3.

Analiza efectelor parametrilor de acord

ai legilor de reglare P, PI, PID
asupra proceselor de ordinul I i ordinul II

n cadrul proiectrii sistemelor de reglare automat, o importan deosebit o

prezint alegerea i impunerea indicatorilor de performan. n general, un sistem de
reglare automat trebuie s ndeplineasc dou cerine eseniale, indiferent de obiectul
condus si metoda de proiectare: urmrirea referinei i rejecia perturbaiilor.
Indicatori de performan n timp pentru SRA
Se consider urmtoarea structur de reglare automat (SRA) cu un grad de
libertate:

Structura de reglare automat cu un grad de libertate

Pentru aceast structur se pot meniona un set de funcii de transfer de interes

astfel:
- funcia de transfer n bucl deschis / pe calea direct:
(1)
- funcia de transfer n bucl nchis:
(2)
Fie un sistem descris de o funcie de transfer de ordinul II:
(3)
unde:
reprezint pulsaia natural, iar
reprezint factorul de amortizare. Pentru
sistemele de ordinul II, forma rspunsului indicial depinde de valoarea factorului de
amortizare astfel:
-

pentru
pentru
pentru
pentru

rspunsul este oscilant neamortizat (sistem instabil)

rspunsul este oscilant ntreinut (sistem la limita de stabilitate)
rspunsul este oscilant amortizat (sistem stabil)
rspunsul este supra-amortizat (sistem stabil)

Rspunsul indicial al sistemului de ordinul II pentru cazul stabil cu factor de

amortizare pozitiv subunitar este prezentat n urmtoarea figur:

Figura 3.2. Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul II

Pentru
indicatori de
exemplu:
unde
este
(impus).
-

un astfel de rspuns al sistemului de ordinul II, se pot analiza o serie de

performan pe baza crora se formuleaz criterii de perfoman. De
[%]
valoarea efectiv a suprareglajului, iar

[s]

(4)
este o valoare maxim dorit

(5)

unde
este valoarea efectiv a timpului tranzitoriu, iar
(impus).
-

este o valoare maxim dorit

(6)

unde
este valoarea efectiv a erorii staionare, iar
(impus).

este o valoare maxim dorit

Suprareglajul reprezint depirea maxim a ieirii fa de valoarea sa de regim

stationar yst, exprimat n procente.

(7)
Timpul tranzitoriu tt reprezint intervalul de timp de la momentul n care se aplic o
treapt la intrarea sistemului pn la momentul n care ieirea acestuia intr i nu mai
prsete o band de 2% sau 5% din valoarea de staionar yst raportat la valoarea
iniial a ieirii y0.
Observaie: Pentru o band de 5%, valoarea ieirii la momentul de timp tt este de
forma:
sau
Observaie: Pentru un SRA intrarea acestuia este referina. Pentru un obiect condus
(ex. proces) intrarea acestuia este comanda.

Timpul de cretere tc reprezint timpul n care ieirea sistemului variaz de la 0.1 la

0.9 din valoarea sa de regim staionar yst raportat la valoarea iniial y0.
Eroarea staionar st reprezint diferena dintre ieirea sistemului de reglare
automat (mrimea msurat) i intrarea acestuia (referina) n regim staionar.
(8)
unde rst i yst sunt valorile staionare a referinei respectiv ieirii.
Legi de reglare din clasa PID
Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare convenionale,
utiliznd una sau mai multe din componentele proporional, integral i derivativ.
Legea de reglare de tip P (ideal) are urmtoarea form:
(9)
unde KR se numete coeficient de proporionalitate. Rspunsul regulatorului proporional
(pentru o treapt de referin r i o valoare iniiala zero a erorii) este:

Rspunsul regulatorului P

Legea de reglare de tip PI (ideal):

(10)
unde KR se numete coeficient de proporionalitate, iar Ti constant de integrare.
Rspunsul regulatorului proporional-integral (pentru o treapt de referina r i o
valoare iniial zero a erorii) este:

Rspunsul regulatorului PI

Legea de reglare de tip PD (ideal):

(11)

unde KR se numete coeficient de proporionalitate, iar Td constant de derivare.

Rspunsul regulatorului proporional-derivativ (pentru o treapt de referin r i o
valoare iniial zero a erorii) este:

Rspunsul regulatorului PD

Legea de reglare de tip PID (ideal):

(12)
unde KR se numete coeficient de proporionalitate, Ti constant de integrare, iar Td
constant de derivare.
Conform condiei de implementabilitate, se poate observa c legile P i PI sunt
realizabile fizic, n timp ce legile PD i PID sunt reprezentate prin funcii de transfer
improprii. Astfel, pentru ca aceste dou regulatoare s fie implementabile, este necesar
filtrarea componentei derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamic neglijabil (polul
stabil introdus trebuie s fie ndeajuns de departe de origine).
Legea de reglare de tip PDF (PD cu filtrare) (cu

pozitiv):
(13)

De asemenea, legea de reglare PID poate fi scris n dou variante de

implementare, prezentate n continuare:
- legea PIDF (PID cu filtrare) paralel (cu

pozitiv):
(14)

- legea PIDF (PID cu filtrare) serie (cu

pozitiv):
(15)

Parametrii KR, Ti si Td se numesc parametri de acord ai legilor de reglare PID descrise.