Lucrarea nr.

Studiul controlabilităţii si observabilităţii

sistemelor liniare

1. Consideraţii teoretice

1.1. Controlabilitatea sistemelor liniare

Un sistem liniar descris prin :
•
x(t) = A ⋅ x(t) + b ⋅ u(t) (1)
y(t) = cT ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)
(unde A este matrice iar b, c şi d sunt vectori), este complet controlabil,
sau, altfel spus, perechea (A,b) este complet controlabilă dacă pentru
orice stare iniţială x(t 0 ) = x 0 există o funcţie u(t), definită pe intervalul

finit (t0,t1], ce aduce sistemul într-o altă stare x(t1 ) = x1 , oricare ar fi

aceasta. Dacă sistemul este controlabil într-o stare x1 , se spune că acest

punct este tangibil din orice punct x0 , cu o comandă u(t) convenabil

aleasă.
Matricea de controlabilitate este : P = [b, Ab, A2b, A3b,…….,An-1b]
(n este ordinul ecuaţiei caracteristice).

62
 Criteriul C1 de controlabilitate completă
Sistemul descris prin ecuaţiile notate cu (1) este complet
controlabil sau altfel spus perechea (A,b) e complet controlabilă, dacă şi
numai dacă matricea de controlabilitate este nesingulară.

Criteriul C2
Sistemul descris de ecuaţiile de stare în prima formă canonică
minimală este complet controlabil.

Criteriul C3
Un sistem descris prin ecuaţiile de stare (1) este complet
controlabil dacă şi numai dacă există o transformare liniară nesingulară
x = Tx C care să-l aducă la forma canonică.

Criteriul C4
Un sistem descris prin ecuaţia diferenţiala intrare-ieşire :
L(D)y(t) = M(D)u(t)

cu: L(D) = a n D n + a n −1 D n −1 + ....... + a 0

M(D) = b m D m + b m −1 D m −1 + ....... + b 0

este complet controlabil dacă şi numai daca polinoamele L(D) si M(D)

nu admit nici un factor comun.

Criteriul C5 (criteriul lui Gilbert)

Se consideră un sistem liniar invariant descris prin ecuaţiile de
stare (1) , unde A are valori proprii distincte.

63
Se face transformarea x = Tz unde T este o matrice nesingulară
formată cu valorile proprii ale lui A.
Un sistem descris prin ecuaţia de stare :
•
z = T −1ATz + T −1bu
este complet controlabil dacă matricea ∆P=T-1b nu conţine linii formate
doar din zerouri.
Reamintim că valorile proprii ale lui A sunt soluţiile ecuaţiei
det(sI-A) = 0.

Criteriul C6 (pentru sisteme cu mai multe intrări)

Un sistem cu mai multe intrări este descris prin :
•
x = Ax + Bu (2)
unde , de data aceasta, B este o matrice.
Se va forma matricea de controlabilitate astfel :
P = (B AB A2B ………An-1B)
Sistemul descris prin ecuaţia (2), prezentată mai sus, este
complet controlabil dacă matricea de controlabilitate P are rangul egal
cu ordinul matricei A.

1.2. Observabilitatea sistemelor

Un sistem descris de ecuaţiile de stare (3) :
•
x(t) = A ⋅ x(t) + b ⋅ u(t) (3)
y(t) = cT ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)

64
(unde A este matrice iar b, c şi d sunt vectori), este complet observabil,
sau, altfel spus, perechea (A,c) este complet observabilă, dacă şi numai
dacă matricea A, vectorul c si ieşirea y pe un interval finit (t0,t1], permit
să se determine complet starea x 0 = x(t 0 ) din care a pornit sistemul .

Şi în acest caz , pentru determinarea rapidă a observabilităţii pe

baza ecuaţiilor de stare, se defineşte matricea de observabilitate :

Q = c, A T c,........A Tn −1 c 

şi în funcţie de aceasta se eliberează criterii de observabilitate.

Criteriul C1 de observabilitate
Sistemul descris de ecuaţiile (3) este complet observabil dacă şi
numai dacă matricea de observabilitate Q este nesingulară (adică
det(Q) ≠ 0) ).

Criteriul C2 de dualitate
Fie tripletul (A,b,c) şi sistemele S1 si S2 descrise prin ecuaţiile:
•
x(t) = A ⋅ x(t) + b ⋅ u(t) (S1)
y(t) = cT ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)
•
x(t) = A T ⋅ x(t) + c ⋅ u(t) (S2 )
y(t) = bT ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)

65
numite sisteme duale (matricele unuia se obţin prin transpunerea
matricelor celuilalt). Dacă sistemul S1 este complet controlabil atunci
sistemul S2 este complet observabil şi reciproc.
Matricea de controlabilitate a lui S1 este matricea de
observabilitate a lui S2.

Criteriul C3 de observabilitate (pentru sistemele cu mai multe

ieşiri)
Un astfel de sistem este descris prin :
•
x = Ax + Bu unde A,B,C,D sunt matrici.
y = CT x + Du
Vom forma matricea de observabilitate astfel:
Q = (C, A T C,........A Tn −1C)

Un sistem descris de ecuaţiile de mai sus este complet observabil

dacă şi numai dacă rangul lui Q este egal cu ordinul matricei A.

Criteriul C4
Fie un sistem descris de ecuaţiile (1), unde A are valori proprii
distincte. Se face transformarea x = Tz unde T este o matrice
nesingulară formată cu valorile proprii ale lui A.
Sistemul descris prin ecuaţia :
y = cT Tz + du

este complet observabil dacă matricea ∆Q = cT T nu are coloane formate

numai din zerouri.

66
 2. Exemple de calcul

Ex. 1 Fie sistemul descris prin ecuaţia de stare având forma :

 • 
 x1   0 1   x1   1 
 • =   +   u
 x 2   2 −2   x 2   −1
 
 x1 
y = [4 1]  
x2 
Să se studieze controlabilitatea şi observabilitatea lui.

Rezolvare:
Studiem pentru început controlabilitatea. Pentru aceasta vom
utiliza criteriul C1 de controlabilitate.
Va trebui să calculăm matricea de controlabilitate P, definită în
teoria prezentată anterior.
Din sistemul nostru avem :
•
x1 = x 2 + u

•
x 2 = 2x1 − 2x 2 − u

0 1  1
Prin identificare ⇒ A =   b =  
 2 − 2   − 1
Deoarece ordinul matricei A este doi , rezultă că :
P = (b Ab)
Deci vom avea :

67
  1 −1
P= 
 −1 4 
Dar det(P) = 3 ≠ 0 şi deci sistemul nostru este controlabil.
Vom studia în continuare controlabilitatea, pentru acelaşi sistem,
utilizând criteriul lui Gilbert.
Pentru aceasta, trebuie mai întâi să calculăm valorile proprii ale
matricei A. Acestea vor fi soluţiile ecuaţiei :
det(sI-A) = 0
După unele calcule aritmetice simple vom obţine următoarele
valori proprii pentru matricea A :
λ1 = −1 + 3

λ 2 = −1 − 3

Vom alege matricea T sub următoarea formă :

 1 1 
T= 
 −1 + 3 − 1 − 3 
Printr-un calcul simplu se constată că det(T) ≠ 0

Se va calcula apoi ∆p = T −1b şi vom avea :

1
2
∆P =  
1
 
2

Deoarece ∆P nu conţine nici o linie formată numai din zerouri,

rezultă că sistemul este controlabil.

68
 Să studiem acum observabilitatea sistemului. Pentru aceasta vom
folosi criteriul C1 de observabilitate.
Vom avea nevoie de matricea de observabilitate.
Aceasta va fi :
Q = [c A T c]

Din ecuaţiile iniţiale se observă că :

 4
c= 
1 
Făcând iarăşi calcule simple aritmetice se constată că det(Q ≠ 0)
şi deci sistemul este observabil.
Prezentăm, în continuare, un program, realizat în Matlab, prin
care se verifică observabilitatea şi controlabilitatea sistemului dat.

a=[0 1;2 -2]

b=[1;-1]
c=[4 1]
CO=ctrb(a,b)% defineşte matricea de
controlabilitate
OB=obsv(a,c)% defineşte matricea de
observabilitate
d1=det(CO)
d2=det(OB)
if ((d1==0)&(d2==0))
disp ('sistemul nu este controlabil si nici
observabil')

69
elseif ((d1==0)&(d2~=0))
disp('sistemul este observabil dar nu este
controlabil')
elseif ((d1~=0)&(d2==0))
disp('sistemul este controlabil, dar nu
este observabil')
elseif ((d1~=0)&(d2~=0))
disp('sistemul este controlabil si
observabil')
end

3. Temă pentru laborator

Ex. 1 Să se studieze observabilitatea, pentru sistemul anterior,

utilizând criteriul C4 de observabilitate (prezentat în teoria anterioară).

Ex. 2 Fie sistemele descrise de ecuaţiile de stare:

• 
 x1  =  0 1   x1  +  1  u
 •   −1 2   x   −1
   2
a)  x 2 
x 
y = ( 2 1)  1 
 x2 

70
 • 
 x1  =  0 1   x1  +  1  u
 •   −1 −2   x   −1
   2
b)  x 2 
 x1 
y = ( 2 1)  
 x2 
• 
 x1  =  0 6   x1  +  −1 1   u1 
 •   1 1   x   0 5   u 
   2  2
c)  x 2 
x 
y = ( 4 1)  1 
 x2 
Să se studieze controlabilitatea şi observabilitatea sistemelor
descrise prin ecuaţiile de la punctele a), b), c).
Să se conceapă un program, utilizând Matlab-ul, prin care să se
verifice controlabilitatea şi observabilitatea sistemelor de mai sus.

71