Sunteți pe pagina 1din 13

129 129

Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare


Metode adaptive de identificare
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare

Majoritatea Majoritatea proceselor proceselor furnizoare furnizoare de date de date sunt sunt neliniare neliniare i/sau i/sau posed posed parametri parametri variabili variabili n n timp timp. .

Identificarea Identificarea proceselor proceselor cu cu parametri parametri variabili variabili n n timp timp se se realizeaz realizeaz cu cu ajutorul ajutorul
modelelor modelelor i i metodelor metodelor adaptive (recursive) adaptive (recursive). .

Prin Prin identificarea identificarea adaptiv adaptiv , se , se urm urm re re te te asigurarea asigurarea
unui unui compromis compromis ntre ntre dou dou caracteristici caracteristici opuse opuse ale ale
estima estima iei iei parametrilor parametrilor necunoscu necunoscu i i
( (variabili variabili pe pe orizontul orizontul de de m m sur sur ): ):
Dimensiune Dimensiune
orizont orizont de de adaptare adaptare
0 0
Caracteristici Caracteristici
model model adaptiv adaptiv
Precizie Precizie Adaptabilitate Adaptabilitate
K K
o o
Optim Optim
K K
Adaptabilitatea scade, n timp ce
precizia crete odat cu dimensiunea
orizontului de adaptare.
Adaptabilitatea Adaptabilitatea scade scade, , n timp ce n timp ce
precizia precizia cre cre te te odat odat cu dimensiunea cu dimensiunea
orizontului de adaptare. orizontului de adaptare.
Cu ct se achiziioneaz mai multe date ntre momentele de reactualizare, cu att adaptarea se efectueaz
mai rar, modelul fiind incapabil s surprind variaiile caracteristicilor procesului ntre aceste momente.
Cu c Cu c t se achizi t se achizi ioneaz ioneaz mai multe date mai multe date ntre momentele de reactualizare, cu at ntre momentele de reactualizare, cu at t t adaptarea se efectueaz adaptarea se efectueaz
mai rar mai rar, modelul fiind incapabil s , modelul fiind incapabil s surprind surprind varia varia iile caracteristicilor procesului iile caracteristicilor procesului ntre aceste momente. ntre aceste momente.
n schimb, precizia modelului crete, deoarece parametrii si
sunt determinai cu ajutorul unui set mai bogat de date.
n schimb, n schimb, precizia modelului cre precizia modelului cre te te, deoarece parametrii s , deoarece parametrii s i i
sunt determina sunt determina i cu ajutorul unui set mai bogat de date. i cu ajutorul unui set mai bogat de date.
Principiul metodelor adaptive
Principiul Principiul metodelor metodelor adaptive adaptive
Estimaia vectorului parametrilor
necunoscui se reactualizeaz folosind
datele msurate pe orizontul de adaptare.
Estima Estima ia ia vectorului vectorului parametrilor parametrilor
necunoscu necunoscu i i se se reactualizeaz reactualizeaz folosind folosind
datele datele m m surate surate pe pe orizontul orizontul de de adaptare adaptare. .
1

k k k
K K K
K K K
( ( (
( ( (

= +
k
-
e
Corecie
Corecie Corecie
130 130
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
Asigurarea Asigurarea compromisului compromisului precizie precizie- -adaptabilitate adaptabilitate este este dificil dificil . .
Tub de Tub de varian varian ngust ngust
Orizont Orizont de de adaptare adaptare larg larg Orizont Orizont de de adaptare adaptare ngust ngust

n n
0 0

* *
K K 3K 3K 2K 2K


n n
0 0

* *
K K 3K 3K 2K 2K

Tub de Tub de varian varian larg larg

^ ^

^ ^
V Valorile estimate ale parametrului sunt alorile estimate ale parametrului sunt
relativ relativ apropiate de cele adev apropiate de cele adev rate rate i i
tubul de varian tubul de varian este este relativ relativ ngust. ngust.
G Graficul parametrului estimat este neted, raficul parametrului estimat este neted, deci deci
modelul sesizeaz modelul sesizeaz mai pu mai pu in varia in varia iile locale iile locale
ale parametrului adev ale parametrului adev rat. rat.
Exemplu
Exemplu Exemplu
Cazul parametrului scalar, variabil n timp.
Cazul Cazul parametrului parametrului scalar, scalar, variabil variabil n n timp timp. .
V Valorile estimate ale parametrului sunt alorile estimate ale parametrului sunt
relativ relativ dep dep rtate rtate de cele adev de cele adev rate rate i i
tubul de varian tubul de varian este este relativ relativ larg larg. .
G Graficul parametrului estimat raficul parametrului estimat urm urm re re te te
varia varia iile locale ale parametrului adev iile locale ale parametrului adev rat rat, ,
cu o cu o anumit anumit acurate acurate e e. .
? K =
Se sacrific precizia n
favoarea adaptabilitii.
Se Se sacrific sacrific precizia precizia n n
favoarea favoarea adaptabilit adaptabilit ii ii. .
1

k k k
= +
k
-
e
1 K =
Metoda Metoda Kalman Kalman- -Bucy Bucy
( (MKB MKB) )
MRPL MRPL Recursiv Recursiv
( (MRPL MRPL- -R R) )
MMEP MMEP Recursiv Recursiv
( (MMEP MMEP- -R R) )
MCMMPE MCMMPE Recursiv Recursiv
( (MCMMPE MCMMPE- -R R) )
Metode Metode de Gradient de Gradient
Recursive ( Recursive (M M - -R R) )
MCMMP MCMMP- -R R bazat bazat pe pe descompunerea descompunerea QR QR
( (MCMMPQR MCMMPQR- -R R) )
MVI MVI- -R R cu cu fereastr fereastr
dreptunghiular dreptunghiular ( (MVI MVI- -R RE E) )
MVI MVI- -R R cu cu fereastr fereastr exponen exponen ial ial
( (MVI MVI- -R R ) )
MCMMP MCMMP- -R R cu cu fereastr fereastr
dreptunghiular dreptunghiular ( (MCMMP MCMMP- -R RE E) )
MCMMP MCMMP- -R R cu cu fereastr fereastr
exponen exponen ial ial ( (MCMMP MCMMP- -R R ) )
131 131
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
Metoda Metoda Celor Celor Mai Mai Mici Mici P P trate trate
Recursiv Recursiv ( (MCMMP MCMMP- -R R) )
Metoda Metoda Varibilelor Varibilelor Instrumentale Instrumentale
Recursiv Recursiv ( (MVI MVI- -R R) )
Metodele abordate n acest curs
Metodele Metodele abordate abordate n n acest acest curs curs
Alte metode adaptive (de precizie i complexitate ridicate)
Alte Alte metode metode adaptive (de adaptive (de precizie precizie i i complexitate complexitate ridicate ridicate) )
- Va fi descris n
finalul cursului de IS.
- - Va Va fi fi descris descris n n
finalul finalul cursului cursului de de IS IS. .
Strategia
general
Strategia Strategia
general general
Expresia general a coreciei pentru metoda recursiv (on-line) va fi dedus
plecnd de la expresia final a estimaiei din metoda nerecursiv (off-line).
Expresia Expresia general general a a corec corec iei iei pentru pentru metoda metoda recursiv recursiv ( (on on- -line line) ) va va fi fi dedus dedus
plec plec nd nd de la de la expresia expresia final final a a estima estima iei iei din din metoda metoda nerecursiv nerecursiv ( (off off- -line line). ).
Acest rezultat remarcabil se datoreaz n realitate IE, care
permite aproximarea mediei statistice cu o medie temporal
exprimat prin intermediul unei sume.
Acest Acest rezultat rezultat remarcabil remarcabil se se datoreaz datoreaz n n realitate realitate IE IE, care , care
permite permite aproximarea aproximarea mediei mediei statistice statistice cu o cu o medie medie temporal temporal
exprimat exprimat prin prin intermediul intermediul unei unei sume sume. .
132 132
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
De De ce ce corecia corecia aplicat aplicat vectorului vectorului curent curent al al parametrlor parametrlor estimai estimai este este aditiv aditiv ? ?
1

k k k
= +
k
-
e

De asemenea
De De asemenea asemenea
Eficiena crescut a algoritmilor adaptivi de identificare se datoreaz unui rezultat din Teoria Matricilor.
Eficien Eficien a a crescut crescut a a algoritmilor algoritmilor adaptivi adaptivi de de identificare identificare se se datoreaz datoreaz unui unui rezultat rezultat din din Teoria Teoria Matricilor Matricilor. .
Fie Fie
n n
e A
Lema 1 (Inversarea matricilor modificate aditiv de un produs exterior)
Lema Lema 1 ( 1 (Inversarea Inversarea matricilor matricilor modificate modificate aditiv aditiv de un de un produs produs exterior) exterior)
o o matrice matrice inversabil inversabil i i
n
e b , , doi vectori cu dimensiunile egale doi vectori cu dimensiunile egale
1
1
T
= c A b Atunci Atunci matricea matricea
T
+ A bc
este este inversabil inversabil , , inversa acesteia avnd exprimarea: inversa acesteia avnd exprimarea:
. .
( )
1 1
1
1
1
1
T
T
T

+ =
+
A bc A
A bc A
c A b
n
e c
(compatibili dimensional cu matricea (compatibili dimensional cu matricea A), A), avnd avnd proprietatea proprietatea: : . .
Demonstraie
Demonstra Demonstra ie ie
Exerciiu
Exerciiu Exerciiu
( (prin prin verificare verificare
direct direct ) )
Caz
particular
Caz Caz
particular particular
b = c ( )
1 1
1
1
1
1
T
T
T

+ =
+
A bb A
A bb A
b A b
Dac inversa unei matrici este deja evaluat, prin adugarea unui produs exterior la
matricea original, rezult o nou matrice a crei invers poate fi evaluat
fr a efectua inversarea explicit a acesteia (se efectueaz doar inversarea unui scalar).
Dac Dac inversa inversa unei unei matrici matrici este este deja deja evaluat evaluat , , prin prin ad ad ugarea ugarea unui unui produs produs exterior la exterior la
matricea matricea original original , , rezult rezult o o nou nou matrice matrice a a c c rei rei invers invers poate poate fi fi evaluat evaluat
f f r r a a efectua efectua inversarea inversarea explicit explicit a a acesteia acesteia (se (se efectueaz efectueaz doar doar inversarea inversarea unui unui scalar scalar). ).
133 133
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R varianta de baz
MCMMP MCMMP- -R R varianta varianta de de baz baz
1
1 1

[ ] [ ] [ ] [ ]
k k
T
k
n n
n n n y n

= =
| | | |
=
| |
\ . \ .


k
-
e

MCMMP nerecursiv (off-line)
MCMMP MCMMP nerecursiv nerecursiv ( (off off- -line line) )
- Pentru orice model de regresie liniar.
- - Pentru Pentru orice orice model de model de regresie regresie liniar liniar . .
k
P + + Nota Nota ie ie sugerat sugerat de de Teorema Teorema fundamental fundamental a a MCMMP MCMMP. .

1
2
1

( ) [ ] [ ]
N
T
N
n
n n

=
| |
=
|
\ .

P
matricea matricea de auto de auto- -covarian covarian a a erorii erorii de de estimare estimare

Inversele Inversele matricilor matricilor P P


k k
verific verific o o rela rela ie ie recurent recurent evident evident : :
1
1
[ ] [ ]
k
def
T
k
n
n n

=
=

P
1
1
[ ] [ ] [ ] [ ]
k
T T
n
n n k k

=
= +

, . k
-
e
1
1
[ ] [ ]
T
k
k k

= + P
1
1 k

P
0
n n u u
e P Matrice Matrice ini ini ial ial care care trebuie trebuie s s verifice verifice
propriet propriet ile ile tuturor tuturor matricilor matricilor succesive succesive: :
inversabilitate inversabilitate, , simetrie simetrie, , pozitiv pozitiv (semi (semi- -definire definire) ). .

Folosind acela Folosind acela i artificiu i artificiu, , estima estima ia ia off off- -line se line se poate poate de de asemenea asemenea exprima exprima recursiv recursiv: :
1

[ ] [ ]
k
k k
n
n y n
=
| |
=
|
\ .

P
1
1
[ ] [ ] [ ] [ ]
k
k
n
n y n k y k

=
| |
= +
|
\ .

P
( )
1
1 1

[ ] [ ]
k k k
k y k


= + P P =
1
1 1

k k


P
( )
1
1

[ ] [ ] [ ] [ ]
T
k k k
k k k y k

(
= +

P P
. k
-
e
( ) 1 1

[ ] [ ] [ ] ,
T
k k k
k y k k

= + P
0
nu
e
ini ini ializare ializare
prestabilit prestabilit
( )
1
1 1 1
1 1
1
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1 [ ] [ ]
T
T k k
k k k
T
k
k k
k k
k k

= + =
+
P P
P P P
P



Lema 1
Lema Lema 1 1
134 134
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R varianta de baz (continuare)
MCMMP MCMMP- -R R varianta varianta de de baz baz ( (continuare continuare) )
Aadar
Aadar Aadar
( )
1 1

[ ] [ ] [ ]
T
k k k k
k y k k

= + P
k

O prim relaie recursiv.


O O prim prim rela rela ie ie recursiv recursiv . .
Ineficient Ineficient , , deoarece deoarece la la fiecare fiecare pas pas
trebuie trebuie inversat inversat o o matrice matrice. .
Corecie
Corecie Corecie
k
-
e
1

[ ] [ ] [ ]
def
T
k
k y k k

c = Eroarea Eroarea de de predic predic ie ie cu un pas. cu un pas.

Corec Corec ia ia este este format format din 2 din 2 factori factori: :
[ ]
def
k k
k = P C C tig tig (de (de senzitivitate senzitivitate) ), cu , cu rolul rolul de a de a pondera pondera eroarea de predic eroarea de predic ie ie
pentru fiecare component pentru fiecare component a vectorului parametrilor estima a vectorului parametrilor estima i. i.
- Nu toi parametrii sunt la fel de sensibili la reactualizare.
- - Nu to Nu to i parametrii sunt la fel de sensibili la reactualizare i parametrii sunt la fel de sensibili la reactualizare. .
Metoda ar fi mult mai eficient dac inversarea
matricilor s-ar putea efectua tot de o manier recursiv.
Metoda Metoda ar ar fi fi mult mult mai mai eficient eficient dac dac inversarea inversarea
matricilor matricilor s s- -ar ar putea putea efectua efectua tot de o tot de o manier manier recursiv recursiv . .
Cum Cum poate poate fi fi m m rit rit eficiena eficiena metodei metodei? ?
1

[ ]
k k k
k

= + c
k
-
e
k
-
e
Efortul de calcul efectuat iniial
pentru inversare este conservat
de-a lungul procesului recursiv,
adaptarea inverselor necesitnd
numai mprirea la un scalar.
Efortul Efortul de de calcul calcul efectuat efectuat iniial iniial
pentru pentru inversare inversare este este conservat conservat
de de- -a a lungul lungul procesului procesului recursiv recursiv, ,
adaptarea adaptarea inverselor inverselor necesitnd necesitnd
numai numai mprirea mprirea la un scalar la un scalar. .
135 135
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R varianta de baz (continuare)
MCMMP MCMMP- -R R varianta varianta de de baz baz ( (continuare continuare) )
Mai mult, eficiena metodei poate crete i printr-o organizare judicioas a memoriei.
Mai Mai mult mult, , eficiena eficiena metodei metodei poate poate crete crete i i printr printr- -o o organizare organizare judicioas judicioas a a memoriei memoriei. .

Folosind Folosind lema lema de de inversare inversare matricial matricial se se poate poate evalua evalua i i c c tigul tigul de de senzitivitate senzitivitate: :
[ ]
def
k k
k = P
1 1
1
1
[ ] [ ] [ ]
[ ]
1 [ ] [ ]
T
k k
k
T
k
k k k
k
k k

=
+
P P
P
P


=
1 1 1 1 1
1
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1 [ ] [ ]
T T
k k k k k
T
k
k k k k k k k
k k

+
=
+
P P P P P
P


. k
-
e
1
1
[ ]
,
1 [ ] [ ]
k
T
k
k
k k

=
+
P
P


Lema 1
Lema Lema 1 1
se se aduce aduce la la acela acela i i numitor numitor
Sumarul relaiilor MCMMP-R (on line)
Sumarul Sumarul rela rela iilor iilor MCMMP MCMMP- -R ( R (on line on line) )
Eroarea de predicie
Eroarea Eroarea de de predicie predicie
Ctigul de senzitivitate
C C tigul tigul de de senzitivitate senzitivitate
Matricea de auto-covarian a
erorii de estimare
Matricea Matricea de auto de auto- -covarian covarian a a
erorii erorii de de estimare estimare
Vectorul parametrilor estimai
Vectorul Vectorul parametrilor parametrilor estima estima i i
1

[ ] [ ] [ ]
T
k
k y k k

c =
1
1
[ ]
1 [ ] [ ]
k
k
T
k
k
k k

=
+
P


1 1
[ ]
T
k k k k
k

= P P P
1

[ ]
k k k
k

= + c
k
-
e
Iniializare Iniializare? ?
Informa Informa ii ii preliminare preliminare absente absente: :
0
nu
e
arbitrar arbitrar (eventual (eventual nul nul) )
0
0
nu
= o > P I
Informa Informa ii ii preliminare preliminare disponibile disponibile
sub forma sub forma unui unui set set redus redus de date de date: :
0 0
1
0
1 1

[ ] [ ] [ ] [ ]
N N
T
n n
n n n y n

= =
| | | |
=
| |
\ . \ .


0
P
MCMMP off-line
MCMMP MCMMP off off- -line line
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R
varianta de
baz
(continuare)
MCMMP MCMMP- -R R
varianta varianta de de
baz baz
( (continuare continuare) )
136 136
Algoritmul adaptiv al Celor Mai Mici Ptrate
Algoritmul Algoritmul adaptiv adaptiv al al Celor Celor Mai Mai Mici Mici P P trate trate
Iniializare
Ini Ini ializare ializare
Bucl iterativ
Bucl Bucl iterativ iterativ
Date de intrare
Date de Date de intrare intrare
e
e
Pentru
Pentru Pentru 1 k >
C Se evalueaz eroarea de predicie curent:
C C Se Se evalueaz evalueaz eroarea eroarea de de predic predic ie ie curent curent : :
C Se evalueaz vectorul auxiliar:
C C Se Se evalueaz evalueaz vectorul vectorul auxiliar auxiliar: :
Date de ieire
Date de Date de ie ie ire ire
{ }

k
ke

Parametrii modelului reactualizai


la fiecare pas de adaptare.
Parametrii Parametrii modelului modelului reactualiza reactualiza i i
la la fiecare fiecare pas de pas de adaptare adaptare. .
0
0 0
1, 1,
{ [ ]} { [ ]}
N
n N n N
n y n
e e
= D
(un set (un set redus redus de date de date m m surate surate, , dac dac este este posibil posibil) )
nu ( (indicele indicele structural al structural al modelului modelului de de identificare identificare) )
C Se evalueaz ctigul de senzitivitate:
C C Se Se evalueaz evalueaz c c tigul tigul de de senzitivitate senzitivitate: :
0
n n u u
e P
0
nu
e
1

[ ] [ ] [ ]
T
k
k y k k

c =
1
[ ]
k k
k

= P
1 [ ]
k
k
T
k
k
=
+


neutr neutr sau sau personalizat personalizat , , dup dup caz caz
indicele indicele iterativ iterativ ini ini ial ial 0 k =
C Se reactualizeaz matricea de auto-covarian a erorii de estimare:
C C Se Se reactualizeaz reactualizeaz matricea matricea de auto de auto- -covarian covarian a a erorii erorii de de estimare estimare: :
1
T
k k k k
= P P
C Se reactualizeaz vectorul parametrilor estimai:
C C Se Se reactualizeaz reactualizeaz vectorul vectorul parametrilor parametrilor estima estima i i: :
1

[ ]
k k k
k

= + c
Se incrementeaz indicele curent:
Se Se incrementeaz incrementeaz indicele indicele curent curent: : 1 k k +
137 137
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R varianta de baz (continuare)
MCMMP MCMMP- -R R varianta varianta de de baz baz ( (continuare continuare) )
Tot prin intermediul conceptului de consisten,
dar adaptat la anumite procese cu parametri variabili.
Tot Tot prin prin intermediul intermediul conceptului conceptului de de consisten consisten, ,
dar dar adaptat adaptat la la anumite anumite procese procese cu cu parametri parametri variabili variabili. .
Cum Cum poate poate fi fi caracterizat caracterizat precizia precizia estimaiei estimaiei adaptive? adaptive?
Ipotez
Ipotez Ipotez
{ }
{ }
1
lim [ ] [ ] [ ] [ ]
def
T
n
E n n E n y n


(
= (



- Parametrii adevrai se
stabilizeaz la valori constante.
- - P Parametrii arametrii adev adev ra ra i i se se
stabilizeaz stabilizeaz la la valori valori constante constante. .

Se Se va va ar ar ta ta c c parametrii estima parametrii estima i folosind i folosind MCMMP MCMMP- -R R tind, la r tind, la r ndul lor, la ndul lor, la valorile valorile constante constante, ,
indiferent de ini indiferent de ini ializarea utilizat ializarea utilizat . .

k k
=
k
-
e

Se Se pleac pleac de la de la urm urm toarea toarea identitate identitate evident evident : : ( )
1
1

k k k k
k
k

| |
=
|
\ .
P P
k
-
e

Apoi Apoi, se , se deduc deduc rela rela ii ii recurente recurente


pentru pentru fiecare fiecare din din cei cei 2 2 factori factori. .
1
1
1
k k
k
k

| |
=
|
\ .
P P
( )
1
1
1
1
[ ] [ ]
T
k
k k
k

(
= +
(

P
1
1
0
1
1
[ ] [ ]
k
T
n
n n
k

=
(
| |
= = +
( |
\ .

P , . k
-
e
=
( )
1
1 1 1
1

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T T
k k k
k k k y k k k
k


(
= + +

P
( )
1 1
1 1
1 1

[ ] [ ] [ ]
T
k k k k k k
k y k k
k k


(
= +

P P P
( )
1
1 1
1

[ ] [ ]
k k
k y k
k


= + P =
1
0 0
1
1

[ ] [ ]
k
n
n y n
k

=
| |
= = +
|
\ .

P , . k
-
e
( ) 1 1

[ ] [ ] [ ]
T
k k k k
k y k k

= + P
1 1
1
[ ] [ ]
T
k k
k k

= + P P
138 138
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R varianta de baz (continuare)
MCMMP MCMMP- -R R varianta varianta de de baz baz ( (continuare continuare) )
Aadar
Aadar Aadar
1
1 1
0 0 0
1 1
1 1

[ ] [ ] [ ] [ ]
k k
T
k
n n
k k n y n
k k


= =
( (
| | | |
= + +
( ( | |
\ . \ .


P P
k
-
e
- Contribuia iniializrii se atenueaz dup o lege hiperbolic.
- - Contribu Contribu ia ia ini ini ializ ializ rii rii se se atenueaz atenueaz dup dup o o lege lege hiperbolic hiperbolic . .
=
1
1 1
0 0 0
1 1
1 1

lim lim [ ] [ ] lim [ ] [ ]
k k
T
k
k k k
n n
k k n y n
k k



= =

(
| | | |
= + +
` ` ( | |
\ . \ .
)
)

P P
=
{ } { }
1
lim [ ] [ ] [ ] [ ] .
T
n
E n n E n y n

(
= = (



1
1 1
0 0 0
1 1

1 1
lim lim [ ] [ ] lim lim [ ] [ ]
k k
T
k k k k
n n
n n n y n
k k k k



= =
(
(
= + +
(
(
(



P P

0 0
IE
IE IE
- n general, ns, sunt dificil de cuantificat
att precizia, ct i mai ales adaptabilitatea
(capacitatea de urmrire a) estimaiei
parametrilor necunoscui.
- - n n general, general, ns ns , , sunt sunt dificil dificil de de cuantificat cuantificat
at at t t precizia precizia, , c c t t i i mai mai ales ales adaptabilitatea adaptabilitatea
( (capacitatea capacitatea de de urm urm rire rire a) a) estima estima iei iei
parametrilor parametrilor necunoscu necunoscu i i. .
Exerciiu
Exerciiu Exerciiu

S S se se refac refac ra ra ionamentele ionamentele anterioare anterioare pentru pentru a a proiecta proiecta i i
analiza analiza Algoritmul Algoritmul recursiv recursiv al al Variabilelor Variabilelor Instrumentale Instrumentale. .
Rezult
Rezult Rezult
Algoritmul recursiv de baz funcioneaz i n cazul unei iniializri necorespunztoare
(de exemplu, dac matricea P
0
nu este pozitiv definit), dar viteza de convergen scade.
Algoritmul Algoritmul recursiv recursiv de de baz baz funcioneaz funcioneaz i i n n cazul cazul unei unei iniializri iniializri necorespunz necorespunz toare toare
(de (de exemplu exemplu, , dac dac matricea matricea P P
0 0
nu nu este este pozitiv pozitiv definit definit ), ), dar dar viteza viteza de de convergen convergen scade scade. .
139 139
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R variante cu fereastr
MCMMP MCMMP- -R R variante variante cu cu fereastr fereastr

E Exist xist situa situa ii ( ii ( n special n special n cazul proceselor rapid variabile n cazul proceselor rapid variabile) ) n care contribu n care contribu ia datelor anterioare ia datelor anterioare
momentului curent de reactualizare momentului curent de reactualizare trebuie atenuat trebuie atenuat cu cu rapid rapiditate itate controlat controlat . .

Istoria comportamentului procesului poate distorsiona rezultatul Istoria comportamentului procesului poate distorsiona rezultatul opera opera iei de adaptare curent iei de adaptare curent dac dac datele datele
achizi achizi ionate ionate devin rapid devin rapid nvechite nvechite i i tind s tind s nu mai corespund nu mai corespund comportamentului actual al procesului comportamentului actual al procesului. .
Prin intermediul ferestrelor culisante fie de-a lungul setului de date,
fie de-a lungul erorilor de predicie.
Prin Prin intermediul intermediul ferestrelor ferestrelor culisante culisante fie de fie de- -a a lungul lungul setului setului de date de date, ,
fie de fie de- -a a lungul lungul erorilor erorilor de de predicie predicie. .
Cum Cum poate poate fi fi controlat controlat atenuarea atenuarea istoriei istoriei datelor datelor? ?
Orizont Orizont de de
m m sur sur
Fereastr Fereastr de de
ponderare ponderare
N
w
Fereastr Fereastr cu cu deschiderea deschiderea determinat determinat de de
dimensiunea dimensiunea orizontului orizontului de de m m sur sur . .
w window indow

Selec Selec ia datelor are loc prin ia datelor are loc prin nmul nmul irea valorilor irea valorilor
ferestrei ( ferestrei (ponderi ponderilor lor) cu valorile omoloage ale datelor. ) cu valorile omoloage ale datelor.

n n acest acest curs, curs, va va fi fi abordat abordat problema problema estim estim rii rii
recursive a recursive a parametrilor parametrilor prin prin minimizarea minimizarea unui unui criteriu criteriu
p p tratic tratic n n care care p p tratul tratul erorii erorii de de predic predic ie ie curente curente
este este ponderat ponderat de o de o fereastr fereastr culisant culisant nenegativ nenegativ . .
- De regul, nenegativ.
- - De De regul regul , , nenegativ nenegativ . .
- n cazul modelelor de regresie
liniar, datele sunt ponderate de
radicalul ferestrei.
- - n n cazul cazul modelelor modelelor de de regresie regresie
liniar liniar , , datele datele sunt sunt ponderate ponderate de de
radicalul radicalul ferestrei ferestrei. .
2
1
( ) [ ] [ , ]
N
def
N
n
w n n
=
= c

V
140 140
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R variante cu fereastr (continuare)
MCMMP MCMMP- -R R variante variante cu cu fereastr fereastr ( (continuare continuare) )

D Deponderarea eponderarea prea drastic prea drastic a datelor implic a datelor implic deteriorarea sensibil deteriorarea sensibil a preciziei modelului de identificare, a preciziei modelului de identificare,
astfel c astfel c fereastra trebuie aleas fereastra trebuie aleas cu aten cu aten ie ie. .

Aplicarea Aplicarea ferestrelor ferestrelor de de ponderare ponderare asupra asupra datelor datelor este este o o opera opera ie ie frecvent frecvent nt nt lnit lnit n n aplica aplica iile iile de de PS PS. .

Spre Spre deosebire deosebire de de ferestrele ferestrele din din aplica aplica iile iile de de PS PS (care, de (care, de regul regul , , sunt sunt simetrice simetrice pe pe orizontul orizontul de de m m sur sur ), ),
ferestrele ferestrele utilizate utilizate n n aplica aplica iile iile de de IS IS pot pot fi fi asimetrice asimetrice. .
Exponen Exponen ial ial Dreptunghiular Dreptunghiular
Ferestre de culisare frecvent utilizate n aplicaiile de IS
Ferestre Ferestre de de culisare culisare frecvent frecvent utilizate utilizate n n aplicaiile aplicaiile de IS de IS
Orizont Orizont de de
m m sur sur
Fereastr Fereastr
exponen exponen ial ial

N N- -n n
Orizont Orizont de de
m m sur sur
Fereastr Fereastr
dreptunghiular dreptunghiular
w w
M,N M,N
M M
[ ]
def
N n
N
w n

=
k e
,
1 , 1,
[ ]
0 , 1,
def
M N
n N M N
w n
n N M

e +

=

e

k e
Factor de uitare
Factor de Factor de uitare uitare
- De regul
- - De De regul regul
[0.95,1] e
Metode Metode adaptive de adaptive de identificare identificare
Metode Metode de de identificare identificare i i validare validare
MCMMP-R variante cu fereastr (continuare)
MCMMP MCMMP- -R R variante variante cu cu fereastr fereastr ( (continuare continuare) )
MCMMP-R
MCMMP MCMMP- -R R
MVI-R
MVI MVI- -R R
Exerciii
Exerciii Exerciii
( (deducerea deducerea rela rela iilor iilor recursive, recursive, algoritmul algoritmul eficient eficient, ,
ini ini ializare ializare, , consisten consisten ) )
Dac Dac apare apare problema problema nl nl tur tur rii complete a datel rii complete a datelor or nvechite nvechite, mai util , mai util este este fereastra dreptunghiular fereastra dreptunghiular , ,
care care permite aplicarea unui permite aplicarea unui factor de uitare total factor de uitare total asupra datelor situate asupra datelor situate n afara deschiderii sale n afara deschiderii sale. .