APCh 1 PDF

Universitatea Petrol Gaze din Ploieti
Cristian Ptrcioiu
Automatizarea proceselor chimice

- Partea I
Ploieti
2013
Automatizarea proceselor chimice partea I
Cuprins
1. Legile reglrii automate
1.1. Noiunea de sistem
1.2. Legi de reglare
1.3. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup abatere
1.4. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie
1.5. Sisteme automate combinate
1.6. Probleme i ntrebri
1
1
2
5
7
10
11
2. Statica i dinamica sistemelor

2.1. Modele i caracteristici statice
2.2. Modele i caracteristici dinamice
2.3. Rezolvarea analitic a ecuaiilor difereniale ordinare
2.3.1. Rezolvarea ecuaiilor exprimate n variabile i fr condiii
iniiale nule
2.3.2. Rezolvarea ecuaiilor exprimate n abaterile variabilelor i
condiii iniiale nule
12
12
14
16
16
3. Modelarea i simularea dinamic a unor sisteme chimice simple

3.1. Modelarea i simularea acumulrii unui lichid. Cazul Qe = ct .
3.1.1. Modelarea matematic a procesului
3.1.2. Soluionarea modelului matematic
3.2. Modelarea i simularea acumulrii unui lichid. Cazul Qe = f (H )
3.3. Metode de soluionare a ecuaiei difereniale. Liniarizarea ecuaiei
3.4. Metode de soluionare a ecuaiei difereniale neliniare
25
25
26
27
29
31
35
39
4. Traductoare de debit
4.1. Traductorul de debit cu diafragm
4.1.1. Metoda micorrii locale a seciunii de curgere
4.1.2. Relaii de calcul
4.1.3. Elementul primar diafragma
4.2. Traductoare Coriolis
40
40
40
41
43
46
54
20
24
5. Traductoare de temperatur, nivel i pH

5.1 Traductoare de temperatur
5.1.1 Traductoare termoelectrice
5.1.2. Traductoare termorezistive
5.2 Traductoare de nivel
5.2.1. Traductorul cu plutitor
5.2.2. Traductorul cu imersor
5.2.3. Traductoare radioactive
5.2.4 Traductoare bazate pe dependenta presiunii hidrostatice
cu nivelul
5.3 Traductorul de pH
5.4 Probleme i ntrebri
55
55
55
60
63
64
64
66
67
6. Regulatoare
6.1. Tipuri de regulatoare
6.2 Regulatorul bipoziional (tip releu)
6.3 Regulatorul proporional
6.4 Regulatorul integrator
6.5 Regulatorul proporional integrator
6.6 Regulatorul proporional derivator
6.7 Regulatorul proporional integrator derivator
75
75
76
77
80
82
82
84
85
7. Robinete de reglare
7.1 Locul elementului de execuie n sistemul de reglare automat
7.2 Structura elementelor de execuie tip robinet de reglare
7.3 Modelarea elementelor de execuie tip robinet de reglare
7.3.1 Caracteristica intrinsec a organului de reglare
7.3.2 Caracteristica de lucru a organului de reglare
7.3.3 Soluii asociate caracteristicii de lucru a organului de
reglare
7.4 Tipuri de robinete de reglare
7.5 Dimensionarea i alegerea robinetelor de reglare
87
87
88
91
91
94
96
Bibliografie
69
74
98
105
109
110
Modulul 1
Legile reglrii automate
Obiective
Prezentarea noiunii de sistem
Legea reglrii dup abatere
Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup abatere
Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie
Sisteme automate combinate
1.1. Noiunea de sistem

n toate tiinele noiunea de sistem constituie o categorie fundamental.
Cteva exemple n acest sens sunt:
organismul viu, sistemul solar (pentru natur);
un proces chimic, o masin, un sistem automat (pentru tehnic);
formaiunea social-economic pentru societate;
sistemul axiomelor geometriei euclidiene, sistemul axiomelor probabilitaii,
sistemele filosofice (pentru cunoatere).
Toate aceste concepte permit sublinierea rolului de prim nsemntate al noiunii
de sistem. nceputurile cercetrii sistemelor dateaz din antichitate;n secolele XVII i
XVIII s-a lrgit sfera sistemelor concrete cercetate. Crearea teoriei generale a sistemelor
este totui de dat recent i anume aparine secolului XX. n cadrul acestei teorii
generale, sistemul este definit drept o colectivitate de elemente aflate n
interdependen, cruia i sunt specifice o anumit organizare i un anumit scop.
O categorie important de sisteme, cum sunt de exemplu organismele vii,
anumite sisteme tehnice, posed proprietatea de autoreglare. n aceste sisteme,
fenomenul de transmitere i prelucrare a informaiei sunt eseniale. coala lui Norbert
Wiener a ajuns la concluzii importante privind unitatea acestora. Pe baza cercetrilor
mai recente au fost puse experimental n eviden dou legi fundamentale pentru aceast
1
categorie de sisteme i anume legea reglrii dup abatere i legea reglrii dup
perturbaie.
1.2. Legi de reglare

Legea reglrii dup abatere exprim faptul c un sistem i compar n
permanen starea lui curent cu o anumit stare de referin i acioneaz pentru
eliminarea diferenei dintre cele dou stri, a abaterii ivite.
Abaterile care intervin n starea sistemului se datoreaz efectului continuu al
perturbaiilor care pot fi att externe ct i interne sistemului. n procesul complex de
eliminare a abaterii ivite, sistemul va atinge n final o nou stare permanant,
caracterizat printr-o nlturare complet sau numai parial a abaterii. Acesta
depinde,bineneles, de gradul de perfeciune al structurii interne a sistemului respectiv.
Prin cteva exemple luate din domenii diferite vor fi puse n eviden modul
concret prin care se manifest legea reglrii dup abatere.
Exemplul 1. ntr-un organism viu, sistemul vederii trebuie s formeze pe retin
imagini vizuale normale, indiferent dac sursa de lumin este mai mult sau mai puin
intens sau dac obiectul este mai mult sau mai puin ndeprtat. Imaginea vizual
normal, referina, este prescris pe celule dintr-o zon determinat a creierului
mijlociu, zon n care se face i comparaia cu imaginea vizual curent, figura 1.1.
Fig. 1.1. Schema bloc a procesului vizual.

Dac la un moment dat, de exemplu, sursa de lumin este mai puternic, atunci
imaginea de pe retin se abate de la cea normal i drept consecin nervul optic va
transmite creierului mijlociu informaii despre sensul i mrimea abaterii. n urma
comparaiei cu imaginea vizual de referin, normal, creierul elaboreaz comenzi

2
asupra irisului pentru micorarea diametrului pupilei astfel nct fluxul luminos pe
cristalin s scad i cu aceasta imaginea de pe retin s revin la normal. Aadar, n
urma aciunii perturbaiei creterea intensitii sursei luminoase a aprut o abatere
de la imaginea vizual de referin pe care sistemul, prin aciune proprie a nlturat-o.
Exemplul 2. Urmtorul exemplu se refer la procesul tehnico-economic dintr-o
ntreprindere, figura 1.2. Printr-un procedeu relativ complex, ntreprinderea i fixeaz
planul de producie pe o anumit perioad de timp. Acest plan de producie, cu
indicatorii si prevazui, constituie referina n raport cu care ntreprinderea i compar
continuu modul n care lucreaz.
Fig. 1.2. Schema bloc simplificat a unei ntreprinderi.

n urma analizei temeinice a planului, referina sistemului, conducerea
ntreprinderii stabilete sarcini, comenzi, pentru secii respectiv instalaii tehnologice.
Rezultatele obinute n instalaiile tehnologice sunt prelucrate i pe canale de informare
bine precizate sunt transmise conducerii ntreprinderii. Conducerea ntreprinderii
compar continuu rezulatatele, starea curent a ntreprinderii, cu cifrele de referin i in
funcie de abaterile ivite, de un sens sau altul, intervine prin corecii asupra comenzilor
date. Abaterile care apar se datoresc numeroaselor perturbaii sub aciunea crora i
desfoar activitatea ntreprinderea. Asemenea perturbaii pot fi: piaa de aprovizionare
cu materii prime i piaa de desfacere a produselor, condiiile meteorologice etc.
Conducerea ntreprinderii acioneaz astfel nct ea indeplinete rolul de regulator n
acest proces informaional.
n figura 1.3. este prezentat o schem bloc de desfurare a activitii unei
ntreprinderi atunci cnd sunt luate n considerare perturbaiile pieii de desfacere. n
acest caz, nainte ca activitatea ntreprinderii s se abat de la starea normal sub
3
aciunea perturbaiilor, conducerea va lua msurile necesare pentru a prentmpina

efectele nedorite. Aceasta este posibil datorit canalelor de informare anticipat a
conducerii despre starea evolutiv a pieei de desfacere. Dac intregul sistem este bine
alctuit, atunci efectul perturbaiilor va fi complet compensat de comenziile elaborate de
conducerea ntreprinderii.
Fig. 1.3. Schema bloc a unei ntreprinderi cnd se acioneaz dup perturbaiile pieei.
Funcionarea sistemului prezentat n figura 1.3 este manifestarea legii reglrii
dup perturbaie. Aceast lege exprim faptul c anumite sisteme, pe baza observrii
continui a perturbaiilor la care sunt supuse, iau msuri de compensare a efectului
perturbaiilor simultan cu aciunea acestora, astfel nct starea curenta a sistemului s
nu se abat de la starea de referin.
Sistemele evoluate i desfoar activitatea pe baza ambelor legi, ceea ce
conduce la atingerea unor indici calitativi superiori. La prima vedere, sistemele care i
desfoar activitatea pe baza legii reglrii dup perturbaie sunt superioare celor bazate
pe legea reglrii dup abatere deoarece n funcionarea lor numai apar abateri. n
realitate este foarte dificil pentru un sistem s menin sub observaie continu toate
perturbaiile care acioneaz asupra sa i s le anticipeze efectul. Dac s-ar realiza
aceasta, sistemul ar deveni mult prea complicat. Din aceast cauz organizarea
sistemului pe baza ambelor legi, n sensul ca pentru principalele perturbai acesta s
acioneze conform legii reglrii dup perturbaie, iar pentru toate celelalte conform legii
reglrii dup abatere, conduce la soluii viabile, competitive. Asemenea sisteme sunt
foarte numeroase la organismele vii, n general, i n mod special la organismul uman,
care prezint de fapt cea mai evoluat autoorganizare din cele cunoscute. Studiul acestor
aspecte ale sistemelor, prezentate foarte succint n acest paragraf constituie obiectul
4
ciberneticii. n cele ce urmeaz ne vom mrgini la sistemele tehnice care constituie n

general obiectul ciberneticii tehnice i n particular al automaticii.
1.3. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup abatere
Fie sistemul din figura 1.4-a, cu ajutorul cruia se realizeaz nclzirea unui
produs de la temperatura Tip la temperatura Te. Din componena sistemului fac parte un
cuptor tubular, un traductor de temperatur TT, un regulator TC i un robinet de reglare
RR. Sistemul trebuie s funcioneze astfel nct temperatura produsului la ieirea din
cuptor Te s fie egal cu temperatura de referin, prescis, Ti.
Fig. 1.4-a. Sistem automat bazat pe legea reglrii dup abatere.

Dac temperatura de ieire a produsului Te deviaza de la valoarea de referin Ti,
prescris regulatorului TC, atunci regulatorul va comanda prin robinetul de reglare RR
debitul de gaze Qg, astfel nct temperatura Te s fie readus la valoarea de referin.
Observaii:
1. Funcionarea sistemului din figura 1.4-a, prin care se realizeaz meninerea
temperaturii Te la valoarea Ti, se desfoar fr intervenia unui operator
uman. Acesta este un sistem automat (SA) sau mai pe scurt, un automat. n
mod curent se numete sistem de reglare automat (SRA) deoarece
regleaz o mrime dat la o valoare prescris, de referin.

5
2. Automatul din figura 1.4-a, are drept mrime de intrare temperatura de

referin Ti i mrime de ieire valoarea curent a temperaturii de ieire Te,
ceea ce se poate observa i pe schema structural din figura 1.4-b.
Fig. 1.4-b. Schema bloc a sistem automat bazat pe legea reglrii dup abatere.
3. n afar de acestea, asupra automatului acioneaz vectorul perturbaie cu
componentele: Qip, xip, Tip, xig i Pg. Dac una din componentele vectorului
perturbaie se modific, atunci valoarea temperaturii Te se abate de la
valoarea de referin Ti. Datorit legturii inverse (feedback) stabilite prin
traductorul T, mrimea de ieire Te este adus la intrarea regulatorului TC
care o compar cu valoarea de referin Ti, punndu-se astfel n eviden
abaterea Ti Te. Regulatorul va emite comenzi xc care, prin intermediul
elementului de execuie EE (echivalentul robinetului de reglare), vor
aciona asupra procesului (cuptorul tubular), mai exact asupra debitului
gazelor combustibile Qg pn cnd este restabilit egalitatea Te=Ti*.
Rezult aadar c acest sistem automat i bazeaz funcionarea pe legea
reglrii dup abatere.
4. Prin modul n care sunt conectate elementele sistemului, traductorul
regulatorul, elementul de execuie i procesul, a fost realizat un sistem
informaional nchis sau mai scurt un sistem nchis (closed-loop). n
adevr, este uor de urmrit c o perturbaie intervenit este transmis
ntregului sistem pn cnd aciunea acesteia este anihilat.
5. Datorita legii pe care i bazeaz funcionarea, automatul din figura 1.4-a
menine egalitatea Te=Ti indiferent de canalul pe care se manifest
6
perturbaia. n adevr, indiferent care ar fi perturbaia (debitul produsului,

compoziia produsului, presiunea gazelor), efectul ei produce n final o
abatere Ti Te pe care sistemul o va elimina.
6. Sistemul din figura 1.4-a, prin modul n care este structurat, presupune n
funcionarea sa apariia abaterii i apoi a aciunii de eliminare a acesteia.
Att apariia abaterii ct i a
procesului de eliminare a acesteia sunt
fenomene care se desfoar n timp datorit ntrzierii implicate de

trasmisia informaiei pe suportul constituit de diferitele procese fizice, cum
sunt: transfer de energie i mas, fenomene electromagnetice etc. Din
aceast cauz se spune c sistemul prezint inerie n funcionare sau, mai
pe scurt, sistemul are inerie. De exemplu, pentru cuptoarele tubulare
ntlnite astzi n practic, durata regimurilor tranzitorii, expresie a
prezenei ineriei, este de ordinul 1520 minute.
1.4. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie

n figura 1.5-a se prezint un sistem automat care, n mod similar celui din figura
1.4, asigur nclzirea unui produs de la temperatura Tip la temperatura Te. Spre
deosebire ns de sistemul anterior, la sistemul din figura 1.5-a debitul produsului supus
ncalzirii prezint variaii nsemnate i permanente. Acesta este, de exemplu, cazul
cuptoarelor tubulare a cror alimentare se face pe baza unor coloane de fracionare la
care nivelul este reglat automat. Din componena acestui sistem fac parte: traductorul de
debit FT, regulatorul TC, robinetul de reglare RR i cuptorul tubular. La modificarea
debitului produsului Qip, s presupunem c a crescut, traductorul de debit FT va trasmite
un semnal corespunztor regulatorului. Acesta efectueaz calculele necesare pentru
stabilirea noului debit de gaze combustibile necesar, astfel nct temperatura de ieire a
produsului din cuptor Te s nu se modifice de la valoarea de referin Ti.

7
Fig. 1.5-a. Sistem automat bazat pe legea reglrii dup perturbaie.

Rezulatatul calculului se concretizeaz printr-o comand corespunztoare asupra
debitului de combustibil, executat prin intermediul robinetului de reglare. Observatii:
1. Deoarece i fucionarea acestui sistem se face fr intervenia unui
operator uman, se poate afirma c i acesta este un automat.
2. Automatul din figura 1.5-a are aceleai mrimi de intrare i ieire ca i cel
anterior, temperaturile Ti i Te. n cee ce privete vectorul perturbaie se
poate spune acelai lucru, cu singura observaie ns c debitul de produs
Qip prezint variaii mult mai mari i mai frecvente. La acest sistem
lipsete legtura invers, mrimea de ieire Te nu mai este adus la
intrarea sistemului pentru a fi comparat cu Ti, figura 1.5-b. Exist ns o
alt conexiune i anume aceea de la perturbaia Qip la regulatorul TC i de
aici la debitul gazului combustibil.Aceast conexiune denumit n
literatura englezo-american feed forward, are un rol hotrtor n
funcionarea automatului. n adevr, ori de cte ori apare o perturbaie a
debitului de produs Qip, nainte ca ea s se manifeste asupra procesului
prin modificarea temperaturii Te, conexiunea alctuit din traductor,
regulator, robinet de reglare acioneaz asupra debitului de gaz

8
combustibil pentru a compensa efectul perturbaiei.Dac aceast

conexiune este riguros alctuit, atunci efectul perturbaiei debit de
produs Qip i numai al acestei perturbaii, asupra temperaturii de ieire Te
este complet compensat.Acesta este o expresie a manifestrii legii reglrii
dup perturbaie.
Fig. 1.5-b. Schema bloc a sistemului automat cu aciune dup perturbaie.

3. n comparaie cu sistemul din figura 1.4-a, prezentul sistem nu mai este
inchis, ci este un sistem deschis (open-loop). n adevr, o perturbaie
aprut este transmis simultan pe canalul perturbaie proces mrime
de ieire Te i pe canalul traductor regulator element de execuie gaz
combustibil proces mrime de ieire Te, fr a se mai ntoarce n nici
un fel efectul ei n punctul iniial, n locul de amplasare al traductorului,
aa cum este cazul la sistemul nchis.
4. Automatul din figura 1.5-a menine egalitatea Te = Ti numai pentru
aciunea unei singure componente a vectorului perturbaie i anume
debitul de produs Qip. Pentru toate celelalte componente ale vectorului xp
sistemul nu mai reacionez. S considerm, de exemplu, numai variaia
temperaturii Tip de intrare a produsului. Dac aceast temperatura crete,
atunci temperatura de ieire a produsului Te va crete fr ca sistemul s
sesizeze aceasta. De aici rezult c n practic, sistemele bazate pe
compensarea numai a anumitor perturbaii nu pot asigura meninerea
mrimii de ieire xe la valoarea de referin dorit. Aceasta este un neajuns
considerabil al sistemului deschis n raport cu sistemul nchis.

9
5. Sistemele deschise realizabile fizic elimin efectul perturbaiilor luate n

consideraie, fr a mai aprea abateri ale mrimii de ieire i de aici
necesitatea trecerii unui anumit timp pentru eliminarea acestora.
Compensarea efectului perturbaiei se face simultan cu aciunea sa asupra
sistemului. Este evident c, sub acest aspect, sistemul automat bazat pe
legea reglrii dup perturbaie este superior sistemului automat bazat pe
legea reglrii dupa abatere.
1.5. Sisteme automate combinate

Exist i sisteme automate a cror funcionare se bazeaz att pe legea reglrii
dupa abatere ct i pe legea reglrii dup perturbaie. n figura 1.6 este prezentat un
asemenea sistem automat combinat.
Fig. 1.6. Sistem de reglare automat cu aciune combinat.

Marele avantaj al sistemul combinat rezult din cumularea avantajelor celor
dou tipuri de sisteme automat: aciune rapid pentru perturbaia luat sub observaie,
debitul de produs n cazul de fa, i eliminarea abaterii Ti Te generate de toate
celelalte componente ale vectorului perturbaiei xp. Dupa cum se observ din figur,
10
sistemul combinat are n componena sa toate elementele celor dou sisteme luate
separat, la care se adaug blocul sumator BS care nsumeaz efectele de pe cele dou
canale de intrare, permind astfel funcionarea sistemului dup perturbaie, dup
abatere i dup ambele simultan.
1.6.1. Ce este un sistem ?
1.6.2. Ce este o lege de reglare ?
1.6.3. Cte legi de reglare sunt cunoscute ?
1.6.4. Definii legea reglrii dup abatere.
1.6.5. Ce este abaterea ?
1.6.6. Dati exemplu de sistem automat de reglare bazat pe legea reglarii dupa abatere.
1.6.7. Care sunt avantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup abatere ?
1.6.8. Care sunt dezavantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup
abatere ?
1.6.9. Definii legea reglrii dup perturbatie.
1.6.10. Ce este perturbatia ?
1.6.11. Dati exemplu de sistem automat de reglare bazat pe legea reglarii dupa
perturbatie.
1.6.12. Care sunt avantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup
perturbatie ?
1.6.13. Care sunt dezavantajele sistemelor automate bazate pe legea reglrii dup
perturbatie ?

11
Modulul 2
Statica i dinamica sistemelor
Obiective
Principii privind statica sistemelor
Modele i caracteristici dinamice
Rezolvarea ecuaiilor exprimate n variabile fr condiii iniiale nule
Rezolvarea ecuaiilor exprimate n abaterile variabilelor i condiii
iniiale nule
2.1. Modele i caracteritici statice

Se consider sistemul monovariabil prezentat n figura 2.1. Prin definiie se
numete model matematic n regim staionar dependena
y = f (u ) ,
(2.1)
unde u reprezint mrimea de intrare iar y mrimea de ieire.
Fig. 2.1. Sistem monovariabil.

Starea staionar reprezint starea sistemului monovariabil n care att mrimea
de intrare u ct i mrimea de ieire y sunt constante n timp. Reprezentarea grafic a
modelului matematic (2.1) pentru sistemul din figura 2.1 poart numele de
caracteristic static. n funcie de forma matematic a relaiei (2.1), caracteristica
static poate fi liniar sau neliniar.

12
Un exemplu de caracteristic static liniar este caracteristica static a unui

termocuplu. Modelul matematic n regim staionar este
U = (T T0 ) ,
(2.2)
n care este coeficientul Seebeck relativ la conductorii din care este construit
termocuplul, T temperatura de msurat (temperatura captului jonciunii calde), T0
temperatura de referin (temperatura capetelor libere). Pentru T0 = 0 C , caracteristica
static este ilustrat n figura 2.2.
n cazul n care forma matematic a relaiei (2.1) este neliniar, reprezentarea
grafic a acestei dependene se numete caracteristic static neliniar. Exemplul clasic
al unei caracteristici neliniare este dat de elementul sensibil diafragma din cadrul unui
sistem de msurare a debitului. Modelul matematic al diafragmei este dat de relaia
P = k Qv2 ,
(2.3)
unde P reprezint diferena de presiune generat de diafragm la curgerea fluidului,

k constant de curgere specific diafragmei, Qv - debitul volumic care trece prin
diafragm. n figura 2.4 este prezentat caracteristica static neliniar a diafragmei.
Fig. 2.2. Caracteristica static a unui termocuplu.

13
Fig. 2.3. Caracteristica static a diafragmei.
2.2. Modele i caracteristici dinamice

Se consider acelai sistem monovariabil prezentat n figura 2.1. Prin model
matematic n regim dinamic se nelege dependena
y = f (u , t ) ,
(2.4)
unde u reprezint mrimea de intrare, y mrimea de ieire iar t este timpul.

Starea dinamic reprezint starea sistemului monovariabil n care mrimea de
intre u i mrimea de ieire y se modific n raport cu timpul.
Expresia concret a modului matematic n regim dinamic este ecuaia
diferenial n raport cu timpul. Sunt cunoscute mai multe tipuri de ecuaii difereniale
asociate sistemelor monovariabile, cele mai reprezentative fiind ecuaia diferenial de
ordinul 1 i ecuaia diferenial de ordinul 2:
dy
+ y = bu ;
dt
a2
(2.5)
d2y
dy
+ a1
+ y = bu .
2
dt
dt
(2.6)

14
n figura 2.4 este prezentat dinamica elementului aperiodic de ordinul 1, descris

prin ecuaia diferenial (2.5).
Fig. 2.4. Dinamica unui element aperiodic de ordinul 1.

Modelul dinamic (2.6) are ca reprezentare grafic imaginea din figura 2.5. Dac
se exprim ecuaia diferenial (1.6) sub forma
a
d2y
dt
+ 2 a
dy
+ y = bu ,
dt
(2.7)
n care reprezint factorul de amplificare, tipul de rspuns poate fi: periodic sau
neperiodic, amortizat sau neamortizat. Pentru 1 rspunsul este aperiodic iar pentru
< 1 rspunsul este periodic. Dac = 0 , rspunsul este oscilatoriu, fiind caracteristic
sistemelor fr pierderi prin frecare.

15
Fig. 2.5. Dinamica elementului aperiodic de ordinul 2.
2.3. Rezolvarea analitic a ecuaiilor difereniale ordinare

Rezolvarea analitic este posibil pentru ecuaiile difereniale de ordinul 1
(ecuaii ordinare). Pentru acest tip de ecuaii difereniale sunt cunoscute dou forme:
a) forma caracterizat prin conii iniiale nenule;
b) forma caracterizat prin condiii iniiale nule.
2.3.1. Rezolvarea ecuaiilor exprimate n variabile
i fr condiii iniiale nule
Se consider ecuaia diferenial ordinar
dy
+ y = bu ,
dt
(2.7)
n care u reprezint mrimea de intrare, y mrimea de ieire iar t timpul.

Ecuaia diferenial (2.7) este nsoit de condiia iniial nenul
y (0 ) = y 0 .
(2.8)
Soluia analitic a unei ecuaii difereniale ordinare este o funcie de forma
y (t ) = y om (t ) + y p (t ) ,
(2.9)
unde y om (t ) este soluia ecuaiei omogene iar y p (t ) - soluia particular dependent de

condiia iniial.

16
Ecuaia omogen asociat ecuaiei difereniale (2.7) are forma
dy
+ y = 0.
dt
(2.10)
Soluia ecuaiei omogene este determinat prin metoda separrii variabilelor,

etapele de calcul fiind urmtoarele:
Se separ succesiv variabila dependent (mrimea de ieire) de variabila

independent (timpul):
dy
= y ;
dt
dy
1
= y;
dt
a
dy
1
= dt .
y
a
(2.11)
Se integreaz ecuaia diferenial (2.10):
dy
1
= dt ;
y
a
1
ln y = t + C ;
a
y = Ce
1
t
a ,
(2.12)
unde C este o constant de integrare.

Soluia ecuaiei omogene este
y om (t ) = C e
1
t
a
(2.13)
Ecuaia particular este de forma membrului drept al ecuaiei difereniale (2.1),

respectiv
y p (t ) = b u .
(2.14)
Introducnd (2.13) i (2.14) n soluia (2.9) se obine
y (t ) = C e
1
t
a
+ bu .
(2.15)
Constanta de integrare C poate fi calculat din condiia iniial (2.8), rezolvnd

sistemul

17
y (0 ) = y 0
0
y (0 ) = C e + b u
(2.16)
Soluia sistemului i implicit valoarea constantei de integrare C va fi

C = y0 b u .
(2.17)
Introducnd expresia (2.17) a constantei de integrare n soluia (2.16) se obine

forma final a soluiei ecuaiei difereniale (2.7)
1
1
t
t
a
y (t ) = b u 1 e
+ y0 e a .
(2.18)
Exemplul 2.1. Se consider ecuaia diferenial
dT
+ T = 10 Qc
dt
(2.19)
i variaia mrimii de intrare Qc n raport cu timpul, figura 2.5.
Fig. 2.5. Dinamica mrimii de intrare.

Condiia iniial a ecuaiei difereniale (2.19) este calculat cu relaia
T (0 ) = 10Qc (0 ) = 100C .
Ecuaia omogen asociat ecuaiei difereniale (2.19) este
4
dT
+T = 0,
dt
a crei soluie (2.13) se particularizeaz la forma

Tom (t ) = C e
t
4.
Soluia particular este calculat cu relaia (2.14) i utiliznd datele din figura
2.5
T p (t ) = 10 Qc
=10 15 = 150C .
n aceste condiii, soluia ecuaiei difereniale (2.19) devine

18
T (t ) = C e
t
4
+ 150 .
Din condiia iniial este determinat valoarea constatei de integrare, relaia

(2.17), respectiv
C = T (0 ) T p (t ) = 100 150 = 50C .
Forma final a soluiei ecuaiei difereniale (2.19) este
T (t ) = 50 e
t
4
+ 150 .
[C]
(2.20)
Reprezentarea grafic a funciei (2.20) este prezentat n figura 2.6.
Fig. 2.6. Graficul asociat funciei (2.20).

n tabelul 2.1. sunt prezentate valori ale soluiei ecuaiei difereniale (2.20)
pentru un set de valori ale variabilei timp. Dup cum se observ, timpul variaz ntre 0
i valoarea 16, valoare reprezentnd de patru ori multiplul coeficientului derivatei din
ecuaia diferenial (2.19).

19
Tabelul 2.1
Valori ale soluiei ecuaiei difereniale (2.19)
Nr.
Timp
Temperatur
Crt.
[min]
[C]
1
2
3
4
5
t=0
t=a=4
t = 2a = 8
t = 3a = 12
t = 4a = 16
100,0
131,6
143,2
147,5
149,1
T (t )
Tmax
[%]
0,0
63,2
86,4
95,0
98,1
Valorile intermediare reprezint la rndul lor multiplii ai valorii aceluiai

coeficient. Pentru aceste valori ale variabilei timp a fost calculat valoarea absolut i
valoarea relativ a temperaturii. Se observ c pentru o valoare a timpului egal cu
triplul valorii coeficientului derivatei din ecuaia diferenial, valoarea relativ este 95%
din valoarea total iar pentru o valoare a timpului egal cu cvadruplul valorii
coeficientului derivatei se obine o valoare relativ de 98,1%. Aceste calcule
demonstreaz faptul c regimul tranzitoriu poate fi considerat o valoare egal cu triplul
sau cel mult cvadruplul valorii coeficientului derivatei din ecuaia diferenial.
Din acest motiv, n dinamica sistemelor, coeficientul derivatei de ordinul I al
ecuaiei difereniale poart numele de constant de timp.
2.3.2. Rezolvarea ecuaiilor exprimate n abaterile variabilelor

i condiii iniiale nule
Se consider ecuaia diferenial ordinar
a
dy
+ y = b u ,
dt
(2.21)
n care u reprezint mrimea de intrare, y mrimea de ieire iar t timpul.

Ecuaia diferenial (2.21) este nsoit de condiia iniial nul
y (0 ) = 0 .
(2.22)
Soluia analitic a acestei ecuaii difereniale ordinare este o funcie de forma

20
y (t ) = y om (t ) + y p (t ) ,
(2.23)
unde y om (t ) este soluia ecuaiei omogene iar y p (t ) - soluia particular dependent

de condiia iniial.
Ecuaia omogen asociat ecuaiei difereniale (2.21) are forma
a
dy
+ y = 0 .
dt
(2.24)
Soluia ecuaiei omogene este determinat tot prin metoda separrii variabilelor,
etapele de calcul fiind urmtoarele:
Se separ succesiv variabila dependent (mrimea de ieire) de variabila

independent (timpul):
dy
= y ;
dt
dy
1
= y ;
dt
a
dy
1
= dt .
y
a
(2.25)
Se integreaz ecuaia diferenial (2.24):
dy
1
= dt ;
y
a
1
ln y = t + C ;
a
y = C e
1
t
a ,
(2.26)
unde C este o constant de integrare.

Soluia ecuaiei omogene este
y om (t ) = C e
1
t
a .
(2.27)
Ecuaia particular este de forma membrului drept al ecuaiei difereniale (2.21),

respectiv
y p (t ) = b u .
(2.28)
Introducnd (2.7) i (2.8) n soluia (2.3) se obine
y (t ) = C e
1
t
a
+ b u .
(2.29)

21
Constanta de integrare C poate fi calculat din condiia iniial (2.22), rezolvnd

sistemul
y (0 ) = 0
0
y (0 ) = C e + b u
(2.30)
Soluia sistemului i implicit valoarea constantei de integrare C va fi

C = 0 b u = bu .
(2.31)
Introducnd expresia (2.31) a constantei de integrare n soluia (2.29) se obine

forma final a soluiei ecuaiei difereniale (2.21)
1
y (t ) = b u 1 e a .
(2.32)
Exemplul 2.2. Se consider ecuaia diferenial
dT
+ T = 10 Qc
dt
(2.33)
i variaia mrimii de intrare Qc n raport cu timpul, figura 2.7.
Fig. 2.7. Dinamica mrimii de intrare.

Pentru a transforma mrimea de intrare Qc n variaia acesteia, Qc , este
utilizat relaia
Qc (t ) = Qc (t ) Qc (0 )
(2.34)
graficul astfel obinut n urma transformrii fiind prezentat n figura 2.8.

22
Fig. 2.8. Dinamica mrimii de intrare exprimat n abaterea variabilei.

Condiia iniial a ecuaiei difereniale (2.27) este calculat cu relaia
T (0 ) = 10 Qc (0 ) = 0C .
Ecuaia omogen asociat ecuaiei difereniale (2.33) este
dT
+ T = 0 ,
dt
a crei soluie (2.27) se particularizeaz la forma

Tom (t ) = C e
t
4.
Soluia particular este calculat cu relaia (2.28) i utiliznd datele din figura
2.8
T p (t ) = 10 Qc
=10 5 = 50C .
n aceste condiii, soluia ecuaiei difereniale (2.33) devine

T (t ) = C e
t
4
+ 50 .
Din condiia iniial este determinat valoarea constatei de integrare, relaia

(2.31), respectiv
C = 10 5 = 50C .
Forma final a soluiei ecuaiei difereniale (2.33) este
T (t ) = 50 e
t
4
+ 50 .
[C]
Reprezentarea grafic a funciei (2.35) este prezentat n figura 2.9.

23
(2.35)
Fig. 2.9. Graficul asociat funciei (2.35).

2.4.1. Ce este o caracteristic static ?
2.4.2. Ce este un model n regim staionar ?
2.4.3. Ce este o caracteristic dinamic ?
2.4.4. Ce este un model n regim dinamic ?
2.4.5. S se rezolve ecuaia diferenial

24
Modulul 3
Modelarea i simularea dinamic
a unor sisteme chimice simple
Obiective
Prezentarea conceptelor de modelare i simulare dinamic a sistemelor
Modelarea i simularea acumulrii unui lichid, cazul Qe = ct
Modelarea i simularea acumulrii unui lichid, cazul Qe = f (h )
Prezentarea metodelor de rezolvare a ecuaiilor difereniale
Introducere
Prezentul capitol are drept scop acomodarea cititorului cu aspecte ale modelrii
matematice n regim dinamic a proceselor chimice. Deoarece etapa modelrii
matematice dinamice este deseori dificil, au fost tratate numai sistemele chimice
simple. Dintre acestea se pot enumera urmtoarele:
Acumularea unui lichid, cazul Qe = ct ;
Acumularea unui lichid, cazul Qe = f (h )
3.1. Modelarea i simularea acumulrii unui lichid. Cazul Qe = ct .

Se consider procesul de acumulare prezentat n figura 3.1. Fluxul Qvi
reprezint debitul de intrare n vas, n m3/s iar fluxul Qve debitul de evacuare, exprimat
n aceleai uniti. Fluxul de ieire este caracterizat prin existena unei pompe centrifuge
i a unei rezistene hidraulice, care permite obinerea unui debit de evacuare impus.

25
Fig. 3.1. Structura procesului de acumulare a lichidului, prevzut cu pomp centrifug.

3.1.1. Modelarea matematic a procesului
Schema bloc a procesului este prezentat n figura 3.2. Mrimile de intrare sunt
debitul de intrare Qvi i debitul de ieire Qve, iar mrimea de intrare este nivelul H.
Fig. 3.2. Schema bloc a procesului de acumulare.

n regim dinamic, procesul de acumulare este descris prin relaia general de
bilan material
dm
= Qi Qe .
dt
[kg s-1]
(3.1)
Masa fluidului poate fi exprimat ca
m = V = AH ,
(3.2)
iar modelul general (3.1) devine

d ( AH )
= Qi Qe ,
dt
respectiv
A
dH
= Qi Qe .
dt
(3.3)
mprind ecuaia diferenial (3.3) prin densitatea se obine

A
dH 1
= (Qi Qe ) ,
dt

26
respectiv
dH
= Qvi Qve ,
dt
[m3 s-1]
(3.4)
unde Qvi i Qve reprezint debitele volumice ale fluxului de intrare, respectiv ieire,
exprimate n m3/s.
3.1.2. Soluionarea modelului matematic
Pentru rezolvarea ecuaiei difereniale (3.4) se aplic metoda separrii
variabilelor:
A
dH
= Qvi Qve ;
dt
AdH = (Qvi Qve )dt ;

H
dH = A (Qvi Qve )dt ;

0
H0
1
H = H0 +
1
(Qvi Qve )dt .
A 0
(3.5)
n ipoteza n care Qvi i Qve sunt diferite i nu variaz n timp, se obine

H = H0 +
(Qvi Qve )
A
t.
(3.6)
Exemplul 3.1. S se determine rspunsul n timp al procesului din figura 3.1,

caracterizat prin: A = 3 m2; H 0 = 0 ,5 m; H max = 4 m; Qvi = 0,3 m3/s; Qve = 0,2 m3/s.
Rezolvare. Soluia modelului matematic (3.4) este reprezentat de funcia (3.6)
iar dinamica procesului de acumulare este dat reprezentarea grafic a acestei funcii.
Pentru reprezentarea grafic a funciilor monovariabile este utilizat mediul MATLAB.
Relaia (3.6) este transcris n fiierul MATLAB, denumit H.m. Fiierul ce conine
programul de reprezentare grafic este denumit grafic.m. Coninutul celor dou
fiiere este prezentat n listele 3.1 i 3.2.

27
______________________________________________________________________
Lista 3.1
Coninutul fiierului H.m
______________________________________________________________________
function H=f(t)
H=0.5+0.1/3*t;
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
Lista 3.2
Coninutul fiierului grafic.m
______________________________________________________________________
fplot('H',[0,120]);
grid on;
zoom on;
______________________________________________________________________
n figura 3.3 este prezentat o imagine a dinamicii procesului de acumulare.
Fig. 3.3. Simularea procesului de acumulare.

Dup cum se observ, variaia nivelului este liniar cu timpul. Nivelul n vasul
de acumulare crete, ncepnd de la valoarea 0,5 m pn la infinit. Aceast cretere este
ns limitat fizic, de dimensiunile vasului, nivelul maxim admis fiind de 4m. Dup
acest valoare vasul va deversa lichid. Un sistem n regim dinamic descris de relaii de
tipul (3.6) se numete sistem integrator. Acesta este caracterizat prin variaii continue i
nelimitate ale mrimii de ieire n raport cu timpul. n figura 3.4 este prezentat un
detaliu din simularea dinamicii procesului de acumulare. Se observ c umplerea
vasului are loc dup 105 s.
28
Fig. 3.4. Detaliu al simulrii procesului de acumulare.

3.2. Modelarea i simularea acumulrii unui lichid. Cazul Qe = f (H )
Se consider procesul de acumulare prezentat n figura 3.5. Fluxul Qvi reprezint
debitul de intrare n vas, n m3/s iar fluxul Qve debitul de evacuare, exprimat n aceleai
uniti. Fluxul de ieire este caracterizat prin curgere liber a lichidului din vas.
Fig. 3.5. Structura procesului de acumulare a lichidului,

curgere liber.
Schema bloc a procesului este prezentat n figura 3.6. Procesul de acumularecurgere liber este alctuit din doua subprocese:
a). Subprocesul Vas acumulare, care reflect acumularea lichidului n vas.
Subprocesul are ca mrimi de intrare debitul de intrare Qi i debitul de
ieire Qe, iar mrimea de intrare este nivelul H.

29
b). Subprocesul Curgere liber, care caracterizeaz variaia debitului Qe n

raport cu nivelul H din vas. Mrimea de intrare este nivelul H iar
mrimea de ieire este debitul Qe.
Fig. 3.6. Schema bloc a procesului de acumulare, curgere liber.

ntregul proces de acumulare are o singur mrime de intrare, debitul de intrare
Qi i o singur mrime de ieire, nivelul H din vas.
n regim dinamic, procesul de acumulare este descris prin relaia general de
bilan material
dm
= Qi Qe .
dt
[kg s-1]
(3.8)
Exprimnd masa m a fluidului acumulat n vas n funcie de nivelul H, relaia

(3.2)
m = V = AH ,
se obine forma (3.4)

A
dH
= Qvi Qve .
dt
[m3 s-1]
Deoarece curgerea din vas este liber, debitul Qve poate fi exprimat cu relaia
Qve = Ar 2 gH ,
unde
[m3 s-1]
(3.9)
reprezint coeficientul de debit;

Ar - aria seciunii de trecere prin robinetul R;
g acceleraia gravitaional.

30
Introducnd expresia (3.9) n ecuaia diferenial (3.4) se obine
dH
+ Ar 2 gH = Qvi .
dt
[m3 s-1]
(3.10)
3.3. Metode de soluionare a ecuaiei difereniale. Liniarizarea ecuaiei

Ecuaia (3.10) este o ecuaie diferenial neliniar i poate fi rezolvat prin dou
metode:
a) Liniarizarea ecuaiei i aplicarea metodei analitice de soluionare;
b) Integrare numeric a ecuaiei difereniale, utiliznd algoritmul Euler sau
Runge-Kutta.
Metoda liniarizrii ecuaiei difereniale. Metoda analitic nu poate fi aplicat
dect ecuaiilor difereniale liniare. Ecuaia (3.10) poate fi liniarizat prin transformarea
funciei
f ( x ) = H n funcia g ( x ) = H , utiliznd dezvoltarea n serie Taylor,
trunchiat la termenul de ordinul 1

f ( x ) f ( x0 ) +
Pentru funcia
1
f ( x0 ) ( x x0 ) .
1!
(3.11)
H , dezvoltarea n serie Taylor conduce la
H = H0 +
1
(H H 0 )
2 H0
(3.12)
H = H0 +
1
H ,
2 H0
(3.13)
sau
unde
H = H H 0 .
(3.14)
Utiliznd (3.13) i (3.14) n ecuaia diferenial (3.10) se obine succesiv:

A
d (H 0 + H )
1
+ Ar 2 g H 0 +
H = Qi ;
dt
2 H0

31
dH
1
+ Ar 2 g H 0 + Ar 2 g
H = Qi ;
dt
2 H0
dH
g
+ Ar 2 gH 0 + Ar
H = Qi .
dt
2H 0
(3.15)
n regim staionar debitele de intrare i ieire sunt egale

Qi 0 = Qe 0 = Ar 2gH 0 .
(3.16)
Rearanjnd ecuaia difereniala (3.15) se obine

A
dH
g
+ Ar
H = Qi Ar 2 gH 0 ,
dt
2H 0
respectiv
A
dH
g
+ Ar
H = Qi ,
dt
2H 0
(3.17)
n care
Qi = Qi (t ) Qi 0 .
(3.18)
mprind ecuaia diferenial (3.17) la factorul Ar

A
Ar
2 H 0 dH
1
+ H =
g
dt
Ar
2H 0
Qi .
g
g
, se obine forma
2H 0
(3.19)
Notnd coeficienii:
a=
A
Ar
2H 0
;
g
b =
2H 0
A r
(3.20)
(3.21)
se obine ecuaia diferenial

a
dH
+ H = bQi .
dt
(3.22)

32
Exemplul 3.2. S se determine rspunsul n timp al procesului din figura 3.7,

caracterizat prin: D = 24,5 cm; H 0 = 73 mm iar Qi are o variaie treapt, conform
figurii 3.8.
Fig. 3.7. Dinamica debitului Qi.

Rezolvare. Utiliznd datele problemei se obin urmtoarele valori numerice ale
constantelor i coeficienilor din ecuaia diferenial (3.22):
Ar =
Qvi
2 gH 0
10 3
= 1,16 10 5 m2;
2 9,8 0,073 3600
50
D2
24 ,5 2
A=
=
10 4 = 0 ,0471 m2;
4
4
a=
A
Ar
2H 0
0,0471
=
g
1,16 10 5
2 0 ,073
= 495,6 s;
9 ,8
b=
1
Ar
2H 0
1
=
g
1,16 10 5
m
2 0 ,073
= 10522 3 .
9 ,8
m s
Utiliznd valorile coeficienilor a i b, ecuaia diferenial (3.22) devine

495,6
dH
+ H = 10522 Qi .
dt
(3.23)
Soluia analitic a cestei ecuaii este

H (t ) = 10552
30 10 3
3600
1 e 495 ,6 ,
respectiv
t
495
H (t ) = 0 ,0879 1 e ,6 .
(3.24)
Lund n considerare i starea staionar, H 0 = 0 ,073 m, rezultatul (3.24) devine

33
495 ,6
.
H (t ) = H 0 + H = 0 ,073 + 0 ,0879 1 e
(3.25)
Introducnd timpul n minute i nivelul n mm, relaia (3.25) se transform n

t
8 ,26
.
H (t ) = 1000 0 ,073 + 0 ,0879 1 e
(3.26)
Reprezentarea grafic a soluiei (3.26) a ecuaiei difereniale liniarizate (3.23)

poate fi realizat cu ajutorul mediului MATLAB. Relaia (3.26) este transcris ntr-un
fiier MATLAB, denumit H2.m. Fiierul ce conine programul de reprezentare grafic
este denumit grafic2. Coninutul celor dou fiiere este prezentat n listele 3.5 i 3.6.
______________________________________________________________________
Lista 3.5
Coninutul fiierului H3.m
______________________________________________________________________
function H2=f(t)
H2=1000*(0.073+0.0879*(1-exp(-t/8.26)));
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
Lista 3.6
Coninutul fiierului grafic.m
______________________________________________________________________
fplot('H2',[0,40]);
grid on;
zoom on;
______________________________________________________________________
n figura 3.8 este prezentat evoluia n timp a nivelului.

34
170
160
150
140
130
120
110
100
90
80
70
10
15
20
25
30
35
40
Fig. 3.8. Dinamica vasului de acumulare, modelul liniarizat.

3.4. Metode de soluionare a ecuaiei difereniale neliniare
Modelul dinamic al procesului este reprezentat de ecuaia diferenial (3.10)
A
dH
+ Ar 2 gH = Qvi ,
dt
[m3 s-1]
unde Qvi reprezint debitul volumic al fluxului de intrare, exprimat n m3/s, n condiiile
regimului staionar final al vasului.
Se cere s se determine funcia H (t ) considernd urmtoarele:

a) diametrul vasului D = 24,5 cm;
b) condiia iniiala H 0 = 73 mm;
c) debitul de intrare Qi are o variaie treapt, conform figurii 3.8;
d) intervalul de integrare [0; 3600] s;
e) pasul de integrare 1 s.
Rezolvare. Pentru a obine soluia problemei, se vor parcurge urmtoarele etape:
a) aducerea problemei la forma standard;
b) programarea n PASCAL a unei funciei corespunztoare formei
standard;
c) nsuirea modului de apelare n PASCAL a procedurii Euler;
35
d) nsuirea modului de apelare n PASCAL a procedurii Tabgraf;

e) definirea variabilelor si constantelor programului;
f) redactarea programului principal n condiiile cerute de enunul
problemei.
A. Ecuaia diferenial (3.10) se aduce la forma
Q Ar 2 gH
dy
dH
.
= f (x , y )
= f (t , H ) = vi
dx
dt
A
(3.27)
Deoarece coeficienii si Ar nu sunt cunoscui, se aduce expresia debitului Qvi

prin rezistenta hidraulic sub forma
Qvi (0 ) = Ar 2 gH 0 = k 0 2 gH 0 .
(3.28)
n absena legii de variaie a coeficientului de debit cu debitul, se consider

k 0 = ct . Introducnd datele strii staionare n relaia (3.28) se obine
k0 =
Qvi
2 gH 0
10 3
= 1,16 10 5 m3.
2 9,8 0,073 3600
50
B. Se programeaz n PASCAL funcia vas2, o transcriere n PASCAL fiind

prezentat n lista 3.7.
______________________________________________________________________
Lista 3.7
Transcrierea n PASCAL a funciei (3.7)
_____________________________________________________________________
Function vas2(t,h:real):real;
begin
model:=(Qi-k*sqrt(2*g*h))/A;
end;{vas2}
______________________________________________________________________
C. Biblioteca de programe i subprograme pentru simularea proceselor chimice
conine n subdirectorul MN, procedura Euler, procedur ce determin soluia unei
ecuaii difereniale de ordinul 1, utiliznd algoritmul cu acelai nume.
D. Biblioteca de programe i subprograme pentru simularea proceselor chimice
conine n subdirectorul MN procedura TabGraf, procedur ce realizeaz reprezentarea
grafic a unei corelaii discrete.
Fiierul de ieire al programului va fi f_euler.dat. Corespondena dintre
parametrii procedurii Euler i variabilele programului principal este prezentat n
tabelul 3.3. n tabelul 3.4 este prezentat corespondena dintre parametrii procedurii
TabGraf i variabilele programului principal.
36
Tabelul 3.3
Corespondena dintre parametrii procedurii Euler i variabilele programului principal
Nr.
var.
Semnificaie
1
2
condiia iniial a ecuaiei difereniale

valoarea funciei pentru condiia iniial
limita superioar a intervalului de
integrare
pasul de integrare
numele subprogramului de tip function
ce conine relaiile de calcul asociate
funciei
numrul de puncte selectate pentru
imprimare
irul valorilor absciselor soluiei ecuaiei
irul valorilor ordonatelor soluiei
ecuaiei
3
4
5
6
7
8
Tip dat
Notaie
n
procedur
Notaie sau
valoare n
programul
principal
real
real
x0
y0
0
h0
real
xmax
3600
real
functie_xy
func
vas2
integer
nprint
100
sir
xprint
xprint
sir
yprint
yprint
Tabelul 3.4
Corespondena dintre parametrii procedurii TabGraf i
variabilele programului principal
Nr.
var.
1
2
3
4
5
Semnificaie
irul de valori asociat argumentului
corelaiei discrete
irul de valori asociat funciei
tabelate
numrul de puncte asociate corelaiei
discrete
numrul de zecimale utilizate pentru
scrierea valorilor numerice
denumirea graficului
Tip dat
Notaie n
procedur
Notaie n
programul
principal
sir
xprint
sir
fx
yprint
integer
npuncte
100
integer
nzec
string
titlu
Grafic
E. Variabilele si constantele utilizate n programul principal sunt:

h0 - condiia iniial pentru variabila dependent;
Qi0 debitul de intrare iniial, l/h;
Qi debitul de intrare modificat, l/h;
A aria vasului, m2;
k0 constanta rezistenei hidraulice, m2;
g - acceleraia gravitaional, m/s2;
xprint - irul valorilor absciselor soluiei ecuaiei;
37
yprint - irul valorilor ordonatelor soluiei ecuaiei.

Valorile numerice sunt urmtoarele:
aria vasului A =
24 ,5 2
D2
=
10 4 = 0 ,0471 m2;
4
4
debitul de intrare modificat Qvi = 80
10 3
= 2 ,222 10 5 m3/s.
3600
F. Pentru redactarea programului principal se au n vedere urmtoarele etape:

1) iniializarea constantelor modelului matematic;
2) citirea i conversia debitelor;
3) setarea condiiei iniiale a ecuaiei difereniale;
4) apelarea procedurii Euler pentru rezolvarea ecuaiei difereniale (3.10);
5) apelarea procedurii Tabgraf pentru reprezentarea grafic a soluiei
ecuaiei difereniale
n figura 3.9 este prezentat variaia nivelului n timp, obinut prin rezolvarea
modelului neliniar. Este remarcat rspunsul aperiodic al sistemului, corespunztor unei
ecuaii difereniale de ordinul I.
190
170
H mm
150
130
110
90
70
0
10
15
20
25
30
35
timp min
Fig. 3.9. Dinamica nivelului n vasul de acumulare, modelul neliniarizat.

38
40

3.5.1.
Ce nelegei prin modelare matematic ?
3.5.2.
Ce nelegei prin simulare ?
3.5.3.
Care este principiul modelrii matematice a unui proces de acumulare ?
3.5.4.
Care este rezultatul etapei de modelare matematic ?
3.5.5.
Cum se poate rezolva o ecuaie diferenial ?
3.5.6.
Care este structura unui proces de acumulare cu debit de ieire constant ?
3.5.7.
Care este structura unui proces de acumulare cu debit de ieire dependent de

nivelul din vas ?

39
Modulul 4
Traductoare de debit
Obiective
Prezentarea traductorului de debit cu diafragm
Prezentarea traductorului de debit Coriolis
4.1. Traductorul de debit cu diafragm

Traductorul de debit cu diafragm face parte din categoria traductoarelor
indirecte de msurare a debitului. Metodele indirecte de determinare a debitelor de gaze
a avut o dezvoltare i continu s aib o rspndire larg, datorit costului extrem de
sczut. Din cadrul metodelor indirecte sunt enumerate:
metoda micorrii seciunii de curgere;
metoda de msurare cu tubul Pitot-Prandl.
n prezentul material sunt prezentate aspecte privind:
relaiile utilizate pentru calculul debitului;
elementele constructive ale detectoarelor;
domeniul de utilizare;
erori limit.
4.1.1. Metoda micorrii locale a seciunii de curgere
Metoda micorrii locale a seciunii de curgere const n intercalarea elementului
primar (diafragm sau ajutaj) ntr-o conduct n care curge un fluid sub presiune; ntre
faa amonte i cea aval a elementului primar se creeaz astfel o diferen de presiune.
Msurnd aceast diferen de presiune i cunoscnd natura fluidului, felul curgerii i
modul de folosire a elementului primar, se poate calcula valoarea debitului de fluid, cu
condiia ca elementul primar folosit s fie din punct de vedere geometric, similar cu
elementul primar etalon i utilizat la fel cu acesta.
40

Metoda micorrii locale a seciunii de curgere este reglementat prin STAS
7347/1-83, 7347/2-83, 7347/3-83, elementele primare utilizate fiind:
a) diafragme
cu prize de presiune n unghi;
cu prize de presiune la D i D 2 ;
cu prize de presiune n flan;
b) ajutaje:
ajutaj ISA 1932;
ajutaj cu raz lung.
c) tub Venturi:
tubul Venturi clasic;
ajutajul Venturi.
4.1.2. Relaii de calcul

Debitul masic, Qm , se calculeaz cu relaia
Q m =
d 2 2p1
(4.1)
sau
Qm = CE
d 2 2p1 .
(4.2)
Semnificaia mrimilor care intervin este urmtoarea:
coeficient de descrcare, C =
diametrul orificiului primar [m];
coeficientul vitezei de apropiere
Qm
debitul masic [kg/s];
coeficient de debit;
raportul diametrelor
presiune diferenial [Pa];
d
;
D
41
(4.3)
E=
1
1 4
(4.4)
(4.5)
coeficient de detent;
densitatea fluidului n amonte de diafragm
[kg/m3];
Debitul volumic, Qv , se calculeaz similar innd seama de relaia:
Qv =
Qm
[m3/s]
(4.6)
Coeficieni de calcul pentru diafragme. Coeficientul de descrcare C este dat

de ecuaia lui Stolz
C = 0 ,5959 + 0 ,0312
+ 0 ,0900 L1 4 1 4
2 ,1
0 ,1840 + 0 ,0029
8
2 ,5 10
Re D
6
0 ,75
(4.7)
0 ,0337 L'2 3
Semnificaia mrimilor care intervin este urmtoarea:

L1 = l1 / D raportul dintre distana prizei de presiune amonte msurat
de la faa amonte a diafragmei i diametrul conductei;
L'2 = l 2' / D raportul dintre distana prizei de presiune aval, msurat de
faa aval a diafragmei i diametrul conductei.
Relaiile particulare de calcul pentru coeficienii L1 i L'2 sunt prezentate n
tabelul 4.1.
Coeficientul de detent se calculeaz, indiferent de tipul prizei de presiune, cu
relaia empiric
= 1 0 ,41 + 0 ,35 4
) pp ,
1
relaie aplicabil n condiiile
p2
0,75 .
p1
42
(4.8)
Tabelul 4.1
Relaiile de calcul pentru L1 i L'2
Tipul prizelor de
presiune
Relaii de calcul
Observaii
prize de presiune n
unghi
L1 = L2 = 0
L1 = 1
prize la D i D/2
totdeauna L1 0 ,4333 ,
L'2 = 0 ,47
L1 = L2 = 25,4 D
prize la flan
4 1 4
= 0 ,039
la conducte cu diametrul
D 58,62 mm, L1 0 ,4333 ,
4 1 4
= 0 ,039
4.1.3. Elementul primar diafragma

Placa de diafragm normal este prezentat n figura 4.1. Diafragmele descrise
n STAS 7347/1-83 se utilizeaz n condiiile indicate n tabelul 4.2.
Eroarea limit asupra coeficientului de descrcare C, este indicat n tabelul 4.3.
Eroarea limit pentru coeficientul de detent este estimat astfel:
- pentru toate tipurile de prize de presiune
4
p
% pentru 0,75 ;
p1
(4.9)
- pentru prize de presiune n unghi
p
% pentru 0 ,75 < 0 ,8 .
p1
(4.10)
Pierderea de presiune. Pierderea de presiune se calculeaz cu relaia

1 2
1+ 2
p .
[Pa]
43
(4.12)
Fig. 4.1. Variante ale traductorului de debit cu diafragm normal:

a cu prize de presiune marginale; b cu prize de presiune vena contracta;
c cu prize de presiune la flane.
44
Tabelul 4.2
Domeniul de utilizare al diafragmelor
Caracteristica
Prize la flan
Prize la D i D/2
Prize n unghi
d [mm]
12,5
12,5
12,5
D [mm]
50 D 760
50 D 760
50 D 1000
0,2 0,75
0,2 0,75
0,23 0,80
5000 Re D 108
pentru 0,23 0,45
1260 D 10
Re D
1260 D 10
10000 Re D 108
pentru 0,45 < 0,77
20000 Re D 108
pentru 0,77 < 0,80
Tabelul 4.3
Erorarea limit a coeficientului de descrcare C
Prize la flan
Prize la D i D/2
Prize la unghi
0,6%
0,6%
0,6%
0,6 0,8
0,6 0,75
0,6
Observaii privind msurarea presiunii i a temperaturii.

a) Presiunea static a fluidului se msoar n planul prizelor de presiune
amonte cu ajutorul unei prize individuale la perete sau cu ajutorul
prizelor cu camer inelar. Priza de presiune static se recomand s fie
diferit de cea care este destinat msurrii componentei amonte a
presiunii difereniale. Valoarea presiunii statice care se ia n calcul este
45

cea existent la nivelul centrului seciunii drepte amonte i poate fi
diferit de valoarea presiunii msurate la perete.
b) Temperatura fluidului care permite calcularea masei volumice i
viscozitatea este cea existent n planul prizelor de presiune amonte;
temperatura fluidului se recomand s fie msurat n aval de elementul
primar. Teaca de termometru trebuie s fie de un gabarit ct mai redus
posibil. Distana ei fa de elementul primar trebuie s fie de cel puin 5
D, dac teaca este situat n aval.
4.2. Traductoare Coriolis

Istoric. Gustave Gaspard Coriolis
(1792-1843), de profesie inginer si
matematician, a descris pentru prima data fora care i poarta numele, n lucrarea Sur
les equation du mouvment relatif des systemes du corps,1835.
Fora Coriolis reprezint fora de inerie care acioneaz asupra unui mobil ce se
mic ntr-un sistem aflat n micare de rotaie. Daca v este viteza relativ a corpului
fa de sistemul aflat n micare de rotaie, avnd viteza unghiulara iar m este masa
corpului, atunci fora Coriolis este
FC =2 m v
(4.13)
iar acceleraia Coriolis

a C =2 v .
(4.14)
Senzorul debitmetrelor Coriolis se monteaz n circuitul fluidului, respectiv

intre flanele conductei. Forma senzorului si poziiile de montaj sunt prezentate in
tabelele 4.4 si 4.5. Pentru modelul CMF 200 al senzorului, o descriere funcional este
prezentata n figura 4.2.
46
Tabelul 4.4
Solutii de montaj ale traductoarelor de debit CMF025, CMF050 si CMF100
Tipul
fluidului
Orientare
orizontala
Orientare
verticala
Soluie preferat
Soluie impus de
traseul conductei
Soluie preferat
Soluie impus de
traseul conductei
Fluide curate
Fluide curate
coninnd gaze
Gaze
Soluie preferat
Soluie impus de traseul

conductei, cu circulaie
descendent a gazelor
Suspensii
Soluie acceptabil
47
Soluie preferat
Tabelul 4.5
Soluii de montaj ale traductoarelor de debit CMF200 si CMF300
Tipul
fluidului
Orientare
orizontala
Orientare
verticala
Soluie preferat
Soluie impus de
traseul conductei
Soluie preferat
Soluie impus de
traseul conductei
Fluide curate
Fluide curate
coninnd gaze
Gaze
Soluie preferat
Soluie impus de traseul

conductei, cu circulaie
descendent a gazelor
Suspensii
Soluie nerecomandat
Soluie preferat
48
Fig. 4.2. Detectorul de debit bazat pe fora Coriolis.

Intrarea in traductor este realizata printr-un dispozitiv de deflecie i multiplicare
(manifold), figura 4.3. Un dispozitiv similar asigura unirea celor doua fluxuri i ieirea
fluidului din traductor. Senzorul conine dou tuburi n forma de U prin care curge
fluidul, tuburile avnd posibilitatea de a vibra la captul in forma de U. Senzorul este
echipat cu un traductor de temperatura PT100 i un dispozitiv ce sesizeaz oscilaiile
tuburilor n forma de U.
49
Fig. 4.3. Intrarea si ieirea fluidului din traductor.

O imagine detaliat a dispozitivului de msurare este prezentat n figura 4.4.
Ambele ramuri ale unui tub in forma de U sunt prevzute cu brri-suport de prindere
(rigidizare). Pe unul din suporturi este montat un magnet iar pe celalalt o bobina. Cele
doua detectoare msoar poziia relativ dintre tuburile n form de U.
Cnd prin traductor nu circul fluid, respectiv debit nul, cele dou tuburi
vibreaz n acelai mod, decalajul dintre acestea fiind nul. n aceast situaie, cele dou
traductoare de poziie vor genera semnale de aceleai amplitudini n timp, adic
semnalele se vor suprapune, figura 4.5. Cnd prin traductor circula un fluid, cele dou
tuburi vor oscila n mod diferit, datorit aciunii forei Coriolis. Semnalul generat de
detectorul amplasat n stnga traductorului va fi defazat n raport cu semnalul generat de
detectorul amplasat n partea dreapt. Defazajul T rezultat ntre cele dou semnale este
proporional cu masa fluidului ce trece prin traductor.
50
Fig. 4.4. Detaliu asociat senzorului.
Fig. 4.5. Principiul de funcionare al traductorului Coriolis.
51
Un exemplu de traductor Coriolis este traductorul de debit Micro Motion

Coriolis, oferit de firma Fisher-Rosemout. In esen, acesta este un traductor
multivariabil, care poate msura simultan debitul masic, densitatea si debitul volumic.
Traductorul Micro Motion Coriolis este structurat in:
- subsistemul senzor;
- subsistemul de prelucrare a datelor.
Subsistemul senzor este reprezentat de un dispozitiv care deviaz, n plan
orizontal sau vertical, ctre dou tuburi n form de U, fluxul msurat. Intrarea n
traductor este realizat printr-un dispozitiv de deflecie i multiplicare (manifold), un
dispozitiv similar asigurnd unirea celor dou fluxuri i ieirea fluidului din traductor.
Tuburile au posibilitatea de a vibra la captul n form de U datorit forei Coriolis. Cele
dou tuburi sunt montate pe o balan, prevzut cu dou traductoare inductive asociate
fiecrei ramuri. Senzorul conine i un traductor de temperatur PT100.
Subsistemul de prelucrare a datelor are n compunere amplificatoare cu reacie
pentru semnalele primare, procesor numeric integrat cu convertor analog-numeric,
circuite de memorie, modul de transmisie seriala a datelor (RS485), modul de generare
a semnalelor analogice (4 ...20 mA).
Mrimile primare msurate sunt:

1. timpul de ntrziere ntre semnalele generate de oscilaiile braelor
balanei;
2. perioada de oscilaie a braelor balanei;
3. temperatura fluidului.
Debitul masic este obinut prin prelucrarea timpului de ntrziere T conform
relaiei
Qm =k T
(4.15)
i este corectat n funcie de temperatura T a mediului.
52
Densitatea fluidului este dependenta de perioada de rezonan a braelor

balanei, respectiv frecventa f, conform relaiei
1
f
(4.16)
i este corectat n funcie de temperatura T a fluidului.

Mrimile finale msurate de traductor sunt:
- debitul masic;
- densitatea;
- masa totala;
- debitul volumic;
- volumul total.
O imagine sugestiv a fluxului informaional este prezentat n figura 4.6.
Variabile
primare
Defazajul
T
Variabile
masurate
Variabile
calculate
Debit
masic
Masa
totala
Temperatura
T
Frecventa
f
Debitul
volumic
Densitatea
Volumul
total
Fig. 4.6. Schema de prelucrare a datelor n traductorul de debit Coriolis.
53

4.3.1.
Ce este un traductor ?
4.3.2.
Ce este un traductor de debit ?
4.3.3.
Care este elementul primar al unui traductor de debit ?
4.3.4.
Desenai schia unei diafragme.
4.3.5.
Care este relaia standardizat pentru calculul debitului ntr-un sistem de

msurare cu diafragm ?
54
Modulul 5
Traductoare de temperatur, nivel i pH
Obiective
Prezentarea traductoarelor de temperatur
Prezentarea traductoarrlor de nivel
Prezentarea traductorului de pH
5.1 Traductoare de temperatur

Cele mai utilizate traductoare de temperatur sunt cele care au la baza
fenomenul termoelectric, variaia rezistenei electrice cu temperatura i dilatarea termic
a corpurilor.
5.1.1 Traductoare termoelectrice

Aceste traductoare se compun din doi electrozi A i B din metale diferite, sudai
la unul din capete. Capetele nesudate ale electrolizilor se numesc ,,reci sau ,,libere i
au aceeai temperatura T0. Punctul de sudura al electrolizilor se numeste capact ,,cald
sau ,,sudat al termocuplului i se gasete la temperatura mediului de msurat T.
Funcionarea acestor traductoare se bazeaz pe fenomenul termoelectric, efectul
Seebeck, care consta in aparitia unui cmp electric, i deci a unei tensiuni
electromotoare, ntr-un circuit constituit din mai muli conductor de naturii diferite i cu
punctele de contact la temperaturi diferite. Dac capetele libere ale termocuplului se
gasesc in gol, ntre acestea apare o diferen de potenial egal cu tensiunea
electromotoare Seebeck.
e AB = U a U b AB (T )(T T0 )
n care
este coeficient Seebeck relativ la conductorii
(5.1)
, figura 5.1.

55
Fig. 5.1. Principiul de funcionare al termocuplului: A, B electrozi,

1 sudur, a, b capete libere.
Din relaia (5.1) se observ c dac temperatura capetelor reci T0 este meninut
constant, atunci, prin masurarea diferenei de potenial eAB se poate determina
temperatura
T a capatului sudat, care, in regim staionar coincide cu temperatura
mediului n care acesta este scufundat. Valoarea coeficintului Seebeck

perechea de electrozi
depinde de
ce alcatuiesc termocuplul i prin acesta determina
caracteristica static a fiecarui termoculplu. n figura 5.2-a este reprezentat un circuit

termoelctric compus din conductorii
, care are la cele doua suduri temperataturi
. Masurarea tensiunii electromotoare eAB care apare n circuitul termoelectric a

unui instrument de masura se poate face prin ntreruperea unui termoelectrod, figura
5.2-b, fie n locul suduri reci, figura 5.2-c. Varianta a doua de conectare a
instrumentului de masura (fig. 5.2-c) este mai raionala deoarece exista numai trei
puncte caracteristice: sudura cald la temperatura
termocuplului (sudura rece) la temperatura
i cele doua borne ala
. n cazul primei variante de conectare
(fig. 5.2-b) sunt patru puncte caracteristice: sudura calda la temperatura , sudura rece
la
i dou lipituri neutre la aceeai temperatur
. Prin conectarea instrumentului de
masur, n circuitul termoelectric a fost introdus un al treilea conductor C. Cu acesta

56
apare problema: al treilea conductor introdus modifica tensiunea termolelectromotoare a

cuplului termoelectric ? Raspunsul este negativ dac este ndeplinit condiia de
egalitate a temperaturii capetelor conductorului introdus odata cu instrumental de
msur (temperatura
).
Fig. 5.2. Generarea i msurarea tensiunii electromotoare: A, B electrozii

termocuplului; C electrodul introdus cu aparatul de msur.
A fost subliniat ideea c pentru a putea determina temperatura
prin msurarea
a capetelor libere trebuie meninut
tensiunii termoelctromotoare, temperatura
constant, la o valoare cunoscut. Realizarea acestei cerine este mai usor de fcut n
zone de temperaturi mai joase, ndeprtate de punctul de msurare. Acestea necesit
prelungirea termoelectrozilor pan n camerele de masurar sau n alte locuri
convenabile. Prelungirea se realizeaz
cu ajutorul a doua conductoare, numite
conductoare de prelungire, care pot fi din acelai material cu termoelectrozi sau din alte
57
au aceeai proprietai
metale sau aliaje, care n intervalul
termoelectrice cu termoelectrozii. n cazul termoelectrozilor ieftini, cum sunt cei din fier
i constantan, conductoarele de prelungire sunt din aceleai metale, iar n cazul
termoelectrozilor scumpi, de exemplu cei pe baza de platina, conductoarele de
prelungire sunt din alte metale sau aliaje. Preul mai mic al conductoarelor de prelungire
provine din faptul c este mai usor de elaborate aliaje care s aiba aceleai proprietai
termoelectrice cu termoelectrozi intr-un interval de temperaturi relative mici
, faa de domeniul mare de temperatura care lucreaz temocuplul din
metale preioase (01 500 ).

Orice aparat de msur folosit ntr-un ansamblu termoelectric, este gradat fa de
o temperatur de referint, la care trebuie sa se afle capetele libere. Aceasta temperatura
este indicate de reperul initial al scarii (0
Pentru ca msurarea s fie
exact, indiferent dac exista sau nu conductoare de prelungire, temperatura capetelor

libere trebuie s fie meninut constant la valoarea considerat la gradare sau
conectarea termocuplului s fie efectuat prin intermediul montajelor de compensare.
Meninerea constant a temperaturii capetelor libere se face cu ajutorul unui termostat
sau al unui vas Dewar. n industrie nsa, n mod curent, se folosete metoda care
utilizeaza montajele de compensare a variaiei temperaturii capetelor libere. n acest
scop, n serie cu termocuplul i instrumentul de msur se conecteaz diagonala unei
puni electrice, figura 5.3. ntr-unul din braele acestei puni este conectat rezistena
i prin aceasta tensiunea din diagonala punii inserat n circuitul de msur. Puntea
electric este astfel calculat i ajustat nct variaia tensiunii n diagonala
datorita variaia tensiunii
cu temperatura
variaia tensiunii termoelectromotoare

capetelor libere
capetelor libere
, s fie egal i de sens contrar cu

, datorita modificrii temperaturii
. Prin aceasta a fost eliminat influena variaiei temperaturii

asupra msuratorii.

58
Fig. 5.3. Puntea de compensare a variaiei capetelor libere ale termocuplului.

n mod frecvent, puntea electric de compensare este introdusa n aparatul de
masur, asa cum este cazul poteniometrelor electronice. Pentru a nu fi expui aciunii
mediului n care se msoar temperatura, electrozii termocuplului sunt introdui ntr-un
tub protector (teaca), figura 5.4. Materialul din care se cofecioneaz teac protectoare
este funcie de temperatura i mediul n care lucreaz termocuplul. n general aceasta
este fie oel obinuit sau special, fie material ceramic.
Din punctul de vedere al comportrii dinamice, termocuplul este un element a
crui n inerie nu poate fi neglijat. Admind ipoteza c termocuplul este un element
cu parametri concentrai, comportarea sa dinamic este deschis de ecuaia diferenial
dU
+ U = k (T T0 ) .
dt
n ecuaia (5.2)
al constantei de timp
(5.2)
reprezint tensiunea termoelectromotoare. Ordinul de mrime

variaz ntre 2 i 20 secunde, acesta depinznd foarte mult de
tipul constructiv i de dimensiunile termocuplului.

59
Fig. 5.4. Structura unui termocuplu industrial: 1, 2 termoelectrozi;

3 sudur; 4 izolaie; 5 teac protectoare.
5.1.2. Traductoare termorezistive

Variaia rezistenei electrice a conductoarelor i semiconductoarelor cu
temperatura constituie baza functionarii traductoarelor termorezistive. n raport cu
termocuplele, acestea prezint avantajul ca nu necesita conductoare de prelungire. Sunt
n
utilizate n domeniul
construcia
termorezistentelor
se
folosesc n general metale pure, frecvent fiind utilizat cuprul i platina. Pentru cupru, n
intervalul
caracteristica static este liniar

(5.3)
dependena este neliniar
iar pentru platina, n intervalul
(5.4)
n tabelul 5.1 este prezentat variaia rezistenei cu temperatura pentru
traductorul rezistiv din platin
100.

60
Tabelul 5.1
Valorile rezistenei traductorului Pt100 n funcie de temperatur
Constructiv, traductorul se compune dintr-un tub protector metalic, asemanator

cu cel al termocuplului, n care se introduce termorezistena propriu-zisa, figura 5.5.
Termorezistena este compus dintr-un suport de sticl ceramic sau mic, pe care este
bobinat conductorul (srm cu diametru 0,080,4 mm) figura 5.6.
Fig. 5.5. Schema principial a traductorului termorezistiv: 1 termorezistena;

2 teac de protecie.

61
Fig. 5.6. Traductorul termorezistiv industrial: a element sensibil din platin pe suport
de mic; b - ansamblul traductorului; 1 capetele bobinei din platin; 2 suport din
mic; 3 plcue din mic pentru mpachetarea elementului sensibil; 4 banda
elementului sensibil; 5 conductor de ieire; 6 elementul sensibil; 7 tub metalic de
protecie; 8 izolatoare ceramice; 9 tub protector; 10 cutia cu borne.

62
5.2 Traductoare de nivel

Nivelul unui lichid sau a unui strat fluidizat poate fi determinat prin urmrirea
suprafeei de nivel sau a greutii hidrostatice create de acestea. Majoritatea acestor
traductoare transform deplasrile suprafeei de nivel ntr-o mrime de alt natur (for,
tensiune, rezisten etc.). Dintre acestea, n industria petrolier i petrochimic cele
mai utilizate sunt traductoarele mecanice de nivel. n regim static, asupra unui corp
cufundat n lichid acioneaz fora de greutate G i fora arhimedic F0 , care se gasesc
n echilibru, figura 5.7
G+F =0.
(5.5)
Fig. 5.7. Principiul fizic asociat corpurilor scufundate n lichid.

Presupunnd o seciune constant transversal a corpului, A, i densitatea
lichidului
relatia (5.5) ia forma

y=
(5.6)
unde: y este adancimea de cufundare a corpului;

g este acceleratia gravitaional.
Dac starea de echilibru are loc pentru:

y < H , atunci corpul plutete;
y = H , atunci corpul ocupa o pozitie indiferenta n masa lichidului;
y > H , atunci corpul se scufund.
In primul caz corpul este denumit plutitor sau flotor, iar in ultimul caz, imersor.
63
5.2.1. Traductorul cu plutitor

n cazul traductorului cu plutitor, deplasarea pe vertical a plutitorului este egal
cu variaia cotei nivelului. n figura 5.8 sunt prezentate principial dou traductoare cu
plutitor: unul pentru variaii mici ale nivelului iar cellalt pentru variaii mari ale
nivelului. Traductorul cu plutitor prezentat n figura 5.8-b este utilizat curent la
determinarea nivelului in rezervoarele cu produse, unde acestea variaza in limitele 1...20
m. n acest caz, prin masurarea nivelului se determina cantitatea de produs din rezervor,
fapt pentru care traductoarelor de acest tip li se impun erori foarte mici, de ordinul 1,5
mm, adica 0,02%.
Fig. 5.8. Traductor de nivel cu plutitor: a traductor utilizat pentru variaii mici ale
nivelului; b traductor utilizat pentru variaii mari ale nivelului; 1 plutitor;
2 fir/band de transmitere a micrii; 3 fire de ghidare a plutitorului;
4 prghie de transmitere a micrii plutitorului.
5.2.2. Traductorul cu imersor
n cazul traductorului din figura 5.9, deplasarea pe vertical a imersorului este
egal cu variaia y0 y a sgeii resortului, care este funcia de coard H a nivelului.
Variaia nivelului sesizat depinde n acest caz de lungimea imersorului. n practic se
realizeaz imersoare cu lungimi care variaz n intervalul 0,4...2,5 m. n general,
64
asemenea traductoare se utilizeaz n locurile unde nivelul variaz n limite strnse,

exemple n acest sens fiind separatoarele, bazele coloanelor de fracionare etc.
Fig. 5.9. Traductor de nivel cu imersor: L lungimea resortului; y0 sgeata maxim a

resortului; y sgeata curent a resortului; H0 cota minim sesizabil a nivelului;
H cota curent a nivelului.
Din condiia de echilibru a proieciilor pe vertical ale forelor (arhimedic, din
resort i greutatea) ce acioneaz asupra imersorului (fig. 5.9-c) rezult
A g (H H 0 y 0 + y ) + k y G = 0
(5.7)
unde, pentru H = H 0 avem y = y0 (fig. 5.9-b) fapt pentru care relaia (5.7) devine
k y0 = G
(5.8)
n care k este constanta resortului.

n locuind (5.8) n (5.7) se obine
A g (H H 0 ) A g ( y 0 y ) k ( y 0 y ) = 0 ,
(5.9)
de unde se calculeaz y.
Din relaia (5.9) rezult forma liniar a caracteristicii statice y = y (H ) a acestui
tip de traductor. Constructiv, pentru resort se utilizeaz de regul soluia constnd dintrun resort tubular, deformat elastic prin torsionare. n figura 5.10 este prezentat un
traductor industrial cu imersor.
65
Fig. 5.10. Traductor industrial de nivel cu imersor: 1 imersor; 2 consol; 3 punct de

sprijin; 4 tub de torsiune; 5 ax de transmitere a deformaiei unghiulare.
5.2.3. Traductoare radioactive
O alt categorie de traductoare bazate pe urmrirea suprafeei de nivel sunt cele
electrice i radioactive. n cele ce urmeaz va fi prezentat un traductor radioactiv, figura
5.11.
Fig. 5.11. Traductor radioactiv de nivel: 1 surs de radiaie; 2 camer de ionizare.

Curentul stabilit n circuitul camerei de ionizare 2 este funcie de intensitatea
radiaiilor recepionate de la sursa radioactiva. n cazul de fa, intensitatea radiaiilor
ce ajung la camera de ionizare este maxim cnd nivelul este n poziia I i minim cnd
nivelul depete poziia II. De obicei acest traductor se utilizeaz pentru semnalizarea
limitelor minim i maxim a nivelului lichidelor sau pulberilor n aparate tehnologice
66
ce lucreaz n condiii severe, de exemplu temperaturi i presiuni ridicate. Un exemplu

de utilizare a acestui traductor este cel de urmrire a nivelului n camerele de calcinare a
cocsului de petrol.
5.2.4 Traductoare bazate pe dependenta presiunii hidrostatice cu nivelul

Traductoarele din aceasta categorie se bazeaza pe variatia presiunii hidrostatice,
ntr-un punct din lichidul n repaus, nlimea coloanei de deasupra. Astfel, presiunea
de la baza vasului din figura 5.12 poate fi exprimata in functie de nivelul h prin relatia
P1 = P2 + g h
(5.10)
Fig. 5.12. Variaia presiunii hidrostatice n funcie de nivel.

Prin determinarea diferenei de presiune P1 P2 se poate stabilii nlimea
coloanei de lichid. Pe aceasta se bazeaz traductorul de nivel de tipul manometru
diferenial. Pentru evitarea erorilor datorit condensrilor, pe ramura legat la zona de
gaze se creeaz un nivel constant de reper prin umplerea cu lichid a vasului 2, figura
5.13.

67
Fig. 5.13. Traductor diferenial de nivel: 1 vasul n care se msoar nivelul;

2 vasul de nivel constant; 3 traductor de presiune diferenial.
Pentru determinarea nivelului n vasele cu soluii chimice (acizi, baze, produse
corozive etc) se utilizeaz traductorul cu insuflare de gaz, figura 5.14. Presiunea de
alimentare P0 fiind meninut constant, presiunea P dup duz este funcie de nivelul h
din vas. Pentru debite de aer foarte mici, de ordinul a cteva bule pe secund, pierderile
se presiune prin frecarea aerului de pereii tubului de insuflare sunt neglijabile, fapt
pentru care se poate scrie relaia
P gh,
(5.11)
care indic dependena dintre nivelul lichidului i presiunea P dup duz.
Fig. 5.14. Traductor de nivel cu insuflare de gaz: 1 duz; 2 tub de insuflare.

Una dintre aplicaiile curente ale traductorului de nivel cu insuflare de gaz este
determinarea nivelului catalizatorului la reactoarele cu strat fluidizat, figura 5.15.
68
Diferena presiunilor P1 si P2, determinat cu ajutorul manometrului diferenial 2, este

funcie de nlimea stratului de catalizator situat deasupra prizei de injecie
P1 P2 = m g h
n care
(5.12)
reprezint densitatea medie a stratului fluidizat.
Fig. 5.15. Traductor de nivel cu insuflare de gaz la o instalaie de cracare catalitic:

1 catalizator n strat fluidizat; 2 traductor de presiune diferenial; 3 duze.
Dintre diferitele surse de erori asociate traductoarelor bazate pe dependen a
presiunii hidrostatice cu nivelul, variaia densitii mediului cruia i se msoar nivelul
este cea mai important.
5.3 Traductorul de pH
De obicei, apa pur se consider un neelectrolit. n realitate, ns, ea se disociaz
ntr-o msur foarte mic:
(5.13)
Concentraia ionilor de hidrogen este egal cu a ionilor de oxidril, avnd la 25C
valoarea:

69
Produsul concentraiilor ionilor C H+ si C H este denumit produsul ionic al apei

i are la temperatura de 20C valoarea:
(5.14)
n orice soluie apoas exist concomitent att ioni C H+ si ct i ioni
C H .Concentraia ionilor poate fi variat prin modificarea concentraiei electrolitului, n
limitele solubilitii, dar produsul concentraiilor este constant i anume egal cu
produsul ionic al apei la temperatura respectiv. De exemplu, adugnd acid n ap,
concentraia ionilor C H+ crete, iar concentraia ionilor C H scade. n schimb, prin
adugarea unei baze, concentraia ionilor C H+ scade sub valoarea corespunztoare apei
pure. Dac se amestec un acid cu o baz, ionii se combin formnd ap, pn ce
produsul concentraiilor lor (respectiv n soluii mai concentrate, produsul activitiilor
lor) atinge valoarea de 10 14 .
Aadar, concentraia ionilor C H+ prezeni in soluie constituie o msur a
aciditii, respectiv a alcalinitii acesteia. Faptul, ns, c aceast concentraie este
foarte mic constituie un inconvenient. Pentru evitarea acestui inconvenient se
utilizeaz logaritmul zecimal negativ al concentraiei ionilor de hidrogen, acesta fiind
notat cu pH.
[ ]
pH = log C H+
(5.15)
Definind n mod analog logaritmul zecimal negativ al concentraiei ionice de

oxidril se obine
pOH = log OH
La
(5.16)
, pentru orice soluie apoas este valabil relaia:

pH + pOH = 14
(5.17)
Prin convenie, aciditatea sau alcalinitatea soluiilor se indic prin valoarea pHului. Din acestea de poate calcula usor pOH cu ajutorul relatiei (5.17). n apa pur i n
soluii neutre la temperatura de 20C se obine pH = pOH = 7 , n soluii acide pH < 7 ,
iar n soluii alcaline pH > 7 .

70
Determinarea valorii pH se face cu ajutorul a doi electrolizi care genereaz o

tensiune funcie de concentraia ionilor H+, fenomen similar cu cel de la elementele
galvanice. Traductorul de pH propriu-zis este compus din doi electrozi cufundati n
soluia de analizat, unul fiind electrod de referin, iar cellat de msur, figura 5.16.
Fig. 5.16. Structura traductorului de pH: M electrod de msur; R electrod de

referin; 1 membran de sticl; 2, 7 tub de sticl groas neutr; 3, 11 umplutur
din mercur i calomel; 4, 9 tub din sticl neutr; 5, 10 tampon din azbest;
6, 12 conductor din platin; 8 dop ceramic.
Electrodul de msur M este contsruit din sticl. Se compune dintr-o membran
de sticl conductoare electric 1, construit n form sferic, i dintr-un tub gros de sticl
neutr, 2. ntre exteriorul membranei de sticl 1 i soluia de analizat apare o diferen
de potenial Ex care este proporional cu concentraia ionilor de hidrogen din soluie.
Interiorul electrodului este umplut de obicei cu o soluie tampon, de exemplu cu o
soluie standard de acetat, clorur de kaliu, etc., care menine constant diferena de
potenial E2 ntre interiorul membranei i soluie chiar i la impurificri. Aceast
diferen de potenial este cunoscut.
Pentru determinarea diferenei de potenial se utilizeaz curent electrozi cu
calomel. La partea inferioar a tubului de sticl neutr 4 se gsete un amestec din
71
mercur i calomel care, prin tamponul de azbest 5, este unit electric cu soluia tampon
din clorura de kaliu. La partea superioar a tubului se gsete mercur, care are fa de
amestecul mercur i calomel de la partea inferioar potenialul constant i cunoscut.
Pentru determinarea n exterior a potenialului Ex, potenialele E2 i E1 fiind constante si
cunoscute, este utilizat conductorul de platin 6 scufundat n umplutura cu mercur a
tubului 4.
Construcia electrodului de referin R este asemntoare. Tubul de sticl 7 are
la partea inferioar un orificiu astupat, de exemplu cu un dop ceramic, care servete la
reumplerea electrodului cu soluie. Tubul 7 este umplut cu o soluie din clorur de
kaliu, care determin apariia dierenei de potenial E3 ntre soluia de analizat i KCl
din interior. Aceast diferen de potenial este neglijabil.
Construcia interioar a electrodului de referin R este identic cu cea a
electrodului de msur M, potenialul E4 este egal cu potenialul E1.
Deoarece n circuitul de msur potenialele E1 i E4 sunt egale i conectate n
opoziie, rmn numai diferenele de potenial E2, E3 i Ex. Dintre acestea, E2 este
constant i cunoscut, iar E3 este neglijabil, astfel c la bornele 6;12 obinem tensiunea U
cu ajutorul creia se determin Ex
U = E x + E 2 + E3 E x + E 2
Caracteristica static a traductorului de pH este liniar, figura 5.17.
Fig. 5.17. Caracteristica static a traductorului de pH.

72
(5.18)
Din figur se observ c variaia temperaturii influeneaz substanial panta

caracteristicii statice. Din aceast cauz traductorul de pH conine i o rezisten de
compensare a variaiei tensiunii U cauzat de modificarea temperaturii. n figura 5.18
este prezentat principial o schem de compensare a variaiei tensiunii datorit
modificrii temperaturii soluiei de analizat.
Termorezistena RT este introdus mpreun cu electrozii de msur i referin
n soluia de analizat. Aceast termorezisten constituie una din laturile punii electrice
R1, R2, R3, RT. Variaia cu temperatura a termorezistenei RT produce modificarea
tensiunii UAB culese de pe diagonala AB a punii. Modificarea tesnsiunii UAB este astfel
calcult nct s compenseze variaia cu temperatura a tensiunii culese de la electrozii M
i R ai traductorului. n acest mod tensiunea U de la bornele de ieire nu mai depinde de
temperatur, ci numai de valoarea pH-ului soluiei.
Fig. 5.18. Schema traductorului de pH prevzut cu compensator automat al temperaturii.

Traductoarele de pH cu electrozi de sticl prezint particularitatea c rezistena
lor intern este foarte mare, ajungnd pana la 200 M. Din acest cauz, adaptorul care
se monteaz de obicei dup acest traductor trebuie sa aib o impedan mare de intrare,
astfel nct curentul n circuitul electrozilor s fie neglijabil. n caz contrar, cderea de
tensiune pe rezistena intern a electrozilor de sticl influeneaz valoarea mrimii de
ieire dnd erori mari sau poate deteriora electrozii.

73

5.5.1. Care este principiul de funcionare al unui termocuplu ?
5.5.2. Care sunt mrimile de intrare ieire ale termocuplului ?
5.5.3. Desenai caracteristica static a unui termocuplu.
5.5.4. Desenai caracteristica dinamic a termocuplului.
5.5.5. De ce trebuie meninut constant temperatura capetelor libere ale
termocuplului?
5.5.6. Care este principiul de funcionare al unui traductor de temperatur
termorezistiv?
5.5.7. Care sunt mrimile de intrare ieire ale unei termorezistene ?
5.5.8. Care este modelul matematic al unei termorezistene ?
5.5.9. Prezentai principiul de funcionare al unui traductor de nivel cu plutitor.
5.5.10. Prezentai principiul de funcionare al unui traductor de nivel cu imersor.
5.5.11. Prezentai principiul de funcionare al unui traductor de nivel bazat pe diferena
presiunii hidrostatice.
5.5.12. Ce este pH-ul ?
5.5.13. Prezentai structura unui traductor de pH.
5.5.14. Care este influena temperaturii asupra caracteristicii statice a traductorului. de
pH

74
Modulul 6
Regulatoare
Obiective
Clasificarea regulatoarelor
Prezentarea regulatorului bipoziional
Studiul regulatorului proporional
Prezentarea regulatorului integrator
Studiul regulatorul proporional integrator
Prezentarea regulatorului proporional derivator
Studiul regulatorul proporional integrator derivator
Regulatorul este acel element al dispozitivului de automatizare care primete la

intrare mrimea de reacie de la traductor i mrimea prescris, le prelucreaz dup un
anumit algoritm i pe aceast baz elaboreaz semnalul de comanda pentru elementul de
execuie. Principial exist dou tipuri de regulatoare: unul destinat sistemelor automate
care funcioneaz pe baza legii reglrii dup abatere i altul care face parte din sistemele
automate care i bazeaz funcionarea pe legea reglrii dup perturbaie.
n prezentul capitol vor fi expuse numai regulatoarele din prima categorie.
Regulatoarele din cea de a doua categorie sunt specifice fiecrei aplicaii n parte.
6.1 Tipuri de regulatoare
Schema structurala a unui regulator este prezentat n figura 6.1. Mrimea de
reacie r este comparat cu mrimea prescris i, operaie care se realizeaz fizic cu
ajutorul elementului de comparaie EC. Rezultatul comparaiei
e =ir,
(6.1)
constituie mrimea de intrare a blocului funcional BF, n care se elaboreaz mrimea de

comand u dup o anumita funcie sau algoritm de reglare
u = f (e ) .
(6.2)
6. Regulatoare
75
Fig. 6.1. Schema structurala a unui regulator cu aciune dup abatere.

Funcia
mpreun cu operaia de comparare constituie programul dup care
regulatorul prelucreaz informaia despre proces primit prin intermediul traductorului.

Dup structura funciei
regulatoarele se mpart n urmtoarele tipuri:
bipoziionale;
proporionale P;
integratoare I;
proporionale-integratoare PI;
proporionale-derivatoare PD;
proporionale-integratoare-derivatoare PID.
6.2. Regulatorul bipoziional (tip releu)
Pentru acest tip de regulatoare, functia
este
u , r i
,
f (e ) = min
u max , r > i
(6.3)
n care i reprezint valoarea prescris pentru mrimea de intrare. Graficul funciei f (e )

este redat n figura 6.2. Mrimea de ieire u ia fie valoarea maxim umax , fie valoarea
minim umin. Pentru aceste dou comenzi, elementul de execuie (un robinet, de
exemplu) ia poziiile fie nchis, fie deschis.
6. Regulatoare
76
Fig. 6.2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional.

Simplitatea funciei f (e ) atrage dup sine o realizare fizic uoar, fapt pentru
care acest regulator este foarte rspndit n tehnica de laborator. Deficiena acestui tip de
regulator const n aceea c avnd pentru mrimea de comand numai dou valori,
sistemul de reglare automat ce conine un regulator bipoziional nu poate asigura dect
o reglare grosier; mrimea reglat r va oscila n permanen n jurul valorii i a mrimii
prescrise.
6.3. Regulatorul proporional
n cazul acestor regulatoare, functia
are forma
f (e ) = u0 + k P e ,
(6.4)
n care u0 este valoarea comenzii pentru e = 0 , iar
este un coeficient ajustabil.
n figura 6.3 este reprezentat graficul funciei f (i, r ) , aceasta constituind de fapt
caracteristica static a regulatorului P. Caracteristica static este desenat pentru cazul
n care mrimea de intrare i este fixat la valoarea i0. Este evident c pentru r = i = i0 ,
avem u = u0 .
6. Regulatoare
77
Fig.6.3. Caracteristica static a regulatorului proporional.

Caracteristica dinamic este prezentat n figura 6.4 i constituie rspunsul n
timp al regulatorului la un semnal treapt aplicat la intrare. Dup cum se observ din
grafic, rspunsul regulatorului are loc fr ntrziere.
Fig. 6.4. Caracteristica dinamic a regulatorului proporional.

Pentru trasarea caracteristicii dinamice de frecven, se transcrie relaia sub
forma:
u u0 = k P e ,
respectiv
u = k P e .
(6.5)
6. Regulatoare
78
Aplicnd transformata Laplace asupra expresiei (6.5), n condiii iniiale nule, se

obine
U (s ) = k P E (s ) .
(6.6)
Pentru s = j rezult
U ( j )
= kP
E ( j )
care
(6.7)
este tocmai funcia de frecven. Figura 6.5 conine graficul de frecven al
regulatorului P, H ( j ) = k P .
Fig. 6.5. Graficul funciei de frecven pentru regulatorul proporional.

Faptul c regulatorul P nu are ntrziere se observ din graficul funciei de
frecven din figura 6.5. Aceasta rezult imediat din faptul c un punct de pe graficul lui
H ( j ) are urmtorul sens fizic: argumentul vectorului H ( j ) reprezint unghiul de
defazare dintre semnalul sinusoidal de la ieire i semnalul sinusoidal aplicat la intrare,

iar modulul vectorului H ( j ) reprezint raportul amplitudinii semnalului de la ieire
fa de amplitudinea semnalului de la intrare, n regim staionar forat.
n cazul regulatorului proporional, indiferent de valoarea pulsaiei
semnalului de intrare, argumentul i modulul vectorului H ( j ) rmn constante i

anume: arg(H ( j )) = 0 i H ( j ) = k P . Aceste dou condiii sunt ndeplinite ns
numai de elementele i sistemele fizice lipsite de ntrziere.
Faptul c regulatorul P elaboreaz comenzi fr ntrziere constituie un mare
avantaj. Datorit acestui mod de comportare, la apariia unei diferene e, datorit
modificrii, de exemplu, a mrimii de reacie r ca urmare a efectului unei perturbaii,
regulatorul P elaboreaz rapid comenzi asupra agentului de reglare al procesului astfel
nct abaterea ivit s fie eliminat ct mai repede.
Pe de alt parte, pentru o clas nsemnat de procese, sistemele de reglare
automat care au n structura lor regulatoare P nu pot elimina complet abaterea e ivit
6. Regulatoare
79
n funcionare nici chiar n regimul static; se spune c aceste sisteme de reglare

automat au abatere n regim static. Aceasta constituie un neajuns important al
regulatorului P.
6.4. Regulatorul integrator

n acest caz, funcia f (e ) are forma
f (e ) = u0 +
unde
1 t
e(t )dt ,
Ti 0
(6.8)
este un coeficient ajustabil, denumit timp de integrare.

n cazul unui element de tip integrator nu se poate vorbi de o caracteristic
static. Din aceast cauz, pentru regulatorul integrator vor fi discutate numai
caracteristicile dinamice de timp i de frecven, figura 6.6.
Fig. 6.6. Dinamica regulatorului integrator la o intrare treapt.

Caracteristica dinamic este desenat pentru un semnal treapt aplicat la intrarea
blocului funcional, e i r = ct , respectiv
u = u0 +
1
(i r )0t dt = u0 + 1 (i r )t .
Ti
Ti
(6.9)
Se observ c n acest caz rspunsul regulatorului nu mai apare cu toat

intensitatea de la nceput, ci crete sub form de ramp n timp. Aciunea regulatorului
este lent, ns mereu n continu cretere, att timp ct e 0 . De aici rezult dou
aspecte:
6. Regulatoare
80
a) aciunea regulatorului I n raport cu a regulatorului P este mai puin

prompt;
b) aciunea regulatorului I nu nceteaz pn cnd abaterea
nu devine
zero
n concluzie, sistemele de reglare automat ce au n structura lor regulatoare I nu
pot avea abatere n regim static. Dac primul aspect constituie un dezavantaj al
regulatorului I, al doilea aspect reprezint un mare avantaj al regulatorului I fa de
regulatorul P.
Pentru deducerea funciei de frecven transformm succesiv expresia (6.8) dup
cum urmeaz:
u u0 =
u =
1 t
e dt ;
Ti 0
1 t
e dt ;
Ti 0
U (s ) =
11
E (s ) ;
Ti s
(6.10)
H ( j ) =
U ( j ) 1 1
.
=
E ( j ) Ti j
(6.11)
Graficul funciei de frecven H ( j ) =
1 1
este reprezentat n figura 6.7. Din
Ti j
grafic se observ c n timp ce defazajul este constant, egal cu

H ( j ) se modific cu pulsaia
, modulul funciei
. Avem de-a face nu cu o ntrziere de tip inerial ci cu
o ntrziere de tip special, numit ntrziere de tip integral.
Fig. 6.7. Graficul funciei de frecven pentru regulatorul integrator.
6. Regulatoare
81
6.5. Regulatorul proporional integrator

Acest regulator s-a nscut din ideea mbinrii avantajului regulatorului P cu
avantajul regulatorului I. n adevr, funcia f (e ) conine n structura sa att termenul
de proporionalitate ct i termenul de integrare.
f (e ) = u0 + k P e +
1 t
e(t )dt .
Ti 0
(6.12)
Procednd similar cazurilor anterioare se obine funcia de transfer
H (s ) =
U (s )
11
,
= kP +
Ti s
E (s )
(6.13)
respectiv funcia de frecven

H ( j ) =
U ( j )
1 1
.
= kP +
Ti j
E ( j )
(6.14)
n figura 6.8 sunt reprezentate caracteristica dinamic la semnal treapt aplicat la

intrare si caracteristica dinamic de frecven.
Fig. 6.8. Dinamica regulatorului proporional-integrator la un semnal treapt:

a caracteristica dinamic; b graficul funciei de frecven.
6.6. Regulatorul proporional derivator
Pentru acest tip de regulatoare, forma funciei f (e ) este
f (e ) = u0 + k P e + TD
de
,
dt
(6.15)
6. Regulatoare
82
n care TD este o constant ajustabil, denumit timp de derivare.

Transformnd succesiv relaia (6.15) se obine:
u u0 = k P e + TD
H (s ) =
de
;
dt
U (s )
= k P + TD s ;
E (s )
H ( j ) =
(6.16)
U ( j )
= k P + TD j .
E ( j )
(6.17)
n figura 6.9 este reprezentat caracteristica dinamic ale regulatorului PD la o

intrare treapt. Efectul componentei derivative se manifest pentru o perioad mic de
timp, fapt ce nu justific utilizarea acestei componente n condiiile menionate.
Fig. 6.9. Caracteristica dinamic ale regulatorului PD la o intrare treapt.

Avantajul introducerii componentei derivatoare n structura regulatoruluieste
explicat cu ajutorul rspunsului acestui regulator la semnalul ramp, figura 6.10. Dac,
de exemplu, se modific mrimea de reacie r sub form de ramp, i anume scade,
rspunsul regulatorului PD este linia frnt marcat prin u0 A B C D E . Dac
regulatorul ar fi numai P, atunci rspunsul ar fi linia frnt u0 A D E . Dac
comparm rspunsul regulatorului PD cu cel al regulatorului P, observm c n timpul
variaiei ramp a mrimii r , comanda u a regulatorului PD este mai mare cu AB dect
cea a regulatorului P. Rezult de aici c regulatorul PD va avea o aciune mai rapid
asupra procesului n vederea eliminrii efectului perturbaiei. Diferena AB dintre cele
dou comenzi se datoreaz tocmai prezenei componenei derivatoare.
6. Regulatoare
83
Fig. 6.10. Caracteristica dinamic ale regulatorului PD la o intrare ramp.

Aciunea mai rapid a regulatorului PD este foarte util n cazul proceselor cu
inerie mare, cum sunt cele de transfer al cldurii i a masei (cuptoare tubulare, coloane
de fracionare etc.). Din expresia (6.15) a funciei f (e ) i din figura 6.10 se observ c
pentru unul i acelai semnal ramp, mrimea segmentului AB, care aa cum s-a vzut
este o msur a termenului derivator, depinde n mod direct proporional de valoarea
coeficientului
6.7. Regulatorul proporional integrator derivator

Acest regulator reunete avantajele celor trei componente discutate pn acum.
Funcia f (e ) este
f (e ) = u 0 + k P e +
de
1 t
,
e(t ) dt +TD
0
TI
dt
(6.18)
care, prin transformri succesive conduce la rezultatele:

H (s ) =
U (s )
1 1
= kP +
+ TD s ;
E (s )
TI s
H ( j ) =
1 1
U ( j )
= k P + j
+ TD .
E ( j )
TI
(6.19)
(6.20)
n figura 6.11 sunt reprezentate grafic caracteristicile dinamice ale regulatorului

PID.
6. Regulatoare
84
Fig. 6.11. Caracteristicile dinamica ale regulatorului PID la o intrare treapt.

6.8.1. Fie regulatorul proporional-integrator avnd la intrare urmtoarea evoluie a
referinei i reaciei:
i,r
r
i
S se afle evoluia comenzii tiind c eroarea se calculeaz cu relaia e=i-r.
6. Regulatoare
85
6.8.2. Fie regulatorul proporional-integrator avnd la intrare urmtoarea evoluie a

referinei i reaciei:
i,r
i
r
t
S se afle evoluia comenzii tiind c eroarea se calculeaz cu relaia e=i-r.

6.8.3. Ce este un regulator ?
6.8.4. Ce este un algoritm de reglare ?
6.8.5. Scriei algoritmul de reglare pentru regulatorul bipoziional.
6.8.6. Prezentai caracteristica static a regulatorului bipoziional.
6.8.7. Scriei algoritmul de reglare pentru regulatorul proporional.
6.8.8. Prezentai caracteristica static a regulatorului proporional.
6.8.9. Prezentai caracteristica dinamic a regulatorului proporional.
6.8.10. Scriei algoritmul de reglare pentru regulatorul integrator.
6.8.11. Prezentai caracteristica dinamic a regulatorului integrator.
6.8.12. Scriei algoritmul de reglare pentru regulatorul proporional-integrator.
6.8.13. Prezentai caracteristica dinamic a regulatorului proporional-integrator.
6. Regulatoare
86
Modulul 7
Robinete de reglare
Obiective
Locul elementului de execuie n sistemul de reglare automat
Structura elementelor de execuie tip robinet de reglare
Modelarea robinetelor de reglare
Dimensionarea elementelor de execuie
7.1. Locul elementului de execuie n sistemul de reglare automat

n figura 7.1 este prezentat schema bloc a unui sistem de reglare automat cu
aciune dup abatere. Elementul de execuie EE primete de la regulatorul C semnalul
de comand u i modific valoarea mrimii de execuie m.
Fig. 7.1. Locul elementului de execuie n cadrul sistemului automat de reglare:

P - proces; T - traductor; C - regulator; EE - element de execuie;
i mrime de intrare (prescriere); r mrime de reacie; u mrime de comand;
m mrime de execuie; p perturbaii; y mrime de ieire (mrime reglat).
87
Semnalul de comand u elaborat de regulator este un curent n gama 4 20

mA, iar mrimea de execuie m este specific procesului reglat. Pentru a putea modifica
mrimea m, elementul de execuie primete energie din exterior, sub form de energie
electric, pneumatic, hidraulic sau mecanic. Acest fapt transform elementul de
execuie ntr-un consumator de energie, cu implicaii directe asupra cheltuielilor de
operare ale instalaiilor industriale. n afara energiei de acionare, elementul de execuie
mai poate consuma energie din proces. n acest context trebuie subliniat consumul
apreciabil de energie hidraulic a robinetelor de reglare. Energia hidraulic disipat pe
robinetul de reglare este produs de pompele centrifuge, cheltuielile de operare ale
robinetelor de reglare coninnd contravaloarea energiei electrice consumate
suplimentar pentru acionarea pompelor.
7.2. Structura elementelor de execuie tip robinet de reglare
Robinetele de reglare sunt elementele de execuie cele mai rspndite din cadrul
industriei chimice, de petrol etc. Pentru aceste cazuri, elementul de execuie este
considerat un sistem monovariabil, mrimea de intrare fiind comanda u a regulatorului,
mrimea de ieire fiind identificat cu mrimea de execuie m, asociat procesului,
figura 7.2.
Fig. 7.2. Schema bloc a unui element de execuie.

Avnd n vedere faptul c semnalul de comand u este un curent n gama
[4 20]
mA, deci o mrime electric purttoare de informaie, iar acionarea
elementului de execuie necesit energie apreciabil n raport cu energia semnalului de

comand, structura elementului de execuie trebuie s conin un convertor de semnal
prevzut cu un amplificator de putere, un servomotor i un organ de reglare specific
procesului i sistemului automat. n figura 7.3 este prezentat structura unui element de
execuie tip robinet de reglare. Acesta este alctuit dintr-un convertor electro-pneumatic,
un servomotor pneumatic cu membran i un organ de reglare cu un scaun.
88
Fig. 7.3. Elementele componente ale unui element de execuie tip robinet de reglare:
I/P convertor electro-pneumatic; SM servomotor; OR organ de reglare;
u semnal electric de comand; pc semnal pneumatic de comand; h cursa
servomotorului; pSM perturbaii asociate servomotorului; pOR perturbaii asociate
organului de reglare.
Convertorul electro-pneumatic transform semnalul electric u, purttor de

informaie, ntr-un semnal pneumatic de putere pc. Structura tipic a acestui subsistem
este prezentat n figura 7.4. Acesta conine un electromagnet (1) i un magnet
permanent (3), un senzor deplasare-presiune (2), un amplificator de putere (4) i un
burduf de reacie (5). Un sistem de prghii asigur transmiterea informaiei i a reaciei
negative n sistem [4].
Fig. 7.4. Convertorul electro-pneumatic:

1 - circuit electromagnetic; 2 - senzorul deplasare-presiune; 3 - magnei
permaneni; 4 - amplificator de debit; 5 - burduf de reacie;
6 - armtur articulat; 7 - prghie.
89
Celelalte dou subsisteme, servomotorul i organul de reglare, sunt

interdependente, legtura acestora fiind att de natur fizic ct i informaional.
Elementul de legtur ntre cele dou subsisteme l constituie tija (3). Aceasta transmite
micarea servomotorului, exprimat prin deplasarea h a tijei, ctre organul de reglare. n
imaginea din figura 7.5 este prezentat un servomotor cu membran, servomotor care
asigur o stare normal nchis a robinetului de reglare [2]. Presiunea de comand a
servomotorului, pC, reprezint mrimea de ieire a convertorului electro-pneumatic.
Fig. 7.5. Subsistemul servomotor-organ de reglare: SM servomotor;

OR organ de reglare; 1 resort; 2 membran rigidizat; 3 tij;
4 sistem etanare; 5 obturator; 6 scaun; 7 corp.
Organul de reglare reprezint subsistemul cel mai complex din cadrul
robinetului de reglare. Acesta va modifica poziia cursei h a servomotorului i implicit
poziia obturatorului fa de scaun n interiorul organului de reglare. Modificarea
seciunii i condiiilor de curgere n organul de reglare va conduce la modificarea
corespunztoare a debitului asociat mrimii de execuie m.
90
7.3. Modelarea elementelor de execuie tip robinet de reglare

Modelarea elementelor de execuie tip robinet de reglare reprezint o problem
delicat, datorit complexitii construciei robinetelor de reglare, a fenomenelor
hidraulice precum i a conexiunii elementului de execuie cu celelalte dou componente
ale sistemului automat de reglare, respectiv regulatorul i procesul.
Robinetul de reglare reprezint un exemplu de rezistor hidraulic, cu o rezistena
hidraulic variabil, datorat n primul rnd, modificrii seciunii de trecere a acestuia.
O privire global a unui robinet de reglare, mpreun cu principalele mrimi asociate,
este prezentat n figura 7.6. La modificarea deplasrii H a obturatorului sistemului de
strangulare rezult o variaie a debitului Q, ct i a cderii de presiune Pr .
Fig. 7.6. Imaginea de ansamblu a unui robinet de reglare:

H - deplasarea (cursa) obturatorului sistemului de strangulare;
Q - debitul fluidului; Pr - cderea de presiune pe robinetul de reglare.
7.3.1. Caracteristica intrinsec a organului de reglare
Aceasta reprezint un model matematic al organului de reglare care permite
stabilirea, n condiii etalon, a unor caracteristici hidraulice proprii robinetului de
reglare, indiferent de sistemul hidraulic n care va fi montat. Un robinet de reglare nu
are posibilitatea s asigure ntotdeauna aceeai valoare a debitului Q pentru aceeai
valoare a cursei H, dect ntr-un sistem hidraulic invariabil. Acest aspect nu este
convenabil pentru modelarea robinetului de reglare ca element de automatizare, pentru
c presupune un robinet distinct pentru fiecare sistem hidraulic. O asemenea soluie este
inacceptabil pentru constructor, care ar trebui s execute pentru fiecare sistem hidraulic
dat un robinet de reglare. Caracteristica intrinsec reprezint dependena dintre modulul
de debit al organului de reglare i cursa acestuia
K v = f (H ) .
91
(7.1)
Modulul de debit
K v reprezint o mrime introdus special pentru
caracterizarea hidraulic a robinetelor de reglare, mrime introdusa de Frh, expresia

acesteia fiind
K v = 2Ar
[m2],
(7.2)
unde Ar aria seciunii de curgere dintre obturator i scaun; coeficient de debit.

Modul n care a fost introdus mrimea Kv prin relaia (7.2) arat c aceasta
depinde numai de caracteristicile proprii ale organului de reglare, exprimate n funcie
de deschiderea acestuia, deci de cursa H a obturatorului. Meninnd constant cderea de
presiune pe robinet se elimin influena conductei asupra curgerii prin robinetul de reglare,
iar dependena dintre debit i curs este funcie numai de interiorul robinetului.
Caracteristicile intrinseci depind i de construcia geometric a organului de
reglare. Din punct de vedere geometric, organul de reglare poate fi cu obturator de tip
ventil cu un scaun, obturator de tip ventil cu dou scaune, obturator tip ventil cu trei ci,
obturator tip ventil de col, obturator tip clapet, obturator tip sferic etc. Din aceast
cauz, modele matematice ale caracteristicilor intrinseci sunt specifice fiecrui tip de
obturator. n cele ce urmeaz vor fi exemplificate modelele matematice ale
caracteristicii intrinseci asociate organelor de reglare tip ventil cu un scaun.
Pentru acest tip de obturatoare sunt utilizate dou modele matematice, denumite
caracteristic liniar i caracteristic logaritmic, modele definite prin relaiile [2]:
caracteristica liniar (figura 7.7)
K v Kv 0 Kv 0 H
;
=
+ 1
Kvs Kvs
Kvs H 100
Fig. 7.7. Seciune printr-un obturator liniar.
92
(7.3)
caracteristica logaritmic (figura 7.8)

H
K v Kv 0
Kvs
,
=
exp
ln
v
Kvs Kvs
H
K
0
100
(7.4)
Fig. 7.8. Seciune printr-un obturator logaritmic.

n relaiile (7.3) i (7.4) H este cursa obturatorului; H100 valoarea
nominal (maxim) a cursei obturatorului; Kv0 valoarea lui Kv pentru
H = 0 ; Kvs valoarea lui Kv la cursa nominala H100.
n figura 7.9 sunt prezentate dependenele grafice pentru cele dou modele
matematice ale caracteristicii intrinseci ale organului de reglare tip ventil cu un scaun.
Fig. 7.9. Tipuri de caracteristici intrinseci asociate organului de reglare tip ventil cu
un scaun: 1 cu deschidere rapid; 2 caracteristic liniar;
3 de procentaj egal modificat; 4 caracteristic logaritmic.
93
Obsevaii. Mrimea Kv, utilizat n cadrul modelului matematic al caracteristicii

intrinseci i la dimensionarea hidraulic a robinetelor de reglare, a fost introdus de
Frh n 1957. Dei relaia (7.2) arat c modulul de debit Kv are dimensiunea unei arii,
din motive practice s-a convenit s se atribuie lui Kv o semnificaie fizic, cu ajutorul
creia s se lucreze mai eficient. Aceasta nou semnificaie are la baz relaia
Kv =
Q
Pr
[m2],
(7.5)
i are urmtoarea interpretare:

Kv este numeric egal cu debitul unui fluid de densitate = 1 kg/dm3 care trece
prin robinetul de reglare, atunci cnd pe acesta are loc o cdere de presiune
Pr = 1 bar. Valorile numerice ale lui Kv se exprim n m3/h .
n SUA, n locul lui mrimii Kv este definit mrimea Cv, ca fiind debitul de ap
exprimat n gallon/min care, la trecerea prin robinetul de reglare, produce o cdere de
presiune de 1 psi. Relaiile de transformare sunt urmtoarele:
C v = 1,156 K v ;
K v = 0 ,865C v .
(7.6)
7.3.2. Caracteristica de lucru a organului de reglare reprezint dependena

dintre debitul Q i cursa H a obturatorului
Q = Q(H ) .
(7.7)
n definirea caracteristicii statice de lucru nu mai apare condiia restrictiv

privind constana cderii de presiune pe robinet, aa cum era cazul caracteristicii intrinseci,
ci debitul ia valori funcie de sistemul hidraulic n care este amplasat, de mrimea, tipul i
deschiderea robinetului de reglare. Din punct de vedere al sistemului hidraulic, caracteristicile
de lucru pot fi asociate urmtoarelor sisteme:
a) sisteme fr ramificaii;
b) sisteme hidraulice cu ramificaii;
c) sisteme hidraulice prevzute cu robinete cu trei ci;
d) sisteme hidraulice cu ocolirea sursei de presiune.
94
Din cauza complexitii fenomenelor, pentru modelarea matematic a caracteristicii de

lucru a organului de reglare sunt introduse urmtoarele ipoteze simplificatoare:
a) este tratat
numai cazul fluidelor incompresibile n regim de curgere
turbulent;
b) sunt modelate numai sistemele hidraulice fr ramificaii;
c) pierderea de presiune pe conduct se consider o mrime concentrat, sub forma
unui rezistor hidraulic local.
Schema principial a unui sistem hidraulic fr ramificaii este prezentat n fig. 7.10.
Sistemul este caracterizat prin pierderea de presiune pe robinetul de reglare Pr, pierderea de
presiune pe conduct PC, i pierderea de presiune n interiorul sursei de presiune PSI.
Fig. 7.10. Sistem hidraulic fr ramificaii: a - sistemul hidraulic propriu - zis;

b - caracteristicile sursei de presiune i conductei; 1 - sursa de presiune;
2 - robinetul de reglare (RR); 3 - conducta; 4 - rezistena hidraulic "concentrat " a conductei;
RR100 - n sistemul hidraulic exist numai RR, complet deschis;
RR100 + C - n sistemul hidraulic exist RR complet deschis i conduct.
Pentru modelarea caracteristicii de lucru a organului de reglare sunt definite urmtoarele
mrimi:
Debitul care trece prin robinetul de reglare
Q = KV
Pr
[m3/h].
95
(7.8)
pierderea de presiune pe linie, PL

PL = PC + PSI
[bar].
(7.9)
pierderea de presiune pe sistemul hidraulic, PS 0

PS 0 = PL + Pr
[bar].
(7.10)
Modelul matematic al caracteristicii de lucru a organului de reglare este definit

prin schema bloc prezentat n figura 7.11. n cadrul modelului matematic, mrimea de
intrare este cursa h a servomotorului i implicit a organului de reglare, iar mrimea de
ieire este debitul Q care trece prin robinet.
Fig. 7.11. Schema bloc a modelului caracteristicii de lucru a organului de reglare.

Conexiunea organului (robinetului) de reglare cu sistemul hidraulic este foarte strns.
Pentru a putea determina caracteristica de lucru a organului de reglare trebuie rezolvate toate
elementele de modelare prezentate anterior: caracteristica pompei centrifugale, caracteristica
intrinsec a organului de reglare, caracteristica conductei, sistemul hidraulic.
7.3.3. Soluiile asociate caracteristicii de lucru a organului de reglare pot fi
determinate n dou moduri:
a) introducnd ipoteza simplificatoare prin care se consider c modulul de debit
asociat conductei nu se modific, respectiv K L = ct . ;
b) rezolvnd numeric modelul prezentat n figura 7.11.
Soluia rezultat prin considerarea ipotezei simplificatoare este prezentat n diverse surse
bibliografice i reprezint modalitatea clasic de rezolvare a caracteristicii de lucru a organului de
reglare. Soluia obinut este de forma
96
q =
1
1 + 2 1
kv
(7.11)
n care q=Q Q100 reprezint debitul relativ ce trece prin robinetul de reglare;
k v = K v K v100 - modulul de debit n coordonate adimensionale; = P r100 P s 0 raportul ntre cderea de presiune pe robinetul de reglare la curs maxim i cderea de
presiune pe sistemul hidraulic.
Relaia (7.11) sau variante ale acesteia au fost obinute n deceniul al 7-lea al secolului
20. n figura 7.12 sunt prezentate soluiile grafice ale caracteristicilor de lucru ale
organelor de reglare pentru tipul de obturator cu caracteristic intrinsec liniar i
caracteristic intrinsec logaritmic.
Fig. 7.12. Caracteristicile de lucru ale organelor de reglare calculate pe baza ipotezei
simplificatoare: a) tip ventil de reglare cu caracteristic intrinsec liniar;
b) tip ventil de reglare cu caracteristic intrinsec logaritmic.
97
7.4. Tipuri de robinete de reglare

n prezent, productorii realizeaz o mare diversitate de tipuri de robinete de
reglare. Principalele criterii de clasificare a tipurilor de robinete de reglare sunt
urmtoarele:
a) Sistemul de obturare:
ventil profilat;
ventil fust profilat sau cu orificii multiple;
colivie cu ferestre n V;
colivie cu orificii multiple;
sisteme de obturare speciale (reducere n trepte a presiunii, sisteme
labirint);
fr sisteme de obturare.
b) Modul de circulaie a fluidului prin organul de reglare:
circulaie dreapt;
circulaie la 90 (robinete de col);
circulaie divizat (robinete cu trei ci).
c) Numrul de scaune:
un scaun;
dou scaune.
d) Soluia constructiv impus de natura, temperatura i condiiile de
curgere:
normal;
cu capac cu nervuri de rcire;
cu burduf de etanare;
cu eav intermediar;
cu manta de nclzire.
n figura 7.13 este prezentat o schematizare a tipurilor de robinetelor de reglare
realizat de Marinoiu.
98
Fig. 7.13. Clasificarea robinetelor de reglare.
Robinete de reglare Fisher. Pentru acest tip de robinrt, domeniul semnalului de

intrare este dependent de structura sistemului de reglare. Conform tabelului 3.1,
sistemul de reglare poate conine:
a) structur split cu un singur robine de reglare;
b) structur two-way cu dou robinete de reglare n regim divizat;
c) structur three-way cu trei robinete de reglare n regim divizat.
n figura 7.14 este prezentat imaginea de ansamblu a unui robinet de reglare
Fisher iar n figura 7.15 o seciune prin robinet. n figura 7.16 sunt prezentate seciuni
prin tipurile de obturatoare Fisher.
99
Fig. 7.14. Robinet de reglare Fisher:

a) cu servomotor pneumatic; b) cu servomotor pneumatic i poziioner.
Fig. 7.15. Seciune printr-un robinet de reglare Fisher.
100
Fig. 7.16. Seciuni prin organul de reglare al robinetului Fisher.

Robinete de reglare Baumman.
Fig. 7.17. Robinet de reglare cu ventil (Baumann):

a) vedere general; b) Seciune prin robinetul de reglare
101
Robinete de reglare tip fluture (butterfly)
Fig. 7.18. Robinet de reglare tip fluture (Baumann).
Fig. 7.19. Seciune prin robinetul de reglare fluture (Baumann).
102
Robinete de reglare cu trei ci. n categoria robinetelor de reglare cu trei ci se

nscrie robinetul produs de Baumann, figura 7.20. Robinetul este prevzut cu trei
orificii, notate cu C (intrare/ieire), U (orificiu superior) i L (orificiu inferior).
Robinetul poate fi utilizat att la divizarea unui flux ct i la amestecarea a dou fluide.
Fig. 7.20. Robinetul de reglare cu trei ci Baumann:

a) vedere general; b) seciune vertical prin robinet.
Robinetul cu trei ci Fisher. Firma Fisher produce robinete de reglare cu trei ci

n dou variante: YD robinet de reglare cu aciune continu i YS robinet de reglare
cu aciune discontinu ON/OFF. n figura 7.21 este prezentat imaginea de ansamblu a
robinetului de reglare cu trei ci, tip YD. n figura 7.22 sunt prezentate seciuni prin cele
dou tipuri de robinete de reglare. Se observ diferenele constructive dintre cele dou
tipuri de robinete, diferene impuse de modul de acionare (continuu/discontinuu) al
acestora. Pentru robinetul tip YD, obturatorul are o form profilat ce permite
modificarea treptat a seciunilor de curgere i implicit a debitelor de intrare sau de
ieire din robinet (n funcie de scopul tehnologic al robinetului).
103
Fig. 7.21. Fisher - Robinet de reglare cu trei ci, aciune continu.
Fig. 7.22. Detalii constructive ale robinetelor de reglare cu trei ci Fisher:

a) tip YD; b) tip YS.
104
7.5. Dimensionarea i alegerea robinetelor de reglare

Dimensionarea elementelor de execuie reprezint aciunea de determinare a
proprietilor constructive ale acestora, caracteristici care permit funcionarea sistemului
automat n condiii impuse. Din punct de vedere constructiv, elementele de execuie
sunt produse n serie pentru a avea preuri de cost sczute. n aceast situaie,
productorii de elementele de execuie realizeaz standarde interne pentru aceste
elemente ale dispozitivului de automatizare. Alegerea elementelor de execuie
reprezint activitatea de selectare a unui tip sau subtip al elementului de execuie dintr-o
baz de date a unui productor, n funcie de unul sau mai multe criterii de selecie.
Una dintre cele mai laborioase i spectaculoase activiti n domeniul
elementelor de execuie o constituie dimensionarea i alegerea robinetelor de reglare.
Dimensionarea robinetelor de reglare se refer la determinarea modulului de debit K v ,
necesar curgerii fluidului n sistemul hidraulic specificat. Alegerea robinetului de
reglare implic selecia tipului constructiv al organului de reglare, a modului de debit
standardizat de firma productoare K vs i a diametrului nominal Dn .
Dimensionarea robinetului de reglare, respectiv a organului de reglare, este
realizat prin utilizarea conceptului de modul de debit, concept prezentat n paragraful
15.2.2.1. Dei modulul de debit reprezint o seciune de curgere prin robinet (15.6),
relaia (15.9) reflect n mod direct legtura dintre caracteristica geometric i cerinele
impuse robinetului de reglare. Modulul de debit poate fi calculat cu ajutorul unor relaii
derivate din (15.9), relaii care in cont de unitile industriale de msur a debitului
pentru diverse tipuri de fluide, de parametrii din amonte i aval ai fluidului respectiv.
Din punct de vedere al complexitii calculelor, relaiile utilizate pentru dimensionarea
organului de reglare pot fi structurate n relaii clasice i relaii moderne.
Relaiile de dimensionare au fost introduse de Frh n 1975 i sunt prezentate n
tabelul 7.1. Aceste relaii sunt recomandate pentru calcule de dimensionare n sisteme
hidraulice caracterizate printr-un regim de curgere turbulent, inexistena reduciilor sau
a altor rezistene hidraulice sau pentru iniializarea calculelor n cazul folosirii altor
algoritmi de dimensionare [2].
105

Relaii clasice de calcul pentru Kv
Pr
Pr <
Lichid
Pr >
Tip fluid
Abur supranclzit
Gaz
P1
2
Kv =
Kv = Q
Tabelul 7.1
Q N N T1
514 P2 Pr
Abur saturat
Kv =
Kv =
Qm
v2
31,6 Pr
Qm
22,4 P2 Pr
Qm
v2"
31,6 Pr
P1
2
Kv =
QN
257
N T1
P1
Kv =
Kv =
Q m 2v 2
31,6 P1
2Qm
22,4 P1
Q debit volumic
n m3/h
-
Notaii i
unitile de
msur
QN debit volumic n
m3N/h
P1 presiunea n
amonte n bar;
P2 presiunea n aval n
bar
kg/dm3
N - densitate normal n
kg/m3N
vf
Qm
31,6 Pr
bar
2Qm x
22,4 P1
bar
Kv =
Qm 2v f
31,6 P1
Qm debit masic n
kg/h
Qm debit masic n kg/h
Qm debit masic n kg/h
P1 presiunea n
amonte n bar
P1 presiunea n
amonte n bar;
bar
P1 presiunea n
amonte n bar;
bar
Pr
- densitate n
x
P2 Pr
bar
Kv =
P2 > 100
Qm 2v 2"
Kv =
31,6 P1
Qm
22,4
Kv =
P2 100
Pr
bar
Kv =
P2 > 100
Kv =
Abur umed
P2 100
- cderea de presiune pe robinet
v2 volumul specific
al aburului la P2 i T1
n m3/kg
106
v2 volumul specific al
aburului saturat la P2 n
m3/kg
vf volumul specific al
aburului umed la P2 n
m3/kg;
x titlul aburului

Criterii pentru alegerea elementelor de execuie
Alegerea elementelor de execuie este o activitate complex, cuprinznd
elemente de natur tehnic, elemente de natur financiar ct i elemente de natur
comercial. Elementele de natur tehnic se refer la calculul parametrilor tehnici
asociai elementelor de execuie ale sistemelor automate de reglare. Elementele
financiare vizeaz valoarea investiiei i valoarea cheltuielilor de exploatare ca element
de decizie n alegerea elementelor de execuie. Elementele de natur comercial sunt
legate de oferta productorilor de elemente de execuie tipizate (care sunt produse i
vndute la un pre acceptabil financiar). n cele ce urmeaz vor fi analizate aceste
criterii pentru alegerea elementelor de execuie tip robinet de reglare.
Criteriul constructiv implicat n alegerea robinetelor de reglare se refer la tipul
robinetului de reglare. n prezent, productorii realizeaz o mare diversitate de tipuri de
robinete de reglare.
Criteriul modului de debit standardizat. Productorii de robinete de reglare
ofer inginerilor date despre tipurile de robinete de reglare produse n serie. Acestea
conin valori ale modulul de debit standardizat Kvs, valori ale diametrului nominal al
robinetului Dn, valori pentru factorul de recuperare a presiunii pentru robinete fr
reducii asociate FL. Un exemplu al ofertei productorului autohton de robinete de
reglare, ntreprinderea de Utilaj Petrolier Trgovite, este prezentat n tabelul 7.2.
Robinetele de reglare prezentate au n construcie un scaun i pot fi operate la presiunea
nominal Pn 40 i Pn 64. Modulul de debit Kvs este cuprins n domeniul 0 ,11400 iar
diametrul nominal Dn este fabricat n domeniul 15 350 mm.
107

Tabelul 7.2
Valori standardizate ale modului de debit Kvs, pentru robinetele de reglare produse de I.U.P. Trgovite
30
4
0,1
0,2
0,4
0,6
35
45
55
65
80
95
10
12
15
18
25
28
32
40
50
65
80
100
125
150
200
250
300
350
0,93
1,33
2,1
13
18
20
30
40
65
90
140
200
300
420
650
1000
1400
Diametrul nominal
H
[mm]
Ds
[mm]
Kvs
15
20
25
32
40
50
65
80
100
125
150
200
250
300
350
108

7.6.1. Care este locul elementului de execuie n sistemul de reglare automat ?
7.6.2. Care este structura robinetelor de reglare ?
7.6.3. Prezentai schia unui convertor electro-pneumatic.
7.6.4. Desenai subsistemul servomotor organ de reglare.
7.6.5. Ce este caracteristica intrinsec a organului de reglare ?
7.6.6. Ce este modulul de debit ?
7.6.7. Caracteristica intrinsec liniar: form, seciune printr-un obturator cu
caracteristic intrinsec liniar.
7.6.8. Caracteristica intrinsec logaritmic: form, seciune printr-un obturator cu
caracteristic intrinsec liniar.
7.6.9. Ce este caracteristica de lucru a robinetului de reglare ?
7.6.10. Care sunt elementele de modelare asociate caracteristicii de lucru a robinetelor
de reglare ?
7.6.11. Caracteristici de lucru obinute prin aplicarea ipotezelor simplificatoare.
7.6.12. Criterii de clasificare a robinetelor de reglare.
109
Bibliografie
1. Marinoiu, V., Automatizarea proceselor petrochimice, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucureti, 1979.
2. Marinoiu, V., Paraschiv, N. Automatizarea proceselor chimice, vol. 1, Editura
Tehnica, Bucureti, 1992.
3. Marinoiu, V., s.a., Automatizarea proceselor chimice - Indrumar de laborator
si culegere de probleme, Institutul de Petrol si Gaze, Ploieti, 1988.
4. Necula N., Micu A., Marinoiu V., Cromatografe de proces, Editura Tehnic,
Bucureti, 1980.
5. Asavinei A., Niculescu C., Msurarea temperaturilor nalte, Editura Tehnic,
Bucureti, 1989.
6. Motit H.,M., Ciocarlea-Vasilescu A., Debitmetrie industrial, Editura Tehnic,
Bucureti, 1988.
110

APCh 1 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

APCh 1 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Petrol Gaze din Ploieti

Automatizarea proceselor chimice

Automatizarea proceselor chimice partea I

2. Statica i dinamica sistemelor

3. Modelarea i simularea dinamic a unor sisteme chimice simple

Automatizarea proceselor chimice partea I

5. Traductoare de temperatur, nivel i pH

Automatizarea proceselor chimice partea I

Prezentarea noiunii de sistem

Legea reglrii dup abatere

Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup abatere

Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie

Sisteme automate combinate

1.1. Noiunea de sistem

Automatizarea proceselor chimice partea I

1.2. Legi de reglare

Fig. 1.1. Schema bloc a procesului vizual.

1. Legile reglrii automate

Automatizarea proceselor chimice partea I

Fig. 1.2. Schema bloc simplificat a unei ntreprinderi.

Automatizarea proceselor chimice partea I

aciunea perturbaiilor, conducerea va lua msurile necesare pentru a prentmpina

Automatizarea proceselor chimice partea I

ciberneticii. n cele ce urmeaz ne vom mrgini la sistemele tehnice care constituie n

Fig. 1.4-a. Sistem automat bazat pe legea reglrii dup abatere.

1. Legile reglrii automate

Automatizarea proceselor chimice partea I

2. Automatul din figura 1.4-a, are drept mrime de intrare temperatura de

Automatizarea proceselor chimice partea I

perturbaia. n adevr, indiferent care ar fi perturbaia (debitul produsului,

procesului de eliminare a acesteia sunt

fenomene care se desfoar n timp datorit ntrzierii implicate de

1.4. Sisteme automate bazate pe legea reglrii dup perturbaie

1. Legile reglrii automate

Automatizarea proceselor chimice partea I

Fig. 1.5-a. Sistem automat bazat pe legea reglrii dup perturbaie.

1. Legile reglrii automate

Automatizarea proceselor chimice partea I

combustibil pentru a compensa efectul perturbaiei.Dac aceast

Fig. 1.5-b. Schema bloc a sistemului automat cu aciune dup perturbaie.

1. Legile reglrii automate

Automatizarea proceselor chimice partea I

5. Sistemele deschise realizabile fizic elimin efectul perturbaiilor luate n

1.5. Sisteme automate combinate

Fig. 1.6. Sistem de reglare automat cu aciune combinat.

Automatizarea proceselor chimice partea I

1. Legile reglrii automate

Automatizarea proceselor chimice partea I

2.1. Modele i caracteritici statice

unde u reprezint mrimea de intrare iar y mrimea de ieire.

Fig. 2.1. Sistem monovariabil.

2. Statica i dinamica sistemelor

Automatizarea proceselor chimice partea I

Un exemplu de caracteristic static liniar este caracteristica static a unui

unde P reprezint diferena de presiune generat de diafragm la curgerea fluidului,

Fig. 2.2. Caracteristica static a unui termocuplu.

2. Statica i dinamica sistemelor

Automatizarea proceselor chimice partea I

Fig. 2.3. Caracteristica static a diafragmei.

2.2. Modele i caracteristici dinamice

unde u reprezint mrimea de intrare, y mrimea de ieire iar t este timpul.

2. Statica i dinamica sistemelor

Automatizarea proceselor chimice partea I