I.1.2.

Regimurile de funcţionare ale sistemelor de reglare automată

Orice element de automatizare de ordinul n într-un sistem de reglare automată îşi are
comportarea (modul de variaţie în timp a mărimii de ieşire din element, y(t), în funcţie de variaţia
în timp a mărimii de intrare în element, u(t)) descrisă de un model matematic, în cazul cel mai
general constând într-o ecuaţie diferenţială de ordinul n de tipul:

(1.9)
Mărimea de intrare u(t) poate fi mărimea de referinţă r(t) sau cea de perturbaţie, p(t).

Dacă toţi coeficienţii ai (i= ) şi bj (j= ) sunt constanţi în timp, ecuaţia 1.9 este o
ecuaţie liniară, îmbracă deci matematic comportarea unui sistem liniar. Grafic, această situaţie se
regăseşte pe o caracteristică statică liniară ideală (fig. 1.6a) sau reală (fig. 1.6b).
Orice element liniar îşi manifestă liniaritatea descrisă de o ecuaţie de tipul:
(1.10)
într-un domeniu de liniaritate (de ex.: u1  u  u2 – fig. 1.6b), neliniarităţile din afara acestui
domeniu fiind de tip accidental, două mai frecvent întâlnite fiind puse în evidenţă în fig. 1.6b.
K se numeşte factorul de amplificare al elementului liniar considerat.
Dacă într-un sistem toate elementele componente sunt liniare, sistemul este liniar.

ys ys

Saturaţie

0 u 0 u1 u2 u
a. Prag b.

Fig. 1.6. Caracteristica statică liniară ideală (a) şi reală (b) a unui element liniar

Dacă cel puţin un coeficient al ecuaţiei 1.9 este variabil în timp, ecuaţia devine neliniară
sau de alt tip şi elementul a cărui comportare matematică o descrie se numeşte element neliniar.
În acest caz, neliniarităţile nu mai sunt accidentale ci esenţiale.
Dacă un sistem are cel puţin un element component neliniar, atunci sistemul este neliniar.
 Uzual, sistemele de reglare utilizate în automatizările din industria metalurgică sunt
sisteme liniare.
Mărimea de intrare în sistemul liniar, u(t), poate avea diverse forme de variaţie, în funcţie
de care, pentru a analiza regimurile de funcţionare ale sistemului, se studiază modul de variaţie a
răspunsului sistemului. De exemplu, studiind cazul unui sistem liniar real (cu inerţie şi întârzieri)

unei variaţii de tip treaptă a mărimii de referinţă

supus

sau a celei de perturbaţie

unde C = constantă (în caz particular, la variaţia de tip treaptă unitară, C = 1), răspunsurile
corespunzătoare sunt reprezentate în fig. 1.7a,b.

r, y
1

r=C

t0 t1 t
a.
p, y

p=C
2
y=r
t0 t1 t
1
regim regim tranzitoriu regim
staţionar staţionar
b.
Fig. 1.7. Răspunsurile sistemului liniar corespunzătoare la: a. variaţia treaptă a mărimii de
referinţă; b. variaţia treaptă a mărimii de perturbaţie; 1 – răspuns oscilatoriu amortizat;
2 – răspuns aperiodic amortizat.

Analizând răspunsurile prezentate în fig. 1.7 se pot identifica şi defini cele două regimuri,
omniprezente în funcţionarea şi automatizarea oricărui proces sau instalaţie metalurgică:
 regimul tranzitoriu (de trecere între două stări de echilibru, staţionare) care începe la
momentul t0 (odată cu variaţia mărimii de intrare în sistem – mărimea de referinţă şi/sau mărimea
de perturbaţie) şi se termină la momentul t1 (când se restabileşte relaţia funcţională y = u). Din
punct de vedere tehnologic, pe durata acestui regim, sistemul de reglare automată lucrează pentru
a aduce parametrii obiectului reglării la valorile impuse tehnologic (valori nominale). Este
regimul pe durata căruia se manifestă acţiunea sistemului de reglare automată;
 regimul staţionar (de echilibru) – este regimul în care mărimea de ieşire are aceeaşi
formă de variaţie cu cea de intrare (în caz particular cele două mărimi pot fi egale). Din punct de
vedere tehnologic, pe durata acestui regim, obiectul care se automatizează lucrează în parametrii
nominali şi deci sistemul de reglare automată este inactiv. Acest regim este deranjat de o nouă
variaţie a mărimii de referinţă şi/sau a celei de perturbaţie.
Se poate spune că orice proces (instalaţie) care se reglează funcţionează trecând succesiv
(de la pornire şi până la oprire) de la un regim tranzitoriu la unul staţionar, de la un regim
staţionar la unul tranzitoriu etc., obiectul reglării fiind supus acţiunii sistemului de reglare
automată numai pe durata regimurilor tranzitorii, permanent urmărindu-se atingerea şi
menţinerea regimurilor staţionare.
În orice moment însă, în funcţionarea obiectului reglat (proces, instalaţie), răspunsul
sistemului (mărimea de ieşire a acestuia), y, este rezultatul însumării a două componente:

unde: yt – componenta tranzitorie a răspunsului;

ys - componenta staţionară a răspunsului.
Componenta yt tinde din ce în ce mai mult către zero sub acţiunea sistemului de reglare
automată (pe durata regimului tranzitoriu), anulându-se complet la momentul t1. Parametrii fizici
ai sistemului a căror variaţie este descrisă de ecuaţia funcţională a acestuia determină o expresie
matematică cu grafică oscilatorie sau aperiodică a componentei tranzitorii.

În regimul staţionar, . Expresia matematică a componentei staţionare

depinde numai de tipul mărimii de intrare, deseori având aceeaşi formă de variaţie cu aceasta.

1.1.2.1. Caracteristicile unui sistem de reglare automată

Cantitativ, caracteristicile dinamice dau informaţii asupra regimului tranzitoriu iar
regimul staţionar este descris de caracteristicile statice.
Principalele caracteristici dinamice sunt: a – timpul de răspuns (tt); b – constanta de timp
(T); c – timpul mort (Tm); d – suprareglarea (S).
a – Timpul de răspuns (tt) reprezintă timpul după care valoarea componentei tranzitorii a
răspunsului, yt, devine inferioară unei limite impuse i din valoarea componentei staţionare, ys, a
răspunsului, conform relaţiilor:

(1.11)

De exemplu, pentru i = 0,05, timpul de răspuns 5% ( ) este reprezentat în fig. 1.8:

 u, y yt ys

Δmax
1,05
u=1
0,95

u=0
t0 tt5% t

Fig. 1.8. Evidenţierea timpului de răspuns, tt

b – Constanta de timp, T, reprezintă timpul după care valoarea răspunsului unui sistem
aperiodic devine 63,2% din valoarea componentei staţionare – fig. 1.9.
u, y
ys y(t)

u=1

0,632

u=0
t0 T t

Fig. 1.9. Evidenţierea constantei de timp, T

c - În cazul ideal, mărimea de ieşire începe să varieze simultan cu variaţia mărimii de

intrare. În realitate, însă, datorită inerţiei sistemului, deci datorită inerţiilor proprii ale
elementelor care compun sistemul, variaţia mărimii de ieşire are loc după un timp de la începutul
variaţiei mărimii de intrare. Acest timp se numeşte timp mort (Tm) şi este evidenţiat pe un răspuns
aperiodic, ca în fig. 1.10.
d – Supravegherea răspunsului oscilatoriu (S) este dată de abaterea dinamică maximă a
acestuia (v. fig. 1.8). Se numeşte abatere dinamică maximă (max) amplitudinea primei oscilaţii a
unui semnal oscilatoriu amortizat:
[u.m.y*], (1.12)
sau

(1.13)
u, y
ys y(t)
*
u.m.y. = unităţi de măsură pentru y

u=1
 u=0
t0 t
Tm

Fig. 1.10. Evidenţierea timpului mort

Caracteristicile statice principale care apreciază din punct de vedere cantitativ regimul
staţionar sunt abaterea staţionară (s) şi factorul de amplificare (K).
Abaterea (eroarea) staţionară (s) reprezintă diferenţa dintre valoarea prescrisă
(predeterminată) a răspunsului unui sistem (yp) şi valoarea staţionară a acestuia (ys), conform
relaţiei:

(1.14)

Dar (1.15)
unde: r – mărime de referinţă.
Introducând relaţia 1.15 în 1.14 rezultă:
, (1.16)
sau, în caz particular, atunci când K = 1, relaţia:
, (1.17)
Sistemele de reglare pot manifesta o abatere staţionară diferită de zero sau egală cu zero,
cele două situaţii fiind ilustrate grafic, corespunzător în fig. 1.11a şi b.
Astfel, abaterea staţionară reprezintă valoarea către care tinde abaterea dinamică , în
regim staţionar:

(1.18)
r, y p, y
ys
εs

p=C
ys
εs ys
yp
t0 t t0 εs t

a. b.
 Fig. 1.11. Evidenţierea abaterii staţionare la variaţia treaptă a mărimii de referinţă (a) şi a mărimii
de perturbaţie (b)

Considerând în relaţia 1.18 t = 0 se obţine deci:

*
(1.19)
Analizând relaţia (1.19) se poate defini factorul de amplificare (K) prin raportul dintre
valoarea mărimii de ieşire în regim staţionar şi valoarea mărimii de referinţă (de intrare în
sistem). Se observă că cele două mărimi implicate în reportul din relaţia (1.19) au fie natură
fizică diferită, fie, dacă au aceeaşi natură fizică, au valori diferite. Cele două mărimi (ys şi r) au
aceeaşi natură fizică şi aceeaşi valoare în caz particular, atunci când K = 1.

**
u.m.y, u.m.r. = unitatea de măsură a mărimii y, respectiv r