Automatizarea proceselor chimice partea I

Modulul 1
Legile reglrii automate
Obiective

Prezentarea noiunii de sistem

Legea reglrii dup abatere

Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup abatere

Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie

Sisteme automate combinate

1.1. Noiunea de sistem

n toate tiinele noiunea de sistem constituie o categorie fundamental.
Cteva exemple n acest sens sunt:
organismul viu, sistemul solar (pentru natur);
un proces chimic, o masin, un sistem automat (pentru tehnic);
formaiunea social-economic pentru societate;
sistemul axiomelor geometriei euclidiene, sistemul axiomelor probabilitaii,
sistemele filosofice (pentru cunoatere).
Toate aceste concepte permit sublinierea rolului de prim nsemntate al noiunii
de sistem. nceputurile cercetrii sistemelor dateaz din antichitate;n secolele XVII i
XVIII s-a lrgit sfera sistemelor concrete cercetate. Crearea teoriei generale a sistemelor
este totui de dat recent i anume aparine secolului XX. n cadrul acestei teorii
generale, sistemul este definit drept o colectivitate de elemente aflate n
interdependen, cruia i sunt specifice o anumit organizare i un anumit scop.
O categorie important de sisteme, cum sunt de exemplu organismele vii,
anumite sisteme tehnice, posed proprietatea de autoreglare. n aceste sisteme,
fenomenul de transmitere i prelucrare a informaiei sunt eseniale. coala lui Norbert
Wiener a ajuns la concluzii importante privind unitatea acestora. Pe baza cercetrilor
mai recente au fost puse experimental n eviden dou legi fundamentale pentru aceast
1. Legile reglrii automate
1

Automatizarea proceselor chimice partea I

categorie de sisteme i anume legea reglrii dup abatere i legea reglrii dup
perturbaie.

1.2. Legi de reglare

Legea reglrii dup abatere exprim faptul c un sistem i compar n
permanen starea lui curent cu o anumit stare de referin i acioneaz pentru
eliminarea diferenei dintre cele dou stri, a abaterii ivite.
Abaterile care intervin n starea sistemului se datoreaz efectului continuu al
perturbaiilor care pot fi att externe ct i interne sistemului. n procesul complex de
eliminare a abaterii ivite, sistemul va atinge n final o nou stare permanant,
caracterizat printr-o nlturare complet sau numai parial a abaterii. Acesta
depinde,bineneles, de gradul de perfeciune al structurii interne a sistemului respectiv.
Prin cteva exemple luate din domenii diferite vor fi puse n eviden modul
concret prin care se manifest legea reglrii dup abatere.
Exemplul 1. ntr-un organism viu, sistemul vederii trebuie s formeze pe retin
imagini vizuale normale, indiferent dac sursa de lumin este mai mult sau mai puin
intens sau dac obiectul este mai mult sau mai puin ndeprtat. Imaginea vizual
normal, referina, este prescris pe celule dintr-o zon determinat a creierului
mijlociu, zon n care se face i comparaia cu imaginea vizual curent, figura 1.1.

Fig. 1.1. Schema bloc a procesului vizual.

Dac la un moment dat, de exemplu, sursa de lumin este mai puternic, atunci
imaginea de pe retin se abate de la cea normal i drept consecin nervul optic va
transmite creierului mijlociu informaii despre sensul i mrimea abaterii. n urma
comparaiei cu imaginea vizual de referin, normal, creierul elaboreaz comenzi

1. Legile reglrii automate

2

Automatizarea proceselor chimice partea I

asupra irisului pentru micorarea diametrului pupilei astfel nct fluxul luminos pe
cristalin s scad i cu aceasta imaginea de pe retin s revin la normal. Aadar, n
urma aciunii perturbaiei creterea intensitii sursei luminoase a aprut o abatere
de la imaginea vizual de referin pe care sistemul, prin aciune proprie a nlturat-o.
Exemplul 2. Urmtorul exemplu se refer la procesul tehnico-economic dintr-o
ntreprindere, figura 1.2. Printr-un procedeu relativ complex, ntreprinderea i fixeaz
planul de producie pe o anumit perioad de timp. Acest plan de producie, cu
indicatorii si prevazui, constituie referina n raport cu care ntreprinderea i compar
continuu modul n care lucreaz.

Fig. 1.2. Schema bloc simplificat a unei ntreprinderi.

n urma analizei temeinice a planului, referina sistemului, conducerea
ntreprinderii stabilete sarcini, comenzi, pentru secii respectiv instalaii tehnologice.
Rezultatele obinute n instalaiile tehnologice sunt prelucrate i pe canale de informare
bine precizate sunt transmise conducerii ntreprinderii. Conducerea ntreprinderii
compar continuu rezulatatele, starea curent a ntreprinderii, cu cifrele de referin i in
funcie de abaterile ivite, de un sens sau altul, intervine prin corecii asupra comenzilor
date. Abaterile care apar se datoresc numeroaselor perturbaii sub aciunea crora i
desfoar activitatea ntreprinderea. Asemenea perturbaii pot fi: piaa de aprovizionare
cu materii prime i piaa de desfacere a produselor, condiiile meteorologice etc.
Conducerea ntreprinderii acioneaz astfel nct ea indeplinete rolul de regulator n
acest proces informaional.
n figura 1.3. este prezentat o schem bloc de desfurare a activitii unei
ntreprinderi atunci cnd sunt luate n considerare perturbaiile pieii de desfacere. n
acest caz, nainte ca activitatea ntreprinderii s se abat de la starea normal sub
1. Legile reglrii automate
3

Automatizarea proceselor chimice partea I

aciunea perturbaiilor, conducerea va lua msurile necesare pentru a prentmpina

efectele nedorite. Aceasta este posibil datorit canalelor de informare anticipat a
conducerii despre starea evolutiv a pieei de desfacere. Dac intregul sistem este bine
alctuit, atunci efectul perturbaiilor va fi complet compensat de comenziile elaborate de
conducerea ntreprinderii.

Fig. 1.3. Schema bloc a unei ntreprinderi cnd se acioneaz dup perturbaiile pieei.
Funcionarea sistemului prezentat n figura 1.3 este manifestarea legii reglrii
dup perturbaie. Aceast lege exprim faptul c anumite sisteme, pe baza observrii
continui a perturbaiilor la care sunt supuse, iau msuri de compensare a efectului
perturbaiilor simultan cu aciunea acestora, astfel nct starea curenta a sistemului s
nu se abat de la starea de referin.
Sistemele evoluate i desfoar activitatea pe baza ambelor legi, ceea ce
conduce la atingerea unor indici calitativi superiori. La prima vedere, sistemele care i
desfoar activitatea pe baza legii reglrii dup perturbaie sunt superioare celor bazate
pe legea reglrii dup abatere deoarece n funcionarea lor numai apar abateri. n
realitate este foarte dificil pentru un sistem s menin sub observaie continu toate
perturbaiile care acioneaz asupra sa i s le anticipeze efectul. Dac s-ar realiza
aceasta, sistemul ar deveni mult prea complicat. Din aceast cauz organizarea
sistemului pe baza ambelor legi, n sensul ca pentru principalele perturbai acesta s
acioneze conform legii reglrii dup perturbaie, iar pentru toate celelalte conform legii
reglrii dup abatere, conduce la soluii viabile, competitive. Asemenea sisteme sunt
foarte numeroase la organismele vii, n general, i n mod special la organismul uman,
care prezint de fapt cea mai evoluat autoorganizare din cele cunoscute. Studiul acestor
aspecte ale sistemelor, prezentate foarte succint n acest paragraf constituie obiectul
1. Legile reglrii automate
4

Automatizarea proceselor chimice partea I

ciberneticii. n cele ce urmeaz ne vom mrgini la sistemele tehnice care constituie n

general obiectul ciberneticii tehnice i n particular al automaticii.
1.3. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup abatere
Fie sistemul din figura 1.4-a, cu ajutorul cruia se realizeaz nclzirea unui
produs de la temperatura Tip la temperatura Te. Din componena sistemului fac parte un
cuptor tubular, un traductor de temperatur TT, un regulator TC i un robinet de reglare
RR. Sistemul trebuie s funcioneze astfel nct temperatura produsului la ieirea din
cuptor Te s fie egal cu temperatura de referin, prescis, Ti.

Fig. 1.4-a. Sistem automat bazat pe legea reglrii dup abatere.

Dac temperatura de ieire a produsului Te deviaza de la valoarea de referin Ti,
prescris regulatorului TC, atunci regulatorul va comanda prin robinetul de reglare RR
debitul de gaze Qg, astfel nct temperatura Te s fie readus la valoarea de referin.
Observaii:
1. Funcionarea sistemului din figura 1.4-a, prin care se realizeaz meninerea
temperaturii Te la valoarea Ti, se desfoar fr intervenia unui operator
uman. Acesta este un sistem automat (SA) sau mai pe scurt, un automat. n
mod curent se numete sistem de reglare automat (SRA) deoarece
regleaz o mrime dat la o valoare prescris, de referin.

1. Legile reglrii automate

5

Automatizarea proceselor chimice partea I

2. Automatul din figura 1.4-a, are drept mrime de intrare temperatura de

referin Ti i mrime de ieire valoarea curent a temperaturii de ieire Te,
ceea ce se poate observa i pe schema structural din figura 1.4-b.

Fig. 1.4-b. Schema bloc a sistem automat bazat pe legea reglrii dup abatere.
3. n afar de acestea, asupra automatului acioneaz vectorul perturbaie cu
componentele: Qip, xip, Tip, xig i Pg. Dac una din componentele vectorului
perturbaie se modific, atunci valoarea temperaturii Te se abate de la
valoarea de referin Ti. Datorit legturii inverse (feedback) stabilite prin
traductorul T, mrimea de ieire Te este adus la intrarea regulatorului TC
care o compar cu valoarea de referin Ti, punndu-se astfel n eviden
abaterea Ti Te. Regulatorul va emite comenzi xc care, prin intermediul
elementului de execuie EE (echivalentul robinetului de reglare), vor
aciona asupra procesului (cuptorul tubular), mai exact asupra debitului
gazelor combustibile Qg pn cnd este restabilit egalitatea Te=Ti*.
Rezult aadar c acest sistem automat i bazeaz funcionarea pe legea
reglrii dup abatere.
4. Prin modul n care sunt conectate elementele sistemului, traductorul
regulatorul, elementul de execuie i procesul, a fost realizat un sistem
informaional nchis sau mai scurt un sistem nchis (closed-loop). n
adevr, este uor de urmrit c o perturbaie intervenit este transmis
ntregului sistem pn cnd aciunea acesteia este anihilat.
5. Datorita legii pe care i bazeaz funcionarea, automatul din figura 1.4-a
menine egalitatea Te=Ti indiferent de canalul pe care se manifest
1. Legile reglrii automate
6

Automatizarea proceselor chimice partea I

perturbaia. n adevr, indiferent care ar fi perturbaia (debitul produsului,

compoziia produsului, presiunea gazelor), efectul ei produce n final o
abatere Ti Te pe care sistemul o va elimina.
6. Sistemul din figura 1.4-a, prin modul n care este structurat, presupune n
funcionarea sa apariia abaterii i apoi a aciunii de eliminare a acesteia.
Att apariia abaterii ct i a

procesului de eliminare a acesteia sunt

fenomene care se desfoar n timp datorit ntrzierii implicate de

trasmisia informaiei pe suportul constituit de diferitele procese fizice, cum
sunt: transfer de energie i mas, fenomene electromagnetice etc. Din
aceast cauz se spune c sistemul prezint inerie n funcionare sau, mai
pe scurt, sistemul are inerie. De exemplu, pentru cuptoarele tubulare
ntlnite astzi n practic, durata regimurilor tranzitorii, expresie a
prezenei ineriei, este de ordinul 1520 minute.

1.4. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie

n figura 1.5-a se prezint un sistem automat care, n mod similar celui din figura
1.4, asigur nclzirea unui produs de la temperatura Tip la temperatura Te. Spre
deosebire ns de sistemul anterior, la sistemul din figura 1.5-a debitul produsului supus
ncalzirii prezint variaii nsemnate i permanente. Acesta este, de exemplu, cazul
cuptoarelor tubulare a cror alimentare se face pe baza unor coloane de fracionare la
care nivelul este reglat automat. Din componena acestui sistem fac parte: traductorul de
debit FT, regulatorul TC, robinetul de reglare RR i cuptorul tubular. La modificarea
debitului produsului Qip, s presupunem c a crescut, traductorul de debit FT va trasmite
un semnal corespunztor regulatorului. Acesta efectueaz calculele necesare pentru
stabilirea noului debit de gaze combustibile necesar, astfel nct temperatura de ieire a
produsului din cuptor Te s nu se modifice de la valoarea de referin Ti.

1. Legile reglrii automate

7

Automatizarea proceselor chimice partea I

Fig. 1.5-a. Sistem automat bazat pe legea reglrii dup perturbaie.

Rezulatatul calculului se concretizeaz printr-o comand corespunztoare asupra
debitului de combustibil, executat prin intermediul robinetului de reglare. Observatii:
1. Deoarece i fucionarea acestui sistem se face fr intervenia unui
operator uman, se poate afirma c i acesta este un automat.
2. Automatul din figura 1.5-a are aceleai mrimi de intrare i ieire ca i cel
anterior, temperaturile Ti i Te. n cee ce privete vectorul perturbaie se
poate spune acelai lucru, cu singura observaie ns c debitul de produs
Qip prezint variaii mult mai mari i mai frecvente. La acest sistem
lipsete legtura invers, mrimea de ieire Te nu mai este adus la
intrarea sistemului pentru a fi comparat cu Ti, figura 1.5-b. Exist ns o
alt conexiune i anume aceea de la perturbaia Qip la regulatorul TC i de
aici la debitul gazului combustibil.Aceast conexiune denumit n
literatura englezo-american feed forward, are un rol hotrtor n
funcionarea automatului. n adevr, ori de cte ori apare o perturbaie a
debitului de produs Qip, nainte ca ea s se manifeste asupra procesului
prin modificarea temperaturii Te, conexiunea alctuit din traductor,
regulator, robinet de reglare acioneaz asupra debitului de gaz

1. Legile reglrii automate

8

Automatizarea proceselor chimice partea I

combustibil pentru a compensa efectul perturbaiei.Dac aceast

conexiune este riguros alctuit, atunci efectul perturbaiei debit de
produs Qip i numai al acestei perturbaii, asupra temperaturii de ieire Te
este complet compensat.Acesta este o expresie a manifestrii legii reglrii
dup perturbaie.

Fig. 1.5-b. Schema bloc a sistemului automat cu aciune dup perturbaie.

3. n comparaie cu sistemul din figura 1.4-a, prezentul sistem nu mai este
inchis, ci este un sistem deschis (open-loop). n adevr, o perturbaie
aprut este transmis simultan pe canalul perturbaie proces mrime
de ieire Te i pe canalul traductor regulator element de execuie gaz
combustibil proces mrime de ieire Te, fr a se mai ntoarce n nici
un fel efectul ei n punctul iniial, n locul de amplasare al traductorului,
aa cum este cazul la sistemul nchis.
4. Automatul din figura 1.5-a menine egalitatea Te = Ti numai pentru
aciunea unei singure componente a vectorului perturbaie i anume
debitul de produs Qip. Pentru toate celelalte componente ale vectorului xp
sistemul nu mai reacionez. S considerm, de exemplu, numai variaia
temperaturii Tip de intrare a produsului. Dac aceast temperatura crete,
atunci temperatura de ieire a produsului Te va crete fr ca sistemul s
sesizeze aceasta. De aici rezult c n practic, sistemele bazate pe
compensarea numai a anumitor perturbaii nu pot asigura meninerea
mrimii de ieire xe la valoarea de referin dorit. Aceasta este un neajuns
considerabil al sistemului deschis n raport cu sistemul nchis.

1. Legile reglrii automate

9

Automatizarea proceselor chimice partea I

5. Sistemele deschise realizabile fizic elimin efectul perturbaiilor luate n

consideraie, fr a mai aprea abateri ale mrimii de ieire i de aici
necesitatea trecerii unui anumit timp pentru eliminarea acestora.
Compensarea efectului perturbaiei se face simultan cu aciunea sa asupra
sistemului. Este evident c, sub acest aspect, sistemul automat bazat pe
legea reglrii dup perturbaie este superior sistemului automat bazat pe
legea reglrii dupa abatere.

1.5. Sisteme automate combinate

Exist i sisteme automate a cror funcionare se bazeaz att pe legea reglrii
dupa abatere ct i pe legea reglrii dup perturbaie. n figura 1.6 este prezentat un
asemenea sistem automat combinat.

Fig. 1.6. Sistem de reglare automat cu aciune combinat.

Marele avantaj al sistemul combinat rezult din cumularea avantajelor celor
dou tipuri de sisteme automat: aciune rapid pentru perturbaia luat sub observaie,
debitul de produs n cazul de fa, i eliminarea abaterii Ti Te generate de toate
celelalte componente ale vectorului perturbaiei xp. Dupa cum se observ din figur,
1. Legile reglrii automate
10

Automatizarea proceselor chimice partea I

sistemul combinat are n componena sa toate elementele celor dou sisteme luate
separat, la care se adaug blocul sumator BS care nsumeaz efectele de pe cele dou
canale de intrare, permind astfel funcionarea sistemului dup perturbaie, dup
abatere i dup ambele simultan.
1.6. Probleme i ntrebri
1.6.1. Ce este un sistem ?
1.6.2. Ce este o lege de reglare ?
1.6.3. Cte legi de reglare sunt cunoscute ?
1.6.4. Definii legea reglrii dup abatere.
1.6.5. Ce este abaterea ?
1.6.6. Dati exemplu de sistem automat de reglare bazat pe legea reglarii dupa abatere.
1.6.7. Care sunt avantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup abatere ?
1.6.8. Care sunt dezavantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup
abatere ?
1.6.9. Definii legea reglrii dup perturbatie.
1.6.10. Ce este perturbatia ?
1.6.11. Dati exemplu de sistem automat de reglare bazat pe legea reglarii dupa
perturbatie.
1.6.12. Care sunt avantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup
perturbatie ?
1.6.13. Care sunt dezavantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup
perturbatie ?

1. Legile reglrii automate

11