Curs - 1

TEORIA SISTEMELOR

Cap. 1 Sisteme dinamice (Preliminarii)

1.1 Conceptul de sistem. Conceptul de semnal

1. Definirea unui sistem

Prin sistem se intelege un asamblu de obiecte interconectate care au un rol determinat şi care
este bine delimitat în raport cu mediul exterior.
Interconectarea înseamnă corelarea şi/sau interacţiunea.
Obiectele pot sa fie de două tipuri: - obiecte fizice (obiecte fizice)
- obiecte abstracte (sisteme de ecuaţii, modele matematice,
scheme bloc – structuri conceptuale)

În Teoria Sistemelor ne ocupam cu sisteme abstracte care modeleaza sistemele fizice.

Interacţiunile care definesc interconexiunile dintr-un sistem sunt de regula procese de
transfer de energie, de masa şi/sau de informaţie.
Există două categorii de interacţiuni - în interiorul sistemului
- dintre sistem şi mediul exterior

Interacţiunea între obiecte se exprimă printr-o relaţie de legătură, fiecărui obiect îi

corespunde cel putin o relaţie de legătură cu un alt obiect din sistem.
Interacţiunea cu mediul poate avea loc în ambele sensuri şi se modelează în diferite ipoteze.
În mod obişnuit, cu privire la interacţiunea cu mediul exterior se face ipoteza că mediul exterior
influenţează sistemul pe când sistemul nu influenţează mediul exterior.
Interconectarea sistemului cu mediul exterior ca şi interacţiunea din interiorul sistemului se
realizează prin mărimi care de obicei sunt variabile în raport cu timpul şi pe care le numim semnale.
Prin semnale în cadrul sistemelor fizice considerăm că se transmit fluxuri de energie, masă şi/sau
informaţie.
Mărimile prin care un sistem interacţionează cu mediul se numesc mărimi de interfaţare sau
mărimi terminale şi se notează cu u şi y.
- u – mărimi de intrare: exprimă acţiunea mediului exterior
asupra sistemului ; nu depind de sistem; se consideră că
mărimile de intrare variază în timp.
- y – mărimi de ieşire, mărimile cu ajutorul cărora se
receptează din exterior acea parte din comportarea
 sistemului care interesează. Amitem că sistemul
reacţionează („răspunde”) la acţiunea mediului exterior,
exprimată prin mărimile de intrare, prin modificarea în
timp a mărimilor de ieşire precum şi la procesele interne
din sistem.

Mediul exterior

u(m)
y(p)
Sistem
mărimi de intrare mărimi de ieşire

Fig. 1 Reprezentarea unui sistem

Precizarea intrărilor şi ieşirilor unui sistem poartă numele de orientare a sistemului: sistemul
este orientat de la u la y, sau sistemul are orientarea u → y . Orientarea este intotdeauna o ipoteză de
abordare a sistemelor fizice.
Mărimile u şi y sunt în general mărimi vectoriale. Numărul componentelor vectorilor u şi y se
notează cu m, respectiv cu p.
(Vector – ansamblu de mărimi cu care operăm simultan şi care are anumite proprietăţi).

Daca m=1 şi p=1, vorbim despre sisteme SISO, iar daca m>1 şi p>1 vorbim despre sisteme MIMO.
Convenim să lucrăm doar cu vectori coloana:

u1   y1 
u  y 
 2  2
.  . 
u =   , (vector de tipul (m,1)) şi y =   , (vector de tipul (p,1))
.  . 
.  . 
   
u m   y p 

De regulă admitem u  R m , iar y  R p

Structura sistemului – obiectele componente împreună cu legaturile dintre obiecte
Canal – canal informaţional – şir de semnale şi de obiecte prin a căror parcurgere se ajunge de la o
mărime de intrare la o mărime de ieşire.
Conceptul de sistem are un caracter holistic (proprietăţi noi în comparaţie cu cele ale obiectelor
componente, dobândite prin structură).
Sistemele fizice şi semnalele fizice sunt surprinse in TS prin modele matematice – MM asociate
acestora.

Exemplul 1: Circuit electric

R
i

u C uc

R = constant, C = constant
u → u c sistem fizic orientat de la u la uc
R = rezistenţa unui rezistor ideal
C = capacitatea unui capacitor ideal

u(t ) = u R (t ) + uc (t )
u R (t ) = R  i(t )
1
u C =  i (t )dt
C
De regulă se lucrează cu forme modificate ale MM.
1
u C (t ) =  i(t )
C
i(t ) = C  uC (t )

Modelul matematic al circuitului este:

RCuC (t ) + uC (t ) = u(t ) (1)
Avem un sisetm abstract care exprimă dependenţa dintre u şi uC . Vorbim despre un model
matematic intrare-ieşire. MM-II.
Exemplul 2: Sistem mecanic

m
Fe - Forţa exterioară

Kf

Finertie = Fe − Rrez

m  v(t ) = Fe (t ) − K f  v(t )  m  v(t ) + K f  v(t ) = Fe (t ) (2)

v(t + t ) − v(t )
v(t ) = lim
t →0 (t + t ) − t

Se observa că cele două modele din punct de vedere matematic sunt de acelasi tip. In acestea apar
numai mărimi de intrare şi de ieşire.
MM-II – modele matematice de intrare-ieşire.
Funcţiile de timp care apar în cele două modele pot fi considerate ca şi semnale definite pe mulţimea
timp continuu.
Mediul exterior percepe mărimile de ieşire dar nu este influenţat de acestea. Considerăm sistemul
izolat în raport cu mediul.

2. Sistem dinamic

Caracterul dinamic al unui sistem se referă la faptul că mărimile caracteristice ale acelui
sistem se modifică în timp, iar caracteristica la un moment dat este în legătură cu caracteristica lor
din alte momente.
Timpul se notează cu t. Mărimile de interfaţare u si y sunt funcţii de timp.
Când t ia valori într-o mulţime discretă folosim notaţiile: u[t] şi y[t].
Pentru sistemul (1) şi (2) caracterul dinamic apare prin intermediul derivatelor.
În modelele (1) şi (2) apar atât mărimile caracteristice cât şi derivata mărimii de ieşire.

În TS şi în practică lucrăm în unele situaţii şi cu aşa numite modele fără dinamică. Acestea
reprezintă aproximări (idealizări) ale situaţiilor reale.
 Fe

Kr
K r  x = Fe - model fără dinamică

R
i u = Ri - model fără dinamică

Sistemele (1) şi (2) sunt sisteme dinamice de ordin 1 pentru că sunt exprimate prin ecuaţii de ordinul
întâi. Acestea au forma canonică:

T  y (t ) + y(t ) = k  u(t ) (3)

Unde T este constanta de timp iar k este amplificarea.

Pentru cazul (1) y = uC , u = u , T = RC , k = 1

m 1
Pentru cazul (2) y = v , u = Fe , T = , k=
Kf Kf

În mod obişnuit simbolizăm sistemul prin scheme bloc:

u S y
 u uC

Fe v

În afara schemelor bloc pentru simbolizarea schemelor fizice se folosesc o serie de alte mijloace
(scheme fizice, - de principiu, - conceptuale, despre scheme bloc structurale, - funcţionale, etc.)

Reprezentarea din Fig. 2 este asociată cu conceptul de cutie neagră (black box).

3. Aspectul cauzal. Proprietatea de nonanticipare

Mărimile de intrare u se consideră mărimi cauză (declanşează modificări în sistem), iar

mărimile de ieşire y drept mărimi efect (redau faţă de mediul exterior modificările produse în
sistem).
Matematic, cauzalitatea sistemelor este percepută prin două implicaţii (principiul
cauzalităţii):
- orientarea sistemului, informaţia transmiţându-se într-un
singur sens, de la cauză spre efect;
- absenţa semnalului de intrare pe un orizont de timp infinit
implică absenţa semnalului de ieşire.

În contextul sistemelor abstracte cu care se lucrează în teoria sistemelor cauzalitatea este redată de
următoarea ipoteză de lucru:

Un sistem S cu orientarea u - y, are o comportare cauzală dacă pentru orice pereche de funcţii de
intrare u1(t), u2(t), t apartinand lui R cu proprietatea u1(t) = u2(t), pentru t<ta, tadat, generează la
ieşire răspunsurile y1(t), respectiv y2(t) proprietatea că y1(t) = y2(t), t<ta

Definiţie alternativă:

Un sistem abstract se numeşte cauzal daca la orice moment ta, valoarea mărimii de ieşire y(ta),
depinde de variaţii ale lui u anterioare momentului ta (sistem strict cauzal) sau până la momentul ta
inclusiv (sistem la limita de strictă cauzalitate).

Aspectului cauzal i se asociază proprietatea de non-anticipare: cauza – care se manifestă prin

„evenimente cauză” redate de variaţiile temporale u(t) ale mărimii de intrare – apare inaintea
efectului, care se manifestă, în anumite condiţii în mod inerent, prin „evenimente efect” redate de
variaţiile temporale y(t) ale mărimii de ieşire.

Deci pe de o parte efectul nu poate preceda cauza, pe de altă parte din lipsa unei cauze nu avem
efect.

În practică fenomenele sunt investigate începând cu un anumit moment numit moment iniţial t 0 .
Procesele petrecute înaintea momentului iniţial constituie preistoria sistemului, iar detalierea
preistoriei nu ne interesează. Cauzalitatea surprinde şi faptul că declanşarea unor procese într-un
sistem începând cu momentul iniţial t0 poate fi rezultatul unui dezechilibru surprins la un moment
dat t0.
În mod obişnuit dezechilibrul la momentul iniţial este modelat indiferent de provenienţa lui (cauze
interne sau cauze externe), la fel ca şi situaţiile de echilibru la momentul iniţial prin aşa numitele
condiţii iniţiale. Condiţiile iniţiale trebuie interpretate ca informaţii disponibile din preistorie
necesare evaluării proceselor ulterioare.

Prin sistem invariant în timp se înţelege un sistem la care parametrii nu se schimbă în timp, astfel
RC sunt constante, m si kf sunt constante.
Sistemele la care se modifică parametrii se numesc sisteme variante in timp.
Modelele matematice (1) şi (2) consideră mărimile caracteristice funcţie numai de timp. În general
mărimile caracteristice sunt funcţie şi de spaţiu şi de timp. În primul caz spunem că operăm cu
modele cu parametrii concentraţi (ecuaţii diferenţiale), iar în al doilea caz lucrăm cu modele cu
parametrii distribuiţi (ecuaţii cu derivate parţiale).

Sistemele autonome nu au mărimi de intrare furnizate din exterior şi evoluează ca urmare a aducerii
lor, a priori, într-o stare iniţială de dezechilibru.

În cadrul cursului ne vom referi doar la sisteme cauzale invariante în timp: sisteme la care cauza
precede efectul şi la care aceeaşi cauză (externă sau internă cu distribuţie temporală si/sau spaţială)
produce, indiferent de momentul declanşării ei, acelaşi efect.
Acest lucru se exprimă prin implicaţia:

u(t) implică y(t), rezulta u(t-τ) implică y(t-τ) pentru orice τ aparţinând lui R

u(t ) → y(t )  u(t −  ) → y(t −  ) ,   R .