Identificarea

Identificarea
Sistemelor
Sistemelor


Note de curs
Note de curs
-
-
2010
2010
Universitatea Universitatea Politehnica Politehnica din din Bucureti Bucureti
Facultatea Facultatea de de Automatic Automatic & & Calculatoare Calculatoare
Janetta Culi
Obiectul de studiu al domeniului
Identificrii Sistemelor (IS)
Obiectul Obiectul de de studiu studiu al al domeniului domeniului
Identific Identific rii rii Sistemelor Sistemelor ( (IS IS) )
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Modelarea proceselor/sistemelor dinamice
folosind date experimentale achiziionate n
cursul exploatrii acestora.
Modelarea proceselor/sistemelor dinamice
folosind date experimentale achiziionate n
cursul exploatrii acestora.
Construcia i determinarea unui model matematic asociat unei entiti
evolutive/dinamice cu structur necunoscut.
Construcia i determinarea unui model matematic asociat unei entiti
evolutive/dinamice cu structur necunoscut.
Practic Practic, , entitatea entitatea este este v v zut zut ca o ca o cutie cutie neagr neagr capabil capabil s s ofere ofere informaii informaii despre despre
mecanismele mecanismele care care determin determin evoluia/dinamica evoluia/dinamica acesteia acesteia, , dac dac este este stimulat stimulat corespunz corespunz tor tor. .
Ie Ie ire ire
( (reac reac ie ie) )
Intrare Intrare
( (stimul stimul) )
Cutie
neagr
Cutie Cutie
neagr neagr
Model matematic
Model matematic Model matematic
D
a
t
e

D
a
t
e

d
e

d
e

i
n
t
r
a
r
e
i
n
t
r
a
r
e
D
a
t
e

D
a
t
e

d
e

d
e

i
e
i
e

i
r
e
i
r
e
Relaie matematic abstract care descrie cu o
anumit acuratee caracteristicile i/sau
dinamica/funcionarea unei entiti (cutii negre).
R Rela ela ie ie matematic matematic abstract abstract care descrie cu o care descrie cu o
anumit anumit acurate acurate e caracteristicile e caracteristicile i/sau i/sau
dinamica/func dinamica/func ionarea ionarea unei entit unei entit i i ( (cutii cutii negre negre). ).
Model de identificare
Model de Model de identificare identificare

Acesta Acesta reflect reflect rela rela ia ia dintre dintre intrarea intrarea care stimuleaz care stimuleaz entitate ( entitate (de de regul regul un un proces proces sau sau un un sistem sistem) )
i i ie ie irea irea care codific care codific reac reac ia corespunz ia corespunz toare a acelei entit toare a acelei entit i i. .

Construc Construc ia ia modelelor de identificare se bazeaz modelelor de identificare se bazeaz pe pe datele experimentale datele experimentale furnizate de c furnizate de c tre cutia neagr tre cutia neagr . .
Modelare
1
Identificare Identificare analitic analitic Identificare Identificare experimental experimental
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
IS este un domeniu cu deschidere ctre abordri interdisciplinare
IS IS este este un un domeniu domeniu cu cu deschidere deschidere c c tre tre abord abord ri ri interdisciplinare interdisciplinare

Se u Se utiliz tilizeaz eaz l legile egile fizico fizico- -chimice chimice de la de la

baza baza dinamicii dinamicii proceselor proceselor (ecua (ecua ii de ii de
bilan bilan de mas de mas /energie, ecua /energie, ecua ii ii de de
echilibru echilibru static static i/sau i/sau dinamic, etc.) dinamic, etc.) . .
Aplicaii uzuale de identificare
Aplica Aplica ii ii uzuale uzuale de de identificare identificare
recunoatere de forme
simulare simulare, , n vederea eviden n vederea eviden ierii caracteristicilor ierii caracteristicilor
principale principale i/sau a comportamentului i/sau a comportamentului n diverse situa n diverse situa ii ii
prelucrri de semnale
predicie/prognoz
diagnoz de defecte
proiectare de sisteme automate de conducere sau reglare
Tipuri de identificare
Tipuri Tipuri de de identificare identificare
Obiectiv Obiectiv Obiectiv Obiectiv
Determinarea parametrilor fizici
ai proceselor.
D Determinarea eterminarea parametrilor fizici parametrilor fizici
ai proces ai proceselor elor. .
Determinarea unor parametri fr
semnificaii fizice, care descriu
comportamentul procesului n jurul
unui anumit punct de funcionare.
D Determinarea eterminarea unor parametri f unor parametri f r r
semnifica semnifica ii fizice, ii fizice, care care descri descriu u
comportamentul procesului comportamentul procesului n jurul n jurul
unui anumit punct de func unui anumit punct de func ionare ionare. .
Model
analitic
Model Model
analitic analitic
Model
experimental
Model Model
experimental experimental
Obiectivul cursului
Obiectivul Obiectivul cursului cursului
2
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
generalitate i validitate limitat la anumite clase de procese, semnale de stimul
sau la anumite puncte de funcionare ale aceluiai proces;
Caracteristici ale modelelor de identificare experimental
Caracteristici Caracteristici ale ale modelelor modelelor de de identificare identificare experimental experimental
interpretare fizic dificil;



n majoritatea cazurilor, parametrii nu au semnifica n majoritatea cazurilor, parametrii nu au semnifica ii fizice clare; ii fizice clare;

parametrii sunt utiliza parametrii sunt utiliza i ca instrumente menite s i ca instrumente menite s u u ureze descrierea func ureze descrierea func ion ion rii rii pocesului pocesului; ;

determinarea lor este adesea realizabil determinarea lor este adesea realizabil prin prin metode algoritmice metode algoritmice, ,
ceea ce le confer ceea ce le confer eficien eficien i i simplitate simplitate. .
3
Parametrice
Neparametrice
Modele (matematice) de identificare
Modele (matematice) de identificare
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Coordonatele domeniului IS
Coordonatele Coordonatele domeniului domeniului IS IS

Descrieri Descrieri calitative calitative ( (analize analize) )

preliminare preliminare ale ale proceselor proceselor. .
Semnale de stimul
Semnale de stimul

Date Date statistice statistice referitoare referitoare la la

evolu evolu ia/dinamica ia/dinamica proceselor proceselor . .

Conceptul central: parametrul.

4 4 tipuri tipuri de de analize analize ( ( n n timp timp i i n n frecven frecven ). ).

Organizate Organizate n n clase clase ( (ARMAX ARMAX, ,

RSISO RSISO, , cu cu reprezentare reprezentare pe pe stare stare, etc.). , etc.).

Conceptul central:
persistena.

Semnalul Semnalul ideal: ideal:

zgomotul zgomotul alb alb. .

Semnalul Semnalul practic practic: :

pseudo pseudo- -aleator aleator
( (binar binar) ). .
Bazate Bazate pe pe Teoria Teoria Estima Estima iei iei ( (TE TE) ) Bazate Bazate pe pe Teoria Teoria Optimiz Optimiz rilor rilor ( (TO TO) )
C
o
o
r
d
o
n
a
t
a
C
o
o
r
d
o
n
a
t
a
f
u
n
d
a
m
e
n
t
a
l
f
u
n
d
a
m
e
n
t
a
l

Nu permit analiza consistenei
(convergenei statistice).


Se pot finaliza prin algoritmi implementabili
pe un mijloc automat de calcul.
Permit analiza convergenei.
Au caracter mai mult teoretic, fiind
rareori implementabile pe un mijloc
automat de calcul.

Nu permit analiza convergenei.

Permit analiza consistenei
(convergenei statistice).
IS IS
Metode de identificare
Metode Metode de de identificare identificare

Metoda Metoda principal principal : :

Metoda Celor Mai Mici Ptrate
(MCMMP).
Metode de identificare
Metode Metode de de identificare identificare
4
Criterii Criterii de de optimizare optimizare Criterii Criterii empirice empirice Criterii Criterii de de estimare estimare
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Problematica general n IS
Problematica general n IS
Obiectivul
principal
Plecnd de la un proces stocastic P cu structur i comportament
necunoscute, se urmrete construcia i determinarea unui model
matematic M, care s fie adecvat procesului ntr-un sens bine definit.
Plecnd de la un proces stocastic P cu structur i comportament
necunoscute, se urmrete construcia i determinarea unui model
matematic M, care s fie adecvat procesului ntr-un sens bine definit.
Categorii de criterii de adecvan
Categorii Categorii de de criterii criterii de de adecvan adecvan

S Se bazeaz e bazeaz pe unele no pe unele no iuni iuni

elementare de elementare de S Statistic tatistic i sunt i sunt
f folosite olosite mai mai mult mult pentru descrierea pentru descrierea
modelelor neparametrice modelelor neparametrice. .

M Modele odele neparametrice neparametrice servesc la servesc la

descrierea calitativ descrierea calitativ , de cele mai , de cele mai
multe ori grosier multe ori grosier , imprecis , imprecis , a , a
proceselor proceselor. .
Caracteristice modelelor de identificare parametrice
Caracteristice Caracteristice modelelor modelelor de de identificare identificare parametrice parametrice

M Modelul odelul de de identificare identificare este descris de un anumit num este descris de un anumit num r r
de de parametri necunoscu parametri necunoscu i i, , care care trebuie determina trebuie determina i i. .
- -
N Nu numai valorile parametrilor nu se cunosc, u numai valorile parametrilor nu se cunosc,
ci ci i num i num rul lor rul lor. .
nu
e
Procesul Procesul fun func c i ioneaz oneaz ca un model matematic cu ca un model matematic cu
parametri adev parametri adev ra ra i, i, necunoscu necunoscu i, cu valori i, cu valori
deterministe (eventual variabile deterministe (eventual variabile n timp) n timp), al c , al c ror ror
vector este notat cu vector este notat cu i are dimensiunea i are dimensiunea
-
n
-
u . .
5
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Problematica general n IS (continuare)
Problematica Problematica general general n n IS ( IS (continuare continuare) )
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Optimizrilor (TO)
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Optimizrilor (TO)

A At t t t procesul procesul c c t t i modelul sunt stimulate cu aceea i modelul sunt stimulate cu aceea i intrare, i intrare,
care constituie care constituie colecia de date de intrare msurate.
1,
{ [ ]}
n N
u n
=
= U
dimensiunea dimensiunea
orizontului de msur

Procesul ofer Procesul ofer datele (de ieire) msurate. .

1,
{ [ ]}
n N
y n
=
= Y

Modelul matematic ofer Modelul matematic ofer datele simulate. .

1,
{ [ , ]}
n N
y n
=
=
M M
Y
( (depind de vectorul parametrilor depind de vectorul parametrilor
determina determina i din datele m i din datele m surate surate) )

Pentru acela Pentru acela i set de date m i set de date m surate surate la la intrare intrare i i la la ie ie ire ire, se poate ob , se poate ob ine o ine o colecie de vectori ai
parametrilor necunoscui ( (at at t t ca valori, ca valori, c c t t i ca dimensiuni), deci i ca dimensiuni), deci i de seturi de date simulate i de seturi de date simulate. .

Diferen Diferen a a dintre dintre datele datele m m surate surate i i cele cele simulate simulate constituie constituie erorile dintre proces i model. .
[ [n n, , ] ] u u [ [n n] ]
P(
*
) P P( (
* *
) )
M() M M( ( ) )
+ +
- -
y y [ [n n] ]
y y
M M
[ [n n, , ] ]
Optimizare Optimizare
U U
Y Y
V() V V( ( ) )
[ , ] [ ] [ , ]
def
n y n y n c =
M

Ansamblul erorilor este folosit pentru a defini Ansamblul erorilor este folosit pentru a defini criteriul de criteriul de adecvan adecvan care trebuie care trebuie
optimizat n vederea determin n vederea determin rii parametrilor necunoscu rii parametrilor necunoscu i i. .
6
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Problematica general n IS (continuare)
Problematica general n IS (continuare)

Pentru Pentru rezolvarea rezolvarea acestei acestei probleme probleme se se adopt adopt o o strategie iterativ.
1
( ) [ , ]
N
def
n
n
=
= c

V
Numrul de parametri ai modelului este mrit treptat, ncepnd
cu valorile minimale, pn la o valoare maximal prestabilit.
Numrul de parametri ai modelului este mrit treptat, ncepnd
cu valorile minimale, pn la o valoare maximal prestabilit.
n acest context, criteriul de adecvan este un criteriu de optimizare
(parametric).
n n acest acest context, context, criteriul criteriul de de adecvan adecvan este este un un criteriu de optimizare
( (parametric parametric ). ).
Criterii uzuale de optimizare parametric, bazate pe eroarea total dintre proces i model
Criterii uzuale de optimizare parametric, bazate pe eroarea total dintre proces i model
Criteriul Criteriul robust: :

Eficien Eficien a a i complexitatea i complexitatea operaiei de optimizare depinde sensibil de depinde sensibil de
maniera n care a fost definit criteriul de adecvan ( ) V

Valoarea criteriului de adecvan evaluat evaluat pentru un anumit model de identificare pentru un anumit model de identificare
este adesea interpretat este adesea interpretat ca un ca un indicator al preciziei modelului.
2
1
( ) [ , ]
N
def
n
n
=
= c

V
Nederivabil Nederivabil peste peste tot. tot.

Natural. .
Mai puin natural.

Derivabil, dac eroarea este derivabil.
Criteriul Criteriul patratic
7
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Optimizrilor (TO)-continuare
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Optimizrilor (TO)-continuare
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu

Formularea problemei n termeni matematici

Formularea problemei n termeni matematici

argmin ( )
n
N
u
e _
=

S
V

valoarea optim(al) a vectorului

parametrilor necunoscui
S domeniul de stabilitate al modelului

De regul, rezolvarea acestei probleme

trebuie s conduc la o eroare global
minim (ntre proces i model).

Pentru rezolvarea ei, se apeleaz frecvent la metode de optimizare bazate pe

tehnica gradienilor.

Tehnica Tehnica de de rezolvare rezolvare depinde depinde esen esen ial ial de de maniera maniera n n care care eroarea eroarea dintre dintre proces proces i i
model model depinde depinde de de vectorul vectorul parametrilor parametrilor necunoscu necunoscu i i. .
Tehnici Tehnici neconven neconven ionale ionale pot pot fi fi
de de asemenea asemenea utilizate utilizate. .

Tehnici de Inteligen Artificial
(ascensiune montan, clire simulat, etc.).

Strategii evoluioniste (algoritmi genetici).
Problematica general n IS (continuare)
Problematica general n IS (continuare)
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Optimizrilor (continuare)
Formularea Formularea problemei problemei din din perspectiva perspectiva Teoriei Teoriei Optimiz Optimiz rilor rilor ( (continuare continuare) )
8
Tehnicile de optimizare sunt de regul
iterative, calitatea lor fiind analizat dup 3
caracteristici:
C complexitate;
C convergen;
C vitez de convergen.
Tehnicile de optimizare sunt de regul
iterative, calitatea lor fiind analizat dup 3
caracteristici:
C complexitate;
C convergen;
C vitez de convergen.
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Problematica general n IS (continuare)
Problematica general n IS (continuare)
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Estimaiei (TE)
Formularea Formularea problemei problemei din din perspectiva perspectiva Teoriei Estimaiei (TE)
u u [ [n n] ]
P(
*
) P P( (
* *
) )
M() M M( ( ) )
y y [ [n n] ]
y y
M M
[ [n n, , ] ]
U U
Y Y
P() P P( ( ) )

Deoarece datele furnizate de proces au un caracter Deoarece datele furnizate de proces au un caracter stocastic stocastic, acesta , acesta
se transfer se transfer i parametrilor determina i parametrilor determina i, care se mai numesc i, care se mai numesc n acest n acest
context context i i parametri estimai.
ansamblu de tehnici pentru
determinarea parametrilor
necunoscui folosind
concepte statistice

Metoda prin care se produc estima Metoda prin care se produc estima ii ale parametrilor necunoscu ii ale parametrilor necunoscu i se mai nume i se mai nume te te i i estimator.

Problema Problema de de identificare identificare este este similar similar celei celei din din perspectiva perspectiva TO TO: :
( ) P
matricea matricea de auto de auto- -covarian covarian a a erorii erorii de de estimare estimare
( ) {( )( ) }
def
T n n
E
- - u u
= e P
Minimizare Minimizare
operatorul de mediere statistic
(sperana matematic)
produsul produsul exterior exterior
=
9
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Problematica general n IS (continuare)
Problematica general n IS (continuare)
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Estimaiei (continuare)
Formularea problemei din perspectiva Teoriei Estimaiei (continuare)
Deoarece Deoarece criteriu criteriul l matricial matricial abordeaz abordeaz direct parametrii adev direct parametrii adev ra ra i i
(care sunt necunoscu (care sunt necunoscu i), aparent, el este i), aparent, el este imposibil de evaluat.
1 2
s P P
( )

lim
N
N
= P 0

argmin ( )
n
N
u
e _
=

P
S

valoarea estimat a vectorului

parametrilor necunoscui
Minimizarea unei matrici?
n sensul proprietii de
pozitiv semi-definire.
n n sensul sensul propriet propriet ii ii de de
pozitiv pozitiv semi semi- -definire definire. .
Calitatea unui estimator poatre fi analizat n
raport cu 3 caracteristici:
C complexitate;
C consisten (convergen statistic);
C eficien (vitez de convergen).
Calitatea Calitatea unui unui estimator estimator poatre poatre fi fi analizat analizat n n
raport raport cu 3 cu 3 caracteristici caracteristici: :
C C complexitate complexitate; ;
C consisten (convergen statistic);
C C eficien eficien ( (vitez vitez de de convergen convergen). ).

2 1
0 > P P

Cu Cu toate toate acestea acestea, , pentru pentru anumi anumi i i estimatori estimatori, , criteriul criteriul matricial matricial poate poate fi fi
determinat determinat, , chiar chiar dac dac parametrii parametrii adev adev ra ra i i nu nu sunt sunt cunoscu cunoscu i i. .

Soluia problemei
TO
Soluia Soluia problemei problemei
TO TO
Soluia problemei
TE
Soluia Soluia problemei problemei
TE TE




F F r r propriet propriet i i statistice statistice. .
Adesea Adesea implementabil implementabil
Adesea Adesea neimplementabil neimplementabil . .
Cu Cu propriet propriet i i statistice statistice. .
Formularea problemei n termeni matematici
Formularea problemei n termeni matematici
10
u u [ [n n] ]
P(
*
) P P( (
* *
) )
M() M M( ( ) )
y y [ [n n] ]
y y
M M
[ [n n, , ] ]
U U
Y Y
V() | P() V V( ( ) ) | P | P( ( ) )
Optimizare Optimizare
Consisten Consisten Nedeviere Nedeviere ( (asimptotic asimptotic ) ) Eficien Eficien
Proprieti statistice dezirabile ale estimaiilor de parametri necunoscui
Propriet Propriet i i statistice statistice dezirabile dezirabile ale ale estimaiilor estimaiilor de de parametri parametri necunoscui necunoscui
11 11

Deoarece datele pe baza c Deoarece datele pe baza c rora se determin rora se determin modele modele de de identificare identificare sunt afectate sunt afectate
de perturbaii de perturbaii stocastice stocastice, , parametrii estimai au parametrii estimai au de de asemenea asemenea o natur o natur stocastic stocastic . .
Adecvana parametrilor estimai ai unui model de identificare
este descris prin intermediul a 3 proprieti.
Adecvan Adecvan a a parametrilor parametrilor estima estima i i ai ai unui unui model de model de identificare identificare
este este descris descris prin prin intermediul intermediul a a 3 3 propriet propriet i i. .
abaterea fa abaterea fa de de
media statistic media statistic
convergen convergen a a
statistic statistic
viteza viteza de de
convergen convergen
Contextul de lucru
Contextul Contextul de de lucru lucru
Vectorul Vectorul parametrilor parametrilor
estima estima i i folosind folosind un un
orizont orizont de de m m sur sur de de
dimensiune dimensiune N N, vector , vector
renotat renotat prin prin: :

n
N
u
e
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
12 12
Nedeviere
Nedeviere Nedeviere

{ }
N
E
-
=
N
-
e
Proprieti statistice dezirabile ale estimaiilor de parametri necunoscui (continuare)
Propriet Propriet i i statistice statistice dezirabile dezirabile ale ale estimaiilor estimaiilor de de parametri parametri necunoscui necunoscui ( (continuare continuare) )
Exemplu
Exemplu Exemplu
Cazul parametrului scalar
Cazul Cazul parametrului parametrului scalar scalar

N N
^ ^
N N
0 0

* *
E E { {
N N
} }
^ ^
N N
1 1
N N
2 2
... ...
N N
p p
Nedeviere
asimptotic
Nedeviere Nedeviere
asimptotic asimptotic

lim { }
N
N
E
-

=
Exemplu
Exemplu Exemplu
Cazul parametrului scalar
Cazul Cazul parametrului parametrului scalar scalar

N N
^ ^
N N
0 0

* *
E E { {
N N
} }
^ ^
N N
1 1
N N
2 2
... ...
N N
p p
- Proprietate destul de restrictiv i
dificil de verificat n practic.
- - P Proprietate destul de restrictiv roprietate destul de restrictiv i i
dificil de verificat dificil de verificat n practic n practic . .

Dac Dac media statistic media statistic a parametrilor estima a parametrilor estima i nu i nu
verific verific aceast aceast proprietate, atunci estima proprietate, atunci estima ia se ia se
consider consider deviat deviat . .
Deviaie
Deviaie Deviaie
Proprietate relaxat
Proprietate Proprietate relaxat relaxat

{ }
def
N N
E
-
=
N
-
e

lim { } lim 0
N N
N N
E
-

= =
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
( )
2

lim 0
N
N
o =
13 13
Consisten
Consisten Consisten
Proprieti statistice dezirabile ale estimaiilor de parametri necunoscui (continuare)
Propriet Propriet i i statistice statistice dezirabile dezirabile ale ale estimaiilor estimaiilor de de parametri parametri necunoscui necunoscui ( (continuare continuare) )

lim
N
N
-

=
Exemplu
Exemplu Exemplu
Cazul parametrului scalar
Cazul Cazul parametrului parametrului scalar scalar

N N
^ ^
N N
0 0

* *
E E { {
N N
} }
^ ^
N N
1 1
N N
2 2
... ...
N N
p p
- Toate realizrile estimaiilor converg la
valoarea adevrat.
- - Toate Toate realiz realiz rile rile estima estima iilor iilor converg converg la la
valoarea valoarea adev adev rat rat . .

Relev Relev maniera maniera n care n care se grupeaz se grupeaz estima estima iile iile
n jurul mediei ( n jurul mediei (sau al valorilor adev sau al valorilor adev rate) rate). .
( (cle cle tele tele consisten consisten ei ei) )

Estima Estima iile consistente pot fi deviate, dar iile consistente pot fi deviate, dar
sunt sunt ntotdeauna asimptotic nedeviate. ntotdeauna asimptotic nedeviate.
Exerciiu
Exerciiu Exerciiu

Raportul Raportul dintre dintre consisten consisten i i nedeviere nedeviere ( (asimptotic asimptotic ) )
este este ilustrat ilustrat de de urm urm toarea toarea proprietate proprietate: :

O O alt alt proprietate proprietate interesant interesant este este legat legat de de
conceptul conceptul de de varian varian a a erorii erorii de de estimare estimare. .
( )
{ }
2
2

def
N
E
-
o = e
- Produsul interior (scalar).
- - Produsul Produsul interior (scalar). interior (scalar).
Matrice de auto-covarian
Matrice Matrice de auto de auto- -covarian covarian
( ) {( )( ) }
def
T n n
E
- - u u
= e P
- Produsul exterior.
- - Produsul Produsul exterior. exterior.

Exerciiu
Exerciiu Exerciiu ( )

lim lim 0
N N
N N
-

= = P
se poate
arta
se se poate poate
ar ar ta ta
Dispersie tot mai mic
n jurul mediei.
Dispersie Dispersie tot tot mai mai mic mic
n n jurul jurul mediei mediei. .
- Consistena este proprietatea cea mai important.
- - Consisten Consisten a a este este proprietatea proprietatea cea cea mai mai important important . .
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Consisten lent.
Consisten Consisten lent lent . .
A
1
( ) 0 A > A
14 14
Eficien
Eficien Eficien
Proprieti statistice dezirabile ale estimaiilor de parametri necunoscui (continuare)
Propriet Propriet i i statistice statistice dezirabile dezirabile ale ale estimaiilor estimaiilor de de parametri parametri necunoscui necunoscui ( (continuare continuare) )

Exemplu
Exemplu Exemplu
Cazul parametrului scalar
Cazul Cazul parametrului parametrului scalar scalar

N N
^ ^
N N
0 0

* *
E E { {
N N
} }
^ ^
N N
1 1
N N
2 2
... ...
N N
p p
este este cel cel pu pu in tot in tot at at t t de de eficient eficient ca ca

Eficiena Eficiena este este asimilat asimilat cu cu viteza viteza de de consisten consisten . .
- n sensul pozitiv
(semi-)definirii.
- - n n sensul sensul pozitiv pozitiv
(semi (semi- -) )definirii definirii. .
( ) ( )

N N
s P P

dac dac : :
( ) ( )

0
N N
> P P

N N
~ ~
N N
0 0

* *
E E { {
N N
} }
~ ~
N N
1 1
N N
2 2
... ...
N N
p p
0
T
> x Ax
n
e x
( )
+
o c A
- - spectrul spectrul
matricii matricii

- - determinan determinan ii ii
Sylvester Sylvester
2
( ) 0 A > A

det( ) 0 > A
Consisten rapid.
Consisten Consisten rapid rapid . .

( )

lim lim 0
N N
N N
-

= = P
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Experiment de identificare
Experiment de Experiment de identificare identificare
15 15

Problema Problema general general a a identific identific rii rii cutiei cutiei negre negre se se rezolv rezolv n n cadrul cadrul unui unui experiment de experiment de identificare identificare. .
M () M M ( ( ) )
U U
Y Y
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
Informa Informa ie ie preliminar preliminar despre despre proces proces
Scopul Scopul identific identific rii rii procesului procesului
M
()
M M
( ( ) )

Organizarea
experimentului
econometric
Organizarea Organizarea
experimentului experimentului
econometric econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Alegerea Alegerea clasei clasei
de de modele modele de de
identificare identificare
Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Achizi Achizi ia ia i i
prelucrarea prelucrarea
primar primar a a datelor datelor
Alegerea
modelului de
identificare
Alegerea Alegerea
modelului modelului de de
identificare identificare
Alegerea
metodei de
identificare
Alegerea Alegerea
metodei metodei de de
identificare identificare
Model valid Model valid
Experiment de identificare
(continuare)
Experiment de Experiment de identificare identificare
( (continuare continuare) )
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
16 16
Alegerea Alegerea modelului modelului
adecvat adecvat datelor datelor
achizi achizi ionate ionate
Validarea Validarea
modelului modelului
M (
o
) M M ( (
o o
) )
M (
o
) M M ( (
o o
) )
DA DA NU NU
^ ^
^

Pentru Pentru fiecare fiecare structur structur de model din de model din ce ce n n ce ce mai mai
bogat bogat ( (m m {1,2, {1,2, , ,M M): ):
se se determin determin parametrii parametrii modelului modelului ales, ales,
m m
; ;
se se evalueaz evalueaz precizia precizia modelului modelului ( (V V ( (
m m
) ) sau sau P( P(
m m
) )). ).
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Experiment de identificare (continuare)
Experiment de Experiment de identificare identificare ( (continuare continuare) )
17 17
^ ^
^
M () M M ( ( ) )
U U
Y Y
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
Informa Informa ie ie preliminar preliminar despre despre proces proces
Scopul Scopul identific identific rii rii procesului procesului
M
()
M M
( ( ) )

Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Achizi Achizi ia ia i i
prelucrarea prelucrarea
primar primar a a datelor datelor
Organizarea
experimentului
econometric
Organizarea Organizarea
experimentului experimentului
econometric econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Alegerea Alegerea clasei clasei
de de modele modele de de
identificare identificare
Alegerea
modelului de
identificare
Alegerea Alegerea
modelului modelului de de
identificare identificare
Alegerea
metodei de
identificare
Alegerea Alegerea
metodei metodei de de
identificare identificare
Organizarea
experimentului
econometric
Organizarea Organizarea
experimentului experimentului
econometric econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Alegerea Alegerea clasei clasei
de de modele modele de de
identificare identificare
Alegerea
metodei de
identificare
Alegerea Alegerea
metodei metodei de de
identificare identificare
Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Achizi Achizi ia ia i i
prelucrarea prelucrarea
primar primar a a datelor datelor
Alegerea
modelului de
identificare
Alegerea Alegerea
modelului modelului de de
identificare identificare
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Experiment de identificare (continuare)
Experiment de identificare (continuare)
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
Informa Informa ie ie preliminar preliminar despre despre proces proces
Scopul Scopul identific identific rii rii procesului procesului
Tipul Tipul de de proces proces: : puternic neliniar, neliniar, aproape liniar, liniar.
Majoritatea proceselor sunt neliniare Majoritatea proceselor sunt neliniare i puternic neliniare, dar i puternic neliniare, dar liniarizabile n
jurul unor puncte nominale de funcionare.
Dac Dac se cunosc se cunosc ecuaiile de funcionare n timp continuu (rezultate prin aplicarea (rezultate prin aplicarea
legilor fizico legilor fizico- -chimice), acestea pot fi chimice), acestea pot fi discretizate, pentru a ob , pentru a ob ine informa ine informa ii ii
privind privind structura modelului de identificare ce ar trebui ales ce ar trebui ales. .
E Eventual ventual, , vor vor fi fi necesare necesare mai multe experimente de identificare succesive
pentru construc pentru construc ia unui ia unui model adecvat i valid.
Tipul Tipul de de varia varia ie ie: : l lent (> 5s), mediu (1s5s), rapid (< 1s).
I Informa nforma ie ie care care se refer se refer la la durata de stabilizare a ieirii atunci atunci c c nd nd procesul este procesul este
stimulat cu o stimulat cu o treapt de o anumit amplitudine, acceptat acceptat de de proces proces ( (f f r r a produce a produce
instabilitate) instabilitate). .
18

Timpul mort intrinsec al procesului.
- - Detectarea valorii acestuia Detectarea valorii acestuia n timp continuu n timp continuu i conversia sa ( i conversia sa (chiar imprecis chiar imprecis ) ) n n
timp discret ( timp discret (exprimat exprimat ca ca un num un num r r ntreg de perioade de e ntreg de perioade de e antionare) conduce la antionare) conduce la
simplificarea modelului de identificare ales ( (prin prin reducerea reducerea num num rului rului de de parametri parametri
necesari necesari). ).
- - D Determinarea eterminarea timpului mort se poate efectua prin timpului mort se poate efectua prin stimularea preliminar a
procesului cu o cu o treapt de o anumit amplitudine, care nu , care nu l conduce c l conduce c tre tre
instabilitate instabilitate. .
Variabilitatea n timp a procesului.
- - Dac Dac parametrii sunt parametrii sunt aproximativ constani, este este doar doar necesar necesar ca la anumite ca la anumite
intervale de timp intervale de timp modelul matematic asociat s fie reevaluat.
- Dac parametrii variaz sesizabil n timp, atunci modelul trebuie adaptat mai
des la dinamica procesului .
- - Aceast Aceast i informa nforma i ie e este util este util n n alegerea tipului de metod de identificare
adecvat: nerecursiv (off-line) sau recursiv (on-line) .
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
19
Clasele de semnale de stimul acceptate de ctre proces .
- Semnalele ideale cu care procesul ar putea fi stimulat pot produce instabilitate.
- Modelul de identificare ar putea fi determinat prin stimularea procesului cu
semnalele folosite n exploatarea sa uzual.
- - U Utilizarea tilizarea de de semnale cu amplitudini suficient de mici poate conduce la poate conduce la
modele matematice suficient de modele matematice suficient de generale generale i i precise precise. .
20
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Organizarea experimentului econometric
Organizarea Organizarea experimentului experimentului econometric econometric
Obiectiv Obiectiv
Achiziia datelor i distorsionarea minimal a acestora.
Achiziia datelor i distorsionarea minimal a acestora.

Alegerea soluiei de eantionare.
tipul tipul de de varia varia ie ie al al procesului procesului este este determinant determinant. .
Procese lente
Procese Procese lente lente
s
T MARE MARE
Procese rapide
Procese Procese rapide rapide
s
T mic mic
1
s
s
F
T
= + +
Scop: Simulare, reglare/comand numeric, predicie, generare de date, etc.
Scop Scop: S : Simulare, reglare/coman imulare, reglare/comand d numeric numeric , predic , predic ie, generare de date, etc. ie, generare de date, etc.
Clasele de perturbaii la care este expus procesul -- selectarea unui model
adecvat al zgomotelor

O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu

Perioada/Frecven Perioada/Frecven a a de de e e antionare antionare trebuie trebuie aleas aleas astfel astfel nc nc t t informa informa ia ia
transportat transportat de de datele datele rezultate rezultate s exprime ct mai bine caracteristicile
entitii care le-a generat ( ( n n spe spe , ale , ale procesului procesului) ). .
O O indica indica ie ie referitoare referitoare la la perioada/frecven perioada/frecven a a de de e e antionare antionare limit limit cu care se cu care se
poate poate opera opera este este oferit oferit de de comportamentul n frecven al procesului.
Spectrul procesului
Spectrul Spectrul procesului procesului
Modulul TF a ieirii
Modulul Modulul TF a TF a ie ie irii irii
Majoritatea Majoritatea cov cov r r itoare itoare a a proceselor proceselor
uzuale uzuale sunt sunt de de band band limitat limitat . .

0
max
Y
c
O
( ) Y j O
(

s
rad
pulsa pulsa ie ie
de de t t iere iere
2
c
c
F
O
=
t
+ +
frecven frecven
de de t t iere iere

c cut ut
21
Alegerea soluiei de eantionare (continuare)
Teorema (Regula) de Eantionare (Kotelnikov-Shannon-Nyquist)
Teorema Teorema ( (Regula Regula) de ) de E E antionare antionare ( (Kotel Kotel nikov nikov- -Shannon Shannon- -Nyquist Nyquist) )
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Frecven Frecven a a de de e e antionare antionare minim minim este este egal egal cu cu dublul dublul frecven frecven ei ei de de t t iere iere: :
1
2
c
s NYQ c
s
F F F
T
O
= > = =
t
. .
Frecvena critic a lui Nyquist
Frecvena Frecvena critic critic a a lui lui Nyquist Nyquist
Nerespectarea acestei reguli antreneaz fie pierderea, fie distorsionarea informaiei
din cauza fenomenului de aliere n frecven.
Nerespectarea acestei reguli antreneaz fie pierderea, fie distorsionarea informaiei
din cauza fenomenului de aliere n frecven.
Dac Dac frecvena frecvena de de t t iere iere a a procesului procesului este este cunoscut cunoscut , , frecvena frecvena de de eantionare eantionare
trebuie trebuie stabilit stabilit la o la o valoare valoare de de cel cel puin puin 2 2 ori ori mai mai mare. mare.
22
Fenomen prin care datele achiziionate sunt perturbate (distorsionate) de
ctre un zgomot de eantionare de frecven nalt cu att mai important
cu ct frecvena de eantionare este mai mic dect frecvena critic.
Fenomen Fenomen prin prin care care datele datele achiziionate achiziionate sunt sunt perturbate perturbate ( (distorsionate distorsionate) de ) de
c c tre tre un un zgomot zgomot de de eantionare eantionare de de frecven frecven nalt nalt cu cu att att mai mai important important
cu cu ct ct frecvena frecvena de de eantionare eantionare este este mai mai mic mic dect dect frecvena frecvena critic critic . .
Alegerea soluiei de eantionare (continuare)
Cu pierderea eventual a informaiei de frecven nalt.
Cu Cu pierderea pierderea eventual eventual a a informa informa iei iei de de frecven frecven nalt nalt . .
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Alierea Alierea n n frecven frecven poate poate fi fi evitat evitat dac dac utilizatorul utilizatorul dispune dispune de de informa informa ia ia
preliminar preliminar necesar necesar pentru pentru evaluarea evaluarea (fie (fie i i grosier grosier ) a ) a frecven frecven ei ei de de t t iere iere a a
procesului procesului. .
y y
f f
( (t t) ) y y ( (t t) )
Proces continuu
P
Proces continuu Proces continuu
P P
FTJ (analogic)
FTJ (analogic) FTJ (analogic)
y y [ [n n] = ] = y y
f f
( (n n/ /F F
s s
) )
F F
c c
Eantionor
E E antionor antionor
F F
s s
= 2 = 2F F
c c
O schem de filtrare primar analogic
O O schem schem de de filtrare filtrare primar primar analogic analogic
n acest fel, frecvena de eantionare este forat la o anumit valoare.
n n acest acest fel fel, , frecven frecven a a de de e e antionare antionare este este for for at at la o la o anumit anumit valoare valoare. .
23
a. a. Dac Dac exist exist informa informa ii preliminare ii preliminare despre clasele de semnale de stimul despre clasele de semnale de stimul
acceptate de c acceptate de c tre proces, fie se alege tre proces, fie se alege semnalul cu plaja de frecven semnalul cu plaja de frecven e cea mai e cea mai
bogat bogat , , fie, dac fie, dac nu se poate altfel, se alege nu se poate altfel, se alege semnalul utilizat semnalul utilizat n exploatarea n exploatarea
efectiv efectiv a procesului. a procesului.
b. b. Dac Dac informa informa iile despre intr iile despre intr rile admisibile ale procesului lipsesc rile admisibile ale procesului lipsesc, atunci se , atunci se
ncearc ncearc stimularea acestuia cu stimularea acestuia cu semnale semnale c c t t mai mai persistente persistente . .
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu

Alegerea Alegerea semnalelor semnalelor de de stimul stimul. .
Este Este de de dorit dorit ca s ca senzorii enzorii s s aib aib caracteristici care s caracteristici care s afecteze afecteze c c t t mai pu mai pu in in datele datele
m m s surate urate: : lege de conversie lege de conversie c c t t mai liniar mai liniar , , mas mas c c t t mai mic mai mic , , vitez vitez de de
comuta comuta ie ie c c t t mai mare mai mare, etc. , etc.
Principiul general de alegere a intrrilor
Principiul Principiul general de general de alegere alegere a a intr intr rilor rilor
Proprietate Proprietate care care se refer se refer la capacitatea unui semnal de stimul de a conduce la la capacitatea unui semnal de stimul de a conduce la
determinarea unui num determinarea unui num r dorit de valori ale secven r dorit de valori ale secven ei pondere ei pondere pentru pentru un sistem liniar un sistem liniar
sau, echivalent, de a stimula sistemul (pro sau, echivalent, de a stimula sistemul (procesul) pe u cesul) pe un num n num r dorit de frecven r dorit de frecven e e. .

Alegerea Alegerea i i amplasarea amplasarea senzorilor senzorilor
24
Date
deparazitate
Date Date
deparazitate deparazitate
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
I Industria ndustria ofer ofer solu solu ii integrate sub forma unor ii integrate sub forma unor pl pl ci de achizi ci de achizi ie ie direct conectabile direct conectabile
la un mijloc automat de calcul la un mijloc automat de calcul, , cu cu diferite diferite performan performan e e i costuri i costuri. .
Sisteme Sisteme hardware ( hardware ( n n general de general de complexitate complexitate ridicat ridicat ), care, ), care, pe pe l l ng ng Convertoare Convertoare
Analog Analog- -Numerice Numerice ( (CAN CAN), ), Convertoare Convertoare Numeric Numeric- -Analogice Analogice ( (CNA CNA), ),
cuantificatoare cuantificatoare, etc., , etc., includ includ i i o o serie serie de de filtre filtre auxiliare auxiliare ( (analogice analogice i i numerice numerice) )
necesare necesare prelucr prelucr rii rii primare primare a a datelor datelor. .
y y
f f
( (t t) ) y y ( (t t) )
Proces continuu
P
Proces continuu Proces continuu
P P
FTJ (analogic)
FTJ (analogic) FTJ (analogic)
y y [ [n n]= ]=y y
f f
( (n n/ /F F
s s
) )
F F
c c
Eantionor
E E antionor antionor
F F
s s
= 2 = 2F F
c c
O schem de filtrare primar analogic
O O schem schem de de filtrare filtrare primar primar analogic analogic
continuat cu
continuat continuat cu cu
Filtru numeric
de prelucrare
primar a
datelor
Filtru numeric Filtru numeric
de prelucrare de prelucrare
primar primar a a
datelor datelor
Prelucrare
primar a
datelor
Prelucrare Prelucrare
primar primar a a
datelor datelor
Operaie de extragere a
informaiei utile din
date corupte de zgomot.
Opera Opera ie ie de de extragere extragere a a
informa informa iei iei utile din utile din
date date corupte corupte de de zgomot zgomot. .
FTJ / FTB / FTS FTJ / FTB / FTS
Problem
dificil pentru
SNR mic!
Problem Problem
dificil dificil pentru pentru
SNR SNR mic mic! !
Achiziia i prelucrarea primar a datelor
Achizi Achizi ia ia i i prelucrarea prelucrarea primar primar a a datelor datelor
25
Dintre Dintre toate toate modelele modelele de de identificare identificare adecvate adecvate i i valide valide, , vor vor fi fi preferate preferate cele cele care care
asigur asigur un un compromis compromis c c t t mai mai bun bun ntre ntre precizie precizie i i parsimonie parsimonie. .
Principiul parsimoniei
Principiul Principiul parsimoniei parsimoniei
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
ARMAX
ARMAX ARMAX

Alegerea unui tip de model particular din clasa precizat Alegerea unui tip de model particular din clasa precizat se realizeaz se realizeaz in in nd nd
cont de cont de dou dou propriet propriet i i d dezirabile ezirabile (opuse) (opuse): :
A Auto uto- -R Regresive egresive, de , de M Medie edie A Alunec lunec toare toare, , av av nd nd control control
e eX Xogen ogen
Precizie (acuratee)
Precizie Precizie ( (acurate acurate e e) )
apropiat apropiat de ecua de ecua iile rezultate prin aplicarea iile rezultate prin aplicarea
legilor fizico legilor fizico- -chimice care descriu func chimice care descriu func ionarea ionarea
procesului (da procesului (dac c aceste ecua aceste ecua ii sunt disponibile) ii sunt disponibile)
Parsimonie (simplitate)
Parsimonie Parsimonie ( (simplitate simplitate) )
cu un grad minim de complexitate algoritmic cu un grad minim de complexitate algoritmic implicat implicat
de metodele necesare pentru determinarea sa de metodele necesare pentru determinarea sa
n IS, este sacrificat acurateea modelului n favoarea
implementabilitii sale sau a metodei de identificare.
n IS, este sacrificat n IS, este sacrificat acurate acurate ea modelului ea modelului n favoarea n favoarea
implementabilit implementabilit ii ii sale sau a metodei de identificare sale sau a metodei de identificare. .
Alegerea clasei de modele de identificare
Alegerea Alegerea clasei clasei de de modele modele de de identificare identificare
26

O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu

Modelul matematic determin Modelul matematic determin metoda pentru determinarea parametrilor s metoda pentru determinarea parametrilor s i, i,
dup dup cum metoda, prin complexitatea ei, poate for cum metoda, prin complexitatea ei, poate for a alegerea unui a alegerea unui alt model alt model
matematic, mai u matematic, mai u or de determinat or de determinat. .
Exemplu
Exemplu Exemplu
Aplicaie de
comand
numeric
A Aplica plica i ie e de de
comand comand
numeric numeric
Model: ARX
Model: Model: ARX ARX
Metod: MCMMP sau MVI
Metod Metod : MCMMP : MCMMP sau sau MVI MVI
M Metoda etoda V Variabilelor ariabilelor
I Instrumentale nstrumentale
Modelul Modelul ARX ARX nu nu este este neap neap rat rat cel cel mai mai potrivit potrivit pentru pentru aceast aceast aplica aplica ie ie, , dar dar
metoda metoda de de identificare identificare este este eficient eficient . .
Model Modele e din din clasa clasa ARMAX care ARMAX care corespund corespund mai mai bine bine aplica aplica iei iei: :
OE
OE OE
O Output utput E Error rror ( (eroare eroare de de ie ie ire ire) )
FIFN
FIFN FIFN

Acestea Acestea se pot se pot determina determina cu cu ajutorul ajutorul metodelor metodelor: :
MCMMPE
MCMMPE MCMMPE
MMEP
MMEP MMEP
MMEI
MMEI MMEI

F Filtered iltered I Input nput F Filtered iltered N Noise oise (cu (cu intr intr ri ri i i perturba perturba ii ii filtrate independent) filtrate independent)
M Metoda etoda C Celor elor M Mai ai M Mici ici P P trate trate E Extins xtins
M Metoda etoda M Minimiz inimiz rii rii E Erorii rorii de de P Predic redic ie ie
M Metoda etoda M Minimiz inimiz rii rii E Erorii rorii de de I Ie e ire ire
Alegerea metodei de identificare
Alegerea Alegerea metodei metodei de de identificare identificare
27

Teste (criterii)
de adecvan
Teste Teste ( (criterii criterii) )
de de adecvan adecvan
Pentru Pentru fiecare fiecare structur structur de model din de model din ce ce n n ce ce mai mai
bogat bogat ( (m m {1,2, {1,2, , ,M M): ):
se se determin determin parametrii parametrii modelului modelului ales, ales,
m m
; ;
se se evalueaz evalueaz precizia precizia modelului modelului ( (V V ( (
m m
) ) sau sau P( P(
m m
) )). ).
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Experiment de identificare (continuare)
Experiment de Experiment de identificare identificare ( (continuare continuare) )
Organizarea
experimentului
econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Alegerea
modelului de
identificare
Pentru fiecare structur de model din ce n ce mai
bogat (m{1,2,,M):
se determin parametrii modelului ales, m;
se evalueaz precizia modelului (V(m) sau P(m)).
M() U
Y
Alegerea modelului
adecvat datelor
achiziionate
Alegerea
metodei de
identificare
Validarea
modelului
Model valid
M(o)
M(o)
DA NU
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
M()
28 28

M Modele de identificare de acela odele de identificare de acela i tip, dar de diferite structuri i tip, dar de diferite structuri sunt sunt mai mai nt nt i i
determinate determinate i i apoi apoi comparate comparate ntre ele ntre ele, , din punctul de vedere al preciziei din punctul de vedere al preciziei, ,
n vederea alegerii celui n vederea alegerii celui adecvat adecvat. .
Acesta constituie nucleul experimentului de identificare.
Acesta Acesta constituie constituie nucleul nucleul experimentului experimentului de identificare de identificare. .
indicele indicele structural structural al al
modelului modelului (parametric) (parametric)
m n = u
Alegerea Alegerea modelului modelului
adecvat adecvat datelor datelor
achizi achizi ionate ionate
Exemplu
Exemplu Exemplu
Testul de adecvan bazat pe
criteriul aplatizrii preciziei
Testul Testul de de adecvan adecvan bazat bazat pe pe
criteriul criteriul aplatiz aplatiz rii rii preciziei preciziei
0 0
V V ( (
m m
) )
m m
M M m m
o o
indicele indicele structural optimal structural optimal
Datorit Principiului parsimoniei,
modelul adecvat nu are n mod
necesar structura cea mai complex,
aa cum indic testul de adecvan.
Datorit Datorit Principiului Principiului parsimoniei parsimoniei, ,
modelul modelul adecvat adecvat nu nu are are n n mod mod
necesar necesar structura structura cea cea mai mai complex complex , ,
a a a a cum cum indic indic testul testul de de adecvan adecvan . .
indicele indicele structural maximal structural maximal
Operaie care const n testarea funcionrii
modelului comparativ cu cea a procesului,
atunci cnd se iniiaz o nou sesiune de
stimulare a ambelor entiti cu aceeai intrare.
Opera Opera ie ie care care const const n n testarea func testarea func ion ion rii rii
modelului comparativ cu cea a procesului modelului comparativ cu cea a procesului, ,
atunci atunci c c nd nd se ini se ini iaz iaz o nou o nou sesiune de sesiune de
stimulare a ambelor entit stimulare a ambelor entit i cu aceea i cu aceea i intrare i intrare. .
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
Experiment de identificare (continuare)
Experiment de Experiment de identificare identificare ( (continuare continuare) )
Organizarea
experimentului
econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Alegerea
modelului de
identificare
Pentru fiecare structur de model din ce n ce mai
bogat (m{1,2,,M):
se determin parametrii modelului ales, m;
se evalueaz precizia modelului (V(m) sau P(m)).
M() U
Y
Alegerea modelului
adecvat datelor
achiziionate
Alegerea
metodei de
identificare
Validarea
modelului
Model valid
M(o)
M(o)
DA NU
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
M()
29 29
Numai modelele de identificare adecvate i valide pot fi
returnate dup desfurarea experimentului de identificare.
Numai Numai modelele modelele de de identificare identificare adecvate adecvate i i valide valide pot pot fi fi
returnate returnate dup dup desf desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare. .
Validarea Validarea
modelului modelului
Validarea Validarea unui unui model de model de identificare identificare? ?
[ [n n, ,
o o
] ] u u [ [n n] ]
P(
*
) P P( (
* *
) )
M(
o
) M M( (
o o
) )
+ +
- -
y y [ [n n] ]
y y
M M
[ [n n, ,
o o
] ]
Exemplu
Exemplu Exemplu
Testul de albire din cazul utilizrii
MCMMP
Testul Testul de de albire albire din din cazul cazul utiliz utiliz rii rii
MCMMP MCMMP
Eroarea dintre proces i model trebuie
s aib caracteristicile unui zgomot alb
normal distribuit (Gaussian).
E Eroarea roarea dintre dintre proces proces i model trebuie i model trebuie
s s aib aib caracteristicile unui caracteristicile unui zgomot alb zgomot alb
normal normal distribuit distribuit (Gaussian) (Gaussian). .
zgomot zgomot alb alb
p p
[n, [n, ] ]


+3 +3

- -3 3

[ , ] [ ] [ , ]
def
o o
n y n y n c =
M
Validarea unui model de identificare trebuie s se efectueze pe un
alt set de date dect cel utilizat pentru determinarea modelului.
Validarea Validarea unui unui model de model de identificare identificare trebuie trebuie s s se se efectueze efectueze pe pe un un
alt set de date alt set de date dec dec t t cel cel utilizat utilizat pentru pentru determinarea determinarea modelului modelului. .
Extrem de important
Extrem Extrem de important de important
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
30 30

P Principal rincipala a caracteristi caracteristic c a unei aeroterme a unei aeroterme: : capacitatea capacitatea
de a p de a p stra stra temperatura constant temperatura constant a aerului ventilat la a aerului ventilat la
ie ie ire, ire, n pofida temperaturii aerului absorbit n pofida temperaturii aerului absorbit. .
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme

Aceasta se realizeaz Aceasta se realizeaz cu un cu un sistem de compensare a sistem de compensare a

temperaturii temperaturii bazat pe o bazat pe o bucl bucl simpl simpl de reglare de reglare. .
I Id de en nt ti if fi ic ca ar re ea a a ae er ro ot te er rm me ei i n n b bu uc cl l d de es sc ch hi is s , , n n
v ve ed de er re ea a p pr ro oi ie ec ct t r ri ii i r re eg gu ul la at to or ru ul lu ui i c ca ar re e s s a as si ig gu ur re e
r re ej je ec c i ia a p pe er rt tu ur rb ba a i ii il lo or r i i m me en n i in ne er re ea a t te em mp pe er ra at tu ur ri ii i n n
j ju ur ru ul l u un ne ei i v va al lo or ri i d do or ri it te e. .
Problem
Problem Problem
Cureni de aer de diferite temperaturi.
C Curen uren i de aer de diferite temperaturi i de aer de diferite temperaturi. .
Perturbaii Perturbaii? ?
Desfurarea experimentului de identificare
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare
CPrecizarea informaiilor preliminare
C C Precizarea Precizarea informa informa iilor iilor preliminare preliminare
Aeroterma
Aeroterma Aeroterma
Sistem electro-mecanic, ale
crui ecuaii de funcionare
bazate pe legile dinamicii,
electricitii i termodinamicii
conduc la concluzia c ordinul
maxim al modelului de
identificare este 2 .
S Sistem electro istem electro- -mecanic, ale mecanic, ale
c c rui ecua rui ecua ii de func ii de func ionare ionare
bazate pe legile dinamicii, bazate pe legile dinamicii,
electricit electricit ii ii i termodinamicii i termodinamicii
conduc la concluzia c conduc la concluzia c ordinul ordinul
maxim al modelului de maxim al modelului de
identificare este identificare este 2 2 . .
Schema funcional
Schema Schema func func ional ional
pagina pagina urm urm toare toare
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
31 31
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme (continuare)
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme ( (continuare continuare) )
Desfurarea experimentului de identificare (continuare)
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare ( (continuare continuare) )
Schema funcional a aerotermei
Schema Schema func func ional ional a a aerotermei aerotermei
AC AC
~
Amplificator
de putere
Amplificator Amplificator
de putere de putere
u u
Senzor Senzor de de
temperatur temperatur
y y

`
` Termostat Termostat

A Aerul rece este ventilat c erul rece este ventilat c tre o rezisten tre o rezisten electric electric alimentat alimentat prin intermediul unui prin intermediul unui
amplificator de putere amplificator de putere, care , care poate varia tensiunea poate varia tensiunea i/sau i/sau intensitatea curentului electric intensitatea curentului electric
ce o traverseaz ce o traverseaz . . Temperatura Temperatura aerului aerului cald cald este este m m surat surat prin prin intermediul intermediul unui unui senzor senzor. .
intrarea intrarea
procesului procesului
ie ie irea irea
procesului procesului

P Pe circuitul de la intrare la ie e circuitul de la intrare la ie ire exist ire exist 4 componente ale procesului: 4 componente ale procesului:
amplificatorul de putere amplificatorul de putere, , rezisten rezisten a electric a electric , , fluxul de aer cald fluxul de aer cald i i senzorul de temperatur senzorul de temperatur . .

Procesul este Procesul este neliniar neliniar, dar , dar liniarizabil liniarizabil n jurul fiec n jurul fiec rei temperaturi din plaja rei temperaturi din plaja
admisibil admisibil pe care o poate asigura rezisten pe care o poate asigura rezisten a electric a electric ( (av av nd nd o putere maxim o putere maxim ) ). .
CPrecizarea informaiilor preliminare (continuare)
C C Precizarea Precizarea informa informa iilor iilor preliminare preliminare ( (continuare continuare) )
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
32 32
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme (continuare)
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme ( (continuare continuare) )
Desfurarea experimentului de identificare (continuare)
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare ( (continuare continuare) )

P Procesul poate fi considerat ca av rocesul poate fi considerat ca av nd un nd un tip mediu de varia tip mediu de varia ie ie, deoarece , deoarece
timpul de stabilizare timpul de stabilizare a unei temperaturi fixate este de circa a unei temperaturi fixate este de circa 2s 2s. .

Se poate considera c Se poate considera c parametrii parametrii procesului procesului sunt constan sunt constan i i. .

Aeroterma poate fi comandat Aeroterma poate fi comandat cu o gam cu o gam larg larg de semnale de intrare, inclusiv de semnale de intrare, inclusiv de de
persisten persisten ridicat ridicat , , dar dar cu cu a amplitudinea limitat mplitudinea limitat de capacitatea amplificatorului de putere de capacitatea amplificatorului de putere. .

Perturba Perturba ia ia provine de la provine de la fluxul de aer rece fluxul de aer rece, care poate avea at , care poate avea at t temperatur t temperatur c c t t i debit variabile i debit variabile. .
Determinarea uniu model matematic necesar proiectrii unui regulator automat
care s asigure att o bun rejecie a perturbaiilor, ct i meninerea temperaturii
fluxului de aer cald n jurul unei valori precizate prin intermediul termostatului.
Determinarea Determinarea un uniu iu model matematic necesar proiect model matematic necesar proiect rii unui regulator automat rii unui regulator automat
care s care s asigure at asigure at t o bun t o bun rejec rejec ie a perturba ie a perturba iilor, c iilor, c t t i men i men inerea temperaturii inerea temperaturii
fluxului de aer cald fluxului de aer cald n jurul unei valori precizate n jurul unei valori precizate prin prin intermediul intermediul termostatului termostatului. . S
c
o
p
u
l
S
c
o
p
u
l
i
d
e
n
t
i
f
i
c
i
d
e
n
t
i
f
i
c

r
i
i
r
i
i
Referin Referin
r r
y y u u
Cutie
neagr
Cutie Cutie
neagr neagr
D
a
t
e

d
e

D
a
t
e

d
e

i
n
t
r
a
r
e
i
n
t
r
a
r
e
D
a
t
e

d
e

D
a
t
e

d
e

i
e
i
e

i
r
e
i
r
e
Regulator
automat
Regulator Regulator
automat automat - -
+ +
I
e
I
e

i
r
e
i
r
e
y y
Model de identificare
adecvat, valid
Model de identificare Model de identificare
adecvat, valid adecvat, valid
CPrecizarea informaiilor preliminare (continuare)
C C Precizarea Precizarea informa informa iilor iilor preliminare preliminare ( (continuare continuare) )
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
33 33
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme (continuare)
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme ( (continuare continuare) )
Desfurarea experimentului de identificare (continuare)
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare ( (continuare continuare) )

Frecven Frecven a a de de t t iere iere a a filtrului filtrului analogic analogic: :

Frecven Frecven a a de de e e antionare antionare: :

Timpul Timpul mort mort normalizat normalizat: :

Se renun Se renun pre pre- -filtrarea digital filtrarea digital , deoarece SNR este suficient de mare , deoarece SNR este suficient de mare. .
CStimularea procesului i achiziia datelor
C C Stimularea Stimularea procesului procesului i i achizi achizi ia ia datelor datelor
50 [Hz]
c
F =
100 [Hz]
s
F =
10 nk =

Colectarea datelor se poate realiza fie cu Colectarea datelor se poate realiza fie cu o plac o plac de achizi de achizi ie de uz general ie de uz general, ,
fie cu fie cu un sistem de achizi un sistem de achizi ie dedicat ie dedicat. .
LMS Roadrunner (Belgia)
LMS LMS Roadrunner ( Roadrunner (Belgia Belgia) )
pre pre- -filtrarea datelor filtrarea datelor

Capabiliti principale
Capabilit Capabilit i i principale principale
achizi achizi ie de date simultan ie de date simultan pe cel pu pe cel pu in in 2 canale 2 canale
( (dispune dispune de de 4 4 canale canale cu cu extensie extensie la la 16 16 canale canale) )

plaj plaj larg larg de frecven de frecven e de e e de e antionare antionare
( ( ntre ntre 1 Hz 1 Hz i i 100 kHz 100 kHz) )

compatibilitate cu un mare num compatibilitate cu un mare num r de senzori r de senzori

posibilitatea de a trasa spectre posibilitatea de a trasa spectre i chiar spectrograme i chiar spectrograme
( (s spectre varibile pectre varibile n decursul timpului) n decursul timpului)

Semnalul Semnalul de de stimul stimul ( (de persisten de persisten ridicat ridicat ): ): Pseudo Pseudo- -Aleator (Binar) Aleator (Binar) ( (SPA(B) SPA(B)). ).

Dimensiunea Dimensiunea orizontului orizontului de de m m sur sur : :

10
2 1024 N = =
cuantificarea cuantificarea datelor datelor pe pe 12 12 bi bi i i
( (num num rul rul maxim de maxim de bi bi i i: : 32 32) )

O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
34 34
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme (continuare)
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme ( (continuare continuare) )
Desfurarea experimentului de identificare (continuare)
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare ( (continuare continuare) )
CAlegerea clasei de modele i a modelului specific
C C Alegerea Alegerea clasei clasei de de modele modele i i a a modelului modelului specific specific
0 50 100 150 200 250 300 350
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0 50 100 150 200 250 300 350
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0 500 1000 1500 2000 2500
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Peri od: N = 500
* Var iance: 0.697359
0 500 1000 1500 2000 2500
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Peri od: N = 500
* Vari ance: 0.697359
H B/A
G C/A
+
e
u y
v
1
q
Operatorul de ntrziere cu un pas.
Operatorul Operatorul de de ntrziere ntrziere cu un pas. cu un pas.
A Auto uto- -R Regresiv egresiv
1 1 1
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
AR X MA
A q y n B q u n C q e n

= +

Clasa de
modele
ARMAX
[na,nb,bc]
Clasa Clasa de de
modele modele
ARMAX ARMAX
[ [na,nb,bc na,nb,bc] ]
M Medie edie
A Alunectoare lunectoare
Control Control
e eX Xogen ogen
1 1
1
1 1
1
1 1
1
( ) 1
( )
( ) 1
na
na
nk nk nb
nb
nc
nc
A q a q a q
B q b q b q
C q c q c q



= + + +

= + +

= + + +

( )
1
[ ] [ 1] q f n f n

=
n e
Filtru Filtru de de sistem sistem
Filtru Filtru de de zgomot zgomot
- - intrarea intrarea nu nu se se transmite transmite instantaneu instantaneu la la ieire ieire
- - zgomotul zgomotul se se transmite transmite instantaneu instantaneu la la ieire ieire
P
o
l
i
n
o
a
m
e
P
o
l
i
n
o
a
m
e
proces stocastic total necorelat,
impredictibil
proces proces stocastic stocastic total total necorelat necorelat, ,
impredictibil impredictibil
Zgomotul colorat
Zgomotul Zgomotul c co ol lo or ra at t
zgomot alb
filtrat
zgomot zgomot alb alb
filtrat filtrat
v
Zgomotul alb
Zgomotul Zgomotul alb alb
e
coeficien coeficien ii ii polinoamelor polinoamelor

Necunoscutele modelului
Necunoscutele Necunoscutele modelului modelului
num num rul rul coeficien coeficien ilor ilor

Modelele Modelele posibile posibile ale ale aerotermei aerotermei: :

ARX[2,2]
ARX[2,2] ARX[2,2]
ARX[2,3]
ARX[2,3] ARX[2,3]
ARX[3,2]
ARX[3,2] ARX[3,2]
ARX[3,3]
ARX[3,3] ARX[3,3]
n e
1 1
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
AR X
A q y n B q u n e n

= +

1 1 2
1 2
1 10 1 2
1 2 3
( ) 1
( ) ( )
A q a q a q
B q q b b q b q


= + +

= + +

ARX[2,3]
ARX[2,3] ARX[2,3]
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
35 35
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme (continuare)
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme ( (continuare continuare) )
Desfurarea experimentului de identificare (continuare)
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare ( (continuare continuare) )
CAlegerea metodei de identificare
C C Alegerea Alegerea metodei metodei de de identificare identificare
ARX
ARX ARX
MCMMP sau MVI
MCMMP MCMMP sau sau MVI MVI
mai mai bine bine adaptat adaptat modelului modelului
CDeterminarea modelului adecvat
C C Determinarea Determinarea modelului modelului adecvat adecvat
Organizarea
experimentului
econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Alegerea
modelului de
identificare
Pentru fiecare structur de model din ce n ce mai
bogat (m{1,2,,M):
se determin parametrii modelului ales, m;
se evalueaz precizia modelului (V(m) sau P(m)).
M() U
Y
Alegerea modelului
adecvat datelor
achiziionate
Alegerea
metodei de
identificare
Validarea
modelului
Model valid
M(o)
M(o)
DA NU
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
M()
n e
10 nk =

Compar Compar nd nd coeficien coeficien ii ii polinomului polinomului B B ntre ntre ei ei, se , se constat constat c c termenul termenul
de grad maxim de grad maxim ar ar putea putea fi fi neglijat neglijat n n raport raport cu cu ceilal ceilal i i termeni termeni. .
ARX[2,2]
ARX[2,2] ARX[2,2]
model model adecvat adecvat
parsimonios parsimonios
Modelul parsimonios trebuie determinat din nou.
Nu este suficient anularea coeficientului termenului
neglijat n modelul adecvat mai puin parsimonios.
Modelul Modelul parsimonios parsimonios trebuie trebuie determinat determinat din din nou nou. .
Nu Nu este este suficient suficient anularea anularea coeficientului coeficientului termenului termenului
neglijat neglijat n n modelul modelul adecvat adecvat mai mai pu pu in in parsimonios parsimonios. .
Validarea modelului adecvat
Validarea Validarea modelului modelului adecvat adecvat
Testul Testul de de validare validare e e ueaz ueaz . .
Modelul perturbaiilor este
probabil inadecvat.
Modelul Modelul perturba perturba iilor iilor este este
probabil probabil inadecvat inadecvat. .
1 1 2
1 2
1 10 1
1 2
1 1
1
( ) 1
( ) ( )
( ) 1
A q a q a q
B q q b b q
C q c q



= + +

= +

= +

1 1 1
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
AR X MA
A q y n B q u n C q e n

= +

1 1 2
1 2
1 10 1
1 2
1 1 2
1 2
( ) 1
( ) ( )
( ) 1
A q a q a q
B q q b b q
C q c q c q



= + +

= +

= + +

ARMAX[2,2,2]
ARMAX[2,2,2] ARMAX[2,2,2]
O O Privire Privire de de ansamblu ansamblu
36 36
Exemplu
Exemplu Exemplu
Identficarea unei aeroterme (continuare)
Identficarea Identficarea unei unei aeroterme aeroterme ( (continuare continuare) )
Desfurarea experimentului de identificare (continuare)
Desf Desf urarea urarea experimentului experimentului de de identificare identificare ( (continuare continuare) )
CReconsiderarea modelului matematic i a metodei de identificare
C C Reconsiderarea Reconsiderarea modelului modelului matematic matematic i i a a metodei metodei de de identificare identificare
ARMAX[2,2,nc]
ARMAX[2,2, ARMAX[2,2,nc nc] ]
MMEP
MMEP MMEP indicele indicele structural maxim al structural maxim al
modelului modelului de de zgomot zgomot
Redeterminarea modelului adecvat
Redeterminarea Redeterminarea modelului modelului adecvat adecvat
Organizarea
experimentului
econometric
Alegerea clasei
de modele de
identificare
Achiziia i
prelucrarea
primar a datelor
Alegerea
modelului de
identificare
Pentru fiecare structur de model din ce n ce mai
bogat (m{1,2,,M):
se determin parametrii modelului ales, m;
se evalueaz precizia modelului (V(m) sau P(m)).
M() U
Y
Alegerea modelului
adecvat datelor
achiziionate
Alegerea
metodei de
identificare
Validarea
modelului
Model valid
M(o)
M(o)
DA NU
Informaie preliminar despre proces
Scopul identificrii procesului
M()
n e

Compar Compar nd nd coeficien coeficien ii ii polinomului polinomului C C ntre ntre ei ei, se , se constat constat c c termenul termenul
de grad maxim de grad maxim ar ar putea putea fi fi neglijat neglijat n n raport raport cu cu ceilal ceilal i i termeni termeni. .
ARMAX[2,2,1]
ARMAX[2,2,1] ARMAX[2,2,1]
model model adecvat adecvat
parsimonios parsimonios
Modelul parsimonios trebuie determinat din nou.
Modelul Modelul parsimonios parsimonios trebuie trebuie determinat determinat din din nou nou. .
Validarea modelului adecvat
Validarea Validarea modelului modelului adecvat adecvat
Modelul Modelul este este validat validat. .
10 Nc = + +
M (
o
) M M ( (
o o
) )