LUCRAREA NR.

Un sistem continuu are forma următoare:

x& = Ax + Bu
y = Cx + Du (1)
din care se poate obţine funcţia de transfer a acestuia:
NUM(s) -1
H(s) = -------- = C(sI-A) B + D (2)
DEN(s)
Un sistem discret este un sistem de forma următoare:
x[n+1] = Ax[n] + Bu[n]
y[n] = Cx[n] + Du[n] (3)
sau sub forma unei funcţii de transfer în z:

a n z n + a n −1 z n −1 + ... + a 0 z 0
H ( z) = (4)
bm z m + bm −1 z m −1 + ... + b0 z 0
Crearea unui obiect funcţie de transfer în MATLAB poate fi realizată utilizând
funcţia tf a cărei sintaxă este următoarea:
sys = tf(num,den) (pentru un sistem continuu)
sys = tf(num,den,Ts)(pentru un sistem discret unde Ts este perioada de
eşantionare)
unde num şi den sunt doi vectori ce conţin coeficienţii numărătorului şi
numitorului.
De asemenea, dacă se cunosc zerourile şi polii funcţiei de transfer se poate utiliza
funcţia zpk care are următoarea sintaxă:
sys = zpk(z,p,k)
unde z este un vector ce conţine zerourile funcţiei de transfer, p polii iar k
amplificarea. Pentru crearea unui sistem discret se utilizează funcţia:
sys = zpk(z,p,k,Ts) unde Ts este perioada de eşantionare.
Pentru crearea unui model în spaţiul stărilor se utilizează funcţia ss care are
următoarea sintaxă:
sys = ss(a,b,c,d)
Ieşirea sys este un obiect. Crearea unui sistem discret se realizează cu aceeaşi
funcţie dar cu sintaxa:
sys = ss(a,b,c,d,Ts)
unde Ts este perioada de eşantionare.
Funcţia ss2tf calculează funcţia de transfer a unui sistem căruia i se cunoaşte
reprezentarea în spaţiul stărilor:
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Dacă se cunoaşte funcţia de transfer se pot obţine matricile A,B,C,D ale sistemului
folosind funcţia: tf2ss.
O caracteristică importantă a sistemelor o constituie răspunsul acestora la semnale
tip. Simularea răspunsului la semnal treaptă unitate este realizată cu funcţia step care are
una din următoarele sintaxe:
step(sys)- plotează răspunsul la semnal treaptă pentru un obiect de tip funcţie
de transfer al cărei model a fost creat cu una din funcţiile tf, zpk sau ss. Pentru modele cu
mai multe intrări sunt aplicate semnale treaptă pe fiecare intrare. Timpul de simulare şi
numărul de puncte sunt alese în mod automat.

1
 step(sys,tfinal)- simulează răspunsul la semnal treaptă de la t=0 la
t=tfinal.
step(sys,t)- foloseşte un vector t care specifică timpul pe care se face
simularea.
step(sys1,sys2,...,t)- plotează răspunsul la semnal treaptă pentru mai
multe sisteme pe acelaşi grafic. Vectorul t specifică intervalul de timp pe care se face
simularea şi este opţional. Se pot de asemenea specifica culoarea şi stilul liniei cu care se
face plotarea:
step(sys1,'r',sys2,'y--').
Se pot obţine valorile ieşirii, timpului folosind următoarea sintaxă:
[y,t] = step(sys)
Pentru modelele în spaţiul stărilor se pot obţine şi traiectoriile de stare:
[y,t,x] = step(sys)
Simularea răspunsului la impuls se realizează cu funcţia impulse care are una din
următoarele sintaxe:
impulse(sys)
impulse (sys,tfinal)
impulse (sys,t)
impulse (sys1,sys2,...,t)
[y,t,x] = impulse (sys)
Semnificaţiile parametrilor sunt cele specificate la funcţia step.
Pentru intrări arbitrare este utilizată funcţia lsim care are sintaxa următoare
lsim(sys,u,t)
y=lsim(sys,u,t)
unde u este vectorul de intrare iar t este vectorul timp.
MATLAB conţine o serie de instrucţiuni de descriere şi lucru cu sisteme discrete.
De interes deosebit se bucură răspunsul sistemelor discrete la diverse semnale tip.
Pentru a determina răspunsul sistemului la semnal treaptă unitate se utilizează funcţia
dstep care are urmăroarele sintaxe:
dstep(a,b,c,d,iu) - plotează răspunsul sistemului dat sub forma (3) la semnal
treaptă (iu este intrarea la care se aplică semnalul treaptă)
dstep(num,den) - realizează acelaşi lucru pentru sistemul dat sub forma (4), unde
NUM şi DEN sunt doi vectori ce conţin coeficienţii numărătorului şi respectiv numitorului
funcţiei de transfer H(z)
Numărul de puncte pe care este afişat răspunsul este determinat în mod automat.
Dacă se doreşte specificarea explicită a numărului de puncte atunci se utilizează sintaxele:
dstep(a,b,c,d,iu,n) sau dstep(num,den,n), unde N este numărul de puncte.
Dacă nu se doreşte plotarea răspunsului ci obţinerea valorilor ieşirii şi stării în doi
vectori, atunci se utilizează sintaxele:
[y,x] = dstep(a,b,c,d,...)
[y,x] = dstep(num,den,...)
în Y obţinându-se ieşirea şi în X starea sistemului.
În mod analog pot fi obţinute răspunsuri la semnal impuls folosind comenzile:
dimpulse(a,b,c,d,iu)
dimpulse(num,den)
dimpulse(a,b,c,d,iu,n)
dimpulse(num,den,n)
Discretizarea unui sistem continuu poate fi realizată cu funcţia c2d ce are
următoarea sintaxă:

2
 sysd = c2d(sysc,ts,method)
unde ts este perioada de eşantionare iar method este unul din următoarele şiruri de
caractere:
'zoh' extrapolator de ordinul zero la intrare
'foh' interpolare liniară a intrării
'tustin' aproximaţie Tustin
Pentru modelele în spaţiul stărilor sintaxa este următoarea:
[sysd,g] = c2d(sysc,ts,method)
unde g este matricea ce transformă condiţiile iniţiale ale sistemului continuu în
codiţiile iniţiale ale sistemului discret.
Trecerea de la un sistem discret la un sistem continuu se realizează cu funcţia d2c care are
sintaxa:
sysc = d2c(sysd,method)

Temă:

1. Se dă următoarea reprezentare de stare a unui sistem:

1 0 1 1  0 
 2 1 1 0 0 
A=   , B =  , C = [1 0 0 0], D = 0
0 0 0 1 0 
   
1 1 1 1  1
a) Să se calculeze funcţia de transfer
b) Să se simuleze răspunsul la intrare treaptă unitară
c) Să se simuleze răspunsul la impuls
d) Să se simuleze răspunsul la intrare rampă unitară
e) Să se simuleze răspunsul sistemului la semnal sinusoidal.
f) Să se discretizeze sistemul folosind perioada de eşantionare T=0.1 sec. şi să se
determine răspunsul acestui sistem la intrare treaptă, impuls şi rampă.
g) Să se ploteze traiectoriile se stare.

2. Aceeaşi problemă pentru sistemele:

− 11 − 33 − 25 − 50 1 
 1 0 0 0  0 
A= , B =  , C = [0 0 1 1], D = 0
 0 1 0 0  0 
   
 0 0 1 0  0 
− 12 − 45 − 50 1 
A =  1 0 0 , B = 0, C = [0 1 1], D = 0
 0 1 0  0

3. Se dă un sistem continuu prin următoarea funcţie de transfer:

s2 + 1
H (s) = 3
s + 5s + 7
a) Să se determine reprezentarea de stare
b) Să se simuleze răspunsul la intrare treaptă unitară
c) Să se simuleze răspunsul la impuls
d) Să se simuleze răspunsul la intrare rampă unitară

3
e) Să se simuleze răspunsul sistemului la semnal cosinusoidal şi la intrare de tip tangentă
f) Să se discretizeze sistemul folosind perioada de eşantionare T=0.1 sec.

4. Să se determine dacă sistemele de la punctele 1 – 3 sunt stabile sau nu.

5. Să se realizeze o funcţie de transfer continuă care are un pol dublu p1=-2, un pol
simplu p2=-3, un zero z=5 şi amplificarea 3, şi o funcţie de transfer discretă care are un
pol dublu p1=-0.2, un pol simplu p2=-0.3, cu un zero z=0.2, amplificarea 0.6 şi
perioada de eşantionare 0.01. Să se determine răspunsul acestor sisteme la semnal
treaptă şi impuls precum şi traiectoriile de stare pentru sistemul continuu.

 1 T2 s + 1 
6. Pentru sistemul H ( s ) = K  +  să se determine modelul în spaţiul stărilor şi
 T1 s T3 s + 1 
răspunsul la semnal treaptă în cazul T2<T3 şi T2>T3, după care să se obţină forma discretă
a acestuia.