Setul 14 - 2007/2008

Capitolul 3 Elemente de analiz a sistemelor liniare

.3.5. Accesibilitatea i controlabilitatea sistemelor
Din punct de vedere aplicativ este important ca un sistem s poat fi adus pe parcursul
unui interval de timp finit printr-o variaie corespunztoare n timp a mrimii de comand
(funcie de comand) dintr-o stare iniial dat ntr-o stare final dorit. Acestei cerine i
corespund proprietile structurale denumite controlabilitate i accesibilitate.
Definiii (se consider un sistem cu orientarea u x (stare)) :
1. Spunem c o stare iniial x0 este controlabil dac exist o funcie de intrare u() astfel nct prin aplicarea sa sistemul s ating ntr-un interval de timp finit starea de
repaus xf = 0. (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz ca urmare a aplicrii lui u()
din starea x0 n starea xf = 0).
2. Dac orice stare x0 este controlabil n sensul definiiei anterioare spunem c sistemul este controlabil.
3. Spunem c o stare final xf este accesibil dac exist o funcie de intrare u() prin
aplicarea creia sistemul este adus ntr-un interval de timp finit din starea iniial de
repaus x0= 0 n acea stare final (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz ca urmare
a aplicrii lui u() din starea x0 = 0 n starea xf).
4. Dac orice stare final este accesibil spunem c sistemul este accesibil.
Pentru sistemele n timp continuu cele dou proprieti sunt echivalente.
Not: ntruct iniial, plecnd de la aceast echivalen, s-a rspndit termenul
de controlabilitate, n general se vorbete despre controlabilitatea sistemelor.
Pentru sistemele n timp discret echivalena nu este general valabil. n situaiile practice
ea se verific ns.
Aprecierea controlabilitii unui sistem se face prin intermediul criteriilor de controlabilitate. Ele reprezint algoritmi de calcul care consemneaz controlabilitatea n sensul
definiiilor de mai sus dac sunt satisfcute anumite condiii (rangul unei matrice, ordinul unei funcii de transfer etc.). Dac rspunsul este afirmativ, sistemul este controlabil. n caz contrar sistemul este necontrolabil.

1. Criteriul de controlabilitate Klmn

Considerm un sistem n timp discret cu ecuaia de stare
x[t + 1] = Ax[t] + Bu[t] , x[0] fixat .

(1)

La intrarea lui aplicm semnalul {u[t]}{u[0], u[1], , u[k-1]} (secvena de comand).

Calculm evoluia expresia strii corespunztoare aplicrii acestui semnal. Succesiv
avem:
x[1] = Ax[0] + Bu[0]
u[1]
x[2] = Ax[1] + Bu1 = A 2x[0] + [B AB]

u[0]
M
u[k 1]
u[k 2]

x[k] = Ax[k 1] + Bu[k 1] = A k x[0] + B AB L A k 1B

1444424444

M
3

Mc,k
u[0]
14243

(2)

Uk

Interpretare: Prin aplicarea comenzii {u[t]} sistemul (1) este adus printr-un proces de comand n k pai din starea iniial x[0] n starea final x[k] dat de ultima relaie (2).

Setul 14 - 2007-2008

Cu notaiile de sub acolade ultima relaie din (2) devine:

Mc,k Uk = x[k] A k x[0] .

(3)

Impunem n aceast egalitate condiia din definiia controlabilitii considernd x[k] = xf

= 0 i x[0] = x0. Rezult sistemul

M c, k U k = A k x 0 .

(4)

Tot din (3) deducem c definiia accesibilitii impune prin x[0] = x0 = 0 i x[k] = xf
compatibilitatea sistemului
M c, k U k = x f .

(5)

Se observ c de fiecare dat avem un sistem cu n ecuaii cu nk necunoscute scalare.

Matricea Mc, k se numete matrice de controlabilitate n k pai. ntruct B este de tipul (n,
m) i A(n, n), matricea Mc,k este de tipul (n, km). Din punct de vedere aplicativ, datorit
faptului c n (4) i (5) x0 i xf sunt arbitrare, are sens doar situaia cnd n km. Astfel
condiia de compatibilitate a sistemelor (4) i (5), iar n general a sistemului (3), este ca
rang Mc, k = n.
Studiind modul n care evolueaz rangurile matricelor Mc, k n funcie de k constatm c
rang Mc, 1 rang Mc, 2 n ,

(6)

adic rangurile formeaz un ir cresctor limitat superior de ordinul sistemului.

O alt constatare este c
rang Mc, n = rang Mc, n+1 = rang Mc, n+2 =

(7)

adic pentru k n rangul nu mai sufer modificri.

Corobornd toate aceste constatri i definind prin
Mc = Mc,n = B AB L A n 1B

(8)

matricea de controlabilitate a sistemului, rezult urmtoarea concluzie cunoscut

sub de numirea de criteriul de controlabilitate al lui Kalman:
Sistemul liniar (1) este controlabil dac i numai dac rangul matricei de controlabilitate
este egal cu ordinul sistemului
rang Mc = n .

(9)

n practic sunt posibile diverse situaii. Menionm 3 dintre acestea:

i)

n irul {Mc,k}k 1 se atinge rangul n pentru o valoare a lui k < n. Atunci sistemul este
controlabil n mai puin de n pai, iar valoarea lui k se numete indice de controlabilitate i se noteaz cu c .

c = min k N rang Mc,k = n .

(10)

ii) rang Mc= n1<n . Ca urmare a proprietii (7) nu este posibil atingerea rangului n,
deci sistemul nu este controlabil (sistem necontrolabil).
iii) Pentru sistemele monovariabile la intrare, m =1, deci Mc, k este o matrice de tipul (n, k)
iar Mc = Mc,n este de tipul (n,n). n acest caz n locul condiiei (9) se poate scrie condiia:
det Mc 0 .
(9)
Dac ea este ndeplinit atunci c = n. Altfel, nu exist un indice de controlabilitate.
Aplicaii:
Exemplul 1: S se analizeze controlabilitatea sistemului:
1 0
1
x[t + 1] =
x[t] + u[t] .

0 1
1
1 1
n = 2, Mc = [ b Ab] =

1 1
, deci sistemul nu este controlabil.
Soluie:
det Mc = 0, rangMc = 1 < 2 = n

(11)

Setul 14 - 2007/2008

Observaie: ecuaiile (11) se pot scrie sub forma

x1[t + 1] = x1[t] + u[t]

. Cu toate c fiecare
x 2[t + 1] = x 2[t] + u[t]
component a vectorului de stare se gsete sub controlul comenzii, ntruct modul de
intervenie al comenzii asupra fiecrei mrimi de stare este acelai, de regul ansamblul nu
este controlabil; de pild dac x1[0] = x2[0] nu se poate obine n final x1[k] x2[k].
Exemplul 2: Sistemul

1
1
1
x[t + 1] =
x[t] + 0.5 u[t]
0.25 0

se gsete n starea iniial:

2
x[0] = = x 0 .
2

0.5

a) S se analizeze dac exist o comand {u[t]}, t{ 0, 1} astfel nct x[2] =

. Ct este
1
u[1] ?
0.5

b) S se analizeze dac exist o comand { u[t] }, t{ 0, 1} astfel nct x[2] = . Ct este

1
u[1] ?
0.5
1
Soluie: n = 2, Mc =
rangMc = 1 < n = 2 , deci sistemul nu este controlabil.

0.5

0.25

Aceasta nu nseamn c din starea iniial x0 nu este accesibil nici o stare final, ci faptul c
unele stri finale nu sunt accesibile din aceast stare iniial.
a) Din enun deducem k = 2 . Rel. (3) devine Mc,2 U2 = x[2] A2 x[0] sau
0.5 u[1] 0.5 0.75
1 2
1
0.5 0.25 u[0] = 1 0.25 0.25 2

Efectund calculele se obin dou ecuaii identice
u[1] + 0.5u[0] = 4
(12)
n consecin sistemul este nedeterminat i orice pereche de valori care satisface condiia (12)
0.5
reprezint o comand admisibil care duce sistemul n starea final x[2] =
. Notnd u[1]
1

= R, soluia problemei, obinut prin transpunerea vectorului U2 va fi comanda

u[t] {2 8, } .

u[1] + 0.5u[0] = 3

0.5

. Sistemul
b) Pentru x[2] = , n final, (3) conduce la sistemul de ecuaii
1
u[1] + 0.5u[0] = 4
fiind incompatibil aceast stare x[2] nu mai poate fi atins, ea nu este accesibil.

Observaie:
n contextul ntrebrilor din problema anterioar apare ca important determinarea
mulimii strilor accesibile dintr-o stare iniial dat. Rspunsul general este urmtorul:
Mulimea strilor accesibile dintr-o stare dat este un subspaiu vectorial cu dimensiunea rangului matricei de controlabilitate, subspaiu generabil cu ajutorul oricrei
baze a mulimii vectorilor coloan din matricea de controlabilitate. Dac sistemul este
controlabil atunci acest spaiu este n - dimensional, deci poate fi atins orice punct din
Rn.
Pentru exemplul anterior avem n particular, plecnd de la (2)
0.5 u[1]
u[1] 3.5 1
x[2] = A 2x[0] + [B AB]
=
+

=
u[0] 1 0.5 0.25 u[0]
3.5 1
3.5 +
=
+
( u[1] + 0.5u[0]) =

1 0.5 1442443 1 0.5

Setul 14 - 2007-2008

Reanaliznd ntrebrile de la a) i b) prin prisma acestui rezultat obinem n primul

caz, prin soluionarea celor dou ecuaii, aceeai valoare a lui iar n al doilea caz valori diferite ale lui .

Criteriul Klmn este valabil exact sub forma enunat i pentru sisteme n timp continuu. n consecin se poate formula enunul (n variabile unificate):
Sistemul liniar x' = Ax + Bu, x R n , u R m este controlabil dac i numai dac este satisfcut condiia
rang Mc= n.
(13)
Indicele de controlabilitate este important i pentru sistemele n timp continuu; el apare
n diverse probleme de proiectare att pentru sistemele n timp discret ct i pentru
sistemele n timp continuu permind fixarea dimensiunilor unor matrice. Cu ct c este
mai mic, cu att calculele de proiectare sunt mai simple, proiectantul are la dispoziie
mai multe grade de libertate, iar pe de alt parte implementarea prezint unele avantaje.
Observaie:
Pentru sistemele n timp continuu avantajele se refer la calculele mai simple i
mai fiabile.
Pentru sistemele n timp discret avantajele se refer la timpi de calcul mai scuri ca urmare a scderii numrului de operaii. Practic scderea este dat de formula empiric:
2

c
.
n

2. Alte criterii de controlabilitate

Sub forma prezentat controlabilitatea s-a referit la starea sistemelor i ea a depins de
matricele A i B. Un alt criteriu care garanteaz controlabilitatea strii unui sistem liniar
este criteriul de controlabilitate al lui Hautus:
Sistemul x = Ax + Bu , x R n ,u R m este controlabil dac i numai dac orice valoare
proprie i a matricei A satisface condiia:
rang[ i I A M B] = n , i A
(14)
Observaie:
Relaia (14) cere s se verifice pentru fiecare valoare proprie i a matricei A dac
matricea alctuit din cele dou celule i I A i B are rangul egal cu ordinul sistemului. Dac pentru o valoare propriei rezult rang [iI-A] < n, atunci sistemul
nu este controlabil, modul eit al sistemului nefiind influenabil prin mrimea de
intrare u().
Controlabilitatea strii garanteaz n particular controlabilitatea oricrei mrimi din sistem, nu ns i reciproc. Din acest punct de vedere intereseaz n particular controlabilitatea ieirii. Controlabilitatea i accesibilitatea ieirii se definesc n aceeai manier ca i
controlabilitatea i accesibilitatea strii. Printr-un studiu similar se ajunge la urmtorul
criteriu de controlabilitate (primul criteriu al lui Gilbert):
Un sistem liniar
x = Ax + Bu

y = Cx

, x R n ,u R m , y R p

(15)

este la ieire controlabil dac i numai dac

rang (C MC) = p.

(16)

MC este matricea de controlabilitate definit n seciunea anterioar.

n particular pentru sisteme monovariabile la ieire, cnd avem p =1, se obine o condiie
foarte lejer: rang (C MC) = 1.

Setul 14 - 2007/2008

Observaie:
CMC = C B AB L A n 1B = CB CAB L CA n 1B .

Pentru sisteme monovariabile la intrare i la ieire acest criteriu conduce la o condiie i

mai simpl, pe care o considerm ca reprezentnd un alt criteriu (al doilea criteriu de
controlabilitate al lui Gilbert):
Un sistem monovariabil la intrare i la ieire de matrice de transfer H() este controlabil
la ieire dac i numai dac dup efectuarea tuturor simplificrilor din expresia funciei
de transfer gradul numitorului este egal cu ordinul sistemului.
Practic aceast condiie revine n numeroase cazuri la asigurarea cerinei ca funcia de
transfer a sistemului s nu permit simplificri.
Este important s se fac distincie ntre controlabilitatea ieirii i cea a strii. O situaie
n care distincia se impune o reprezint sistemele de reglare. O serie de metode de
proiectare folosesc tehnica compensrii, adic simplificri ntre zero-urile regulatorului
i polii procesului condus. Compensrile afecteaz de regul polii dominani, adic polii
crora le corespund cele mai mari constante de timp. n urma unor astfel de operaii se
pierde controlabilitatea strilor buclelor de reglare. Aceasta se explic prin faptul c devin necontrolabile prin mrimi de conducere un numr de moduri ale procesului condus
(sau de variabile de stare din forma canonic diagonal) egal cu numrul de poli compensai. Dac aceti poli sunt stabili (adic se gsesc n Cs) sistemul nchis este stabil i,
mai mult, stabilizabil prin reacie dup stare. Dac polii compensai sunt instabili atunci
sistemul n circuit nchis nu este stabilizabil.
Cu toate acestea, mrimea de ieire a sistemului rmne controlabil prin mrimea de
conducere, ceea ce nseamn c extern sistemul nu prezint probleme, pe cnd intern
sunt posibile variaii periclitante ale mrimilor dac procesul este supus la perturbaii.
Exemplu: Schema corespunde reglrii unui proces de ordinul II n timp continuu cu
un regulator RG n timp continuu de tip PDT1.
w

KR

1 + Ti s
1 + TR s
RG

KP
(1 + T1 s )(1 + T2 s)

Not: n situaia cnd TR este foarte mare avem de-a face practic cu un regulator PI.
Metodele de compensare se bazeaz, n ipoteza c T1 >T2 , pe adoptarea lui Ti astfel
nct Ti = T1. n funcia de transfer a sistemului deschis apare astfel o simplificare a
lui (1+Ti s) de la f.d.t. a blocului RG cu (1+T1 s) de la f.d.t. a blocului P. Operaia se
numete compensare.
Analiznd controlabilitatea strii sistemului se constat c sistemul nu este
controlabil.
Analiznd controlabilitatea ieirii cu relaia (3) se constat c ieirea este controlabil
(prin mrimea w). Cu toate acestea situaia se tolereaz prin faptul c s-a simplificat
1
polul p1 =
C s , ceea ce nseamn c n rspunsul sistemului la orice variaie a
T1

t
T

lui w apare o component e 1 independent de w i dependent de condiiile

iniiale, component care se amortizeaz i care nu deranjeaz.
Tem: s se verifice c pentru Ti T1, T2 starea sistemului nchis este controlabil prin
w, iar pentru Ti{T1, T2 } starea sistemului nchis nu este controlabil prin w. S se arate
c n fiecare caz ieirea este controlabil.

Setul 14 - 2007-2008

3. Controlabilitatea proceselor discretizate (r.i.s.t.)

Se pune problema influenei operaiei de discretizare asupra controlabilitii modelului

discretizat al unui proces n timp continuu. Analizm doar situaia discretizrii ca r.i.s.t.
conform figurii de mai jos.
h
u

ER

Rspunsul la ntrebarea pus este:

Ansamblul din figur avnd pe u mrime de intrare i y mrime de ieire este controlabil dac:
i) procesul P este controlabil (P este un sistem n timp continuu)
ii) oricare ar fi pi i pk poli distinci ai funciei de transfer HP(s) a lui P este ndeplinit condiia
e pi h e pkh .

(17)

Observaie:
Potrivit condiiei ii) controlabilitatea poate s depind de pasul de discretizare h. Fie pi i

pk doi poli complex conjugai p i, k = i m j i . Atunci e

pi h

e pk h = e i jih (1 e j2ih ) .

Diferena este nul atunci cnd 2 i h = 2q, q N , ceea ce nseamn c pentru

h=q

, q N * sistemul n timp discret nu este controlabil. Deci pentru h este interzis

i

adoptarea valorilor

h q

i a multiplilor acestora.
i

, q N
i

(18)

0
0
x + u
x& =

Exemplu: Fie sistemul (P)

0
. S se analizeze controlabilitatea sistemuy = 1 0 x
[
]

lui P i a sistemului discret asociat lui ca r.i.s.t.

Soluie: Pentru nceput rezolvm problema aplicnd criteriul la care se refer condiia
(17). Calculnd matricea de controlabilitate pentru sistemul n timp continuu obinem
rang MC = 2. Deci STC este controlabil.

Funcia de transfer a sistemului dat este H(s) =

, are polii p1, 2 = m j rezultnd c

s + 2
sistemul este de tip oscilant neamortizat (o pereche de poli pur imaginari de pulsaie
2

sec 1 ). ntr-adevr modelul lui P este modelul unui oscilator armonic. Aplicnd condiia
(18) rezult h q

, q N .

Relum rezolvarea problemei folosind r.i.s.t. asociat sistemului dat. R.i.s.t. pentru un pas
de discretizare h este:

1 cos h
cos h sin h
x[ t + 1] =
x[ t ] + sin h u[ t ] .
sin
h
cos
h

y[ t ] = [0 1] x[ t ]

cos h cos 2 h
, det Mc = 2 sin h (1 cos h).
sin 2h sin h

Pentru acest sistem: Mc = [b Ab] =

Aplicnd criteriul lui Kalman sub forma (9') deducem c sistemul este controlabil pentru

Setul 14 - 2007/2008

orice valoare a lui h care satisface condiiile

sin h 0

. n consecin sistemul nu este

cos h 1

controlabil n punctele n care h = q , q N* h = q , q N * .

1
0
cu det M0 = sin h.
cos h sin h

Observaie : R.i.s.t are matricea de observabilitate M0=

.3.6. Observabilitatea sistemelor

Asupra proceselor de diverse naturi se efectueaz msurtori cu diferite scopuri. Msurtorile se fac asupra mrimilor de ieire (prin definiie ele sunt acele mrimi care se
las msurate) i asupra mrimilor de intrare cu rol de mrimi de comand (intrri de
comand, prin intermediul crora putem interveni asupra proceselor). n afara mrimilor
msurabile y i u ne pot interesa i alte mrimi din proces, cum ar fi mrimile de stare x.
O situaie tipic este cea n care ne intereseaz mrimile de stare cu scopul de a le utiliza pentru conducerea procesului prin reacie dup stare. Dac mrimile de stare nu
pot fi msurate nemijlocit atunci avem nevoie de un sistem care s le msoare indirect.
Un astfel de sistem poart numele de estimator de stare.
Observaie: n mod obinuit, n cazul determinist estimatoarele sunt numite observatoare, iar n cazul stohastic filtre.
Fiindc principial orice mrime din sistem poate fi exprimat cu ajutorul mrimilor de
stare i a mrimilor de intrare determinarea mrimilor de stare poate fi important i
doar pentru scopuri de msurare propriu-zis.
n contextul celor menionate apare necesitatea determinrii vectorului de stare al unui
sistem prin msurtori indirecte efectuate asupra lui y i u. Rspunsul este dat de aanumita proprietate de observabilitate. Dac sistemul este observabil atunci, teoretic,
poate fi conceput un estimator pentru determinarea strii. n cele ce urmeaz ne referim
numai la problema observabilitii, problema sintezei unui estimator tratndu-se la alte
discipline.
Pentru nceput considerm sistemul n timp discret de ordinul n
x[t + 1] = Ax[t] + Bu[t]
.

y[t] = Cx[t]

(1)

Presupunem c sistemul se gsete ntr-o stare iniial x[0]=x0.

Definiia 1: Spunem c starea iniial x[0] = x0 a sistemului (1) nu este observabil
atunci cnd exist un numr ntreg finit k1 n-1 astfel nct dac u[t] = 0, pentru t < k1, la ieirea sistemului se obine y[t] = 0 pentru t < k1.
Conform acestei definiii starea x0 nu este observabil atunci cnd, n condiiile unei
intrri nule, urmrind mrimea de ieire pe un numr de pai cel puin egal cu ordinul
sistemului se constat c x0 nu influeneaz ieirea, aceasta fiind permanent nul.
Definiia 2: Dac x0 = 0 este singura stare pentru care sunt ntrunite condiiile din
definiia 1, spunem c sistemul (1) este observabil.

1. Criteriul de observabilitate al lui Kalman.

Matematic faptul c o stare x0 nu este observabil se interpreteaz prin imposibilitatea
determinrii ei din ecuaiile sistemului. Investigm din aceast perspectiv sistemul (1)
considernd k1= n 1. Dnd n (1) lui t valorile 0, 1, 2, ..., n-1 i exprimnd pe x[t] numai
n funcie de x[0] i u, din ecuaia de ieire obinem succesiv:

Setul 14 - 2007-2008

Cx[0] = y[0]

Ansamblu acestor
poate
scrie matriceal n forma
CAx[0]relaii
CBu
[0]
= y[1] se
u[1]
2
0
u[n 1]
0 ] u[00] L
C CA x[0] = y [2y] [0[]CB M CAB
u[n 2]
y[1] 0 0 L
CA
CB

M
2
y[2] 0
CA
L
0
CAB u[n 3]
u
[
n
1
]

x[0] =

M
M
N
M M

M
u[n 2]
n

1
n

2
n

2
0 M CAB
CA CA
ML M L
x[0] =yy[n
[n21]] [CB
CA CAB] B u[1]
CB

n 1
CA n 1
u[0]
y[n 1] CB CAB L CA Bu
1
4243
[0]

(2)

Mo

Matricea
C
CA

Mo = .
.

CA n 1

(3)

se numete matrice de observabilitate a sistemului. Pentru y RP rezult c matricea

C este de tipul p n i ca urmare MO este de tipul np n. Notm vectorul cu valorile
mrimii de ieire din (2) cu

Y = [ y[0] T y[1] T y[2] T L y[n 2] T y[n 1] T ] T .

Potrivit definiiei strii neobservabile, x[0]=x0 este un vector arbitrar, deci n general
nenul, iar membrul drept din (2) este nul. Deci din (2) rezult egalitatea
M0 x[0] = 0 sau M0 x0 = 0.

(4)

Egalitatea poate fi considerat ca un sistem omogen de np ecuaii liniare cu n

necunoscute care admite ntotdeauna soluia banal x0 = 0. ntruct, dup cum s-a
precizat, n general x0 0, nseamn c sistemul (4) admite i soluie nebanal. Fiind un
sistem omogen, este nedeterminat. Ca urmare
rang M0 < n.

(5)

Dac starea x0 este observabil, atunci membrul drept din (2) nu mai este nul, egaliatea
lund forma
M0 x0 = Y.

(6)

Pentru ca acest sistem de np ecuaii n necunoscute s fie compatibil s fie compatibil,

este necesar s avem
rang Mo = n .

(7)

Atunci, x0 se poate obine selectnd din ecuaiile (6) oricare n ecuaii liniar
independente. Dac ntr-un astfel de caz x0 = 0, ntruct u[t] = 0, regsim ecuaia (4) cu
soluia banal.
C
CA
, k = 1,
n fine, studiind modul n care evolueaz rangul irului de matrice M =
ok
M
k 1
CA

2, ..., constatm c irul rangurilor acestor matrice este monoton cresctor i c atinge
maximumul (cel mult n) pn la termenul de rang n, M0n = M0 . Ca urmare nu mai este
necesar investigarea problemei pentru k1 n.
Integrnd toate aspectele discutate se obine urmtorul criteriu de observabilitate
datorat tot lui Kalman: sistemul (1) este observabil dac i numai dac rang MO = n..
Dac rang Mo < n sistemul admite i soluii nebanale i ca urmare este neobservabil.

Setul 14 - 2007/2008

Acest criteriu este valabil i pentru sistemele n timp continuu, definiia observabilitii referindu-se n acest caz n locul a k1 momente succesive de discretizare la un interval de
timp de observare finit. n consecin, vom reine sub denumirea de criteriu de observabilitate al lui Kalman enunul:
x = Ax + Bu

Sistemul

y = Cx

, x R n ,u R m este observabil atunci i numai atunci cnd

rang MO = n.

(8)

n cazul cnd p = 1, sistemul (1) avnd o singur mrime de ieire, MO este o matrice
ptratic iar condiia rang MO = n poate fi nlocuit prin condiia
det MO 0.

(9)

Cea mai mic valoare a lui k pentru care rang MO k = n se numete indice de observabilitate i se noteaz O. Dac O < n se obin diverse avantaje, att n proiectare, ct i n
implementare.
Observaie: De exemplu, la modul general ordinul minim al unui observator de stare
utilizabil este O. La modul general nseamn estimarea vectorului de stare x i nu
estimarea i nu a unei funcionale bine precizate pentru acesta, fTx = f1x1 + f2x2 + ... +
fnxn.

Estimatoarele de ordin n se numesc estimatoare de ordin complet, iar cele de ordin < n
estimatoare de ordin redus. Cu ct O < n, cu att numrul de ecuaii scalare care
intervin n proiectare este mai mic, respectiv numrul de ecuaii scalare prin care se
implementeaz o anumit lege de comand dup stare sau un algoritm de prelucrare a
strii este mai redus.
Revenim la sistemul (4). El a aprut n contextul n care x0 0 iar la u[t] = 0 sistemul
rspunde cu y[t] = 0, t > 0. Dac sistemul nu este observabil, rang MO < n i (4)
reprezint un sistem nedeterminat. Din punct de vedere matematic aceeai mulime de
soluii este denumit nucleul matricei MO. n consecin:
Mulimea strilor neobservabile ale sistemului (1) este dat de nucleul matricei
de observabilitate
(10)
KerMO = x 0 R n M0 x 0 = 0 .

1.1 0.3
x[t] + bu[t]
0
i s se

x[t + 1] =
Exemplu: S se analizeze observabilitatea sistemului
1

y[t] = [1 0.5] x[t]

0.5
1.5
2.5
1
precizeze dac strile x 00 =
, x 01 = 0.5 , x 02 = 0 , x 03 = 0.5 sunt observa1

bile.
c T 1 0.5
Soluie: MO =
=
det M0 = 0 rangM0 = 1 < n . Deci sistemul nu
c T A 0.6 0.3
este observabil. Determinm nucleul matricei de observabilitate rezolvnd sistemul nede 1 0.5 x 0
terminat M0 x 0 = 0 , adic sistemul
= 0 . Soluia sistemului este dat de
0.6 0.3 x 0

ecuaia x 0 0.5x 0 = 0 , fiind

x a
x0 = 0 = , a R .
x 0 2a

(11)

a R . Comparnd x0 din (11) cu fiecare din cele 4 stri precizate

2a

Deci Ker M0 =

n enun conchidem:
x00 Ker M0 pentru a = 0.5, deci starea este x00 este neobservabil;

10

Setul 14 - 2007-2008

x01, x02, x03 Ker , reprezentnd stri observabile.

Starea de repaus se obine pentru din (7) considernd a = 0.

2. Alte criterii de observabilitate

n afara criteriului de observabilitate al lui Kalman se utilizeaz i alte criterii de observabilitate care evideniaz simultan i alte proprieti.
Unul dintre acestea este criteriul lui Hautus, conform cruia
x = Ax + Bu
, x R n ,u R m

y
=
Cx
Sistemul
este observabil atunci i numai atunci cnd
A iI
rang
= n, i A
C
.

(12)

Valorile proprii i pentru care nu este ndeplinit condiia de rang (12) genereaz n sistem moduri neobservabile.
n alt ordine de idei, pentru sistemele monovariabile la intrare i la ieire forma funciei
de transfer poate s fie un indiciu i pentru o eventual pierdere a proprietii de observabilitate. Astfel,
Dac n urma aducerii funciei de transfer la o form ireductibil gradul numitorului
este mai mic dect n, atunci este posibil i pierderea observabilitii (criteriul lui
Gilbert).
Tem:
S se analizeze controlabilitatea i observabilitatea
sistemului din figur n funcie de parametrii i >0.

1 + 0.5s

s +1

3. Influena discretizrii asupra observabilitii

La fel ca n cazul controlabilitii discretizarea poate s afecteze observabilitatea. n acest
context este valabil urmtoarea teorem:
Sistemul n timp discret obinut ca r.i.s.t. dintr-un sistem n timp continuu cu f.d.t. H(s)
este observabil dac :
i) Sistemul n timp continuu este observabil ;
ii) oricare ar fi pi i pk poli distinci ai funciei de transfer H(s) este ndeplinit
condiia e pi h e p k h .
Ca aplicaie considerm tot cazul oscilatorului armonic studiat din punctul de vedere al
controlabilitii la sfritul seciunii anterioare. Analizm observabilitatea lui prin dou
metode.
T
i) Matricea de observabilitate a sistemului discretizat fiind M0 = c =
T

c A

1
0
,
cos
h
sin

rezult c det M O = sin h . Sistemul nu este observabil pentru valorile h > 0 pentru care

, q N* .

ii) Sistemul n timp continuu este observabil fiind ndeplinit condiia i) din ultimul
sin h = 0, deci h = q , q N* h = q

enun. ntruct condiia ii), e pi h e p k h , conduce la acelai rezultat ca i n cazul

controlabilitii (v. sfritul paragrafului referitor la controlabilitate) rezult

h = q , q N* h = q
, q N* . n mod natural, am regsit rezultatul anterior.