Caracteristicile logaritmice pentru elementele derivative şi integrative ( jω)m1

Funcţia de frecvenţă a elementului integrator este

1
G( jω) = = ( jω)−1 , (4.13)
jω
de unde rezultă modulul exprimat în dB
1
A dB (ω) = 20 lg G( jω) = 20 lg = −20 lg ω (4.14)
jω
şi defazajul ϕ(ω) = −90 0 . (4.15)
Dacă modulul exprimat în dB, A dB = −20 lg ω este reprezentat grafic în funcţie de ω pe
o scară logaritmică, se obţine o dreaptă. Pentru a desena această dreaptă avem
dB
nevoie de un încă punct dat al acesteia, de exemplu ω = 1, pentru care avem A =0.
Având în vedere cele prezentate şi faptul că:

A dB (10ω) − A dB (ω) = −20 lg10ω − 20 lg ω = −20 dB , (4.16)

rezultă că elementul integrator are caracteristica modulului o dreaptă cu panta,
exprimată în dB, de –20 dB/decadă (sau – 6 dB/octavă).

a) b)
Fig. 4.5.
Procedând în mod similar, la elementul derivator vom obţine pentru caracteristica de
frecvenţă a modulului exprimat în dB o dreaptă cu panta de 20 dB/decadă, iar pentru
caracteristica fazei, o dreaptă orizontală care trece prin punctul de 90o. În fig 4.5 se
prezintă diagramele Bode pentru elementul integrator (a), respectiv derivator (b).De aici
se poate vedea clar că diferenţa dintre răspunsurile în frecvenţă ale elementelor 1/ jω
şi jω este dată de semnele diferite ale caracteristicilor modulului şi ale defazajelor.

Factori de ordinul unu (1 + jωT )m1

Funcţia de frecvenţă a elementului de ordinul unu este
1
G( jω) = , (4.17)
1 + j ωT
de unde rezultă modulul exprimat în dB
 1
A dB (ω) = 20 lg = −20 lg 1 + ω2T 2 , (4.18)
1 + j ωT
şi funcţia fazei
ϕ(ω) = −arctg ωT . (4.19)
Pentru frecvenţe joase, cum ar fi ω < 1/ T , caracteristica logaritmică a modulului se
poate aproxima conform relaţiei

A dB (ω) = −20 lg 1 + ω2T 2 ≅ −20 lg1 = 0 dB . (4.20)

Rezultă că la frecvenţe joase, caracteristica logaritmică a modulului este aproximată
asimptotic cu o dreaptă orizontală care trece prin punctul de ordonată de 0 dB.
Pentru frecvenţe înalte, ω > 1/ T , funcţia modulului poate fi scrisă aproximativ

A dB (ω) = −20 lg 1 + ω2T 2 ≅ −20 lg ωT . (4.21)

Din această relaţie aproximativă rezultă că la ω = 1/ T modulul in dB este egal cu zero,
iar la ω = 10 / T modulul va avea valoarea de –20 dB, deci pentru ω > 1/ T (zona
frecvenţelor înalte) caracteristica logaritmică a modulului este o linie dreaptă cu panta
de –20 dB/decadă (sau –6 dB/octavă).
În concluzie, caracteristica logaritmică a modulului pentru factorul de ordinul unu
1/(1 + jωT ) poate fi aproximată asimptotic prin două linii drepte, o linie orizontală la 0
dB pentru domeniul frecvenţelor 0 < ω < 1/ T , şi o altă linie cu panta de –20 dB/decadă
pentru domeniul frecvenţelor ω > 1/ T .
Frecvenţa la care cele două asimptote se întâlnesc se numeşte frecvenţă de frângere.
Vom nota cu ωf aceasta frecvenţă care, are în cazul nostru valoarea:
ω f = 1/ T . (4.22)
Frecvenţa de frângere prezintă o importanţă deosebită la schiţarea caracteristicilor
logaritmice ale răspunsului în frecvenţă.
Eroarea maximă produsă prin aproximarea asimptotică a caracteristicii logaritmice a
modulului care se produce la ω = ωf este de –3 dB.
Funcţia fazei pentru factorul de ordinul unu 1/(1 + jωT ) este
ϕ(ω) = −arctg ωT . (4.23)
Se observă că la ω = 0 defazajul este ϕ(0) = 0 , iar pentru ω = ωf = 1/ T avem
ϕ(ωf ) = −arctg1 = −450 . Când ω → ∞ , defazajul va fi ϕ(ω) ω→ ∞ = −arctg ∞ = −900 .
Caracteristica fazei poate fi aproximată grosier prin trei drepte şi anume
− o dreaptă orizontală la 0o pentru ω < ωf / 10 = 1/(10T ) ,
− o dreaptă cu panta de – 45o/decadă pentru ωf / 10 ≤ ω ≤ 10 ωf ,
− o dreaptă orizontală la – 900 pentru ωf > 10 ωf .
Frecvent factorul de amplificare K este inclus în funcţia de frecvenţă (transfer
sinusoidală ) a factorului de ordinul unu, care acum devine K /(1 + jωT ) . În aceasta
situaţie caracteristică fazei rămâne neschimbată (exactă sau aproximativă).
În fig 4.6 se prezintă caracteristicile logaritmice exactă şi aproximativă ale modulului şi
fazei.
 Fig. 4.6.
Caracteristica logaritmică a modulului îşi va păstra forma de variaţie, dar se deplasează
pe verticală, paralelă cu ea însăşi, cu distanţa 20 lgK (curbele 2 din fig 4.6). Deplasarea
este în sus pentru K>1, respectiv în jos dacă K<1.
Remarcăm, de asemenea, că modificarea constantei de timp T, deplasează frecvenţă
de frângere spre stânga sau dreapta dar formele caracteristicilor logaritmice ale
modulului şi fazei rămân aceleaşi.
Elementul de ordinul unu cu funcţia de transfer în frecvenţă 1/(1 + jωT ) are proprietăţile
unui filtru trece-jos. Această caracteristică rezultă din faptul că semnalele de intrare cu
frecvenţe mai mici decât ωf = 1/ T vor fi reproduse aproape exact la ieşire, în timp ce
semnalele cu frecvenţe mai mari decât ωf sunt atenuate în amplitudine şi defazate.
Marele avantaj al diagramelor Bode este acela că pentru factori inverşi (reciproci) de
exemplu pentru (1 + jωT ) caracteristicile logaritmice ale modulului şi fazei rezultă
simplu prin schimbarea semnului funcţiilor respective, deoarece avem:
1 1
A dB (ω) = 20 lg 1 + jωT = −20 lg , ϕ(ω) = ∠(1 + jω) = arctg ωT = −∠ . ( 24,25)
1 + j ωT 1 + j ωT
Frecvenţa de frângere rămâne neschimbată. Panta asimptotei de înaltă frecvenţă a
factorului (1 + jωT ) este 20dB/decadă, iar faza are valori cuprinse între 0o şi 90o când
frecvenţă creşte de la 0 la ∞ (de fapt de la 0.1 ωf la 10 ωf ). În fig 4.7 se prezintă
caracteristicile Bode exacte şi aproximative pentru factorul (1 + jωT ) .
 Fig. 4. 7
Având în vedere că factorul 1/(1 + jωT ) are defazajul negativ, în continuare, pentru
specificarea acestuia se va utiliza şi denumirea de element de ordinul întâi cu întârziere
de fază. În mod asemănător, deoarece factorul (1 + jωT ) are faza pozitivă, acesta va fi
numit, alternativ, element de ordinul întâi cu anticipare de fază.
În cazul în care funcţia de transfer dată implică termeni de forma (1 + jωT ) ± n , pentru
trasarea caracteristicii modulului, se poate face o construcţie asimptotică
asemănătoare. Frecvenţa de frângere rămâne aceeaşi, ωf = 1/ T , iar asimptotele sunt
linii drepte. Asimptota de joasă frecvenţă este o dreaptă orizontală la 0 dB, în timp ce
asimptota de înaltă frecvenţă are panta de – 20n dB/dec. sau 20n dB/dec. Eroarea faţă
de caracteristica exactă este de n ori mai mare decât la factorii de ordinul unu
corespunzători.

Factori pătratici [1 + 2ζ( jω / ωn ) + ( jω / ωn )2 ] m1

Considerăm pentru început factorul pătratic asociat elementului de ordinul doi cu
funcţia de transfer
ωn2
G( s ) = ,
s 2 + 2ζωn s + ω2n
de unde după înlocuirea lui s cu jω se obţine funcţia (de frecvenţă) sinusoidală de
transfer
1
G( jω) = . (4.26)
1 + 2ζ( jω / ωn ) + ( jω / ωn )2
Dacă ζ > 1 , factorul pătratic poate fi exprimat ca un produs a doi factori de ordinul unu
cu poli reali. Dacă 0 < ζ < 1, atunci factorul pătratic are două rădăcini complex
conjugate. Aproximările asimptotice ale caracteristicilor răspunsului în frecvenţă nu au
o precizie prea bună pentru factori cu valori mici ale lui ζ .
Caracteristica asimptotică a modulului exprimat în dB se obţine pornind de la funcţia de
frecvenţă

1
A dB (ω) = 20 lg G( jω) = 20 lg ,
1 + 2ζ( jω / ωn ) + ( jω / ωn )2

A dB = −20 lg (1 − ω 2 / ω2n )2 + (2ζω / ω n ) 2 . (4.27)

Din ecuaţia (4.27) se vede că pentru ω < ωn

A dB (ω) ω→0 ≅ −20 lg1 = 0 , (4.28)
iar pentru ω > ωn modulul în dB se poate exprima conform relaţiei:

A dB (ω) ω→ ∞ ≅ −20 lg( ω / ωn )2 = −40 lg( ω / ωn ) . (4.29)

Prin urmare asimptota de joasă frecvenţă este o linie orizontală la 0 dB, iar pentru
frecvenţe înalte mai mari decât ωn , deoarece
A dB (10ω) − AdB (ω) ≅ −40 lg(10ω / ωn ) − [− 40 lg( ω / ωn )] =

= −40 − 40 lg( ω / ωn ) + 40 lg( ω / ωn ) = −40 dB , (4.30)

vom avea ca asimptotă o linie cu panta de – 40 dB/decadă.
Asimptota de înaltă frecvenţă intersectează asimptota de joasă frecvenţă la ω = ωn ,
care reprezintă frecvenţa de frângere pentru factorul de ordinul doi.
Asimptotele determinate mai înainte sunt independente de valoarea factorului de
amortizare ζ . Din relaţia (4.27) se poate vedea că diagramele Bode exacte ale
modulului diferă de caracteristicile asimptotice mai ales în zona frecvenţei de frângere
ωn , unde apare un vârf numit rezonanţă.
Diferenţa dintre caracteristicile exacte şi cele asimptotice depinde de valoarea lui ζ ,
fiind mai mare pentru valori mici ale lui ζ .
Funcţia fazei pentru factorul pătratic cu funcţia de frecvenţă (4.26) este
1 2ζω / ωn
ϕ(ω) = ∠ = −arctg . (4.31)
1 + 2ζ( jω / ωn ) + ( jω / ωn ) 2
1 − ω2 / ω2n
Din (4.31) se vede că
pentru ω → 0 , ϕ(0) = 0 ,

 2ζ 
pentru ω = ωn , ϕ(ω) ω= ωn = −arctg  = −arctg(∞ ) = −900 ,
 0 

 ∞  2ζω / ωn 
pentru ω → ∞ , ϕ(ω) ω → ∞ = −arctg −  = arctg  = −arctg( −0) = −180 0 .
 ∞  − 2ω / ω2 
 n  ω→ ∞
Caracteristica fazei poate fi aproximată grosier printr-o construcţie cu trei drepte.
În funcţie de valoarea factorului de amortizare, ζ, vom avea două variante de
aproximare
Varianta 1 (ζ mai mare decât 0,4 ), care foloseşte construcţia aproximativă
− o dreaptă orizontală la 0o pentru ω < ω n / 10 ,
− o dreaptă cu panta de –90o/decadă pentru ωn / 10 < ω < 10 ωn ,
− o dreaptă orizontală la –180o pentru ω > 10 ωn .

Varianta 2 (ζ mai mic decât 0,4 ) care utilizează construcţia aproximativă

− o dreaptă orizontală la 0o pentru ω<ωn,
− o dreaptă verticală la ω=ωn de la ϕ=0o la ϕ=–180o,
− o dreaptă orizontală la –180o pentru ω>ωn.
În fig 4.8 se prezintă diagramele Bode exacte şi aproximative pentru factorul de ordinul
doi.

Fig. 4.8.
Factori pătratici [1 + 2ζ( jω / ωn ) + ( jω / ωn )2 ] +1
Răspunsul în frecvenţă pentru factorii de ordinul doi de la numărătorul funcţiilor de
transfer se obţine simplu schimbând semnul modulului (exprimat în dB) şi fazei
elementului [1 + 2ζ( jω / ωn ) + ( jω / ωn )2 ] +1 . Caracteristicile logaritmice pentru elementele
de ordin doi de la numărător sunt simetrice faţă de axa pulsaţiilor cu caracteristicile
corespunzătoare factorilor pătraci de la numitor.
Rezonanţa în sistemele de ordinul doi
Considerăm sistemul de ordinul doi cu funcţia de frecvenţă dată de relaţia (4.26).
Modulul acestei funcţii este

G( jω) = 1/ (1 − ω2 / ωn2 ) 2 + (2ζω / ωn ) 2 . (4.32)

Din fig. 4.8 se poate vedea că G( jω) are o valoare maximă la o anumită frecvenţă
(pulsaţie), numită, în continuare, frecvenţă de rezonanţă. Pentru a determina
frecvenţa de rezonanţă observăm că maximul lui G( jω) se va obţine dacă

f (ω) = (1 − ω2 / ω2n ) 2 + (2ζω / ωn ) 2 ,

este minimă. Valoarea lui ω pentru care rezultă acest minim se determină rezolvând
ecuaţia
d f (ω) ω2 ω ω
= −4(1 − 2 ) 2 + 8ζ 2 2 = 0 ,
dω ωn ωn ωn
din care obţinem

ωr = ωn 1 − 2ζ 2 (0 ≤ ζ ≤ 0.707 ) . (4.33)

Din relaţia (4.33) se vede că pentru ζ → 0 , frecvenţa de rezonanţă va tinde spre ωn .

Pentru 0 ≤ ζ ≤ 0.707 , frecvenţa de rezonanţă ωr este mai mică decât frecvenţa
naturală amortizată ωd = ωn 1 − ζ 2 , care apare în cadrul răspunsului tranzitoriu. De
asemenea, din relaţia (4.33) se poate vedea că pentru ζ > 0.707 nu există un vârf de
rezonanţă. Să ne reamintim că, pentru 0.7 < ζ < 1, răspunsul la treaptă este oscilant,
dar oscilaţiile sunt puternic amortizate.

Fig. 4.9.
Vârful de rezonanţă, M r, se determină înlocuind (4.33) în relaţia (4.32). Astfel rezultă
1
M r = G( j ω) max = G( j ωr ) = , (4.34)
2ζ 1 − ζ 2

pentru 0 ≤ ζ ≤ 0.707 , respectiv M r = 1, (4.35)

pentru ζ > 0.707 .

4.2.2. Algoritmul de trasare a diagramelor Bode

Pentru desenarea diagramelor se parcurg următoarele etape
1) Se scrie funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis G(s)H(s) în forma standard
Bode (monică) exprimată conform relaţiei:
K ∏ (sτ i + 1)∏ (s 2 τ 2j + 2ζ j τ j s + 1)
i j
G(s )H (s ) = , (4.36)
s α
∏ (sTk + 1)∏ (s 2Tl2 + 2ζ lTl s + 1)
k l
respectiv
K ∏ ( j ωτ i + 1)∏ ( −ω2 τ 2j + 2ζ j τ j j ω + 1)
i j
G( j ω)H ( j ω) = . (4.36a)
(j ω) α
∏ ( j ωTk + 1)∏ (−ω2Tl2 + 2ζ lTl j ω + 1)
k l
2) Pe axa pulsaţiilor (frecvenţelor) gradată logaritmic se dispun în ordine crescătoare
pulsaţiile de frângere ωf i = 1 / τi , ωf j = 1 / τ j , ωf k = 1/ Tk , ωf l = 1/ Tl .

Caracteristica logaritmică a modulului

3) Pentru fiecare factor individual din (4.36a) se trasează caracteristicile aproximative
ale modulului, folosindu-se construcţiile prezentate mai înainte la elementele de ordinul
unu şi/sau doi.
4) Se calculează factorul de amplificare în decibeli K dB = 20 lg K , şi se figurează
punctul (1, KdB). Prin acest punct se trasează asimptota de joasă frecvenţă a modulului,
care are panta de –20α dB/dec.
5) La intersecţia asimptotei de joasă frecvenţă cu linia verticală de la prima frecvenţă
de frângere se modifică panta acesteia cu ±20 dB/dec sau ±40 dB/dec, după cum
verticala corespunde pulsaţiei de frângere a unui factor liniar sau pătratic de la
numărător sau numitor. Pasul se repetă până când se ajunge la ultima pulsaţie de
frângere.
Se corectează caracteristica asimptotică, modificându-se forma de variaţie în zona
pulsaţiilor de frângere. Aici avem în vedere faptul că eroarea maximă este de ±3dB
pentru un element de ordinul unu, de la numărător respectiv numitor. La elementele de
ordinul doi corecţia se face adăugându-se un vârf (sau o vale) cu valoarea de
20 lg(1/ 2ζ ) . Vârful este pentru elementele de ordinul doi de la numitor, iar valea va fi
pentru cele de la numărător.
Caracteristica logaritmică a fazei
6a) Cunoaştem de la pasul 2 al algoritmului pulsaţia de frângere, ωf = 1/ T . Se
desenează, pe abscisa unui grid semilogaritmic (fază−pulsaţie), punctele
corespunzătoare pulsaţiilor ωf / 10 şi 10ωf , pentru toţi factorii din funcţia de transfer.
6b) Pentru fiecare factor individual din (4.36a) se trasează caracteristicile aproximative
ale fazei folosindu-se construcţiile prezentate mai înainte la elementele de ordinul unu
şi/sau doi. Ţineţi minte că la aproximarea fazei dreptele cu panta de ±45°/dec sau
±90°/dec dreptele înclinate încep în puncte care au valoarea pulsaţiei ωf / 10 şi se
termină in punctele cu pulsaţia 10 ωf ( ωf este pulsaţia de frângere a elementului
considerat).
7) Se trasează asimptota de joasă frecvenţă a caracteristicii fazei, care este o dreaptă
orizontală la − α × 90 o . În continuare se adună grafic caracteristicile aproximative de
fază ale factorilor individuali din funcţia de frecvenţă.

Exemplul 4.5

Să se traseze diagramele Bode pentru sistemul cu funcţia de transfer:

1
G(s ) = 10 (1 + ). (4.37)
0,1s
Presupunem că H (s ) = 1. Sistemele cu funcţii de transfer de tipul celei din relaţia (4.37)
se numesc proporţional−integralive.
Rezolvare
1) Se scrie funcţia de transfer în formă monică (Bode). Avem succesiv relaţiile:
1 10 (0,1s + 1) 100 (0,1s + 1)
G(s ) = 10 (1 + )= = , de unde rezultă funcţia de frecvenţă
0,1s 0,1s s
100 (0,1 j ω + 1)
G( j ω) = .
jω
2) Funcţia de transfer dată are pulsaţia de frângere ω f = 1/ 0,1 = 10 s −1 şi factorul de
amplificare K = 100 .
Caracteristica logaritmică a modulului
3) Se trasează pe un grid logaritmic caracteristicile aproximative ale modulului pentru
elementul de ordinul unu cu anticipare de fază (0,1 j ω + 1) şi pentru integratorul 1/ j ω .
Se obţin curbele etichetate cu 1 şi 2 din fig. 4.10a.

Fig. 4.10a
4) Factorul de amplificare în dB este K dB = 20 lg K = 20 lg100 = 40 dB . Se figurează
punctul de coordonate (1, 40). Asimptota de joasă frecvenţă determinată de termenul
1/ jω , este o dreaptă cu panta de –20 dB/dec, care trece prin punctul (1, 40).
5) Asimptota de joasă frecvenţă îşi va modifica panta la frecvenţa de frângere,
ω f = 10 s −1 . Deoarece această frecvenţă de frângere este asociată elementului de
ordinul unu de la numărător rezultă, pentru ω f > 10 s −1 , o caracteristică asimptotică cu
panta de 0dB, deci o dreaptă orizontală.
Caracteristica aproximativă a modulului este prezentată în fig 4.10a, care arată de
asemenea şi caracteristica exactă.
Caracteristica logaritmică a fazei
6a) Pe un grid semilogaritmic fază−frecvenţă se desenează punctele ω f / 10 = 1s −1 şi
10ω f = 100 s −1 .
6b) Se desenează caracteristica aproximativă a fazei pentru elementul ( jω / 10 + 1) .
Caracteristica se compune din:
− o dreaptă orizontală la 0° pentru ω < ω f / 10 = 1s −1 ;
− o dreaptă cu panta de 45°/decadă care începe în punctul de coordonate (1; 0°) şi
trece prin punctul (10; 45°);
− o dreaptă orizontală la 90° pentru ω > 10ω f = 100 s −1 .
Se obţine caracteristica notată cu 1 în figura 4.10b. Caracteristica fazei pentru
elementul integrator este o dreaptă orizontală la –90° (notată cu 2 în fig. 4.10b).

Fig. 4.10b
7) Asimptota de joasă frecvenţă a caracteristicii fazei este determinată de elementul
integrator, deci este o dreaptă orizontală la –90°. În continuare se adună grafic
caracterisicile de fază 1 şi 2. În figura 4.10b se prezintă caracteristicile fazei, exactă şi
aproximativă, pentru sistemul studiat.
4.2.3. Corelaţii între erorile staţionare şi caracteristica modulului
Constantele de eroare de poziţie, viteză şi acceleraţie descriu comportarea la frecvenţe
joase a sistemelor de tipul 0, 1 sau 2. Pentru un sistem dat, numai una dintre
constantele de eroare are relevanţă, având o valoare finită, diferită de zero. Tipul
sistemului determină panta caracteristicii logaritmice a modulului la frecvenţe joase
(vezi relaţiile 3.72 şi 4.36). Astfel informaţiile referitoare la existenţa şi mărimea erorii
staţionare a unui sistem de reglare, pentru o anumită mărime de intrare, se pot obţine
din examinarea regiunii de joasă frecvenţă a caracteristicii logaritmice a modulului.
Determinarea constantei de eroare de poziţie
Figura 4.13 prezintă un exemplu tipic pentru caracteristica logaritmică a modulului la
un sistem de tip 0.
Într-un astfel de sistem, asimptota de joasă frecvenţă este o dreaptă orizontală care
trece prin punctul de ordonată K [dB] = 20 lg K , unde pentru simplitate am notat
K [dB] = K dB .

Figura 4.13.
La sistemele se tip 0 constanta de eroare de poziţie este K p = K . Prin urmare, dacă se
cunoaşte din caracteristica logaritmică a modulului şi K [dB] = 20 lg K atunci constanta
de eroare de poziţie se determină cu relaţia K p = 10 K [ dB] / 20 .
Determinarea constantei de eroare de viteză
La sistemele se tip 1, comportarea la frecvenţe joase este impusă de termenul K / j ω
din funcţia de frecvenţă. În acest caz asimptota de joasă frecvenţă este o dreaptă cu
panta de −20 dB/decadă care trece prin punctul de coordonate (1, K [dB] = 20 lg K ). În
acest caz valoarea finită a constantei de eroare de viteză va fi K v = K . Prin urmare,
dacă asimptota de joasă frecvenţă a caracteristicii logaritmice a modulului are panta de
−20 dB/decadă şi se cunoaşte valoarea amplificării în decibeli K [dB] = 20 lg K ,
constanta de eroare de viteză se poate determina cu relaţia K v = 10 K [ dB] / 20 .
În figura 4.14 se prezintă un exemplu pentru forma de variaţie a caracteristicii
logaritmice a modulului la un sistem de tipul 1.

Figura 4.14.
O soluţie alternativă la această problemă se obţine considerând intersecţia segmentului
iniţial cu panta de –20 dB/decadă (sau a prelungirii acestuia) cu linia de 0 dB. Notând
frecvenţa de intersecţie ωv , din relaţia 20 log K / j ωv = 0 rezultă K / j ωv = 1 , deci
K v = K = ωv .
Determinarea constantei de eroare de acceleraţie
Figura 4.15 prezintă un exemplu pentru forma de variaţie a caracteristicii logaritmice a
modulului la un sistem de tipul 2.
Asimptota de joasă frecvenţă a sistemelor de tipul 2 este o linie cu panta de −40
dB/decadă care trece prin punctul (1, K [dB] = 20 lg K ). În acest caz, valoarea finită a
constantei de eroare de acceleraţie va fi K a = K . Prin urmare dacă panta caracteristicii
logaritmice a modulului este de −40 dB/decadă şi se cunoaşte valoarea în decibeli a
factorului de amplificare K [dB] = 20 lg K , constanta de eroare statică de acceleraţie
este K a = 10 K [ dB] / 20 .

Figura 4.15.
Frecvenţa ωa , care se obţine la intersecţia segmentului iniţial cu panta de –40
dB/decadă (sau a prelungirii acestuia) cu linia de 0 dB, este egală numeric cu cu Ka .
Acest rezultat se obţine din relaţia 20 lg K / ( j ωa )2 = 0 de unde rezultă succesiv

K / ωa2 = 1 , respectiv ωa = K = K a .