Curs 2 IAC

Curs 2 – INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE
.
Prof.univ. emerit dr.ing. Nicolae Paraschiv
1.2.2. CARACTERIZAREA STRUCTURALĂ (ANALITICĂ)
 După cum s-a văzut prin caracterizarea de tip intrare – ieșire (informațională)
rezultă o imagine de ansamblu a comportării unui sistem concretizată în funcțiile ω
și γ.
  { : T  U } şi    ;
  { : T  Y } şi   .
 Pentru adâncirea gradului de cunoaștere a sistemului se impune:
 determinarea funcțiilor de ieșire γ în condițiile cunoașterii funcțiilor de
intrare ω pe intervalul de observare t∈ ൣ𝒕𝟎 , 𝒕𝒇 ൯ ;
 universalitatea funcţiilor determinate γ , care presupune cunoaşterea
cauzalităţii u→y , pentru orice moment t > 𝒕𝟎 .
16.10.2023 1
.

Pornind de la aceste cerințe, caracterizarea analitică presupune
cunoaşterea completă a unor funcţii 𝒇𝒔𝜶 din dependența
𝜸 = 𝒇𝒔𝜶 𝝎 𝐩𝐞𝐧𝐭𝐫𝐮 𝐨𝐫𝐢𝐜𝐞 𝐭 > 𝒕𝟎 .

 În contextul caracterizării structurale, în afara mărimilor de intrare u şi de ieşire y ,
unui sistem i se mai asociază şi mărimi de stare x, ce reflectă comportamentul intern
al sistemului.
 Astfel pe lângă subspaţiile U şi Y, sistemului i se mai asociază şi subspaţiul
stărilor X , o stare internă fiind cu:
x   (t ) si    . x X ,
16.10.2023 2
.
Prin introducerea mărimilor de stare și a spațiului stărilor, determinarea

completă a unui sistem presupune cunoașterea funcțiilor :
x =  ( t , t0 , x 0 ,  ) ; u   (t )   ;
cu
y =  (t , x ), y   (t )   ,
și t  [t0 , t f )  T
16.10.2023 3
.
Sintetizând :
 caracterizarea analitică a unui sistem în domeniul timpului presupune
determinarea funcţiilor φ, η şi fsα ;
 caracterizarea analitică are caracter de universalitate, în sensul că

funcțiile sunt valabile pentru orice pentru orice moment 𝒕 ∈ 𝑻 după ce
au fost determinate pentru orice 𝒕 ∈ ൣ𝒕𝟎 , 𝒕𝒇 ൯.
Observație :
În mod uzual caracterizarea structurală (analitică) a unui sistem este

cunoscută drept caracterizare de tip intrare –stare - ieșire.
16.10.2023 4
.
1.2.3. CARACTERIZAREA TOPOLOGICĂ

 Conform celor prezentate mulțimile 𝒖 𝒕 = 𝒖𝒌 𝒕 , 𝒕 şi 𝐲 𝒕 = 𝒚𝒌 𝒕 , 𝒕
aparţin spaţiilor reale de stare Rp şi Rn .
 Din punct de vedere topologic valorile temporale 𝒖𝒙 = 𝝎 𝒕𝒙 și 𝒚𝒙 = 𝜸 𝒕𝒙

reprezintă coordonatele unor hiperpuncte, iar mulțimile de hiperpuncte având
coordonatele 𝒖𝒙 și 𝒚𝒙 cu 𝑥 ∈ 𝑥𝑎 , 𝑥𝑏 determină în respectivele spații traiectorii de
stare.
Exemplu de traiectorie de stare pentru R3
16.10.2023 5
.

 Extinzând considerațiile anterioare și asupra oricărei variabile interne
𝒙 ∈ 𝑿∁𝑹𝒓 , rezultă că un sistem S poate fi caracterizat din punct de vedere
topologic prin 3 familii de traiectorii în spațiile reale multidimensionale Rp (intrări),
𝑹𝒓 (𝒔𝒕ă𝒓𝒊) și Rn (ieșiri) după cum urmează:
 traiectoriile din spaţiul Rp sunt impuse sistemului şi acceptate de către
acesta;
 traiectoriile din spaţiul Rr sunt obţinute din sistem (interne);
 traiectoriile din spaţiul Rn sunt produse (generate) de către sistem .
16.10.2023 6
.
 Având în vedere cele 3 tipuri de traiectorii din spațiile topologice Rp , 𝑹𝒓 și Rn se

poate defini caracterizarea topologică a unui sistem în spațiul stărilor.
 Un sistem este caracterizat topologic în spaţiul stărilor, dacă pentru o traiectorie

de intrare dată 𝒖 ∈ 𝑼∁𝑹𝒑 impusă și acceptată de către sistem, se obțin traiectorii
determinate pentru:
 starea x ∈ 𝑿∁𝑹𝒓
și
 ieșirea y ∈ 𝒀∁𝑹𝒏
16.10.2023 7
.
 Pot fi evidenţiate mai multe tipuri de traiectorii de stare și anume :
 traiectorii deschise cu punct fix;
 traiectorii deschise asimptotice;
 traiectorii deschise cu punct la infinit;
 traiectorii închise.
16.10.2023 8
.
 Traiectoriile deschise cu punct fix sunt  Traiectoriile deschise asimptotice tind

concentrate în hiperpunctul A, denumit pentru 𝒕 → ∞ către un punct fix A (care
punct fix, ∀ 𝒕 ≥ 𝒕𝒇 . poate fi ales convențional ca fiind originea
spațiului)
16.10.2023 9
.
 Traiectoriile deschise cu punct la infinit  Traiectoriile închise (ciclurile) asimptotice

corespund unor sisteme ale căror variabile indică valori identice ale variabilei x la
tind la infinit pentru 𝒕 → ∞. momente diferite de timp, respectiv
𝒙 𝒕 = 𝒙 𝒕 + 𝒌𝜽 pentru k=0,1,2... și 𝜃=ct.
16.10.2023 10
.
 În mod similar poate fi definită caracterizarea topologică a unui

sistem în spațiul fazelor.
 Un sistem este caracterizat topologic în spațiul fazelor , dacă pentru o

traiectorie de fază dată a intrării (𝒖, 𝒕) ∈ (𝑼 ∪ 𝑻)∁𝑹𝒑+𝟏 impusă și
acceptată de către sistem, se obțin traiectorii de fază ale:
 stării (x,t) ∈ (𝑿 ∪ 𝑻)∁𝑹𝒓+𝟏 .

și
 ieșirii (y,t) ∈ 𝒀 ∪ 𝑻 ∁𝑹𝒏+𝟏
unde 𝒕 ∈ [𝒕𝟎 , 𝒕𝒇 )∁T
16.10.2023 11
.
1.3. PROPRIETĂȚILE SISTEMELOR
 În general sistemelor le sunt specifice două tipuri de proprietăți

și anume:
 proprietăți informaționale (externe);
 proprietăți structurale (interne) .
16.10.2023 12
.
1.3.1. PROPRIETĂȚI INFORMAȚIONALE (EXTERNE)

 Proprietăţile informaționale sunt legate nemijlocit de mărimile u şi y, adică de:
 informaţiile care sunt primite de sistem (intări, cauze),

respectiv
 informațiile care sunt generate de acesta (ieșiri, efecte).
 Prin urmare, aceste proprietăţi sunt externe sistemului în sensul că nu se

are în vedere structura sa.
16.10.2023 13
.
 În cele ce urmează vor fi abordate următoarele proprietăţi externe

(informaţionale):
 netrivialitatea intrării;
 concatenaritatea intrărilor;
 netrivialitatea ieşirii.
16.10.2023 14
.

I1. Proprietatea de netrivialitate a intrării impune pentru un sistem
existenţa a cel puţin unei mărimi de intrare..
 Această proprietate este evidentă pentru un sistem realizabil fizic,

deoarece în absența intrărilor, implicaţia u→y este lipsită de sens.
 Practic proprietatea de netrivialitate a intrării pentru un sistem

impune ca mulţimea funcţiilor de intrare să fie nevidă respectiv,
Ω≠Φ
16.10.2023 15
.
I2. Proprietatea de concatenaritate a intrărilor impune că dacă o intrare a

sistemului este dată de funcții pe porțiuni , să existe posibilitatea
descrierii acestei intrări ca o funcție globală.
 De exemplu, dacă un sistem admite intrările u1 și u2 pentru 𝒕 ∈
𝒕𝟎 , 𝒕𝟐 concatenaritatea intrărilor va impune pentru
respectivul sistem și admiterea în calitate de intrare a mărimii
u1 pentru t  [t0 , t1 )

u 
u2 pentru t  [t1 , t2 ]
16.10.2023 16
.
I3. Proprietatea de netrivialitatea ieşirii impune pentru sistemele realizabile

fizic o întârziere a variaţiei ieşirii faţă de variaţia intrării.
 Cu alte cuvinte sistemele la care ieşirea se modifică simultan cu

intrarea sau înaintea acesteia, nu respectă proprietatea de netrivialitate
a ieşirii şi prin urmare nu pot avea o existenţă fizică.
Observație importantă
 Există o legătură evidentă între respectarea de către sistemele fizice a
principiului cauzalității și proprietatea de netrivialitatate a ieșirii
acestora.
16.10.2023 17
.
1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 Proprietățile structurale sunt legate nemijlocit de structura sistemului
fiind prin urmare interne pentru acesta.
 În continuare vor fi abordate următoarele proprietăţi interne (structurale):

 accesibilitatea;  adaptabilitatea;
 observabilitatea;  finitatea;
 controlabilitatea;  compozabilitatea;
 stabilitatea;  structurabilitatea.
16.10.2023 18
.

S1. Accesibilitatea unui sistem este determinată de numărul finit al
variabilelor de intrare şi al celor de ieşire (fiind conectată și cu
proprietatea de finitate).
 Un sistem este p accesibil la intrare şi n accesibil la ieşire dacă admite:
 p variabile de intrare: 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , … . . , 𝒖𝒑
 n variabile de ieșire: 𝒚𝟏 , 𝒚𝟐 , … . . , 𝒚𝒏
16.10.2023 19
.

S2. Observabilitatea presupune posibilitatea, pentru un sistem fizic, de
reconstituire a cel puţin unei variabile x interne sistemului, în condiţiile în
care se cunosc intrările u şi ieşirile y definite prin funcţiile ω∈Ω și γ∈Г pe
mulțimea ordonată T.
 Variabila internă x se numeşte variabilă de stare cu:

x  ( x1 ,x2 , , xr )  { xk }k 1,2 ,,r  X  Rr .
Observație
Având în vedere faptul că spaţiile Rp şi Rn sunt finite dimensional
rezultă de asemenea că şi spaţiul stărilor Rr este finit dimensional.
16.10.2023 20
.
 Ţinând cont de faptul că intrarea implică ieşirea prin funcția γ=fsα(ω) şi de
proprietăţile de netrivialitate şi observabilitate, sunt posibile două căi de
caracterizare funcţională a unui sistem dinamic şi anume:
Graf asociat căilor de caracterizare

funcţională a unui sistem dinamic
 calea directă sau informaţională (intrare – ieșire) ce transferă direct intrarea

ω în ieșirea γ prin funcția γ=fsα (ω);
 calea indirectă sau structurală (intrare – stare – ieșire) ce transferă

intrarea în stare prin funcția θ=φ(ω) și starea în ieșire prin funcția γ=η(θ).
16.10.2023 21
.
S3. Controlabilitatea este o proprietate fundamentală a unui sistem care

descrie posibilitatea de tranziţie a unei faze (x,) sub acţiunea comenzii
u(t) în faza (0,t).
 O stare x este  - controlabilă dacă există pentru t o funcţie de
comandă u
 : [ , t ]  u
astfel încât prin aplicarea acesteia să se realizeze tranziția
( x, )  (0, t)
Dacă orice stare xX este  - controlabilă atunci se spune că
sistemul este controlabil.
16.10.2023 22
.
S4. Stabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem care fiind scos dintr-o
stare de echilibru staţionar, revine în această stare după ce cauza care a
produs dezechilibrul a dispărut.
 Pentru explicarea stabilității se va considera un sistem S observabil şi
controlabil aflat în echilibru staţionar, respectiv x(t)=0 pentru t≤t0- în
absenţa intrării , respectiv u(t)=0 pentru t≤ t0- .
 La momentul t0+ se aduce sistemul de mai sus în starea x(t0+ )= x0
(respectiv sistemul este supus unui salt brusc iniţial).
 Din punctul de vedere al stabilității sistemul va avea unul dintre

comportamentele descrise în continuare:
16.10.2023 23
.

A. Sistemul S va fi stabil liber dacă pentru B. Sistemul S va fi instabil liber dacă
t=tf (cu tf finit), variabila de stare revine la pentru t=tf (cu tf oricât de mare – chiar
valoarea corespunzătoare stării iniţiale , infinit), variabila de stare nu revine la
respectiv x(tf )=0. Intervalul t0+ - tf constituie valoarea corespunzătoare stării iniţiale ci
așa numita durată a regimului tranzitoriu. tinde la infinit, respectiv x(tf) →∞.
16.10.2023 24
.
C. Sistemul S va fi asimptotic stabil liber dacă pentru tf → ∞ variabila de stare
revine la valoarea corespunzătoare stării iniţiale , respectiv x(tf)=0.
 Stabilitatea asimptotică liberă poate fi:
C1. APERIODICĂ C2. PERIODICĂ
16.10.2023 25
.

D. Sistemul S va fi la limita stabilității libere dacă pentru tf → ∞ variabila
de stare ajunge într-o stare x(tf ) ≠0 invariantă în timp care presupune:
 D1 - x(t) =x(tf ) pentru t>tf sau  D2 - x(t) = x(t+T) pentru t>tf
Observații importante
1. Un sistem, ca un model fizic realizabil, nu poate admite o stare care să nu tindă
la zero, sau la o valoare constantă sau să nu prezinte o variaţie periodică întreținută
atunci când intrarea se modifică brusc.
2. În aceste condiţii, pentru ca un sistem să reprezinte un model fizic realizabil
trebuie să fie stabil liber sau să se afle la limita de stabilitate.
16.10.2023 26
.

S5. Adaptabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem dat de a poate fi
adus să satisfacă anumite condiţii suplimentare.
 Un sistem S netrivial, observabil şi controlabil este adaptabil dacă se

poate identifica în structura sa o variabilă c căreia, pe mulţimea ordonată a
timpului tɛ [t0,tf) ⸦T, să i se poate impune o variaţie cj=δj(t).
 Variabila c se constituie numeşte variabilă de adaptare, iar funcţia δj(t)

poartă numele de funcţie de adaptare.
16.10.2023 27
.

 Realizarea efectivă a adaptării unui sistem care are proprietatea de
adaptabilitate se poate face prin entităţi artificiale conectate convenabil,
care se constituie într-un sistem de adaptare.
 Ansamblul format din

sistemul obiect (adaptabil)
şi cel de adaptare poartă
numele de sistem adaptiv.
16.10.2023 28
.

S6. Finitatea unui sistem fizic realizabil este acea proprietate care
impune valori finite pentru numerele de componente ale mărimilor de
intrare, stare, ieşire.
 Un sistem este finit dacă mulţimea X a stărilor procesului corespunde unui
spaţiu finit dimensional, dimensiunea sistemului fiind egală cu cea a
spaţiului de stare.
 Sistemul este de asemenea finit dacă şi numai dacă spaţiile U şi Y sunt finit
dimensionale.
Observație
Această proprietate este motivată de faptul că observațiile pe baza cărora se construiesc
sistemele ca modele fizic realizabile nu se pot face decât pentru un număr finit de variabile.
16.10.2023 29
.

S7. Compozabilitatea unui sistem este legată nemijlocit de posibilitatea
decompozabilităţii (descompunerii) acestuia. Pentru orice sistem care îndeplineşte
condiţiile p>1 (intrări) și n>1 (ieșiri), numărul maxim de sisteme global
controlabile care poate rezulta prin descompunere este αmax=p ∙ n .
.
 Potrivit consideraţiilor de mai sus rezultă că două sau mai multe sisteme se pot
compune într-un singur sistem a cărui intrare şi ieşire rezultă din reuniunea
intrărilor şi ieşirilor sistemelor care se compun.
Observație
Compunerea se poate realiza pentru un număr de sisteme α oricât de mare dar nu
infinit.
16.10.2023 30
.

S8. Structurabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem de a
avea o structură S impusă, rezultată dintr-o combinaţie
funcţională de elemente fizice.
 Pentru ca un sistem să existe, trebuie să fie evidenţiată o
structură a acestuia reprezentată printr-un ansamblu de elemente
legate funcţional, astfel încât să se respecte cauzialitatea u→y
impusă.
 O parte din structura unui sistem cu o funcţionalitate bine

definită a→b determină a unui subsistem, iar subsistemul cel
mai mic dimensional constituie elementul.
16.10.2023 31
.
Rezumat Capitol 1 - Caracterizarea sistemelor
 Un sistem poate fi caracterizat din punct de vedere:
 informațional.
 structural
 topologic
16.10.2023 32
.
Rezumat Capitol 1 - Caracterizarea sistemelor
 În contextul caracterizării structurale, în afara mărimilor de intrare u şi de ieşire
y , unui sistem i se mai asociază şi mărimi de stare x, ce reflectă comportamentul
intern al sistemului.
 Un sistem S poate fi caracterizat din punct de vedere topologic prin 3 familii de

traiectorii și anume: în spațiile reale multidimensionale Rp (intrări), 𝑹𝒓 (𝒔𝒕ă𝒓𝒊) și
Rn (ieșiri) după cum urmează:
 traiectoriile din spaţiul Rp sunt impuse sistemului şi acceptate de către
acesta;
 traiectoriile din spaţiul Rr sunt obţinute din sistem (interne);
 traiectoriile din spaţiul Rn sunt produse (generate) de către sistem .

16.10.2023 33
.
Rezumat Capitol 1 - Proprietățile externe ale sistemelor
 Proprietățile externe ale unui sistem sunt în conexiune cu caracterizarea
informațională a acestuia.
 Proprietățile externe relevante ale unui sistem sunt:
 netrivialitatea intrărilor,
 netrivialitatea ieșirilor
 concatenaritatea intrărilor.
 Sistemele fizice sunt netriviale atât pe intrări, cât și pe ieșiri.
16.10.2023 34
.
Rezumat Capitol 1 - Proprietățile interne ale sistemelor
 Proprietățile interne ale unui sistem sunt legate de

caracterizarea structurală a acestuia.
 Dintre proprietățile interne ale unui sistem au fost prezentate cele care se referă la:
 accesibilitate;  adaptabilitate;
 observabilitate;  finitate;
 controlabilitate;  compozabilitate;
 stabilitate;  structurabilitate.
16.10.2023 35

Curs 2 IAC

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 2 IAC

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 2 – INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

1.2.2. CARACTERIZAREA STRUCTURALĂ (ANALITICĂ)

1.2.2. CARACTERIZAREA STRUCTURALĂ (ANALITICĂ)

𝜸 = 𝒇𝒔𝜶 𝝎 𝐩𝐞𝐧𝐭𝐫𝐮 𝐨𝐫𝐢𝐜𝐞 𝐭 > 𝒕𝟎 .

1.2.2. CARACTERIZAREA STRUCTURALĂ (ANALITICĂ)

Prin introducerea mărimilor de stare și a spațiului stărilor, determinarea

1.2.2. CARACTERIZAREA STRUCTURALĂ (ANALITICĂ)

 caracterizarea analitică are caracter de universalitate, în sensul că

În mod uzual caracterizarea structurală (analitică) a unui sistem este

1.2.3. CARACTERIZAREA TOPOLOGICĂ

 Din punct de vedere topologic valorile temporale 𝒖𝒙 = 𝝎 𝒕𝒙 și 𝒚𝒙 = 𝜸 𝒕𝒙

Exemplu de traiectorie de stare pentru R3

1.2.3. CARACTERIZAREA TOPOLOGICĂ

 traiectoriile din spaţiul Rn sunt produse (generate) de către sistem .

 Având în vedere cele 3 tipuri de traiectorii din spațiile topologice Rp , 𝑹𝒓 și Rn se

 Un sistem este caracterizat topologic în spaţiul stărilor, dacă pentru o traiectorie

 Pot fi evidenţiate mai multe tipuri de traiectorii de stare și anume :

 traiectorii deschise cu punct fix;

 traiectorii deschise asimptotice;

 traiectorii deschise cu punct la infinit;

 Traiectoriile deschise cu punct fix sunt  Traiectoriile deschise asimptotice tind

 Traiectoriile deschise cu punct la infinit  Traiectoriile închise (ciclurile) asimptotice

 În mod similar poate fi definită caracterizarea topologică a unui

 Un sistem este caracterizat topologic în spațiul fazelor , dacă pentru o

 stării (x,t) ∈ (𝑿 ∪ 𝑻)∁𝑹𝒓+𝟏 .

unde 𝒕 ∈ [𝒕𝟎 , 𝒕𝒇 )∁T

1.3. PROPRIETĂȚILE SISTEMELOR

 În general sistemelor le sunt specifice două tipuri de proprietăți

 proprietăți informaționale (externe);

 proprietăți structurale (interne) .

1.3.1. PROPRIETĂȚI INFORMAȚIONALE (EXTERNE)

 informaţiile care sunt primite de sistem (intări, cauze),

 Prin urmare, aceste proprietăţi sunt externe sistemului în sensul că nu se

1.3.1. PROPRIETĂȚI INFORMAȚIONALE (EXTERNE)

 În cele ce urmează vor fi abordate următoarele proprietăţi externe

1.3.1. PROPRIETĂȚI INFORMAȚIONALE (EXTERNE)

 Această proprietate este evidentă pentru un sistem realizabil fizic,

 Practic proprietatea de netrivialitate a intrării pentru un sistem

1.3.1. PROPRIETĂȚI INFORMAȚIONALE (EXTERNE)

I2. Proprietatea de concatenaritate a intrărilor impune că dacă o intrare a

u1 pentru t  [t0 , t1 )

1.3.1. PROPRIETĂȚI INFORMAȚIONALE (EXTERNE)

I3. Proprietatea de netrivialitatea ieşirii impune pentru sistemele realizabile

 Cu alte cuvinte sistemele la care ieşirea se modifică simultan cu

1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 În continuare vor fi abordate următoarele proprietăţi interne (structurale):

1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 Un sistem este p accesibil la intrare şi n accesibil la ieşire dacă admite:

1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 Variabila internă x se numeşte variabilă de stare cu:

Graf asociat căilor de caracterizare

 calea directă sau informaţională (intrare – ieșire) ce transferă direct intrarea

 calea indirectă sau structurală (intrare – stare – ieșire) ce transferă

S3. Controlabilitatea este o proprietate fundamentală a unui sistem care

 Din punctul de vedere al stabilității sistemul va avea unul dintre

1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 Stabilitatea asimptotică liberă poate fi:

C1. APERIODICĂ C2. PERIODICĂ

1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 D1 - x(t) =x(tf ) pentru t>tf sau  D2 - x(t) = x(t+T) pentru t>tf

1.3.2. PROPRIETĂȚI STRUCTURALE (INTERNE)

 Un sistem S netrivial, observabil şi controlabil este adaptabil dacă se

 Variabila c se constituie numeşte variabilă de adaptare, iar funcţia δj(t)