Curs 3 APICh-1 06-03-2024

Curs 3 – AUTOMATIZAREA PROCESELOR DIN INDUSTRIA CHIMICĂ
. AUTOMATIZAREA PROCESELOR CHIMICE ȘI BIOTEHNOLOGICE

Prof.univ. emerit dr.ing. Nicolae Paraschiv
CAPITOLUL 1
INTRODUCERE ÎN TEHNICA SISTEMELOR AUTOMATE
1.1. UNELE ASPECTE ALE ABORDĂRII SISTEMICE
1. 2. FUNCȚIILE AUTOMATIZĂRII PROCESELOR
1.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE
06.03.2024 1
1. INTRODUCERE ÎN TEHNICA SISTEMELOR AUTOMATE

 Problema reglării este o problemă de bază a sistemelor automate care
constă în determinarea legii de comandă.
 Un sistem este reglabil dacă starea sa curentă poate fi adusă și/sau

menținută la o stare de referință.
 Reglarea presupune aplicarea către proces de comenzi, aplicare care se poate

face:
 automat;
sau
 manual.
06.03.2024 2
 În cele ce urmează se vor avea în vedere Sistemele de Reglare Automată

(SRA) , respectiv cele care nu implică factorul uman în determinarea și
aplicarea comenzilor.
 Modificarea comenzii se poate face:

 la apariţia unei diferenţe (abateri) între starea curentă a procesului şi cea
de referinţă – în cazul SRA care funcționează conform legii (principiului )
reglării după abatere (efect);
 la variaţii ale unor perturbaţii externe aferente procesului – în cazul

SRA funcționează conform legii (principiului ) reglării după
perturbație (cauză).
06.03.2024 3

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE
 Sistemele de Reglare Automată (SRA) descrise în exemplele A, B1, C1 (prezentate în
Cursul 2) funcționează în baza Legii Reglării după Abatere (LRA).
Reglarea automată cu acţiune după efect (abatere) a

temperaturii produsului la ieşirea dintr-un cuptor tubular
de încălzire
Exemplul A Exemplul B1 Exemplul C1
06.03.2024 4
 Modificarea comenzii se realizează la apariția unei abateri a

A. Enunţul LRA
stării curente față de starea de referință,
în vederea eliminării abaterii.
Exemplul C1
Reglarea automată cu acţiune după efect
Exemplul A Exemplul B1 (abatere) a temperaturii produsului la
ieşirea dintr-un cuptor tubular de încălzire
06.03.2024 5
B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA
a) acțiunea acestor sisteme este corectivă, deoarece are ca scop

efectuarea unei corecții, concretizată în eliminarea abaterii;
b) sistemul compară în permanență starea curentă cu starea de referinţă ;
c) abaterea este eliminată, indiferent de cauza apariţiei acesteia

(acțiunea unei perturbații sau modificarea referinței);
06.03.2024 6
B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA
d) eliminarea abaterii nu se face instantaneu ci într-un interval de timp care este

cu atât mai mare cu cât inerţia procesului este mai ridicată (pe durata eliminării
abaterii SRA se găseşte în regim tranzitoriu, în care evident starea curentă
nu coincide cu starea de referință);
e) algoritmii (relațiile) pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt

universali;
06.03.2024 7
B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

f) sistemele cu acţiune după abatere sunt cu structură închisă, în sensul că
elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul) este informat în
informațional legătură cu rezultatul acţiunii sale prin calea de reacţie (feedback).
Observații
1. Caracteristica c (eliminarea abaterii indiferent de cauza determinantă)
constituie avantajul major al SRA care funcționează în baza LRA.
2. Caracteristica d (eliminarea abaterii se face într-un interval de timp în care

SRA este în regim tranzitoriu), reprezintă cel important neajuns al SRA care
funcționează în baza LRA.
06.03.2024
. 8

 Având în vedere caracteristica f (SRA abatere sunt cu structură închisă) funcționarea SRA
abatere poate fi descrisă cu ajutorul schemei bloc-funcționale (de structură), ilustrată în
figura 1.17.
Fig. 1.17. Schema de structură a unui SRA abatere:
C – regulator; EE – element de execuție; T – traductor ;
Pr – proces; i – prescriere (referinţă); y – mărime
reglată; m – mărime de execuţie;
r - reacţie; u - comandă;
P - vectorul perturbaţie;
feedback P0 ,P1 …Pn – perturbații.
06.03.2024 9

Traductorul, regulatorul şi elementul de execuţie alcătuiesc dispozitivul de
automatizare DA, care împreună cu procesul constituie SRA, aspect
evidențiat în figura 1.18 .
feedback
Fig. 1.18. Schema simplificată de structură a unui SRA abatere:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.
06.03.2024 10
Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

SRA și anume:
 funcția de măsurare realizată de traductor;
 funcția de comandă realizată de regulator;
 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.
06.03.2024 11
Într-o altă abordare, ilustrată în figura 1.19, procesul, traductorul și elementul de

execuție , constituie Partea Fixată (PF) iar regulatorul Partea Variabilă (PV).
Proces
PV PF feedback
Fig. 1.19. SRA abatere cu evidenţierea părţilor fixată (PF) şi variabilă (PV).
06.03.2024 12

 Un SRA abatere poate funcţiona într-unul din regimurile:
 stabilizare ;
 urmărire.
 Regimul de stabilizare presupune menţinerea mărimii de ieşire (reglate) la valoarea

referinţei (menținută constantă) , indiferent de variațiile perturbaţiilor.
 Regimul de urmărire implică urmărirea de către mărimea reglată a evoluţiei în timp a

referinţei, în condiţiile în care variaţiile perturbaţiilor se consideră ca fiind
nesemnificative (practic constante).
06.03.2024 13
Observații
1. În cazul SRA abatere reale nu se face o distincţie netă între cele două regimuri.
2. În mod normal orice SRA abatere real trebuie să asigure :
 atât îndepărtarea (rejecţia) efectelor perturbaţiilor,
 cât și urmărirea evoluției referinţei.
06.03.2024 14

1.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE
 Sistemele de Reglare Automată (SRA) descrise în exemplele B2, C2 (prezentate în
Cursul 2) funcționează în baza Legii Reglării după Perturbație (LRP).
Exemplul C2
Exemplul B2 Reglarea automată cu acţiune după cauză (perturbație) a

temperaturii produsului la ieşirea dintr-un cuptor tubular
de încălzire
06.03.2024 15

 Modificarea comenzii se realizează la modificarea unor
A. Enunţul LRP perturbaţii, astfel încât
starea curentă să nu se abată de la starea de referinţă.
Exemplul B2
Exemplul C2
06.03.2024 16
B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRP
a) acțiunea acestor sisteme este preventivă, deoarece are ca scop

prevenirea apariției unor abateri la modificări ale perturbațiilor
considerate;
b) sistemul urmărește în permanenţă evoluția perturbațiilor considerate;
c) la modificarea perturbațiilor considerate nu există regim

tranzitoriu pentru mărimea reglată care păstrează valoarea de referință;
06.03.2024 17
d) la modificarea altor perturbaţii (în afara celor considerate) sau la

modificarea referinței apar abateri care nu pot fi eliminate;
e) algoritmii (relațiile) pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt

puternic dependenţi de caracteristicile procesului;
06.03.2024 18

f) sistemele cu acţiune după perturbație sunt cu structură deschisă, în sensul că
elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul) nu este informat,
existând numai o legătură informațională de la perturbațiile considerate (feedforward).
Observații
1. Caracteristica c (inexistența regimului tranzitoriu la modificarea perturbațiilor
considerate) constituie avantajul major al SRA care funcționează în baza
LRP.
2. Caracteristica d (la modificarea perturbațiilor neconsiderate sau a referinței
apar abateri care nu pot fi eliminate) reprezintă cel important neajuns al SRA
care funcționează în baza LRP.
.
06.03.2024 19
 Având în vedere caracteristica f (SRA perturbație sunt cu structură deschisă )

funcționarea unui SRA perturbație poate fi descrisă cu ajutorul următoarei schemei
bloc-funcționale (de structură), ilustrată în figura 1.20.
Fig. 1.20. Schema de structură a SRA cu acţiune după
feedforward
perturbaţie:
C – regulator după perturbație; EE – element de
execuție; TP1…TPk - traductoare asociate perturbaţiilor
considerate; Pr – proces ; I – vector referinţă ; y –
mărime reglată; m – mărime de execuţie; r1… rk –
mărimi reactive de la perturbațiile considerate; u -
comandă; P - vectorul perturbaţie; P1…Pk - perturbații
considerate.
06.03.2024 20

Traductoarele, regulatorul şi elementul de execuţie alcătuiesc dispozitivul
de automatizare DA, care împreună cu procesul constituie SRA, aspect
evidențiat în figura 1.21 .
.
feedforward
feedforward
Fig. 1.21. Schema simplificată de structură a unui SRA perturbație:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.
06.03.2024 21
Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

SRA și anume:
 funcția de măsurare realizată de traductoare;
 funcția de comandă realizată de regulator;
 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.
06.03.2024 22
Într-o altă abordare , ilustrată în figura 1.22, procesul, traductoarele și

elementul de execuție , constituie Partea Fixată (PF) iar regulatorul Partea
Variabilă (PV).
feedforward
Parte variabilă Parte fixată (PF)

(PV)
Fig. 1.22. SRA perturbație cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă.

06.03.2024 23
1.3.4. REGLAREA AUTOMATĂ COMBINATĂ
 Din prezentarea caracteristicilor celor două categorii de SRA (care acționează

în baza LRA respectiv LRP) rezultă că pe lângă avantaje, fiecare categorie de
SRA prezintă şi dezavantaje, cu consecinţe importante în ceea ce priveşte atât
performanţele staţionare, cât şi cele dinamice.
 O soluție care să îmbine avantajele oferite de cele două legi de reglare și să

diminueze într-o importantă măsură neajunsurile este reprezentată de
reglarea combinată.
06.03.2024 24
Curs3 – AUTOMATIZAREA PROCESELOR DIN INDUSTRIA CHIMICĂ

 Exemplul C3
Acest exemplu, ilustrat în figura 1.23, tratează reglarea combinată după
perturbație și după abatere a temperaturii la ieșirea unui Cuptor Tubular de
încălzire produse petroliere (TCT3).
Tamb
Fig. 1.23. Schema principială a unui SRA temperatură combinat :
TT1, TT2 - traductoare de temperatură;
TC1, TC2 –regulatoare de temperatură;
RR - robinet de reglare; FT - traductor de debit;
Σ - sumator.
06.03.2024 25
 SRA cu acțiune combinată:
 prin intermediul secţiunii perturbaţie se asigură Tamb

compensarea efectelor perturbaţiilor luate în
considerare (urmărite), respectiv Q0 și/sau T0 .
 prin intermediul secţiunii abatere se realizează

eliminarea efectelor produse ca urmare a
modificării restului perturbaţiilor (respectiv a celor
a căror evoluţie nu este urmărită), sau a referinței , Fig. 1.23.
06.03.2024 26
 SRA cu acțiune combinată:
 Comenzile aferente celor două secţiuni sunt: Tamb
 u1 (abatere)
şi
 u2 (perturbaţie),
iar
comanda u care se aplică robinetului de reglare RR se
obţine însumând cele două componente, respectiv :
Fig. 1.23.
u = u1 + u2 (1.1)
06.03.2024 27

 Exemplificare funcționare SRA – TCT3 pe baza relației Cauză – Efect
(secțiunea perturbație - P):
P1 – se presupune o creștere a debitului de produs Q0 (perturbație
considerată) care este interceptată de către traductorul de debit FT Tamb
și transmisă regulatorului TC2.
P2 – TC2 emite comanda u2 și implicit u ,conform relației (1.1), către
robinetul de reglare RR în sensul creșterii progresive a debitului
de combustibil QC (simultan cu creșterea debitului de produs QP ),
ceea ce va intensifica progresiv combustia și implicit transferul
termic.
P3 – în final, temperatura T nu se va abate de la valoarea referinței Ti . Fig. 1.23.
06.03.2024 28

 Exemplificare funcționare SRA – TCT3 pe baza relației Cauză – Efect
(secțiunea abatere - A):
A1 – se presupune o scădere a temperaturii ambiante Tamb Tamb

(perturbație neconsiderată) care va determina o scădere a temperaturii T;
A2– această scădere este interceptată de către traductorul de temperatură
TT1 și transmisă regulatorului TC1;
A3 – TC1 emite comanda u1 și implicit u ,conform relației (1.1)către robinetul de
reglare RR în sensul creșterii progresive a debitului de combustibil QC ceea
ce va intensifica combustia și implicit transferul termic;
A4 – în consecință temperatura temperatura T va începe să crească; Fig. 1.23.
A5 – creșterea va dura până când, după un timp , temperatura curentă T va egala referința Ti .
06.03.2024 29

 Ca şi în cazurile precedente şi pentru sistemul cu acţiune combinată este
posibilă realizarea unei scheme bloc de structură , conform figurii 1.24.
Fig. 1.24. Schema de structură a SRA temperatură combinat :
feedforward TC1 – regulator de temperatură abatere; TC2 – regulator de
Tamb
temperatură perturbaţie; RR – robinet de reglare; TT1,2 –
traductoare de temperatură; FT – traductor de debit;
Pr – proces (transfer termic în cuptorul de încălzire); I – vector
referinţă ; T – temperatură reglată; Qc – debit de combustibil
(mărime de execuţie) ; r1, r2, r mărimi reacţie; u1, u2 –
comenzi aferente celor două secţiuni; u – comandă către RR;
Σ – sumator; P- vectorul perturbaţie; Q0, T0 – debitul de
produs, respectiv temperatura acestuia la intrarea în cuptor.
feedback
06.03.2024 30

 Considerând toate traductoarele, regulatoarele, robinetul de reglare şi sumatorul
incluse în dispozitivul de automatizare DA se poate construi schema generală de
structură simplificată ilustrată în figura 1.25 .
Tamb
feedforward
feedback
Fig. 1.25. Schema simplificată de structură a unui SRA combinat:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces
06.03.2024 31

 Ca şi pentru sistemele de reglare automată cu acțiune după abatere sau după
perturbaţie, şi pentru SRA combinate poate fi elaborată o schemă de structură,
în care să fie evidenţiate părţile fixată şi variabilă, conform figurii 1.26.
feedforward
Fig. 1.26. SRA combinat cu evidenţierea părţilor fixată

şi variabilă: CA , CP – regulatoare pentru secţiunile
abatere, perturbaţie; TA , TP – traductoare pentru
secţiunile abatere, perturbaţie; ua , up - comenzi
Parte fixată (PF)
aferente secţiunilor abatere respectiv perturbaţie .
Parte variabilă
(PV) feedback
06.03.2024 32
Rezumat Cursuri 2 și 3 – LEGILE REGLĂRII AUTOMATE
 SRA care funcționează în baza LRA au caracter corectiv și

acționează în direcția eliminării abaterii.
 SRA care funcționează în baza LRP au caracter preventiv

și acționează astfel încât să nu apară abateri la
modificarea perturbațiilor considerate.
 SRA combinate preiau avantajele LRA și LRP și le diminuează
într-o importantă măsură dezavantajele.
06.03.2024
33
Rezumat Cursuri 2 și 3 – LEGILE REGLĂRII AUTOMATE
 Un SRA se poate considera constituit din proces și Dispozitiv de

Automatizare – DA compus din
 traductor ;
 regulator;
 element de execuție.
 Într-o altă abordare un SRA se poate considera constituit din:
 partea variabilă reprezentată de regulator ;
 partea fixată compusă din proces, traductor și element de execuție.
06.03.2024
34

Curs 3 APICh-1 06-03-2024

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 3 APICh-1 06-03-2024

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 3 – AUTOMATIZAREA PROCESELOR DIN INDUSTRIA CHIMICĂ

. AUTOMATIZAREA PROCESELOR CHIMICE ȘI BIOTEHNOLOGICE

1.1. UNELE ASPECTE ALE ABORDĂRII SISTEMICE

1. 2. FUNCȚIILE AUTOMATIZĂRII PROCESELOR

1.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE

1. INTRODUCERE ÎN TEHNICA SISTEMELOR AUTOMATE

 Un sistem este reglabil dacă starea sa curentă poate fi adusă și/sau

 Reglarea presupune aplicarea către proces de comenzi, aplicare care se poate

1.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE

 În cele ce urmează se vor avea în vedere Sistemele de Reglare Automată

 Modificarea comenzii se poate face:

 la variaţii ale unor perturbaţii externe aferente procesului – în cazul

1.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE

Reglarea automată cu acţiune după efect (abatere) a

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

 Modificarea comenzii se realizează la apariția unei abateri a

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA

a) acțiunea acestor sisteme este corectivă, deoarece are ca scop

b) sistemul compară în permanență starea curentă cu starea de referinţă ;

c) abaterea este eliminată, indiferent de cauza apariţiei acesteia

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA

d) eliminarea abaterii nu se face instantaneu ci într-un interval de timp care este

e) algoritmii (relațiile) pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

2. Caracteristica d (eliminarea abaterii se face într-un interval de timp în care

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

Fig. 1.18. Schema simplificată de structură a unui SRA abatere:

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

 funcția de măsurare realizată de traductor;

 funcția de comandă realizată de regulator;

 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

Într-o altă abordare, ilustrată în figura 1.19, procesul, traductorul și elementul de

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

 Regimul de stabilizare presupune menţinerea mărimii de ieşire (reglate) la valoarea

 Regimul de urmărire implică urmărirea de către mărimea reglată a evoluţiei în timp a

1.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

2. În mod normal orice SRA abatere real trebuie să asigure :

 atât îndepărtarea (rejecţia) efectelor perturbaţiilor,

 cât și urmărirea evoluției referinţei.

1.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE

Exemplul B2 Reglarea automată cu acţiune după cauză (perturbație) a

1.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE

1.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRP

a) acțiunea acestor sisteme este preventivă, deoarece are ca scop

b) sistemul urmărește în permanenţă evoluția perturbațiilor considerate;

c) la modificarea perturbațiilor considerate nu există regim

1.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRP

d) la modificarea altor perturbaţii (în afara celor considerate) sau la

e) algoritmii (relațiile) pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt

1.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE

 Având în vedere caracteristica f (SRA perturbație sunt cu structură deschisă )