Laboratorul 4/Sem II

Analiza stru turala a sistemelor MIMO

S opul laboratorului: Utilizarea prin ipalelor reprezentari ale sistemelor MIMO si onversia intre a estea: matri e de transfer si reprezentare pe spatiul starilor; testarea prin ipalelor proprietati ale reprezentarii pe spatiul starilor folosind algoritmi numeri stabili:
ontrolabilitate, observabilitate, minimalitate; al ulul raspunsului sistemelor MIMO; al ulul nivelelor energeti e ale unui sistem;
Un sistem  = (A; B; C; D) este ontrolabil da a poate  adus din
starea initiala nula in ori e stare x 2 R n , prin apli area unei omenzi ade vate. Pere hea
(A; B ) este ontrolabila da a si numai da a
Controlabilitate.

rang R = n unde R = B AB : : : An B
1

(1)

este matri ea de ontrolabilitate (i.e., matri ea de ontrolabilitate R 2 R nmn este epi a

(are rang intreg pe linii)). Controlabilitatea este o proprietate e depinde ex lusiv de
pere hea de matri i (A; B ).
Observabilitate. Un sistem  = (A; B; C; D ) este observabil da a starea poate  determinata din \prelu rarea" marimilor de iesire. Pere hea (C; A) este observabila da a si
numai da a
3
2
rang Q = n unde Q =

6
6
6
4

C
CA

...

CAn

7
7
7
5

(2)

este matri ea de observabilitate (i.e., matri ea de observabilitate Q 2 R npn este moni a

(are rang intreg pe oloane)). Observabilitatea este o proprietate e depinde ex lusiv de
pere hea de matri i (C; A).
Minimalitate. O realizare (A; B; C; D ) a unui sistem dinami se numeste minimala
da a dimensiunea matri ii A este ea mai mi a dintre toate sistemele e hivalente intrare{
iesire. O realizare (A; B; C; D) este minimala da a si numai da a (A; B ) este ontrolabila
si (C; A) este observabila. Transformarile de e hivalenta pe spatiul starilor intre doua
realizari pastreaza proprietatile stru turale. Da a
A~ = T AT ; B~ = T B; C~ = CT ; D~ = D;
1

atun i R~ = T R si Q~ = QT , u T nesingulara.
1

Exer itiul 1.

de transfer

Fie sistemul liniar u mai multe intrari si iesiri dat de urmatoarea matri e
H (s) =

s+11
s
s+21

s+12

s
s+13

s+22

s+23

1
1

Introdu eti modelul a estui sistem in MATLAB, folosind fun tia MATLAB tf. Deoare e
sistemul are mai multe intrari si mai multe iesiri fun tia tf va primi a parametri matri ea
numaratorilor si matri ea numitorilor.
H=tf({1 1 [1 0 ; [1 0 1 1 },{[1 11 [1 12 [1 13; [1 21 [1 22 [1 23 })

Da a obie tul H este de tip tfm (adi a matri e de transfer) atun i matri ile
numaratorilor respe tiv numitorilor pot  adresate u apelul H.num respe tiv H.den.
Da a dorim o realizare pe stare (A; B; C; D) a sistemului dat prin matri ea de transfer,
fun tia ss apelata u un singur parametru de iesire (de exemplu sys=ss(H) ) intoar e un
obie t sys de tip sistem, ale arui omponente pot  "despa hetate" u apelul A=sys.a,
B=sys.b, et .
Indi atie.

a) Gasiti o realizare pe stare a sistemului folosind ss. Este a easta realizare ontrolabila si observabila ? Veri ati.
b) Desenati pe a elasi gra raspunsul la impuls Dira al sistemului des ris de fun tia
de transfer de pe pozitia (i; j ) a lui H (s) impreuna u raspunsul sistemului H pe
iesirea j and pe intrarea i s-a apli at un impuls Dira . Celelate intrari uk , k 6= i,
se presupun egale u zero.
Indi atie.

Pentru raspunsul sistemului MIMO folositi fun tia impulse u apelul

[Y,T=impulse(H) ;

pentru are stru tura Y returnata este o matri e de ve tori a arei semni atie este
des risa expli it in help{ul MATLAB.
) Pentru realizarea pe stare obtinuta mai sus gasiti o matri e patrata oare are,
T=rand (size(A),size(A)) ;

u T inversabila. Folosind fun tia ss2tfm gasiti un model de tip matri e de transfer
al sistemului
b = (T AT ; T B; CT ; D):
Ce onstatati ?
1

Iesirea sistemului

x_ = Ax + Bu ; y = Cx + Du

este data de

y (t) = Ce x0 +

At

CeA(t

)

Bu( )d:

(3)
(4)

Primul termen din membrul drept al lui (4) se numeste raspunsul liber al sistemului aso iat
onditiei initiale x , y`(t) = CeAtx ; t  0, el de-al doilea termen din membrul drept
deneste omponenta fortata, yf (t) = H (t)  u(t) t  0. Rezulta a
0

y (t) = y` (t) + yf (t); t  0:

(5)

Sa se al uleze raspunsul liber y`(t) al sistemului H (s) de la Exer itiul 1

pentru starea initiala Xi=[1 1 1 1 1 1 folosind fun tia initial apelata astfel

Exer itiul 2.

[Yl,T,X=initial(sys,Xi)

unde sys este realizarea pe stare a lui H . Sa se al uleze apoi raspunsul la intrare de
tip treapta (pe toate analele de intrare) (u(t) = [1 1 1T ; t  0), mai intai u onditii
initiale nule (yf (t) -vezi mai sus) folosind fun tia MATLAB lsim. Construiti mai intai
ve torul semnalului de intrare astfel
u=ones(length(T),3)

u ve torul de timp T de la apelul anterior al lui initial. Apoi apelati

Yf=lsim(sys,u,T) :

Cal ulati apoi raspunsul sistemului la intrarea u de mai sus de a easta data u starea
initiala Xi=[1 1 1 1 1 1 (pentru are ati al ulat raspunsul liber y`(t)). Apelul este
Y=lsim(sys,u,T,Xi)

Veri ati (5) trasand pe a elasi gra raspunsul liber

MATLAB este:

Yl

si respe tiv

Y-Yf.

Se venta

hold on
plot(T,Yl)
plot(T,Y-Yf)
hold off

Ce onstatati?
Tranzitia unei stari din x la momentul t = 0 in x(t) la un moment t > 0 este data
de expresia
Z t
At
x(t) = e x + eA t  Bu( )d:
(6)
0

Da a o stare x 2 R este ontrolabila atun i exista o omanda u(
) are sa transfere starea
initiala x = 0 (adi a originea) in starea x(t) = x, astfel a (6) devine
n

x=

t
0

eA(t

)

Bu( )d:

(7)

Folosind notatiile de la urs, se numeste gramian de ontrolabilitate al sistemului  =

(A; B; C; D) matri ea simetri a
L (t) :=

Z
0

eA(t

)

B B T eA

T (t  )

d:

(8)

Reamintim un rezultat important dis utat la urs, anume a 8t > 0 are lo

ImL (t) = ImR:
Prin urmare da a x este o stare ontrolabila, adi a x 2 ImR, rezulta a exista z astfel
in at x = L (t)z. Folosind (8) obtinem
x=

t
0

eA(t

)

T (t  )

BB T eA

zd:

(9)

Comparand (7) u (9) rezulta a expresia omenzii are du e sistemul in starea x este
u( ) := B T eA (t  ) z;
0    t:
(10)
In eventualitatea in are x este o stare ne ontrolabila, adi a x 2= ImR, atun i exista un
uni z astfel in at L (t)z este proie tia ortogonala a lui x pe subspatiu ontrolabil ImR.
Pentru a est z se poate arata a u data de expresia din (10) ondu e sistemul in starea
obtinuta prin proie tia ortogonala a lui x pe subspatiul ontrolabil.
T

A est fapt este ilustrat printr-un exemplu MATLAB in sierul laborator8a.m, pentru
o realizare ne ontrolabila a sistemului
2

5s2 +25s+30
s3 +6s2 +11s+6
9s2 +45s+54
s3 +6s2 +11s+6
3s2 +15s+18
s3 +6s2 +11s+6

H (s) = 6
4

2s2 +3s 9
s3 +6s2 +11s+6
9s2 45s 54
s3 +6s2 +11s+6
2s2 +5s 3
s3 +6s2 +11s+6

7
5:

Subspatiul ontrolabil al a estei realizari a lui H (s) este de dimensiune doi (de i este un
plan) si este gurat in spatiul starilor u uloarea albastra. Originea (starea [0 0 0T ) este
gurata u verde, iar starea tinta u rosu.
Fie  = (A; B; C; D) o realizare ontrolabila a unui sistem asimptoti stabil ((A) 
C ). Fie gramianul asimptoti L := limt!1 L (t) . Deoare e realizarea este ontrolabila avem a ImL = ImR = R n . Cum L simetri a si nesingulara rezulta a exista o
transformare de similaritate ortogonala U astfel in at L sa aibe forma diagonala
2
6

U L U T = 6
6

1 : : :
... 
2

3
7
7
7;
5

...

n

u toti i > 0; i = 1 : n si eventual ordonate astfel in at    


 n .

Consideram a um sistemul e hivalent pe stare via transformarea de similaritate denita
de U de mai sus
A~ := UAU T ; B~ := U B; C~ := CU T ; D~ = D
si respe tiv starile (evident ontrolabile) date de ve torii ei := [0 0 : : : 1 : : : 0T u 1 pe
pozitia i.
Fie ui omanda are du e sistemul in starea ei. Dupa um s-a demonstrat la urs
energiile omenzilor sunt date de
Z 1
k u (t) k dt = 1
1

i

si au semni atia de nivele energeti e ale sistemului (energia omenzii ne esara pentru a
adu e originea in starea x = ei .)
A easta situatie este exempli ata in MATLAB in sierul laborator8b.m pentru o
realizare ontrolabila a sistemului
2

H (s) = 6
4

5s2 +25s+30
s3 +6s2 +11s+6
9s2 +45s+54
s3 +6s2 +11s+6
3s2 +15s+18
s3 +6s2 +11s+6

7s2 +28s+21
s3 +6s2 +11s+6

5s2 +20s+15
s3 +6s2 +11s+6

3
7
5:

Pentru a easta realizare gramianul de ontrolabilitate are forma diagonala. Originea este
gurata u un pun t de uloare verde, iar starile-tinta ei := [0 0 : : : 1 : : : 0T u 1 pe pozitia
i, unde i = 1 : 3 sunt gurate u rosu. Este trasata si histograma energiilor omenzilor.
Con luzia este a dire tiile date de ve torii proprii aso iati valorilor proprii mai mi i in
modul reprezinta dire tii " mai greu ontrolabile", in sensul a este nevoie de o energie
mai mare pentru a ondu e sistemul in a este dire tii.
S rieti in MATLAB algoritmi de al ul e ient pentru matri ile de ontrolabilitate si de observabilitate ale sistemului de la Exer itiul 1. Cal ulati R si Q folosind
trlb si obsv.

Exer itiul 3.

Pentru H (s) = s s s  determinati o realizare de stare ontrolabila,

pentru  = 10 ; 10 ; eps; 0. Cal ulati in e are az in parte rangul lui Q. Comentati
rezultatele.

Exer itiul 4.

Exer itiul 5.

15

+1+
( +1)( +2)

Determinati o realizare de stare pentru

H (s) =

s+1
s2 +4s+3

s+3
s2 +2s+1

Retineti ordinul matri ii A. Obtineti apoi o realizare minimala folosind fun tia minreal.
Ce s-a intimplat u ordinul matri ii A? Este noua realizare ontrolabila? Dar observabila?
Cal ulati matri ea de transfer a realizarii obtinute (ss2tfm).
Exer itiul 6.

Fie un sistem avand matri ea



1
1
+

A=
1
1 :

Sa se reprezinte traie toria de stare a sistemului x_ = Ax in azul  = 0 pentru



1
x(0) =
1 :
Ce impli atie are faptul a sistemul este asimptoti stabil?
Indi atie. Se implementeaza mai intai
fun tion dx=lin2(t,x,A)
dx=Ax

si se exe uta

[T,Y=ode23(lin2,[0 5,[-1 1,' ',A):

Considerati si alte valori pentru x(0) si reprezentati traie toriile astfel obtinute pe a elasi
gra . Determinati gra spe trul lui A pentru valori oare are ale lui , in e are din
urmatoarele situatii: jj < 1, jj < 2, jj < 7. Alegeti in e are az aproximativ 10 valori
distin te pentru . Care este ea mai mi a valoare a modulului lui  (jjmax) pentru are
A este in a stabila.
Exer itiul 7.

Implementati in SIMULINK urmatoarea reprezentare a unui sistem liniar:

x_ = Ax + Bu; y = Cx + Du:

(11)