8.

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR

8.1. Introducere
O conexiune esenial ntre inginerul proiectant / analist i sistemul real const n abilitatea primului de a gsi metodele i uneltele de a descrie sistemul n mod eficient scopului urmrit. n orice descriere modelul este elementul cheie. n acelai timp trebuie subliniat faptul c aceast descriere nu este unic. Un rol aparte din punctul de vedere al mecatronicii l joac descrirea dinamicii sistemului. Modelele pentru sistemele dinamice pot fi construite n domeniul timp continuu, discret sau mixt. O prim definiie a sistemelor este cea de sistem termodinamic: poriune din univers pentru care se poate delimita un interior i un exterior, interiorul coninnd un numr oarecare de corpuri macroscopice, considerate ca avnd o structur fizic continu [8.10]. Caracterizarea acestor sisteme se realizeaz prin strile lor termodinamice, reprezentate ca o mulime de parametri, care descriu aspecte interne ale sistemului i relaiile cu mediul nconjurtor (exteriorul sistemului). Tranziia de stare a unui sistem termodinamic este denumit proces fizic. Un sistem strict cauzal este caracterizat de transferul mrimii de intrare spre ieirea sistemului conform schemei prezentate n figura 8.1.

intrare u (t ) stare x(t ) ieire y (t )

Fig. 8.1 Transferul mrimii de ieire

Noiunea stare reprezint o noiune care s-a dovedit n decursul timpului extrem de recomandat pentru nelegerea naturii sistemelor dinamice. Aprut pentru prima dat n lucrrile matematiceanului H. Poincar, noiunea de stare a fost utilizat pentru studiul comportrii dinamice a sistemelor oscilante mecanice, descrise ca i modele matematice de ordinul doi. Ulterior, conceptul a fost generalizat prin lucrrile matematiceanului A. Leapunov pentru modele de ordin superior. Ce se nelege ns prin sistem dinamic, n general, i n ce mod poate fi descris comportarea dinamic a acestuia cu ajutorul variabilelor de stare ? Un sistem dinamic poate fi caracterizat prin: una sau mai multe mrimi de intrare variabile n timp ui (t ) care formeaz

234

8.1 - Introducere

intrarea sistemului; una sau mai multe mrimi de ieire variabile n timp, y j (t ) care formeaz ieirea sistemului; o ecuaie diferenial care leag variabilele de stare x n (t ) de derivatele acestora, de mrimile de intrare ui (t ) i perturbaia v(t ) ; o ecuaie de ieire, care leag mrimile de ieire y j (t ) de variabilele de stare

xn (t ) i de mrimile de intrare ui (t ) .
n figura 8.2 se prezint schema bloc a unui sistem dinamic. Sistemul este strict cauzal deoarece variabila de intrare afecteaz mai nti variabila de stare, prin ecuaia diferenial de stare (aceasta definete dinamica sistemului), iar variabila de stare determin, printr-o ecuaie algebric (ecuaia de ieire), variabila de ieire a sistemului.

vR

PERTURBAIE COMAND STARE

y Rn

x Rn
Fig. 8.2 Sistemul dinamic

u Rm
Se definete sistemul simplu strict cauzal ca i sistemul de tipul:

dx = f ( x, u , v , t ) dt y = g ( x)

( 8.1)

n care nu exist nici o conexiune de tip reacie invers. La sistemele la limit cauzale, schema transferului intrare ieire este prezentat n figura 8.3.

intrare u (t ) stare x(t ) ieire y (t )

Fig. 8.3 Transferul intrare - ieire

Pe lng transferul principal (cauzal) intrare stare ieire, exist i un transfer direct intrare ieire, fr dinamic (la limita cauzal), generat de prezena variabilei u n ecuaia de ieire.

dx = f ( x, u , v , t ) dt y = g ( x, u )

( 8.2)

Ecuaia diferenial de stare i ecuaia de ieire formeaz mpreun modelul matematic al sistemului dinamic. Un astfel de model este capabil s descrie orice

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

235

sistem dinamic cu parametri constani cu condiia ca ecuaia diferenial propriu zis s descrie corect legile fizice care guverneaz sistemul. Exemplu Pentru un sistem termic trecerea dintr-o stare de echilibru n alt stare de echilibru poart denumirea de proces. Exemplu de variabile de stare: masa, temperatura, volumul, presiunea, densitatea, entropia etc. (fig.8.4).
Stare iniial Variabila_1

proces

Stare final

Variabila stare_2
Fig. 8.4 Stri ale unui proces termodinamic

8.2. Variabilele de stare, conceptul de baz

8.2.1. Definiii i prezentare general n modul de descriere a unui sistem se specific c acesta are la baz elemente ntre care exist o serie de relaii de dependen i interaciune. Aceste aspecte sunt descrise printr-un set de ecuaii bazate pe variabilele interne ale sistemului. Aceste variabile sunt denumite drept variabile de stare ale sistemului. Expresia este sinonim cu cea de starea sistemului. Alegerea variabilelor de stare nu este unic. Fie x un vector, de dimensiune 1xn care n particular descrie starea sistemului i l vom denumi vectorul de stare:.

x(t ) = [x1 (t )

x2 (t )

x3 (t ) .... xn (t )]

( 8.3)

Vectorul de stare reunete variabilele de stare xi (n), i = 1,2,..., n care caracterizez dinamica sistemului. Ecuaia de stare (n ecuaii) i ecuaia de ieire (r ecuaii) reprezint ansamblul de ecuaii difereniale ale sistemului conform relaiei (8.1). Forma matematic a modelului de stare (8.1) pentru sistemele continue n timp, strict cauzale este n acest caz:

dx = F[x(t ), u(t ), t ] dt y (t ) = G[x(t ), t ]

( 8.4)

236

8.2 - Variabilele de stare, conceptul de baz

ntr-o form compact modelul de stare a sistemului poate fi descris de cele dou ecuaii:

dx = A x + B u (ecuatia diferentiala de stare) dt y = Cx (ecuatia de iesire)

unde:

( 8.5)

Anxn este matricea coeficienilor aferent celor n stri ale sistemului, Bnxm este matricea de comand cu m numrul intrrilor n sistem , Crxm matricea de ieire cu r numrul de ieiri; x este vectorul de stare iar y este vectorul de ieire Dac sistemul este cu parametri variabili n timp descrierea se poate realiza cu ajutorul unor ecuaii similare cu (8.5):

dx = A(t ) x + B(t ) u (ecuatia diferentiala de stare) dt y = C(t ) x (ecuatia de iesire)

( 8.6)

unde matricele B(t), C(t) au componente dependente de timp iar matricea coeficienilor A(t) este compus pe baza coeficienilor variabili n timp. Observaie Dac funcia de transfer a sistemului este descris sub forma

G (s) = P(s)

Q( s)

iar grP( x) = m , grQ( x) = n , sistemul este [8.5]:

necauzal dac n < m ; la limit cauzal dac n = m ; strict cauzal dac n > m . Ecuaia diferenial a unui sistem poate fi transformat prin operaii matematice simple sub forma:

an y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + ... + a0 y (t ) = bmu ( m ) (t ) + ...b0u (t ) sau y ( n ) (t ) + sau y ( n ) (t ) = b b a an 1 ( n 1) (t ) ... 0 y (t ) + m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t ) y an an an an b b a an 1 ( n 1) (t ) + ... + 0 y (t ) = m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t ) y an an an an

( 8.7)

Forma matematic a modelului de stare pentru sistemul cu ecuaia dat se obine prin introducerea variabilelor de stare xi (t ) definite n urmtorul mod:

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

237

x1 (t ) = y (t )
' x2 (t ) = x1 (t ) = y ' (t )

...
( n 1) ( n 1) xn (t ) = xn (t ) 1 (t ) = y

( 8.8)

si
' xn (t ) = y ( n ) (t ) astfel c ecuaia (8.7) se poate scrie: dx1 (t ) = x2 (t ) dt dx2 (t ) = x3 (t ) dt ...

( 8.9)

dxn (t ) a a a b b = n1 xn n 2 xn 1 ... 0 x1 + m u ( m) (t ) + ... 0 u (t ) dt an an an an an Din sistemul de ecuaii (8.9) se determin forma restrns (8.6) prin identificarea termenilor matricilor A, B, C, D. Ecuaia de stare are forma matriceal:

dx1 (t ) dt 0 dx (t ) 2 0 dt dx3 (t ) = dt .. a0 dx n (t ) an dt

1 0

0 1

.... ... ... ... ...

a1 an

a2 an

0 x1 (t ) 0 x2 (t ) x ( t ) 3 + B u .. an 2 xn (t ) an

( 8.10)

8.2.2. Modelul de stare pentru sistemul de ordinul doi

8.2.2.1. Forma general Considerm ecuaia dinamic a unui sistem de ordinul doi:
a2 d2y dt
2

+ a1

dy + a 0 y = b0 u (t ) dt

( 8.11)

Conform cu cele prezentate anterior, variabilele de stare (8.8) pot fi descrise sub forma: x1 = x ( 8.12) dx dx ( 8.13) x2 = 1 = dt dt

238
dx2 d 2 x = dt dt 2

8.2 - Variabilele de stare, conceptul de baz

( 8.14)

Forma general (8.9) pentru cazul analizat poate primi forma: dx1 = a11 x1 + a12 x2 + b11u1 + b12u 2 dt dx2 = a21 x1 + a22 x2 + b21u1 + b22u 2 dt sau sub o form matriceal:

( 8.15)

dx1 dt a11 dx = 2 a21 dt

a12 x1 b11 b12 u1 + a22 x2 b21 b22 u2

( 8.15a)

8.2.2.2. Exemplu de calcul Fie sistemul din figura 8.5 ( m = 10 kg ; F = 100 N )

F(t)

x(t)
Fig. 8.5 Sistem format din masa M sub aciunea unei fore F

Ecuaia dinamic corespunztoare modelului matematic este:

m
sau

d 2x =F dt 2
=

1 F ( 8.16) m dt astfel c variabilele de stare se pot stabili sub forma (8.12 8.14). Ca urmare ecuaia (8.16) ecuaia de stare - se determin ca fiind:
2

d 2x

dx1 dt 0 1 x1 0 dx = + 1 [F ] 2 0 0 x 2 m dt

( 8.17)

Ecuaia de ieire poate avea, opional, una din formele:

[ y ] = [1 0]
sau

x1 = Cx x2

( 8.18)

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

239

[y] =

1 0 x1 = Cx 0 1 x 2

( 8.19)

Ecuaia de stare (varianta numeric) devine:

dx1 dt 0 1 x1 0 dx = + 1 [100] 2 0 0 x2 10 dt cu matricile: 0 1 A= 0 0

( 8.20)

( 8.21)

0 B= 0.1
8.2.3. Modelul de stare al unui sistem de ordinul unu

( 8.22)

Fie circuitul R - L ntr-o alimentare n c.c. cu tensiunea U i pentru care ecuaia care descrie variaia curentului n timp poate fi scris sub forma:

U = Ri + L
sau:

di dt

( 8.23)

di R 1 = i + U dt L L
Fie:

( 8.24)

x1 = i i

dx1 di = dt dt

( 8.25)

i astfel ecuaia de stare este:

dx(t ) = A x(t ) + B u(t ) dt unde : R 1 A = , x = [i ], B = , u = [U ] L L Ecuaia de ieire a modelului de stare se poate scrie sub forma:

( 8.26)

y = [1] [x1 ] = C x
cu matricea de ieire de forma C = [1] .

( 8.27)

240

8.3 - Matlab / Simulink i spaiul strilor

8.3. Matlab / Simulink i spaiul strilor

8.3.1. Generaliti

Localizarea facilitii de rezolvare a sistemului de ecuaii corespunztor modelului de stare este facilitat de mediul Matlab / Simulink. Localizarea blocului aferent se gsete apelnd calea Matlab/Simulink/Continuou /State Space (fig.8.6).

Fig. 8.6 Spaiul strilor n Matlab/Simulink

Pe baza celor specificate anterior, se construiete modelul de stare (conform celor specificate anterior) i se detrmin matricele A, B, C. Se construiete apoi modelul pentru simulare n mediul Matlab / Simulink prin selectarea modulelor: un modul pentru intruducerea variabilelor de comand ( de exemplu: modulul Constant permite introducerea vectorului de comand u corespunztor unei fore de acionare F = 100 N din exemplul 8.2.2.2 sau al unei tensiuni de alimentare U = 12 V pentru exemplul 8.2.3); modulul State-Space pentru introducerea matricelor A,B,C,D. modulul Scope - pentru vizualizarea formei de variaie a mrimii de ieire; Se fixeaz parametrii de simulare pentru aprox. 3 4 constante de timp a circuitului (Simulation / Simulation parameters / Stop time) i se ruleaz programul.

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

8.3.2. Exemplu de calcul

241

Pentru modelul de stare al unui circuit R-L (exemplul 8.2.3) modelul construit n Matlab / Simulink este prezentat n figura 8.7.

a)

b)
Fig. 8.7 Simularea n Matlab / Simulink a modelului de stare: a) modelul Simulink; b) caseta dialog pentru introducerea matricilor A, B, C

Variaia n timp a mrimii de ieire valoarea curentului este prezentat n figura 8.8.

Fig. 8.8 Variaia n timp a curentului

242

8.3 - Matlab / Simulink i spaiul strilor

Modelul matematic al strilor din exemplul 8.2.2.2 este prezentat n figura 8.9. n caseta de dialog se prezint i modul de introducere a matricelor A, B, C. S-a optat pentru varianta ecuaiei de ieire cu o singur variabil de stare (ecuaia 8.18).

Fig. 8.9 Modelul de stare (exemplul 8.2.2.2) n mediul Matlab / Simulink

Fig. 8.10 Mrimea de ieire (deplasarea masei m)

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

243

Dac se opteaz pentru ecuaia de ieire (8.19), singura modificare n modelul realizat const n introducerea matricei C corespunztoare. n figura 8.11 se prezint modelul realizat iar n figura 8.12 variaiile mrimilor de ieire n timp.

Fig. 8.11 Modelul Matlab / Simulink (exemplul 8.2.2.2, var.2)

a)

b)

Fig. 8.12 Mrimile de ieire: a) deplasare (variabila x1); b) viteza (variabila x2)

Din graficul vitezei (fig.8.12b) se determin uor valoarea acceleraiei 10 m s 2 (raportul mrime de ieire / mrime de intrare = vitez / timp = acceleraie).

244

8.3 - Matlab / Simulink i spaiul strilor

8.3.3. Exemplu de calcul

Un sistem de ordinul 4 este descris prin ecuaia diferenial:

a4

d4y dt
4

+ a3

d3y dt
3

+ a2

d2y dt
2

+ a1

dy + a0 y (t ) = u (t ) dt

( 8.28)

unde y(t) mrimea de ieire a sistemului iar u(t) este mrimea de intrare n sistem. Se cere determinarea ecuaiilor de stare a sistemului. Se introduc urmtoarele notaii pentru variabilele de stare:

x1 = y (t ) x2 =

dy dx1 = dt dt

x3 =

d2y dt
2

dx2 dt

x4 =
d4y dt
4

d3y dt
=
3

dx3 dt

( 8.29)

Pe baza acestor notaii i a faptului c anterioar (8.28) i variabilele (8.29 ) permit scrierea: dx1 = x2 dt dx2 = x3 dt dx3 = x4 dt dx4 = a0 x1 a1 x2 a2 x3 a3 x4 + u (t ) dt sau sub form matriceal:
dx1 dt dx 0 1 0 dt = dx1 0 dt dx a0 1 dt

dx4 , ecuaia diferenial dt

( 8.30)

1 0

0 1

0 0 a1 a2

0 x1 0 0 x2 + 0u (t ) 1 x3 0 a3 x4 1

( 8.31)

Ecuaia anterioar se poate prezenta n form compact :

dx = Ax + Bu dt
unde:
T

( 8.32)

dx dx1 = dt dt

dx2 dt

dx3 dt

dx4 dt

( 8.33)

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

0 0 A= 0 a0 1 0 0 1 0 0 ; 1 a3 x1 x x = 2 ; x3 x4 0 0 B = ; u = u (t ) 0 1

245

0 0 a1 a2

( 8.34)

8.3.4. Exemplu de calcul

Schema principial a unui sistem electromecanic este prezentat n figura 8.13. Rotorul 1 al unui motor electric are momentul de inerie J. Momentul motor transmis prin arborele 2 este M 2 . Pe arborele doi este montat roata dinat 3 care angreneaz cu cremaliera 4 (de mas m).

Mt ,

2R

4
x, v

C1

C2
Fig. 8.13 Schema unui sistem electromecanic

Forele / momentele care acioneaz asupra componentelor sistemului sunt prezentate n figura 8.14.
M m (t )

d dt

K ( 1 )

1+2
K ( 1 )
C1

FR

3 b)

a)
m dv dt

C2 v

c)

Fig. 8.14 Forele i momentele din sistem

n coresponden cu principiile de modelare ale sistemelor mecanice i a modului de notare din figurile 8.13-8.14, se poate construi modelul matematic al sistemului.

246

8.4 - Matlab i modelul de stare

d + C1 + K ( 1 ) = M m (t ) dt K ( 1 ) = R F J m dv + C2 v = F dt
( 8.35)

dx =v dt d = dt x = R 1

Introducem variabilele de stare n coresponden cu parametrii geometrici din figurile 8.13-8.14: x1 = , x2 = x , x3 = , x4 = v Sistemul de ecuaii de stare are, dup transformri ale relaiilor 8.35, forma:

d dt 0 dx 0 dt = K d J dt K dv m R dt x 0 v = 0 K F R

0 0 K J R K m R2

1 0 C 1 J 0

0 0 1 0 x 0 + Mm 1 J C2 0 v m
( 8.36)

1 0 K R2

0 0 x 0 1 0 0 v

8.4. Matlab i modelul de stare

8.4.1. Generaliti

Funcia de transfer a unui sistem poate fi scris sub forma:

G(s) = Y ( s ) num = U ( s ) den
( 8.37)

Reprezentarea n spaiul strilor pe baza mediul de lucru Matlab, se poate obine pe baza comenzii tf2ss:

[A

B C D] = tf2ss(num, den)

( 8.38)

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

247

Utiliznd funcia Matlab ss se obine modelul de stare, prin utilizarea matricelor A, B, C, D, cu o sintax de forma:
sys = ss(A, B, C, D)
( 8.39)

Dac un sistem este deja este definit, fie acesta sys, i se dorete s se afle parametrii si matriceali A, B, C, D atunci se utilizeaz sintaxa:
[A,B,C,D]=ssdata(sys)
( 8.40)

Alte comenzi utile pentru lucrul n Matlab sunt prezentate n cap.12 / Anexa 8. Pentru un sistem descris prin sistemul de ecuaii de stare (8.5) se pot utiliza comenzi pentru generarea grafic a rspunsului sistemului la diverse semnale de intrare: Semnal de intrare de tip treapt unitar:
[y,x,t] = step(A, B, C, D, iu) [y,x,t] = step(A, B, C, D, iu,t)
( 8.41) ( 8.42)

Semnal de intrare de tip impuls

[y,x,t] = impulse(A, B, C, D) [y,x,t] = impulse(A, B, C, D,iu) [y,x,t] = impulse(A, B, C, D,iu,t)
( 8.43) ( 8.44) ( 8.45)

Semnal de intrare arbitrar

y = lsim(A, B, C, D,u,t)
( 8.46)

Rspunsul pentru condiii iniiale Sistemul se poate defini n acest caz sub forma:

dx = A x + B u ; x(0) = x 0 dt y = Cx
y = initial(A, B, C, D,[initial condition],t) 8.4.2. Exemplu de calcul

( 8.47)

Pentru a gsi rspunsul sistemului n condiii iniiale, se utilizeaz comanda:

( 8.48)

Se consider un sistem reprezentat prin funcia de transfer:

G(s) = Y (s) s 2 + 3s + 2 = U ( s ) s 3 + 4 s 2 + 12 s + 6
( 8.49)

Se cere s se scrie fiierele *.m pentru conversia formei date de reprezentare n

248 spaiul strilor.

8.4 - Matlab i modelul de stare

n figura 8.15 se prezint o variant a conversiei prin utilizarea funciei ss iar n figura 8.16 rezultatul obinut % Conversia functiei de transfer polinomiale in reprezentare % corespunzatoare spatiului de stare % Varianta_1 num=[1 3 2]; den=[1 4 12 6]; sys_tf=tf(num,den); sys_ss=ss(sys_tf)
Fig. 8.15 Fiier de conversie a funciei de transfer din forma polinomial

a= x1 x2 x3 x1 -4 -3 -1.5 x2 4 0 0 x3 0 1 0
a)

b= u1 x1 2 x2 0 x3 0
b)

c= x1 x2 x3 y1 0.5 0.375 0.25

c)

d= u1 y1 0
d)

Fig. 8.16 Rezultatul conversiei

% Conversia functiei de transfer polinomiale in reprezentare % corespunzatoare spatiului de stare % Varianata_2 num=[1 3 2]; den=[1 4 12 6]; sys=tf(num, den) [A B C D]=ssdata(sys)
Fig. 8.17 Fiier de conversie a funciei de transfer din forma polinomial

% Conversia functiei de transfer polinomiale in reprezentare % corespunzatoare spatiului de stare % Varianata_3 num=[2 8 6]; den=[1 8 16 6]; [A, B, C, D]=tf2ss(num,den) printsys(A,B,C,D)
Fig. 8.18 Fiier de conversie a funciei de transfer din forma polinomial

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

8.4.3. Exemplu de calcul

249

Se consider sistemul descris prin matricile sistemului de stare:

0 2 2 A= ; B = ; C = [1 1]; D = [0] 2 3 0
i condiiile iniiale:

( 8.50)

x0 = [1 1]

( 8.51)

Se cere s se determine rspunsul sistemului prin utilizarea funciei lsim. Fiierul utilizat, pentru determinarea rspunsului sistemului, este prezentat n figura 8.19 iar rspunsul sistemului n figura 8.20. % Raspunsul in timp a sistemului pentru conditii initiale nenule A=[0 -2;2 -3]; B=[2;0];C=[1 1];D=[0]; sys=ss(A,B,C,D); x0=[1 1]; t=0:0.01:1; u=0*t; [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0); plot(t,x(:,1),'.') grid hold plot(t,x(:,2),'o') xlabel('timpul [s]'),ylabel('X_1 / X_2')
Fig. 8.19 Fierul utilizat pentru determinarea rspunsului sistemului cu condiii iniiale

Fig. 8.20 Rspunsul sistemului determinat pe baza funciei lsim

250

8.4 - Matlab i modelul de stare

8.4.4. Exemplu de calcul

Se consider sistemul descris prin funcia de transfer:

G(s) =

2 s 2 + 8s + 6
s 3 + 8s 2 + 16s + 6

( 8.52)

Se cere s se realizeze conversia de reprezentare a sistemului n spaiul strilor i s se determine rspunsul sistemului la un semnal de tip treapt unitar i impuls unitar. Fiierul utilizat pentru simularea sistemului este prezentat n figura 8.21 iar rspunsul sistemului n figura 8.22. % Raspunsul sistemului la un semnal treapta unitara % num=[2 8 6]; den=[1 8 16 6]; [A, B, C, D]=tf2ss(num,den) [y,x,t]=step(A,B,C,D,1) plot(t,x)
Fig. 8.21 Fiierul utilizat pentru determinarea rspunsului sistemului

x1

x3

x2

Fig. 8.22 Rspunsul sistemului la semnal de tip treapt unitar

Fiierul utilizat pentru simularea sistemului este prezentat n figura 8.23 iar rspunsul sistemului n figura 8.24.

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

251

% Raspunsul sistemului la un semnal impuls unitar % num=[2 8 6]; den=[1 8 16 6]; [A, B, C, D]=tf2ss(num,den) [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,1) plot(t,x) xlabel('Timpul [s]');ylabel('x_1 / x_2/ x_3')
Fig. 8.23 Fiierul pentru determinarea rspunsului sistemului

x1

x2

x3

Fig. 8.24 Rspunsul sistemului la un semnal impuls unitar

8.5. Observabilitatea i controlabilitatea strii sistemelor liniare

8.5.1. Controlabilitatea strii

Considerm un sistem dinamic reprezentat prin modelul de stare: dx = A x + Bu dt y = Cx + Du

( 8.53)

Analiza calitativ a transferului intrare stare este posibil pe baza proprietii de controlabilitate a strii unui sistem dinamic liniar. Controlabilitatea strii unui sistem este proprietatea acestuia prin care o intrare

252

8.5 - Observabilitatea i controlabilitatea strii sistemelor liniare

u (t ) transfer starea sistemului x(t ) , dintr-o stare iniial x0 ntr-o stare final oarecare x f , pe un interval de timp finit. Se pot defini i cazurile particulare:
sistem cu stare parial controlabil evoluia strii sub influena comenzii externe este posibil numai pornind de la anumite stri iniiale spre anumite stri finale; sistem cu stare necontrolabil evoluia strii nu este posibil indiferent de comanda aplicat sistemului. Analiza controlabilitii se bazeaz pe matricea de controlabilitate, construit pe baza matricei coeficienilor A nn aferent celor n stri ale sistemului i matricei de comand B nm :

C = B

AB

A2 B ...... An1B

( 8.54)

Sistemul este: cu stare controlabil dac i numai dac rangul matricei de controlabilitate este egal cu dimensiunea n: rang C = n . Pentru rangul unei matrice vezi cap.12, anaxa 7. cu stare parial controlabil dac rang C = r < n ; cu stare necontrolabil dac rang C = 0 .
8.5.2. Observabilitatea strii

Analiza calitativ a transferului stare ieire, realizat de sistemele dinamice liniare poate fi analizat pe baza proprietii de observabilitate a strii. Un sistem dinamic liniar descris prin modelul de stare (8.53) este de stare complet observabil dac pe baza cunoaterii mrimilor de intrare u (t ) i de ieire y (t ) pe un interval finit de timp, se poate determina evoluia strii. Se pot defini i cazurile particulare: stare parial observabil vor exista stri care datorit decuplrii transferului stare ieire, nu genereaz evoluii distincte ale ieirii sistemului; stare neobservabil transferul stare ieire este decuplat astfel nct nu se pot distinge ieiri ale sistemului indiferent de vectorul de comand a sistemului. Analiza observabilitii sistemului se poate realiza pe baza calculului rangului matricei de observabilitate: O = C CA CA2 ...... CAn 1

( 8.55)

Astfel, sistemul este cu: stare complet observabil dac i numai dac rangul matricei de observabilitate este egal cu dimensiunea n, rang O = n . Pentru rangul unei matrice vezi cap.12, anaxa 7. stare parial observabil dac rang O = r < n ; stare neobservabil dac rang O = 0 .

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

8.5.3. Exemplu de calcul

253

Se consider modelul de stare a unui sistem:

2 2 1 A= ; B = ; C = [1 1] 1 0 1
Se cere s se analizeze controlabilitatea i observabilitatea sistemului.

( 8.56)

Conform cu cele precizate anterior ( 8.5.1), matricea de controlabilitate a sistemului este:

C [A, B] = [B AB]
Se determin din (8.56): 2 2 1 0 AB = = 1 0 1 1 i astfel:

( 8.57)

( 8.58)

1 0 C [A, B] = 1 1

( 8.59)

Sistemul este complet controlabil dac i numai dac matricea de contolabilitate are rang de linie complet (rangul matricei este egal cu numrul liniilor). Se observ c :

det ( C [A, B ]) 0

( 8.60)

i deci rang C = 2 . Sistemul este complet controlabil. n acelai mod se poate analiza observabilitatea sistemului. Matricea de observabilitate este: C O [A, C] = CA Avnd n vedere c:
( 8.61)

2 2 CA = [1 1] = [ 3 2] 1 0
rezult matricea de observabilitate de forma: C 1 1 O [A, C] = = CA 3 2

( 8.62)

( 8.63)

pentru care se determin c det ( O [A, C]) 0 i deci rang O = 2 . Sistemul este complet observabil (rangul matricii este egal cu numrul coloanelor).

254

8.5 - Observabilitatea i controlabilitatea strii sistemelor liniare

8.5.4. Exemplu de calcul

Un sistem de amortizare inerial este prezentat n figura 8.25 [8.8]. Mrimea de intrare n sistem este reprezentat de fora creat de elemental elastic 1 iar mrimea de ieire este reprezentat de deplasarea x a barei 2. Se consider exemplul numeric : L1 = 0.5 m; L2 = 1 m; M = 5 kg; C = 5 N/(m/s); K = 4 N/m; F = 5 N. Se cere: a) s se determine modelul de stare i rspunsul sistemului la un semnal treapt unitar; s se analizeze observabilitatea i controlabilitatea sistemului.
L2 L1 F 1 C K 2 X

Fig. 8.25 Sistem de amortizare inerial

a) Ecuaia care descrie funcionarea sistemului inerial este:

M d 2x dt
2

+C

dx L + K x = 1 F dt L2

( 8.64)

Modelul de stare se determin din ecuaia (8.64) prin stabilirea variabilelor de stare:
x1 = x x2 = dx1 dx = dt dt
( 8.65)

i transformarea ecuaiei n sistemul:

dx1 = x2 dt dx2 K C L = x1 x2 1 F dt M M L2 M

( 8.66)

sau sub form matriceal:

dx1 0 1 x 0 dt = K C 1 + L1 [F ] dx2 x M 2 L2 M dt M x1 [ y ] = [1 0] x + [0] [F ] 2

( 8.67)

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

Matricile modelului de stare au forma:

255

C = [1 0]; D = [0]

1 0 0 1 A = K C = 0.8 1 M M 0 0 B = L1 = L M 0.1 2

( 8.68)

Rspunsul sistemului este prezentat n figura 8.26.

Fig. 8.26 Rspunsul sistemului la semnal treapt unitar

b) Matricea de controlabilitate este dat de rel.8.54. Pe baza relaiilor (8.68), se calculeaz: 0 AB = K M L1 1 0 L M C L1 = 2 L1C M L2 M L M 2 2

( 8.69)

astfel c matricea de controlabilitate va avea forma: L1 0 L2 M C [A, B ] = L1 L1C L2 M L M 2 2

( 8.70)

256

8.6 - Modelul spaiului strilor pentru sisteme interconectate

Se observ c det C 0 , rangul matricii este 2 i deci sistemul este controlabil. Matricea de observabilitate este dat de rel. 8.55. Se calculeaz, pe baza relaiilor 8.68:
0 CA = [1 0] K M 1 0 O [A, C] = 0 1 1 C = [0 1] M
( 8.71)

i astfel matricea de observabilitate va fi:

( 8.72)

Se observ c det O 0 , rangul matricei este 2 i deci sistemul este observabil.

8.6. Modelul spaiului strilor pentru sisteme interconectate

Construcia modelului de stare pentru sisteme complexe este util i pentru descrierea sistemelor complexe. Interconectrile sunt n general combinaii ale unor structuri de baz: conexiuni serie, conexiuni paralele i conexiuni cu reacie. S considerm dou sisteme descrise prin modelele de stare: Sistemul 1: dx1 = A 1 x1 + B1 u 1 dt y 1 = C1 x1 + D1 u1 Sistemul 2: dx 2 = A2 x2 + B2 u 2 dt y 2 = C2 x 2 + D2 u 2
( 8.74) ( 8.73)

Utiliznd modul de notaie clasic, modelul de stare al unei interconectri realizate, are forma:

dx1 dt x1 dx = A12 + B12 u x 2 2 dt x y = C12 1 + D12 u x 2

( 8.75)

Se impune determinarea formei matricelor corespunztoare sistemului realizat.

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

8.6.1. Conexiunea serie

257

Fie cele dou sisteme conectate n serie (fig.8.27). Construcia modelului pentru interconectarea realizat are n vedere urmtoarele observaii referitoare la notaii: u (t ) = u 2 (t ) ; y 2 (t ) = u1 (t ) ; y (t ) = y1 (t )
u (t ) u 2 (t ) x 2 (t ) u1(t ) y 2 (t ) x1(t ) y1(t ) y (t )
( 8.76)

Fig. 8.27 Conexiune serie

Pe baza relaiilor de definire (8.73-8.74) i observaiilor (8.76) se deduc formele matricelor:

A B1C 2 B D A12 = 1 ; B12 = 1 2 A2 0 B2 C12 = [C1 D1C 2 ]; D12 = [D1D 2 ]

8.6.2. Conexiunea paralel
( 8.77)

Considerm interconectarea paralel prezentat n figura 8.28. n corelaie cu notaiile utilizate i conexiune considerat, se impun cteva consideraii particulare. Astfel:
u (t ) = u1 (t ) = u 2 (t ) y (t ) = y1 (t ) + y 2 (t )
u1 (t ) u (t ) x1 (t ) y1 (t )
( 8.78)

+ +
y 2 (t )

y (t )

u2 (t )

x 2 (t )

Fig. 8.28 Conexiunea paralel

Pe baza relaiilor de definire (8.73-8.74) i observaiilor (8.78) se deduc formele matricelor: A A12 = 1 0 0 B ; B12 = 1 A2 B 2
( 8.79)

C12 = [C1 C 2 ]; D12 = [D1 + D 2 ]

258

8.7 - Modelul de stare pentru sisteme neliniare

8.6.3. Conexiunea cu reacie

Modul de interconectare a celor dou sisteme se include n principiul clasic al sistemelor cu reacie (fig.8.29). Sistemul S1 este echivalent obiectului reglat iar sistemul S2 este echivalent controlerului. n mod asemntor cazurilor anterioare, conexiunea impune cteva precizri suplimentare. Astfel:
u (t ) = u 2 (t ) + y1 (t ) y (t ) = y1 (t ) u1 (t ) = y 2 (t ) u (t )
u 2 (t ) x 2 (t ) y2 (t ) u1 (t ) x 2 (t ) y1 (t )
( 8.80)

y (t )

Fig. 8.29 Conexiunea cu reacie unitar negativ

Pe baza relaiilor de definire (8.73-8.74), a observaiilor (8.80) i considernd D1 = 0 , se deduc formele matricelor: B D A B1D 2C1 B1C 2 A12 = 1 ; B12 = 1 2 A2 B2 -B 2C1

C12 = [C1 0]; D12 = [0]

( 8.81)

8.7. Modelul de stare pentru sisteme neliniare

8.7.1. Modelul de stare liniarizat

S reconsiderm modelul matematic al unui sistem invariant n timp:

dx = F[x(t ), u(t )] dt y (t ) = G[x(t ), u(t )]

( 8.82)

pentru care exist un punct de echilibru {x 0 , u 0 , y 0 } astfel nct exist egalitile:

0 = F[x 0 , u 0 ]

y 0 = G[x 0 , u 0 ]

( 8.83)

Liniarizarea, sistemului admis pentru analiz, se realizeaz n jurul acestui punct de funcionare, descris prin trei vectori constani. Dezvoltnd n serie Taylor sistemul (8.82) i reinnd din dezvoltare doar termenii de ordinul 1, se obine forma liniarizat descris de ecuaiile:

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

dx(t ) F F = F(x 0 , u 0 ) + x = x (x - x 0 ) + x = x (u - u 0 ) dt x u =u0 u u =u0 0 0 G G y (t ) = G (x 0 , u 0 ) + x = x0 (x - x 0 ) + x = x (u - u 0 ) x u =u u u =u0 0 0 Ecuaiile (8.84) se pot scrie n form concentrat:
dx = A x + B u dt y = C x + D u
( 8.85)

259

( 8.84)

unde:

x = x(t ) x 0 , u = u(t ) u 0 , y = y (t ) y 0
A= F F G G x = x0 , B = x = x0 , C = x = x0 , D = x= x x u =u u u =u x u =u u u =u0 0 0 0 0
8.7.2. Exemplu de calcul

( 8.86)

( 8.87)

Reconsiderm sistemul de levitaie prezentat n capitolul 3. Modelul dinamic al sistemului de levitaie a fost reprezentat prin ecuaiile: dx =v ( 8.88) dt

e = Ri + m

d [L(x )i ] dt

( 8.89)

dv = mg Fem dt

( 8.90)

unde: x reprezint poziia bilei fa de poziia de referin; v reprezint viteza bilei; i reprezint curentul n nfurarea electromagnetului; e reprezint tensiunea de alimentare a bobinei; R reprezint rezistena nfurrii electromagnetului; L reprezint inductivitatea nfurrii; g reprezint acceleraia gravitaional (constant); m reprezint masa bilei. O dezvoltare a modelul matematic construit se poate realiza pe baza strii sistemului considernd variabilele de stare x = [x1 x2 x3 ]T = [x v i ]T i u = e . Considerm relaia de calcul a inductivitii ca fiind:

L=

0 SN 2
l

( 8.91)

+x

unde: N reprezint numrul de spire al nfurrii; S aria seciunii transversale prin fluxul magnetic; l lungimea circuitului feromagnetic; x mrimea ntrefierului; 0

260

8.7 - Modelul de stare pentru sisteme neliniare

permiabilitatea magnetic a vidului; r permiabilitatea magnetic a materialului feromagnetic. Pe baza relaiilor (8.88) (8.90) i ale variabilelor de stare considerate, se obine modelul de stare ( k = 0 SN 2 ):

dx1 = x2 dt
dx2 k x3 =g 2m l + x dt 1 r
2

( 8.92)

( 8.93)

l + x1 x2 dx3 e l x = + x1 + R r 3 l dt k r k + x 1 r

( 8.94)

Modelul neliniar obinut se poate liniariza pe principiul clasic de liniarizare a sistemelor. Pe baza relaiilor (8.92) - (8.94) se obin parametrii punctului de echilibru:

x10 =

e k e ; x20 = 0 ; x30 = R 2mg R

( 8.95)

Liniariznd modelul (8.92) (8.94) n concordan cu cele prezentate anterior, se obine modelul liniarizat al sistemului de levitaie analizat [8.9]:

dx1 = x2 dt dx2 2 Rg 2mg 2 gR = x1 x3 dt e k e dx3 2mg e e = x2 x3 + e dt k 2mgk R 2mgk

( 8.96)

Forma liniarizat a modelului de stare este similar celei descris de rel. 8.85 n care matricea coeficienilor, matricea de comand i matricea de ieire au formele de definire:
B = 0 0 R 2mgk e
T

( 8.97)

C = [1 0 0]

( 8.98)

MODELE DE STARE ALE SISTEMELOR - 8

0 2 Rg 2mg A= k e 0 0 2 gR e e 2mgk

261

1 0 2mg k

( 8.99)

8.8. Utilizarea funciilor Matlab pentru analiza controlabilitii i observabilitii sistemelor

Matlab dispune de funcii adecvate pentru calculul matricei de controlabilitate ctrb i a celei de observabilitate obsv. Pentru calcul rangului matricei, n vederea stabilirii calitii sistemului, se apeleaz la funcia rank. n figura 8.30 este prezentat fiierul *.m pentru calculul matricelor i rangului acestora iar rezultatele n figura 8.31 i figura 8.32. % Exemplu de calcul al matricei de controlabilitate si observabilitate % Definirea matricelor modelului de stare A=[0 -1 -1 -3;-5 2 3 4;2 -2 4 1;-3 1 -2 -2]; B=[2 -1;-4 4; 2 5;1 -1]; C=[1 2 -2 3;1 1 0 -1]; % Calculul matricei de controlabilitate Q=ctrb(A,B) % Calculul rangului matricei de controlabilitate r = rank(Q) % Calculul matricei de observabilitate W=obsv(A,C) % Calculul rangului matricei de controlabilitate r = rank(W)
Fig. 8.30 Fiierul de calcul al matricelor de controlabilitate i observabilitate

a)
Fig. 8.31 Matricea de controlabilitate i rangul acesteia

b)

262

8.9 - Bibliografie capitolul 8

Matricea de controlabilitate are numrul de linii n egal cu rangul matricei, n = r = 4 i deci sistemul este controlabil.

a)

b)

Fig. 8.32 Matricea de observabilitate i rangul acesteia

Matricea de observabilitate are numrul de coloane m egal cu rangul matricei, m = r = 4 i deci sistemul este observabil.

8.9. Bibliografie capitolul 8

[8.1]Bishop, H. Robert, The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New YorkWashington, 2002 [8.2]Dorf, R.C., Bishop, R.H., Modern Control Systems, Pearson Studium, ISBN 3-8273-7162-7, 2006 [8.3]Dolga, V., Dolga, L., Modelling and simulation of a magnetic levitation systems, Annals of the Oradea University, fascicle of Management and Technological Engineering, vol.v(xv) 2007, ISSN 1583-0691, p.1108-1117 [8.4]Dolga, V., Dolga, L., The analysis of a magnetic levitation system, 18th Intern. Symp. DAAAM 2007, p.247, Zadar (Croaia) [8.5]Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Lito. UPT, Timioara, 1980 [8.6]Dukkipati, R.V., Matlab. An introduction with applications, New Age Intern., 2010, ISBN 978-81-224-2920-6 [8.7]Salgado, M.E., Yuz, J.I., State Space Analysis and System Properties, in Mechatronics an introduction, editor Bishop, R.H., CRC Press, 2005, ISBN 978-084936-358-0 [8.8]Singh, K., Agnihotri, G., System Design through Matlab, Control Toolbox and Simulink, ISBN: 1852333375 / 1-85233-337-5 [8.9]Teodorescu,A., Dolga, V., About the observability and controllability of a levitation systems, 18th Intern. Symp. DAAAM 2007, Zadar (Croaia) [8.10]ieica, ., Termodinamica, Ed. Academiei, 1982 [8.11]***, Simulink. Simulation and Model-Based Design, V.6, MathWorks, 2006