Se numeşte sistem de reglare automată (SRA), ansamblul în care are loc un proces

îndeplinit automat prin care o mărime fizică este fie menţinută la o valoare prescrisă constantă
(consemn) fie îşi modifică valoarea la intervale de timp date, conform unui anumit program,
luând astfel o succesiune de valori prescrise.
Automatizarea poate fi simplă – convenţională – (ansamblul asigură doar menţinerea
unor parametri tehnologici) sau complexă (etapă superioară) atunci când, pe lângă menţinerea
parametrilor tehnologici se urmăreşte şi menţinerea parametrilor economici optimi rezultaţi (cu
dispozitive de calcul).
Orice sistem de reglare automată este format în principal din:
 obiectul reglării automate (instalaţia tehnologică, procesul reglat, P etc.);
Procesul P poate fi monovariabil (caracterizat printr-o singură mărime de execuţie m(t), o
singură mărime de perturbaţie p(t) şi o singură mărime de ieşire y(t) fig. 1.3.a sau multivariabil
(cazul particular al proceselor metalurgice), caz în care se caracterizează prin mai multe mărimi

de intrare şi mai multe mărimi de ieşire independente (fig.

1.3.b).

P P

a. b.

Fig. 1.3. Reprezentarea convenţională a procesului ce se automatizează: a – proces

monovariabil; b – proces multivariabil.

 regulatorul automat, RA;

 elementul de comparaţie, ;
 blocul elementului de execuţie, BEE;
 blocul elementului de măsurare, BEM;
În cazul reglării unui proces (P) monovariabil, schema funcţională dezvoltată a unui SRA
este prezentată în fig. 1.4.
Mărimea r(t) este generată de blocul elementului de prescriere (BEP), format din
dispozitivului de programare, DP, şi traductorul de intrare, TI. Traductorul de intrare converteşte
natura fizică a mărimii generate de DP (în general de natură mecanică) într-o mărime de natură
fizică proprie sistemului (în general electrică sau pneumatică) păstrând proporţionalitatea dintre
cele două mărimi. Dacă mărimea r(t) este constantă în timp elementul poartă numele de element
de referinţă, iar dacă este variabilă în timp este denumit element de programare.
 p(t)
PT y2(t)
BEP BEE
r(t) (t) u(t)
DP TI 1 RA EA OR m(t) P y1(t) 2
y(t)
+ +
-
yr(t) BEM
TR ES
IA
Fig. 1.4. Schema funcţională dezvoltată a sistemului de reglare automată:
BEP – blocul elementului de prescriere (DP – dispozitiv de programare; TI – traductor
de intrare); 1, 2 – elemente de comparaţie; RA – regulator automat; BEE – blocul
elementului de execuţie (EA – element de acţionare; OR – organ de reglare); P –
proces; PT – ansamblul de mijloace şi căi prin care apar perturbaţiile; BEM – blocul
elementului de măsurare (ES – element sensibil; TR – traductor de reacţie; r(t) – variabila
mărimii de referinţă; (t) – variabila abaterii; u(t) – variabila mărimii de comandă; m(t)
– variabila mărimii de execuţie; y1(t), y2(t) – variabila mărimii de ieşire.

Valorile instantanee ale mărimii reglate y(t) sunt măsurate de blocul elementului de
măsurare (BEM) format din elementul sensibil, ES, (specific măsurării unei mărimi de o anumită
natură fizică) care în procesul măsurării schimbă natura fizică a mărimii măsurate (ex.:
termocuplul ca element sensibil, care preia la intrare o mărime fizică de tipul „temperatură” pe
care o converteşte într-o mărime electrică de tipul unei tensiuni electromotoare) şi din traductorul
de reacţie, TR, care converteşte natura fizică a elementului de ieşire din ES într-o mărime a cărei
natură fizică este proprie sistemului, yr(t), (de aceeaşi natură fizică cu r(t)), mărime proporţională
cu mărimea reglată y(t) şi numită mărime de reacţie principală.
Elementul de comparaţie (sumatorul) 1 efectuează suma algebrică a mărimilor (de
aceeaşi natură fizică) r(t) şi yr(t) după relaţia 1.5 rezultând la ieşirea acestuia mărimea de abatere
(eroarea) (t):

(1.5)
Regulatorul automat, RA, primeşte la intrare mărimea abaterii (t) pe care o prelucrează
după o relaţie matematică prestabilită (legea de reglare sau caracteristica reglării) rezultând la
ieşire mărimea de comandă u(t):

(1.6)
Se poate spune că regulatorul automat are rolul de „a interpreta” eroarea şi de „a decide”
asupra conducerii procesului, natura legii de reglare determinând performanţele reglării, deci
performanţele sistemului în ansamblu.
Blocul elementului de execuţie (BEE) este format din elementul de acţionare, EA, şi
organul de reglare, OR. Mărimea de comandă u(t) acţionează asupra elementului de acţionare
(ex.: motor electric sau pneumatic). Organul de reglare acţionat de EA este adecvat procesului
reglat (ex.: clapetă, membrană etc.). La ieşirea din BEE rezultă mărimea de execuţie m(t), prin
care dispozitivul de automatizare acţionează asupra procesului P.
În schema prezentată în fig. 1.4. s-a notat cu PT ansamblul de mijloace şi căi prin care
apar perturbaţiile.
Mărimile y1(t) şi y2(t) reprezintă mărimea de ieşire din proces neinfluenţată de perturbaţii
şi respectiv componenta mărimii de ieşire influenţată de factorii perturbatori:

(1.7)
Comparaţia dată de relaţia 1.7 se realizează în sumatorul 2.
Deci, procesul (instalaţia tehnologică) P primeşte la intrare mărimea de execuţie m(t) şi
mărimea de perturbaţie p(t) şi are ca mărime de ieşire mărimea reglată y(t) (variabilă specifică
procesului).
Ansamblul elementelor OR, P, PT, 2, ES din fig. 1.4. formează instalaţia automatizată
IA.
Ansamblul elementelor 1, RA, BEE, P din fig. 1.4. formează calea directă a SRA, iar
ansamblul elementelor BEM (inclusiv adaptorul) formează calea inversă sau calea de reacţie a
SRA.
În afara elementelor prezentate în fig. 1.4., SRA mai pot conţine elemente de prescriere,
elemente de calcul, de poziţionare etc.
Dacă elementele SRA sunt legate între ele prin semnale de intrare şi ieşire cu variaţii în
domenii date, de obicei aceleaşi, se spune că elementele formează un sistem (ansamblu) unificat.

Dacă în relaţia (1.5), , deci , sistemul se găseşte în echilibru numit

regim staţionar. În acest regim, dispozitivul de automatizare este pasiv (nu acţionează asupra
procesului), deci mărimea de execuţie m(t) este constantă. Regimul se schimbă la o variaţie a
mărimii de referinţă r(t) şi/sau a mărimii de perturbaţie p(t), caz în care yr(t) devine diferit de r(t)

şi, deci, conform relaţiei 1.5, rezultă că . În acest caz, dispozitivul de automatizare
acţionează asupra procesului variind mărimea m(t) rezultând astfel, corespunzător, variaţia mărimii
y(t). Acest regim, denumit regim tranzitoriu (de trecere între două regimuri staţionare) durează până

când, sub acţiunea dispozitivului de automatizare, se restabileşte egalitatea (până când

sau până când y(t) este adusă la noua valoare programată a mărimii r(t) – în cazul
sistemelor cu consemn programat).
Se consideră de asemenea monovariabil şi procesul multivariabil caracterizat prin mai
multe mărimi de ieşire care variază independent unele de altele. În acest caz, fiecare mărime de
ieşire se reglează separat. Este, de exemplu, cazul reglării automate a temperaturii şi a presiunii
din camera de lucru a unui cuptor de încălzire în vederea deformării plastice, când, deşi există
doi parametri de ieşire ce se reglează (temperatura şi presiunea), datorită independenţei de
variaţie a unuia în funcţie de celălalt, ei se reglează separat (fiecare în bucla sa de reglare) fără a
exista întrepătrundere (corelaţii) între cele două bucle de reglare.
Atunci când procesul care se reglează este multivariabil şi mărimile de ieşire sunt
interdependente ca variaţie, reglarea se realizează prin sisteme de reglare în cascadă, fig. 1.5.
Este, de exemplu, cazul reglării automate a temperaturii în camera de lucru şi a debitului de
alimentare cu gaze a unui cuptor de încălzire în vederea deformării plastice, când cei doi
parametri de ieşire (temperatura şi debitul) ce variază interdependent se reglează simultan, în
cascadă.
Schema prezentată în fig. 1.5. cuprinde în structura sa două dispozitive de automatizare
înseriate (schema se referă la reglarea interdepen- dentă a doi parametri variabili şi deci trebuie să
cuprindă două bucle de reglare, deci două dispozitive de automatizare, numărul variabilelor care
se reglează impunând acelaşi număr de regulatoare automate în sistemul de reglare).
p1(t)
PT1
u1(t) r2(t)

p2(t)
PT2
u2(t)

BEP BEE
r1(t)

m(t) y2(t)
(t)

(t)

+
DP TI RA1 RA2 EA OR P
1

3
1 2
(+) (+) 4
(-) (-) + y1(t)
BEM2

TR ES

BEM1
TR ES

Fig. 1.5. Schema funcţională a sistemului de reglare automată în cascadă pentru cazul a două mărimi de
ieşire din proces, care se reglează interdependent: BEP – blocul elementului de prescriere (DP –
dispozitiv de programare, TI – traductor de intrare); i (i= ) – element de comparaţie (sumator
algebric); RA1, RA2 – regulatoare automate; BEE – blocul elementului de execuţie; P – proces;
PT1, PT2 – ansamblul de mijloace şi căi prin care apar perturbaţiile; BEM 1, BEM2 – blocul
elementului de măsurare; r1(t), r2(t) – variabila mărimii de referinţă; 1(t), 2(t) – variabila abaterii
(erorii); u1(t), u2(t) – variabila mărimii de comandă; m(t) – variabila mărimii de execuţie; p1(t),
p2(t) – variabila mărimii de perturbaţie; y1(t), y2(t) – variabila mărimii de ieşire; -
variabila mărimii de reacţie.

Astfel, mărimea de comandă u1(t) a regulatorului principal RA1 care reglează mărimea
principală y1(t) este mărime de referinţă r2(t) pentru regulatorul secundar RA2 care acţionează
asupra mărimii reglate secundare y2(t). Între cele două mărimi variabile y1(t) şi y2(t) care se
reglează în procesul P există o interdependenţă dată de relaţia:

(1.8)
Variabilele de ieşire y1(t) şi y2(t) sunt sub acţiunea mărimilor de perturbaţie p1(t) cu efect
asupra mărimii y1(t) şi p2(t) cu efect asupra mărimii y2(t), dar şi asupra mărimii y1(t), conform
relaţiei 1.8.