.2.5. Caracterizarea Prin MM-ISI A SLIT - Cazul STD: 1. Abordarea În Domeniul Timp

Prof. dr. ing. Toma L.
Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016
79
.2.5. Caracterizarea prin MM-ISI a SLIT cazul STD

1. Abordarea n domeniul timp
STD se prezint sub forma de ecuaii recursive care leag eantioane ale secvenei
de intrare {u[ t ]}tT de eantioane ale secvenei de ieire {y[ t ]}tT . Pentru MM-ISI ale
STD se utilizeaz forma cu termeni n avans:
x[t 1] Ax[t] Bu[t] ,
y[t] Cx[t] Du[t]
cu x[t 0 ] x 0
(2.60)
n aceste ecuaii: u R m , x R n , y R p , t T =t0, t0+1, t0+2,..., tf , cu t0 N

moment iniial i tf N - moment final. Vectorul x0 conine condiiile iniiale care sunt
de tipul condiii la momentul iniial. Matricele A, B, C i D au aceleai denumiri ca
n cazul timp continuu: A- matricea sistemului, B - matricea de comand (intrare), C matricea de ieire (observare), D - matricea de interconexiune. Ele sunt matrice
constante cu coeficieni reali. n particular putem avea t T = t0, t0+1, t0+2,....
Ori de cte ori este posibil considerm t0 = 0, respectiv t T = N.
Relaiile (2.60) reprezint un ir de sisteme de egaliti care rezult dnd lui t
valorile din mulimea T. MM (2.60) i corespunde diagrama de stri din Fig. 54.
Blocul simbolizat prin t+1t, denumit bloc de ntrziere pur unitar, corespunde
operaiei de decalare (ntrziere) n timp cu un pas h la stnga prin care x[t+1],
calculat n pasul curent, devine x[t] din pasul de calcul urmtor.
y[t]
x0
u[t]
x[t+1]
x[t]
t+1 t
A
Fig. 54. Diagrama de stri asociat sistemului (2.60)
n situaia n care D 0 sistemul se gsete la limita de strict cauzalitate, respectiv

la limita de realizabilitate fizic. Atunci cnd D = 0 sistemul este strict cauzal:
x[t 1] Ax[t] Bu[t] ,
y[t] Cx[t]
cu x[t 0 ] x 0
(2.61)
Sistemele (2.60) i (2.61) sunt de tip MIMO. n cazul SISO ele devin:
x[t 1] Ax[t] bu[t] ,
T
y[t] c x[t] du[t]
cu x[t 0 ] x 0
(2.60')
(2.61')
respectiv
x[t 1] Ax[t] bu[t] ,
T
y[t] c x[t]
cu x[t 0 ] x 0
MM n timp discret pot fi obinute plecnd de la procese fizice n care fenomenele sunt
descriptibile prin valorile pe care le iau variabilele la momente discrete, sau plecnd de
la procese fizice descriptibile prin MM n timp continuu, dar monitorizate numai la
momente discrete.
80
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016
Not: Pentru primul caz se vor studia exemplele 2.11 i 2.12 din volumul tiprit. n primul
exemplu se trateaz o problem de stoc i se obine MM-ISI:
s[t 1] 1 0 s[t]
1 1 c[t]
1 0 s[t]
v[t 1] 0 1 v[t] p 0 a[t] ; y[t] 0 1 v[t]
n al doilea exemplu se urmrete evoluia natural, pe un interval de timp de 8 ani, a

unei populaie de crustacee. Procesele din cadrul populaiei sunt descrise de modelul de
ordinul 5:
x 1 [t 1]
0
x [t 1]
s1
x 3 [t 1] = 0
x 4 [t 1]
0
x [t 1]
0
5
y 1 [t ]
y 2 [t]
n2
n3
n4
s2
s3
s4
n5
0
0
0
0
1
1
1
1
1 s 1 s 1 s 1 s
1
2
3
4
x 1 [t ]
x [t ]
2
x 3 [t]
x 4 [t ]
x [t ]
5
x 1 [t ]
x 2 [t ]
1
x [t ]
1 s 5 3
x 4 [t]
x [t ]
5
x 1 [0 ]
1 0 0 0 0 0
x [0 ]
1104
2
x 3 [0 ] =
115
16
x 4 [0 ]
x [0 ]
2
5
Atunci cnd operm cu sistemul (2.60) problema de calcul a rspunsului sistemului

are urmtorul enun:
Se dau:
Se cere:
x[t 1] Ax[t] Bu[t], x[0] x 0 fixat,

y[t] Cx[t] Du[t]
u[t], t N
y[t], t N, eventual i x[t], t N.
(2.62)
Soluionarea ei const n: i) rezolvarea sistemului de ecuaii recursive de ordinul I

reprezentat de ecuaiile de stare pentru condiii iniiale x0 referitoare la variabilele de
stare x[t] i pentru o secven de intrare u[t]tN dat, ii) nlocuirea rezultatului, la
fiecare pas de calcul, n ecuaiile de ieire. Considerm t0 = 0.
Urmnd aceast cale, pentru soluia ecuaiilor de stare din (2.62) se obine expresia:
x0 , t = 0
t 1
x[t] t
A
x
A t 1Bu[] , t N
0
(2.63.1)
nlocuind rezultatul n ecuaia de ieire rezult:

Du[0] , t = 0
Cx
0
y [t],t0
y f [t],t0
rspunsul rspunsul
fortat
liber
t 1
y[t]
t
x
CA t 1Bu[ ] Du[t] ,t N
CA
0
0
y [t],tN
y f [t],tN
rspunsul
liber
rspunsul
fortat
(2.63.2)
n expresia At--1 timpul t are rolul de parametru. Aceasta nseamn c el nu este

afectat de descompunerea sumei n termeni; i.e., dac t1N* i 0 < t1 < t, atunci
avem
t 1
A t 1Bu[]
t1 1
t 1
A t 1Bu[]
t1
Bu[ ] .
t 1
(2.64)
81
Pentru regimul liber, cnd u[t] = 0, tN, rezult:

x [t] A t x 0 , t N ;
y [t] c T A t x 0
, t N .
(2.65)
n regim forat x0 = 0, deci

0 , t = 0
Du[0] , t = 0
t 1
, y f [t] t 1
.
x f [t]
t 1
t 1
A
Bu[
]
t
N
Bu[ ] Du[t] ,t N
CA
0
0
(2.66)
i n acest caz este valabil proprietatea de superpoziie a celor dou regimuri.

Matricea
[t, ] A t
(2.67)
se numete matrice de tranziie sau matrice fundamental a sistemului. n cazul = 0

convenim s notm matricea [t, 0] cu [t]:
[t] = At .
(2.68)
Denumirea de matrice de tranziie este sugerat de prima ecuaie (2.65), [t] caracteriznd tranziia sistemului din stare iniial x0 n stare curent xl[t]. Expresia lui
[t] apare, de asemenea, n funcia de tranziie a strilor x[t] (t,t1, x[t1 ],u[t1,t] )
obinut prin rescrierea relaiei (2.63.1) sub forma:
t 1
x[t] A t-t1 x[t1 ]
A t--1Bu[] (t,t1, x[t1 ],u{ t1,t } ) n care x[t1 ] A t1 x 0
t1 1
t1 --1
Bu[] .
t1
A doua relaie (2.66) permite stabilirea imediat a formulei de calcul a restriciei

unilaterale a funciei rspuns la impuls unitar pentru sistemele de tip SISO.
Presupunem c sistemul este strict cauzal, deci d 0 . Atunci, funcia rspuns la
impuls unitar este
0 , t 0
h[t] T t 1
c A b , t N
(2.69)
Folosind acest rezultat, (2.53.2) i a doua relaie din (2.56) devin respectiv:
t
y[t] c T A t x 0
h[t ] u[]
, t N ,
(2.63.2)
y f [t]
h[t ] u[]
, t N .
(2.66')
Ca i pentru sistemele n timp continuu rspunsul la impuls unitar reprezint el

nsui un model al sistemului. Definind rspunsul cauzal la impuls unitar prin
formula
0 , t Z_
,
h[t] T t 1
c A b , t Z
(2.66') se poate rescrie, n cazul extensiei semnalului de intrare ca semnal bilateral

dreapta, sub forma
t
y f [t]
h[t ] u[ ]
h[t ] u[] {h[t]}
tZ
{u[t]} tZ .
(2.66'')
Relaia evideniaz faptul c rspunsul forat se poate calcula ca produs de convoluie

ntre rspunsul la impuls unitar {h[t]}tZ i semnalul de intrare bilateral dreapta
{u[t]}tZ.
82
n cazul cnd semnalul de intrare este un semnal bilateral avem:
y[t]
u[] h[t ] , t Z
(2.62.2'')
Plecnd de la asemnarea MM-ISI ale STC i STD pentru unele probleme de teoria sistemelor
cazul sistemelor n timp continuu i cazul sistemelor n timp discret sunt surprinse, formal,
printr-un singur tip de MM-ISI, folosind aa-numitele variabile de stare unificate sub forma:
x Ax Bu
,tT ,
y Cx Du
(2.70)
n care:
- dac mulimea T este continu, atunci u, x i y sunt funciile n timp continuu u(t), x(t)
i y(t) iar x x (t ) ,
- dac mulimea T este discret, atunci u, x i y sunt funcii n timp discret cu valorile
u[t], x[t] i y[t] la momentul curent, iar x x[t 1] .
2. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)
Pentru a calcula matricele i funciile de transfer ale STD sunt importante urmtoarele proprieti ale transformatei z: i) proprietatea de liniaritate, ii) teoremele de
translatare ale irului original; iii) teorema produsului de convoluie al funciilor original.
n continuare, stabilim formula de calcul a matricei de transfer pentru sistemul n
timp discret de tip MIMO redat prin MM-ISI:
x[t 1] Ax[t ] Bu[t ] , x[0] x 0
y[t ] Cx[t ] Du[t] , t T N
(2.71)
Fcnd uz de primele dou proprieti rezult

z[ x( z ) x[0]] Ax(z ) Bu(z )
y(z ) Cx(z ) Du(z )
(2.71)
(2.72)
Din prima ecuaie obinem

x(z ) (zI A)1 z x[0] (zI A)1 B u(z ) ,
(2.73.1)
iar prin nlocuirea rezultatului n a doua ecuaie

y(z ) C (zI A )1 z x[0] [C (zI A )1 B D] u(z ) .
(2.73.2)
Matricea de transfer se determin n condiii iniiale nule, deci din egalitatea

y(z ) [C(zI A )1 B D] u(z ) .
(2.74)
Deducem c:
H(z ) C(zI A )1 B D .
(2.75)
Pentru sistemele de tip SISO se fac n (2. 73) substituiile b B, c T C, d D ;

rezult
x(z ) (zI A )1 z x[0] (zI A )1 b u(z )
T
y(z ) c (zI A )
z x[0] [c (zI A )
(2.73.1')
b d] u(z )
(2.73.2')
i funcia de transfer:
H(z ) c T (zI A )1 b d .
(2.76)
83
Pentru sistemele fizic realizabile avnd D 0 sau d 0 , rezult

H(z ) C(zI A )1 B
(2.75')
H(z ) c T (zI A )1 b .
(2.76')
sau
Termeni n x[0] din ecuaiile operaionale (2.73.1) i (2.73.2) corespund rspunsurilor libere, iar termenii care conin pe u(z) corespund rspunsurilor forate:
x (z ) x f (z ) x (z ) ,
y(z ) y f (z ) y (z ) ,
(2.77)
n care
x f (z ) (zI A )1 B u(z ),
y f ( z ) H(z ) u(z ) ,
x (z ) (zI A )1 z x[0] ,
y (z ) C (zI A )1 z x[0]
(2.77')
Se observ c atunci cnd se pleac de la MM-ISI formulele obinute pentru STD se

aseamn cu cele din cazul STC. n primele apare variabila operaional z, n
celelalte variabila operaional s. Prin urmare, tehnicile de operare cu f.d.t. sunt
identice. Pentru a evidenia acest lucru i pentru a sistematiza i mai mult modul de
exprimare se folosesc variabile unificate. Astfel, sistemului (2.70):
x Ax Bu
,
y Cx Du
i corespunde polinomul caracteristic:

(2.78.1)
( ) I A
i matricea de transfer
H() C(I A )1 B D .
(2.78.2)
.2.6. Caracterizarea prin MM-II a SLIT cazul STD

1. Abordarea n domeniul timp
Prezentarea de fa se restrnge la cazul sistemelor de tip SISO. MM-II ale STD

liniare i invariante n timp au form de ecuaii recursive de ordinul n cu coeficieni
constani. Ele leag n mod direct n+1 valori consecutive ale secvenei (semnalului)
de intrare de n+1 valori consecutive ale secvenei (semnalului) de ieire. Ordinul de
recursivitate este i ordinul sistemului. Aspectul sistemului (se folosete forma cu
termeni n ntrziere) este:
a n y[t] a n 1 y[t 1] a1 y[t n 1] a 0 y[t n]
b n u[t] b n 1u[t 1] b1u[t n 1] b0 u[t n] ,
(2.79)
cu y[t 0 1], y[t 0 2],, y[t 0 n] i u[t 0 1], u[t 0 2],, u[t 0 n] fixate.
n (2.79) mulimea timp este T = {t0 , t0+1, t0+2,..., tf } Z (sau N) cu t0 moment iniial
i tf - moment final, iar coeficientul an 0. n particular putem avea t T = {t0, t0+1,
t0+2,... }. Vom observa c se consider fixate condiiile iniiale y[t0-1], y[t0-2], ... ,
y]t0-n] i u[t0-1], u[t0-2], ... , u[t0-n]. Aceasta nseamn c de fapt se opereaz cu
eantioane din mulumea T* = {t0-n, t0-n+1, ..., t0-1} T = {t0-n, t0-n+1, ..., t0-1, t0 ,
t0+1, t0+2,..., tf } Z (sau N), mulime care conine i momente anterioare momentului iniial. Ca moment iniial t0 convenim s considerm primul moment de la care ncepnd se poate opera cu MM (2.79), adic primul moment pentru care se poate folosi
(2.79) pentru a calcula pe y[t]. Ori de cte ori este posibil adoptm T = N.
Ca urmare, relaia (2.79) sintetizeaz urmtorul ir de ecuaii obinute pentru valori
succesive ale t din mulimea T :
84
a n y[t 0 ] a n 1 y[t 0 1] a1 y[t 0 n 1] a 0 y[t 0 n]

b n u[t 0 ] b n 1u[t 0 1] b1u[t 0 n 1] b 0 u[t 0 n] ,
a n y[t 0 1] a n 1 y[t 0 ] a 1 y[t 0 n 2] a 0 y[t 0 n 1]
b n u[t 0 1] b n 1u[t 0 ] b1u[t 0 n 2] b0 u[t 0 n 1] ,
(2.80.0)
(2.80.1)
...
a n y[t] a n 1 y[t 1] a 1y[t n 1] a 0 y[t n]

b n u[t] b n 1u[t 1] b1u[t n 1] b0 u[t n] ,
(2.80.t-t0)
...
a n y[t f ] a n 1 y[t f 1] a 1 y[t f n 1] a 0 y[t f n]

b n u[t f ] bn 1u[t f 1] b1u[t f n 1] b 0 u[ t f n] .
(2.80.tf-t0)
Se observ c sistemul de ecuaii (2.80) ne permite calcularea succesiv, prin operaii algebrice elementare, a valorilor y[t0], y[t0+1], ..., y[tf] ale semnalului de ieire.
Problema de calcul a rspunsului sistemului (2.79), pentru t0 = 0 i tf , se pune

astfel:
Se dau :
Se cere :
bn u[t] bn1u[t 1] b1u[t n 1] b0 u[t n] ,
y[1], y[ 2], , y[ n] i u[ 1],u[2], ,u[ n] ,

u[t] , t N.
y[t] , t N .
(2.81)
Soluia ecuaiei recursive din (2.81) are dou componente:

y[t] = yp[t] + yc[t] , tT .
(2.82)
yp[t] tT reprezint componenta particular (soluia particular), soluie a ecuaiei

(2.81), dependent numai de semnalul de intrare (deci independent de condiiile
iniiale). yc[t]tT reprezint componenta complementar (soluia general) determinat ca soluie general a ecuaiei omogene
a n y c [t] a n 1y c [t 1] a1y c [t n 1] a 0 y c [t n] 0 .
(2.81')
Componenta complementar este generat cu ajutorul zerourilor polinomului caracteristic asociat ecuaiei recursive omogene (2. 81'):
(2.83.1)
(r 1 ) a n a n1r 1 ... a1r n1 a 0r n .
Pentru simplitate i uniformitate convenim s considerm drept polinom caracteristic
polinomul reciproc, adic expresia din (2.83.1) nmulit cu rn:
(2.83.2)
(r ) a nr n a n 1r n 1 ... a1r1 a 0 .
Formal, problema se pune la fel ca i n cazul STC.
Adeseori este necesar s fie evideniate n rspunsul unui sistem liniar att componenta de regim liber ct i component de regim forat, potrivit relaiei
y[t ] y [t ] y f [t ] .
(2.84.1)
Componenta de regim forat y f [t ] se determin impunnd soluiei (2.82) condiii

iniiale nule i red efectul mrimii de intrare n astfel de condiii. Componenta de
regim liber corespunde efectului preistoriei sistemului asupra evoluiei actuale i se
obine prin diferena
(2.84.2)
y [t ] y[t ] y f [t] y c [t] y p [t ] y f [t ]
85
2. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)

n continuare stabilim formula de calcul a funciei de transfer pentru sistemul monovariabil la intrare i la ieire
a n y[t] a n 1 y[ t 1] a1 y[ t n 1] a 0 y[ t n]
b n u[t] b n 1u[t 1] b1u[t n 1] b 0 u[t n]
n condiii iniiale nule se obine y(z )
b n b n 1z 1 b1z (n 1) b 0 z n
a n a n 1z 1 a1z (n 1) a 0 z n
(2.85)
u(z ) .
Comparnd acest rezultat cu (2.1) deducem formula:

H(z)
bn bn 1z 1 b1z (n1) b0 z n
a n a n 1z 1 a1z (n1) a 0 z n
(2.86)
Sub aceast form f.d.t. H(z) este un raport de 2 funcii polinomiale de variabil z-1.
Pentru multe calcule este mai avantajoas forma care folosete funciile polinomiale
n z asociate polinoamelor reciproce
H( z )
b n z n b n 1z n 1 b1z1 b0
a n z n a n 1z n 1 a 1z a 0
(2.87)
Funciile de transfer (2.86) i (2.87) pot fi rescrise sub urmtoarele forme care
evideniaz polii i zerourile STD
n
b
H(z) n
an
(1 z jz 1 )
j1
n
(1 pi z )
b
n
an
i 1
(z z j )
j1
n
H(z) .
(z pi )
i 1
Dac n (2.85) condiiile iniiale nu sunt nule, atunci, folosind teorema deplasrii la
dreapta, se obine formula:
y(z) H(z) u(z)
bn1zn bn2zn1 b0z

b zn bn3zn1 b0z2
b zn
(2.88)
u[1] n2
u[2] 0 u[n]
(z)
(z)
(z)
an1zn an2zn1 a0z

a zn an3zn1 a0z2
a zn
y[1] n2
y[2] 0 y[n]
(z)
(z)
(z)
Aici H(z) are expresia (2.87), iar

(z ) a n z n a n 1z n 1 a 1z a 0
(2.89)
este polinomul caracteristic al sistemului.

Definind funciile ajuttoare
Hyk (z)
an k zn an k 1zn1 a0zk
b zn bnk 1z n1 b0 zk
, Huk (z) n k
,
(z)
(z)
(2.90)
egalitatea (2.88) se poate rescrie sub forma:

n
y(z) H(z)u(z)
[H
y k (z)y[ k]
Huk (z)u[ k]] .
(2.91)
k 1
sau
y(z) y f (z) y (z)
n
y f (z) H(z) u(z), y (z)
[H
k 1
y k (z)y[ k] Huk (z)u[k]]
(2.91')
86
Exemplu: S se calculeze rspunsul sistemului cu MM-II: y[t]-5y[t-1]+6y[t-2]=u[t-2] (*)

dac la intrare se aplic un semnal ramp unitar, iar valorile iniiale sunt: y[-1] = 1, y[-2]
= 1, u[-1] = -1, u[-2] = -2.
Soluie:
Sistemului
y[t]-5y[t-1]+6y[t-2]=u[t-2]
corespunde
funcia
de
transfer
hz
z
1
. Semnalul de intrare avnd transformata z u(z)
H(z )
1 5z 1 6z 2 z 2 5 z 6
(z 1)2
iar valorile iniiale fiind y[-1] = 1, y[-2] = 1, u[-1] = -1, u[-2] = -2, prin nlocuire n relaia
(2.88) obinem1
2
5z 2 6z
6z 2
2
y[
1] 2
y[ 2]
z 5z 6 (z 1)
z 5z 6
z 5z 6
1
1
2
2
0z z
z
1
hz
3 z 2 7z
- 2
u[
1] 2
u[
2] 2
- 2
2
z 5z 6 1
z 5z 6 2 z 5z 6 (z 1)
z 5z 6
y(z)
hz
(**)
Pentru a calcula rspunsul n domeniul timp este necesar s descompunem expresia lui
y(z) ntr-o sum de termeni de forma celor care apar n tabelul de transformare.
z
1
z
1
z
3
y (z ) h

2
4
z 2 4 z 3 2 ( z 1)
z
h
z
1
(13 h )
(16 )

z2
4 z 3 2 (z
z
z
z
16
13
z 1
z 2
z 3
hz
3h
z
4 z 1
1) 2
n consecin, y[t] (13 h) 2t (16 h ) 3t 1 ht 3 h .

4
Pentru h = 1 sec. se obine y[t] 3 2t 2 7 3t 2 1 t 3 , t N .

4
Observaie
P (z)
PH1(z)
, u(z) u1
cu P, polinoame,
PH2 (z)
Pu2 (z)
i c PH1(z) se divide prin Pu2(z). n aceast situaie toate fraciile din (2.88) au acelai numitor
i este posibil s rezulte y(z) = 0 pentru u(z) 0. Cu alte cuvinte, sunt posibile combinaii ale
valorilor iniiale care s blocheze transferul prin sistem.
Presupunem c n (2.88) H(z) i u(z) au formele H(z)
Matricele i funciile de transfer n z sunt folosite n mod frecvent pentru sinteza regulatoarelor numerice. Odat determinat funcia de transfer a unui astfel de algoritm este necesar explicitarea algoritmului n domeniul timp pentru a scrie
segmentul de program care implementeaz calculul mrimii de comand.
ntr-o aplicaie concret acest segment este o parte component a programului de
conducere.
Segmentul de program care implementeaz algoritmul de reglare depinde n detaliu
de caracteristicile suportului pe care se implementeaz aplicaia i cuprinde, pe
lng calculele aferente algoritmului de reglare, numeroase alte operaii.
Operaia de scriere a algoritmului de reglare n domeniul timp const n principiu n
asocierea unui sistem de forma (2.85) unei f.d.t. de forma
a
c
(2.87) i n explicitarea din acest MM-II a valorii ieirii la
RG
momentul curent t.
Exemplu: n urma unui calcul de proiectare pentru regulatorul
numeric din Fig. 55 s-a obinut f.d.t.
Fig. 55. Schem bloc a

unui regulator
numeric
Relaia (**) se poate obine din egalitatea (*) prin calcul direct, fr a recurge la formula (2.88).
HRG (z)
0.8z 0.4
z 2 1.2z 0.2
87
S se precizeze formula de calcul a valorii mrimii de comand folosit n implementarea

algoritmului de reglare.
Soluie: ntruct HRG (z)
c(z)
, din egalitatea
a(z)
c(z)
0.8z 0.4
se obine ecuaia
a(z) z 2 1.2 z 0.2
recursiv
c[t] 1.2 c[t 1] 0.2 c[t 2] 0.8 a[t 1] 0.4 a[t 2] .
Formula de calcul a valorii mrimii de comand folosit n implementarea algoritmului de

reglare numeric rezult explicitnd din aceast egalitate pe c[t]:
c [t ] 0.8 a [t 1] - 0.4 a[t 2] 1.2 c [t 1] - 0.2 c [t 2] .
88
.2.7. Sisteme cu rspuns la impuls n timp finit.

Un sistem n timp discret al crui rspuns la impuls {h[t]}tZ are un numr finit de
valori nenule se numete sistem cu rspuns la impuls n timp finit sau sistem de tip
FIR (Finite Impulse Response).
Restrngem discuia la sistemele liniare cauzale, caracterizate de faptul c h[t] = 0, t
< 0. Fie, n acest caz, {h[t]}tN {h[0], h[1], , h[t f ], 0, 0, } rspunsul la impuls al
sistemului de tip FIR. Transformata z a acestui semnal este
(2.92)
h(z) h[0] h[1] z 1 h[t f ] z t f .
Ea este convergent n ntreg planul z fiindc suma are un numr finit de termeni
nenuli. n acelai timp, potrivit rel. (2.6) h(z) este i f.d.t. H(z) a sistemului de ordinul
tf care furnizeaz rspunsul {h[t]}tN. Deci:
h[0] z t f h[1] z t f 1 h[t f ]
.
(2.93)
z tf
Se observ c sistemul FIR este de ordinul tf. Cu H(z) astfel determinat, se poate
calcula ieirea sistemului, pentru orice semnal de intrare {u[t]}tN i pentru condiii
iniiale nule, cu formula:
H(z) h[0] h[1] z 1 h[t f ] z t f
y(z) H(z) u(z) h[0] u(z) h[1] z 1 u(z) h[t f ] z t f u(z) .
(2.94)
sau
y[t] h[0] u[t] h[1] u[t 1] h[t f ] u[t t f ] .
(2.95)
Rezultatului i corespunde schema bloc din Fig. 56 numit schema bloc a unui
sistem de tip FIR. Blocurile notate cu z-1 sunt blocuri de ntrziere cu un pas de
discretizare (ele sunt identice cu blocul notat cu t+1 t din Fig. 54). Se observ
cum, prin ntrzierea lui u[t] pas cu pas, se obin valorile u[t-1], ..., u[t-tf]. Pe calea
de jos se arat modul n care se obin i se nsumeaz termenii ce intr n
componena lui y[t]. Trstura distinctiv a structurii de tip FIR este lipsa conexiunii
cu reacie.
Fig. 56. Schema bloc a sistemului de tip FIR care genereaz semnalul y[t] cu transformata z (2.95).
Spre deosebire de sistemele de forma

b n u[t] b n 1u[t 1] b1u[t n 1] b0 u[ t n]
(2.96)
care conin n membrul stng cel puin doi termeni referitori la y, reprezentnd astfel
o ecuaie recursiv, modelul (2.95) nu conine dect un singur termen n y, astfel c
nu reprezint o ecuaie recursiv.
Efectul recursivitii const n faptul c rspunsul la impuls conine un numr infinit
de valori nenule; nu mai este un rspuns n timp finit. De aceea modelele cu ecuaii
recursive sunt denumite i sisteme cu rspuns la impuls n timp infinit sau sisteme
de tip IIR (Infinite Impulse Response). Trstura distinctiv a structurii unui sistem de
tip IIR este prezena conexiunii cu reacie.
89
Exemplul: i) S se calculeze rspunsul la impuls unitar {h1[t]}tN al STD cu f.d.t.

3z 2
. S se arate c sistemul este de tip IIR. ii) S se determine f.d.t. H2(z)

z2 1.4z 0.48
a sistemului de tip FIR care, prin rspunsul su la impulsunitar {h2[t]}, t=0;4, reproduce
secvena {h1[t]}t=0;4. S se construiasc schema bloc a acestui sistem. iii) S se arate c
rspunsul sistemului de tip FIR de la punctul ii), pentru semnalul de intrare
1, t {0,3}
u[t] 2, t {1, 2} , este un semnal n timp finit.

0 n rest
H1 (z)
Soluie: i) Transformata z a rspunsului la impuls unitar al STD cu f.d.t. H1(z) este

h1 (z) H1 (z) (z) H1 (z) 1
3z
z
z
3z 2
.
h (z) z
12
9
(z 0.6)(z 0.8)
z 0.8
z 0.6
(z 0.6)(z 0.8)
Rezult h1[t] =12 0.8t - 9 0.6t , t N .

Se observ c {h1[t]}tN are un numr infinit de termeni nenuli. Deci H1(z) corespunde unui
sistem de tip IIR.
Not: Faptul c H1(z) corespunde unui sistem de tip IIR rezult i din egalitatea
y(z) = H1(z)u(z),
care conduce la
y(z) =
3
1- 1.4z -1 + 0.48z-2
u(z) (*),
respectiv la MM-II
y[t] 1.4 y[t 1] 0.48 y[t 2] 3 u[t] (**)

Sau
y[t] 1.4 y[t 1] 0.48 y[t 2] 3 u[t] (***).

Relaiilor (*) i (**) le corespunde schema bloc din Fig. 57a de mai jos. Ea poate fi
reprezentat i sub forma din Fig. 57b. Prezena conexiunii cu reacie n aceste
scheme indic caracterul de IIR al sistemului. Rspunsul la impuls {h1[t]}tN este
ilustrat n Fig.57c.
Fig. 57. Schema bloc a sistemului cu f.d.t. H1(z) (a, b) i

rspunsul la impuls unitar al
acestuia (c).
90
ii) Din expresia lui h1[t] rezult succesiv: h2[0] = h1[0] = 3, h2[1] = h1[1] = 4.2, h2[2] = h1[2] =
4.44, h2[3] = h1[3] = 4.2, h2[4] = h1[4] = 3.7488 (v. Fig. 58a). n consecin,
h 2 (z) h1[0] h1[1] z 1 h1[2] z 2 h1[3] z 3 h1[4] z 4 0 z5 0 z 6 ,
iar sistemul de tip FIR are f.d.t. H 2 (z) 3 4.2 z 1 4.44 z 2 4.2 z 3 3.7488 z 4 i schema bloc
din Fig. 58c.
Fig. 58. Rspunsul la impuls al

sistemului cu f.d.t. H2(z) (a), rspunsul
sistemului la semnalul de intrare dat
prin enun (b) i schema bloc a
sistemului (c).
iii) Potrivit relaiei (2.95) pentru sistemul de tip FIR este valabil MM-II
y[t] 3 u[t] 4.2 u[t 1] 4.44 u[t 2] 4.2 u[t 3] 3.7488 u[t 4] .
Atunci, rspunsul sistemului pentru semnalul de intrare precizat n enun:
u[0] = 1, u[1] = 1, u[2] = 2, u[3] = 2, u[4] = 1, u[k] = 0, k > 5,
este
y[0] = 3,
y[1] = 10.2,
y[2] = 18.84,
y[3] = 24.48,
y[4] = 25.22884,
y[5] = 20.33768,
y[6] = 11.69768,
y[7] = 3.74884,
y[k] = 0, k > 8.
Rspunsul este ilustrat n Fig. 58b.
n general, dac semnalul aplicat la intrarea unui sistem de tip FIR de ordinul tf are
ultima valoare nenul la momentul t = tu, atunci rspunsul sistemului la acel semnal se
anuleaz i el ncepnd cu momentul ty = tu + tf + 1.
Sistemele de tip FIR sunt utilizate n multe domenii. Un exemplu l reprezint

sistemele de predicie. Fig. 59 ilustreaz un sistem de predicie P ntr-un singur pas.
Funcia lui este de a estima valoarea mrimii de ieire y, a unui sistem cu orientarea
u y, la momentul t+1, notat cu [t+1] din valori msurate ale mrimii de intrare
i de ieire {u[t], u[t-1], , u[t-nu+1]} i {y[t], y[t-1], , y[t-ny+1]}.1)
n cazul liniar:
y[t 1] 0 y[t ] 1 y[t 1] n 1 y[t n y 1] 0 u[t ] 1 u[t 1] n 1 u[t nu 1] .
y
y
Este uor de observat c aceast relaie este de forma (2.95) ntruct cele dou siruri
de valori au rolul de mrimi de intrare. Identificarea unui model de predicie const
n determinarea rangurilor nu i ny i a coeficienilor i {i }i 0, n i { j} j 0, n . Odat
u
Evident, estimarea lui [t+1] se face pentru a utiliza valoarea obinut naintea momentului t+1 la care
valoarea lui y va fi din nou msurat.
1)
91
stabilite rangurile, coeficienii se determin astfel nct eroarea de predicie ([k+1]y[k+1]) s fie minim.
u[t]
u[t-1]
[t+1]
P
u[t-nu+1]
y[t]
y[t-ny+1]
Fig. 59. Schem bloc a unui sistem de predicie ntr-un pas.
n practic se opereaz i cu modele de predicie n mai muli pai. Ele pot fi realizate
n diferite variante care difer prin volumul de date memorate i resursele folosite
pentru memorare i prelucrare. n Fig. 60 este ilustrat schema bloc a unui sistem
de predicie n 2 pai. Ea utilizeaz dou blocuri de predicie BP1 i BP2, de tipul celui
din figura anterioar. Structura blocului BP2 este mai simpl dect a blocului BP1.
u [k]
u [k+1]
u[k-1]
y [k+1]
BP 1
y [k+2]
BP 2
u [k-n u +1]
y [k]
y [k-n y +1]
Fig. 60. Predictor n doi pai realizat prin nserierea a dou blocuri de predicie ntr-un singur pas.
Rolul sistemului cu dou blocuri de predicie este de a furniza valoarea lui [k+2]
astfel nct eroarea de predicie [k+2]- y[k+2] s fie minim. Diferena [k+1]- y[k+1]
nu face obiectul minimizrii, iar ca urmare valoarea [k+1] nu mai reprezint o
estimat corect a lui y[k+1].
.2.8. Elemente de transfer liniare tipizate

Denumirea de elemente de transfer liniare tipizate se refer la mai multe sisteme
liniare, cu f.d.t. simple, care apar frecvent n aplicaii ca modele ale unor subsisteme
fizice 2). Utilizarea lor frecvent a fcut necesar cunoaterea lor detaliat, ceea ce
permite modularizarea raionamentelor i intuirea facil a interaciunilor care au
loc n sisteme.
Principalele elemente de transfer tipizate (ET) sunt:
1. ET-P - elementul de transfer proporional
2. ET-I - elementul de transfer integrator
2)
n cazul sistemelor de reglare elementele de transfer tipizate se utilizeaz pentru modelarea tuturor prilor
componente: procesele conduse, elementele de execuie, de msurare i regulatoarele.
92
3. ET-D - elementul de transfer derivator

4. ET-Tm - elementul de transfer cu timp mort
5. ET-PT1 - elementul de transfer proporional cu temporizare de ordinul 1
6. ET-DT1 - elementul de transfer derivator cu temporizare de ordinul 1
7.ET-PI - elementul de transfer proporional-integrator
8. ET-PD - elementul de transfer proporional-derivator
9. ET-PDT1 - elementul de transfer proporional-derivator cu temporizare de
ordinul 1
10.ET-PID - elementul de transfer proporional-integrator-derivator
11.ET-PT2 - elementul de transfer proporional cu temporizare de ordinul 2.
n tabelul de mai jos se prezint pentru fiecare dintre aceste elemente de transfer:
MM II, expresia rspunsului indicial y (t ) i simbolizarea ET n schemele bloc. n
expresiile MM II, din cea de a doua coloan, cu excepia ET Tm, s-a omis scrierea
argumentului t (timp).
Privind denumirile i simbolizrile din tabel trebuie reinute urmtoarele precizri:
Denumirile parametrilor care apar n MM - II sunt:

KP, KI, KD amplificri ale componentelor P (proporional), I (integratoare), D
(derivatoare), T, T1, T2 constante de timp, - coeficient de amortizare.
Denumirile elementelor de transfer se formeaz astfel:

Tipul P (proporional), I (integrator) i D (derivator) sunt date de membrul
drept al MM II, preciznd componentele introduse de mrimea de intrare u.
Ordinul temporizrii I, II .a.m.d. este dat de ordinul de derivare al
mrimii de ieire y.
ET cu component derivatoare sunt numite adeseori elemente anticipative. De
exemplu ET-PDT1 este numit, de la caz la caz, element cu anticipare-ntrziere
(
KD
K
T ) sau element cu ntrziere-anticipare ( D T ).
KP
KP
Simbolizrile din tabel reproduc n interiorul blocului rspunsul indicial al ET,

iar deasupra blocului rein parametrii ET. 3)
Elemente de transfer tipizate

Elementul
de
transfer
MM II al ET
______________
F.d.t.
Rspunsul indicial
y (t ) , t > 0
ET-P
y KPu
______________
y (t ) K P
Simbolizare
prin rspuns
indicial
H(s ) K P
y K I udt
ET-I
3)
______________
K
H(s ) I
s
y (t ) K I t
Simbolizrile folosite n schemele bloc nu sunt unice. Pentru unele elemente de transfer se pot
utiliza, n funcie de caracterul lor, una sau alta dintre simbolizrile din tabel (e.g.: ET-PDT1 ca
element cu anticipare-ntrziere sau ca element cu ntrziere-anticipare, ET-PT2 ca element de
ordinul II oscilant amortizat, aperiodic limit sau doar aperiodic). n afara simbolizrilor din tabel se
folosesc i alte simbolizri, de ex. blocuri n care se nscriu f.d.t. sau MM II.
ET-D
y K Du
______________
93
y (t ) K D (t )
H(s ) K D s
ET-Tm
y(t ) K P u(t )
______________
y (t) K P (t )
H(t ) K P e s
ET-PT1
Ty y K P u
______________
H(s )
ET-DT1
KP
Ts 1
Ty y K Du
______________
H(s )
y (t ) K P (1 e T )
K
y (t) D e T
T
K Ds
Ts 1
y K P u K I u dt
ET-PI
______________
y (t ) K P K I t
K
H(s ) K P I
s
y K P u K Du
ET-PD
y (t) K P K D (t)
______________
H(s ) K P K Ds
y (t ) K P (1 e
ET-PDT1
Ty y K P u K Du
______________
K K Ds
H(s ) P
Ts 1
t
T
KD
e T
T
sau
t
t

T
y ( t ) K P (1 e T ) D e T
T
cu
TD
(a)
KD
Kp
(b)
ET-PID
y KPu KI u dt KDu
______________
K
H(s ) K P I K Ds
s
y (t) K P K I t K D (t )
94
<1 caz oscilant amortizat:
t
1 2
e T
y (t) K P 1
sin
,
T
1 2
cu arctg
ET-PT2
T2y 2Ty y KP u
______________
H(s )
KP
T 2s 2 2Ts 1
1 2
(a)
=1 caz aperiodic limit:

t
t
y(t) KP 1 1 e T
T
1 cazul aperiodic:
t
t
T2
T1
T2
T1
y(t) KP 1
e
e
,
T1 T2
T1T2
cu T1,2 T( 2 1)
(b)
(c)
Cu privire la ET tipizate din tabel se impune detalierea urmtoarelor aspecte:
n tabel elementul de transfer integrator apare prin MM-II y(t ) K I u(t ) dt .
Aceast form, folosit n exprimarea curent, nu este riguroas. Sunt riguroase

urmtoarele trei forme:
t
x (t) K I u(t), x(0) y 0

. (2.97)
y ( t ) y(0) K I u ( ) d , y (t) K I u(t), y(0) y 0 sau
y(t) x(t)
0
Valoarea lui y(0) este o condiie iniial ce depinde de preistoria ET-I. Cele trei forme
permit calculul efectiv al lui y(t) atunci cnd se cunote u(t) i y(0).
Se observ c ET-I se gsete n regim staionar atunci i numai atunci cnd u(t) = 0.
Precizrile de mai sus sunt, principial, valabile i pentru celelalte elemente de
transfer tipizate cu component integratoare. Astfel, pentru ET-PI este riguros MM-II
t
y(t) y(0) K P u(t) K I u(( d ,

0
iar pentru ET-PID modelul

t
y( t ) y(0) K P u( t ) K I u () d K D u ( t ) .
La ET-PDT1 raportul KD/KP are dimensiunea timp. n acest context definim parametrul TD K D numit constant de timp derivativ sau timp derivativ. Dac TD >
KP
T spunem c avem un ET-PDT 1 de tip anticipare-ntrziere iar dac T > TD c este

de tip ntrziere-anticipare. n ambele situaii rspunsul indicial prezint la momentul iniial un salt de valoare K P TD , iar apoi tinde asimptotic spre valoarea
T
KP. n primul caz variaia asimptotic este descendent ntruct K P TD K P , iar

T
T
n al doilea caz ascendent K P D K P . Aceste aspecte pot fi observate cu
T
uurin n figurile din tabel.
95
n ceea ce privete ET-PT2 este

important s contientizm influena parametrului asupra rspunsului sistemului. n funcie de
valoarea lui se disting trei cazuri
(v. Fig. 61 i tabelul de mai sus):
cazul subamortizat (comportare

oscilant amortizat) (0 < 1),
cazul aperiodic critic (sistem cu

amortizare critic) ( = 1),
cazul supraamortizat (comportare aperiodic) ( 1).
Din Fig. 61 se observ c valoarea lui

Fig. 61. Comportamentul tipic al sistemelor de
ordinul II, de tip ET-PT2, ilustrat prin intermediul
poate fi corelat cu trei elemente
raspunsului la semnal treapt.
caracteristice ale rspunsului indicial:
amplitudinea primei oscilaii, atenuarea succesiv a amplitudinii oscilaiilor i numrul oscilaiilor sesizabile.
Cu ct are o valoare mai mic, cu att amplitudinea primei oscilaii este mai mare,
atenuarea urmtoarelor oscilaii este mai redus, iar numrul oscilaiilor sesizabile
este mai mare. n aces context parametrul este denumit coeficient de amortizare.
Tem: S se demonstreze c n cazul supraamortizat ET-PT2 se comport ca i o
conexiune serie a dou ET-PT1 avnd constantele de timp T1, 2 T ( 2 1) , MM-ISI al
T1x 1 ( t ) x1 ( t ) x 2 ( t )
sistemului fiind: T x ( t ) x ( t ) K u( t ) .
2
p
2 2
y( t ) x ( t )
.2.9. Modelele matematice ale conexiunilor de sisteme

Una dintre problemele de calcul care apare n mod frecvent cu privire la conexiunile
de sisteme este cea a stabilirii MM al unei conexiuni atunci cnd se cunosc MM ale
elementelor componente i structura conexiunii. n acest context vorbim despre
problema stabilirii modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme. (v. .1.1.
seciunea 4 i .1.4 seciunea 1).
Ne intereseaz att MM n domeniul timp ct i MM operaionale. Obiectul acestui
paragraf este prezentarea unor metode de stabilire a modelelor matematice ale
conexiunilor fundamentale de sisteme. Att n domeniul timp, ct i n domeniul
imaginilor, avem de a face din punct de vedere matematic cu o problem de
eliminare. De fiecare dat, se opereaz cu variabile unificate.
1. Stabilirea MM-ISI pentru conexiunile fundamentale

Conexiunile fundamentale sunt conexiunile serie, derivaie i cu reacie. Problema
stabilirii MM-ISI ale acestora este urmtoarea:
Se cunosc: MM-ISI ale sistemelor interconectate:
x1 A1x1 B1u1
x A 2 x 2 B 2 u2
i (S2 ) : 2
.
(S1 ) :
y1 C1x1
y 2 C2x 2
(2.98.1)
Se cere: MM-ISI al conexiunii

x Ax Bu
(S) :
y Cx
(2.98.2)
96
Pentru a determina MM-ISI al conexiunii (oricare ar fi aceasta) se are n vedere principiul agregrii strilor: mulimea mrimilor de stare ale unei conexiunii este format
din ansamblul mrimilor de stare ale subsistemelor componente. 4) n consecin, n
toate cazurile conexiunea rezultat are starea x x1T x 2T

rezultat este egal cu suma ordinelor sistemelor componente.
, iar ordinul sistemului
Pentru conexiunea serie din Fig. 62, innd seam de MM ale sistemelor i de
relaiile care descriu modul de interconectare, obinem succesiv :
x1' A1x1 B1u1 A1x1 B1u
u=u1
x '2 A 2 x 2 B2u2 A 2 x 2 B2 y1 A 2 x 2 B2C1x1

y y 2 C2 x 2
S1
y1=u2
y2=y
S2
Fig. 62. Schema bloc a conexiunii serie
Matriceal, rezultatul ia forma:

x1 A1
0 x1

B 2C1 A 2 x 2
x 2
x
A
x1
y 0 C 2
x 2
C
B1
u
0
(2.99)
Polinomul caracteristic al sistemului este egal cu produsul polinoamelor caracteristice A1 ( ) i A2 ( ) ale sistemelor componente:
A ( ) I A
I A1
0
A1 ( ) A2 ( ) .
B 2C1 I A 2
(2.100)
Pentru conexiunea derivaie (Fig.63) rezult:

x1 A1 0 x1 B1

B u
2 x 2
2
0A

x 2

x
A
B
x1
y C1 C2
x 2
u1=u
(2.101)
S1
y1
y=y1+y2
u
y2
S2
u2=u
Fig. 63. Schema bloc a conexiuni derivaie
i n acest caz A () A1 () A 2 () .
n cazul conexiunii cu reacie din Fig. 64 eliminrile se efectueaz astfel:

x1' A1x1 B1u1 A1x1 B1(u y 2 ) A1x1 B1u B1C 2 x 2
x '2 A 2 x 2 B 2u2 A 2 x 2 B2 y A 2 x 2 B 2 y1 A 2 x 2 B 2C1x1
y y1 C1x1
Sub form matriceal ecuaiile devin

x1' A1
B1C 2 x1 B1
u
'
B
C
A 2 x 2 0
2 1
x 2

B
x
A
x1
y C1 0
x 2
u1
S1
(+)
y1=y
u2=y
y2
S2
Fig. 64. Schema bloc a conexiunii cu reacie
(2.102)
Principiul red un fapt evident att din punct de vedere matematic ct i din punct de vedere
fenomenologic: prin simpl interconectare nu se introduc stri noi i nici nu se elimin variabile de
stare.
4)
97
Polinomul caracteristic al sistemului este
A ( ) I A
A1 B1C2
A1 ( ) A2 ( ) I H1( )H2 ( ) .
B2C1 I A 2
(2.103)
Se precizeaz c: n urma dezvoltrii determinantului din ultima expresie polinoamele

A1 ( ) i A 2 ( ) se simplific, iar valorile proprii ale sistemului rezultat prin
conexiune sunt date numai de numrtorul determinantului I H1( ) H 2 ( ) .
2. Algebra schemelor bloc (MM-II).

Prin algebra schemelor bloc se nelege un ansamblu de reguli destinate calculului
matricelor i funciilor de transfer ale sistemelor complexe atunci cnd se cunosc:
schemele bloc precum i matricele i funciile de transfer ale blocurilor componente.
Se disting dou categorii de reguli:
reguli de reducere,
reguli de reconfigurare.
Regulile de reducere servesc pentru reducerea numrului de blocuri dintr-o

schem bloc iniial prin nlocuirea diferitelor tipuri de conexiuni printr-un
singur bloc avnd aceeai funcie sau matrice de transfer ca i conexiunea.
Regulile de reconfigurare servesc pentru modificarea unei scheme bloc date astfel
nct s poat fi aplicate regulile de reducere.
Spre deosebire de regulile de reducere care, n principiu, nu introduc modificri sistemice, aplicarea regulilor de reconfigurare se soldeaz ntotdeauna cu modificri
sistemice5) care pstreaz ns, neschimbate, dependenele intrare-ieire.
n continuare se prezint trei reguli de reducere. Ele se refer la conexiunile
fundamentale care au fcut obiectul seciunii anterioare. Se presupun cunoscute
matricea de transfer H1( ) a sistemului S1 i matricea de transfer H2 ( ) a sistemului
S2. Trebuie determinate matricele de transfer ale conexiunilor.
1. n cazul conexiunii serie din Fig. 62 se poate scrie irul de egaliti:
y( ) y 2 ( ) H2 ( )u2 ( ) H2 ( )y1( ) H2 ( )H1( )u1( ) H2 ( )H1( )u( ) .
Comparnd acest rezultat cu relaia y() H() u () , de definire a matricei de

transfer, obinem:
H( ) H2 ( ) H1( ) .
(2.104)
Pentru q subsisteme nseriate avnd f.d.t. Hi(), i=1;q se obine

1
H( )
H ( ) .
i
(2.105)
i q
Rezultatul consemneaz faptul c matricea de transfer a conexiunii este egal cu

produsul matricelor de transfer ale subsistemelor componente luate n ordine
invers. Dac ns cele q subsisteme sunt de tip SISO matricele de transfer se reduc
la f.d.t., iar produsele din (2.104) i (2.105) sunt comutative, astfel c nu mai
conteaz ordinea factorilor.
2. Pentru conexiunea derivaie se obine matricea de transfer
5)
Se modific numrul mrimilor de stare, rezultnd realizri sistemice neminimale.
98
H( ) H1( ) H2 ( ) .
(2.106)
Pentru cazul a q subsisteme legate n paralel formula devine

q
H( )
H ( ) .
(2.107)
i 1
3. Pentru conexiunea cu reacie matricea de transfer se calculeaz considernd ca

punct de plecare exprimarea mrimii de ieire y() n funcie de elementul amonte i
fcnd apoi substituii succesive pn cnd se obine un rezultat dependent numai
de y() i de u ( ) 6):
y( ) y1 ( ) H1 ( ) u1 ( ) H1 ( ) ( u ( ) y 2 ( )) H1 ( )[ u ( ) H 2 ( ) u 2 ( )] H1 ( )[u ( ) H 2 ( ) y ( )]
De aici deducem:
[I H1 ()H 2 ()]y() H1 () u ( ) y( ) [I H1 ()H 2 ()]1 H1 ()u () .
Identificnd acest rezultat cu formula de definire, y() H( )u ( ) , obinem:

H( ) [I H1( )H2 ( )]1 H1 ( ) .
(2.108)
Dac S1 i S2 sunt de tip SISO, atunci H1 i H2 sunt funcii de transfer, deci expresii
scalare, iar din (2.108) rezult:
H ( )
H1 ( )
.
1 H1 ( ) H 2 ( )
(2.109)
Notm funcia de transfer a cii directe, adic a canalului u, u1, S1, y, cu Hd , iar a
canalului u, y1, S1, y, S2, y2, denumit sistem
~
deschis (Fig. 65), cu H . n consecin, avem:
H d ( ) H1 ( )
H( ) H d~( ) .
~
1 H ( )
H ( ) H1 ( ) H 2 ( )
u1
y1=y
S1
u2 =y
y2
(2.110)
S2
n formulele de calcul (2.108) i (2.110) ale matricelor i funciilor de transfer pentru conexiunea cu reacie semnul (+) corespunde reaciei negative, iar semnul () corespunde reaciei pozitive.
Fig. 65. Referitoare la noiunea de sistem

deschis (asocit conexiunii cu reacie din
Fig.64)
n cazul sistemelor liniare cu mai multe mrimi de intrare dependenele intrareieire se pot obine n domeniul imaginilor prin superpoziie, folosind regulile de
reducere de mai sus.
v1
w
HR()
v2
y
HP1(
)
HP2(
)
HM()
Fig.66. Schema bloc a unui sistem de reglare cu o mrime de conducere (w), dou mrimi
perturbatoare (v1 i v2) i o mrime reglat (y)
Exemplul: S se stabileasc pentru sistemul din Fig. 66, cu orientarea {w, v1, v2} y, dependena intrare - ieire n condiii iniiale nule n domeniul imaginilor.
Soluie: Fie Hw(), Hv1() i Hv2() f.d.t. prin care se exprim influena mrimilor de intrare
asupra mrimii de ieire. Ele se obin astfel:
6)
Aceast metod de calcul este denumit calcul din aproape n aproape.
H R ( )H P1 ( )H P2 ( )
H w( )
y( )
w( )
H v1 ( )
H P2 ( )
y( )
v1( ) w( ) 0 1 H P2 ( )H M ( )( 1 )H R ( )H P1 ( )
v1( ) 0
v2 ( ) 0
1 H R ( )H P1 ( )H P2 ( )H M ( )
v2 ( )0
99
(2.111.1)
(2.111.2)
H P2 ( )
1 H P2 ( )H M ( )H R ( )H P1 ( )
H v2 ( )
y( )
1
v2 ( ) w( ) 0 1 H M ( )( 1 )H P1 ( )H P2 ( )H R ( )
v1 ( ) 0
(2.111.3)
1 H R ( )H P1 ( )H P2 ( )H M ( )
Sistemul fiind liniar este valabil principiul superpoziiei, astfel c dependena

intrare-ieire n condiii iniiale nule are forma:
y() Hw ()w() Hv1 ( )v1( ) Hv2 ( )v2 ( ) .
(2.112)
Matriceal rezultatul se scrise astfel:
w ( )
y() H w ( ) H v1 () H v 2 ( ) v1 ( ) .
H ( ) matricea de transfer a sistemului

v 2 ( )
100
Regulile de reducere sunt n esen reguli de calcul pur matematice. Ele se pot
aplica i pentru structuri cu blocuri care nu au un corespondent fizic nemijlocit.
n continuare prezentm patru reguli de reconfigurare (Fig. 67). Blocurile n care

apar inversele unor f.d.t. se numesc elemente de transfer inverse.
i) Regula deplasrii unui element de transfer naintea unui punct de ramificaie:

u
y1
H()
y1
H()
=>
y2
y2
H
-1 ()
element de transfer invers
ii) Regula deplasrii unui element de transfer dup un punct de ramificaie:

u
u
y1
y1
H ( )
H ( )
=>
y2
y2
H ( )
iii) Regula deplasrii unui element de transfer dup un element de nsumare:
u1
u1
H ()
H ()
=>
u2
H
-1 ()
u2
iv) Regula deplasrii unui element de transfer naintea unui element de nsumare:
y
u1
u1
H ()
H ()
=>
u2
H ()
u2
Fig. 67. Reguli de reconfigurare folosite n algebra schemelor bloc.
Exemplificm aplicarea ultimei reguli considernd sistemul de reglare din Fig. 66.
Dup parcurgerea a dou etape de reconfigurare se ajunge la o schem bloc din care
prin aplicarea unei reguli de reducere se obine rezultatul (2.112). ntr-o prim etap
se deplaseaz conexiunea serial a blocurilor cu funciile de transfer HR() i HP1()
la dreapta elementului de nsumare n care intr mrimea perturbatoare v1. ntr-o a
doua etap se deplaseaz ansamblul alctuit de conexiunea serial a blocurilor cu
f.d.t. HR(), HP1() i HP2() la dreapta elementului de nsumare n care intr mrimea
perturbatoare v2. Se ajunge la schema bloc din Fig. 68 n care w, mrimea de reacie
i canalele prin care intervin v1 i v2 interacioneaz ntr-un singur sumator.
101
v2
H P 2 ( ) H P 1 ( )H R ( )
1
v1
H P 1 ( ) H R ( )
H R ( )
H P 1 ( )
H P 2 ( )
H M ( )
Fig. 68. Schema bloc a sistemului de reglare din Fig. 67 obinut dup dou operaii de reconfigurare.
ntr-o a treia etap se aplic pentru bucl regulile de reducere. Ea se nlocuiete

printr-un singur bloc (Fig. 69).
v2
1
H P 2 ( )H P 1 ( )H R ( )
1
v1
H P 1 ( )H R ( )
H R ( )H P 1 ( )H P 2 (
1 + H R ( )H P 1 ( )H P 2 ( )H M ( )
Fig. 69. Schema bloc a sistemului de reglare din Fig. 67 obinut prin aplicarea de operaii de
reconfigurare i reducere.
Atunci cnd structurile din partea stng ale Fig. 67 au un echivalent fizic nemijlocit, structurile din partea dreapt pot s nu aib un echivalent fizic sau s aib un
alt echivalent fizic. Aplicarea regulilor de reconfigurare este nsoit, de la caz la caz,
de modificri sistemice de care trebuie s inem seama n contextul problemei pe
care o avem de rezolvat. Dou astfel de modificri sunt urmtoarele:
i) Atunci cnd H() este o f.d.t. fizic realizabil, inversa ei, H-1(), nu mai este fizic
realizabil.
ii) Structurile din partea dreapt, avnd mai multe blocuri dect cele din parte
stng, nu pot fi utilizate pentru a deduce pe baza lor MM-ISI valabile pentru sistem
ntruct ele mresc n mod artificial numrul variabilelor de stare (ordinul
sistemului rezultat este mai mare).
Un mijloc de calcul al f.d.t. ale conexiunilor de sisteme liniare, deosebit de facil i

alternativ algebrei schemelor bloc, l reprezint folosirea grafelor de fluen 1).
1)
Graful reprezint o reea de ramuri (arce) dirijate, interconectate n puncte numite noduri i care definesc n mod
univoc un sistem de ecuaii algebrice liniare. Nedeterminatelor le sunt asociate nodurile grafului, iar coeficienilor, sub
denumirea de transmitane arcele grafului. n acest sens vorbim de transmitana ramurii (arcului). Un nod din care
toate ramurile diverg (au sensuri de plecare din nod) se numete nod de intrare. Un nod n care toate ramurile converg
102
Considerm numai cazul sistemelor de tip SISO. Schemele bloc ale acestora se pot
nlocui prin grafe care pot fi citite i utilizate cu uurin. Odat nlocuit o schem
bloc printr-un graf sau odat ataat un graf unui model matematic scris sub form
operaional, funciile de transfer care intereseaz pot fi calculate folosind aanumita regul a lui Mason.
Dependenei y() H( ) u( ) i atam o schem bloc respectiv un graf de fluen ca
n Fig. 70. Mrimilor de intrare i de ieire li se asociaz n schema bloc sgei, iar n
cazul grafului noduri. Funciei de transfer din interiorul blocului i corespunde n
cazul grafului transmitana notat deasupra arcului care leag nodurile.
u
H()
H()
Fig. 70. Schema bloc corespunztoare dependenei y() = H()u() i graful echivalent.
Pentru exemplificarea modului de asociere a unui graf unei scheme bloc, n Fig. 71
este ilustrat graful sistemului din Fig. 66.
Terminologia asociat utilizrii formulei lui Mason este urmtoarea:
v1
HR
H P1
v2
HP2
-HM
Fig. 71. Graful asociat schemei bloc din Fig. 66.
cale elementar - un subgraf n circuit deschis alctuit din arce simple care leag
mrimea de intrare de mrimea de ieire fr a utiliza un acelai nod de dou ori
(v. exemplul din Fig. 72); transmitana unei ci elementare este egal cu produsul
transmitanelor arcelor componente;
v2
v1
1
w
HR
H P1
H P2
1
y
H P2
Fig. 72. Cile elementare corespunztoare grafului din Fig. 67.
bucl - un subgraf n circuit nchis, alctuit din arce simple, care pornete
dintr-un nod i revine n acelai nod fr a parcurge orice alt nod de dou ori; n
figur apare o singur bucl (v. exemplul din Fig. 73); transmitana unei bucle
este egal cu produsul transmitanelor arcelor componente;
a
HR
HP 1
HP2
-HM
Fig. 73. Bucla identificat pentru graful din Fig. 71.
elemente confluente ale unui graf - dou ci elementare, dou bucle sau o cale
elementar i o bucl care au n comun cel puin un nod;
(au sensuri de intrare n nod) se numete nod de ieire. Celelalte noduri, n care apar att ramuri convergente ct i
ramuri divergente, se numesc noduri ordinare. Nodurile de intrare reprezint variabilele independente ale sistemului,
iar celelalte noduri variabilele dependente. Semnalul dintr-un nod ordinar sau dintr-un nod de ieire este egal cu suma
produselor dintre transmitanele ramurilor convergente i semnalele nodurilor din care aceste ramuri pleac.
103
elemente disjuncte ale unui graf dou bucle, dou ci elementare, o bucl i o
cale elementar care difer cel puin printr-un arc.
Notm cu Ti, i = 1; nce - transmitana unei cii elementare i care leag o intrare u
de o ieire y i cu T'j, j = 1; nb transmitana unei bucle oarecari j a grafului. Cu nce
i nb s-au notat, respectiv, numrul cilor elementare disjuncte care leag nodul u
de nodul y i numrul buclelor disjuncte din graf.
Funcia de transfer corespunztoare canalelor care leag mrimea de intrare u de
mrimea de ieire y se obine cu formula:
nce
T
i
H( )
i1
(2.113)
numit formula lui Mason. n aceast formul

1
T TT TTT
i
(2.114)
j k
este determinantul grafului, iar i minorul asociat cii elementare i. El se obine din
nlocuind n expresia acestuia cu 0 toate transmitanele corespunztoare buclelor
confluente cu calea elementar i.
nb
n (2.114)
TT
i
Ti
reprezint suma transmitanelor tuturor buclelor din graf,
i 1
suma produselor transmitanelor tuturor perechilor de bucle din graf necon-
fluente, iar
TT T
i
j k
suma produselor transmitanelor tuturor tripletelor de bucle
din graf neconfluente dou cte dou .a.m.d.

Exemplu : S se calculeze f.d.t. a sistemului cu orientarea u y redat de graful din Fig.
74 (s-a omis scrierea argumentului operaional ).
H A1
H1
x1
H2
x2
x3
H3
H4
x4
-H r 3
H r2
-H r 1
Fig. 74. Graful unui sistem cu orientarea u y.
Soluie : Nodurile de intrare i de ieire sunt interconectate prin intermediul a dou ci

elementare care difer prin poriunile cuprinse ntre nodurile u i x3. Ele sunt:
Calea elementar 1 (Fig. 75) cu transmitana T1 H1H2H3H4 :
u
x1
H1
x2
H2
x3
H3
x4
H4
Fig. 75. Prima cale elementar a grafului din Fig. 74.
Calea elementar 2 (Fig. 76) cu transmitana T2 HA H3H4 :

1
104
H A1
x3
H3
H4
x4
Fig. 76. A doua cale elementar a grafului din Fig. 74.
Graful conine trei bucle (Fig. 77).

x1
H1
x2
H2
x3
H3
x4
H4
x2
H2
H3
x3
x4
H4
x4
-H r 3
Hr2
-Hr1
Bucla 1
Bucla 2
Bucla 3
Fig. 77. Buclele grafului din Fig. 74.
Bucla 1, 2 i 3 au, respectiv, transmitanele T1 H1H2H3H4Hr , T2 H2H3Hr , T3 H4Hr .

1
2
3
ntruct toate perechile de bucle sunt confluente determinantul sistemului este
1 ( T1 T2 T3 ) . Totodat, buclele fiind confluente cu ambele ci elementare minorii
asociai acestora sunt egali cu 1: 1 1 , 2 1 . Folosind formula lui Mason rezult
H( )
T11 T2 2
(H1H 2 H A )H 3H 4
.
1 T1 T2 T3 1 H1H2H3H 4H r1 H 2H3H r2 H 4H r3
.2.10. Sisteme liniare cu timp mort

1.Sisteme liniare cu timp mort, invariante n timp.
Considerm c sistemul S n timp continuu din Fig. 78 are MM-II:
y(t) u(t ) , > 0 , t R . (2.115)

n expresia (2.115) argumentele lui u i
y difer prin parametrul cu dimensiunea timp. Acesta se numete timp
mort, constant de timp mort sau timp de
propagare. n figur sunt ilustrate, totodat, un semnal de intrare u(t) arbitrar
i rspunsul y(t) al sistemului S la
semnalul de intrare aplicat.
Modelului (2.115) i asociem n mod
implicit dou proprieti:
i)
u, y u
t-
t
t
Fig. 78. Sistem elementar cu timp mort.
modelul realizeaz n fiecare moment dependena intrare-ieire y(t ) u (t ) , adic red la ieire valoarea
mrimii de intrare aplicat cu secunde nainte;
ii) modelul are memorate n fiecare moment t valorile mrimii de intrare de pe

intervalul de timp [ t , t ) pentru a le reda ca valori ale mrimii de ieire pe
intervalul de timp [ t, t ) .
105
Denumirea de sistem cu timp mort se datoreaz primei proprieti. Potrivit celei de

a doua proprieti sistemul are memorat la momentul t segmentul
~ ~
{s m } {u( t ) t [t , t)} ,
(2.116)
~ ~
~
~
pe care l reproduce apoi la ieire sub forma {s m }t {y( t ) y( t ) u( t ), t [t, t )} .
Dac ne intereseaz mrimea de ieire ncepnd cu moment iniial, t = 0, nseamn

c la ieire vor apare n primele secunde condiii anterioare memorate
corespunztor unui segment prememorat
~ ~
{s m }0 {y( t ) t [0, )} ,
(2.117)
ieirea nereacionnd timp de secunde la variaia intrrii. Variaia intrrii este
ns memorat integral pe parcursul celor secunde.
n mod curent denumim sistem sau element de transfer cu timp mort un sistem de
forma
y(t ) K u (t ) , K 0, 0 , t R
(2.118)
Parametrul K se numete coeficient de transfer.
Exist numeroase procese fizice care pot fi caracterizate printr-un timp mort propriuzis. Cele mai cunoscute sunt procesele de transport de mas sau energie i procesele
de transfer de informaie.
Un exemplu tipic este banda transportoare din Fig. 79. Ea se consider ca sistem
cu orientarea q qd, q fiind debitul de ncrcare (mrime de intrare), iar qd debitul
de descrcare (mrime de ieire). Cele dou debite sunt legate prin dependena
q d (t) q (t
L
)
v
(2.119)
n care L este lungimea benzii iar v vitez constant cu care se deplaseaz. Modelul
(2.119) este de forma (2.115) cu L v .
v
L
qd
Fig. 79. Banda transportoare, ca exemplu de

sistem cu timp mort.
Un al doilea exemplu este specific msurrii parametrilor unor substane aflate

n micare n situaia n care parametrul care intereseaz nu poate fi msurat n
punctul de formare al substanei ci doar ntr-un punct mai mult sau mai puin
ndeprtat de acesta, aflat pe traiectoria de deplasare a substanei (n ipoteza c n
deplasarea
ntre
cele
B
dou puncte nu apar A
modificri ale parametruinstrument
lui). Astfel, n Fig. 80 este
de
msurare
prezentat un sistem de
amestec. Ne intereseaz
I
valoarea parametrului x
P
L
n punctul P, notat cu xP reactor
v
xP
(mrime de intrare), n
x
M M
situaia n care poate fi
msurat doar valoarea
Fig.80. Proces de amestec modelat ca sistem cu timp mort.
xM ntr-un punct M de pe
106
conducta de evacuare, situat la distana L de axa cuvei. n ipoteza c pe poriunea

de lungime L amestecul se deplaseaz cu viteza v constant, modelul valabil este
L
x M x P ( t ) i n acest caz apare timpul mort L v .
v
Alte situaii practice n care se manifest un timp mort propriu-zis sunt jocurile
care apar n sistemele mecanice ntre piesele mecanismelor i punile electronice
comandate prin impulsuri n care apar impulsuri parazite.
Sistemul (2.118) este liniar. Afirmaia poate fi verificat imediat pe baza definiiei
liniaritii unui sistem. Proprietatea este valabil i pentru restul modelelor de
sisteme cu timp mort care intervin n cadrul acestui paragraf.
Timpul mort se utilizeaz n modelare i ca mrime de descriere prin aproximare a fenomenelor care au loc n sisteme de ordin mare (timp mort echivalent). n Fig. 81 este
ilustrat un astfel de caz. Curba 1, trasat cu linie ngroat, red rspunsul la semnal treapt al unui sistemului fizic de ordin n = 4. Acesta este aproximat prin curba
2 trasat cu linie subire care reprezint
y
rspunsul modelului
Ty (t ) y(t ) Ku(t ) .
Fig. 81. Referitoare la aproximarea

unui sistem de ordin mare printr-un
sistem cu timp mort.
Timpul mort se determin pe baza rspunsului

nregistrat folosind tangenta dus prin punctul de
inflexiune sau prin alte metode mai exacte.
Modelele (2.115), (2.117) (2.119) n care argumentele variabilei de intrare i de ieire sunt diferite fac parte din categoria ecuaiilor cu argumente
cu diferene, sau ecuaii difereniale cu diferene.
La modul general sistemele liniare n timp continuu cu timp mort pot fi caracterizate
prin MM-II de tip ecuaii difereniale cu diferene de o mare complexitate. Un astfel
de caz este sistemul
any(n)(t) an1y(n1)(t 1) a2y(t n2 ) a1y (t n1 ) a0y(t n )
(t n2 ) b1u
(t n1) b0u(t n )
bnu(n)(t) bn1u(n1)(t 1) b2u
n care apar mai muli parametri de tip timp mort, notai cu 1, 2, ..., n, '1, '2, ...,
'n, toi strict pozitivi. n aceast ecuaie argumentele sunt reprezentate de un numr
mult mai mare de diferene.
2. Funciile de transfer ale elementelor de transfer raionale. Aproximaii

Pad.
Se numesc elemente de transfer raionale sistemele liniare n timp continuu, de tip
SISO, ale cror f.d.t. sunt funcii raionale de variabila operaional s, adic rapoarte
n
de forma H(s) bns n b1s b0 . Elementele de transfer raionale apar atunci cnd
a ns a1s a 0
modelul sistemului red un sistem liniar cu un numr finit de elemente acumulatoare de energie. Elementele de transfer tipizate prezentate n .2.8. sunt, cu
excepia ET-Tm, elemente de transfer raionale.
Sistemele liniare cu timp mort nu au f.d.t. raionale. Ele corespund unor sisteme
infinit dimensionale iar acest lucru reiese din faptul c n fiecare moment ele memo-
107
reaz toate valorile corespunztoare segmentului {s m } dat de relaia (2.116), adic o

infinitate de valori.
Funcia de transfer a ET-Tm din tabelul din .2.8. s-a calculat considernd (2.118)
n situaia cnd apar semnale bilaterale: y(t) K u(t ) y(s ) K e s u(s ) .
Folosind relaia de definire a f.d.t. rezult
H(s ) K e s .
(2.120)
La fel, pentru sistemul cu timp mort

a ny(n) (t) an1y(n1)(t 1 ) a2y(t n2 ) a1y (t n1 ) a0 y(t n )
(t n2 ) b1u
(t n1 ) b0u(t n )
bnu(n)(t) bn1u(n1)(t 1 ) b2u
se obine funcia de transfer

'
H(s)
'
'
bns n bn1s n 1e 1s b1se n 1s b0e ns

.
a ns n a n1s n 1e 1s a1se n 1s b0e ns
(2.121)
Aceste f.d.t. nu mai sunt expresii raionale n raport cu s, ceea ce constituie de

regul un impediment n rezolvarea analitic a problemelor de sintez a sistemelor
automate ntruct folosirea unor astfel de f.d.t. conduce la necesitatea de a soluiona
ecuaii i inecuaii transcendente. Impedimentul poate fi ocolit, parial, prin aproximarea exponenialei e s printr-o funcie raional proprie sau strict proprie folosind, bunoar, aproximaiile de tip Pad de ordinul n + k 2):
e s
1 a1s a 2s 2 ... (1) k a k s k

2
1 a1s a 2s ... a n s
, ai
1 Cin i .
i! Ci2 n
(2.122)
De exemplu, aproximaiile Pad de ordinul 1+1 i ordinul 2+2 sunt :
s
2
1 s
2
1
e s
, e s
2 2
s
s
2
12
2 2
1 s
s
2
12
1
(2.123)
Aproximaiile Pad de ordin n+k , k < n sunt, spre deosebire de (2.123), expresii
strict proprii. Astfel, aproximaiile Pad de ordin 2+0 i de ordin 2+1 sunt:
1 s
1
3
, es
.
(2.124)
e s
2 2
2
2 2
1
s s
1 s s
2
3
6
De reinut c n timp ce sistemele cu timp mort sunt, datorit segmentelor de tip {s m }
care se memoreaz n permanen, infinit dimensionale, aproximaiile Pad ale acestora, sunt realizri finit dimensionale strict cauzale (k<n) sau la limita de cauzalitate
(k=n).
.2.11. Discretizarea sistemelor n timp continuu

Discretizarea unui sistem n timp continuu reprezint operaia prin care unui sistem n
timp continuu S i se asociaz un sistem n timp discret Sd care, atunci cnd lucreaz
cu secvenele u [k ] rezultate prin eantionarea semnalului de intrare u(t) al sistemului
n timp continuu, fie c reproduce la ieire, n momentele de discretizare a timpului kh,
2)
Fie o funcie f(x) i dou numere naturale m > 0, n > 0. Se numete aproximant Pade de ordinul m+n al lui f(x) funcia
~
a a1 x am x
raional : f ( x ) 0
1 b1 x bn x
m
n
~( k )
cu proprietatea c f
( 0 ) f ( k ) ( 0 ), k 0,...,m n .
108
n mod exact mrimea de ieire a sistemului n timp continuu, adic y[ k ] y (t ) t k h , fie

c o aproximeaz, adic y[ k ] y (t ) t k h . Modul de punere al problemei este sugerat
prin Fig. 82.
n primul caz spunem c sistemul n timp discret este o realizare invariant a sistemului n timp continuu, iar metodele de discretizare le denumim metode de obinere
a realizrilor invariante. Ele sunt
aplicabile numai cnd semnalul de
intrare este de un tip bine precizat.
n al doilea caz vorbim despre discretizare prin metode de aproximare. Ea se
utilizeaz atunci cnd semnalul de intrare este oarecare. Exist mai multe tiFig. 82. Referitoare la discretizarea unui sistem n
puri de metode de discretizare prin
timp continuu. Sistemului S i se asociaz prin
aproximare. n cadrul paragrafului ne
discretizare sistemul n timp discret Sd.
referim numai la cele cunoscute sub
denumirea de metode de substituie. Aspectul practic care ne intereseaz este cel al
implementrii regulatoarelor numerice proiectate iniial ca regulatoare n timp
continuu.
Paragraful este destinat prezentrii tipurilor de problemelor de discretizare i metodelor de discretizare necesare pentru rezolvarea problemelor asociate sistemelor
hibride rezultate prin interconectarea de subsisteme analogice i numerice.
1. Tipuri de probleme de discretizare

Pentru prezentarea problemelor de discretizare se consider cazul practic al sistemelor de reglare numeric n cadrul crora se aplic ambele metode (ns nu simultan).
Sistemele de reglare numeric sunt structuri hibride n care procesul condus este de
regul de tip analogic, iar regulatorul este tip numeric. n Fig. 83 se prezint o astfel
de structur de reglare.
Fig. 83. Structur convenional de reglare numeric
n figur P este procesul condus (sistem n timp continuu), iar RN este regulatorul
numeric (sistem n timp discret). Cele dou pri interacioneaz prin intermediul
convertorului numeric-analogic CNA i al convertorului analog-numeric CAN.
Semnalele notate cu litere supraliniate sunt semnale eantionate, adic semnale n
timp discret necuantizate n amplitudine, iar cele notate cu litere nesupraliniate
sunt semnale analogice (v. .1.2, seciunea 1). RN comand procesul prin semnalul
de comand u i se informeaz despre situaia procesului condus prin semnalul
de reacie y obinut prin eantionarea i conversia analog-numeric a mrimii de
reglate y. Prin semnalul de referin w se prescrie pentru y un regim de funcionare
dorit.
n scopul dezvoltrii unor modele utilizabile pentru sinteza sistemului de reglare,
CNA i CAN se nlocuiesc, n contextul precizat n continuare, cu modelele
109
reprezentate n Fig.83 deasupra acoladelor. Modelele conin dou ntreruptoare

care se nchid pe intervale de timp infinit mici i un element de reinere (ER) 3) cu rol
de element de memorare.
CNA convertete irul de numere {u[k]} generat n RN la momentele kh, kZ, ntrun semnal n timp continuu u(t) de tip scar cu trepte de durat h. Operaia este
pus pe seama unei structuri seriale alctuit dintr-un convertor - generator de
impulsuri i un elementul de reinere ER. Semnalele asociate CNA din Fig. 83 sunt
ilustrate n Fig. 84.
Convertorul generator de impulsuri,
imaginat ca element ce prezint facilitile de conversie numeric-analogic i de generare de impulsuri
Dirac, asociaz la ieirea lui fiecrei
valori u [k] = u k din secvena de intrare {u[k ]} , aplicat la intrarea lui
la momentul kh , un impuls Dirac
u k ( t k h ) rezultnd semnalul n
~ (t) de tip pieptene
timp continuu u
(distribuie periodic) 4). Convertorul generator de impulsuri este
simbolizat printr-un ntreruptor
care se nchide periodic, cu perioada
h, pe intervale de timp infinit mici
care includ momentele n care se
aplic semnalul {u[k]} .
Fig.84. Semnalele asociate n modelarea CNA.
Elementul de reinere produce din fiecare impuls Dirac u k ( t k h ) o treapt de

durat h i cu aceeai amplitudine i polaritate ca ale impulsului, rezultnd
semnalul scar u(t).
CAN este modelat printr-o structur care conine un singur element: eantionatorul - convertor, simbolizat tot printr-un ntreruptor. Se consider c eantionatorul
convertor efectueaz periodic, la momentele kh , att operaia de eantionare ct i
operaia de conversie analog-numeric a valorilor eantioanelor, furniznd la ieire
semnalul eantionat y [k], y[k ] y( k h ) y k 5). n Fig. 85 sunt ilustrate semnalele
asociate CAN din Fig.83.
Elementul de reinere reprezint cel mai simplu element de refacere a semnalelor n timp
continuu, numit n general extrapolator de ordinul zero (zero order holder (ZOH)).
4) Maniera n care au fost modelate procesele care au loc n CNA are acoperire doar n ceea ce
privete dependena dintre intrare i ieire. Semnalul ~
u (t) nu exist n realitate. n convertoarele
reale informaia u [k] = u k , generat secvenial, este reinut n registre ale cror coninuturi sunt
modificate la momentele kh i folosite pentru comanda adecvat a unui sistem de comutatoare ale
unor circuite electronice. La ieirea acestora rezult un semnal u(t) cuantizat n amplitudine. n
mod obinuit, datorit valorii foarte mici a cuantelor, se face abstracie de aceast cuantizare
considernd, n acord cu cele menionate, semnale eantionate. Prin aceasta se simplific
modelarea i calculele de proiectare.
5) i de data aceasta, maniera n care au fost modelate procesele dintr-un CAN are acoperire doar
n ceea ce privete dependena dintre intrare i ieire. n realitate fenomenele sunt complexe i se
desfoar ntr-un ansamblu alctuit dintr-un circuit de eantionare i reinere i din convertorul
analog-numeric propriu-zis. Circuit de eantionare i reinere funcioneaz alternativ n regim de
sistem de urmrire a semnalului de intrare i n regim de eantionare la momentele kh, durata
procesului de conversie fiind considerat foarte mic. Dup conversie rezult semnalul y [k],
3)
y[k ] y(k h) cuantizat n amplitudine. Datorit valorii foarte mici a cuantelor, n mod obinuit se
face abstracie de cuantizarea n amplitudine, ceea ce conduce la simplificarea modelrii i a calculelor de proiectare.
110
Fig.85. Semnalele asociate n modelare CAN.
Fcnd n Fig.83 nlocuirile menionate se obine structura din Fig.86. Regulatorul

RN intervine asupra lui P prin ER la a crui ieire rezult un semnal scar cu trepte
de durat h (lungimea unui pas de discretizare a timpului). Nivelurile treptelor
semnalului scar depind de modul de variaie n timp a mrimii de comand {u[k]}
aa cum sugereaz Fig.84.
O alt caracteristic a schemei din Fig.86 este faptul c evoluia mrimii de ieire a
procesului nu este observat de ctre regulatorul numeric n mod continuu ci n
mod discret, la momentele de discretizare k h , sincron cu apariia treptelor n
funcia scar u(t). Sincronizarea este redat prin linia ntrerupt care unete cele
dou ntreruptoare.
h
a
-
~
u
u
RN
ER
y
P
Fig.86. Schema bloc a unui sistem de reglare numeric.
Pentru analiza i sinteza sistemului de reglare numeric este necesar un model al

procesului P care s redea, n condiiile prezentate, legtura dintre {u[k]} i {y[k ]} la
momentele de discretizare t k th, t T 6), adic un model care s fac legtura ntre
secvenele u[t]tT u(th)tT i
y[t]
tT
y(th)tT . Pentru sistemele liniare astfel de
modele se pot obine prin metoda realizrii invariante la semnal treapt. Metoda face
parte din categoria aa-numitelor realizri invariante 7). n cazul de fa, n contextul
schemei de reglare din Fig.86, obinerea unor astfel de modele ale proceselor reprezint prima problem de discretizare abordat n cadrul paragrafului. Operaia de
obinere o denumim discretizare pentru realizare invariant la semnal treapt
Mulimea T coincide cu mulimile Z sau N, dup cum semnalele se consider bilaterale sau
unilaterale.
7) Realizrile (discrete) invariante fa de o anumit form a semnalului de intrare asigur ntre
mrimile de intrare, stare i ieire exact aceleai dependene ca i modelele n timp continuu
considerate la momentele de discretizare t k kh, k T . n acest context vorbim despre realizri
invariante la semnal treapt atunci cnd semnalul u(t) este un semnal scar, despre realizri invariante la semnal ramp cnd u(t) este n form de linie frnt (ieirea unui extrapolator de ordinul
I) .a.m.d.
6)
111
(discretizare pentru RIST), iar rezultatul realizare invariant la semnal treapt (RIST)
sau discretizatul cu pasul h al procesului.
A doua problem de discretizare folosit n practic este discretizarea prin
aproximare. Pentru a prezenta problema se consider tot structura din Fig.83. Spre
deosebire de cazul RIST, cnd regulatorul RN se proiecteaz direct ca sistem n timp
discret, pe baza modelului discretizat al procesului condus, de data aceasta
regulatorul RN se asociaz, ca model de aproximare al unui regulator n timp
continuu R proiectat pentru un sistem de reglare n timp continuu, fictiv, care
trebuie s conduc procesul P i s realizeze aceleai performane ca i sistemul de
reglare numeric din Fig.83.
Pentru a explica modul de asociere notm n Fig.83 cu P conexiunea serie a
blocurilor CNA, P i CAN. Se obine structura simplificat de sistem de reglare
numeric din Fig.87a. Avnd n vedere c blocurile sistemului din Fig.83 sunt
separabile iar convertoarele elemente liniare sistemului din Fig.87a i asociem
sistemul n timp continuu din Fig.87b, cu rol de structur de calcul i nu de
structur.
w
RN
y
P
-a-
u
R
P0
-b-
Fig.87. Structuri de reglare referitoare la problema discretizrii prin aproximare
Asocierea se face numai din punct de vedere informaional avnd n vedere c P are
o structur serial. In ipoteza c componentele lui P sunt subsisteme separabile se
parcurg urmtorii pai:
i) Se grupeaz potrivit algebrei schemelor bloc cele dou convertoare CAN i CNA,
n aceast ordine, ntr-un singur subsistem n timp continuu numit element de
eantionare i reinere EER, ca n Fig.88.
Fig.88. Generarea elementului de eantionare i reinere
ntreruptorul din cadrul EER nu mai realizeaz conversii de tip A/N sau N/A. El are
doar rolul de simplu eantionator care extrage din semnalul u(t) impulsuri Dirac la
momentele de eantionare. EER se amplaseaz n faa procesului P.
ii) Se grupeaz apoi, tot potrivit algebrei schemelor bloc, EER mpreun cu procesul
P sub forma blocului P. Blocul P este un sistem n timp continuu care are att la
intrare ct i la ieire semnale analogice.
iii) Blocul P fiind un sistem n timp continuu pentru reglare se folosete un regulator n timp continuu R, care se proiecteaz astfel nct schema din Fig. 88b s
asigure aceleai performane 8) ca i cele impuse schemei cu regulatorul numeric RN
din Fig. 88a.
Faptul c sistemul n timp discret reproduce comportarea unui sistem n timp continuu nu nseamn neaprat un avantaj din punctul de vedere al performanelor obtenabile.
8)
112
Problema discretizrii prin aproximare se pune cu privire la regulatorul R, proiectat

pentru procesul P, n sensul c prin discretizarea lui R trebuie s rezulte un
regulatorul numeric RN care s conserve pentru sistemul de reglare performanele
impuse la proiectare. Practic, discretizarea const n generarea unui algoritm care
trebuie s aproximeze potrivit unei metode numerice comportarea regulatorului n
timp continuu R. ntruct semnalul de intrare n regulatorul R provine de la
procesul reglat, el nu mai aparine unei clase de semnale bine precizat ci este de o
form oarecare. Pentru ca aproximarea s fie admisibil este necasar ca pasul h
folosit n formulele de discretizare s fie foarte mic. Acest mod de a proceda este
cunoscut sub denumirea de metoda cvasi-continuitii: dac pasul de discretizare a
timpului este suficient de mic, sistemul din Fig.87a cu RN asociat regulatorului R va
avea o comportare apropiat de cea a sistemului din Fig. 87b,
ntruct obiectul discretizrii l reprezint regulatorul R, la intrarea cruia avem un
semnal oarecare, regulatorul RN obinut ca rezultat al discretizrii va opera cu un
semnal eantionat care nu mai corespunde unui semnal n timp continuu cu o
form bine precizat ntre dou momente de discretizare succesive (cum se ntmpl
n cazul RIST). Ca urmare, semnalul de la ieirea lui RN va fi ntotdeauna o
aproximare a semnalului de la ieirea lui R. n acest context distingem un al doilea
tip de operaii de discretizare denumite operaii de discretizare prin aproximare (d.a.).
Metodele de discretizare prin aproximare se folosesc de regul n varianta cunoscut
sub denumirea de metode de substituie sau metode de transformare. Cele mai
cunoscute metode de substituie sunt metoda dreptunghiului i metoda trapezului
n Fig.89 sunt precizate canalele informaionale crora li se aplic cele dou metode
de discretizare: canalul r.i.s.t. i canalul d.a.. Cele dou canale avnd un tronson
comun, rezult c pentru un sistem dat ele nu pot fi folosite niciodat mpreun.
Pentru un sistem de reglare dat, cum este cel din Fig. 83, cele dou metode se exclud
reciproc: se folosete fie o metod, fie cealalt 9).
Fig.89. Canalele informaionale luate n considerare n cazul discretizrii pentru RIST (canalul r.i.s.t.) i n
cazul discretizrii prin aproximare (canalul d.a.).
Discretizarea pentru RIST se aplic proceselor i nu se aplic legilor de reglare. Discretizarea

prin aproximare se aplic regulatoarelor i nu se aplic proceselor.
9)
113
2.Realizri invariante la semnal treapt (RIST) pentru sisteme fr timp

mort
Formulele folosite la discretizarea pentru RIST se obin pe baza structurii din Fig.90.
Ea conine partea din schema din Fig.86 notat n Fig.87a cu P iar n Fig.89 canal
r.i.s.t.. Procesul P este liniar.
h
~
u
ER
Fig.90. Structura utilizat pentru stabilirea formulelor de discretizare pentru RIST.
Din punctul de vedere al metodelor de calcul distingem dou situaii, notate n

continuare cu i , dup cum avem de discretizat modele n domeniul timp sau
modele n domeniul imaginilor. n prima situaie se opereaz cu modele intrarestare-ieire, n a doua cu funcii de transfer. Rezultatele obinute n cele dou
situaii sunt echivalente n ceea ce privete dependena intrare-ieire.
Presupunem c procesul P din Fig. 90 are MM-ISI:
x (t) Ax(t) Bu(t)
y(t) Cx(t) Du(t)
(2.125)
n care u R m , x R n , y R p , tT = [t0, tf ].
Pentru a obine RIST considerm un interval de timp [kh, (k+1)h) T cuprins ntre
dou momente de discretizare consecutive. Semnalele care intereseaz sunt reprezentate n Fig. 91. Figurile a, b i c ilustreaz faze ale constituirii semnalului u(t) din
semnalul u . Prin aplicarea semnalului u(t) la intrarea procesului P, la ieire se
obine semnalul y(t) (figura d), iar din acesta, prin eantionare, rezult semnalul y(t )
(figura e).
Formulele de discretizare se obin aplicnd procesului P formula de calcul a rspunsului la un semnal de intrare dat n condiii iniiale x(tk) precizate:
x(t) e
t
A(t t )
k x(t ) e A(t )Bu( )d
k
tk
(2.126)
Pe intervalul de timp [kh, (k 1)h) = [tk,tk+1) intrarea procesului fiind, potrivit Fig.
91c, u( ) u[k] =const., la momentul t (k 1)h = tk+1 starea sistemului va fi
x(t k 1 ) eAh x(t k )
(k 1)h
kh
e A((k 1)h )Bu[k]d
sau
x(t k 1 ) e Ah x(tk ) e A(k 1)h
(k 1)h
kh
e A d Bu [k] .
n integral facem schimbarea de variabil v (k 1)h . Rezult d dv i limitele

de integrare v h i v 0 , deci egalitatea
x(t k 1 ) e Ah x(t k )
e Av dv Bu[k] .
(2.127)
Acest rezultat este o ecuaie de stare n timp discret. Forma pe care o folosim n mod
obinuit se obine dup cteva modificri de aspect. Astfel, fcnd notaiile:
114
(h) e Ah , (h) e Av dv B ,
0
(2.128)
u[k]
i folosind convenia de notare a argumentului timp

normat 1 obinem ecuaiile de stare
x[t 1] (h)x[t] (h)u[t], t Z .
(2.129)
kh
Acum, rezultatul corespunde ecuaiilor de stare din

(2.125).
Dac A este nesingular, integrala din (2.128) poate fi
calculat cu formula
(h ) A
(e
Ah
I) B .
-a-
~
u
u(kh)
u[k]
(2.130)
Ecuaiile de ieire din (2.125) sunt valabile pentru orice

moment t R , deci i la momentul t kh, k Z :
y(kh ) Cx (kh ) Du (kh ), k Z . Folosind convenia de
notare amintit, putem scrie:
y[t] Cx[t] Du[t], t Z .
(2.131)
Astfel, sistemului n timp continuu (2.125) i corespunde

sistemul n timp discret
kh
u(kh)
u[k ]
u((k 1)h)
u[k 1]
(2.132)
Acest sistem reprezint rezultatul cutat, adic realizarea

invariant la semnal treapt asociat sistemului (2.125).
n locul notaiilor (h), (h), C i D vom folosi notaiile
Ad, Bd, Cd i Dd.
(k+1)h
-b-
kh
x[t 1] (h)x[t] (h)u[t], t Z
y[t] Cx[t] Du[t]
(k+1)h
(k+1)h
-cy
y (kh )
kh
y (( k 1)h )
(k+1)h
Deci, pentru calcularea RIST vom reine formulele:

-d-
h Av
Ah
A d (h) e , Bd (h) e dvB, Cd C, Dd D
0
(2.133)
x[t 1] A d x[t] Bd u[t], t Z
y[t] Cd x[t] Dd u[t]
y[k ]
y (k h )
kh
(2.134)
unde h este pasul de discretizare, iar A, B, C i D sunt

matricele sistemului n timp continuu (2.125).
y[k 1]
y((k 1)h)
(k+1)h
-eFig.91. Semnale asociate

schemei din Fig.90.
Exemplu: Determinarea RIST pentru sistemul de

poziionare
A
B
b
x ( t )
x
(
t
)
0
1
0
1
1
u(t)
x 2 ( t ) 0 0 x 2 ( t )
1

.
x
(
t
)
1 0 1
y(t)
x
(
t
)
2
C cT
n loc de x(kh), x((k 1)h), u[k], y(kh), k Z notm x[t] , x[t 1], u[t], y[t], t Z .
115
1 h
A d (h)
,
0 1
h
vdv
2
h
h
h
h
h
0
h
1 v 0
v
, iar
Bd ( h ) e Avdv B e Av Bdv (v)Bdv
dv
dv
1
2
0 1 1
h
0
0
0
0
0
dv
0
Soluie:
Matricea
de
tranziie
este
1 t
(t) e At
,
0 1
deci
RIST asociat sistemului de poziionare este:
x1[t 1] 1 h x1[t] 0.5h2
u[t]
x 2 [t 1] 0 1 x 2[t] h
x1[t]
y[t] 1 0 x [t]
2
(2.135)
Rezumat: n cazul aplicrii metodei de discretizare pentru obinerea unei realizri invariante
la semnal treapt (RIST) pentru un pas de discretizare a timpului de valoare h a sistemului
n timp continuu (2.125) rezultatul l reprezint sistemul n timp discret (2.132) sau sistemul
(2.133) ale crui matrice se calculeaz, respectiv, cu formulele (2.128) i (2.134).
Pentru exemplul dat, sistemului n timp continuu (de poziionare) din enun, reprezentnd
procesul P din Fig.90, i se asociaz sistemul n timp discret (2.135) reprezentnd blocul P
din Fig.92.
P
Fig.92. Schem bloc asociat sistemului n timp discret (2.135).
n a doua situaie de calcul, se consider cunoscut funcia de transfer H(s) a blocului P din structura din figura 90 i se determin, n aceleai ipoteze ca i n prima
situaie, funcia de transfer H(z) corespunztoare cana~
lului u y . Formula de calcul se stabilete parcurgnd
u
2 etape:
u(k )
i) Determinarea funciei de transfer HER(s) a elementului

de reinere (v. Fig. 88);
ii) Determinarea f.d.t. H(z) corespunztoare dependenei
dintre u(z ) i y(z ) .
Pentru prima etap se consider intervalul de timp
cuprins ntre dou momente de discretizare consecutive,
kh i (k+1)h, i reprezentarea din figur 93. Ea red
variaiile mrimilor de intrare i de ieire ale elementului
de reinere ER. MM ale celor dou semnale pe intervalul
de timp considerat sunt respectiv
~(t ) u(k ) (t kh)
u
u(t ) u(k )[(t kh ) (t (k 1)h)] .
kh
-au
u (k )
kh
(k+1)h
-bFig. 93. Referitoare la obinerea funciei de transfer a ER.
(2.136)
Lor le corespund transformatele Laplace

~(s ) u(k ) e khs , u(s ) u(k ) 1 e khs u(k ) 1 e (k 1)hs
u
s
s
~(s ) . n consecin f.d.t. a ER este

legate prin relaia u(s ) 1 (1 e hs )u
s
1 e hs
HER (s )
s
(2.137)
116
Pentru a doua etap de calcul observm c subsistemele ER i P sunt conectate n

serie. Deci y(s ) 1 e
hs
~(s ) . innd seam de legtur dintre y(t) i y rezult:

H(s ) u
e hs

y(z) Z { y(s)} Z H(s)u(s)
H(s)u(s)
s
s
1
1
Z H(s)e khs u[k] H(s)e (k 1)hs u[k]

s
s
(2.138)
Folosind egalitatea g(s) e hs z g(z) avem

1
1
1
y(z) z k H(s) u[k] z(k 1) H(s) u[k] (1 z1 ) z k H(s) u[k)
s
s]
Pentru cazul din Fig. 94 secvena de intrare este
u (k )
( k - 1 )h
kh
u[t] }k = {0 0
u[k] 0
0 }
k 1
( k + 1 )h
i are transformata z u(z) z k u[k] . n consecin,
Fig. 94. Secve de tip

singleton.
y(z) (1 z 1 ) H(s) u(z) .

s
(2.139)
Potrivit formulei de definire a f.d.t. obinem

1
H(z) (1 z 1 ) H(s)
s
(2.140)
Rezultatul nu depinde de forma particular a secvenei de intrare { u[t] }k, fiind valabil
pentru orice valoare a lui k. Ca urmare el este valabil i pentru secvena arbitrar
{u[t]} tT = ...{ u[t] }1 + { u[t] }2 + { u[t] }3 + ... . n consecin (2.140) este rezultatul cutat.
n aplicarea formulei se parcurg trei etape:
Se calculeaz produsul 1 H(s ) , adic transformata Laplace a rspunsului la

s
semnal treapt. Rezultatul se aduce la o form pentru care se pot utiliza tabelele de transformare.
Se calculeaz 1 H(s) (transformata z a funciei indiciale eantionate cu pas
sul h) folosind tabelele de transformare.
Se nmulete rezultatul cu 1 z 1 z 1 , ceea ce echivaleaz cu mprirea

z
prin
z
z 1
care reprezint transformata z a semnalului treapt unitar
discret. (De regul z de la numitor se simplific ntruct 1 H(s) conine pe

s
z ca fac tor la numrtor).
3. Realizri invariante la semnal treapt ale sistemelor cu timp mort

Problema intereseaz n legtur cu procesele cu timp mort, cu MM-ISI de forma:
x ( t ) Ax ( t ) Bu ( t )
y( t ) c T x ( t )
i cu f.d.t. de forma:
(2.141)
117
H (s) H (s) e s .
(2.142)
H(s) este partea raional a lui H(s). Presupunem c pasul de discretizare are
valoarea h. MM-ISI n timp discret se asociaz celui n timp continuu pe aceeai cale
ca i pentru sistemele fr timp mort. Existena timpului mort complic calculele.
Rezultatul obinut pentru cazul cnd < h este
x[t 1] (h) 1(h, ) x[t] 0 (h, )
u[t]
0 x a [t] Im
x a [t 1] 0
,t Z
x[t]
y[t] c 0 x [t]
a
n care
(2.143)
~
~
(h ) e Ah ; 1 (h, ) 1 (h, ) B; 0 (h, ) 0 (h, ) B
kh A ( kh h )
e
d e A ( h v) dv
kh
0
( k 1) h A ( kh h )
h Av
e
d
e dv
kh
0
1 (h , )
0 ( h , )
e A ( h ) e Av dv
0
n (2.143) numrul variabilelor de stare a crescut cu m uniti (uRm), fa de cel al

variabilelor de stare care apar n x. n consecin, discretizarea sistemelor cu timp
mort, cu (0,h), se soldeaz cu avantajul dispariiei timpului mort i al obinerii n
final a unui model de aceeai form cu cel din cazul sistemului fr timp mort, ns i
cu dezavantajul mririi ordinului sistemului.
n cazul cnd h< formele canonice se obin utiliznd doi parametri i asociai
perechii de valori i h prin relaia:
h h ,
N*, [0,1) .
(2.144)
reprezint cel mai mic numr ntreg de valori ale lui h mai mare, cel puin egal cu
timpul mort , iar cota parte din valoarea lui h care trebuie adugat la timpul
mort pentru a obine cantitatea h. De exemplu, pentru 3.5 sec, h 0.8 sec
4 3 .5
avem: 5 0.8
0.8 => 5, 0.625 .
0 .8
Plecnd de la descompunerea lui sub forma (2.144) se obine:
x[t 1] (h) x[t] 1(h, ) u[t ] 0 (h, ) u[t 1] ,
(2.145)
n care
~
(h) e Ah , 1 ( h , ) e
Ah (1 ) h Av
e
0
~
h
B dv , 0 (h, ) e Av B dv .
0
Fie variabilele de stare ajuttoare xa1, xa2, ... , xa, definite prin relaiile
x a1[t 1] u[t 1] , x a 2[t 1] u[t 2] , , x a [t 1] u[t] .
Folosindu-ne de ele, din (2.145) rezult sistemul
(2.145 )
118
x[t 1] (h) 1(h, ) 0 (h, ) 0 0 x[t] 0

Im
0
0 0 x a1[t] 0
x a1[t 1] 0
x a 2 [t 1] 0
0
Im
0 0 x a 2 [t] 0

u[t]

x a,1[t 1] 0
0
0
0 Im x a,1[t] 0
0
Im
0
0
0 0 x a [t ]
, tz
x a [t 1]
Bd
Ad
x[t]
x [t]
a1
x a 2 [t]
y[t] c T 0 0 0 0
Cd
x a,1[t]
x [t]
a
(2.146)
Sistemele (2.143) i (2.146) reprezint r.i.s.t. asociate sistemului (2.141). Pentru =

1 sistemul (2.146) devine sistemul (2.143).
Stabilirea r.i.s.t. H(z) corespunztoare f.d.t. se face printr-un raionament similar cu

cel din seciunea anterioar. Se obine:
1
H(z) (1 z 1 ) z H(s)e hs .
s
(2.147)
1
H (s) ,
s
Expresia 1 H(s)e hs reprezint transformata z modificat asociat funciei

s
1
1
adic H(s)ehs H(s) . n consecin
s
1
H(z) (1 z 1 ) z H(s) .
s
(2.148)
Dac, n particular, P are modelul y(t) u(t ) , 0 factorul raional H(s) este
1
s
unitar. Ca urmare, cu (2.147) obinem H(z) (1 z 1 ) z 1 z .
Exemplu : S se determine f.d.t. H(z) corespunztoare r.i.s.t. asociat unui STC

cu f.d.t. H(s)
2
e 0.2s , pasul de discretizare fiind h = 0.25 sec.
(s 1)(s 2)
Soluie: ntruct = 0.2 sec i h = 0.25 sec, avem 0.2 1 0.25 0.25 0.2 0.25 ,
0.25
deci 1, 0.2 . Rezult H(z) (1 z 1 ) z 1 1
2
. Calculul con
s
(s
1)(s
2)
0.2
cret continu cu descompunerea n fracii simple
2
1
2
1 ,

s(s 1)(s 2) s s 1 s 2
astfel c n final obinem H(z) z 1 1 2 1 1

2
z
s 1
s 2
0.2
]=
z 1 z
ze10.21.25
ze20.20.25 z 1 1
e0.25
e0.1
0.25
0.25
0.25
z z 1
z
z e
z e
z e
z e 0.5
z 1
H(z)
(1 e0.25 )[(1 e0.25 e0.5 e 0.75 )z2 e0.25(1 2e0.5 e0.75 )z (e0.75 e1 )] .
z(z e0.25 )(z e0.5 )
119
Rezumat: n cazul aplicrii metodei de discretizare pentru obinerea unei realizri

invariante la semnal treapt (RIST) pentru un pas de discretizare a timpului de valoare h a sistemului n timp continuu cu timp mort (2.141) rezultatul l reprezint
sistemul n timp discret (2.144) n care matricele necesare se obin cu formulele
(2.145).
Sistemul (2.144) are, datorit raportului dintre timpul mort i pasul h, cu m mai
multe variabile de stare (variabile de stare auxiliare) dect cele care apar explicit n
(2.141). Dac < h sistemul (2.144) ia forma (2.143).
4. Discretizarea prin aproximare

Sistemul n timp continuu pentru care se determin o realizare sistemic n timp
discret prin metoda discretizrii prin aproximare, corespunde blocului R din Fig.87b
sau la canalului d.a din Fig. 89. El are forma
x (t ) Ax(t ) Bu(t ) , x(t 0 ) x 0

.
y(t ) Cx(t ) Du(t )
(2.149)
Sistemului (2.149) i corespunde schema bloc din Fig.95. n schem apar trei tipuri
de operaii: nsumri, nmuliri cu constante i integrri. Procedural, primele dou
operaii se efectueaz n acelai mod pentru sistemele n timp continuu i pentru
sistemele n timp discret. Operaia de integrare, creia i corespunde blocul ncadrat
cu linie ntrerupt, nu are un echivalent exact n timp discret. Ea poate fi ns
aproximat folosind diferite formule utilizate n metodele de integrare numeric.
Ideea discretizrii prin aproximare const n esen tocmai n adaptarea acestor
metode de integrare.
y
D
X0
A
Fig. 95. Schem bloc asociat MM-ISI (2.149).
n acest context considerm un element de transfer integrator cu orientarea u y

avnd modelul matematic y (t ) K I u(t ), y(0) y 0 . n Fig. 96, de principiu, se consider n scopul integrrii o variaie arbitrar a semnalului de intrare u(t) pe un
interval de timp cu lungimea unui pas de discretizare [kh, (k+1)h). Pe acest interval
avem y (t) u(t ) , y(kh) y k , respectiv
(k 1)h
(k 1)h
y (t) dt u(t ) dt .
kh
(2.150)
kh
( k 1)h
kh
u(t)dt
u(t)
N
P
u ( kh )
M
kh
N
P
u(( k 1)h )
Q
(k+1)h
Fig. 96. Referitoare la aproximarea numeric a operaiei de integrare.
120
Integrala din membrul stng al egalitii (2.150) este o diferenial exact pe care o
calculm exact folosind formula Leibnitz - Newton:
( k 1)h
y (t )dt y((k 1)h) y(kh)
(2.151)
kh
Datorit formei oarecari a semnalului de intrare integrala din membrul stng se

poate evalua numai prin aproximare:
MNNQ h u(kh )
u(t )dt MNPQ MP PQ h u((k 1)h)

MNPQ 1 h u(kh ) u((k 1)h)
kh
2
( k 1)h
(MDR)
(MDA)
(2.152)
(MT )
Aproximarea se bazeaz pe interpretarea grafic a integralei n sens Riemann

( k 1)h
u(t)dt . Acesteia i corespunde aria
MNPQ a dreptunghiului curbiliniu MNPQ .
kh
Pentru valori mici ale lui h ea poate fi aproximat prin ariile MN NQ , a dreptunghiului MN NQ - caz n care vorbim despre metoda Euler sau metoda dreptunghiului
retardat (MDR), MP PQ , a dreptunghiului MP PQ - cnd vorbim despre metoda
dreptunghiului avansat 2), MNPQ a trapezului rectiliniu MNPQ - caz n care
vorbim despre aproximarea Tustin sau metoda trapezului. Folosirea pentru o
problem dat a uneia dintre cele trei metode - MTR, MDA sau MT reprezint
opiunea utilizatorului.
Rezultatul obinut poate fi folosit n mai multe moduri, unul dintre ele constituindul folosirea unor formule de substituie. Prezentarea se limiteaz la aceast metod.
Pentru a stabili formulele de substituie nlocuim (2.151) i (2.152) n (2.150). Aplicnd convenia de notare a argumentului timp normat, rezult succesiv:
h u[t]
, tT
y[t 1] y[t] h u[t 1]
1 h u[t] u[t 1]
respectiv
{ y[t 1]} tT { y[t]} tT
h {u[t]} tT
h u(z)
h {u[t 1]} tT
(z 1)y(z) h zu(z)
.
1
1
2 h {u[t]} tT {u[t 1]} tT
2 h (1 z)u(z)
(2.153)
n consecin pentru aproximarea comportrii unui ET-I cu funcia de transfer

H(s )
1
, se pot folosi un sistem n timp discret cu orientarea u(z) y(z) i funcia de
s
transfer
h
(MDR)
z 1
y(z ) h z
H(z )
(MDA)
u(z ) z 1
z 1
1
2 h z 1 (MT)
(2.154)
Pe aceast baz, avnd n vedere remarca privitoare la tipul operaiilor care apar n
schema bloc din Fig.95 i omind problema tehnic a iniializrii, n locul schemei
2)
Atributele retardat i avansat se refer la faptul c dreptunghiurile considerate au n comun cu trapezul

curbiliniu latura din stnga, corespunztoare momentului kh (aflat n urm), respective latura din dreapta,
corespunztoare momentului (k+1)h (aflat nainte).
121
din Fig.95 se consider schema din Fig.97 care rezult din cea din Fig. 95 prin
nlocuirea blocului integrator cu un bloc n timp discret avnd f. d. t. (2.154).
D
u
B
H(z)
A
Fig.97. Schem bloc asociat folosirii formulei (2.154)
Din punct de vedere formal aceasta revine, la substituirea lui 1 prin:

s
h
(MDR)
z 1
1 h z
(MDA)
s z 1
1 z 1
2 h z 1 (MT)
(2.155)
Pentru a evidenia c este vorba de aproximare, n schema din Fig.97 intrarea blocului cu funcia de transfer H(z) s-a notat cu .
Se tie c pentru sistemele n timp continuu caracterul integrator este asociat cu
prezena polului p = 0, iar caracterul derivator cu cea a zeroului z = 0. Se observ c
potrivit relaiilor (2.155) polului p = 0 din cazul sistemelor n timp continuu i corespunde pentru sistemele n timp discret polul z = 1, iar zeroului z = 0 din cazul
sistemelor n timp continuu i corespunde zeroul z = 1. n particular, pentru STD
caracterul integrator este asociat cu prezena unui pol egal cu 1, iar caracterul
derivator cu a unui zerou egal 1.
n concluzie, aplicarea metodei de discretizare prin aproximare const n alegerea uneia dintre cele trei formule comasate n (2.155) i efectuarea substituiei corespunztoare n funcia de transfer a sistemului n timp continuu care trebuie discretizat.
Exemplul 1: i) S se determine STD asociat prin metoda dreptunghiului avansat
(t) 2u(t ) 3a(t ) (*). ii) S se determine f.d.t. a STD
sistemului n timp continuu 5u
asociat prin metoda dreptunghiului retardat algoritmului de reglare cu f.d.t.
1
H(s) 2
(**). n ambele cazuri pasul de discretizare a timpului este h.
s 2s 5
1
3
3
s ,
Soluie: i) Sistemului i corespunde funcia de transfer H(s )
1
5s 2
5 2
s
iar n conformitate cu (2.155) rezult
hz
3
u(z )
3hz
3h
z 1
H(z ) H(s ) 1 hz
. ntruct H(z )
,
1
hz
(5 2h)z 5 5 2h 5z
a (z )
s z 1
5 2
z 1
avem u(z )
3h
, respectiv (5 2h) u(z ) 5z 1 u( z ) 3h a( z ) . n consecin
5 2h 5z 1
modelul n timp discret este u[t] 5 u[t 1] 3h a[t] (*').
5 2h
5 2h
a (z )
122
ii) De data aceasta se rescrie H(s) sub forma H(s )
s2
, astfel c
1
1
1 2 5 2
s
s
h2
H(z ) H(s ) 1
s z 1
(z 1)2
1 2
h
h2
5
z 1
(z 1)2
h2z 2
1 2(1 h)z 1 (1 2h 5h 2 )z 2
(** ').
Exemplul 2: S se determine modelul n timp discret asociat prin metoda trapex (t ) Ax(t ) Bu(t )
zului, modelului n timp continuu
(***).
y(t ) Cx(t )
Soluie: Integrnd membru cu membru ecuaia de stare din (***), pe intervalul
[kh, (k+1)h), potrivit aproximrii din (2.152) avem
x[t 1] x[t]
1
2
h A x[t] x[t 1] 12 h B u[t] u[t 1] sau
x[t 1] [I 12 h A]1 [I 12 h A] x[t] 12 h [I 12 h A]1 B u[t] u[t 1] (***1)

x[t] 12 h (I 12 hA)1 B u[t] (***2). Prin eliminarea
Fie variabila ajuttoare x[t]
1] A d x[t]
Bd u[t] (***3) n
lui x din (***1), pe baza relaiei (***2) rezult x[t
care
A d (I 1 hA)1 (I 1 hA)
2
2
(***4).
1
1
1
B
(I
hA)
B 12 h (I 21 hA)1 B h (I 12 hA)1 B
d 2
2
n ceea ce privete ecuaia de ieire din (***), formal este suficient s eliminm pe
Dd u[t] (***5), n care
x pe baza relaiei (***2). Se obine y[t] Cd x[t]
Cd C, Dd
1
2
h C (I 12 hA)1 B
(***6).
Rezultatul cutat este dat de ecuaiile (***3) i (***5). Deci modelul pe stare n
timp discret este:
1] A d x[t]
Bd u[t]
x[t
(***').
Dd u[t]
y[t] Cd x[t]
Modelul (***') este la limita de realizabilitate fizic. Acest lucru este o consecin a
aproximrii care se face n cazul metodei trapezului (i a MDA).
Rezumat: n cazul aplicrii metodei de discretizare prin aproximare (n varianta
cunoscut sub denumirea metoda substituiei) unui sistem n timp continuu fr
timp mort avnd funcia de transfer H(s), pasul de discretizare a timpului fiind h,
1
rezultatul se obine substituind n expresia lui H(s) pe
cu una dintre expresiile
s
din (2.155). Rezultatul poate fi utilizat pentru a stabili apoi modele n domeniul timp
sub form de ecuaii recursive.
Pentru exemplele date sistemelor n timp continuu (*), (**) i (***), reprezentnd
blocul R din Fig.87b li se asociaz, pentru un pas de discretizare a timpului h
sistemele n timp discret (* '), (** ') i (*** ') reprezentnd blocul RN din Fig.87a.
123
Capitolul 3. Elemente de analiz a sistemelor liniare

.3.1. Transformri de stare i realizri sistemice
1. Transformri de stare
Se consider sistemul liniar (Atenie! Se lucreaz cu variabile unificate.)
x ` A x B u
,
(3.1)
y C x D u
pentru care presupunem c x Rn ,u Rm, y Rp i o matrice ptratic T, (n,n) nesingular T -1. Se consider egalitatea
x *= T x
(3.2)
Pentru variabilele de stare noi introduse, rezult c x* Rn. Spunem c relaia (3.2)
realizeaz o transformare de stare n sensul c x reprezint vechea variabil de stare
iar x* - noua variabil de stare. Fiecare component a lui x* este o combinaie liniar
de componente ale lui x. n consecin componentele lui x* i pierd de cele mai
multe ori sensul fizic.
Prin transformare de stare nelegem transpunerea MM (3.1) de variabila de stare x,
ntr-un MM de variabil de stare x*. Transpunerea decurge astfel:
x' = A x B u T (Se nmulete egalitatea, la stnga, cu matricea T )
T x' T A x T B u
(3.3)
Dar, (3.2) x = T -1 x *. Deci
(3.3) x*' = TAT -1 x * +T Bu
(3.4)
Analog, din a doua egalitate din (3.1) rezult

y = C x D u C T -1 T x D u y = C T -1 x * D u .
n consecin noul MM-ISI (noua realizare sistemic) este:
x*' A * x * B * u
y C * x * D u
n care A * =T AT -1; B * = TB; C *=CT -1.
(3.5)
Precizri:
1) Calculele fcute sunt valabile att pentru STC ct i pentru STD.
2) De cele mai multe ori folosim transformarea de stare pentru a ajunge la anumite forme canonice, adic la realizri sistemice pentru care A*, B*, C* trebuie s aib anumite
forme care se folosesc n cadrul unor metode de rezolvare a unor probleme concrete.
3) Transformarea de stare de tipul (3.2) conserv proprietile sistemului (3.1), adic
(3.5) are aceleai proprieti ca i (3.1). Afirmaia se bazeaz pe faptul c (3.5) i (3.1) au
aceleai matrice de transfer (altfel spus aceeai dependen intrare-ieire). In adevr, din
(3.5) succesiv rezult:
H*( )=C*( I A *)-1 B * + D= C T -1( I T A T -1)-1 T B D
-1
TT
T ( I A )T - 1
(T - 1 )1( I A )( T) - 1
H* ( ) = C T
-1
T ( I A) -1 T -1 T B D
H*( ) = C ( I A) -1 B D H() .
124
2. Obinerea realizrilor sistemice pe baza schemelor bloc

n problemele practice un sistem rezult ntotdeauna prin interconectarea mai multor sisteme, iar de cele mai multe ori modelele lor sunt date prin scheme bloc n care
apar f.d.t. Obiectul acestei seciuni este prezentarea unui procedeu prin care se obin
MM-ISI ale sistemelor, adic realizri sistemice, plecnd de la scheme bloc. n esen
este vorba de o metod de asociere a cte unei ecuaii de stare pentru fiecare
variabil de stare identificat pe baza schemei bloc. Metoda are la baz schema bloc
x A x B u
din Fig. 98 care corespunde sistemului liniar
.
y C x D u
x'
-1
A
Fig. 98. Diagrama de stare a unui sistem liniar
Potrivit schemei, variabilele de stare pot fi considerate fie ca mrimi de ieire ale
blocurilor cu f.d.t. -1, fie ca mrimi de ieire ale structurilor cu reacie proporionala
realizate n jurul blocurilor cu f.d.t. -1. Ideea este reluat n Fig. 99, 100 i 101.
x
X
x
Fig. 99.
Referitoare la
alegerea variabilelor de stare.
1
A
u
n cazul STC avem = s. Schemele iau formele din Fig.
s-1
100. Lor le corespund egalitile: x s
1
s
z-1
1
us s xs a x s us
sa
- x ( t) a x ( t) u( t )
Fiecare dintre egalitile ncadrate reprezint o ecuaie

de stare.
Fig. 100. Alegerea variabilelor de

stare pentru STC.
z-1
s x s us x (t ) u(t ) , respectiv
x s
1
us
s
a
Fig. 101. Alegerea variabilelor de
stare pentru STD.
n cazul STD (Fig. 101) n mod similar avem:

x[t 1] u[t ]
x z z 1 uz , z x z uz
1
x z
u z , z x (z ) a x z u (z )
za
x [t 1] a x[t] u[t ]
i de data aceasta, fiecare dintre egalitile ncadrate
reprezint o ecuaie de stare.
Calculele prezentate au n primul rnd valoare metodologic. Rezumnd, reinem c pentru a obine o
realizare sistemic pornind de la o schem bloc procedm astfel:
125
i) Aducem schema bloc la o form n care apar doar operaii de nmulire cu constante,
sumatoare i blocuri de tipurile 1 sau 1 prevzute cu o reacie de tip proporional.
In acest scop poate fi folosita algebra schemelor bloc.
ii) Se adopt ca variabile de stare ieirilor tuturor acestor blocuri. Pentru fiecare bloc
se deduce ecuaia de stare corespunztoare variabilei de stare de la ieirea blocului.
iii) Dup ncheierea operaiei de asociere a ecuaiilor de stare se alctuiete MM-ISI al
sistemului.
M
w
KR
5
10 s 1
KI
s
10
s (0.2 s 1)
0.05
0.01
Fig. 102. Schema bloc a unui sistem de reglare automat a turaiei unui motor de c.c.
Exemplu: s se determine o realizare sistemic pentru sistemul de reglare din Fig. 102:
Observm c n schem apar un bloc de tip PI i unul de tip PT2 care nu corespund tipurilor
menionate. Ca urmare schema se reconfigureaz ca n Fig. 103:
KR
KI
s
x3
5
10 s 1
10
s
x2
x4
1
0.2 s 1
x1 y
0.05
0.01
Fig. 103. Schema din Fig. 102 reconfigurat n vederea introducerii variabileleo de stare
S-au definit variabilele de stare de la x1 la x4 ca ieiri ale blocurilor cu f.d.t. de tip PT1
(adic de forma
K
K
) i de tip integrator ( ) . Succesiv, avem:
Ts 1
s
x1 (s)
1
x 2 (s) sx1 (s) 5x1 (s) 5x 2 (s)
0.2s 1
x 2 (s)
10
M(s) x 3 (s) 0.05x 1 (s)
s
x 3 (s)
5
x 4 (s) K R ( w (s) 0.01x 1 (s))
10s 1
x 1 ( t ) 5x1 ( t ) 5x 2 ( t ) ,
x 2 ( t ) 0.5x1 ( t ) 10 x 3 ( t ) 10M( t ) ,
x 3 ( t ) 0.1x 3 ( t ) 0.5x 4 ( t ) 0.5K R w ( t ) 0.005 K R x 1 ( t ) ,
x 4 (s )
KI
(w(s ) 0,01x1(s ))
s
y(s ) x1(s ) o y(t ) x1(t )
n consecin avem:
x 4 ( t ) K I w ( t ) 0.01 K I x1 ( t ) ,
126
5
x 1

x
0.5
2

x 3 0.005 K R

x 4 0.01 K I
0
0 x1(t )

0 10
0 x 2 (t)
0 0.1 0.5 x 3 (t )

0
0
0 x 4 (t )
5
0
0
10
0.5 K R 0
0
K I
w(t )
;y(t)
M(t )
x1(t )
x (t )
1 0 0 0 2
x 3 (t)
x 4 (t )
3. Metode de obinere a realizrilor sistemice plecnd de la MM-II

n cadrul acestei seciuni se consider pentru nceput modelele strict cauzale n
timp continuu respectiv n timp discret redate de ecuaiile (3.6), respectiv (3.7):
a n y n t a n 1y n 1(t ) a1y t a 0 y t b n 1un 1(t) b0 u(t ) ,
(3.6)
a n y[t ] a n 1 y[t 1] a 1 y[t n 1] a 0 y[t n] b n 1u[t 1] b1u[t n 1] b 0 u[t n]
(3.7)
Lor le corespund funcii de transfer de forma:

H( )
b n 1n 1 ... b1 b 0
a n n a n 1n 1 ... a1 a 0
b n 11 ... b1n 1 b 0 n
a n a n 1 1 ... a1 n 1 a 0 n
(3.8)
Realizarea sistemic asociat celor 2 cazuri, atunci cnd se folosesc variabile unificate, este:
0
1
0
0
0
x'1
0
0
1
0
0
x'2
0
0
0
0
1
x' n 1 a
a
a
a
a
x' 0 1 2 n 2 n 1
n an
an
an
an
an
x1 0
x
2 0
+
0
x n 1
xn 1
(3.9)
y b 0
x1
x 2
b1 b n 1
x n 1
x
Exemplu: Realizarea sistemic a sistemului: 5

.5 y(t ) 3
y(t ) 2
u(t ) este (n=2)

y (t ) 0
a2
x 1(t )
x 2 (t )
y(t ) 3
a1
a0
b0
1 x1(t) 0
0
u(t )
0
,
1
0
,4 x 2 (t ) 0,2
.
x1(t )
0
x 2 (t )
Matricea A care apare n (3.9) poart numele de matrice companion (matrice de nsoire sau de acompaniere) sau matrice Frobenius. Denumirea provine din faptul c ea
nsoete polinomul caracteristic al sistemul (3.6) sau (3.7).
( ) a n n a n 1n 1 .... a1 a 0
.
(3.10)
Demonstrm n continuare cum se ajunge la realizarea sistemic (3.9).
Pentru sistemul cu f.d.t. (3.8) avnd orientarea uy avem

y() = H()u().
Egalitatea (3.11) se poate scrie sub forma

1
y ( )
u () ( b n 11 ... b1n 1 b 0 n 1 )
1
a n a n 1 ... a 1n 1 a 0 n
(3.11)
Definim variabila ajuttoare: ~y()
127
1
a n a n 11 a 1n 1 a 0 n
u () . Din relaia
de definiie rezult:
~y() a 0 n ~y() a1 n 1 ~y() ...... a n 1 1 ~y() 1 u ()
an
an
an
an
Pe de alt parte avem:

y( ) b0 n ~
y( ) b1 n 1~
y( ) ...... b n 1 1 ~
y( )
Fie variabilele de stare:

x1 () n ~y()
x ( ) n 1 ~y( ),, x
2
n 1 ( )
(3.12)
2 ~y();
x n ( ) 1 ~y()
Se observ relaiile de legtur:
x1 () x 2 ()
x 2 ( ) x 3 ( )
x n 1 () x n ()
Din ultima relaie din (3.13) i din prima relative ncadrat avem:
a
a
a
x n () ~y() 0 x1 1 x 2 .... n 1 x n
an
an
an
Din a doua relaie ncadrat rezult:
y() b 0 x1 () b1x 2 () .... b n 1x n ()
(3.13)
(3.14)
(3.15)
Egalitatea x i () x i1 () are drept corespondent in domeniul timp egalitatea

pentru STC
x 1 ( t ) x i 1 ( t )
x1 x i 1 , adic una din egalitile
.
x i [ t 1] x i 1[ t ] pentru STD
n acest context egalitile (3.13) sunt n-1 ecuaii de stare, tocmai cele din (3.9),
relaia (3.14) conduce la ultima ecuaie de stare din (3.9), iar relaia (3.15) conduce
la relaia de ieire din (3.9).
Acum considerm cazul cnd sistemele sunt la limita de cauzalitate, avnd f.d.t:
H ( )
b n n b* n 1n 1 ........ b1* b*0

a n n a n 1n 1 ..... a 1 a 0
(3.16)
Problema se reduce printr-o simpl mprire la problema anterioar. Astfel,

mprind n (3.16) numrtorul la numitor obinem:
H ( )
b n*
b n 1n 1 ........ b1 b 0
a n a n n a n 1n 1 ..... a 1 a 0
(3.17)
ntruct y( ) H() u () , relaiei (3.17) i corespunde schema bloc din Fig. 104 n
care, fa de cazul ieirea mai are o component, pe
y b 0
b1
x1
*
x2
b
b n 1 n u
an

x
n

b n*
u ( ) potrivit formulei
an
(3.17)
128
u
u
y
bn n b* n1 n1 ........ b1* b* 0
a n n a n1 n1 ..... a1 a 0
y1
bn1n1 ........ b1 b0
an n an 1n 1 ..... a1 a0
y= y1+y2
Sistem cu ecuatiile de
stare din (3.9)
y2
Ecuaia
(3.17)
bn*
an
Fig. 104. Schema bloc asociat sistemului cu f.d.t. (3.16).
Exemplu: Dac H( z)
2 z 2 3z 1
7z 3
2
, atunci realizarea sistemic asociata este
z 2 5z 2
z 2 5z 2
x1[t 1] 0
1 x1[t ] 0
u[t]
x
[
t
1
]
5 x 2 [t ] 1
2

x1[t]
y[t ] 3 7 x [t ] 2 u[t]
2
Metoda de obinere a realizrilor sistemice n cazul sistemelor de tip MIMO

In cele ce urmeaz se prezint o metoda de obinere a unei realizri sistemice pentru
un sistem de tip MIMO, cu orientarea u y, u R m , y R P , dat prin egalitatea operaH11( ) .
.
ional y()=H()u() i matricea de transfer: H()=[H ij ()]= .
.
H ( ) .
p1
H1m ( )
.
.
. Hpm ( )
Metoda se aplic n ipoteza c fiecare f.d.t. este o funcie raional strict proprie
(gradul numitorului este mai mare dect gradul numrtorului), de forma
Hij ( )
P1ij ( )
P2ij( )
, ireductibil, numitorii P2ij( ) fiind polinoame monice (coeficientul ter-
menului de gradul cel mai mare este 1).

Polinomul minimal () al sistemului dat este cel mai mic multiplu comun al
numitorilor tuturor f.d.t. din matricea de transfer H(), adic
( ) = c.m.m.m.c. { P21( ).......P2pm ( ) }.
Presupunem c gradul lui () este r. Atunci, ntr-o prim etap, rezult c ()

este polinomul monic (coeficienii sunt notai cu i ) :
( ) r r 1r 1 ... 1 0 .
(3.18)
n a doua etap efectum produsul ()H(). ntruct s-a presupus c H() este o
matrice de transfer strict proprie rezultatul este o matrice ale crei elemente sunt
polinoame de grad cel mult r-1. Rezultatul poate fi scris ca un polinom matriceal.
Notnd coeficienii matriciali cu B i avem:
( ) H () B r 1r 1 ... B1 B 0 .
(3.19)
Fiecare coeficient B i este o matrice de acelai tip cu H, adic de tipul (p,m).
n aceleai condiii, ntr-o a treia etap, se poate scrie realizarea sistemic:
Im
0
.
0
0
0
I
.
m
.
.
.
.
.
.
.
x '
.
.
.
.
.
.
0
0
.
0 I m 1I m 2 I m .
y B
B1 B 2 . . . .
0
. u
.
0
I m

I m
r 1 I m
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
129
.
.
.
(3.20)
B r 1 x
In (3.20) matricele Im sunt matrice unitate de rang m.

Exemplu: S se determine o realizarea sistemic asociata STC cu dou intrri i dou
3
2s 1
(s 1)(s 2) (s 1)(0.1s 1)
.
ieiri avnd matricea de transfer: H(s)=
5
2s 3
0.1s 1
(0.1s 1)(s 2)
Soluie: Rescriem matricea de transfer H(s) astfel nct toi numitorii s fie polinoame
monice (coeficienii termenilor de gradul cel mai mare s fie unitari):
2s 1
H(s) = (s 1)(s 2)
50
s 10
30
(s 1)(s 10)
.
20s 30
(s 10)(s 2)
Ca urmare, sistemul are polinomul minimal:

(s)= c.m.m.m.c.{(s+1)(s+2), (s+1)(s+10), (s+10), (s+10)(s+2) } = (s+1)(s+2)(s+10) =
2
= (s 2 3s 2)(s 10) s 3 13
s 32
s 20
. Rezult r = 3.
2
Calculm:
(2s 1)(s 10)
30(s 2)
2s 21s 10
30s 60
()H () =
=
2
2
50
(
s
1
)(
s
2
)
(
20
s
30
)(
s
1
)
50s 150s 100 20s 50s 30

0 2 21 30
2
10 60
s
s
50
20
150
50
100 30
B2
B1
I2
0
0
0

0
I 2 x(t ) 0 u(t )
x ( t ) 0
20 I 2 32 I 2 13 I 2
I 2
y( t ) B
0 B1 B 2 x ( t )
I 2 este matricea unitate de rang 2. Sistemul este de ordinul n = 6.
Detaliat, rezultatul obinut se scrie astfel:
B0
130
x 1(t ) 0
0
1
0
0
0 x1(t ) 0
x
(
t
)
0
0
0
1
0
0 x 2 (t ) 0
2
x (t ) 0
0
0
0
1
0 x 3 (t ) 0
3
0
0
0
0
1 x 4 (t ) 0
x 4 (t ) 0
x (t )
0
32
0
13
0 x 5 (t ) 1
5 20

x 6 (t ) 0
20
0
32 0
13 x 6 (t ) 0
x1(t )
x 2 (t )
y (t )
0 x 3 (t )
1 10 60 21 30 2
y 2 (t ) 100 30 150 50 50 20 x 4 (t )
x (t )
x 6 (t )
0
0 u1(t )
0 u2 (t )
0
1
.
Observaie finala: seciunea a avut 3 pri.
n partea se arat cum se obine o realizare sistemic pentru un sistem de tip

SISO strict cauzal.
n partea a se trateaz aceeai problem pentru un sistem de tip SISO aflat la

limita de cauzalitate.
n partea se consider un sistem de tip MIMO. n acest ultim caz fiecare

funcie de transfer trebuie s fie strict cauzal, iar algoritmul se aplic dup ce
numitorii tuturor funciilor de transfer au fost adui sub forma monic.
Rezultatul este prezentat fr demonstraie.
131
4. Realizri sistemice standard

In rezolvarea problemelor practice de conducere a proceselor cu ajutorul metodelor
teoriei sistemelor se folosesc metode bazate pe mai multe forme canonice ale MM-ISI
denumite realizri standard. Pentru a putea aplica o metod sau alta este necesar ca
modelele concrete cu care lucrm (de exemplu cele obinute n seciunea 2 a acesui
paragraf) s fie adus n prealabil la forma standard pentru care a fost elaborat
metoda. Operaia de aducere la forma standard este ntotdeauna o transformare
sistemic.
In cele ce urmeaz ne referim doar la trei realizri standard. Toate se aplic sistemelor de tip SISO.
10 Realizarea standard controlabil. Ea corespunde unei funcii de transfer
ireductibile scrise sub forma:
H() =
b n n bn 1n 1 ... b1 b0
n a n i n 1 ... a1 a 0
b n 1n 1 ... b1 b 0
bn
.
n a n i n 1 ... a1 a 0
Realizarea a fost dedus n seciunea anterioar i este dat de MM-ISI:
'
x .
y b0
1
0
0
1
.
.
.
.
.
.
0
0
. .
a1 a 2 . .
b1
b2 . . .
.
.

x . u
.

1
0
1
a n 1

0
0
(3.21)
b n 1 x b n u
Realizarea standard controlabil se obine astfel: i) se calculeaz f.d.t. a sistemului

dat; ii) se aduce rezultatul la o form ireductibil; iii) se scrie direct sistemul (3.21)
pentru f.d.t. de la punctul ii). Realizarea sistemic astfel obinut este minimal i
descrie n mod corect numai dependena intrare-ieire.
20 Realizarea standard observabil. Ea are forma
0
'
x .
0 .
a0
b0
a1
b1
b2
a2
. x . u
.
.
.
.
b
. 1 a n 1
n 1
0 .
0 .
1 .
.
.
.
. 0
. 0
. 0
1 x
(3.22)
bn u
Notnd cu indicele (21) matricele sistemului (3.21) i cu indicele (22) matricele

sistemului (3.22) se observ c sunt valabile urmtoarele relaii de legtur:
A(22) = A T( 21) ; b(22) = c( 21) ; c(22) = b(21) .
(3.23)
Sistemele ale cror matrice sunt legate prin relaii de tipul (3.23) se numesc sisteme
duale.
132
30 Realizarea standard diagonal. Prezentarea se restrnge la cazul cnd

polinomul caracteristic (), al sistemului, are numai rdcini simple:
() = ( 1 ).....( n ) .
Se numete realizarea standard diagonal o realizare sistemic de forma:
0
'
x 0
y c T x
0 . . 0
2 . 0 0
0 . . 0 x bu
0 0 . 0
0 0 . n
(3.24)
Matricea A este o matrice diagonal avnd pe diagonala

principala valorile proprii obinute din forma iniial a sistemului. Fiecare ecuaie de stare din (3.24) este de forma:
x 'i i x i bi u ,
(3.25.1)
iar ecuaia de ieire de forma
y c1 x1 c2 x 2 cn x n .
(3.25.2)
Fig. 105. Graful asociat

sistemului (3.24).
Sistemului (3.24) i corespunde graful din Fig. 105. Se observ c pentru realizarea
standard diagonala fiecare variabila de stare xi este de sine stttoare i depinde cel
mult de mrimea de intrare dac b i 0 . Dac b i 0 mrimea de intrare nu afecteaz
starea xi. Dac c i 0 , xi influeneaz mrimea de ieire, iar dac c i 0 , ea nu
influeneaz mrimea de ieire.
Funcia care reprezint soluia unei ecuaii de stare de forma (3.25) n regim liber
poart denumirea de mod asociat valorii proprii i 1). Dac (3.25) este un STC
modul asociat strii xi are forma x i ( t ) i e i t , iar dac este un STD modul are
forma x i [ t ] i ti . Coeficientul i reprezint un coeficient dependent de starea
iniial a sistemului.
Raportnd modul x i ( t ) i e i t sau x i [ t ] i ti la vectorul de stare al sistemul
(3.24), n ipoteza c celelalte moduri sunt nule, rezult c acesta apare n starea x
sub una din formele:
x(t) i
0
0
i 1
0
0

it
1 i e i t , respectiv x[t]
e i
0
0
n i

0
0

i 1
0
0

t
t
c i i i 1 i i .
0
0
n i
Ca urmare, pentru rspunsul liber al sistemului (3.24) obinem expresii de forma:

1)
A se revedea noiunea de mod caracteristic al sistemului (mod natural sau mod) introdus n .2.4., seciunea 1.

n
i 1
i 1
x (t) i i e i t sau x [t] i i it
133
(3.26)
n care i reprezint vectorii coloan notai sub acolade, iar coeficienii i se determin din condiiile iniiale. Vectori i sunt tocmai vectorii proprii asociai, respectiv,
valorilor proprii i ale sistemului (3.24). Rezultatul este valabil indiferent de modul n
care sunt obinui vectori proprii.
Potrivit grafului din Fig. 105 dac b i 0 modul nu este controlabil prin mrimea de
intrare u, iar dac ci = 0, modul nu este observabil n mrimea de ieire y.
Observaie: Cazul prezentat e varianta simpl a cazului general, cunoscut sub denumirea
de realizare standard Jordan, corespunztor sistemelor pentru care polinomul caracteristic
are rdcini multiple.
La o realizare diagonala de forma (3.24) se ajunge de la o form iniial oarecare:

'

x A x B u
y C x
(3.27)
printr-o transformare de stare
x T x
(3.28)
T 1 2 . . . n 1 ,
(3.29)
n care
i , i 1; n , fiind vectorul propriu asociat valorii proprii i, i 1; n , adic soluia
ecuaiei vectoriale
A i = i i .
(3.30)
Matricele realizrii standard diagonale se obin cu relaiile :
A T A * T 1 , B T B , C C * T 1 .
Matricea A nu mai
1
0
diagonal: A .
.
0
(3.31)
trebuie practic calculat ntruct se tie c rezultatul are forma

0 . . 0
2
0
. diag(1, , n ) .
.
0 . . n
Observaie: ntruct valorile proprii s-au presupus simple, fiecare ecuaie (3.30) reprezint
un sistem liniar nedeterminat de n ecuaii cu n necunoscute, avnd un grad de libertate.
Forma matricei A nu depinde de utilizarea acestor grade de libertate. Alegerea gradelor de
libertate influeneaz coeficienii care apar n matricele B i C calculate conform relaiilor
(3.30).
Exemplu: i) S se aduc n forma standard diagonal sistemul
134

5 0
0
x [t 1]
x [t] u[t]
2
1
.
y[t] 3 1 x [t]
2
ii) S se calculeze rspunsul liber al sistemului pentru condiiile iniiale x[0] .
3
Soluie: ( )
5
0
( 5) ( 1)
2 1
1 1, 2 5 .
5 0 11
Pentru 1 1 : A 1 = 1 1 (*)

2 1 12
11 0
. Ca urmare se adopt 12 arbitrar
11 0
11
= -
12
51 11
211 12 12
parametru corespunztor gradului de
0
libertate al sistemului (*). 1 , * .

521 521
21
5 0 21
Pentru 2 5 : A 2= 2 2 (**)
5

2 1 22
22
221 22 522
0 0
. Deci 22 arbitrar
21 322
parametru corespunztor gradului de libertate al
3
sistemului (**) 2 , * .
Se observ c 0 .
n consecin matricea transformrii este
0 3
1
3
1 3
=
1
3 0
1

0
0 3
T 1
1 0
A
.
0 5
2
Valorile parametrilor , se adopt astfel nct B i C 4 s aib forme favo0

rabile pentru aplicaia care necesit forma diagonal. n particular, pentru 1
1 0
2
x[t 1]
x[t] u[t]
obinem realizarea standard diagonal
.
0
5
y[t] 1 4 x[t]
ii) Calculm rspunsul liber al sistemului pe dou ci. Pe de-o parte, ne folosim de
formula (3.26), iar pe de alt parte de forma iniial a sistemului. Rezultatul este acelai.
Folosind formula (3.26) avem:
3 2
0
3
x [t] 1 1 t1 2 2 t2 1 (1)t 2 (5)t x [0]
1
1

1 2
135
2
11
2
Deoarece, prin ipotez avem x [0] x[0] , rezult c 1
i 2 . Deci,
3
3
3

x [t ]
2 5t
11 0
2 3
(1)t (5)t 2 t 11
t .
5 (1)
3 1
3 1
3
3
Plecnd de la forma iniial a sistemului obinem c matricea rezolvent a sistemului este

1
0
0
5
1
1
z
5
(zI A )
. ntruct
2z
1 i ca urmare z (zI A ) z / 3 z / 3
z
(z 1) (z 5) z 1
z 5 z 1 z 1
z (zI A) 1 - A t 1
5t
t
t
5 (1)
3
2 5t
0
t
2)
x
[
t
]
x
[
0
]
,
avem
2
t 11
t .
t
(1)
5 (1)
3
3
.3.2. Regimul permanent constant

Prin regim permanent constant (r.p.c.) se nelege regimul n care mrimile caracteristicile ale sistemului sunt funcii constante n raport cu timpul.
Obiectivul paragrafului l constituie prezentarea modalitilor de obinere a MM care
permit caracterizarea comportrii unui sistem liniar n r.p.c.. Principiul aplicat este
urmtorul: MM de regim permanent constant se obine ca i un caz particular al MM
de regim dinamic. Particularizrile sunt specifice STC i STD. Dac lucrm cu
modele operaionale particularizrile se fac utiliznd teoremele valorii finale.
1. Regimul permanent constant pentru STC

Considerm pentru nceput sistemele n timp continuu date prin MM-II:
a n y n t a n1y n1 a1yt a 0 yt bnun(t) b1u(1)(t) b0u(0)(t) .
(3.32)
Pentru STC particularizarea care conduce la modelul de r.p.c. const n faptul c toate
derivatele din (3.32) sunt nule. n consecin, notnd valorile variabilelor n r.p.c. cu
indicele , din (3.32) deducem:
a 0 y b0 u
yinf = b0/a0 * uinf
(3.33)
Analog, n cazul MM-ISI obinem

A x B u 0
x (t ) A x(t ) B u(t )

y
(
t
)
x
(
t
)
u
(
t
)
y C x D u
(3.34)
x este valoarea mrimii de stare n regim permanent constant.
2)
1
Relaia z (zI A) - A rezult din formula x (z ) (zI A)1 z x[0] care apare n egalitile (2.77').
t
136
Observaie: Fie f(t) o funcie de timp continuu pentru care exist limita f lim f (t ) i fie f(s)
t
imaginea Laplace a acestei funcii. Atunci, f se poate calcula i cu formula f lim s f (s ) .

s 0
Rezultatul este cunoscut sub numele de teorema valorii finale.
Presupunem un sistem SISO cu orientarea u y i cu f.d.t. H(s). Atunci, avem

y(s) H(s) u(s) . Din punctul de vedere al r.p.c. putem presupune c acest regim rezult n urma aplicrii unui semnal treapt u(t ) u (t ) , respectiv u(s )
teorema valorii finale obinem y lims y(s) lims H(s)
s 0
y lim H(s ) u
s 0
s 0
u
. Aplicnd
s
u
. Deci
s
(3.35)
Relaiile ncadrate reprezint modele de regim permanent constant.

Observaie:. Sistemului (3.32) i corespunde f.d.t. H(s)
b n s n b1 s b0
a n s n a1 s a 0
1
. Acest factor reprezint tocmai
s
f.d.t. a unui integrator. Spunem c n acest caz sistemul cu f.d.t. H(s) este de
tip I (integrator). Pentru sistemele de tip I, lim H(s) nu exist, dar exist
Dac a 0 0 atunci f.d.t. admite ca factor pe
s0
1
lim
0.
H
s 0 (s )
Dac b0 0 n expresia lui H(s) apare la numrtor ca factor s, adic f.d.t. a

unui element derivator. n acest caz spunem c sistemul (3.32) este de tip D
(derivator). Pentru sistemele de tip D, H(0) 0 .
Dac a 0 0, b 0 0 spunem c sistemul e de tip P (proporional). Pentru

b
sistemele de tip P, H(0) 0 .
a0
n consecin, pe baza acestor observaii din (3.33) i (3.35) rezult c:
b
pentru sistemele de tip P avem y 0 u
a0
(3.36.1)
pentru sistemele de tip D avem y 0
(3.36.2)
pentru sistemele de tip I avem u 0 .
(3.36.3)
Ultimul rezultat e deosebit de important

din punct de vedere aplicativ. El se
folosete pentru a obine sisteme de
reglare cu eroare de staionare nul.
Astfel:
Considerm sistemul de reglare din Fig.
106. Presupunem c regulatorul R este
un subsistem de tip I. De asemenea,
Fig. 106. Bucl de reglare convenional (bucl cu

reacie dup mrimea de ieire).
137
presupunem c sistemul este stabil (i ca urmare el poate ajunge n regim permanent constant. Blocul R fiind de un subsistem de tip I, n r.p.c. mrimea sa de
intrare va avea cu certitudine valoare nul, adic: a 0 . ntruct (v. Fig. 106)
a w y , rezult c y w , adic mrimea reglat y are n r.p.c. exact valoarea
prescris prin w.
2. Regimul permanent constant pentru STD

n acest caz semnalele sunt reprezentate prin iruri de valori iar regim permanent
constant nseamn iruri constante. Presupunem c sistemul e dat prin MM-II:
a n y[t ] a n 1 y[t 1] a 0 y[t n] b n u[t ] b n 1 u[t 1] b0 u[t n] .
(3.37)
n r.p.c. (3.37) devine: a n y a n1 y a 0 y bn u b0 u .

Dac notm a 0 a1 a 2 a n i b0 b1 b2 bn , relaia anterioar se
rescrie sub forma:
(3.38)
y u
x[t 1] A x[t] B u[t]

rezult modelul
x[t] C x[t] D u[t]
n cazul cnd sistemul este dat prin MM-ISI

(A I) x B u 0
y C x D u
(3.39)
Observaie: Fie semnalul n timp discret f [t]tN cu proprietatea c exist limita f lim f [t]
t
i fie f (z ) transformata z a semnalului. Atunci, este valabil relaia f lim(1 z 1 )f (z ) ,

z 1
cunoscut sub denumirea de teorema valorii finale.
Considerm un STD, de tip SISO, cu f.d.t. H(z) pentru care e valabil relaia
y(z) H(z) u(z) . Presupunem c el ajunge n regim permanent constant n urma aplicrii secvenei constante u[t ]tN , u[t ] u , creia i corespunde u(z )
Ca urmare, y lim(1 z 1 )y(z ) lim(1 z 1 )
z 1
z 1
1 z 1
1 z 1
H(z ) Deci:
y lim H(z ) u
z 1
Sistemului (3.37) i corespunde f.d.t. H(z )
(3.40)
b n z n b1 z b 0
a n z n a1 z a 0
Presupunem c numitorul lui H(z) admite rdcina z 1 . Atunci f.d.t. admite ca

1
care este tocmai f.d.t. a unui ET-I n timp discret cu amplificare
z 1
1
unitar. (Demonstraie: y[t 1] y[t] u[t] z y(z ) y(z ) u(z ) y(z )
u(z ) .)
z 1
factor pe
n acest caz, cnd 0 , spunem c sistemul (3.37) sau sistemul cu f.d.t. H(z) e
de tip I.
138
Dac numrtorul lui H(z) admite rdcina z 1 , adic 0 , spunem c sistemul este de tip D.
Dac 0 spunem c sistemul este de tip P.
n consecin din (3.37) i (3.40) rezult c:

Pentru sistemele de tip P avem y
u .
Pentru sistemele de tip D avem y 0 .

Pentru sistemele de tip I avem u 0 .
Ultima relaie st la baza realizrii sistemelor de reglare cu eroare de reglare
staionar nul. Principiul este acelai ca i n cazul STC.
3. Regimul permanent constant pentru sisteme hibride

n acest paragraf prin sistem hibrid nelegem un sistem n care apar interconectate
att subsisteme n TC ct i subsisteme n TD. Interconectarea se realizeaz prin
convertoare numeric-analogice i convertoare analog-numerice (fig. 107). Modelele
matematice pentru r.p.c. al sistemelor hibride se obin folosind pentru subsistemele
n TC rezultatele din seciunea 1, pentru subsistemele n TD rezultatele din
seciunea 2, iar pentru elementele de interfaare reprezentate n Fig. 89 i 107
formulele (3.41) i (3.42) n care KCNA i KCAN sunt constantele de transfer ale
convertoarelor:
u k CNA u
(3.41);
y k CAN y
(3.42);
de ex. k CNA
de ex. k CAN
10
2
n CNA
[V/biti]dac u se masoara n Volt.
2 n CAN
[biti/mA]dac y se masoara n mA.
20
CNA
ER
y
CAN
CNA
h
y
CANA
Fig.107. Modele asociate convertoarelor numeric-analogice i analog-numerice.
Ilustrm, n continuare, un exemplu de folosire a modelelor menionate.

Exemplu: S se determine pentru sistemul din Fig. 108 dependenele de r. p. c.:
y f1(w , v ) ; u f 2 (w , v ) .
Soluie: Pe baza schemei bloc din Fig. 108 construim schema simplificat din Fig. 109
valabil n r.p.c. Observm c regulatorul este de tip I (funcia sa de transfer are polul z =
3 z 0.4
(z 1) (z 0.8)
RN
k CNA
20
10 s 1
CNA
k CAN
139
v
_
100 s 5
40 s
30 s 2
P
0.02
0.1 s 1
CAN
M
Fig.108. Sistem de reglare numeric.
1). Ca urmare avem a 0 . ntruct ieirea regulatorului, u , are o valoare oarecare

dependent de restul schemei ( u nu poate fi considerat proporional cu a ), calea
direct se ntrerupe n dreptul regulatorului. Schema apare cu u ca o nou mrime de
a 0
k CNA
u
c
20
2.5
k CAN
0.02
Fig. 109. Schema bloc a sistemului de reglare din Fig. 108, valabil n r.p.c.
intrare (n CNA) cu o valoare care rezult din context.

Observm c a w k CAN 0.02y . Dar a 0 . Egalnd cele dou expresii ale lui
a rezult y
50
k CAN
w . Deci f1(w , v )
50
k CAN
w . (Funcia nu depinde de
v .)
Urmrind calea direct obinem egalitatea y 2.5(v 20 K CNA u ) . Deci
0.02
0.05
y
v .
k CNA
k CNA
Folosind acum expresia anterioar a lui y rezult
1
0.05
1
0.05
w
v . Deci f 2 (w , v )
w
v .
k CAN k CNA
k CNA
k CAN k CNA
k CNA
.3.3. Regimul permanent armonic

1. Caracteristicile de pulsaie i caracteristicile Bode ale unui sistem liniar
Se consider un sistem liniar S (Fig. 110), n timp continuu, care se gsete ntr-un
regim permanent armonic (denumit i regim permanent sinusoidal sau regim
cvasistaionar), adic ntr-un regim n care toate mrimile caracteristice sunt funcii
140
sinusoidale de timp avnd aceeai pulsaie . Amplitudinile i fazele mrimilor

caracteristice difer de la mrime la mrime.
Regimul permanent armonic este un regim periodic, specific
sistemelor liniare n timp continuu i se ntlnete practic n
sisteme stabile. Importana lui se datoreaz metodelor de
analiz i proiectare a sistemelor cu care se asociaz.
Presupunem c la intrarea sistemului din Fig. 110 se
aplic semnalul sinusoidal
u(t) um sin t ,
Fig. 110. Sistem n timp

continuu cu orientarea uy
(3.41.1)
n regim permanent armonic, la ieire se obine tot un semnal sinusoidal de forma

y(t) y m sin(t ) .
(3.41.2)
Efectund experimentul pentru diferite valori ale pulsaiei i amplitudinii u m se

constat c valorile raportului amplitudinilor y m i fazei sunt funcii doar de pulsaia
um
. Notm cele dou funcii cu f1 i f2:

ym
f1() , f2 () .
um
(3.42)
Ansamblul celor dou funcii este denumit caracteristici de pulsaie. Aspectul graficelor
caracteristicilor de pulsaie, relativ greu de interpretat, a condus la ideea utilizrii
reprezentrii dependenelor (3.42) sub o form modificat. Pe de-o parte, n locul
variabilei independente s-a introdus ca variabil independent logaritmul zecimal al
acesteia, g , iar pe de alt parte, n locul valorilor lui f1 , f1 0 s-a considerat ca
variabil dependent cantitatea 20 g f1 (spunem c f1 este exprimat n decibeli (dB) 3)).
Se obin astfel dependenele:
F1(g) 20 g f1() (3.43.1)
F2 (g) f 2 ()
(3.43.2)
Prima dependen este o caracteristic logaritmic, care asociaz

valorile 20 g f1( ) valorilor g .
Ea are att axa absciselor ct i
axa ordonatelor logaritmate. A doua dependen este o caracteristic semilogaritmic. Ea asociaz
valorile lui f 2 ( ) valorilor g
i are logaritmat doar axa absciselor. Axa absciselor, denumit n
Fig. 111. Referitoare la axa logaritmic
Unitatea de msur decibel se folosete pentru a exprima raportul dintre valoarea msurii unei mrimi fizice i o
valoare de referin. Exprimarea n decibeli a raportului este dat de logaritmul zecimal al raportului nmulit cu un
factor de scalare. n automatic i n alte domenii factorul de scalare are valoarea 20. Deci, dac valoarea raportului
este x, atunci x exprimat n decibeli este 20 g x . Vom nota aceast valoare cu x
. Deci x
= 20 g x . n cazul
dB
dB
de fa, potrivit relaiei (3.42), ym se raporteaz la um, f1 reprezint raportul x iar F1 valoarea sa n decibeli.
141
acest context i ax logaritmic, se reprezint, de regul, sub forma din Fig. 111 jos 4).
Perechea de caracteristici {F1( g ), F2( g )} este denumit caracteristici Bode
5)
sau
caracteristici (logaritmice) de pulsaie ale sistemului S. Caracteristica (3.43.1) se numete caracteristic amplitudine-pulsaie (c.a.-p.), iar caracteristica (3.43.2) caracteristic faz-pulsaie (c.f.-p.).
Caracteristicile de pulsaie, respectiv caracteristicile Bode pot fi obinute teoretic
plecnd de la aa-numita funcie rspuns la pulsaie asociat sistemului.
Fie H(s) f.d.t. a sistemului S. Se numete funcie rspuns la pulsaie a sistemului
restricia lui H(s) la axa imaginar a planului complex s (s = + j), adic funcia 6)
H( j) H(s) s j , (, ) .
(3.44)
Funcia H(j) ia valori complexe, astfel c, dup caz, ea se descrie sub form algebric, prin relaia
(3.45)
H( j) P( ) jQ( )
n care P() = Re{H(j)}; Q() = Im{H(j)} , sau sub form polar, prin relaia:
H(j) = H(j) e jarg H(j)
(3.46)
Reprezentarea grafic n planul H a perechii de valori (P(),Q()), cu parametru

n domeniul (-, +), este cunoscut sub denumirea de hodograf Nyquist.7)
Hodograful Nyquist este simetric fa de axa real a planului H. Datorit acestui
fapt el se traseaz adeseori numai pentru [0, ) sau (0, ).
Aa cum se demonstreaz n partea final a seciunii, cele dou caracteristici de
pulsaie pot fi obinute din funcia rspuns la pulsaie cu relaiile:
f1() = H(j) ,
f2() argH(j) .
(3.47)
Relaiile (3.47) sunt de importan fundamental ntruct ele pun n legtur caracteristici definite experimental cu caracteristici determinabile teoretic.
4)
Fig. 111 este destinat nelegerii noiunii de ax logaritmic. Prima ax, este o ax normal, zecimal, asociat unei
variabile v. A doua ax corespunde interpretrii valorilor lui v ca valori ale logaritmului zecimal al unei variabile , strict
pozitive: v = g . Notaiile de pe a treia ax rein din cele de pe a doua ax doar valorile lui i pe g . n fine,
ultima ax red reprezentarea folosit n cadrul cursului pentru axa logaritmic: valorile lui se exprim de preferin
ca puteri ale lui 10, iar variabila g este notat cu g . Deci g = g . Unitatea de pe prima ax are n final
interpretare de interval de pe axa logaritmic pe care valoarea lui crete de 10 ori. n acest context vorbim despre
decad.
5)
http://en.wikipedia.org/wiki/Hendrik_Wade_Bode
6)
Fie f(z) o funcie complex de variabil scalar complex definit pe mulimea numerelor complexe. Valorilor lui z le
corespunde un plan complex notat cu z, iar valorilor lui f un plan complex notat cu f. Fie C o curb din planul z.
Imaginea acesteia n planul f, adic locul geometric al punctelor de afix f(z) l notm cu Cf. Curba C, care conine doar
o parte dintre punctele planului z se numete restricie a lui f(z) la curba C, iar curba Cf se numete imagine a
restriciei lui f(z) la curba C. n cazul de fa H(j) este restricia lui H(s) la axa imaginar a planului complex s, iar
graficul imaginii acestei restricii se numete hodograf Nyquist.
7)
http://en.wikipedia.org/wiki/Harry_Nyquist
142
Pentru simplificarea exprimrii n locul notaiilor F1(g) i F2 (g) se folosesc notaiile H dB i H . n consecin, n continuare prin caracteristici Bode se nelege perechea de caracteristici
H dB F1( lg ) , n care H dB 20lg H( j) , lg lg , (0, )
(3.48.1)
H F2 (lg ) , n care H arg H( j) , lg lg , (0, ) .
(3.48.2)
Hodograful Nyquist i caracteristicile Bode sunt utilizate n analiza sistemelor pentru

analiza stabilitii acestora i n proiectarea sistemelor de reglare automat.
n cele ce urmeaz se arat cum se ajunge la relaiile (3.47).

Fie un sistem liniar n timp continuu S, de tip SISO, cu orientarea u y i MM-II (3.49)
(Fig. 112), iar H(s) i H(j) = |H(j)|ejargH(j) f.d.t. i funcia rspuns la pulsaie aferente.
any(n)(t) + + a1y(1)(t) + a0y(t) = bmu(m)(t) ++ b1u(1)(t)+ b0u(t) .
(3.49)
Fig. 112. Sistem liniar cu orientarea u y.
Considerm c la intrarea sistemului S se aplic semnalul exponenial bilateral

u(t) = et, t R , C .
(3.50)
Ne intereseaz rspunsul sistemului. Se tie c forma acestuia este y(t)=yl(t)+yf(t).

Deoarece semnalul de intrare este bilateral, componenta de regim liber yl(t) este
identic nul. Componenta de regim forat yf (t) se obine ca soluie a urmtoarei
ecuaii difereniale ordinare care rezult nlocuind n (3.49) funcia (3.50):
anyf (n)(t) + + a1yf (1)(t) + a0yf (t) = (bnm ++ b1 + b0)et.
(3.49)
Pentru acest caz particular se poate uor verifica c yf (t) este o exponenial de
forma yf (t) = ket
8).
Fcnd nlocuirile n (3.49) i punnd condiia ca egalitatea
rezultat s fie valabil pentru orice t, obinem pentru k valoarea k = H(). Deci
yf (t)= H() et.
(3.51)
Ca urmare rspunsul sistemului S la semnalul exponenial (3.50) este

y(t) = y f (t) = H() et.
(3.52)
n continuare considerm o a doua situaie, cnd la intrarea sistemului S se aplic

semnalul sinusoidal bilateral:
u(t) = um sin t =
8)
V. seciunea 1 din .2.4.
1
(e jt e jt ) um .
2j
(3.53)
143
Sistemul (3.49) fiind liniar putem folosi rezultatul (3.52), prin superpoziie, pentru
1 jt
1
fiecare dintre componentele
e u m i e jt u m ale semnalului u(t) = um sin t.
2j
2j
Obinem:
y(t) =
1
[H(j ) e jt H( j) e jt ] u m
2j
(3.54)
ntruct H(s) este o funcie raional, dup efectuarea calculelor din paranteza
dreapt rezult:
y(t) u m | H(j ) | sin(t argH(j ) )
(3.55)
H f 2 ()
ym
Relaia (3.55) conine tocmai formulele de legtura (3.47) dintre caracteristicile de

pulsaie introduse pe cale experimental prin relaiile (3.42) i cele introduse pe cale
analitic pe baza relaiei (3.46): f1() = H(j) ,
f2() argH(j) .
Not: Formula (3.55) poate rescris i sub forma

|H|dB
20
y(t) um 10
sin(t H )
(3.55 )
Ea permite calcularea rspunsului sistemului cu f.d.t. H(s) la semnalul armonic bilateral

u(t) = um sin t cu ajutorul caracteristicilor Bode ale sistemului,
2. Domeniul de reprezentare a caracteristicile Bode

n contextul utilizrii caracteristicilor Bode, una dintre problemele care ne intereseaz din punct de vedere practic este stabilirea domeniului de reprezentare a acestora.
Rspunsul depinde de scopul n care urmeaz s fie folosite caracteristicile.
Indiferent de scop trebuie s avem n vedere c este vorba despre prelucrare de
semnale. Din aceast perspectiv se disting dou situaii dup cum nu dispunem de
informaii despre semnalele de intrare (a) sau dispunem de astfel de informaii (b).
(a) Dac nu dispunem de informaii despre semnale de intrare, caracteristicile Bode se
traseaz pe un domeniu care trebuie s acopere toate pulsaiile de frngere asociate
constantelor de timp din f.d.t. a sistemului.
Dac T este o constant de timp (de ntrziere sau de anticipare) care apare n f.d.t.
1
a sistemului S, atunci ei i se asociaz prin relaia 0 o pulsaie 0 numit pulsaT
ie de frngere. Fie { 0i } mulimea tuturor pulsaiilor de frngere 0i , iar 0 min i
0 max cea mai mic, respectiv cea mai mare dintre valorile care apar n aceast
mulime. Caracteristicile Bode se reprezint pe un interval care include n mod

obligatoriu segmentul [ 0.1 0 min, 10 0 max ].
144
(b) Atunci cnd dispunem de informaii despre semnalul de intrare, domeniul de reprezentare al caracteristicilor Bode se adopt n funcie de spectrul semnalului de
intrare. 9)
Caracteristicile Bode se reprezint pe acel domeniu de pulsaii pentru care spectrul
semnalului de intrare ia valori care nu sunt neglijabile.
n acest scop este necesar s revedei .1.2. Clasificarea semnalelor, seciunea referitoare la spectrul semnalelor.
Reamintim c din punctul de vedere al spectrelor distingem dou situaii:
- cazul semnalelor periodice;
- cazul semnalelor neperiodice.
145
3. Construcia caracteristicilor Bode

Din punct de vedere practic se disting dou 2 situaii:
-cazul cnd sunt necesare construcii exacte ale caracteristicilor Bode,
-cazul cnd sunt suficiente construcii aproximative ale caracteristicilor Bode.
Construcia caracteristicilor Bode se poate face exact numai prin puncte. Mediul
Matlab permite calculul i reprezentarea grafic a hodografului Nyquist i a caracteristicilor de pulsaie ale sistemelor lineare. Astfel:
Calculul valorilor celor dou componente P() i Q() din (3.45) se poate face cu
funcia nyquist folosind instruciunea
[P,Q]=nyquist(num,den,omega),
n care: num i den definesc, prin vectori de coeficieni, numitorul, respectiv numrtorul funciei de transfer H(s), iar
omega=logspace(d1,d2,N)
este domeniul pulsaiilor pe care se calculeaz P i Q, 10 d1,10 d2 , discretizat la

scar logaritmic prin N puncte echidistante.
Calculul caracteristicilor Bode se poate face folosind funcia bode prin instruciuni
de forma (v. rel. (3.43))
[Am,fi]=bode(num,den,omega);
unde Am = F1(lg) i fi = F2(lg) i convertind apoi raportul Am al amplitudinilor n dB:
HdB=20*log10(Am).
n Fig. 113 sunt reprezentate caracteristicile Bode obinute pe aceast cale pentru
un sistem cu f.d.t.
H(s)
1800
.
(s 1) (s 10) (s 15)
Vom observa notarea axelor logaritmice

ca n Fig. 111 jos, precum i notarea ordonatelor. Abscisa este o ax logaritmic
notat prin valorile lui , din decad n
decad (decada este intervalul dintre
dou pulsaii aflate n raportul 1:10).
Ordonata
caracteristicii
amplitudinepulsaie este notat din 20 n 20 de
decibeli, iar ordonata caracteristicii fazpulsaie este notat n grade (sau
radiani).
Totodat, sunt de remarcat
trsturi ale caracteristicilor Bode:
dou
Fig. 113. Exemplu de caracteristici Bode
i) La pulsaii mari caracteristicile Bode au un aspect monoton descresctor. El

red caracterul inerial al sistemului.
ii) La pulsaii mari, panta caracteristicii amplitudine-pulsaie i asimptota orizontal a caracteristicii faz pulsaie sunt egale cu 20 dB /dec , respectiv 90 0 ,
unde reprezint excesul polilor fa de zerouri din expresia lui H(s).
146
n continuare ne referim la cea de a doua situaie pentru care, de regul, se folosete

metoda grafo-analitic. Principiul de construcie este cel al construciei modulare (jocul
de lego) n sensul realizrii unei construcii complexe prin combinarea unui numr
limitat de tipuri de module (piese):
Caracteristicile Bode ale unui sistem se obin prin compunerea unor piese reprezentate
de caracteristicile Bode ale unor elemente de transfer tipizate (v. .2.8) identificate n
descompunerea serial (3.59) a sistemului dat. Compunerea se realizeaz prin
nsumarea, punct cu punct, a caracteristicilor Bode ale elementelor componente.
n continuare se prezint argumentarea acestei afirmaii.
La nceput considerm conexiunea a dou subsisteme (Fig. 114). Apoi generalizm
rezultatul pentru mai multe subsisteme (Fig. 115).
y
u
Astfel, pentru conexiunea serial din Fig. 114 avem
H1
H2
H(s) H1(s) H2(s) , respectiv
H( j) H1( j) H2( j) .
(3.56)
Fig. 114. Structur cu dou sisteme

liniare nseriate.
ntruct H( j) H( j) e jargH( j), H1( j) H1( j) e jargH1( j), H2 ( j) H2 ( j) e jargH2 ( j) ,

prin nlocuire n (3.56) obinem egalitile
H( j) H1( j) H2( j)
arg H( j) arg H1( j) arg H2( j)
H dB H1 dB H2 dB
H H1 H2
(3.57)
Similar, structura cu p subsisteme de tip SISO din Fig. 115, are funcia de transfer
p
i 1
i 1
H(s ) Hi (s ) , respectiv funcia rspuns la pulsaie H(j) = Hi ( j) .
Fig. 115. Structur cu p sisteme liniare nseriate.
Rescriind ultima egalitate sub forma:

p
|H(j)|ejargH(i) =
H ( j ) e
i
jarg H( j )
i 1
rezult:
p
| H( j)| | Hi ( j)|
i 1
p
arg H( j) arg H ( j)
i 1
sau
| H |dB | Hi |
i 1
dB
p

H Hi
i 1
(3.58)
Deci, caracteristicile Bode ale unei conexiuni serie se obin prin nsumarea punct cu
punct a caracteristicilor Bode ale subsistemelor nseriate.
Reciproc, acest rezultat poate fi folosit n urmtoarea idee (principiul construciei
aproximative):
Considerm c avem un sistem a crui f.d.t. H(s) are o expresie raional. Atunci,
caracteristicile Bode ale sistemului se obin parcurgnd urmtoarele etape:
i)
Descompunem f.d.t. H(s) n factori corespunztor formei canonice:
H(s)=
147
K (Tj' s 1) (Tl ' ' '2 s2 2 l Tl ' ' ' s 1) -Tm s

.e
s q (Tis 1) (Tk ' '2 s 2 2 k Tk ' ' s 1)
(3.59)
ii)
Interpretm rezultatul ca funcie de transfer a unei conexiuni serie (descompunerea serial) n care avem cte un element de transfer pentru fiecare
factor din (3.59) (aceste elemente de transfer sunt piesele jocului de lego);
iii)
Se reprezint caracteristicile Bode ale tuturor acestor factori: c.a-p1) pe o

diagram, iar c.f-p pe alt diagram;
iv)
Se determin caracteristicile Bode ale sistemului nsumnd punct cu punct

caracteristicile reprezentate n fiecare dintre cele dou diagrame.
Problema reprezentrii grafice poate fi simplificat folosind noiunea de element de

transfer invers.
Se numete element de transfer invers al unui sistem cu f.d.t. H(s) un sistem a

1
crui f.d.t. este
.
H(s )
Simplificarea se bazeaz pe faptul c dou elemente de transfer inverse au

caracteristicile Bode simetrice n raport cu axa lg (axa logaritmic a pulsaiei) 2. De
exemplu, caracteristicile Bode ale unui ET-PD sunt simetrice n raport cu axa lg, fa
de caracteristicile Bode ale ET-PT1 corespunztor, iar caracteristicile Bode ale unui ETPD2 sunt simetrice n raport cu axa lg fa de caracteristica ET-PT2 corespunztor 3.
n continuare se trec n revist ET utilizate cel mai des pentru trasarea caracteristicilor
Bode ale sistemelor pe baza descompunerii
(4.10) i a metodei de mai sus.
(Pentru fiecare ET se indic: denumirea, f.d.t.,
uneori detalii de calcul, aplicaii, urmnd ca n
spaiile
libere
cititorul
s
traseze
caracteristicile Bode.)
1. ET-P Deoarece H(s) K avem:
| H|dB 20 lg K | H|dB
| H( j )| K
.
arg H( j ) 0 H 0
Rezult reprezentarea grafic din Fig. 116.
Fig. 116. Caracteristicile Bode ale ET-P.
2. ET-I
n acest caz H(s )

|H| =
1
|H|dB = -20lg = -20lg,
arg H = -
1)
1
1
1
1 j
, deci H(j) =
= - j = e 2 . Ca urmare:
s
j
H = - .
c.a-p = caracteristic amplitudine-pulsaie.

c.f-p = caracteristic faz-pulsaie.
2) Acest lucru rezult din (3.57) avnd n vedere n vedere c produsul funciilor de transfer a dou elemente de transfer
inverse este egal cu 1, adic cu un numr complex al crui modul exprimat n decibeli este egal cu 0 i al crui argument
este egal cu 0. Ca urmare, membrul stng din ambele relaii (3.57) este nul.
3) V. Dragomir, T. L., Teoria Sistemelor - Aplicaii 2, Ed. Politehnica, 2008. (v. Explicaiile din culegerea de probleme).
148
Caracteristicile Bode au aspectul din Fig. 117.

Panta c.a-p este
d( H dB )
20 dB / dec .
d(g )
3. ET-D
4. ET-Tm
n acest caz: H(s) s .
H(s) es H( j) e j
Fig. 117. Caracteristicile Bode ale ET-I
H( j) 1 H dB 0 ,
H arg H ( j) 10lg 10 lg
5. ET-PT1 H(s )
Deci, |H|=
1
1
1
K
e jarctg(T ) .
H(j) =
2 jarctg(T )
2
1 jT
T s 1
1 (T ) e
1 (T )
1
1 (T )2
iar arg H = -arctg T. Modulul |H| se poate aproxima astfel:
1, daca T 1;
|H| 1
T , daca T 1;
(3.60)
149
Se introduce, cu denumirea de pulsaie de frngere, notaia:
1
,
T
(3.61)
Prin aproximare, |H| devine:

1, daca 0 ;
0, daca 0 ;
|H| 0
|H|dB
.
20 (0 lg lg ), daca 0
, daca 0 ;
Ultima expresie conduce la reprezentarea
grafic din partea de sus a Fig. 118.
Observm c n urma aproximrii c.a-p se
reduce la o linie frnt alctuit din dou
semidrepte: una orizontal, alta cu panta
de 20 dB/dec . Frngerea are loc pentru
pulsaia = 0. Ca urmare, pentru trasarea
caracteristicii este suficient s cunoatem
coordonatele punctului de frngere.
Caracteristica astfel obinut se numete
caracteristic amplitudine-pulsaie simplificat. Caracteristeristica exact este o linie
continu situat sub caracteristica exact,
Fig. 118. Caracteristicile Bode ale ET-PT1.
avnd semidreptele caracteristicii exacte ca
asimptote. Distana cea mai mare dintre cele dou caracteristici este n dreptul
pulsaiei de frngere i msoar 3 dB.
Pentru c.f-p avem:
H arctg T arctg
.
0
innd seam de domeniul de valori al funciei arctg x rezult reprezentarea grafic din
partea de jos a aceleiai figuri.
Exemplul 1: S se determine caracteristicile Bode ale cuadripolului din Fig. 119 pentru cazul cnd R = 10 k i C = 0,01
F.
Soluie: Cuadripolul are MM-II RCy(1)(t)+y(t)=u(t), rspectiv
f.d.t. H(s) =
1
. Sistemul are constanta de timp T = RC
RCs 1
= 104 10-2 10-6 = 10-4sec = 0,1msec. In consecin pulsaia de

frngere este 0 = 1 104 sec1 .
T
Fig. 119. Cuadripol RS
150
6. ET-PD
H(s) K (1 TD s)
Caracteristicile Bode pentru acest caz se pot obine observnd c elementul de transfer
invers este de tip PT1.
Exemplul 2. S se reprezinte caracteristicile Bode ale ET-PDT1 cu f.d.t. H(s ) K
1 TD s
.
1 T s
Pentru simplitate adoptm K=1.

Soluie: Trasarea caracteristicilor Bode
pentru ET-PDT1 constituie o aplicaie la
cele prezentate pn aici. Pe baza descompunerii f.d.t. n factori, sub forma
1
H(s) (1 TD s)
, elementului de
1 T s
transfer i se poate asocia schema bloc din
Fig. 120.
1
1 T s
1 TD s
Fig. 120. Descompunere unui ET-PDT1 ntr-o

conexiune serie a unui ET-PD cu un ET-PT1.
Se disting 2 cazuri :
TD > T
T > TD
ET cu ntrziere anticipare (lag-lead)
Exemplul
3.
ET cu anticipare-ntrziere (lead-lag)
s 10
H(s ) 10 2
.
s 3s
se
construiasc
caracteristicile
Bode
ale
unui
sistem
cu
(http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/LPSA/Bode/BodeExamples.html )
f.d.t.
151
s
1
10 10
100 1
1
s
Soluie: Se rescrie f.d.t. sub forma H(s) 10

(
1) . Ei i
s
s
3 s( 1)
3 s
1 10
3
3
corespunde o conexiune serie a unui ET-P, unui ET-I, unui ET-PT1 i unui ET-PD. Se obin
caracteristicile Bode din Fig. 121.
Fig. 121. Caracteristicile Bode ale sistemului de ordinul II din exemplul 3.
7. ET-PT2 are f.d.t. H(s)

sau H(s)
K
T s 2T s 1
2 2
Kn 2
. Pulsaia natus 2 2n s n 2
ral i constanta de timp sunt legate
1
prin relaia n . Amortizarea joaT
c rol de parametru. Ca urmare, spre
deosebire de cazurile anterioare nu mai
avem o singur caracteristic ci o familie de caracteristici corespunztoare
diferitelor valori ale lui .
n Fig. 122 sunt redate pentru K =1
caracteristicile Bode. n partea de sus
apar c.a-p iar n partea de jos c.f-p. n
ambele cazuri n abscis s-a considerat
Fig. 122. Caracteristicile Bode ale ET-PT2.
152
. Caroiajul vertical corespunde lui lg = ..., 1,

valoarea normat a pulsaiei lg
n lg
2, ..., 10, 20, ...

Pentru o valoare foarte mic a amortizrii n c.a-p apare un vrf de rezonan, cu
att mai pronunat cu ct valoarea lui este mai redus.
Figurile 123-124 i tabelele asociate detaliaz cele dou familiile de caracteristici.
Fig. 123. Caracteristicile amplitudine-pulsaie ale ET-PT2. Pulsaia d este pulsaia corespunztoare
vrfului de rezonan.
Fig. 124. Caracteristicile faz-pulsaie ale ET-PT2.

n abscis sunt indicate valorile raportului /n. (Deci: 0.1 nseamn /n=0.1, adic = 0.1n etc.).
8. ET-DT2
n acest caz H(s) T2s2 2Ts 1 . Se observ c este vorba despre
elementul de transfer invers al celui de la punctul 7 (n cazul K = 1). Ca urmare,

fa de cele din Fig. 122.
caracteristicile Bode sunt simetrice n raport cu axa
n lg
153
Dac analizm caracteristicile Bode ale elementelor de transfer raionale prezentate

anterior la punctele 1 - 4, 6 - 8 vom constata c se verific observaia ii) referitoare la
Fig. 113: dac notm cu diferena dintre numrul de poli i numrul de zerouri ( =
np - nz reprezint excesul de poli fa de zerouri), constatm c toate caracteristicile amplitudine-pulsaie tind asimptotic ctre o asimptot cu panta egal cu 20 dB/dec i c
toate caracteristicile faz-pulsaie tind asimptotic ctre o asimptot orizontal situat la
nivelul rad . Aceste constatri sunt valabile la modul general pentru partea raio2
nal a f.d.t. (3.59). Cititorul poate verifica acest lucru n cazul exemplului 3, pentru
care = 1.
4. Tipuri de probleme care folosesc caracteristici Bode.

4.1. Filtre
Transmiterea, generarea sau prelucrarea de semnale este afectat n general de

perturbaii. Pentru prelucrarea semnalelor afectate de perturbaii se interpun, n aval
de receptor filtre. Filtrele sunt sisteme destinate prelucrrii semnalelor de intrare astfel
nct semnalele de la ieirea lor s rein numai o parte din componentele semnalului
de intrare (sau din spectrul semnalului de intrare). Cu ajutorul filtrelor:
i) pot fi eliminate componentele
parazite ale semnalului de intrare,
atunci cnd acesta este afectat din
anumite cauze de perturbaii parazite, reinndu-se semnalul util
(semnalul purttor de informaie);
ii) pot fi selectate componente dintr-o band ngust din semnalul
de intrare necesare pentru prelucrri ulterioare (filtre selective) sau
dintr-o band larg (filtre trecejos, -trece band sau trece-sus);
componentele din afara plajei fiind
rejectate.
Principalul mod de caracterizare al
filtrelor l reprezint f.d.t. i caracteristicile Bode asociate.
Ca exemplu, ne referim la trei filtre
de ordin 2 care apar frecvent n aplicaii. C.a-p. ale acestora sunt reprezentate n Fig. 125. De obicei amortizarea lor are valoarea F
ia F
filtrului.
este
pulsaia
2
. Pulsa2
proprie
F.d.t. ale celor trei filtre sunt:
a
Fig. 125. C.a-p ale unor filtre de ordinul II
a) Filtrul trece-jos cu f.d.t.
H FTJ ( s )
F
sau H FTJ ( s )
2 2
2
TF s 2 F TF s 1
s 2 F F s F 2
154
b) Filtrul trece-band cu f.d.t.
H FTB( s )
sF
s 2 F F s F 2
2
c) Filtrul trece-sus cu f.d.t.
H FTS ( s )
s2
s 2 2 F F s F
4.2. Definirea unor indicatori de calitate ai sistemelor cu ajutorul caracteristicilor

Bode
n tehnic, pentru evaluarea sistemelor de reglare sau a diverselor aparate destinate

prelucrrii de semnale se utilizeaz mrimi denumite indicatori de calitate. n numeroase cazuri se folosesc i indicatori definii pe baza caracteristicilor Bode ale sistemelor
de reglare sau ale aparatelor.
De regul se consider c un sistem realizeaz o atenuare semnificativ a semnalului
aplicat la intrare atunci cnd amplificarea sa verific relaia H 2 2 . Aceasta nseamn H dB 20 lg
2
2
H dB 3 dB . n acest context pe c.a-p a unui sistem se definesc
dou mrimi: banda de pulsaie i pulsaia de band (Fig. 126). Banda de pulsaie este
notat cu b i reprezint domeniul de valori ale lui pentru care | H |dB 3 dB .
Banda de pulsaie este mrginit superior de valoarea b numit pulsaie de band.
Fig. 126. Indicatori de calitate ai sistemelor definii cu ajutorul c.a-p.
Figura evideniaz i posibilitatea producerii unor procese rezonante. Ele se manifest

fa de componentele sinusoidale ale semnalului de intrare de pulsaii apropiate de r ,
pe care le amplific foarte mult.
Banda de pulsaii, pulsaia de band i H( jr ) dB sunt considerate indicatori de calitate
ai sistemelor. De regul se cere ca primii doi s aib valori ct mai mari, iar cel de al
treilea s tind spre valoarea 0 dB.
Not: Caracteristicile Bode folosite n aceast seciune se refer la sisteme de reglare i
aparate care reprezint structuri de sisteme automate n circuit nchis. n cazul sistemelor de
reglare, calitatea acestora poate fi evaluat i cu ajutorul caracteristicilor Bode ale sistemului
deschis rezultat prin ntreruperea reaciei (v. Fig. 127). Problema este dezvoltat n seciunea
urmtoare.
155
4.3. Utilizarea caracteristicilor Bode ale sistemului deschis pentru evaluarea i

asigurarea calitii buclelor de reglare automat
ntr-o prim aproximare o structur de reglare automat poate fi redus la schema bloc din Fig.
127a, adic la un sistem cu reacie unitar negati~
v. H(s ) este f.d.t. a sistemului deschis (Fig. 127b).
Aceast schem st la baza dezvoltrii principalelor rezultate din domeniul reglajului automat,
bunoar, a celui mai important criteriu de stabilitate, datorat lui Nyquist. n continuare detaliem
doar dou aspecte:
a) Definirea indicatorilor utilizai pentru
evaluarea calitii sistemului de reglare.
Presupunem c sistemul deschis are caracteristicile Bode din Fig. 128. Cu ajutorul lor
se definesc urmtoarele mrimi:
t - pulsaia de trecere (sau de tiere) reprezentnd valoarea lui
pentru care
c.a-p traverseaz axa g , adic H( jt ) 1 .
rez - rezerva de faz (margine de faz)

~ ( jt )
rez H
~
H(j )
dB
(3.62)
- rezerva de amplitudine (margine de amplitudine) reprezentnd valoa~
rea modulului H( j)
dB
pentru sec 1 , unde este valoarea lui pentru
care H~ .
Fig. 128. Indicatori de calitate ai sistemelor de reglare definii cu ajutorul

caracteristicilor Bode ale sistemului deschis.
Aceste mrimi pot fi folosite ca indicatori de calitate ai sistemelor de reglare automat.
156
De exemplu, n cazul n care n vecintatea pulsaiei de trecere t panta caracteristicii

~
H este de cca. 20 dB / dec , valoarea lui t este o msur aproximativ pentru durata
dB
proceselor tranzitorii ale sistemului nchis. Raionamentul este urmtorul:

n cazul sistemelor cu reacie unitar negativ caracteristica amplitudinepulsaie a sistemului nchis poate fi aproximat, n prim instan sub forma:
H ( j) dB
~
0 dB , pentru t
H ( j)
.
~
~
1 H ( j) dB H ( j) , pentru t
dB
~
ntruct n vecintatea pulsaiei de trecere t panta caracteristicii H
dB
este de
cca. 20 dB / dec vom putea spune c n prim aproximaie sistemul n circuit

nchis se comport ca i un ET-PT1 cu constanta de timp
1
i amplificare K = 1.
t
Rspunsul la semnal treapt unitar a unui astfel de sistem, n condiii iniiale

nule, este y(t ) K(1 et t ) . (v. relaia (2.44))
Practic, acest rspuns se stabilizeaz dup cca.
4
t
secunde (v. fig. 48).
Aceast durat este considerat pe baza analizei modale ca durat maxim de

rspuns tranzitoriu a sistemului (denumit n acest caz timp de reglare).
b) Principiul proiectrii buclelor de reglare cu ajutorul caracteristicilor Bode ale sistemului deschis.
In domeniul reglajului automat sunt dezvoltate procedee de proiectare a comportrii
sistemului de reglare (sistemul n circuit nchis) bazate pe folosirea caracteristicilor
Bode ale sistemului deschis. Esena acestor metode este urmtoarea:
Se consider un sistem de reglare cu structura din Fig. 129. n figur apar
doar dou blocuri: procesul cu f.d.t. HP(s) i regulatorul cu f.d.t. HR(s). F.d.t.
HP(s) i cerinele impuse sistemului de reglare se cunosc.
Fig. 129. Structur de reglare cu reacie dup mrimea reglat.
Potrivit Fig. 129 avem

~
H
dB
~ H H .
HR dB HP dB i H
R
P
(3.63)
Exist metode prin care cerinele pe care trebuie s le ndeplineasc sistemul

nchis (sistemul de reglare) se pot transpune pe caracteristicile Bode ale
~
sistemului deschis. Fie H c
dB
i ~ c caracteristicile Bode astfel configurate. Le

H
denumim caracteristici dorite.
Impunem sistemului deschis real, caracteristicile dorite, adic egalitile

~
H
dB
~
Hc
dB
i H~ ~ c .
H
(3.64)
157
ntruct caracteristicile Bode ale procesului condus se cunosc, din (3.63) i

(3.64) se pot calcula caracteristicile Bode ale regulatorului:
~
HR dB Hc
dB
HP dB , respectiv HR ~ c HP .
H
(3.65)
Metodele de proiectare care folosesc acest principiu, fac uz de numeroase alte considerente de finee, cum ar fi verificarea condiiei de realizabilitate fizic, corecia local i
rejecia perturbaiilor.

.2.5. Caracterizarea Prin MM-ISI A SLIT - Cazul STD: 1. Abordarea În Domeniul Timp

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

.2.5. Caracterizarea Prin MM-ISI A SLIT - Cazul STD: 1. Abordarea În Domeniul Timp

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. dr. ing. Toma L.

Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

.2.5. Caracterizarea prin MM-ISI a SLIT cazul STD

y[t] Cx[t] Du[t]

n aceste ecuaii: u R m , x R n , y R p , t T =t0, t0+1, t0+2,..., tf , cu t0 N

n situaia n care D 0 sistemul se gsete la limita de strict cauzalitate, respectiv

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

n al doilea exemplu se urmrete evoluia natural, pe un interval de timp de 8 ani, a

Atunci cnd operm cu sistemul (2.60) problema de calcul a rspunsului sistemului

x[t 1] Ax[t] Bu[t], x[0] x 0 fixat,

Soluionarea ei const n: i) rezolvarea sistemului de ecuaii recursive de ordinul I

nlocuind rezultatul n ecuaia de ieire rezult:

n expresia At--1 timpul t are rolul de parametru. Aceasta nseamn c el nu este

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

Pentru regimul liber, cnd u[t] = 0, tN, rezult:

n regim forat x0 = 0, deci

i n acest caz este valabil proprietatea de superpoziie a celor dou regimuri.

se numete matrice de tranziie sau matrice fundamental a sistemului. n cazul = 0

x[t] A t-t1 x[t1 ]

A t--1Bu[] (t,t1, x[t1 ],u{ t1,t } ) n care x[t1 ] A t1 x 0

A doua relaie (2.66) permite stabilirea imediat a formulei de calcul a restriciei

Ca i pentru sistemele n timp continuu rspunsul la impuls unitar reprezint el

(2.66') se poate rescrie, n cazul extensiei semnalului de intrare ca semnal bilateral

h[t ] u[] {h[t]}

Relaia evideniaz faptul c rspunsul forat se poate calcula ca produs de convoluie

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

n cazul cnd semnalul de intrare este un semnal bilateral avem:

2. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)

y[t ] Cx[t ] Du[t] , t T N

Fcnd uz de primele dou proprieti rezult

Din prima ecuaie obinem

iar prin nlocuirea rezultatului n a doua ecuaie

Matricea de transfer se determin n condiii iniiale nule, deci din egalitatea

Pentru sistemele de tip SISO se fac n (2. 73) substituiile b B, c T C, d D ;

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

Pentru sistemele fizic realizabile avnd D 0 sau d 0 , rezult

Se observ c atunci cnd se pleac de la MM-ISI formulele obinute pentru STD se

i corespunde polinomul caracteristic:

.2.6. Caracterizarea prin MM-II a SLIT cazul STD

Prezentarea de fa se restrnge la cazul sistemelor de tip SISO. MM-II ale STD

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

a n y[t 0 ] a n 1 y[t 0 1] a1 y[t 0 n 1] a 0 y[t 0 n]

a n y[t] a n 1 y[t 1] a 1y[t n 1] a 0 y[t n]

a n y[t f ] a n 1 y[t f 1] a 1 y[t f n 1] a 0 y[t f n]

Problema de calcul a rspunsului sistemului (2.79), pentru t0 = 0 i tf , se pune

a n y[t] a n 1 y[t 1] a1 y[t n 1] a 0 y[t n]

bn u[t] bn1u[t 1] b1u[t n 1] b0 u[t n] ,

y[1], y[ 2], , y[ n] i u[ 1],u[2], ,u[ n] ,

Soluia ecuaiei recursive din (2.81) are dou componente:

yp[t] tT reprezint componenta particular (soluia particular), soluie a ecuaiei

Componenta de regim forat y f [t ] se determin impunnd soluiei (2.82) condiii

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2015/2016

2. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)

n condiii iniiale nule se obine y(z )

Comparnd acest rezultat cu (2.1) deducem formula:

bn1zn bn2zn1 b0z

an1zn an2zn1 a0z

Aici H(z) are expresia (2.87), iar

este polinomul caracteristic al sistemului.

egalitatea (2.88) se poate rescrie sub forma:

Huk (z)u[ k]] .

y f (z) H(z) u(z), y (z)

y k (z)y[ k] Huk (z)u[k]]