaia dintre parametrii imagine i parametrii fundamentali Fie U1 = A11U 2 A12 I 2 (145) I1 = A21U 2 A22 I 2 (146) relaiile de definiie a parametrilor fundamentali. Impedana imagine la poarta 1 este A Z + A12 U A U A I Z 01 = 1 = 11 2 12 2 = 11 02 (147) I1 U 2 = Z A21U 2 A22 I 2 U 2 = Z A21Z 02 + A22
I2
02

I2

02

A Z +A (148) Z 02 = 22 01 12 A21Z 01 + A11 Din (147) i (148) rezult relaiile : A21Z 01Z 02 A11Z 02 + A22 Z 01 A12 = 0 (149) A21Z 01Z 02 A22 Z 01 + A11Z 02 A12 = 0 (150) Prin adunarea relaiilor (149) i (150) i prin scderea lor rezult A Z 01Z 02 = 12 (151) A21 respectiv, Z 02 A22 = (152) Z 01 A11 Fcnd inmulirea i impritra relaiilor (151) i (152) se obin legturile dintre impedanele imagine i parametrii fundamentali : A11 A12 A22 A12 (153) Z 01 = ; Z 02 = A21 A22 A11 A21 In relaia (132), adic Z 01 I , (154) g = ln 1 I 2 Z 02 se nlocuiete raportul I1/(-I2) prin expresia obinut din (146): I1 U = A21 2 + A22 = A21Z 02 + A22 (155) I2 I2 Rezult Z 01 Z 01 Z 01 I g = ln 1 = ln ( A21Z 02 + A22 ) (156) = ln A21 Z 01Z 02 + A22 Z 02 Z 02 I 2 Z 02 Z 02 In continuare, se nlocuiesc aici Z 01Z 02 i cu expresiile (151), respectiv (152): Z 01 g = ln

In mod similar se obine

A11 A22 + A12 A21

(157) (158)

Aceast relaie se mai poate pune sub forma

e g = A11 A22 + A12 A21

Prin inversarea relaiei (158) obinem A11 A22 A12 A21 1 = = A11 A22 A12 A21 (159) A11 A22 A12 A21 A11 A22 + A12 A21 deoarece A11 A22 A12 A21 =A = 1 la diporii reciproci. Din relaiile (157) i (158) rezult: A11 A22 = chg ; A12 A21 = shg (160) e g = iar din relaiile (153) rezult

(162) Z 02 shg A21 = ; A22 = chg Z 01 Z 01Z 02 Ecuaiile de lan, n care parametrii fundamentali sunt exprimai prin paramerii imagine, sunt: Z 01 (163) chg I 2 Z 01Z 02 shg U1 = U 2 Z 02 Z shg I 2 02 chg (164) Z 01 Z 01Z 02 II Relaiile de calcul pentru parametrii imagine Utiliznd relaiile (163) i (164), se calculeaz impedanele la poarta 1, cnd poarta 2 este n scurt, respectiv n gol: U U Z1sc = 1 = Z 01thg ; Z1g = 1 = Z 01cthg (165) I1 U = 0 I1 I = 0 I1 = U 2
2 2

A12 A11 Z 01 = Z 01Z 02 ; = A21 A22 Z 02 In sfrit, din (160) i (161) obinem relaiile finale : Z 01 A11 = chg ; A12 = Z 01Z 02 shg Z 02

(161)

In continuare, se calculeaz impedanele la poarta 2, cnd poarta 1 este n scurt, respectiv n gol : U U Z 2 sc = 2 = Z 02 thg Z2 g = 2 = Z 02cthg (166) I 2 U =0 I 2 I =0
1 1

Din relaiile (165) i (166) rezult relaiile de calcul pentru parametrii imagine ai unui diport reciproc : Z 01 = Z1sc Z1g ; Z 02 = Z 2 sc Z 2 g (167) thg = Z1sc = Z1g Z 2 sc Z2 g (168)

Aplicaii Aplicaia 1 Pentru diportul din fig. 59, s se determine parametrii imagine. Se L calculeaz : 1 2 1 Ls Ls Cs = Z1sc ( s ) = 1 1 + LCs 2 C1 Ls + C Cs

1
Fig. 59 Exemplu

Z1sc ( s ) =

Ls 1 + LCs 2

1 + L(C + C1 ) s 2 1 = C1s C1s (1 + LCs 2 )

1 (C + C1 ) s Ls 1 = Z 2 sc ( s ) = ; Z 2 g (s) = 2 1 C1s 1 + L(C + C1 ) s Ls + (C + C1 ) s Parametrii imagine sunt : Ls

Z01(s) = Z1sc Z1g =
2 L 1 L 1 + L(C + C1)s ; Z02 ( s) = Z 2 sc Z 2 g = C1 C1 1 + L(C + C ) s 2 1 + LCs 2 1

th g ( s ) =

Z1sc = Z1g

Z 2 sc LC1s 2 = Z2g 1 + L(C + C1 ) s 2

Punnd s=j, rezult :

2 L 1 L(C + C1 ) L 1 ; Z02 ( j ) = Z 01 ( j ) = 2 C1 C1 1 L(C + C ) 2 1 LC 1

L(C + C1 ) 2 1 2. Normalizarea valorilor parametrilor unui circuit electronic In aplicaiile practice, valorile parametrilor de circuit sunt incomode pentru calculul numeric : rezistenele au valori de la zeci de ohmi la peste 106 ohmi ; inductivitile sunt, de regul, mici (de ex., de ordinul 10-3 H), capacitile se exprim prin valori numerice foarte mici (de ex., 10-9 F), pulsaiile se exprim prin valori foarte mari (de ex., 106 rad/s). Firete, valorile indicate sunt orientative, gama de variaie fiind foarte mare pentru toate mrimile fizice menionate. Pentru uurarea calculelor numerice, se prefera normarea valorilor parametrilor de circuit, n aa fel, nct valorile normate s fie exprimate prin numere avnd acelai ordin de mrime. In scopul normrii, se adopt dou valori de referin : rezistena de referin, R0. Impedanele se normeaz la aceast rezisten de referin : z = Z / R0 ;

th g ( j ) =

LC1 2

pulsaia de referin, 0. Pulsaia normat este * = / 0 . Rezistena normat este r = R / R0 . Fiind dat o inductvitate L, reactana acesteia este L , iar reactana normat este L / R0 . Pentru ca aceast expresie s conin pulaia normat i inductivitatea normat, ea se transform astfel : L 0 L = . = *l R0 0 R0 L unde l= 0 R0 este inductivitatea normat.

 1 Pentru o capacitate, se procedeaz n acelai mod : reactana normat / R0 se C scrie sub forma 0 1 1 1 = = / R0 = * 0CR0 0CR0 *c C
unde c = 0CR0 este capacitatea normat. Exemplu : Dac se adopt 0 = 106 rad/s i R0 = 103 , atunci la o inductivitate L = 1 mH, va corespunde o inductivitate normat l = l = 0 L / R0 = 106 .103 /103 =1 , iar unei capaciti C = 1 nF i va corespunde capacitatea normat c = 0CR0 = 106.109.103 = 1 . Aplicaia 2 S se determine parametrii imagine ai diportului din fig. 60.a. Se observ 1 1 1 1 1 1 1 1

c
Fig 60 . Calculul parametrilor imagine prin bisectarea diportului simetric.

c parametrii circuitului sunt normai. Aplicarea direct a formulelor (167) i (168) implic un volum de calcul relativ mare, pentru determinarea impedanelor de scurtcircuit. Avnd n vedere c diportul este simetric, se poate extrage prin bisectare o semicelul, pentru care se calculeaz : Z 01 = Z 02 = Z c = Z sc (1/2) Z g (1/2) (169) g th = 2

Z sc (1/2) Z g (1/2)

(170)

In relaia (170) se calculeaz th ( g \ 2 ) deoarece pe o semicelul, exponentul de transfer pe imagini este g/2. Realiznd bisectarea dipolului (fig. 60.b) se obine semicelula din fig. 60.c, pentru care rezult :

Z sc (1/2) = s +

1 s +1 = ; Z g (1/2) s s

1 2 2 2 2 s +1 s = s + 1 + 2s = ( s + 1)(2s + 1) + 2s = + 1 s s 2s 2 + 1 s (2 s 2 + 1) 2s + s
2

2s

Z c = Z sc (1/2) Z g (1/2) =
g th = 2

( s 2 + 1) (2s 2 + 1) + 2s 2 ( s 2 + 1) s 2s 2 + 1
= ( s 2 + 1)(2 s 2 + 1) ( s 2 + 1)(2 s 2 + 1) + 2 s 2

Z sc (1/2) Z g (1/2)

Curs16
3.6.5 Parametrii imagine ai diporilor uzuali Diportul n T cu schema din fig. 61.a are parametrii imagine:

Z1 2

Z1 2 Z2
a
Fig.61 Dipori n T (a) i n (b)

Z1
2Z 2
b

2Z 2

Z 01 = Z 02 = Z c = Z1Z 2 1 + Z1 g sh = 4Z 2 2

Z1 4Z 2

(171) (172)

Pentru schema n din fig. 61.b, parametrii imagine sunt: Z1Z 2 Z 01 = Z 02 = Z c = Z 1+ 1 4Z 2

Z1 g sh = 4Z 2 2 Se observ c cei doi dipori au acelai exponent de transfer pe imagini.

(173)

(174)

Z R R

Za R2/Z Zb b
Fig. 62 Dipori TP (a) i n X (b)

Diportul TP cu structura particular din fig. 62.a are Z g Z c = R; th = 2 Z + 2R Pentru diportul n X, parametrii imagine sunt: Zb g Z c = Z a Zb ; th = Za 2

(175)

(176)

Se observ c dac Za i Zb sunt inverse n raport cu o rezisten R, atunci impedana caracteristic este egal cu R (la fel ca i n cazul schemei din fig. 62.a).

3.7 Parametrii de lucru ai unui diport

In condiii reale de funcionare, un diport poate fi terminat la cele dou pori pe impedane diferite de cele imagine. In acest caz, parametrii ce caracterizeaz porile i transferul ntre pori se numesc parametri de lucru sau compui. Ca i n cazul parametrilor imagine, analiza diportului se refer la dou aspecte: 1. caracterizarea porilor, prin impedane de intrare ; 2. transferul semnalului ntre pori, caracterizat prin exponentul de transfer de lucru (sau compus)
3.7.1 Impedana de intrare

1 I1
Zin1

I2 2 U2
2

1 I1 Zs2 Z s1 U1 1 b

I2 2 U2
2

U2 1 a

Zin 2

Fig. 63 Definirea impedanelor de intrare Zin1 (a) i Zin2 (b)

(177) U 2 = Z 21I1 + Z 22 I 2 Dac se nlocuiete tensiunea U2 prin expresia U 2 = Z s2 I2 (178) i apoi se expliciteaz curentul I2 din a doua ecuaie, nlocuindu-se n prima ecuaie, se obine Z 21 (179) U1 = Z11I1 Z12 I1 Z 22 + Z s 2 de unde rezult expresia impedanei de intrare la poarta 1: Z + Z11Z s 2 U Z 21 = ; ( Z = Z11Z 22 Z12 Z 21 ) (180) Zin1 = 1 = Z11 Z12 I1 Z 22 + Z s 2 Z 22 + Z s 2 In mod similar se deduce impedana de intrare la poarta 2 (fig. 63.b):
Zin1 =

Fie diportul din fig 63.a, pentru care ecuaiile exprimate prin parametrii Z sunt U1 = Z11I1 + Z12 I 2

Z + Z 22 Z s1 U2 Z12 = Z 22 Z 21 = I2 Z11 + Z s1 Z11 + Z s1

(181)

Este important s se stabileasc msura n care impedanele de intrare difer de impedanele imagine. In acest scop, n relaia de definiie a impedanei de intrare, Zin1 = U1 / I1 , se inlocuiesc U1 i I1 prin expresiile (163), respectiv (164):

U2 Zin1 =

(182) Z 02 shg chg U2 I2 Z 01 Z 01Z 02 Inlocuind n aceast relaie pe U2 cu expresia (178), rezult: Z chg + Z 02shg Z + Z 02 thg Zin1 = Z 01 s = Z 01cthg s (183) Z s shg + Z 02chg Z s + Z 02cthg Avnd n vedere c Z 01cthg = Z1g , Z 02 thg = Z 2 sc i Z 02cthg = Z 2 g (vezi rel. (165) i (166)), impedana de intrare poate fi pus sub forma Z + Z 2 sc Zin1 = Z1g s Zs + Z2 g (184)

Z 01 chg I 2 Z 01Z 02 shg Z 02

O alt form de exprimare a impedanei de intrare se obine dac n (183) se inlocuiesc funciile hiperbolice prin funcia exponenial: Z (e g + e g ) + Z 02 (e g e g ) ( Z + Z 02 )e g + ( Z s Z 02 )e g Zin1 = Z 01 s = Z 01 s (185) Z s (e g e g ) + Z 02 (e g + e g ) ( Z s + Z 02 )e g ( Z s Z 02 )e g sau
Zin1 = Z 01 1 + 02 e2 g 1 02e 2 g

(186)

Z s Z 02 (187) Z s + Z 02 este coeficientul de neadaptare la poarta 2. Relaia (186) arat c, atunci cnd la poarta 2 exist o neadaptare ( Z s Z 02 ), impedana de intrare la poarta 1 difer de impedana imagine Z 01 . Pentru un coeficient de neadaptare 02 dat, diferena dintre Zin1 i Z 01 este cu att mai mic, cu ct g este mai mare. In realitate, ntruct g = a + jb , diferena menionat va fi cu att mai mic, cu ct atenuarea pe imagini a diportului este mai mare. Notnd 01 coeficientul de neadaptare la poarta 1, adic Z Z 01 = in1 01 , (188) Zin1 + Z 01 din relaia (186) se obine

n care

02 =

(189) adic, o neadaptare la poarta 2 are ca efect o neadaptare la poarta 1, cu att mai mic, cu ct g (de fapt, atenuarea a) este mai mare.
3.7.2 Exponentul de transfer

01 = 02e2 g

Fie diportul considerat, cu sensul de transmitere a semnalului de la poarta 1 la poarta

1 I1
Rg

I2 2 U2
2

U1
1

Rs

Rg

U0

Rg

Rg

U0

Rs

Fig. 64 Definirea exponentului de transfer (a)-diportul analizat; (b)- circuit de referin pentru atenuarea compus i pentru atenuarea de inserie (c)

2 (fig. 64.a). Dup cum se observ din figur, s-a considerat un generator cu rezistena intern Rg , iar la poarta 2 s-a conectat o rezisten Rs . In cadrul transferului semnalului prin diport, de la generator la sarcin, puterea la poarta 2, este (190) Rs Pentru a caracteriza acest transfer, este necesar ca puterea P2 s fie raportat la o putere de referin. Exist dou modaliti de a defini puterea de referin i, implicit, transferul semnalului prin diport: a. se adopt ca referin puterea maxim, P0, pe care o poate debita generatorul, n ipoteza c acesta esta conectat la o rezisten de sarcin, n condiii de adaptare ( Rs = Rg ) (fig. 64.b):

P2 = U 2 I 2 =

U2

P0 =

4 Rg

(191)

In acest caz, se definete funcia de transfer de lucru (sau compus), prin relaia P Rs E = 0 = (192) P2 2U 2 Rg Practic, se lucreaz cu atenuarea de lucru (sau compus), ac, definit astfel: E E Rs P Rs 1 P [dB] (193) [Np] ; ac = 10log 0 = 20log ac = ln = ln 0 = ln 2U2 Rg 2U 2 Rg P2 2 P2 b. se adopt ca referin situaia cuplrii directe a generatorului la sarcin (fig. 64.c), cnd puterea debitat n sarcin este (194) ( Rg + Rs ) 2 Schema diportului din fig. 64.a corespunde situaiei cnd fa de referina adoptat (fig. 64.c) se insereaz diportul ntre generator i sarcin. In acest caz, se definete funcia de transfer prin inserie
' P0 Rs E = , P2 U 2 Rg + Rs iar n practic se lucreaz cu atenuarea prin inserie, definit astfel:
' P0 =

E Rs

i =

(195)

 E E Rs Rs ai = ln (196) [ Np] ; ai = 20 log [dB] U 2 Rg + Rs U 2 Rg + Rs Din relaiile (193) i (196), rezult cu uurin legtura dintre atenuarea compus i atenuarea prin inserie Rg + Rs (197) ai = ac ln 2 Rg Rs Acum vom considera c Rg i Rs se nlocuiesc prin Zg(s), respectiv Zs(s). Se definesc n mod similar funciile de transfer de lucru (compus) i prin inserie (fr ca aceste mrimi s aib semnificaie energetic), precum i exponenii de transfer de lucru (compus) i prin inserie. Punnd s = j, aceti parametri vor fi: gc ( j ) = ac ( ) + jbc ( ); gi ( j ) = ai ( ) + jbi ( ) (198) unde ac ( ), ai ( ); bc ( ), bi ( ) sunt atenuarea compus i prin inserie, respectiv defazajul compus i prin inserie. Ca i n cazul caracterizrii porilor, cnd s-a analizat msura n care impedanele de intrare difer de impedanele imagine, i n czul transferului semnalului prin diport este util s se analizeze n ce msur exponentul de transfer compus difer de exponentul de transfer pe imagini. Pentru aceasta se pornete de la expresia exponentului de transfer compus, obinut prin adaptarea relaiei (193): E Zs 1 P gc = ln = ln 0 = ln (199) 2U 2 Z g 2 P2 Dac n aceast relaie se utilizeaz ecuaiile E = U1 + Z g I1 i U 2 = Z s I 2 (rezultate din schema diportului, dat n fig. 64.a, unde Rg i Rs s-au nlocuit prin Zg, respectiv Zs), precum i ecuaiile (163) i (164), care conin parametii imagine ai diportului, atunci dup o serie de calcule algebrice relaia (199) devine: Z g + Z 01 Z + Z 02 .e g . 1 . .e 2 g s gc = ln (200) . 01 02 2 Z g Z 01 2 Z s Z 02 unde 01 i 02 sunt coeficienii de neadaptare la poarta 1, respectiv 2. Din aceast relaie rezult expresia atenurii compuse:

ac = a + ln Fie

Z g + Z 01 Z + Z 02 + ln s + ln 1 01.02 .e2 g 2 Z g Z 01 2 Z s Z 02

(201)

2 Z g Z 01 2 Z s Z 02 (202) ; t2 = Z g + Z 01 Z s + Z 02 coeficienii de transmisie la poarta 1 i respectiv 2. Se observ c, n relaia (201), atenuarea compus se obine din atenuarea pe imagini, a, la care se adaug atenurile de reflexie la porile 1 i 2, 1 1 (203) ar1 = ln ; ar 2 = ln t1 t2 t1 =

datorate neadaptrilor de la porile menionate, precum i termenul

a12 = ln 1 01.02 .e 2 g numit atenuare de interaciune.

(204)

3.8

Dipori pasivi uzuali

3.8.1 Transformatorul de adaptare In subcapitolul 3.1 s-a artat c un transformator ideal realizeaz la poarta 1-1

schimbarea scrii impedanei conectate la poarta 2-2, n raportul n 2 :1 , adic I1 I2 2 Zin1 = n 2 Z s 2 (205) 1 unde Z s 2 este sarcina conectat la poarta 2, iar r1 r2 U1 U2 n este raportul de transformare. Aceast L1 L2 proprietate ofer posibilitatea adaptrii unei 1 sarcini date, de ex., rezistena de sarcin Rs, la n:1 2 un generator cu rezistena intern Rg. Atunci Fig.65 Transformatorul de adaptare cnd Rs Rg , cuplarea sarcinii la generator se

face printr-un transformator de adaptare cu raportul de transformare n = Rg / Rs . Spre deosebire de cazul ideal, studiat n subcapitolul 3.1, transformatorul real are inductiviti finite ale nfurrilor L1 i L2, pierderi nenule n rezistenele r1 i r2 ale nfurrilor, eventual pierderi n circuitul magnetic, i mai ales un cuplaj magnetic neideal ntre cele dou nfurri. Obiectivul urmrit n cele ce urmeaz este de a analiza caracteristica de frecven a transformatorului de adaptare si de a stabili banda de frecven n care se pot transfera semnalele ntre pori. Modelul matematic al transformatorului real, exprimat prin parametrii Z este U1 = Z11I1 + Z12 I 2 (206) U1 = Z 21I1 + Z 22 I 2 (207) n care Z11 = r1 + j L1; Z12 = Z 21 = j M ; Z 22 = r2 + j L2 (208) Inductivitatea mutual M este M = k L1L2 (209) unde coeficientul de cuplaj k nu este unitar ( k < 1 ). Pornind de la ecuaiile (206) i (207) ale unui diport, putem desena o schem a

I1
1

Z11

Z12

Z 22 Z12 = Z 21

Z 21

I2

U1
1

U2
2

Fig. 66 Schema unui diport descris prin parametrii Z

diportului care s conin parametrii Z11, Z 22 , Z12 = Z 21 , ca n fig. 66. Este uor de verificat c modelul matematic al diportului din fig. 66 este dat de ecuaiile (206) i (207). Cunoscnd expresiile (208) ale impedanelor Z11, Z 22 i Z12 = Z 21 , putem desena o schem echivalent a transformatorului, sub forma unui diport n T. Mai nti, se va

1 I1
U1
Diportul realizrii neideale a transformatorului

' I2
' U2

' I1

Transformator ideal

I2

2
U1

n:1

Fig.67 Schema echivalenta a transformatorului real

proceda la structurarea schemei echivalente sub forma a doi dipori conectai n cascad: un diport care conine toate elementele de circuit datorate realizrii neideale a transformatorului i un diport care reprezint transformatorul ideal (v. fig. 67). In
' ' continuare, se vor utiliza ecuaiile transformatorului ideal, U 2 = nU 2 ; I 2 = nI1 , pentru ' ' ' ' deducerea structurii diportului realizrii neideale. Vom nota prin Z11, Z 22 , Z12 = Z 21 parametrii Z ai acestui diport. Se vor determina, n continuare, aceti parametri: U ' Z11 = 1 = Z11 = r1 + j L1 (210) I1 I = 0
2

' Pentru determinarea lui Z 22 scriem mai nti U U' / n Z 22 = r2 + j L2 = 2 = 2 ' I 2 I = 0 nI1 I1 = 0 1

' 1 U2 1 ' = Z 22 2 ' n I 2 I =0 n2 1

(211)

de unde rezult
' ' Z 22 = n 2 r2 + j n2 L2 = r2 + j L'2

(212)

unde
' (213) r2 = n 2 r2 ; L'2 = n 2 L2 sunt rezistena i inductivitatea secundarului reflectate n primarul transformatorului.
' Pentru determinarea lui Z 21 se procedeaz n mod similar: ' U2 1 U2 1 ' = = Z 21 I1 I = 0 n I1 n I2 =0 2

Z 21 = j M =

(214)

deci
' ' Z 21 = j nM = Z12

(215)

Avnd n vedere relaiile (210), (212) i (215), precum i schema din fig 66 a oricrui diport n raport cu parametrii Z, rezult c diportul realizrii neideale a transformatorului se poate prezenta ca n fig. 68.a. De regul, coeficientul de cuplaj k este uor subunitar i se pune sub forma (216) 2 unde se numete coeficient de scpri, fiind foarte mic ( 1% ). Pe de alt parte, inductivitile L1 i L2 sunt legate prin relaia: L1/L2 = n2. In aceste condiii, cele 2 inductiviti din fig. 68.a se pot scrie astfel: L1 2 L1 nM = L1 nk L1L1 = L1 nk L1 / n 2 = L1 (1 k ) (217) 2
I1 U1 r1 L1 nM L'2
nM
' r2
' I2

k = 1

I1 U1

L1
r1

L'2
2

' r2
' U2

nM

' U2

L1

Fig. 68 Schema echivalent a diportului de pierderi (a); schema simplificat (b)

L'2 nM = L'2 nk L1L1 = L'2 nk n 2 L2 = L'2 kn 2 L2 = L'2 (1 k ) 2

L'2
2

(218)

2 (219) nM = k L1L2 = nk L1 / n 2 = kL1 L1 Schema echivalent a diportului de pierderi capt forma din fig. 68.b. In cadrul

I1 U1

r1

' r2 ' U2

I1 U1

L1
r1

L'2
2

' r2

' U2

I1 U1

b
r1 L1
' r2
' U2

c
Fig. 69 Schema echivalent a diportului de pierderi la frecvene medii (a), nalte (b) i joase (c)

acestei scheme, intervin dou inductiviti foarte mici,

, numite inductiviti 2 2 de scpri, care sunt plasate pe laturile longitudinale, i o inductivitate de valoare mare, L, aezat pe latura transversal. Intruct transformatorul ideal are o caracteristic cu atenuare nul la toate frecvenele, distorsiunile de frecven ale transformatorului real vor fi introduse numai de diportul de pierderi. Se pot distinge 3 zone n caracteristica de frecven. 1. La frecvene medii, reactanele inductivitilor din laturile longitudinale se consider foarte mici, iar cderile de tensiune pe care le induc sunt neglijabile. De asemenea, inductivitatea L1 fiind mare, reactana L1 este mare i efectul de untare al acesteia n latura transversal este neglijabil. Schema echivalent a diportului este cea din fig. 69.a. Atenuarea diportului este dat de cderea de
' tensiune pe rezistena echivalent r1 + r2 2r , fiind constant pentru toat zona frecvenelor medii (fig. 70). 2. La frecvene nalte, efectul de untare al inductivitii L1 este, firete, neglijabil, ns conteaz inductivitile de scpri, iar schema echivalent a diportului este

L1

L'2

cea din fig. 69.b. Intruct L1/L2 = n2 i L'2 = n 2 L2 , rezult L1 = L'2 L , iar impedana pe latura longitudinal este (2r )2 + (2 L) 2 . Cderea de tensiune pe aceast impedan crete cu frecvena, deci atenuarea diportului va crete cu . (fig. 70). 3. La frecvene joase, efectul inductivitilor de scpri este neglijabil, ns conteaz efectul de untare al reactanei L1 (fig. 69.c). Cu ct frecvena este mai mic, cu att efectul de untare menionat este mai mare i atenuarea diportului este mai mare (fig. 70).
a [dB]

a0

3dB

j
Fig. 70 Caracteristica de frecvena transformatorului de adaptare

Banda de frecven a transformatorului de adaptare se definete n raport cu pulsaiile de tiere j i i (fig. 70). Se propune cititorului deducerea acestor pulaii n funcie de parametrii circuitului electric, pornind de la schemele echivalente din fig. 69.

3.8.2 Filtre electrice pasive

Filtrele electrice ideale de tip trece jos (FTJ), trece sus (FTS), trece band (FTB) i oprete band (FOB) au atenuarea egal cu zero, n banda de trecere, i egal cu infinit n banda de blocare. De asemenea, impedanele imagine sunt egale cu o rezisten constant (rezistena nominal) n toat banda de trecere. Evident, filtrele pasive reale aproximeaz caracteristicile filtrelor ideale. Filtrele electrice pasive sunt foarte variate ca structur i proprieti. In cele ce urmeaz, ele vor fi sistematizate n dou categorii: 1. filtre bazate pe diagramele poli-zerouri ale uniporilor din structura lor, 2. filtre n scar.
3.8.2.1 Filtre bazate pe diagrame poli-zerouri I. Filtre cu structur oarecare In general, la un diport simetric sunt demonstrate relaiile: Z sc Z c = Z sc Z g ; thg = Zg

(220)

Intruct diporii sunt pur reactivi, avem Z sc = jX sc ; Z g = jX g i relaiile (220) devin:

Z c = X sc X g ; thg =

X sc Xg

(221)

Dac cele dou reactane sunt de semn contrar, atunci thg =

X sc = j Xg X sc shacha + j sin b cos b = Xg sh 2 a + cos 2 b

(222)

Intruct partea real este nul, rezult shacha =0. Dar cum cha 0 , rezult sha = 0 i a = 0, deci diportul funcioneaz ca un filtru n banda de trecere. In acelai timp, impedana caracteristic este real, adic are caracter rezistiv: Z c = X sc X g (223) In general, aceast rezisten este variabil cu frecvena. In mod similar se poate deduce c atunci cnd cele dou reactane, Xsc i Xg, au acelai semn, rezult a 0 i diportul funcioneaz ca un filtru n banda de blocare (nu neaparat cu atenuare infinit). In acest caz, impedana caracteristic este o reactan. Exemplu. Fie diportul din fig.71. Construind diagramele poli-zerouri ale
L
C

X sc
Xg

o =0 x =0

x 1 o 1

o 2

x = x =

Fig.71 Filtru LC

Banda de blocare Fig. 72 Analiza filtrului din fig. 71 cu diagrame poli-zerouri

Banda de trecere

reactanelor Xsc i Xg, se definesc benzile de trecere i de blocare ale unui FTJ, ca n fig. 72. II. Filtre n X La un diport n X sunt valabile relaiile (176). Utiliznd unipori reactivi, rezult Z a = jX a ; Zb = jX b . Relaiile (176) i (220) sunt similare i, deci, se poate aplica acelai principiu: dac Xa i Xb sunt de semne contrare, rezult a = 0 i filtrul lucreaz n banda de trecere; n caz contrar, a 0 i filtrul lucreaz n banda de blocare. Exemplu. Fie filtrul din fig. 73. Diagramele poli-zerouri ale reactanelor Xa i Xb i definirea benzilor de trecere i de blocare sunt prezentate n fig. 74. Rezulta un FTJ.
X a = La

La
X a = Lb

o =0
1

x = o 1 x =

Lb

Cb x

=0

Cb
Banda de Banda de trecere blocare Fig. 74 Analiza filtrului din fig. 71 cu diagrame poli-zerouri

Fig. 73 Exemplu de filtru n X

Curs17
Filtre cu cuar Un criatal de cuar, tiat n mod special i montat ntre 2 electrozi (fig. 75.a) se comport ca un circuit rezonant cu un un factor de calitate (Q) foarte bun, avnd schema echivalent din fig. 75.b. Un asemenea circuit oscilant are o stabilitate remarcabil a parametrilor. In fig. 75.b, L1, C1 i r sunt inductivitatea, capacitatea i rezistena circuitului echivalent al cristalului de cuar, iar C0 este capacitatea armturilor. Intotdeauna, C1 C0 . Circuitul din fig. 75.b are o rezonan r serie la pulsaia 1 1 = (124) L1 C0 L1C1 i o rezonan derivaie la pulsaia C1 1 (125) 1 = C0C1 L1 C0 + C1 Din (124) i (125) se obine a
Fig. 75 Cristal de cuar: simbolizare (a) i circuitul echivalent (b)

C = 1+ 1 2 C0 1 sau
x =

2 2

(126)

=0 o

x o 1 2

2 2 C1 2 1 2(2 1 ) = (127) 2 C0 1 1

Fig. 76 Diagrama poli-zerouri a cristalului cu cuar

Deoarece raportul C1/C0 este foarte mic, rezult c i diferena dintre pulsaiile de rezonan derivaie i serie este foarte mic (diferena (2 1 ) / 1 este mai mic de 0,5%). Diagrama poli-zerouri a cristalului cu cuar este dat n fig. 76. Schema unui filtru n X cu cuar este dat n fig. 77, n care pulsaia de rezonan =0 o d1

CCa o CCb o
Fig. 77 Filtru cu cuar n X

x o s1

x = x =

=0 o

d2 = d1x o s2
Banda de Banda de trecere blocare

Banda de blocare

Fig. 78 Analiza filtrului n X cu cuar utiliznd diagrame poli-zerouri

derivaie a cristalului cu cuar CCb este egal cu pulsaia de rezonan serie a cristalului CCa. In fig. 78 se prezin analiza acestui CC1 CC1 filtru cu ajutorul diagramelor poli-zerouri. o Se observ c se obine un filtru de tip trece o band (FTB). Avnd n vedere c diferena CC2 2 1 este foarte mic, selectivitatea o o acestui filtru este foarte mare ( banda 2(2 1 ) este foarte ngust. Fig. 79 Filtru cu cuar n T O schema de filtru trece band mai frecvent utilizat dect filtrul n X este cel cu structura n T (fig. 79). Analiza acestuia se poate realiza, de asemenea, prin diagrame poli-zerouri.
Filtre n scar

Filtrele n scar au structura general din fig. 80. De regul, impedanele din laturile longitudinale se noteaz cu Z1 iar cele din laturile transversale cu Z2. Din aceast structur se extrag celulele n T i n (fig. 81.a i b) si semicelulele n ntors i n (fig. 81.c i d). In cele ce urmeaz se vor utiliza n mod sistematic notaiile impedanelor din celule i semicelule din fig. 81.
KK KK
Celul n T Celul n Fig. 80 Filtru n scar

Z1 2

Z1 2 Z2 2Z 2

Z1 2Z 2

Z1 2 2Z 2 2Z 2

Z1 2

Fig. 81 Celule n T (a), n (b); semicelule n ntors (c) i n (d)

Filtre de tip k constant

Se vor analiza celulele n T i n (fig. 81.a i b), n care impedanele Z1 i Z2 sunt inverse n raport cu rezistena R (considerat rezisten nominal). Pentru ambele tipuri de celule, exponentul de transfer pe imagini este dat de expresia (v. rel (172), curs 16) Z1 g sh = (128) 4Z 2 2 Tinnd cont c Z1.Z2 = R2 = k const., rezult

2 Z1 Z2 1 X1 = 1 = = x2 2 2 4Z 2 4 R 4 R

(129)

unde, 1 X1 2 R Se observ c mrimea Z1/(4Z2) este ntotdeauna real i negativ. Utiliznd relaia g chg = 1 + 2sh 2 = 1 2 x 2 2 rezult c chg este o mrime real. Pe de alt parte, din relaia chg = ch(a + jb) = cha cos b + jsha sin b rezult c sha sin b = 0. Aceast relaie este satisfcut dac: a) a = 0, adic filtrul lucreaz n banda de trecere. In acest caz, cha = 1 relaiile (131) i (132) se obine expresia fazei n banda de trecere: x= (130)

(131) (132)

i din (133) (134)

b = arccos(1 2 x 2 ) Pentru ca relaia (133) s fie posibil, este necesar ca 1 x 1 b) b = . In acest caz, din relaiile (131) i (132) se obine

cha = 2 x 2 1 sau

(135)

a = arg ch(2 x 2 1) (135) iar filtrul lucreaz n banda de blocare. Pentru ca relaia (135) s fie posibil, avnd n vedere c a, cha 1 , este necesar ca x > 1 adic, x < 1 sau x > 1
Observaie. Relaia sha sin b = 0 este satisfcut i atunci cnd b = 0, ns n acest caz,

din (131) i (132) rezult: cha = 1 2 x 2 , ceea ce nu este posibil, pentru c a, cha 1 . In concluzie, pe axa variabilei x vor exista 2 domenii :
1)
1 x 1 , cnd a = 0 i b = arccos(1 2 x 2 ) - care corespunde benzii de trecere ;

2) x < 1 i x > 1 , cnd a = arg ch(2 x 2 1) i b = - care corespunde benzii de blocare. Caracteristicile universale de atenuare i de defazaj ale filtrului k constant, definite n raport cu variabila x, sunt date n fig. 82.a. Impedanele caracteristice ale celulelor n T i n sunt date de relaiile (171) i, respectiv (173) din cursul 16. Tinnd cont c Z1.Z2 = R2 i utiliznd relaia (129), rezult Z (136) Z cT = Z1Z 2 1 + 1 = R 1 x 2 4Z 2 Z1 R = (137) 2 4Z 2 1 x Caracteristicile universale de impedan ale celulelor n T i n , pentru filtrul k constant, sunt date n fig. 82.b. In banda de trecere, rezistenele caracteristice ale celulelor Z c = Z1Z 2 / 1 +

n T i n , RcT, Rc, sunt reprezentate cu linie plin, iar n banda de blocare, reactanele XcT i Xc sunt reprezentate cu linie ntrerupt.
Caracteristicile universale de atanuare si de faza ale filtrului k const.

a(x)b(x)
a( x) = arg ch(2x 2 1)

Curbele universale de variatie a impedantelor filtrelor k const.

XcP RcP R RcT

0 -3 -2 -1 0 1 2

x
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3

XcT
3

a=0
b( x ) = arccos(1 2 x 2 ) -

XcT XcP

a b Fig. 82 Curbele universale de variaie a atenurii i defazajului (a) i ale impedanelor (b) filtrului k - constant

Se observ c, n banda de trecere, impedana caracteristic variaz foarte mult, fa de rezistena nominal. Dac la porile de ieire ale filtrului se conecteaz rezistena nominal R, atunci numai la o singur valoare a lui x (la x = 0) exist adaptare. Neadaptarea crete cu att mai mult, cu ct x se apropie de limita benzii de trecere i, n consecin, va crete i atenuarea compus, datorit neadaptrii. Aceasta este o surs important de distorsiuni de frecven, la trecerea semnalului prin filtru.
Filtrul trece jos

L 1 , astfel nct Z1Z 2 = 1 = R 2 . Schemele C2 jC2 celulelor n T i n ale FTJ sunt date n fig. 83.

Se adopt Z1 = j L1 i Z 2 =

L/2
C

L/2
C/2

L
C/2

a Variabila x este x=

Fig.83 FTJ de tip k constant; celula n T (a) i celula n (b)

L1
2R

Deoarece x nu poate avea valori negative, banda de trecere este definit de domeniul [0, 1], frecvena de tiere rezultnd din condiia x = 1 : 2 R 2 L1 2 t = = = (138) L1 L1 C1 L1C1 In fig 84.a i b sunt date caracteristicile de atenuare i defazaj, respectiv caracteristicile de
Caracteristicile de impedanta ale FTJ Caracteristicile de atenuare si defazaj ale FTJ
RcP

4 3.5 3 2.5

R
XcT RcT

b
2 1.5 1 0.5 0 0

a
XcP

0.5

1.5

2.5

3 0 1 2 3

x = w/wt

x = w/wt

Fig. 84 Caracteristicile de amplificare i defazaj (a) i de impedan ale FTJ

impedan ale FTJ. Pentru deducerea celorlalte tipuri de filtre FTS, FTB i FOB se utilizeaz metoda transformrii de frecven. Se pornete de la un FTJ normat calculat pentru o pulsaie de tiere t 0 = 1 , avnd parametrii 2R 2 L0 = ; C0 = (139) t 0 t 0 R In continuare, fiecare tip de filtru se deduce pornind de la FTJ normat, prin intermediul unei transformri de frecven sprcifice. Filtrul trece sus utilizeaz transformarea de frecven

tt 0 = t

(t 0 = 1)

(140)

Prin aceast transformare de frecven, reactana inductiv din latura longitudinal, L0 , se transform ntr-o reactan capacitiv :

 L0
2C1 2C1

t L0 1 1 = , unde C1 = C1 t L0
C1

(141)

L2

2L2

2L2

Fig.85 FTS de tip k constant; celula n T (a) i celula n (b)

iar reactana capacitiv din latura transversal se transform ntr-o reactan inductiv : 1 1 = L2 , unde L2 = (142) C0 t C0 t C0 Celulele n T i n ale filtrului sunt date n fig. 85. Caracteristicile parametrilor pe imagini se obin din relaiile generale ale filtrului k constant, considernd ns pulsaia nlocuit cu t / , conform relaiei (140) a transformrii de frecven. Aceste caracteristici sunt prezentate n fig. 86.a, pentru atenuare i defazaj, i n fig. 86.b, pentru impedanele pe imagini.
FTS: caracteristicile de atenuare si de faza

6 5 a 4 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 w/w t 2 2.5 3 b

X cP R
0

R cP

RcT

w/wt

X cT

0.5

1.5

2 b

2.5

Fig. 86 FTS: caracteristicile de atenuare i defazaj pe imagini (a) i caracteristicile impedanelor pe imagini (b)

Filtrul trece band utilizeaz transformarea de frecven r k0t 0 (t 0 = 1) r

(143)

Se pune condiia ca banda de frecvene [-1, +1], n raport cu frecvena normat x = / t 0 , s se transforme n banda de frecvene [t1 , t2] a FTB, unde t1 i t2 sunt frecvenele joas, respectiv nalt de tiere ale filtrului. innd cont c t0 = 0, rezult urmtoarele transformri ale frecvenelor de tiere : - la limita inferioar a benzii de trecere, pulsaia de tiere normat / t 0 = = 1 corespunde pulsaiei de tiere t1 i, prin transformarea (143), rezult t1 r (144) k0 = 1 r t1 - la limita superioar a benzii de trecere, pulsaia de tiere normat / t 0 = = +1 corespunde pulsaiei de tiere t2 i, prin transformarea (143), rezult t 2 r (145) k0 = +1 r t 2 - la pulsaia de tiere normat / t 0 = = 0 , prin transformarea (143) corespunde pulsaia = r . Intruct t1 i t2 sunt date, prin rezolvarea sistemului de ecuaii (144) i (145) n raport cu k0 i r, rezult :
2 r = t1t 2 ;

k0 =

Inlocuind k0 din (146) n (143), reactana L0 conectat in laturile longitudinale ale FTJ normat se transform astfel: r 1 (147) L0 r L0 = L1 C1 r t 2 t1 iar admitana C0 din latura transversal a FTJ normat se trnsform astfel :

t 2 t1

(146)

r 1 (148) C0 = C2 r L2 r t 2 t1 innd cont de (147) i (148), precum i de (139), parametrii L1, C1, L2 i C2 sunt: L0 t1 t 2 t1 2R L1 = (149) ; C1 = t 2 = = 2 t 2 t1 t 2 t1 2 Rt1t 2 r L0 C0

t1 (t 2 t1 ) R C0 2 ; C2 = L2 = t 2 = = 2 t 2 t1 R(t 2 t1 ) 2t1t 2 r C0
2C1 L1/2
C1 L1

(150)

L1/2 2C1

L2

C2

2L2

C2/2 C2/2

2L2

Fig.87 FTB de tip k constant; celula n T (a) i celula n (b)

Schemele celulelor n T i n ale FTB sunt date n fig. 87.a, respectiv 87.b. Caracteristicile parametrilor pe imagini se obin din relaiile generale ale filtrului k constant, considernd ns pulsaia nlocuit cu ( / r r / ) k0 , conform relaiei (143) a transformrii de frecven. Aceste caracteristici sunt prezentate n fig. 88.a, pentru

FTB: Impedantele imagine FTB : Caracteristicile atenuarii si defazajului pe imagini

a b

a R

XcP

RcP XcT t2

RcT

t1 t2

t1 XcT

XcP -

Fig. 88 Caracteristicile atenurii i defazajului pe imagini (a) i impedanele imagine (b) la FTB

atenuare i defazaj, i n fig. 88.b, pentru impedanele pe imagini. In concluzie, filtrele de tip k constant au avantajul c atenuarea pe imagini crete monoton spre infinit, atunci cnd pulsaia se deplaseaz n profunzimea zonei de blocare. In acelai timp, ele prezint dou dezavantaje importante : 1. panta caracteristicii de atenuare n zona de blocare, din vecintatea pulsaiei de tiere, este mic. Un filtru trebuie s aib o valoare foarte mare a aceastei pante, pentru decelarea corect (net) a benzii de frecven de interes; 2. rezistena caracteristic la pori are variaii foarte mari cu frecvena. Ideal, ar trebui ca rezistena caracteristic s fie constant, la valoarea nominal R, n toat banda de trecere a filtrului, astfel nct s nu existe atenuri de neadaptare la pori. In realitate, dac se examineaz oricare tip de filtru, se constat c egalitatea Rc ( ) = R are loc la o singur frecven i, mai mult, Rc ( ) se poate abate foarte mult de la valoarea nominal R, rezultnd atenuri de neadaptare cu att mai mari, cu ct Rc ( ) i R sunt mai diferite. Dac se consider, de exemplu, un FTB, la care caracteristicile Rc ( ) pentru celulele n T i n sunt date n fig. 88.b, se observ c Rc ( ) = R are loc n zona median a benzii (la = r), cnd atenuarea compus este egal cu atenuarea pe imagini (ac = a). Pe msur ce se abate de la r, n sensul scderii sau al creterii, neadaptarea la pori

crete, deci va crete i atenuarea compus. Banda de trecere [t1 , t2] a FTB va fi afectat de o caracteristic de atenuare cresctoare nspre frecvenele de tiere, cu consecina distorsionrii semnalului selectat. In urmtoarele 2 seciuni se vor prezenta soluiile pentru diminuarea dezavantajelor menionate.
Filtre derivate de tip m Scopul urmrit prin realizarea acestor filtre este creterea sensibil a pantei caracteristicii de atenuare, n apropierea frecvenei de tiere. Fie un filtru k constant, sub forma unei celule n T (fig. 89.a). Din acest filtru se obine un filtru derivat (modificat), procednd n felul urmator : - impedanele Z1 i Z2 ale filtrului k constant se modific i devin Z1m i Z2m, unde Z1m = mZ1 m se numete coeficient de derivare . Parametrul m este pozitiv i subunitar; - se pune condiia ca impedanele caracteristice ale filtrului k constant i filtrului derivat s fie egale (prin derivare, impedana caracteristic a filtrului nu se modific). Avnd n vedere expresia impedanei caracteristice a celulei n T,
Z cT = Z1Z 2 Z Z 1 + 1 = Z1Z 2 + 1 4Z 2 4
2 Z 1m
2

(151)
2 m2 Z1

aceast condiie se scrie:

= Z1m Z 2m + = mZ1Z 2m + 4 4 4 de unde se deduce expresia impedanei Z2m de pe latura transversl a filtrului :
Z 1 m2 Z 2m = 2 + Z1 4m m

Z1Z 2 +

2 Z1

(152)

(153)
mZ1 / 2

Z1/2 Z2

Z1/2

mZ1/2 x
Z2 m

Fig. 89 Celula n T pentru filtrul k constant (a) i pentru filtrul derivat m (b)

Pentru exemplificarea principiului de funcionare, vom presupune cazul FTJ, n care Z1 = jX1 = j L1 i Z 2 = jX 2 = j / C2 . Prin derivare (v. fig. 89.b), n latura transversal a filtrului, alturi de reactana capacitiv X 2 / m , apare n serie reactana inductiv (1 m 2 ) X1 / 4m . Frecvena de rezonan serie din aceast latur este un zero de transmisie al filtrului, la care transferul intrare ieire nceteaz i atenuarea filtrului este infinit. In fig. 90 se prezint caracteristica atenurii pe imagini, n funcie de pulsaia

a()

raportat x = / t . Pulsaiei de rezonan serie i corespunde pulsaia raportat x la care impedana din latura transversal se anuleaz, adic :
Z 1 m2 Z1 + 2 = 0 4m m

(154)

sau Z1 1 = 4Z 2 1 m2 Dar Z1 / 4Z 2 = x 2 (v. rel. (129)), deci: 1 x = (155) 2 1 m Din fig. 90 se observ c panta caracteristicii de atenuare din x vecintatea frecvenei de tiere 1 0 este cu att mai mare, cu ct x este mai apropiat de unitate, Fig. 90. Caracteristica de amplificare a unui FTJ derivat m adic parametrul m este mai mic. Totui, din condiii practice de realizabilitate, valoarea minim realizabil a parametrului m este 0.3. Pentru o celul n de filtru k constant (fig. 91.a), derivarea (modificarea) se face n mod similar, fiind ilustrat n fig. 91.b. Pentru exemplificarea funcionrii, considerm cazul unui FTJ. Admitana Y1 are caracter inductiv, iar Y2 are caracter capacitiv. Prin
Y1 Y2 2 Y2 2 mY2 2 Y1 / m mY2 2

1 m2 Y2 4m

Fig. 91 Celula n pentru filtrul k constant (a) i pentru filtrul derivat m (b)

derivare, se transfer admitana cu caracter capacitiv (1 m2 )Y2 / 4m n paralel cu admitana inductiv Y1 / m . Frecvena de rezonan a acestui circuit derivaie este un zero de transmisie pentru filtru, la care se obine a( x ) = . Pentru x > x , atenuara filtrelor derivate de tip m este cu att mai redus, cu ct m este mai mic. Se poate demonstra c atunci cnd frecvena tinde spre , atenuarea tinde spre valoarea 1+ m a = ln (156) 1 m

Deci, o celul de filtru derivat de tip m poate asigura o pant mare a atenurii n zona frecvenei de tiere, dar nu poate asigura o atenuare mare n profunzimea zonei de blocare.
Seciuni terminale de filtre derivate de tip m

In cele ce urmeaz se analizeaz modul n care se poate diminua cel de al doilea dezavantaj al filtrelor de tip k constant : variaia foarte mare cu frecvena a rezistenei caracteristice la pori, n banda de trecere. Dac un filtru este format din mai multe celule conectate n cascad, atunci la seciunile terminale, impedana imagine trebuie s fie rezistiv i ct mai apropiat de rezistena nominal R. Pentru atingerea acestui deziderat, se bisecteaz celulele n T sau n i se utilizeaz semicelulele respective ca seciuni terminale ale filtrului compus din mai multe celule conectate n lan. In fig. fig. 92 se prezint bisectarea unei celule n T de filtru derivat de tip m. Semicelulele cu porile 11-aa i 22-aa se utilizeaz ca seciuni terminale ale lanului de celule n T, astfel nct bornele aa ale celor dou semicelule s fie utilizate ca pori ale ntregului ansamblu (v. fig. 92). Impedanele vzute la cele dou pori sunt egale cu impedana imagine la bornele aa, notat cu Z 0m . In interiorul lanului exist adaptare ntre elementele conectate n cascad, prin impedana caracteristic Z cT de la bornele tuturor elementelor interconectate. Deci, se pune problema ca la cele dou pori terminale, impedana imagine, Z 0m , care are caracter rezistiv, s fie ct mai apropiat de valoarea nominal R=const.
mZ1 / 2 1 m2 Z1 2 4m

1
Z cT

mZ1 / 2

Z 2 2 m

1 m2 Z1 2 4m Z cT

Z 2 2 m

1 m2 Z1 2 4m Z 0 m Z 2

mZ1 / 2

2
Celul n T

K
Z cT Z cT

1
Celul n T

mZ1 / 2 1 m2 Z1 2 4m

a Z 0 m a

Z cT Z cT

Z cT Z cT

Semicelul

Z 2 2 m

Semicelul

Fig. 92 Semicelule terminale provenind de la o celul n T conectate la un lan de celule n T

Impedana imagine a semicelulei este

Z 0 m = Z1m Z 2m

1+

Z1m 4Z 2m

(157)

Dar 2 Z1m mZ1 m2Z1 m2Z1 1 m2 x2 (158) = = = = . 2 2 2 4Z2m 1 m2 Z2 Z1(1 m ) + 4Z2 4Z2 (1 m2 ) Z1 +1 1 (1 m ) x Z + 4 4Z2 4m 1 m i
1 m2 Z Z2 Z1m Z 2m = mZ1 Z1 + 2 = (1 m2 ) 1 R 2 + R2 = R 1 (1 m2 ) x 2 4m m 4R2 iar relaia (157) devine:

(159)

Z 0m 1 (1 m2 ) x 2 = R 1 x2

(160)

In mod similar, o celul n de filtru derivat de tip m se bisecteaz ca n fig. 93. Semicelulele rezultate se utilizeaz ca seciuni terminale ale unui lan de celule n , utiliznd bornele aa ca pori ntregului lan (v. fig. 93). La porile ntregului ansamblu, impedana imagine este Z 0Tm , care are caracter rezistiv i trebuie s fie ct mai apropiat de valoarea nominal R=const.
2Y1 / m 2Y1 / m

1 Z c mY2
2 2 1 m2 Y2 4m

a
2 1 m2 Y2 4m mY2 2

2 Z c 2

2Y1 / m

a Z 0Tm a
2 1 m2 Y2 4m

2
mY2 2 Z c Celul

2Y1 / m

K K
Celul n

1
Z c mY2

a
2 1 m2 Y2 4m

Z 0Tm a

Semicelul

Fig. 93 Semicelule terminale provenind de la o celul n conectate la un lan de celule n

Impedana imagine Z 0Tm este

Z 0 m = Z1m Z 2m 1 + Z1m 4 Z 2m

(161)

Utiliznd relaiile (158) i (159) n (161), se obine

Z 0Tm 1 x2 = R 1 (1 m2 ) x 2
Raportul Z0Pim/R in functie de x 2 1.8 1.6 1.4 1.2 Z0Pim/R 1 m=0.8 m=0.6 2 Z0Tm/R m=0.4 2.5 m=0.2 3 m=0

(162)
Raportul Z0Tm/R in functie de x

1.5

0.8 0.6 m=0.4 0.4 m=0.2 0.2 0 m=0 0 0.2 0.4 x 0.6 0.8 1 0 0 0.2 0.4 x 0.5 m=0.6 m=0.8 1

0.6

0.8

Fig. 94. Variaia n funcie de x a raportului Z 0m /R (a) i a raportului Z 0Tm /R (b)

Dependenele n funcie de x a rapoartelor Z 0m / R i Z 0Tm / R , pentru diferite valori ale parametrului m, sunt date n fig. 94.a i 94.b. Se observ c exist o valoare a parametrului m la care rapoartele menionate sunt apropiate de valoarea unitar. Aceast valoare, considerat optim, este m=0.6. n acest caz, abaterea rapoartelor menionate fa de valoarea unitar se pstreaz n limitele de 4% , atunci cnd frecvena raportat x variaz de la zero pn la x =0.87. Aceasta nseamn c n ntreg acest domeniu din banda de trecere, neadaptarea este neglijabil, n schimb va exista o atenuare de neadaptare la captul benzii de trecere, pentru x cuprins ntre 0.87 i 1.
Structura unui filtru pasiv LC

Un filtru pasiv LC este format din mai multe celule derivate de tip m, adaptate pe imagini. Pentru ca filtrul s aib performane acceptabile pentru aplicaiile practice, el trebuie s conin : 1. o celul derivat de tip m, pentru m = 0.3. Aceast celul realizeaz o pant mare a caracteristicii de atenuare, n vecintatea frecvenei de tiere ;

2. dou semicelule de filtru derivat de tip m, utilizate ca seciuni terminale ale filtrului. Acestea asigur la porile ntregului filtru o impedan pe imagini cu caracter rezistiv i cu valoare apropiat de rezistena nominal R=const. ; 3. o celul cu m = 1, care este de fapt o celul de tip k-const. Aceasta realizeaz o caracteristic de atenuare monoton cresctoare n banda de blocare ; 4. un numr de celule cu diverse valori ale parametrului m, astfel nct suma tuturor atenurilor celulelor s conduc la o caracteristic de atenuare dorit a ntregului filtru. In fig. 95 este ilustrat caracteristica atenurii totale, at, obinut prin celulele cu m = 0.3, m = 0.6 i m = 1 (celule menionate la punctele 1, 2 i 3) i prin celulele cu m = 0.35, m = 0.45, m = 0.7 i m = 0.8 : at = a{m=0.3} + a{m=0.6} + a{m=1} + a{m=0.35} + a{m=0.45} + a{m=0.7} + a{m=0.8}
Atenuarea celulelor unui FTJ si atenuarea totala 20 atenuarea celulelor si atenuarea totala

15 at 10 m=0.35 m=0.3 5 m=0.45

m=0.6 m=0.7

m=0.8

m=1

0.2

0.4

0.6

0.8

1 x

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. 95 Caracteristica de frecven a unui FTJ de tip LC (exemplu)

aM

t b
Fig. 96 Gabaritul impus unui filtru LC (exemplu)

In general, la proiectarea unui filtru se impune un gabarit pe care trebuie s-l realizeze caracteristica de atenuare. Aceast idee este ilustrat n fig. 96 : la o frecven, notat b , din vecintatea frecvenei de tiere, atenuarea trebuie s fie superioar unei valori aM impuse. Deci, filtrul trebuie astfel proiectat, nct caracteristica a(), avnd a()=0 pentru <t , s nu interecteze gabaritul impus (negrit n fig. 96).

3.8.3 Circuite corectoare

Circuitele corectoare pot fi : circuite care corecteaz o caracteristic de atenuare/amplificare (corectoare de amplitudine, numite frecvent i egalizoare) sau circuite care corecteaz o caracteristic de faz (corectoare de faz).
3.8.3.1 Circuite corectoare de amplitudine Din punctul de vedere al caracteristicii de amplitudine, un sistem este considerat ideal dac n banda de frecvene care intereseaz : [1 , 2 ] atenuarea sau amplificarea sunt constante, adic : as ( ) = a0 = const., [1, 2 ] (163) dac ne referim la atenuare (as este atenuarea sistemului), sau As = H ( j ) = A0 = const., [1, 2 ] (164)

dac ne referim la amplificare (As este amplificarea sistemului). Deoarece n acest capitol se analizeaz circuite pasive, n continuare ne vom referi la caracteristica de atenuare. In general, un sistem care nu are caracteristica de atenuare ideal, se conecteaz n cascad cu un circuit corector, avnd caracteristica ac() (fig. 97). Circuitul corector se calculeaz astfel, nct caraceristica de atenuare a ntregului ansamblu, n banda de Circuit corector Sistem frecvene de interes, [1 , 2 ] , s fie ideal, adic as ( ) + ac ( ) = a0 const. (165) Fig. 97 Conexiunea circuitului corector cu sistemul In fig. 98.a i 98.b sunt ilustrate dou aplicaii ale circuitelor corectoare de amplitudine. as, ac, a0 ac a0 as, ac, a0 ac as 1 a 2 1 b
Fig.98 Exemple de corectare a caracteristicii de amplitudine

a0 as 2

Caracteristica as() din fig. 98.a ar putea caracteriza un mediu de transmisiune. Corectorul (egalizorul) trebuie s realizeze o caracteristic invers n raport cu as(). Dac sistemul (mediul de transmisiune) are caracteristica de atenuare variabil, atunci

egalizorul trebuie s fie adaptiv, adic s aib capacitatea de a-i modifica permanent caracteristica de frecven, astfel nct as ( ) + ac ( ) = a0 . Caracteristica as() din fig. 98.b este tipic pentru canalele de transmisiune selectate prin filtre de tip trece band. Aa cum s-a artat, impedana imagine a filtrelor se abate de la valoarea nominal i crete L1 progresiv n apropierea frecvenelor de r1 tiere. In consecin, la capetele benzii de trecere, atenuarea compus va crete, C1 datorit neadaptrii. Pentru eliminarea distorsiunilor de frecven este necesar R R compensarea acestei caracteristicii de L2 atenuare. n acest scop, se utilizeaz un atenuator fix (neadaptiv), avnd de C2 regul schema din fig. 99. Egalizorul este un diport in T podit, avnd pe latura r2 longitudinal un circuit r-L-C derivaie, care prezint o impedan mai mare la frecvena de rezonan (aceasta este situat Fig.99 Egalizor pentru filtrele de tip trece band n centrul benzii de trecere a FTB). Pe latura transversal, egalizorul are un circuit serie r-L-C, care produce un efect de untare mai pronunat la frecvena de rezonan, situat tot n centrul benzii de trecere a FTB. Efectele cumulate ale celor dou circuite rezonante, care sunt puternic amortizate prin rezistenele r1 i r2, determin o atenuare mai mare n zona central a benzii de trecere a FTB i o scdere a atenurii pe msur ce frecvena se deprteaz de centrul benzii de trecere.
3.8.3.2 Circuite corectoare de faz Din punctul de vedere al caracteristicii de faz, un sistem este considerat ideal dac n banda de frecvene care intereseaz : [1, 2 ] faza b() este proporional cu pulsaia , adic : bs ( ) = t g 0 , (t g 0 = const.); [1, 2 ] (166)

bs, bc, b0 b0 tgs, tgc, tg0 tg0 bs bc tgc 1 a 2 1 b 2 tgs

Fig. 100 Principiul coreciei de faz (a) i al coreciei timpului de propagare de grup (b)

In general, panta caracteristicii de faz a unui sistem, bs(), nu este constant, ci crete cu (v. fig. 100.a). Faza circuitului corector, bc(), trebuie astfel aleas, nct: bs ( ) + bc ( ) = t g 0 , (t g 0 = const.); [1, 2 ] (167) Frecvent, n locul caracteristicii de faz se lucreaz cu caracteristica timpului de propagare de grup: db( ) t g ( ) = (168) d Notnd prin t gs ( ) i t gc ( ) caracteristicile timpului de propagare de grup ale sistemului, respectiv circuitului corector, se impune condiia (v. fig. 100.b): t g s ( ) + t gc ( ) = t g 0 const.; [1, 2 ] (169)

Circuitele corectoare de faz trebuie s ndeplineac 3 condiii: 1) s realizeze o caracteristic de faz, bc(), astfel nct s fie ndeplinit condiia (167) (i, implicit, condiia (169)); 2) s nu introduc distorsiuni de atenuare. De fapt, aceast condiie const n aceea c circuitul corector s fie un filtru trce-tot (FTT), care are amplificare unitar la toate frecvenele; 3) s lucreze adaptat, atunci cnd circuitul este terminat la pori printr-o rezisten nominal. Condiiile 2) i 3) sunt ndeplinite dac circuitul corector este un diport n X, n care impedanele Za i Zb sunt inverse n raport cu rezistena nominal R: Z a Zb = R 2 In acest caz, impedana caracteristic a circuitului este (v. rel. (176), curs 16): Z c = Z a Zb = R (170) (171)

deci, condiia 3) este ndeplinit. Exponentul de transfer pe imagini rezult din relaia (v. rel. (176), curs 16): Za Xa g (172) th = = 2 Zb Xb Avnd n vedere relaia (170), se obine X (a + jb) (173) th = j a 2 R ceea ce nseamn c a = 0, adic circuitul se comport ca un FTT. Defazajul este X ( ) b( ) = 2arctg a (174) R iar caracteristica timpului de propagare de grup este dX a ( ) 2 1 t g ( ) = (175) R 1 + ( X a / R) 2 d
Celule elementare de corectoare de faz (FTT) Celula FFT de ordinul 1. Se adopt X a ( ) = La i rezult din (174): L L 1 b( ) = 2arctg a ; t g ( ) = 2 a R R 1 + ( La / R)2

(176)

Schema celulei FFT i caracteristicile b() i tg() sunt date n fig. 101.a, 101.b i 101.c. Din aceste caracteristici se constat c timpul de propagare de grup are o evoluie monoton, deci posibilitile de utilizare a circuitului pentru funcia de corecie sunt limitate.
La

Cb

tg

w
a b
Fig. 101. FTT de ordinul 1: schema celulei (a), caracteristicile b() (b) i tg() (c)

w
c

Celula FFT de ordinul 2 este dat n fig. 102. Reactana Xa este: La 1 1 2 La ; 0 = X a () = = (177) 2 LaCa 1 2LaCa Ca 0 2

sau
Lb

Cb

X a () =

Ca0 1 2

(178)

Fig.102 Schema FTT de ordinul 2

= / 0 (179) unde Utiliznd relaia (174), rezult caracteristica de faz, n funcie de pulsaia raportat : 1 (180) b( ) = 2arctg . m 1 2
m = Ca0 R
(181)
Caracteristica timpului de propagare de grup 5 m=0.4 4 m=0.605

n care
Caracteristica de faza 4

3 m=0.4 b

3 tg
m=0.605 1 m=0.9 2

2 1 0

m=0.9

0 0

0.2

0.4 w/w0

0.6

0.8

0.2

0.4 w/w0

0.6

0.8

Fig. 103 Caracteristica de faz (a) i a timpului de propagare de grup (b) pentru FTT de ordinul 2

Caractereristica de faz este dat n fig. 103.a, iar caracteristica timpului de propagare de grup n fig. 103.b. Pentru m < 1/ 3 , caracteristica t g ( ) este monoton scztoare, iar pentru m > 1/ 3 , caracteristica are zone cu pant pozitiv. Rezult c acest circuit ofer mai multe posibiliti de a realiza un compensator pentru timpul de propagare de grup. In plus, se observ c atunci cnd parametrul m are valoarea 0.605, caracteristica de faz este practic liniar, iar t g ( ) este practic constant, la o valoare t g 0 3.2 , pentru < 0.7 . Intruct caracteristica de amplificare este unitar (circuitul este FTT), iar caracteristica de faz este practic liniar, cu panta t g 0 3.2 , rezult c n banda de frecvene [0, = 0.7 ], circuitul aproximeaz comportarea unei linii de ntrziere. Liniile de ntrziere artificiale se realizeaz pe baza celulei analizate, ns la realizrile efective, schema diportului n X se transform ntr-o schem de diport echivalent n T podit, ca n fig. 104.

Fig. 104 Schema unei celule n T podit a unei linii de ntrziere artificiale

Curs 18 Sinteza circuitelor

1 Formularea problemei sintezei circuitelor
In sinteza circuitelor se dau (se impun): - performanele pe care circuitul trebuie s le realizeze. Aceste performane pot fi diverse, n funcie de natura circuitului sintetizat. Astfel, pentru unipori se impune imitana care trebuie realizat ; pentru diporii pasivi matricea Z (sau alt matrice a parametrilor diportului) ; pentru diporii activi funcia de transfer care trebuie realizat etc ; - tipul de realizare, care poate fi: realizare LC sau RC sau RLC sau ARC (cu amplificatoare operaionale) etc. Se cer : schema circuitului i valorile numerice ale elementelor componente. Alturi de datele impuse menionate (performanele i tipul de realizare), la sinteza circuitelor se pot avea n vedere i alte cerine suplimentare, ca de exemplu : - minimizarea costului circuitului ; - reducerea componentelor mai dificil de realizat (de ex. inductiviti), - minimizarea sensibilitii n raport cu variaiile posibile ale elementelor de circuit (rezistene, capaciti etc). Fie P performana cerut circuitului i x1, x2,, xn parametrii de circuit prin care se exprim aceast performan (de ex., valori de rezistene, capaciti etc). Funcia P( x1, x2 ,..., xn ) exprim performana n raport cu elementele de circuit. Aceste elemente au fost astfel calculate, nct performana s fie cea impus n problema de sintez. Adesea, se cere ca variaiile aleatoare valorilor elementelor de circuit s influeneze ct mai puin performana P. Este tiut c elementele (componentele) de circuit se realizeaz cu o anumit toleran, care determin costul acestora. Sensibilitatea circuitului n raport cu componenta i este : P sPi = (1) xi iar vectorul sensibilitilor circuitului este

sP = [ sP1, sP 2 ,..., sPn ]T (2) De regul se impune minimizarea normei vectorului sP , astfel nct realizarea circuitului s nu fie afectat sensibil de variaiile inerente ale valorilor componentelor sau s nu fie necesar utilizarea unor componente cu nalte performane de toleran (care sunt foarte scumpe).

2. Realizabilitatea fizic a circuitelor electrice

Primul aspect care trebuie s fie analizat ntr-o problem de sintez este cel al realizabilitii fizice a circuitului cruia i se impun performanele date. Cerinele de performan se exprim, de regul, printr-o funcie de circuit . Aceasta poate fi : - o funcie de circuit de tip imitan (impedan sau admitan), care caracterizeaz fie un uniport, fie o poart a unui diport sau multiport ;

o funcie de circuit ce exprim un transfer : imitan de transfer (cnd mrimile cauz i efect sunt de natur diferit) sau funcie de transfer (cnd mrimile cauz i efect sunt de aceeai natur fizic). Avnd n vedere varietatea funciilor de circuit, n cele ce urmeaz se va aborda numai realizabilitatea imitanelor ce caracterizeaz uniporii (sau porile diporilor), precum i realizabilitatea funciilor de transfer ale circuitelor active. Realizabilitatea uniporilor Fie F(s) imitana impus unui uniport ntr-o problem de sintez. Uniportul este realizabil dac funcia F(s) este real pozitiv, adic 1) F(s) este real dac s este real ; 2) Re { F ( s )} 0 (3)
Re{s} 0

Verificarea acestor condiii se face, de regul, indirect, prin intermediul proprietilor funciilor real pozitive. Se vor prezenta n cele ce urmeaz acele proprieti ale funciilor real pozitive, care pot fi uor de verificat. - Hodograful funciei F ( j ) este inclus n semiplanul drept. - Toi polii situai pe axa imaginar sunt simpli i au reziduul real i pozitiv. - Gradul numratorului i gradul numitorului nu pot s difere mai mult de o unitate (excesul de zerouri sau de poli nu poate depi unitatea). Aceast proprietate este consecina condiiei c o funcie real pozitiv nu poate avea poli cu multiplicitate mai mare ca 1, pentru s = 0 i s = . - Dac F(s) este real pozitiv, atunci 1/ F(s) este real pozitiv. - O funcie real pozitiv care are toi polii pe axa imaginar se numete funcie de reactan. O funcie de reactan are toi polii i toate zerourile alternnd pe axa imaginar. - Numrtorul i numitorul funciei F(s) sunt polinoame Hurwitz. Realizabilitatea funciilor de transfer ale circuitelor active. Un circuit activ se consider realizabil fizic dac funcia de transfer impus n problema de sintez corespunde unui sistem stabil

3. Sinteza uniporilor LC
Sinteza uniporilor LC este util nu numai pentru obinerea circuitului LC aferent unei imitane impuse, dar i ca etap preliminar n sinteza circuitelor RC. In cele ce urmeaz se prezint dou categorii de metode de sintez, considerate ca fiind fundamentale : metodele de sintez Foster i metodele de sintez Cauer. Metode de sinteza Foster Prima metod Foster se refer la situaia cnd se impune realizarea unei impedane : P( s) Z (s) = (4) Q( s) Rezolvnd ecuaia Q( s) = 0, se determin polii funciei Z ( s) , care este o funcie de
reactan. Toi polii sunt situai pe axa imaginar, putnd fi si = ji ; i = 1, n . La acetia se adaug polii din origine i/sau de la infinit. Funcia Z ( s) se descompune n fracii simple, de forma:

n k ki s Z ( s) = 0 + + k s 2 s i =1 s + i2

(5)

n care k0 , ki i = 1, n i k se calculeaz cu relaiile : s 2 + i2 Z (s) (6) k0 = sZ ( s ) s = 0 ; ki = Z ( s ) s 2 = 2 , i = 1, n; k = i s s s = Suma din expresia (5) a impedanei arat c circuitul va fi format din n+2 blocuri conectate n serie (la conexiunea n serie impedanele se nsumeaz), fiecare bloc avnd impedana egal cu un termen din suma respectiv. Astfel, primul termen, k0 / s , corespunde unei capaciti C0 = 1/ k0 (fig. 1.a) , deoarece aceast capacitate are impedana 1/ sC0 = k0 / s . Ultimul termen, k s , corespunde unei inductiviti L = k (fig. 1.b), impedana acesteia fiind L s = k s . Termenul general al sumei din (5) se pune sub forma ki s 1 (7) = 2 2 s + i 1 1 i2 s + ki s ki
1 1 i2 + , ki s ki reprezin o admitan. Ea este compus din doi termeni, la care corespund dou elemente conectate n paralel (la conexiunea n paralel admitanele se nsumeaz). Cele dou 1 elemente sunt : un condensator Ci = 1/ ki , cu admitana Ci s = s , i o inductivitate ki

Deoarece termenul considerat reprezint o impedan, inversul lui, adic s

k0 s

C0 = 1/ k0

L = k

Li = ki / i2

ks
b

s + i2
Ci = 1/ ki

ki s

a
1 1 i2 cu admitana = Li s s ki conform relaiei (5), este dat n fig. 2.

Fig. 1 Realizarea termenilor din suma (5)

Li = ki / i2 ,

(fig. 1.c). Schema de ansamblu a uniportului,

C0 = 1/ k0

2 L1 = k1 / 1

2 L2 = k2 / 2

2 Ln = kn / n

L = k

L
C1 = 1/ k1 C2 = 1/ k2 Cn = 1/ kn

Fig.2 Schema uniportului sintetizat cu prima metod Foster

Exemplu. 1 S se sintetizeze circuitul avnd

Z ( s) = Se exprim Z ( s ) sub forma k k1s k2 s Z ( s) = 0 + + 2 2 s ( s + 3) ( s + 8) n care (9) ( s 2 + 2)( s 2 + 5) s ( s 2 + 3)( s 2 + 8) (8)

k0 =

(s2 + 2)(s2 + 5) (s + 3)(s + 8) s=0

2 2

10 (s2 + 2)(s2 + 5) k1 = ; 24 s2(s2 +8)

=
s2 =3

2 (s2 + 2)(s2 +5) k2 = ; 15 s2(s2 +3)

=
s2 =8

18 (10) 40

Schema uniportului este dat n fig. 3.

L1 = 2 / 45 L2 = 18 / 320

C0 = 2.4
C1 = 7.5 C2 = 40 / 18

Fig.3 Schema uniportului din exemplul 1

A doua metod Foster se refer la situaia cnd se impune realizarea unei admitane. Ca i n cazul anterior, funcia P( s) Y ( s) = (11) Q( s ) se descompune n fracii simple : n k ki s + k s (12) Y (s) = 0 + s i =1 s 2 + i2
n care k0 , ki i = 1, n i k se calculeaz n mod similar cazului anterior. Circuitul este format din n+2 ramuri conectate n paralel, fiecare ramur avnd admitana egal cu un termen din suma (12). Primul termen, k0 / s , corespunde unei inductiviti L0 = 1/ k0 (fig. 4.a) , deoarece aceast inductivitate are admitana 1/ sL0 = k0 / s . Ultimul termen, k s , corespunde unei capaciti C = k (fig. 4.b) , admitana acesteia fiind C s = k s . Termenul general al sumei din (9), care este o admitan, se pune sub forma ki s 1 (13) = s 2 + i2 1 1 i2 s + ki s ki

1 1 i2 + , reprezin o impedan. Fiind o sum de doi termeni, ea ki s ki corespunde unei conexiuni n serie a dou elemente. Cele dou elemente sunt : o 1 inductivitate Li = 1/ ki , cu impedana Li s = s , i o capacitate Ci = ki / i2 , cu ki

n care expresia s

1 1 i2 = (fig. 4.c). impedana Ci s s ki

k0 s

L0 = 1/ k0

C = k

ks
b

s 2 + i2

ki s

Li = 1/ ki

Ci = ki / i2

Fig.4 Realizarea termenilor din suma (10)

Schema de ansamblu a uniportului, conform relaiei (12), este dat n fig. 5.

L0 =

1 k0

L1 =

1 k1

L2 =

1 k2

k C1 = 1

2 1

k C2 = 2

Ln =

1 kn

ks

2 2

k Cn = n

2 n

Fig.5 Schema uniportului sintetizat cu a doua metod Foster

Exemplu. S se sintetizeze circuitul avnd

Y ( s) = Se exprim Y ( s ) sub forma Y ( s) = n care ( s + 1) k1s 2 + ( s + 9)
2

s ( s 2 + 4) ( s 2 + 1)( s 2 + 9) k2 s

(14)

(15)

k1 =

(s2 + 4) (s2 + 9) s2 =1

3 ; 8

k2 =

(s2 + 4) (s2 +1) s2 =9

5 8

(16)

Schema uniportului este dat n fig. 6.

8 3 8 5

L1 =

L2 =

C1 =

3 8

C2 =

5 72

Fig.6 Schema uniportului sintetizat cu metoda a doua Foster

Metode de sintez Cauer Prima metod Cauer . Fie Z ( s ) o impedan care se cere a fi sintetizat. Pornind de la expresia (5) a impedanei, prin aducere la acelai numitor, se aduce funcia Z ( s ) sub forma raportului a dou polinoame. Gradul maxim al polinomului de la numrtor este 2p, unde p = n+1, iar gradul maxim al polinomului de la numitor este 2p-1 :
Z ( s) = P2 p ( s ) Q2 p 1 ( s ) =
i =0 p 2i a2i s 2i 1 p

(17)

i =1

b2i 1s

n care notaiile P2 p ( s ) i Q2 p 1 ( s ) semnific faptul c cele dou polinoame au gradele 2p, respectiv 2p-1. Se observ c funcia Z ( s) are un pol la infinit, adic Z () = . Se mparte polinomul P2 p ( s ) la Q2 p 1 ( s ) i rezult :
Z ( s) = P2 p ( s ) Q2 p 1 ( s ) = 1s + P2 p 2 ( s ) Q2 p 1 ( s )

(18)

unde 1s este ctul, iar P2 p 2 ( s ) este restul mpririi, adic un polinom de grad 2p-2. Prin operaia menionat, spunem c s-a extras polul de la infinit, iar raportul dintre rest i mpritor, adic dintre polinoamele P2 p 2 ( s ) i Q2 p 1 ( s ) , nu are pol la infinit. In continuare, expresia (18) se pune sub forma : P2 p ( s ) P2 p 2 ( s ) 1 Z ( s) = = 1s + = 1s + Q2 p 1 ( s ) Q2 p 1 ( s ) Q2 p 1 ( s ) P2 p 2 ( s )

(19)

Aici, raportul polinoamelor Q2 p 1 ( s ) i P2 p 2 ( s ) are pol la infinit. Prin mprire se extrage acest pol, rezultnd ctul 2 s i restul Q2 p 3 ( s ) , care este un polinom de gradul 2p-3 :
Z ( s) = P2 p ( s ) Q2 p 1 ( s ) = 1s + P2 p 2 ( s ) Q2 p 1 ( s ) = 1s + 1 Q2 p 3 ( s ) P2 p 2 ( s ) (20)

2s +

In continuare, se pune expresia (20) sub forma P2 p ( s ) P2 p 2 ( s ) 1 = 1s + = 1s + Z ( s) = 1 Q2 p 1 ( s ) Q2 p 1 ( s ) 2s + P2 p 2 ( s )

(21)

Q2 p 3 ( s ) i se extrage din nou polul de la infinit, prin mprirea polinoamelor infinit, funcia Z ( s ) se pune sub forma :
P2 p 2 ( s ) i Q2 p 3 ( s ) . Continund operaiile menionate, prin extragerea succesiv a polilor de la

Z ( s) =

P2 p ( s ) Q2 p 1 ( s )

== 1s +

2s +

(22)

3s +

1 4s + K (23)

Se obine o fracie continu, care se scrie sub forma : P2 p ( s ) 1 1 1 1 Z ( s) = = 1s + + + + ... + Q2 p 1 ( s ) 2s 3s 4s 2n s Acestei expresii i corespunde schema n scar a uniportului, dat n fig. 7.

1 2

3 4

2n 1 2n

Fig. 7 Uniport n scar sintetizat prin prima metod Cauer

Exemplu S se sintetizeze prin prima metod a lui Cauer circuitul care are impedana

(24) s3 + 4s Se observ c, prin datele problemei, modelul circuitului este acelai cu cel din exemplul considerat la metoda a doua a lui Foster. Expresia (24) se scrie succesiv : Z ( s) = s + 6s 2 + 9 s + 4s
3

Z ( s) =

s 4 + 10 s 2 + 9

= s+

1 s + 4s 6s 2 + 9
3

=s+

1 1 1 =s+ =s+ 1 2.5s 1 1 1 1 s+ 2 s+ 2 s+ 12 1 6 6 6 6s + 9 6s + 9 s+ 5 5 /18s 2.5s

1 1/ 6s + 1 12 / 5s
12 / 5
1/ 6

sau
Z ( s) = s + + 1 5 /18s (25)

5 /18

Fig. 8 Uniport sintetizat prin prima metod Cauer

Schema circuitului este dat n fig. 8. A doua metod Cauer este similar primei metode, ns utilizeaz extragerea succesiv a polilor din origine. Fie Z ( s ) o funcia de reactan de forma (17), care are un pol n origine. Aceast funcie se poate pune sub forma :

k Z ( s ) = 0 + Z1 ( s ) (26) s unde k0 este reziduul n origine. Funcia Z1 ( s ) are un zero n origine, deci admitana Y1 ( s ) = 1/ Z1 ( s ) va avea un pol n origine. Expresia (26) se pune sub forma : 1 1 Z ( s) = + (27) 1s Y1 ( s ) unde 1 = 1/ k0 . Aici, se extrage polul din origine al admitanei Y1 ( s ) i rezult : 1 1 + (28) Z ( s) = 1 1s + Y ( s) 2s 2 n care Y2 ( s ) are un zero n origine, iar Z 2 ( s ) = 1/ Y2 ( s ) are un pol n origine. Scriind expresia (28) sub forma 1 1 + (29) Z ( s) = 1 1 1s + 2 s Z 2 (s) i extrgnd polul din origine al lui Z 2 ( s ) , se obine 1 1 + etc, (30) Z ( s) = 1 1 1s + 1 2s + Z3 ( s ) 3 s Rezult c prin aceast extragere succesiv a polului din origine, funcia Z ( s) se poate pune sub forma fraciei continue 1 1 1 1 1 Z ( s) = + + + + ... + (31) 1 1 1 1 1s 2 s 3 s 4s 2n s Acestei expresii i corespunde schema n scar a uniportului, dat n fig. 9.

1 2

3 4

L
6

2n 1 2n

Fig. 9 Uniport n scar sintetizat prin a doua metod Cauer

Exemplu S se sintetizeze, cu a doua metod a lui Cauer, circuitul care are impedana
(32) s3 + 4s Pentru uurarea procedurii de extragere succesiv a polilor din origine, se pune expresia (32) sub forma Z ( s) = s 4 + 10 s 2 + 9

(33) 4s 3 + s 1 In continuare, tratnd funcia Z ( s ) n raport cu variabila s-1, se face extragerea polilor de la infinit, exact ca n cazul primei metode a lui Cauer. Evident, polii de la infinit n raport cu variabila s-1 sunt polii din origine n raport cu variabila s. Funcia (33) se scrie succesiv sub forma :
9s 4 + 10s 2 + 1 9 1 31/ 4s 2 + 1 9 1 1 9 1 = s + = s + = s1 + = 3 1 3 1 3 1 4 4 4 4s + s 4s + s 4s + s 16 1 15 / 31s 1 s + 31 31/ 4s 2 + 1 31/ 4s 2 + 1 9 1 9 1 = s 1 + = s1 + 16 1 1 16 1 1 4 4 s + s + 2 961 1 1 31 31 31/ 4s + 1 s + 60 15 / 31s 1 15 / 31s 1 sau 1 1 1 9 + + (34) Z ( s ) = s 1 + 16 1 961 1 15 1 6 s s s 31 60 31 Aceast fracie continu a fost dedus prin extragerea polilor de la infinit n raport cu -1 s . Ea poate fi scris sub forma 1 1 1 1 + + + (35) Z ( s) = 6 1 1 1 s 31 60 31 9 s s s 16 961 15 i corespunde situaiei cnd s-ar extrage polii din origine n raport cu s. Schema circuitului rezultat este dat n fig. 10. Z ( s) = 4/9 60 / 961

Z ( s) =

9s 4 + 10 s 2 + 1

31 / 16

31 / 15

Fig. 10 Uniport sintetizat prin a doua metod Cauer

3. Sinteza uniporilor RC
Metode de tip Foster
Aceste metode utilizeaz dou teoreme de transformare a imitanelor circuitelor LC i RC, iar sinteza uniporilor RC se face prin intermediul celor metodelor Foster, utilizate la sinteza uniporilor LC.

Fie Z LC ( s ) i Z RC ( s ) impedanele unor unipori LC, respectiv RC. Transformarea LC RC are ca obiectiv gsirea unei impedane RC realizabile fizic, pornind de la o impedan LC realizabil fizic. Transformarea are la baz urmtoarele teoreme : (T1) Orice impedan Z LC ( s ) , realizabil fizic, poate fi transformat ntr-o impedan Z RC ( s ) , realizabil fizic, i invers, prin intermediul relaiei Z (s) (36) Z RC ( s 2 ) = LC s (T2) Orice admitan YLC ( s ) , realizabil fizic, poate fi transformat ntr-o admitan YRC ( s ) , realizabil fizic, i invers, prin intermediul relaiei

(37) YRC ( s 2 ) = sYLC ( s ) Prima metod Foster de sintez a uniporilor RC utilizeaz teorema (T1). Fie Z LC ( s) sub forma (5). In acest caz, este valabil relaia :
Z LC ( s ) k0 n ki = + + k s s 2 i =1 s 2 + i2 i, n conformitate cu (T1) (v. rel. (36)), rezult : n k ki Z RC ( s 2 ) = 0 + + k s 2 i =1 s 2 + i2

(38)

(39)

Notnd i = i2 , din relaia (39) se obine impedana uniportului RC :

n k ki (40) Z RC ( s) = 0 + + k s i =1 s + i Impedanei (40) i corespunde o conexiune n serie cu n + 2 componente, cu schemele de realizare date n fig. 11.

k0 s

C0 = 1/ k0

R = k

Ri = ki / i

k
b

ki s + i
Ci = 1/ ki

Fig. 11 Realizarea termenilor din suma (40)

Schema de ansamblu a uniportului RC, n conformitate cu relaia (40), este dat n

R1 = k1 / i R2 = k2 / 2 Rn = kn / n

C0 = 1/ k0
C1 = 1/ k1 C2 = 1/ k2

L
Cn = 1/ kn

R = k

Fig.12 Schema uniportului sintetizat cu prima metod Foster

fig. 12. Algoritmul de sintez a unui uniport RC, utiliznd prima metod Foster, este urmtorul : 0.Se d impedana Z RC ( s) a circuitului care trebuie sintetizat. 1.Se determin Z LC ( s) , utiliznd relaia (36) : Z LC ( s) = sZ RC ( s 2 ) ; 2.Se sintetizeaz Z LC ( s) cu prima metod Foster i se obine schema circuitului LC ; 3.In schema LC obinut, se inlocuiesc inductivitile cu rezistene, pstrndu-se valorile numerice obinute la punctul 2. Exemplu S se sintetizeze circuitul RC care are impedana ( s + 2)( s + 5) (41) Z RC ( s) = s ( s + 3)( s + 8) 1. Utiliznd teorema de echivalen (T1) rezult impedana Z LC ( s) :
(42) s ( s 2 + 3)( s 2 + 8) 2. Se sintetizeaz Z LC ( s ) obinut. Problema obinut este identic cu cea din cadrul exemplului 1, tratat la prima metod Foster a uniporilor LC. Rezultatul, adic schema LC obinut, este cea din fig. 3. 3. In schema obinut se nlocuiesc inductivitile prin rezistene, pstrndu-se valorile numerice. Schema uniportului RC este dat n fig. 13.
L1 = 2 / 45 L2 = 18 / 320

Z LC ( s ) = sZ RC ( s 2 ) =

( s 2 + 2)( s 2 + 5)

C0 = 2.4
C1 = 7.5 C2 = 40 / 18

Fig.13 Schema uniportului RC sintetizat

Cea de a doua metod Foster de sintez a uniporilor RC utilizeaz teorema de echivalen (T2). In acest caz, algoritmul de sintez a unui uniport RC, este urmtorul : 0. Se d admitana YRC ( s ) a circuitului care trebuie sintetizat. 1 1 Se determin YLC ( s ) , utiliznd relaia (37) : YLC ( s ) = YRC ( s 2 ) ; s 2 Se sintetizeaz YLC ( s ) cu a doua metod Foster i se obine schema circuitului LC ; 3 In schema LC obinut, se nlocuiesc inductivitile cu rezistene, pstrndu-se valorile numerice obinute la punctul 2. Metode de tip Cauer Metodele de tip Cauer sunt similare celor din cazul uniporilor LC. Pentru ilustrarea lor, se va considera cazul cnd impedana impus, realizabil fizic, este de forma

P ( s) Z RC ( s ) = n Qn ( s ) unde Pn ( s ) i Qn ( s ) sunt polinoame de gradul n. Prin procedura aplicat la Cauer a circuitelor LC (implicnd mpriri succesive de polinoame), se obine : P ( s) P ( s) 1 1 = 1 + n 1 = 1 + = 1 + = 1 + Z RC ( s ) = n Qn ( s ) Qn 1 ( s ) Qn ( s ) Qn ( s ) 2s + 2s + Pn 1 ( s ) Pn 1 ( s )

(43) sinteza 1 1 Pn 1 ( s ) Qn 1 ( s )

= 1 +

2s +

1 P ( s) 3 + n 2 Qn 1 ( s )

= 1 +

2s +

= 1 +

3 +

1 Qn 1 ( s ) Pn 2 ( s)

2s +

3 +

1 Qn 2 ( s ) ...etc 3s + Pn 2 ( s) (44)

sau 1 1 1 1 Pn ( s) = 1 + + + + ... + 2s 3 4s 2n s Qn ( s ) Schema n scar a uniportului RC este dat n fig. 14. Z RC ( s ) =

1 2

3 4

2n 1 2n

Fig. 14 Uniport n scar sintetizat prin prima metod Cauer

Exemplu. S se sintetizeze circuitul RC cu impedana :

Z RC ( s ) =

s 2 + 6s + 8 s 2 + 4s + 3

(45)

Prin mpriri successive se obine s 2 + 6s + 8 2s + 5 1 1 Z RC ( s ) = = 1+ = 1+ = 1+ = 2 2 2 1.5s + 3 s + 4s + 3 s + 4s + 3 s + 4s + 3 0.5s + 2s + 5 2s + 5 1 1 1 = 1+ = 1+ = 1+ 1 1 1 0.5s + 0.5s + 0.5s + 2s + 5 1 1 4 / 3+ 4 / 3+ 1.5s + 3 1 1.5s + 3 1.5s + 1 1/ 3 sau 1 1 1 1 (46) Z RC ( s ) = 1 + + + + 0.5s 4/3 1.5s 1/ 3

1
0.5

4/3

1.3

1.5

Fig. 15 Uniport RC sintetizat prin metod Cauer

Schema uniportului RC sintetizat este dat n fig. 15.

CURS 19 Metode de aproximare n sinteza filtrelor

1.Principiul sintezei
Se porneste de la un filtru trece jos (FTJ) ideal, avnd caracteristica de frecventa din fig. 1. In ordonata se reprezinta patratul amplificarii A2 ( ) = H ( j ) . FTJ ideal nu este realizabil fizic (are o panta infinita caracteristicii de la zona de trecere la cea de blocare). Prima problema care se pune este cea de aproximare a acestei caracteristici ideale, nerealizabile fizic, printr-o caracteristica realizabila fizic. Cele mai utilizate metode de
2 H i ( j ) = Ai2 ( )

Ai2 ( )

-t

t i ( )

Fig. 1 Caracteristica ptratului amplificrii i caracteristica de faz la un FTJ ideal

aproximare sunt: 1. aproximarea de tip maximum plat; 2. aproximarea de tip Cebev. De regul, procedura de proiectare a unui filtru prevede, ntr-o prim etap, proiectarea unui filtru trece jos normalizat, la care caracteristica de frecven se consider n raport cu frecvena normat / t . In aceste condiii, frecvena de tiere a FTJ normalizat se consider unitar. Procedura de proiectare a unui filtru include urmtoarele etape: 1. pornind de la cerinele de calitate impuse prin datele de proiectare, se determin ordinul filtrului normalizat, precum i funcia de transfer a acestuia; 2. se recalculeaz parametrii din funcia de transfer a filtrului, astfel nct acesta s realizeze frecvena de tiere impus n aplicaia real; 3. filtrul sintetizat este un sistem IIR, care poate fi implementat prin mijloace analogice sau numerice. In situaia realizrii numerice, se discretizeaz funcia de transfer obinut la pasul anterior. Dac se cere proiectarea unui alt tip de filtru, FTJ, FTB sau FOB, atunci se aplic transformri de frecven specifice, pentru obinerea acestor filtre, ponind de la FTJ normalizat.

2. Aproximarea de tip maximum plat

In acest caz, forma caracteristicii de frecven este monoton sczatoare i se pune condiia de maximum plat, adic ptratul amplificrii, A2(), s fie ct mai aproape de valoarea unitar, n banda de trecere, i ct mai aproape de zero, n banda de blocare. Fie un filtru avnd urmatoarea expresie general a ptratului amplificrii:

1 + d1 2 + d 2 4 + ... + d m 2m 2 H ( j ) = A2 ( 2 ) = 1 + c1 2 + c2 4 + ... + cn 2n unde valoarea maxim a lui m este m = n 1. Eroarea de aproximare a funciei H i ( j ) prin H ( j ) este 1 H ( j ) 2 pentru [0,1] 2 ( ) = H ( j ) 2 pentru > 1 Se dezvolt n serie aceast funcie, pentru = 0: 2 d ( 2 ) ( 2 ) 2 d 2 ( 2 ) ( 2 )k + + ... + ( 2 ) = (0) + k! 1! d 2 2! (d 2 ) 2 = 0 = 0
2 2

(1)

(2)

d k ( 2 ) + ... (d 2 )k = 0

(3) n care (0) =0. Pentru ndeplinirea condiiei de tip maximum plat n banda de trecere, este necesar ca un numr ct mai mare din termenii dezvoltrii n serie s fie nuli. Din relaia (2) se constat c derivatele erorii i ale ptratului amplificrii difer doar prin semn. Prin urmare, se impune condiia ca un numr ct mai mare de derivate ale ptratului amplificrii s se anuleze, pentru = 0. Pornind de la relaia (1), ptratul amplificrii se poate pune sub forma

A2 ( 2 ) = 1 + (c1 d1 ) 2 + [(c1 d1 ) d1 (c2 d 2 )] 4 + ...

(4)

i rezult c d ( 2 ) d 2 ( 2 ) = (c1 d1 ) , deci anularea acestei derivate implic c1 = d1 ; apoi = d 2 (d 2 )2 = 0 = 0 = (c1 d1 ) d1 (c2 d 2 ) , deci anularea i a acestei derivate implic c2 = d 2 , etc. Deci, ptratul amplificrii, A2(), satisface condiia de maximum plat dac c1 = d1; c2 = d 2 ; ... ; cm = d m (5) Dac sunt valabile relaiile (5) i se definete polinomul Am ( 2 ) = 1 + d1 2 + d 2 4 + ... + d m 2m atunci condiia de maximum plat este ca expresia (1) s fie sub forma Am ( 2 ) 2 H ( j ) = A2 ( 2 ) = Am ( 2 ) + cn 2n
Filtrul Butterworth

(6) (7)

Cazul cel mai important al filtrelor de tip maximum plat se obine punnd:
Am ( 2 ) =1, adic numrtorul funciei de transfer este egal cu 1. Dac, n plus, cn = 1, atunci ptratul amplificrii are expresia 1 2 H ( j ) = A2 ( j ) = 1 + 2n iar filtrul care se obtine se numeste filtru Butterworth. Amplificarea in dB a filtrului Butterwoth este (8)

(9)

(10) 1+ Deoarece caracteristica se consider n raport cu frecvena normat (cnd pulsaia de tiere se consider unitar), n zona de trecere avem:
2n

AdB = 20 log H ( j ) = 10 log

= 10 log(1 + 2n )

AdB = 10 log(1 + 2n ) 10 log(1) = 0; < 1; iar in zona de blocare

(8)

(9) AdB = 10 log(1 + 2n ) 10 log( 2n ) = 20.n.log ; > 1; Deci, caracteristica de frecven are, n zona de blocare, o pant egal cu -20.n dB/dec. Forma caracteristicii A2() este data in Fig. 2, pentru diferite valori ale ordinului n al filtrului. Aceste caracteristici sunt obtinute cu programul Matlab alaturat. FTJ ideal A2() 1
0.8

n=8 n=2 n=4 n=6

0.6

0.4

clear all;close all; om=0:0.01:2;M=length(om); for k=2:2:8 for i=1:M Ap(i)=1/(1+om(i)^(2*k)); end plot(om,Ap);hold on; end grid; axis([0 2 0 1.2])

0.2

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig.2 Forma caracteristicii ptratului amplificrii filtrului Butterworth, la diferite valori ale ordinului n

Proiectarea filtrului Butterworth Datele de proiectare sunt furnizate prin gabaritul impus fitrului, care include performanele pe care trebuie s le realizeze filtrul. In fig. 3 se ilustreaz gabaritul filtrului, definit prin 4 parametri: dou frecvene, e i b, situate la stnga i la dreapta frecvenei de tiere t = 1 (de regul, la distane foarte mici), i amplificrile n dB corespunztoare acestor frecvene (AM i Am). Caracteristica de frecven a filtrului trebuie s se strecoare prin canalul nenegrit din Fig. 3.

Paii de proiectare a filtrului Butterworth sunt urmtorii: 1. Determinarea ordinului n al filtrului, n funcie de cei 4 parametri de gabarit. Utiliznd relaia (9) pentru frecvenele, e i b, se obine:
2 AM = 10 log(1 + e n )

(11) 1 (12)

de unde rezult
2 e n = 10 AM /10

sau

AdB ()

0
AM

Am e b
Fig. 3 Gabaritul impus la proiectarea filtrului Butterworth
n e = 10 AM /10

(13) (14) (15) (16)

In mod similar,
2 Am = 10 log(1 + b n )

de unde se obine
2 b n = 10 Am /10 1

sau
n b = 10 Am /10 1

Fcnd raportul relaiilor (16) i (13), rezult b 10 Am /10 1 = 10 AM /10 1 e Dac se noteaz:
n

(17)

kf = b e
10 Am /10 1 10 AM /10 1

(18)

i
ka =

(19)

atunci relaia (17) devine

k n = ka f

(20) (21)

i rezult
n

ln ka ln k f

Ordinul filtrului se consider valoarea ntreag superioar cea mai apropiat de raportul ln ka / ln k f .

Deducerea funciei de transfer a filtrului. Filtrul Butterworth de ordinul n are funcia de transfer de forma: 1 1 H (s) = = Pn ( s ) 1 + a1s + a2 s 2 + ... + an s n

(22)

Deci, ptratul amplificrii filtrului este

H ( j ) = H ( j ).H ( j ) = H ( s ) H ( s ) s = j =
2

1 Pn ( s ) Pn ( s ) s = j

(23)

Pe de alt parte, filtrul Butterworth se definete prin relaia (9), adic

H ( j ) =
2

1 1 + 2n

1 1 + (1)n s 2n s = j

(24)

Din relaiile (23) i (24), rezult 1 1 = Pn ( s ) Pn ( s ) s = j 1 + (1) n s 2n s = j deci, rdcinile polinoamelor Pn ( s ) i Pn ( s ) sunt rdcinile ecuaiei algebrice 1 + (1)n s 2n =0 sau (1) n s 2n = 1 Ecuaia (27) se mai poate scrie sub forma (e j ) n s 2n = e j (2k +1) sau (25)

(26) (27) (28) (29)

s 2n = e j (2k +1+ n)
de unde rezult rdcinile

k = 0,1, 2...2n 1 Se constat c toate rdcinile au modulul unitar, iar argumentele sunt
Im

2 k +1+ n sk = e 2n j

(30)

k=0 s0 x

k=3 x s3
Re

k=1 x s1
Fig. 4 Constelaia polilor funciei

x k=2 s2
1 pentru un filtru de ordinul 2 Pn ( s) Pn ( s )

2k + 1 + n (31) k = 0,1, 2...2n 1 2n Din cele 2n rdcini situate pe cercul unitar, n sunt situate n semiplanul stng i sunt zerourile polinomului Pn ( s ) , iar restul de n rdcini, din semiplanul drept, sunt zerourile polinomului Pn ( s ) . Firete, intereseaz rdcinile din semiplanul stng, care sunt polii funciei de transfer H(s). 1 Fie cazul n=2. Constelaia polilor funciei , dedus cu relaia (31), este dat Pn ( s ) Pn ( s ) n Fig. 4. De aici se selecteaz polii funciei de transfer H(s), care sunt s0 i s1. Cazul n=3 este ilustrat n Fig. 5. i aici se selecteaz polii funciei de transfer H(s), care sunt situai n semiplanul stng: s0, s1 i s2.

k =

Im
k=0, s0 x k=5, x s5

600
k=1, s1

600 60
0

600 60 600
0

Re x
k=4, s4

x k=2, s2
Fig. 5 Constelaia polilor funciei

x k=3, s3
1 pentru un filtru de ordinul 3 Pn ( s) Pn ( s )

Cunoscnd polii filtrului, s0 , s1,..., sn 1 , i tiind c amplificarea la frecven nul este unitar, H (0) = 1 , se obine forma funciei de transfer a filtrului Butterworth: ( s0 )( s1 )...( sn 1 ) 1 H (s) = = (32) Pn ( s ) ( s s0 )( s s1 )...( s sn 1 ) ntruct polii sunt situai pe cercul unitar, rezult ntotdeauna c ( s0 )( s1 )...( sn 1 ) =1 (33) Deci funcia de transfer a filtrului Butterworth este 1 1 H (s) = = (34) 2 ( s s0 )( s s1 )...( s sn 1 ) 1 + a1s + a2 s + ... + an 1s n 1 + s n 3. Ajustarea parametrilor funciei de transfer, astfel nct s se obin pulaia de tiere t impus n aplicaie. Aa cum s-a artat, funcia de transfer (20) s-a obinut n condiiile cnd pulsaia este, de fapt, pulsaia raportat /t , astfel nct pulsaia de tiere a FTJ normat este egal cu 1. Rspunsul la frecven aferent funciei de transfer (34) este:

1 + a1 j + a2 ( j ) + ... + an 1 ( j ) n 1 + ( j )n In aceast expresie se nlocuiete prin /t: 1 H ( j ) = 1 + a1 j + a2 ( j )2 + ... + an 1 ( j ) n 1 + ( j )n

2

H ( j ) =

(35)

(36)

sau H ( j ) = 1 a a a 1 1 + 1 ( j ) + 2 ( j ) 2 + ... n 1 ( j )n 1 + n ( j ) n 2 n 1 (37)

Inlocuid j prin s, se obine funcia de transfer a filtrului care realizeaz pulsaia de tiere t: 1 H ( j ) = (38) 2 1 + a1s + a2 s + ... + an 1s n 1 + an s n unde a 1 ai = i , i = 1, 2,..., n 1; an = (39)

ti

tn

4. Discretizarea funciei de transfer In cazul impementrii numerice a filtrului, funcia de transfer (38) se discretizeaz cu funcia Matlab c2d, obinndu-se:

+ 1z + 2 z 2 + ... + n z n H ( z) = o o + 1z + 2 z 2 + ... + n z n
Dac se mparte numrtorul i numitorul cu n z n , se obine

(40)

1 + n 1z + n 2 z + ... + 0 z i rezult ecuaia n diferene intrare-ieire:

H ( z) =

n + n 1z 1 + n 2 z 2 + ... + 0 z n
1 2 n

; i = i ; i = 0,1,..., n 1; i = i ; i = 0,1,..., n (41) n an

y[i ] = n 1 y[i 1] n 2 y[i 2] ... 0 y[i n] + nu[i ] + n 1u[i 1] + n 2u[i 2] + ... + 0u[i n] (42) unde y[i] este ieirea filtrului iar u[i] este intrarea filtrului.
Aplicaie S se realizeze programul Matlab prin care se sintetizeaz un filtru Butterworth de un ordin oarecare, n. S se obin filtrul de ordinul n = 4, cu pulsaia de tiere t = 100 s-1, precum i varianta discretizat, cu perioada de eantionare Te = 0.001 s.

Programul Matlab este:

clear all; close all; % ordinul filtrului n=4; % pulsatia reala din aplicatie si parametrul eps wt=100;eps=0.2; % calculul constelatiei polilor fi2=log(sqrt(1/eps^2+1)+1/eps)/n; for k=1:n,

re(k)=-sinh(fi2)*sin((2*(k-1)+1)/(2*n)*pi); imag(k)=cosh(fi2)*cos((2*(k-1)+1)/(2*n)*pi); s(k)=re(k)+i*imag(k); end; % eliminarea partii reziduale imaginare (rezultate din erorile % de rotunjire) a polilor reali s=1e6*s;s=round(s);s=s/1e6; % definirea functiei de transfer a filtrului cu pulsatie de % taiere unitara si trasarea caracteristicii Bode k=abs(real(prod(s(1:n)))); sys=zpk([],s,k); sys=tf(sys) [m,p,w]=bode(sys); mdb=20*log10(m(1,:)); figure(1) semilogx(w,mdb);hold on;axis([0.01 1000 -80 10]); % ajustarea parametrilor functiei de transfer, pentru obtinerea % pulsatiei de taiere din aplicatie [num,den]=tfdata(sys,'v'); for i=1:n, a1=1/wt^(n-i+1); den1(i)=den(i)*a1; end; den1(n+1)=den(n+1); sys1=tf(num,den1) % trasarea caracteristicii Bode w=0.1:0.1:10000; [m,p]=bode(sys1,w); mdb=20*log10(m(1,:)); semilogx(w,mdb);grid;hold off; % deducerea functiilor indiciale figure(2); t=[0:0.001:30]; step(sys1,t); axis([0 0.3 0 1.3]);grid; figure(3); % discretizarea functiei de transfer si trasarea caracteristicii % Bode sys1d=c2d(sys1,0.001,'tustin'); figure(3); [m1d,p1d,wd]=bode(sys1d); m1ddb=20*log10(m1d(1,:)); semilogx(wd,m1ddb);grid;axis([1 1000 -80 10]);

Principalele rezultate obinute de program sunt: - caracteristicile Bode pentru FTJ normat (1) i pentru FTJ cu frecvena de tiere t = 100 rad/s (2) (fig. 6). Se observ c n zona de blocare, panta caracteristicii de amplificare este de 80 [dB / dec] ;

10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 -1 10

Caracteristica Bode a filtrului normat (1) si a filtrului cu wt=1000 (2) w

10

10

10

10

Fig. 6. Caracteristicile Bode pentru FTJ Butterworth normat (1) i pentru FTJ cu frecvena de tiere t = 100 rad/s (2)

funcia de transfer a filtrului normalizat: H (s) = 1 s 4 + 2.613 s3 + 3.414 s 2 + 2.613 s + 1

funcia de transfer a FTJ cu pulsaia de tiere din aplicaie: 1 H (s) = 108 s 4 + 2.613.106 s3 + 0.0003414 s 2 + 0.02613s +1 funcia de transfer a filtrului discretizat, cu Te = 10-2 s:
H ( z) = 5.485.106 z 4 + 2.194.105 z 3 + 3.291.105 z 2 + 2.194.105 z + 5.485.106 z 4 3.739 z 3 + 5.25 z 2 3.281 z + 0.7701

Filtre Cebev
Aproximarea caracteristicii ideale la filtrele Cebev se realizeaz astfel, nct eroarea de aproximare este limitat la o valoare maxim, fie n zona de trecere la filtrele de tip Cebev 1, fie n zona de blocare la filtrele de tip Cebev 2. La filtrul de tip Cebev 1, amplificarea are un riplu (o oscilaie) n zona de trecere, astfel nct amplitudinea acestei oscilaii este constant i egal cu eroarea maxim de aproximare n zona respectiv. In zona de blocare, caracteristica de amplificare este monoton. La filtrul de tip Cebev 2, amplificarea are un riplu de amplitudine maxim constant n zona de blocare, iar n zona de trecere variaia amplificrii este monoton.
In cazul unui filtru Cebev 1, prtatul amplificrii are expresia 1 2 H ( j ) = A2 ( j ) = 2 2 1 + .Cn ( )

(43)

unde este un parametru subunitar, iar Cn() este polinomul Cebev de ordinul n. Polinoamele Cebev se pot genera prin relaia recursiv Cn +1 ( ) = 2..Cn ( ) Cn 1 ( ) (44) cu iniializarea: C0 = 1; C1 = Polinoamele Cebev pot fi definite i prin relaiile: cos(n.arc cos ) pentru 0 1 Cn ( ) = (45) c h(n.arg c h ) pentru > 1 Notnd = arc cos pentru 0 1 si = arg c h pentru > 1 (46) relaia (45) se poate scrie cos(n. ) pentru 0 1 Cn ( ) = c h(n. ) pentru > 1 (47)

In Fig. 7 este dat variaia ptratului amplificrii filtrului, la = 0.3, pentru ordinele n = 2,3,4 i 5, iar n fig. 8 este dat aceeai caracteristic, pentru = 0.1. Se observ c prin reducerea lui este afectat panta caracteristicii n banda de blocare. Pentru cazul cnd = 0.1, n fig. 9
A2() n=4
1

A2() n =2
0.99 1

0.8

n=3

n=5

1/ (1 + )
0.8

n=2 n=3

0.6

0.6

0.4

FTJ ideal

0.4

FTJ ideal

n=4 n=5

0.2

0.2

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig.7 Caracteristica ptratului amplificrii la = 0.3

Fig.8 Caracteristica ptratului amplificrii la = 0.1

prezint un zoom n zona de trecere a caracteristicii. Se constat c, n banda de trecere, amplificarea are un riplu, a crei amplitudine este determinat de parametrul .

A2()
1.01 1

n=4

n=2

0.99
0.98 0.97 0.96 0.95 0.94 0.93 0.92 0.91
0

n=3

n=5

omega
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Fig.9 Caracteristica ptratului amplificrii la = 0.1 (zoom)

In cazul unui filtru Cebev 2, prtatul amplificrii are expresia 2 1 2 .Cn 2 H ( j ) = A2 ( j ) = (48) 2 2 1 1 + .Cn In Fig. 10 este dat variaia ptratului amplificrii filtrului, la = 0.25, pentru ordinele n = 2,3,4,5 i 6, iar n fig. 11 se prezint un zoom n zona de blocare a caracteristicii Toate caracteristicile prezentate pentru filtrele Cebev 1 i Cebev 2 se obin cu programul Matlab dat n continuare.
A2()

1 0.8 0.6
n=2

n=5 n=6
FTJ ideal

0.4 0.2 00

n=3 n=4

0.5

1.5

2.5

Fig.10 Caracteristica ptratului amplificrii pentru filtrul Cebev 2 la = 0.3

A2() 0.2 0.15 n=6 n=5 n=4 n =3 n=2 0.1 0.05 0

1+ 2

1.5

2.5

Fig.11 Zoom la caracteristica din fig. 10

clear all;close all; om=0:0.01:3;M=length(om);eps=0.25; C(1,:)=ones(1,M);C1(1,:)=ones(1,M); for i=1:M C(2,i)=om(i); C1(2,i)=1/om(i); end for k=2:6 for i=1:M C(k+1,i)=2*om(i)*C(k,i)-C(k-1,i); C1(k+1,i)=2*(1/om(i))*C1(k,i)-C1(k-1,i); Ap(i)=1/(1+eps^2*C(k+1,i)^2); Ap1(i)=eps^2*C1(k+1,i)^2/(1+eps^2*C1(k+1,i)^2); end figure(1);plot(om,Ap);hold on;grid;axis([0 2 0 1.2]) figure(2);plot(om,Ap1);hold on;grid;axis([0 3 0 1.2]) end

In cele ce urmeaz se va analiza numai filtrul Cebev 1 (filtrul Cebev 2 se trateaz n mod similar). Avnd n vedere expresia (43) a ptratului amplificrii, eroarea de aproximare n banda de trecere este 2 2Cn ( ) 2 1 H ( j ) = (49) 2 1 + 2Cn ( ) iar eroarea maxim este

2
1+ Amplificarea n banda de blocare este
2

(50)

2 AdB = 20 log H ( j ) = 10 log 1 + 2 .Cn ( )

(51)

i, deoarece, pentru

2 1 , se poate considera 2 .Cn ( )

1,

AdB

20 log 20 log Cn ( )

Prin urmare, pentru 1, rezulta Cn ( ) 2n 1 n i deci AdB 20 log 6(n 1) 20.n.log (52) Panta caracteristicii de amplificare este de 20 [dB / dec] , la fel ca la filtrul Butterworth, ns temenul 20 log 6(n 1) face ca n zona de tiere caracteristica filtrului Cebev s fie mai avantajoas (aa cum se va arta n cele ce urmeaz).

CURS 20
Proiectarea filtrului Cebev
Datele de proiectare sunt furnizate prin gabaritul fitrului. Acesta este definit de dou pulsaii, e = t i b, i de amplificrile n dB respective: AM, i Am. Caracteristica de frecven a filtrului trebuie s se strecoare prin canalul nenegrit din Fig. 12.

1 0 AM 0.8

0.6

0.4

0.2

Am
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 e 1t 1.2 b 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 12 Gabaritul impus la proiectarea filtrului Cebev

Paii de proiectare a filtrului Cebev sunt urmtorii: 1. Determinarea parametrului i a ordinului n al filtrului, n funcie de cei 4 parametri de gabarit. Amplificarea AM se obine atunci cnd, n relaia (43), funcia Cn() are valoarea maxim, egal cu 1:

AM = 10 log(1 + 2 ) de unde rezult prima relaie de dimensionare a filtrului:

(53)

= 10 AM

/10

(54)

2 La pulsaia b se impune amplificarea Am = 10 log 1 + 2Cn (b ) sau 2 2 Am = 10 log 1 + 2Cn b = 10 log 1 + 2Cn b t e deoarece t =1 i e = t (v. fig. 12). Din relaia (55) rezult:

(55)

 10 Am /10 1 Cn b = e Inlocuind parametrul cu expresia (54), se obine 10 Am /10 1 Cn b = 10 AM /10 1 e

(56)

(57)

Utiliznd notaiile:

kf = b e
rezult ecuaia

ka =

10 Am /10 1 10 AM /10 1

(58)

Cn ( k f ) = k a

(59)

care trebuie rezolvat n raport cu necunoscuta n (mrimile kf i ka se calculeaz pe baza parametrilor gabaritului). In conformitate cu relaiile (46) i (47) de definiie a polinomului Cebev (pentru cazul > 1), ecuaia (59) se poate scrie sub forma ch ( n. ) = ka (60) unde ch ( ) = k f (61)

Rezult = arg ch(k f ); n. = arg ch(ka ) , de unde se obine

arg ch(ka ) arg ch(k f )

(62)

Aceasta este cea de a doua relaie de dimensionare a filtrului Cebev, care furnizeaz ordinul filtrului (se ia valoarea ntreaga cea mai apropiat a raportului din relaia (62)). 2. Deducerea funciei de transfer a filtrului. Filtrul Cebev de ordinul n are funcia de transfer de forma: 1 1 H (s) = = (63) Pn ( s) a0 + a1s + a2 s 2 + ... + an s n Deoarece H ( j ) = H ( s ).H ( s ) s 2 = 2 , rezult c polii funciei H ( s).H ( s) sunt
2 zerourile polinomului Pn ( s ) Pn ( s ) = 1 + 2Cn ( 2 )
2

2 = s 2

. Deducerea acestor zerouri implica

rezolvarea unei ecuaii de forma

2 Cn ( 2 )

= s

(64)

Se observ c Cn(s) rezult ca o funcie complex

Cn ( s ) = j 1 deci rezult c i variabila din realaiile (46) i (47) este complex, de forma = r + j i . Scriind ecuaia (65) sub forma 1 (66) cos n( r + i ) = j

(65)

sau

cos(n r ).ch(n i ) + j sin(n r ).sh(n i ) = j

(67)

se constat c partea real este zero, deci avem: (68) cos( n r ).ch(n i ) =0 ntruct cosinusul hiperbolic nu poate fi nul, rezult cos(n r ) =0, de unde se obine: 2k + 1 (69) r = 2n 1 1 De asemenea, din relaia (67) rezult: sin(n r ).sh(n i ) = , adic sh(n i ) = , deoarece
en i e n i 1 = 2 Rezolvarea aceste ecuaii n raport cu i ne conduce la expresia

sin(n r ) =1. Ecuaia obinut se scrie

(70)

Conform relaiei (14), pentru banda de trecere avem = arc cos , deci cos( ) = . Prin substituia j = s , se obine j cos( ) = s , n care cos = cos( r + j i ) , iar s = + j . Dezvoltnd relaia j cos( ) = s , rezult: sin( r ).sh( i ) + j cos( r ).ch( i ) = + j (72) Inlocuind n aceast relaie pe r prin expresia (69), se obin rdcinile ecuaiei (64), adic polii funciei H ( s ).H ( s ) :

i = ln 2 + 1 + n

(71)

2k +1 k = sh( i ).sin 2n ; k = 0,1, 2,..., 2n 1 (73) 2k +1 = ch( ).cos i k 2n n care i este dat de relaia (71). Constelaia polilor funciei H ( s ).H ( s ) se afl pe o elips, avnd semiaxele egale cu sh( i ) , respectiv ch( i ) . Ecuaia elipsei este: =1 sh 2 i ch 2 i In fig. 5 este ilustrat calitativ constelaia polilor pentru n=3.
2 k

2 k

(74)

Im k=0, s0 x 600 k=1, 600 s1 x 600 600 k=2, s2 x 600 60

0

k=5, x s5 Re x k=4, s4

ch i

x k=3, s3 sh i

Fig. 13 Constelaia polilor funciei H ( s ).H ( s ) pentru n=3

Ceilali pai de proiectare, adic: 3) ajustarea parametrilor funciei de transfer, astfel nct s se obin pulaia de tiere t impus n aplicaie; 4) discretizarea funciei de transfer, se realizeaz n acelai mod ca la filtrul Butterworth.
Aplicaie S se realizeze programul Matlab prin care se sintetizeaz un filtru Cebev 1, de un ordin oarecare, n i cu parametrul oarecare. S se obin filtrul de ordinul n = 4, cu = 0.2 i cu pulsaia de tiere t = 100 s-1, precum i varianta discretizat, cu perioada de eantionare Te = 0.001 s.

Programului Matlab este:

clear all; close all; % ordinul filtrului n=4; % pulsatia reala din aplicatie i parametrul wt=100;eps=0.2; % calculul constelatiei polilor fi2=log(sqrt(1/eps^2+1)+1/eps)/n; for k=1:n, re(k)=-sinh(fi2)*sin((2*(k-1)+1)/(2*n)*pi); imag(k)=cosh(fi2)*cos((2*(k-1)+1)/(2*n)*pi); s(k)=re(k)+i*imag(k); end; % eliminarea partii reziduale imaginare (rezultate din erorile % de rotunjire) a polilor reali s=1e6*s;s=round(s);s=s/1e6; % definirea functiei de transfer a filtrului cu pulsatie de % taiere unitara si trasarea caracteristicii Bode k=abs(real(prod(s(1:n)))); sys=zpk([],s,k); sys=tf(sys) [m,p,w]=bode(sys); mdb=20*log10(m(1,:)); figure(1)

semilogx(w,mdb);hold on;axis([0.01 1000 -160 10]); % ajustarea parametrilor functiei de transfer, pentru obinerea % pulsatiei de taiere din aplicatie [num,den]=tfdata(sys,'v'); for i=1:n, a1=1/wt^(n-i+1); den1(i)=den(i)*a1; end; den1(n+1)=den(n+1); sys1=tf(num,den1) % trasarea caracteristicii Bode w=0.1:0.1:10000; [m,p]=bode(sys1,w); mdb=20*log10(m(1,:)); semilogx(w1,mdb);grid;hold off; % deducerea functiilor indiciale figure(2); t=[0:0.01:30]; y=step(sys,t); y1=step(sys1,t); figure(3); plot(t,y);grid; hold on;plot(t,y1); % discretizarea funciei de transfer si trasarea caracteristicii %Bode sys1d=c2d(sys1,0.001,'tustin'); figure(4); [m1d,p1d,wd]=bode(sys1d); m1ddb=20*log10(m1d(1,:)); semilogx(wd,m1ddb);grid;axis([1e-2 1e4 -160 20]);
Caracteristicile Bode ale filtrului normat (1) si filtrului cu wt=100 rad/s (2) 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -2 10 10
-1

w [rad/s]

10

10

10

10

Fig. 14. Caracteristicile Bode pentru FTJ Cebev 1 normat (1) i pentru FTJ cu frecvena de tiere t = 100 rad/s (2)

Principalele rezultate obinute de program sunt:

caracteristicile Bode pentru FTJ normat (1) i pentru FTJ cu frecvena de tiere t = 100 rad/s (2) (fig. 14). Se observ c n zona de blocare, panta caracteristicii de amplificare este de 80 [dB / dec] , ns n vecintatea frecvenei de tiere panta este mai mare dect la filtrul Butterworth. Un zoom din aceast caracteristic, unde este pus n eviden riplul din banda
1

0.5

0 1 -0.5 2

-1 10
-2

10

-1

10

10

10

10

Fig. 15. Zoom din caracteristica filtrului Cebev dat n fig. 14

de trecere, este dat n fig. 15; Funcia de transfer a filtrului cu timp continuu 0.6374 H (s) = 8 4 6 3 10 s + 1.596.10 s + 0.0002274 s 2 + 0.01628 s + 0.6374 Funcia de transfer a filtrului cu timp discret
H ( z) 3.669.106 z 4 + 1.468.105 z 3 + 2.201.105 z 2 + 1.468.105 z + 3.669.106 z 4 - 3.831 z 3 + 5.516 z 2 - 3.538 z + 0.8526

Sinteza filtrelor numerice (FIR)

Principiul de realizare
Filtrele intrinsec numerice sunt filtre FIR. Ca i n cazul fitrelor de tip IIR, n sintez se pornete de la caracteristica ideal a unui filtru trece jos (FTJ), prezentat n fig. 1. Rspunsul la
H ( j ) = A( ); ( )

A( )

t
arg H ( j ) = ( ) = t0

Fig. 16 Caracteristica de frecven a unui FTJ ideal

impuls al acestui filtru se obine prin transformata Fourier invers a rspunsului la frecven H ( j ) , care are modulul A() i argumentul ( ) , reprezentate n fig. 16: h(t ) = 1 1 t jt0 jt jt e d = H ( j )e d = H ( j ) e 2 2 t
t
jt (t t0 )

1 1e j (t t0 ) d = 1.e 2
t

e 2. j (t t0 )

jt (t t0 )

= t sinc (t (t t0 ) )

(75)

Pentru ilustrarea principiului de realizare al filtrului FIR, se consider situaia cnd t = 1 i t0 = 2.5. Rspunsul la impuls, pentru aceste date, este reprezentat grafic n fig. 2. Se constat
h(t) 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 t 0 -0.05 -0.1 -5 t0

10

Fig. 17 Rspunsul la impuls al FTJ ideal

c FTJ este nerealizabil fizic, ntruct este necauzal: ncepe s rspund la impuls nainte de momentul t=0, cnd se aplic impulsul la intrare. Pentru a obine un rspuns la impuls la limit cauzal (deci, realizabil fizic), vom considera c funcia h(t) este vzut printr-o fereastr de timp rectangular, pornind din momentul t = 0. In fig. 18 sunt desenate rspunsul la impuls i
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -5 0 5 10 wR(t)

h(t)

Fig. 18 Rspunsul la impuls i fereastra de timp rectangular

fereastra de timp wR(t), cu lrgimea de 5 s. Prin aceast fereastr de timp se obine rspunsul la impuls finit n timp (FIR): hR (t ) = wR (t ).h(t ) (76)
0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 t 0 -0.05 -0.1 h R (t)

t0

-1

Fig. 19 Rspunsul la impuls vzut printr-o fereastr rectangular

reprezentat n fig. 19. Sistemul care ar genera un asemenea rspuns la impuls trebuie s fie cu timp discret, deoarece numai sistemele numerice pot realiza rspunsuri finite la impuls. Pentru
h(k) 0.35 0.3 h(M) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -1 0 Te h(3) h(4) 1 2 3 4 5 6 M.T e h(0) h(1) h(2) t k h(2M)

Fig. 20 Rspunsul la impuls al filtrului FIR, pentru M=10

obinerea sistemului FIR, se eantioneaz rspunsul la impuls din fig. 19, cu perioada de

eantionare Te. Fie cazul cnd se alege Te = 0.25 s. In aceast situaie, valoarea maxim a rspunsului la impuls se obine dup M = t0 / Te = 10 perioade de eantionare, iar rspunsul la impuls al filtrului FIR care implementeaz filtrul trece jos este dat n fig. 20.

Funcia de transfer i caracteristicile de frecven

Funcia de transfer a filtrului FIR este: H ( z ) = h(0) + h(1) z 1 + h(2) z 2 + ... + h( M ) z M + ... + h(2 M ) z 2 M = h(k ) z k
k =0

2M

(77) (78)

Considernd M par, ca n exemplul considerat, avem: h(0) = h(2M ); h(1) = h(2M 1);....., h( M 1) = h( M + 1) Schema filtrului FIR se poate reprezenta ca n fig. 21.

z-1

hM

z-1 hM+1 z-1

hM-1 z-1 hM-2

hM+2

h2 z-1 h1 z-1

h2M-2 z-1

h2M-1 z-1

h0 U(z)

h2M

Y(z)
Fig. 21. Schema bloc a filtrului FIR

Rspunsul la frecven al filtrului FIR este

H(ejTe ) = h(k)ejkTe =
k=0

2M

=h(0) +h(1)e

jTe

=ejMTe h(0)ejMTe +h(1)ej(M1)Te +...+h(M1)ejTe +h(M) +h(M+1)ejTe +...+h(2M)ejMTe

+...+h(M1)ej(M1)Te +h(M)ejMTe +h(M+1)ej(M+1)Te +...h(2M1)ej(2M1)Te +h(2M)ej2MTe =

(79) Avnd n vedere egalitile (78), rspunsul la frecven se poate scrie sub forma

H(e jTe ) = e jMTe h(0)(e jMTe + e jMTe ) + h(1)(e j(M1)Te + e j(M1)Te ) +... + h(M 1)(e jTe + e jTe ) + h(M) (80) sau
M 1 H (e jTe ) = e jM Te 2 h(i ) cos( M i )Te + h( M ) i =0 Amplificarea filtrului este

(81)

H ( j ) = 2 h(i ) cos( M i )Te + h( M )

i =0

M 1

(82)

iar defazajul

(83) Se observ c adoptnd o valoare mare a ntrzierii t0, rezult un parametru M mare i un defazaj important introdus de filtrul FIR. Caracteristica de faz este liniar, ceea ce nseamn c filtrul produce o ntrziere (proporional cu M) a semnalului aplicat la intrare.

( ) = M Te

Funcii fereastr
Fie h(t) i H(j) rspunsul la impuls i, respectiv, rapunsul la frecven ale unui FTJ ideal. Legtura dintre aceste dou funcii este dat de transformata Fourier: h(t ) H ( j ) (84) Din considerente de realizabilitate fizic, rspunsul la impuls considerat n sintez nu este h(t), ci este funcia rspunsului la impuls vzut printr-o fereastr de timp. Aceast abordare face s dispar componenta necauzal a rspunsului la impuls, rezultnd realizabilitatea fizic a filtrului. In acelai timp, abordarea determin caracterul de rspuns la impuls finit n timp, care impune realizabilitatea doar n implementare numeric. In seciunile anterioare s-a lucrat cu fereastra de timp rectangular, wR(t). In aceste condiii, funcia rspunsului la impuls considerat n sintez este hR(t), avnd expresia (76). Vom nota n continuare cu wF(t) o funcie fereastr oarecare i prin hF(t) rspunsul la impuls vzut prin aceast fereastr. Caracteristicile de frecven ale filtrului sintetizat sunt date de transformata Fourier a funciei rspunsului la impuls hF(t): 1 F hF (t ) = wF (t ).h(t ) H F ( j ) = F {wF (t )} H ( j ) (85) 2 Scopul urmrit este de a obine caracteristici de frecven ct mai apropiate de cele ale FTJ ideal. Deci, transformata Fourier H F ( j ) = F {wF (t )} H ( j ) trebuie s difere ct mai puin (ca modul i ca argument) de transformata Fourier ideal H ( j ) . Evident, diferenele dintre cele dou transformate Fourier depind de forma ferestrei de timp. In sectiunea anterioar sa adoptat fereastra rectangular, deoarece aceasta ofer o fundamentare intuitiv a problematicii
F

filtrelor FIR. Exist ns i alte tipuri de ferestre de timp, care determin caracteristici performante ale filtrului FIR. Funciile fereast uzuale sunt: Fereastra rectangular 1 i = 0,1, 2,..., 2M (86) wR (i ) = 0 in rest Fereastra Hamming + (1 ) cos (i M ) i = 0,1, 2,..., 2M (87) wH (k ) = M 0 in rest n care = 0.54 ( = 0.5 varianta Hanning) Fereastra Kaiser 2 I 0 2 1 ( (i M ) / M ) i = 0,1, 2,...,, 2 M wK = (88) 2 0 in rest n care I0(.) este funcia Bessel modificat de ordin zero.

CURS 21
Proiectarea unui filtru FIR
Fie h(i) funcia rspunsului la impuls a unui FTJ ideal cu timp discret. Deoarece h(i) este un semnal eantionat, transformata Fourier a acestui semnal este periodic n domeniul frecven (). Prin urmare, caracteristica de amplificare, H ( j ) este periodic (v. fig. 22), de perioad e. In fig. 22, e este pulsaia de eantionare,

S =

e
2

Te

este pulsaia Shannon, iar prin t s-a notat pulsaia de tiere a filtrului.
H ( j )

-e = -2S -S -t t S e = 2S

Rspunsul la frecven al FTJ ideal cu timp discret este: H ( j ) = h(i ).e jiTe
i =

(89)

Dac interpretm expresia (89) ca o dezvoltare n serie Fourier complex a funciei periodice H ( j ) , atunci h(i ) sunt parametrii acestei serii Fourier, care se obin cu relaia
S

h(i ) =

e S
2

jiTe d H ( j )e

(90)

Observaie: In formula clasic a transformatei Fourier, exponentul din formul este pozitiv, iar exponentul din formula parametrilor este negativ. Se observ din (89) i (90) c semnele exponenilor menionai sunt inversate, fr a fi afectat valabilitatea formulelor.

In (90), rspunsul la frecven H ( j ) este cel al FTJ ideal (v. fig. 16), care n banda de trecere [t , t] este: H ( j ) = 1.e jt0 (91) iar t0 = MTe . In consecin, nlocuind aceast funcie n (90) i efectund calculele, rezult:

h(i ) =

e t

1 t 1 t j (i M )Te H ( j )e jiTe d = d = t sinc ( (i M )t .Te ) 1.e e t S

(92)

Expresia t .Te se poate scrie sub forma

t , astfel nct relaia (15) se mai S

(93)

unde c = t este frecvena de tiere raportat la frecvena Shannon. S

poate scrie sub forma: h(i ) = t sinc (i M ) t = csinc ( (i M )c ) ; i = 0,1,..., 2 M S S

Proiectarea unui filtru FIR const n determinarea rspunsului la impuls h(i ) . Se d frecvena de tiere raportat la frecvena Shannon, c . Se adopt M (care determin numrul de parametri) i apoi se utilizeaz relaia (93) pentru calculul rspunsului la impuls h(i ) . In continuare, se adopt o funcie fereastr i se calculeaz parametrii finali ai filtrului FIR : hF (i ) = wF (i ).h(i ) (95)
Observaii 1.Dac se expliciteaz sinusul cardinal din rspunsul la impuls (93), rezult sin ( (i M )c ) h(i ) = c (95) (i M )c sin( x ) . Prin urmare, 2. Este cunoscut c funcia Matlab sinc(x) are semnificaia x programarea n Matlab a relaiei (93) se face prin enunul h(i)=wc*sinc((i-M-1)*wc) Aplicaie S se realizeze i s se studieze filtrul FIR pentru c = 0.25 i M=20, utiliznd ferestrele rectangular, Hamming i Kaiser.

Programul Matlab este urmtorul:

%Filtrul FIR clear all;close all; % frecventa de taiere raportata la frecventa Shannon si alti % parametri wc=0.25; alfa=0.54; M=20; I0=besseli(0,2*pi); % se calculeaza si se reprezinta raspunsul la impuls pt fereastra % rectangular for i=1:2*M+1, ind(i)=i; h(i)=wc*sinc((i-M-1)*wc);

Proiectarea filtrelor de tip FTS, FTB i FOB se face pornind de la un FTJ nominal, aplicnd unele transformri care afecteaz forma rspunsului la impuls. Evident, forma funciei h(i) determin rspunsul la frecven H(j) i, deci, caracteristicile de frecven. Se poate spune c aceste transformri impuse rspunsului la impuls al FTJ nominal, notat n continuare prin hTJ(i), sunt echivalente unor transformri de frecven, aa cum s-a procedat n cazul altor tipuri de filtre. In cele ce urmeaz se va ilustra aceast procedur pentru cazul proiectrii unui filtru trece sus (FTS). Etapele de calcul sunt urmtoarele : 1 se calculeaz rspunsul la impuls al FTJ nominal, hTJ(i), pe baza unei ferestre alese. Pulsaia pentru care se calculeaz hTJ(i) este cS = 1 c , unde c este frecvena de tiere raportat la frecvena Shannon; 2 se calculeaz rspunsul la impuls al FTS, hTS(i), pe baz funciei hTJ(i) deduse la pasul anterior. Considernd c referina pentru indicele i (deci, valoarea i = 0) se atribuie valorii maxime (v.fig. 28), atunci rspunsul la impuls al FTS se calculeaz cu relaia hTS (i ) = (1)i hTJ (i ); i = 0, 1, 2,..., M (96)

hTJ (i )

i -3 -2 -1 0 1 2 3

-3 -2

-1 0

1 2

Fig. 28 Deducerea funciei hTS(i) din hTJ(i)

Deducerea funciei hTS(i) din hTJ(i) este ilustrat n fig. 28. Aplicaie S se calculeze filtrul FIR de tip FTS, pentru cazul cnd perioada de eantionare este de 1ms, iar frecvena de tiere raportat la frecvena Shannon este c = 0.3 . Pentru calculul filtrului se adopt fereastra Kaiser.

In fig. 29 sunt date caracteristicile de frecven ale filtrelor FTJ i FTS obinute n cadrul aplicaiei. n abscis, pulsaia este n scar liniar.
Caracteristicile de frecventa ale filtrelor FIR: FTJ si FTS 20 0 -20 Amplificarea [dB] -40 -60 -80 -100 -120 FTJ

FTS

500

1000

1500 w [rad/s]

2000

2500

3000

Fig. 29. Caracteristicile de frecven ale filtrelor FIR: FTJ i FTS (aplicaie)