LUCRAREA 15

Aplicatia 3.6. caracterizat prin:

S se calculeze eroarea stationar a sistemului de reglare automat HR = k, k>0, HE = HT =

1 , 2 s +1

H1 =

2 . 20 s+1

Rspuns. Sistemul deschis are functia de transfer Hd=HRHEHPHT = Aplicnd relatiile din curs, gsim:
2k . (2 s+1) 2 (20 s +1)

est =

1 , pentru i=1(t); 1+ 2k
pentru i= t 1(t);

est = , est =

1 , pentru v=1(t); 1+ 2k
pentru v= t 1(t).

est = ,
Scriind ecuatia 1+Hd(s) = 0 sub forma

80s3 + 84s2 + 24s +1+2k = 0 si aplicnd criteriul de stabilitate Hurwitz, rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci cnd k<12,1. Valoarea erorii stationare est pentru k 12,1 nu este valabil, deoarece conceptul de eroare stationar nu are sens la sistemele instabile (care nu sunt strict stabile), care nu reusesc s-si stabileasc regimuri stationare.

Aplicatia 3.7. S se calculeze indicele de calitate I2 al sistemului de ntrziere de ordinul 2 cu functia de transfer H(s) =
2 n , 2 s2 + 2 ns + n

>0.

Rspuns. Notnd z(t)=y(t)yst , avem

s + 2 n , Z(s) = 1 [H(s) H(0)] = 2 2 s s + 2 n s + n

rezult I2 =

1 (2 + 1 ) . 2 n 2

Dac factorul de amortizare este variabil, atunci indicele de calitate I2 are valoarea minim (I2)min = 1 , obtinut pentru opt=0,5.

 Aplicatia 3.8. Pentru sistemul de ordinul 2 din exemplul precedent, s se calculeze indicele de calitate I3.
2 & Rspuns. Se observ c I3 = I2 + I, unde I are expresia (36) cu z(t) = y (t ) . Tinnd seama c

Z(s) = sY(s) = sH(s)U(s) = H(s), din (66) rezult I=

n
4

si deci
2 2

1 + n I3 = 1 (2 + ). 2 n 2

(68)
2 Pentru n dat si variabil, I3 are valoarea minim (I3)min = 1/n + 2 , obtinut pentru opt=
2 = 1 1 + 2 n (fig. 1). Asa cum era de asteptat, valoarea factorului de amortizare obtinut prin 2

minimizarea indicelui de calitate I3 , care include si o component de limitare a ptratului vitezei de & variatie y (t ) a rspunsului indicial, este mai mare dect cea obtinut prin minimizarea indicelui de calitate I2. Se observ c pentru =0 avem opt=0,5 (cu suprareglajul 1 0,163), pentru n =1 avem

opt= 2 /2 (cu suprareglajul 10,043), iar pentru n = 3 avem opt=1 (cu suprareglajul 10).

Fig.1. Dependenta factorului de amortizare optim opt n raport cu coeficientul de ponderare Aplicatia 3.9. Fie sistemul cu functia de transfer H(s) =
Ts + 1 , (T1 s + 1)(T 2 s + 1)

T1>0, T2>0.

S se calculeze indicele de calitate I2 si s se minimizeze n raport cu constanta de timp T. Rspuns. Avem: Z(s) =

(T T1 T2 ) 2 + T1T2 H ( s ) H ( 0) T1T2 s + (T T1 T2 ) . , I2(T) = = 2(T1 + T2 ) s T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + 1

In cazul n care constantele de timp T1 si T2 sunt date, iar constanta de timp T este variabil, indicele de calitate are valoarea minim pentru Topt= T1 +T2 .

 Aplicatia 3.10. Pentru sistemul cu functia de transfer H(s) =

Ts + 1 , (T1 s + 1)(T 2 s + 1)(T3 s + 1)

T1>0, T2>0, T3>0 ,

s se calculeze indicele de calitate I2 si s se minimizeze n raport cu constanta de timp T. Rspuns. Avem: Z(s) =

H ( s ) H ( 0) a3 s 2 a 2 s + (T a1 ) = , s a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + 1

unde a1= T1+T2+T3 , a2= T1T2+T2T3+T3T1 , a3= T1T2T3 . Din (63) si (64) rezult

I2 =

2 2 a 2 a3 (T a1 ) 2 + a3 [ a 2 + 2 a3 (T a1 )] + a1 a 2 . 2 a3 ( a1 a 2 a3 )

Indicele de calitate I2(T) are valoarea minim atunci cnd functia f(T)=a2(Ta1) +2a3(Ta1) este minim. Se obtine Topt = a1

a3 1 = T1 + T2 + T3 a2 1/ T1 + 1/ T2 + 1/ T3

Observatie. Rezult c pentru sistemul cu functia de transfer

1 H(s) = kTs + 1 Ts + 1 (T1s + 1)(T2 s + 1)

indicele I2(k) este minim pentru kopt = 1 + (T1 + T2 ) / T

1 . 1 + (1/ T1 + 1/ T2 )T

In cazul T=(T1+T2)/2 se obtine kopt = 3

2 8 [ , 3] . 4 + T1 / T2 + T2 / T1 3

Aplicatia 3.11. Pentru sistemul cu functia de transfer H(s) =

kTs + 1 , (Ts + 1)(T1s + 1)

k >1, T >0, T1>0 ,

s se calculeze indicele de calitate I2 si s se minimizeze n raport cu T. Rspuns. Avem: Z(s) =

H (s) H (0) T1Ts + (kT T1 T ) = , s T1Ts 2 + (T1 + T )s + 1

(k 1)2T 2 (2k 3)T1T + T12 . 2(T + T1)

I2(T) =

Functia I2(T) are valoarea minim n punctul de anulare a derivatei I2(T). Rezult ecuatia

T 2 + 2T1T

2 2 T1 = 0 , k 1

cu solutia pozitiv

T = ( 1 + 2 1 )T1 . k 1
Pentru k=2 se obtine Topt=( 3 1)T1, iar pentru k=3 se obtine Topt=( 2 1)T1 . Aplicatia 3.12. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin HR = K, K>0, HE =

1 , 5s

H1 =

1 , 5s + 1

HT =

1 , s +1

s se calculeze si s se minimizeze I2(K). Rspuns. Avem: Hyi(s) = Z(s) = iar obtinem

H R H E H1 K ( s + 1) = , 1 + H R H E H1H T 25 s 3 + 30 s 2 + 5 s + K

25s2 + 30 s+ 5 K 1 [Hyi(s) Hyi(0)] = , s 25s3 + 30 s2 + 5s+ K

I2(K) =

16K 2 + 95K + 150 . 10K (6 K )

Indicele de calitate I2 este minim atunci cnd se verific relatia 191K +300K900=0, (fig. 2).
2

de

unde

rezult Kopt1,52 si I2(Kopt) 4,87

Aplicatia 3.13. Pentru sistemul de reglare automat cu HR = K, K>0, HE =

1 , 4s

H1 =

1 , 8s + 1

HT = 1,

s se afle K astfel nct la modificarea treapt unitar a referintei, consumul de energie utilizat n comanda procesului s fie minim. Rspuns. Pentru rezolvarea problemei trebuie calculat si apoi minimizat integrala, n care z(t) = u(t)ust . Avem: HRH E K (8s + 1) = , Hui(s) = 1+ H R H E H1HT 32s 2 + 4s + K iar din (relatiile anterioare) obtinem Z(s) =

32s + 4 8K 1 [Hui(s) Hui(0)] = s 32s 2 + 4s + K

si

I = 2(4K + 1 2) . K
Se observ c indicele de calitate I este minim pentru Kopt=0,5.

Aplicatia 3.14. Pentru sistemul de reglare automat carcterizat prin

HR = k(1 +

1 ), 4s

HE =

2 , 2 s+ 1

H1 =

0,5 , 5s+ 1

HT =

2 , s+ 1

s se determine k real astfel nct polii sistemului de reglare s fie situai n stnga dreptei s= 0,1. Rspuns. Sistemul are funcia de transfer n bucl deschis Hd = si polinomul polilor

k (4s +1) 2s (2s +1)(5s +1)(s +1)

P(s) = 20s4 + 34s3 + 16s2 + 2(2k+1)s + k .

Impunem conditiile ca polinomul P(s0,1) = 20(s0,1) + 34(s0,1) + 16(s0,1) + 2(2k+1)(s0,1) + k = = 20s +26s + 7s2 + (4k0,26)s + 0,6k 0,072; s fie hurwitzian. Avem 1 =a3 = 26, 2 = a2a3a4a1 = 726 20(4k0,26) = 187,280k ,
2 3 = a12a0 a 3 = (4k0,26)(187,280k) (0,6k0,072) 676= k(364320k),

4 =a03 = (0,6k 0,072)3 si rezult c sistemul de reglare are polii cu partea real mai mic dect 0,1 pentru 0,12<k<1,1375. Asa cum s-a artat n cadrul aplicatiei 2.19, sistemul de reglare este strict stabil pentru 0<k<k0 , unde k0 3,1785. Aplicatia 3.15. Pentru sistemul de reglare cu partea fixat H(s) =

5s + 2 , ( s +1)(2s +1)(10s +1)

s se determina HR(s) astfel nct ={1, 1 } . Rspuns. Ne aflm n cazul k=1, n=3. In conformitate cu teorema i procedura 1 de alocare a polilor, deosebim dou cazuri : a) Cazul p0 = 0,1. Functia de transfer a regulatorului va avea forma HR(s) =
0 ( s +1)(2s +1)

(5s + 2)(s + 1 )

iar din relatia de identificare (10s+1)(s+a1) + 0 = 10(s+1) , obtinem 1 =1,9 si 0 =8,1; rezut HR(s) =
2

81( s +1)(2s +1) . (5s + 2)(10s +19) ( s +1)(10s +1) . (5s + 2)(2s + 3)

a) Cazul p0 = 0,5. Procednd similar, gsim HR(s) =

Aplicatia 3.16. Pentru H(s) =

1 , (2 s+ 1)(2s 1)

s se determina HR(s) astfel nct sistemul de reglare s aib polii p1,2 = 0,5j . Rspuns. Dac alegem p0 = 0,5 , functia de transfer a regulatorului va avea forma HR(s) =

0 (2s 1) . s+ 1

Din relatia de identificare (2s+1)(s+a1) + 0 = 0,5(4s2+1), se obtine 1 =0,5 si 0 =1, deci HR(s) = 2. Acelasi rezultat se obtine atunci cnd alegem p0 = 0,5. Aplicatia 3.17. Pentru H(s) =
1 , s se determina HR(s) de tip integral astfel (2s+ 1)(5s+ 1)

nct sistemul de reglare s aib multimea polilor = {2, 1 } . Rspuns. In conformitate cu teorema 2 de alocabilitate a polilor si cu procedura de alocare din cadrul demonstratiei teoremei, regulatorul va avea functia de transfer de forma HR(s) = Ecuatia de identificare s(s+ 1) + 0 = (s+2)(s+1) conduce imediat la solutia HR(s) =

0 (2s+ 1)(5s+ 1) . s(s+ 1 )

2(2s+1)(5s+1) . s(s+ 3)

Remarc. In cazul = {0,25; 0,25 }, functia de transfer a regulatorului de tip integral va avea forma simplificat : HR(s) =

5s+ 1 . 8s

 Aplicatia 3.18. Pentru H(s) =

1 , (2 s+ 1)(5s+ 1)

s se determina HR(s) de tip integral astfel nct sistemul de reglare s aib aceiasi poli ca sistemul deschis, adic = {0,5; 0,2 } . Rspuns. Se alege HR(s) ca n exemplul 3.13, iar din relatia de identificare s(s+ 1) + 0 = 0,1(2s+1)(5s+1) rezult 0 =1/10 si 1=7/10, deci HR(s) =

(2s+1)(5s+1) . s(10s+ 7)