Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
George IPATE
3/18/2014
Curs 5
Capitolul 5. Sisteme de reglare automata neliniare
5.1 Introducere 5.2 Algoritm de reglare bipoziional 5.3 Algoritm de reglare tripoziional
3/18/2014 2
5.1 Introducere
Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care si decide comportamentul fa de mrimile externe pe baza erorii, , generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia.
3/18/2014
In cele ce urmeaza vom prezenta cateva consideratii generale necesare pentru nelegerea sistemelor neliniare.
Sisteme liniare pot oscila la o anumit frecven, dar
oscilaia la o anumit amplitudine este un fenomen specific sistemelor neliniare. Acest fenomen se numete "ciclu limit".
Sistemele neliniare pot prezenta instabilitate atunci
cnd sunt aplicate anumite tipuri de stimuli, dar se pot comporta foarte bine (stabil) pentru alte tipuri de intrri.
3/18/2014
Exist foarte puine tehnici analitice care pot fi utilizate pentru a estima comportamentul sistemelor neliniare.
despre sistemele liniare, iar n aceste cursuri se gasesc tehnici generale de analiz a sistemelor liniare. Tehnici generale de analiz a sistemelor neliniare sunt greu sau imposibil de gsit i suntem de multe ori obligati sa utilizam tehnici specifice pentru situatii speciale, dar care nu sunt in masura s acopere cazurile generale. Pentru a face predictii asupra comportamentului sistemelor neliniare, proiectantii folosesc adesea simulri.
3/18/2014
Regulatoarele neliniare, bipoziionale i tripoziionale sunt frecvent utilizate n structura sistemelor de reglare datorit simplitii lor constructive i a performanelor acceptabile ce se asigur n special pentru procese lente.
3/18/2014
Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare unde nu se cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din sistem y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite a priori fixate. Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea proceselor care au o constant de timp dominant T i timpul mort mic, de obicei / T < 0,2 .
3/18/2014
a) caracteristica ideal a unui regulator bipoziional; b) caracteristica real a unui regulator bipoziional.
3/18/2014 9
Pentru = 0, ieirea de comand u a regulatorului poate fi um. Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul mrimii de ieire u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice n raport cu nivelul zero. Se presupune de asemenea c regulatorul are o constant de timp proprie neglijabil.
3/18/2014
10
Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru u ntre um i + um reprezint un dezavantaj al acestor regulatoare.
3/18/2014
11
Mrimea caracteristic este histeresisul care este dat ca valoare relativ la referina r.
Uzual se utilizeaz o caracteristic simetric fa de = 0 pentru a se obine o valoare medie a rspunsului ct mai apropiat de referina r.
3/18/2014 12
3/18/2014
13
1. domeniul de oscilaie y al mrimii de ieire, n valoare absolut sau mai uzual relativ la referin; 2. perioada de oscilaie Tp, reprezint valoarea timpului ntre dou cuplri succesive (s); 3. frecvena de conectare fc, este inversul perioadei de oscilaie (Hz); 4. abaterea staionar st, reprezint abaterea medie a mrimii reglate fa de referin (%); 6. timpul de amorsare Ta , este timpul care trece de la conectarea procesului pn se atinge valoarea de referin pentru prima dat (s).
3/18/2014
14
Performanele de regim tranzitoriu pentru regulatoarele neliniare de tip bipoziional se definesc pentru rspunsul sistemului la un semnal treapt
3/18/2014
15
5.3 Algoritm de reglare tripoziional Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare ntre um i +um pentru mrimea de comand.
3/18/2014
18
Panoul frontal
3/18/2014
19
3/18/2014
20
3/18/2014
21
3/18/2014
22
3/18/2014
23
3/18/2014
24
3/18/2014
25
3/18/2014
26
3/18/2014
27