Colectia AUTO MA TI CĂ e INFORMATICA

1. Sclulcilta, S.,
CoslakctN.,
Nicu[cscu CI. Automatiznrcn complcxoi
2. Pctrovski .·1.,
Rozman, la. At·{ionan•a l'lectric:i cu amplificatoare manncticc
3. Bru{man, S. "" Jndieatonrc numerice
4. J{u:nc{ov, O. Controlul automnt al nh•cJului de ~cparntie n dotH1 ml.'dii
5. Mogili[ellski, V. Cuplnje şi frine electromagnetice tm pullJeri
tl . •Ualov, V. Tt~Iemecnnica
7. Gla:cnco, T. '-' Ami•IiHcntonre dt~ impulsuri cu scmicouductourc in
urţiomlrile t•Iectrice
8. Stupcl, F. 'frmlnctonrc şi com•ertonre cl1~t~tromccnnice
9. Rai ţin, T. JJ • ..- llispozith·e de cnicnl analonic in nutomnticft
10. !5/candin, V. ~11.,
Ccrm{o11 1\. • .:11.' Autumatizuren circuitelor clectrh~c
11. .Ştcfiincscu, N. SeJsinc
12. Totolici, D. 0 Annlizn nutomnti't continuii
13. Bătrîna, 1.
Dimo, 1'.,
Sipoş, 1. Aparute de mfssurnt şi măsur:iri numerice
14. Frănkcl, D.,
De Sabcilă, 1. TrmluctoruJ linii
15. Procoj:wJJici, E. Cuplnje cJN~tromnonetit:e cu frit~tiune şi cu din{i
16. Webcr, F. )tfasururea, comanda şi reninren in tehnh~u t~Iintali1iuH
17. Paladc, D. Aerul comprimat in sistemele :mtomutc
18, 19. Wcinricll, G. ş.a. Sisteme de reglarc unifh~atc pentru IH'ocesc rapide
vol. I şi II
20. Cosfakc, N. 1 Alegerea sistemelor electronice numerice de prelu-
crare a informatiei
21. Codrcanu, C.
şi T. Coloşi. Tcrmistonre şi \'nristoare
22, 23. Brana, C.,
Brana, V. Transmiterea informnt.iei numerice in missurfsri ţj
nutomatlziirl, voi. I şi II
24. Popa, ~-11. Utilizuren eulculutonrelor in trnnsportul fcro\'illr
25. Sioicoviciu, O. Cintliriren automntfl in intlustric
26. Dancca, 1. "Dispozith·cie aritmetice ale cn)cuJatonrelor numeric~
27, 28.Costaclw N. ş.n.FORTRAN (voi. I şi II)
29. Georgescu, 1. ~ Sisteme tic cchlpnmcntc ~i Jtrogramc pentru calculatoare
30. ~·lllramescu, .tl. c~ Echlpnmente pcrl[erlee nlc cuiculntonrelor numerice
31. ~11arinoiu, V.,
Paşcllinii, 1. Robinete de reglnre
32. Bejan, 1. Ampli[ientorul mnunetie jn sistemele nutmnate
33. 34. Epurc, M. ş.arCnlcuiatoarelc FELIX C-256, IRIS 50 şi JBM
360J30, 40 Funeţionnro şi depanare
35. HăngănuJ, .M. ş.an•rograme FORTRAN comentate in nutomatic;1
36. Gcoryescu, 1. ,7 Sisteme de opernrc pentru calenl:1toare numerice
37. Wilkes 1. Sisteme de calcul cu acces mnlliplu.
38, 39. Ionescu, V. şi
L. Lupaş. 'fcbnici de caJcnl in teoria sist<'melor (voi. I şi II)
 Coleeţla AUTOMATICĂ e INFORMATICĂ- 39

Conf. dr. ing. VLAD IONESCU, Dr. ing. LAURENŢIU LUPAŞ

Tehnici de calcul
În teoria sistemelor

11. Sisteme optimale

EDITURA TEHNICĂ
Bucureşti - 1974
 Lucrarea expune tehnicile dt• calcul folosite in prezent in studiul dinmni-
cii, structurii şi conducerii sistemelor, filwlizntc cu progronll' scrise în lim-
bajul FORTRAN IV. Ideile fundamentale care stau la baza dez·vollftrii
capitolelor componente sint următoarele:
-prezentarea metodelor şi a contextului de aplicare, iar acolo unde
este cazul a avantajelor faţf1 de procedeele tradiţionale ale teoriei reglării
automate; evidenţicrea avantajului potenţial al metodelor prezentate,
constind in faptul că acestea opcreozf1 in cadrul teoriei generale a sistemelor,
ştiinţi1 modernfl şi cu pretenţii indreptăţitc de universalitate ;
- prezentarea algoritmilor cfcclivi de calcul, comentarea acestora pe
baza metodelor expuse, prezentarea organigramelor şi a programelor ln
limbaj formal;
- prezentarea unor exemple de calcul, concepute şi rczolvnte de m1tori,
pentru ilustrarea aspectului cantitativ al metodelor şi, totodatU, penlru
cvidenţicrca cadrului de aplicare a acestora.
Volumul 1 se referă la sistemele linîarc, iar Volumul II la sistemele
optimale.
Lucrarea se adresează specialiştilor in teoria sistemelor care lucrează
în domeniul proiectării automatizărilor complexe şi al conducerii economice
sau in invăţf1mîntul superior tehnic şi economic şi cnrc sint prcocl1paţi
de utilizarea unor metode şi mijloace moderne de calcul.

Recenzie: proi. dr. doc. ing. Consr. Dclcn

Redactor: ing. Paul Znmfircst•u
Tchnorcdactor: Dumitru Nicolcscu
Coperta seriei : Simonn Ni eul eseu

Bun Ue tJpnr: 25. 00. 1074 Coli Ue tJpn.r: Hl Tlrnj 4SOO+D0+40

e-xempln.re llro~;nte C, z. ll2-505.001.2

lntrePrindercn poligrnfică ,.InformnUn."

Str. Brezolnm1 Nr. 2:J-2f> llucure~tl
 Cupr ns

Volumul 1- SISTEME LIN IARE

Introducere (Vl. Ionescu) . . 8

1. Metode ale algeJJrei llninre in studiul !iistemelor Iiuinre
(Vl. Ionescu) • . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. J\lctotle de calcul Jlentru dctcrmlnarNI eomporli'lril dina-
mice a sistemelor Jinlnrc (L. Lupaş) . . . 121
3. l\letodc de tlcterminare a formelor cunonh•c nle siste-
melor Un,inrc (Vl. Ionescu) . . . . . . . . . . . . . 189
4. J\letode numerlee tie rezol\'are n ct•tm!Jilor mntriceale
lininre (L. Lupa~~) . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

Volumul 11- SISTEME OPTIMALE

5. Metode vnrin{ionnle in OJtfimiznrcn eontluet'rii sistemelor

liniare (Vl. Ionescu) . . . . . . . . . . . . . 7
6. Ecuatia Riceati in stutliul COIUJIOrli'lrii OJlllmnle a sis-
temelor (Vl. Ionescu) . . . . . . . . . . . . 01
7. Metode dt~ determinare u t~ontluccrii snlJO(Jtiumlc n si~;: ..
temelor Jininre (L. Lupaş) . . . . . 09
8. ~tetotle de nrntlient in optimlznrcn sish!melor (Vl.
Joncscrl) . . . . . . . . . · · · · 163
9. J\letotla ~ewton·I\:nntoroviei .. Rnpltson (Vl. Ionescu) 255

5
 Capitolul 5

Metotle mriaţionale in optimizarea

eonllucerii sistemelor liniare

5.1. l'roiJhma OJI!Îmalităfii in trot•ia sislt'melor

5.1.1. Formulrtrea problemei de optim
5.1.2. Lege de reg"lare. Tipuri de probleme lle optim
5.1.3. Conditii de mficienj,ă pentru optim
5.1.4. Condiţii de necesitate pentnt optim

5.2. ProJJlemn vnl'Îaţionahl p;ltrntie:l

5.2.1. Enuntul problemei
fi.2.2. Buna, fm·mub.re a problemei
5.2.3. llamiltonianul şi ecuaţ,iile canonice
5.2.4. Ecuaţia Hamilton- Jacobi
5.2.5. Problema variaţională pătratică specială
5.2.6. Ecuaţ,ift Hiccati asociată problemei variaţ.ionale
SIJeciale
5.2.7. Oaractentl simplectic al eeuaţ;iilor ea.nonice
5.2.8. Sistennll de ecuaţ.ii ca.noniee matricea.le
5.2.9. Exprimarea soluţiei ecuaţiei Hiccati
[}.2.10. Parrunetrizarea solnţiHor eeuaţ.iilm· canonice
5.2.11. Puncte conjugate .5i puncte focale.

Bibliografie
 Acest capitol este (lestinat ilustrării unor metode de
optimizare particularizate la nivelul conducerii sistemelor
liniare, atributul de liniaritate faeilitînd o serie de rezul-
tante operante sub aspectul algoritmizării, vizînd în
special sinteza legii de reglare, adică a conducerii in
circuit închis.
Din acest ultim punct de vedere, cel puţin sub aspectul
formal, sînt esenţiale condiţiile ele Bl!jicienţă pentru opti-
malitate şi mai puţin cele de necesitate, care formează
bagajul mai sofisticat al teoriei proceselor optimale şi a
căror formalism a fost împins la lill nivel de abstractizat·e
extrem de avansat. De aceea, din plmct de vedere al
calculului, o serie de procedee variaţionale tradiţionale
au fost rcactualizate, începînd cu lucrarea de bază a lui
R. E. Kalnum "The Theory of Optimal Control and the
Oalculus of Variations" apărută cu zece ani în urmă.
Se menţionează de asemenea că limbajul de formulare
al problemelor este cel eoresplmzător teoriei generale a
sistemelor astfel încît; metodologia de calcul să fie in
specificul acestei teorii.

5.1. ProlJlema optimalităţii î11 teoria sistemelor

Scopul acestui paragraf este de a introduce cititoml

în modul de formulare şi limlmjul specific teoriei siste-
melor în procesele optimale, precmn şi in acele aspecte
teoretice direct legate de aplicarea lor în problemele
concrete dintre care demnă de menţionat este problema
optimalităţii sistemelor liniare cu criteriu pătratic.
5.1.1. Formularea problemei <7c optim
Vom începe cu formularea problemei abstracte de
conducere optimală. Fie aşadar [5.2],
2; = (T, U, D., X, Y, r, <p, ·~) (5.1)
un sistem <linamic şi fie de rtsemenert
'
a) D. C D., cla.sa comenzilor a<lmisibile
b) S 0 c T x X x Y, numită mulţime "ţ.intă" sau "ter-
minnJă".

Vom spune că o comrtndă cu E Q transfer<< (iar drtcă cu e D., '

transferă a<lmisibil) faza iniţială (t0 , m0 ) pe S 0 dacă mulţimea
descrisă de tripletul :
{(t, <p(l; 10 , .r 0 , cu), ·r,(t, <p(t; t0 , m0 , cu))) 1 t > 10 }
"întîlneşte" S 0 .lVIomentul în care mulţimert de mrti sus în-
tîlneşte S 0 se notează 11 şi se numeşte timp·ul <7e transfet,
iar x1 = <p(t1 ; 10 , x 0 , cu) -punctul (statea) <le transfer
Evident se introduce şi
Y1 = ·~(t" m1 )
Fie funcţ-ia M(t, x, y, <p, cu, ·~) definită pe:
T ;-; X X Y X XT X D. X YT •', cu valori rertle
Dacă cu transferă (t0 , x0 ) pe S 0 atunci valoarea. reală
descrisăde :
M(t" x" y" <p(l •• t,J (.; 10 , m0 , cu), cu 0 ,, t,J> ·r,a •. ,,J(.,<p(.; 101 m0 , cu)))
(5.2)
se numeşte int7icele de pe>fomzanf<i aZ comenzii (segmentului
de intrare) '"''•· ,,1 relativ la fam inif.ial<L (t 0 , m0 ) şi se
notează (complet) J (t 0 , m0 , 111 m" S 0 , cu) sau prescurtat
J(t 0 , x 01 cu) în ca.re se evidenţiază numai iniţializarea
şi comanda care efectuează transferul.
Problema conducerii optimale (rtbstracte) se enunţă
rtstfel [5.2] : Dînt7u-se sistem·ul <7inamic 2;, cl<1sa comenzilor
at7misibile D.,' mulţimea ţintă S 0 , o mulţ·ime <le cont7i!ii
iniţiale I C T X X, indicele de perforrn!lnţ<i J, să se
găsească penttn fiecare faz<i (1. 0 , m0 ) EI o coma.n<lă cu E D.'
*) XT = totalitatea funcţii1or cp: T _". X (se numeşte exponcnţierc
de mulţimi).
care transferă (admisibil) .fază iniţială pc 8 0 , astfel încÎt
indicele de pc1:fonnan(1.t să .fie e.~tremizat (minimizat sau
maximizat).
Cele expuse mai sus llevin operautc în m·ma unor parti-
cularizări şi situîndn-ne în cacll·ul unor clase de siste1ne
mai bogate în proprietăţ.i. O aborllare formală fructuoasi1
se Îaee în eaznl si~tmnelot· netede, categorie definită în
[5.1] şi [5.4]. În cele ee urmează ne vom referi la siste-
mele netelle finit dimemionale precizate [lupii cum urmează
I: = ( 1', U, Q, X, Y, r, rp, ·~) este un sistem iliuam ic
netcil dacă :
1) T = (T 11 T,)CR este un interval llesehis, luind
'liverse forme particulare: (-CJJ, T 1 ), (1',. oJ), (-CJJ, oJ)
etc.
2) U, X, Y sint submulţimi ale spajoiilor reale euclidiene
finit dimensionale respectiv Br, RU, Rm, avînll deobicei
frontiera (dacă o au) net.edii pe porţiuni).
3) Q este clasa funcţiilor mâsurabilc şi mMginite definite
pe T cu valori în U, ne fiind însă interesantă decit clasa
comenzilor admisibile ncn, reprezentată de mulţimea
funcţiilor eontimte pe porţi<mi (în T) 'cu valoL"i în U.
4) r este mnlt.imea funcţiilor continue pe T cu valori
în Y adică 0'( T ->- Y). ,
5) rp(.; -r, x, w) este solnţia unioă, pentru fiecare iniţia-
lizare ( ,, m) şi comandă w E ii, a ecuaţiei diferenţia le

d"' =
Tt .f(1, m(/), 11(1)) (f>.3)

unde netezi mea lui .f se exprimă prin existenţa derivatelor

parţiale continue în raport cu fieeilre argument, lle ordin
atît cît este necesar, într-un clomeniu T x D, unde D
este un domeniu în R" x R' conţininll pe X>~ U.
6) -~ : T x x-_". Y este conl'inuli.
Fie acnRl S 0 C T X X X Y, mulţ;itnea ţintă sa.u termi-
naU\ care în final va. fi descrisă ~i ea printr-o varietate
netedă, momentan a.ceasta neinteresiml în moll expres.

10
Vom spune că :E este constructiv Pejcritol' la S 0 'hcă este
adevărata implicaţ.ia :

1mtle ""este proiecţia lui T )< X X Y pe Y. Fie introdusă

care se numeşte mulţime terminal(; sau ţintă, în spaţiul

fazelor. Atunci, dac(t :E este constructiv referitor la 8 0 ,
w transfer(t (! 0 , ,v0 ) pe S 0 dacă şi numai dacă

întîlneşte S. Afil'ma.ţia de mai sus este evidentă şi are

rolul ca prin noţiunea de "construct;iv", să "transfere"
fommlar!'a problemei de optim la nivelul spaţiului fazelor
T :< X. In acest sens se va considera de la început că :
rt. S C T X X este mulţimea terminală
b. cu transferă (10 , "'o) pe S dacă {(t, cp(!; t., x 0 , w) 1
1 t ;;:. 10 ) întîlneşte S.

c. lii va fi definita pe T X X X XT X D. cu valori

"''"le astfel încît dacă w transferă (1. 0 , "'ol pe S, indicele
de performanţă m·e valoarea, JlJ (t" x" '~'""' ,,1(.; /.0 , x 0 , w),
'"''"_,,1), (t" x1) fiind faza <le tmnsjm·, valoare notată
11rescurtat J(t., m0 , co ).Jli va a.vea o exprimare particular(;
evidenţiindu-se alliliv dependenţ.a de primele două variabîle
şi de ultimele două. În acest sens fie :
1. /, : S -o- R, suficient de netedă în argumentele t şi ;V
(cel puţin continuă).
2. L : T X X X U -+ R continuă
Dacă cu transferă (1 0 , x 0 ) pe S, unde (!" m1 ) este faza de
transfer, adică a:, = rp(!1 ; t., m0 , w), numerele reale

),(1" ;v1 ) şi ('' L(t, tp(t; 10 , m., co), n (!)) dt

J,"
sînt bine definite.
 Prin definiţie imlicele de perfornmnţă al comenzii relativ
la (1 0 , x0 ) este
,,
J(t 0 , x 0, w) = *" ro1) + 1L(t, ro(t), 11(t)) dt
~ lu
(5.4)

unele s-a notat x(t) = tp(l; t" x," w). Primul termen din
(5.4) se numeşte indice de 1Je1formanţă terminal, iar al
doilea, indice de pmfonnanţă de-a lungul traiectoriei x(. ).
Se poate emmţ,a acum problema standard [5.2] a con-
ducerii optimale. Dîndu-se 2; nn sistem neted, I c T x X
o mulţime de inifdalizări, S C T X X o mulţime tenninală,
Q clasa comenzilor admisibile (contimw pe portiuni), indicele
de pmfonnanf<t J <lesais prin ).. şi L, s<l se determine
J>entrlt ficcm·c (t 0 , x 0 ) EI o co1>wnd<t w care transferă
(t" x 0 ) pe S şi care rninimizea.z<l in<lieclc ele pc>formanţii
J (t0 , x 0 , w).
5.1.2. Lege de reglMe.
Tipnri de JH'oblcme de OJ>tim
Să introducem acum conceptul de lege de •·egla»e [5.1]-
0 aplicaţie k : T X X _,_ U defineşte o lege de •·eglare dacii
aplicaţia

w: t _,_ u(t) = k(t, 'f'(t; ,, ro, w))

A

define,•te (implicit) pc w ca. element al lui .Q. Dacă w E n

se spune că s-a definit o lege de •·eglarc admisibilă. Legea
de reglal'e admisibilă necesită două restricţ.ii:
dx
1. dt = f (t, x(t), k(t, a•(t)))

are o soluţie unică 'f'(·; t 0 , x0 ) pentru fiecare iniţializare

(1., x.).
2. 1t(l) = k(t, rp(t; 10 , x 0 )) defineşte o comandă admisibilă.
Se poate acum enunţa şi problema standard a reglării
optimale [5.1] : Dîndn-se :1:: ,,; celelalte elemente constittttive
ale l>roblemei standard a cond1teerii optimale, să se găsească
legea de •·eglare a<lmisibilă astfel încît orice soluţie a lui

12
:i: = J(t, re, k(t, x)) iniţializafll arbitrar în {1 0 , '''o) EI,
transfertt {1 0 , x 0 ) pe S şi minhnizeaztl indicele de pei'formanţ<t
al comenzii (athwisibile) w, dejh1iflt prin 11(1) = k(t, a·(t)),
relativ la {1 0 , X 0 ).
Prin partieularizarert lui 8, 1. şi L se obţ.in cliverse
tipuri de probleme de optinmlitate, cum ar fi mai repre-
zentative :
a. l'roblt•ma poziţiei terminale. Se dă o stare finală 1 x
şi un moment final Il' Se cere ca la timpul final fu rp{t1 ;
"'• x, w) să fie cît mai apropiat posibil de xu adică

S={t1 } X R", L=O, l.(t, a·)= llx1 -xll'

b. Problema tim1mlni minim. Se dă (1 0 , "'o), x1 şi se
cere transferul {1 0 , x 0 ) -+ (?, x1 ) astfel ca? - 10 să fie
'rninim-. Adică
S = R X {x1 }, L = 1, 1. = O
Problema are soluţie dacă U este mărginită, in general.
c. P1·oblema reglării. Sistemul se află în {10 , x 0 ) scos
din poziţia de echilibru x*. Se cere readucerea lui "spre"
poziţia de echilibru cu un "efort" minim.
În acest caz S = {1 1 } >~ R", iar L trebuie să fie o funcţie
efectivă de n, 1. şi L fiind pozitive (11 - : oo, in care caz
intervine comportarea asimptotici1 ci1tre x*).
d. Problema intercepţiei. Se di1 ţinta mişcătoare ~(.)
şi se cere n.tingerea ei în tin1p Ininiin, udieă

S = {(t, ~(t))IIER}, L = 1 1. =O

c. Problema urmăririi. Se dă o t1·aiectorie ;(.) şi inter-

valul [t0 , t1 ]. Se cere o coma,udă care să minimizeze
distanţa dintre x(t) şi !;(t) exprimată prin L. În acest caz
ca şi în problema reglării S = { t 1 } ~< R".
f. Problema transferului eu minim de energie. Se cere
transferul (10 , m0 ) -->- (1" x1 ) cu minim de "efort" de
comandă. S = {(t" "'1 )}, iar L este o funcţie pozitivă ele
u, i. neavîncl sens în aeest caz.

13
 g. l'rohleme de tip izoperimetrie. În n,fară de minimi-
zarea lui J se cer satisfăcute restricţ.ii de tipul

~ ,,f
,,

n+k
(1, .1,
.-,
n) dt""..- '-> k=1, ... ,q

Extiuzînd R" la R" +o prin ecuaţiile

-~-
dx"~ ' =.f'' "''
... (1, ·''' u(t)) cu x "·' >( t 0 ) = 0, le = 1, ... , q
<lt

va rezulta imedifLt

Ra-rq:J S = ·l(tu <V\ ... , .r~~, xn+I, ... , .vu+q)!m'IH: <

<r~.k, k=l, ... ,q}

5.1.3. Oond.·iţii <le suficienţă pcntn.1 opt.irn

Spre deosebire de tratările strict teoretice, intrucit.

capitolul de fitţă reprezintă suportul unor metode ·de
calcul, singmeic condiţii operante sînt condiţiile de sufi-
cienţă, mai n1uU, exprin1ate în forn1a care conţine con-
ceptul de lege de reglare, exprimare pentru prima da,t,fi,
făcută de R. E. Kalman [5.1].
Să trecem aşadar la abordarea condiţiilor de suficienţ>ii,
prin ceea ce se numeşte teoria HmniUon-Jacobi-Bcllmttn
([5.1], [5.3], [5.5], [5.7]).
Fie lilC T x X o regiune arbitra.ră şi (1 0 , x 0 ) E oi\. Se
spune că conmnda, <o, admisibilă ,9,-transferă (/. 01 x 0 ) pe S
dacă traiectoria de transfer rărnîne in pern1anenţă în {l'il,
adică dae:'i {(t, <p(t; 10 , x 0 , w)) 1 tE [1 0 , 11]} c,'il, 11 fiind timpul
de transfer. Comanda wE Q se numeşte opthnală relati·v
la ,\il şi la o fază iniţial<! (1 01 x 0 ) E ,Il, dacă:
a) ,\il- transfe.ră. (t0 , x0 ) pe S, b) oricare ar fi 0 E Q'
ca.re transferă (1-0 , x 0 ) pe S avem J(/ 0 , x 0 , ;:)) ,;;;; J (/ 0 ,
m0 , w).

14
 Să expunem acum un rezultat esenj:ial reprezentat de :
I"Pina lui Caratht•odoQ" [5.1]. Să preRupunem că i. O =
pe 8 şi că pentru orice (t, m) E .5i\ C T X X, L are nu
minim a.bsol11t 11nic în 11 = k(t, m) (L fiind considerat ct1
fnncţ,ie de t, m, "• adică L (t, aJ, 11)), egal cu zero, adică:

O = L (t, m, k(t, m)) < L(l, m, 11), 11 =F k(t, a·)

Deasemenea 7'(.,.) defineşte o lege ele reglare aclmisibilă
!"elativ la Sl adică este o lege de reglare admisibilă şi
în plus :
ii (t) = k(t, cp(l; 10 , m0 )), (101 m0 ) E §l, {1., m0 ) arbitrară,
,'i\ - transferă (t., m0 ) pe 8. Atunci comanda w definită
de funcţia ii(.) de mai sus este optimală relativ la Sl şi
(1., mo)-

Demonstraţie

,.
J (1 0 , m., (.)) = i. (1 11 x (t,)) +)('' L(t, x (t), ii (t)) dl =O
'·
unde x(t) = cp(t; t., m., (;;). Anularea lui J se datoreşte
faptului că 1.(111 ;r(l1 )) =O deoarece (111 ;v(11 )) E 8, iar
L (1, x(t), ii (t)) = L(t, x(t), k(t, x(t))) =o
Fie atunci w Efi care o'il - transferă {1 0, m0 ) pe 8 eu
timpul de transfer 10 • Yom avea atlmei

J (1 01 m., w) = ), (1 2 , m (1 0 )) +)( · L (t, m (t), 11 (t)) dt =

t,

r'·· L
=J
['·
(t, m(t), 11 (t)) dl> ,-L(t, m(t), k(t, a·(l))dl =O=
t, • t,

= J {1 00 m., O>), unde

m (t) = cp (1; t., m" "')-

15
 Fie acum functia H : T X X X R" X U -+ R prin
egalitatea H(f., :e, 11, 11) = L(t, m, 11) + (y, .f(t, w, 1t))
unde JJ E Ba se nun1cşte costa.rc.
Se spune că H este regulat<! (nmma.lă) referitoam la.
di\ c T x X dacă pentru micc (t, w) E o'll şi 11 E R", H arc.
un minim absolnt ·nnic in mport cun deforma 1t = c(t, w, y),
adică

H (t, m, y, c (1, ~,, y)) < H (t, m, 11: n), ''"Pc (t, m, y)

Prin definiţie funcţia H0 : R X R"-+ B, definită de egali-

tn.tea
H' (t, :r, y) = H (1, m, y, c(l, m, 11)) = min
u EIJ
H (1., m, y, u)'
(1, m) E di\ (5.5)
se nume~te hamiUonianul problemei de optim rclaHv la 1'1.
Fie acum 11° : T X D -+ B umle D•' este un domeniu
care conţ.ine pe X, F? = ~~o şi ll~ = grad "11° existînd,
şi fiind continue în D. Se spune eă yo verifică ecuaţia
Hamilton -J acobi- Bcl.lnw11 relativ la !', dacă

V1 (t,m) + H 0 (1, m, Y~ (1, m)j = o, (t, w) E di\ (5.6)

unde H este regulată referitor la 1'1.
Putem aeu1n sfi. enunţ.ăn1 şi să tlernonstrăn1 :
Teorema 1\c suficienjă [5.2]. FielilCTxX şi Hrcgult1t;\
referitor la ,'ll, Presupunem că. :
1. 11° rlefini tă mai sus (cu ll~ şi ŢT~ continue) veriiim1
ecuaţ.ia H -J- B cn condiţia de frontieră

]1° (t, m) = ), (t, m), (1, cv) E ,<;J. n 8

2. k(t, .v) = cU, m, V (1,, x)) este o lege de reglate adlni-
0

mbilă rcferitom·e la o'll

Atunci w definitii de
ii (1) = k (t, .v (t)), !V(t) = <p (t; t" m0 )
*) necesitatea de a considera un domeniu este impusă de construcţin
derivatelor funcţiei V,

16
(adică soluţia unică a ecuaţiei w
= f(t, x, k(l, x)), iniţia­
lizată în (1 0 , m0 )) este o comandă optimalfL relativă la !il.
şi (t 0 , x 0 ).
Demonstmţie. Vom aplica lema lui Camtheodory. Pentru
aceasta fie introdusă :
L(t, x, u) = n (t, x) + H (t, m, y~ (t, x), 1t) =
= L (t, x, n) + Y? (t, x) +(V~ (t, x), f(t, x, 1t))
A
L satisface lemei lui Camtheodory, unde se·
condiţiile
introduce Î.(t, x) = O. Întradevăr L are un minim absolut
unic egal cu zero în o'il deoarece
L (t, x, ll) = n (1, a;) + H(t, a;, yg (t, x), 1t) >
> Y? (1, a;) + H (t, :r,) Y 0 (1, m), c (t, ,,,, Y"(t, m))) =

=L (t, m, k (t, .r) ) = Y? (t, x) +H 0

(t, x, V~ (t, x) ) = o
pentru u =/= k (t, m) şi (t, x) E Jlt.
Fie atunci "' o comandă admisibilă care o'il -transferă.
(t 0 , m0 ) pe S cu 12 - timpul de transfer. Notind cu J
indicele de performanţ.ă generat de L şi ~ avem conform
lemei menţionate

A
O = J (t 0 , .r 0 , w) =J
('' A
L (t, x (t), ·ii (t)) dt <
'·
A ('• A
";; J (1 0 , m0 , w) = J L(t, m (t), n (t)) dt
'"
Dar
L(t, m(t), n(t))= Y? (t, x(t)) + (Y~ (t, x(t)), .f(t, x(t) u, (t))+
+ L u, x(t), u(t)) = Y? (t, x(IJJ <
+ v~ (t, x(t)), d:~~> )+
:!-c. 200
17
+ L(t, x (t), 1t(l)), in toate punctele de continuitate ale
h1i 1r(. ). Dr;r primii doi termeni formează ehiar derivati1
totală dV(t, x)(t) aşa că:
dl

L(t, X(!), if(l)) = L(t, X (1), 11(1)) + d\'(l,.i'(Ql

dl
şi ana.Jog
L(t, x(t), n(t)) = L(t, a:(l), 11(1)) + dV(:;1"(t))
Atunci :

o= J('' L(l,
'
x(t), 1f(t)) dl = [''
l L (t, x(1), ii(l)) dl +
~ t,t
'"
+ Y(t 11 ro(l1 ) ) - V(t" .'>'0 ) = J(t 0 , x"w)- T"(l., x0 ) ";;;

";;; J('' L' (1, '" (1), u(l))dl = J(l., x" <->) -

<le unde
'"

Consecinţe

1. o= J(t., ,",., w) - r(t., ce,) f9

V(t" x 0 ) = J(l., x., w)

2. Dacă IE[I., 11 ] atunci w este optimală relr;tiv la

(1, x(t)) şi &t, iar
vu, x(t)) = J(t, x(t), w)
după cum imediat se verifică.
Din punct de vedere practic problemr; reg1ării optimale
referitoare la &l (deci nu la tot X) se rezolvă (dacă este
posibil) astfel :
- se vede dacă H este regulr;tă referit'or la o'it
-se rezolvă (în măsura posibilului) ecuaţia H-J -B,
unele V? 1 V~ sînt continue,

111
 - se vede daeă solutiile ecuaţiei

~: = .f(t, x, c (t, ;r, n (1, ;1'))) = Ji'(l' m)

transferă orice iniţ-ializare {t 01 ;r~ 0 ) pe 8 printr-o traiectorie

integral conf,in'llfrl. in ,\1, iar !t(t) = c(l, m(t), V~ (t, m(t)))
est.e o coma.ndă admisibilă.
Răspunsul afil·mativ la toate cele trei teste de mai sus
rezolvă problema de optim referitoare la !IL

Observaţii

1. în general IA ..S este un domeniu astfel ca operaţia

de derivare să fie posibil a fi definită.
2. c'ii nu este în general tot X din motive de existenţă
a soluţiei ecuaţ.iei H-J -B. Intervine în acest caz aşa­
numita teorie a obstacolului ( [5.7], [5.8]). De obicei o
problemă de opt.im global referitoare la tot X se rezolvă
JH'in llf1lt,iţionare în diferite regiuni &"'l in care ecuaţ,ia
H- J- B are soluţii.

5.1A. Condiţii rle necesitate pentru. optim.

l<"ără a intra în miezul acestor condiţii a căror nivel de
a.bstra.ctizare a fost împins foarte departe, ne vom mărgini
la consceinţele diferenţiale ale ecuaţ.iei lui Bellman şi
anume la sistemul hamiltonic, fundamental în problema
variaţională pătratică şi tot odată sursa de calcule dintre
cele mai dificile în prezent, exprimate de problemele
l1ilocale. Vom aborda :
Teorema de necesitate [5.1], [5.7], [5.8]. Fie IA c TxX
şi 8 C T X X o suprafaţ,[î, astfel încît 8 n IA =/= 0. Dacă
sint îndeplinite următoarele condiţii :
1. Pentru fiecare (1, x) E ,9\ exist.ă o comandă optimală
relativă la a'it. şi (t, a::).
2. Valoarea optimă corespunzătoare a indicelui de per-
formanţă fiind V0 (t, x) defineşte o functie continuă cu
Y? şi V~ continue.
3. Fiecare fază (t, x) din IA şi care nu este pe S are o
vecinătate"<' conţinută în IA.

19
 4. H(t, m, V~ (t, re), 71} are un minim absolut în raport
cn " pentru orice (t, m) E o'lt în "· = lc(t, m); le(.,.) - con-
tinuă şi cu derivate parţiale continue in t şi m.
Atunci V" verifică ecuaţia H - J - B în o'il. adică
V~ + H'(t, .v, F~) = O
Demonstraţ-ie. Fie (1., fCo) E o'il. o fază pentru C[1re afir-
maţia este falsă adică :

1. V? (t 0 , m0 ) +H m0 , V~ (1 0 , m0 ) ) >O
0 (t.,

· Fie 1' o vecinătate a lui (t 0, m0 ) conţinută in &t pentru

0

care inegalitatea este adevărată prin continuitate.

Fie ro(t) = cp(t; t., .v0 , w) traiectoria optinmlă eare pleacă
din (1 0 , m0) sub acţiunea lui w. Evident
H(t, x(t), 11~ (t, x(t)), u(tll ">H" (t, ro(l), r~ (t, ro(t))),
sau desvoltat L(t, x(t), u(t)) + ( F~(t, ili(t) ), J(t, x(t),
1i(t))) > H' (t, m(t), 11:
(1, ii:(t))) ţinînd cont de 1.
atîta timp cît (t, ili(t)) E '"\". Vom avea L(t, ili(l), u(t)) +
+ <Fg (t, m(t) ), .f(t, m(t), u(t)) >">- (t, m(t)) +
+ < (t) unde <(t) >O atîta timp eît apartenenţa la veei-
n
nătate este îndeplinită.
în final rearanjînd inegalitatea rezultă :
-V? (t, m(t))- <T'~ (t, x(t) ), f(t, ro(l), u(t))) ~ L (t,
m(t), u(t) l - • (t)
Integrind de la 10 la t' - momentul în care traieetoria de
fază (t, iii(t)) "înţ.eapă" '"1', rezultă:
,,
ro 0
(t., mo)- 1' (1', m') = [ (L(t, iii (t), u (1)) - E (t)) dt
J'•
<( L(t, iii(t), u(t)) dt
J,,
Dar traiectoria {(t, ro(t)) 1 t' ~ t < 11} , 11 - momentul
de transfer, este optimală în continuare (vezi consecinţa 2
de la teorema de suficienţă) aşa că :

V'(t', m') = 1-(1" m1 ) + )'·,..L(t, x(t), u(t)) dt

20
 Rezultă în clefinitiv că :
. ,,
V" (f"' Xo) < ),(1., x,) + ~- L(t, x(t), ii(t))dt = J(t., "'•• w)
t,

adică 6i nu este optimală, ceen, ce este absurd.

Fie o vecinătate "'i' a lui (1 0 , x 0 ) pentru care inegalitatea

se menţine, adică

V~(t, x) + L(t, x, k(t, x)) + (f(t, x, k(t, x) ), V~ (t, x)) =

= - E(t, ro) cu E (t,x) >O, atîta timp cit (t, x) E"'i'.

Fie acum qi (t) ~ tp(t; t 0, x 0 ) soluţia 1mică (datorită

faptului că k( . , . ) este suficient de netedă 4.)) a ecuaţiei
dx
- = f(t, x, ],, (t, x))
clt
iniţializată în (t 0 , w0 ).
Va rezulta atunci că atîta timp ([t 0 , t']) cît (t, q; (t)) se
găseşte în "'l., vom avea

L (t, q; (t), le (t, q; (t) )) + E (t) = - Vt" (t, q; (t)) -

- (f(t, q; (t), k (t, q; (t))), yg (t, q; (t)))
integrind ele la t 0 la t' va rezulta

V0 (10 , x 0 ) - V 0 (t', x') = ( (L (t, ip (t), k(t, ip (!)))

),,
+
+ E (t)) dt > [" L
J,,
(t, q; (t), k (t, q; (t)) dt

Fie acum comanda şi traiectoria optimală elin (t', w') 1-

(111 x 1 ) care va explicita Y 0 (t', x'). Considerînd cele două
comenzi w1 = k(., ip(.)) pe [1 0 , t'] şi w2 comanda optimală

21
relativă la (t', m') şi m vom avea prin concatenare (alipire)
o comandă wşi o tmiectorie corespunzătoare iii (. ), definite
pe [t" 11 ] • .Atunci

1'0 (1 0 , x 0) > ), (t" ;v1 ) + Jr'' L (t, x (t), ·ii (t)) dt

'·
ceea ce este absmd . .Aşa dar ecuaţia H - J - B este satis-
făcută in toate punctele interioare. Prin continuitate ea
este satisfăcută şi pe S.

Consecinţe esenţiale

1. Valoa.rea comenzii optimale este dată de

u (1) = k (t, x (t))

Într-adevăr avem evident

H (t, x(l), Y~ (f, x (t)), u(t)) > H 0 (t,x, (t), V~(t, x (t)))

Să presupunem că inegalitatea este strictă pe un interval

[1', t"] c [t" t,]
.Atunci pe baza ecuaţ.iei H - J - B avem

T'?(t, x(t) ) + <f(t, x(t), u(t) ), Y~(t, x(tJJ> +

+ L(t, x(t), u(t)) >o (5.7)

pentru t E [t', t"]

Integrînd pe intervalul respectiv (5.7) avem:
1"
yo (t", m")- Y(t', m') + J,,
[ L(t, m(t), iî(t)) dt >O

Explieitînd pe F"(t", m") rezultă că

Y(t', m') < ),(t" Xz) + ),,

r''L(t, m(t), ·ii{t)) dt

22
ceea ce contrazice optimalitatea lui ii(.). Atunci inegali-
tatea devine egalitate şi datorită unicităţii minimului lui
H(t, ro, vg (t, ro), n), conseeinţa este eYidentă.
2. EgalitfLtea rezultată se n1ai poa.te scrie atunei

H(t, w(t), vg(t, x(t)), 11) > H(t, x(t), YZ (t, iv(t)), ·ii(l))

pentru orice" EU. ((x(. ), ii(.)) fiind o pereche optoimală).

Această inegalitate exprimă principiul minim11l11i.
3. ii(t) = k(t, x(t) ) este admisibilă datorită netezimii
lui k.
Să abordăm în fine problema ecuaţiilor canonice. Vom
presup1me satisfăcute condiţiile teoremei de necesitate cu
menţiunea că condiţia 4. este mai lejeră adică H este
regulată referitor la Jl\ 7 iar funcţia c care defineşte mi-
nimul unic absolut este cu derivate parţ.iale continue (in
mport cu t, ro, y) în Jlt. Evident condiţia 4. de la teorema
de necesitate este satisfăcută deoarece k(t, ro) = O(t, x,
V~ (1, ro) ). Vom mai presupune că V 0 are derivate parţiale
de ordinul 2 oont-in11e în Il\ (adică este suficient de preten-
tios netedă). ·
Sii evaluăm H~ (t, x, Jf). Evident

H 0(t, x, y) = H(t, x, y, c(t, x, y)) = L(t, re, c(t, x, y)) +

+ (f(t, ro, c(t, x, y)), y)
<le unde
H~(t, x, y) = [L7,, c.r' + f + [[!/, j,.], o.] = f + [L,. +
+ [y, .f.J, cvJ
Pot apare următoarele cazuri:
a) n = o(t, ro, y) este interior lui U. Atunci H,.(t, "'• y,
-c(t, m, y)) = O. Cum H = L + (f, y) rezultă că
H.! = (L,. + [j,., !1]) !"_,= O
iu=c 1 -
de unde se vede că H~ = f
*) {,} -produsul tensorial

23
 b) În orice vecinătate (vezi ipoteza 3 din teorema de
necesitate) a lui (1, m, y) E .iil X R" există cel puţin un
punct (t', m', y') astfel incît 11.' = c(t', m', y') este interior
lui U. Atunci se obţine prin continuitate rezultatul de la a).
c) n = c(t, m, y) este totdeauna pe frontiera lui U.
Acum vom face apel la ipoteza că U are frontiera netc<lii
adică este descrisă de

g'(11)=0 i=l, ... ,q<r

in fiecare punct , g~ existînd, fiind continue şi liniar i-lule-

pendcntc. Atunci conform teoremei lui Lagrange [5.7]
există .," ... , .,, nu toţ.i nuli astfel încît

q
H, + !; v,g~ = O 11 = c(t, m, y)
i=l

sau scris compact

Dar g(c(t, x, y)) = O implică

De unde
O= [r,; + [j," y] + [ v, g.], c,JI
[U=O

=[L. + [j:, y], c,] 1

jil=C
=O

Adică

H3 =f (5.8)

Fie acum ecuaţia Hamilton-Jacobi-Bellman

V1(t, m) +H 0 (t, m, vg(t, .v)) =O

24
 Derivînd-o în raport cu x rezultă:

adică ţ.inînd cont de (5.8)

vr, + [f, Y~xl + H~ = O (5.9)

Fie acum o pereche optimală (u(. ), ro(.)) referitoare la

o'i\ şi la o iniţializare oarecare şi fie 'fi( . ) definită prin :

y(t) = Y~(t, x (t))

şi fie de asemeni :

u(t) = k(t, x(t)) = c(t, ir(t), Yg(t, x(t))

Atunci

<ly
dl = TT'tx (1. ' X-( f ) + [ T" (t,
xx X·( f )) • dxj, --
df T"1,, (f, X~( f )) +
+ [Ygx(t, x(t)), f(t, x(t), k(t, x(t)))J = - Hg (t, x(t), !J(t))

ultima egalitate rezultînd din (5.9)

De asemenea

~~ = f(t, x(t), k(t, x(t))) = H: (t, x(t), y(t))

În consecinţ.ă u(. ), ro(.), fi(,) = V~(t, ro(.)) satisfilc

ecuaţiile

-d,i' = H',(t, X-( 1), 'lj-( t ) )

dt .

- dy -- - H"
. X (t, ~( t )' y-( t ))
X
dt

25
eare formează sistemul canonic şi care este un sistem de
~n-eeuatii cu 2n necunoscute adică in general

cLv
- = H:(t, x, y)
dt
(5.10)
(ly
- · = - H~(t, m, y)
clt

satisfi(cnt ~i de traiectoria optimală de st<1re iii(.) .~i de

ro stare jj(. ). Să precizăm care sint cele 2n condiţii limită.
Evident n condiţii sînt date de

m(t 0 ) = m0

Pe de altă parte Y0 (t, m) = J,(t, m) pe S arată că Y0 ( . , . )

- i. (.,.) are pe S ca varietate de nivel, adică este constant
pe S. Explicitat avem

Y0(t, .v) - 1-(t, m) = o, (t, m) E S

Varietatea netedă S este descrisă de

/(t,,~)=O i=l,2, ... ,p";;n+l

.~Uunci gmdientnl lui Y0 ( . , . ) - ),(.,.) pe 8 este per-

pendicular în orice punct (t, m) pe planul tangent din acel
punct la 8, adică :

unde ~ ER, z E R", (~, z) fiind un vector tangent arbitrar

la S în (t, m).
În faza de transfer (i., x,) a traiectoriei optimale ţinînd
cont de ecuaţia H -J -B, avem

((- H"(t, x., jj,)- J,,(t., iii,), jj, - t-,(1" x,)), (~, z)) =o
26
care reprezintă condiţiile de transversalitate ~i de asemenea

y'(t" x,) = o ;= 1, ... , 1'

Varietatea S fiind (n +
1 - p) - dimensională planul
tangent în orice punct este (n + 1 - p) - dimensional,
deci el este determinat de (~, z)" ... ,(~, z)•+l-v- vectori
liniar independenţi. Cu alte cuvinte produsul scalar de
mai sus se poate scrie de n +
1 - p ori pentru fiecare
vector, determinînd n + 1 - p ecuaţii care împreună cu
cele p ecuaţii ale varietăţii formează n + 1. ecuaţii care
determină pe (1" m1 ).
Un caz extrem de important este cel al timpului de
transfer t1 - imp11.B. În acest caz avem evident S c R"
determinată de

y'(t11 x) = O i = 1, ... , p <::; 11

C'ondij;iile de transversalitate se reduc la

(y1 - 1'-,(1" x1 ), z) = O

care se scriu de n - p· ori. În concluzie sistemul canonic

are în cazul timpului ·de tmnsfer final impuR condiţiile
la limită pentru transfer
y'(lu x) = O i = 1, ... ' 1' .•

(y(11 ), z) = (1,,(1" a·(t 1 ) ), z)

ia,>· pentru iniţializare :

5.2. l'ro!Jiema ,·ariajionnlft l'ătratică [5.3), [5.4], [5.f>]

O ilustrare sub aspect aplicativ imediat a celor expuse

anterior o reprezintă problema variaţională pătmtică,
care în a.fară de fl>ptnl că ea corespunde uneia din cele mai

27
importante probleme de opt;im ale teoriei sistemelor liniare,
eonstituie şi suportul pentru înţelegerea metodei Newton-
Kantoroviei care se va expune în cap. 9. În aeest sens
ne-am permis o detaliere mai aprofundată, fără a pierde
din vedere cii, toate dezvoltările servese unor metode de
calcul din cap. G.

5.2.1. En-unţul problemei

Fie dinamica unui sistem liniar finit dimensional neted_

descrisă de
d,v
-'- = A(t)x + B(t) n (t) (5.Jl)
dt
şi fie un s < n :
F(.)-(n-s)Xn matrice continuă, cu rang F(t) = n-s,
'V-1
Se (]_a,u :
a) intervalul de conducere [-r, T]
ll) varietatea terminală iniţială x(•) = x
c) varictfttea terminaHL finf1lă
S = {xiF(T).'V =O}
care este un hiperplitn s - dimensionftl.
Indicele de performftnţă este dftt de

J = V(-r, x, T, S; w) =:!_lix(T)II~,T,+
z
(5.1!l)

unde
R(.) - r X r - matrice eontinuă simetrică pozitiv dcfi-
nU/i.
Q(. ), S (.) n Xn matrici continue simetrice.
Dintre comenzile ca-re tmnsfercr fnza ( ,, x) prin (5.11) pe
vnrictatea 11in spaţinl fazelor ·
&* = { ( T, x) 1 m E S}

211
sif.. se glisca.sclî o commu1iî co, care siî mini1nizcze in-ll'iccle
<le pm;formanfll J <lat rlc (5.12).

5.2.2. Buna fonnulaJ'e a problemei

Problema e'te posibiltL dacii există cel puţ.in o conmmlii
care execută transferul dorit. Totuşi aşa cum se va vedea
este necesară o condiţie mai tare pentru a putea, a.plica
în rezolvarea problemei ecuaţia llamilton Jacobi.
Se spune că problema este bine fonnulatll pe [ ,, T]
dacă oricare ar fi x E X este posibilă tranziţia

(-r, x) -> &*

Aven1 atnnei urmă.toa1·ea

Propoziţie.Conditia necesn.ră şi suficientii ca problema,
să fie bine formulatii pe· [-r, T] este ca

dom Cl (-r, T) + i3 = X (5.13)

unde

d ( -r, T) = \T <Il (T, t) B (t) B'' (t) <!>T (T, t) dt

.,
este matricea de accesibilitate, [5.4].
Demonstraţia este imediată.. Condiţia necesară şi sufi-
cientă ca ( T, o) să fie accesibilă din ( -r, x) este ca

z- <!J (T, -r);v Edom t1 (-r, T)

de unele
;V = <!J ( -:, T) (z + w), z E S, w Edom t1 ( ,, T)

şi cum <]J este nesingulari\ rezultă cii

X = dom Cl ( ,, 'l') + i3
29
 Se spune că problema este normaW dacă e.,te bine
formulată pe orice interval [1, T] cu 1 E [7, T)

5.2.3. Hamiltoniwnd proulemei ş'i ecuatiile canonice

Fie

H (1, re, y, 11) = %llrrll~ro + ~ llnll~rn +

+ (1/, A(t) m + B (t) 11)
Funeţ,ia H i~i atinge _'1m~n. 1~m,1fl absolwt, 1mic, in raport
cu 11 = c(t, .t·, 11) dat de

H" (1, a·, y, 11) =O

aclieă

R (t) 11 + B'' (t) 11 = O

de unde
11 =- R- 1 (t) B'' (t)!!

Hamiltonianul este dat atunci de

H 0 (t, m, 11) = H (t, m, y, c (1, m,J!)) = ~ llmll~ro +

++IIR- 1 (t) BT (t) 11111111 , + (y, A (t) re)+

+ (1/, A (t) <r)- + IIBT (1) 111 l}r-•<•

30
n.dică

JJ" (!, m, y) = ~~ !m! lil 111 + (y, A (1) ,;;)_-

~

1
- ;;- 11B' (t)
- Y '"
I,JJ-•uJ (5.14)
~

Cunoscind JJamiltonimml, din (5.10) se pot scrie eeuaţiile

canonice
c];v _ o_
---Hy--"-(t).,~-B(t)R
, . , -1 (
t) B' (t)y (5.15)
dt

'1·~ = - ll: = - Q (1) .u- A' (1) y

eli

Orice soluţ-ie (x(. ), !/(. )) a ecua.ţii!or canonice se va

numi extremală (ele f;tpt pseudoext-remală regulată) dacă
verifică condiţiile asociate varietăţii finale (inclusiv cele
de tmnsversalitate, vezi (5.2.9.)).

5.2.4. Ecull{i" II nmi/ton - J acobi

Ecuaţia IT- J' asocia.ţht p1·o blemei este conform cu
(5.6)

cu condiţia ht frontieră

F 0 (T,,v)= !11w1i~,r, pentru .;;E&, adie;'( P(T),v =O

~

Explicit ecuaj;ia se scrie :

V?+<Vg,A(t)w)-+IIBT(t)VZI11-•,,, +~ llxiiS"' =O
(5.16)
cu condiţia la limită amintită.

31
5.2.5. Pmblema variaţională ptttratictl special«
Problema variatională enunt.ată la 5.2.1. se numeşte
specială dacă · '
~*= {('Z', ro) 1ro E X}
.adicăterminalul final este liber, reprezentind tot spaţ;iul
X la momentul 'Z'.
îu aceste coudiţ;ii, condij;ia la limită a ecuaţiei H-J
devine

Ţ'"(T'X·)- 1
-2 11 X 1"lstTJ
pentru orice ro

5.2.6. Ecuaţia Riccati asociattl

problemei variaţionale specittle
Fie soluj;ia ecuaţiei H-J de forma

V"(t, ro) = _1: Il ro 11.1',.,

2 ''

unde P(.) este o matrice sirnetrictl, eu derivata continuă.

Atunci înlocuind in ecuaţ.ia H-J rezultă

_1: Il ro 11~10 + (P(t)ro, A(i)ro) - _l:jj1JT (t)P{I)ro Il~-''"+

2 2

+ ~Il
2
ro Il~"' = O

roT (P(t)+ AT (t) P(l) + P(t) A(l)-

- P(t) B(i) R-'(t) BT (t)P(t) + Q(t))ro =O
~i
roT P(T)ro = roT S( T)ro
pentru orice ro
Aşa dar se obţine ecuaţ.ia diferenţială matriceală

32
- P= AT (t)P+PA(I)- PB(t) R- 1 (!) BT (t)P+Q{t) (5.17)
cu
P( 'l') = S( T)
care poartă numele de cwaf,ia Biccati. Existenţtt unei
soluţii a, acestei ecuaţii, cn condiţia, iuiţia,lă specificută,
a,sigmă existenj;lt unei solnţ,ii a ecuaj;iei JI-J, cu condiţia
la limită impusă, soluţ,ie care pentru ecuaţia ll-J este
unică, conform teoremei de 1micitate a ccuaţiilor cu derivate
parj;iale de ordinul 1. Următoarea teoremă leagă so-
luţia ecuaţiei (5.17)) de existenţ,a şi exprimarea optimu-
lui problemei speciale.
Teoremă (de suficicnţ,ă). Dacă ecuaţia, Riccati admite
o soluţie simetrică in [ T, T], atunci comanda clefinită de
n(t) = -11- 1 (t)BT (t) P(t)x(t)
unele
m(t) = A(t) m(t) + B(t) 11(t)
minimizează indicele de performanţă J.
Dernonstraf,ie. Aceasta se face in spiritul lemei lui Oara-
theodory de la 5.1.3.
Să evaluăm
mT ( T) P( T) m( T) - mT ( T) P( T) x( T), de-a lungul traiec-
toriei provocată de o comandă arbitrară :

wT(t) P(t) ~t•(t) T el

= ·)'' -(xT(t) P(t) x(t)) dt
I~ ~ dt
cu
m(t) = tp(l; T, m, w)
Avem
_ci_ mT (t) P(t) m(t) = âJ'' (t) P(t) m(t)
dl
+ a;T (t) P(t) m(t) +
+ a;T (t) P(t) m(t)=(m 1' .fiT + 111' B'') Px+ mT P(Am -1-Bu)+
+ x''(-A''P-PA + PBR- 1
BTP-Q)m = a;TA''Pa; +
+ 11T BT Pm + mT p Ax+ mT PBu- a:'' AT Pm-mT P Ax+
mT PBR- BT Pm- a;T Qx = 2uT BT Pm + Il B'' Pm Il~-,­
1

-[[x[[~

3-C.:!OO 33
Atunci Re poate scrie că.

T 1
+ ~c ( -u.• (t) B 1' (t) P(t) m(t)-
2
IIB1' (l) P(l) m(t) 11~-'lfl +

+ ! 11
~
•v(/) 11~{1)) dt

de unde

Y( -r, '"' T, X; o1)- ~ lla:( -r) 1ij'.,",= ( ( ~ 11 n(t) 11;'"" +

+ u• (!) B• (t) P(t) ••(l)-f- -~ IIB'' (t) P(t) a:(t) llj',_, 10
) dt =

1 1'
= ~c llu(l)-f-R- 1 (1) BT (1) P(l) lli(l) llj(l{) dt :> ()
2

deoarece R(.) este simetriei\ pozitiv definită. Cum asnpl't1

lui n(.) nn se impune nici o restricţie in ceea. ee priveşte
posibilitatea de conducere, terminalul final fiin<l X,
se vede că

min Y( -r, m, T, a:, "') =

(<)
-~-IIm( -r) 11;'.1c>
.;.,/

pentru
u.(t) = -R- 1 (1) B 1' (t) P(t) m(t)
can(.) ~i m(.) legate de din:unica mişcării (5.11). Teorema
este complet demonstrată.
În cele ce urmează ne vmn ocUIJrt, eu modul în care soln-
1~ionarea ccuaţjiei Hiecati, d:1cU, este 11osi.bilă şi von1 vedea,
în ce condij:ii, permite soluţionarea problemei variaţionale
pătmtiee genemle, pe cît posibil cît mai apropiat ca, pro-
cedurii de rezolvarer1 ele nmi sus a, problemei speciale.
5.2.7. Gnmctcml slmplcctic nl cmwj,iilor canoni1•e
Fie ecnatiiile canonice

dx = A(t)w - B(t)R- 1 (t)B'~'(t)1J

dt .

!llj
-'- = - Q(t)w- AT(t)y
clt
unele se notează cu
11I(t) = [ .fi(t) -B(t)R- 1(t)BT( t)] (5.18)
-Q(I) -AT(t)
şi cu
B(t, cr) = [ On(t, cr) O"(t, cr) J (5.19)
_ 021 (1, cr) 022 (1, cr)
matricea fundamentali\
Delini!ie : un sistem de 2n ecuaj;ii

z=(;~]
dz
- = Jlf(t)z
clt

se numeşte hamiltonic dacă

d:l' = H" (5.20)

dl ·'

dy = -Ho
dt "
unele

ll0(1, z) = }_ z1'N(t) z (5.21)

2
cuN(.) - simetric<l

35
 Sistemul canonic este lwmiltonic. Într-adevăr plecind
de la expresia, (5.14)

H 0(t, .1•, y) = -!,-11 a; ll'o•ll + (y, A(t)m) - ~ 11 BT(t)yll' R-'ll>=

~ ~

= .!. [,VT IJ''J

2 .
lQ(/)
A(t)
JiT(f)
- B(t)W'(t) BT(t)
]["']
y

de unde rezultă

Jf(t) = [ Q(t) A_T(t) ]-simetrică

A(t) - B(t)R- 1(t)B 1'(t)

Fie 2n )( 2n - n1atrieea

Jl
J = [ o
-1 oj
unde se vede că J-1 = JT= - J
Avem atunci următoarea :
Propoziţie. 2n - sistemul de ccuaj;ii z = lll(t)z este
hamiltonic dacă şi nunuti daeă

.J llf(t) + llfT(t)J = o
într-adevăr. Dacă sistemul este hmniltonic atlmci

H'(t,.r,y) = [mTJJ"l[~~(t) Jo.~12 (t)]["']

1'. "(t) ]'. "(t) !1

de unde

111(1) = [ Rf,(t) N"(t)]=JN(t)

- Nu(t) - N,,(t)

36
Atunci
Jllf(t) + llfT(t)J = [-N;,(t) -N12(t)]
-N 22(t) +
-Ndt)

N 11 (t) Ndt)] _O
+ [ NW) Nn(t) -
2
"

Reciproc. Fie
llf(t) = [ Jlfll(t)
M 21 (t)
Atunci
J M(t) + Jll''(t)J =
M 21 (t)-Jllf,(t) Jll 22 (t)+MWl]= 0
= [ -11fl1(t)- Jll[,(t) -M"(t)+Mf,(t) '"
de unde
M1;(t) = - M 22 (t) ~ N1;(t)
M12(t) = 1llj;(t) /> N 22(t)
Jll21 (t) = Jll[1 (t) ~ -N11(t)
eeea ce atestă caracterul hamiltonic
Definijie : O 2n x 2n - matrice L se numeşte simplee-
tieă dacă

LTJL = J
Orice matrice simplectică este nesingulară deoarece
det L = 1 după cum se vede şi
L-' = -JL"J
TeOI'cmă. l\btricea 6(!, a) dată de (5.19) este simplectici1.
Demonstraţie: J!'ie 2; (t, cr) = ST(t, cr) JB (t, a)- J
unele se vede că
2; (a, a) = O

37
Atunci
:E (t, a) = OT(t, a)jJJT(t)JO(f, a) -\- W(t, a)JJlf(t) O(t, cr) =
= 01'(t, a)(jJfT(f)J-\- JjJf(t))6(t, a)= O

cleei 2:(t, a) = ct V t, adică 2:: (t, a) = o, ele unde

OT(t, cr)JO(t, a) = J

.Această teormnă evideni;iază aşa nun1itul caracter sin1-

plectic al ecuaţiilor canonice.
Se vede in1ediat că aven1

O(t, cr) = JTQ 1'( cr, t.)J

egalita.te care explicitată clă :

Odt,cr)] [ or,(cr,t) - Of,( a, t)] (5.20)

622(t,cr) = -0;'1(a,t) 6!~( a, t)
Această ultimă egalitate este esenţială.

5.2;8, Sistemnl de eeuaţi·i eanoniee matrieiale

Fie acum sistemul de ecuaţii matriciale

dX
dl
= A(t)X- B(t)R- 1 (t)BT(t)Y

(5.21)
~ = -Q(t)X- AT(t)Y
dl

cu condiţiile specificate la un moment dnt a, X( a), Y( a).

Avem următoarea

38
Propoziţie. Fie (X(.), Y(. )) o soluj;ie :t ecuaj.iilor (5.21).
Dacă pentru t = a

.KT( a) Y( a) = YT( a)X( a)

atunci egalitatea are loc pentru orice t

Demonstmţie

X(t) = 611(!, a).K( a) -1- 612(!, a)Y( a)

Y(t) = 621 (1, cr).K( cr) -1- Odt, a) Y( a)

De :tsemene:t
011( a, t) 012 ( a,1)1 [011(1, a) 0,2 (t, a)]
[ 6 (a, t) O.,{ a, t) 021 (t, a) 622 (t, cr) =
21

611(a, 1)011 (!, a) -1- B12 (a, !)0 21 (1, a) 611 (cr, !)612 (1, cr) -1-l
-1-B"(rr, !)6 22 (1, cr)
= [ B"(cr, I)Bn(t, cr) -1- 022 (cr, /.)021 (!, cr) 021(cr, !)6,2{!, cr) -1- =
-I-022(cr, !)022(!, cr)

= [ ~ ~}proprietatea lle compoziţie) (5.21)

Atunci

o];{t, cr)02,(t, a)= 022( a, !)62,(!, a) (simplectic), (5.20)

= - 621 ( a, !)011 (1, a) (cmnpoziţ,ie), (5.21)

= or,(t, a)011 (t, a) (simplectic,) (5.20)

39
adim1 primul termen este simetric
La fel se arată şi pentru ultimul termen, ci\ acesta este
simetric. Pentru termenii din mijloc avem

X 1'( cr) 0}1(1 cr,)O"(t, cr) Y( cr) =

= X''(cr)0 22 (1, cr)O"(crt,)Y(cr) (simplectic) = X''(cr)Y(cr)-

- XT(cr)0 21 (cr, t)012 (cr, t)Y(cr) (compoziţ,ie) = X''(cr)Y(cr) -1-

-1- X''(cr)Ofi1(t, cr)012(t, cr)Y(cr) (simplectic) = X''(cr)Y(cr) -1-

-1- (Y''(cr)Ol;(t, cr)0 21 (t, cr)X(cr))T
Aşa dar
XT(cr)Of1(t, cr)O"(t, cr)Y(cr) -1- YT(cr)Of2(t, cr)0 21 (t, cr)X(cr)=

= XT(cr)Y(cr) -1- (YT(cr)Of,(t, cr)0 21 (1, cr)X(cr))'' +

+YT(cr)Of2(t, cr)0 21 (t, cr)X(cr)

Suma ultimelor două matrici este o matrice simetrică de

unde rezultă, pe baza ipotezei, că întreaga sumă este
simetriei\.
Consecinţa. Dacă x- există, o1tunci
1( cr) 1
x-
(1) există evi-
dent, prin con1;inuitate, în vecinătatea lui cr. Atunci, dacă
Y( cr) x- 1 ( cr) este simetrică, Y(t)X- (t) este simetrică în
1

vecinătatea respectivă, Într-adevăr

Y( cr)X- 1 ( cr) = P( cr) - simett'ică

adică,

Y( cr) = P( cr) X( cr)

şi
X 1'( cr)Y( cr) = XT( cr)P( cr)X( cr) -simetrică,

Conform propoziţiei demonstrate

X''(t) Y(t) = YT(I)X(t)

40
De tmde

.Aeea.stă consecinţă Ya preciza mai departe o proprie-

tate a soluţiei ecuaţiei Riccati, privind simetria soluţiei
ecuaţiei dacă iniţializarett este simetrică, fapt semnalat
la 5.2.G.

5.2.9. Exprimarea soluţiei ecuaţiei Riccati

Soluţia ecuaţiei (5.17) se exprimă cu ajutorulmmătoarei
teoreme.
Teoremă. Fie (X(.), Y(. )) o soluj;ie a eeuaţiilor canonice
matrieiale. x- 1 ( • ) există într-un anumit intenal [ rr-
B, rr] cu 8 > O. .Atunci
P(t) = Y(t)X- 1(t)

este o soluj;ie a ecuaFei Riccati în intenalul considerat.

Demonstraţie

P(t)X(t) = Y(t)
de unde
P(t)X(t) + P(t)X(t) = Y(t)
aclică

P(t) (A (t) X (t) - B (t)R- 1 (t) B'' (t) Y (t)) +

+ P(t)X(t) = - Q(t)X(t)- AT(t) Y(t)
De unde înmulj;ind cu x-'(t) rezultă:

P(t) A(t) - P(t) B(t) R- 1(t) BT(t)P(t) +

+ F(t) = - Q(tl - .1tT(t) P (tl
care prin aranjarea termenilor este tocmai ecuaţ;ia Riceati.

41
 O!Jscrva!ii esen{ialc

1. Ecuaţia (5.17) este verificată fără nici o ipoteză a

simetriei solutiei.
2. Solnţ.in, explicii!, se. serie

IT(t; T, S(T))=(0 01(t, T) X(T)--1-0"(t, T) Y(T))X

x (Ou (t, '1') X('l') +0
12 {t, T)Y(tW 1 =
= (0,1 {1, T) + 6" (t, T)S(T)) x (Ou {t, T) -1-0 12 (t, T)S('l'W 1
(5.22)
unde
S(T) = Y(T)X- 1 (T)
3. Se vede că dac•\ det X(T) 4= O atunci într-o veci-
nătate n, lui T ecuaţia admite o soluţie şi numai una.
4. Dacă T( 'l')X- 1( T) este simetriei\ atunci soluţ;ia
este simetrică.

5.2.10. Paramctrizarca sohtfWor ccuafiilor canonice

Ecuaţiile canonice (5.15) ale problemei varia.ţionale
pătmtice •m următoarele condiţii la limită.

a) x{-r) = x
b) F(T)x(T) =O
c) (y(T),z) = (S(T)x(T), z) (5.2.3)

pentru orice z pentru care F( T)z = O

ultima condiţie reprezentînd, condiţia de tmnsversali-
tate, care în fond explicitează faptul că Y~( T, x) este
nm·nmlă pe varietn.tea finală.
Condiţiile b) şi c) furnizează tle fapt n - condiţii;
reprezentate prin pammetrul n - dimensional p. Acest
parmnetru trebuie să caracterizeze :
- apartenenţ.a lui x( T) b varietate liniară s - tlimen-
sionali1

42
 - faptul că 11( T) are două componente, după cum1·ezultă,
(lÎil

(11( T) - 8( T)x( T), z) = O

o componentă liberă j_ pe S şi una conţinută în varietatea

liniară finală, adică

11( T) = 8( T)x( '1') + 11'""

Soluţiile (x(. ), JJ(. )) ale ecnaţiilor canonice se vor scrie
în forma parametrizată

x(t) = X(l) p
(5.24)
11(t) = Y(t) p

pammetrul p l'ixindn-se din condiţia iniţială

x(-r) = x = X(-r)p

Pentru o expunere comodă se alege un sistem preferen-

j;ial de coordonate. Fie astfel JJ'( T) adusă b forma diagonal
canonică

1!'( T) = [O 1"_,] (rang JJ'( T) = n-s)

Rezultă că x E il\ P, x = (fL, O) unde fL este s - dimen-

sional. .Atunci luînd p = (fL, v), v fiind (n-s) - dimensio-
nal, rezultă din :

S3 x(T) = X(T)p că:

fL ] =[X""( T) X,"( T)J [ fLJ

[ o x,.( T) X"( T) v

~> X(T) = [~' ~]

43
 Oondiţia ele transversalitate (5.23) dă

(Y(T)p, z) = (S(T)X(T)p, z), z e:!i

.Atunci rezultă

z1'Y('l')p= z''S(T) X(T) p

adică

Y,.,(T)] [ p.] = [p.T O] [S""(T) S",(T)] X

Y"(T) _v s,,,('Z'l B"(TJ

ele unele
p.TY" 1,('l')!L-J-p.TY,.,(T)v = I"''S"1,p.(S1 * = S,",(T))
.Atunci se vede că

Y,,,,( T) = S,,,,, Y "'( T) = O

sau:

Y(T) = [ d'" ;] V, V- rcrbitrare

cleei
y(T) = (S,,"p.' V"+ Vv)
şi unele pentru a avea o distincţie netă a lui Yuben se
alege U = O, V =In-" în definitiv
Y(T) = [S,,,,
o
o
1)1-/1
1
Recapitulînd
X( T) = [I, O ] , Y( 'l') = [ S,,,, O ] (5.::!5)
O O O In-•
m(T) = (1"• O) 1/( T) = (S,,,,p., v)
cu p = (v, v)

44
Concluzii esen!iale

1) Luînd X(T), Y(T) ele formele date, construind soluţia

(X(.), Y(. )) se obţine familia pammetric1! a tuturor e•l'fre-
malelor care an varietatea tenninali! finală S
(m(.), y(.)) = (X(.)p, Y(.)p)

2) X~ (T)Y(T) =[ 8;" o] snne

. t.-
0
- ~nea

În consecinţă o familie pammetrică (X(t) p, Y(i) p)

care satisface ecuaţiile canonice (libere), este ncccsal' pentru
ca Sit fie o familie parametrică ele c:ctremalc ca

XT( T) Y( TL= YT('l')X( T)

rezultînd evident că

X'"(t) Y(t) = Y'"(t) X(t)

pentru orice t. Aşa dar nu orice pe,-cche de soluţii (m( • ),

JJ( • )) este o etctremali!.
3) Dacă det X(t) ? O pe un intenal oarecare, (X(.) p,
Y(.) p) fiind o familie parametrizată de extremale, rezultă
elin cele relatate la 2) că şi Y(t)X- 1(1) = P(t) este shneti'ÎCl!.
'1) p se poate determina unic numai dacă det X("-) # O
adică

5) X( '1') este singulară ele unde reznltl\ numai posibi-

litatea cert mai fericită ca

det X(t) # O pe [.-, T)

6) Dacă det X(T) ? O ( p unic determinat in fnncţ,ie de
fiecare m(<) dat) traiectoriile m (.) corespunzind la fiecare
iniţializare m("-) sistemului

dx
-- = A(t)m
dl
+ B(t)u,(t)
45
unde

ajnng la momentul T pe vm·ictatea tenninaW.

Se poate enunj:a atunci prima teoremă fundamentală.

Teorema fumlamentală (1). (de suficienţ.ă)

Dacă (X(.)p, Y(.)p) este o bmilie pammetrizat:1 de

extremale şi det X(t) #" O pe [ T, T) at;unci X(.) p este o
familie de traiectorii optim.ale ( p urmînd să fie deter-
minat corespunzător cu x(T)- dat)

Demom·tratie

a) Deoarece (X(.), Y(. )) este o soluţ;ie a eeuaţiilor

canonice matriciale şi det X(t) # O pe [ <, T),

P(t) = Y(t)X- 1 (1.) tE[-:, T).

este o soluţie simetrică (vezi 5.2.3.) a ecuaţ.iei Riccati

şi în eonsecinţă :

l' 0 (t, m) = .!:_ 11 mII'Pul

2

verifică ecuaţia H- J cu t E [-r, T)

Într·o vecinătate a varietăţii finale se poate scrie*)

•"""' (ft,O) = X(t)p cut""' T

* fărf1 a mai explicita procesul de trecere la Jimilfl, ~prima aproxiM
ma ţie.
deuncle(m(t) = X(t)p)

l'0 (1, m)ls·= -!

~
p''X''( T) 1"( T) p =

_ _!_[ t.J.,.
-
2
V''][I,
OOOlv
O]["'' " O] [IL] __!_2 ,. 8, _
- {1. ~ [LIL!J• -

-- --
1 x 7'e<(m)
10.L ro - 111•'1"
·~ a, s< 1'J
1
eu x' E ~.
c
2 ...

Adică verifică condiţia la frontieră.

c) Aşa cum este ennosent. 11 = Y~(t, m). Yaloarea lui
n care 1ninhnizează alH:iolut functia. II este

1t = -R- 1(t)B''(t)y = -R- 1 (1)B 7'(t) Y~(t, w) =

=- .n-'(t)B1'(t)Y(I).X- 1 (t)m = - K(t):c = lc(t, m)

Să arătăm ecuaţ-ia.

â: = A(l)•r- B(I)K(t):v = (A(I)- B(I)K(t)):c (5.26)

are J.ll'OlH'ie1iat;eft d1 orice soluţ;ie iniţializată hu -r, tujunge

la 'L' pe vr~rietatea fina1•1. Fie lLtunci x(l) = X(t)p cu p
ales corespunzător iniţ,ializării propuse. •1'(,) verifieă ecuaţia
(5.26).
într-lLdev(tr,

A(t)X(t) p - B(I)B- 1 (t)B''(I) l"(I)X- 1 {1) X(t) p =

= A(I)X(t)p- B(I)R- 1 (t)BT(I)l"(t)p = X(t) p

47
şi conform unicităţii numai există altă soluţie. Pe de altă
parte x(.) =X(.) p are proprietatea dorită.
Verificarea coniliţ;iilor a), b), c) ne phtsează in contextul
teoremei de suficienţă a optimalităţii (Kalman), conse-
cinţ;ă ilirectă de a lemei lui Caratheoilory şi conform
acestei teoreme x (. ) = X ( . ) p este o traiectorie optimală
1tnică. Conform cu punctul 6 al concluziilor esenţ,iale
n, (t) = R- 1(t)BT(t)Y(t)p este comanila optimală (în circuit
deschis), respectindu-se ipoteza teoremei.

Ohservafie hnportantrt. Factorul

Il(l) = - Ir'(t)BT(t) Y(t)X- 1 (t) =

= - R- 1 (t)B''(l)P(t)

devine ctJ pentru t = T,

comt~nda rămînînd evident finită.
Să evt~luăm acum de-a lungul tmei extremale cantitatea
(x(t), y(l))[~ unde (x(. ), y(.) ) este o extremală.

~ xT(t)y(t) = ii:JT(t)y(t) + xT(t)y(t) = (A(t) x(t)-

rlt
- B(t)R- 1 (t)BT(t)y(t))Ty(t) + xT(t) (- Q(t)x(t)-
- AT(t)y(t) ) = -x''(t) Q(t)x(t) -
- yT(t)B(t)R- 1 (t)R(t)R- 1(t) BT(l) y(t) = -
-li tr(t) II'Q"' -ll>r, (t) II'Rio
.Aşadar

! (x(t), y(t))[;, =! \T (llx(t)[l'aw+lln,(t)ll'mn)dt

""' .;,; •T

Dar

(x('l'), y(T)) = pTXT(T)Y('l')p= ! [[fLII's,,,,

~
=

= 2_ llx(T) II~<TJ cu x(T) E-îi

2

48
 De unde

_:!:_(x(-.), y(-.)) =..:!:__

2 2
lltlll~. -1-..:!:._[T
(J.Il. 2 J,
(ll.r(t)II'QIIl+

-1-llllp{t)ll'mo) dt
şi în definitiv

V( T, m, T, §; u, (.) ) =..:!:__(a'( •), y( •))

2

exp1'esie valabilă de-a lu.ngnl ol'ic<ll'ci c;ril'cmalc.

Dacă acum llet X(.,) -F o, adict\ p poate fi determinat
unic, atunci

(ie(-.), y(-.)) = pTX''(-.)Y(•)p, p = X- 1(•);1'(7)

de unde

Deci în acest caz

V(-., '"' '1', ~; ".,(.)) = ~ ~

11 x(") ll'r"'·'-''''

Dacă în fine acum det X(t) =/= O pe [-., T) atunci

egalitate dealtfel cunoscută din teoria H -J a optima-

lităţii.
Rem.a1'că. Ultima egalitate rezultă evident direct deoa-
rece în condiţiile teoremei de suficienţ.ă

V0( T, iC( T)) =miu Y(-., m, T, s; tu)

w

4-c.~o6 49
dar s-a dorit în mod intenţionat să se expliciteze expresb
inclicelui ele performanţă în diferitele cazuri (evoluîml
către optimalitate).

5.2.11. Puncte conjuga.te ~i pu.ncte focale

Înainte ele a aborda sensul geomei;ric al acestor noţiuni,
să observăm că ecuaţia Riccati (înjcelegînclu-se prin ecuaţ,ie
Riccati cea asociată problemei variaţionale speciale).

- P = .AT(t)P + PA(t)- PB(t)R- 1 (t)BT (t)P + Q(t)

P( T) = S( T)*' - simetrică

este neliniară şi în conseeinţă, spre deosebire ele ecuaţiile

liniare unele problema nemărginirii soluţiei se pune num"i
asimptotic, în acest caz se poate întîmpla crt soluj;ia

P(t) = 11(1; T, S( T))

să (levină infinită pentru o valoare finită a t.impului

("finite escape time").
EX(\ID!llu. (Brockett)

- zi = - p' - 1 (1l = o, B = 1, R = 1, Q = - 1
(negativ definită)) p(O) =O
Emmţirt se integrează prin separare

·
__til_> = clt
1 + p'!.
de umle
p(t) = "(t, O, O,) = tgt

Se vede că pentru 11 = " ~> r:(l 1 ) = ± oo

2
*) Dacii problema nu esle specială, extrema drcaplft fiind liber:1,
atunci P (1') = 1" (T) X - 1 {T) = oo

50
Un punct t1 pentru cn.re
limTI(t; T, S(T)) = w (cel puţ,in pe o componentă n.
1-+11
matricei e suficient)
poartă numele de pnnct conju.gnt (s1•îng sau drept f:1ţă de T)
asociat cn T.
Se vede din expresia lui P(t) = Y(t)X- 1 (1) că punctele
conjugate apar atunci cînd det X(t) = O
Fie t 1 < T pentru cn.re det X(t 1 ) = O. Atunci d:1că
m1 $ <lom X(t) m< se pante tran~fera m1 tie-It lnng~Cl nnei
emtremale pe vn1·ietatca ~-Dacă det X(t) =F O pe [-r, T) orice
punct din X poate fi transfemt de o extremală pe S.
Coneluzit•. Posibilltat.cn de tmnsfer a orict'i;nâ p11nct
<lin X fle ctUrc o cmtrcm~tl<t, pc vnrietatelt finaht, echivalează
cn transjcr11l optin<al, conform teoremei de suficienţă.
Obscrvnţ·ic. Imposibilitatea de transfer <le-a lungul unei
extremale nu înseamnă că punctul iniţial nu poate fi
transfer:1t în alt mod pe v:1riet:1ten. finală. Această posi-
bilitr~te este leg::~tă de condiţiile de accesibilitate preci-
za.te la. 5.2.2.
Să ann.lizăn1 acnn1 n1ai in detaliu ce însea1nnă o singu-
larimre a nm1•ricei X(t). Fie pentru aceasta
Lcma 1. Dn.că X (t1 ) p1 = O cu p1 = (O, v1 ), .,, =F O,
t1 < T (deci în t" X(t 1 ) se singularizează intr-un anumit
mod) şi d:1că problema este bine formuhtrL pe [t" T]
(vezi 5.2.2) atunci 'r(t) = X(t) p1 nu este identic nnlă
pe [t,, T).
Demonstraţie. Evident x(t1 ) = o, darşi m( T) = X( T) p1 =

= [~· ~] [ ~J = O Să presupunem prin absurd că

m(t) =O pe [t" T], adică X(t) p1 =O
Atunci
dy
dt = - AT (t)JJ (Q(t)m(t)=O)

de unde
y (t) = <!JT (T, t) y (T) = <!JT (T, t) Y (T) p1

51
deci

dm =A (t) re- B (t) R- 1 (t)BT (t) <!>'' (T, t) Y (T) p1

dt
avînd soluţia în consecinţă explicitată, din care rezultă

O = m( T) = <Il( T, 11 ) X ( T) p1

-r
-

<)J (T, t) B (t) R-'(t)BT (1) <JJT (T, l)dt) y (1') P1

t,

adică
T
( <!> (T, 1) B (1) R- 1 (1) B 1'(1) <J•T (T, t) dt) Y (1') p1 =O
J,,
Or integrn.la, deoarece B- 1 (t) este simetrică pozitiv defi-
nită, are aeeleaşi domeniu şi nucleu cu a (t" T), adică
a (1" T) Y (T) p1 =O
unde

Y (T) p, = [~'''' ~] [~,] = [~,]

S~ll

a(t 1 , T) (O, v1 ) =O",. (O, v1 ) dem a(t" T) (hermitică)

Ori p1 = (O, v 1 ) j_ il\, prin !nodul ele construcjoie a pmmne-
trului p. Atunci din (5.13)
p1 _L(§ + dem t1(t" T)) = p1 j_ X (buna formulare n.
problemei).
Aceast_a înseamnă că p1 = O ~ v1 = O ceea ce este
absurd. In concluzie rc(t) nu este identic nulft.
D~finiţia precis<t a unui punct conjugat este următ;oaren. :
t1 este un punct conjugat (sting) asoein.t cu T (timpul
final) dacă există p1 =(O, v1 ), v1 =F O (deci de o formă
specială) astfel cn. X(11 ) p1 = X(t1 )(0, v1 ) = O.
Semnificn.ţia unui punct conjugn.t 11 este următoaren.
(re(.) = O, y(.) = O) este evident o extremală care uneşte
(t" O) cu ( T, 0). Pe ele n.ltă parte cl::Lcă problemn. este

52
bine formulată extremala X(t) p1 neidentic nulă (conform
lemei 1) uneşte de asemenea (t1 , O) cu ('l', O), distinei«
de prima.
Oonal1tzie: dacă problema este bine formulată şi dacă
!1 este 1m punct conjugat, există mai multe extremale
cn.re unesc (t,, O) cu (T, O).
Grn.fic aceasta iuseanmă reprezentn.rea din fig. 5.1.
x(t) Atifea eurbec~·k~=(o,~1)sÎ'nl x(l) y(t)
aslfe/caX(I;)'f't=O

x(f)

T t t
Fig. 5.1 Fig. 5.2
Ce se întîmplă dacă există n.cum pentru un 11 un p1 =
= (11" O) 111 =F O n.stfel cn.
X (11 ) p1 = O
Evident x(t) = X(t) p1 nu poate fi identic nulă deoarece
x('l') =(Il" O) cu 111 =F O. În cazul pn.rticular în cn.re
S,,,, =O n.vem y(T) = (S,,,, 11" v1 ) rezultă 11 (T) =O.
Un astfel de punct de genul lui t1 pentru m>re X(t1 )(11" 0)=
= O(i11 =F O) se numeşte pnnat fooal (definiţie precisă)
Grafic dn.că S"" = O avem fig. 5.2.
desen care sugerează denumirea de foaal.
Oonalnzia lr"mei 1. Dn.că pentm un 11 < T detX(t 1 )=0,
aclică există p1 =FOca X(t,) p1 =O şi cbcă probleme; este
bine formulrttă atunci ;,;(!) = x·(t) p1 nu este identic nulă
pe [,,T]

Observaţii

-in cazul problemei speciale (extrema finn.li'L liberă),

aclică p =
fl, singu.larizaren. lui X(.) se face prin puncte
focale;
- în cazul problemei generale, particuln.rizrttă In. ex-
trema finrtHt redusă. la un lHlncti, p = v singularizarea
lui X(.) se face prin puncte conjugn.te.

53
 Lama 2. Se presuplme că pentru orice "' E [-,, T),
problem:o este bine formuhtă pe [ "'• 'l']. Atunci există
o vecinătate a lui T IJentru care oricare ar fi -r < !1 în 1

:oceastă vecinăta.t;e dctX(t) =!=O pe [-,, T].

Demonstraţie. Fie problema inij;ială făcută speciali't
prin simpla schimbare a. variet>'iţ.ii terminale finale S =X
Atunci

F (t) = (0 21 (1, T) +0 02 (t, T) S (T)) (011 (t, T) +

+O" (t, T) S (T))-'

existiî, prin coutinuitrLte in jurnl lui T deoarece

det (011 (t ,'l') +0 12 (1, 'l') S (T))It~T = 1

si va rămme diferit de zero int;r-o vecinătate a lui T.

· Atunci

fo (t, m) = 2._11mll~ll>
2

este soluţia ecuaj.iei H- J eu coniliţ.irt

Fie pentru această problemă (specială) conilij;ia iniţială

a:("') = O cu "' arbitrar Îll vecinătatea precizată mai sus
a lui 'l'
Fie
1! = -n-I (t) BT (t) fr~ (t, x) = -
- n- 1 (t) BT (t) P (t) m = - Îf (1) m = le (t, m)

Atnnci ecuaţia

X= (A (t)-B (t) n-'(t) BT (t) p (t)) m

cu conclij;ia iniţ,ială x( •) = O are soluţia. i1leni:ic nulă care
transferă (trivbl) ( T, O)--+ ('1', O) ou comamb opi;imă.
"=
A
O. Sint astfel satisfăcute condiţiile teoremei de ;mfi-
cienţă (consecinţă n. lemei lui Camtheoclory) aşa că
A A
x(t) = o, " (t) = O este t.raiectoritt şi conmncln. 011timală
unică. a problemei (ele fttpt unicitatea. se jmlect\ pe '11 =
= k(t, a:), n.clică în circuit închis).
Indicele de performanţă n.rc vttloaren.

' '
J = 1 o (o, '" ( •)) =o
Să Jll'BRUinmenl că in veeinătaiiea mnint,ittv problenm
iniţială se singubrizeftză în ' n.dică clet X(.-) = O. Pro-
blemn. fiinil bine fornmhltă., lenm 1 a.firmi't că

:r,,(t) = X (t) p,

nu este identic nulă pc [•, '1'). AceasUt tmiect-oric 1meşte

(•, O) cu ('1', O) în mod netrivial, sub acţhmen. comenzii
'11,, (.) Să considerăm perechea (u,, (. ), '"'• ( · )) plftsată
în problemD- specială. Aceastrt pereche a.re sens pentru
problema specială im· imlicele de perfommnţ(t >tlproblemei
speciale are valon.rea zem după cum imediat se poate
calcub.
= =
Îmemnnă că (',t.(.) O, ,;(.) O) şi (u, ( _),:v, (.)) dis-
tincte şi considerate in problema specială, cauzează va-
loarea, zero n indieelui J- eare este RÎ valom•en, minhnă a
acestui indice penlru initializn,re zei·o. Înseamnă că pro-
blen1'1 speciaLi nu are .'îoluţie unică eeea ce contraziee
teorema generală de suficienţă.
Cansecinţt.l. Prmctele cn.re HÎ!lgnJarizen.ză X (.) ni pro-
blemei (iniţiale) sint izolate. Intr-aclcviî.r da.cft punctele
ar forum 1m in1;erval [t', t"] a.trmci se repetă. mtionmnen-
tu1 de nud sus 1wntru t" consiclera1i ca, '1' dar peniii'U a avea
coinciclenţa indicilor de perfor1n~tntă în r.ele clonă. problmne
se h drept 8(t")=X'' (t")Y(t"), ca.re eyideni; este Himetrică,
pentru pro blenn Hpeeia.!ă.

55
 Va rezulta că în vecinihtate11 lui t" nu sînt ]Hmcte cr~re
singularizează X(.) ceea ce contrazice ipoteza iniţială.
în concluzie se poate enunţa cea de a. dona teorem•t
funda,menta.lă (prima fiind enunţată la ii.2.10).
Tcoremi"t fundamentală (Il). Da.ci!, problema variaţi­
mmlă pătmtică este bine formnlat;ă pe orice interva.J
[t, T] cu t < T în vecinătatea lui T,
atunci se poate al<ge un • suficient; (]e apropiat astfel
încît perechea de soluţii (X(.), Y(. )) ale sistemului de
eC"uaţ:,ii n1atrieiale canonice, iniţia.lizate:

X(T)= [~'
să aib>t proprietatea renmrcabilă că det X (t) =F O cu
tE[•, 1') (det X(T)=O!) şi în consecinţă

P(t) = (6 01 (t,T)X(t) +0 22 (t,T) Y(t))(On(t,T)X(t) +

+ 012 (t, 1') y (tp- 1

bine definită pe [ T 1 T) rezolvă problema variaţ.ională

pătmtică (vezi Teorema fundamentală I), legea de re-
glare optimală fiind da,tă de

11 (t) = - R- 1 (t)BT {t) p (t) X (t)

bine definită pe [ T, T].

Demonstraţia este făcută prin Teorema fundamentală (l)
şi cele două leme.
În exemplele care urmează se va ilustra pent111 sis-
tem9 simple, modul de determinare al legii optim'Lle de
reglare, conform celor prezentate în capitolul tratat
mai sus.
Exemplul 1. Fie sistemul de mai jos cu " şi x scalari,
şi
x = m + 11t
56
cu Yariet11tea finală 8 = (t"R) şi indicele ele performanţă

~··o
1 1
J = -
2
'1{.~{_ '
"li + --
2
:t (1' 1 )"-

Se cere să se <letermine legea optim11lă <le reglare rela-

tilă la transferul stărilor pe Yarietatea finală.

Se 1ecle imccliaj; că i, (t,:r) = ~ x', iar L (t,il',u) = ~ ·u'.

Atunci
Il (1 11' ,, ") = 2_ "' -L '"'' _J_ l''Ut
' '·'' 2 1 ·' 1 ·'

care este o funcţie regulată şi, în consecinţă elin H" = o,

rezultă c(t,m,JJ) = -yt, elescriinel minimul absolut unic
al lui Il.
Hamiltonianul problemei este atunci

H 0 (t,x,y) =Ii (t,:v,y,c(t,m,y)) = - ~ y't' + :ry

Ecuaţi11 Hamilton-Jacobi-Bellman ele vine

1
T10t (1 ,m ) + Ji0 ( t,,l., 0
. ' T·- X (1_,,l,')) - T10t - - 1'"' 12 1- {f'_.·T70X
X · - -o
-
2 -

cu condiţia Ia limită V' (t,x) =

1
m', pentl'll orice m.
2

A!egînrl Y"(t,a;) = ~ p (t):r', unde p este o funcţie

2

necunoscută, se obţine

(~1j- ~p'l' + 1') , ., =o

2 2

57
 întrucît egalii;atmt trebuie să aibă loc pentru orice :v
rezultă ecuaţ,îa diferenţială

p- p't 2 -1- 2p = o

cu concliţht ht limită plt,) = 1 !lemtl'ece _:1:_ p {1 1)x' = _:1:_ :v 2 •

2 2

Scrisă în forma.

]J + :Jp = t'p', p(l,) = 1

ecuaţia devine tle tip Bernoulli. Se face substituţia q=

= 1/p, rezultîml nomt ecuaţ,ie <le fomm

q- 2q = -t.:.>., q{l,) = 1

care estle linia,ră şi a.re soluţia de fornuu

2
q(l)= G'e-"'
.
+-+-+-
t
2
t
2
1
4

Folosind condiţi"' la limită se obţine O = --:

21
i- 211 +3
4.e2rl

Aşa dar în clefini1;iv

1' {1) =
(- :.Jti- :211 + 3) e 2
"-''' + 21 2 + 21 + 1
Legea. ele regla.re optimală le (1, m) = c {f,:r, Y~ (t,:v)) -
= - Y~ (t, m)t, clevine

Jtm
" = l,{t,m) = - -- ---··-·--
(- 2ti-21 1 + 3) e2<'-t,> + 21 2 + 21 + 1
58
 Exemplul 2. Fie sistemul scalar

cu indicele ele performanţă

J =1
- )' .'V"'/t"(
" "'l1
2 o

Se cere să se determine extrennlnl acestui sistem

Avem atlmci

H(l, ;I:, y, u) =! ~
,,;'n' + ym'n

care este o flmcţ,ie regnlntă cu l{l, ""• y) = -11

H11miltonianul problemei este

H
o (l
.'t, 1,/, 'Il
)
= -12 " ,,
.'!'"'//" -
.
,, .,
W"'lj"
.
1 ,, ,,
= --
2 "'" .lj"
'

Sistemul canonic (]evine

llm
-------· = H"
- = - .,
m~-11
dl y •

cu condiţiile terminale x(O) = 1, :r(l) = e

Avem atunci elin împă.rţiren. celor două ecuaţii canoniee

ela: '"
cly 11

59
de unde se vecle eă ft'Y - 01 , 0 1 - constantă arbitrară.
Va rezulta
dm
<lt
sn,u

Folosiml coml*ile terminale rezultă 0 2 = 1, 0 1 - -1,

deci
;r; (1) = c'
De asemenea
y(t) = - c-<
rezultînd comanda optimală

"(t) = - y (t) = e-•

DIBLIOGI\AFIE

Pentru aprofundarca noţiunilor din paragraful 5.1 rccomandiun lucra-

rea [5.1] care este fundamentală tn inţelcgcrca punctului de vedere modern
al teoriei optimalilăţii. în ceea ce priveşte paragraful 5.2.2. extensiuni
cu privire la formularea in spaţîi infinit dimcnsionale precum şi la procesele
stochastice pot fi găsite intr-o tratare elegantă in f5.2] şi [5.3].
[5.1] R. E. K a 1 ma n: Tlw Tlwory of Optimal Control and lbe Calculus
of Varialions, in }.Ial/wmalical Oplimizalion Teclmiques. Univcrsity
of California Press. 1960.
[5.2] R. E. Kalman, P. L. Falb, 1\I. A. Ar bib. Topies in
Jlialllemafical Sysiem Tlleory. 11Ic Grow-Bi11. 1969.
[5.3] S. C ill in, C. B c le a: Sisteme automate complexe. Ed. tehnicii
1973.
[5.4] V 1. Ion c s cu : Sisteme liniarc. Ed. Acad. RSR 1973.
[5.5] P. L. Fa l b: Direct Mcthodcs in Optimal Control. :Mc Grow-Hill
1970.
[5.6] A. V. Ba 1 a k ris h n an, L. \V. N cu sl a d t. Computing
.Jlfelllods in Oplimi:alion Problems. Academic Press 196•!.
[5.7] C. Penescu, V. Ionescu, E. Rosinger: Procese opti-
male, Ed. Acad. RSR 1970.
{5.8] V. G. B o 1 ti an si.: ii: .Matemalicesc!Jic mcfodi oplimalnogo uprav-
Ienia Izd. Nauka. l\Ioskva 1969.

60
Cap, 6

Ecuaţia Rieeati in studiul

com11ortării optimale
a sistemelor

G.l. Enunjul problemei

6.2. Existenja globală a soluţiei
6.3. Proprietiijl de monotonie în cazul invariant in timp
6.4, Mărginirea uniformă a soluţiei
6.5. Comportarea asimptotică
6.6. 1\letodica de rezolvare a ecuaţiei nieeati
6.6.1. J\Ietoda <le rezolvare ecnaţjei lliferentiale
Riceati "'
G.6.2. J\letoda de rezolvare eeua.ţ:-iei algebrice
Riecati "'
Bibliografie

61
 Ecu~ţia Riccati este generată de problema. variaj;ion~lă
pătratică specială, problemă care cu toate că este parti-
culară sub aspectul varietăţii termimtle finale (tot spaţiul)
joacă 1m rol central în problematica reglării aul;omate
moderne, atît sub aspectul conducerii propriu-zise cît şi
al estimării stărilor.
În cele ce urmează se va dezvolta atît teoria ecuaţiei
propriu-zise cît şi metodologia ele rezolvare, consecinţă
a. teoriei ce se va expune, impunîndu-se restricţii supli-
mentare n1atricilor sim.etrice care întervin in definirea.
problemei (S şi Q), restricţii care nu an fost menţionate
în capitolul precedent, a cărui destinaţie generală va viza
şi aşa. nun1ita Inetodă a celei de a cloua variaţii cn.re va fi
abordată într-1m capitol următor, (vezi cap. 9)

6.1. Enunţul problemei

Aşa dar ecuaţia a cărei studiere completă se va face

este
- p= AT(t)P + PA(I)- PB{I)R" 1
{1) BT(t)P -1- Q(t)
{6.1)
cu
P(1') = S, {1 <:;;; T) (G.2)
şi 1mde coeficienţii sînt continui, iar Q(.) ;;;, O, fapt
care face ca
T
~. tii x( 1) 11 t 11 , + llu( 1) 11 ;"'' ) dl ;;;, O
i\Iai mult, ipoteza că S( 1') = S ;;;, O comluce la. semi-
pozit;ivitatea indicelui de performanţă, Y ( T, x, T, :>; w)

62
;;;.· O, fapt oferit ele majoritatea problemelor wactice ele
conducere optiluală.
Ţinînd cont ele condiţiile terminale finale

m( T) -liber

(y(T), z) = (8m(T),z) 'v'zEX,

rezultă că
!f(T) = 8'v(T)
Pammetrimrea solutiilor sistEmului este datfl, ai,unci de

1' = p =X (T) p X(T) =1

ele unde
Y(T) = 8

.Aşa dar familil1 ele extremale a problemei variaţionale

speciale este
m(t) = X(t)p

1/(t)=l"(l)p

nnde ooluţb (X(. ), T (.)) este iniţhtlimtă cu

X(T) = 1
(6.3)
J'(T) = 8
Rezultă soluţi>t formală a ecnaţiei Ricca1>i
Il (1; T,8) = T(t)X- 1 (1) = (0 21 (t,T) +
l%1'

+ O"(I,T) 8)(0 11 (1,1') +0 12 (t,T)8)- 1 (6.4)

ceea ce implim1 că existenţa globaH\ a soluţiei este echi-
·valentă cu uedegenenuert lui
X(t) = 011 (1,T) + 0"(1,.1')8
63
6.2. Existen1a glofJală a solu1:iei

Acea 'ta este dată ele mmătoarea

Teoremft. Dacă 8 :;;,- O, a.iunci X(.) nu are puncte .focale
pentm t :(; 1'.
J\bi mult,
a) B >0 = 11(. ;'I', 8) >0

b) 8;;, O şi (A(.),., VQ(.)), T- completconstnwtibil~>

= 11 (.; A
T, ,<;) >o, t ~ t(T), (8 0 (t(T), 'I') >O)

Demo11slmţie. Să, presu]nmem că există /1 < 'I' şi p1 =/=

=/= O astfel ca
X(t)p, =O (clet X (1 1 ) = O)
Atlmci elin
<,
(m(t), JJ{t)) 1 =
)T (Il tc(t) 11 20 "' + jjlt,,(t) 11111 ., ell
11' ft

reznlk\

O= rc''('I')y(T) +r,, (jjm{l)jj 2011 ,-!-· jjlt,,{t)Ji1 111 ) elt

dar
~r''(T)y( 'l') = pfX''( T) Yl T) p1 = \1 p1 ll ~ > O
însea,mnă eă

(ii"(,)li~,, + jju,,(.)l11,.,) 1 =O
[ft• TJ
ele umle
It,,(.)= -B- 11.)BT(.)y(.)l =0
1[1,. T]

Atunci pe [t" 'I'] sistemul canonic eleviue

-'tr = .fl(t)x cu x(T) = p,

eli '

64
şi din
~{!) = tl:(l, 'l')p,
rczultrt di

mlică <11(1" T) este singulfLră, cee:t ce este a.hsmrl. .

Soluţi:teste totdeuun:t simetrică d:teă T( T)X- 1{'1_') = i'!,
este simett·id, aşa. cum s-a yiJ.zut in e>Cpitolul :]. In plus
din

(:r(t), !,(1)) = (;r(T), y(T)) -1- r(ll:r(a)il5:a: +

+ !lur-(u)liJI{crJ)dcr
rezultă şi

p''X''(t) T{l)p = PT i'lp r

+ (il:r(crlll~,cr)-l­
-1- ll?l,(cr)IIJ«a:dcr >O
aclică

snu
:r 7'(1) 11 (1; 'L', 8).<: (1) > O, 1 <; '1'
cu
:1(l) = X{l)p, 1 <; T.

Da.r cum X(.) este nesingulară ;c(l) poate fi ales orieare

~"<tfel ei">

XT 11 (! ; T, 8) ;[' > o, 1 < '1'

de unde
11 (1 ; '1', 8) > O c·u 1 <; T (G.G)
[o-C. ~013
Pe baza rationamentului de mai sus se vede că dacă 8 >O
(ipoteza a) atunci

II (t; T, 8) > O cu t ,;;;; T (6.6)

ceea ce înseamnă că şi II-' (t; T, 8) >O cu t ,;;;; '1'

Fie valabilă ipotez~t b ). Să presupllllem prin absurd că
exista
(t" '''), 11 < t(T), ;V >F O, astfel ca

.vT II (t" T, 8) m = O
Fie. a.tunei
p, = x- (t,)x
1
oF o
va rezulta
T
O=pi8p,+) (ll:r{t)lla",+lln,,(t)ll~"')dt
,,
ceea ce înseamnă datorită pozitivi1;ăţii că

p;'8 p, =O, ll~·(.)llg,,, = lln,,(.)ll~<. 1 = O pe [tll T]

Deci
:uT(t)Q(t),v(t) = O pe [1" T]
şi

R-'(t)BT(t)y(t) = O pe [tll T]

Prima ecuaţie canonică devine pe [t" '1']

-dm = ·"-(t)m,
, ,, (T) = p1
dt
ailică

;r(t) = <I>(t, T) p1

66
sau încă

p;' <Pv (1, T) Q (1) <I' {1, T) p, =o re [1 1, 'I'J

Deci

p;"r <IJT (1, T) VQ (t/VQ (t) <]) (1, T) dl p, = ()

,,
sau
pfea u" T) p, =o cu t, < t (T)
tmcle &0 (t" T) este matricea de constructibilitate a lui
V
(A.(.)., Q(.) ), ceea ce este absurd. Astfel teorema este com-
plet demonstrată. Aşa dar se reaminteşte încă o dată că
(S;;;;, O, şi (A(.),., VQ(.))T -complet constructibil) ~>
~> II(t; T, S) >O, implicaţie esenţială deoarece în acest fel
t~ t('l'J
este asiguraM pozilivitatea cl~finilâ a soluţiei cÎ11d S = O•

.6.3. Proprietiiţi de monotonie

în cazul invariant in timp

Se presupune că A, B, Q, B sint matrici constante.

Atunci este valabilă urmMoarea
Lem<t
-d II (t; o, S)
c11
(6.7)
unde S >O (ca x- 1(.) să existe conform teoremei anteri-
oare, iar T =0, datorită invarianţei în timp)
De111onstraţie. Deoarece 0(t, O) = eM' este simplectică
fl.YeiU eă

SflU

67
sau incit
c-'"T' J Jll = J c-.11 1 JI = J J[c-" 1, dntoritit eomutrLtiYi-
tătii, aşnd:ur

cJI 1't .J JJ c"'' = J JJ

unele

JJll=[ o I] [ A
-1 o -Q
Explicitind eg,>litn,tea ele m:1i ms

012] = [ -(/
0 20 -A.

şi efeet uînd l'ezult:1 :

- 12 {, 012- nT
OT(' 1 "O 22
VJ!!Ll. - or 1012 T' 022
22---
1 l'R'- 1B 1'0
) - 22 = BR-lBT
_l,

.Ai.nuci

Q -1- A 1'8 -1- SA - SBR- 1 BTS = O[,Q(011 -1- 012 8) -1-

-1- SOi~Q(0 11 -1- 0128) -1- OJ',A''(0 21 -1- 6 22S) -1- SOJ',A''(O" +
-1- 022 8) -1- 0[1A. (611 + 012S) + 80~2 .4.(6 11 + 0"8) -
- 6~1 BR-1BT(0 21 + 80") - 80[,BR- 1 BT(OZJ + 0228) =
= O[,QX + 80'f2 QX -!- Of,JlTY + 80j LFY -1-
2 O~,LY -!-
-1- se[,Ax- o[,nR-'BTY - 8ol,BR-'BTY = xrQ x +
+ XTA''Y + TT_.l X - TTBR-lBTT

Illi
Aşa dar

ATS+8A-8BR- 1 B'S+ Q= .F(I)ATT(I) + P(I)AX(t)-

- P'(I)BR~ 1 BTT(t) -1- .:F(I)QX{f)
ceea. ce 1nai n.rn_,tfl, că e:qn·esin. din dreapta. este eon-
stant!l. Atunci
XT-'(t)(A.TS + SA -1- SBR-lBTS + Q)X- (t) 1 = ATP(t) -1-
dP(I) = _ dl1(t,0,8)
dl clt
Concluzia este unnătoarea
Teoremă. IT(., O, O) este ·nwnotom rlcscrcsc<ltoarc
1Jcmon8troţic. Din (G.7) rezu]t,!l:

- <liT(t; O, O)= _p-• (t)QX-'(1)

dt
de 1mde
1"
IT(t', O, 0)-IT(t", O, O)= ( .F-'It)QX- 1 (t)cll;;, o, t' < t".
Jl'
8:1U altfel exprima-t
t' < t" ~l 11(t'; O, O) > IT(t", O, O) (6.8)

propriet;cte de monotonie Cl1l'C este esenţ,ială.

GA. Mărginirea uniformă a solutiei

Fie următoarele clefiniţii :

Definitia 1. Perechea (A(.), B(.)) este Jli(.) - 1tnifonn
complet accesibilă unde _71f(.) > O, drtcă există /',. > O
ast.fel inci1; oricare ar fi t avem
1
EIM(t-11, 1) = \ <l>(t, cr)B(cr)ll[(cr)BT(cr)<I>T(I,cr)dcr> O
~ t- j,
(G.9)

69
Obsel'vaţh:
1. Dacă (A(.), B{. )) e'te .III(.) -uniform complet
accesibilă ea este şi .III(.) - uniform controlabilă. illtt"-
adevăr

['+"'
&\M{t, f + ll.) = ), <f>{f,

= <)l{t, ( + ll.)t!"(t, f + ll.)<jlT(f, t + ll.) > 0 (6.10)

2. Dacă {1i, B) este o pereche invariantt1. in timp,

complet accesibilă {sau ceea ce este acelaşi !uct11 complet
controlabilă), atunci oricare ar fi 1li >
O, perechea este
M- tmiform complet accesibilă {controlabilă), pentru
orice ll. >O. într-adevăr datorită invarianţei in timp

Definiţia 2. Perechea (A(.), 0{. )) este N(.)- mdform

complet observabilll, d<Lcă există ll. >O, astfel incit oricare
ar fi t avem:

eN{t, t+ ll.) = r·"<l> 1"(cr, t) 0 1"(cr) Nicr) O{cr)<ll(cr, t)dcr >0

(6.11)
Observaţiile făcute
mai sus se transpun intocmai pentru
uniform complet constructibilitt>te şi pent111 cazul invll.-
riant in timp.
Definiţia 3. Pereche<L {A{. ),B(.)) se numeşte .III(.) -
ltnifonn pozitiv complet accesibil<<, dacă există ll., "'' f- > O
astfel încît orieate ar fi t avem

rY.l < a"{t - ll., t) < ~I

Definiţii corespunzătoare se dau pentru observabilitate,

controlabilitate şi constructibilitt>te.
Evident, dacă .III >O şi {.ti, B) este o pereche inv::~­
riantă în timp complet accesibilă ::~tunci pereche::~ este M
uniform pozitiv complet accesibilă.

70
 Teoremă. Dacă (A(.), B(.)) este Jl- 1 (.) - uniform
complet accesibil(; atunci, pen1rn orice S ;;;, O avem
TI(t; T, 8) ,;;:; lil_;;:,(t, t + ~) + tlo(t, t + ~), t + ~ < T
(6.12)
A

unde <90 este matricea de observabilitr;te a lui (A(.),

YQ(.JJ·

Demonstratie
1) Fie întîi ecuaţia omogenă

-K = AT(t)Ji: + KA(t) - KB(t) ll- 1 (t)BT(t) K

cu
K(T) = S )>O
Deoarece Q = O sistemul canonic matricial devine

ti X
- = A(t)X
dt
+ B(t)ll- (/.)BT(t)Y
1

-d1' = --'i'(t )"

L
dl

cu
A

Y(T) = S, X(T) = 1

.Atunci

y (t} = <W( T, t)S

de unde
T
X (1) = <l>(t, T) + ~' <l>(t, cr)B(cr)ll- 1 (cr) B'. (cr) <J>T (T,cr)d,"S

71
Deci
A A

&C(t; T, 8) = q1T (T, t)8(<!J(f, 'l') -1-

-1-J,~ <D(t, cr) B(a)R-'(cr)B''(a)<DT(T,cr)<lcrS)-
A
1
=
A
= <!>" ( T,t) 8 <Il ( T, t) (I -1-

+), <ll(l, cr)B(cr)R-

T
1
(a)BT(a)<!JT(T,cr)ilrr X

>< <f>T (1, T)<!J" ( T, t) ~~ <!J( T, tW' =

A A
= <JJT (T, t) 8 <Il ( T, t) (I -1- aln-' (1, T)<JJT ( T, t) .8 <D ( T, t)) - 1

Deei în general

!iif(t; t-1- LI,,§) = <JlT (1 -1- LI, t)S<!J(t -1- LI, t) (I -1-

Fie n1atrieea sinwtric:'i· :

W =Si[- g- 1 , g- 1 - existind datorită ipotezei .~i ob-

servaţ.iei făcute Ja, Definiţia 1.
Atunci
lV =
A
cl> 1' 8 <I)(I + ~l ti>T 8 A
(D)- 1 - 81_-1
sau
A A A

a!W(I -1- R<IJ'' S<ll) = ,9, <11 1' 8 <Il- (I -1- ,\l <JJT 8 <D) = - I

ele unele
A A
W = - g- 1 (l -1- ,'i]<!JT 8<ll)- 1 =-(al -1- ,\l <!>' 8<l>di1T 1 <O

72
1.n concluzie
P{ (t; t + .:'., ' (; o\1~~~ (1, t
S) + LI)
2) Fie acum cele dom\ ecuaţii împreuni\
- i' = A (1) P -1- PA (t)- PB (1) R-1 (l)B 1' (t) P + Q(t)
1'

- K = AT (t) K + KA (t) - KB (t) R- 1 (t) BT (t) K

A

E(T) = P(T) = S
Fie
LI (t) = P(t)- 11.(1), !l(T) =O, deoarece P(T)-K(T)=O
Ecuatia in LI se scrie făcînd diferenţa şi grupînd termenii

- "" = :ti_T (1) LI + .:',X (t) - tlB (t) R- 1 (1) BT (t) LI + Q(t)
cu
!l(T)=O
care este o ceua,ţie Riccati. Ţinînd cont de init,ializare,
rezultă cr't Ll(t) >O, adică

ll(l; T, S)
A
> gJf(t; T, S)
'

3) Revenind acum la ecuaţia

p- = AT (t)P + PA(t)- PB(t)R- 1(t)BT (t)P + Q(t)

aceru;ttL scrisă în forma
j> = -AT (t)P-PA(t) -1- PB(t)B- 1 (t)BT (t)P-Q(t)
fmnizează soluţia implicită

TI(I; t + tl, ,§) = <JlT (t + LI, t) S<l>(t + LI, t) -

f+~
-), <f>T (cr,I)P(cr)B(cr)B- 1 (rr)BT (cr)P(rr)<ll(cr, t)drr

(f+Ll
+ ), <f>T(rr,t) Q(rr)<l> (rr,l)dcr
Dru· deoru·ece
P(a) > K(cr)
73
 l:l aceeaşi iniţ;ializare,

- <!JT(cr, t) P(cr)B(cr)R- 1(cr)BT(cr)P(cr)<l>(cr, 1) <;

- <I>T(cr, t)K(cr)B(cr)R- 1 (cr)BT (cr)K(cr) <l>(cr, 1)

Atunci
II(I; t + L'l., S) < <!JT(I + L'l., 1) s<!J(t + L'l., t)

- J,(' + 6. <J>T(cr, t)K(cr)B(cr)R- 1(cr)BT (cr)K(cr) <!> (cr, l)dcr+

< &t,._,
-1
(t, t +
'
L'l.) + 0 0 (1, t + L'l.), conform cu punctul 1)
Fie acum

S = II (t + L'l., T, S) t + L'l. < T, 8 >O

Atunci conform compozabilităţii

1 A
II (t; T, S) :( &ti<-•(1, t + L'l.) + 0 0 (1, t + L'l.)

t + L'l.<( T

ceea ce demonstrează teorema.

Această teoremă are o serie de

Consecinţe esenţiale

1. Fie (A, B) o pereche invariantă in timp complet

controlabilă.

Atunci
1
II(t; T, O)= II(O; T- t, O)<:&ti<-•(1, t + L'l.) + 0' 0 (1, t +L'l)

74
Dacă T -+ oo, conform proprietăţ,ii de monotinie avem
pentru
'1" < T" t - T" < t - T', de unde
IJ(I- T"; O, O)> IT(t-T'; O, O)

sau
IJ(O, T' - t, O) < IJ(O; T" - t, O)

IJ(O; T - t, O)/'
şi mărginită superior.
Fiind continuă, funcţia de mai sus, avem

lim IT (t; T, O) = P
T-i ::o
>O
Ma,i mult, din continuitate

IT(t; T, P) = IJ(t; T, Iim IT (T,

0-tro
e, O)) =
= limiJ (t,
0-tro
e, O)= P V t, T, (t < T) (6.13)

.Aşa,dar P este un p~ct fix al aplicatiei IT (t; T,.) în-

seamnă că d IT (t; T, P) = o şi deci
<lt

(6.14)

ndică, în caz'lll invariant in timp claccl (A, B) este complet

controlabilă ecuatia Riccati algebrică are o sol!tţie semi-
pozitiv definiM. Ecuaţ,ia Riccati algebrice< este prin de-
finiţie

i5
 2. Fie (A(.), VQ(. )), I - 11nijonn complet constructi-
bilă.Attmci II - 1 (t; '1', 8) există pentm t + il :( T con-
form punctului b. ul teoremei de existent><. Fie II so!uţh1
eeuuţiei Riceuti eu t + il < T

Atunci
o= d (II n- 1) = i1 n- 1 + rr tr- 1
dl
ele trude
tr- 1 = - rr-1]'] n- 1 = rr- 1(Ar(I)Il + IIA(t)-
- Il B(I)R- 1(1)BT(I) II + Q) rr- 1
de unele
-tr-1 = (-A_T(t))"II-1 + rr-1(-A.T(t))-
- rr- 1Q(I) rr- 1 + B(I)R- 1(t)Br(t)
pentru t +
6. ,.;:; '1'.
Prin dualitate (-A T(. ),VQ(.) r) este uniform complet
eontrolabilă. Aplicincl teorema de mrti sus rezultii

+ J,(+t. <!J(I, rr}B(rr}R- 1(cr)BT(cr}<!JT (t, cr) do-=

t + 6.)
• 1
= e;;- (t, +'~n-•(f, t + t.)

de unde în definitiv

(Îb 0 1 (1, t + /:,.) + &\n-•(t, t + 6W 1 <

:( Il(l; T, 8), t + 6. .(: T (6.15)

76
inversarea fiincl posibilă, deoarece minorantnl este pozitiv
definit.
3. Fie (.il(.), B( .)) R- 1( .) - ?tnifonn complet accesibilzl
şi (A(.), j!QTJ)I- 1mijorm complet observllbilt<, atunci

o< (tJQ"'(t, t -/- L'l)+liln->(1, t-/-L1W 1 .<;; IT(t; T, S) <

";; m;..\ (1, t -/- L'l) -/- eQ (t, t-/- L'l), t -/- L1 < T (6.16)
Rezultă că dacă. (A, B, j/Q) este un; sistem canonic (com-
plet controlabil şicomplet observabil), invariant în timp,
A''P-/- PA- PBR- 1 BTP-/- Q =O
are o soluţie P -pozitiv definită.
Problema unicităţii soluţiei pozitiv definite a. ecuaţiei
algebrice va fi tratată mai încolo.
G.l>. CmnJIOrtarca asimptotică
Fie pentru început A, B, Q, R - constl!lzle. Atunci
~rven1

Teorema 1. Dacă (A, B, j/Q) este c11nonic şi P::;,. O este o

soluţie a eClmţiei
Riccati algebrice
ATP-/- PA.- P B R- 1BTP-!- Q =O

atunci (A - BR- 1 BTP) este o mM.rice hmwitziană·.

Denwnstraţie. Mai întîi să observăm că (A, B) com-
plet controlabilă ~> existi; o solutie semipozitiY definită,
dar ipotez'' că (A, C) este complet obsernthilă face ca P >
>0.
Attmci ecuatia algebrică se scrie
(A- BR- 1 BTP) 1'P-/- P(A- BR-'BTP) = -Q-
- P B R- 1BTP

D11r deoarece Q -/- P B R- 1 B'' P ): O se poate scrie

in forma QTC, să arătăm că (A, 0) este o pereche complet
observabilă. în caz contrar există ;r0 =F O astfel ca
;rif c<A-nn->nTp,Tt(Q-/- PBR-1BTP) e<A-nn->nTi'1t w,=O

77
adicftr
a:T(t)Q;~:(t) + ;~T(t)PBR-'BT}!'J:(t) =
0
unde ;t(.) este soluţ,ia ecuatiei omogene

dm = (.A- BR-IBTP)x
dt
Rezultă eă

;~:T(t)Q;r(t)- O, xT(t)PBR-'BTPx(t) =O
de unde, din anularea, celui de al doilea termen va rezulta
că ecuatia devine

dm
-=Am
dt
Atunci ta, rezulta că

"1' = Q
Qv CAl ''O-
•XTCATt
o

ceea ce contrazice faptul că (.A, VQl este complet obser-

vabilă.
Dar
(.A, O) complet observabilă ~> (.A-BR~'BTP, O) com-
plet observabilă (după cum uşor se verifică algebrie).
Aşa dar avem de-a face cu o ecuaţ,ie Liapunov

(.A- BR-'BTP)"'P + P(.A- BR-'BTP) = -GTG < O

în care însă (.A - BR- BT P, O) este complet observabilă.
1

Rezultă, că ecuaţia omogenă fumizează numai soluţii

asimptotic st,abile.
Consecinta. Dacă (.A,_ B, VQ) este canonic, ecuaţia
Riccati algebrică are P > O ca unică soluţ,ie pozitiv '1

dei~f1;.-~devă.r
fie P1 P2 şi două soluţii
pozitiv
Atunci pe baza_teoremei de mai sus A- BR-'BTP"
definiţ_e. ~.
şi A - BR-IBTP, sint hurwitziene. Avem

ATP, + P,A- P,BR-lBTP, + Q =o

A.TP2 + P,A- P,BR-lBTP, + Q =o

78
de unde
(A- BR- 1 BTJ5,)Tf),.+ !),(A- BR- 1 BTJ5,) =O
Cll

/),. = J5,- J5,

Avem aşa dar o ecuaţie de forma

FT!),. + f),.G = -H

cu F, G Jmrwitziene. Unica soluţie este

!),. = r
eFT1He"' dl

şi cum H =O=>!),.= J5,- J5, =O. Cu alte cuvinte uni-

cul punct fi«, în conul deschis almatricilor pozitiv definite
al aplicaţiei II (t, T,.) este P.
Teorema 2. Dacă (A, B, VQ) este canonic atunei

(6.17)
pentru ecnaj;ia
dm
- = Am + Bu(t) m(O) = m
dt

realizează minimul (finit) al indicelui

J = ~~oo (J!m(t)ll~ + Jlu(t)!i),) clt (6.18)

2 Jo
care are valoarea corespunzătoare

(6.19)

79
 Dcmcmstraţic. Fie TI (1; T,P). Atunci

li(t) = - BR~ 1 BT TI (1; T, 'P) c1'(1)

este soluţ,ia optinml{L '' problemei Yariajionale pătm1ice

(vezi capitolul anterior) speciale:

r(O,a,,T,X;co) = ~ llx(T)I];+
~

T
+ ~~ Jo[ ('d•t(l)l\11 + llu(t)ll},)cll

1 - !1 -
_.:_ oJT TI (O·, T.E' )m = - xT( T)E'•r( T)
{) ' ()
+
~ ~

clar IT (O; T, 'P) = F, aşa că

Făcînd T ~> w, ;t(T)-+ O, de unde

- - -l . )'"(ti·~(
J- o o ,l,f. )ii'Q 'l ii·~(
Uf.))'l')d-
n t--X
1
Tv
l L X
n n
~ o ~

J ro este tocmai valoarea minimă a lui J ",. Dacă prin

A

absurd există J ro < J'" cauzat de a.Jtii comandă 11(. ),

fie atunci

80
pentru care valoarea optimă este

J1 = x 1 IT(O; T,O);v
Atunci evident
J r? ,".,.IT (O; '!.', O).v

La limili\ cînd T -+ w adică '

11(.) este considerată pe
[O,=] reznlt(L că
JT? "'TPm = Jro ~)J",? Joo
cecrt ce c.ste absmd. Teorema este complet demonstr,otă.
St1 t,recen1 la, cazul general, variabil în tilnp. Unnă­
tom·ea teoremă în condiţii destul ele tari dă o imagine
a comportării asimptotice n, soluţiei IT(.; T, S), S ?>O
a eenaţ,iei genera,Je Ricca,tL
T1•orcma 3. Dacă (A(.), B(. )) este R- 1 ( . ) - unijor1n pazi-
JiD complet acccsibiltl, (A(.), VQ(.)), I -uniform pozitiv
complet obscrvabUâ şi (1(.) > pi, p >O, atunci

1111 (t; T, 81 ) -IT(t; T, 8,)11 <LII81 - 8,11 erii-TJ,

t + !'. < T, y >O (6.20)

Demonstraţie. Fie ecuaţia

dx = - (A(t)-B(t)R- 1 (/)BT(t) TI (t; T, 8))Tic, t+t.:;:;; T

dl

şi fie de asemenea
Y(t, m) = ,vT IT - 1 (1; T, 8)x, t + !'. <: T
Datorită uniform pozitiv aecesibilităţii şi observabilităţii
există /l, v >
o astfel ca

~-llxll'< Y(t,x) < vllxll 2 t + !'.:;:;; T

o-c.~oo
III
Derivata i este

ir(t, m(t)) = mT(BR- 1 BT IT-A) rr-l m+rcT rr- 1(ITBR- 1BT-

- AT)m+ mT(A rr-l + n-'A T + rr-rq rr-l -
- BR-lBT)m = mT(II-'Q rr-l + BR-IBT)x

Deoarece Q( . ) ;:;, p I, rezultă

V(t,x(t));;;; e ilm(t)ll' cu 6>0

de .unde
. e
Y(t, m(t)):;;:,.- Y(t, m(t))
V

Atunci
~dŢT
(- >
), ŢT
y· ( 7 - t) cu 7 + L\. = T

Integrînd, rezultă

ln Y(T- Ll., m(T- L\.)) ;;i !_(T- L\.- t)

Y(t, m(t)) v

de unde
o o
Y(t, m(t)) ~ Y(T- Ll.,m(T- L\.))eU"tl.eu-"-T> ~

şi ţinînd cont şi de marginea inferioară a lui V avem

o o
llx(t)ll' i:;;;-"- eU"tl. llm(T-L\.)1'' eu- 11 -T1
Il

32
Punind
6
·r. = -->o
'J

se vede imediat ei\

+ Il :( T şi
A

11 <!JT(t, T) 1]' :( L 0 er~t-Tt cu t L0 > o_unde

A

<J> (1, T) este matricea fundamentală a lui

Fie atunci II(.; T, 8 1 ), II(.; T, 8 2 ) două soluţii

Punînd
Il = II, - II,
rezultă

.Aşa dar, pe baza celor de mai sus

-8,[[ [[ir>,(l., T)ll \[<Î>,(t, T)fl ~Lerlt-Tt[[S1 - 8 2 [[

Concluzie

fi II (t; T; 8 1 ) - II(t; T, 8 2 ) il -+O cînd t01 - oo, la fel

cu o exponenţială. Teorema este complet demonstrată.
Conseci1!ţtt în caznl invariant în timp. în ipotezele teo-
remei de mai sus, da,că (A., B, VQl este canonic şi Q > O
at1mci
lim II (O; T, S) = lim II (O; T, O) = P, :Y. S
T-taJ T-+ro
>O
83
G.G. i\Ietodica de rezolvare
a t~cuaţiei Rieeati

6.6.1. Ecu.aţia cliferenfială

În cazul cel mai general formula care se algoritmează

este
P(t) = (8"(1, T)X(T) + fldt, T)Y(T)) (0 11 (1, T)X(T) +
+ G"(t, T)Y(TW'
cu t ~ T, X('l'), Y('l')- daţi,

ceea ce presupune cunoaşterea matricei funclamentale

0 (t, T)asociată sistemului canonic, de aceea solt•abil este
1n general numai crr:zul invariant în ti-mp. În acest caz se
consideră

1) s >-o
2) Q ;;;, o
3) R >O (strict necesar pentru ca problema să fie
regnlată)
Se alege un pas de iterare Il > O. Se enlculenă

= e[_f,-BR-~~n~0(T-c'l,T)=[Ou e"]
9::!1 6::!~
care este permanent una şi aceeaşi matrice constantă.
Atunci P(t- 6) = ( 821 + o" P (t)) ( 811 + 010 P UW',
t = -kc'l, P(O) = S. Astfel formula de itemre este
P 1,+1 = (801 + 0" Pk) ( 0 + O" P,J-
11
1
, P1 = 8y- O
6.6.2. llietocla ele rezolvare
e eeuaţiei algebrice Riccati
Această metodă a fost propusă de K.leinman [6.10]
şi se bazează pe metoda generală Newton-Kantorovici
ele rezolvare a ecuaţmor funcţionale in spaţii Banach.
Deosebirea este de tip formal, dar în acelaşi timp detuon-
st;rnrea convergenţei este făcutft în condiţii mai uşoare

34
ţinincl cont ele forma ecuaţiei algebrice Riccati. A.şa cum
este cunoscut, cel puţin în cazul algebrei elementare,
ecuaţia algebrică P(x) = O, in condiţii care se vor expune in
c:lpitolul 9 admite o rădăcină (cel puţin) ca limită a şirului
reenrsiv
mk+ 1 = m,,- p- 1 (cc1J P(m1J k = 1, 2, ... (6.31)

În cazul in speţă "'"+l se vrt determina indirect ca soluţie

a ecuat,iei liniare

(6.22)

cctl'e rtşa cum se va vedea conduce la o ecuaţie ele tip Lia-

punov. în consecinţă tehnica ele rezolvare se bazează pe
apelarea succesivă a unei rutine (in cazul ele faţă Bingnlac)
ele rezolvare a ecnaţiei Liapunov (in mod neinter,âtiv).
Înainte de rt trece la algoritmul respectiv să demonstrăm
unnătoa1·ea ·
Teort'mii. Fie
ATP +PA- PBR- 1 B 1'P+ Q =O
ecnl!cJia Riccati, ur~de Q > O, (A, B, VQ) - canonic şi
fie P unica soluţie pozitiv definită.
Fie de asemenea K astfel încît (A - BK) este stabilă,
iac· P* unica soluţie pozitiv definită a ecuaţiei Linpunov

(A- BK)TP + P("-1- BK) + K 'RE + Q =O

1

Atunci ecuaţia

(A - BK*)T P + P(A - BK*) + K~ RK*+ Q = O

1mde

are o unică soluţie paziti,- definiti'> IT, nstfel incit

(6.23)

85
iar A - BK* este stabilă.
Demonstmţie.
Aceasta revine în primul rînd la a arăta
că ecuaţia

cu soluţia 11 (t; T, O) are proprietatea că

Iim 11 (t; T, O) există şi este finită.

T-+oo

Fie aşadar

+ P*(A- BK) + KT RK + Q
O= (A- BK)T P*

-P =(A- BK*)TP + P(A- BK*) + K~RK*+ Q

de unde
~ T 1
-(P*-P) = (A-BK*) (P*-P) T (P*'-P) (A-BK*)-
-(A-BR-lBT p *)TP*-P*(A-BR- BTP*)-(A-BK)TP* + 1

+ P*(A!-JBK) + (K*- K)TR(K*- K)- 2 K~ RK* +

+ KT BTjP* + P*BK =(A;- BK*)T(P*- P) +
+ (P*- P) (A-BK*) + (K*-K)~R(K*-K)- AT p* +
+ P*BR- BTP*-P*A+P*BR- BTP*+ATP*-K''BP*+
1 1

+ P*A- P*BK- 2P*BR- BTP* + KTBTP.+ P*BK 1

adic.ă
_......:....._
- (P*-P) =(A - BK*)T (P*- P) +
+ (P.- P) (A- BK*) + (K*- K)TR(K*- K)
Atunci

T
= \ etA-DK,)Tt (K*-K)TR(K*- K) et-<-DK,Jtdt >O
•O

86
Adică
P* > II (O; 1', O) V T
Pe de altă parte

II (O; T, 0)= ~: e<A-BK,)Tt (K~RK*+ Q) cu-BK,Hdt >O

deoarece (A, VQ)-complet observabil. Se vede că atunci

II (O,.,O) este monoton-crescătoare şi nuiTginită.
!n consecinţă
lim (O, T, O) = II >O
T-+~

şi evident
înseamnă că avem
(A - BK*)T II + II (A - BK*) = - K~RK,- Q
cn (A, VQ) - complet observabilă, adică (A - BK*) -
stabilă. 1
!n definitiv
II= Ce!A-BK,tT<(K~RK*+ Q)e'"t-BK,)< dt >O!

Considerînd
ro =A X+ Bu(t)
cu î!(t) = - K,x(t), avem

J = 2. [oo( 11 x(t) li~+ llu(t) 111) dt =

2 Jo
+- Jo('" xT(t) (Q +

+ K~ RK*) x(t) dt = 12- xT II x, cu x(O) = x

cum valoarea minimă a lui J este 2. xT P x rezultă că

2
II;;.P
şi astfel teorema este complet demonstrată.

87
 Să revenim aeum la metoda de rezolvare. Fie definit
pe spaţiul matricilor p!ltrate şi simetrice (n X n), în el
însuşi, operatorul neliniar &l prin egalitatea

J'l(P) = A''P +PA- PBR- 1 BTP +Q (6.24)

Si\ ealcnli\m deriyata acestuia în punctul P care este,

dacă există, operatorul liniar J'l'(P)(. ).
Atunci
o'i\(P + eS) = o'il(P) + E(ATS +
+ SA-SBR- 1 B 1'P- PBR- 1 BTS)- s2 SBR- 1 BT8
de unde
, .&l_.,;::(P_T'--'":.:':c:')_-_::_ll:_c,(P'-!.)
1llll-
[-)ij G:

Aşa. dar
,'i\'(P)(S) = (A-BR- 1 BTP)TS + S(A-BR- 1
B 1'P)
sau

Teoremă. Daci\ P este astfel încît (A- BR- 1 BT P) este

stabilă, &l'(P) admite o inversă.
Demonstraţ-ie. 1ntr-adeYăr aceasta revine la a arăta că

(A - BR- 1 BTP)T s + S(A- BR-l BTP) = - u,

v- U - simetrică, are o soluţie unică. Aşa cum este ştiut
soluţia unică este

B = )~ efA-ER-lBTPJTt U e(A-ER-lJJTrJt dt-simetrică

r
Ou alte cuvinte, în condiţiile teoremei

,'i\'-1(P)(,) = eiA-BR->BTp)Tt ( _ .)eiA-BR-'BTP)t dt

88
Relaţ,iade recursivitate în metoda Newton-Kantorovici
este de forma

- Pk+1 = Pk- c'il'- 1 (P,J ,'il (P,J, k= 1, 2,... (6.25)

Se vede imediat că, pentru ea relaţia să nu fie formală

este necesar ca
(A- BR- 1 BTP1J, k = 1,2, ... să fie matrici stabile.
Să analizăm a~a dar relaţia, de tipul

P' = P- c'il'- 1 (P) &l (P)

nude P este o nmt;rice simetrid astfel aleasă incit

A- BR- 1 BTP să fie stabilă, lucru posibil aşa cum se vt<
vedea la sfîrşitul capitolului, rezultat dat de teoreml1 lui
Kleînman.
Notînd A - BR- 1 B''P = F, rezultă

,'il'- 1 (P) &l (P) = - [cPTt (i''''P -!- PF-!- PBR- 1B 1'P +
+ Q) c'" dt =
1 -\"'~ e'--''1 P c'1 dt-1"' c"''1 (Q +
. o dl Jo
+ PBB- 1 BTP) c" dt = p - ~~ciA-BR-'li"PJTI (Q +
+ PBR- 1 B 'P) eiA-nli-'BTi•)t dt
1

Adică

= ("' 0 p-nn-•nTP)Tt (Q + PBR-1 BTP) eiA-BR-•n1'P)l <lt >o

J,
Cu alte cuvinte dl1că P este simetrică, P' >O.
Proprietate esenţială : P' este soluţia unică pozitiv
definit-ăa unei ecnl1ţii Liapunov. Într-adevăr avem
c'il'(P)(P') = c'il'(P)(P) - ,'iJ(P) (6.26)

89
adică

(A- BR- 1 BTP)'P' + P'(A- BR- BTP) = 1

=(A- BR- 1 BTP)TP + P(A- BR- BTP)- 1

- (A-BR- 1 BT P)Tp_ P(A-BR--_ 1 BTP)-PBR- 1 B''P-Q

sau în definitiv
(A-BR- 1 BTP)'P' + P'(A-BR- 1 BTP) = -
=-PBR- BTP-Q 1 (6.37)

soluţie umca deoarece (A-BR- 1 BTP) este stabilă.

Avînd în vedere că P' >o, dacă P este simetrică, se
va alege pentru uniformitate P >O tot ca soluţie unică
pozitiv definită a 1mei ecuaţii Liapunov. Pentru uşurarea
înţelegerii algoritmului care se va prezenta se va nota

K'= R- 1 BTP
Atunci avem
(A- BK')TP' + P'(A- BK') = - KTRKT- Q
unde K' face A - BK' stabilă.
Se poate acum descrie algoritrnul <le rezolvare. De la
început precizăm că se va folosi ca relaţie <le 1·eaus{vitate
(6.27) în loc de (6.26). Vom considera P 1 A P şi P 2 A P',
următorii termeni rezultînd după cum se va vedea :
1) iniţ.ializarea: P1
Se alege un K, astfel încît A- BK1 să fie stabilă, apoi
P, se determină ca soluţie unică pozitiv definită a ecuaţiei
Liapunov

(A- BK1 )TP1 + P,(A- BK,) = -KfRK1 - Q

2) generarea şirului
Se face
K 2 = R-IBTP1
în cazul de faţă K 2 corespunzînd lui K'.

90
 Conform teoremei demonstrate la început, ecuaţia ele
tipul (6.27), cm·e nu exprimă altceva clecît recusivitatea
îu metoda Newton-Kantorovici, are o soluţie unică pozitiv
ele finită, iar A- BK2 este stabilă. Mai mult
P < P2 < P1
Continuînd procedeul aclică

K 3 = R- 1 BTP 2
şi ele termină unic pe P 3 conform aceleiaşi teoreme se obţine
şirul

O< p < ... < P,. < ... C P:! < P1 (6.28)

Cum şil'lll este monoton descrescător şi mărginit inferior,

fiincl şi un şir ele operatori pozitivi rezultă că

Să arăi;ăm că p = p. într-adevăr ecuaţ,ia ele recursivitate

fiind
(A-BK,)TP, + P,(A- BK,) + KfRK, + Q =O
a clică
(A- BR-IBTP,_ 1 )TP, + P,(A- BR- BTP 1 _ )
1 1
+
+ P,_ 1 BR- BTP,_ + Q =O
1
1

Tt·ecîncl la limita rezultă

(A-BR- 1 B 7'p) 7'p + p(A- BR-'B''p) + pBR-IBTp +

+fl=O
.Aclică p >O verifică ecuaţia algebrică Riccati. Conform
unicităţii p = p. .Aclică în definitiv

lim P 1, = P (6.30)
k-+r:rJ

91
ARa da.r algoritmul lui Kleinman este descris de
1), determi1iarea unei matrici II pentru cm·e A- BJI este
stabilă

~) K, = JI
A 1 =A- BK1

Q1 = Q + K[R K 1
Se rezolvă,

Se fnee

P, = p

Listarea programului, din motive ele uerepetare este dat:\

în cap. VII. _
În fine să arătăm că există un K cu proprietatea dorită.
Aceasta este dată ele următoarea
Teoremă. (Kleinman). Dacă perechea (A, B) este com-
plet controlabilă atunci oricare ar fi

8 > O, K 0 definit prin

cu

ace matricea A - BK0 stabilă

Demonstraţie. Deoarece (A, B) este complet controlabilă
P 0 >O, adică există p-l

92
Atunci
(A - BK,)P 0 + Po(A- BK )T =(A- BR- 1B 'P0 1)P +
0
1
0

-1- P 0(A 1 - P 0 1 BB- 1BT) = AP0 -1- P 0 A. T -'JBB- 1 B'' _

= \"'(Ac-A'BB- 1 BTc-ATI -1- e-~ 1 BB- 1 BTc--' 1 ' 1 A 1 ')dt-

·O

- 'JBB- 1 BT =- ('~e--41 BR- 1 BTe--1 T1 dt- 'JBB- 1 B 1' =

J, dt
= - (e--' 0 BR- 1B 1'e-ATo + BR- B 1 1')

Cu alte cuyinte
(A - BK 0 ) P 0 -1- P 0(A - BK0 )T = -(c-A 0BR- 1BTe--ITo -1-
-1- BB-1BT)

adică-se obţine o ecuaţie Liapunov dua-lă, cu membrul

drept semipozitiy definit. Rămîne de arătat că perechea
(A - BK 0 , L) este complet controlabilă, unde

Să presupunem prin absurd eli existl'o x =f= O astfel ca

,~r \' 0-rA-m;:0 JI ( 0 -.-lo BR-1 BT 0__.,r, +

•O

+ BR-'BT)e-r-'-BKoJ'''dt x =o

sa.u eă Brc-r.-1-BKoJT! x=O, eeea ce înseamnă că (A -BK.,B)

nu este com11let controlabili<, adică (A, B) nu este complet
controlabilă, ceea ce este absurd. Teorema este complet
demonstrată.

93
 Următoarele exemple e>idenţiază determinarea solu-
ţiilor pentru cazuri simple ale ecuaţiilor Riccati diferen-
ţirrlă, respecti> algebrică.
Exemplul 1. Fie sistemul scalar
X= -X+ u
şi indicele de performrrnţă

J = +\T ( 2+
- •O
x 11
2
)rltj

Se cere să se calculeze soluţia ecuaţ,iei diferenţiale

Riccati corespunzătoare problemei de optim formulate.
Se >ede imediat că

.A. = -1, B = 1, Q = 1, R = 1

Necunoscuta P a ecuaţiei Riccati se >a nota cu p care

este o funcţie scalat·ă. Ecuaţia diferenţială matricială
Ric<:'ati de>ine o ecuaţie diferenţială ordinară de forma

-p = -p - p - p' +1
mlică

p- 2p - p 2 +l = o
cu condiţia la limită

p(T) =O

întrucît termenul + 11 x( T) ~~~ nu există in expresia indi-

celui de performanţ.ă, adică S = O.
Atunci

H(t,x,y,1l) = + (x 2 + u') - my + yn
rezultînd imediat din H" = O că n = c(t,x,y) = - y.
 Hmniltonianul problemei va fi
1 " 1 "
H(
o 1,,1',!/ ) = 2X"- 2!/"- .l'!f
Sistemul canonic rezultă, ca fiind
,JJ=-x-y
iJ=-m+y
care coineide cu sisten1ul canonic matricial, a:vind ron-
diţiile
,"( T) = 1, y(T) =O
corespunzătoare respectiv cu
X(T) = I, l'(T) = S
:Matricea, JI a sistemului canonic este

M =r-1 -lJ
-1 1
care are valorile proprii ),1 = V2, ), 2 = - V2. Rezultă
după un calcul simplu (vezi cap. 2) că
eMrt-TJ =

= [611 (1-T)
621 (1- T)
Ţinînd cont că S = O soluţ.ia ecuaţiei Riccati este
p(t; T, O) = 621 (1- T) Bii'(t- T) =
-el'Zit-T; +e- V27t-T; 2 ]12
2 V2 (-1+V2JeY 2 11-TJ+(l+V2Je-h• TJ

95
Sl1U în definitiv
e-V~a-T; -eYifrt-T;
p(t;T,O)= _
(V2+1)e-r'~'-TJ + (V2-l)e Vou-,·~
Legel1 de regll1re optirnl1lă 1t=k(t,ro) = - R-IBTIT(t ; T,O)x,
este l1tunci "= -p(t ;T,O)x.
Se vede irnedil1t de l1semenel1 că

Iim p(t; T, O)
T--tco
= y./,
-... T 1
= - 1 + V2
mlică soluţ.il1 pozitivă l1 ecul1ţiei algebrice RiccaU
p2 + 2p- 1 =o
Exem11lul 2. Fie sistemul

şi indicele de performanţă

J = ...:!:_ ["' (•1ro 1' + 11 2 )dl

2 Jo
Se vede că

A :- . [oo 1]o ' B = b = [o J Q = [-1o oo]· şi ViJ= [3o

1 '

Perechea (A, b) este controll1bilă după cum se vede

imedil1t din bptul că sistemul este o RSCC (vezi cap. 3),
il1r perechel1 (A, VQ) este complet observl1bilă întrucît

[(VQ)T AT(V<m = [~ ~ ~ ~]
matriccl1 avînd, după cum se vede, mngul maxima! 2.
Ecul1ţil1 l1lgebrică Riccati ( T = CXJ) are deci o soluţie
unică pozitiv definită.
Avem l1Şl1 dm·
ATP --1- PA- PBR- 1 BTP --1- Q =O

9G
rnmîml

rezulttt
l [Pu p,,] + [Pn
Vl1

[~ O
O 2J1'2 P'!.'!. P12
p,,
P;;2
J [~ ~]-
P"] [ ] [O 1] [Pu p"] + [±
-r~::
0
P12 p"
P:!.'!. 1 o
sau explicit

[ o o J+[o Pu] [ p;, p,,-: + ['1

22 ]

Pu P12 O P12 p,,p" 2''' O

Sl1U în definitiv se obţine sistemul de ecuaţii algebi·ice
-p;, + 4 =o
l'u - p,,p" = O
2p 1' 2 - PE2 =o
a cărei soluţie pozitiv definită este

ndic:l
- [4 2]
P=
2 2
Legea de reglare optimală ya fi :1tunci
11 = k(l,m) = -R- 1 B 1'Pm=-b''P;v=-[0 l] [± 22J[m'x'!. ] _
~

= -2(m 1
+m 2
)

lliBLIOGilAFill

Ecuapa RiCl·ati fiind un inslnnuenl uzilal frecvent in probl('malica

sintezei optimale efcclive a rcgulaloarclor suferă aproape permanent imbu-
nălflţiri sau rcconsidcniri atit din puncl de vedere al teoriei in sine cît şi
nl metodologiei de rezolvare. Poate şi din accaslfl cauză cililorul interesat
nu va giisi in literatura de specialitate un studiu monografie inclwgat
despre ecuaţia Riccali d numai Iucriiri relativ scurte la nivelul arlicolclor
sau notelor. Din pund de vedere al dezvoltilrilor teoretice recomanclfun

7- c. ::!Oil 97
cililorului rcferîn\de G.l .. , ii.S nuc conţin 1otodnlU şi nprericri din pnnet
de vedere al calculului, n'stul referinţelor nlJordind tclmien de calcul efccUYft
în ncesl sens se va constata şi o tilulaluni rrferitonre la ecuaţia Riccnli
discretfl, cun· nu a Iusl nbordatti in cupi!ol.
G.1. B u e y H. S. -- (;{(j{Ja/ flu·oru t1j' lire JUcwli cqualînn- .Journnl
of Cu!llpul.Sbt. Sci., voi 1, 1%7. p. :H\1-:-:lG!.
6.2. C C1 1 i n, S.. B elen, C., - Sisteme A.ulomalc Complc:rc. Editura
Tehnic;\. Hl'7:~.
G.:~. J se 1 b l' r g. A., LiiU'ar so/mt/lîlif!J ancl t/!c lUrwli oprraf(!J'. Journnl
of :\Ialh. A:mlysis and Applieations, voi. 22. m·. ;L HJGS. p. ili7 --581.
G.-J, Brockcl, H. \\'., Slnlc.lura/ prupalin; o{ file equi/ibrium solu-
lions oj' Niccali cqualion. Spring(•r \'erlag Leclure r\oles on l\hllh.
voi 1:~2, 1\lill, p. lil-li9.
G.5. Fa 1 h, P. L .. K 1 ei nm n n. D. L .. Ht•IJltlrcs on lhc infinite
dimensiorwf Uitcali cqJwlion. 1EEE Trans. AC-11 nr. 3. 19GG.
G,G, :11 e C 1 am ro e il, ~. H., IJwJ/ily llllfl brmntls fur ilw malJ"i;~:
Hicrati NJliOiion . .Journnl ofl\lnth. Analysis nnd Appl. vol 25, ur. 3,
1\JG\l, p. C22-G2'i.
(i.7 Port e r, \\'.A., Onthr; mulrix INeca li cquafion Inl. Jonrnal of Control,
voi. 11J, m. O.
0.8. \Vi b e r g, D. :\f., ..Von cxislcns o[ so/ulirmlo llw Ricwti cqualions.
JEEE Tmns. AC-1·1, nr . . t, 1\Hi\l.
0.9. K a 1 ma !1. r-L E., En g 1 ar, T. S .. .-ti/sn·'s manual [or Ilie
automatic synlhc.~is fJl"O!Jrtllll (Program C), KASA CD-·175, 196Q,
G.10. K 1 ci n m nn, D. L. Onan i!cra!ivc leclmiqttc [or Ricrali cqualion
comp!IIaliuns, IEEE Trans. AC-13, nr. 1, HlGR
G.11. H o w e r l o n, H. D., Ham m o n d, J. L., .Ancw complllalional
so/ulion o{lhc linear optimal l'l'[Jlllalor problrm. JEEE Tnms. AC-1fi,
nr. G, Hl71.
G.12. Vi t, K., Jll'ralivt~ solul ion o[ lhc Ricca/i cqtwlion. IEEE Trans.
AC-17, nr. 2, 1\l72.
6.13. H u o, 1-1. S., De n ma n, E. D., .A {orward inlr:yralina algoril!Jm
(or Ilie linear rC!Jillalor problcm. 1970 S\\'lEEECO, Hl/0. p. 192-105.
6.14. P rusi n g J. E., A_ simpli[ictl mctlwtl [or so!IJing tlw malri.r
Rircali ecuafion. lnl. Journal of Control. yoJ. 15, 111'. 5. Hl72.
6.15. K u cer n, V., A. amlrilmlion /o malri.-r quadralic cquulions.
IEEE Tnms. AC-17, nr. 3. 1072.
6.16. 1-\: l ('in ma n, D. L., ...tn ·ueralille lcchniquc [or lliccali equatinn
compulalivns. Bolt, Benmt•k a!ld Newn~rlll lne., Tcch. ::'llemorandum
nr. DLK., .June HliO.
6.17, Tu el, W. G., ~·tn improned alyorilhm f'or llw .WJ/11/ion of'di.~cufc
regula/ion problt'm. JEEE Trans. AC-12. nr. :i, Hl67.
G.JS. Cain c s P. E., ?II u i ne, D. Q., On llw discrete limc malri;r:
cqtwtion Hiccnli vf' optimal control. lnl. .Journnl of Control, \'ol.
H, nr. 1, 1Dil.
G.lO. ~·ln ifcrolitN! II'C/Jniqllc f'or flw l'ompulalion o[ Ilie
H e w e r, G. A.,
~IMd!J
"'laic yaim [or Ilie di.~crdt• vptimal Il'fJH/alor, 1EEE Trans.
AC-Hi, nr. -1, 1971.

9H
Cap. 7

l\Iet01le de det«>rminare a conducerii

suboptimalc a sistemelor Iiniare

7 .1. I1'nrmuluna prohlenlt'i d1• conduceri' suhnpthnnlrl pro~

porţională
7.2. llet.ode de deft•rminarc a gradului de suhoptinialHale
minim şi a gradului d<• suboptimalitale
7.2.1. Calculul gmdului de suboptimalitate minim
7.2.2. Calculul gradului de suboptimalitate
7.2.3. Exemple de calcul
7.3. l\I••fode de dett•rminare a r·mnPnzii snhO]Jfimalr pro-
J>Orţionalt•
7.3.1. Ca.zul problemei optimale ym·iabile în timp eu
timp final fixat
7.3.2. Cazul problemei optinmle inYariante în timp cu
timp final infinit.
7.3.3. Exemple rle cnleul
7.4. ][etodă de deh~rininare a conwnzii suhoptin1alc pro-
porţional- inl.cgrale
7.~l.l. Detenninarmt emnenzii snbopt:hnale IH'Oporţ-.ionnl­
integmle prin val"ianta l.
7.4.2. Dctcrmirmrea comenzii suboptimale proporţional­
integrale prin va.rianta 2
7 .4.3. Exemple de cn.!cul
7.;J. I . !starea unor snhprounune de t'alcuJ
Bibliografic

99
 Ca.pitolul de faţă. este rezervat prezentitrii unor metode
de calcul ce permit r:onstrueţ,ia unor sisteme suboptinmle
liniare pentru prohlema optimal(; liniar-piitratieă.
in majoritatea r~plicaţiilor pmctice nn este posibiltL
utilizarea, unei comenzi op1jÎ111fLlB fie datorită con11)lexităţ-ii
calculelor necesare, impuse de obj;inerea comenzii optimr~le,
fie dr~torit>t din:rselor restrictii de rer~lizr~bilitr~te sr~u de
identificare a, parametrilor ·sistemul ni considerat. A~a
încît ana,liza ~i f::inte.za unor sistJmne 1iniare snlwpt-.inutle
este nr~tumltt şi, totodată neccsr~ră din Jmnct de vedere
practic.
Pentru olJţinerea unei r~precieri a, perfornmnţ:elor sis-
temelor snboptimale se vor intmduce noţiuni speeifice
acestora., cum este, de exemplu, gradul de suboptima·
li tate.
in acest mpitol se vor analiza <1oni1 clase de sisteme
suboptimale ~i anume, in funcţ.ie de comanda suboptimală
utilizaf,ă,, sisteme suboptimale cu comenzi propmţionale
şi sisteme s11boptimale cu comenzi proporţional-integrale.
!n paragraful 7.3. se pune accentul pe construcţia comen-
zilor snboptimale proporţionale care derivă din consi-
demrea unor subsolnţii şifsan suprasoluţii ale ecuaţiei
mat;riceale diferenţiale (algebrice) Riccnti; în timp ce în
11aragra,fnl 7 ..±. Re Rtudhtză construetin eonwnzilor pro-
porţ.ional-integrale utilizînd analogia problemei subopti-
male formulate cu o problemă optimal>< auxiliară. Tmcte
comenzile sulJoptimale construite au un grad de snbopti-
Jnalitate impus; grallul de snboptimalitate se determini';
prin metodele da.t.e in paragraful 7.~. Exemplele de caleul
date verifiei't reznltrttele stabilite.

100
7.1. Formulm·ea problemei 1le cmuluccrc
suhoJ>timală Jlroportională

În cele ce urmează ne Yom referi b sisteme liniare con-

tinue, cu stări măsurabile, a căror performanţă este
evaluată printr-un indice de calitrtte pMratic. Formubrert
problemei optimale liniar-pătratice considemte este ur-
ll1ătoarea, :
Fie sistemul liniar camcterizat de
.ic(t) = A(t)a•(t) + B(l)u(t) (7.la)
m(/.o) = "'o
şi
!f(l) = O(f),v(t) (7.lb)
unde w(t) reprezintă un vector '//-dimensional, 11(!) un
vector •·-dimensional, !f(t) un vector m-dimensional, iar
A('), B(t) şi O(l) sînt matrice de fornm, nxn, nxr şi, res-
pectiv, mxn, eu elemente continue pe intervalul [t," ti].
Se urmăreşte determinarert comenzii optimale n* (l) care

J(u)=x''(ti)Ji'w(ti) r
minimizează indicele de performanţă pătratic

-1-
'"
[!i''(t)Q(t)y(t)-1-u''(t)R(t)u(/)]dt (7.2)

unile nmtricelc }I',Q(t) şi R(t) :;înt matrice simetrice,

pozitiv !lefinit;e, de forma 11 X n, m x 11, şi, respectiv ,. x ,. ;
matricele Q(t) şi R(t) sînt matrice cu elemente continue
pe intervalul [t 0 , ti]. Se presupune că ti este fixat şi nu
există restricţii asupra comenzii 11(1).
După cum este ennoscut [7.1], [7.2], comamla optimală
11*(t) este dat.ă de relaţia
·11'1' (t) = -R~ 1 (t)B'' (t)K(t)x (t) (7.3)
unile matricea simetrică Ii(t), de forma n x n, este soluţia
unică, pozitiv definită a ecuaţ.iei matricea,le diferenţiale
Riccati
K(l.) + ~F (t)J[(t) + K(l.) A(I.)-J[ (I)B(I) B- (1) B'' (t)Ii(l) -1-
1

-1- O'' (1) Q(t.) O(t) = O

K (1,) =li' (7.'1)

101
 Yalof1rea. minimă a indicelui de performanţă (7.~) este:

(7.G)

iar sistemul optimal in einmit; închis vn. fi descris ele

:v (t) = [11(1)- B(t) R- 1 (t)B" (1) K(t)] x(t) (7.fin)

şi
y(t) = O(t)m(t) (7.6b)

Se consideră următoarea problemă optimnlă duală în

raport cu problema optimală formulată mai sus.
Fie sistemul liniar caracterizat de

Â
+ (!T(I) 11{1)
A 1'1.

m (1) = - 11'(1) a•(t)

A A
(7.7a)
m(lo)=mo
şi

Ît (1) = B'' (1) ~(/) (7./b)

A A
nmle ;r(l) reprezint.it un vector n-dimensional, 11{1) un
A

vector m-dimensional, y(i) un vector 1·-dimensional iar

A(l), B(t) şi 0(1) sînt matrice de forma 11 >< 11, 11 X,. şi,
respectiv, 1n x n, cu elen1en1!e continue IJC intervalul
[1 0 , 11 ]. Se mmărcştc determinarea comenzii optimale
~*(t) care nlinimizează, fnncţ~ionala

unde matricole P, (J(t) şi R(i) sînt matrice simetrice,

IJozit.iv definite, de fonna 11 >~u, 'm><'IJI. şi 1 respecti\~,
1

102
1' xr; matri cele Q(t) ~i R(l.) sint matrice cu elemente
continue pe intcryalul [t 01 t1 ]. Se prcsupmw cit t1 este
~

fixrtt şi nu există rest;ricţ.ii asupm comenzii ·u(t). ~

Comanda optinmlă a p!'Oblemei optimn.le duale u*(t.)
este dn.tă de reln.ţia

;,*(!) = -Q(t) C(t) Î((t) ;~;(t) (7 .9)

unde nmtrice"' simetrică K(l), de fomm nxu, este soluţia

nnieă., pozitiv de.finit11'1 a, eena.ţ;iei mn,tricenle diferenţ.iale
Ricwti cluale
 A A
+
A A

K(f) - J((l) _cl"(t) - A(t) K(l) - K(l) C''(l) IJ(I) C(l) K(t)
+ B(t) R- 1
(1) B 7 (f) = O

(7.10)

Este evident c(t [7.3]

j((t) = J(- 1(1), "/·tE [1 11 ,11] (7.11)

Există m·mătoaren. corespondenţă între problema opti·

malit şi problenm optimal(t dnn.lă:

Problema optimaW. Problema opthnnl<l 1!11 a lâ

A --+ -.iJ.7'

B (J1'
--+
o --+ B''
Q --+ p-1 L

B --+ o-1
..
Ji' --+ .F-1
]( --+ i(-1
Dacă se urn1ă.rel;it.e shl,hilirea, unei 1egtdjuri între ecuaţ-,in,
n1atriceală Hiccati şi ce1m.ţ-in, Jnatrieea1ă Hiecati clnaHl,,
formularea propriu-zisii a problemei optimale d1mle poate
fi mnis:1.

103
 Pentru sisteme inyariante în timp cu timp final infinit,
t1 -+ m, problema optinmlii consiclcmtii se t;mnsfonn{;
astfel :
- matricele A, B, C, (J şi R sint constanLe, iar li' = O,
- perechea (.A, B) este complet controlabil[\ şi perechea
(C, A) este complet observabiliL
l\Iatricea simctricii, consbntl<, pozitiv definitii J[ este
clatii ele ecuaţia matriceală algebricii Riccati

Pentm ca sistemul optimal în circuit închis sii fie stabil

este suficient ca perechea ( C, .A) să fie complet obser-
vabilii [7 .4 ].
Transformări similare au loc şi în problema optimală
duală. l\"btricea simetrieii, constantă., pozitiv definitii i[
este clatii de ecuatia nmtriceală algebrică Riccati thta.lii

Pentru problema optinmlii liniar-pătmtică (7.1), (7.2)

să considerăm o comandă liniară proportională
(7.14)

unde Jll(l) este o mr~trice arbiLrară, de forma r>< n, cu

elemente continue pe intervalul [1 00 11]. Performanţa
obţinută. prin aplicarea comenzii proporţ;ionn.le (7.14)
sistenmlui liniar (7.1) cu indicele de performanţă (7.2)
este [7.6]
(7.15)
unde mat;ricea simetrică Y(t), de forum n xn, este soluţ.ia
unică, pozitiv definită a ecu"ţiei nmtriccale diferenţiale
liniarc
Ţ7"(t) = - F(l) [A(/)- B(t) ili{I)]-[A(t)--B{I) Jll(l)]' 1'(1)-
- CT(I) Q(l) C(l)- JlF(I) 1?(1) ili{I)
(7.16)

104
 J\IatTicea l'(t) este denumitr, »wtricca cost r1taşn,ti"i, co-
menzii proporţionr1le (7.H), în timp ce matrieea K(t),
da-tii, de rchţia (7.14), este matricea cost optimah7.
Similar, pentru Jl!"Ohlema optinmlă dua.!i1 (7.7), (7.8)
se eonf-Jidcră o comandtt. liniar:1 proportion::t1ă

(7.17)

unde 11Î(t) est.e o mat.rice rtrhitrară, de forma m x n,

cu elemente continue pe intervrtlul [1 01 t1 ]. Performanţa
obţinută prin aplicarea comenzii proportionale (7.17)
sistemului liniar (7.7) cu indicele de performanţă (7.8)
este
1\ 1\ 1\ 1\ 1\
J(uL) = ,v''(to) Y(t 0) x(t 0) (7.18)
A

unele matricea cost simetrică Y(l), de forma n X n, este

soluţ>ia unică, pozit.iv definită a ecuaţ.iei matriceale dife-
rentiale liniare :

QT(t) 11Î(t)]- [ - A''(l)-

A
Y(l,) = p-1 (7.19)
1~inîncl seama c:1
K(l) '( Y(l)*, !,fiE [1 0, 11 ] (7.20)
A A

K(l) '( Y(t), V tE [1 0, 11] (7 .21)

rezultă ert
A

y-'(t) '( K(t) '( F(t), \'tE [10, tf] (7.22)

În cazul problemei invariante în timp cu timp final
infinit, matricele constcant.e 11! şi 11Î trebuie să fie alese
" Prin defini(.ie, dac;"t .A şi B sinl matrice simelrirc, nl.unci prin
inegalitatea .A>.B (A>B) se în[elegc 1::i matricea .A-B cslc pozitiv
dcfinilti (scmîdefinilă).

105
 A
astfel încî1; mairi cele (A- B11I) şi, respectiv (-A 7' - QT J1I)
să fie stabile; nmtricele cost constante Y şi V sînt elate
ele ecuaţ,ii nmtrieertle liniare de tip Liapunov şi anume

Y(A -BJli)-1-(A -BJJI)'T +O''QC + Jll"R111 =o (7.23)

şi, respectiv,
1\ A A A A 1\
Y(- .1F- O''Jlf)-1-( -AT -QT Jlf)Y -1- BB- 1BT -1- Jll"Q- 1 J1I =0
(7 .24)
Deîini[ia l. Numim gratl llc snboptimalilaJc (imlicc tlc
subo1Jiimalitatc) a comenzii proporţionale (7 .1.1) numo'irul
rertl pozitiv p pentru care avem
J (1lrJ ~ pJ(n*) (7.25)
pentrn orice m" unele performanţele ,J(nL) şi J(n*) sînt date
ele relaj;iilc (7,15) şi, respectiv, (7.5). Oomando1 propor-
ţională (7.14) cu un grad ele snboptimalit.ate bine deter-
minat p se numeşte comanclă suboptimalt! ( p - 81lbo11i'imală ).
Ţinînd seama ele definiţia ele mai sus şi ele relaţiile
(7.fi) şi (7.15), rezultă că indicele de suboptimalitai•e p
satisface inegalitatea 111atriceaJă
Y(t 0 ) ~ pKUol (7.2G)
Reciproc, satisfacerea inegalităţii ( 7.2G) implieă îmle-
plinirea condiţiei ( 7,25),
Ott o consecinţă imediată a definiţiei lreznltlt c[t indicele
ele suboptimalitate este supmnnit[1r; [1Cest lncru este
adevărat ehtorită faptului că, prin definiţia comenzii
optimale, există inegalitai;ea (7 .20),
Ddini(in 2. Numim gracl ilc Bllboptimalitatc minhn al
comenzii proporţ.ionale (7.H) cel mai mic număr real
pozitiv p pentru care avem
(7.27)
pentru orice m" unele perfonmm(:ele J(11L) şi J(u*) sînt
date de relaţiile (7.15) şi, rcspeetiY, (7.5).

106
 Prin construcţia, unei comenzi suboptinmle proporţio­
nale pentru problenm optinmlt\ liniar-pt\tmtict\ (7.1),
(7.2) se urmăreşte determinarea nnei comenzi suboptimale
proporţionale (7.H) cn nn grad de snboptinmlitate minim
impns. Este evident crl, obţinerea nnei comenzi snbopti-
Inale cu un grad de suboptin1n,litate 1na.i 1nic sau egal cu
gradul de snboptinmlitate impus implict\ antomat reali-
za.rea aeestui deziderat, deoarece
-p <; p

7.2. ;\Ieto!le <le determinare

a !lrmlului de suboptimalitate mmnn
şi a !fl'a!lului de sulJOptima!itate
în acest paragraf se vor prezentrt metode de ea1cnl a,
gmdnlni de snboptinmlit,rttce minim şi a gJ·adului de sub-
opt.inmlitate pentru o comandlt suboptimal:1 proporţiona.lt\
da,tt\. Trebuie menţ.ionat faptul ct\ determinarea gradului
de suboptimctlitate minim necesită cunoaşterea comenzii
optimale, în timp ce calculul unui grad de suboptima-
litate poate fi făcut fără cunoaşterea comenzii optimale.
Deoarece eunoaşterea con1enzii optin1ale in1plier"i rezol-
varea unei ecuaţii matriceale diferenţiale (sm1 algebrice)
Riecftti, este uşor de înţeles motivul pentru care, de cele
111ai nn1Jte ori IJentru evitarea unor calcule ln,borioase, ne
sa.tisfaee nun1:1i detenninarea gradului de suboptiTnnJitate,
al ciirni calcul necesită nnTnn,j cunoaşterea unor llHlciJrice
rost date ele ecuaţii matriccrtle diferenţiale (aJgchriee)
liDÎfM'C.
Pentru olJ(.increa nnor cletrtlii privind metodele ele calcul
nl indicilor de suboptimalit.ate a.i comenzilor suboptimale
Jn·oporţion:tle se pot consulta lucrările [7.7]- ["7.!.l].

7.2.1. Calculul [Jmrl·ul·ui

de subopthualitatc miii im
Pentru determinarea gradului de suboptimalit:tte minim
al comenzii proporţ,ionale (7.14) trebuie să giisim numărul
scalar pozitiv -P cm·e satisfn.cc relaţ.iiJe :
Y(tu) .;;;; pK(Iu)
p= minim, Cr' ? 1) (7.28)

107
Pentru aceasta vom demonstra unnătoo,rca propoziţie
auxiliară.
l'ropozi !ia 1. Fie matri cele simetrice, de forma n X n,
pozitiv definite U şi Y, astfel ca Y > U >O. Valoarea
scalară 111inhnă 11ozitivă p. l)entrn care

(7.29)

este (lrltă de cea mai mare valoare proprie a matricei

ŢT u- 1 ; toate valorile proprii ale matricei rru- 1 sînt supra-
unitaTe.
Dmnonslratie : Existfl o Ina,triC'e nesingulartt S astfel ca
să a.vem [7.10].

U = S''fl 1S (7.30a)
y = 8''fll3 (7.30b)
unde /l 1 şi Il, sînt matrice diagonale cu elemente pozitive.
Deoarece
(7.31)
rezultă că
(7.32)
sau
(7 .33)

1mde "' şi ~' sînt elementele diagonale ale mat;ricelot· !l1

şi, respecl;iv, Il,. Din relaj;ia (7.33) rezultă că

(7 .34)

şi deci
(7.3G)
unde I este matricea unitate. Dm· nmtricele yu- 1 şi Il
sînt a.scn1enen., deofl.reee
yu- 1 = S''t..,Bs-'t..!'(.S'')-' = ST(fl,!'l!') (8'')-' (7.36)
deci au aceleaşi valori proprii <7,.
Pentru îndeplinirea relaţ,iilor

1"u-r;:,o
fL = minim ( :1. >O) (7 .37)
trebuie ca
(7 .38)

sau
(7.3(1)
dcei unneaz:1 eă
(7.40)

Din inegalitatea (•10) rczulti\ ci\

P· .__ ~. 7 .__ 1 ' • .

9 ----- =l i9 ' v-~ (7.41)
~.

adică 1nărhnea scalară u. trebuie să fie egal;l. cu eea n1a.i

Inarc Ta.loare IWOprie it Jnatrieei ru-l·. snu H· Jnatricei
u-qr, cleei
(7 .43)
ceeace trebuie demonstrat.
Oonfonn propozitiei dmnonsLt·a.te nuti sus, grnllnl de
suboptimalitate minim p, care sati;;lace relaţiile (7 .38),
poMc fi calculat cu »jutorul relaţiei
75 = \,wx [Y(Iu)K- 1 (1u)J = \,wx [K- 1(/o) Y(tu)J
~. ,._
= \,wx [Y(tu)K(/o)J = )."''"" [lc(/o) Y(foll (iA3)
Algoritmul de calcul al gmrlulni r1c suhorllinmlitr<te minim
pentru o conmnclii proport-ionaHi dntă, rle forma (7.14),
cuprinde unnătoarelc ctn.pc :
(a) Calculul matricei cost Y(f) ataşrd:I comenzii pro-
porţ"ciona.Je (7.11) prin rczolvarcr< ecuaţiei matriceale
diferenţiale ( 7.1 G) şi determinarea ntlorii V(/ 0 ).

105)
(b) Calculul nmtrieei cost optimale duale K(t) prin
rezolvarea eenatiei'
nmtriceale diferentiale
A'
Riccati
<lu(1]c (7.10) ~i <lctcnninarea V(1lorii K(t 0 ). Evident,
dacă. se cunoaşte matrice(1 cost; opLinmlă dn(1lă K(t),
rweastă etu,pă se om~te; iar daeă, se cunoaşte K(t)
atunci se C(1lcule(1ză K(t) = J[- 1(1), vezi relaţia (7.11).
(c) Oalcnlnl produsului matrice:cl F(t 0 )K(t 0 ) sn.n ii(t 0 )
F(t 0 ).
(d) Determilmrea gradului de snhoptinmlitate minim
utilizînd relaţia ( 7 A3).
Ob:wrnaţie : Pentru sistmne liniare invariante în 1Jin1p

cu t.imp fin(11 infinit, calcnlnlmatricei cost optimale <hmle If.

se face prinrezolYarea ecuat,iei nuLt,riceale a1gebl'iee Riccati
(7.13), iar calculul nmtricei cost; Y se va. faee prin rezol-
v:crea mwi ecuaţii matricen]e liniarc ile tip Liapnnov
(7.28).
7.2.2. Calculul gradnf.ui. fle subnpt'l>malitate
Determinm·ea gradului de snhoptinmlitate se poate face
fie utilizînd coniliţitt snficienti\ l\IcOlmmoch [7. 7], fie
prin metod:t propusă de Ommles [7.8], fie printr-o metodă.
ce uWizcază problema optimalii <hmlă [7.9]. Condiţia.
suficienti\ propusă de :\IcOlmnroch pentru determinarea.
gradului de suboptimnlitate necesit:1 cunoaşterea comenzii
optinmle. }Ieto<h> Umw1cs [7.8] este aplicabiliL numai
11entrn eomenzi snboptinmle proporţionale care provin
din consideJ'aJ·ea, unei RU}Wasol!ItH * n ernaţ-iei Inntriceale
diferenţiale (algebrice) Riccati. In afarit de metoda Orm[1les,
celelalte metode conduc ht rezolnwert unei probleme de
tip}Il celei tratate in propoziţia l.
In continuare se vft prezenta metoda de calcul a gTaclulni
de suboptimalitate bflzrctă pe utilizarea problemei optimale
du ale.
Pentm problenm optimali\ liniar-p;J.tmtici\ (7.1), (7.2)
se considen'\ comanda suboptinmli\ dati\ de fonna
u, (1) = -Jlf(t) m(t) (7.H)
* Pentru noţiunea de suprnsoluţîc a ectwtici malricenle tliferenţ.i­
ale (algebrice) Hiccnli, \'CZi p:uagraful 7.!3.1.

1[0
unele 1ll(l) este o nmtrice de forma rx n, en elemente
continue pc intervalul [In, 11], al cărei g:ra<l de snhoptima-
lihtte se v:u clctcnnina. Penti'n aeea.:-;ta se va com;idera Hi
comanda, proporţimmli\ ( 7.17) pentru problcnm optim alt\
du:1Hi.. J\Iatriccle cost at~aş:1tc comenzilor (7.H) şi (7.17)
sînt Y(l) şi, respectiv, Y(l), matrice ee "1tisfae ccnaţ,iile
nmtJ·iceale lliferenţiale liniarc (7.1fi) şi, respcct.iv, (7.19).
l'ropozi !ia 2. Perfonmmţa sistem ului ( 7.1) obţinuti\
prin aplicf1rerl comenzii suboptinmle ( 7 .Jd) satisface ine-
galitatea,
d, ·~ p.J* (7.45)
unile
J, ~ J(n,) = m"' Un) V(/ 0 )m(l 0 ) (7 .46)

J* 0 J(u*) = m"' (1 0 ) K(t 0 )rc(l 0 ) (7 .47)

Numărul real pozitiv p, care este indicele de suboptimalia

tate al comenzii suboptinmle (7.H), este dat de relaţi-

p = 1na,x mf, Y(to) "'n

------;."··"··-~-
(7.48)
1l'oER11 a~z; l'"-l(to) Xo

unde matricele Y(t) şi Y(t) sint date ele relaţiile (7.16) şi,
respectiv (7.19).
Demonstrn!i<' : Amplificîncll:c stînga şi la dreapta relaţ.i:c
(7.22) eu ~r3' şi, respectiv, x 0 , se obtine:

deci avem

(7.50)

Dad'L introducem notaţ;ia (7.48), din relatia (7Ji0) rezultă

imediat inegalitatea (7.45), ceea ce trcbui:c demonstr:ct.

111
 DetermÎJHj,]'ea mărimii scalare p, dată de rela.ţia (7AS),
se poate face dadi se tine semna, că inegalitatea

(7.51)

p =minim
se pune ,gub forma

p = tni-nim- (7.52)
Ţinînd seama de propoziţia 1, din ineg:1litaten. (7.52)
rezultă. ră.
A A

P = ),moz [l'(to) Y(to)J = \,.~ [Y(tn) Y(to)J (7.53)

Algoritmul de ealcul al gr:1dnlui de suboptimalitnte
pentru comanda snboptinmlă proporţion:1lă dati\ ( 7A.t)
cuprinde următoarele etape :
(:1) Ottlculul matricei coBt Y(t) atn,~ată comenzii pro-
porţionale (7.H) prin rezolvarea ecnaţiei nmtriceale
diferenţiale liniare (7.1G) ~i determinarea valorii
Y(t.).
(b) .Alegerea matricei JÎJ(t) şi determiimrea matricei
cost f7 (1) atn.~ctti1 eomcnzii proporţionnlc (7 .17) p!În
rezolvarea ecnaţiei matriceale diferenţiale liniare
(7.1D), şi determinarea va.lorii i7(1 0 ).
(c) Calculul produsului matricea! l'(t 0 )lÎ(t 0 ) sau {'(1 0 )
Y(ln).
(d) Determinarea gradului de suboptinmli1atc minim
utilizînd relrtţia (7.53).
neznltatele sinbilite mai suB rămîn a.devărate şi pentru
sisteme linia,re invariante în til;1p cu timp final infinit·,
dacă matricole conotantc H şi H sîni; stabile, unele

Il = J1 - JJJli (7.5-J)
.
II= -A''- C''Jli
. (7.55)

112
 A

Oitlculul matricelor cost F şi V se va face prin rezolvrtrel:1

emmţiilor matriceale linhtre de tip Liapunov (7.23) şi,
respectiv, (7 .24).
Se poitte demonstra imediat cii indicele de suboptimali-
tate astfel determina.t este nu1i nmre decît indicele de sub-
opt.imalitate minim [7 .11. ].
Observa,fii: J) Alegerea,_ comenzii pmporţionttle (7.17),.
rtdică alegere"' matricei JI(t), pentru problema optimală
duală, este imlependenti'1 de eonmnda proporţională
(7.44) a că.rei indice de suboptimr1litate se calculează.
Evident, este de dorit ca conmmb proporţională (7.17)
sf'L fie "cît n1ai apropiată" de con1andn, optin1rL1:1 dun,lă.,
(7.D), ceea ee are ca efect a.propierea gradului de subopti-
malitate evalu::~t p de gmdul de suboptimalitate minim p.
2) Evaluarea gmdulni de suboptimalitn.tc utilizînd
metod:1 descrisă nmi sus se pm1te face pentTu orice co-
mandă proporţ,ionalii de forma (7.H), spre deosebire de
metoda propusă de Oanales [7 .8] pentru care se consideră.
o coma,]J(Ji\ proporţională de follna

11, (t) = - R- 1(t)B 1'(t) L(t) ~t'(l) (7.56)

nude Inatricen, silnetrică., de forn1a n x n, pozitiv definită,
L(l) trebuie Sti fie o supmsoluţ.ie :1 ecuaţiei matricettle tlife-
rcnţ,iale Riccati. Deci clttstt comenzilor snboptimale pentru
eare se poate cttlculrt indicele de suboptimalitate este mai
brgă. În cttzul problemei optimale vmiabile în timp cu
timp final fixat metoda Om1ales este pmctic inaplicabilă
deoarece solicit:1 calculul normei unui operator integral,
în timp ce prin metod:1 prezentati> nmi sus la aplicarea
relaţ.iei (7.53) nu intervin mDllificări hţă de cazul pmblemei
optimale invariante în timp eu timp final infinit.

7.2.3. Exemple de calcul

În r~cest pltmgmf se vor ela rezultatele unor exemple
de calcul efectur~te cu ajutorul snbprogramelor listate
in 7.5, pentru detern1inarea gradului de snboptinutlitate.
şi n, gradului de snboptin1a1itate n1inim.

8 - c. ~Oii ll3
Exemplul 1. Fie problema optimală liniar pătratică des-
crisă de

. =
cc(t) ( o ~ J >'(t) + [ ~ J 11 (t)
-±
x(O) = x 0
Y(t) = [ -1 2] x(t)

şi

J(u) = r [11° (1) +p (1)] dl

pentru care s-a considemt comanda propmţ.ionali1

11,{1) = -[0 1] ( ' -

7 0" -o, 78
] .'V (t. ) = - [ - o;t-s 1. ,u-GJ X (t )
,..
-0,78 1,oG
S-au obţinut următoarele rezultate:
- gradul de suhoptimalitate minim p = 1,088240G
- gradul de suboptimalitat'e calculat' prin metoda
prezentată p = 1,1714525
- gradul de suboptinmlitate calculat. pl'in met.oda
Canales p = 1,31G [7.8]
Exemplul 2 : Fie problema optinmlă liniar piitratico\ des-
crisă de

â·(t) =[ o
1 ] ;r(l)
-1 -2
+ [ot ol] 11 (t)

rr(O) = x 0
y(l) = [1 -2] a·(l)
şi

unde
J(u) = r [y''(l) Qy(t) + n''(t) Ru(t)] clt

Q = [1 ], R = [ ~ ~J

11<1.
pentru rare s-;o considerat comanda provorţionr>lă,

11 ,(1)=- R-1 B''La:(i) = -[ -0,:35073996 O,GS298995] m(t)

1,:3:306895 -0,.3,:JOI399G
unde
L = [ 1,:3:356895 -0,35073996]
-0,35073996 0,68298995

S-tou obtinut mmătoarele rezultate:

- gradui de suboptimalitttte minim p = 1,0025015
- gradul de snboptinmlitate p = 1,003 i15-J
Exem]llul 3 : Fie problema optinmll\ liniar pătm1id des-
erisă de

l
-~ -.~
o] '" (l)
ro]
+ l.~ 11 (1)

;;;(O) = '''o

y(t) = 1o
[0
~o loo] m (1)

şi

J (u) = C [yT(t) Qy(t) + uT(t) Rn(l)] dt

unde

0,5 o o1
Q= o 2 o şi R = [1]
[
o o 1.
pentru care s-a eonsiderat comandto proporţionlă

'1, (t) = - R- 1 BT Lm(t.)

115
;mele
l.9iiODHl/ 1,89::11795 0,43780994 J
L = 1,S92179:i r.,oosssn5 1,3020096
r
O,-l378099J 1,3020096 0,56348997

S-au obţinut următoarele rezultate :

- gmdul de subopt;imamate minim p = 1,0367088
- gmdul de suboptimalitate p = 1, 10391SG
Pe bazrt numeroaselor exemple de c>tlcul efectuate [7 .11],
s-a constfltat cii deviflţia relativă a gradului de subopti-
malitate (ealeulat; prin utilizarea problemei duale) faj;:\
de gradul de whoptimfllitate minim scade ocht}> cu apro-
piercfl gradului de wbopt.imalitate de valoam:c 1 ; tot-
od:ctă in toate exemplele efectuate deviaţia relativă n-a
depăşit 10%.

7.3. l\Ietmle de determinare a eOIUNlzii

suhoptimale proporţionale
Dacii in 1mragmful anterior s-au prezentnt metode de
calcul al gmrlulni ilc suboptinmlitate pent;m o cmmmcl{,
]Jroporţională datlî, în continuare se vor analiza metode
de constrne(ie a unor comenzi snboptinmle proport;ionale
eu grad de snhoptimalitate impus. Se vor prezent~ algo-
ritmi pentm r·onstrueţ.ia comenzilor suboptim~lc propor-
ţionale bazate pe considern.rett unor subwlui;iijsupmsoluţ.ii
ale ecnaţici nmtriccale diferenţiale (algebrice) Rieeati.
Toate rezultatele ob(inute in eazul problemei optim~lc
variabile in timp cu timp fixat, vezi pma.graful 7.3.1, se
vor refommla pent,rn problcm<1 optimal!\ invariantii în
timp cu timp final infinit, vezi pamgmfnl 7.3.~.

7.3.1. (),ronl problemei optimale variabile

·in timp Clf timp fina/. .fimat
Pentru inceput se Y<1 demonstra o propozij;ic e<1re se va
utiliza la construcţia subsoluţiilor / snprasolnţiilor ecu~ţici
mat,ricen,Je diferenţiale Riccati. Totodată se va pune în
evidenţă lcgMum strinsi\ întm problcnm optimal!\ şi pro-
blema optimală cluallî.

116
Deliniţia 3. l\Iatrieea simetrică, de forma n X n, pozitiv
definită L(t), eu elemente continue pe intervalul [1 0 , t,],
este o suprasolnţie (s11bsoluţie) a ccuaţici nmtriceale (life-
renj:iale Hiccati dacă avem

L(f) + L(t) A(t) -1- A ''(t) L(t) - L(l) B(t)B- 1

(1) B'"(l) L(f) +
+ C''(t) Q(l) C(t) = 8(1)
L(/1) = 1!' (7 .57)
unde
(7.GS)

În cflzul problemei optimale im-ariante în timp cu timp

final infinit se va considera, numai cazul 8 > O (8 < O) şi,
bineinţ,eles, toate m~.tricele vor fi constante.

Ob8erva{ic : Se pottte arăta imediat că rlttcă mlttricelt

L(t) este o snpmsolnţie (snhsolnţie) lt eeuaţiei nmtriceale
diferenţiale Hiecr~ti, atunci avem inegalitrLter~ [7 .8]

L(t) < Jl(l) (L(I) ;;;, Jl(l), V 1 E [t,. t,] (7.59)

umle K(t) este soluţir~ emmţ,iei mai:riceale diferenţiale

Riccati (7A).
l'ropozi!ia 3. Da.c:1 lllrLtrieen sin1ct.rică·~ cu for1n;u 11- X n,
pozit.iv definită L(l), cu elemente eont:inue pe int:ervr~lnl
[1 0 , 11], este o subsoluţie (supmsoluţ.ie) a emmţiei matricealc
diferenţiale Hiccn.ti atunci mat.ricer~ L- 1 (1) este o suprr~­
soluţie (subsolnţie) '" ectmţ,iei nmtriccale difcrenţi:ole
Riccati dnn.le şi reciproc.
Demonstraţ.ie : Dacă matricea L(l) este o supmsoluţie
(subsoluţ-.ie) 01 ecuaţiei nmtriceale diferenţiale Ricmti
>1tlmci sini; îndeplinite relrtţiile (7.iî7) ~i (7.08).
Dae:1 notfnn
(7.60)

117
atunei ave1n
(7.Gla)

(7.6lb)
.
L(/1) = L- 1(11) = p- 1 (7.6lc)

Înlocuind rehtţiile (7.01) in (7.57) se obţine

- .L- 1 L(t) i -1(1) -1- i- 1(1) A(l) +A"(/) i- 1(1) -

A A
-L - 1(1) B(t) I~,-1(1) B''(l) L-1(1) -1- C'' (1) {,l(t) 0(1) = 8(1)
.
L(l,) = p-1 (7.02)

Înm~tl(ind Ia. stinga şi ltt drer~pta prinm relaţie din (7,6~)

cn L(t) şi schimbînd semnul se obţine

L(I)-A(t)L(/)-L(I)A 1'(1)-L(t) C''(t)Q(I) C(t)L(t) -1-

-1- B(t) .R- 1(1) B'' (/) = - Î"(l) 8(1) L(l)

(7,lî:l)

Daci1 8(1) ;;,. O, V tE [1 0, 11], adiett matricea, L(t) este o

snpraROluj;ie fi ecuaţiei nmtriceflle diferenţiale Riccflti,
A A

a.tnnci - L(t)i'J(t) L(t) o( O, ceea ce lnr;emnnă că ma.tricea.

L(l) este o snhsoluţie a ecuaţ.iei nHttriceale diferenţ.ialc
duale; iar cbcă S(t) o( O, V tE [t 0, 11], rtdică matricea L(l)
este o suhsoluţ.ie a ecuaţ.iei nmtriceale diferenţiale Riccati,
atunci - L(l) S(t) L(l.) ;;,. o, ceea ce înseanmă cr1 matricea.
L(t) este o supmsolnţie a, ecuaţiei matriceale diferenţ.iale
Ricca1;i clnale. Proprietatea reciprocă se demonstrea.ză
sin1ilar.

118
Observaţie: Pentru B(t) = O, V 1, rezulti1 legi1tura dintre
solutia emmtiei matriceale Riccati si solutia ecnlltiei matri-
cellle diferenţiale Riccati duale şi llnm11c relllj:ia (7.11 ).
Pentru construcţia unei subsoluţii li emmţiei nmtriceale
diferenjoillle Ricellti vom considem o nmtricc simetrică,
de formll n X n, arbitrară, N(l), cu elemente continue pe
intervlllul [1 0 , t1] şi nmtricell simetrică, ele formn, n X n,
L(t) care este soluţia ecnaţiei matriceale diferenţiale liniare

L (t) + L (!) II (l) + JP' (t) L (1) + 0'' (l) Q (t) C (t) +
+N (!) B (!) R- (t) B
1 1' (t) N (t) = O (7.64)
.L (!,) = ]j'

unde s-a notat

II (1) = A (1) - B (I)R- 1 (I)B 1'(t)N (!) (7.65)
Trebuie să remarcăm faptul cii matricea .L(t) este tocmai
matricea cost at[lşată comenzii proporj;ionale
'1/L (t) = - R-l (l)BT(t)N(t) X (t) (7.66)
pentm problema optimală Jiniflr-pătratică (7.1), (7.2).
Din rezolvm·ea ecnaţ;iei mat.rice[lle diferenţiflle lini[lre
(7.64) se obţ;ine nmtrice" simetrică .L(I) crtre este pozitiv
definită deollrece

C1 (t)Q(t)C(t) -1- N(t)B(t)R-'(I)BT(t)lf(t)?>O şiF>O

Vom arittl1 că nmtricea L(l) t1stfel determinată este o

subsoluţie l1 emmţiei nmtricellle rliferent.in,le Hiccati. Intr-
ltdevăr, din rclaţb (7. 64) reznJt,ă că

L (t) + L (t) A (!) -1- A 1' L (t) -

(t)
- .L (t) B (t) R-' (1) B'' (t) .L (1) + C (t) Q (t) C (t) =
1
'

=- [.L (1) - N (t)] B (!) R- 1 (!) B'' (t) [L (1) -N (1)] '(o
şi

L (!1 ) = F (7.67)

119
deci matricen. L(t) satisfnce definij;in, 1111ei subsolnj;ii a
ecunj;iei matrice:tle diferenţ.iale I{icca.tL
Calculul efectiv :ti nuci subsoluj;ii a emmţiei matriceale
diferenj;iale Hiccati se reduce la rezolvarea ecuaţ.iei matri-
ceale diferenj;iale liniare cu condij;ie finală (7.64). Pro-
cedeul de obj.inem a unei subsoluţ.ii a ecuaţiei matriceale
diferenţiale Hiccati derivă din metoda iterativ:\ ele rezol-
vare a emmţ.iei nmtriceale diferenj.iale mccati prin apli-
carea metodei Newton-I{aphson.
Pentru construcţ.ia unei suprasoluţii a ecuaţiei matri-
ceale diferenj;iale Riccati, vom considem o matrice sime-
trică, de forma n x ·n,
n.rbitmră, ll(t), cu elemente con-
tinue pe intervalul [1 01 t1] şi ma1;rieea. simetrică, de forma
A

n x n, L (t) care este solnţ.ia ecun.j;iei nmtriceale cliferen-

j.iale liniare
;.,
L (t) + L" (t) H" (t) + JJT
"- "
(1) L (1) -1- B (1) R- 1 (1) B'' (t) -1-

-1- N (t) 0 1
' (t) Q (1) c (1) N (t) = o (7.68)

i (tfJ = p-1
unde s-a notat
IÎ (1) = - AT(t) - C1'(t) Q (t) c (t) (7 .GD)

Şi
în acest ca.z trebuie s(i, subliniem frbptul că matricen.
A

L (t) este matrice:b cost ataşată comenzii proporţionale

A A A

/IL (t) = - Q (t) c (t) N (1) "'(1) (7.70)

pentru problema optimală duală (7.7), (7.8).

Din rezolvarea ecnaţie.i matricea!; difcrenj;îale liniare
(7.68) se obj;ine matricea simetrictb L (t) care este pozitiv
definită deoarece

N (t) C'' (t) Q (1) j,r (1) + B (1) R- 1 (1) nr (t) ;;;:, o şi ]J'- 1 >o
120
 A

Totodată, matricea L (t) este o suhsolnţ.ie a emmţiei

nmtricealc diferenj;iale Riceati iluale deoarece relaFa (7.68)
se poate pune sub fomm
Â
+B
A ;"

L (t) - A (t) L (/) - L (t) A ''(t) (t)R' 1 (t) B'r(t) -

- L (t) C''(t) Q (t) c (1) L (t) = - [L (t) -

-it (1)] CT(I) Q (t) C(t) [L (1)- ii (1)] <:o (7.71)

Deoarece L (1) este wbsoluFc a ecuaj;iei mat1~iceale dife-

renţiale Riccati duale rezultă că nmtricea L · l ( /.) este
suprasoluj;ie a eenrtj;iei nmtriceale diferentiale Riccati,
conform propoziţiei 3.
Calculul efectiv al unei snpmsoluţii a eenaţiei matri-
ceale diferenţiale Riccati constă în determinarea matricei
A

L (t) prin rezolyare[t ecnaţ,iei mat;riceftle diferenţiale linbre

(7.68) şi apoi inversarea matricei L (t) astfel încît snpra-
solnjiia ecuaţ.iei nmtriceale eliferenjoble Hiecati este L(t) =
=i-l(!).
OonstrncţJhL unei cmnenzi proporţjonn,le îşi a,t;inge scopul
ln Inmnentnl în care gra.tlnl ele Ruboptin1alitate a acesteia
este lllf1Î Inic sau egal eu o vn,loarc ilnpnsă. Deci, IJleeînd
ele la posibilitate"' de a eonstrni printr-un procerlen itemti\'
eon1enzi proporţ-.ionn1e bazate pe eonsiderarert unor sub-
solnj;ii s"n supmsolnj;ii "le eenaţiei nmtrice[tle cliferen-
t;iale Riecati, vmn Ul'Ină,ri sft, <letern1inil.tn la, fiecare itera.1;ie
gmdul ele suboptinmlit,.te a comenzii suboptimale obji·
nnte şi, evident, să. oprhn procesul iterativ în n10111ent,nl
atingerii unui grarl de suboptimalihdcc impus. Gradul ele
suboptinmlitate se nt determina prin metoda prezentată
in ~lJaragraful 7 .3.
In continnn.re se vor eYident·ia cîteY::t variante c.a.re
m·miirese constrncj'.i[!, nuci comenzi snboptinmle propor-
ţ',ionale cu un gmcl ele sulloptimalitrltc impus.

121
 Existit posibilitatea de a construi comenzi suboptimale
proporj,ionale bazîndu-ne pe obţinerea succesivă numai a.
unor subsoluţii S[LU supmsoluţii a ecuaţiei matriceale
diferenţiale RiccrLti, mmîncl cn, la fiecn.re iteraţie, si'L
mlculăm gmclul de suboptinmlitate al comenzii subopti-
nmle objcinute prin utilizarea. metodei date în paragTaful
7.3.
O alt(L posibilitate de " construi comenzi suboptim[Lle
proporţionale cu un gmd de suboptimalitate impus const{L
în construcţia simultană a 1111or subsolujcii ale ecuajiei
nmtriecale diferenjcinle Riccat.i şi n unor sulisoluj;ii ale
emmj;iei nmtriceale diferenţirLlc Hiccati duale, pentrn cme
a\en1 urn1tLtoareJe şiruri de n1atricc

L 0 (1), L 1 (t), L,(t), ...

şi, respeetiv
L0 (1) 1 L1 (1) L,(f), .....
'
unde nmtricele inij;iltle L 0 (1) şi L 0 (1) se rLleg m·bitrar.
Trebuie sit subliniem fnptul d\ nmtricea, Lk+ 1 (t) este
mrLtricerL cost rLtaşlLt[c comenzii snboptimale proporţionale

(7.72)

şi nmtricea 1".+ 1 (1) este m[LtJ'Îcea cost atrLşată comenzii

suboptinmle proporj;ionale a problemei optimale duale

~,(t) = - Q(t)O(t)L,,(f.)m(t) (7.73)

r,a o mnuniti1 item ţie k, k > J' se \'[1 determina indicele

de snboptimalitrLte nJ comenzii proporţ.ionale (7.69) utili-
zînd rehLj;ia

p = ).",.xfL1,,.,(t 0 )L"+ 1 (1 0 )] = ). "","'[L~c+I(I 0 )L,,, 1 (t 0 )] (7.7J)

Dacii indicele de suhoptinmlitate astfel obţinut este
mai mic decît indicele de suboptinmlitate impus atunci
procesul itemtiv se opreşte, în caz contmr procesul item tiv

122
se continuil, pînă la obţinerea unei comenzi suboptinmle
cu un indice de subopthnalitate nu1i 1nic sau egal cu indi-
cele de suboptimalitate impus.
În sfîrşit, se poate pmpune un alt procedeu iterativ
pentru construcj;ia unei comenzi suboptimale propor-
ţ,immle cu un grael de suboptimalitate impus, mwe sil, se
bazeze pe constmcj;ia altemativă a unei subsoluj;ii a
ecuaj;iei matriceale diferenj;iale Rieeati şi a unei suhsoluţii
a ecuaţiei nmtriceale diferenţiale Ricc"M duale. În acest
caz fiecare snbsoluţ;ie construită a ecuaţ!iei 1natriceale
diferenţiale l~iccati serveşte drept condiţie iniţială în
eonstrucţia unei sulnoluţ;ii a ecuaţiei matriceale eliferen-
ţiale Riccati duale şi reciproc. IVIai precis, dacil, L"(t)

la iteraţia k, atunci
.
este o suhsoluţie determinată a ecuaFei matriceale Riccati
L~:(t) se va cletern1ina elin ecna,ţia

matricealil, liniară (7.68) în care N(t) = L,;'(l); iar dacă

L"(t) este o subsoluţie determinată a eetmj;iei matriceale
diferenţ;iale Riccati duale la iteraj;ia k, atunci L"+ 1 (t) se
Ya determina elin ecuaţ,ia matriceală liniară (7 .o,;) în care
N(l) = i,;'(l). În acest caz calculul gradului de subopti-
nmlitn,te se va face utilizînd una elin rcla.j;iile următoare :
(7.75)
fifl:U

P =
.
\nnx[L,,(lu)L,,,+l(lu)] =
.
),"'""[Lkil(lu)L,,(to)J (7.76)
acest; lucru clepinzîncl de faptul dacă a avut loc o trecere
de la problema optim:tlii In, problema optinmlil, clualii
sau, respectiv, treccrert a avut loc ele la, problema optimală
duală la problenm optÎlll[tlă.
Procesul iterativ se va încheia în momentul obţ.inerii
unui grad de snboptilnalita.te 1nai 1nic sau ega.I eu grn,dul
de suboptimalitMe impus.
7.3.2. Cazul- problem.ci optinwle iuvariaulc 1-·n tin1p cu
timp final infinit
În continuare se vor rLnaliza nunut.i 1noclifieările ee
intervin in C3·Zlll problemei optimale Î!wm·iante in timp
cu timp final infinit faj;ă de J1roblema optimală variabilă
in timp cu timp final fixat. Presupunem că sînt îndepli-
nite condij;iile enunţate în paragraful 7.1.
De la început trebuie să menţionăm necesitatea înde-
plinirii unei condiţ;ii suplimentare şi anume dacă comanda
suboptimală proporj;ională este

u,(t) = - Jllx(t) (7.77)

unele Jll este o matrice constm1tă, de forma ,. >c n, atunci
matricea (A - BM) trebuie si\ fie stabiliL O condiţie
similarr\ existi\ şi pentru comrtnda suboptimali\ duală

;;,(t) = - ii.r (t) (7.78)

'
unde jll este o rna.trice conf·rtn.ntt~; de fonnn. ·m x n, şi

anume, trebuie c<t nmtricea ( -_;F -O'' ii) să fie stabilit.

În c<tzul problemei optimn.!e invariante în timp cu
timp final infinit propoziţia 3, se yn, înlocui cu propo-
ziţiile ~1-7.

Propozij,ia 4. Dn,c:1 matricea constanti1, simetrică, ele

forma n X n, pozitiv definită L este o suprasoluj;ie a
ecuaţiei matriceale Riccati, adică

A''L +LA- LBB- 1 B''L + QTQC = D''D >O (7.79)

atunci matricea L- 1 este o subsoluj;ie-a ecuaj.iei matriceale

algebrice Riccati duale şi, totodată, matricea H este
stabilă, unele

(7.80)

Demonstraţie : Înmulj;iml la stinga şi la clren.pta relaţia

(7.79) cu L- 1 şischimbînd semnul se obţine

- L- 1A 1' - AL- 1 - L- 1 QTQQL- 1 + BB-1 BT =

(7 .81)
- L- 1 JJ'' JJ L- 1 < O
__,
1"'
deci matricea L- 1 este ~ubsoluj;ie a ecmtţ,iei matriceale
algebrice Ricc>tti dn>tle. In >tcel>tşi timp >tYem

L- 1 (-A'"- CTQCL- 1 ) +(-A''- C1'QCL-'JT L- 1 =

= - BB- 1 B 1' - L- 1 CTQCL-' -L- 1 JJ 1'JJL- 1 ; : - W8 <O
(i .82)

Se observă imedi>tt că (7.83) este o ecu>tjje nmtrice>tlă de

tip Liapnnov şi deoarece L- 1 >O şi 8 1'8 >O rezultă c:1
matricea ÎI este st>tbilă.
Observllfic: În reh>j.ie (7.10) se poat.e consitlcm JJ 1'1J> o,
rhcă este îndeplinită condiţia suplimcntrm"L c:t

Silnilar, pentru IJroblmna duah'"'L a.ven1 Ul'nuttoarea IJl'O-

poziţie:
PropoziJia 5. Dacă m>ttricea constantă., simetrică, de
fornm n X n, pozitiv definită L este supmsoluj;ie a
ecun.ţiei matriceale algebrice Hicct1H chmle, adică :

'
>ttunci mat.ricea L- 1 este o subsoluţie a ecmtj:iei matricet1le
algebrice RiccMi şi, totodată, mt1tricca H este sţabilă,
unde
H = .A. - BB- 1 B''L-' (7.85)

Demonstraj;ia propoziţiei G este simihtră cn demon-

stmţ.i>t propozij;iei ·L
l'ropozi!ia 6. Dacă m>ttrice>t constantă, simetrică, de
forma n >< 11, pozitiv definit.i\ L este subsoluţie a ecuaj;iei
1natJriceale algebrice Hiccu.ti, adică

A''L -1- LA - LBR-'B''L + CTQC = - JJ 1'1J<0 (7.86)

125
atunci matricea L- 1 este o suprasoluj;ie a ecuaFei matri-
ocale algebrice Riccati cluale şi, totodată, matricea H~
dată ele relaţia (7.80), este stabilă în cazul îndeplinirii
concliţ.iei

A''L +LA+ 20''QO >0 (7.87)

Demonstraţii• : Înmulţind la dreapta şi la stinga relaj;ia

(7.86) cu matricea L- 1 şi schimbînd semnul se obţine

- L- 1 ~F- AL- 1 -f- BR-1BT- L-IQTQQL- 1 =

(7.88)

deci nutricca L- 1 este snprasolnţia ecuaj;iei nmtriceale

l1lgebrice R leca ti rhulle. Totodată a•em

= - L- 1 (A TL +LA + 20 7'QO)L-l = - 8"8 < o (7 .80)

presupunînd concliţift (7.87) îndeplinită. Se obsetTă că
(7.89) este o ecunţie llllttriceală liniară ele tip Liapunoy
şi deoarece L- 1 >O şi BTB >O rezultă că nmtricca IÎ
este stabili\.
ObseTvatie: În relrcjirt (7.86) se poate comiclcm şi semnul
egal.
Similar, pentru problema clual:l anm următoarea
propoziţie :
ProJ>oziţia 7. Dacă matricc:c constantă, simetrică, de
forma 11 X n, pozitiv definită L este mbsolnjie l1 ecnaţiei
n1atrieeale algebrice TiiccaH dnale, adică,

12G
 A

atunci matricea. L- 1 este o snpmsolnţie n, ecuaţiei matri-

reale algebrice lUccati şi, totodfttii, nmtricea li, dată de
relaj;ia (85), este stabilă,, in ca,zul indeplinirii condiţiei

-AL - LP' + 'JBB-I B >o 1

' (7.91)

Demonstmj.i>t propoziţiei 7 coincide cu aceer1 folositi:\,

la propoziţia G.

Obscrvnfie : În propoziţiile J -7 este suficient ca nmtriceit

Q să fie pozitiv semidefinit.ă (şi nu pozitiv definit:1),
dneit se lncreitză eu eenatht nul,tricea]ă, a,}gehrkă Hiceati
şi eu eena1~hu n1a1Jricca.lă algebrieă, Riecn,ti dua,}fi., fă,rf't, a,
enunţ" problema optinmlă dmtlă.
Pentrn consirncţb unei subsoluj;ii a ec•nitjiei matriceale
tulgebrice JI.iecn,i!i vmn consider:u o n1atricc eonf:d:u,nfiă.,
de form:1, r >< ·n., Jll0 astfel ca, n1atdccfb

(7 .92)

să fie stabilă; formularm1 problemei optimale asigură

existenta nw,tricei .ili0 • Pentru 7~~ = 1, 2, . .. , considerăn1
1natrieea eonstantă,, de fornw, n X n, L 1,-;. 1 solutia ecua.ţiei
n1atriceale liniare de tip J_jia.punov

(7.93)
unde
(7 .94)
şi
(7.95)

Ut.ilizinrl ucecaşi descompunere a reia.jiei (7.fJ3) ca în

cazul problemei variabile în timp cu timp fi1ml fixat,
vezi relat.ia (7.H7),sc }Joate arăta că, Ina,trieea LH 1 este o
subsolnt·ie a ecmuţ;iei nutt.ricealc algebrice Riecn.ti şi,
totodată, că nmtrieea. II1,+ 1 eKte stabilă. De fapt relajoh>
(7.03) se poate deduce din metoda de rezol.-n,re itemtivft
Newton-R..rt.phson a ecnat-iei mat.riceaJe algebrice Riecati.

127
De rtsemenea, se poate c1emonstm că există inegrtlibtert
[7.13]
Ii. < L,..",-I <. L 1, pentrn h = 1, 2, ... (7 .96)

Construcţia efectivă a unei subsoluţii a ecuaj;iei matri-

>Ceale n:lg-ebrice Riccati constă în efer.tuarea Ul'lnătoarelor
etape :
·(a) .Alegerea unei matrice constante, de forma ,. X n,
jJ:[0 astfel ca matricea H 0 , dată de rclaţirt (7.82), să
fie stabil:l.
(b) Rezolvarea succesivă a ecuaj;iei mrttriceale liniare de
tip !Jiapunov (7.93) pînă Iri itemj;ia 7.: prefixatii.
Comanda proporj.ională bazat(< pe sulwoluţ.ia L,, este

(7.97)

Pentru constrneţ.ia unei snprasoluţii a eeuaj;iei matri-

ceale algebrice Riccati se va construi o subsoluţie a
ecuaj;iei matriceale algebrice Riccati c1uale care satisface
condiţia suplimentară dată de propozij;ia 7, vezi relaţia
(7.91). Fie o matrice constanti't, de formrt m X 11, jJf0
rtstfel ca matricea
I'ro~-
- ..·1.7'- - C' 1' J'o
'I (7 .!JS)

să fie stl1bil{t ; fonnnlarca problemei optimale chmle asignră

existenj;a mrLtricei ii0 • Pentru le = O, 1, 2, ... , considerăm
Inn.tricea constantă, de fornuo n X n 1 Lk+l solnţ,ia ecuaţiei
matriceale liniare de tip Lirlpunov

unde
•
Hj,=-I·t'' - C'''
'J.,,
':[A (7.100)
şi

(7.101)

128
 Ţinînd seama de propozij;i;t 7, rezult•1 eă matricea Lk+l
este o supmsolnţic a ecmtj;iei matricealc algebrice Riccati
dacru este satisfăcută condit;ia

(7.102)
Construcţ.ia efectivă a unei supmsoluţ;ii a ceuaj;iei matri-
ceale algebrice l~icc"'ti constă în efectum·ea următoarelor
etape:
A

(a) Alegerea unei matrice constante, de forma mxn, JII 0

A

astfel ca matricea II" datit de relaţia (7.98), să fie

stabillc.
A

(h) Determinarea unei nmtrice L 1;+u k =O, 1, :J, ... , care

satisface condiţ;ia (7.102), prin rezolvarea eemtFei ma-
triceale liniare de tip r~iapunov (7.fl9). Condiţ.i"' (7.102)
este îndeplinită în cazul comenzii optimale duale, fapt
ce justifică. aplicarea, procedeului itcratiY.
A
(c) C"'lculul nmtricei inverse L;;-;, pentru mrttricea determi-
nată hl punctul (b ), ertre este supmsoluţie " ecuaţ.iei
1nat,ricea.lc a.lgebrice Uiccati.
Comancl:t proporţională bazată pc suprawluţ;ia calculată
este
11 1, (1) = - B- 1 B'' L,~;, x (t) (7.103)
Plecîn(l de hL algorit1nii lH'Czenta,t,i nmi sus pentru con-
strucţia unor sobsoluj".ii şi suprasoluj;ii rtle eClmţiei matri-
ceale algcbriec R,iecat,i se YfL rcalizfL construcţia, con1pleUi
a unei comenzi su boptinmle proporţ;ionalc eu un gr"'d de
suboptimalit"'te impus, dac(t se va sveeifica modul de
oprire "'vrocesulni jj;erativ astfel încît comamh proporţio­
nală să aibă un grad ele snboptimfLlitate 1nai 111ic su.u egal
cu _gradul ele "uboptimalitn.te impus.
In principiu, toate procedeele itemtivc pentru construc-
ţb comenzii suboptimale eu un grad de suboptimalitate
impus, mcnj;ionate în c"'zul problemei optinmle varbbile
în timp cu timp fimtl fixat;, se pot aplie>t direct şi in cazul
problemei ovtinmlc inv>trirmte în timr' cu timp final
infinit, cu observTtţ~ia cft In prilna Hcratic trebuie sit se

9-C. :!OU 129

aleagă. o conmmli't proporj,ională care stabilizează sistemul
respectiv. Aşa. ine]t, in cele ce nrinează nu se vor n1ai repeta
procedeele menţ,ionate în paragraiul 7 .3.1, ~i se va pre-
zenta Jmnmi metoda propusă de IC!einman [7.12] pentru
inipa.Iizm·ea procesului iterativ.
Procedeul propus de Kleinnmn pentru determinarea
unei matrice JI, astfel ca matricea (A - BJJI) să fie
stabilă, se bazea,ză pe următoarea propoziţ.ie:

PrnJloZijia Il. Dacă se consideră perechea (A, B) com-

plet controlalJilă, a.tnnci matricea Jlf dală de relaj;ia
JI = BT w- 1 (t1 J
unde
(7 .105)

conduce la o ma.trice (A - Blli) sta.bilă.

Drn1onstra1ie : Considerărn expresia lnatricea.Iă

+ [~ r, e_..,, BBT e- 3 T 'tsj JAT = - ~~, -(e--''BB

fl ., e- 3 T ' ) <s=
1 }
o 0 tls
(1.106)
Da.r ave1n
(A, B) complet controlabilă <~> TV(11 ) pozitiv definită .
.Adunînd în ambii membri ai relaţ-iei (7.106) expresia

- 2BBT = - 1Y(t1 )Tl'- 1 (t 1 )BBT- BB 1' 11'- 1 (11 )lF(t1 )

(7.107)
se obţ,ine

[A- BBT Tr- 1 (t1 JJ ll'(t1 J + lF(t 1 J [A- BBT w-'(t,JY =

= - (e-··"· BBT e-A 1'r, + BBT) (7.108)

130
Notînd
A =A - BB'' w- 1 (1 1) =A - BJJI (7.109a)

(J = c--' 1• BB 1' e-A't, (7.10!lbl

relaţia (7.108) devine
(7.110)

Deoarece W( 11 ) > O şi (J > O, din teorema stabilităţii

Liapunov rezultă eă matricea A are yalori rroprii cu parte
reală negativă dacă e~Tt(J eA:z·t ~o, Vt. Aceasta însearnnă
că este suficient să arătăm c•1 wTt B =!= O, 'It, ceea ce
echivalează cu faptul că perechea (A, B) este complet
controlabilă. Dar există impliertţh> [7 .5] :
(A, B) complet controlabilf1 (~) (A - BB 1' JF- 1 (t), B)
complet controlabilă astfel încît demonstraţia este in-
eheiată,.
C:tlculul efectiv :tl matricei J11 care conduce la o matrice
("1 - BM) st.,bilă, utilizînd procedeul Kleinm.,n, se
reduce la c'"lculul integral ei matriceale (7.105 ), calcul ce
se po.,te efectua prin metoda prezentrtti1 in capitolul 4.
Parametml 11 poate fi ales 01,rbitrar, preferabil se rtlegc o
va,loare cît rnai rnică pentru uşnrinţ;a calculului ~;eriei ce
aproxime.,ză integrab (7.105).
Obscrvat·ic : Dacii nmtricm1 A este stabilă atunci se portte
alege direct JJI = O. Pentru sisteme monovariabile, r = 1,
există posibilitatea de a construi matricea Jll utilizînd
matricea de controlabilitate rt perechii (A, B).

7 .3.3. E;t'C11t]Jlc de calcul

În cele ce urmează se vor da exemple de calcul pentru
construcţ,ia comenzilor suboptimale proporţionale cu grad
de suboptimalitate impus, cazul tratat în paragraful 7.3.2.
Programele de calcul, descl'ise complet in lucrarea
[7.11], au posibilitatea. ele a efeetna un număr de it;em('ii
fixati dinainte sa,n de a efectua un nu1ntu· de itera.ţ;ii pînă
cîml se obţine o comandă suboptinmlă cu nn gracl de
snboptimalitate mai mic sau egal cu graclnl de snbopti-

131
malitate impus; determinarea gradului ele suboptimalitate
s-a făcut prin metoda dată, în 7.2.2. Principalele subpro-
grame scrise în FORTRAN IV, sînt date în paragraful 7.5.
Se consideră problema optimală invariantă în timp cu
timp fin>1l infinit, adidi

,; (1) = Acc(t) -1- Eu (t)

:c(O) = ;1'0

y(t) = Cm(t)

şi

J(u) = ~~ [yT(t)Qy(t) + u' (t)Ru(t)] dt

.(]

Exemplul 1 : Fie

A=[ O -~J
-l '
n =[o 1 ~)] ,O=[l -:3]

=J (J [1 ,R =[~ ()]
1

S-au obţ,inut rezultatele:

(a) Subsoluţ,ia emmj~iei nmtrieen,le algebrice Iticco,ti, după
două iterajcii, este

L _ [ 1,335G91G -0,35074278]
-0,3507J278 0,68299208

iar conmnda suboptinuolă es1~e

--R-IBTL•( )--[-0,3il07L.978 0,68:39920. 81 ( )

''" (f ) - ,r, t -
" 1,33iJG9Hl -0,35074278 '" t

132
care are graelul ele suboptimalitate p = 1,0037152.
(b) Suprasoluţ.ia ecuaţiei matricerole algebrice Riccati,
după 3 iteraţii, este

i - [ 1,232608 -0,38109613]
-0,38109613 0,65668585

m· comanda suboptimroli\ este

,; (t)=- R-' BT Lx(t)= _ [ -0,38109613 0,65668585] x (t)

' 1,232608 -0,38109613

care are gradul ele suboptimalitate p = 1,005702.

Exemplul 2 : Fie

~ ~ ~]
l1r~]
1
A= [
-1 -2 -3
,B =

o
,0= ~
l
~l ,R = [1]
o 1J
S-au obţ.iuut rezultatele :
(a) Subsoluj;ia ecuaţ.iei matriceale algebrice Riccati, după
6 iteraţii, este
1,9509515 1,8921961 0,43781321 ]
L = 1,8921861 5,0038385 1,3020153
[
0,43781331 1,3020153 0,563,18902
iar comanda subop1;imaH\ este
11, (t) = - R- 1 BT LiV (!) =

= - [0,43781321 1,3020153 0,563,18902] X (t)

care are gradul de suboptinmlitn,te p = 1,1039253.
(b) Snpr11soluj;ia ecuaţiei matriceale algebrice Riccati,
dup[t 3 itemţii, este
1,424548 0,9800725,( 0,15394026 ]
i =
[
o,98oo7254 3,2428147 0,73711393
0,15394026 0,73711393 0,38086593
iar comanda suboptimalii este
~~. (t) = - R-r BT Lx(t) =
- - [0,15394026 0,73711393 0,38086593] x(t)

care 11rc gradul de suboptimalit11te p = 1,0225706.

ExemJilul 3 : Fie

1 1
,a= [ o o 1 o
oo]
o o o 1

o
~]
"
Q= [~ 1
o
,R = [1]

S-au obţinut rezultatele:

(11) Snbsoluj;ia emmţiei algebrice Riccati, dnpii 10 itemţii,
este:
4,041948 7,7725265
L = 7,7725265 18,203200
4,6062686
14,158180
0,7924504
2,7750370
j
[ 4,6062686 14,158180 15,483035 3,2752326
0,7924504 2,7750370 3,2752326 0,85783191 -
i11r conmnda snboptimală este

11, (t) = - R- 1 BT L.v(t) = -

- [0,7924504 2,775037 3,2752326 0,85783191} X (i)

134
care are gri~dul de suboptinmlitate p = 1,0017617.
(b) Suprasoluţ;i[l ecuaţiei matriceale algebrice Riccai;i, după
G itemţ;ii, este
3,6996355 7,0654102 ,1,2017354 0,72572072]
i = 7,0654102 16,399361 12,685745 2,•1784191
4,20173/H 12,6857 45 13,798267 2,8943124
-0,72572072 2,•1784191 2,8943124 0,7691568•1
iar comanda suboptimală este
A A
11, (t) = - R- 1 B~ Lx(t) = -
- [0,72572072 2,1784191 2,89•13124 0,76915684} x(t)
cttre are gradul de suboptimrtlitate p = 1,00.3105.

7.4. lleto•lă de determinare a comenzii

snboptirnale ]ll"oporţional-intll[lrale

1n acest pi~ragmf se va trata problema sintezei tmei

comenzi suboptimale proporţional-integrale pentru pro-
blema optimillă liniar-po;tmtică invilriant[; în timp cn
timp final infinit, cilre va conduce la o pcrformanţ.ă
linboptimală cn un grad de suboptimalitilte impus.
Fol"lnularea problemei suboptimille consideri~te este urmă­
toarea. Fie sistemul linim· descris de
:i:(t) = Ax(t) -1- B11(t)
.v(t 0 ) = m0 (7.111)
unde m(t) reprezintă un vector n-dimensional, 11(t) un
vector 1·-dimensional, iar matricole constan1;e A şi B sînt
de forma n X n şi, respectiv, n x r (1· ,;;:; n). Se urmă­
reşte să se determine o comandă suboptimală proporţional­
integrală de forma

·n,(t) = G1m(t) -j-G 2 ( ' m(s) ds, Vt > t0 (7.112)

J,,
unde G1 şi G2 sînt matrice constante de forma ,. X n,
astfel încît să fie minimizat "aproxim10tiv" indicele de
per:formanţ.ă

J =(ro [mT(t) Qm(t) -1- nT (t) Rn(t)]dt (7.113)

J,,
135
Presupunem eă sînt îndeplinite următoarele condij;ii uzuale
(a) Perechea (A, B) este complet controlabilă
(b) J\fatricea constantă Q, de forma n x n, este simetrică
pozii;iv semidefinită
(c) l\fatricea eonstantă R, de forma 1' X 1·, este simetrică
pozitiv definită
(d) Perechea (H, A) est;e complet observabilă, unde
nmtrieea Il satisface relaj;ia

H 1'II = Q

Se urmăreşt;e determinarea unei comenzi suboptimale

de forma (7.112) pentru care G2 =/=O; sistemul suboptiml11
obj;inut trebuie să fie stabil.
În scopul rezolvării problemei suboptiml1le formulate
mai sus se va considera următoarea problemă optimală
a.uxilia.ră.
Pentru sistemul (7.111) se va determina o comandă
optimală care minimizează indicele de performanţă auxi-
liar

(7.114)

unde Z este o matrice const;antă, simet;rică, de fornm

1'x '1', pozitiv definită, iar condij;ii!e (a) - (d) sînt în-
deplinite.
Rezolvarea acestei probleme optimale auxiliare se va
face urmind metoda propusă de :i\Ioore-Anderson [7.H].
Notă1n

A .
;1'(/) = [x(t)]. , 11(/) = H(t),
A ,
A=
A [A
11 ( t) o

Q= [oQ o],
B, (7.115)

t3G
 A A A A A A

unde elementele introduse x(t), 7<(t), .A, B, Q, şi R sînt de

forma (n +1') x 1, 1' X 1, (n +
1') X (n + r), (n + 1') x 1·,
(n+r}X(n+1') şi,respect;iv, 1'XT. Folosindnotaj;iile(7.115)
problema optimală auxiliară se transcrie astfel
;..._ A A A A

w(t) =A :v(t) -1- Bn(t)

(7.116)
'
w(10 ) =
[x(t )]c,'
="'o
0

" (!o)
cu indicele de performan ţ.ă

J= [~ [~T(t)Q~(t) + ;,T(t) R~l.(t}]dt (7.117)

J,,
1n acest caz condiţiile uzuale (a) - (d) sînt următoarele:
(a') Perechea (Â, B) este complet cont;rolabilă, ceea ce
echivalează cu

mng (n,ln,~~'B, .. .)"."_ 1Îil = n + 1·<~>

rang (B,AB,A'B, ... ,A"+'- B) = n 2
<~>

mng (B, AB, A'B, ... ,A"- 1 B) = n.,

unde s-a ţinut; seama de teorema Cayley- Hamilton. Deci
avem relaţia (Â, B) complet controlabilă P(A, B) complet
controlabilă adică condiţia (a') este îndeplinită.

(b') Matricea simetrică Qeste pozitiv semidefinită. Dacă

condiţiile (b) şi (c) sînt încleplinite at;unei această
condiţie este satisfăeută.

(c') :i\Iatrieea simetrică Îl este pozitiv definită. Deci este

necesar ca matricea Z să fie pozitiv definită.
(d') Perechea (H, Â) este complet observ>tbilă, unde
matrice>t H' este dată ele relaţia
ÎIT ÎI= Q
Dar
(H, ' complet
' A) observabilă <~>

137
 , Aceibstt'l condiţie
este evident satisfăcutit dacă matriceib
H este ele mng (n +1'), ceeib ce este adevărat dacă
matricea Q este pozitiv definită, adică matricole Q şi R
silit pozitiv defillite.
in concluzie, condiţiile (a') - (d') ale problemei opti-
male auxiliare sînt illdeplinite dacă se consideră nmi;ricele
simetrice Z şi Q pozitiv definite; în cazul matricei Q
pozitiv semielefinită trebuie verificată, sepamt condiţia (d').
Dacă sînt îndeplinite condiţiile (a') - (d'), soluj;in, pro-
blemei optinmle n,u:s:iliare este

(7.118)
unde mn,tricea P, ele formn, (n + r) :< (n + r), este soluţ;in,
unică, pozitiv definită " ecuaţ;iei mn,triceale algebrice
Riccai;i

(7.119)

Dacrt consiclerăm următo:1ren, descompunere Îll blocuri

a matricei simetrice P
p= [Pn
p21
pg~]
p22
(7.120)

unele nmia·icele Pw P 2" P 21 sînt ele form:1 n x n, 1' x r

şi, respectiv, r x n, relaţia (7 .119) se po:1te scrie

;,*(t) = - R- 1 [P21 P 2 z] ~*(/) (7.121)

sau
Ii.*(t) = - z-'(Pz,m*(t) + P,zn*(l)) (7.122)

Deci comanch optimală a problemei optinmle muili:1re

sa tisff!,ee ecuaţia

(7 .123)
Dacă este cunoscutii vn,loaro:1 11·*(t 11 ), n,tunci din rehtir~
(7.123) se determină complet comanch optinmli\ a pηo-
blemei optimale a=iliarc.

138
 1n cazul utilizării comenzii optimi>le 'lt*(t), cli>tă ele
relaţii> (7.118), sistemul (7.116) devine

A A

m(tu) = '"o (7.124)

unele matricea 0, ele forma (n + T) x (n + r), este stabilă;
valoarea indicelui ele performanţă (7.117) este
A A A
J* = xtTP<c~ = x~T(P11 - Pi,P;,'P,.)xJ'-1-
+ [u.*(t11 ) + P;;,' P 21 x3'YP 22 [u.*(t 0) + P;;,'P",vtJ (7.125)

DacU, 11*(t0) se poate alege, rttnnci se vrt considom situaţii>

pentru ca.re se 1ninilnizen.z:l. Y:l..loarcn. J*, a.dică.
(7.126)

şi cleei se constată că Vi>lm1rea ·n*(t 0 ) depinde ele concliţi;;

iniţială m(t0 ) ; valom·ea minimt~ a indicelui ele performanţă
este
A

J ** = ,T(Pn-
rt-o P''P-'P
21 !!:?. :::1 ) ,l,u
· (7.127)
:i\Iatricm1 cost, opt;iumlă (P11 - P{,P;;, P 21 ) est;o pozit;iv 1

definitU,, n,cest lucm reicşincl imediat din relaţia, (7.125).

Ţinincl sen.mn. do l1fb1'1iit.ionarerL rnatrieei P, ocua.ţ;ii1
matriceală a.lgebrică Riccati ('7.119) se poate cleseompnne
în următoarele relaţii
P 11A + ATP + Q- P[,Z- P =O
11
1
21 (7.128)
P 21 B -1- BTPg; + B- P"Z- P =O 1
22 (7.129)
P 21 A + BTP P 22 Z~ P 21 =O
11 -
1
(7.130)
Ţinincl seama ele forma indicilor ele performanţ;ă (7.113)
şi (7.114) rezultă că pentru aceeaşi conmndă avem inega-
litatea
J "( J* (7.131)
semnul egal arc loc pentrn Z = O.

139
 Rezolvarea problemei snboptimale mmăreşte determi-
narea matricelor constante G1 şi G, asi;fel încît comanda
snbopt,inmlă (7 .112) şi conmndrL optimală amdliară dr.tă
de relaţia (7.123) să comlndi, 1>1 indici ele pel"fornmn\'i"i
cît 1nn.i f!lpropiaţ;i printr-o alegere convenn.biH1 n. nu1,tricei
pondere Z, şi, silnuliia.n, clinmniea celor două cmnenzi
fiind cit nmi apropiată. h
Relaţia ( 7.112) este eelil valent[L cu reia ţ,iile
'*) = G1.r(t) + G,m(t) (7.132)
11(1 0)= G,:t(/ 0 ) (7.133)
'rinînd seamr~ de (7.111), rcla,ţb (7.132) se por~te scrie
asi;fel
zi(t) = G1 Bn(t) + (G A + G,).T(t)
1 (7 .134)
Din identificare:L relr.ţ;iilor (7.123) şi (7.134) rezultă că

G,B = - z- 1 P,, (7.135)

G, + G, A = + z- 1 P 31 (7.136)
şi din identificu,rea relaţ;iilor (7.126) şi (7.133) rezultă că,

(7.137)
Hezolvarea "ideali\" a problemei subopi;imr.le constă în
satisfacerea, simultană a ecuaţiilor matriceale (7.119),
(7.135), (7.136), şi (7.137) pentru care avem necunoscutele
P, z, G1 şi G,. Un bihmţ; general al numărului de ecuaţ;ii
şi al numărului ele necunoscute conduce la egalii;a ten,
;ocestora, clar totuşi trebuie ţinut seama că matricole Z
şi P sint nmtrice simetrice, pozitiv definite. Din nefericire
rezolvarea, simultană '" emmţiilor (7 .119), (7 .135) - (7 .137)
nu este posibilă, în cazul restricţiilor susamintii;e, a.şa
încît se va propune rczolvttrea unor probleme suboptimn,le
{'.are să urnlăren.scrt. satisf:ocorert nunu1i it trei din relaţ>iile
(7.119), (7.135)-(7.137) şi îndepliniren, condiţ,iei ca matri-
cele P şi Z să fie simetrice, pozitiv definite, în i;imp ce
cea de n, prttm rob ţie este n,proxinmtiv îndeplinită.
Pentru n,signru,rea stn,bilităţ,ii sistemului subopl;inml este
suficient să se alertgă matricea Z simetriei\, pozitiv definii;ă,
mn,i;ricea P s[L se detormîne elin ecun,ţ;ia (7.119), iar matri-
cele G1 şi G, să se determine din rebţiile (7.135) şi (7.136).

14.0
Noîmlopliniren, robţiei (7.137) este consecinţn, n,legerii unei
condiţii ·u(t 0 ) neoptinmlo şi are ca efect deteriomrea
performanţ;ei obţ.inute.
În continum·e se ·vor analiz11 două variante IWntru deter-
mimuoa mn,tricclor Z, P, a1 şi a" luind in considerare
ohservn,ţ;iilo de nmi sm.

Farianla 1
(1) ecll:1ţ.iilo (7.1HJ), (7.136) şi (7.137) sint s;Ltisfăcute şi
nmtricele P şi Z sint pozitiv definite.
(2) ecuflţ.in, (7.13u) este fllH'oxinmtiv s»tisfăcutl<.
F a,ria.n.ta ,Z
(1) eClmţiile (7.119), (7.135) şi (7.136) sint Sfltisfăcuto şi
mflt,ricole P şiZ sînt pozit,iv definite.
(2) ecuflţia (7.137) est;e flproxinmtiv satisfăcută.
Obscrva.lic : Utilimrc" varin,ntoi 1 necesită verifieflrmL stn,bi-
litil,ţ;ii 'sistemului suboptiJn[Ll obţ;inut, deo>trece relaţ.in,
(7.135) nu este indeplinită.
Presupunînd că mal;ricolo al şi a, au fost Cfllculate,
sistemul suboptinml va fi descris do emmţi»

·b(t) = r v(t) (7.138)

unde s-au făcut notaţ.iile

t
v(t) = [vl(t)]·
v,(t)
1\(t) = m(t), v,(i.) =) ()
;c(s)tls, 'Du= [o'"o]
r = [A ~ Ba B: 1 2
] (7.139)

În lucrflre» [7.11] so st;r~hileşte o legătură intre v:1lorile

proprii ttle m:1tricei r şi vn,lorilo proprii n,le mn,i;ricei 0,
pentru mn,tricele a 1 şi a, dn,te ele relaţiile (7.135) şi (7.136),
adică. variantih 2 şi illnnine :

1-il
 Propozi(ia 9. Dt~că matricet~ 0 este stt~bilă t~tunci
mt~tricet~r ilre (n - ?") vt~lori proprii nnle şi celelalte
(n + ?") valori proprii coincid cu vt~lorile proprii ale
nmtricei 0, unde
"" 1 B''P
0 = A" - BR- " (7.140)

7.4.1. Deter-minarea comenzi-i S1lboptima.le 1li'01JO>'ţional­

intcrvalc prin varianta 1

În cadrul acestei variante există mai multe posibilităţ;i

pentru determinare-fi matricei Z şi, evident, pent;ru deter-
minarm• celorlalte matrice necunoscute, in funcţ;ie de
aproximt~ţia care se frLce la . verificarea relaţ;iei (7.135);
în continuare se vor prezenta două posibilitliţ.i.
Yarianta lA. Deom·ece relaţia (7.135) nu este satisfă­
entă, se urmru·eşte l11inimizarea. expresiei

.f = tr[(G1B + z-•p"jT(G B 1 -1- z-'Pd] (7.141)

în mport cu Z. Înlocuind matJ•icefl G1 din (7.137) in (7.141)

se obţ;ine

.f = tr[( -P;:,' P"B +Z- 1 P"JT( -P;;,'P,,B+Z- 1 P 22 )] =

= tr[(R -1- P 21 B)P:;} Pi;21 (il + P"B)r] (7.142)

unde s-a ţ;inut sermm de l'Claţ.ia (7.129). Minimizarea

expresiei (7 .1J2) in raport cu nmtricea Z se poat;e face
printr-o metoilli de gmdient; (Z pozitiv ilefinitli), V'1lolbrelb
matricei Z pentru itemţifh următolbrc fiind datli ele expresia

D[
Z,.~1 =
',
z,.. + E ---
iJZ,,
(7.143)

Procesul iterativ se va opri cînd se obţine nomm dife-

renţei dintre dou(• Ylblori consecutive ale nmtricei Z mai
mică decît o valoare impusli.

142
 Ya.rla.nta 1B. Se nrlnă.re~te sfl se flet:enninc n1a;f:.ricea
A
Z astfel ca pel'fommnţ.a suboptimali\ i<lcrtlil J**, tbti\
de relaţia (7.127), si\ fie nmi mici\ sau cgaliî cu o ya]oare
impusi\. Ca termen de compamj:ie lJCntrn J** S·ll ales
valoarea indicelui <le performanţil J* ce se objine prin
utilizarea unei comenzi optimale proporţionale. Ooncliţia
impusi\ este
A
J** <CI. J* (7.144)

umle perfonnan(oa J* este dMă de

(7.145)

iar n1atricea silnetrieă, pozith' definită. Ii., este soluţ".ia

ecuaţici nut.t.rice:1le algebrice R.iceati

(7.HG)

i\fi\rimea scalari\ "'are ca semnificaţie gradul ele subopti-

malitate al comenzii suboptimalc ideC1le faţă de comanda
optimală proporţională. Trecerea de la o iteraţie la alta,
în procmml Herativ de detenninnrc a n1atrieei Z, se poute
face, ele exemplu, prin micşorarea tutmor elementelor
matricei Z eu un amunit factor ~' ~ > 1 ; eyicleut, prin
această modificare a matricei Z se obţine b fiecrtre ite·
m(oie o micşorare a pcrfornmnj:ei suboptimale ob(oinute.
·valoarea fina.lfL a nuttrieei Z va deph1dc atit de valoarea
iniţ.iali\ Z 0 cît şi de factorul ~- Desigur, factorul ~ poate
fi modificat ele la o itera(oic la, alta. l'rocesul iterativ se
opreşte in momentul ob(:inerii unui grad de suboptima-
litate o: mai mic :mu egal decît o n1loare impusi\. În
cazul neîncleplinirii condij:ici ele stabilitate " sistemului
S11boptimal obţinut se poate trece la o rehmre a calculelor
cu alte valori inijoittle. Schema logică este daU\ in fig. 7 .1.

14.3
 Desigur există multe alte posibilităţi de determinare a
matricei Z dorite, de exemplu, se poate ţine seama simultan
de cele 2 aspecte folosite în variantele IA şi IB prin
introducerea unui factor de penalizare.
J'e alege o maln"ce
pozitiv u'elinilă Z0

•
1 I=fl 1

•
1 J=J•t 1
Calculul mak/cei /}
tiin ecuoj/<1 (7. !19) .
j l m11lrJcea
J'e moclilic<i 1
ZI
Calculul grilclulu/ oi?
su/Joplim.;/ilak a comenzii
.ruOoplimîYie io'eale- «:

J!lu
<l;inpus

/JiJ
Nu
ct .:$ DC/inpos

!Jil

Calculul malni:eior 4 -1iflc

o'!il re!iljli/e (7.137) ri(l/35)
~-

J'e./eslează stabil/Jalea
s/slemu/ui su/Jopl;inal

Fig. 7.1.

144
7.4.2. Dete>"minaren comenzii S'llboptimalc JUopo,-ţional-inte­
grale prin varianta 2
De asemenea, şi în cadrul acestei variante există nume-
roase posibilităţ,i pentru determinarea matricei Z şi a
celorlalte matrice ; în continua,re se vor prezenta două
posibilităj;i.
Dacă matricea Z este cunoscută, atunci matricele Pw
P,. şi P 22 se obţin din rezolvarea ecuaţiei matriceale
algebrice (7.119). Din relaţia (7.135), pentru n): 1·, se
poate scrie că
G1 = - z- 1 P 22 B* -1- Y (I- BB*) (7 .H7)

1mde B* este matricea pseucloinversă Pemose asociată

matricei B şi Y este o matrice arbitrară de forma 1· X n.
Snbstituind relaţ,ia (7.147) în (7.136) se calculează ma-
tricea Go.
Varim~ta 2A. Se va alege matricea arbitrară Y astfel
ca relaţia (7.137) să fie cît mai bine "satisfăcută"; de
aceea se va minimiza expresia ( 7.148) în raport cu ma-
tricea Y, unde
f = tr (WT P 22 W) (7.148)
şi
lV = G1 -1- P-;JP21 = - z- 1 P 22 B* -1-
-1- Y (I - B B*) -1- P 021 P 21 (7.H9)

Dupii det;erminarea matricei Y, se poe1te trece la mini-

mizareCL expresiei f, date de relaţia (7.HS), in raport cu
Z printr-o metodă de gradient. Celelalte ete1pe coincitl
cu acelea de la varianta lA.
V'arianta 2B. Oa, şi în cazul variantei lB, se unnăreşte
determinarea matricei Z astfel ca perfmmanţa suboptimală
itleală J** dată de relaţia (7.137), să fie mrti mic{c sau
egalii. decit o valoare hnpusă.. În a.cea.stă variantă Ininimi-
zarert expresiei f dată de (7.148), se face tlnpă objoinerea
unei soluţii suboptimrtle ideale cu un grad de subopti-
malitate mai mic sau egal decît gradul de suboptinuclitat;e
impus. Schemrc logic>\ este dată în figma, 7 .2.

10-c, 206 145

 se alege o malrice
po~iliv de!iiJil.i Z0

~
1 f=fJ 1

1 f=f+f 1
l
CalctJiul mo>lr/cei !}
o'/n l'CU.?.Iia (1 11!1}

+
Calculul gradului o'e
su!Joplimahlale a comenz1?
suOoplima!e ideale.-o=

;Vu J'e m oo'ific3 1

l<~inpu.r. 1 mall'/cea Z;

Dil

;Vu
C(~c(7

Da

Calculul malri'cei 0
dtil relo>jt3 (7. /J5)
-+
Calcukl malricei Y1mn
minimiZarea expresie {1./lt8)

l
.llelerm;il,;rea compl.ddw
a malrice/or 6j fi~

Fjg, 7.2.
HG
 Observatie : Plecînd de la acelaşi procedeu c1e identi-
ficare a dinamicii comenzii suboptimale de tipul (7.112)
cu dinamica unei comenzi optimale pentru ]Jroblenm
optimală auxiliară considerată se pot obj•ine şi alte metode
pentru constructia comenzii suboptinmle proporţional­
integrale [7 .11 ].
Calculul grn.dului de suboptinmlitate se frbce prin utili-
zarenr 1.nctodei expuse in 11aragraful 7.2. Progran1e de
calcul scrise în J;'ORTRAN IV pentnl varbntele 1B şi
2B se go'isesc în lucrarea [7 .11] ; in exemplele de calcul
efectuate s-a ales l" = O.

7.4.3. Exemple ele calcul

în owest paragraf se yor da dom't exemple de calcul
care urmăresc constrncjoia comenzilor proporţ.ional-inte­
grale după n1etodologia prezentaHL nuti sus. Progran1ele
ele enlcnl se găsesc in paragraful 7.5 şi în lucrarea [7.11].
Exemplul 1 : Fie problenm snboptinmlă pentru cam
aven1

1-
.L -
o
[-1
1]
.
-2 '

±
Q = [ -8 16 ;
-s] ~]; Fimp=1,02

J\Iatricea cost optimală este

K = [ 1,977~ -1,0435]
-1,0±3o 1,7225

S-au obţ.inut următoarele rezultlttc :

1) Primi! itemtie

z = [0,0003125 o ]
0,003125

147
pentru eaTe gradul de suboptimalitate este 1,0H79.
::t) PTin varianta 1B

01 = [ 1_,6933
-J ,7G0:3
-:J,32G
O,GG75 _
l
Go = [ 25,6136 -42,5205]
" -36,33± 19,2484

S-a verificat st::tbilitatea sistemului suboptimal.

b) PTin varianta 2B :

01
-= [ 1,2598 -15,191]
-19,8095 1,2598

a"= [ 12,H87 -67,817 J

~ -35,7417 38,4827

2) A c7oua itera{ic

z= [0,000078125 o ]
0,00078125

pentru care gmdnl de suboptimalitate este 1,0154.

::t) Prin varianta 1B :

ar_- [ 1,8473
..,...,..,
-2,7051 J
-l,Sooo 0,82263

Go = [ 51,8744 -86,197]
" -71,6812 38,269

14.8
S-n, verificn,t stn,bilitaten, sistemului suboptimn,l.
b) Prin varin,ntn, 2B
. 1 3558 -28,2106]
Gl=
l-37,725
'
1,3558
Go = [ 26,41.88 -136,6166]
" -71,U8 75,2058
Exemplul 2 : Fie problemn, suboptimală pentru care
aven1

~
1
A= [ o
-1 -2
R = [1]; PimP = 1,02
Matricea cost optimală este
2,18708 1,88291
0,4U21_4]
K = 1,88291 3,80837 0,960715
[
O,H4214 0,960715 0,,1527,13
1) P-rima iteraţie
z= [1]
pentru care gradul de suboptimn,litate este 1,06988,[.
a) Prin varianta 1B
G1 = [ -0,134259 -0,506876 -0,222387]
G2 = [ -0,389783 -0,9424974 -0,4375622]
Sistemul suboptimal este instabil.
b) Prin varianta 2B
G1 = [ o o -l,2468U]
G2 = [ -1,414209 -3,1%6 _,1,017717]
Sistemul suboptinml este stabil.
2) A c1ona Ueraţ-ic
z= [0,25]

149
 pentru care gradul ele suboptinmlitate este 1,0260515
a) Prin varianta lB
G1 = [ -0,2221534 -0,666488 -0,2929552]
G, = [ -0,807085 -1,906209 -0,8903637]
Sistemul suboptimal este instabil.
b) Prin varianta 2B
G1 = [ O O -2,334293]
G, = [ -2,828422 -6,171038 -7,620864]
Sistemul suboptinml este stabil.
3) A treia iteraţie
z = [0,0625]
pentru care gradul ele suboptimalitate
f1) Prin varianta lB
G1 = [ -0,295645 -0,784725 -0,350704]
G, = [ -1,M15 -3,83191 -1,79857]
Sistemul suboptimal este instabil.
b) Prin varianta 2B
G1 = [ O o -4,36604]
G, = [ -5,65685 -12,15824 -14,62933]
Sistemul suboptimal este stabil.

7.5. List an~ a unor snl1progranw dt~ calcul

În n,ccsi; paragraf se vor ela unele suhprogmnie de calcul
utilizate la determinrtrert comenzilor suboptimale pro-
porţ;ionale pentru ct~zul problemei optimale invariante
in timp.
Programele ele calcul sînt scrise în limbajul FOR-
TRAN IV.
Subrutina SD13ER (Fig. 7.3) serveşte la construcj;ia unei
snbsoluţii a ecuaţiei matriceale algebrice Riccati (formn,
rcclusă)
ATX + XA- XBTBX + QTO =o
Această subrutină este prevăzută cu posibilitatert ele rt
stabili numărul ele iteraţii ce se efectuează şi, totodată,
cu posibilitatea de a scrie (011ţional) subsoluţia deter-
minată la fiecare iteraţie.

150
Notaţii:
SUBER (N, IR, li'I, A, B, O, EL, NRIT, IS, *)
N, IR, lVI - dimensiLmi ale nmtricelor A, B, G şi L
N .,; 10, Il~ ~ 10, lYI ~ 10
A n1a.tl'icea. eunoscut:1 A., de forrna. N x N
B matricea. cuno;;cută B, de fornm N x IR
o matricea cunoscut>> G, de forma l\I X K
NRIT numărul de iteraţii ce oe efec1>uează
IS 1 se scrie matricea L lrL fiecare iteraFe
::p 1 nn se scrie n1atricea L Ia fiecare iteratie
EL matrice de forma N x N, ce reprezintă
subsoluţia L a ecnaţiei nmtriceale alge-
brice Riccati (fOI'nmredusfL), adică
.:l''L +LA- LBB''L +O'' O< O
* - punct de intoarcere în programul che-
n1ător
Subrutina SUBER utilizettză submtinclc STAB şi
El\ILB ; evident, subrutina Ej\'ILB poat.e fi înlocuită eu
alte subrutine ce rezolv:1 ecuttţin. matriceali1 de tip
Liapunov - vezi cap. 4.
Subrutina STAB (fig. 7.4) calculează matl'Îcen, Y astfel
ca matricea (.:1 - B Y) să fie stabilă, folosind metoda
propusă de Kleinman, în ipoteza că perechea (A, B)
este comple1; controlabilil.
Notaţii:
STAB (N, IR, A, B, Y, *)
N,IR - dimensiuni ale matricelor A, B şi Y,N ~ 10,
IR < 10
A - n1atricen, eunoscută. A, de forn1a N x N
B- matricea cunoscută B, de forma NxiR
Y - rna.trice necunoseută. de fornuu IH x N
*- puneti de intoa.rcere în progratnnl chen1ător.
SubrutimL STAB utilizează subrntinele IEXB:S::P şi
l\IATINV.
Subrutina RADJ\IP (fig. 7.5) calculează rftdăeina pi1tmtă
clintr-o nmtrice simetricfL pozitiv (semi) definită; fiind
dată rnatricea 1 1 se calcnlea,ză Tnatricen, ..A. astfel ea, AA 1' =
= T. Această subrutină se poate utiliza pcnti·u aducerea
ecnaţ,iei matriceale n.Jgebrice Iticcati la forma reclnsf<.

151
-·'"'
-.,;~

SUBROUTI~E SUBERIN,IRoMoAtBJCoElfNRÎT,I~,•I
c SUBRUTINA CONSTRUIESTE O >UBSOLU lE A ECUATIE!
c MATRICEALE ALGEBRICE RICCATI !FORMA REDUSA!
c SUBPRDGRAME UTILIZATE - STAB EMLB
REAL A(l0,10lrB(lO,lOJ 1 C{l0rl6J 1 EL(l0 1 10J,Y(l0 1 lOJrZC10 1 10) 1
*XClO,lO)
CALL STAB(N,IR,A,B,Yr&lOI
IT=D
1 IT=IT+l
DO 2 l=lrN
DO 2 J=l!N
ZII 1 Jl=A J,J)
DO z K=l ,IR
2 ZII 1 JI=ZII,Jl-BII 0 KI*Y.IK 0 Jl
DO j I=l ,N
DO 3 J=l,N
X(I,Jl=OoO
DO 8 K=l JR
8XlloJI=YIK,r l*YIK,Jl+XIJ,JI
00 3 l=l M
3 XClrJl=CIL,Il*CCL,Jl+X(I 1 J)
CALL EMLBCN,z,X,EL 1 &101
IFIJS.NE.ll GD TO f
WRITE(3 1 4} IT
4 FDRMAT{//SX, 'ITERATIA 1 t2Xri2/J
D051=1N
5 WRITE!3,bi IELII,Jl 1J=l1Nl
6 FORf-IAT( 1 1 SX lP6El1:1.7/
7 !FI!T,GE,Nl!TI AETURN
DO 9 I=l,IR
DO 9 J=l,N
YCirJI=O.,O
DO 9 K=l,N .
9 Y ( I, J l =B ( K,I l *EL{ K, J) + Y (I , J l
GO TO 1
10 RETURN 1
ENO
Fig. 7.:1.
Notatii:
RADlHP (N, T, A, *)
N - dimensiunen. mn.tricelor '1' şi A,N < 10
T - mt~tricefl iniţin.lă, de fornm N X N
A - nmi;rice cn.lcubtă, de formn. N X N
' - punct de înton.rcere în progmmul chem(ltor
Subrutinn. RADJ\IP utilizen.ză subrutina, NORJ\L
Subrutinn. NORJ\'I (fig. 7.0) calculen.ză nornm matricei
A după rebţin.

IIA li =miu {max 2: la., 1, max 2: laii Il

unele a" sînt elementele mat'l·icei A.
Notatii:
NORi\1 (N,A,X)
N - dimensiune» nmtricei A, N < 10
A - matricea cunoscută. A, tle fornm N X N
X - nor1na 1natricei A
Subrntinn. SUBOPl (fig. 7.7) caleulen.ză ceCL mai mare
valoare proprie reală a matricei B.!l - 1 • Această subrutină
se întrebuinţ,eaz[tla calculul grn.dului de subopt;inmlitatc.

N ota[ii:
SUBOP1 (N, A, B, 1~0)
N - dllnensinnea Inatricelor A şi B, N < 10
A - 1natricea cnnoscufir~_, .il, de fornut N x N
B - matricea cunoscută B, de forma N x N
RO - cea mai mare vn.loare proprie real:\ a matricei
BA-1
Snbrutiua, SUBOPl utilizeazCt subrutinele POT"OAB,
i\IATINV, l\Ii\IULT şi PROOT.
Subrntina SUBOP2 (fig. 7.8) ealenlează. eea nuti n1are
valoare proprie rertlt1 a nmtrieei BA. Ace:tstă suhrutin(L
se întrebuinţează Iri calenlul gmrlulni de snboptinmlibte.

153
...~

SUBROUTINE STAB!N IRĂA,B Y OJ .

c SUBRDUTINA CALCULEAZ MAfRfCEA Y ASTFEL CA MATRICEA
c A - B*Y SA FIE STABILA
c PRIN METODA KLEINMAN
c SUBPRDGRAME UTILIZATE - IEXEXFlMATINV
REAL All0rlO),Btl0 1 10l 1 Cl(l0 1 10 ,C2(10 1 10),Z(l0,10},Y(l0 1 10l
T=O.l -
DO 1 I=l,N
DO 1 J=l,N
Clii,Jl=-Ati,Jl
C2 I 1 J l =C 1 { J, 1 l
Z(I,J I=OoO
DO 1 K=l I R
1 Z!I,JI=ZII,JI+B!I,KI*B[J Kl
CALL IEXEXrtN,N,Ct,CZ,z,ffy,z,&5l
CALL MATINV!N 1Y 1 z ol,MR,M 1 .
IF((MR.EQoNleANUo 1MToEQoU l GQ TO 3
WRITEI3,21
2 FORMAT!//5X,•STAB- MATRICE SINGULARA.- MODIFICA' T•IJ
5 RETURN 1
3004!1,IR
DO 4 J 1 1 N
YtI, J l o. O
DO 4 K 1 N -
4 Ytl,Jl Yfi,Jl+B(K,Il*ZIK,Jl
RETURN
ENO
Fig. 7.4.
 SllBROUTINE RAOMPIN,TlA ~~
c SUBRUT!~IA CALCULEAZA MÂTRICEA A ASTFEL CA T = A*AfTRANSPUSI
c SllBPROGRAME UTILIZAT=. - t10R/1
K EAL
.
T 1 1 O, 1 O) , A ( 10, lD l , B (l {), 10) , B!3 ( 10, 10 ) , B2 ( 1 O, 10 l , C f 1D, 10)
CALL NORM(N,T,X)
DO 2 I=l,N
DO Z J=l N
BII 1 Jl=Tfi,Jl/X
2 BB!l,Jl=O,.,Q
DO 10 II=l 1 5CO
DO 4 I=l,N
00 4 J=l N
B21I,JJ~o.c
DO 4 K=l N
4 BZII,Jl=Azti,Jl+BBIIrKl*aBtK,Jl
DO 5 I=ltN .
DO 5 J=l,l~
Al I,J J=B{ 1 IJJ-82 {!lJJ
5 Cll 1 Jl=BB! 1 Jl+0 .. 5".-A(I 1 Jl
CALL NOR~IN,A,Yl
IFIY-leE-bl6,6,B
8 00 10 I=l,N
00 10 J=l,N
10 BB(I,Jl=C!I,Jl
HR1TE{3,lll
11 FORMATI //5X 1 1 RADMP -. ALGOR!T!J.UL llU CONVERGEY/1
RETURN 1.
6 X=SQRTIXJ
DO 12 I=l,N
DO 12 J=lrN
12 All 1 Jl=X*CII 1 Jl
RETURN
END
Fig. 7.5.

-"''
~'
,....
."""

SUBROllTINE NORM!N A XI
c SUBRUTINA CALCULEĂZĂ NORMA MATRICEI A - ~IN MAX
REAL A!lC,lOI
AL=OoO
DO 3 I=l,N
Al=O,O
DO 2 J:l N
2 Al =AI +A BS(A ( l, J 1 1
IF!AI-ALI3r3 1 <,
4 AL=A 1
3 CONTINUE
Ac=o. o .
DO 5 J:l,N
AJ=O.O
DO 6 I=l,N
6 AJ=AJ+ABS!A(I,JII
IF(AJ-AC)5,5 1 7
7 AC=AJ
5 CONTINUE
X=AM!Nl!ALrACJ
RETURN
ENO
Fig. 7.6.
 SUMbUTINE SUMPl!N A,i3ÂM1 .. . .
c SUBRUTINA CALCULEAZA CE !:lAI MARE VALOARE PROPRIE A MATRICEI
c B*A**I-U . - .
c SUBPROGRAME. UTILIZATE - PDLCAB; MATINV MMULT PROOT ...
REAL A!IO,lOJ,BilO,loi 1 A1110ilOI,BAIIO,{OioY!loi,C!llloU!lOI
CALL MATINV(N,ArAI,D~MK 1 MTl·. .
CALL MMULTIB,ATr~iNoN,BAI
CALL PDLCABIN BA 0 Cl
CALL PROOT!N,fo~oVo-11
RO= Oo o· .
DO ·2. I=l,N
I F ( ABS (V I"I l-l-·loE.,..5) 3, 3, 2
3 1FIUII)-ROJ2,2,4
4 RO=U !Il
2 CONTINUE
RETURN
ENO -
Fig. 7.7.

SUBROUTINE SUBOP2!N 1 A,B 1 RO!

SUBRUTINA CALCULEAZA CEA MAI MARE VALOARE PROPRIE A MATRICEI B*A
SUBPROGRAME UTILIZATE - POLCAB MMULT 1 PROOT
DIMENSION A!l0 1 IO!,B!l0 1 IO!,BA!l0 0 10l,cllll 0 U!lOI,V!lO!
CALL MMULT IBrAĂN,N,N,BAJ
CALL POLCAB(N 6 ,C)
CALL PROOTIN,l,U,.Y,-1)
RO=O.O .
DO 2 I=lrN
lF(ABS{V(Ill-l.E-8)3 1 3,2
3 IF(U(IJ-RO 2,2,4 .
~ RO=U!Il
2 CONTINUE
RE TURN
ENO
Fig. 7.8.
<:it

~·
Notatii:
SUBOP2 C!'i, A, J3, ltO)
N - dimemiunea matricelor A şi B, N <; 10
A - matricea cunoscută A, de forma N X N
B -matricea cunoscută B, de forma N xN
RO - cea mai mare valoare proprie reală a matricei
Bel

Subrutina SUJ30P2 utilizează, subrutinele POLCAJ3,

Mi\'IULT şi PHOOT.
Subrutina PROOT rezolvă o emiaţie polinomială cn
coeficienţi reali [7 .15].

Notaţii:

PROOT (N, A, U, V, IR)

N - gradul ecuaţiei polin01nina-Ie, N < 10
A - vector ce conţine coeficienţii ecuaţiei polino-
Iniale1 cu N + 1 eomponente
U - vector ce conj;ine părţ;ile reale ale rădăcinilor
ecuaţiei, cu N componente.
Y - vector ce conţine părţile imaginare ale răclăcinior
ecuaţiei, cu N componente
IR = 1 coeficienţii ecuaţiei sînt aranja(.i după puterile
crescătoare.
IR = -1 coeficien(;ii ecuaţiei sînt aranjaj.i după puterile
descrescătoare.

!Jistarerh rhcestei subrutine se poate găsi în lucmre [7.15].

Subrutinele Ei\'ILB, IEXEXP, MATINV şi Ml\IUI,T
au fost prezentate în 2.3 şi ·1.5.

***
În bibliografia (1fttă mai jos, in afară de lucrările citate
în acest capitol, s-au inclus şi alte referil1{;e ce pot ti utile
în aprofunclarea unor aspecte legate de studiul sistemelor
suboptinmle linbre [7.16]- [7A8].

158
 În lucrările [7.16], [7.18], [7.21], [7.4±], [7A8] se mm-
lizează sistemele suboptimale cu stări nemăsurabile, în
timp ce sistemele suboptimale cu structuri impuse ff1C
obiectul articolelor [7.17], [7.19], [7.20], [7 .27] -[7.43],
[7A5] -[7.4 7]. Pentru calculul pel'formanţ,elor sistemelor
subopi;imale se recomamlă articolele [7.22]-[7.26].
llinUOGRAFIE

[7.1.] K a 1 ma u, R. E., Conlribulions lo lhe lhcoru o{ optimal control

Boletin de [a Soeicdad Matematica 1'\/cxicana, vol15. 1960. p. 102-119
[7.2.] Al han s, :i\1., Fa 1 h, P. L., Optimal control, l\IcGra'iv Hill
Book Co., 1DG6.
[7.3.] Lup aş, L., Si.~lcme .mboplimalc Uniarc pentru problema oplimală
liniar-pdtralici'i, Studii şi ccrccUiri tic Energetică şi Elcclrotellnică
voi. 22, m. 3, 1972, p. 761-776.
[7..1.] K a 1 ma n, R. E., Wlwn is a linear control sysi1'11l optimal?
Trnns. ASl\IE, scrin D, voi. SG, nr. 1, 1964, p. 51-60.
[7.5.] P o p o v, Y, i\L, Ilipcrslabililatea sistemelor automate. Editura
Academiei HSR, 1.966.
[7.G.] Kleinman, D. L., Forlman, T., Alhnns, 1\L, On
lbc design o{ li mar syslcms wiil! pieccwise constant gai ns, IEEE Trans~"
AC-13, ur. 3, lDGS, p. 35·1-361.
[7. 7. J I'd c C la mr o c h, N, I-I., ErJUlualion of ~mbopUmalify and sensili-
liÎl!f in conlro[aml fillering processes, JEEE Tnms., AC-_H, m·. 3,
19GO, p, 282-285.
[7.8.] Canal c s, R., A_ lower bmwd an lire performanec of optimal regula-
tors. IEEE Trans., AC-15, m. 4, 1070, p. ,100-415.
[7.9.] Lup aş, L., Dclcrminarea suboplimalilăJii comenzilor suboplimalc
liniare penlnr sisteme Uni are cu crilerin pătratic. Studii şi cercetări
de Energelictt şi Eleelrolehnidi, vol. 22, nr. 4, 1972, p. 1007-1021.
[7.10.] G h e 1 fan d, 1. l\-L, Lecfii de algcbnl liniarâ. Editura Tchncă,
1953.
[7.11.] Lup aş, L., Studiul unor clase de sisteme suboplima[c. Teză de
doclornt, Inslilulul Politehnic Bucureşti, 1D72.
[7,12. J K l ci n ma n, D. L., An easy way lo slabi[i:e a linear constant
syslem. lEEE Tran5, AC-15, nr. 6, 1970, p. GD2.
[7.13.] B u c y, H. S., Global tlwor!J of tire Riccati equa/ion . •Journal of
Computer and Sy5lem Scienccs, voi. 1, nr. ·1, 1967, p. 3·1D--361.
[7,11.] l\I o o r c, .1. 13., An de t' s o n, B. D. O., Oplimallinmr control
syslcms witlt input deri/Jali/Jesconslrainls. Proc. IEE, vol. 114, nt',
12, 10G7, p. 1087-1990.
[7.15.] TII c l s n, J. L., J o nes, S. K., Computer progmms for comJm~
ialional assislancc in lhe sl!!d!f of' linear contml thcory. i\1eGrnw
HUl Book Co .. 1973.
[7.1G.] Da h k e, K. -P., Suboplimal linear regulalors witlr ineomp[r:lc
state feedback. JEEE Trans., AC-Hi, nr. 3, 1070, p. 38·1-3tiG.
[7,17.] K o 5 u t, L. S., Suboplima[ eonlrol of Unwr limc-immrianl sus-
lems subjecl lo control structmc comlrainls, lEEE Truns., AC-15,
nr. 5, 1970, p. 5S7-SG1.
[7.18.1 Fer g u 5 n n, J. D., Re k a 5 i u s, Z. V., Optimal linear control
syslems wilh incomplete slnfc mcasllrcmenf. 1EEE Trans., AC-H,
111', 2, 10G9, p. 135-140.

160
 {7.10.] S c h o c 11 h c r g c t', :\L, Oplimal T!~fi!l/olors will! [i.rcd stnzclurc,
lnl. .Journnl of Conlrnl, voi. 11, nr. G, HliO, p. 1011-10Hl.
[2.20] Pc ars o n, ,J. B., Din g, C. Y., Compensator dcsiyn for multi-
uariable Umar syslems. IEEE Trans., AC-1 J, nr. 2, 19lHl, p.
1 :Jo-ta.J.
{7.21] New m an n, :i\I. K., Suboplimal linear control of the linwr rC[Jll-
lalor usiny incomplete state feedback. EleclJ'flnic Lel.ters., voi. G,
nr. 2, 1970, p. ~WO-ilG2.
[7.221 l\I c C J am ro e h, N. H., Dllafity f/lul bounds for llw malrix
Riecali equa/ion. Journal of :\Iathcmalieal Analysis and Applica-
lions, voi. 25, nr. O, lHG!J, p. li22-G27.
(7.23] W i l se li h n u seu, 1-l. S., OH pcrformauec bowuls for anocrlaiu
syslcms. SIAJ\I Journal on Conlrol, voi. 8, nr. l, 1\l7fl, p. 55-SD.
[7.2,1] Ris sa n c n, .J. J., Per[ormanee dclerioralion n( oplimum syslems.
IEEE Trans., AC-11, nr. 3, lfJGG, p. 5:l0-5:J2.
[7.25] :'II c C l n m ro e h, N. 1-J., H i s sune n, ,J. .J., A. rc.wll on tlw
per{ornutnc1~ dcterirmrlion o{oplimwn systcms. IEEE Trans., AC~ 12,
nr. 2, 1907, p. 200-210.
[7.26] B e 1 unge r, P. n., Somr a.•pert.• of con/rol /olemnccs ami firsl
orrler sensilivily in optimal control problcms. IEEE Trans., AC~11,
nr. l, 10GG, p. 77-!tL
[7.27] K 1 ei n ma n, D. L., A l han s, i\1., Tfw dr!sign of suboplimal
linear lime uarying syslems. IEEE Trans., AC-10, nr. 2, 1008
p. 150-15!),
[7.28] J o h n s o n , T. L., AL It an s, 1\I., On tlw design o{ oplimal
conslrainerl dyrwmic eompensalors for linear constant syslems. IEEE
Trans., AC-15, nr. li, 1fl70, p. 658-Gf.iO.
[7.20] J am e s o n, A., H o l It schi 1 d, D., A din~c{ apprrmch lo lhe
design of' mymplodcally optimal conlrnlfcrs. lnt. .Joumal of Control,
voi. 1:3, nr. fi, 1D71, p. 1041-1050.
(7.30] Por l c r, B., Cros s l c y, T. H., Eiywrmluc assiuwmnl in
linear limc itwarirt11l c~toscd-loop systems incorpomliny multiuaria/Jle
ihrcc-term conlrollcrs. Inl. Journal of Conlrol, voi. 11, nr. 2, 1970,
p. 333-3~10.
[7.31] Port c r, B., Synlbcsis of U$!Jtnplolically slabfe Linear Urne-inva-
riant closcd-lvop syslems incorporuling mttllil'ariabfe J-lcrms conlrol-
lcrs. Elcclronies Lelll'I'S, voi. 5', nr. 22, HHi\J, p. 557-558.
[7.22] Si m p s o n, A., SynlheNis oj' asymp/ofieally sfa{J{e linear lime-
invarianl closed-loop Nyslcms irworpumting multiuuriablc J-lcrms
conlrollers. Elet'lronics Lellers, \'oi. G, nr. 8, 1H70, p. 251-253.,
[7.:-131 Si m p s o n, A., Linear syslcm with multiuariable ;;.[erms c:rmlrvllers
use o{ llw malri.r pswdoinPcrse in llwir synllwsis. Electronies Ll'llcrs,
vul. G, m. 12, 1070, p. :nl-:375.
{7.3·1] Port c r, B., JJesian o{ mullivariablc J-fcrm t'onlrollcrs: compu-
talion o[ conlrollcr malriccs. Eleclronics Lellers., voi. ti, nr. 21,
Hl70, p. 076-677.
{7.:15] P o w e r, H. i\f., Por 1 e r, B., Ei[Jerwaluc assignment in multi-
mtriable syslems incorpomlinfJ inle[fral [ecdbach. Eleclronics Lcllers,
YOI. ll, nr. 25, 1070, p. 7fl5-70!i.

11 c. :!OU Htl
[i.36J Por le r, B.. Optimal conlrol of multivariablc linear systems
incorpora/ing inlcyral feedback. Ell'ctronics LeltPrs, vo1. 7, nr. 8
Hl71, p. 110-172.
{7.37] W i 1 ia m s o n, D., j\f o ore, .1. B., Three-Lerms conlroller para-
mctcr selccfion usin[J suboplinwl regulalor llwory. IEEE Trans.,
AC-Hl, nr. ·1, 'l!Ji1, p. 82-/t{.
[7.38] Por le r, B., P o w e r, I-1. :i\I., Dyadic moda! control of mulli-
inpul limc-imwriunl linear sysft•ms incorporatiny integral feedback.
Eleelronics LI'! ters, voi. 7, nr. 1,1971, p. 18-19.
[7.39] P o w e r, I-I. ::u., Port e r, B., Necessary awl su{ficicnf coruli-
lions for controllability of nwlliuariable SlJBlems incorporaling infcyml
feedback. Elel'froni('s LdJl'l'S, voi. li, nr. 25, Hl70, p. 815-81G.
[7.401 Por le r, B., P o w e r, I-I. l\L, Mode-controllabilify mafrices o(
nwllimtriable linear syslt•ms incorporaling inleyral feedback. Elee-
tronks LeUns, voi. G, nr. 2il, 1970, p. 800-810.
(7A1] Par k e r. K. T., Desiyn of proporliorwl-inteyml-derivalive con-
lrnllers b!! use of optimal linear regula!or tlteory. Proc. JEE, voi.
11D, nr. 7, lH72, p. 911-914.
[7.·12] Lup n ş, L., Design of proporliorwl-inlegral sulmpfimal conlrollcrs
for llw linear-quadralic opfîmal problems. Hevue H.ounwinc Scicnccs,
Tl'chniques, sCrie E!Cetroleehnique el EncJ•gCliquc, vol. 18, nr. 2,
1973, p. :111 -328.
[7.-13] Y ah a g i, T., A new approacli /o /h(! optimal PIJJ ft!cdback con/rol •
•Journa1 of lhe Facully of Enginecring, Chiha University, voi.
2-1, m. '15, 1H72, p. -15-58.
[7.-J.J} R 3 m 3 r, K., R a mus w ami, B., "'1 nule 011 optimnl linear
reyulators milh incnmplete state {eedlmek. lEEE Truns., ..\C--1:1,
nr. -1, 19GR, p. -1-13-·1·1·1.
[7."15] Levi ne, K. S., Al h ll n s, 1\I., On llw delerminafion of Ilie
optimal conslanl oulplll feedback gains for linwr mulli1mriable
syslcms. JEEE Trans., AC-lfJ, nr. 1, 1!170, J-1. -1·1-·18.
[7.-16J Ca 1 o vie, ::u. S., On oul pul feedback proporlional-plus-inteyrul
rc!Julator for mrtomalic ycnemlion control. JEEE- PES Snmml'f
:.\Tccling, Vancouver, Ju1y 15-lH, 1973.
[7.47] Cal o vi c, 1\L S., .4n applicafion o[ optimal linear reyulators
wilh prescribcd stead!J slale.c;, lot. Journal of Control, Yol. l!i, 111'. 5.
1 972, p. 801-81 G.
f7.48] Li ou, C. T., \Vei f! an d, ,V, A., Li m, I-I. C., Optimal
ou/pul feedback control for sustems wifh inaccessi/Jle state Pariabfl•.
JnL Journal of Control, vo1. 15, nr. 1, 1P72, p. 129-l-11.

1G2
Capitolul 8

Metode de !Jra<lient in optimizarea sistemelor

8.1. ·Principiul metodelor de uradienl

8.2. Al!Joritmul uradient - restahilire 1wntn1 minimizarea
iuncjiilor.
8.2.1. Etapa de graclient
8.2.2. Ett>pa de restabilirc
8.2.3. Corelarea etapelor de gmdient şi de restabilire

8.3. i\Ieloda direcţiilor conjuuate

8.3.1. l\finimizrtrcll funcţiilor pătmtice
8.3.2. l\iinimizflrca func(.iei pătratice şi rezolvm·ea
sistemelor ele ccuaj;ii linillre
8.3.3. Procedmile de calcul utilizflte
8.3A. Considemţii llsupm proceclmii D.F.P.
8.3.5. Consideraţii llsupm metodei gm(lien(ilor con-
jugai;i
8.3.0. Extensiunea 1netodei gradientilor conjugaţ;i în
cazul restrict·iilor linhtre.
8.3.7. Cmnpm·n.(.ie între metoda D.F.P. şi cea a gmclien-
j;ilor conjugaj;i.
8.3.8. Comparaj;ie între mcl;olla gmllicn(ilor conjngaţi
şi metodll tangcntelor pllralele
8.3.9. Concluzii generale asupra celor trei proceduri

163
8.4. A!uorilmnl !Jrmlient eonjuual - res1ahilire, Jlen1ru
n1inin1izan•a funt~liilor

8.1.1. Eta,pn, de gTfLdient conjugat

8.4 .2. ConRecintele n,proxbnă,rii eu cazul l)ăt.I·a.tic
8.4.:3. DeHcreşterea fnncj;iei în ektpa de gmclient con-
jugat ţi in et,n.J)ele c1unulate

8.5. J\luorilmul !Jradil'nt-reslahilire pentru proc•ese de t'OJJ-

ducere oplimnlă
S.G.l. Formnlarea problemei
8.5.2. Condiţiile stnmhnl de extrem
8.5.3. Conditiile aproximn,tive ele extre1n
8.5 . .J-. Eta1m de gradienl;
8.5.5. Rezolvarea problmnei biloeale linia.re
8.5.G. Calcnlnl prLsului etapei de gmdient
8.5. 7. Etapa de restabilire
8.5.8. Etapele de gmdient şi de restabilire eumulate
Bibliografie
 Procedurile de graclieut fmnizează algoritmi ele calcul
pentru rezolvarea problemelor de optim. O problemă
de opthn, aşa cun1 s-a vă.znt în e.ap. ti, 7, vizează extre1ni-
zarea (minimizarea, nuu:xilnizarea) unui indice de }Jerfor-
mauj;ă, în prezenţa unor restricj;ii impuse de eailrul de
formulare al problemei. Din punet ele vedere al extremiză­
rjj, în general, se distjing două aspecte : cxtren1izn,rea
funcj;iilor şi extremizarea funcj;iomclelor. 1n primul caz
este vorba ele un proces staţjonar al cărui optim se descrie
prin minimul sau maximul unor funcţii scalare ele mai multe
variabile, sn.u de o singură vm·iabilă vectorială., obligată
să parcurgă un annn1it don1eniu al spaţiului, crbre eviden-
j,iază restricj;iile. O astfel de problemă se încadrează în
problematica programtrrii ?Jwlcmat?:cc (progTamare liniară,
pătratică, convexă etc). iar metodicele de graclient se
ilustrează, ele altfel în mod intuitiv geometric simplu,
prin modalităţile ele căutare în mod iterativ, al minimu-
lui, formînd unul din instrumentele programării matemati-
ce. Suportul matematic este în genera,] simplu şi uşor
abordabil. În cazul minimizării funcţiona,Jelor, procesul
de optimizare se referă la selectarea. dintr-un proces de
conducere, lL ]Jerechii optimale (conmndă şi traiectorie)
iar fenomenul în sine se descrie ll1 nivelul unui spaţiu
de funcţii (infinit dimensional), din care motiv întîlnim
formalismul variaţionn.l. Restricţiile se pun în evidenţă
atît în spn.(ju] de funcţii, evidenj;in.te prin obligativitn.tea
de respectare a tlinamici·i procesnZ.ui sau a restricţiilor
globn.le, cit şi în spaţii finit dimensionale cum ar fi limi1;ă­
rile în n.mplitudine ale comenzilor, obligativitatea locali-
ză,rii traiectoriei de stare într-o anumită, regiune etc.
Din punct de vedere al "efortului de ealeul" al cn.lcub-
torului între cele două cazuri este o netă distincj;ie canti-

Hl5
tati vă. În primul caz se stochează puncte ( n valori), în
cel de al doilea, funcj;ii (n x N - valori, N - mnnărul
paşilor de discretizare). În fine să precizăm că metodele
de graelient, din punct de vedere formal se încadrează
în ceea ce se numeşte rnctorla primei varia{ii, spre deosebire
de metoda Newton-Kantorovici-:Raphson (cap. 9) care se
încadren.ză în mctocla celei rlc a âo11l! variatii.

8.1. Principiul metodelor de gradient

Pentru înţelegerea pr<>cednrilor care se vor descrie în
paragru.fe1e urn1ătoare, cr1re vizen,ză atît 1ninhnizwrea func-
ţiilor, în care caz asoeieren. unei descrieri intuitiv geometrice
este imeeli[ttă, cît şi minimizarea f1tncf'ionalelor în care c>ez
procesul de minîmizare are loc într-un Sp[tţiu de funcţii
deci infinit dimensional, se impun cîteva consideraţii de
natură calitativă care să familiarizeze cititorul cu ideile
de bază cît şi cu specificul diverselor procedee folosite
în tehnica de grmlient. Fie pentru început, considerată
o funcţie obiectiv de n variabile f (m) = f (m\ ... m"), m E R",
care [tdmite un minim (local) în punctul m*. Aş[t cum este
cunoscut, în [tCest punct este îndeplinită comliţia
iJf - 000 = iJj~ = o
Ba} aron
sau
fx(m*) =O
adică gradientul funcj;iei se [tnulează. Pe de altă parte,
într-un punct m=Fm', elin vecinătate[t minimului, vectorul
gradient este îndreptat în sensul crescător al valorilor
funcţiei j şi în consecinţă orice direcţie p care face cu
gradientul un unghi 11W'i mare ele 7t{2 este îndreptată în
sensul descreşterii valorilor funcţiei f. Avansînd de-a lungul
acestei direcţii va avea loc un proces de descreştere a
funcţiei f, iar avansarea va dma [ttÎt[t timp cîi; arc loc
acest proces de descreştere, după care direcţia se Y[t
schimba şi procesul se repetă (vezi fig. 8.1)
Aşa dar într-un punct m., direcţia care pleacă elin acest
punct trebuie să îndeplinească concliţi[t
(p,' g;) <o (8.1)

166
unde g, = f,(m;) este gmdientul în fLCel :punct. Avansul
(1e-f1 lungul direcţiei p, este descris de

(8.2)

unde 7c, mă,soară din1ensiunea IJasului D.;l~'i = mi+l - xi=

= 7.,, p, AşfL cum rezultă din figură, k, trebuie astfel de-
terminfLt încît
(8.3)

ceea ce corespunde unei astfel de hmgimi f1 fLYansului

încît să se obţină "cea n1ai 1nare" descreştere posibilă
de-a lungul direcţiei p ,. Procesul continuă :pînă cînd

(8.4)

unde ~ Inăsoar:1IJI'ecizin, de anulare a gradientnlui, adieă.

:precizifL de fLtingere a, minimului.

Fig. 8.1.

1(;7
 Aşadar dacii "' este un punct arbHrl11' şi iii = m + cr. 1'
este noul punet, procewl de minimizare incumbil două
nspecl;e :
a) determinarea clirecţiei p
b) deter1ninarca dilnensiunii a a. prr.r-ntlni, eeea ce reyine
la minimizarea in raport cu parametrul scalar " a funcj;ici
? ( ") = .f (:c + "- p) (8.5)
Primul aspect, acUcă modul de alegere lt direcj:iei p,
este elementul distinctiv in fiecare procedurii de gmdient,
cu alte cuvinte cbsifiearea acestor metode este determinatft
de felul cum este construitft direcj;ia p. Cel de·al doilea
aspect; este comun in toate procedurile de graclieut şi
poartă numele de ct!ntarc 'llnirlimcnsional<l.
Cel nlfti simplu mod ele alegere a direcţiei p este de
forma p = - f"(m) adic:1 exact în sens contmr sensulni
gradientului în punctul respecti\·.
Acest mod de alegere al clirccţ,iei p genm·eazil metodele
de graâient simpl'n sau cum se mai m1mesc metodele
celei mai rapide clescreştcri.
Un alt mod, superior primului, este de a rleciile tHrec-
şi de p11nctul imediat
{ia p în p1mc/Hl "' în .fuucfle lle acesta
anterior.
Calitativ, un astfel de mod, :1re avantajul de a alege
noi regiuni do explorare astfel încîl; sr1 ai!Jă, loc un proces
ele accelerare al convergcnţei.
Sînt; genemte astfel metodele ele grall'ient conjugat, în
care cef1 rnai reprezentativă·, şi care prin particnhtrizrH·e
ftu·nizează diversele variante de n1etode, este cea, a. lui
Davidon, Fleteher şi Powell.
llfodelul primar şi totodată modelul inij;ial ele experimen-
tare [tl procedeelor de graclient îl constituie prog>·ama1'ea
ptltmtic1t, adică minimizarea fnncţ,iilor obiectiv de tipul

.f(<t') = fo + (c, m) + ~ (.r, Qm)

unele Q este o formă pătratică pozitiv definită. Aceasta

se justifică prin faptul cii iu jurul punctelor de minim,

1611
dezvoltarea, unei fnncţ,ii pin(~ la aprosinmj:in, de ordinul
doi este

f(x) = f(x*) + (f,(;r), ;v-,v''') +} (;V-;t*,f.,,J,v*)(x- :c*))

În care f..c(;v*) =O ' iar •.1 J, (~t*)
f .. >O Notind O
t·
= f.
, :.•.r
(m*) '
c= f, (a;''') m* şi fu= f (m*) + ! <m*, J","(,r*).v*), se obtine
~

fnncj;h1 standard a progrmmlrii p(~t.mtice. Idee"' metodelm·

de gmdienţi conjugati sn.n rlirecfii conju!falc a plecat inij;ial
de la metod<1 lui Hestenes şi Stiefel de rezolvare n. sistemelor
de eclmţii liniare în c:tre matricea co~ficienfilor este paziti?;
tl~finittl. O astfel de metodă se n.soci<1ză găsirii minimulni
unei fnneţii pătrniiice, deoa.reee în ea,znl a.cesta,
fjm) = c + Qm
de unde fx (a:*) = O conduce imedbt la '"* = - Q- 1 "
adică la, problen1a ~:;triet algcbridi. a rezolvt'irii ceua1iici

Qx + c =o, Q> O

Specific metodei <1mintite este fn.ptnl ei\ invel'Sarea Q- 1

se faec 1~terativ întrM1tn 'Jumulr .fi'Ju't de paşi.
Se <1junge astfel 1!1 noj:innea de omlverrJenf.<l pâtratic<l,
în cn,re minimnl '"" <1l problemei p:Hmticc este <1tim.
ex<1ct dnp{~ n paşi constînd din eonstrucj;ii de gmdienj;i.
Aşad:1r în eazul programării p:ltrrthee metoiht dirccj;iiJor
conjugate con~Stfi, în avansarea. eă.tre 1niniln in n pa.~i,_
N?tecesiv, de-n lungul a n directii conjugntc p 1 , ••• ,p 11 •
De mcntimmt ci\ aceste direejii se constr11esc odata cn
JJroccsul de a.vans eli.tre minim, a.dicrt tot iterativ IJă.tl'atic.
Superioritatea. metodelor de gmdienji conjngaţi s<1u
direc1:ii eonjugn.te, în cazul pătratic, constilJ in aceea. dt
grailientul la pasul i + 1 este ortogonn.l pe snbspn.ţ;iul
generat de cele 1: direcţii p 11 • •• ,p, anterioa,re, ceea ce face
Ca Un+l să fie ortogonal pe p 11 ••• Jl 11 adic:'î.r pe tot spaţiul
şi, ln consecinţă Un+l = O, ceea ce eorespnndc minim ului.
Această ortogon:1litate conferă metodei direcj;iilor con-
jugate :1vantn.jul esenţial de :1 explorft într-o direcj;ie

16!)
care nu aparţine snbspaţinlui de explorare anterior. în
cazul general rînd .f este o fnnejoie neliniară, proprietatea
nu este atît de generală,, dar ea este prezentă prin condiţiia
permanent respectată
(a•i+" y.,) =O (8.6)
unde Yi = pentru orice i.
g1+ 1 - {/1
Căutarea minim ului se complică atunci cînd apar restricţii
sau constrîn!Jel'i de tip C!Jalitate sau inegalUatc, cee11 ce
formează obiectul general al ]Jrogmnu1rii nclinirrrc.
În cazulrestl'icjoiilor de tip egalitu.te, de exemplu, mini-
mnl trebuie căutat pe varietatea q-climensiOJmlă
'P (m) = O
uncle ? = col ( <p\ .. , <p'), q < n. În acest caz procesul
de mlutare "" t>·cb11ic 8lt ]Jt1n1scască rcstric/il!. .Aceasta
se realize11ză prin construirea dhecj;iei de căutat·e în hiper-
planul tangent b restricţie, ceea ce, în cazul metodelor
de gra.dien1; simplu, revine la ]J>'oiecţi<L gmilient1tl1ti pe
planul tangent în punctul respectiv (fig. 8.2.).
Deplasarea. în pl11nul tangent atrage după sine părăsi­
rea restric1iiei. Dacă această părăsire -nu este prea 111are,
E/aţ,; tie resl,;~
tJi!lre form,;!.i u'in
ma/multe
fliljJ3 tie gr.rclien! l1u;;; tie cicluri
'\, _ _".=-;CA/'resl.i'P/1/re

Fig. 8.2. Fig. 8.3.

în limitele unei _erori prestabilite, procesul ele căut11re

poate contimm. In caz contrar este necesar un proces
de restabilirc s11u rcstnunw·e a restricj;iei (fig. 8.2). Acest
proces de restabilire se poate realiza într-un ciclu, s11u
în mai multe cicluri, corespunzător gradului ele precizie
111 restabilirii (fig. 8.3 ).

171!
 În fine treciml lrt cazul minimizării fnncjcionalclor, ceea
ce corespunde proceselor ilinamice de conducere optimnW,
adică de determinare a unei comenzi optimale, in sensul
minimizării indicelui de perfornmujc[L al conducerii meto-
dica nu se schimbă ca idee, cresc însiJ, comp!ica[iile de
natmă calculatorie şi anume de la rezolvări de probleme
~1lgebrice la integrări de ecuaţii diferenţiale. Conform princi-
Jli1llni mininwl1li optimul funcţional se traduce in primul
rind prin minimizarea hnmiltonianulni H al problemei
ee.ea ce revine la construirea de varin,t!Îi D~le functiei ele
comn.ndă ·n (.) de tipul

L'>!t(.) = - "-H .. (.) (8.7)

adică definite de gratlientul in raport cu vrtriabila de
comandă, al hamiltonianulni eeea ce ilustrează de fapt
tehnica de grmlienl;.
în cele ce urmează ne vom ocupa ele metodele de gTailient
simplu, <le la început în prezenj>a rcstricţiilor, după care
o dezvoltare mai mare va fi acordată metodelor de gradienj;i
conjuga ţi sau ilirccţ,ii conjugate, mai întîi în cazul pătratic
pentru ilustrarea propriet:ljcilor de bază, şi apoi în cazul
g·eneral al minimizării unei funcţii oarecare in prezenţa
restricţiilor. Vom încheia cu metodele de gradient aplicate
in cazul conducerii optinmle.

8.2. Algoritmul !frrulient -restabili re A. ;\li ele. II. Y.

Huang, I. C. Heidman pentru minimizarea !uncjiilor [IJ
Fie f o fuucţic scalanl definită pe o part.e (deschisă) a
lui X = B", in prezenţa rcstricţiilor de tip egalitate rlel'inite
de
rp(rc)=O
~mde rp = ( r,o\ . , . , rp') (adică rp: R" -> B'), g < n.
In ipoteza că minimul !ni f în raport cn restricţiile rp
există şi că f şi rp au derivate parţiale de ordinul întîi
şi doi continue să se determine un algoritm de calcul
al1ninhnului. În cele ce urmează şi eu preciză,rile intuitive
• expuse în 8.1 se va aplica algoritmul de t;ip gradient-
restabilire.

171
8.2.1. Etapa ele gmrlicnt
Fie în acest. sens deplasarea

11 = m + Llm (8.8)

a punctului iniţilll. Această deplasare trebuie să fie:

:1) tungentă lrl restric(:ie, uclică

?x (m) Llm = O (8.9)

b) în senmlminimizăl'ii "celei mai puternice" :1 funcţiei f

aclică să aibă proiecţh pe - gmd maximă sau ceea .f
ce este acelaşi lncm cu

8f (m) =.{';; (m) Llm (8.10)

să fie m~mma
c) deplasarea Llm va fi clefinită în normă ele restrictia

K = Llm'r Llm (8.11)

Pentru determinarea l11i Llx se aplică regula multiplica-

torilor lui Lagra.nge prin fnneţ,ht

D. = g (m) Llm + ), 1
' 'P. (m) Llm + Ql
~'X
LlmT Llm (8.12)

unele ), este un multiplicator q - dimensional, iar 1/2 z

un multiplicator scalar
Introducînd
JJ' (x, l.) = f (m) + ).'' ? (a;) (8.13)
şi cleo::urece
F', (x, l.) = fx (a·)+ 'Pr (x) l.
se objoine
l
D. = F':,: (m, l.) Llm + -·- LlxT Llx (S.H)
2oc

172
 Evident dcplasare[t optimă impune

adim1
(8.15)

Înlocuind acum (8.15) in (8.11) rezultă:

rebţie mwe exprimă depemlen(a iniTe lC ~i >. ~i care [trată

că se poate renunţa b prcscl"ierea lui E, norma !ni L'im
fiind măsurată indirect prin "
Întmcît L'im respectă restricţiile reznlti1

adică

'f'x (m) .fx (m) + 'f'x (m) ?~· (:c) ). =O

1n ipoteza nctczindi varietăţii de restricţii, rang cp" (m) = q

adică [ 'i'x ( m) rp~ ( m)J- 1 există, se poate efectua determi-
narmt !ni 1. rezultînd

(8.16)

Variaţia !ni E' (m, ),) este

31' (m, i.) = E'~' (m, i.) L'i;c
aclicăr
3F(m, ),) =- rt.IIE'x (.T, i.)ll' (8.17)
cu alte euvinte daeit a > O, variaţ;ia este negf1tivă, iar
dacă " este suficient de mic (pentm valabilitatea primei
aproximaţii) <1escrc~tcrca l'lli F (a;, i.) este awiguratâ.
Explicitînd pe 3F( :c, i.) rezultă
3F (m, i.) = (J,;' (m) -1- ),T ?x (m)) M =fi' L'im = 3f (w)
173
 .Adică în priml1 Yl1l'il1ţie lJ' (m, 1.) şi f (m) se comportă
identic şi în consecinţă şi descrc,,tm·ea l'lli f(m) este as·ig·umi<l.
Ol1 problemă esenţială se pune 1/etcrminarea l11i o:. În
acest scop fie noul punct

!f = m + tlm = m - o: Ji', (m, i.)

), fiind determinat anterior. Atunci

Ji' (y, i.) =li' (m- rt.F', (m, n ),) ~<)!(o:)

Se vede că

<Va (O) = - Ji'i' (;r, i.) li',, (m, ),) = - 11 Ji', (aJ, ),) 11' <O
cu alte cuvinte <);(a.) descreşte cînd o: creşte de la O, valoarea
optimă (cea ma,i mare posibill1) l1l1cestuia fiind în momentul
cind <)! (o:) înceteazl1 si\ descreasm1, adi ci\ atunci cînd

(8.18)

Rezolvarea aceste! ecuaţ.ii se face prin interpolflre

[8.3] (cubid de ex.) Sttu prin metoda Newton-Raphson,
pînl1 la precizirt

cu 01 = z1 1 Ya (O) i, <1 suficient de mic.

Interpretarert eeuaţ:iei ·~a (a.) = O reziU:1 Jn scrierea. ei
explicită

Ji'?; (!/, i.) r. (w, n =o, 11 = m + tlm

adid "'"um corespunde ort.ogonn.litliţ.ii gmdienţilor
corespunzători funcţiei modificate, în y, şi celei nemo-
dificate, în w.
Odată stabilit o: noul punct 11 este perfeet determinat.
Dacă restricţiile sint liniare cp(y) = O, dad nu, în general
<p (1/) =F O ~i este necesari< restllbilirea compatibilităţii cu
l'cstrictiilc [8.2]

174
8.2.2. Etapa tle 1'Cstabilire

Aceasta constă în determinarea unui punct

x =!! + t:.y
astfel încît
<p (xl = o
Fie în a.ccst scop n1Jroximarea liniară a y-arietăţii de
restricţie

<p (y) -1- <p, (y) t:.y = o

care pentm controlul varhtţiei lui t:.y se parametrizează

în
k<p (!/) -1- rp, (!/) t:.y = o (8.19)

cu0<(/,,:(1
t:.y se va determina minimizînd func(ia

aclicr, aplicînd mclotla abatcrii minhne ptlfraticc.

Atunci conform rcgulci mnltiplieatorilor se oLţ.ine
funcţia

,,, = +
~
t:.y'' t:.y + d'' (k <p (!/) + ?" (y) 1':, !/)
a - mnltiplieator q - dimensional, c·arc furnizează pe
t:.y prin

l':.y = - <;>i' (?/) a (8.20)

175
im " se determinrt prin inlocnirc:1 în rtproximu,ţ,irt linirtrii
ft restricţiei

k? (!f) - ?" (!/) tp~' (!/)" = o

de unde
" = k ( '!'." (y) rp~: (yWl rp (y) (8.21)

Prtrametrnl k se determim'\ în J'nncţ.ie de precizia rcstn-

bilirii care i'e nul.soart" IH'in hullccle tle J.lm:formmlfil

P (:r) = tpT (:r) tp (m)

Restabilirea este ncceplaill dad\

P (x) :;:;; o" (o, - nnmiir mie prestrtbilit),

:în ea.z contrar J.lrocesul se conth11til 'itera.fin J.JÎ.nâ este aJ'iustl

preci.âa rle restabilire. Aşa dar k trebuie ~tsl.fel dcterm:ina.t
î-ncît. sâ. fie asiyura.W descrq·dC'J'Ca im7icelwi de J.JCJjonnanfâ
al rcstabilirii.
Pent.ru aceasta fie

care deYine, ţ.inind cont de apl'OXÎn1at·ifL linbr:l, n, restricţiei

3P (,11) = - 2k?T (!/) tp(1/) = - 'JkP(y)

Adieă, pentru un k sufiden1i de 1nic este asiguraHL descreş­

terea lui P. Se poate aplica şi în aeest caz o proccdun'\
analogii cn determinarea !ni ~, însă practic se procedează
eonsiderind k = J, iar daetL Uescreşteren. nu este asigurah1
se aplici\ un procedeu de injumătă.ţire repetcttă pînă
eînd
r (xl < r (y)

176
8.2.3. Corclal"ea ctapclol" rlc grnrlicnt
şi <le restabilire

Aceasta const[t de fn.pt in corelnţia Între .'l.r şi !;y. Noul

pnnc1c reznJt.at din deplasarea. prin grarlient şi din depla-
sarea, prin restabilire este

x = '" + .'l:r + .'ly

Din expresia, lui ilor Re Yede eă a.eeasta eF;te de a,cela,şi
ordin de mărime en (/.. Deci <lnd\ (/. este rlc tipul 0(<)* 1•
atmwi !;x = O ( <). Iar,

1' (y) = 1' (w -1- -""·') = ? (;r) + c;:-., (:r) -""' -I-
+-;-l ~.TT ?.,·.1; (:r) .6.m

Deoareee w este pe restricţie, ?(a:) =o, iar .'l:r este tangent

b restrieţie implicînd cp_, (m) .';;c =O. Atunci -

' . =
o(IJ) ]c_
2 t;,v''' ""'
'·- (:u) !;rv =O (s')

Kqn·csia, lui t;y din (8.~0) şi (8.31) a,rat(> că

/:,.y = 0 ( E 0 )

Aşa dar pentm < suficient <le mic (adicit o:)

11 !;yll <iS: 11-"x 11

Global, comportrtrea de b .r Ia :V cs te dn.tă de
f (x) - f (rv) =fi: (m) (/:,.m + /;y) ""p; (:c) !;m

*) O(c:)- de acelaşi orrlin de mltrime cu e

1:!-c. :!00
177
deoarece D.y se poate neglija în raport cu D.x
Cum
Ef (m) = EF' (x, ),) =fi: (m) llx
avem in final că

f(iii) -f(x) =- c;.F''t (x, ),)Ji'x (x, ),)

ceea ce arată că pentru r~., adică E 1 suficient ele mic, <lescre,•-

tm·ca l'lli f este as-igm·ată, pentru mnbele etape cum11late.

Algoritmul este deci următorul

I. Etapa de gra<lient
1. Se selectează un punct iniţial pentru care <p(x) = O
2. Se c1etermini1 vectorul fx (x) şi (q >< n) - matri-
cea <p, (a:)
3. Se calculează

). = - (<p. (x) q;~ (xW 1 <p.(a:) f, (x)

şi

4. Se determină minimul funcţiei

y (z) = F' (x- rx F'. (x, 1,), ),)

în vederea rlelerminllrii pasul·ni optim rx. Aceasta se reali-

zează rezoh--încl iterativ ecuaţia

y, (o:J =o
pînă la precizia

cu

178
 5. Se CrLlculează

şi deplasarea
y = ilJ + D.x
II. Etapa tle rcstabilirc
1. în punctul y se calculează ?(Y) ?i ?x (y)
2. Se calculează

considerînd iniţial le = 1
3. Se calculer1ză TrLrirLtia de restabilire

şi punctul restabilit
x = y + D.y
4. Dr1că P(?i) < P(y), factorul k = 1 este rLdmis; dacă
P(X) > P(y), se rLpliefL un procedeu de înjumătăţire
succesiTă a lui le pînă cînd condiţia de descreştere fL indi-
celui de performanj:ă rLl restabilirii este îndeplinită.
5. Se Tcrifică dac[, P(x) :;;;; 02 ; dacă nu, se reia ciclul
Incepind cu punctul 1. (etapa II) considerind în locul
lui y pe x. Procedura continu{L J1Înă cind criteriul de
performanF1 rLl restabilirii este indeplinit.

III. Etapa de stabilire a ordinulni ele nu/rim.e între

D.x şi L;y

O dată terminat procedeul de restabilire se Terific{L

dacă

f(x)<f(x)

179
 În caz contrar se reil1 procedeul de la Etapl1 I cu ct.
modificat (procedeu de injumătăţire) pînă cînd clescreş­
terea globală (gradient-restabilire) este terminatiL

IV. Conâi{i« de terminare a algoritnmlni

Algoritmul este terminal' cînd 1'" ( :v, 1-) ~ o, adieă
cînd
Q (?i', J:) < O., ( 03 - număr mic prescris)
unde
Q ( "'' 1.) ~ 1'~' ( ,", ),)
1<\ (m, ),)
ceea ee corespunde minimului funcţiei f cu restricţja
1' = o, corespunzător
regulei multiplicatorilor.
Ca ordine de mărime. se recomanclot [8.15]

"=L*~ <Io-n
t 1 <J;. (O) 1
o, = 10- 20
03 = 10-'"

Listarea prognunului* 1 gradicnt - t·esl;abilire este dato1

în fig. SA.

8.3. l\Ietoda directiilor eonjn!Jale

În acest paragraf se abordează în detaliu principalele

111etode care utilizează noţ".iunea de clirecţi'l: confuga.te,
analiza comparativă. a acestora ~i totodată cititorul vl1
constata superioritate[!, acestor metode bţă de procedurile
ordinare de gntdient. Pentrn înţ;elegerert in profunzhne
a expunerii se va insistl1 sub aspect formal asupra cazului
pătmtic, trecîndu-se l1]lOi la generalizările eoresplmză­
toare 1ninin1izării neliniare în general.

*) Programul este lnlocmil de nl)solwn\ii Kt•lcmen 1\Ialel şi.

Yarn<li Petre de la Fac. Autonwlidi, din Insl. Polilt•lmic Bucureşli.

180
 SUBRGUTINE SUM(A 7 B7 S ~ 7 Nl ·
DI~.ENSION AllO,lQ) ,Bfl0 7 lO),S(l0,10l
DO 501. I=l,M
DO 501 J=l,N
501 S ( I, J) =A ( I 7 .J) + B ( I, J)
RE TURN
END

SUBROUTINE DIF(A B,D M1 Nl

Dir-'ENSION A(l'J,lOl,i3ll:.i,lCl 1 0(l'1 7 10)
DO 6Cl I=l,M
DO 601 J"'l ,rJ
6Cl DCI,Jl= ACI,Jl-IHI,Jl
RE TURN
.END

SUDROUTTNE PRC~(A,B,C,L,N,Nl
.DI~ENSICN AClO,lOl ,.8(10 7 10) ,0(10, 10)
DO 3Cl I=l,L
DO 3Cl J=1 .M.
C(!,Jl=O
00 301 K=1 ,tJ
301 CC!,Jl=CCI,Jl+A(I,Kl*B(K,Jl
RE TURN
ENO

SUBROUTINE C~ULTIA,c,s,~l.Nl
Dl~ENS!DN A(l0,10),B(l0, 0)
DO 601 !=1 7 M .
00 601 J=1,N
6Cl B ( I , J l =A ( I, J l *C
RETURN .
. ENO

SUBROUT!Nf TRANS(AtB,~,Nl
DI~EI\SION All\J,lf)) ,8(1'1,10)
nn 201 I=1,M
oo 2 ol J =1 .r<
201 B(J,! l=A(l ,Jl
RE TURN
f:NO
Fig. 8.4.1.

Hll
 SlJ~RCUTINE I~~~AU[A,B,Nl
DII"Ef\SIUN A(l0 1 10) 1 tj{liJ 7 1G) ,C(.IQ)
Kh1 = .J
no zo:~,r I=t ,N
2C31 C(l 1=1
t:O 2C90 l=l,N
J = L
Z,;Ql JF(ArJS(A(L,LI 1-ABS(A(J,Ll 1 12C02,20·.l3,2JQ3
2CC2 DO 2Cll r~r,N
A~t=A(L,I 1
A(L,I I=Al.J,!)
2Cll ,'i{ .J,! I=~H;A
ANA=C(JI
C ( J 1 =C ( L )'
C(LJ=MIA
2C03 !F(J-NI2012,2013,2013
2C12 J::J+l
C!l TO 2001
2Cl3 JF(A(L,LII2014,2015,2014
2Cl~ hRJTE(KW,22COJ
22CC FlJRMAT{llX,'ALGCRITMUL NU ESTt APLIC~eiL 1
/llX, 1
***~
ii*********')
2C14 DO 2009 l•l,N
. J=l
lFC!-LI2007,2C05,2r07
2CC5 IF(J-L)2GQ4,2Jl6,2(;J4
2C04 B(J,JI=-A(J,JI/A(L,LI
1;0 TO 2017
2C1t B(J,JI=lo/A(! Jl
2Cl7 !F(J-NI201B,2009 1 Z009
.2C1E J=J+1.
GO TO 2005.
ZC07 JF(J-LIZ008,2019j2C08 ·
2CC8 B(I,JI=A(! ,JI-A[ ,LI*A(L,J)/A(L,L)
GO TC 2020 . .
ZC19 B(J,JI=A(JiJI/A(llll
2C2C IF(J-Nl202 ,2Q09,~C09
2C21 J=J+l
GO TO 20(17
·zccs CONTINUE
DO Z O9 O ! =1 , N
00 2C90 J•1 ,N
2JSQ A(J,JI=B(!,JI
~E=N-1
DO 2032 !=1 ,N~
NU=l+1
DO 2032 J=NU N .
l F (C ( l 1-C ( J 1 lza32,2032 ,2034
2034 DO 2035 K=l 1 N
ANA=A(J<Ăll
A(K,!I= (J<,J)
2C35 Aft<.J)=Af\IA
2032 CuNn NUE .
DO 3COC l=l,N
DO 3CCC J=ltN
3Gqo B(!,JI=A(!,JI
RETURN.
ENO
Fig. 8.4.2.

182
 CALL SUM(U,L,U 7 N4ill
CALL PRO!l(N 1 U1 l 7 N4,N4,ll
CALL PROD(H 1 L,W,N3 7 N4 7 ll
GALL SUM(F,W,F,N31l)
CALL TRANS(F 1 B,N3 1 l)
IF(L2-1)40o5UI40 -
50 CALL C~.IJLT(P,Gl,P,i\3111
GALL SIJM(PIF 1 P 7 N3 1l l
CALL TRANS(L,~ 1 N4,ll
C~LL PQ00(~ 7 G 1 K 1 liN4 1 1l
GALL PROD(8 1 F 1 A 1 1 1 ~3 1 l)
F2=F1+K(l 1 1)
GALL PR00(! 1G1 J 1 1,N4,1)
lF(J(l,11-Ell60 1 60 1 70
60 J1=0.
IF(A(l,ll•~21BC 1 80 70
8 G WR IT E ( KW, 1 CO 1F 11 (X 2 1 1) 1 !2 = 1 1 ~? ) 1 ( L ( I2 1 l) 1 I?.:: 11 ~14 l1 ra
!J
1 CO FOR MAT ( 5 X, 1 F 1 1 1:; X, :: 1 ~o 71 5 X 1 1 X1 13 ( 5 X, te l 'i o7 11 SX , 1 L 1 1 ( 5 X1 :; V o7 ) 1 5 X
1
*GALL
N1 /5X,I5)
1

EXIT
7C Ll=1
!1=0
ZIC A2=-A1
CALL C~ULT(P,A2 1 Y 1 N31ll
CALL SU~(X,Y,XoN31ll
GC TC 90
20 CALL PROD(M 7 G7 K7 1 1 i\4 1 1)
CALL PRCO(I,G,0 1 1 1 N4 1 l)
F3=Fl+K(1,l)
I F ( J 1.- 1 1 11-:> , l2 0 , l1 'J
12C !F(Ll-1)16: 1L0 1 l6Q
l4C !F(D(l,ll-Ei!l50 7 1Sl,160
16 () I F ( f) ( 1 , l 1·- ,J ( l 1 l 1 1 l 7 '! 1 1 7 O , 1 c 0--
lBC CALL D!F(X 1 Y1 X,N3 1 1) '
.lll=A1/2
1F(Ll-N5ll90 7 l90 7 2JO
l9G Ll=!,.1+1,
Fig.8.4.4.
 PROGRA,UL PRINCIPAL
REAL 1{10,101 J(10,10J,K(10r10ltLC10,10l M!1C,10l N!10,10l
DIMENSION A!ll) 10) 8(10 10l,C!1Ur10l,D!1 0r10l{E!10,10J,G(10r1Cl,H(
* 10 1 0 ) , O(1 O , 1 0 j , P ( i O j 1 0 j , P. ( 1 0 , 1 O ) , 5 ( 1 O , 1O) , T ( O , 1O ) , U( 1 C 1 1 O l , \i( 1 C ,
*10 11 Y( 10 1 10) ,W(10 1 10 ,F!10,10) ,X( 10, 10)
KR = 1
KW=3
READ(KR 1 666lE1,EZ,C1,P1,N3JN4,N5,N6,(X(I2 1 1l,I2=1,N3l
666 FORMAT(4(F8o4l/4I4/3(FBo4l
N1=1
240 Jl=1
K1=1
N2=1
LZ=1
DO 10 IZ=1,N3
10 P(!2,1l=O
25C 11=1
G1=0
Al=l/Cl . .
90 Fl=(X(l 1 ll-1l**2+(X(1,1l-X!2rlll**2+(X(2,1l-X!3,1ll**4
F(l 1 ll=~*I2*X(1 1l-X!2 ll-1)
F(2,ll=2*(-X(1,{l+X(2,ll+2*(X(2,1l-X(3,1ll**3l
F(3,1l=-4*(X(2,1l-X!3rlll**3 .
G( l , 1 l =X ( 1 , 1 l * ( 1+X ( 2 , l l ** 2 l +X ( 3 , 1 ) ** 'i- 4-3 * 2 **O~ 5
H(l,ll=1+X(2,1l**Z
H(2,ll=2*X!1 1 ll*X(2,ll
H!3,ll=4*X!3,11**3
CALL TRANSIG,I,N4,1l
IF!Il-1)20!30~20
30 CALL TRANS H,l N3 N4l
CALL PROD(T,H,S,N4,N3,~4l
CALL INGAU(S,N,N4l
CALL PROD!T,F,V,N4,N3,1J
CALL PROD(T,P,U,N4,N3,1l
C2=C l*LZ
CALL CMULTIG 1CZ,L,N4,ll
G2= (-ll *Gl*U .
CALL CMULTIU,G2,U,N4oll
· J;AJ...L ..RtfJ_u_._v_.JJ.tl:l!u ll_
Fi;_;. I:U.:.l.
 IJ073 GO TD 210
•0074 2CO WR!TEIKW,l30)
0075 130 FORMAT!SX,'NECC~VCRGENT')
0076 CALL EXIT
C077 170 IFIF3-F2)150,150,18Q
0078 15C J1=0
0079 -370 IFIN1-N6)220,220,2CO
0080 220 N1=N1+1
0081 If!N2-!N3-N4+1ll230,·230r2~0
0082 230 N2=N2+1
0083 LZ"O .
COf-4 GO TO 250
CUc5 40 IFIN2-3l260,270,270
0086 260 CALL PROD!BrFrErlrN3,ll
0087 280 L2=1
0088 ·GO TO 90
0089 270 0{1 1 ll=E!l,ll
0090 CALL P~OD(B,F,ErlrN3rl)
0091 G1=EI1 1 1l/CI1,1)
0092 GO TO <80
0093 110 IFIK1-1)290,300 1 290
0094 300 !FIF3-F2)310,J2u,320
0095 320 CALL DIFIX,Y,XrN3rll
0096 A1=A1/2
0097 IFIL1-N5)330,330,200
0098 330 Ll=Ll+l
0099 GO TO 210
01CO 310 IFIJI1,1l-P1l340,350,350
0101 340 IFID!l,ll-Pl)360 1 240,240
0102 360 K1=0
0103 GO TO 370
0104 350 IF{O{l,ll-Jil 1 l)l360,240,240
0105 290 CALL CMULT{B,-l,B,l,N3l
0106 CALL PRODIBrPrCrlr~3,ll
0107 IF!C{l 111380 1 240 24D
o108 380 CALL P~OD!HrlrWrN~rN4rll
0109 CALL SUMIF w,F,N3,1)
0110 CALL TRANS 1F,B,N3,ll
0111 . CALL CMULT{B,-l,Brl 1 N3l
0112 CALL PROOI0 1 P R,1 N3,1l
0113
o 114 ENO
*
1 F 1 R Il, 11** <-C 11, [ l "*2 10. h(-·6 l l 240, 24Q, 300
.
Fi'
0.3251547E-01
X
C.ll0647CE C1 O.ll96451E 01 QQ153't65~E 01
. L
-O.l076659E-01
N1
14
Fig H•• j.5.

185
8.3.1. JJiinimimrea functiilor p<ltmlice

Fie funcţia obiectiv, de forma pătmtică

f (m) =fa -1- (c, m) +~

~
(:r, Q aJ) (8.22)

unde o, m sînt vectori n - dimensionali, Q o matrice

simetrică pozitiv definit,ă (Q >O), iar fo o constantă,.
Se cere să se cletern1ine m* care 1ninin1izea.ză func.ţ.ia
de mai sus, ncsuJJust/, rcsiricţiilor. în condiţiile de mai
sus, se de1nonstrea.ză că exist.ă, un rninin1 unic m*. Dacă x*
este atins printr~ o proced1uă. itera.tivă., în n paşi xH . . , :r"
constîncl în n evahlltri ele gmdicnt, se spune că şirul { m,}
ele mai sus, este ptltratic convcrgcnt [8.5] către m*.
C+mdientullni f (m) intr-un punct :r, este drtt de

g, = c +Qm 1 (8.2.3)

şi tle unde prin anulrtrert acestuia rezultă

de asemenert pentrn orice 'Î se vede că

a: = m, = Q-I g,

în loc de rt calcula re* cu ajutorul lui Q- 1 se vor dezvolta

în cele ce urmează, cîteva procedee itemtive convergente
in sensul definiţiei de n1a.i suR, adică ]Jătrat,Je eonvergente.
Definind d iferentrt

se vede cii, conform expresiei gradientulni (8.23), rcvem

(8.21)

1116
ln procecleele ele gtadient (conjugat) modul ele cil'llfm·e a1
1nininntl1ti este descris de
xi-n = xi + ki Pi
unde k1 este tottlcauna ales ca. rci~I st1 ?m-nznPizezc .f 1n
lHrec(la p 1 plec1nt1 df.n mi. Aceasta insean1nă cît :
(i) p, trebuie să fie iilYers orientat gradicntnlui,
ndieii să minilnizeze funcţ-ia cec:1 ee corespunde la
(g" p,) <o

Fig 8.4.5.

(ii) k, trebuie determimrt astfel îm·ît

(p" g,+l) = o
aclică atît citi se poate minimizn, în direcţia p, (vezi fig. 8.5).
Determinarea lui k, în cazul pătratic este simplă

0= (p., li;+I) = (p., Q:r,+l + c) = (1'" Q (w, + ~:r,) +

-1- c) = (p" Qx, + c) -1- k, (p., Q p,) = (p" g,) +
+ k, (p" Q 2')
de unde
le. = - - (11,,_}1!>_
' (p" Q p,)

1!17
8 ..3.2. Jlfinimizarea funcţiei pătmtice
şi rezolvarea sistemelor <le ecuafil liniare

Aşa. cum s-a, văzut calculul minimului revine la rezol-

Tarea sistennllui de ecuatii liniare

Q,v =- e
în care Q >O
Hesteness şi Stiefel [8.6] au redus problem>t de mai
sus (adică în cazul Q >O) la calculul a n vectori mutual
conj-ugaţi sa.u cum se mai numesc Q - orto_qouaU.
Ycctorii p 1, . . . , Pu se nHmesc mutual conjugaţi
dacă

(8.25)

Yeclcorii mutua,J conjugaţ,i sînt liniar iuclepemlenţi după

cu1n imedin.ii reznJt,ă,, deci ei fornwază o bază a lui Ru.
În consecinţă
"
m* = ~ ai Jli
1=1
astfel
"
Q :t~* = L ai Q 1Ji = - c
-i= 1
sau
"
(p 1, Q x*) - 1; a, (p 1, Q p,) = a1 (p1 , Q P1) =
i=l

rezultă

<Pi> c)
a,
(Pi> QP;)
şi deci

(8.26)

183
Ideea convergenj;ci păi;mtice se degnj(t atunci imediat

Il 1! 11

+ I; ·r, = g,,, + I; Q ~.," = !J;.c, + I; k, Q p" j =

i~i-;-1 i=i+l i=i+l

=1, :J, . . . , n
Atunci

(g".,." p,) = (!/;.,." p,) + b" k, (p,, Q p,)

i=i+l

=o, j = J, . . 11

primul termen mmlîndu-se datoriti\ condiţiei de deter-

minare a lui k; irtr snmn, n,nulîndn-se drttorită mutual
conjngării. În consecinţă Yn+I j_ RU, adică Un-H = O, gru-
clientul anulîndn-se în n paşi. Rezulti\ din fln+l = Qx,.+I +
+ c, că a:0 _1_1 = - Q- 1 c adică minimul n, fost rttins şi
el în n paşi.
De asemenea revenind In, ideea inij;irtlă n, lui Hestenes
şi Stiefel se vede ei\

IntJ•odncîml notaţia dîadică

1'; )(P; ." P; pf, n X n - matrice

avmn şi exprmda

adicft inversa Q~ 1 se poate calcula cu expresia

(8.27)

1119
 Dacif, vectorii 111, . . . , 2J 11 se consindcsc printr-1tn
1JI'ocedcn iterat-iv aceasta va couduue ltr o J.Uocedurit J.Jlif.ra.Uc
cou-verrtenlt'î de calcul al minim ului. Aceasl !1 este tipic în
metodele de gnulicnt conjugat.

8.3.3. Proce!lurile lle calcul "tili.zale

A. Procedura D•widon-Flelcher-PolV<'l (DFP)
[8.7], [8.8], [8.9], [8.10], [8.11]
Direcţiile 1', sint generate de

(8.38)

11nde Hi se definesc prin

H, ·r,) (H, y,
(8.29)
(·{o Hi Yi)

H 1 se numesc matrici ele <lefleeţie

:i\'Iatricea iniţial•> de deflecţie H 1 trelmie să fie pozitiv
definită, în particular H 1 = I. Atunci

1) H, >O
2) t>x" i = 1, . . . , n, sînt' mutual conjugate, de
ase111enenp1 , 'i = 1, . . . , n.
3) H,.+l = Q- 1
Proprietatea 1) asigură st.abilit:atea procedmii, iar
2) convergentă pătmtică.

B. Procedura Flelcher-Reeves sau metoda !Jradienţilor

conjunati [8.11], [8.13], [8.13].
Aceasta este o dezvoltare a ideii de eonjugtLre mutuală,
propusă de llestenes şi Stiefel.
Direcţiile 11, sint generate prin

(8.30)

190
umle
~; = (g,+" 1/i+,) (8.31)
(g" g;)
iar
p 1 = - g" ~-1 alegimlu-se ca cea mai buni\ cstimaţ,ie
a n1inin1nlni (daeă nu, a,rbitrar atît :p1 cît şi .1~1 )
Atunci
1) (g" g;) =o, i =1= .i
2) D.a\ sint 111utnal conjugaţi, de asenwnea JJi, ~, =
= 1, . . . , n

3) (p" u) =o, i <.i

4) (p,, g,) = - (gn !/), i ~j

5) (g" Qp,) = (1'" Qp,)

G) (!/" Qp) =O i=f=j .7i i=/=j +1
c. Procedura tangentrlor paralele (partan) Shah-Buehler-
Kempthorne (SBK) [8.14]
Pentrn începnt

p, = -!il

p, = - g,
apoi

l'a = - ( m3 - ;r1 ) - pas de accelerare

Procedura se repetă. altemînd ]m~ii de gradient şi de

accelerare :
11 1 = - g1 i = 1, 2, 4, 6, . . . . 2n - 2

191
respectiv: (8.32)
Pt=-(:ri-x1_ 3 ) 1=5, 7, !J, . . . , 2n-1
l\Tinimul se atinge in n11 nud n1nlt de 2n paşi, Tcct.orii 1-1i
nefiind nmtnal C·onjngaţ:i, dar
1) (a:"- m1 ), (.1: 1 - m,), (rc6 - ;r,1), ••• (ce""- m2,._")
sînt mutual conjngaţi

2) x,H a.'0 , :r8, . . , m211 sinii n1inilnele relatiYe ht

snbspajciilc genemte ele p" fh; 1'u g" g,,; . . . p" g"
ff,l, · · · · fhu-';!.'
3) grnAlienţ-ii [/ 11 {/';!., rt.1, ••• ,_ rt'2.u-'!. sint. ortogonali.

8.3.4. Ormsidcra(ii asupra 11rocc<luri-i DF' P

În cele ce urmeaztt ~;c in1pnn eîteva consideratii asupra,
n1ctoclei DFP, eonsideraţ",ii eare se ră-sfrjng- şi asupra
celorlalte două proceilnri menţ.ionate, penni("încl un punct
de vedere compm·ativ.
Să începem prin a arăta că proccllura. DFP gcncrcaz<t
un set <le ilircc(ii mutnal conjugate (vezi proprietatea 2) a
metodei DFP). Vom demonstra aceasta prin imlneţic.
Pentru i = :J aYeln

11 = - H,fJ,= -H y,+f!_1't,) (II,y,,~)- C.a.·,) (Cc"'JJ}[,~ =

2 1
(y., II1y1) (y., C.a:1)
-- -
I·T--.tfl'J.
. -'-1 H((,) (TI,y" y,) •
(y" II,-r,)
deon,rece ultimul termen se anulen,7.0l, din condiţia ele
detel'lninare a lui k1•
ilo = fh +
1'1 = fh + QC.m, = y, k,Q11, +
·Atunci
--II - k li Q -'-II, Qp,) (TI, Qp" g, + k, Qp,)
p, - 1 fh ,, 1 · p, ' (O li. ,, )
1-P11 Ilt1JI

= p, + II1 Qp,) (H1 Qp"g1) II, Qp,) (Qp" p,)

(Qp" II, Qp,) (Qp" II, Qp,)

192
De 1i11<lo
(1ln (ip .. ) = (l'n (ip,) - _(pJ'_(.IJJ_, (,lp,)~{,I11J,_~~)- =
· ({(J>n H 1 Qp 1 )

Presupunem acum d Pn . . . , 1'• sint (( - orlo-

gonali. Să art1t-,:1nt e:'t ncmu;ta implidi că 1Ji-:-I e~tc Q -
m'to!!:ona.l cn fieeare elin ei.
A~·em cvirlcn 1

~- II, ·r,>_i~I,:r,, lh·1> _ ~,r,) _<f;,f',._ff,, 1>

(~;ci, ·ti>
1

(·{i, 1( Yi)

care e::-;tc hwrna.i fornnt1a <le retnr~ivitate a directiilor pj_

Atmwi

cnrc ]lCn trn :

a) .i ~~ i <leviuc zet·o tlnp(t cum imediat se constată

ll) .i < i lle\·ino

_\l'_j_}_ __ yiri ()lJ)"_~_~?_P_i' 1~i?__
((!]>,, 11, (lp,)

13 -c, ~Oli
193
întrucît (P;, Qp;) = O j < i, conform îpotezeî de
inducţ.ie.
Ră.mine să, a.rătăn1 ctl,

(P;, QII, Qp;) = O j < i

Pent1·u aceasta. vo1n scrie

(Pn QJI, Qp,) = (QJln II, Qp,) = (II, Qp" Qp,)

Dar
_II. _ II,_1 ·r,-1) (Il,_1 Y<-1 L'.x,_1) (L'.x,_ 1
II i ~ i-l + . -
(Yi-11 lli-1 Yi-1) i - 1' xi-I
= (I _ H,_1"(;~1> (y,_1) H,_ 1 + t.m,_1) (t.w,_1
(~îi-l, H1-1 ~ii-1> (Yi-u ~mi-1>
De unde

Il1 QJ"·) = (z _II,_l"'G_c1> (Y<-1) Il Op.)

t-1 t
(y,_" 11,_1 Y;-1)
ultimul termen dispărînd datorită mutua.l conjugării.
Continuînd clezvolta.ren. se obţine

~ At-L !+I Hj+! Qp1

termenii proveniţi din creşteri a.nulîndu-se datorită ipo-
tezei de mutual conjugare valabilă pînă lft i. Dar
JI. OJ? =li· Ot"·- Il; Qpj>_(,HJ Qp1, Qp;) -' L'.a•;) (L'.w; =
1 +1 ' 1 J t 1 r
(Q1'n H; Qp 1 ) (L'.wJ, y,)
- """';><""'"
~-"'---'----"-
j , unde în n.l doilea termen s-a înlocuit ·r1 •
(L'.mn ·r)

19!,
Adică

ele unele în definitiv

şi mutual coujugarea este complet demonstrată.

Să vedem acum modul ele comportare al mlttricei de
deflecţie. Pentm aceasta fie :

Lema 1. l\fatricea de deflecţie II, portte fi scrisii sub

formlt
(8.33)
unele

(8.34)

cu iniţializal'ea :

P 1 = II" 0 1 = O

Demonstraţie. Proceclîncl prin inducţie avem :

= P, _ P 1 y1) (P1 y1 + O,+ ux1) (ua,, ~ P, +O,

(y" P 1 y1) (y" ux1)

195
Presnpnncm adevărată rebj,ia, pentrn nn k - arbitrilr. ~
Atunci

cec ( / '1.
!' J _ lf,, ·t,){__H,,, Yk ~t ~-.!'') ( 2._a•~
1
( Yh' 11,; ~;',) ( ·,-u .6.:l'r:

! ',.· _ H" ·r,). (II,, ·r,, -,' r·'!.:-;-1

<·r,. , H,.• ·r,)
dn.r
1J" '(!.• ~o ( T\ -f- C'd (,1 ;',;r1,
confonn en rX-IJrc.-:ia presuJlllStt· vnJn1Ji_hJ, a 1ni II,. ~i c·n
expresia t111Joscn1 :1. a lni ·t1,,.
Ţiniw1 cont~ e~l C1 = o, a:rem inloeniwl surresiv, e:1
11E'Dtrn orice -F

Da.r
2.:r;) (2..r., Q2..r1) = '-'.r, '-';t'J(I'-';t'k = (_l,,r1, t,l'-'·''1) '-'·''; =O
deoan!ce i < k .~i .3.:t1 sînt; 1nntnnl conjn;2·aţ-i. Ya. rezuHa.
1n consecintfL ('[L
111_. "( 1, = Pk O!l;r" = Pl.: î'1:
:întrneîi (' 1: (I~J'r: ="-O, dil]ln . emn a rei eşit. mn.i :-;1u;,
Def'i
Consecinta 1

într-adevăT

C.a,,) <C.w,
<y" llm,)
iar

unl1e aşa. cum s-a Hnbliniat mJt.erior ki f.>e deb::-nnin:'t ]Win

minimizareib lui j' dc-n lungul dirccjiei p,.
A tun ei
" Jl;) (p, = (J-I
:E
i=l (p,' (,)p;)

Ultima egalitate rezultînd tlin proprietrttea. <le mntnal

conjugare n~a cnm s-a arătrt1; în fonnnlrt (8.27)
Lemn 2. Pen1irn orice i n.vmn

(S.3G)
şi

O,[!, = O (ert o romceinţă) (8.36)

Demonstraţie. Pentm i = 1, deomecc (!1 = O şi P 1 = H 1 •

Presupunem adevii.mte expresiile pentrn k - 1. Atunci

c. ". = (c
/,,/c /,-1
lk-ll
'.a-,._,)".
~'""-'> <c._
+ <·· > ./,
....l.tk-1

1!)7
 Dar ~"'"- 1 = k 1,_1J1 1,_" iar k 1,_1 se alege după cnm s-a
văzut astfel încît (p,,_" g1) = o, ele unele
(~m1,_ 1 ) (~a,,,_" g1) =
0
(y,,_" ~"'~o-1>
Deci

ultima egalital;e fiind concliţ;ionată ile ipoteza de inducţ.ie.

De asen1eni,
c,,_1Yk-1 = c,,_,Q ~ ,,.,,_1 = o
datorită mutual conjugării vectorilor ~x,.

Consecinţa 2. Termenul C<+" care cauzează pozitivi-

tatea lui H,~" nu are influenţă asupra construcţiei vecto-
rului Jli+,. De asemenea, faptul că cu ajutorul vectorilor
p, se poate construi Q- 1 , care intervine direct în soluţia
minimnlui, nu este totuşi o proprie1;ate esenţ.ială în deter-
Ininarea Ininiinnlui. Fornnlla,

cu recuren ţa

furnizează 11n mod simpln ~·i elegant de constmcţie a direc-

ţiilor m11t11al con)ngate p,.

Lema 3. Presupunînd că P 1 = I, a1;unci P 1 este un

proiector ortogon[ll, cm·e proiectează orice vector pc
subspaţiul ortogonal subsp[lţ;iului generat ele vectorii
y" ... ,y,_" ai diferenţelor de gradient.
Demonstraţie. Este suficient să ar:1tăm că P, este auto-
adjunct şi idempotent*). Procedînd prin inducţ,ie avem
*) P se numeşte idempotent ducă P~ = P

1911
 P, = 1 - autoadjunct şi Pi = 1' = 1
Presupunînd că P~ = P., avem :

P 'i + l_- (p _P,y,) (P;r,) (p

i i-
P,y,) (P,y, _ P'
- l-

(y" P,y,) (y" P,y,)

Plr,) (l',y, P,y,)(Ply, + P,y,)(P,y" P,-1,)(P,y,

<r,. Pa,> (y., P,y,) (y., P,y,) 2

= p __ Pa,> <Pa, P,-1,) (P,y, +Pa,) (P,y, = P,+'

• (y., P,y;) (y., P,y,) (y,, P,y,)

rezultînd idempotenjoa lui P'+'' De asemenea presupunîml

pe P, autoadjunc1o, din _definiţia lni P,+" rezultă că şi
acesta este autortdjunct. In continurtrc

P i .+ l-- ( 1 - P,y,) (y, ) p j--

(y., P,y,)

=( 1-

foi·mulă crtre evidenţiază imcdbt domeniul de proiecţie

al lui P,. Pentru i = 2 rtvem

1
>,
'{I = (1 - y,)(y,) y, = "
(y" y,)
Il -
.II= ()

şi

199
dn.t·
(y" p,) = ((J C. "'" p,) = k1 ([Jp 11 p 1) o= O 1 = 2,.,. ,n

dat.m·it(L n1nhw-l eonjug:Irii. At:uupi

:jc=J, .. ,,i

folo::;ind tlezyolt-a.ren, recursiyă, de 1nai suR a lui Pi+I şi

ipoteza, de indneţ-.ie. De asernenen,

deoa-I'tt•e

Aşad.u .P1 _1_1 Jn·oieetează ortogonal orice vector, 11e

snbspatiul orotog·mml subspatinlni generat ele y" ... , y.,
eeea ee corespunde dupfi~ mun s~a Yfiznt snbspatlnlui generat
de Pi+J' · · · ,p"

Consecinta 3. Jlu+t = o, deoarece 1-\+ 1 }Jl'oieetcază. in

{O} uriee. \'ettor couforn1 lenwi de 111ni sus. CoDsecint.elc
1 ~i 3 tWaJfi, crL

De fk;eineiwa I'n-t-I= O cvitlcnjta.zli convcrucnfa plitl'aitclf..

a mr-lotlci.
ObseJ·na(il
J) Dacă- P1 i:;; 1 1 <lnr 1\ >O, ntnnei evideul

nn{le T e~t.c nesingnlan1.. SchilllbÎlul yaria.biia ;l' in

200
gradientul IJ de.-ine

f(:c) = rp(~) =fo + (c, T ~) +2_<T~,QTO

•>

de unde
~ t = TT(a + IJ1' i;) = 'F(e + IJ.r) = 'J'Ty

rezultîml diferenţa gmdienţilor în fornm

:i\Ietod"' Y[L fi lleserist\ ile

eu

unele
l1;c,) (11,c,
11 ,-~-----

<T" 11,,,>
eu
n, = I

Legrttura înl.re P, ~i 11, este cbti\ de

Aşa dar IT, devine acum un proiector orl;ogonal în

spatiul g} tmnsformatul spn,j;iului {:<!}.
2) Daci\ P 1 este n,les un proiector ort:ogonn.!, eYident
metoch funcţionează în baza consider>Lj.iilor anterioare,
nefiind necesari\ pozitivitCLteCL acestnb. În cazul cînd nn
se cunoaşte nici o inforn1aţ;ie despre Q- 1 iniţ;in,lizarea lui
1?1 este în 111atricea unitate. Cazul extren1 ar fi P 1 = (!- 1
în cr.re crtz procesul de convergenţ,iî, se r.tinge într-un prts.

201
Oonoh~,zii
1) În cazul pătratic (j- funcj;ie pătratică) procedura
DFP se poate oimplifica, în sensul că H, se poate înlocui
cu P 1 . Aceasta arată că procesul de convergenţiă nu este
legat direct de (J~ 1 . Aşa, cum s-a văzul; I' n+l = O, şirul
I', conducînd la constrnc!,ia directiilor mutual conjugate
într-un număr fini1; de paşi. De asemenea q- 1 este dat
de pu,!·tea. ~,necsenţ.ială" din .Hi,, 0 11 + 1 = Q- 1 •
2) In cazul nepătmtic, al unei flmcjii ile minimizat
onreeare, este necesn.r însă. să se aclopte proceclura, D~"'P
iuiţ;in,lft cu consiclcrarea. 1nat;ricei IIi .
.Accasti\ necesitate provine din fn,ptul că considerînd ,~i
termenul !!..;~· 1 ) (!la:,/(!l<~·" y 1) rbceasta, nsiynl"l1 prrpcn<li-
C'Itlaritaten l-n'Î Pi pe "'(i-l şi în ca.zul neliuim·, în cazul
pătratie nşru nun s-a vfl.zut aeen,stă lH'oprietato este n1ult
extins ii în sensul că intreg snl>spaţiul {p., . .. , p.} este
nrtogmml subspaţiului {y1 , • . . ,y,_ 1 }, aşa cum a rezultat
din fa,ptul ci\ 1'1 este lm proiector ortognnal. Să ilustrăm
acerH.;tă proprietn.te
L1:r1+1 = - ki+l Tli+lfli+l
unde k,+ 1 este rbles astfel incit, in conilij,iile i\meţiei arl>i-
tmre .f să fie îndeplinită conclij;i"
(!!.."'<+" !Ji+,> = ()
adieă mini1uizarea ele-a lungul lui PH 1 = - lli+ 1 flt+l"
J\'Jn,i departe
fl;l'i+l = - It·_, 1
'· . (H
· -
JI,y,) (II,y, + b.:v,) ( !!,.,,.,--) g._,_l-
-
', ' (y., H,-r,>
(!l.v., ·r,> · '·
= - k (Il- - H,y,)H(H,y,)
•+1 . • ) (
!/·.
,.,.J
Yo · iYi
ultimul termen anulîndu-se din condiţia de ortogonali-
tate pentru determiParea lui k,( !la·, = /,:,p ,)
Fie acun1
(Il 1, ., ) _ k ( ·''JJ _(y,, Ha;) (H,y,) _
·- -,+1' ·li - - 'i+l li -i- -(~' H ~ ) Yi+l -
1 o 1 (i
= - k,.,.krW, - ·rTH,) = o (8.37)
Consiclerîndu-ne acum în vecinătatea mininmlui, .f'nncţia
are o comportare ptUrat-ică şi deci proprietatea se extinde

202
şi pentru y,_" y,_, etc. Or pe măsură ee· tla'Hl devine orto-
gonal pe 1m subspaţ,iu de dimensiune din ce în ce nmi
mare, în momentul în care dimensiunea, snhspa.ţ,inlui este
egnrlă. cu n, 6.;ri+I l. B", aclieă. 6.wH·l = O, cee;L ce a.sigură
convergenţl1 pătrn,tieă " me1,odei DPP şi în cn,zul nelini>1r
făcînd-o efic>1ce.
8.3.5. Consideraţii as·upra. m.cto,lci graclicnţilor conjugaţi
în procedeul Pletcher-l~eeves clirecj,iile conjug>1te se
eletermină prin metocl>1 propusă de Beelmmn. Ace>1st>1
constă în construire" celei de a (i + 1) - a direcţie
conjugu.tă ca o combinaţ-ie liniară de g,+', p". .. ,p,.
Pentru1: = 2 avem
p, = ~. !h + ~,p" .1' 1 = - g1 (iniţ,ializare)
Din condiţia (p" g,) < O rezultă ţinînd con1' dî,
(p" y,) trebuie să fie nul (p" g,) = ~" <rh, f/ 2 ) de unele
~" = - 1 eel mn.i comod. A şu, clar,
Pe =- - !le + ~,]J,
(p" (! p,) = - (g" Q p,) + ~1 (p" (J p,) = o
pentru a, avea îndeplinită condiţia de mutnn,J conjugare,
de unde
o _ <r1" Q
Pl-
p,> (y" Qt>.r,) (q" y,) (ţJ" g,-y,)
(p" q p,) -(g" QtlJ•,) -(g"η,) (g" ţJ,-y,)
ţinînd eont cl"t
(y" y,) = - (g" p,) = o
rezultă in definitiv
ro
f-!1-
_ <rJ" u,>
(g" g,)
şi observaţia c{; g, J. !/" de ttsemenca p 1 J. g" imtinte de
construcţia lui p,. Presupunem t1Clill1 el; am construit
p" ... ,p, curecţii mututtl conjugttte şi că gk J.g,, k =j=j,
k, j :( -i + 1, de asemenett 1'k.l. g1, 1.: < j <; -i + 1
Pic atunci
p,:C, = ~of/;+' + ~,p, + ~21'2 + · · · + ~il'<
unde f- 0 , p" ... ,p,, urmează t1 fi determinaj.i. RezuJt.ă
(p,+ '' g<+,) = .Bu (g,+" g,+l)

203
ele unele ~o = - 1. Pentm (letermimtren, celorlrtll'i coefi-
cienti trebuie imleplinit;c comlij;iile
(p,+,, Qp 1) =O .'i = 1, ... , i
Atmll'i
1) = (J'i+ll (,)pj) ;;c - ([ii+ll (ip;) + ~~ (J'Jl Qp)
Pentru j = 1, ... , i - 1, n.wm
1 1
(g,+ll Qpi) = (!/<+" Q!';;ri) = , ([l;+oY1)=
11 i Il 1

adică ~; = O .i = 1, . .. ,i - l. Hă,Inîn 1nunai

l'n-1 = - f/i+l +- ~iPi
Jn eontinuare

sau
~- = <th+" Op,) =·<u'+" q;::,~·;!_ = (gi+,, y,) =
' (]1;, (ip,) (p,, q;::,,,.,) (p" y,)

= (!/i+l' fli+l- !/;) =(!J.+ll

----· ------
!/i~l>
(1'., !li+l - g,) (p" !/;)
iar

de unde
(p" l/;) = - (!/ou,>

A~rt cit în final

r;, = <"i+'' r1,;12

(!/;, !1,)

20!1
IUtmîne, pentru ca demonstraţia Ht> fie completă, Bă
a-rătăm crv

Avem
<rh+2' r1;> = <rh+l -:- Yi+l' rh> = rh> =<rJ:l,i·Î·i·l,-PJ -1-
<-ri+l)

+ ~;-Il';-1) = - k,+l:<rh'Hnl';) + kH-,fl,_, (l!p,+" 1';-,)

ele unde
(1/i+"' !J) = o, .i = 1, ... , i

(gi+'J' fku) = (Yi+'.!,-Pi+l + f:\pi) = r:i <flt+:!' Pt> =

= ~i (fhn -!- Yi~l' Pi) = ~i (yi:t, Pi> = [~i (Q~rt,+t: Pi> -

= rl,!.:,+l <llPi+" p,> = o
În continuare

<r,,.,." p,) = <r~<+, + y,.;.])p,) = <·r<+" 1') = (Q "'·''•+" p,) -

.i = 1, ... , i.
şi

(y,," p,;_,) = o
prin constmcţi:> lui k,_,_ 1
Procedum eKi;e astfel complet justificată.

Observaţii

1. Gmrlien[ji sînt perpcnclieulari între ei.

2. Orice gra!licnt este pcrpendiculn.r pe suh,;pa.ţiul gc-
nemi; ele direcţiile conjugate anterioare. Aceasta este
esenţa. convergcnţei pătrn.ticc în metoda gradienţilor con-
jug,l.j;i întmcit;
!/n+l _L (pl '• • ·'Jiu)
in1plieăr fln-!-1 l. Ir}', adidt f1 11 n =O.

205
8.3.6. E.vtensiunea metodei graclienţilor conj,rgaţi în cazul
J'ASiricţiilor liniare
Fie acum restricţia n-q - cUmen.sională

tp(m) =Am +b= O

1mde A este o q ;< n - matrice (q < n) de mng q iar b
un vector q - dimensional, definind o varietate liniară
(n - q) - dimensiona'ă.
Se ini;roduce in comecinj;ă funcţia lui I,agrange
l<'(:e, ).) = f(m) + (A, tp(m))
lmile ), este uu llllJltiplicator q - iUmensional. Explorare>t
se face în permtLJJenţ-ă în cadrul restricţiei, deci
'PA•v)p, =A p, =O, V,
Gmdientul în p1mctnl m, devine în >tce.st caz
g,(t-,) = F"(.r0 1-,) = fx(:r,) + tp~'(:r,) 1., = Qm, + + JF l.,
C

Aş>t dar
Jli+l o= -- IJ;{\) + ~;Jl;
Atunci
A 1'<+1 = - Ay,(t.,) + [l,.il:p,
de unde

de unde
),, = - (~LF)- 1 A. (Q,,·,+c) = - ( tp 0 (m,) tp;'(m,))- 1 rp 0 (m,).fxur,)
(8.38)
irtl'
~- = (!l<+liP•<+I),fJ;+,p-<+,)) (F"(.r<+,, A;+I),P"Im,_,_,, A;+,))
' (g;(l.,), IJ;(\)) (Ji'0 (:r0 A;),P0 (m0 \ ) )
(8.3\J)
k; se determină tlin condiţia

0 = (p"fii+l(J•i+I)) = (p"Q(•r; -f- k,p,) -f- c + .fiT),;+I) =

= (p 1, Q•r, + c + .F),1 + k,Q p,) = (p,. F,(m., ), 1) + k,Q p;)
20G
de uncle
kt = _ il2!']j'~r(:ri, i,i))
(p,, (J p,)
Dar
(p" y,p,,)) = - (y,( i.,), 1/;( i.,))
de tmde in definitiY
k. = (g 1 (A;),y1 (A 1)) = (h\(<r" i.,),F,(:r., ). 1))
' (p,, Qp,) (p" Qp,)
Formulele care dau pe ), 0 ~~ şi k, cxplicitatc prin a
doua egali1;ate, adică cu aju1;ornl lui fx, 1'', şi 'i'x> SUfJC-
Tea.ză apUearoa metoclr-i pentru, cazul general al 'lninitnizt"lrii
•tnei fnncţN f(x) snpns" la restrictia (n -q) -dimcnsionalii
r;>(m) = O. Acest lucru Ya fi detaliat in pmagra,ful 8.4.
în cn.re se va n.borc1a, ~i 11roble1nf.L reslabilirii rcstricţ,iilor.
Observaţie. Se vede cii în cazul restricţiei e:s:plicitati1
printr-o varietate (n- g)-dimensionalCt, convergenţa p<t-
tratic<< arc loc în (n-q) -paşi. O tmtnre genera.Hi se
găseşte în [8.13].

8.3.7. Comparaţie î-ntre ·mcto11a DP P ,,; cea o urarlicn-

ţilor conj"!l'lfi [8.16]

Am yi\zut că procedeul gmdienţilor conjugaţi este dictat

de procesul UeratiY

cu
~~ = (ffi+t, !/i+t) = <rn fii-:!_~
(g" g,) <y,, p,)
deoarece
(1/o !/;) =(!/o - l'; -1- ~<-I P<-1) = - ([/" p,) =
= (y, + !!< "' ]J,) = <·. ., p,)
ffitinm expresie n, lui ~' poate fi considerată şi ca o
consecinţă a faptului că
(P<n, y,) = - (!/< ;1, y;) + (y., I/<+I) · (p" y,) = O
(y"p;)

207
ca.re arat.tL eri, ]li-+-1 l. "(; l'CSllectiY .6.a'Hl l. Yi şi cn,re este
formulatft ntr(t nid o ipote,(t asupm struct.m·ii funeţ.ici de
minimizn,t .f(.r).
Adie!L: oricart ar fi f, funcţia obiectiv, relaţia de rc-
cm·cnjă a mctoilei gradicu,lilor cou}'I!IJafi, Î'JJ. eaTe se co·nsirlcrlf.
(! 1 = (y0 Yt+I)/('(;, p,), {1/'C proprietatea rcmarcabihl ctl
il.l'i+l l. Yi f'lc.
Aeeastă, proprietate 1'en1n,rcn.biltt exiH1~ă. ~i in ca.zul
metodei DFP, proprietn.te cn.re puneo, în evidentil. con-
vergenţ-n. ll~H.raticit a n1ctodei îr jurul mininn1lni. Să
studien1 acum n.propierea intre eele două. 1netolle tinîni]
cont de proprietatea lor comun:1.
Fie din nou
p, = - [1, = - 1 g,
iar
. , (,-,, !/,) , P1 ·t'l' fie
Jlo ~~ - !le 7 --------- 1'1 = - !h T - - · - - · = - !h -1-
(r"p,) <
Yu JlJ)
+ _p,) <·ri !f·• = - (1- _P-'> (y, ) q.,". --O .. a..
(p"-,.,)'" (p"y,).. • ...
unele 0 1 'c 1 > O
O, este i<lcmpotent. 1ntr-atlevi1r

cg = (r- :;;;, :~~) (1- <~;:,-~;:~) {;;;,~~'> = a, ~

= I -
<lupii cum reznlift efectuînd C[t]culele. Drtci1 G2 llll e
1
silnetrictu atund 0 2 nu CH1!e un 1n·ojeetor ortogonn.l, dar
i
este nu proiect.or. 1
Se verifieft hnediaiJ dt
G2 p 1 =o t
1'
G;J.p·i=Pi i=.:!, ... ,n
.AclierL 0?. proieetcazit 11e
de-n.!nngul Yectorulni p 1
subr-:pn.ţ;iu] genern.i; .le p'2, . .. ,pn 1
~r". i departe 1
~
p, = - (1 - )'~Qî''-)rla = - (1- 1',2_<:0.__ JJ") <12) !13 K
(p" ·r,> ~p" ·r,> (p" y,)
203
1~
întrucît ( y" !J 3 ) = ( Q !> .T1 - p3 + [l, p,) = O, drttol'ită
111utual eoDjugăJ·ii.
Aşrt dar

Se arnttL tie ascJlwnert hncdiat că G3 este ide1npotenii şi eti.

o, i=l,~
Pui=a,J, ... 1n

Sinte1n n,stfel conduşi }Jl'in generalizare (lireetă la, proee-

dura rec1u·si-v:\ :

eu
a, = .z
Funcţionează, atunci lU'lU}t.torM'eto lentă.

Lcma 4. Dacă p 1 este hmt acelaşi, atit in metoch DFP

cit şi in cett n gradienţilor eonjugaţi, adică ]J 1 = - g1
(6\ = P 1 = l), atnnei .T-\ fh şi (-/- 1 fli sint colinia,ri pentru
orice ·i.
Dcmoustraţic. S:'i· ar(d-,t'Lnl prin indncţ,ic eă,

Pentru -i = 1 verificarea. ·este eyidcntii.. Presupunem

pmprict:ctca pentm I = 1, ... , k . .Atunci
fll1ev[;mtă

'
GTJ;.j-l r. - ("lTT.:: -
1~+1~
p,) <·r") lr I'-
-- l;; P,,y,)• <P,.y")- -
(p," y,) (·,-," P,,·,.,)
p 1) (P 1,·1•1, , p 1)(-:1,J'1:r1)(P".y 1, _
--~---~- T --···--···~-~--~-"·--"--

·r,>
(p", <P"' ·r,..> <·,-," P,,-1,)
1'" y,) <P,,·r" = Ti:-~1
(p", ·r,>

H-c. 2on 209

.Analog se arată cii
1\·+1 Gk+I = Gl:+I
1
Fie p~ l, • •• ~ pi, şi p~:!> , ... , p~? direcţ;iile conjugate gene-
11 1

rftte respectiv prin metodi1 DFP şi gmdienţilor conjugl1ţi.

Fie P, şi a,. Subsrmj;inl ele proiectie l1llui P, este generftt
de p\11 , ••• ,p~ 1 , iar al lui Gide p~'!.), .. . ,p\~ 1 • At1mci pentru
j = i, i -f- ] , ... ,n i1VCI1l
P 1''·'' = P.(a 1"-''J = P- a-1"-"' = a-1"-"' = 1/''
1 j ' 1 1 1 l l J t J j

Adicil P, şi a,
an acelaşi snuspaţiu de proiecţie. Atunei
P, a, =a, P 1 y" Îi1l' a, g, = P, a, y" şi ţinînd sei1mi1 ele
observaţ;ia, făcută hnecliat Inrti sus reznHă eă G1 Pi fii şi
P, a, g, sint colinim·c, de unde în consecintil P, !!; şi a,!/;
sînt şi ele colinitue.
Conclu.oic. În Ci1ZlU minimiz•'\rii 1mei j1tncţii 1U1traticc,
cheii plmctul şi c1ircctil1 iniţial:], sint comune fttit pentru
procedum DFP cit şi pentru ccft i1 gmdienţilor eonjugftţi,
punctele eorespunziltoftre l1le proees11lui de căutare al
mininmlui sini; identice. Diferenţ;ele se manifest;il insi\ in
ca.zlll funeţ.iilor oarecftre.

8.3.8. Comparaţie între mctotln gradienţilor conjngaţi ,,i

metoda tangenţelor paralele (parti1n) [8.16]
În acerts1:1 proceeluril aşa. cum s-i1 văzut in enunţi1l'Ci1
suceintă fă.cută la început x:!, m,1, • •• , X2n-2 sint puncte
rezuUi1te elin paşi de gmdient adică deplrtsi1ri ele tipul
Pi = - flD i, = 2, ,J, ... , ia.r Illlllciîelc m3 , m5 , ••• , X::!n-1 sînt
puncte rezuhn.te elin pa.şi de accelerare at1ici1 Jl, = -
-(mi- :1'î-!:!) 'i = 5, 7, ...

şi ln mocl excepţ-ional

n:·3 = [!'2 - k2fl'!.

U1'n1ează aClun pasul de aecelcrarc

210
m11le e<1 şi "'' rezuli;ă prin înlocuirea lui •Ta în funcţie de
m2 etc.
Se vede că .T1 este rezultatul minimizării efectuate în
planul determinat ele g1 şi g2 • .Aceasta înseamnă că g4
este perpendicular pe {h şi g2 • 1n metoda graclienţilor con-
jugaţ.i aceettşi proprietate o are m3 intrncît p 2 este în
planul (g" g, ). .Aşadar m4 din procedeul SBK şi m3 din
metoda gradienţilor conjugaţi sînt identice. Urmează
acum alternativ

şi

Se ..ede ci\ w0 este mininml atins în subspa.ţinl generat

de flD g;J şi .%, dacrL se explieitează ;c:!, .r5 din CXIWesill!
lui a·0 • Aceasta. lnsean1ntl, eă g6 este pcrpenclicula.r pe
subspajinl generat ele g" g2 şi y1 . În metoda gradienj;ilor
conjngaţi aeeastă proprietate o are :~•4 deoarece y4 în
această Inctodii este ortogonnJ pe [fH rh. ţi g3• Aşadar m6
din metoda SBK şi m,, din metoda gradienţilor conjnga.j;i
sînt identici. Gcneralizîncl se obţine că •T~o din metoda
gradienţHor conjngaţi este identic cu ~· 01,_ 2 elin metoda
SBK pentru le = 2, 3, 4 ... , n + 1. In aceste puncte
gmdien j;ii (indexa ti corespunzător) sînt ortogonrLli pe
gradienţJii anterior calculati in :r 1~, respectiY a~,.-~· Acen.stă
echivalenţă evidenţiază efortul suplimentar de calcul pe
cttre îl cere procedeul SBK.

8.3.9. Goncl11zii generale as11pra celor trei proce<luri

1. J\ieto<h Davidon-Flctcher-Powell descrie o pro-

cedură generală de constmcţie a direcţiilor mutual con-
jugate. :U"aptul că matrieele ele deflecţie JI, converg într-Hn
num«r finit <le paşi în caznl Jlltfratic, clbtre Q- 1 nu este
esenţ.ial în procesul de ci\utr~re rtl minimului . .Aeesh> este
ilustrat prin dcsfaeerca, II, = P, + G,, în care P"+ 1 = O,
0.+ 1 = Q~l,drtrp,= -II,[!,=- P;O, . .Acertstă desfaecre se
dtttoreşte termenului t.x,) (f.,r;/ (ux., -,.,). Acest termen
apare ca nenecesar în crtzul pătratic dar se impune în
cazul generrtl.

211
 2. In1IJUUerea ter1nenului Inent,ionat n1t1i suf:\ in cazul
genm·::tii eonduce l:u proprietat.ea renutrcabilă că. JJi_ 1_L y 0
ceci1 ce implic[< explorarea de noi regiuni în spa(;iul de
1ninilnizare.
3. l\Ietodn. gradienLulni. conjugat, originrt,h1, aşa. e1un n
fo.~;t lJl'opusă de :B'letchcr şi JiceTcs, în care ~i = ( gi+l'
!/;+ 1 )/(!/;, f/ 1), are proprieEtţi de eonyergenţil. mai sbbe
în cazul minimizărilor fnncţ,iilor nepătratiee. Aceasta se
explicit prin rteeea că f:·, = (fi;+I, 111+1)/(g" g,) =
= (1/in, 11<+ 1 )/(·,-,, p,) = ~; nunmi in cnznl pătmtie,
în care caz ~i as1;îel ales provoacă. şi ortogonalitate11 lui
11i+ 1 pe Yi, ortogonrrlitatc care prin const,rneţ-.ie o im11lieă
~ ~ . Aşa dar în cazul Jninilniză,rilor în general este de
rn·eferat să se aplice metodll graclienţilor conjugrtţi modi-
ficată. În SCnMnl m't ~i Re înloeuieşt;e CU rj~ , cei doi coefi-
cienţi nefiind recluci;ibili unul lrt alt.nl, decît în eazul
pătratic. ÎJl acest caz 111etodn, gradienţilor conjugati şi
metoda DFP conduc h l'Czultate perfect icleui;ice cu
deosebirea, fornutlă, rr1. I\ ~;înt IJroieetori ortogonali, iar
G; proiectari in generaL Se poate coneluziona prin gene-
ralizare cit şi prin calcul e:1 în cf!znl nepătmtic metoda
Dl?P şi metmb grmlienţilor conjugaji moiliiicttţ.i (~;)
coudue ho rezultate similn.re.
'L Procedeul SBK, în cazul pătmt.ie, este cehivalent
metodei gmclienţilor conjugaţi, dm· reclttmînd un număr
dublu de paşi, fapt C[ti'C face ea această metocli'' să fie
de la început inferioari't celorlalte două metode :mterioare.

8.4. Alyoriimul (lradient conjugat-restabilire

A. l\Iiele, II. Y. Huan(l, J. C. Heideman, pentru
1niniinizarea înncţii1or

Pe lmzn. celor expuse la § 8.3., in care a fost dezyoli;rttă

metodologb rlirecţ.iilor conjugate, rezultatele peutm eazul
nepi\trn.tic impunîndu-se ea o generalizare n. cazului
pM.ratic, yom <lez>Oli·fl în formalismul parngrafului 8.2.,
aplicarea metodei gmclienjilor conjugaţi printr-un algo-
rii;m efectiv apliea.bil funcţiilor ncpMmtice.

212
 Ani1log Cit în pamgraful 8.2., YOin considera. problenm
minimizi\rii 1mei funeţii f(;c) supus(< rcstrieţiei 11-q-ilimen-
sionale cp(:c) =o, Îll ipotezrt existenţei minimului. l\Ien-
tionănl c:1 etapa, de restn.bilire este identieă, cu cen, ele la
paragraful 8.2.

8.4.1. Etapa de ym<lient conjngat

Fie ro un punet care sa,tisfa.ce restricţJiilc cp(.v) =U, ~i o
dei)lasare Llm efectuată. în apro:s:ilnaţ-,ia liniru'[h a restrieţ-iei
supusă constrîngel'ii
(8AO)
unde K şi [j sînt consbnte, i11r ll;r este depbsarea efeeliuati\
în etapa grn.dient la rmsul imediat anterior, deci eunoscnt;iL
Funcţ--ia, lui Lagrangc eorespnnzt'Ltoare Pste niinnei
1
Q =g (•.r)ll.r + 1\

),T '?x(;c)i'.•>' +~-(t.;c -[li'.•t')" (C..c -[ill•>:)

_, ,z
_ A

unde remninthn că i. este un InuHiiJlicator q - tlhnen-

siono,l, iar__l'-un multiplicator scalar, Q desclllnim1 ·mini-
;.!C(
mizarca proiecţiei deplas<<rii t.:v pe gra<lirntul fnncjiei,
cmnpaUlJilll eu nproa:imajia lhviartt. a restrtr:ţici şi C01Hli-
tionatli ele tleplar;arcrr imccliat anlorioa}'((. Itein1~rodneînd
nolaj,ia
-- f' .-e (,{"') -~-1 !Ţl;r;,. ( ,1_.') l.-
F :r ( .r·, )') -,
se pmLte scrie

de nude din eondijia n",, = O rezult•1

,_
C.,r = - a.Ji'x (;c, ).) + [lc\,l' (SAl)
Fie definit[\ rlirecţ.ia de e(mtare
t.:v = - a.p (8.13)
şi analog
~- " "
Â;'t' = - CI..Jl (8.13)

213
rezultă că
A

P =F',(x, i-l +·rp (8.44)

unele
·t = B~-/CI.
Expresia (8.44) a lui p objjnută amtă explieit că este
Yorba de metoda gmclienj;ilor conjugaţi, întrucît căutarea
minimului se face în planul definit de gradient şi de direcjia
anterioară.
Înlocuind pe t,,v in expresia lui K rezultă

K = o.' F''(; (m, ),) F', (m, ),)

ele unde se vede legătura directi'' dintre K şi r1. p1·imul
impunîndu-se prin m{Lrimelb celui de al doilea şi nemai
fiind nevoie a fi specifimt. Înlormind în (8.41) pe (8.43)
aYeln
t,,n = - r~.(F'. (m, ),) -1- IP) = - r1. (f.(•r) -1- rp'/i (m) ), -1- -/j,)
de unde înlocuind în ecuaţ.h> li ni [Il izn-tă a restricţiei se
obţine
A

'fz (m).f. (;r) -1- ?x (:r)rp;:' (a.•) ), -1- 1\'m (a.•)p =O

adieă

), = - ( <p.(.>');oi' (m))- 1 ( rp,(m)f, (a.·) -1-1 r;;,(m)p) (8.45)

Se vede imediat că dependenţa variaţiei lui 1- de variat-ia
lni y este
Ay =- (<p,(;r) rp[;'(:vW' 'Px(•r)JJ
rt. şi ·r se deter·nân<' prin procesul de >ninimizare în planul
F'. (•"• ),) şi ;,, lldică considerînd
A

y = '" + ux = .v- r~.F',(x, ),) - r1. ·r p

de un de rezultă minimizarea funcţiei de variabilele 11. şi y

F'(y, ),) = F'(x- rt.F'" (:r, ),) - "'y p, ),) ~ <P (rJ., y)

214
reprezentată prin ecm1ţiile

<}. (", y) =o, (8.46)

Se vede însă că

h(", !') = - r~.F'{(y, i,)J;-1-(-ocF~'(w, i.)F" 1.(:r, ),) +

+li\ (y, ),)) ),y = - "- .fi'~'(y, ),)z; -("' ·r;; (;r, ).) ?i( .r:)- c;{l!)) l.y
unele Ay a fost calculat mai sus. Aşa dar ccm1j:iile cm·e ilau
pe "' şi y sînt
F;'(y, ),)p =O, "'Fi( a·, i,) p + (o:F;'(m,l,) rp;'{;o) -rp(y)l.. =O 1

care formezflă un sistem ile il ouă ecm1j:ii scabre în necunos-

cutele a şi y, evident după, înlocnirmL lui p, /,şi i'i. cu expre-
siile cunoscute, stabilite anterior. O ilatit ), şi y cunoscut.e
se determină ),, direcţia p şi deci nomt pozij:ie !f.
Rezolvarea ecuaţiilor de mn.i sus este înstl foarte dificilă,
de a.ceeu, sînt neeesare silnplificări c;ure să, fncă algorit-
mul flplicabil.
Aceste simplifietlri apar din extinderen, rezultatelor ob-
ţinute în cazul pă.tratie, extindere care vizea.ză n1una.i
acele formule de la 8.3.6, în mre nu apare explicit Q
ilin funcj;ia pătratică adici'\ formulele (8,38) şi (8.39).
Dacă în mod natural interpretr..m relaţiile

~"' = " ( -p) cu "'•n- m, = k,p,

şi

o:( -p) = - Fx(m, l,) + r( -1;) cu p, = - g,( ),,)+ ~~-1 -p,_,

iar
A A A
~m = a( -p) cu .-r, - m,_ 1 = k,_ 1 p,_ 1
se vede analogia perfectă cu metoda gmd.ienj:ilor conjugaţi
de h1 paragmful 8.3.5. Se vor aplica deci nunmi formulele

215
ctwe dau 110 i;i' iMJidi i. ~i ~i' adică y, datorită, :formei
lor genern.Je. Atunc·i folosind (8.38) .ji (8.39) avem

i. = - ( \',(,t.')) c;{(a.'W 19j;r)f.,(.T) (SA7)

Ji'(,r,i.) = j~(w) + cp[(,v)i,

P.~'(;l~, η.)P.T(;1', /,)
"( = (8.48)
""'(·~
0

.L' :f ,1,, )
' )7''
.L' X (·"··
''J 2)
j,

1' = Ji'( .r, i.) + ·rp'

j,,l, = - rt.p
!1 = il' + Ll.1J
Pentru k, respecti\" rt. fornmln, nn este a.plicn.bilii intrn-
eit se referă expres h aspectul funcţ.iei pidmtice, expresia.
lui ki eontinînd pe Q.
De1Jern1inarea, lni ~ se fnce J1l'in 1ninirnizarea, de-alungul
clireeţiei
p, adieii
Y<crl = P(!f,).) = P(;r- rt. Ji,i.)
cn cond ijcia
Ya(o:) =O

PT(y, ).) p = o
ealcnlnllni ~, a,.]a. cnn1 an1 1nni IJl'ecÎzftt, se face ].Jrin inter-
}Jol::we cubică. sau exa.slliniarizare.
Pornirea algoritmului (p 1 = -g1 ) se. Ltce cu rebj.ia
p = P"(w,l.)
unde i, a.re expresia. c·1n1oseut.ă,.

SA-.3. Consecintele aprotânu'irii cn caz·ul plftraNc

ltă.Jnine deei de yăzut c.are sînt consecintele înlocuirii
formulelor exacte cu cele din cazul pătmtic.

216
 Fie pentm ac@sta considerat

"-=O (z)

unele E: este o C'antitate mică lJozit.idL Gradul de 1nărime

al e-rorii dintre /,exact ~i η- 11atndio c~te, lla.(_·ft se eompa.r:i
fommlele (8.47) etl (S.JG) .

.Aproxin1a.ţj::t liniară :1 restricţ~ici in a.ecst eaz est-e violn.t.ă

deoarece
3rp(m) = rpA:rc) '-'·" = -ct.q;,(.I')Jl = - v.rp,,(:r)(PA,~·,).) +
+ y]J)
. = - a( q;, (.r)J, (.1') - ).? •. (:r') ?:~.'(:•·)) - V.'{
.
?,(,1')1' =

= -
.
"-Y?.J :u )Ji -#- O
intrueit ), a fos1 determinat cu fonnula din <·azul p(dratie,
ceea ce eondnee b annlnrrc:.1r prin1ei paran teze. A~n- dar

Drtr

in primn, llJH'oxim:I·jie, deoarece ?(-<') = O

Urmea.zti că

?(!/) = - v.·,-
.
? .• (:!') p
Considerînd ~i proeesnl de l'Nd:abHire (Yezi 8.:!) se oiJpne,
tinind cont de expresia. !ni 9 (,1/) tle mai sus ~i de expresia
lui cr din formula (8.:.!1):

'-'11 = o:"k o' 1,'(1') (•o (1/) r::r(l/))- 1 o.(.<•)]•J

•• 1 ' '" ,J ' .~ • ' ,), • ' .! .
iar
:i; = .11 -1- !:J.y = .c + ~.r -1- J.y

:!17
 Atunci în primfl aproximn,j;ie

q>,(x)=<p,(x) + [L>x + t>y,<p,Aw)]" 1 = <p,(w) + [L>w, <p,,(w)]+

+ [L>y, <p,x{w)]
De unele
<p,(âi) p = 'PA;v)p - cx[p, <p,,(w)] p + [L>y, <p"'(w)]p
Dar

A A
+ (<p,(m)<pi(m)) ),)+ yrp,(m)p = y<p,(m)p

primfl pamntezi1 anulîndu-se lbtoriti1 expresiei lui ), din

cazul pi1tratic.
Aşfl dotr se obţine exprcsifl

+ [cx·r lc<pi(y) ( 'fl.,(!/) <pf{y))- 1 <p,(m) p, rp,,(m)]p

observindu-se ci1 ultimul termen este neglijflbil în mport

cu p1·imul. In llefinitiv se obţine :

Această relaţie de recuren(;ă explicitează nwd11l de pro-

pagare al erorii.
Într-fldevăr la primul pas ·r
= O, iar "' = O ( •), deci
<p, (x)p = O( •). D~n· ;;; devine punct iniţial pentru pasul
următor de 111H1e se vede că <p, (m)p = O ( e), ceea ee implicit
B 1 =0(e)

*) [ ] - produsul tensorinl

2!8
 Prin urmare multipUeatorul /, ea.lculat en fonnnla elin
cazul pcltmtic introclnce o eroare de acelaşi o1'llin <le mttrimc
on " = O ( E). Ca o consecinţlt
a'P (ro) = -"o (E) = o (E2 ) = 'P(Y)
~.1'=0 (E)

~!/ = 0 (E 2),

conform expresrer explicitate a acestuia.

8.4.3. Descreşterea f'nne(iC'i in etapa de gracUent eonj11gat
şi- în etapele C1lm/u1a~c.
Să eviilenţ;iem acum proprietatea etapei de warlient cml-
jugat llc a face S<t llescrească Ji' (n•,/,) respectiv f (m).

a Ji'(m, /,) = Ji'',;(m, ),) ~:c =- (:J. Ji';'(m, /,)p = -

=- o:Ji';'(.r, ),) Ji', (il•, !.) - "YPi!(m, /,)};:-

- rzP~(ro, /,) ]i'x(:v, /,) - R,
unile

R 2 ~ "·tP'i(m, i.)J;
Explicitînil pe l'x (m, ),) rezultă

R, = q(.f.Jm) + 'P;'(m)i.)'J'-=a.y(fx(m) +
+ 'P.;'(:v)Î.)'p + a.·r(i.- i:)'rpA:v)J;~R 3 + R, 1

unile

R, = cxy (fx(:e) + ?.;(m)Î.) 7J~, R, = "YP•- Î.)'rpx(m) p

Pe ele altă parte, în prima aproximaţ;ie

A A A

'f'.,(m) = 'f'x(1/) + [~1/, 'Pocx(!/)]

219
 +
A A A A
/,- ), = ( - (q>,,(m)q>;'(m))- 1 rp,(•v).f,(m)),(L'.m

+ L'.JJ)~Q\,(•v)(L'.~u + L'.JJ)
.A tnnci

' ' '

demwecc P;: (y) p = o, i:w

Ji',1 = g.y(L',,l) + l'.:lf)Tl]l,;'(il')cpj;J;)p

A A

Ţinînc1 cont e:"1 ?.,(•r)p ~" O( o), L'.:v = O( s), L'.y = O( s'),
rezn1t:1.
11;1 =O( s"), R_, =O( s'1 )

R,=O(s')

iiP(;r, i.) = - "-F.t(•<', /.)l',(;r, /,)

<·ectt ce arată ci1 dr1ci1 et. >O (snfieicnt (le mic) proprietrttea
tle dcsere~tere este tM;i,q:ur::ut:l, n1a.i n1nlt

iif(:r) = iiP(:r, /.)- /. 1-.lq>(J') = O(s)- O(s') = O(s)

Cn alte C11Yinte
iif(:v) = iiP(.t.·, !.)
aclic:J, ile~wreRterea yjzeaztL efectiv funct.ia obiectiv.
În final să' cyidcnţ.iem proprietatea. ylobalâ llc desercşterc
po care o an ambele etape: gradicnt conjugat ;'ii restabilirc.
V Olll fliV('ih :
.f(?i') - J(:<') = J_?'(,,;)(L'.m + L'.;~J) = _g{.<:)L'.;~J = ii.{( a!) =
= - o.Fi'(m, ),)lJ\(a•, /.)
ceeu, ce justifiei'i, prnlwh_~tat.e:u gJolJaHL de descreştere.

220
 i\lgoriimul este <leei următorul:

I. Etapa 1le grarlient cnnjuyat

1. Se sclectcaz:t un punct inij;ia] pentru care 9 ( m) = O
2. Se de1;ermini1 veetornl.fx (m) şi (q >< n) matricea 9,(.r)·
3. Se cn,lculează
), = - ( 'Pcc(a:);o~(.vW'cp,.(:e)J,(;/')
F,(cv, ).) = .fA.1:) -1- tp.f(,r)t.

1 = F.nr, ),)P,(.r, ).Jw:.·(.~•, );)P).~•, ):)

precum şi directia
'
p =E'.J;(.r, i.) -1- i'P
4-. Se tleterrnină minilnnl funcNei
y( o:) = P(:v- ~.p, ).)

prin }H'O(•ctleele descrise, cu condip:l,

şi
B, = o1 l y,(O)I
5. Se calculcaz~1

..J.,v = - (l.j)

şi punctul
y = ;:V + .:l.l:
Il. EfaJl" rlc rcstabilire
1. În pnnctnl J1 ,,e calrl!lcază cp (y) şi c;o,J!/)
2. Consiclerîml 7.: = 1, se calcnleaziî.

3. Se caleulează. v:uia.tin, de restalJiUrc

::.,!/ = - y~'(y)c;

221:
şi punctul rest[lbilil;
;;; = y + !::J.y
'1. Dad P (x) < P (y), factorul k = 1 este acceptr>t.
Da,d P (x) > P (y), se r;plieă un procedeu de înjumătăţ.ire
"' lni k pînă eîml condiţ.ia, de descreştere "' lui P este înde-
plinită.
iî. Se yerifică. drtcă P (x) ,o;; e" drtcă nu se reia, ciclul
început cu punctul 1 etrtprt II, considerînd în locul lui
y pe:;;. Proccdum de restabilire continuă pînă la satisfacerea
criteriului P.
III. Etapa de stabilire a onHnului el<: nu!rimc intre !::J.m si
/',y Q(la,til, terminr1t procesul de restabilire se verifi~ă
dacă

.f(x) < .f (m)

În caz contr[lr, se reia procesul de lt~ ett~pa I cu "mo(li-
fict~t printr-un proces de înjumătăjoire, pînă cînd descreşte­
rea, globa,lă este asigurată.

IV. Condiţiile ele start, start 1·epetat şi stop

a) .Algoritmul se începe cu y = O (l! = O), adică printr-o
etapă de gra(lient obişnuit.
b) Algoritmul se reîncepe (start repetat) atunci cînd:
- " nu poate asignm condiţoia de descreştere globală
- lrt sfîrşitul unui număr de /',N = n - q 1 iteraţii. +
Sta,rtnl repetat se ret~lizează prin considerarea !ni ,. = O
c) Oprirea este dată de
Q(x, n < e.
8.5. Algorilmlll gradient-restabilire penlrll procese de con·
duccre optimală [8.18], [8.19], [8.20], [8.21]

8.5.1. ll'orm>llarea problemei

Fie funcţiona la stantlarrl

I = )/(1, m,
1
11, 7i:) dt + [g (m, r.) ]1 (8.49)

.........
999
referitoare la funcj;iile x (.) şi 11 (.) şi la parametrul "''
legate prin <linamica
{V - r:p(t, m, ,u, n:) = O
cu condiţia inij;ială

şi condiţia finală

[<); (m, 7!)]1 =O

Se cere determinarea tripletului (iv(. ), 'M (. ), ii:) care
mini?nizeaz<! pe I. În formularea ele mai sus f şi g sînt
flmcţii scalare, cp este o funcie vectorială 11 - dimensională,
iar <); o funcjie vectorială q - climensionali1, .1; - variabila
ele stare este n - dimensională, 11· - vm·iabila ele comancltb
este y - dimensională, iar parametrul " este p - dimen-
sional. Din punct ele vedere al compatibilitttţii iniţiale :
O< q :;;:; n + p.
8.5.2. Conditiile sian<lartl <le cmtrmn
Aplicind conditiile de optim standal'll ale caleululll'i
varinţioual avem funcţiomtla modificată.

cu

Aşa clar
J = ~: .F eli + (G) 1

unde
P = J+ )J c;, - cp), a = u + fir <J;

unde ), este o funcţie multiplicator n - dimensională,

iar 1-' un multiplic>1tor eonstant,, q - dimensional. Ecuaţii­
le lui Euler dau :

- d- .F;, - .F" =o, P" =O, Ji'. dt

(1t .o
1' + (G"), =O
223
 împreunii eu eon<lij:iile de tmnsversn,litate
(1/; + ({,), = o
Explicitim1, n·znltl't setul de ecuaţii de optim

(S.GO)
-1
o= \ (f" -
•O
? U.) <11 + (!!"+ y~ !Lh
Îll11Jreulu'L C'U C'Ondiţ-in de tran.'-'VeTsnlitatc

(i, + [/,, -j- y; !L)l = 0 (8.51)

:şi eenatiik inithLlD de restrictii

O=.i·-?

O = [·~ (:r), ;-;)Jt (S.i>2)

,8.fl.:3. Cmuli{'iif(' opro.rimatirc t1e c.rtrcm

Se vor int:rnllnt't' .fuuc{ionalelc (]e eroare P .~i q em·e~pun­
z,l.tmwe restricţiilor respecti.- eom1ijiilor de optim prin :

(8.53)

.! -!
(1 ~" \ ; i.
·Il
- .r 9; J.':' r11 + \ !.(-
·Il

(f~- ?~ ~ţ,
1

+ 11 '
•0
i,) dt + (f/;: -l- :-dl]:Z --l- !i (i. -1-

(8.51)

·•> ., ,
........
J':
 Pentm soluţia exactă evident P = O, Q = o, iar pentru
orice soluţie aproximativă P >o, Q >O. Vor trebui deter-
minate funcj;iile x (.) n (.),A(.) şi vectorii ,u.şi ..-astfelîncît

Q< E:!

unde •1 şi <2 sînt numere mici prestabilite.

8.5A. EtaJUl ele grtulicnt

Să investigăm etapa de graclient;. Fie varit~ţia funcţ;io­
nalei I ilescriso\ prin variatiile tlx (t), tln (t), tl "' ale unui
set de valori 11ominalc x(t), n (t), " crLre satisfac dinamica
şi conrli{Ule initiale şi terminale.

aI = ~:(fr tlm -1- g tln -1- j1; tlr.) ilt -1- (g~ tlro -1- g~ tln),

determinantă de variaţ,iile tlro (. ), 611 (. ), fl;:, compatibile

cu restricţia

şi condiţ,ii!e terminr<le asociate restricţiei

(tlx) 0 = O
( <)!. tlm -1- <)!" tlr.), = O

Etapa llc gratlicnt, constlL în 1ninin1izarcrt variaţiei a I,

iar pentru a controh variaţiile independente tlu (.) şi
11 n se var in1pnne ~i condiţiar izoperhnetridL

1
K = ). flnT tlu dl -1- flroT tl;-;

unde K > O este o constantă prestabilită, analog formule-

lor (8.11) şi (8.40)
15-c. ~00
225
 .Aplicînd din nou ecuaţiile lui Euler pentru funcţionala

J' = ~: Ji'' dt + (G'),

unde
Ji'' ={fi' D.m + f.'Z: D.u + p; D.;r) + ),T (D.x - rp, D.x-

1
G' = gf D.x + g~ D.;-; + il T ( w D.x + t!J_'" D.;r) + _2a
,:~;
D_"T D.;r

rezultiî

- d Ji''
1 .:l:i: - f ~x = O, Ji''
1'' f .:lu = O, ~·Ji''
_i ,\;-:: dt + (G~,) 1 = O
il o -

cu condijoia de transversalitate

Explicit vom obţine

O = f li - w'' -1- D.n

'!l
0:

( 8.5[))

şi

Se face următoarea schimbare ele cool'llonate

D.m - ·1 D.n - B D.rr = 0'
v. --' a - ' a

226
 Adie[> tleplasările ~:v, ~n, ~" sînt proporţionale cu di-
recţ;iileA, B şi O, a: fixînil corespunzător lungimea pasului
ele-a lungul clirecţ;iei respective.
Se obţine setul de ecua.ţii liniare
A = 'Px A + rp, B -1- ?~ O
'1 .-
- jm- Cflz,. ).

B =-fu+?~ ). (8.56)

o= - ~: (f~ - rp~ ),) dt - (g~ - 'f~ i"h

cu condiţiile terminale
(.i1) 0 =O
(<)!,A -1- tJ!~ 0), =O, (l, -1- Yx -1- yi flh =O (8.57)
iar condiţia izoperiinetrică de-\Tine

Avem aşadar un sistem liniar neom ogen în funcţiile

şi parametrii O şi fL care descrie o problcnut bilocaltt
A, B, 1..
lini&ră, parametrică. După rezolvarea ei ar urma deter-
n1inarca lui o: din condi{~ia izoperin1etrică·.

8.5.5. Rezolvarea problemei bilocale Uniare

Tehnica de integrare a sist;emului liniar (8.56), (8.57)
se bazează pe integrn.rcn, "înapoi-inainte" c01nbinată cu
metocla solut.iilor particulare [8.22], [8.23] (vezi şi cap. 9).
Fie atunci q + 1 valori ale parametmlui vectorului fL
1 o o o
o 1
111 = [lz = [.LQ' = 'Va+l = q
' '
o
o o 1 o
227
.Atunci
(/.,), = - (!Jx -1- <f;' [!.;},
ccer1 ce permite intcgrarcn, "înapoi" cu (q -1- 1) condiţii
finale pentru i., rezultînd funcj;iile 'A, (t) i = 1, . . . '
q -1- 1, rezultînd îmerlia1; şi f1mcjciile
B, U) = .{" -1- ?~ i., (t), i = 1, . . . q -1- 1
şi parmnetrii

c, = -1: (f"- '?~ i, (1)) dl- ([/" + ·~~ i";h

se integreaz(, ncum ele (q + 1) ori "înainte" sistemul

.A,=\\A,-1-?,B,(t)-1-?~0 1 ·i=1,:J, . . . ,q-1-1

cn conditiHe initiale
i = 1, 2, . . . ' q +- l
ohtinîndu-.lefnncjjiJcA 1 (l) i = 1, . . . , q + J
Toate solnjiile sMisfae concliţiilc impusc, exceptînd
('f;ll A + Y;-;- C'h = O. Fie atunei k1 , • • . , k r: 1 t'<_m:-:tn,nte 1

nedeterminate şi
fi+] IJ-f-1 IJ-i-1
A(t) = ~ k,A,(t), B(l) = ~ k 1 B, (1), i.(l) = ~ k, i 1 (t)
i 1 i ,__ 1 i _, 1

şi
'1+1 IJ+l
o= L; ki oi, IL = '1:"'
.l.J
k-' Ll·
' 1
i=l i "'"-1

Din condiţiile finale

n.) ( i, + f/., + tJ;;' l"h = o
rezultă
1+1 fl·'·l q~-1

O= L; 7; 1 i.,(l) + (g"), + {t);:;,), L; i'; = - (g") 1 L; k, -

i=l ,..,.~1 i=l

,+1 IJ+]

- (·g), L; V; -1- (gJ, -1- (~~~h :E !Li

1:=1 7:=1

2211
de unele
q+l
2:; 7;, = 1
i=l
Din

rezultă
rH-1
2:; 7.:, ( 7" A, -i- 7" C,) )1 = O
i=l

care hnpreună cu condiţ-,itt de legăLurrt

(J+l
2:; k, = 1
i=l

formen,ză un sistem de q + 1 ecun.j,ii smhtrc cu q -l- 1 necu-

noscute. 1n n,cest felproblemn, bilocfllă linia,ră este complet
re-zolvată..

8.5.6. Ca,lcuinl pasuln·i etapei <le gm<lient

Urmează acum mo<lul de alegere a l1ti a, fără a folosi
concliţin, izoperimetrică întrucît K ~i o. sînt legati între
ei şi în consecinţă unul măsoară pe cclăblt.
Funcţionaln. clmmlatft J = I -1- L are Yarir~jia 3J
care se cn.lculeazft astfel. Fie funcj:ia
p(t) = V(t)i\.x(t)
p(t) = i? (t) 1\.x (t) -1- ),T (t) 1\. :i: (t) = (.f"- 'P~· J,)T 1\.x +
-1- ),T ( 'Px 1\.x + "'" -1- rp" b.TC) = g 1\.x -1- ),T rp" 1\.~t -1-
1\.n
-1- ),T rp" 1\." =fi{ 1\.m -1- .f,;· 1\.n -1- .f;; 1\." -1- ( AT rp" -

- f:f) 1\.u. -1- p,T "'"- .f;;l b.TC = 3f -1- o. BT B +

-j- p,T q>" - .t;;l i\.71:
Atunci
p (1)- p (O) = (J,T i'>m) 1 - p,r i'>m) 0 = (V "''''h = ~: p (1) dt
deoarece (1\.a: )0 = O

229
Urlnea,ză că

c). 8f dt + "'t BT B clt + "'"T t (rp;; 1. - Jr.l clt -

1 1
p,T L'.m) 1 =:o
Din condiţia ele transversalitate rezultă

iar din condij;ia parametrică

şi înlocuind avem :

): aj clt + (Ur. + <1-:Z: IL li"'" + ((gre + <)J; IL)T llmh +

-1- "'1' BT Bclt +
·O
C( 0 1' o= o
Dar

iar paranteza a 2-a şi a 3-a formează tocmai ( 8G) 1

Aşa dar

\ 1 al!' clt
•o
+ (3Gh = - "' ) ' BT B clt -
o
rx OT O
sa,n
1
aJ = - "'). BT Bdt - "' OT o
Confrnntîncl relaj;li!e ele clefinij;ie ale lui B şi O cu relaţia
de defini j;ie a inclicelui ele eroare şi j;inînd cont ele ecuaţiile
variajiionale rezultă imediat că
1
Q = ~o BT Bclt -1- OT O

230
aşa că în final
aJ = - CI.Q =ar
Ou alte cuvinte eroarea Q măsoară prin dimensiunea
pasului, variaţia funcţionalei. Dac<! oc este pozitiv ~i S!tji-
cient de mic m·e loc procesul ele <lesere,•terc a funcţionalci J.
Se introduce acum j11ncţionala ele penalizare I * şi
j11ncjionala modificată ele penalizare J," prin egalităţile
I* = I + lcP, J* = J -1- lcP
unde se ren.minteşte că

p = ~: 11 "' - rp 11" dt + 11 t)i( x, "), 11"

rezultînd SP = O deoarece !lw - rp, !lx - rp., !ln - rp~ !1" =

+
= O şi ( <)!, t>x <V~ li"), = O
Aşadar

ar*= u = aJ = aJ* = - "Q

Se va nota, cu Z j~tncfiona1a generaUzai<! tie eroare care
poate fi I, J, I,,, sau J*
Determinarea pas11l11i " se face astfel. Fie

,'V(t) = x(t) + Ct..A(t), 1i.(t) = n(t) + 01.B(t), 7t ="+CI. O

Funcţionala de eroare devine atunci z (01.), rezultînd

imediat
Z.(O)=-Q
adică z(
rt) are tendinţa ele descreştere.
Presupunind existenţa unui minim al funcţiei z(Ct.),
acesta este dat de ecuaţia
Z• ( oc) = O
care printr-o procedmă iterativr; de calcul revine la
satisfacerea condij:iei

231
unele z3 este număr pozitiv mic preselectat. Practic ecuaţia
se rezolvă prin interpolare pătratică, cubică sau cvasili-
niariza.re.
Evident valoarea lui "este acceptată dacă

Z(ct.)<Z(O)

În caz contrar se aplică un procedeu de înjumătăţire

repetată. În ideea de a controla valoarea restricţiilor
se asociază şi condiţia

unde •• este un număr pozitiv mic preselectat. Această

inegalitate devine esenţială cînd z
(<X) este monoton
descrescătoare, ecuaţia Z• ( ct.) = O neavind soluţie. O
!lată ct. determinat, trebuie văzut dacă ;;; (t), u(t), it depăşesc,
faţă de indicele P, restricţiile. Dacă acest lucru are loc
se trece la procesnl de 1'estabilire al 1'estricţiilm·.

8.5. 7. Etapa <le restabilire

Acest proces constă din creşteri suplimentare L>x,

L>u, L>it n,stfel încît valorile

+ L>x (t), + L>u (t), + L>it

A A A

m(t) = ,v(t) "(t) = u(t) " = 7i

(8.58)

s[\ conducă la anularea (cu precizia fixată) a indicelui P.

Verificarea restricţ;iilor în prima aproximaţ;ie conduce
la ecuaţiile
~:;; - tii, L>x - 'P .. L>u - tii~ L>it +(it- 'P) =o

232
 Pentru cont1·olnl pa~ilor ele 1·estabilire se introduce
factorul a- care conduce la ecuaţiile transformate :

L\.-;;,- rp.L\.-w - ~ ..L\.:U - o/~L\.-;; + ; (~; - rp) = o

(L\.xJ. = o
(;~ + ~.L\.âi + ~~L\.;)1 = o
Pas11l de 1·estabilire este dat criterinl pătml'ic minimizat.

Rezolvarea se face prin formalismul variaj;ional. Fie

în acest scop funcţionala

J" = ~: l!'"dt + (G")1

unde

l!' " 1 A-TA-

= - --a,u ! t u·11
2
+'-T(A-'- -A-
ua;- m u•v -m u ! t -
11. Ta: '
-A-
Tu

.Aplicîml ecuaj;iile lui Euler avem :

d
-l!'"--'
dt A• -
--l!'"-
A· ' l!'"A --- O' ~ l!'"-
u
:Il o
;:in dt
1
+ (G"-) - O
An: 1 -

!mpreună cu condiţia de transversalitate

(l!'"D.'?· + G"-).6,:Cl- - O

233
Dezvoltînd se obţine

şi
G + ~~fih =o
Introelucîml variabilele auxiliare

-
A
!!.fii
= -:::::- • - !!. u- ~Te
B = -c:;;- • () = -..=-
CI. (7. CI.

se obţine setul ele ecuaţii

1 = 'P.l + i?.li + i?nc - (ii - i?)

. - -p--
A - 'P, /,
B= rp~'):

iJ = ):'P~'): elt - (~~fi),

im:preună cu condiţiile iniţiale şi finale
CDo =o
şi

(~ + ~•.A + ~r.iJh = o G + 'P.:'fih = o

Tehnica de integra1·e se bazează pe integrarea "inapoi
inainte" combinată cu metoda soluţiilor particulare
Fie valorHe

234
din care rezultă imediat valorile fin:1,le

care permit integrarea "înapoi" a ecuaj;iei diferenţiale

omogene în ); obţinîndu-se soluţiile );,(t) i = 1, o o o ,

+
q 1o Sînt astfel perfect determinate funcţiile

jj,(t) = ip~);,(t), c, = ): rp~);,(t)dt - (~~),iL,

Se integrează + 1) ori "înainte",

acum de (q ecuaţiile

1, = 'P.A., + 'P,iW! + 'P.c, - (:ii - 'PJ, i = 1, o o o, q +1

cu condiţiile

obţinindu-se funeţiile .J,(t), i = 1, q+1 o o o,

Se introduc soluţ,ii!e problemei sub forma

tJ+l fJ+l q+l
l(t) :E 1<1A_1(t),
= i=l B(t) :E fc,:B,(t),
= 1=1 );(t) :E
= i=l k,);,(t)
şi

Din condiţia terminală liniarizată a dinamicii procesului

in l rezultă imediat condiţia de legătun!
q+l
:E
i=l
JC, = 1

iar din condiţia de transversalitate liniariz:1,tă

Hl
(~ + :E i<,q;,:tJ., + <J!.ch = o
i=l

235
 formînd împreună m1 sistem de (q +
1) ecuaţii scalare
cu q + 1 necunoscute. Să evidenţ.iem acum proprietatea
ac descreştere a indicelui rle pctformantă p.
1

aF = 2 [ (;;i - <W(~;i; - q;,~;;; - '1>"1111 - q;"~i't)dt +

Ju

cu n,li;e cuvinte pentru <1: >o, întrucît IJ >o, ales suficient

de mic, are loc procesul de descreştere al lui p.
Pasul ac restabilire <1: se <letennhu<, introducînd în
funcj;ionala de eroare P va.riabilele
ro (t) = x(t) + <XĂ(t), Ît(t) = u(t) + <Y:B(t), ;:. = ;:. + a. V
obţinîmlu-se fuucţ.ia P(<Y:). Se vede imediat că
A A
P-;,(0) = - 2P(O)
A
adică se evidenj;iază tendinţ;a ele scădere a lui P. Dimen-
siunea op1;imă il. va rezulta din rezolvarea ecuaţ.iei (in1;er-
polare pătratică, cubică, cvasiliniarizare)

Î';;·(<Y:) =o
la precizia impusă

1mde o5 este un număr mic prcselectat. Practic se pleacă

cu 7i. = 1 şi se verifică, dacă

în caz contrar, se aplică un proces de înjumătlcţ;irc repe-

tată.

236
 O dată determinat pasul de restahilire "-, procesul
de rest.ahilire se terminft sttu se continuă plnl1 cind ÎJ < <11
adică în cazul repetărilor apar cumulările I;ilx(t), I;il:U(t),
I;ilit

8.5.8. Etapele ele gmtlicnt şi resta.bilire cumulaie

Pentru amtlizrt onlinulwi lle ·rru1riuw între etapa de
graclient.şi etap<t de restabilire, fie ambele etape repre-
zentllte ile
'
:c(t) = ,v(t)+ ilm(t) + ~ '
~ ilm(t)

;,(t) = n(t) + iln(t) + l;ilî;(t)

Dacă se j;ine conl; cii A(t), B(l;), O sînt independente de

clil11ensinnea. pasului de gradient rezultă, că
ilm(t) = O( ce), ilu(t) = O( a.), il-. = O( ce)

În ecuaj;iile de determinltre a lui A(t), B(t), O, itpar termenii

ot•ţ;>j;i ;;;' - îp şi (;ji),. Evident;

~ -'ii= c;, :-- cp) + a(:v - ?l + a'ci· - rp)

şi

Înl;rncît punctul inij;illl vel'ificii exact; restricj.iilc, iltr

etltpa de gmclient se bec exact în prima aproximaţie
rezult.ii cii termenii forţaj;i sînt de ordinul de mărime
al eelei de a doua varia1iii adieă

A(t) = O( cc'), B(t) = O( a. 2 ), O = O( 7.2 )

Dacii se consicleră 17. = 0(1) atunci se vede cii

ilx(t) = O( o:2 ), ilu(t) = O("'), ilî'i = O( a. 2 )

237
Aşa dar pentru ct. suficient de mic pasul de restabilire
este "mult mai mic" decît pasul de gradient;
Desereşterea globală imp1tsă de etapele gmclient - resta-
bilire, se evidenţiază prin diferenţa în prima aproximaţie

1- 1 = \' UW~x + :l:~iiil + f?:(~71 + :l:~ii) +

-o
+ fl:(~r. + :l:~i'i)dt + (g;;(~x + :l:~iii) + g?;(~i'i + :l:~r-)1
Întrucît
ll~iii(t)ll<{:ll~x(t)ll, II~:U(t)ll<{:ll~1t(t)ll, ll~i'ill<{:ll~r.ll
rezultă

1 - 1 = ~: (f,~x -1- f:J ~1t -1- f,'; ~-.)dt -1- (gic ~x -1-
-1- 9;;~ .. )1 =ai= aJ = - u.Q

Cu alte cuYinte pentru " suficient de mic este asigurat

procesul de descreştere globală, aclică la fiecare iterajie
graclient-restabilire, I clescreşte.

Algoritmul este următorul :

L Etapa 11c gradient
1. Se consideră x(t), n(t), "' ca valori iniţiale, satis-
făcînd cu gradul ele precizie P < e1 ecuaţiile

jJ- rp =O, (x) 0 = x 0 , (<)i(x, r.) h =O

2. Pentru aceste v01lori se calculează j,, fu, fn, rp,,

rp,, 'i'n de-a lungul intervalului [O, 1]- În punctul final
se calculează Yx, U-.:; 'fx, tV:r
3. Se integTează ecuaj;iile,
.r:i = rp,A -1- rp"B -1- rpr.O
. - j, -
1.- T
rp,/.

238
 unele

c= - t1
{f.. - rp~1,)dt - (!/ .. -1- y~r•h

, cu concliţiile terminllle
(A) 0 =O
şi
(</ioA -1- <J!.. G), =O, (1. -1- !1. -1- Yir•h =O
de (q +1) ori folosind integmrea, "înllpoi-înllinte" combi-
nată cu metoda soluţiilor particulare, plecÎn(l de la iniţ,ia­

l,
lizarea

IL• = [ ' " 'i = 1, . • . , q -1- 1

3,,
şi terminînd cu rezolvr;rea fL (q -1- 1) ecuajoii scalare cu
(q -1- 1) necunoscute
!Hl

:E "· =
i= 1
1

u+l
:E k, ( y"A, -1- y.. G,)), = O
•-1
Soluţiile generale se objjn prin k, - combinttj,iile linillre
file soluţiilor particulm'e.
4. Se Clllculettză dimensiunea pasului de_gradient cu
ajutorul funcjjonalei genemlizttte de eroare Z (care polite
fi], I *' J, J *) fie prin interpolare fie prin !pjum(Ltăj,ire
repetr;tă pînă cînd IZ. ( e<) 1 < <3 respect;iv Z( rt.) < Z(O),
subordonată eondij;iei de viohLre " restricţiei p (") < o4
5. Od,;tă " cunoscut se determină
~m(t) = rt.A(t), ~'u(t) = rt.B(t), ~" = rt.G
şi corespunzător noul 11 pnnet" ( â'·, ti, 7.:).

239
 II. Etapa de restabilire
1. Se calculează ;;; - ip, rp"' rp ,., rp~ de-alungul inter-
valului de integrare, iar la sfîrşitul intervalului se calcu-
l eaza" t;J,
1 .1. 1
't':e' tfin·
2. Se integrează ecuaţiile,

unde
B = - 'P1:5:
o = ~: ip~). dt - (~~ii.h
cu condiţ.iile terminale
(Â)0 =O
şi
(~+ ~, + ~,oh =o, G + ~iii.h =o
de (q + 1) ori folosind integrarea "înapoi-înainte" şi

l
metoda soluţiilor particulare, plecînd. de la iniţifllizarea

fi:, = [ 3n i = 1, . • . ' q +1
31(1
şi terminînd cu rezolvarea a(q + 1) ecuaţii scalare cu
(q + 1) necunoscute
fl+l
:E ki = 1
i= 1

( ~ + :~, 'k,(~J, + ~.o,l ), =o

Soluj;iile generale se obţ,in prin k, - combinaţiile liniare
ale soluţiilor particulare.

240
 5. Se determină 1msul de restaurare, în majoritatea
cazurilor, printr-un proces de înjumătăţire repetată ple-
cînd de la il = 1, pînă cînd
A A
P(il.) < P(O)
6. Se calculează pasul de restabilire
flx(t) = â:A(t), t..u(t) = u. ii(t), fl1i = u. a
şi "punctul" restabilit (o, ·~, ;,),
7. Se repetă procesul de restabilire pînă eînd precizia
P < e1 este satisfăcută.
8. După terminarea procesului de restftbilire se verifică
dacă

În caz contrar se reia etapa I-a cu rx micşorat (înju-

mătăţire repetată).

III. Etapele de start şi stop

Dacă iniţializarea satisface restricţ.iile ( P < e1 ) se
începe cu etapa de gradient. În caz contrar se începe
cu etapa de restf1bilire.
Algoritmul se termină cînd simultan P < s" Q < e2 •
Etapa ele restabilire poate fi ocolită dacă indicele de
performanţă P al restricţiei este satisfăcut. în [8.19]
se recomandă e1 = 1o-s, e2 = 10- 4 •
Exemplu 1le nplicnre ni nlgoritmuiui grndieni-restnhilire
[8.19]
Fie sistemul neliniar bidimensional
dm1
--='lL
dO
2
dx- = (:v')"- - "_"
-
dO
16-C, ~06
cu condiţiile la limită

'":(O) ]
[ X"( O)
=( O] şi [ x!( -r)] = ( 1 ]
0 x·( -r) 0

:' f}incl nespecifi~aţ. Se cere să se determine 1t (.) astfel

mmt 1 = -. = millliD.
Rezolvare exactă. Vom reduce problema la o problemă
parametrică cu interval ele timp fix standard, [O, 1].
Pentru aceasta intToducem

t=-
e

ecuaţiile dinamicii devenind

cu condiţiile la limită

iar indicele de
[=~~~~ ] = [

performanţă
~ ] şi [ ::~~ ~ ] = [ ~ ]
fiind
1
1=).-rdt

şi parametrul este "' = ' uniclimensional.

Aşa dar

deci n = 2, 1' = 1, p = 1, q = 2. Prima şi ultima valoare,

1·espectiv n şi q impun mnltiplicatorii

J.(t) = )J(t) ] Rl. /J.

[ ).'(t)
= [ '"']
' tJ.'

242
Conform ecuajoiilor exacte de optim calculăm

7
fu =O, 'Pu = [ ] ;
-2'T1t

11
iT = 1, (!)
, T
= [
(x1)'-u'
] ' gT = o, 9T = o

iar acestea sînt conform cu (8.50), (8.51), (8.52)

[~:]= -[ ~ 2~~1] [~::·]

O= - [ • - 2-rn] [ ~: J

O= ~: ( 1 - [11
1 2
(,v
2
) -u ] [ ;:: J) dt

[ k),~] 1
+ [1o o] [J-L:J
w1
=:o
împreună cu dinamica şi condiţiile Ia limită. Explicit
avem:

),1 - 2·n1. 2 = O (8.59}

~: (1 - 1
11/. - '1.2 ((x1 ) 2 - u 2 )) dt =O

243
Se vede din a domt emmj;ie (8.59) ci\ )," = ct. Se introduce
atunci parametrul ;; = 1.'/1,2 , proporţ;ional numai cu ),1 •
Totodati\ a treirl eeuaţ;ie (8.59) furnizetLZfL

1(
1 ""
=-
2 "';

care înloenil; în ecuaţ,iile dinamice considerate împreuni\

cu prinm cmmj;ie (8.59), în care se evidcnţ;iazi\ parmne-
trul ~' impune nrmi\torul sistem de ecnaţ,ii diferenţia,le :

"1
:l' =--
1 • (8.60)
. 3 "'

Din primele două ecuaţii (8.60) avem

cu soluţia mmoscuti\

x 1 (t) = 0 1 cos 71 +0 2 sin 7!

Din condiţ,iile la limită rezulti\ imediat 0 1 = O, C2 =

= l/sin7,
deci
,
;r. 1
(t)' -_ sin
--
71
sin-r

şi totodată din ecurcţia a dona (8.60)

:3 eos -rt
i;(t)=
sinT

244
Înlocuind x1 (t) şi ~(t) în a treia ecuaţie (8.60), se obţ,ine
•n 1:
roN = ---eos2-rt
sin2 T
mre integrată dă
•"( ) sin 2 ,{
'"" t = - 2 2sin -r
+ 03
Folosind comliţme b limită ro'(O) = x'(1) = o, rezultă
o,= o
şi
sin2•
= cos-r =o
2sin -r
ndică

2
.Aşa clar în definitiv
ro1(t) =sin .2. t, x 2 (t) = - 2:..sin ref, Wl = 2cos ~ t,
2 2 :::;

n(t,) = cos .2. 1

2
care este soluj;ia exactă a problemei.
Treqem acum la aplicarea algoritmului propriu-zis, elin
care bineînţeles numai o iteraţie va fi efectuată manual,
restul fiind efectuate pe ealculator.
Indicii ele perfornmnj:ă ataşaţ,i restricţiilor sînt conform
cu (8.53) şi (S.M)
P = ): (({o 1 - TII)' + (ill' - 1:(ro1)' + ·rn')') rlt +
+ (x 1
(1) - 1)' + (m' (1))'
1
Q = ): (( ), - 2 TX "A' )2 -f- ( ),2 )') tlt -f- ): ( ),1
1
- 211 ),')' clt -f-

-j- ():(1-11 ),1- ).'((m1)'-11 2))clt r +( ),1 (l) -1-1-''l'+ (),2 (1) + !-'')'

245
Se alege ca soluţie iniţială

âi'(tJ =t, m'(tJ =o, u(t) = "=1, 1

eare verifică condiţiile la limită dar nu verifică dinamica.
Deci se va începe cu etapa de restabilire.
Valoarea indicelui P este pentru soluţia iniţ,ială
p = ): ( - j2 + 1) 2
dt = 0,53

Ecuaţiile liniarizate ale procesului de restr~bilire sînt :

_;t, J =
[ _A, [o2-rx oJ[1'A' J+ [ -2-rtt
1 O
" ] _ + ["(x B 1)2 -u2 ] 0_ -

- [ ::=;tx'f+u'l [ f:] = [ ~ 2-r ~'] [ ~:] (8.61)

B= [• -2-ru][ ~~]

â = ): [n (x
1 2
) -
2
11 ] [ ~:] dt
cu condiţ,iiJe lrt limită

[A:2(0J]=[o]·[1 1o] [::['(1J]=[o]·[I'(lJ]+[~']=[o]

A'(O) O (1) O (1)
A2 O 1.2 fJ- 2 O
(8.62)
Pentru inij;ializarefl aleasă avem

[1:]=[~~ ~][~:]+[_ ~]B+[~,-~Ja-[_~~+1]

[!']=[o
),'
21][ ~:]
o o ~.-
(8.63 )
B= ~'- 2~'

o= \' G' + (t' - 1) ~'J dt

•o

246
şi condiţiile la limită. specificate.
Folosim tehnica de integrare "înapoi-înainte" explicată..
Se consideră. (q = 2) valorile

din care se cletmminiî. (vezi (8.62) )

J:d1) = [- ~} ):, (1) = [- ~]. 1:3 (1) = [~]

permiţînd întegmrea înapoi a celei de a dona ecuaţii
matriciale dîn (8.63) scrisă explicit

-'),-•.. = o
Deci
1:' (t) = o" T.' (t) = o, t' + o,
conform celor trei condiţii finale rezultă.

_ = [- 1] _ = [-- t' + 1] _(t)= [o]

1' 1 (t) O ' 1'' (1) 1 ' /,a O

Se determină acum fnncţ;iile B., i = 1, 2, 3 elin a treia

ecnaţ.ie (8.63)

B 1 (t) = - 1. B2 (t) = - t 2 + 3, Ba(!) = O

şi din a patra ecnaj;ie (8.63) valorile c" C" 0 3

o,=~>- 1) eli =- 1

(j, = [' (- 1' + 1 + (t 2

- 1)(- 1)) clt = ~
Ju D

03 =o
24i
Prima emmi;ie (8.63) se poate integm acum "inainte",
de trei ori succesiv pent1u cele trei se1;uri de valori B,
şi c,
Deci
i=l

.Â' = o - 1 - 1 - o= - 2
A2 = 2 1 :A' -1- 2 - t2 -1- 1 -1- /, 2 - 1 = 2 t A1 -1- 2
i=2

Â' = o - 12 -1- 3 -1- ..:!:._ - o = - t' -1- 13

3 3

Â' = 2 t :A' + 2t' - 6 -1- ~ t' - ..:!:.. + t' - 1 =

3 3

=2t:A'+13j2_25
3 3
i=3

Â' =o
Â' = 2t :A' + t' - 1
cu coniliţiile ::;t,(O) = o, i = 1, 2, 3.

l
Avem atunci

- 2t
:A, (t) = 4 " ' ::;r, (t) =
[ - - t - -1- 2t,
3 -

::;t"(t) = [ 1'0
--t
J
.A? 5
.. a 13
....-o t ?"
3
-- +- t --
15 3 3
şi în consecinţă

A (t) = k,
- 2t

[ - -4t 2 + 2t
l -!-
3 ~

t 13 3
--+-t
+ k.
3 3
+ (1 - le, - k,) 1-t" o- t J
3

l: (t) = - k, +k 2 (- t2 + 3)
): (1) = k, [ - ~] + lcf= ~2 + 1]
- 4 4
c= k, (- 1) +le.-=
3 ~
- k, +-le.
3 -

A doua ecuaţie (8.62) mre este ~ocmai condij•itt de tmns-

versa!itate dă :
A' (1) = o şi LI" (1) = o
adică

4
( --+3
3
) k1 + (--2 +13
15
- -25)
3
-3
"'··+
"

+ ( ~ -1) (1 - k,- le,) = o

24!)
de unde sistemul de ecuaţ.ii algebrice
k, + 2 7,2 =o
10 7.,, - 26 k 2 = 5
cu soluţia

5
lG" = - -
" 6

În definit.iv avem soluj;iile problemei bilocale liniare

parametrice ale procesului de restabilire, inlocuind valo-
rile k" 7'2
5t 3 5t
18 18
::r (1) =
t5 2t3 t
-9 - -9+ -
9
- 5tl! i)
B{l)=---
G 6
5t 2 5
-6 + -
6
~ (/) =
5
6

- 5
u=-
9

5
3
[L=
5
G

250
Cu aceste rezultn.te, alegînd 'ii' = 1 !1Yem
Gt" 13/
-+-
18 18
:v (t) = ;;; (t) + ::r Ul =
t5 2t3 t.
-!) - -!) + -
!)

2
"A ( t ) = ~~ t)
- (
+ B (1) - 1(j + -510
-

'
T=T-1-C=-
- - 1,1
!)

Conform acestor valori indicele p devine înlocuind în

expresia sn. rezultatele obţinute mai sus

'
P= ~
1

o
((5t- +13- -14- (-1+5t'))2
G
2
- + 8 9 6 6

9
zt'+ 1- - 14
tiP- -
+ (- 3 9
-
!)
('-+--
.18w 13t)2
18
+

+- 1 ti1')2)2)
H ( -+- <li"" o 6·10-l
9 G 6 '

deci p < p şi pasul este acceptat. Se poate calcula şi

indicele Q <ln.r acestn. nu este interesn.nt decH; la sfîrşitul
etapei de restabilire. Evident că mai <lepm·te calculele
se efectueaz!L pe calculator. După patru cicluri ele aplicn.re
a etn.pei de restn.bilire P = 0,7 ·10-lll. Se poate trece
abia n.cum In. etn.pa <le grn.dient efectuo.tă <le n.semenea
pe calculator.
în tabelul 8.1 se do.u : N R (N) - numărul de ci eluri
de restabi!ire pentru o et;apă de gmdient, I(N) - valoarea
indicelui de performanţă al problemei, P(N) şi Q(N) -
indicii de performanţ.ă ai restricţii!or, respectiv pentru
fiecare etapă de gradient.

251
 Tabelul 8.1

N NR ]=";" ]' Q

1
o 4 0,15810 :< 10 1 0,7
" 10-'" 1
0,:) ;..; 10- 1
1 1 0,15708 X 1(j1 O,.::l X 10-8 0,2 " 10-3
2 o 0,15707 1()1 o,:-1 V
..
10-B 1, 0,1 :< J0-5

Valorile lui ~t(t), x 1(t), x'(l) RÎlJt cb1;e din zecime în zecime
şi 8e abat mediu rătm1iic de b cele exroctc cu 10-'.

lliDLIOGTlAFIE

Refcrin\ele bibliografice ei late in lt>xl furnizează autorului prineipalele

Jucrttri de bază ln proeedurîlc ele gradient.
Un dezavantaj esenţial in cereclarea malerinlului l.Jihliogrillic îl for-
meazii absenţa in lilnha romfm:l a unor Jnerilri dedicate tehnicilor de grn-
dient. Două cărţi cilale la referinţele [H.f1] şi [I:LlS] pot fi considel'Ute ca
lucriiri fundamentale şi care pun la dispnzi(ia l'ililorului un suport teorclle
llezvollal pentru inţelcgeren arsL•nalului procedurilor de optimizare. 1n
ceea ce priveşte metoda llirecpi!or conjugale, o sintezfi eompnralivi't foarte
amănun\ilii este dală in referinţa [8.1G].
Pentru cititorul domic de a cunoaşte dezvolliirik !t•on'lice. cu un suport
teoretic avansat şi cu rczu1lalc de ullimft ori! n·clmHmd:lm referin\ele
[8.10], [8.30], [8.31] şi [8.32].
H.eJerînţele bibliografice citnle la nivelul nnilor 1%1, 1!JG2 cum ar fi
de exemplu {8.4], [8.7], [8.28] m1 avantajul pentru r:itilor de a explica
intr-un mod foarte intuitiv şi original motlul de :~.paritie al metodelor (Je
gmdicul.
{S.l] 1\I i c 1 e A., 1-I u an g 1-I. Y., li ci d m :1 11 .J. C.,: Seqllenlial
Grarlicnf-Jlcsforulion A lyorilhm for lbe Jlinimi:ulion o{ Conslminerl
Funcfitms-Orrlinaru Grwlienl \'crsivn. Jounwl of Oplimiznlion
Tlteory and Applicalions. (JOTA) Voi. 4. ~o. 4 Ocloher l!JG(),
[8.2] :?II i ele ..\., H ci d m n n J. C., ]) am oul a k i s J. N.; Tl!e
Rl'sforulion v[ G eonslrain{s in lwlonomic am[ rwnlwlonomic problems,
Juurnal oi oplimizalion thcory and applicalions. Vot. 3, nr. 5, 1GG9.
[8.3] J\1 i el c, A., I-I u an g, I-I. Y., Ca n L re 11, J. \V., Grwlients
mellwrls in matl!ematical programmin,q. Rice Universily, Aero-
AstronauUcs Report. nr. 55, 1GGG.

252
[BA] Ros c n, J. B., Tl!e gradienl projcction mctlwd for nonlincaf"
programming. SIATil, Jon App1ied MalilCmatics, Vol. O, nr. '1, HlGl-
[8,5] \Vi 1 d c, D. J., B ci g h t 1 e r, C. S., Foundalions of oplimi:;a-
tion, Englcwood Cliffs, N. J. Prentice-Hal1, Hl67.
(8.6} I-I est c n c s, i\1. R., S li c f cI, E., l!Ietlwds of conJugale gra-
flicnfs for soluinglincar syslcms. J. Res. N. B. S. Vol. 40, p. 400 -·13G.
[8.7] David o n, \V. C., Variable melric mellwds for minimi::ing.
Argonne Nationnl Laborntory Report ANL-5000, Dec. 1950.
[8.8] F IL' l c h e r, R., P o '\V c Il, :\1. J. D., .4_ rapidly convcrgent
dcsccnf mellwd for mfnimi=a!ion. Computer J. Vol. G, nr. 2, July
1lW:3.
[8.0] P o w L' Il, 1\I. J. D., .t!Tl cf[icirnt metlwrl for {ind ing fhe minimum
of a fttnction of severa{ varia!Jlcs witlwut calculating dcrioalions.
CompulPr J. Vol. 7, 10G·L
{8.10] Hor w i 1. z, L. B.. Sar achi k, P. E., Dnvidon'.~ mc!lwd in
Il il/Iert space. SIA?I'i J. Appl.. ::\Iath. Vol. 10, nr. -1, ,Jnly lOGfL.
8.1:1] Las do n, L. S., Conjugate direction mctlwds {or optimal control.
JEEE Tnms. AC. April, 1070.
f8.12J F ll' t cIte r, n., H ee ve s, C. l\1., Funcfion minirni=.afion {Jy
conjugale gradicnt. Computer J. VoJ. G, nr. :::!, July 10G3.
[8.:13] T ripa t ll i, S. S., N arc n d r a, K. S., Optimi=alion usinl}
conjunate yrwlit'nf mcllwds. IEEE Trans. AC . .:-\prii 1070,
f8.1'lJ S ha h, B. \' ., Duc h 1 c r, n. J., K e m p t horn c, O., Some
alf!orilhm for minimi:ing a ftmclion of severa! variablcs. SIA1\I J.
on .Appl. :l\Iath. yol. 12. nr. 1, :Jlnrch 1DG-J.
[8.1_5] Gol d f n r h, D .. E.rtenfion of Davidon's pariable mctric mctlwds
fo ma.rimi=.alion wulcr linear incqualily afl([ cqualily cvnsfrainls.
SIA:M NnlionaJ nweling. Iowa CHy. 1\lay 1\JGG. Courant Inslilulc
of 2\TaUll'ma!icnJ Seiencl'S.
[8,1GJ S o r c n s o n, I-1. \\'., Comparisrm o{ somc con}ll(lale dircdion pro-
cedurcs for funcfioll minimi=ttlion . .J. of Franli:Jin InslîLulc. Vol.
288, nr. ti, 1Jccem1wr llJGH.
[8.17] ~li c l c, .-\., H u an g, I-I. Y., H ci d ma n, J. C., Scqucnlial
oradient-rcsforalion al[fl~rillun for minimi:alion of conslrnincd {un-
clions. Conjugate gradicnl vcrsion . .TOTA Yol. ·1, October 1 OGO.
[8.18] D y c r, P., l\Ic. H e :r n o 1 d s, S. R., Tlw compululion uwl thcory
of optimul control. Acndcwie Prcss. NY. 1070.
l\Iielc, A., Prichnrtl, H. E., Damou1nkis, J. N.,
Scquential gradicnf-rcs!oration algoriflun for optimal control problcms .
.JOTA Vol. f,, nr. ,1 April 1970.
[8.20] Las do n, L. S., 2\I i ll c• r, S. K., \V arc n, A. D., Thc
conju,rJalc gradicnl mellwrl for optimal control problems. IEEE Tmns.
AC. 12, 101.1i.
{8.21] H est c nes, l\1. R., Jlul!iplicr ami yradient mcllwlf.~. .JOTA,
Voi. 'J, nr. 5, llHi9.
[8.22] ::\1 i e l c , A., Jlcllwd o{ particular solulions for linear, fwo-pnint
boundar!J-liOfue problcms. ,JOTA Vol. 2, nr. -1, 1068.
[8.23] H e i d ma n, J. C., Usc of ilie mcllwds of particular solutions in
non/inear, lwo-poinf bozmrlary-valuc problcms, JOTA Vol. 2, nr. 6,
1%8.

253
{8.2,1] K el l c y, H. ,T., De n ham, \Y. F., J o h n s o n, I. L., An
accelerated gradienl mellwrl for paramefcr oplimi::alion wilh nonlinear
conslraints. J. Astronaul. Sci. Voi. 13, nr. 4, 1966.
[8.25] K e Il e y, H. J., l\I y e r s, G. E., Conjugale direclion mellwds
for paramelcr opiimi::alion. lSth Congrcss of International Astro~
nautical Fcdcralion. HlG7. Haporl 18.
l8.2G] Ba 1 a k r i li h n an, A. V., Ne u sta d t, L. \V., Compufing
nwlhods in optimal problcms. Academic Prcss. NY. 1D64.
{8.27] \V o 1 f P., On Llw convcrgence of gradienl mellwds under conslraint.
IB:\I Journal of research aud development. Yol. 16, nr. 4, July 1972.
[8.28] Z o li ten d i j li:, G., Mclhml o{ {easiblc direction. Elsevier Pull.
Co. Amsterdam 19GO.
[8.20] G ar lh, P ., l\I c Cor mic li:, Anli-::ig-::ugging by bewling. Mana-
gement Sri. 15. HH'i9.
[8.30] :i\I c Cor mic k, H i ll e r, K., Projection mcllwd for unconstraînell
oplimizalion. JOTA Voi. 10, nr. 2, August 1972.
[8.31] K les si g, R., P o 1 a k, E., E{{icienl implcmenlalion of tl!e
PolaJ~-Ribiere conjugale grmUenf nlgorifiun. SIATII JC. Voi. 10,
nr. 3 August 1972.
{8.32] B ras w eli, R. N., i.\1 arba n, J. A., Necessam anrl suf{icient
condilions for llw inequality conslrainerl oplimization problem usin(!
direelional deril•ali1•es. Inl. J. Syst. Sci. 1972. Voi. 2, nr. 3.

254
<;ap. 9

1\letoda Newton· Kantorovici • Raphson

9.1. Principiul metodei

9.2. Derivarea operaţ,iilor neliniare
9.3. Procedeul Newton-Kantorovici-Rapltson
9.4. Aplicarea l\INKR în problemele de optim
9.5. Rezolvarea problemelor bilocale Iiniare
9.6. Rezolvarea problemelor hilocale neliniare prin metoda
A. J\Iielt•, R. R. Lyer.
Bibliogmfia capitolul1ti

255
 :Metoda Newton-Kantorovici-Raphson este una din
metoclele puternice ale analizei neliniare, punind la dispo·
ziţie un instrument de c>1lcnl iterativ eficace de rezolvare
a ecuaj;iilor neliniare de cea mai variată formă oper>1·
tori>1lă. În c>1drul teoriei sistemelor, eficacitl1tea acestei
metode, s->1 dovedit în special în problematica proceselor
optimale şi anume în ceea ce se numesc problemele bilocale
(pentru ecuaţii diferenţiale orclin>1re). Oomplicaj;ia acestor
l'robleme rezidă în modul de formulare >1l condiţiilor la
limitii, în sensul cii o parte din condiţii sînt date la un
capăt al intervalului de timp, iflr restul de condiţii la
celăblt capăt, ceea ce face Cfl procedeele clasice de rezolvm·e
a ecul1ţ,iilor diferenţiale (Runge-Kntta de ex) să fie neapli-
cabile. În cele ce urmează, după o prezentare a princi-
l'iilor metodei se va face o succintă expunere l1 instru-
mentului matenmtic necesar, bogat în special pe deri-
y~,re~, opemj;iilor neliniare, după care vlt fi >1bordată '
problema aplicabilităţii metoclei la problemele de con-
ducere optima](, a sistemelor,

9.1. Principiulmclodci Newton-Kantorovici-Raphson

:Metoda, a,nunlittă este o generltlizare a procedeului '

iterativ de rezolvare a ecuaţiilor >1lgebrice cunoscut sub
nlnnele de 1netoda trLngenţ,ei :sau a liniarizăl'ii, a,parţ;inînd:
lui Newton şi fiind o l1plien,ţ-,ie pmctică a, noţ,iunii de
derivati'>. Considerînd problenm calculului rădăcinilor reale
>1lc ccnaj;iei
P(x) =O (9.1.)
umle P este o funcţie deriv>1bilă tle .-ariabila re>1lă ro, ·
111 etocla tarngentei constă în :

256
 - alegerea unui punct arbitrar "'"' ele regnH1 in vcdnă­
tatca rădăcinii, în pren,labil lomlizlttă şi, liuin.riztuen,
ecuaţiei în jurul ttcestui punct,
P 1;,(m) = P(x0 ) -1- P'(x0 )(x- "'o) (9. 2)
- rezolvarell ecullţiei liubrizate (9.2) n.clieii,
(9.3)
- iterarell relaţiei (9.3), adică rezolvarea ouccesivă de
ecuaţiiliniarizllte de tipul (9.2) :
m".1•1 = x"- (P'(x"))- 1 P(w") (9.4)
Se obţine rtstfel şirul (x")v;;: .. <oo care în anumite conclij;ii
converge către rftdăcina x* rt ecurtj;iei (9.1).
în unele cn,zuri se consideră şirul moclific;,t
w"+I = "'•- (P'(x0 ))- 1P(x") (9.5)
Se pune însă problem;, extensiunii metodei in vederea
rezolvării ele ecuaţii în care P reprezintă o operaţie, ele
regulă nelinirlr:1, mult mai compliclltă, oper:oj:ie descrisă
la nivelul spllj;iilor de funcţii şi care descrie un proces cu
CMaeter mult mai complex decît o ecuaţ.ie algebrică, ele
regulă un proces dinamic.
Menţionăm in acest sens ecuaj;iile diferenj;iale (vecto-
riale), ecuaţiile integrale (vectoriale), ecuaţiile cu derivate
parţ.iale etc.
Rezolvarell ecuaj;iilor diferenţiale, cu diverse variante
de iniţializare este o problemă centrală ele calcul în teorho
sistemelor.
Pentru :1 ilustra, numai euristic, cum arată operatorul
P în acest caz fie ecuaţia diferenţială vectorială
x -f(t, m(t)) =O
in care a;( . ) este o flmcţie vectorială n - dimensională,
continuă şi cu clerivata continuă pe un anumit interval
de timp [a, b]. Spaţiul acestor funcţii va fi notat cu 0 1*),
iar cel al functiilor vectoriale continue, referitor la twelaşi
interval cu O. Atunci fie operaţia P :01 -7 O (aşa cum se va
preciza mai tîrziu) definită ele egalitatea
y = P(,v)

"') Notaţia completă esLe C!7'l

17-C, :!(l!l 257

cu
y(t) = â;(t) - f(t, ro(t))
Evident n,tunci, o dată cu precizarea condiţiilor termi-
nale, la începutul şi sfîrşitul intervalului de timp, ecuaţia,
scrisă oper~J,torial

P(ro) =O
reclamă in fond calculul soluţiei ecuaţiei diferenj;iale de
mai sus, ro fiind de data aceasta o funcţie adică un element
a lui 0 1 •
Kantorovici [9.1] a extins metoda lui Newton la rezol-
varea ecuaţillor in spaţii Banach, şll-urile (ro.) şi (x;,)
păstrindu-şi aspectul formal, insi!, implicînd redefinirea
noţilmii de dcrivat<i a operaţiilor ncliniarc cît şi "compli-
caţii" lega, te de problemn, convergenţei. În cele ce urmen,ză
vom tlezvolta, în special la nivel de exemplific:u-e şi de
calcul metodn, n,nunţată, aplicînd-o ln, problematica inte-
resn,ntă din teoria sistemelor.

9.2. Derivarea operaţiilor ncliniare

Pentru n, înţelege mai aprofundat metodn, menţionată,
în sensul familiarizării cititorului cu domeniul de aplica-
bilitate al n,cesteia dincolo de n,ria problemelor strict
algebrice sînt necesare cîteva complemente privind deri-
varea operatorilor ncliniari [9.1], [9.2], [9.3].
Fie X şi Y două spaţii Banach [9.1] şi Q C X, o mulţime
deschisă precum şi un operator P : Q -+ Y. Să considerăm
ro 0 E n. Vom spune că operaţia P este dcrivabil<i slab sau
în sens Gatea·nm în ro 0 , dacă există un operator linhr (mărgi­
nit) U E [X~' Y]*) astfel încît
Iim P(m0 + tro) - P(ro 0 ) = U (x) (D.G)
l-+0 t
unde evident cind t-+ O, ro0 +
troen. Prin definiţie opera-
torul U se notează cu P'(ro 0 ) şi se numeşte derivata slab<i
sau derivata în sens Gateauro a operaţiei P în punctul ro0 •
Aşa dar dcrivata se introd1wc m un operator linia~-. Vom
spune că P este derivabil<i tare sn,u în sens Fnichct in ro0
*) [X-+ Y] - clasa operatorilor liniari mărgini ţi de la X in Y

2511
dacă există U E [X -+ Y] astfel incit oricare ar fi e > O
există 3( o) >O (dependent în exclusivitate de e) astfel
încît
llllmll < S(eHIIP(mo + Llro)- P(m )-U(L'lm)ll,-;;;;ellllmll
0
(9.7)
sau altfel scris, ţinînd cont că norma este pozitivă, pentru
a folosi un limbaj tradiţional

Iim 11 P(mo + Llro)- P(m 0) - U(L'lm) 11 =

0
llluii->O 11 Llm 11

Vom nota de asemenea operatorul U cu P'(ro0 ) care se

numeşte derivată tare sau în sens Frechet a operaţiei neli-
nim·e P în punctul m0 • Distincţia între acelaşi fel de notaţie
(P'(m0 ) ) se face menj;îonînd expres felul derîvatei. Am
introdus cele două definiţii intrucit în literatură apar
ambele. U(ro) adică P'(m0 )(x) se numeşte lliferenfiala
operaţiei P în punctul m0 (slabă respectiv tare după cum
P'(m0 ) este derîvata slabă sau tare).
Observaţie. Cititorul poate verifica uşor că :
1. Dacă P este derivabila tarc în m0 atunci este şi dcri-
vabilă slab în m0 •
2. Dacă limita de la (9.6) este 1mifonnă în raport cu m
atunci P este derîvabilă tare în m0 • Adică (9.1) se poate
citi şi : oricare ar fi e >o există 3( o, m) astfel ca

l ·tl <oe,m~>
"( )-11 P(m 0 + tx)-
t
P(x) _ U( )Il~
mii""'
DacO. pentru orice direcţie m, adicO. pentru toţi m pentru
care li mii= 1 (sferaunitarO.cucentrulînO), 3 nu depinde
decît de o şi nu de m adîcO. este independent de direcţie,
limita este uniformă şi derivata slabO. devine deriva ta tare.
Proprielltţi ale derivatei
1. Dacă P este derîvabilă tare în m0 ea este continuă
in ro0

259
 2. Duei\ P = U E [X~" Y], adicii este un opemtor
lininr continuu, a.tunci .P este derivubilă, hore în orice
punct x 0 şi P'(rr0 ) = U oricure ar fi a: 0 E X
3. Drtcii P 1 şi .P, sint dcrivabile în a• 0 (slab suu tare)
şi"'" "',sînt numere ut;unei (oo1 1'1 -I-CL 2 1',)'(r,;0 )= ot1 P;(r" 0 ) +
+ ot,P;(x0 ).
1. Dacă X, Y, Z .sint spa(;ii Banuch şi [.! c X, t. c Y
sînt mulţimi deschise ia,r P :D. -o- t. şi Q :t. -+ Z sînt
opcraj;ii nelinin.rc şi dacă .P este derivnbilă slab in m0 iar
Q este derivahilă tare în 1/o = P(x0 ) atunci opemjia R :0.--o-Z
definită de R = QP este clcrivahilă slab în m0 şi R'(m 0 ) =
= Q(P(m0 ) ).l"(m0 ) = Q'(!J 0 )P'(m0 ) (compnnîndu-se opera..
jiile liniare).
G. În fine să punem in cvidcnjă fornwla crcştcrilor finite
sau formula lui Ijagrange. Presupunem m0 ED. şi segmentul
[m 0 , m] suficient de mic conj;inut în f.!. Presupunem de
:osemenca că opcmj.i:o .P arc o derivatâ slabit în fiecare
p1tnct al segmentului. Atunci
IIP(m)-P(w 0 )ll~supiiP'(a• 0 -1- Mm)ll lltimll, t.m=m-x0
o.::;o~1

.Ace:ostă formuli\ se extinde în sensul că punînd P - U,

UE[X -o- Y] în locul lui P rezultă

11 P(w 0 -f-t.a:)-.P(m 0 ) - U(t.m)il";;supi!P'(m0

0~0~1
+ Mx)- Ull !lt.w[!
iar d:ocă în particuhr U = .P'(m 0 ) :otunci
IIP(x0 -l- tim) - J'(m0 ) - .P'(x0 )t.mll < supjiP'(!C 0
0~0"(1
+ Ob.o;) -
- P'(m,) 11 li ti'" li
Acertstă ultimă egalit:ote :omtă că dac<> ileri·vata slabă P'
este contimtă în '"• atunci .P este clcrivabilă tare în x 0 •
Preciza.re. Pic P: D. ->- :Y (D. c X, deschisă) şi presu-
punem că pentru fiecn,re mEf.!, P are o deriy:otă .P'(!C)E
E [X -o- Y] c:ore este un opemtor liniar. Atunci opemj;ia
.P' este definită pe [.! cu Ynlori în elasa opemtorilor
[X~, Y] n,dică P' :D. ->- [X~· :Y] mu D.sx h ' .P' {m)E
E[X -o· Y]
Vom d:o cîteva exemple de calcul :oi derivatei P'

260
 Exemplul 1. Fie X = R" şi Y = ll"' şi P : X -+ Y
liniară.Atunci intr-un sistem m·bitrar de coordonate P
se reprezint!' prin matrieea
a11 • •
A= :
[
ami·

Deon.reee P este liniar:1 pc spaţ>ii finit dimensimmlc, in

orice punct x ea este deriva bilă (tare) rezultînd P'(a•) = P.
Adică în orice punct xEX derivata lui P se rcprezinti1
prin 1uatricea .il.
Exemplul 2. Fie acum P o opemj>ie nelinim·ă. definită
pe Q cit' cu valori în Rm . .Aee_a.sta revine 1rt eonsiclern.ren,
a m. funcţii de n variabile care explkitcazi1 y = P(x)
prin
y1 = cp1 (xl, .. . ,x")

Si1 presupunem că P este dm1vabilă slab în x 0 • Atunci

P'(x0 ) = U umle U este un operator li:rtim· reprezentabil
l)l'intr-o 1natrice .il = [aii]I~i.:S:m
l~i~u
aşadar

a 11 ••• a1 ,.1
U(x) =

l a.ml · · · a.mn

;
Dacă x = c1 =(O, ... ,1, ... ,O), j = 1, ... , n, atunci

U(c1 )= "li 1=
: . ,J l, ... , n
[
amJ

26!
sau explicit
U(e,) =Iim P(<~.'o) + ~~;)- P(xo) =
1-+0 t
m
T
1 1
(a•'0 1 '!'1
• • • ' • '0 +t
. ·t·")
., • • • 7 • 'O - qJ {~
1 1
~")
wo • • • '-"0
t
= Iim
1-+0
m"'(••
T
1
a·1
wu, ... ,,,o + t-, ... wo-cp
~") "'{"'
1 •vo
1
1 ••• 7 ~')
..vo
t

, j = 1, .. . ,n

x = :r0

AR,a dar au=( :.;')x ~ x: Ou alte cuvinte clerivabilitatea

(slabă) Ia lui P in x 0 se reduce la existenţ.a derivatelor
parţiale ale funcţiilor cp' in x 0 • Operatorul U = P'(x0 )
aclică clerivata în rv 0 este definită
ele matricea
acp' acp'
iim1 ' • ' • arv"

::t: =:ro

iar cliferenj;iala în punctul re 0 , U(rv), este

Dcp 1 acp1 re1
Dm1 •• ' '-am"
U(m) =
acpm acpm
am1 ' ••• o:v"
Dacă derivatele parţiale sînt contimte în m0 atunci P
estedcrivabilă tarc în "'•·

2G2
 Exemplul 3. Interesante sînt exemplele în care X, :Y
sînt spaţii infînit dimensionale. Fie în aces1; sens: K(t, cr, n)
o funcţie de trei variabile, contînuă şi cu derivata continuă
în raport cu u, pentru - oo < '' < oo cînd O ,;;;; t, cr .:; 1.
Fie definit opemtorlul P, y = P(m), prin egalitatea,
1
y(t) =~o K(t, a, m( cr)) da

unde m(.) este contînuă pe ( _: oo, oo ). Atunci P este o

operaţie de la C la C*), lucru elementar de verificat.
Dacă m0 (.) este o funcţie continuă (m0 E C) atunci P este
derivabil tare în m0 , P'(m0 ) = U, iar

z = U(m), z(t) = ): K;(t, a, m0 ( a)) m( a)dcr

unde m ~ m(.) (fiind o funcţie). 1ntr-<tdevăr fie
z, = P(m 0 + Tm) - P(m0 ) _ U(m)
.,.
Rezultă
z,(t) = \'(K(t, a, m0 ( a)+ .,. m( a))- K(t, a, m0 ( cr))
·O T

- K;(t, cr, :v0 ( cr)) m( a)) da

Aplicînd formula m·eşterilor finite rezultă

z,(t) = ): (K;(t, a, m0 ( cr) + 0.,- m( a) -K;,(t, a, a' (cr)))m( a)dcr

0

cu O <:; O .; l. Aplicînd şi formula de medie avem

z,(t) = (K;(t, Ci, m0 Cii) +
6..- m(O')) - K;(t, Ci, m0 (0'))) m(O')
cu O ,;;;; O' ,;;;; 1. Considerăm numai funcj;iilc m cu Il mIl =1.
Atunci 1 zT(t) 1 ,;;;; 1 K;(t, Ci, m0 (0') + O.,. m(O')) - K;(t, O',m0 (0')) 1
Evident

*) C- spn~.iul func~iilor continue pc intervalul fa, b], normal

cu llxll ~ max lx(l)l
a ~l ~b

263
 At;unci
Jz,(t) 1~ max 1 K:,(t, a, m0 (a) -1- v) - lC:,(t, a, m0 {a)) 1=
1°:~11"!

= IK.:(t, a, mo(a) + v.) - K:,(t, a, "'o {a)) 1 ~

~ max 1 K;,(t, a, m0 (a) + v,) - K;.(t, a, m0 (a)) 1 =

= IK;,(t,, a,, m0 (a,) + v.,) - K;,(t, a,, m0 {a.,)) 1

.Aşa dar
Il z~ll <
1 K;(l,, a,, m0 (a,)+ v,)-K;(I,, a,, "'• (cr,)) 1, Jvl <: 1-rl

Atunci se vede că oricare ar fi " > O există a,> O,

dependent în exclusivit;r~te de E ca
1-r 1 ~ a, => iizTII <"
adică o limită uniform>"<.

Problenm se genemlizează în sensul că K poate fi

definităpentru 1t - vector n - dimensional, iar y - m -
din1ensional, adică.
1 1
lo (t, cr, 11 , ••• , "")]
K(t, cr, ·n) = :
[
l~m(t., u; 1t\ ... , 1l·n)
lc', ... , 7'"' fiind de aS'claşi tip cu f1mcţia de trei variabile
introdusă mai suB. In acest caz K; are scmnificr~ţ.ia din
exemplul 2.
Exemplul 4. Fie acum opemtorul P definit de y = P(m)
prin
y(t) = :i:(t) - f(t, o;(t)), t E[O,l]
unde: m = (m\ ... , m"), f=(f', ... ,j"'), y = {y1 , ••• ,y"), m(.)
este o fnncj;ie continuă cu derivata continuă pe [O, 1]
adică ele clasă 0 1 în caro norma se introduce prin

llmll =max llm(t)l]"+),m1txll<v(t)IIE,Iills-normaînR"

f E[O,lJ t E[O,l]

264
f estecontinuă şi n,re c1erivatn, f~ continuă 11e mulţimen,

;[f .....
[0,1] X R" unele conform exemplului 2

. J;~l
.
r
Ji!j =
.
.
.
.
. . 11 1
J:r;l' • · • ·fxu
11'

Evident P: 0 1 -+ O. Fie x0 (.) e 0 1 • .Atunci Peste deriva-

bilă tare în x 0 n,yîncl U = P' (x0 ), z = U(x), elat ele

z(t) = m(t) - f;(t, X 0(t)) x(t)

într-n,clevăr fie
v~ = P(x 0 + "'v)- P(xo) _ U(x)
'!
sau explicit
vT(t)= .i•o(t) + Tm(t)-f(t, X0(t) + -r m(t))- :v0(t) +f(t, x 0 (t)) _
T

- .i;(t) -1- f~(t, x 0 (1)) x(t)

Efectuînd simplificările şi aplicînd teorema m·eşterilor
finite avem
11 vT(t) IIB = llf~(l, m0 (t) -1- 0-r x(t)) - f~(t, X 0(t)JIIE 11 x(t) 11

Considerînd 11 x 11 = 1 rezultă analog ca la exemplu ante-

rior
[[vTII '( maxllf~(t, m0 (i) -1- v)- f,(t, X 0 (1))\IE -rO
t E[O,l)
lvi<[Tf
uniform cînd -r -> O
Să trecem acum ln, introducerea derivatelor ele ordin
superior. Pentru n,cen,stn, vom defini noj;iunea ele operaţie
biliniară.
Fie B o operaţie cn,re asociază la perechea (x, x') cu
m, m' E X, adică ( m, x') e X 2 , elementul y E Y, X şi Y fiind
spaţii Banach. Pe scurt B : X' -+ Y. Se spune că B este
biliniară dacă
1. B( "' x 1 + 0< 2 m2 , m') = o:1 B(x" ai) + "• B(x., x')
B(x, "' x; -1- "' x;) = "' B(m, m;) + "' B(m, x;)
265
pentru orice (.v, m') X' şi o:1 , o:2 numere reale.
E

2. Există li{ >O, ast-fel încît oricare ar fi m, m' E X

Il B(m, m') Il ,;; M llmll llm'll
Cea mai mică valoare a lui M care satisface condiţ.ia de
mai sus se nume~ te norma operaj;iei B. Ea este echivalentă
cu clefiniţ.ia
IIBII =sup IIB(a•,m')ll
Il mii, llm'll,;; 1
Dăm cîteva exemple de opemj;ii biliniare
l~xeinplul 5. Fie An> , ... ,A <mJ '1J1 111atrici pătrate n Xn
şi fie definita operaţia
B: R" >< R"-+ R"' (y = B(m, .v') )prin

unde evident mT A <Om', ·i = 1, ... , 1n sînt forme biliniare

ceea ce implică satisfacerea primei proprietăţi pentru
operaj;ii biliniare. Atunci
m 1
IIYII=(I;(Y')'f', (y')'=(mT.A.H>x') (xT.A.<ilx'),;;;
i=l

< llmii'IIA"'x'll' = Jlxll' x'T M 10x', 112'''=

sin1etric:t şi smnipozitiv definită rezultă a/T M<i> x' ~

ll[<i> fiind
< i.,\i' 11 ai 11'
unde J..1~ e,qte cea mai mare valoare proprie
a lui .M'" evident strict pozitivă. Aşa clar (y') 2 <
< i,S'illxll' llm'll' ele unele
IIYII < (,~, ),~)t llmllllm'll

26G
adică

IIBII < (.l; /,),1 )+

•~I
1

ceea ce atestă că B este operaţie biliniară de la R" x R"

in Rm şi se reprezintă prin familia de matrici pătrate
(A (11 )1 ~ i.::; l!l
Exemplul 6. Fie operaţia y = B(x, ro') definită de
y(t) = ): ): K(t, cr)x( cr)ro'( cr) dcr

unde ro şi ro' sînt funcj;ii continue pe [0,1] iar K este con-

tinuă în cele două variabile O < t, cr < 1. Atunci evident
11 este o funcj;ie continuă pe [0,1] iar prima proprietate
din definij;ia operaj;iei biliniare es1;e îndeplinită.
Mai departe
ly(l)l < ):): IK(t, cr)llro(cr)llro'(cr)l dcr
de unde
max 1y(t) 1 < max 1ro( o-) 1max 1ro'( cr) 11maxl (' K(t, o-) dcr
o.:::;:t.:s;:I o.:::;:cr,:;;1 o~a.:::;:I o.r;t~l ) 0

=(max
O~L~l
CIK(t, o-)1 da-)
)0
llxllllx'll
sau
IIB 11 < max [' 1K(t, cr) 1d cr
o.:::;:t.:s;:I ) 0

Spaţiul
tutmor operaj;iilor biliniare se notează [X 2 ~' Y]
şi el este unul şi acelaşi lucru*) cu [X_,. [X-~ Y]]
intrucit B(ro,.) este o operaţie liniară şi deci B (ro,.) E
E [X_,. Y]. În general o operaţ.ie multili.nia1'ă se defineşte
prin extensiunea celei biliniare fiind o .operaţie de tipul
X" _,. Y, spaţiul acestor operaj;ii notindu-se [X" -+ Y] şi
fiind sinonim cu [X_,. [X_,.[ ... [X-;.Y] ... ]
n
Fie acum D. c X o mulţime deschisă şi P :D. _,. Y o
operaj;ie neliniară care admite în orice punct o derivată
"') izometric Jn norma definită pentru opemtiilc. biliniare.

267
(slabi\ sau tare) P'(rv) E [X-,:f] operaj;ia P' este ncliniant
(în general) de la X ->- [X ->- Y]. Spunem că P este cl11blu
deriva bilă slab în x 0 E D., dacă exist;ă o operaţie hiliniartt
B E [X -+[X-+ Y]] astfel încît

] 1111. 0 _-1:_-_t._x_.')__I_-'_,'(_w""-
• I_.'_,'(_m"_ 0)
- B(. ,m') (\l.S)
f -tu t.
ceea ce implie:l

ll·m P' ('"<Ci--- t:.c-'":.c-'')ca:.c-'_P::_'("-:r'-0":_:_)w:__ = B( m, w, ),

t "'"'~- () t
pcntrn orice x E .X, (9.9)
dar nu .5i reciproc. Pen(;ru ea (9.9) să împlice pe (9.8) este
necesar şi suficient ca limita să fie 11nijonnil pentru
IIm 11 = 1 . Prin definiţie opemj;ia hiliniară de mai sus
se nume~t;e clcri1Jata slab<!- ilc orilin11l doi (în sens Gateaux)
şi se not-,cază. PH(m 0), adică

. P'(m 0
1un--- + tw')- P'(m 0) _
- P" (a::0 )( .,ro·') (9.10)
1-tU t

limih> efcctubulu-se în [X-+ Y], sau în Y conducînd la

1.nn .P'(.>'o
--~--
-1- tm')m- P'(xo)X
= P"( x 0 )( ro, m')
!-tO f,

"nifonn cu Il x[ 1= 1
Dac[t limit" (9.10) este uniformă şi cu Il x' Il = 1 atunci
P este t11tbln 1ler·ivabila- tarc (în sens Frechet) în x., iar
P"(w 0 ) este dcri?•ata tm·e de ordi1wl doi (Frechet). 1n acest
ultim caz P"(•''u){.~, m') = B(m, m') se numeşte diferenţiala
(U'rrehct) de orilh1-11l dni a operaţiei P în m0 •
l•'ic m·mătoarelc exemple de dublă derivare
l~xelll!lhll 7. Fie X = B" şi Y = Rm şi P: D.-+ Rm,
DcX deschisă. Presupunem că P este derivahilă în orice
llllllet -'" E D. Calculul ac;,st<Ji derivate s-a făcut în exemplul
:J <le la intr0(1ucc.rca primei clcrivate.

2HU
 Să presupunem acum că P este ilnhln dcrivahilii în "~'o

uniform eu 11 m11 = 1, membrul drept; definind prin

(~LJOI)I"';"'"' o opemţie bilinhtră de Jn, X' -~ r. Explieitillll
aven1

_q_J~- . .. D{;i
D;v 1 Dm 11

a?~~~ . .. a?m
. , D.ri Divt'
llm ~~~--~
f-tll

Fie x = col (O, ... 1, ... , O)

j
(i! ,r 11 = 1, limitr. este
uniformă) şi ai = col (O, ... , 1, ... , 0). ~Atunci memb111l
drept ele-vine col (af] l ... a.~j'l), i[l.l' n1mubrul sting se trans-
fornu'\ în

] .1111 -1-
t .... o t
fJ III a 111 fJ2t.:pm
___L (;ri+ 1)- ~(o/~+ 1)
Drv' Dm' f);vifJmi

2G9
Aşl1dl1r dcrivl1tl1 l1 doul1 este dl1tă de opemţil1 bilinil1ră

[ âa/El'r/ 7 ) • Dl1că derivl1tele pl1rţiaJe de ordinul doi

&a: x 1
0, 1~~~~~~~
sînt continue :1tunci P l1l'C o derivl1tă dublă tm·e.
Exemplul 8. Considerînd din nou opemj>il1 de ll1 exem-
plul 3, în ipotezl1 că şi K;; există şi este continuu fl1j;ă de
~~. E ( - co,co) cînd t, u E [0,1], rezultă că Peste dublu deri-
Yl1bilă tl1re în orice element Xo Ea, P"(mo) = B cu V =
= B(w, x'), unde

v(t) = ~: K(t, a, m0 ( cr)) m( a)m'( a) da

Într-l1devăr, introducînd

V-:=
P'(m0 + -rm')m-P'(m0 )m
-
B(
w, X
')

rezultă

1!, (t ) -
_ )' [ E~(t, a, w0 ( u) + -:-m( u) )x( a)- E~(t, a, m 0( cr) )m( a)
o 7

- J[~'(t, a, .v0 ( u))m( u)m'( u) Jda

Aplicînd din nou formull1 creşterilor finite, datorită ipotezei
făcute :1supm lui K~', rezultă :

v,(t) =):(Il~' (t, a, m0 ( u) Tm' (a))- K~' (t, u, m

+O 0( u) )m( cr)m' ( cr)d a

Să considerăm că IIm 11, IIm' 11 = 1. Atunci conform teore-

mei de medie

l~·,(t)[ < 1 K;;(t, Ci, mo(Ci) + 0Tm'(cr)- K~'(t, Ci, Xo (cr)l <
~ llll1X
-!ŢI.o;;;:A.:S:I-rl
1 K;,'(t, Ci, "'oCu) + 1.)- K~'(t, a, Xo(Ci)) 1
o.:::;a~l
o.::;;;:1~1

270
do unde
:11•,!1 =nmxl v,(l) 1~ IK;;(t",a",m,(Ci,) + Â*) -x:· (t*,a*,rc,(cr,,,))
O~l.:>;:l

implicind Iim 1i11,11 = O, uniform eu 11 a; i 1= 11 m' 11 = I.

-:~()

:Evident K poate fi consideml; şi crb un openttor de la

R 11 --..--.. R 111 în c:we ca.z K;~· capătă. HCinnificn.1;in, elin exemplul
anterior, cu forma biliniară corespunziitoare.
Exemplul 9. Revenind la operatorul descris d~ P(m)(t) =
= x(t) - f(l, m(t) ) de h exemplul 4 dacă fx• există şi
este continuă în acelaşi domeniu C<L în exemplu amîutit,
atunci derivata <1 dou<L P"(m 0 ), m0 E 0 1 existrb în sens tare
şi este dată de B = P"(m 0 ), v = B(m, m') eu

v(t) = - f~;(t, m01 (t)) m (t),v' (t)

unde membrul drept este scrierea simbolică pentn1
;eT(f) A_UI ;V'(i) ·

[•'(') A '"•'U)
şi unde A"' = [ D'f' ] - simetrieă.
Ei a!' Ei m'
Cakulnl se bec simplu şi nu-l mai reproducem.

9..3. Procedeul Newton- Kantorovici- Raphson [9.1},

[9.3J, (9.4}, (9.5J.
l?ie P o operaţie neliniară definită la nivelul X -+ :Y
unde X şi Y sint spaţii Banach. Vom numi formal şir
Newton-Kantorovici original şirul definit de relaţia de
recurentiL
m"+l = m"- (P'(m"))- 1(P(a'")) (9.11)

precum şi şirul formal

m;,+, = m~- (P'(m 0 ))- 1 (P(m") (9.12)

şir N ewtdn-Kantorovici modificat.

:!71
 Reamintim cititorului că relaţia (P'(mW'(P(m)) amtă
acj;iunea opemtorului liniar (P'(m))- 1, element al lui
[Y -+X] n.supm lui P(m) element al lui T fnrnizîml un
rezultat în X. Pc baza consideraţ.iilor intuitive făcute în
]Jaragraful 9.1., se pune problema în ce conditii şinwile
(9.11), (9.12) a>t sens şi convetg cătte o sol11fie a CC1ta{ici
P(m) = O, şi în cazul în eate converg mule este localizat<!
această sol1tţic.
Precizăm că în cazul cînd calculele
sînt conduse după
şirul de aproximatie (9.11) vorbim de
metoda Newton-
Kantorovici-Raphson originală CMNKRO), iar în cazul
al doilea (9.12), despre metoda Newton-Kantorovici-
Raphson modificată (JVINKRM).
Următoarea teoremă datomtă lui Kantorovici [9.1]
este fundamentală.
Teoremă. Fie X, Y două spaţii
Banach, şi !J 0 sfera
închisă 11
m-m0 11 :(; ,.
X, un punct oarecare). Fie
(m 0 E
de asemenea Q o mulţime deschisă care conţine pe !2 0
şi P: Q-+ Y, un opemtor neliniar care admite o derivată
de ordinul 2 (slabă) continuă în !J 0 • Presupunem că
1. (P'(m 0 W 1 există şi va fi notată r., iar 11 r.11 < B
2. 11 r.(P(mo)) 11 < ·1
3. IIP"(m)ll < K, pentru orice m E !J 0
4. Constantele B, r;, K satisfac relaţia

1
h fi B"fJK :(;-
..c_ 2

5. Raza sferei r satisface inegalitatea

1 - V1- 2h
r;>rfi
o~ h ·1

Atunci
1. Ecuaţia P(m) =
are o soluţie m* către care converg
atît şirul original (MNKRO) cît şi şirul modificat (MNRM)
2. Soluţia este plasată în sfem închisă 11 m- X0 11 ..;;: ,.•,
adică

272
 3. Yitezlt de convergenţ.iî, este dltti1 de
- pentru MNKRO
1 ·n
11 ....."'*-"'·~'11 l'---(
2n
0 't)""
1 ::::::::::: _,," - ., (11-01
h
- ' ' ••• )

- pentru MNKRi\f

11 x*- x,.ll ,:;; ..:2. (1- VI- 2h )''+'(n =O, 1, ... )

h
4. Daci1 pentru
h < 2.avem
2 r < ,., ~' 1-1-Vl- 2h ·~
h -·---·

sau pentru
. 1
h=--t}'~'/'1
2
atunci '"" este unica, soluţie în f.! 0 •
Observaţ-ie. Inegalitatea dată ele condij;ilt 3. n, teoremei
trebuie satisfăcutit în interiorul ::;ferei .0 0 de rază 'f, raza
sfet.)i însi1 trebuie să sn,tisfn,ci1 condiţia 5. n, aceleiaşi
teor·lPlG in cn,re h depinde de K stn,bilit prin condiţia 3.,
şi cn,re la rîndul lui sn,tisface condiţia 9 .. Pentru evitarea
acestor complicaj;ii, din faptul cii

1 < 1 - V1- zh cînd O< h<-12

h
condiţia 5 poate fi înlocuită cu una mai puţin restrictivă
şi anume
5'. 7' >-- 2·1)
colllliderî.nd marginea superioară 2.
Practic se va proceda astfel
- se n,Jege o primă aproximaţie,
- se determină corespunzător B şi ·~ care dacă este
posibil, se iau :
B = 11 r.ll, ·~ = lll'o(P(xo))ll

18-c. ::lOG 273

 -se determină K prin majorarea lui Il P"(a:) Il, cbcă

• 11 a:-a:0 11.--2 2Yl> 1 -V 1 - 2h

es t e pos1.b.l"
1 am """ Y) mt rum·t mgm·
· --
1,,
- se verifică coniliţia 4.
Să ilustrăm metoda pe cîteva aplicaţii tip·ice.
Aplicaţia 1. Rezolvarea ecua[iilor algeb-rice [9.1], [9.3].
Fie ele rezolvat ecuaţia
f(m) =O
unele .f este o funcj;ie de variabila reală sau complexă m,
cu valori reale sau complexe. Atunci conform teoremei
fundamentale dacă a:0 este o aproximaţie iniţială şi dad'L

mtox lf"(m) J < K, 1f(mo) 1 = -~, 1

=B
jx-x"i"'' f'(a: 0 ) Jf'(mo) /
şi
h= Jf'(mo)JK,;;.!.., _..__1-Y1-2h ·n=,·0 (sau
Jf'(m 0 ) 12 2 ' mi ' 7 h .,
pentru simplificare ,. ~ 2')) MNKR-0 sau MNKRM fur-
nizează sigur o soluţie. Ca exemplu [9.3], fie ecuaţia

.f(a:) = m lnm + 0,145 = O

Luînd m0 = 0,2, rezultă 2r, = 2 lf(m0 ) 1/ lf'(m0 ) 1= 0,0392,
iar considerînd ,. = 2') rezultă intervalul lm- 0,2J <
< 0,0392, adică 0,1608 < x < 0,2392. Cum .f"(a:) = ..:!:._
m
1
se vede că max lf"(x) 1 = - - - K.
0,1608
Făcînd verificarea
lf(xo) 1 K = O,•l603 < ..:!:._
h =
lf'(mo) 12 2
cu alte cuvinte în intervalul considerat există soluţia
<1ati't ele

mn+l =
m.lna:0 + 0,145 (i\INKR-O)
X'fl-
lna:. 1 +
274
 Aplicaţia 2. Rezolva1·ea sistemelor ele ecuatii algebrice
[9.1] [9.3]
Fie sistemul
?'( x 1, • •• ,x") =

<p"(x', ... ,x") = O

Considerînd llfNKRO aceasta se poate scrie
P'(:v 11 )~X 11 = - F(w11 }, ~X 11 = X 11 +1 - X 11

iar

aw1' J
89
P'(x) = [

şi P"(x) este dat de familia

a·:'P, .," J de matrici pătrate
[ Bal Bal
simetrice. Se vede că n1etoda revine la rezolvarea succesivă
a unui sistmu de ecuaţii liniare

il.x. = - (P'(x.))- 1P(x,.), x"+ 1 = m" + il.m"

Conform teoremei fundamentale este necesar ca
I'P'(x0 )1 < 'lJ' i = 1, ... , n;

det[
8aJ
a'P; JX=Xn
= D =!= o ;

....:!:... f; IA1•1,1 < B', le = 1,2, ... ,n, A 1," fiind cofactorul !ni
IDIi~I
ai
rt>"
- · 111 x•• lfJ2ilq > / ..
~Linlx -x ji,'._
1<1,J 7..,, s-1, .. . ,n,
0 , 0
am'' a.v" am•
· zt-=
't=l, ... ,n; B'"... ·'i 'L. 1
n"':::;;;;l)cu1·;>
~ 1 ,,
1-V1-2h B' YJ,
,

unde norma s·a calculat după cum se vede cu 11 m11 =

= max lm'l Evident nu este simplu a se verifica aceste
i

275
condiţii şi în general se consideră o solutie inij;ială a.proxi-
ma1;ivă şi se generează şirul MNKRO sau MNKR.M.
Aplicaţia 3. Rezolvarea ecuatiilor <liferenţiale [!:1.1], [fl.3],
[9.1]
Fie emmţia Yectorial matriceală
diV
dt = .f(l, IV), IV = (IV\ ... ,m" ), .f = (f', ... ,f" )

cu IV(O) = O şi ne interesează soluţia în [O, 1].

Soluj;iile sînt evident elemente ale lui 01 care significă
aici mulj;imea tutmor funcţiilor IV (.) : [O, 1] -+X = R" ,
continue cu derivata continuă şi pentl-u care IV(O) = O.
C1 este un spaţiu liniar în care se introduce norma
1l·v 11 = max 11 ro (t) IIE + Amax 11 â: (t) IIE, 11 IIE - norma
0~1>:;1 0~1.::;:1

din R" , ), > O. Fie ro 0 E O\ o aproximaţie iniţiaJă. PJ.·e-

supunem că .f este continuă şi are f~ şi J;, continue în
O ";; t < 1, 11 w - ro0 (t) lle <; 8
Introducem operatorul y = P(ro) prin
y (t) = â: (t) - f(t, ro(t))
Operaţin, P transformă sfera llro-ro0 11 .;; a, notată
0 07 elin 0 1 în O, după cum imeiliat rezultă. De asemenea
P are prima şi a doua dcrivată continue în 0 07 confm·m
exemplelor făcute anterior, date de
P'(z)(•v)(t) = â:(t) -.f~ (t,z(t))w(t), ZEfi 0

P" (z) (:v,a;') (t) = - j~; (t,z (t))IV (t)ro' (t), zEn.
unde membrul drept n,l celei de a clona relaţii este scris
com-enţional şi significă cele relatate în exempl:ul· 7.
Să eYaluăm (P' (ro0 ))- 1 • Aceasta reYine ]n, a rezol-va
ecnn,ţiru linin.rft.

:Î; (l)- ,r; (l,ro 0 (t)) m(t) =!! (t), y (.) E C, m (O) =O
X otînd cu <l>(t, T) matricea fundamental:> n, ecun,ţ,iei
:aven1

276
Atu uei
max[[x(t)f[n,;;;ma.m[[ <D(!,rr)iiE li!! li
IE[O,l] O(;:o~ICS:l

Dar

[[<P(t,rr)IIE<
de unde
1
l (f )
Inax il <I , u 11 E
/ SO 'l.1 j''" (·o'"'"0
·-""' e
''' (·n))
<
11,D rh.,

O~cr.<i;:/~1

Rezultă aşa dar

n1axx /li· 11 's~,r,J.;(·o,·"n('ij))['"d·lj

·(t)[[ E~!fc
ll
lE [0,1]

~i de asemenea
1lHLx[[â!{t)[[ 8 < max [[j;(l,.c 0 (1))[[c [[m[[ +ll!!ll <;:q[[y[[
lE [O,lJ tE [0,1]

!n consecinţă

[[x[[ o( (cS:IIf,~(r,,,r,(·fJ))[[n<l·fJ + J.q)IIYII

de unde
1
11 th
11 r,rr = 11 (P'('''o))~'ll < c"S 1\ ·['·" (·n1,." o(·o))
., " 1 + J.q
Se poate deci vorbi de (I''(,;: 0 ))- 1 mărginitrc in norma din
0 1 cu x 0 E 0 1 arhitmr şi cleei se poate a.pliert 1\fNKR-.
Astfel dacă
ll<ro(l) -.f(l,m0 (t))['D < ·0' tE [0,1.]

[[f;(t,a•,(f))f!E<;][1 IE[O, 1]
/l.f;,(t,xu(t))[!n<;:JV, IE[O, 1], [[m-n:u(l)[fno( il

277
Atunci dacă

6 > 1'o = 1- V1 - 2h 0 e"'' ·~'

ho
ecuaţia are o soluţie x*(.) în 0 1 cu llx*-x0 ll < 1'0
într-adevăr

_ S: \\.f~ (1J,Xo (·~)) 1\E d-~ + , ___.. M + B

11 r 0 11 -e "q""'e' J.q=
llro(P(a:o)lll < 11roll IIP(xolllo;:;;B1J'=·IJ
liP"( a:) 11 < K = M,
de unde
h = B·r, K = B 2 M 2 = (eM, + J.q) 2 1J' M 2 care tinde
·IJ'
către h0 = e"''1J' M, cînd :1.-+ O Luînd t. suficient de mic
condij;iile impuse de inegalitatea strictă sînt satisfăcute.
Aşadar procedura de rezolvare prin MNKRO, de exem-
plu, este
P' (x") (x".11 - x") = - P (x.)
sau
~
dt
(x.+I-x.)- j;(t,x" (t)) (x.+ 1 - x.)= -x. (t)+j(t,x" (t))
de unde

dt- - j 'x (t,x" (t) -"'n+I + (j (t,a..• (t) ) - f'x (t,x" (t)) .v.)
dx.n -

eu .v".1. 1 (O) = O
Generalizarea la condij".ii inîjiiale nenule şi la un interval
de timp diferit de [0,1] revine la o schimbare de variabilă.
A fost necesară construcţ-ia inîţială pentru a avea asigurată
conservarea linîarităţii pe condiţii inîţiale.

9.4. Aplicarea MNKR in problemele de optim

În cele ce urmează ne vom ocupa de rezolvarea proble-
melor optimale descrise de criterii integrale, în care pro-
cedeul Newton-Kantorovici-Raphson se aplică aşa numi-
telor probleme bilocalc c<tre rezolvate iterativ prin liniari-

278
za1·e (J\INKR) descriu ele bpt ceea ce se cuuof1şte sub
numele de metoda. celei de n doua. variaţii.
Fie f1Şf1 dar sistemul neted [9.6]
w=f(t, x, n(t)) (9.13)
şi criler-inl
ŢT(,,x,T; w) = A(cp(T; ,, x, o>))+

T
+ ), L (t,cp (t; '• x, o>), 11 (t)) cU (9.14)

unde /,, L sint funcţii scalare suficient de netccle pentru a

permite opcmţiile de derivare atît cît este necesar . .,., T,
sînt fi;raţi. Se consideră ~ o vn,rictatc terminrtlă netedă
[9.7] fixii, descrisă de
y'(m) =0, i=l, ... , q:(n
unde y' sînt fnnc(;ii de n,celaşi tip cu ), şi L.
PmblemfL de optim (cu timp impus) se enunţă astfel:
rlîn<lu-sc m( .,.) = x, clintre perech·ile (.v(. ),u(. )) care corespuncl
transfernlni lu.i x, la morncntnl '• pc varietatea tenninală &
la momentul '1', s« 8C găsească acea pereche (w(. ),u(.) ),
nnmilă optimal<!, care corcsJ>Umlc rwinirnul11i in<licel1ti
tle pCi:forrnanţ<< Y.
Soluţionare." problemei enun(;ate ridică multe n,speete,
iu special sub aspectul condiţiilor ncce8are şi al conditiilor
de suficienf.c'i în ceea ce priveşte optimnllocn,l sau optimul
global. În ace.~t sens recomandăm cititorului interesat
bibliografia [9.7], [9.8], [9.9].
în ceea ce ne intereseo,ztt Yom rezunm succint rezultatele
care ne interesează, sub fornut aşa numitului principi"
al minim1rlui. (vezi cap. fî).
Fie func(;ia
H (t,x,y,1r) = "fJL (t,x,n) + < y,J (t,x,u) > (9.14)
11 E R", numindu-se coslarc, iar ·ry = O srm 1
Vom numi problema Tegulatc< dacă
[1,, ·ry =1
279
 b. H(t,x,y,.) m·e un m·zmm absol11t 1111ic in raport cu 11
pentru orice triplet (t,x,y), 11 = c(t,m,y)-unic, ( -r:;;;; t .;:; T),
minim notat cu ll 0 (t,m,y). Fnnctia 111° se numeşte hamato-
nianul problemei (vezi cap. 5). Se numeşte sistem canonic
(vezi crtp. 5) sistemul de ecuaţii

dm -
- - 1'1· ov (t,m,y
, )
dt
(9.15)
dy o ' .
dt = - Hx(t,x,y)

Soluţia acestui sistem de 2n ecuaj;ii cu 2n necunoscute

care satisface UI'mătoarele coniliţii
x( -r) = x - condiţia iniţiaJă (n-condiţii)
y; (m ( T)) = O,i = 1, ... ,q - condij;ia finală
(!/ (T), z) = (1," (m (T)), z) - condit:ia de trans-} "
versalitate conditii
pentru orice z tangent h1 varietatea finală S în punctul
fina.! x ( T), adică conţ;inut în planul tangent 8T dus în
x ( T) la S ceea ce se scrie
(y~ (m ('l')), z) =O i = 1, ... , q,
se numeşte un extrema! (de fapt psculloemtremal într-o
tratare mai de detaliu), întrucît corespunde unui minim
local al problemei de optim (demonstraţia se găseşte în
[9. 7], [9.8], [9.9]) mtre este şi 1m minim global în anumite
condij.ii ([9.7], [9.8], [9.9]). Minimullui H în raport cu
·n fiind unic, în raport cu tripletul (t,m,y), rezultă că cunoaş­
teren, extremului (iii(. ), y(. )) implică cunoaşterea comenzii
optimale. În consecinţă pentn1 a rezolva problema de
optim prin intermediul extremalelor este necesar 11 se
rezolva sistemul de ecuaţii canonice cu condiţiile date
mai sus, o parte din condiţii fiind formulate pentru t = -r,
iar restul pentru t = T. Se ajunge astfel la o p1'0blemă.
bilocală (neliniară), în care unul din procedeele cele mai
eficace de rezolvare îl reprezintă MNKR. Întrucît metoda,
este ba,zată pe Jiniarizare să vedem la ce conduce liniari-
zarca s-istcmnlni canonic (9.15).

280
 Pentru :tceasta fie o variaţ;ie a extremalului (x( . ) ,'jj( •))
descrisă de
m (t) = x (t) (lli;oll, ll·r.oll)
+!; (t) +o
y (t) = Y (t) + ·r, (t) +o ( 11 i;o 11, 1[·r,u [[)
prin v:trierea condij;iilor inij;iale: 1; 0 = X 0 -X0 ; ~" = y 0 -y0
Atunci se obj;in imediat ecuaţiile liniare în creşterile ţ
şi ·r, :

-d 1; = H-!1·11 t ~ + H-"vu (t) ·r;

0 ( ) >

clt

d·r,
dt- - - H-:rx~
0 (t) > - H- 0 (t)·
:rvfJ
(H-:-"; r-u -H-
vx
0 T)

cu condiţiile iniţiale 1; 0 , ·1 0 , la momentul .,., iar iÎ x~ (t)

etc. fiincl calculate de-a.lungn1 extremalnlui (neva.ria.t) şi
fiind matrici pătmte.

Observaţi·i

1._ it~:c şi fi~u sînt n1atrlce sirnctrice

(0 2 JÎOfom; O;Vj = [)Z JÎ 0 j();vi O;V')
2. H~, este negativ semid~finită. într-adevăr

H 0 (t,iv,y) = H• (t,x,fi) + (Y- fi, n: (t,m,y)) +

+ o1171 - y 11 2..ui,u (t ,.v,y
;-; -)' o ~ o ~ 1
nil

Da.r
H 0 (t,ii,fi) = H (t,x,y,c (t,x,fj))
şi conform celor din ca.p. 5
H~ (t,x,fj) = f (t,x,e (t,.v,fj))
Aşa. dar
(y- 'fi, n: (t,x,y)) = (y,f (t,x,e (t,x,fj))) -
- <fi,f(t,iv,o (t,x,fiJJ> = H (t,x,y,c (t,x,'fi))- n• (t,,v,fi)

281
 Înlocuind rezulti:t
oIIY -ii ll'n•vv (t ,x,y
-; -) = H (t,x,y,c (t,x,y)) -

- H (t,x,y,c (t,x,y)) !(o

conform clefini(.iei lui e. DrLctL O = o, H 0 (t,m.,) este liniară
deci H~, = O. în concluzie H~, (t,m,y) este o formă pătm­
tică negativ semidefinită.
Este deci justficată introducerea mmătoarelor notaţii
Ă(I);'H~.(t) = H~,T {1)

- B (t) :R- 1 (t) JJ-T {t) = .H~, (t) ·~ O

Q(t) = .Hg, (t) - simetrică

şi
fj ('l') = ),xx (X (T))
Cu alte cuvinte sistemul canonic în variaţii devine

d~ = Ă (t) ~ - B (t) R- 1 (t) JJT (t) ·~

dt
(9.17)
dl) = - Q {t) ~- Ă'" (t) '1
dt
care conform celor rchtatc in cap. 5 corespunde indicelui
de performanj;ă

ir = ..:!:._ 11 ~ ( Tl 11' s + ..!._ (T ( 11 ~; (tl 11' a"' +

2 2 J't
-1- liP. (t) 11 2 Rlll dt
asociat dinamicii
t= .A (t) !; + 13 (t) p. (t)
Linhtrizîncl şi condit,iile la limită (9.16) rezultă

1. X ( T) = X =? !; ( -r) = /;
2. l (x (T)) =o "'"(y~ (x (T)),O =o, i = 1, .. . ,q

282
atlică

1Ji (T) ~ ( T) = O
unde rang 1Ji (T) = q~n - 8

3. (y (T), z) =(A. (m (T)), z) =

('11 (T), z) = (S (T) ~ (T), z)
pentru orice z pentru care F ( T)t = o
Oonclttzie : Sistemul canonic liniarizat corespunde unei
probleme variaţionale pătratice, numită problema vm·ia-
ţională accesorie. În fine să vedem semnificaţia lui v. '
Revenind 1:1 sistemul canonic şi eonsiderînd numai con-
diţiile asociate vttrietăţii terminale se obţine o clasă de
soluţii în care n-condiţii (cele ele la inceput) sînt nepreci-
zate, adică o clasă dependentă de n-pttrametri clasă care
poartă numele de caracteristici. Oei n parttmetri definesc
vectorul p = (fL, v) unele fL este parametrul 8 = n-q-
climensional asociat varietăţii S, adică
m(T) = m(fL) = x( p)
iar v-parametrul complementar. Din condiţia ele trans-
versalitate rezultă
y( T) = A," ( m( T)) + y 11 ,,., 1/ub" _l ff, (planul tangent) în
consecinţă
y(p) = A0 (m(p)) +y(v) = ).,(p) +y(v)
Oaracteristicile sint cleei familia
m( .J:= cp (.; T, m(T), y(T)2cp(. ,p)
y(.) = ~(.; T, m(T), y(T))==~(.,p)
De asemenea
1t(t) = c(t, cp(t, p),~(t,p)) = w(t,p)
şi
L(t,p) = H 0(t, cp,'F')- < ~,j(t, cp, w) >
Atunci se obţine
V(p) = 1.(cp(T, p)) + t T

L(t,p)clt

283
Calculînd prima clerivată V, se obţine, după efectuarea
calcnlclor
Y,= q>;f (T) <V(T)
şi cleriviml încă o dntlt rezultă,
_,,
V" = 11 \', ('l') 11 ~·" ITJ + 1(1\q>, (l) 111,~, "' -11 :jl, (l) 111:. (}))eli+
""
+ termeni dependenţi numai <le -r şi 'l'
derh·atele în mport cu p an semnifieaţ.ia expusă in exemplele
date ln, pamgmfulll.2. Fie acum un cxtrenml (iti(.), 'fi(.))
şi consideriim că accstuift ηft fost asociat p= O. Atunci

ţ(t)""' ?U, p) - q>(!,O)""" 'Po (t,O) p

YJ(/) ""'Y(t,p)- <V(I,O)""" y,(t,O)p

de unde, nw.trieile pătrate cpp şi ~P satisfn,c s-iste-mul canonic

mat'l·iceal
ip, = A.(f)?, - E(t)R-1 (t)Br (t):ji,
~' = - Q(l)q>, - AT (t)<)!,
şi conform eelor de lf1 cap. 5
X(l) = \'o (t), Y(t) = y, (t)
Analog
fJ-(1) = "'' (t,O)p = - R- 1 (t)JiT(t)Y(t)p
Determinînd pc p din ~( -r) = ~. condiţ.ia inîţialiî, şi
ţinîn_dS:On!_ de_ expresia lui V" şi de modul de definire n,
lui A, 1B, C.J, R- 1 şi S rezultă în definitiv că

~ il i;( T) llf·00 =
~
! il
~
;(T) 11 ~1 r,+
1 ,,

... \ (li Wl 11&"'

+-;; ~";
+ llr"(t) lli'i-11, )dt
281.
+ termeni dependenţi de -r şi T care nu conţin
variaţiile.
Ooncl11zie. Linin.riz,1!'ea sistemului canonic, în clasa
cara.cteristicilor, în jurul unei caracterist;ici precizate (un
cxtrem:11 precizat) corespunde prin problema variaj:ional[L
accesorie, la o problemă variaj:ionah~ pătmtică, descrisi'<
prin derivata a dmm (a două variaj:ie) :1 indicelui de pcr-
forrnanj:ă în mport eu e:1mcteristicile.
Să trecem la aplicarea MNKR pentru rezolvarea pro-
blemei biloe3Je
! = I 1 ov (t,w,y )
-,dm
1
dy_
- - - -Il,o .
(t,a.,y)
dt
eu
w( -r) = x
y, (•v(T)) =-Oi= 1, .. . ,q
( y(T),z) = (1., (T), z) pentru orice z eme
( Y.~. ( w( T) ), z) = O (i = 1, ... , q)
Introducem opemtorul nelinia,r P :1stfel
â: -H~
iJ + Hg
P(w) = w( -r) - w
y(m(T))
(y(T)- ),,(x(T)),z)
definit de la, 0 1 X 0 1 X R" X R" X B" -~ 0 X 0 X B" X
X R/1 >< B după cum imediat se poate vede<>, cu norma
corespunzătoare sp>tţ,iulni produs ( 11( 11,v) 11 = 111>tX (lin 11,
llv lll) în care
x(.) y'
!!( . )
w = m( T) , Y =
,v(T)
y( T) y'
atunci problema bilocală neliniară revine la

2!15
 P(w) = O,pentruoricezpentrn cr~re (y~ (m(T)), z) =O
i = 1, ... , q. ii'INKRO revine lrt rczolvr~rert ecur~ţ.iei

P'(w.) (w.+ 1 -w") - P(w") =O

rtdică
,:.
<Un+l - ~.
•Vn - H"·'"'
v;: (m• 'n+l - m·n ) -
0•1" 1 (·>"
H 1/fJ ,Jn+l - y'n ) --

Y. n+l - y· n + H"·'"'(m
:rx n+l - m)
11 T' H"·'"'(y
XII n+l - y n ) --
- Yn - H~·(ll)

m"-n( T) - m"( -r) = - ;c"( -r) +m

rAm"(T))(m.+ 1(T)- m"(T)) = - y(m"(T))
(Yn-n('l')- y"(T)- :t..,(m"(T))(rc"+l(T)- m"('l')), z) =
= - (y,(T)- ),,(m"(T)), z)
pentru orice z pentrn care y,(m"(T))z =O
şi unde H~·'"' = Hj(t, m"(t), 11"(t)) (? = m, y, mm, xy, ym, yy)
Reamnjat se obţine
Xu+l = H~;{ll)mll+l -/- H~~II)YH+l + u{n)
Yn.:.-1 = - H·~.~(n)Xn+l - H~j,(n)!/n+l - h(n)

eu
m,;+, (-r) = m
y:,;' 1( T)m,+l( T) = p'"'
(y"+ 1 (T)- S'"'(T)m"+l(T),z) = q1" 1(z)
pentru orice z pentru cm·e y~"'( T).o = O, în cr~re s-rt notat
gtnJ = H~·<'l) - H~~~~>mn - H~y<n>yn

- Jz.lll) = - H~·{n) + H~.~(II)Xn + JJ~~(nly,.

p'"' = - y(m,.(T)) + ·r,(m"(T)) m"(T)
q'"'(z) = - (y.(T) - :t.,(m"(T)), z) +
+~<y,(T)- A"(m,(T))m,.(T), z)
y~"'( T) = y ,( m"( T))
S'"'(T) = ),n(m,(T))

286
Ţinînd cont de notat,iile introduse la problema variaj;ionl1H1
accesorie a.vem :
m,.+ 1 = A 1"'(t)m".1.1 - B 1"'(t.)R1"'-'(t)B 1"'T(t)Jf"+I + g "'(t)
1

(9.18)
Yn+I = - Q'"'(t)x,.+l - A 1"'T(t)y,.+ 1 - h'"'(t)
cu
x"+I( -r) = x
.J?Pll(T)ron+l = p{n)
(y"+ 1 ( T) - S'"'('l')x,.+I( 'l'), z) = q'"'(z)
pcntru orice z pentru care
F''"'( T) z = O
care este o probrmnă bil{)cală liniară. l\fNKRO revine deci
la 1'Mcolvarca succesivă de probleme bilocale liniare, care sînt
de fapt probleme variaţionale accesorii perturbate (sau
neomogene).
Trebuie aşa dar conform cu (9.18) şi (9.19) si'• rezolvăm
o rwoblemă de tipul
x = A(t)x - B(t)R- 1 (t)BT(t)y + y(t)
11 = - Q(t)x- AT(t)y - h(t)
cu
a:(-r)=x
F'( T)x( T) = p

(y(T)- S(T)x(T), z> = q(z),VzcareF'(T)z =O

Observaţie : mng F'( T) = q (varietate netedă)
O translaţie simplă a axelor în X şi Y ne conduce la

~ = ..1(1)1;- B(th + g(t)

:0 = - Q(t); - AT(t)'l - h(t)
;( -r) = ;
F'(T); =O
(1J(T)- 8(T);(T),z) =o, VF'(T)z =O
287
în cazul omogen problcnm a fost rezolYată în cap .5 şi
are soluţiile
l;,(t) = X(t) p
-~,(t) = T(t) p
unele p se va determina ulterior.
Fie 1;1 şi -~1 soluţ-iile forţate rele sistemului, adică

i;ATJ =o, ·r;A1') =o

Atunci soluFa generală este
1; (t) = X(t) p + l;t!f)
·r,(t) = T(t) p + ·r, 1(t)
Din concliţ;ia în -r
X(-r)p = 1;(-r)- 1;1(-r) = t,- ':;AT)
rezultă p. Revenind 1:1 vechiul sic;lem ele axe se obţine
soluţ.ia problemei bilocttle lini:tre.
Observaţie. Rămîn vahhile toate discuţiile referitoare
la problema yariaţiomtl[t pătmticii din cap. 5, discuţii
care incumb[L tot atîtea dificultăţi de calcul sau de posi-
bilitiî.j;i ele calcul; ele altfel acesta a şi fost motivul expu-
nerii făcute în acest paragraf.

9.5. ll<\zolvarca prnlJltlmelol' hihwalc liniart~

În acest domeniu s-a scris foarte• mult, în limba r.omânil.

recomaml•lm lucrarea [9.10], recent apărută în Ed.
Tehnică. În cele ce mmcază vom urma procedeul descris
ele A. :i\'Iiele [9.11] numit; metolla soi'uţ·iilor parlicula.re.
Fie aşa chr problem n stanilartl
ri; = A(t)m + v(t) O ,;;; t o( 1 (9.28)
unele Jl - n X n - mat;ricc, v - n >; 1 - matrice, m(.) -
- n X 1 vector funcţie cu condiţiile
m' (O)= P' i = 1, :J, .. . ,p,;;; n (9.21)
Cm(1) = y (9.22)

283
unele C este q X n -matrice iar ;· - q x 1 matrice,
1' + q = 11 şi l'i1llg c = q
Fie soluţiile X; (. ), j = 1, 2, ... , q + 1 objinute prin
integrare "înainte" cu condiţiile iniţiale :
m1'()
O = ~' .
.1 = 10
1 , ~, ... ,p~
= 1 1 ...0 , • • • , q --'-1 , 1.

xy+''(O) = 3J j = 1, 2, ... , q + 1, k = 1, !:!, ••. , q

unde 3}- simbolii Kronecker. Fie acum exprinmt(t
prin sralarii k1 , . •. ,kral soluţia
a+l
cc(l) = I; k; "'; (t)
i=l

Avem atunci explicit

~-mHf)

11 mf(t) ;1'~'+1 (t)

x(l) = 1
wr+l(t)
i
1

1 •

)_ "'1(1)

cu X(l) n X (q + 1) -matrice ~i k = col (k 1, ••• ,k" 1 )

- în t = O avem conform cu (9 .:n)

~1 r-w-~
P' ~,-

'
- -,
w ww' ,,
k' w
i 1 (l o '
' kq+l _l
1=:
1 j
o 1

q f:
!
[_O
•
1 o r?

q+l

1!1-c, !206
adică

~· (k 1 + ... + k'"'') = ~· ·i = 1, .. . ,p, !.f ~·

J•ezultind condiţia de legătură

(9.23)
- in t = 1 avem conform cn (9.22)
C X,.,, (1)k = y (9.24)
(9.23) şi (9.2,1) reprezintă q + 1 ecuaţii cu q + 1 necunos-
cute.
Observaţie.
În cazul unui interval de timp oarecare
[ "' T], problema este reductibilă la problema standard
introducîncl variabila
t- 7

Să vedem care sint condiţiile de compatibilitate ale

problemei bilocale liniare. În acest sens rezultă imediat că
este necesa,r şi suficient ca

rang. q + 1 {[~. ~'.+.'.(~~] = q +1

q-j-1
condiţ.ie care depinde şi <le iniţinHzarea în t = O, implieit
deoarece această generează setul de q + 1 soluţii parU-
culm·e.

9.6. Rezolvarea problemelor bilocale n<!liniare prinme!oda

A Miele, TI. R. Iyer [9.12, 9.13, 9.H, 9.15]
Fie problema bilocală standard
x= cp (t, m), O >( t -< 1 (9.25)
cu condiţiile la t = O
m' (O)=~· , i = 1, 2,.- . . ,p.;; n (9.26)

290
şilat=1

</J(x(1)) =O --varietate netedă (n- q) dimensionaJă (9.27)

cu p +q = n
Aplicînd MNRRO rezultă

b.:V - 'P.,(t, x) b.x + (;iJ - <p(t, x)) =O O .;; 1 '( 1

b.x'(O) =O

1/J, (x (1)) b.x + </J (x (1)) =O

Pentru controlul lui b.x se introduce factorul de scară "

aducînd ecuaţiile în forma

b.:c - 'P. (t, x) b.x + "(x - 'P (t, x) ) = o o .;;; t ,;;; 1

b.m' (O)= o, i = 1,2, .. . ,p

.P. (m (1)) b.x (1) + 1)( </J (m (1)) =O

Fie introdusă variabila auxiliară

~m
A=-
1)(

obţinîndu-se

 - 'P. (t, x) A + (:V - 'P (t, m)) =O (9.28)

A 1 (0)=0i=1,2, ... ,p (9.29)

1/J. (m(1))A (1) + </J(x(1)) =O (9.30)

291
 Dindu-se o funcţie iniţială ro(.) care satisface (9.2G),
atunci (9.28), (9.29), şi (9.30) reprezintă o poblerntt
bilooală liniadf. O dtttii aceasta rezolvată se trece la

?ii (t) = ro (t.) + cr. .A (1)

şi se reia proce<lnra
Criteriul de terminare al itemţiilor este dat de

P = ): 11 x- q> (1, <c) 11' dt + 11 'J (;r (1)) 11' (9.31)

care evident pent1·n soluţia exactă devine P = O. Practic

O < P ,;;; •, ( E - un număr mic preselectat)

Variaţia lui P, este dată de

aP = 2 ): (:<i - '? (f, ro))T (t..,;, - 9 ,, (1, ro) 6.m) di +

-1- 2tţJT (ro (1)) y, (m (1)) !'..,~ (1)

şi ţinînd cont de (9.28) rezultă :

1
P = - 2 \ 11 ,[. - q; (1, m) 11' dl - 2" 11 y (•'' (1) 11'
~·o

sau în definitiv
ar=- 2 "P (9.3~)

cu alte cuvinte dacii u. este s1lfioient ele mic (9.33) exprimă

proprietatea de monotonie descresciitotue a indicelui de
performant.ii terminal, adică
O<p<P
Apare cleei esenţ;iala alegerea lui o:

292
 Pentru fmniHa :V. (t) = m(t) +
a A(t) indicele P este o
funcţie P = P( a), obţinută prin înlocuirea lui în x"
expresia lui P .
Un mkul simplu arată m\

P, (O)~QP (O)= - 2P (O)

drr.
adică P( rr.) are tendinţn. de descreştere. Presupunînd că
P( a) are un minim, după care începe să crească rezultit
ea 7. optim este dat ele
r. ("l =o (9.33)
Rezolvarea ecuaţiei (9.33) se poate face prinliniariznre sau
interpola.re patmtieă sau cubică, sau printr-o procedură
Herativft pînă cînd
IP.(a) 1 < ·0(·0 -numărmic preselcetat)
Practic însă se proeeclm1ză t1stfel. Se ia " = 1. Se
calculează P( a) (cu x(t) = m(t) -1- et.A(t)) ~i dacă
P(a)<;;P(O)

u. este acceptat, in caz contmr se aplicil un procedeu de

înjumătăţire repetată, de exemplu, pînă cînd condiţia
de mai sus este lndepliniti\. Odată u. determinat rezultă
:u. (1) = m (t) + aA (t)
relnindn-se din nou procedma pînă cînd P < o
Algoritmul este cleei următorul
1. Se consideră m(.) o funcţie inij;iali'L eu condiţiile la
t = O satisfăcute şi ln măsura posibilului şi cu cele la
t = 1 satisfiîcute.
2. Se calculează cn, functii de timp â; - cp, q;x, iar la
t = 1, tjJ şi ~:t:'
3. Se determină A(.) elin problemt1 biloca.lă liniară prin
metoda soluţiilor pa.rticulare.
4. Se consideră fa.milit1 parmnetridî :;;" (t) = m(t) +
+ cc4(1) şi se determină un a penkn care P( a) P(O) <
printr-un procedeu de lnjnmătăţire, începînd cu "' = 1.

293
 5. Se calculează /ii(t) = m(t) +
ctA(t), " fiind determinat
']i se verifică condij:ia P < e. Dacă aceasta nu este înde-
plinită se reia procedeul de la ptmctull. în care m(.) este
inlocuit cu /ii(.).
După .A. Miele şi R. R. Iyer se recomandă următoarea
tehnică numerică : împărţirea intervalului de tîmp in
50-500 paşi; soluţiile particulare se generează prin rutina
Runge-Kutta sau prin metoda de predicţie - corecţie a
lui Hamming [9.10 ], iar indicele de performanţă terminal
se calculează cu rutina Simpson. Pentru e s-a luat
valoarea 10- 16 •

Exemplu de prohlem:l bilncalii. Fie sistemul ueliniar

in X= R 3

x2 = 10 x 3

considerat în intervalul standard [0,1]

Se dau condiţiile ll1 capete

x'(O)J
[ m:v" (O)
(O) =
2 lo] ['"x'(1)1
O şi (1) 2 = [?]
1
? m (1)
3 ·1

Se vede că 11 = 2 şi q = 1.
Se cere soluţia .,;(!) =col (.v1 (t) m2 (t) m3 (t))
Rezolvare
Indicele de performanţă al problemei este evident

P = [' ((.v 1 - 10 x 2 ) 2 + (.1: 2

- 10 m3 )' -1-
JI, .
-1- (m" -1- 5 x1 x")')<lt -1- (:.r 2 (1) - 1)'

294
iar sistemul liniarizat (9.28), (9.29) şi (9.30) se scrie uşor
ţinînd cont că :

de unele

'PAt, x) = [ ~ ~o o
10 ]
-5x 3 O -5x1
Aşa dar avem conform cu relaţiile amintite

d r~:
dl .fi'. 1
r ~
-5 m'
1~
O -5x
O ]
10
1
[A']
A + 2

_~t 3

1 2

+ ~clt [ xx' ]
a;3
- [

_
10 xx 3
10
5 a;lro3
]
= O (9.34)

emmj;ii corespunzînd lui (9.28). Alegîndu-se x(t) astfel încît

m(o) să satL;facrt condiţiile inij;iale specificate, (9.29) se
scrie

A (0)J [O]
1

A (0) = O
2 (9.35)
[A (0) ?
3

iar (9.30) devine

A 2 (1) + x (1) - 2 1 =O (9.36)
Vom urma acum algoritmul relatat
1. Funcţia m(t), care se alege ca să respecte condiţiile
iniţiale specifimtte, este

m(t) = m
295
iar indicele de performanţă corespunzător este

P = ): ( ( - 101) 2 + (1)' + (0) 2 ) dt +(O)' = 0,3.10 2

2. Sistemul in variaţii (9.3J) este conform funcţiei x(t)

alese
1

fA
~l A' 1= [OO 10 10 t]
O ] A 2 + -1
O 10 lA'] [ (9.37)
dt A' o o o A• o
V

devenind o problemă bilocală liniară, cu eondiţ,iile (9.35)

~i (9.36).
3 . .Aplicind acum metoda soluţ,iilor pa.rticulare, sînt ne-
cesare conform cu (9.21) şi (9.:!2), soluţ.iile particulare ale
lui (9.37) iniţ.ializate in

o] . . . . ro]
A 1 (0) =
[~ şiA (0) l~
2 =

înt-rucît q = 1, fiind necesare q + 1 =2 soluţii parti-

culare.
Solut,ia generală a lui (9.37) este

A(t) = eFI A(O) + r

o
eF(I-ol I'( cr) d cr

Cum li' este nilpotentă cu indicele de nilpotenţă 2, con-

form cap. 1 paragraf 1.5 avem

eFI= r~
,o
10 t

1
o
""""]
2
10 t
1 .

296
 A tun ei

l~ 1:r:,l r:::::: l+
10 t
A(t) = 1
o 1 - A'(O)J

10(t - cr) 100 (~- cr}"] [ 10 cr-

<lv=
1 10(t- cr) -1
o 1 o -

15-0O tt'l [A
lOt 1

1 (0)] + [ Ot]
A2(0) ~
o 1 A 3 (0) O
Soluţiile pmticulare rezultă atunci ca fiind
2

A = 50 t ]
şi A,(t)= [ --;;o t ]
1 (t)
[ 9/
ia.r soluţia generală

1,/\_ ~ t' ),)t]

5
A(t) = ), A 1 (t) + (1- J,)A 2 (t) = [9

fiind necesar ca A 2 (1) = - x 2 (1) +1 = O deoarece

xZ(t) = t. Aşa dar
9 .,, - (1 - ),) = o
"A = 0,1 Înlocuind avem

A(t) = r~0,1t'J
4. Se alege " = 1. Atunci

x(t) = a;(t) + A(t) = ~"t"]•

[0,1
297
Indicele de performanjoă este

-P = J('((0) 2 + (0) 2 + (2,5t2 ) 2 )dl + (0) 2 = 0,1.10

0

Se vede că P< P, deci x(t) este selectată ca a doua

iteraţie.

Se consideră acum x(t) ca tmiectorie iniţială. Atunci

sistemul în variaţii este

d r~:J
dt Ll 3
r~ -0,5
10
o
o
10o ][A'A] + [101]
-251 2
o2

.A3 :?,5f, 2

care este variabil în timp şi pentru care, ca dealtfel şi

în cazul primului pas, s-a aplicat pentru calculul solu-
ţmor particulare o rutină Aclams în care iniţializarea
acesteia este generată cu o rutină Runge-Kutta.
in tabelele de mai jos se indică variaţ;ia indicelui ele
performanţă P şi a dimensiunii factorului de scară a.
în funcţie ele numărul N ele iteraţii, precum şi variaţia
în timp a soluţiei x(t) pe cele trei componente, a pro-
blemei bilocale.

Tabelul

N , E'

o 0,3 X 10:1
1 1 0,1 X 10 1
2 1/2:1 0,2 X IOn
3 1 0,3 x 10- 1
4 1 0,3 X l0-·1
5 1 0,2 X lQ-D
G 1 0,2 X 10-:m

298
 Tabelul

1
-
o, o 0,0000 >; 10' 0,0000 X 10' 0,3320 X 10~
0,1 0,1655" X 10' 0,3297 X 10° 0,3230 X 10'
0,2 0,6500 X 10' 0,6297 X 10° 0,2667 X 10'
0,3 0,1396 X 101 1 0,8,160 X 10° 0,1613 X 10'
0,4 0,2305 X 101 0,9555 X 10° 0,6423 X 10-1
0,5 0,3283 X 101 0,9915 X 10° 0,1590 X 10- 1
0,6 0,4279 X 101 O,D989 X 10' 0,2,!01 x Io-a
0,7 0,5279 X 101 0,9999 X 10° 0,2201 X IO-a
0,8 0,6279 )( 101 0,9999 X 10° 0,1230 X 10- 1
O,D 0,7279 >~ 101 0 1 9999 X 10° 0,4339 X 1o-n
1,0 0,8279 X 101 0,1000 X 101 0,,1208 x 1o~a

IIIBL!OGTIAFIE

Spre deosebire de majorilulea capilolelor din lucrare, suportul mate-

matic al acestui capitol este mai pretenţios, in sensul că reclamă elemente
de teoria operatorilor neliniari in spaţii Bunach, în acest scop cititorului
dornic de a aprofunda domeniul amintit mai sus i se recomandă lucrarea
[f:U]. (lb. rusă sau engleză). In ceea ce prjyeştc metodica şi justificările
teoretice din domeniul analizei neliniarc, lucrfirile [DA] şi [9.5] formează un
excelent material de studiu pentru cei interesaţi in detaliile şi mnănunteJc
de perspeclivii ale analizei ncliniare. Pentru o in\Clegerc mai p1·ofundă a
teoriei sistemelor optimale recomandăm rcferin1ele [D.7] şi [D.O].
Aspectele de diferite nuanţe, succint expuse dar fcurte clar, legate de
prohlcmnlică bjioca}ă pol fi studiate de cititor in acnlula traducere a Ed.
Tehnice [D.10], iar aspectele lem·ctice de anYergurft li1 [9.13],
In fine pentru detaliile de calcul şi exemplificările adecvate din domeniul
conducerii oplinwle recomand:im cititorului referintele [9.11]. [9.12],
(9.15].
lfl.1.] Kantorovici, L. 'V. G. P. Ali:ilov: Functional Analysis
in Normcd Spaccs Moscow 1[}59.
[0.2]. 1\1 arin e s cu G.: Spafii llccloria[c normale, Ed, Acad-. RSH
1956
[9.3]. B e 1 a I un k o: Re:olvarca ecuaţii[or operaţionale ncliniare in
spafii Banacll, Ed. Acad. RSR 1969.
[9.4]. Şchiop: .A. I. 1Hetodc aproximative in analiza mliniară, Ed.
Acad. RSR 1972.
tH.5]. K r u n s n os e 1 ski i 1\l. A. ş.a. : Prib[ijennoe reşenie opcralornih
uravncnii 1. N. 1969.

299
[9.G]. 1 o n c s cu VI. Sisteme lîniarc Ed. Acad RSR 1973
[9.7]. Pc nes cu C., Ion c s c n VI., Rosi n g c r E. Procese
optimale Ed. Acad. RSR 19i0.
[9.8]. K a lm n n R., Ar b i b M., Fa 1 h P. Topics in Malhcmalical,
S.tJslcms Thwrn :\IcGraw-HiH 1969.
[9.9]. H c s t c n c s M. R. Calw[os of Varialions aml Optimal Thcor!J,
John \Vilcy 196G.
[9.10]. :u os z y n s }{ i K: Jletodc numerice ele rc=olvarc a ccuaţiilor cli-
fcrcnţia[c ordinare. Ed. tchnic:i 1973.
[9.11 ]. ::u i c 1 e A. : .Mctlwci of Particular Solulions la Linear TwO-Point
Boumlary- 1'alnc Problcms. JOTA Yol. Z. nr ..J, 1968.
[9.12]. Mie 1 c A., R. R. I y c r: General Teclmiquc for SollJlli{l Nonli-
nwr, Two-Poinl Boundaru - Value rroblcms Via lhe 1\Icthod
of Pnrliclllnr Solnlions JOTA Yol. 5. nr. 5. mai 1070.
[9.1 :J]. Bai 1 c y P. B., S han c pin c L. F., i,y a Il ma n P. E. :
Xonlinrar, 1'u'o~Potnl Boundary~ 1'a/uc Problnns, Awdemic Pn·~s
:'\ew York 1958,
[9.1-1]. B c IIm an R. E., K a 1 a lJ a R. E., Quasilincarizafion aml
Non linear Boundary- \'a[ue Problcms. Thc Ro.nd Corporo.Uon,
Rcporl m. R --138-PR, HlG5.
[9.15]. D y c r P., :\le., Re y n o J d s S. H: T!Jc Compulalion lllJ(l
Tl~eory of Optimal Control. Academie Press, ~cw- York 1970
[9.16]. Ha 1 s ton A., Numerica[ Jnlcgration 1Hctiwrls for tbc Solulion
of Orclinary Dif{crcnfîal Equafions. John \VHey, New-York HIGO.

300
AUTOi\IATICA, i\IANAGE~lENT,CALCULATOAUE (AMC)
(\"ul. 19-3/74 şi 20-4/74
(S. H'i coH, 15 Ici broşat exemiifarul)
SE DIFUZEAZĂ ŞI l'E lli\ZA DE AllO:\Al!E:\"T l'E:\"TRU TOATE
CELE PATRU VOLUME (GO LEI)
Lucrările constituie al treilea, rcspecliY al patrulea volum din noul
ciclu, care şi-a inceput apariţia din trimestrul II al anului lQU şi a cărui
caracteristică principală este atacurca domeniului conducerii şi organiz::Irii
- al managementului -in locul melrologiei, ce prezenta un interes nmll
mai restrins.
Ultimul volum (lG) din seria veche Aulonmuc;,, melrologie, calculatoare
(A l\I C) a apărut in: anul 19i1. Publicaţ.ia In acea formă, deşi s-a bucurat
de aprecierile specialîşlilor de inaltii calificare, s-a difuzat din ce in ce mai
dificil, mai ales datoriiii. lipsei unui sislem de abonamente, specific acestor
genuri de lucrări tehnico~şliinţificc de informare şi referinţă.
Koul ciclu urmăreşte să realizeze un cerc mai larg şi mai stabil de intre-
prinderi, de instituţii şi de cililori care sli folosească cu interes sporit ma le~
rialele propuse spre publicare. Pentru aceasta, în afara cuprindcrii trmatîcii
- managcmenlulrri - care se adresează, attt prin natura sa cit şi prin
conţinutul articolelor, tuturor cadrelor de conducere şi specialiştilor din
intreaga noastră economie ce urmează cursurile de perfecţionare şi reciclare
de diferite tipuri şi nivele, in tematica lellllicii de ca{cut se va acorda o atenţie
sporilii materialelor privind introducerea sistemelor informatice in intre-
prinderile noastre, in corelare cu preocupările din temalica managementu-
llli, iar in domeniul aulomali:ării, - sistemelor automate complexe, inclusi\"
al celor cu calculatoare, proprii combinatelor şi uzinelor mari.
Aceste domenii tematice inlănţuite sub multiple aspecte - in lnvăţă­
tnint, cercetare, proiectare, producţie, utilizare -in ţara noastră şi pe
plan mondial, vor fi reiiectate tn materiale de sinteză elabora le de specialişti
din institutii centrale ca: Institutul de Conducere şi Infornul.ticfl (ICI),
Centrala Industrialft de Electronică şi Automalizări, Centrul de perfecţiona­
re a cadrelor de conducere (CEPECA) din cadrul Academiei Ştefan Gheor~
ghiU, Comisia de Automatizare a Academiei R.S.R., Inspectoratul general
de control al calilltt-li, din ministerele de specialitate (i.\linislerul 3luncii
ş.a.), din mari institute de cercetare şi proiectare, uzine şi intreprinderi
de profil, ca de exemplu: Inslilulul de proiect:lri nulotnalizftri, Institutul
de tehnicii şi calcul, facultiiţi şi catedre de automalidi., informaticii., organi-
zare, din institute de specialitate.
Se asigură o corelare intre temalica ciclului şi principale direcţii de
lnvăţămint şi cercetare promovate în accsle domenii de instituţiile centrate
menţionate.
Se acord:'i un spaţiu corespunzător munifest:lrilor tehnico~şliinţifict:
interne şi internaţionale din domeniile ştiinţei conducerii, ştiinţei sislemelor
-in particular a celor automate şi informatice.
În acest cadru se grupează malerialcle din acest Yolum, cu un accent
deosebit pe secţiunile realizate in colaborare cu speeialişlii din Institutul
Central de Conducere şi Informatică.
Comenzile se primesc la. Editura tehnica, str. Ştirbei \-odă37, sector 7
Bucureşti. Plata se face in numerar la rambursare sau prin virament
in contul 64-31-44 Filiala sectorului 1, Bucureşti, Centrala Cărţii
pentru Editura tehnică.

30!
 EDITURA TEHNICĂ vă pune Ia dispoziţie lucrarea, in limba franceză,
CIRCUITS A SEUICONDUCTEURS DANS L'INDUSTRIE. Mil'LI-
FICATEURS ET OSCILLATEURS (Circuite cu semiconductoare tn indus-
trie. Amplificatoare şi oscilatoare) de ing. A. Vătăşescu, ing. R, Sinnreidi
ing. Şt. Gavăt, dr. ing. R. Stere, dr. ing. R. Piringer, publicată in 1972,
in coedilarc cn editura !vlnsson et Cie, Paris, Franţa.
Tratează amplificatonrcle şi osciJatoarc]c cu dispozitive semiconductoare,
utilizate In prezent pc scarii Iargfi în electronicii industrială şi automalic:l.
Pentru fiecare categoric de amplificatoare şi oscilatoare studiată, se prezintă
structura, principiile de buză şi relaţiile fundamentale, se dau indicaţii
de proiectare, ill1strate prin exemple de calcul şi scheme moderne, inclusiv
cu circuite integrate. Prin modul gradat de prezentare a materialului,
prin echilibrul nspectelor teoretice şi practice, lucrarea se adresează um1i
cerc larg de e]eclronişli, de Ia cercetători ştiinţifici la studenţi sau tehnicieni
cu un nivel de pregătire mai inalt.
Autorii sint conducători de uzine (ing. A. Vătăşcscu inginer şef la Intre-
prinderea de piese radio şi semiconductoare Băneusa), cercetători şi proiec-
tanţi de tnaltii calificare tn electronică (ing. H. Sinnrcich la Institutul de
Cercetări de telecomunicaţii, ing. Şt. Gavăt la Institutul de proieclări au-
tomatizări), cadre didactice tn invăţămîntul superior (dr. ing. R. Slere,
şi dr. ing. H. Piringcr Jn Ins li lutul Politelmic Bucureşti, Fac. de Electronică).
Lucrnrea a apărut şi in limba română in 1971, tn două tiraje şi s-a difuzat
imediat dupi1 apariţie, bncurindu-se de aprecieri deosebit de favorabile
in ţartt şi in străinătate. Ediţia franceză este tmbunălăţită faţă de ediţia
in Jimba romfmă.
Editura lehnicfl dispune, in mod excepţional, in afara lirajului difuzat
prin editura Masson, de un număr de exemplare din această importantii
lucrare, pe care vi le oferă la preţul de 33 lei/exemplar.
Cartea are 40:1 pagini, 318 figuri, 23 tabele, 1 planşă, index alfnbelic
de subiecte, bibliografic la fiecare din cele 10 capitole.
Comenzile se primesc la Editura tehnică, str. Ştirbei Vodă nr. 37, sector
7, Bucureşti. Plata se poate face in numcrnr. prin rambursare sau prin
Yiramcnt (în contul 64-31-·1·1 Filiala sectorului 1, Bucureşti Centrala
eiirţii - pentru Editura telmicii).
Menţionăm c:llucrarea se mai poate procura şi din librăriile care difuzea-
ză şi cărţi jn limbi străine.

302
Din_planul pe 1974 şi trim. I. 1975 în domeniile AUTOMA-
TICA, INFORMATICA, ELECTRONICA, MANAGEMENT

Seria "Biblioteca de automaticlt, informatică, electronică,

management"
J{ulman H. - TEORIA SISTEMELOR DINAJ\UCE
Muymm1, H. B. -:.\!ANUAL DE INGINERIE INDUSTRIAL.:\ (Voi. I)
Nicolau E. (coordona lor)- :;\IANUALUL INGINERULUI ELECTRONIST (1)

Seria PRACTICA (Automatică, informaticl't, electronieă,

m:.magemenl)
Jlidoş, C, - ANALIZA ŞI PROIECTARE,> CIRCUITELOR INFOR\lA'j'IONALE
ÎN UNITATILE ECO"-'OMICE
Bulucca C-iin ş.a.- CIRCUITE INTEGRATE LINJARE
Vălt1şescu A. ş.a. - UTILIZAREA RAŢIONALA A DISPOZITIVELOR SE1\1I-
CONDUCTOARE
Dan Ion ş.a,- UTILIZAREA SEl\IlCONDUCTOARELOR ÎN ELECTRONICA
DE PUTERE
P. Conslar>lincscu, C. ~egoi!ii - SISTEII-IE II'\FORJ\IATICE. ?dODELE PENTRU
CONDUCERE
Pis:lu, Gb., Mih:1escu C., Toma, A. -ELABORAREA ŞI BIPLEI\IENTAREA
SISTEMELOR DE INFOR\IATICĂ
Vasilescu P., Anastasiu D.- ÎNDRUl\lAR PENTRU PROIECTAREA SISTE:\IE-
LOH INFORMATICE
,loncs, J. Ch. DESIGN INDUSTRIAL.

Seria INIŢIERE (Automatică, informatică, electronicr1,

management)
Vasiliu Em.- INIŢIERE ÎN RADIOELEC1RONICA CUANTICĂ
Birlca Şl. - INIŢIERE ÎN CIBERNETICA SISTEMELOR INDUSTRIALE

Coleeţ.ia AUTOl\IATICl-INFOR!\IATICl
Petrescu, A. 11-HCROPROGRAI\·tARE
Ionescu, V. Lupaş, L. - TEHNICI DE CALCUL ÎN TEORIA SISTEMELOR
(vol. I şi vol. Il)
Liizăroiu, D., Şlaiher, S. - SERVOMOTOARE ELECTRICE CU INERŢIE REDUS.:-\
ÎN AUTOMATIZAIU ŞI PRELUCRAREA DATELOR

303
Seria AUTOlHATICĂ, 1\:IANAGEiUENT, CALCULATOARE*'
Colective de specialişti sub coordonarea IPA, ICI - Ali!C 1 i (1/74)
idem - A:llC 18 (2/H)
idC\11 - AMC 19 (:l/i·l)
idcm - A:\[C 20 (.lji4)

Seria ELECTRONICĂ APLICATĂ

Ban1a, A. - Al\IPLIFICATOARE OPERATIO~ALE
Fcic1· I. ş.a.- DIODA ZENER. APLICATII

Boldeu, Gh.- LOCALIZAREA DERAN.JAME:--ITELOR ÎN CABLURILE DE

TELECOMUNICATII
Sinnrcich, I-I. şi Vasilcscu, A.--: 'l'RANSMISIU~I CU l\IODULATIA. !:\!PULSURI-
LOR !N COD

Colecţia RADIO şi TELEVIZIUNE

Kmizmcl', L. P. - 2222 EXPRESII DE ELECTROXICA CO:\IE:\TATE PENTRU
RADIOAMATORI
Sii.hleunu, A., Rosici, N. - 73 SCHEME PENTRU RADIOA:\IATORI
G;lmulcscu, A.- CONSTRUCTII DE AMPLIFICATOARE TRANZISTORIZATE
PEl'iTRU ANTENE
1\Iăciucă, C.- CONSTRUCTII DE RADIORECEPTOARE PENTRU AUTO-
VEHICULE
11-Ioldovcanu, C. şi Stoica, A.- STABILIZATOARE DE TEXSIL'NE

*) Seria Ai\IC se poale procma şi scriind la Editura telmicr1. Str.

Ştirbei Vodă 37. l'eutru redacţiile automatică-informatică-electro­
nică-management. Abonamentul pentru aceste 4 \·olume - 60 lei,
ce se trimet la Jlrimirea \'Olumelor.

304