Curs 3 IAC

Curs 3 – INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE
.
Prof.univ. emerit dr.ing. Nicolae Paraschiv
CAPITOLELE DISCIPLINEI
INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE
1. CONSIDERAȚII GENERALE ASUPRA SISTEMELOR
2. SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ
3. BAZELE ARITMETICO – LOGICE ALE CALCULATOARELOR
4. ORGANIZAREA SUBSISTEMELOR UNUI CALCULATOR
23.10.2023 1
.
2. SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ
2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.2. FUNCȚII DE TRANSFER
2.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE
2.4. SISTEME DE MĂSURAT
2.5. REGULATOARE AUTOMATE
2.6. ELEMENTE DE EXECUȚIE
23.10.2023 2
.
2.1.1. ASPECTE GENERALE ALE MODELĂRII
2.1.2. MODELE MATEMATICE ANALITICE
2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR
23.10.2023 3
.
 Modelare matematică - procedeu de exprimare cantitativă prin relaţii

matematice a evoluţiei unui sistem.
 Model matematic – ansamblul relaţiilor obţinute prin modelare
matematică.
Observații
1. Dacă sistemul este caracterizat informațional modelul matematic leagă
mărimile de tip ieșire de cele de tip intrare .
2. Dacă sistemul este caracterizat structural modelul matematic leagă
mărimile de intrare, stare și ieșire.
23.10.2023 4
.
 Funcție de regimul în care se poate găsi un sistem, acestuia i se pot asocia două
categorii de Modele Matematice (MM) și anume:
 Modele Matematice Dinamice (MMD) specifice regimurilor dinamice

(mărimi variabile în timp) .
 Modele Matematice Staționare (MMS) specifice regimurilor staționare

(mărimi constante în timp) .
23.10.2023 5
.
 MMD pot fi obținute pe cale analitică sau experimentală.
 Metoda analitică se bazează pe utilizarea legilor, relaţiilor și principiilor
care determină evoluţia sistemului respectiv.
 Metoda experimentală (identificarea) presupune prelucrarea (corelarea)
mulțimilor de valori experimentale obținute pentru
mărimile de intrare şi de ieșire.
 MMS pot fi obținute prin particularizarea MMD.
Observații
1. În mod obişnuit elaborarea Modelelor Matematice se realizează prin
considerarea unor ipoteze simplificatoare.
2. Modelele Matematice sunt utile pentru investigarea prin simulare a
23.10.2023
comportamentului sistemelor. 6
.
Construcția pe cale analitică a MMD presupune utilizarea de legi generale
şi/sau particulare specifice fenomenelor fizice şi chimice caracteristice
evoluției sistemului respectiv, între care:
 legi de conservare (masă, energie, impuls);
 legi de echilibru (mecanic, chimic etc.);
 legi de stare a gazelor;

 legi asociate cineticii reacţiilor chimice .
23.10.2023 7
.

 În ceea ce priveşte legile de conservare, acestea sunt descrise matematic
unitar prin ecuaţia generalizată de transport care pentru un contur Г și o
mărime conservabilă oarecare Ψ
are forma A  I  E, (1)
unde: A este acumularea din mărimea Ψ în conturul Г, în unitatea de timp ;

I – cantitatea din Ψ care pătrunde în conturul Г, în unitatea de timp ;
E - cantitatea din Ψ care părăsește conturul Г în unitatea de timp .

23.10.2023 8
.

Exemplul 2.1
Se va trata deducerea MMD pentru fenomenul (procesul) de acumulare a unui gaz (PAG)
într-un recipient de volum constant, proces ilustrat în figura de mai jos și anume:
Q1, Q2 – debite masice de intrare respectiv de ieşire;
P1, P2 – presiuni la intrare respectiv ieşire;

P– presiunea curentă în recipient ;
T
T –temperatura curentă a gazului ;
V – volumul recipientului;
b – reprezentarea R1, R2 –rezistoare pneumatice (robinete).
a – structura principială; informaţională;
23.10.2023 9
.

 Deducerea modelului matematic analitic se va realiza în condiţiile
considerării următoarelor ipoteze simplificatoare:
 Gazul acumulat se consideră ideal;
 temperatura gazului este constantă;
 volumul vasului este constant;
 curgerea prin rezistoarele pneumatice (robinetele) R1 şi R2 este
laminară (căderile de presiune sunt proporţionale cu debitele);
 ariile secţiunilor de trecere ale robinetelor R1 şi R2 sunt

constante în timp.
23.10.2023 10
.
Aplicând relația (1) A  I  E , pentru mărimea conservabilă masa de gaz m se obține:
m
m  Q1 t  Q2 t ; (2) respectiv  Q1  Q2 , (3)
t
unde:
Δm reprezintă cantitatea de gaz acumulată în vas exprimată în [kg] ;

Δt – intervalul de timp exprimat în [s] în care se produce acumularea;
Q1 – debitul masic de gaz exprimat în [kg/s] care pătrunde în vas;
Q2 – debitul masic de gaz exprimat în [kg/s] care părăsește vasul.
23.10.2023 11
.
m
 Q1  Q2 , (3)
t
Observații
1. Debitelele masice Q1 , Q2 reprezintă cantitatea de substanță (respectiv de
gaz) care traversează o secțiune în unitatea de timp.
2. Relația (3) este omogenă dimensional, în sensul că pentru cei doi

membri ai acesteia rezultă aceiași unitate de măsură, respectiv [kg].
23.10.2023 12
.
m
 Considerând în relația (3)  Q1  Q2 , intervalul de timp Δt foarte mic şi
trecând la limită rezultă: t
m dm
lim 
t  0 t dt (4)
 Din relația (4) rezultă faptul că acumularea corespunde vitezei de variație

masei de gaz din interiorul vasului, respectiv corespunde primei derivate în
raport cu timpul a mărimii m.
P1
 Deoarece presiunea P este variabilă dependentă a procesului (PAG ) P
(respectiv este mărime de ieşire), va trebui găsită o exprimare a masei m , P2 PAG
care apare în relația (4) funcţie de această mărime (respectiv P) .
23.10.2023 13
.
 Din ecuaţia de stare a gazelor ideale : m

PV  RT (5)

unde: P este presiunea gazului din recipient [Pa];
V – volumul recipientului [m3];
T – temperatura gazului [K];
μ – masa molară a gazului [kg/mol];
m – masa gazului [kg];
R- constanta universală a gazelor ideale[J/mol K],
se obține:
V
m P (6)
RT
23.10.2023
14
.
 Prin derivarea relației (6) m  V P în raport cu timpul şi ţinând
RT
cont de faptul că în membrul drept toate mărimile, cu excepţia presiunii P, sunt
constante în timp, rezultă
d m V d P
 (7)
d t RT d t
 Din caracterizarea informațională a PAG , rezultă că presiunile P1 şi P2 P1

sunt variabile independente (respectiv mărimi de intrare) şi prin urmare P
P2 PAG
debitele Q1 şi Q2 care apar în membrul drept al relaţiei
(3) m  Q  Q ,vor trebui să fie funcţie de acestea.
t
1 2
23.10.2023 15
.
 Ţinând cont de ipoteza curgerii laminare prin rezistoarele pneumatice R1 şi R2 rezultă:
P1  P  Q1k1 (8)
P  P2  Q2 k2 (9)
 Din relaţiile (8) și (9) ce reflectă proporţionalitatea

căderilor de presiune pe cele două rezistoare
pneumatice (robinete) R1 și R2 cu debitele Q1 și Q2 (k1
şi k2 fiind constantele de proporţionalitate), rezultă:
P1  P
Q1 
k1 (10)
P  P2
Q2  (11)
k2
23.10.2023 16
.
m dm
 Ținând cont de relația (4) lim  și înlocuind relaţiile:
t  0 t dt
d m V d P
(7-derivată): 
dt RT d t
P1  P P  P2
(10- expresie Q1) : Q1  (11- expresie Q2) Q2 
k1 k2
m
în relaţia (3)  Q1  Q2 ,
t
se obţine:
V d P P1  P P  P2
  (12)
RT d t k1 k2
23.10.2023 17
.
V d P P1  P P  P2
 După unele transformări elementare relația (12)  
RT d t k1 k2
devine:
P1
k1k 2 V d P k2 k1
P P P1  P2 . (13)
P2 PAG k1  k 2 RT d t k1  k 2 k1  k 2
23.10.2023 18
.
k1k 2 V d P k2 k1
În ecuația (13)  P  P  P2 . notând:
k1  k 2 RT d t k1  k 2 k1  k 2
1
k1k 2 V k2 k1
a , b1  , b2 
k1  k 2 RT k1  k 2 k1  k 2
se obține :
P1
P dP
PAG a  P  b1 P  b2  P (14)
P2 dt 1 2
23.10.2023 19
.
 Modelul matematic dinamic (MMD) din relaţia (14) a d P  P  b1 P  b2  P
dt 1 2
este reprezentat de o ecuaţie diferenţială cu caracteristicile:
 neomogenă ;
 ordinul întâi;
 coeficienţi constanţi.
 liniară;
Observații
1. Coeficientul a al derivatei (exprimat în unităţi de timp) se numeşte constantă de timp,
2. Coeficienţii b1 şi b2 (adimensionali) din membrul drept se numesc coeficienţi de

transfer.
23.10.2023 20
.
𝑑𝑃
 Considerând în relația (14) a 𝑑𝑡 +P= b1 P1 + b2 P2 , mărimile P, P1 şi P2
constante în timp, derivata se anulează și această relaţie (devine:
P  b1  P1  b2  P2 (15)
relaţie care exprimă Modelul Matematic Staţionar (MMS) al PAG.
Exemplul 2.2
În Anexa la acest curs, care constituie material de studiu pentru examen este
tratată deducerea MMD pentru procesul de acumulare a unui lichid (PAL) într-un
vas din care evacuarea este gravitațonală.
23.10.2023 21
.
 Modelele matematice dinamice obţinute corespund aşa u y
numitelor elemente de ordinul întâi, care pentru un sistem S cu S
o singură intrare u şi o singură ieşire y au forma generală:
dy  (27)
F , y, u, t   0
 dt 
relaţie ce reflectă, pentru o anumită intrare u ,variaţia în timp a ieşirii y şi
a primei derivate a acesteia dy/dt.
 Modelele matematice staționare, rezultate din MMD pentru un sistem
cu o singură intrare u şi o singură ieşire y au forma generală:
G  y, u   0 (28)
relație ce exprimă legătura între valorile staţionare ale ieşirii şi intrării.
23.10.2023 22
.
Observaţie
 Uzual se obişnuieşte ca în MMD să intervină nu valorile absolute ale
variabilelor u şi y ci variații ale acestora Δu şi Δy faţă de valorile de
referinţă u0 şi y0, cu
u  u0  u,
y  y 0  y. dy
a  y  bu
 În aceste condiţii MMD în valori absolute dt
devine exprimat în variații 𝑎 𝑑∆𝑦 +Δy=bΔu (29)
𝑑𝑡
 În condiţiile exprimării MMD prin variații, dacă înainte de momentul

iniţial t0=0, asociat valorilor de referinţă u0 şi y0 sistemul se afla în regim
staţionar, atunci toate variabilele sale sunt nule pe intervalul (-∞, 0).
23.10.2023 23
.
 Utilitatea imediată a modelelor matematice este reprezentată de posibilitatea pe
care acestea le oferă pentru investigarea cu efort minim a evoluţiei sistemelor.
 Utile în analiza comportării sistemelor sunt caracteristicile specifice
regimurilor dinamic și staţionar .
 Caracteristica dinamică (CD) a  Caracteristica statică (CS) a

unui sistem, cu o intrare și o ieșire, unui sistem, cu o intrare și o
reprezintă variaţia în timp a mărimii ieșire, reprezintă dependenţa
de ieşire y, pentru o variaţie mărimii de ieşire y faţă de
cunoscută în timp a mărimii de mărimea de intrare u,
intrare u. Practic CD este un grafic considerate constante în timp.
asociat soluţiei ecuaţiei diferenţiale Practic CS este un grafic asociat
ce reprezintă MMD. MMS.
23.10.2023 24
.

 Pornind de la modelarea matematică analitică în regim dinamic a unui

sistem , determinarea răspunsului în timp al acestuia presupune
determinarea Caracteristicii Dinamice (CD), respectiv soluţionarea
MMD.
 Pentru un sistem monovariabil cu intrarea u și ieșirea y determinarea

răspunsului în timp (respectiv a variației în timp a ieșirii y ) se poate
realiza în condițiile cunoașterii variației în timp a intrării u. u y
S
23.10.2023 25
.
 În automatică, între cele mai utilizate forme de variaţie (semnale)

pentru intrări sunt:
 treapta unitară ;
 rampă unitară ;
 impuls unitar.
23.10.2023 26
.

TREAPTA UNITARĂ
0, pt. t  0
u(t )  1(t )  
1, pt. t  0
23.10.2023 27
.

RAMPA UNITARĂ
u=t·1(t)
0, pt. t  0
u(t )  t  1(t )  
α=45˚
 t, pt. t  0
bb
23.10.2023 28
.

IMPULSUL UNITAR (DIRAC)
u=δ(t)
 0, pt. t  0
u (t )   (t )  
 , pt. t  0
23.10.2023 29
.
 Referitor cele trei forme de variație se au în vedere următoarele aspecte:

 pentru treapta unitară - amplitutinea este 1
u=t·1(t)
 pentru rampa unitară - tg α=1 α=45˚

b
b

 pentru impulsul unitar (prin definiție) -
  (t )  1

Observaţie
 Pornind de la intrările unitare de tip treaptă și rampă
se pot defini intrări de amplitudini diferite de unu.
23.10.2023 30
.

 Din punct de vedere matematic :
 funcția rampă unitară rezultă  funcția impuls unitar rezultă prin

prin integrarea în timp a derivarea în raport cu timpul a
funcției treaptă unitară . funcției treaptă unitară .
𝑑
u=t·1(t)
u=δ(t)
∫ 𝑑𝑡
α=45˚
bb
23.10.2023 31
.
 Pornind de la aceste considerații:

 răspunsul la rampa unitară rezultă prin
integrarea răspunsului la treaptă unitară;
 răspunsul la impuls unitar rezultă prin
derivarea răspunsului la treaptă unitară;
Observații
1. Răspunsul unui sistem la intrare treaptă unitară se numește funcție indicială.

2. Răspunsul sistemului la intrare impuls unitar se numește funcție pondere.
23.10.2023 32
.

 Având în vedere importanța răspunsului la intrare treaptă unitară , în continuare se va
prezenta determinarea unui astfel de răspuns, respectiv funcția indicială, pentru un sistem
monovariabil de ordinul unu, respectiv:
dy
a  y u cu conditia initiala y (0)  0. (30) (respectiv pentru t=0 → y=0 )
dt
 Pentru intrare treaptă unitară, respectiv u(t)=1 , ecuația (30) devine:
𝑑𝑦 𝑑𝑦
𝑎 𝑑𝑡 +y=1 a =𝟏−𝑦 dy 1
𝑑𝑡 respectiv
 dt (31)
1 y a
23.10.2023 33
.

 Ecuația diferențială (31) d y 1 este cu variabile separate și prin
 dt
urmare 1 y a
poate fi integrată direct, respectiv:
dy 1 (32)
   d t  C1 ,
1 y a
unde C1 este o constantă de integrare care se determină din condiţia

iniţială y(0) aplicată funcţiei y.
23.10.2023 34
.

dy 1
 Integrând cei doi membri ai ecuației (32)    d t  C1 ,
1 y a
rezultă:
1
 ln(1  y )  t  C1
a
sau
t

y (t )  1  Ce a
(33)
unde C  e C 1
23.10.2023 35
.

t
rezultă y(0)  1  C

 Din relaţia (33) y (t )  1  Ce a
 Având în vedere și relaţia (30) conform căreia y(0) = 0 rezultă C=1

 După determinarea constantei C încât răspunsul în timp (33) devine
t

y (t )  1  e a
(34)
cu graficul
23.10.2023 36
.
 Soluţia (34) are o componentă staţionară şi una tranzitorie (dinamică), după cum urmează:
t

y st = 1 și
y din (t )   e a
 Din răspunsul (34) se obține:
dy 1 1
 adică tg   (35)
dt t 0 a a
23.10.2023 37
.
dy 1 1
 tg   (35)
dt t 0 a a
Observaţii
 Relaţiile (35) indică o semnificaţie geometrică a mărimii constantei de timp a și anume aceea
de subtangentă la grafic (respectiv lungimea proiecției tangentei pe axa timpului)
Regimul tranzitoriu care există atâta timp cât există componenta tranzitorie (dinamică)
se consideră practic încheiat după trecerea unui interval de timp cuprins între 3 şi 4 constante de
timp.
23.10.2023 38
.
Rezumat – Cursul 3
 Modelele matematice reprezintă instrumente puternice pentru

investigarea comportării sistemelor.
 Corespunzător tipului de sistem modelele pot fi:
 dinamice;
sau
 staționare.
23.10.2023 39
.
 Pentru determinarea pe cale analitică a modelelor se apelează la:
 legi;
 principii;
 ecuații,
specifice sistemului respectiv.
23.10.2023 40
.
 Răspunsul în timp al unui sistem monovariabil se obține prin

soluționarea modelului matematic dinamic și presupune
determinarea variației în timp a mărimii de ieșire
corespunzătoare unei variații cunoscute în timp a mărimii de
intrare.
23.10.2023 41
.
 Cele mai cunoscute forme de variație pentru o mărime de intrare

sunt cele de tip:
 treaptă;
 rampă;
 impuls.
23.10.2023 42

Curs 3 IAC

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 3 IAC

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 3 – INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

1. CONSIDERAȚII GENERALE ASUPRA SISTEMELOR

2. SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ

3. BAZELE ARITMETICO – LOGICE ALE CALCULATOARELOR

4. ORGANIZAREA SUBSISTEMELOR UNUI CALCULATOR

2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE

2.4. SISTEME DE MĂSURAT

2.5. REGULATOARE AUTOMATE

2.6. ELEMENTE DE EXECUȚIE

2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.1.1. ASPECTE GENERALE ALE MODELĂRII

2.1.2. MODELE MATEMATICE ANALITICE

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

2.1.1. ASPECTE GENERALE ALE MODELĂRII

 Modelare matematică - procedeu de exprimare cantitativă prin relaţii

2.1.1. ASPECTE GENERALE ALE MODELĂRII

 Modele Matematice Dinamice (MMD) specifice regimurilor dinamice

 Modele Matematice Staționare (MMS) specifice regimurilor staționare

 legi de echilibru (mecanic, chimic etc.);

 legi de stare a gazelor;

2.1.2. MODELE MATEMATICE ANALITICE

are forma A  I  E, (1)

unde: A este acumularea din mărimea Ψ în conturul Г, în unitatea de timp ;

E - cantitatea din Ψ care părăsește conturul Г în unitatea de timp .

2.1.2. MODELE MATEMATICE ANALITICE

Q1, Q2 – debite masice de intrare respectiv de ieşire;

P1, P2 – presiuni la intrare respectiv ieşire;

2.1.2. MODELE MATEMATICE ANALITICE

 ariile secţiunilor de trecere ale robinetelor R1 şi R2 sunt

Δm reprezintă cantitatea de gaz acumulată în vas exprimată în [kg] ;

Q2 – debitul masic de gaz exprimat în [kg/s] care părăsește vasul.

2. Relația (3) este omogenă dimensional, în sensul că pentru cei doi

 Din relația (4) rezultă faptul că acumularea corespunde vitezei de variație

 Din ecuaţia de stare a gazelor ideale : m

 Din caracterizarea informațională a PAG , rezultă că presiunile P1 şi P2 P1

 Din relaţiile (8) și (9) ce reflectă proporţionalitatea

2. Coeficienţii b1 şi b2 (adimensionali) din membrul drept se numesc coeficienţi de

relaţie care exprimă Modelul Matematic Staţionar (MMS) al PAG.

 În condiţiile exprimării MMD prin variații, dacă înainte de momentul

 Caracteristica dinamică (CD) a  Caracteristica statică (CS) a

2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

 Pornind de la modelarea matematică analitică în regim dinamic a unui

 Pentru un sistem monovariabil cu intrarea u și ieșirea y determinarea

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

 În automatică, între cele mai utilizate forme de variaţie (semnale)

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

 Referitor cele trei forme de variație se au în vedere următoarele aspecte:

 pentru rampa unitară - tg α=1 α=45˚

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

 funcția rampă unitară rezultă  funcția impuls unitar rezultă prin

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

 Pornind de la aceste considerații:

1. Răspunsul unui sistem la intrare treaptă unitară se numește funcție indicială.

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

 Pentru intrare treaptă unitară, respectiv u(t)=1 , ecuația (30) devine:

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

unde C1 este o constantă de integrare care se determină din condiţia

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

2.1.3. RĂSPUNSUL ÎN TIMP AL SISTEMELOR

 Având în vedere și relaţia (30) conform căreia y(0) = 0 rezultă C=1