lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

MODULUL DE STUDIU 1
CONSIDERAȚII GENERALE ASUPRA SISTEMELOR

Unitatea de învăţare 2-1.2 – timp de învățare: 2 ore

Proprietăți ale sistemelor
2-1.2.1 Proprietăți informaționale (externe)
2-1.2.2 Proprietăți structurale (interne)

Cunoştinţe şi deprinderi
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei înţelege:
- când un sistem este trivial pe intrări sau pe ieșiri;
- ce presupune concatenaritatea intrărilor unui sistem;
- când un sistem este observabil, controlabil, stabil;
- conținutul proprietățlor de accesibilitate, sensibilitate, finitate,
compozabilitate, structurabilitate, adaptabilitate.
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei putea :
- să caracterizezi un sistem din punctul de vedere al respectării
proprietăților externe;
- să caracterizezi un sistem din punctul de vedere al respectării
proprietăților interne;
- să interpretezi proprietățile externe și interne ale sistemelor.

2-1.2.1 Proprietăți informaționale (externe)

Aceste proprietăţi sunt legate nemijlocit de mărimile u şi y, adică de
informaţiile care sunt primite de sistem, respectiv care sunt generate de acesta.
Ca urmare, aceste proprietăţi sunt externe sistemului în sensul că nu se are în
vedere structura sa.
În cele ce urmează vor fi abordate următoarele proprietăţi externe
(informaţionale):
- netrivialitatea intrării;
- concatenaritatea intrărilor;
- netrivialitatea ieşirii.
I1. Netrivialitatea intrării impune pentru un sistem existenţa a cel puţin
unei mărimi de intrare. Această proprietate este evidentă, deoarece în absența
intrărilor, implicaţia u  y este lipsită de sens. Practic proprietatea de
netrivialitate a intrării impune ca mulţimea funcţiilor de intrare să fie nevidă
respectiv
  . (1.16)

1
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Exerciţiul 1
Cum este un sistem la care mulțimea intrărilor este vidă ?

I2. Concatenaritatea intrărilor impune că dacă o intrare este dată pe

porțiuni, trebuie să existe posibilitatea descrierii acesteia ca o aplicație globală.
De exemplu, dacă un sistem admite intrările u1 și u2 pentru t  [t0 , t2 ] ,
concatenaritatea intrărilor va impune pentru respectivul sistem și admiterea
intrării
u pentru t  [t0 , t1 )
u  1 , cu t  (t0 , t2 ) . (1.17)
 2
u pentru t  [ t ,
1 2t ]
I3. Netrivialitatea ieşirii presupune pentru sistemele realizabile fizic o
întârziere a variaţiei ieşirii faţă de variaţia intrării. Cu alte cuvinte sistemele la
care ieşirea se modifică simultan cu intrarea sau înaintea acesteia, nu respectă
proprietatea de netrivialitate a ieşirii şi prin urmare nu pot avea o existenţă
fizică.

Testul de autoevaluare 1
Stabiliți o legătură proprietatea de netrivialitate a ieșirilor și principiul
cauzalității.

2-1.2.2 Proprietăți structurale (interne)

Aceste proprietăţi sunt legate de structură, fiind prin urmare interne
sistemului.
În continuare vor fi abordate următoarele proprietăţi interne (structurale):
- accesibilitatea;
- observabilitatea;
- controlabilitatea;
- sensibilitatea;
- stabilitatea;
- adaptabilitatea;
- finitatea;
- compozabilitatea;
- structurabilitatea.

S1. Accesibilitatea este determinată de numărul finit al variabilelor de

intrare şi de ieşire. Un sistem este p accesibil la intrare şi n accesibil la ieşire dacă
admite p variabile de intrare u1, u2 ,, u p şi n variabile de ieşire y1, y2 ,, yn .

2
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

S2. Observabilitatea presupune posibilitatea, pentru un sistem fizic, de

reconstituire a cel puţin unei variabile x interne sistemului, în condiţiile în care
se cunosc intrările u şi ieşirile y definite prin funcţiile    şi    pe
mulţimea ordonată T.
Variabila x internă se numeşte variabilă de stare cu

x  ( x1 ,x2 ,, xr )  {xk }k 1,2 ,,r  X  Rr . (1.18)

Având în vedere faptul că spaţiile Rp şi Rn sunt finite dimensional rezultă
de asemenea că şi spaţiul stărilor Rr este finit dimensional.
Ţinând cont de faptul că intrarea implică ieşirea prin   fs ( ) şi de
proprietăţile de netrivialitate şi observabilitate, sunt posibile două căi de
formalizare funcţională a sistemelor (ilustrate în figura 1.4) şi anume:
- calea directă sau informaţională prin care funcţia f s transferă
direct pe ω în γ ;
- calea indirectă sau structurală ce transferă pe ω în θ şi pe θ în γ.
f s
Ω Γ

φ η

Fig. 1.4. Graf asociat caracterizării funcţionale a unui sistem dinamic.

Din proprietatea de observabilitate se poate caracteriza formal un sistem

dinamic prin octuplul
S  (T , X ,U , ,Y , , , ), (1.19)
în care notaţiile au semnificaţiile stabilite anterior.

Exerciţiul 2
Care sunt semnificațiile entităților (funcții și mulțimi) care intervin în
octuplul din relația (1.19).

S3. Controlabilitatea este o proprietate fundamentală a unui sistem care

descrie posibilitatea de tranziţie a unei faze (x,) sub acţiunea comenzii u(t) în
faza (0,t). O stare x este  - controlabilă dacă există t şi o funcţie de comandă

 : [ , t]  u , (1.20)

3
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

astfel încât
( x, )  (0, t) . (1.21)
Dacă orice stare xX este  - controlabilă atunci se spune că sistemul este
controlabil.
Testul de autoevaluare 2
Explicați de ce pentru a fi controlabil, un sistem trebuie să fie
observabil

S4. Sensibilitatea reprezintă proprietatea de modificare a variabilei de

stare x(t) la variaţia unui parametru din sistem.

S5. Stabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem care fiind scos dintr-o
stare de echilibru staţionar, revine în această stare după ce cauza care a produs
dezechilibrul a dispărut 1.
Fie un sistem S observabil şi controlabil aflat în echilibru staţionar,
respectiv în absenţa intrării - u(t )t[t ,t )  0 - şi stare iniţială nulă - x(t0 )  0 -
0 f

rezultă x(t )t[t ,t )  x(t0 ) . La momentul t0 se aduce sistemul de mai sus în

0 f

starea x(t0 )  x0 (sistemul este supus unui salt brusc iniţial).

t0+
Rr
1 Rr 1
x(t0+) x(t f )  
x(t0+)

tf
t0+
x(tf)=0 x(t0-)
t0- 3 3

x(t0-)
tf
a b
2 2

Fig. 1.5. Stabilitate liberă-a, instabilitate liberă – b.

Sistemul S va fi stabil liber dacă pentru t  t f (cu tf oricât de mare – chiar

infinit), variabila de stare revine la valoarea corespunzătoare stării iniţiale (figura
1.5 a), respectiv x(t f )  x(t0 )  0. În caz contrar sistemul S este instabil liber
(figura 1.5 b). Intervalul t f  t0 defineşte durata regimului liber sau tranzitoriu
al sistemului.

1
Concept similar cu cel de echilibru stabil din mecanica solidelor.

4
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Dacă în condiţiile generale ale stabilităţii libere, sistemul ajunge în starea

x(t f )  0 pentru t f   sistemul se numeşte asimptotic liber. Stabilitatea
asimptotică poate fi periodică (figura 1.6 a) sau aperiodică (figura 1.6 b).

t0+ Rr
1
1 Rr
x(tf)=0 x(t0+)
t0+
tf  x(t0+)
x(tf)=0

tf  3
t0- 3

b
a 2
2

Fig. 1.6. Stabilitate asimptotică:

a – periodică; b – aperiodică.

O a treia stare în care se poate găsi un sistem (în afara stabilităţii sau
instabilităţii) este limita stabilităţii. Un sistem este la limita stabilităţii libere,
dacă în condiţiile generale ale stabilităţii libere asimptotice sau neasimptotice,
ajunge într-o stare x(t f )  0 invariantă în timp. Invarianţa în timp presupune
x(t )  x(t f ) sau x(t)  x(t  T ) pentru t > tf .
Un sistem, ca un model fizic realizabil, nu poate admite o stare care să
nu tindă la zero, sau la o valoare constantă sau să prezinte o variaţie periodică
întreţinută atunci când t f  . În aceste condiţii, pentru ca un sistem să
reprezinte un model fizic realizabil pentru un segment al realităţii trebuie să fie
stabil liber sau să se afle la limita de stabilitate.

Exerciţiul 3
Explicați de ce sistemul reprezentat de pendulul ilustrat în figura de mai jos
este stabil.

5
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

S6. Adaptabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem dat care poate

fi adus să satisfacă unele condiţii suplimentare. Un sistem S netrivial, observabil
şi controlabil este adaptabil dacă se poate identifica în structura sa o variabilă c
căreia, pe mulţimea ordonată a timpului t [t0 , t f )  T , să i se poate impune o
variaţie c j   j (t ) . Variabila c se numeşte variabilă de adaptare, iar funcţia
 j (t ) poartă numele de funcţie de adaptare.
Realizarea efectivă a adaptării unui sistem care are proprietatea de
adaptabilitate se poate face prin entităţi artificiale conectate convenabil, care se
constituie într-un sistem de adaptare. Ansamblul format din sistemul adaptabil şi
cel de adaptare poartă numele de sistem adaptiv, o structură de astfel de sistem
fiind prezentată în figura 1.7.

Sistem adaptiv
u y

Sistem adaptabil c

Sistem de
adaptare

cj

Fig. 1.7. Structura unui sistem adaptiv.

S7. Finitatea unui sistem impune valori finite pentru numerele de
componente ale mărimilor de intrare, stare, ieşire. Această proprietate se
datorează faptului observaţiile pe baza cărora se construiesc sistemele ca modele
fizic realizabile nu se pot face pentru la un număr finit de variabile.
Un sistem este finit dacă mulţimea X a stărilor procesului corespunde unui
spaţiu finit dimensional, dimensiunea sistemului fiind egală cu cea a spaţiului de
stare. Sistemul este de asemenea finit dacă şi numai dacă spaţiile U şi Y sunt finit
dimensionale.
S8. Compozabilitatea este legată nemijlocit de posibilitatea
decompozabilităţii. Pentru orice sistem care îndeplineşte condiţiile p>1, n>12,

2
Limita decompozabilităţii‚ p=1, n=1 o reprezintă sistemele monovariabile.

6
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

numărul maxim de sisteme global controlabile care poate rezulta prin

descompunere este  max  p  n .
Potrivit consideraţiilor de mai sus rezultă că două sau mai multe sisteme
se pot compune într-un singur sistem a cărui intrare şi ieşire rezultă din reuniunea
intrărilor şi ieşirilor sistemelor care se compun. Compunerea se poate realiza
pentru un număr de sisteme α oricât de mare dar nu infinit.

S9. Structurabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem de a avea o

structură S impusă, rezultată dintr-o combinaţie funcţională de elemente fizice.
Pentru ca un sistem să existe, trebuie să fie evidenţiată o structură
reprezentată printr-un ansamblu de elemente legate funcţional, astfel încât să se
respecte cauzialitatea u  y impusă. O parte din structura unui sistem cu o
funcţionalitate bine definită a  b determină un subsistem, iar subsistemul cel
mai mic dimensional constituie elementul.
O particularitate importantă a unei structuri este invarianţa în timp.
Invarianţa reprezintă particularitatea ca timpul să nu influenţeze nici un element
al structurii şi nici modul în care acestea sunt conectate. Dacă un sistem are o
structură variantă, se poate demonstra că acesta este reductibil la unul cu
structură invariantă, motiv pentru care se poate afirma că orice sistem are o
structură invariantă.

Lucrare de verificare
1. Enumerați proprietățile externe ale unui sistem?
2. Ce presupune concatenaritatea intrărilor unui sistem?
3. Enumerați proprietățile interne ale unui sistem?
4. Când este controlabil un sistem?
5. Când este un sistem instabil?
6. Ce presupune proprietatea de adaptabilitate a unui sistem?

Rezumat
Proprietățile externe ale unui sistem sunt în conexiune cu
caracterizarea informațională a acestuia.
Proprietățile externe relevante ale unui sistem sunt: netrivialitatea
intrărilor, netrivialitatea ieșirilor, concatenaritatea intrărilor.
Sistemele fizice sunt netriviale pe intrări și pe ieșiri.
Proprietățile interne ale unui sistem sunt legate de caracterizarea
structurală a acestuia.
Între proprietățile interne ale unui sistem o importanță deosebită
prezintă: accesibilitatea, observabilitatea, controlabilitatea și stabilitatea.

Totalitatea sistemelor fizice respectă prinncipiul cauzalității.

7
Un sistem poate fi caracterizat informational, structural, topologic.
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

1.
Enunț
Stabiliți o legătură proprietatea de netrivialitate a ieșirilor și principiul
cauzalității.
Rezolvare
Întârzierea variației ieșirii față de cea a intrării, este echivalentă cu
respectarea principiului cauzalităţii care presupune aparița efectului (variația
ieșirii) după cauză (variația intrării).

2.
Enunț
Explicați de ce pentru a fi controlabil, un sistem trebuie să fie
observabil

Rezolvare
Controlabilitatea este legată de existența stărilor care sunt stabilite prin
proprietatea de observabilitate (pentru a fi controlabil un sistem
trebuie să fie observabil).

Bibliografie
1. Cîrtoaje, V. Teoria sistemelor automate. Sisteme liniare. Ploieşti, Editura
Universităţii din Ploieşti, 1999.
2. Cîrtoaje, V. Teoria sistemelor automate. Analiza elementară în domeniul
timpului. Ploieşti, Editura Universităţii din Ploieşti, 2004.
3. Ionescu, G., Ionescu, V. ş.a. Automatica de la A la Z. Bucureşti, Editura
Ştiinţifică şi Enciclopedică, 1987.
4. Larionescu, S. Teoria sistemelor. Management, automatizare, procese.
Bucureşti, Editura Matrixrom, 2006.
5. Paraschiv, N., Rădulescu, G. Introducere în ştiinţa sistemelor şi
calculatoarelor, Bucureşti, Editura Matrixrom, 2007.
6. Penescu, C. Sisteme. Concepte, caracterizări, metode. Bucureşti, Editura
Tehnică, 1975.