POLI I ZEROURI ALE MATRICII DE TRANSFER 1.

Poli, zerouri de transmisie, zerouri de decuplare; transferul blocat, transferul rezonant

Reprezentarea sistemelor dinamice multivariabile n formalismul intrare - ieire presupune utilizarea modelelor operaionale de forma: (1) Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , Y ( s ) = L{y (t )}, U ( s ) = L{ (t )} u G(s) fiind matricea de transfer a sistemului - matrice cu pxm elemente de tip fracii raionale ireductibile: G11 (s ) G12 (s ) . .. G1m (s ) G (s ) G (s ) . .. G (s ) 21 22 2m G (s ) = (2) ... . .. ... ... G (s ) G (s ) . .. G (s ) p2 pm p1 Prin extensia cazului monovariabil (p=m=1) transferul intrare - ieire realizat de sistem va fi dependent de poziiile ocupate n planul complex de ctre polii i zerourile matricii de transfer. Un pol al matriciide transfer se definete ca fiind mrimea complex pj pentru care se obine: G ( p j ) = + (3) Muimea polilor pj , fiecare de multiplicitate j , poate fi reprezentat sintetic n form polinimial sub forma polinomului polilor: P( s) = ( s p j )
j =1 j

(4)

polinom ce este cel mai mic multiplu comun al tuturor numitorilor minorilor de orice ordin, nenuli, ai matricii de transfer. Valorile polilor matricii de transfer caracterizeaz comportarea dinamic a sistemului avnd n vedere faptul c n expresia rspunsului sistemului la o intrare oarecare u(t) vor aprea o serie de termeni exponeniali t
j k p jt

, k = 1, j , j = 1,

(5)

corespunznd regimului tranzitoriu. Pentru cazul particular n care intrarea are o evoluie exponenial de forma

u (t ) = u0e (t ) , (6) se produce un fenomen de "rezonan" n transferul intrare - ieire realizat de sistem, pe frecvena proprie pj , materializat prin faptul c o intrare mrginit u (t ) < , t
(7) poate conduce, conform (3), la obinerea unei evoluii nemrginite a ieirii: y ( t ) , pentru t . (8) Remarcabil este faptul c rezonana propriu-zis poate fi evideniat numai n cazul p j = i , + (corespunznd intrrilor (6) de tip armonic); pentru cazul

p jt

Re( p j ) > 0 condiia (7) nu este ndeplinit, respectiv n cazul Re( p j ) < 0 , "rezonana" (8) este mascat de tendina de anulare a comenzii pe msura evoluiei n timp. Un zero de transmisie al matricii de transfer este acea valoare complex zi pentru care: rangG ( z i ) < nrangG ( s ) = (9) unde nrangG(s) este rangul normal al matricii de transfer (ordinul minorului de dimensiune maxim, nenul, coninut de G(s)). Polinomul zerourilor de tarnsmisie zi , fiecare de multiplicitate i, este: Z ( s) =
i=1

( s zi ) i

(10)

i poate fi calculat ca fiind cel mai mare divizor comun al numrtorilor minorilor de ordin al matricii de transfer. Prin analogie cu polii matricii de transfer, zerourile de

transmisie pun n eviden fenomene de "blocare" ("antirezonan") a transferului intrare - ieire realizat de sistem pe frecvenele zi. Astfel pentru o intrare de forma: u( t ) = u 0 e ( t ) , se obine: y ( t ) 0, pentru t . n cazul utilizrii modelelor intrare - stare - ieire: x = Ax + B u , y = Cx + Du mulimea polilor sistemului poate fi dedus din mulimea valorilor eliminarea zerourilor de decuplare:
zit

(11) (12) (13) proprii, dup (14)

Faptul c mulimea valorilor proprii nu se transpune identic ca mulime a polilor, corespunde situaiei n care prin utilizarea formulei de conversie a modelului: G (s ) = C( I n s A ) B + D (15) se obin elemente ale matricii de transfer de tip fracii raionale reductibile (simplificrile operate n fraciile raionale se realizeaz global, n acelai mod, pentru toate elementele unei linii sau coloane ale matricii de transfer).
1

{ p j , j = 1, } = {i , i = 1, n} \ {zk , k = 1, n }

2. Utilizarea funciilor MATLAB pentru determinarea polilor i zerourilor matricii de transfer

Reprezentarea matricilor de transfer n MATLAB se realizeaz prin specificarea unui vector den al coeficienilor polinomului comun tuturor elementelor matricii de transfer, respectiv printr-un set de m matrici num1,...,numm asociate coeficienilor polinoamelor de la numrtorii elementelor fiecrei coloane a matricii de transfer. Factorizarea polinoamelor de la numrtorii, respectiv numitorii elementelor matricii de transfer se poate realiza cu ajutorul funciei de conversie a modelului tf2zp: >>[Z,P,K]=tf2zp(num,den) unde Z este o matrice a "zerourilor" (rdcinile polinoamelor de la numrtor) dispuse sub forma unor coloane asociate fiecrui element de transfer, P este vectorul "polilor" (rdcinile polinomului comun de la numitor), respectiv K este vectorul factorilor statici de amplificare asociai fiecrui element. Comanda va fi aplicat de m ori pentru a produce factorizarea "poli-zerouri" a tuturor coloanelor matricii de tranfer. Factorizrile produse prin utilizarea comenzii tf2zp se refer la specificarea "zerourilor" i "polilor" elementelor matricii de transfer (corespunztoare celor mxp canale de transfer monovariabile). Aceste factorizri permit, dac este cazul, realizarea unor simplificri ale fraciilor raionale utilizate ca elemente ale matricii de transfer. Pentru simplificarea fraciilor se poate utiliza comanda MATLAB: >>[num,den]=minreal(num,den); De asemenea factorizrile anterior menionate sunt utile n deducerea polinomului polilor matricii de transfer, respectiv polinomului zerourilor de transmisie. Pentru deducerea acestora se pot utiliza funcii MATLAB dedicate calculului polinomial: >>rez=conv(pol1,pol2) funcie asociat produsului polinomial: rez=pol1*pol2 >>rez=deconv(pol1.pol2) funcie ce permite efectuarea divizrii polinomiale: rez=pol1/pol2

3. Exerciii rezolvate; probleme propuse Exerciiul 1

Se consider filtrul multivariabil realizat cu amplificatoare operaionale prezentat n figura 1. Semnalele de intrare u1, u2 sunt tensiuni n gama [-10,+10]V, ieirea y fiind de asemenea o tensiune variabil n aceeai plaj de valori. Parametrii circuitului sunt R=1M, respectiv C=1F. a) S se construiasc modelul intrare - stare - ieire asociat circuitului i matricea de transfer;

b) S se determine polii, zerourile de transmisie si zerourile de decuplare ale sistemului; c) S se realizeze simularea rspunsului sitemului la intrri constante de tipul u(t)=[1 1]T(t). C

u1

R _ + x1 R R _ + R R v C 2R

2R

_ +

u1

0.5R _ +

x2

Figura 1 a) Pentru modelarea matematic a sistemului se vor lua n considerare 3 variabile de stare, corespunznd ieirilor blocurilor de amplificare ce realizeaz acumulri energetice (x1, x2, x3=y, conform figurii 1). Relaiile de transfer operaional asociate fiecrui bloc amplificator sunt: 1 R sC 1 1 X 1 ( s) = U1 ( s) = U1 ( s) = U1 ( s) R R + 1 sC RCs + 1 s +1 1 0.5 R sC 0.5 1 X 2 (s) = U 2 ( s) = U 2 ( s) = U 2 ( s) R 0.5 R + 1 sC s +2 0.5 RCs + 1 V ( s) = X 2 ( s) X 1 ( s) s 2R 2 RCs Y ( s) = X 3 ( s) = V ( s) = V ( s) = V ( s) s + 0.5 2 R + 1 sC 2 RCs + 1 Prin eliminarea variabilei v i reorganizarea ecuaiilor anterioare se obine: sX 1 ( s ) = X 1 ( s ) U 1 ( s ) sX 2 ( s ) = 2 X 2 ( s ) U 2 ( s ) sX 3 ( s ) = X 1 ( s ) + 2 X 2 ( s ) 0.5 X 3 ( s ) U 1 ( s ) + U 2 ( s ) Y ( s ) = X 3 ( s ) modelul intrare - stare - ieire solicitat fiind: 0 1 0 1 0 x + 0 1u 0 2 x = 0 1 1 1 2 0.5 y = [0 0 1]x Pentru construirea matricii de transfer se utilizeaz comanzile MATLAB: a=[-1,0,0;0,-2,0;-1,2,-0.5];b=[-1,0;0,-1;-1,1];c=[0,0,1];d=[0,0]; [num1,den1]=ss2tf(a,b,c,d,1);[num2,den2]=ss2tf(a,b,c,d,2); obinndu-se: num1=[0 -1 -2 0]; num2=[0 1 1 0]; den1=den2=[1 3.5 3.5 1] deci: 2 2 s 2s s +s G( s) = 3 2 3 2 s + 3.5s + 3.5s + 1 s + 3.5 s + 3.5s + 1 Factorizrile "poli-zerouri" ale celor dou elemente ale matricii de transfer se realizeaz cu:

 [z1,p1,k1]=tf2zp(num1,den1); [z2,p2,k2]=tf2zp(num2,den2) rezultnd: 1( s 0 )( s + 2 ) 1( s 0 )( s + 1) G( s) = ( s + 2 )( s + 1)( s + 0.5) ( s + 2 )( s + 1)( s + 0.5) Se observ posibilitatea simplificrii fraciilor raionale prin (s+2) respectiv(s+1); acest lucru este realizabil i cu ajutorul comenzilor MATLAB: [num1,den1]=minreal(num1,den1); [num2,den2]=minreal(num2,den2) 1( s 0 ) s s 1( s 0) G( s) = 2 = s + 1.5s + 0.5 s 2 + 2.5s + 1 ( s + 1)( s + 0.5) ( s + 2)( s + 0.5) b) Pentru construirea polinomului polilor se utilizeaz ultima form (coninnd numai fracii ireductibile) a matricii de transfer. Polinomul c.m.m.m.c al numitorilor: den1=(s+1)(s+0.5) i den2=(s+2)(s+0.5) este: P(s)=(s+1)(s+2)(s+0.5), deci polii matricii de transfer sunt p1=-1, p2=-2 i p3=-0.5. Rangul normal al matricii G(s) este 1, minorii de ordinul 1 fiind chiar elementele matricii de transfer. Polinomul zerourilor este c.m.m.d.c. al numrtorilor: num1=-s i num2=s, deci: Z(s)=s Matricea de transfer are un zero de transmisie de valoare z=0. Deducerea zerourilor de decuplare este posibil prin compararea mulimii valorilor proprii i mulimii polilor matricii de transfer. Valorile proprii asociate reprezentrii de stare sunt: vp=eig(a) 1=-1, 2=-2, 3=-0.5, valori identice cu polii calculai anterior. Corespunztor se poate afirma c sistemul nu are zerouri de decuplare (simplificrile operate pe elementele matricii de transfer sunt simplificri "locale" ce nu corespund existenei unor zerouri "globale" de decuplare). c) Pentru simularea rspunsului sistemului la intrri constante u1(t)=u2(t)=(t) se procedeaz astfel: - se obine rspunsul sistemului separat pe cele dou componente ale transferului intrare - ieire: t=0:0.1:10; yu1=step(num1,den1,t); yu2=step(num2,den2,t); - se determin rspunsul sistemului ca sum a componentelor anterior calculate: y=yu1+yu2; Rezultatele simulrii sunt prezentate n figura 2: Se observ din figurile prezentate c transferul separat pe fiecare canal intrare - ieire (u1yu1, u2yu2) se realizeaz cu o dinamic specific unui transfer de ordinul II - un singur punct de inflexiune pe fiecare curb. Global sistemul realizeaz un transfer de ordinul III (corespunznd celor trei poli ai matricii de transfer). De asemenea, tendina de anulare a ieirii n regim staionar este justificat de faptul c sistemul are zeroul de transmisie z=0 producndu-se blocarea transferului n aceast situaie cnd intrarea este de forma u(t)=[1 1]Te0t(t).
0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 5 10 15 -0.25 0 5 10 15 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0

a) evoluiile componentelor yu1, yu2; b)evoluia ieirii y Figura 2

Exerciiul 2
Se consider sistemul:

a) S se determine matricea matricea de transfer; b) S se calculeaza polii, zerourile de transmisie i zerourile de decuplare ale sistemului; c) S se determine prin simulare rspunsul sistemului la intrarea u(t)=[sint cost]T(t). a) Pentru determinarea matricii de transfer se procedeaz astfel: - se specific modelul de stare sub forma variabilelor MATLAB: a=[-1,-1,0;2,1,0;0,-1,-1];b=[1,0;1,1;1,0];c=[1,0,0;0,1,0];d=[0,0;0,0]; - se apeleaz de m=2 ori comanda de conversie a modelului ss2tf: [num1,den1]=ss2tf(a,b,c,d,1); [num2,den2]=ss2tf(a,b,c,d,2); obinndu-se: s2 s 2 s 1 s 3 + s 2 + s +1 s 3 + s 2 + s +1 G( s) = 2 2 s + 4s + 3 s + 2s + 1 s 3 + s 2 + s +1 s 3 + s 2 + s +1 -se factorizeaz elementele matricii de transfer, punndu-se n eviden posibile simplificri ale fraciilor raionale: [z1,p1,k1]=tf2zp(num1,den1); [z2,p2,k2]=tf2zp(num2,den2) Rezultatul obinut este: 1( s + 1) 1( s 2 )( s + 1) ( s + 1)( s + i )( s i ) ( s + 1)( s + i )( s i ) G ( s ) = 1( s + 3)( s + 1) 1( s + 1)( s + 1) ,respectiv, n urma simplificrilor: ( s + 1)( s + i )( s i ) ( s + 1)( s + i )( s i ) 1 ( s 2) ( s + i )( s i ) ( s + i )( s i ) G ( s ) = ( s + 3) ( s + 1)) ( s + i )( s i ) ( s + i )( s i ) Aceste simplificri pot fi realizate i n MATLAB prin utilizarea comenzilor: [n11,d1]=minreal(num1(1,:),den1);[n21,d1]=minreal(num1(2,:),den1) [n12,d2]=minreal(num2(1,:),den2);[n22,d2]=minreal(num2(2,:),den2) num1=[n11;n21];den1=d1; num2=[n12;n22];den2=d2; b) Din rezultatele anterioare se remarc o simplificare global, pe linii sau coloane ale matricii de transfer, a termenului (s+1) ceea ce conduce la concluzia c s=-1 este zero de decuplare al sistemului. Prin investigarea modelului de stare se observ c starea x3 nu influeneaz ieirea sistemului (nici direct nici prin intermediul celorlalte variabile de stare), deci valoarea proprie asociat 3=-1 este zero de decuplare la ieire. Observnd c matricea de transfer are toate elementele cu acelai numitor, determinantul asociat minorului de ordin 2 este: 2 Q( s) 1 2 2 = 2 det G ( s ) = , unde: Pc ( s ) = ( ( s + i )( s i )) = s + 1 , respectiv Pc ( s ) s + 1

1 1 0 1 0 2 x + 1 1 u; 1 0 0 x = 1 0 y= x 0 1 1 1 0 0 1 0

Q( s ) = s + 1 Polinomul Q(s) poate fi calculat n MATLAB cu comanda: q=conv(num1(1,:),num2(2,:))-conv(num1(2,:),num2(1,:)) Rangul normal al matricii G(s) este 2; c.m.m.d.c. al numrtorului minorului de ordin 2 este:,Z ( s ) = 1deci sistemul nu are zerouri de transmisie. De asemenea, polinomul polilor va fi c.m.m.m.c. al numitorilor tuturor minorilor de

orice ordin, nenuli, ai matricii de transfer: P ( s ) = s + 1 . Polii matricii de transfer sunt : p1,2=i c) Simularea sistemului la intrarea u(t)=[sint cost]T(t) se realizeaz cu ajutorul comenzilor: t=0:0.2:20; yu1=lsim(num1,den1,sin(t),t); yu2=lsim(num2,den2,cos(t),t);y=yu1+yu2; n cazul intarii de tipul u(t)=[sin2t cos0.5t]T(t) se utilizeaz: yu1=lsim(num1,den1,sin(2*t),t); yu2=lsim(num2,den2,cos(0.5*t),t); y=yu1+yu2; Rezultatele simulrilor sunt prezentate n figura 3.
30 20 10 0 -10 -20 -30 0 -5 0 5

10

15

20

10

15

20

a) rspunsul sistemului la intrarea ;b) rspunsul sistemului la intrarea u(t)=[sint cost]T(t) u(t)=[sin2t cos0.5t]T(t) Figura 3 Este remarcabil n acest caz apariia fenomenului de rezonana n situaia n care intrarea excit sistemul pe frecvena proprie =1 (asociat polilor p1,2=i, =1). n cel de-al doilea caz cnd intrarea armonic este de frecvena diferit (=2 pentru intrarea u1, =0.5 pentru intrarea u2) rezonana nu se mai evideniaz, rspunsul oscilant obinut fiind mrginit.

Problema 1
Se consider sistemul reprezentat prin schema bloc din figura 4.. a) S se determine matricea de transfer; b) S se precizeze polii si zerourile de transmisie ale sistemului; c) S se simuleze comportarea sistemului n cazul unei evolutii a intrrii de forma u(t)=[2 1 1]T(t). d) S se determine zerourile de decuplare si natura acestora.
U1 1 s+1 2 s+1 1 s+1 U2 2 s+1 1 (s+1)2 + +

Y1

U3

Y2

Figura 4

Problema 2
Se consider sistemul

 . 1 05 1 1 0 1 0 x = 1 05 05 x + 0 u;y = . . x 1 0 0 1 1 2 1 a) S se determine matricea de transfer; b) S se precizeze polii i zerourile de transmisie ale sistemului.. c) S se determine zerourile de decuplare si natura acestora.