Sunteți pe pagina 1din 27

Titular curs: .L. dr.ing.

George IPATE

3/18/2014

AUTOMATIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE SI BIOTEHNOLOGICE

Curs 5
Capitolul 5. Sisteme de reglare automata neliniare
5.1 Introducere 5.2 Algoritm de reglare bipoziional 5.3 Algoritm de reglare tripoziional
3/18/2014 2

5.1 Introducere

Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care si decide comportamentul fa de mrimile externe pe baza erorii, , generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia.

3/18/2014

In cele ce urmeaza vom prezenta cateva consideratii generale necesare pentru nelegerea sistemelor neliniare.
Sisteme liniare pot oscila la o anumit frecven, dar

oscilaia la o anumit amplitudine este un fenomen specific sistemelor neliniare. Acest fenomen se numete "ciclu limit".
Sistemele neliniare pot prezenta instabilitate atunci

cnd sunt aplicate anumite tipuri de stimuli, dar se pot comporta foarte bine (stabil) pentru alte tipuri de intrri.

3/18/2014

Exist foarte puine tehnici analitice care pot fi utilizate pentru a estima comportamentul sistemelor neliniare.

Pentru comparaie, in multe universiti se predau cursuri

despre sistemele liniare, iar n aceste cursuri se gasesc tehnici generale de analiz a sistemelor liniare. Tehnici generale de analiz a sistemelor neliniare sunt greu sau imposibil de gsit i suntem de multe ori obligati sa utilizam tehnici specifice pentru situatii speciale, dar care nu sunt in masura s acopere cazurile generale. Pentru a face predictii asupra comportamentului sistemelor neliniare, proiectantii folosesc adesea simulri.

3/18/2014

Regulatoarele neliniare, bipoziionale i tripoziionale sunt frecvent utilizate n structura sistemelor de reglare datorit simplitii lor constructive i a performanelor acceptabile ce se asigur n special pentru procese lente.

3/18/2014

5.2 Algoritm de reglare bipoziional


Regulatoare bipoziionale (regulator de tipul "on / off " ; " tot sau nimic")

Schema bloc a sistemului de reglare neliniara (Regulator bipozitional)


3/18/2014 7

Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare unde nu se cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din sistem y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite a priori fixate. Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea proceselor care au o constant de timp dominant T i timpul mort mic, de obicei / T < 0,2 .

3/18/2014

Dependena intrare-ieire a unui regulator bipoziional :

a) caracteristica ideal a unui regulator bipoziional; b) caracteristica real a unui regulator bipoziional.
3/18/2014 9

Caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic de tip releu ideal,

Pentru = 0, ieirea de comand u a regulatorului poate fi um. Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul mrimii de ieire u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice n raport cu nivelul zero. Se presupune de asemenea c regulatorul are o constant de timp proprie neglijabil.

3/18/2014

10

n mod obinuit regulatoarele bipoziionale au o caracteristic real de tip releu, cu histerezis:

Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru u ntre um i + um reprezint un dezavantaj al acestor regulatoare.

3/18/2014

11

Caracteristica statica a regulatorului bipozitional

Mrimea caracteristic este histeresisul care este dat ca valoare relativ la referina r.

Uzual se utilizeaz o caracteristic simetric fa de = 0 pentru a se obine o valoare medie a rspunsului ct mai apropiat de referina r.
3/18/2014 12

Modelul matematic al algoritmul bipoziional n varianta analogic este de forma:

Modelul matematic n varianta numeric este de forma:

3/18/2014

13

Principalele performane bipoziional sunt:

ale reglrii automate cu algoritm

1. domeniul de oscilaie y al mrimii de ieire, n valoare absolut sau mai uzual relativ la referin; 2. perioada de oscilaie Tp, reprezint valoarea timpului ntre dou cuplri succesive (s); 3. frecvena de conectare fc, este inversul perioadei de oscilaie (Hz); 4. abaterea staionar st, reprezint abaterea medie a mrimii reglate fa de referin (%); 6. timpul de amorsare Ta , este timpul care trece de la conectarea procesului pn se atinge valoarea de referin pentru prima dat (s).

3/18/2014

14

Performanele de regim tranzitoriu pentru regulatoarele neliniare de tip bipoziional se definesc pentru rspunsul sistemului la un semnal treapt

3/18/2014

15

5.3 Algoritm de reglare tripoziional Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare ntre um i +um pentru mrimea de comand.

Regulator tripoziional: a) caracteristica ideal; b) caracteristica real.


3/18/2014 16

Dependena intrare-ieire poate fi scris:

Intervalul de variaie a erorii ( p ; +p ) se numete zona moart a regulatorului.


Pentru unele procese industriale se realizeaz combinaia ntre un bloc cu caracteristica continu, ce funcioneaz n regim de semnal mic i un bloc de tip releu ce funcioneaz la semnale mari, asigurnd regimul de putere.
3/18/2014 17

Simularea procesului de incalzire a unei locuinte SRA Bipozitional.vi


(LABVIEW)

3/18/2014

18

Panoul frontal

3/18/2014

19

3/18/2014

20

3/18/2014

21

3/18/2014

22

3/18/2014

23

3/18/2014

24

Regulator bipozitional presiune

3/18/2014

25

Regulator bipozitional presiune

3/18/2014

26

V MULUMESC PENTRU ATENIA ACORDATA !

3/18/2014

27