Teoria Sistemelor II

Cristian OARA

Facultatea de Automatica si Calculatoare

Universitatea Politehnica Bucuresti
Fax: + 40 1 3234 234
Email: oara@[Link]
URL: [Link]

Teoria Sistemelor II – Capitolul 2

 Exista anumite proprietati fundamentale ale sistemelor dinamice pe spatiul
starilor care influenteaza decisiv posibilitate de analiza si sinteza: controlabilitate,
observabilitate, minimalitate, stabilizabilitate, detectabilitate. Aceste proprietati
se reflecta in anumite proprietati structurale ale diverselor matrici sistemice
(A, B, C, D).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 1 PROPRIETATI STRUCTURALE

 1. Controlabilitatea (“Posibilitatea de a Controla”)

Controlabilitatea este o proprietate calitativa ce caracterizeaza abilitatea unui

sistem ½
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = xo
(1)
y(t) = Cx(t) + Du(t),
de a putea tranzita dintr-o stare in alta prin intermediul unei anumite comenzi
(control). Pentru controlabilitate este relevanta numai prima ecuatie din (14) si
solutia corespunzatoare
Z t
x(t) = eA(t)xo + eA(t−τ )Bu(τ )dτ, t ≥ 0. (2)
0

Stare/Sistem Controlabil(a)

Definitia 1. O stare x ∈ Rn se numeste controlabila la momentul t > 0 daca

exista o comanda u(·) ∈ U care transfera xo = 0 (originea) in starea x(t) = x.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 2 Controlabilitatea

Observatii: a) Aparent pentru a stabili controlabilitatea unei stari la momentul
t trebuie rezolvata ecuatia functionala (2) in necunoscuta u(·) : [0, t] → Rn (cu
xo = 0).
b) Conform definitiei, controlabilitatea unei stari x depinde de perechea de matrici
(A, B) si de momentul t > 0. Vom vedea ca de fapt controlabilitatea este o
proprietate ce depinde exclusiv de perechea (A, B) (este independenta de t).

Gramian de Controlabilitate

Pentrul studiul controlabilitatii se introduce Gramianul de Controlabilitate la

momentul t > 0 definit de
Z t
A(t−τ ) T AT (t−τ )
Lc(t) = e BB e dτ. (3)
0

Observatii:a) Lc(t) = Lc(t)T ;

b) Lc(t) ≥ 0;
c) Pentru orice matrice simetrica X = X T ∈ Rn×n avem Ker (X) ⊥ Im (X) si
Rn = Ker (X) ⊕ Im (X). Cum se obtine asa ceva ?

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 3 Controlabilitatea

 Caracterizarea Controlabilitatii prin Gramianul de Controlabilitate

Teorema 2. Starea x este controlabila la momentul t > 0 daca si numai daca

x ∈ Im Lc(t).

Demonstratie. Necesitatea: Presupunem ca x este controlabila la momentul t > 0

adica ∃u(·) a.i.
Z t
x= eA(t−τ )Bu(τ )dτ.
0
Avem x = xK + xI unde xK ∈ Ker Lc(t), xI ∈ Im Lc(t). Aratam ca xK = 0.
Intr-adevar, Z t
xTK x = kxK k2 = xTK eA(t−τ )Bu(τ )dτ (4)
0
si pentru a arata ca xK = 0 este suficient sa aratam ca xTK eA(t−τ )B = 0, ∀τ ∈ [0, t].
Aceasta identitate rezulta insa automat din sirul de egalitati
Z t Z t
T T
0= xTK Lc(t)xK = xTK eA(t−τ )BB T eA (t−τ )xK dτ = kB T eA (t−τ )
xK k2dτ
0 0

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 4 Controlabilitatea

 T
si din analiticitatea functiei B T eA (t−τ )xK pe [0, t].
Suficienta: Presupunem ca x ∈ Im Lc(t) ceea ce este echivalent cu
Z t
A(t−τ ) T AT (t−τ )
x = Lc(t)z = e BB e zdτ (5)
0

pentru un z ∈ Rn potrivit ales. Definim

T AT (t−τ )
u(τ ) := B e z, τ ∈ [0, ∞) (6)

care introdus in (5) arata ca

Z t
x= eA(t−τ )u(τ )dτ
0

sau ca starea x este controlabila la momentul t.

Observatii: a) Deoarece z = Lc(t)#x comanda (6) se mai poate scrie ca

T AT (t−τ )
u(τ ) := B e Lc(t)#x, (7)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 5 Controlabilitatea

unde Lc(t)# este pseudoinversa (Moore-Penrose) a lui Lc(t).
b) Daca x ∈ Im Lc(t) atunci comanda (7) duce starea initiala (originea) in starea
x la momentul t iar daca x 6∈ Im Lc(t) atunci comanda (7) duce originea cat se
poate de aproape de x la momentul t (adica transfera starea pe directia data de
imaginea gramianului)!

Caracterizarea Controlabilitatii prin Matricea de Controlabilitate

Din cele discutate pana acum controlabilitatea unei stari depinde de momentul de
timp t > 0. In continuare vom vedea ca de fapt proprietatea de controlabilitate
este independenta de t.

Introducem matricea de controlabilitate asociata unui sistem dinamic (sau mai

precis unei perechi matriciale (A, B), A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m):

£ 2 n−1
¤
R := B AB A B ... A B . (8)

Matricea de controlabilitate are dimensiune n × (nm).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 6 Controlabilitatea

Teorema 3. Fie t > 0 fixat. Atunci x ∈ Im Lc(t) ⇔ x ∈ Im R, i.e.,

Im Lc(t) = Im R. (9)

Demonstratie. Sa observam mai intai ca Lc(t) fiind simetrica conditia (20) este
echivalenta cu Ker Lc(t) = Ker RT sau inca

Lc(t)x = 0 ⇔ xT R = 0, x ∈ Rn . (10)

Aratam intai implicatia directa. Avem

Z t Z t
T A(t−τ ) T AT (t−τ )
Lc(t)x = 0 ⇔ x e BB e xdτ = 0 ⇔ kxT eA(t−τ )Bk2dτ = 0.
0 0

Rezulta succesiv ca
xT eA(t−τ )B = 0, ∀0 ≤ τ ≤ t,

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 7 Controlabilitatea

 xT eAτ B = 0, ∀τ ∈ R,
ultima egalitate rezultand din analiticitatea functiei xT eAτ B (daca o functie
analitica este nula pe un interval deschis atunci este nula pe toata axa reala,
iar [0, t] contine automat un interval deschis). Mai departe obtinem ca

dk T AT τ
[B e x]τ =0 = 0, k = 0, 1, 2, . . .
dtk
de unde
xT B = 0, xT AB = 0, , . . . , xT Ak B = 0, . . .
T
£ 2 n−1
¤
ceea ce este echivalent cu x B AB A B . . . A B = 0 sau xT R = 0.
T
Aratam
£ acum implicatia inversa. ¤ Fie x =
6 0 a.i. x R = 0. Atunci
xT B AB A2B . . . An−1B = 0 sau inca

xT B = 0, xT AB = 0, , . . . , xT An−1B = 0.

Din teorema Hamilton–Cayley rezulta imediat ca

xT Ak B = 0, ∀k ≥ 0.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 8 Controlabilitatea

Definim functia analitica φ(τ ) := xT eAτ B, φ : [0, t] ⇒ Rm. Din relatiile de mai sus
rezulta ca toate derivatele evaluate in zero sunt nule, i.e., φ(0) = 0, φ(1)(0) = 0,
. . . φk (0) = 0. Din analiticitate rezulta automat ca

φ(τ ) = 0, ∀τ ∈ [0, t]

si mai departe ca
Z t
xT Lc(t)x = φ(τ )φ(τ )T dτ = 0.
0

Cum Lc(t) ≥ 0 rezulta in continuare Lc(t)x = 0 q.e.d.

Observatii: a) O stare x ∈ Rn este controlabila independent de momentul t > 0.
Proprietatea este intrinseca starii x si perechii (A, B).
b) Se poate arata ca daca extindem clasa de semnale de intrare la functii generalizate
(incluzand distributii) atunci daca x este controlabila exista o comanda care duce
originea in acea stare intr-un timp infinit mic (nul) – fenomene de tip Bushow.
c) Putem introduce definitia echivalenta: o stare x s.n. controlabila daca exista
t > 0 si o comanda u(·), u : [0, t], a.i. traiectoria satisface x(t) = x.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 9 Controlabilitatea

Corolar 4.

R := Im R = Im Lc(t), ∀t > 0.

Introducem notiunea de sistem controlabil (sau pereche (A, B) controlabila) cu

semnificatia ca fiecare stare x ∈ Rn este controlabila. Avem atunci urmatorul
rezultat central.
Teorema 5. Fie perechea (A, B).
1. O stare x este controlabila daca si numai daca x ∈ R.
2. Perechea (A, B) (sau sistemul corespunzator) este controlabila (controlabil)
daca si numai daca R = Rn (sau, echivalent, rang R = n).
Observatie: Din punct de vedere procedural controlabilitatea unui sistem se poate
testa verificand ca rangul matricii de controlabilitate este n, i.e. rang R = n.
Pentru testarea controlabilitatii exista un algoritm dedicat foarte eficient numit
“controllability staircase”. Cu toate ca acest algoritm este numeric stabil atragem
atentia ca problema testarii controlabilitatii este o problema “ill–posed” (prost
conditionata numeric).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 10 Controlabilitatea

 Gramian de Controlabilitate in Timp Infinit

Daca matricea A este asimptotic stabila (Λ(A) ⊂ C−) atunci limita

lim Lc(t)
t→∞

este finita, se noteaza cu Lc ∈ Rn×n = LTc ≥ 0 si este numita gramian de

controlabilitate asimptotic. El verifica automat ecuatia Lyapunov

ALc + LcAT + BB T = 0

si are expresia explicita

Z ∞
Aτ T AT τ
Lc := e BB e dτ.
0

Observatie: Ecuatia Lypunov verificata de gramianul asimptotic are solutie unica.

Aceasta ecuatie are insa solutii (unice) in conditii mult mai generale decat atunci
cand A este stabila.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 11 Controlabilitatea

Propozitia 6. Daca A este asimptotic stabila si perechea (A, B) este controlabila
atunci Lc > 0.

Demonstratie. Rationam prin reducere la absurd. Stim ca Lc ≥ 0 si pp ca ∃x 6= 0

a.i. Lcx = 0. Atunci din ecuatia gramianului rezulta succesiv ca B T Ker Lc = 0,
Ker Lc este AT invariant, B T AT Ker Lc = 0, . . . B T (AT )k Ker Lc = 0, ∀k ≥ 0.
De aici rezulta ca pentru orice x 6= 0, x ∈ Ker Lc, avem xT R = 0 ceea ce
contrazice ipoteza ca rang R = n si deci ipoteza ca (A, B) este controlabila.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 12 Controlabilitatea

 Semnificatia Gramianului de Controlabilitate in Timp Infinit
Presupunem A stabila, perechea (A, B) controlabila si deci Lc > 0. Atunci avem
Λ(Lc) = {σ1, σ2, . . . , σn}, σi > 0, unde indexarea s-a facut in ordine descrescatoare
(i = 1, . . . , n). Fie xi vectori proprii ce formeaza o baza ortonormata (xi ⊥ xj ,
kxik = 1). Ne propunem sa calculam energia corespunzatoare comenzii ce duce
originea in starea xi. Avem
Z ∞
xi = eA(t−τ )Bui(τ )dτ = Lczi
0

unde
T AT τ T AT τ T AT τ 1
ui(τ ) = B e zi = B e L−1
c xi =B e xi .
σi
Energia comenzii este
Z ∞
2 1 T Aτ T AT τ 1 T 1 T 1
kui(τ )k2 = 2 xi e BB e xidτ = 2 xi Lcxi = 2 xi σixi = .
σi 0 σi σi σi

Din aceasta expresie concluzionam ca gramianul de controlabilitate asimptotic

masoara efortul energetic al sistemului pentru a transfera originea pe sfera unitate

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 13 Controlabilitatea

(cu cat Gramianul este mai mare – mai pozitiv – avem nevoie de o energie a
comenzii mai mica). Valorile proprii ale gramianului pun in evidenta nivelele
energetice ale sistemului si dau o procedura efectiva de reducere dimensionala.

Subspatii controlabile

Se introduc
£ k−1
¤
Rk := B AB ... A B , Rk := Im Rk , k ≥ 1,

numite matricea de controlabilitate respectiv subspatiul controlabil in k pasi

(semnificatia numelui va deveni clara la studiul sistemelor cu timp discret).
Rk poseda urmatoarele proprietati:
a) Rk+1 = Im B + ARk = Rk + Ak Im B, unde Ro := {0};
b) Ro ⊂ R1 ⊂ . . . Rk ⊂ . . . adica subspatiile formeaza un lant crescator. In limbaj
matricial avem
rang Ro ≤ rang R1 ≤ · · · ≤ Rk ≤ · · · .
Din finitudinea dimensionala rezulta ca aceste incluziuni nu pot fi stricte decat
pentru un numar finit de subspatii (maxim n) si exista un subspatiu Rν , pentru un

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 14 Controlabilitatea

ν suficient de mare, care le va contine pe toate celelalte. Sa observam ca daca ν
este cel mai mic indice pentru care Rν+1 = Rν atunci Rν+1 = Rν+2 = . . . = R.
Acest indice ν se numeste indice de controlabilitate iar Rν = R := Im R adica Rν
este exact subspatiul controlabil (al perechii (A, B));
c) R este A–invariant si contine Im B. Intr–adevar, avem ca R = Im B + AR;
d) R este cel mai mic subspatiu A–invariant care contine Im B. Intr–adevar, fie
V un spatiu A–invariant care contine Im B. Aratam prin inductie ca Rk ⊂ V de
unde concluzia ca R ⊂ V. Deoarece Im B ⊂ V rezulta ca R1 ⊂ V. Presupunem
ca Rk ⊂ V si aratam ca Rk+1 ⊂ V. Intr–adevar, Rk+1 = Im B + ARk . Dar
Im B ⊂ V si ARk ⊂ V (deoarece V este A–invariant si din ipoteza Rk ⊂ V) de
unde concluzia. Cu alte cuvinte, subspatiul controlabil R este solutia infimala in
subspatii a ecuatiei
T = Im B + AT
in necunoscuta T . Mai precis,

R = inf{T |T = AT + Im B} = inf{T |AT ⊂ T si Im B ⊂ T }.

Recapitulare: Subspatii invariante, spectru restrans la un subspatiu, operatii cu

subspatii, suma directa, completari ortogonale etc.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 15 Controlabilitatea

 Ce inseamna ca subspatiul V de dimensiune ρ este A–invariant ? Avem AV ⊂ V
iar daca V = Im V , unde V este o n × ρ matrice baza pentru V atunci automat

AV = V J

unde J este o matrice patrata£ ρ × ρ cu¤Λ(J) ⊂ Λ(A). Facand o completare pana

la o matrice nesingulara S = V W si notand T := S −1 obtinem
· ¸
b := T AT −1 = A1 A3
A .
O A2

Ce inseamna ca subspatiul V de dimensiune ρ este A–invariant si contine Im B ?

Repetand schimbarea de coordonate si aplicand-o corespunzator si lui B avem
· ¸ · ¸
b := T AT −1 = A1 A3 b = TB = B1
A , B
O A2 O

deoarece Im B ⊂ V. Cu aceasta schimbare de coordonate, matricea de

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 16 Controlabilitatea

 b B)
controlabilitate corespunzatoare a perechii (A, b este

· ¸
b= B1 A1B1 A21B1 ··· A1n−1B1 }ρ
R .
O O O ··· O

Daca spatiul A–invariant (ce contine si Im B) in raport cu care s-a facut

descompunerea este chiar R, atunci perechea (A1, B1) este automat controlabila
b = ρ = ν (indicele de controlabilitate).
si avem ca rang R = rang R

Teorema 7. [Teorema de Descompunere Controlabila] Un sistem dinamic

oarecare descris de (A, B, C, D), A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m, C ∈ Rp×n, D ∈ Rp×m
b B,
este intotdeauna echivalent pe stare cu un sistem (A, b C,
b D) avand structura

· ¸
b = T AT −1 = A1 A3 }ν
A
O A2 }n − ν
, (11)
|{z} |{z}
ν n−ν

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 17 Controlabilitatea

 · ¸
B1 }ν £ ¤
b = TB =
B , b = CT −1 =
C C1 C2 , (12)
O }n − ν
|{z} |{z}
ν n−ν

in care perechea (A1, B1) este controlabila. Mai mult, sistemele (A, B, C, D),
b B,
(A, b C,
b D) si (A1, B1, C1, D) sunt echivalente intrare–iesire, i.e.,

· ¸ " # · ¸
A B b B
A b A1 B1
T (s) = = b D = .
C D C C1 D

Observatii: a) Teorema afirma in particular ca dandu-se un sistem dinamic putem

intotdeauna gasi un alt sistem echivalent intrare–iesire care este controlabil (avand
dimensiunea spatiului starilor mai mica sau egala cu cea a sistemului initial).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 18 Controlabilitatea

b) Obtinerea descompunerii controlabile se bazeaza in mod esential pe matricea
S = T −1 care se poate obtine facand o completare pana la o inversabila a oricarei
baze V a subspatiului controlabil R = Im R (consecinte procedurale).
c) Proprietatea de controlabilitate este invarianta in raport cu relatia de echivalenta
pe stare. Mai precis, un sistem este controlabil daca si numai daca orice sistem
echivalent pe stare este controlabil.

Criteriul lui Popov–Belevitch–Hautus (PBH)

Folosind teorema de descompunere controlabila se poate obtine un criteriu extrem

de util pentru testarea controlabilitatii unei perechi (A, B).

Teorema 8. [Criteriul lui Hautus] Perechea (A, B), A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m,

este controlabila daca si numai daca
£ ¤
rang sI − A B = n, ∀s ∈ C. (13)

Demonstratie. Necesitatea: Pp prin absurd ca (13) nu este satisfacuta. Atunci

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 19 Controlabilitatea

exista s0 ∈ C si un vector x0 6= 0, x0 ∈ Cn a.i.
T
£ ¤
x0 s0I − A B = 0.

De aici rezulta imediat ca

£ ¤
xT0 R = xT0 B AB n−1
...A B =0

si deci perechea (A, B) nu este controlabila intrucat rang R < n.

Suficienta: Pp din nou prin reducere la absurd ca (A, B) nu este controlabila
(ν < n). Atunci conform teoremei de descompunere controlabila exista un sistem
echivalent pe stare avand perechea (A1, B1) controlabila. Avem succesiv
· −1 ¸
£ ¤ £ ¤ T O
rang sI − A B = rang T sIn − A B
· O I ¸
sIν − A1 −A3 B
= rang .
O sIn−ν − A2 O

Rangul ultimei matrici este insa mai mic decat n pentru orice s ∈ Λ(A2) ceea ce
contrazice (13).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 20 Controlabilitatea

Observatii: a) Pentru a decide controlabilitatea unei perechi (A, B) este suficient
sa testam criteriul lui Hautus pentru s ∈ Λ(A). Intr–adevar, pentru s ∈ C − Λ(A)
avem automat rang (sI − A) = n si deci criteriul este indeplinit.
b) Observatia de mai sus justifica introducerea de valoare proprie (sau mod)
controlabila/necontrolabila: O valoare proprie a lui A s.n. controlabila
(necontrolabila) daca satisface (nu satisface) criteriul lui Hautus. Din teorema
de descompunere controlabila rezulta imediat ca o valoare proprie λ a lui A este
controlabila (necontrolabila) daca si numai daca λ ∈ Λ(A1) (λ ∈ Λ(A2)).
c) Din demonstratia de mai sus rezulta ca daca doua sisteme (A, B, C, D) si
e B,
(A, e C,
e D)
e sunt echivalente pe stare cu matricea de echivalenta T atunci matricile
de controlabilitate corespunzatoare R si Re satisfac

e = T R.
R

“Controlabilitatea este o proprietate generica”

Teorema 9. Fie Fn,m := {(A, B)|A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m} familia tuturor

perechilor (A, B) cu n si m fixati. Submultimea M ⊂ F a perechilor necontrolabile
formeaza o suprafata algebrica iar submultimea perechilor controlabile este densa

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 21 Controlabilitatea

 2
in Rn +nm. Cu alte cuvinte, controlabilitatea este o proprietate generica in F
(o pereche (A, B) selectata la intamplare din F este controlabila sau, echivalent,
probabilitatea de a selecta o pereche necontrolabila este nula).

Nul Controlabilitate

Am vazut ca proprietatea de controlabilitate exprima esentialmente capacitatea de

a aduce un sistem din origine intr-o stare arbitrara. Introducem acum conceptul de
nul controlabilitate (cu consecinte interesante in special in cazul sistemelor cu timp
discret).

Definitia 10. O stare x ∈ Rn se numeste nul controlabila la momentul t fixat

daca exista o comanda u(·) care transfera starea x0 = x in starea x(t) = 0 (in
origine).

Exercitii: a) Aratati ca o stare este controlabila daca si numai daca este nul
controlabila.
b) Perechi cu matricea B monica. (Explicitare)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 22 Controlabilitatea

 2. Observabilitatea

Observabilitatea este o proprietate calitativa a sistemului

½
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = xo
(14)
y(t) = Cx(t) + Du(t),

de a determina o stare din prelucrarea marimii masurate y. Pentru observabilitate

este relevanta evolutia sistemului in regim liber, i.e., sub comenzi externe nule,

ẋ(t) = Ax, x(0) = xo,

(15)
y = Cx,

deci observabilitatea este o proprietate in caracterizarea careia intervine numai

perechea de matrici (C, A) – observati ordinea in pereche – . Din (15) rezulta

y(τ ) = CeAτ xo, τ ≥ 0. (16)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 23 Observabilitatea

 Stare/Sistem Observabil(a)

Pentru studiul observabilitatii este mai simplu sa introducem notiunea de stare

neobservabila in loc de cea de stare observabila.

Definitia 11. O stare x ∈ Rn se numeste neobservabila la momentul t > 0 daca

pentru x(0) = x regimul liber al iesirii y este identic zero pe intervalul [0, t], i.e.,
y(τ ) = 0, 0 ≤ τ ≤ t, cu y(τ ) furnizat de (16).

Notiunea de stare observabila se obtine prin negarea definitiei de mai sus.

Gramian de Observabilitate

Pentrul studiul observabilitatii se introduce Gramianul de Observabilitate la

momentul t > 0 definit de
Z t
T
Lo(t) = eA τ C T CeAτ dτ. (17)
0

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 24 Observabilitatea

Observatii: a) Lo(t) = Lo(t)T ;
b) Lo(t) ≥ 0;
c) Se poate obtine din nou o descompunere ortogonala a lui Rn in raport cu Ker Lo
si Im Lo.

Caracterizarea Observabilitatii prin Gramianul de Observabilitate

Teorema 12. Fie t > 0 fixat (se poate si t ≥ 0). Starea x este neobservabila la
momentul t > 0 daca si numai daca x ∈ Ker Lo(t). Mai mult, daca o stare este
neobservabila la un t > 0 atunci este neobservabila la orice alt moment de timp
T > 0.

Demonstratie. Necesitatea: Presupunem ca x este neobservabila la momentul

t > 0 adica y(τ ) = CeAτ x = 0, 0 ≤ τ ≤ t. De aici rezulta
Z t
T 2 T AT τ
0 = y (t)y(t) = ky(t)k = x e C T CeAτ xdτ = xT Lo(t)x, (18)
0

de unde rezulta ca Lo(t)x = 0 sau inca x ∈ Ker Lo(t), q.e.d.

Suficienta: Avem x ∈ Ker Lo(t) de unde rezulta xT Lo(t)x = 0 si folosind lantul

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 25 Observabilitatea

de egalitati din (18) obtinem ky(τ )k2 = 0, 0 ≤ τ ≤ t. Sa observam in plus ca
deoarece y(τ ) este analitica si nula pe un interval inchis nenul rezulta ca y(T ) = 0
pentru orice T > 0, q.e.d.
Din cele discutate mai sus am vazut ca (ne)observabilitatea unei stari nu depinde
de momentul de timp. In continuare vom obtine o caracterizare a subspatiului
starilor neobservabile pe baza matricii de observabilitate – notiune duala celei de
matrice de controlabilitate.
Caracterizarea Observabilitatii prin Matricea de Observabilitate
Introducem matricea de observabilitate asociata unui sistem dinamic :
 
C
 CA 
 

Q :=  CA 2  (19)

 .. 
CAn−1

(sau mai precis unei perechi matriciale (C, A), C ∈ Rp×n, A ∈ Rn×n). Matricea
de observabilitate are dimensiune (np) × n.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 26 Observabilitatea

Teorema 13. Fie t > 0 fixat. Atunci x ∈ Ker Lo(t) ⇔ x ∈ Ker Q =: Q, i.e.,

Ker Lo(t) = Q. (20)

Demonstratie. Exercitiu (demonstratie similara celei date pentru Teorema 3).

Observatii: a) Avem deci ca

Ker Lo(t) = Ker Q, ∀t > 0.

b) O stare x ∈ Rn este observabila/neobservabila independent de momentul t > 0

– cu anumite precautii se poate lua t ≥ 0. Proprietatea este intrinseca starii x si
perechii (C, A).
c) Se poate introduce definitia echivalenta: o stare x s.n. neobservabila daca exista
t > 0 pentru care x este neobservabila la acest moment.
Introducem notiunea de sistem observabil (sau pereche (C, A) observabila) cu
semnificatia ca fiecare stare x ∈ Rn, x 6= 0 este observabila. Avem atunci urmatorul
rezultat central.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 27 Observabilitatea

Teorema 14. Fie perechea (C, A).
1. O stare x este neobservabila daca si numai daca x ∈ Q.
2. Perechea (C, A) (sau sistemul corespunzator) este observabila (observabil) daca
si numai daca singura stare neobervabila este 0, i.e. Q = {0} (sau, echivalent,
rang Q = n).

Gramian de Observabilitate in Timp Infinit

Daca matricea A este asimptotic stabila (Λ(A) ⊂ C−) atunci limt→∞ Lo(t)
este finita, se noteaza cu Lo ∈ Rn×n = LTo ≥ 0 si este numita Gramian de
Observabilitate asimptotic. El verifica automat ecuatia Lyapunov

AT Lo + LoAT + C T C = 0

si are expresia Z ∞
AT τ
Lo := e C T CeAτ dτ.
0
Observatii: a) Similar ca in cazul controlabilitatii, observabilitatea unui sistem se
poate testa dpdv procedural verificand ca rang Q = n (matricea Q este monica –

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 28 Observabilitatea

rang intreg pe coloane).
b) Daca perechea (C, A) este observabila atunci automat Lo(t) > 0 si Lo > 0.
Gramianul de observabilitate asimptotic se poate calcula ca solutia unica a ecuatiei
Lyapunov respective.
c) Daca x ∈ Rn arbitrara, atunci putem descompune unic x = xI + xK , unde
xI ∈ Im Lo(t) si xK ∈ Ker Lo(t) (deoarece Rn := Im Lo(t) ⊕ Ker Lo(t)). Atunci

y(t) = CeAtx = CeAtxI + CeAtxK = CeAtxI .

Deci cu exceptia sistemelor din Ker Lo(t), toate celelalte “se vad” la iesire.

Subspatii neobservabile

Se introduc  
C
 CA 
Qk :=  ..
,
 Nk := Ker Qk , k ≥ 1,
CAk−1
numite matricea de observabilitate respectiv subspatiul neobservabil in k pasi.
Nk poseda urmatoarele proprietati:

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 29 Observabilitatea

a) Nk = ∩ki=1Ker CAi−1 = ∩ki=1A−i+1Ker C (A−1 semnifica aici preimaginea si
nu inversa !);
b) Nk+1 = Ker C ∩ A−1Nk ;
c) . . . ⊂ N2 ⊂ N1 ⊂ N0 := Rn adica subspatiile neobservabile Nk formeaza un
lant descrescator. De aici rezulta ca exista un intreg µ, n ≥ µ ≥ 0, a.i.

. . . Nµ+2 = Nµ+1 = Nµ 6= Nµ−1 6= . . . 6= N1 6= N0

sau pe scurt
lim Nk = Nµ = Nn.
k→∞
Intregul µ se numeste indice de observabilitate iar Nµ = Nn se numeste subspatiul
neobservabil a perechii (C, A). Avem ca

N = Ker Q.

In limbaj matricial obtinem

0 < rang Q1 < rang Q2 < rang Qµ = rang Qµ+1 = . . . .

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 30 Observabilitatea

d) Din cele de mai sus obtinem ca

N = Ker C ∩ A−1N

sau inca
AN ⊂ N , N ⊂ Ker C
adica N este un subspatiu A–invariant continut in Ker C. Mai mult, se poate
arata (exercitiu) ca N este cel mai mare subspatiu A–invariant continut in Ker C.
Deasemenea, considerand ecuatia

T = Ker C ∩ A−1T

in necunoscuta T rezulta ca N este solutia sa supremala.

Principiul Dualitatii

Principiul dualitatii este un principiu fundamental in teoria sistemelor dinamice,

aratand in ce conditii anumite proprietati structurale sunt echivalente.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 31 Observabilitatea

Teorema 15. [Principiul dualitatii] Subspatiul controlabil in k pasi al perechii
(A, B) este complementul ortogonal al subspatiului neobervabil in k pasi al perechii
(B T , AT ), i.e.
Rk (A, B) = Nk (B T , AT )⊥.
In particular, perechea (A, B) este controlabila daca si numai daca perechea
(B T , AT ) este observabila.
Pe baza principiului dualitatii se pot formula dualele tuturor rezultatelor obtinute
in cazul controlabilitatii.
Teorema 16. [Criteriul PBH] Perechea (C, A), C ∈ Rp×n, A ∈ Rn×n, este
observabila daca si numai daca
· ¸
sI − A
rang = n, ∀s ∈ C. (21)
C

Prin dualitate se introduc notiunile de valoare proprie (sau mod)

observabil/neobservabil. Dam in continuare teorema de descompunere observabila
in doua forme complet echivalente.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 32 Observabilitatea

Teorema 17. [Teorema de Descompunere Observabila] Un sistem dinamic
oarecare descris de (A, B, C, D), A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m, C ∈ Rp×n, D ∈ Rp×m
b B,
este intotdeauna echivalent pe stare cu un sistem (A, b C,
b D) avand structura
· ¸
A1 A3
b = T AT −1 = }n − µ
A
O A2 }µ
,
|{z} |{z}
· ¸ n−µ µ
B1 }n − µ £ ¤
b
B = TB = , b −1
C = CT = O C2 ,
B2 }µ
|{z} |{z}
n−µ µ

in care perechea (C2, A2) este observabila. Mai mult, sistemele (A, B, C, D),
b B,
(A, b C,
b D) si (A2, B2, C2, D) sunt echivalente intrare–iesire, i.e.,

· ¸ " # · ¸
A B b B
A b A2 B2
T (s) = = b D = .
C D C C2 D

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 33 Observabilitatea

Teorema 18. [Teorema de Descompunere Observabila – varianta] Un sistem
dinamic oarecare descris de (A, B, C, D), A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m, C ∈ Rp×n,
D ∈ Rp×m este intotdeauna echivalent pe stare cu un sistem (A,b B,
b C,
b D) avand
structura · ¸
b = T AT −1 = A1 O
A
}µ
A3 A2 }n − µ
,
|{z} |{z}
· ¸ µ n−µ
B1 }µ £ ¤
b
B = TB = , b −1
C = CT = C1 O ,
B2 }n − µ
|{z} |{z}
µ n−µ

in care perechea (C1, A1) este observabila. Mai mult, sistemele (A, B, C, D),
b B,
(A, b C,
b D) si (A1, B1, C1, D) sunt echivalente intrare–iesire, i.e.,

· ¸ " # · ¸
A B b
A B b A1 B1
T (s) = = b = .
C D C D C 1 D

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 34 Observabilitatea

 3. Teorema de Descompunere Structurala

Avem intai nevoie de reamintirea catorva rezultate de algebra matriciala:

• Ecuatie Sylvester;
• Subspatiu A–invariant si consecinte.

Consideram un sistem definit de (A, B, C, D). Fie R subspatiul controlabil al

perechii (A, B) si N subspatiul neobservabil al perechii (C, A).

Fie
X1 := R ∩ N (22)
si introducem subspatiile X2 si X3 ca fiind complementii lui X1 in R si respectiv
N , i.e.,
R = X1 ⊕ X2, (23)

N = X1 ⊕ X3. (24)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 35 Teorema de descompunere structurala

Fie deasemenea X4 complementul lui R ∪ N in Rn, i.e.,

Rn = (R ∪ N ) ⊕ X4 = X1 ⊕ X2 ⊕ X3 ⊕ X4 (25)

Subspatiile X2, X3 si X4 nu sunt unic definite. Deoarece

AR ⊂ R, Im B ⊂ R (26)

AN ⊂ N , N ⊂ Ker C (27)
rezulta ca
AX1 ⊂ X1, X1 ⊂ Ker C. (28)
Fie Xi matrici baza pentru subspatiile Xi (i=1...4), Xi =< Xi > si

£ ¤−1
T := X1 X2 X3 X4 . (29)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 36 Teorema de descompunere structurala

Atunci sistemul echivalent pe stare fata de transformarea (28) are forma

   
A11 A12 A13 A14 B1
 O A22 O A24   B2 
b
A = T AT = 
−1 , b
B = TB =  
 O O A33 A34   O  (30)
O O O A44 O
£ ¤
b = CT −1 = O C2
C O C4 ,

structura ce rezulta din (22)-(29). Din teorema de descompunere controlabila

rezulta ca perechea
µ· ¸ · ¸¶
A11 A12 B1
, (31)
O A22 B2

este controlabila iar din teorema de descompunere observabila rezulta ca perechea

µ · ¸¶
£ ¤ A22 A24
C2 C4 , (32)
O A44

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 37 Teorema de descompunere structurala

este observabila. Aplicand criteriul PBH pentru perechea (31) rezulta
· ¸
sI − A11 −A12 B1
rang = dim X1 + dim X2, ∀s ∈ C
O sI − A22 B2

de unde rezulta automat ca

£ ¤
rang sI − A2 B2 = dim X2, ∀s ∈ C

deci perechea (A22, B2) este controlabila. Aplicand criteriul PBH dual perechii
(32) rezulta similar ca perechea (C2, A22) este observabila. In consecinta rezulta
ca (sub)sistemul (A22, B2, C2, D) este controlabil si observabil (se mai numeste
partea controlabila si observabila a sistemului initial) si inca

· ¸ " # · ¸
A B b B
A b A22 B2
T (s) = = b D = .
C D C C2 D

Sintetizand cele de mai sus obtinem urmatorul rezultat remarcabil.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 38 Teorema de descompunere structurala

Teorema 19. [Teorema de descompunere structurala] Orice sistem arbitrar
(A, B, C, D) este echivalent pe stare cu un sistem (A, b B,
b C,
b D) cu structura
(30) (unde unele blocuri pot avea dimensiune nula !) si echivalent intrare–iesire cu
sistemul controlabil si observabil (A22, B2, C2, D).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 39 Teorema de descompunere structurala

 4. Realizabilitate

Am vazut ca orice sistem dinamic descris de ecuatii de tipul

½
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(to) = xo
(33)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

este automat invariant in timp, liniar, cauzal, finit dimensional. In particular,

sistemul dinamic este un sistem de convolutie avand matrice de transfer data de

T (s) = C(sI − A)−1B + D.

Matricea de transfer descrie comportarea intrare–iesire in conditii initiale nule si

este o matrice avand drept elemente functii rationale proprii.

Problema naturala: Stiind ca matricea de transfer a unui sistem MIMO este

rationala si proprie exista o descriere dinamica a sistemului de tipul (33) ? Mai

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 40 Realizabilitate

precis, stiind ca T (s) este o matrice rationala proprie de dimensiune p × m exista
intotdeauna patru matrici (A, B, C, D), unde A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m, C ∈ Rp×n,
D ∈ Rp×m a.i. sistemul dinamic corespunzator (33) sa aibe matricea de transfer
T (s), i.e.,
T (s) = C(sI − A)−1B + D?
Atunci cand exista, cele patru matrici (A, B, C, D) se numesc o realizare a rationalei
T (s) (sau a sistemului avand ca matrice de transfer pe T (s)).

INTREBARI NATURALE:

• Exista intotdeauna o realizare si daca da cum se poate obtine ? DA!

• Este realizarea unica ? NU !
• Exista o realizare de dimensiune minima (maxima) ? DA (NU) !
• Cum se pot caracteriza realizarile minimale ? Controlabile + observabile!
• Cum se pot obtine realizarile minimale ? Teorema de Descompunere Structurala
!
• Sunt realizarile minimale unice ? NU !
• Ce relatie exista intre doua realizari minimale ? Sunt echivalente pe stare !

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 41 Realizabilitate

 Problema existentei

Fie T (s) o p × m matrice rationala proprie data de

· ¸
rij (s)
T (s) = , grad(pij ) ≥ grad(rij ), ∀i, j,
pij (s) 1 ≤ i ≤ p
1≤j≤m

in care rapoartele se considera ireductibile. Deoarece rationala este proprie avem

ca D := T (∞) ∈ Rp×m (finit). Problema realizabilitatii rationalei proprii T (s) se
reduce atunci la problema realizabilitatii rationalei strict proprii Te(s) = T (s) − D,
i.e., trebuie sa gasim trei matrici (A, B, C) a.i.

Te(s) = C(sI − A)−1B.

Deoarece Te(s) este strict proprie avem

k−1
K 0 + K 1 s + . . . + Kk−1 s
Te(s) = (34)
γ0 + γ1s + . . . + γk−1sk−1 + sk

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 42 Realizabilitate

unde γ(s) := γ0 + γ1s + . . . + γk−1sk−1 + sk este cel mai mic multiplu comun
(monic) al numitorilor tuturor elementelor rationalei Te(s) iar Ki, i = 0, . . . , k − 1,
sunt p × m matrici constante.

O realizare a lui Te(s) este data de

   
Om Im Om
 ...   ..  £
A=

,B = 

 , C = K0 K1 . . . Kk−
 Om 
Im
−γ0Im −γ1Im . . . −γk−1Im Im
(35)
Intr–adevar, cu  
Im
 sIm 

Θ(s) :=  . 
. 
sk−1Im
se verifica direct ca
(sI − A)Θ(s) = Bγ(s)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 43 Realizabilitate

sau inca
Θ(s)
= (sI − A)−1B. (36)
γ(s)
Cum
CΘ(s) = K0 + K1s + . . . + Kk−1sk−1
inmultind (36) la stanga cu C si tinand cont de (34) obtinem Te(s) = C(sI −A)−1B.
Realizarea (A, B, C, D) astfel obtinuta este controlabila si de aceea se mai numeste
realizarea standard controlabila a lui T (s). Controlabilitatea perechii (A, B) se
poate testa imediat cu criteriul PBH. In general, realizarea obtinuta nu este insa
observabila (poate fi!). O realizare standard observabila este data de
   
Om −γ0Ip K0
 Ip −γ1Ip   K1  £ ¤
A=
 ... .. 
,B = 
 .. 
 , C = Op Op . . . Ip .
Ip −γk−1Ip Kk−1
(37)
Aceasta realizare nu este in general controlabila.

Observatie: Pentru matrici de transfer rationale de dimensiuni arbitrare nu exista

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 44 Realizabilitate

in general posibilitatea sa scriem direct o realizare care sa fie simultan controlabila
si observabila.

Coeficienti Markov si Matrici Hankel

Studiem acum relatiile care exista intre doua realizari ale unei matrici rationale
proprii. In primul rand este clar ca cele doua matrici ”D” sunt egale. Dezvoltand
Te(s) in serie Laurent in jurul punctului s = ∞ obtinem pentru ksk > r, unde r
este ales suficient de mare,

Te(s) = Γ1s−1 + Γ2s−2 + . . . . (38)

Identificand coeficientii din (38) cu ajutorul lui (34) obtinem

Kk−1 = Γ1
Kk−2 = Γ2 + γk−1Γ1
... ... ...
K0 = Γk + γk−1Γk−1 + . . . + γ1Γ1
0 = Γk+i + γk−1Γk−1+i + . . . + γ0Γi, i ≥ 1.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 45 Realizabilitate

Coeficientii matriceali Γi ∈ Rp×m, i ≥ 1, s.n. coeficientii Markov ai matricei
rationale T (s).

Daca (A, B, C, D) este o realizare a lui T (s) atunci avem

C(sI − A)−1B + D = D + CBs−1 + CABs−2 + CA2Bs−3 + . . . , (39)

pentru ksk > rA, unde rA este raza spectrala a matricei A.

Coeficientii D si CAi−1B, i ≥ 1, se numesc coeficientii Markov ai sistemului

(realizarii) (A, B, C, D). Identificand coeficientii in (38) si (39) obtinem

Γo := D, Γi = CAi−1B, ∀i ≥ 1. (40)

Deci toate realizarile lui T (s) au aceeasi coeficienti Markov, identici cu cei ai lui

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 46 Realizabilitate

T (s). Introducem matricile de tip Hankel
   j−1

Γ1 Γ2 . . . Γj CB CAB ... CA B
 Γ2 Γ3 . . . Γj+1   CAB CA2B ... CAj B 
Hij = 
 .. =
  .. 

Γi Γi+1 . . . Γj+i−1 CAi−1B CAiB . . . CAj+i−2B
(41)
 
C
 CA £ ¤
  i−1
= ..  B AB . . . A B = QiRj i ≥ 1, j ≥ 1, (42)
CAi−1B
unde Rj este matricea de controlabilitate in j pasi si Qi este matricea de
observabilitate in i pasi. Din aceasta relatie rezulta ca pentru orice doua realizari
(A, B, C, D) si (A,e B,
e C,
e D) ale aceluiasi T (s) avem

e iR
QiRj = Q ej , ∀i ≥ 1, j ≥ 1. (43)

Observatie: Matricile Hankel cu toate ca au dimensiuni arbitrar de mari au totusi

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 47 Realizabilitate

rangul marginit de n. Acest lucru rezulta din ultima egalitate din (42).
Realizari minimale
Definitia 20. O realizare (A, B, C, D) a rationalei proprii T (s) se numeste
minimala daca orice alta realizare are dimensiunea spatiului starilor mai mare
sau egala cu aceasta.
Teorema 21. O realizare este minimala daca si numai daca este controlabila si
observabila.
Demonstratie. Conditia este necesara. P.p. prin reducere la absurd ca realizarea
minimala (A, B, C, D) de dimensiune n nu este controlabila si/sau observabila.
Atunci printr–o transformare de echivalenta aducem sistemul la forma din teorema
de descompunere structurala si rezulta ca realizarea (A22, B2, C2, D) are dimensiune
strict mai mica ceea ce contrazice ipoteza de minimalitate a realizarii originale.
Conditia este suficienta. Presupunem ca realizarea (A, B, C, D) de dimensiune
n este controlabila si observabila. Atunci

rang Rn = rang Qn = n

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 48 Realizabilitate

rezultand in continuare ca

rang QnRn = rang Rn − dim(Im Rn ∩ Ker Qn) = n. (44)

P.p. prin absurd ca (A, B, C, D) nu este minimala. Atunci exista o realizare

e B,
(A, e C,
e D) de dimensiune n
e cu
n
e < n.
Din (43) rezulta ca
e nR
rang Q en = rang QnRn
en ≤ n
ceea ce este absurd intrucat rang Q en ≤ n
e si rang R e.

Teorema 22. Oricare doua realizari minimale ale unei matrici de transfer proprii
T (s) sunt echivalente pe stare.

Demonstratie. Fie (A, B, C, D) si (A,e B,

e C,
e D) doua realizari minimale ale lui
T (s). Conform teoremei precedente, ambele realizari au aceeasi dimensiune n si

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 49 Realizabilitate

sunt controlabile si observabile. Din (42) avem

e nR
QnRn+1 = Q en+1 (45)

£ ¤ h i
sau inca Qn B ARn en
=Q e
B eR
A en de unde rezulta

e nB,
QnB = Q e e nA
QnARn = Q eRen . (46)

Deoarece Q e n este monica atunci Q

eT Q
e
n n este nesingulara si din prima relatie din
(46) rezulta
e = TB
B (47)
unde
T := (QeT Q
e n )−1 e T
Q Qn ∈ R n×n
.
n n

Similar, deoarece R en este epica rezulta ca R en R

eT este nesingulara si din a doua
n
egalitate din (46) rezulta ca
Ae = T AS (48)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 50 Realizabilitate

unde
enT (R
S = Rn R en R
enT )−1 ∈ Rn×n.
Din (45) rezulta ca

   
C C e h i
£ ¤
 CA  Rn AnB = 
 C eA 
e  R en A
enB
e
.. ..

eR
de unde CRn = C en sau inca
e = CS.
C (49)
Din (47), (48) si (49) rezulta ca cele doua realizari sunt echivalente pe stare daca
aratam ca S = T −1. Intr–adevar,

eT Q
T S = (Q e )−1 e T
Q Q R e
R T e e T −1
( R R ) = ( e
Q T e −1 e T e e e T e e T −1
n n n n n n n n n Qn ) Qn Qn Rn Rn (Rn Rn ) = I.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 51 Realizabilitate

Teorema 23. Fie µ si ν cei mai mici intregi pentru care rang Hµ,ν =
rang Hµ+i,ν+j . Atunci ν = µ = n, unde n este dimensiunea realizarii minimale.

Demonstratie. Rezulta automat din (42).

Observatie: Pentru orice sistem descris de matrice de transfer rationala proprie
T (s) putem calcula coeficientii Markov (unici) Γi pe baza descompunerii (38).
Mai mult, daca stim o realizare (A, B, C, D) a sistemului dinamic cu matricea de
transfer T (s), atunci coeficientii Markov se pot calcula pe baza expresiilor explicite
(40). Mai mult, coeficientii Markov determina unic sirul dublu indexat de matrici
Hankel Hij care au rang finit egal cu n, pentru i, j ≥ n, unde n este dimensiunea
unei realizari minimale.

Problema inversa (fundamentala): Presupunand acum ca avem un sir de

coeficienti Markov Γi ∈ Rp×m, i ≥ 0, se pune problema fireasca daca exista
intotdeauna un sistem dinamic care are acesti coeficienti Markov ? Mai exact,
seria din membrul drept din (38) converge intotdeauna la o rationala proprie ce
este matricea de transfer a unui sistem (A, B, C, D) ? Sau, echivalent, exista
intotdeauna matricile (A, B, C, D) de dimensiuni potrivite a.i. sa aibe loc relatiile
(40) ?

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 52 Realizabilitate

 Raspuns: NU (in general)! Rezultatul urmator da un raspuns complet acestei
probleme.

Teorema 24. Fie un sir de matrici reale Γi ∈ Rp×m, i ≥ 0, pentru care exista
j ≥ 1 a.i. Γj 6= 0. Atunci exista o p × m matrice rationala proprie T (s) ai carei
coeficienti Markov sunt exact elementele sirului Γi daca si numai daca exista un
intreg n ≥ 1 a.i.
n = rang Hn+i,n+j , ∀i, j ≥ 0. (50)
In cazul in care (50) are loc, intregul n ≥ 1 se numeste gradul McMillan al rationalei
T (s).

Observatie (fundamentala): Gradul McMillan al unei rationale proprii T (s)

coincide cu dimensiunea unei realizari minimale.

Corolar 25. Functia f : N → Rp×m cu f (i) = Γi, i ≥ 0, este z–transformabila

(are transformata z) si transformata z este o matrice rationala proprie daca si
numai daca este indeplinita conditia (50).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 53 Realizabilitate

 Procedura de obtinere a unei realizari minimale pentru o
matrice rationala proprie

· ¸
rij (s)
T (s) = , grad(pij ) ≥ grad(rij ), ∀i, j.
pij (s) 1≤i≤p
1≤j≤m

Pasul 0: Se pune D := T (∞) si se aduce matricea rationala (strict proprie)

Te(s) := T (s) − D la forma

k−1
K 0 + K 1 s + . . . + Kk−1 s
Te(s) = (51)
γ0 + γ1s + . . . + γk−1sk−1 + sk

unde γ(s) := γ0 + γ1s + . . . + γk−1sk−1 + sk este cel mai mic multiplu comun
(monic) al numitorilor tuturor elementelor rationalei Te(s) iar Ki, i = 0, . . . , k − 1,
sunt p × m matrici constante.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 54 Realizabilitate

 Pasul 1: Se scrie realizarea standard controlabila
   
Om Im Om
 ...   ..  £

A=  , B =   , C = K0 K1 . . . Kk−
Im   Om 
−γ0Im −γ1Im . . . −γk−1Im Im
(52)
in care perechea (A, B) este automat controlabila.
Pasul 2: Se aplica teorema de descompunere observabila perechii (C, A) si se obtine
· ¸
b = T AT −1 = A1 A3
A
}n − µ
O A2 }µ
,
|{z} |{z}
· ¸ n−µ µ
B }n − µ £ ¤
b
B = TB = 1
, b −1
C = CT = O C2 ,
B2 }µ
|{z} |{z}
n−µ µ

in care perechea (C2, A2) este observabila.

Pasul 3: Deoarece perechea (A, B) este controlabila, rezulta automat ca

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 55 Realizabilitate

 b B)
perechile (A, b si (A2, B2) sunt deasemenea controlabile. Prin urmare sistemul
(A2, B2, C2, D) care este echivalent intrare–iesire cu sistemul original (A, B, C, D)
este controlabil, observabil si deci minimal. Prin urmare (A2, B2, C2, D) este o
realizare minimala pentru T (s) si

T (s) = C2(sI − A2)−1B2 + D.

Observatii: a) Din punct de vedere procedural, algoritmul de calcul al realizarii

minimale urmeaza exact pasii de mai sus cu observatia ca transformarea T de la
pasul 2 se alege intotdeauna ortogonala T −1 = T T .
b) Pentru obtinerea unei realizari minimale se poate proceda dual, calculand la
Pasul 1 o realizare standard observabila (37) si facand la Pasul 2 o descompunere
controlabila (11)–(12).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 56 Realizabilitate

 5. Conexiunile Sistemelor Dinamice pe Stare si Operatii cu
Sisteme

Consideram cateva posibile conexiuni standard ale sistemelor dinamice descrise

prin intermediul realizarilor de stare si ne punem problema sa gasim o realizare de
stare pentru sistemul echivalent rezultant. In particular, vom considera urmatoarele
tipuri de conexiuni: serie, paralel, bucla cu reactie inversa, transformare liniar
fractionara si produs Redheffer.
Intocmai ca in cazul sistemelor cu o intrare si o iesire (SISO) anumite conexiuni
pot sa nu fie definite (in sens general sau in sens strict) – cu semnificatia ca sistemul
rezultant nu are matrice de transfer (vectorul marimilor de iesire nu este unic definit
pentru un vector dat de marimi de intrare) sau matricea de transfer rezultanta nu
este proprie (sistemul rezultant nu are o realizare standard de stare). Prin urmare
vom spune ca o anumita conexiune a doua sisteme pe stare este bine definita daca
sistemul rezultant este deasemenea un sistem pe spatiul starilor. Buna definire a
conexiunii implica deci ca sistemul rezultant are o matrice de transfer rationala care
este proprie.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 57 Conexiuni si operatii

 Ca un exemplu relevant pentru discutia de mai sus sa consideram inversul unui
sistem (A, B, C, D) – sistemul care are intrarile si iesirile inversate. Inversul exista
daca si numai daca matricea D este inversabila iar o realizare a inversului este data
ẋI (t) = (A − BD−1C)xI (t) + BD−1uI (t),
(53)
yI (t) = −D−1CxI (t) + D−1uI (t),

(uI (t) = y(t), yI (t) = u(t)) iar matricea de transfer este

· ¸ · −1 −1
¸
AI BI A − BD C BD
T −1(s) = = . (54)
CI DI −D−1C D−1

Observatii: • Un sistem este inversabil daca si numai daca are acelasi numar de
intrari si iesiri (p = m).
• Ipoteza de inversabilitatea a lui D nu este necesara pentru existenta inversei
matricii de transfer T (vazuta ca matrice rationala) si este facuta doar pentru a
asigura ca T −1(s) este proprie si deci este matricea de transfer a unui sistem pe
spatiul starilor (AI , BI , CI , DI ).
• Daca sistemul original este controlabil/observabil/minimal atunci realizarea
inversului (54) este automat controlabila/observabila/minimala. – Exercitiu!

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 58 Conexiuni si operatii

 Conexiunea paralel

Fie doua sisteme

ẋ1(t) = A1x1(t) + B1u1(t),
(55)
y1(t) = C1x1(t) + D1u1(t),
si
ẋ2(t) = A2x2(t) + B2u2(t),
(56)
y2(t) = C2x2(t) + D2u2(t),
avand matricile de transfer
· ¸ · ¸
A1 B1 A2 B2
T1 = , T2 = , (57)
C1 D1 C2 D2

respectiv. Daca cele doua sisteme au acelasi numar de intrari si iesiri (m1 = m2,
p1 = p2), atunci se defineste conexiunea paralel a lui T1 cu T2 ca fiind sistemul care
are intrarea u obtinuta punand u1 ≡ u2 = u si iesirea y := y1 + y2. Conexiunea
paralel este intotdeauna bine definita, matricea de transfer a sistemului rezultant
este
T (s) := T1(s) + T2(s), (58)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 59 Conexiuni si operatii

avand o realizare data de

 
A1 O B1
T (s) =  O A2 B2 . (59)
C1 C2 D1 + D2

Conexiunea serie

Fie doua sisteme (55) si (56), avand matricile de transfer date in (57). Daca
numarul de iesiri ale sistemului T1 este egal cu numarul de intrari ale sistemului
T2 atunci se defineste conexiunea serie a lui T1 cu T2 (in aceasta ordine) ca fiind
sistemul cu intrarea u := u1 si iesirea y := y2, obtinut punand u2 ≡ y1. Conexiunea
serie este intotdeauna bine definita, matricea de transfer a sistemului rezultant este

T (s) := T2(s)T1(s), (60)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 60 Conexiuni si operatii

(observati ordinea !) iar o realizare pentru sistemul rezultant este data de
 
A2 B2C1 B2D1
T (s) =  O A1 B1  . (61)
C2 D2C1 D2D1

Conexiunea in reactie inversa

Fie doua sisteme (55) si (56), avand matricile de transfer date in (57). Daca
numarul de iesiri ale sistemului T1 este egal cu numarul de intrari ale sistemului T2
si numarul de iesiri ale sistemului T2 este egal cu numarul de intrari ale sistemului
T1 (p1 = m2, p2 = m1) atunci se defineste conexiunea in reactie inversa a lui T1
cu T2 (in aceasta ordine) ca fiind sistemul cu intrarea u si iesirea y := y1, obtinut
punand u1 ≡ u + y2 si u2 ≡ y1. Conexiunea in reactie inversa este intotdeauna
bine definita daca si numai daca matricea
· ¸
I D1
(62)
D2 I

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 61 Conexiuni si operatii

este nesingulara. In acest caz functia de transfer a sistemului echivalent este

T (s) := T1(s)(I − T2(s)T1(s))−1, (63)

iar o realizare pentru sistemul rezultant este

 
b−1
A1 + B1D2S C1 −1
B1S C2 B1S −1
 b−1C1 −1 −1 

T (s) =  B 2 S A2 + B2 D1 S C2 B2 D1 S , (64)

Sb−1C1 Sb−1D1C2 D1S −1

unde Sb := I − D1D2 si S := I − D2D1 care sunt ambele inversabile din ipoteza de

nesingularitate a matricii (62).
Exercitiu: Ce se poate spune despre controlabilitatea/observabilitatea/minimalitatea
sistemului echivalent paralel/serie/reactie inversa daca stim ca sistemele
componente sunt controlabile/observabile/minimale ?

Observatie: Pentru conexiunile paralel/serie/reactie inversa nu este necesar ca

spatiul starilor sistemelor componente sa fie de dimensiune egala.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 62 Conexiuni si operatii

 Transformare liniar fractionara (TLF)

Aceste conexiuni pot fi privite ca o extensie la clasa sistemelor (sau mai precis la
clasa functiilor matriceale rationale) a transformari liniar fractionare (sau Moebius)
din cazul scalar
a + bλ
f (λ) = ,
c + dλ
unde a, b, c, d sunt scalari.

Fie doua sisteme date de

ẋ = Ax + B1u1 + B2u2,
y1 = C1x + D11u1 + D12u2, (65)
y2 = C2x + D21u1 + D22u2,

si
ẋc = Acxc + Bcuc,
(66)
yc = Ccxc + Dcuc,

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 63 Conexiuni si operatii

avand matricile de transfer
 
· ¸ A B1 B2
T11(s) T12(s)
T (s) = =  C1 D11 D12  (67)
T21(s) T22(s)
C2 D21 D22

si · ¸
Ac Bc
Tc(s) = . (68)
Cc Dc
Un sistem de tipul (67) se numeste sistem generalizat si are intrarile si iesirile
partitionate in doua clase avand anumite semnificatii in controlul automat. Daca
T22 are numarul de intrari/iesiri egal cu numarul de iesiri/intrari ale lui Tc (mc = p2,
pc = m2) atunci de defineste transformarea liniar fractionara inferioara (TLFI) a lui
T cu Tc (in aceasta ordine) ca fiind sistemul cu intrarea u := u1 si iesirea y := y1
obtinut punand u2 ≡ yc si uc ≡ y2. Conexiunea este bine definita daca si numai
daca matricea · ¸
I D22
(69)
Dc I
este inversabila si in acest caz matricea de transfer a sistemului rezultant echivalent

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 64 Conexiuni si operatii

este
TR = T LF I(T, Tc) := T11 + T12Tc(I − T22Tc)−1T21, (70)
si are o realizare data de
 
A + B2S DcC2e−1 e−1
B2S Cc e−1
B1 + B2S DcD21
 B S −1
C A + B S −1
D C B S −1
D 
TR(s) =  c 2 c c 22 c c 21 ,

C1 + D12DcS −1C2 D12Se−1Cc D11 + D12DcS −1D21
(71)
unde S := I − D22Dc si Se := I − DK D22 care sunt ambele inversabile din ipoteza
de inversabilitate asupra matricii (69). In particular avem DcS −1 = Se−1Dc si
S −1D22 = D22Se−1 asa cum rezulta din identitatea matriciala U (I − V U )−1 =
(I − U V )−1U care are loc pentru oricare matrici U si V de dimensiuni compatibile.

Consideram din nou doua sisteme (65) si (66) avand matricile de transfer (67)
si (68). Daca T11 are numarul de intrari/iesiri egal cu numarul de iesiri/intrari
ale lui Tc (mc = p1, pc = m1) atunci se defineste transformarea liniar fractionara
superioara (TLFS) a lui T cu Tc (in aceasta ordine) ca fiind sistemul cu intrarea
u := u2 si iesirea y := y2 obtinut punand u1 ≡ yc si uc ≡ y1. Conexiunea este bine

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 65 Conexiuni si operatii

definita daca si numai daca matricea
· ¸
I D11
(72)
Dc I

este inversabila si in acest caz matricea de transfer a sistemului rezultant echivalent

este
TR = T LF S(T, Tc) := T22 + T21Tc(I − T11Tc)−1T12, (73)
si are o realizare data de
 
A + B1U DcC1 e −1 B1U Cc e −1 e −1
B2 + B1U DcD12
 B U −1
C A + B U −1
D C B U −1
D 
TR =   c 1 c c 11 c c 12 ,

C2 + D21DcU −1C1 D21U e −1Cc D22 + D21DcU −1D12
(74)
unde am notat U := I − D11Dc si U e := I − DcD11 care sunt ambele inversabile
intrucat matricea (72) este inversabila. Avem deasemenea ca DcU −1 = U e −1Dc si
U −1D11 = D11U e −1.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 66 Conexiuni si operatii

 Produs Redheffer

Aceasta conexiune este o extensie a transformarii liniar fractionare. Consideram

doua sisteme generalizate (65) si

ẋc = Acxc + Bc1uc1 + Bc2uc2,

yc1 = Cc1xc + Dc11uc1 + Dc12uc2, (75)
yc2 = Cc2xc + Dc21uc1 + Dc22uc2,

avand matricile de transfer date de (67) si respectiv

 
· ¸ Ac Bc1 Bc2
Tc11 Tc12
Tc = =  Cc1 Dc11 Dc12  . (76)
Tc21 Tc22
Cc2 Dc21 Dc22

Daca T22 are numarul de intrari/iesiri egal cu numarul de iesiri/intrari ale lui
Tc11 (mc1 = p2, pc1 = m2) atunci se defineste produsul
· Redheffer
¸ al lui T cu
· Tc (in
¸
u1 y1
aceasta ordine) ca fiind sistemul cu intrarea u := si iesirea y :=
uc2 yc2

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 67 Conexiuni si operatii

obtinut
· punand u2 ≡¸ yc1 si uc1 ≡ y2. Conexiunea este bine definita daca si numai
I D22
daca este inversabila. In acest caz obtinem sistemul generalizat
Dc11 I
TR = · ¸
−1 −1
T11 + T12Tc11(I − Tc22Tc11) T21 T12(I − Tc11T22) Tc12
T ⊗ Tc := ,
Tc21(I − T22Tc11)−1T21 Tc22 + Tc21T22(I − Tc11T22)−1Tc12
(77)
avand o realizare data de

A + B2Se−1Dc11C2 B2Se−1Cc1 B1 + B2Se−1Dc11D21
 Bc1S −1C2 Ac + Bc1S −1D22Cc1 Bc1S −1D21

TR = 
 C1 + D12Dc11S −1C2 D12Se−1Cc1 D11 + D12Dc11S −1D21
Dc21S −1C2 Cc2 + Dc21S −1D22Cc1 Dc21S −1D21 
B2Se Dc12
−1

Bc2 + Bc1S −1D22Dc12  



e−1
D12S Dc12 
Dc22 + Dc21S −1D22Dc12
(78)

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 68 Conexiuni si operatii

unde s–a notat S := I −D22Dc11 si Se := I −Dc11D22 care sunt ambele inversabile.

Observatie: Daca in (67) avem T22(∞) = D22 = 0 atunci TLF si produsul

Redheffer ale lui T cu Tc sunt automat bine definite.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 69 Conexiuni si operatii

 6. Elemente Structurale ale Matricilor Rationale

Anumite elemente structurale ale matricilor rationale joaca un rol aparte in

teoria controlului sistemelor dinamice pe spatiul starilor: poli, zerouri, forma Smith
McMillan, directiile de poli/zerouri, indicii singulari stanga si dreapta.
Conceptele de pol si zerou sunt considerabil mai dificile decat in cazul scalar in
principal datorita posibilitatii ca o matrice rationala sa aibe pol si zerou in acelasi
punct so ∈ C, cat si datorita posibilitatii existentei polilor si zerourilor la infinit (un
concept relativ greu de explicitat in cazul multivariabil).
In cazul sistemic avem doua notiuni de poli: poli ai matricii de transfer
(vazuta ca matrice rationala) si poli ai sistemului pe spatiul starilor definiti ca fiind
valorile proprii ale matricii A. Mai precis, so ∈ C este pol al matricii de transfer
rationale T (s) daca este pol cel putin al unui element al sau considerat ca rationala
ireductibila. Polii matricii de transfer coincid cu polii sistemului daca si numai daca
realizarea corespunzatoare este minimala.
In cazul sistemic exista si doua notiuni de zerouri: zerouri de transmisie si

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 70 Elemente Structurale ale Rationalelor

zerouri invariante. Notiunea de zerou de transmisie se introduce pe baza matricii
de transfer rationale iar cea de zerou invariant pe baza unei matrici polinomiale
construite pe baza unei realizari de stare (A, B, C, D).

Pentru a intelege intuitiv notiunea de zerou sa presupunem ca so ∈ C nu este

pol al rationalei. Atunci s0 se numeste zerou al rationalei T (s) daca si numai

rang T (so) < rang nT (s)

unde prin rang nT (s) intelegem rangul normal al rationalei, i.e., rangul pentru
aproape toti s ∈ C. In termeni sistemici, cand T (s) are semnficatia de matrice
de transfer a unui sistem, zerourile ei se mai numesc zerouri de transmisie ale
sistemului.

Pentru a introduce notiunea de zerou invariant al unui sistem de tipul

(A, B, C, D) sa presupunem conditii initiale nule. Atunci avem in transformate
Laplace
(sI − A)x − Bu = 0,
Cx + Du = y

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 71 Elemente Structurale ale Rationalelor

sau echivalent · ¸· ¸ · ¸
sI − A −B x 0
= .
C D u y
Matricea polinomiala (de grad 1)
· ¸
sI − A −B
S(s) := ∈ R[s](n+p)×(n+m) (79)
C D

se numeste matricea sistem (sau de transmisie) si joaca un rol central in studiul

sistemelor dinamice liniare atat din punct de vedere teoretic cat si procedural.
s0 ∈ C se numeste zerou invariant al sistemului daca

rang S(s0) < rang nS(s) =: r.

Rangul normal este egal cu dimensiunea maxima a unui minor al lui S(s) care
nu are determinantul identic nul. Fie χ(s) cel mai mare divizor comun al
tuturor determinantilor minorilor de rang (avand dimensiunea egala cu rangul
normal). Atunci zerourile invariante ale sistemului (A, B, C, D) sunt exact zerourile
polinomului χ(s).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 72 Elemente Structurale ale Rationalelor

 Din identitatea · ¸
sI − A −B
=
C D
· ¸· ¸· −1
¸
I O sI − A O I −(sI − A) B
C(sI − A)−1 I O T (s) O I
se observa ca daca s0 6∈ Λ(A) atunci so este zerou invariant daca si numai daca
este zerou de transmisie.

Problemele majore apar insa atunci cand exista zerouri comune cu poli. Pentru
a intelege riguros aceste concepte avem nevoie de o teorie mai sofisticata a formelor
canonice pentru matrici rationale si matrici polinomiale de gradul 1 (numite fascicole
matriciale).

Forma Smith–McMillan a rationalei T (s) – o forma canonica sub transformari

unimodulare –

Teorema 26. [Forma Smith–McMillan] Fie T (s) o p × m matrice rationala cu

coeficienti in R avand rangul normal r. Atunci exista o p × p matrice polinomiala
U (s) si o m×m matrice polinomiala V (s), ambele cu coeficienti in R si determinant

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 73 Elemente Structurale ale Rationalelor

constant nenul (independent de s), care aduce T (s) la forma Smith–McMillan

S(s) = U (s)T (s)V (s), (80)

unde ½ ¾
²1(s) ²2(s) ²r (s)
S(s) := diag , ,..., , 0, . . . , 0 , (81)
η1(s) η2(s) ηr (s)
polinoamele ²i(s), ηi(s) sunt monice (au coeficientul termenului de grad maxim
egal cu 1), sunt doua cate doua coprime pentru i = 1, . . . , r, si satisfac proprietatile
de divizibilitate
²i(s) | ²i+1(s),
i = 1, . . . , r − 1. (82)
ηi+1(s) | ηi(s),
Mai mult, polinoamele ²i(s) si ηi(s) sunt unic definite de T (s) si se numesc divizori
elementari ai lui T (s).
Definim
z(s) := ²1(s) · · · ²r (s),
(83)
p(s) := η1(s) · · · ηr (s).
Atunci cele nz (np) radacini ale lui z(s) (p(s)) sunt prin definitie zerourile (polii)
finiti ai lui T (s).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 74 Elemente Structurale ale Rationalelor

 Ordinul zeroului (polului) s0 al lui T (s) este prin definitie multiplicitatea sa ca
radacina a polinomului z(s) (p(s)).

Ordinele partiale ale zeroului (polului) s0 al lui T (s) sunt prin definitie
multiplicitatile nenule ale lui s0 ca radacina a polinoamelor ²i(s) (ηi(s)), pentru
i = 1, . . . , r.

Spunem ca ∞ este zerou (pol) al lui T (s) daca s = 0 este zerou (pol) al matricii
rationale Tb(s) = T ( 1s ), si definim ordinele zeroului (polului) s = ∞ al lui T (s) ca
fiind ordinele zeroului (polului) s = 0 al lui Tb(s).

Notam cu Z(T ) si respectiv P(T ) reuniunea tuturor zerourilor si respectiv

tuturor polilor (incluzand infinitul si repetitii in acord cu ordinele elementelor).

Gradul McMillan al lui T este prin definitie suma tuturor ordinelor polilor (finiti
si infiniti). Deci gradul McMillan al unei matrici rationale este egal cu numarul de
poli (socotind ordinele inclusiv ale polilor de la infinit).

Observatie: Daca rationala este proprie atunci nu are poli la infinit si definitiile
de mai sus se simplifica corespunzator.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 75 Elemente Structurale ale Rationalelor

 Cand suntem interesati de un singur punct s0 se poate folosi o forma Smith–
McMillan locala care pune in evidenta numai ordinele zeroului si polului din s0.

Teorema 27. [Forma Smith–McMillan locala] Fie T (s) o p × m matrice

rationala cu coeficienti in R, avand rangul normal r, si fie s0 ∈ C. Atunci
exista o p × p matrice rationala U (s) si o m × m matrice rationala V (s), ambele
nesingulare si fara poli sau zerouri in so, care aduc T (s) la forma Smith–McMillan
locala (in jurul lui s0),
S`(s) = U (s)T (s)V (s), (84)
unde © ª
k1 k2 kr
S`(s) := diag (s − s0) , (s − s0) , . . . , (s − s0) , (85)
si
k1 ≤ k2 ≤ . . . ≤ kr
sunt numere intregi. Mai mult, intregii strict pozitivi (sau strict negativi) ki sunt
ordinele partiale ale lui s0 ca zerou (pol) al lui T .

Forma Smith–McMillan in jurul lui s = ∞ se obtine din forma Smith–McMillan a

lui T ( 1s ) in jurul lui s = 0.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 76 Elemente Structurale ale Rationalelor

 Baze minimale pentru spatiile nucleu la stanga si dreapta

Fie T (s) o p × m matrice rationala avand rangul normal r.

Nucleul la dreapta (peste rationale) are dimensiune m − r iar nucleul la stanga

are dimensiune p − r. Introducem in continuare notiunile de indici minimali la
dreapta si stanga. Pentru acesta avem nevoie de cateva notiuni de subspatii
rationale.

Definim gradul unui vector de polinoame ca fiind cel mai mare grad al
elementelor respectivului vector. Dandu–se un subspatiu in Rm(s) (vectori rationali
de dimensiune m), putem intotdeauna construi o baza polinomiala pentru el.
Coloanele unei matrici polinomiale P(s) formeaza o baza minimala pentru spatiul
pe care-l genereaza daca au loc simultan:

1. P (s) este monica pentru toti s ∈ C finiti;

2. P (s) este redusa pe coloane (sau proprie pe coloane). Mai precis, fie ni gradul
coloanei i a lui P (s) si construim matricea constanta Pn a carei coloana i este

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 77 Elemente Structurale ale Rationalelor

 coeficientul vectorial al lui sni in coloana i a lui P(s). Atunci P(s) este de tip
coloana redusa daca Pn este monica.

Echivalent, o baza polinomiala este minimala daca suma tuturor gradelor vectorilor
polinomiali care o formeaza este cat mai mica posibila.
Multimea gradelor vectorilor din orice baza minimala a unui subspatiu este
invarianta in raport cu operatiile unimodulare pe coloane, si aceste grade se numesc
indici minimali (sau indici Kronecker ) ai subspatiului.
Se numesc indici minimali la stanga si dreapta ai unei matrici rationale multimea
indicilor minimali ai subspatiilor nule (nucleu) la stanga si respectiv la dreapta.
Pentru o matrice rationala arbitrara are loc o relatie interesanta intre indicii
structurali. Fie nr si n` suma indicilor minimali la dreapta si respectiv la stanga si
fie nz si np numarul total de zerouri si respectiv de poli. Atunci are loc relatia

np = nz + nr + n`.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 78 Elemente Structurale ale Rationalelor

 7. Fascicole Matriciale si Forme Canonice

Fie M si N doua m × n matrici cu elemente in R. Matricea polinomiala (de

grad 1) sM − N se numeste fascicol matricial sau pe scurt fascicol.
Ne concentram intai atentia asupra fascicolelor sM − N care sunt regulate, i.e.,
care sunt patrate (n × n) si au un determinant neidentic nul det(sM − N ) 6≡ 0.
Un fascicol care nu este regulat se numeste singular. In particular, daca M sau N
sunt inversabile atunci fascicolul sM − N este regulat. In general vom fi interesati
de fascicole arbitrare (inclusiv singulare).
Dandu-se un fascicol regulat sM − N , cu M, N ∈ Rn×n, problema de gasire a
solutiilor ecuatiei polinomiale

χ(s) := det (sM − N ) = 0 (86)

se numeste problema de valori proprii generalizate.

Deoarece M poate fi singulara, polinomul caracteristic χ(s) are gradul nf ≤ n.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 79 Fascicole matriciale

 Cele nf radacini ale lui χ(s) se numesc valori proprii generalizate finite ale
fascicolului sM − N .
s = ∞ este o valoare proprie (generalizata) a lui sM − N daca s = 0 este o
valoare proprie (generalizata) a fascicolului reciproc sN − M . Multiplicitatea n∞
a valorii proprii de la infinit este prin definitie multiplicitatea valorii proprii s = 0
pentru fascicolul sN − M . Evident avem n∞ = n − nf .
Prin urmare un fascicol matricial regulat de dimensiune n × n are intotdeauna n
valori proprii (finite si infinite) care formeaza spectrul fascicolului notat Λ(M, N ).
Pentru o valoare proprie s0 exista intotdeauna un vector nenul x ∈ Cn – numit
vector propriu generalizat a.i.
½
N x = s0M x daca s0 este finita,
Mx = 0 daca s0 este infinit.

Forma canonica Weierstrass a unui fascicol regulat

Introducem o relatie de echivalenta pentru fasciole matriciale si studiem intai
proprietatile si consecintele asupra fascicolelor regulate.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 80 Fascicole matriciale

 Doua fascicole sM − N si sMf− N e , cu M, N, Mf, N
e ∈ Cm×n se numesc (strict)
echivalente daca exista doua matrici inversabile Q ∈ Cm×m, Z ∈ Cn×n, a.i.

f−N
Q(sM − N )Z = sM e. (87)

Relatia de echivalenta stricta (87) induce o forma canonica pe multimea

fascicolelor regulate de dimensiune n × n numita forma canonica Weierstrass. Prin
urmare, pentru oricare fascicol regulat sM − N , cu M, N ∈ Cn×n, exista doua
matrici inversabile Q, Z ∈ Cn×n a.i.

Q(sM − N )Z = sMW − NW

unde
sMW − NW := diag (sM∞ − In∞ , sInf − Nf ), (88)
Nf este in forma canonica Jordan, M∞ este nilpotenta si este in forma canonica
Jordan
M∞ := diag (Js∞ 1
(0), Js∞
2
(0), . . . , Js∞
h
(0)) (89)
∞

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 81 Fascicole matriciale

si Jsi (0) este un bloc elementar (nilpotent) Jordan de dimensiune si × si cu valoare
proprie s = 0.

Observatii: • Valorile proprii generalizate finite ale fascicolului sM − N coincid

cu valorile proprii ale matricii Nf . Prin urmare se poate folosi matricea Nf pentru
a defini conceptele de multiplicitate partiala, algebrica si geometrica a unei valori
proprii generalizate finite a lui sM − N .
• Similar, se definesc multiplicitatea partiala, algebrica si geometrica a valorii proprii
generalizate de la infinit ca fiind multiplicitatea corespunzatoare a valorii proprii
s = 0 a matricii M∞. Prin urmare pentru s = ∞ multiplicitatile partiale sunt s∞
Ph∞ ∞ i
(i = 1, . . . , h∞), multiplicitatea algebrica este n∞ si satisface n∞ = i=1 si , iar
multiplicitatea geometrica este h∞.
•Multimea valorilor proprii generalizate impreuna cu multiplicitatile partiale
determina complet forma canonica Weierstrass a unui fascicol matricial regulat
(pana la o permutare a blocurilor diagonale).

Daca M este inversabila atunci fascicolul nu are are valori proprii infinite si
forma canonica Weierstarss se reduce la forma canonica Jordan a matricii M −1N .

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 82 Fascicole matriciale

 Problema de valori proprii generalizate: cazul general

Extindem in continuare studiul asupra fascicolelor arbitrare (posibil singulare)

sM − N de dimensiune m × n cu elemente in R. Un fascicol este numit singular
daca nu este patrat sau daca este patrat dar det(sM − N ) ≡ 0. In particular,
sM − N are rang constant pentru toti s ∈ C cu exceptia unui numar finit pentru
care are rang strict mai mic.

Observatii: Rangul normal r al fascicolului sM − N este rangul lui sM − N

pentru aproape toti s ∈ C. Pentru un fascicol regulat avem m = n = r.
Daca νr := n − r > 0 atunci fasciolul are structura singulara la dreapta. Daca
ν` := m − r > 0 atunci fascicolul are structura singulara la stanga. Un fascicol
regulat nu are structura singulara nici la stanga si nici la dreapta.

Polinomul caracteristic χ(s) al fascicolului este cel mai mare divizor comun al
polinoamelor Ri(s), unde {Ri(s)} este multimea tutoror minorilor de dimensiune r.

Problema rezolvarii ecuatiei polinomiale

χ(s) := χ0 + χ1s + . . . + χnf snf = 0,

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 83 Fascicole matriciale

cu χnf 6= 0, se numeste problema de valori proprii generalizate pentru fascicolul
sM − N .

Cele nf radacini ale lui χ(s) se numesc valori proprii finite. Spunem ca s = ∞
este valoare proprie lui sM − N daca s = 0 este valoare proprie a fascicolului
reciproc sN − M sau, echivalent, daca rang M < r. Multiplicitatea n∞ a v.p. de
la infinit este prin definitie multiplicitatea v.p. s = 0 a lui sN − M .

Reuniunea (nedisjuncta) a celor nf + n∞ v.p. generalizate (finite si infinite)

formeaza spectrul lui sM − N notat Λ(M, N ).

Forma canonica Kronecker a unui fascicol general

Relatia de stricta echivalenta induce o forma canonica pe multimea fascicolelor de

dimensiune m × n numita forma canonica Kronecker. Mai exact, pentru oricare
fascicol sM − N , cu M, N ∈ Cm×n, exista doua matrici inversabile Q ∈ Cm×m si
Z ∈ Cn×n a.i.
Q(sM − N )Z = sMKR − NKR,

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 84 Fascicole matriciale

unde
 
L²1
 ... 
 L²νr 
 
 sM∞ − In∞ 
 
sMKR − NKR :=  sInf − Nf , (90)
 
 LTη1 
 ... 
 
LTην
`

Nf este o matrice in forma canonica Jordan, M∞ este o matrice nilpotenta in

forma canonica Jordan, si Lk (k ≥ 0) este un k × (k + 1) fascicol bidiagonal
 
s −1
Lk :=  ... ... .
s −1

k poate fi zero corespunzand unei linii sau coloane de zerouri in fascicolul (90).
Structura Kronecker este complet determinata de partea regulata si singulara.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 85 Fascicole matriciale

 Valorile proprii (finite si infinite) ale fascicolului sM − N sunt valorile proprii
ale fascicolului regulat
· ¸ · ¸
M∞ O In∞ O
s −
O Inf O Nf

Partea singulara a fascicolului este determinata de structura singulara Kronecker la

stanga si dreapta. Blocurile de dimensiune ²i × (²i + 1) notate L²i , (i = 1, . . . , νr ),
sunt blocurile elementare Kronecker la dreapta si ²i ≥ 0 sunt indicii Kronecker la
dreapta. Blocurile de dimensiune (ηj + 1) × ηj notate Lηj T , (j = 1, ..., ν`), sunt
blocurile elementare Kronecker la stanga si ηj ≥ 0 sunt indicii Kronecker la stanga.

Din forma canonica Kronecker avem

rang n(sM − N ) = nr + n∞ + nf + n`, (91)

Pνr Pν`
unde nr := i=1 ²i si n` := j=1 ηj . Daca sM − N este regulat atunci nu exista
indici Kronecker (i.e., blocurile L²i , LTηj dispar) si forma canonica Kronecker se
reduce la forma canonica Weierstrass.

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 86 Fascicole matriciale

8. Elemente Structurale ale unei Matrici Rationale in Termenii
Realizarilor de Stare

Intre elementele structurale ale matricii de transfer rationale T (s) a unui sistem
dinamic si formele canonice ale fasciolelor
· ¸
sI − A −B
sI − A,
C D

asociate unei realizari arbitrare – numite fascicolul de poli si fascicolul de zerouri

(sau matricea de transmisie) – exista o legatura stransa.

Teorema 28. Fie T (s) o p × m matrice rationala proprie avand gradul McMillan
n si rangul normal r. Fie
· ¸
A B
T = (92)
C D

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 87

o realizare de dimensiune k cu coeficienti in R si fie
· ¸
sI − A −B
sI − A, sET − AT :=
−C −D

fasciolele de poli si respectiv de zerouri asociate acestei realizari.

1. Pentru orice realizare (92) avem:

(a) Rangul normal: Rangurile normale ale lui T (s) si sET − AT satisfac

rang nT (s) = rang n(sET − AT ) − k.

(b) Poli: Reuniunea polilor P(T ) este inclusa Λ(A),

P(T ) ⊂ Λ(A).

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 88

 (c) Zerouri: Reuniunea zerourilor de transmisie Z(T ) (finite si infinite) ale lui T
este inclusa in Λ(ET , AT ),

Z(T ) ⊂ Λ(ET , AT ).

2. Pentru o realizare minimala (92) avem in plus:

(a) Poli: Polii lui T (s) coincid cu valorile proprii ale lui A. Ordinele partiale ale
polilor lui T (s) sunt egale cu multiplicitatile partiale ale v.p. ale lui A.
(b) Zerouri finite : Zerourile finite (de transmisie) ale lui T coincid cu v. p.
finite ale lui sET − AT . Ordinele partiale ale zerourilor finite ale lui T (s) sunt
egale cu multiplicitatile partiale ale v.p. finite ale lui sET − AT .
(c) Zerouri infinite: Ordinele partiale ale zerourilor infinite (de transmisie) ale
lui T sunt egale cu multiplicitatile partiale ale v.p. infinite a lui sET − AT
minus 1.
(d) Indici minimali la stanga. Indicii minimali la stanga ai lui T sunt egali cu
indicii Kronecker la stanga ai lui sET − AT .

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 89

 (e) Indici minimali la dreapta. Indicii minimali la dreapta ai lui T sunt egali cu
indicii Kronecker la dreapta ai lui sET − AT .

CAPITOLUL 2: PROPRIETATI STRUCTURALE 90