Universitatea POLITEHNICA Bucureqti Facultatea de lnginerie Mecanic{ Catedra de Mecanici Find

Horia PANATTOPOL
Nioolae ALEXANDRESCU Constantin TJDREA

Mihai AVRAM

RPBOTI INDUSTRIALI
gI

MANIPULATOARE
. STRUCTURA CINEMATICA
+i

CONSTRUCTIE

lxnnuivtAR Dn tABoRAToR
Surse tle
anergie

C'irruitr
de putere

Crracleristici mediu dc lucru

r(C ,o C,

E
i)
c) ic q,
(d

lnfomalii
prsvnite din exterior Diakrg om/maqinl

- stnrctutr mecanicd

- 1999 -

PREFATA
la edifia lnt6ia
.

Disciplina "Robofi industriali gi manipulatoare" este predatd studenfilor de la Facultatca de lngincrie Mecanictr, sectia Mecanicr Finr, fiind alcituitd oin a,,ue plrli: ,'structurd

cinematic[ 9i constructie", studiath in semestrul g gi,,Aclionare, slu(t.i.. in scmeslrul industriali gi *ranipulatoare

g.

lndrumarul de laborator, conform cu alcdtuirea cureului, a fost elahorat irr .L,ufi pJrli: ,,Rrrb.li

acfionare,,, editat

io anul

1997

qi

,,Robofi industriali

qi

manipulatoare - structurd cinematicll gi constructie", pezenta lucrare.

ln adoptarea tematicii iucrlrilor de laborator, aul,rrii au pus acccnl pe aplir:lrea cercetlrilor privind modelarea matematicl a structurii cinematice a robotulur iridustnal 5i pe
importanla eafe se aeordd dispozitivului terminal al robotului. Cercet[rile privintl rnotlelaiea matematictr a struoturii mecanice a robqilor induetrieli, fio c[ este vorba de modelul geonretric, chtemalic sau dinamic, sunt necesare

rotru

a pune la punct sislcmc dc c,rmandtr pcrl,rrrn6n1",

peotru alegeroa elementelor structurii mecauice pi a motoarelor dc ar:1ionarc, pcntru stutliul influenlei diferifilor parametrii asupra performanfelor robolilor. primcrc rr.u[ mrtlelc pcnnir
programarea robotului industrial

ln epafiul de lucru. Este un

aspe0t.

teoretic carc intercscaz{ mai

ales proiectantul de roboli, dar gi pe utilizotor (boreficiar). una din Jnoblemclc primrrllli^;..

.rr"

apar la integrarea unui robot industrial lntr-o aplieafie este adaplarea dicpr)z'itivului sAu tcsirinal, de interfaltr" cu mediul de lucru. Dispozitivul terminal pr:ale

fi o uncaltii e la.iutr

sau un tlsgrrrzrtiv

de preheusiune. Adaptarea dispozitivului de prehensiune la opcrafia tlc indcplinit ncccsirl un vbtum important de studii gi lncerctrri inainte de realie-area sa propriu-zistr, nefiind rarc cazurile
cAnd preful do cost reprezintd intre 5...

l0 % din cel al restului struclurii robotului industrial.

lndrunnarul esto elaborat

ln

gerriertr pntru

aoea$td disciplintr,

el

adres6ndu-se

etudctrlilor Fecutt{ii de Inginerie Mecanictr" Secliile Mecanicl Fintr 9i Mecatronictr, dar putAnd

li

util 9i studentilor Fsculttrlii de Ingineria Sistemelor gi Maoagement, Secfia RoboJi Industriali qi a celor de la Faoultatea de Automatictr. Do asmoa" lucrarea se adreseaztr specialiltilor
studierea Ei proiecfarea dispozitivelor de prehensiune.
r;u

prarcuptrri ln cercetarea structurii cinematice a robolilor, a mecanismckrr de orit'nlare qi in

Fiind editat in premierd" indrumarul este cu siguranttr susceptibil imbundttrliriltrr. l)c

acea, multumim anticipat pentru orice sugestie sau observatie care contribuie la ameliorarea

contioutului slu. Autorii

CUPRINS

, r,., in$T
Lucrarea de laborator

u,

p8g.

Ideotificuea tipului d struetrrl cinematictr de bar{ la un

robot industrial

Lucrarea de laborator m, 2

lJtilizarca limbajelor

de programare pcntru de

:"'"
rezolvarca

s
8.
t5

l. !9!

p,roblemei directc a poziliei la structurile R|.....,...;.............. Lucrarea de laboretor nr, 3

Utilizarea limbajclor

Dllpl . triall (RI) g

Jrrogramarc pcntru rcirrlvarcr

problemei inverse a pzitiei la structuri le R|.......................

Lucrarea de laborator

rr. 4

Raconiuri rotative folositc

industriali....,...,.,...:..,....... srudiul construcliv

in

cbnslruclia nrbolilrx
23

struotura otr tltspozltlvul &I ln o6le tt

SCB ge

Lucrarea de laboraror nr.

5 6

al unci uniu;i de

orientare cu dtrul
35

nodulare I co U0 gs isoladr aL oblootul.ut ds un BlEtes

gradc dc mobilitate........ Lucrarea de taborator nr.

l)clcrminarca pcciziei de prindere a unei m6ini mcr:anice

cu

trci bncuri...

47

Lucrarer de laboratm

r, ?

Delerminarea exper'irnenlalr a paramdrikrr cinekxtatrci ni

8CB. UO Ee t-!

unei m6ini mccnnice

din1at.....,.........

cu

mcr:anism crcmrlicrl - scctor

50

treJ. graile de fuaotleL de p

Lucrareadelaboratmnr.E srutliulcxpcrimcnial alcomporllrii unci mtini mccanicc

u cam[ gi brale
Lucrarea de laborator ur.

oscilante,

ln regim eutoblocant dc
56

frrnclionare...... 9
l0
com;nrlarea experimcoralr
pArghiq

....:....................................,.:..
a mecanismului de

blocarc cu

ln

sens unic, cu

aplicrlii iu conslruclia mtinilor

mecanice......... Lucrarea de laboratm nr.

u
73

r
I

comportarea exFrimentah a unui disJnziliv de spucsre

cu actuatori elastomerici,.

Bibliografie

80

t--.1

lg .lraie cle anenj

SCB

eric

5I:UCltAREl DE L3SOMTOR

lIR.,1-+DE

iuqrlgrgrauEpu,ur
Ide
n{ru
r.t"

p8g.

DE srRucruRA crNnuArrc.i BAZ3 I,A UN ROBOI INDUSTRIAIJ

bard la un

l.
rezolvarca

NotiuqL jle*_bgzE

nlru
u

rcarlvarea t5

ruc;ie robolilor
enlarc cu doul
35

matnt mctantcc

ciGeloslattci ni

rnaliert - seclor
50

nlili

gt funo{iona} robolil lndueee pot oonslalera formstt dls trel pErll prlnclpale: etruotura ol.neruatloH tte baz5r(SCB)r anttatea de orlentare*(U0) gi dlopozltlvol tt" apnoareilDA). Inp$rltrea structurl-1 ci,nenatLoe ou &f ln osl6 ttet p6rtl p::lnclpale rezLdH dln preocuparea abord6rl"l oodulare a oonetruollel acestora. In unele'lucrXrl- tie speo5"alltate U0 se Lnolude ln DA. " SOB genereaz[ traLeotorla apa!1a18 a centrulul de greutete al obLeotul.ul de luoru (0L), lar U0 realLzeazd orientarea OL falE ds un elstem de axe de referintE eolldar ou ultinul'element al gCB. UO se !.nterpune intre SCB gl DA gl reallzeezii unut p6n5 Ia trel grade de noblLltatel de obl.oej. rotatti, D4 perolte obllnerea f,uao[let de prf,ndere-desprlndere a OL. In figura ] este dat un ereurplu pentru trlall (nt)
Din puuot de vedere oonetruotiv

mcanicq
dc 56

unRIou5+]
glade de nobllL-

rttcbkxant f
de

bkrcrc

cu

nelie mtinilor

*iv de

apucare

7t
80

tate. SCB reaLizee zE treL grade de nobilitete (c.t*rdr, v9 ) r iar U0 dou$ grade d,r niloj-litate (6t, orr. ) . In general SCB realizeazii trei
grede de mobi,Litr te care se obt,in din legarea succ,tsivH a patru *1e* ruen-*e (ur:r-rl din
ele nenl
r-

':

es1;

itl,*'

l,j

,11

) I:r,jg

qr,rir

ie

fC SCB ellc inf i grr'; 1, *<11r clsylu minea cle i1 G]' - meca,:isrn a1err,-..:il,-, 6Jg *raiee{cfrt" I UrJ s.cr trLr^o.ts+e si sq.b J4nrrynir.c4, cie }io --}!r(lcaai3e Df'-.iis1o-i-ltv "'la'frelnens!:*e' cJe qncntarr: 'ar 3;A s'; b .lensrnir3 --te.

-6
cl"nenstlosr de rotatfe (R) sau/Sl de traaelatie (T).
t.te$_sb -"
\q!:r

UIiIYEBI
CNTEDR/

I. S! (t,
Flg.2

Variantele etructurale de reall-zare a

l.

,{ '

t.

,7 A ^ o\S-t

>/''Z ; - ':-$\

'\

- *1

z/l' z1 nthm zrhr

L" llL I L

tn cazul a trel Srade d'e libertate 'eunt prezentate in flgura 2r fllnd insoltte de sohlfa epaliurul de luoru.
SCB

2.

S6l

et

Pentrrr intoonirea eobemelo! ci renatloe etruoturaLe ee utl-

.0---ffi. tl 1'-YI%a) b) - : i f pentru oupra d'e tranglatle Fi;'3 : 2. Pesfdsurqrjg lgg&tl

SeexecutXsc-iri$ccirr'ernatioeetrugtura1epentruRIgt ;ranipulatoe:ele dl,n dotarea laborato=triull preo!.z6ndu-ee tlptil etructuraL corespurz5tor f igu:-'ii 2.

ml

ii"l"u-etniolur:tle drn rlsura 3r8r pentru oupla rle rotatre (R) sr-dr1 figura J,b'

(r)

'

U 1l

IVBR8

IIAIX* !0IIIIAEI{ICA

7-

BUCURDSfI

Student{E)+'
Orupa

"

CAT$DRA IIEOANICA FINN

nErERaI
IJJ(IIA&BA. DS

La30na$ffi S-r..
DE SIRUC

IDUNTffIilIiEA TIPUIUI

Uni Cltr,lil[3$lca
i-

DE

BAZJ I,A UN ROBOfl-I$DUSTNIA!

l.
':

SlsbolLza!a oupl.ei tle

(r).

rotalie (R) el a celeL tle trans1all-e

cazul a tr.eL lfe.sunt prera 2, fLlnd

Lfa epa!luJ.ul
:

2' Sobtte olnenat!.oe - a,truoturale ou praot-aarea tlpulul

struotura]..

la eohemelor .' rturale ee utlCLe dlu flgulqrla de rotaItgura Jrb, trenelatte (!).
;rnr

RI gL

,'

',

la-ae tlpu3.

I
LUCRAREA DEI,ABOR.A'TOR NR. A

UTILIZAREA LIMBAJELOR DE PROGRAMARE PENTRU REZOLVAREA I'SOBLEMEI DIRbLAUA-POZTTIELI.A.SIzuCruRILE

^,=,t

ru*

'

NolrU,nrjs-bgzs

nr=t, =l

La problema direct6 a poziliei sunt cunoscute ctordonatele robot q,, q1,...,qn, n fiind numtuul de grade de libertate al RL Se cere pozi;ia lr,f ce exprimtr coordonatele ln sistemu!

fix de axe, pentru un punct oarecare.

Se cunoagte

pozilia punctului Mtin sistemul local de axe

ln relafia de mai g

(sistem de axe legat de'elementul ctrruia ii aparliae punctul). De cele mai multe
se pune pentru punctul caracteristic, care aparline obic.ctului de lucru

ori

pmblema

Se Pode cr

(OL).

ln lucrarea de laborator de fafi

grade de libertate (ng=3)

se va considera o structur[ cinematicl

simpll, cu trei

(fig. l),

care reprezint[ de lap{ mecanismut generator de trais,torie

ln cazul matricih
matricii T:

al

unor RI, cum

ar fi:

A"SF.A,

PUM.d

etc.

prin lnmullire nr

Strustqra reall a Rl mai ere 2..3 grade de libertate

ncesare

asigurlrii orientlrii.

Sistemul de are

fix

este QlloY*Zo. La alegerea

sistemele de axe mobile existtr" uneori prescrigii

rigirte pentru adoptara originii 9i a axelor. Aga

este cazul metodei Denavitt-Hartetrberg,

y

Pozilia
vcctorul:

care de

.1l.qt, ,tO

l*)
l

permite automatizarea scrierii matricilor

Xt
I

Z0:Zl3

O" :O l--

+-

transformare. Metoda, insd" prezint[ dificulttrfi de

t9\

xr;

aplicare

in

cazul gtructurilor ce au cuple

de trrnsformare sspcte

ln sistem'rl

abso

Fig.I

de transtafie. Mai jos se vor alcge sistemel de

axe cu respectarea unor recomandlri pentru a conferi

omo gene.Aceste recomand{ri sunt
:

matricilor

In

programele

'

gcalat'iUt aoalit

-originea axelor se alege pc axa cuplci;

-axa cuplei sc alege, pe cdt

psil.

ca

ad

0/;

-sistemele de uxe sd fie analoage pentru corpuri cuplate direct, cu acelagi tip de cupl[.

fig.I. Matricile de transformare sunt date mai jos. Pentt'u compactitatea scrierii s-a iatal: eq=cosq 9i
Pe baza celor meofronate mai sus este 6{qrplul sistemul de axe din
.lq = sin

Deci. r
r;alcula Pozilre

q.

Daci s
vulumul de

lu

*) f i - Ro'>cfr tnctdslri;.1.

IEZOLVAREA

-rql 0 r,ar=!l' cql 0 ol Io 00

|.*'
.F

ol
tr)

;l' t)
ol
ol'

(*'
o,="r=1,1, t.o

:-sl2
0

-r ol

00\

c42 0

I:J
(l)

(cqr

--sq3

0
O

il
r

qr, qr,'..,q;, n fiind

sistemul

^,=ir T' \0

=l

oq3

0l

oo t)

rdm*ele ln

rfotemul local de axe

ln relalie demri sus: q3a = q2+q3

Se poale ealculi5 peniru

mhe ori

problema

t{tinul clcecol' mftica T:

LI n*iel simpll,

cu trei

cacrdor de traioctorie

ln cazul matricilq complexe

matrieii T:

ASE{ PUMi"

erc.

(2)' in cazul cgd n=6 calcuiele re pot desfsura dupl relalia exprimarti malitib[ prin.lnmufhe nrceerivtr" ln mod aulomst ln casut de fe$ redlm"gi
9i

2.3 grde de libertrto

t(oY/*

La alegerea

rf

uamri prescriplii
Aga care

(cql'oq3a -cql'sq3a sql r2'cqr'cqZ) -cql l2'sqt'caz I t=l sql'sqra -sql'sq3r o l2'sql+h | sq3a cq3r I

(3)

Eigaaxelor.
nlt-Ilutanberg,

|.ooor) \

PozitiapunctuluiMexprimrt[lnsistmullocaldeaxe(0,\(.Y,2,)vafidatlde
vectorq[:
i

ricdi matricilor de ptu*[dificuhlli de

M3=(13

o o 0'
tnmuffii (5) satl pnn

(4)

Brilm

ce au cuple

io rigtgrnrrl absolut M9 =T'M3

(5)
efectuarea

elege'sistecrele de

trssformare sspcte

In

prin efectuarcu programele de calcul se poate opera

a

pcrlatriLit anolitich

produsului:

dagi

tip de cupltr.

('*i (13'cql'cq3a+12'cqt'cq2) i t I I rr'tqr 'sq3a + l2'sql c42 | r3'sq3e + 12 sqr+h i ; i= i

(6)

r fig.I.
edaf

Matricile de
cq.=

\.rj

cssq

9i

r;alcula Sxlzilia

elor robot q=(ql Dc.ci, dacb se cunoa$e vcrtcrul coofdotrat (4) y (5)' fie cu (6)' punctuhri caracterlstic' t'ic cu (3)'
Dacl se adoPtd
r'lo rmchii

q2 q3f

se grare

tlc vrrrialie a coordonalelor robot se

grafic Jroate reprezenta

vulumul

cle

ltrcru al RI' in una sau dud proir'rfii'

iil

ii

i:,,

r:

-10
2.
Descrierea

globsll

moeremului de calcul

{otr;
{ore}
{o?o}

Se foltxe$e limbaiul Pascal care, altrturi de limbajul C, permite o largtr aplicabilitate gi

l02rl
{m2}
{o23}

o buntr vitezr de lucru. ln aplicalia de fapse folosegte varianta Borland pascal ?, Mai jos
e.ste

prezentat un extras din listingul prcgramului.

program problema directa; uses crt,graph,mate; {Ol } var

I O2

rdh
cnd.
:

rd

procedure prodmat(a"b: mat;qrql imrger;var

c:

mat);
Sc

frct

{O3} procedure abcasea; begin

mri suq

'a[][l,1]:=oos(qIIJ);
end;

c!fi1 (otl s t02l r

{o3}

{O4} procedure desgnl;

&uamarixc

{05}

procedure desen2, begin

circle(c I x+round(kdtm

II

I,l l),cly-round(kdrh+kd*ml
t

[3, t 0,2); do 2

circlo(o2x+round(kd*m0[],

llc

y-round(kd*m0[2,

]),2);

{o{} r {(}5} r
pixeli.

{06}
.

procedure desen3;

{O7} begin

(Ortl I
pozifiiledr:cd

{08} {09}

l2:=...; 13:=...; h:=...;

m3[,1]:=13; m3[2,1]:=0; m3[3,1]::0; n lir,ll::i kd:=l00; clx:=100; cly:=300; c2x:=45l. rlv:=e40;

{Olll ng::3; nl:=...; n2::...; n3:= ..1 {Ol2} xlmin:=0.3; xlmax:=1.,1; zmin':0.0; .gurc:i:-l l; {Ol3} qlmin:=... ; varql :=... ; q2min:=.,. ; rl3inin;=,,,; v6rq3:=... ;
writeln(' Introducetidomeniilr cooidoilatelornSA
desenl;
qZ si q3 (in grade):');

{Ol0}

{(r?l
faff, de s.rl.

[t]] |

loe)
$rrea
uritiaa

{O14} imtgraph(gd,gnr,'c:\bp\bgi');

{016}

{Ol5l

coloanL

for

i:=l
beg;6

to r,l+ I do

begin for

{(}t0f
Clgi (2 aletx

j:=l to nz+l do
for

k:l

to n3+1 do .;
, ;

tot

ri

begin

intcrvale de cr

[Ol7]

ql?l= q[]l:=

q[]:=.

tol2) (intas Iucru

gl rylicebilitare

9i

d7.

{0lSl !91:! {O?01 to2l) tmzl {O?3}

cnd;
end;

rbcrsu;

11

for r:=t lo ng-t do prodma(a[rl,Elr+11,4,4,4, prodmer(t,m3,4,4,1,m0);

a[r+tl); t:=a[ril];

invmat(a[tf,44linv);
prodmrt(rlinv,m0,4,4,t,ml);
decen2; dcsen3;
Gnd,

rcadln;
end.

Sc

hc unele precidri referitoare

la program, cu specificarea

grziliei atdt in extrasul de

mri eug clt pi ln pr,ogramul nnsl efectiv. (Ol t

S

declarl variabilele.
a doutr matrici. Cdnd

{O2} Procedurl penhu efectusrea podusului

tlour matricc cste un vector

in locul celei tle

se va lua o matrice cu o coloantr" s lnscriu elementele

adic{:

t.
( I ).

tO3l In acesstl proceluril

tO4) hocedura desenl
dc 2 pixeli.

matricilor A din rclafiile

realizaztr trasarN axelor gi a notafiilor celrrr

<Joutr

diagrame.

{O5f hocedura desen2 traseaztr in fiecare punet al reprezenldrilor c6tc un cerc cu raza {Orrf Procedura desen3 traseazl cele doul bare QO, Ei O,M alc structurii in
pozifiile d,: calcul.

toate

(07|
fap de srl. de):')
coloarrI.

laeeputul programului propnuzis. cu valorile bra[elor b

[08] Inilializlrile

n lr, Se adopl intrlfim* n ,firrr"i articulalii

{09} lnilializnrile cu comlrcnentcle fulea utiliza {()l0l

vctorului m3 in sistemul local de axe. Pentru

pr<rcedura prodmat vectorul este scris sub fornra unei matrici crr

o singurtr

"i
L

Se al,il'e ctru'ticientr,l de
tJoutr

icar[ kd al desenelor.Se inscriu vakrri!e

c()o!'Ll('i]atel(x

Clsr ('2 alc originr|'r cckrl

reprc.cnliri.

{Oll}
{Ol2}

Sc trrncrctizeaztr nurnftul ng de grade de libertate ale structurii gi num[:'ul de

n

ir,lewalc dc calcul

l, r2.

n3.

Sunt adr:ptate coordt:nrtelr-'dreptunghiului ce se cere a

fi

acoperit de sp:lfiul de

lucru (intetsc.clia nccstuia cu plarrul

(l

),rYrZr)

{ol3}

Se lnssriu

valoriit

;"t13

9i

ionneniul de vmia}ie penrru fiecare coor6orm

robot. Valorile pentru q2 qi q3 se introduc de la tastarud" iar

program, peotru a limita timpul de lucru

ql

gi h runt preinscri;e in

{Ollf

din progn

ctnrnlonrtelor roho

{Ol4}
{Ol5}
{016}
{O
I

Se

inifializeazl modul grafic de lucru !n aceastl lucrarb nu s fezinttr detalii

tn fig.2 e*'

$upra progrsmdrii grafice, dattr fiind limitarea spaliului.

Este apelatd procedura deseol pntru axe gi notafii. Sunt generate trei cicluri imbricate} eu ajutorul untoarelcn i,
Se calculeaztr coordonatele robot

j, k.

7}

ql, q2 gi q3 funcfie de i, j, k.
tenneoilor matricilor de F'?iric.

{Ol8} liste apelatl pocedura abcarea pentru calculul

{Ol9} Se calculeazl
procedura prodmat.

matricer

pnn produse

eucceeive

de matrico, utilizfnd

$a

preferar aceasttr modalitate fap de cea a apliclrii calculului enalirir

prealabil datorittr caracteruilgeneral aplicabil cazurilor cele mai complexe.

{O20} Se aplicl relalia (5).

{O2l} Se folosegle
inversarea matricei

procedura invmat (din unit-ul mate cleeat prealabil) pentnr

invercata este notatl A1inv.

A, . Matricea

.+, Alinv
9i

{o/221 Vectorul M, al

pozigiei punctului

M in

coordonatele planului O,X,Z, eslc

n@esar reprezentlrii grafice. El se obline

pin

produsul dintre matricea

9i dcsen3.

veclorul

[,1o.

{O23} Sunt aplicate procedurile desen2

3.

Desfdsurarea lucrdrii

Se completeazl programul cu:

a) La nivelul

{O3}

se introduc expresiile termenilor

matricilor A,, A, 9i A, din rel. (l),

b) {OE} Se adoptd valori pentru L = l, = 0,3m...0,8m. lnlltimea h = Q5m...0,8m. c) {Ol I } Numlrul de intqvale de calcul poate fi d)
trr

= n: = n, = 5... 10.

{Ol3}

Se 1ot adopta:

'

grmin= -n12...-3*pil4; varq :2*q,min

qmir,, nl6...x/4:varq, < rl2'

qmin:
desen3.

-5*n/6...-2*nl3; varq. < n/2;

Se ruleazd programut

in varianta cu dt'seoul structurii, cdnd este activtr procedura

goccdurii intre parantezo acolade.

Ahfcl

se inchrde apelul

Se observtr spaliul de lucru

in

secliunea

sl

O,X1Z' dat prin mullimea pozitiilon

r.lc dreptir;rghiul inrpus

inl*n2*n3) punctului caracteristic. I)acd nu convine din punct de vedere al pozilionlrii fafl (cc estc t:asal cu linic punclatd) se poate inlerveni la nivelul liniei

tr

fiesare coorifo,nffi

L mut petnecri"ge fn

an r pozintl

detalii

din pnognm psntru modificro'ii*it. infedoare gi a domeniului de varirlie coordonaelor robd q2 n q3. o dtl modi{ieas pasitiu este cr a cotei h a robotului. ln fig.2 sto redatl partea greficl rcalizdl cu pnogr"rut de mai sus.

tolrl

-13

al

nti,! ,it
ra*bilorde
pozili*.

b mdriee, utilidnd lii celculului wrditic

g,

cr

@hbil).penrm
O1XrZ, esre
tvto.

fuului

b.O O;t

i.tii
lig

lliEv A voctqut

reraa lrta*ilul

O.C

o..O

Fig" 2

,lh ti A! alin ral. (t).

r=Q5m...0,8m.

.10.

aG

rctivl

procedura

mlfiaoa pozi;iilon r d pozifionlrii fat! toi la aivelul liniei

-14
I'MVEN$ITAIT.EA POLITEIp{ICA
BUCUP.ESTI

-.

LUCNARF,ADELAFORATOR

s$dsffi6J,

I.JTN

l$i,.3

Cf,i@....,..,...
,

U
gt

Bg
atunci clnd

On-ne
,

l.t{d

P$t QSA$IA

,r$]ff.fru

npaelY !
H. EqtE.A'fgfilifHtA

f"H
lrrcru

prn

(oLI

sinrplilkr n

@nrnt
BEFFN AT

A#

ce slc tcF

rnciihr A
lebordor

*t.

p*iulpur"'

tl

rmlferal

Dirrcoriurilotwputiicpliultldlusrurordlc:' .tlrhiir= 0rS2firt tlms=ll,l h; tmis*O05;,

#esr,referirnare la m*ricile r.

ffis* i

1,4@i

b. Diber$ionilett4sk'f"niL n=O5nt;131.0$m;
2. Se complocteazl-Ort"tu 3rSe lnsoriu vsiaotele

trcctti*o prirind oootrtol*teL

.

",

q2 R q3.

Se

msne

$srianrseouri@[otrirnE. '

q2mio: ',.... ;varq2 = .....;

q3

mi,r

Edrkik

.D
*)

er

ldFr. tr..........

15

LUCRARf;A I)E LABQRATOR NR3

mt,EAg
T&9!.!tEMT'-I. INVER$E A POATIEI LA STRUCTURILE RI X

y_A&HA.

l.Nol.igntJe-trqz!"
Problema invcrsd a poziliei consttr.

ln de{.qninares coordonalelor rob.1 q,,

Q:,...,!ln

pzilin punctului caracteristi.-M (r" y, z) $i oricntarca obiectului de lucru (OL). ln cadrul lucrlrii de laborator de fap considrlm OL punctiform pentru s
stunci cAnil $e cuno$c simplifica rezolvarea problemei. Aspectele legate de orieatarp hebuie tratate, iCIili,rl separat , pentru r nu rdclrlgi un volum adr:ieibil d lucrhii

Aplie4ic
maticilor

pe

rs rcaolvl

{e6it{ brsrse gte o s{ruoiurf; cu

!1g

= 3 grade de libertate

ce etlc reJnezsnlet!

in

fig.

L Unele tle$lii referitocre la nigerrul de axe adoptar gi asufna

de transfomaro tutre si$tnnslc *uecsive de axe $e pot lua din lucrarea de

laborator Nr.Zreferitoare la rEzolvgrce probtenei direcle

r pozitiei,

Malricea '[, care permite

trnnsformarea crnrdonstelor din rirtemul kxal; Ivf = Mr , {f,e ex;nimarea:

n=

I,4m;
T

-|

cql.oq3a rql 12.cql.cq2l fcat..Cla - .nt3* sql .lq3a - scl - eql 12.scl'cq2 '

C2

tt

q3, Se

rl'rscrie

*j' T' ; '''1"n t

5-n nolnt: centret tratfelr

(t)

,l

,ir' .l ''\q
" l' ?r Ll
-t.

q3a:= q2 +

q3
'seris

(2)
con-

Funcliile trigoaome,trjce s-au

corq

>

lb]lc,
relatial

-r

cq; sin q

-t

sq

Traneformaiea coordonatelor

se fac,:

cu

M"=T.MI
lQ:t , .. .i:),
, .- Y'

(.i)

in sistcmul
tr4r

l<rcal cie axe:

{,0

=(B o o

r)'

(4)
a

A pfitra coordonatd l:ig.

I

a fost

iutrodusi pcutru

putea lucra omogen, dat fiind ctr

matricilc dc transli,rmlrc sunt t.lxJ).

Dactr sc inlqrcuisric ( l)

fi

(3) irl r2) sc ot't1 ng'

*)

ar - Robot inJr,:-lr;al

.cq3a) ftZ.cqt.cq2 + 13. cql

/t*

-*161 *,
: :--,

'

.)'J
DaqIs

, ,Mn =ltt::1']y+13'rqt'q$a I 12.n2+13:sq3s+h [ trf

I

:,
fuf

din cerc,
:

qS2iicoq

exq*g1eq,rA1celed*edecomponentcfeV
l2
;

ql..,cq2+9.o4[, qah

frA." fu
(5)

,. (7) , fo o l utr dstem neliniarcu noou . RF ifv$+r ln ocest cazwlmdi*et griijgs ' l'' , , "].4 ' ,., ,r Ret4iilo(5)ti(6)seFdrnfioagtfe* r.
.,

ql;gdl * ll :*qt,q3** y ,A.s{2,+Q.q,l*=a*h

;

,!l

= f,

, t:

.*
:

(6)

Ecuafiile

(S...[

:.:,

.,.:

L":::

q21I-

oi

.1,,

,
Prin, lmpd4ir rezult*

gql;ft.oEi+tf

,cq3a)* y

hc
F!il

6efii
Peutru calculul lui

ql

(cu reartts rn cde 4 ca&are) dir relrtia

(gI

fn e'ogram,

de dsamttatl

Dcuqigc crhl.

funfs.a&se;
(5) qi (?), Iie itiii iqoeh*a (6)

'zg

,-, . ._:T

cslculul un&irailc qf gi q3e rc

fudezf,
U

un

ri$cm fic dn perecha de oeuagi

SGf
,.,

$r (7). Mai Jor o-a aOoilC

ditiu *uluti.

glrf

:
slauryq
U *-xIeqrqi

t*rf en"

.:,,:l

brnl"Lu

l1.cq2+

lt.qia=

12.rq2+13.sq3a=V

a : :

,,

{9)

ltd

.:(10),

Z=a,*&"$G$iqry@bdrqsafi#ik^{9}*tf6l,
U.Gq-t.+V.,q2=C

*n,
(rt)
i

Fro$c 'ts( (Ol! Yr

trigonoulotriei;

t(,alfuti

t(Blprs

ln rel4ia de 6ai
o'.

su$ c.a

notal

=(Ur+V'+tGt*l}r)/(i'l2l ,' rr,,. ,r ' ,:;

Llln t=g(qz7r). Fie q2l9i q22 ecle dour
'

;
{04f

tn pr(8ram este dezvoltat! orocedura trisbaru ln care ecuqia uigonmerie[ (l l) re

rezolvtr cu qiutorul ec'a;ieide gmdul Ulterior, din relaliile i9)
solufii.

li

(10) ce

oxtrag*.

to5l {c6l

.^/_._\ V _ 12.sq2 ,s(qraJ=iltillir,

(ri)

din cere, tn sadruf procedurii, se deduce q34 cu solulii q3o

-naq

ef anl. Fiec*u valori q2l gi

q22 ti coresp'ndc c&e o valoare pentru q3a: g3al gi s3a2 (fig.2). Alegerea uneia sau a alteia

.,
&i l'f
ce pqstescrlo:

din variante se poate face dup$ sr;rnul

qJaZ

lui q3 sau dup[

senlnul rezultatului

prrodurului vectorial:

. r. (6) ..S . Reaolvaea ln

a*es!

p=ld=lorMxoro,l
gJcl>O

hlpf

ce se fac

lnioruirilc

se

oblioe:

p-U.sqZ-V.cq2
Logica selaliei este urmltoarea:
q3

<0 ellnd p>0

eAnd

Fig.2

q3>0

p<0.
.

DupI alegerea variantei (Uzual tr Rt q3 < 0 L re ealculenzl; q3 = q3a _ 92

it

itru itueirrr"s rerolvtrfii problgnrei ltverso

rEste

clsad d raiectote zub forrra uoei

sus.

: fFe
e

(8)

drepe spaliale lF pe care se iau nc+l prrcte ln care

Dcasemlta ro faec Ai o rqtretcotaro

dezvoltl calculele enunlate mai

grifiel

3D

I structufti *rscmiemului ln fiware prnct

de

irstcdBovCIltatl
:

calcul.

a
Se fc,losqte limbajul Parcal

6a

peaecher de oeuapi

L Sid

. v*ruleto: , ,

cue, altrturi de linbajul C, pennite o largtr aplicabilitate

gi

bunl vitez:! de lucru. ln aplica;ia de fag re folorege vfflatrtr Borland Pascal 7.

Mai jos ste przctrtst unqtras

dinlimingl progamutui.

,(10)
curttig

progratr prubt_lnvonr;
lxrcs crt,graph;

i(10Irqrftfd

{Ol

var

{02} frrn*ion atan2(:gy:real):real;

(r

l)

[o3]pn,ceduretnro""Uu",1}T';T*ffm#),e4d:real;
begin s '.(u*ti'r v*v+af a-bthy/z'ra)'

tfoooneeiet

(il)

sb

qZ

{04l

if

v*v-c'!c+u*u<0then begin condgeom;=FAlSE; gotosalt;

end

eele atout eotugi.

else corrd. geom:-TRUE;

(o5l
{06}

(t2)

l:=2 iarctan(tl); q22:=2* arctan(t2); p:=ui sin(q2 I )-v*cos(q2 1 );

q2

tl :=(v-sty-t(v*v-c*c+uru))(u+c); t2:{v+sqrt(v*v+*c+u*u))(u+c);

if cond,=TRLIE then
begin

if P:'9 11t*n
end:

q2:==q2l

else it'p<0 then q2.=q22.

thon begin if p<0 then qln2l

ifcond=FALSE
else

18

{O??f {OU8} {O29}

if ch='a'tlt
clse

cda::

if p>0 thenq,2:*q22;

xl::x'cg
,trigb{t{r
if cies='t

end:

tOTl

nrt:=-a*sir(qZ); num:=u-arco(q2); if num+O tben at:arcta(nrt/num);

if (num=0) &rd (rut>O) tlron q3a:1i/2; ' if (Bgn'q @d (lirt<Q) t&on q3 r.==9il2;
it(num>0) then q3a::at; if (num<O) ad (ffi>O) the'r q3c-p+at; if(numco) and (nrt<0) then q3a::.pifat;
q3:=q3acq2,

. @in

clol
fg3

'Ed tO30) {O3l} ' tO32) {O33}

ad;
t$q,

eelt 6rd; {O8} proceduretases;

gor-:
t*co*

hr!=

{Oelproce&re

feJA;
co6r.

{Ol0}pcedure

3(xrqyt mr.enblu q'rir!Dr);

tO34) t6, d6
ond;

&t

{Ol $pruceduretext;
tOl?lpfooedure tOt3tbcgin
_

rc*dtn;

tle*en I z;

{O35} clo*rrr$; {O36} s&ltl:

cnd' L{tsi

iOi;i;T*A' xi-}
"

wri*{' ;*'1; road(E); *l!{', f]}; ty$xft'; writ{' yF'); tead(y$; writ{'' zF'); read(zf); "{Ol5} 12:*0.6; lil:4.6; h:=0.E; {Ol6} 6x;*30f; cy:*?40; unp:i?i/.l; kd:=200;ldl:*50; nc;-16;
rsiqx!)i write{' yi*'); redftr);

@t

Prerc{tsi orai sq, c {Ol} Suord

{ot?I wrireln(' writefd'

sah:

A&ptoi');

to2l FEdi
conflguratia cu

oonfuin*ia cu q3<0...ta$ati

a'); writetn('

q3>0 (tcoraic)...trst*i b');

{01} hcco

ch:=redkey;

{018}
{O
I

9} }

then guo salt; dr*xfrxi; tly:*yfty'i; da=cf.:zr; da.*aqrt(dr*dx+dy*dy+dztrtz);

if no((ch-'a) sr (cfi*b))

{020}
{O2l

initgrcfl{gd,gnqb:\bp\bgi'} c*e*3tl; for i:=1 1s nc+l do

begin

Y-zl;n=14b= r1o*ii tiii*l'* dur coddj$ Atd

wtd*geon e*c

gpoedtieee h it

-!

{oi221 x:rxi+(i-l/mtdu y:=yr+(i-t!ac*dy;z'=1i+(i-l/nc*dz; if sqrt(x*x+y*y)<rmin then {O23 }

begin
-closegraph;

trscdurr. {G{} {o5}

se;

sd

wrheln(' TRAIECTORIANT
readln; goto $slt I ;
end;
I

SE POATE

RFALIZAINTERIOR');

(ltlfinkhericr

iozst

O24 I coor-3d(4y,z,xd3,yd3);

{O6} L+r Yarlanta ie alege

ir11*i=01 *Jtyt:o))and(z>=0)*'e'lfilk,llipse(xd3,yd3,3,3)
else circ!e(xd-i,yd3,3 ):

iorrart iaPro**.e

t026l

qilJ:=atan?(ay);

{o?} Ese t0tl Plrr

{o27|

if ch='a'then cda:{rue clsc cda:-falsc;

xI

-19

{or8} (o2el

::xrcor(qI I l)+yrsi(q[ I ]);

then

$$u{x'1,2;n 9,Il xdqqt2l,qt3}a,$);

ifcies='false'
begin

ciosegraph;

write('
readln;

TRAIECTORIANU SEPOATE REALIZA E)fiERtOR,);

gco mltl;
end;

{o3q}

tfiea;
oooi-3 d(0jO,bxd l,yd I );
for

{o3r}
{032}

{o33}

decernlz;

coor_3(o3[-tiiiqid{,vaildn,iitli' tJa3[2],o3[3Lxd2"yd2); line(xrtl,ydl,xda"yar); ryteolo(srea)"

.

j:=l tl

3 do

o3tj}ntlt}

{03{}

ts,(t;
ond; readln;

delay(300);

{()35} {036}

closcgnph;

saltl:

cnd.

!t4ai tggqlte

iuqt ltrcuts rh{e Fcixtrd e ch podlie wt indicatd

atA{,

iu extrasul

iru; eit gi fr prog$mul do lrreru.,

{O I

Sunr

doctrde vads,hilsle.

{81}
configuratia cu

f.uustia etm? pontrrr ealouful ungiliuhi

a'

ql ln cele ptru

cadrane.

,{Og}
I

Pnn@lraUbbsdcdeEsld{@r,*${Lp*arn$i
13

de intrare sunt: U =

xl;

V = zl; n = lll; b =
'!i1e'1e.{rid'ro

condgr.wr. Acest dia urnr pcemam (d!

gmtugdce de la insrree pooodruiiooilvl$c

16r9td

ti cotd. Asd din urmil paramru e*e de tip boolean gi are valoarea ra q3 > 0. Prurocii & ffie rmt ungbiurile q2 f, q3, precum gi

tb boolen) rrc valoaro 'lrue" drer datele h tdss grorlttrice poribile Attfel, valoarea lui

umd-goom c$e "fabo". Mri joc tnst rrddc d rec obrGrvqii (O+...O7) refcritoere ls sceastl

Dcscerl&i, ,
{A{}
ERIORi);
Se

:':

vt'lifipirrydt}ir ,rswutrirrldc

crtuilqE

fl rlp$ iriicruuircar *rs(q3l2). {06} tjsrc calculal. rcularul. p al @ruuld vetmial trec{sf,
rqf,af i[ !r -rrrdurl

: {Oil txltt calculate csle doutr ;olu$ ate ssdsriei e tf*of II rezultete din ecuatia
selecttrrii soluliei.

Varisnh ce alegc ftrnclie de valoarea pe ctrc o are vriabila cond ce a fost parametru de {O?} Este calculati, valoarea tui q3a din relafia (12) ln domeniul -r <: q3a <-- n.

{Ot} Pnxedurn lasea calcuk'ae[ termenii matricei

T calculali din exprimaree sa ( l).

{O9} Procedun ax9_3d,pecnite ua$rea Erelor repe+edtrfii tD. t procedurii soor-3d oe pot crlculr poonotEete npre*ntlrii'3D, cind
se cuoocc coordmafeJe eanezieos .paliale.

-?0-

dc

ielirt

din p

prin *prira

{Oll}
{Ol2}

Procedura text prmitc introduperei elematelor de

tip tert ln

cadrul

t030l
coor&nuele

refcezedlrii grafice- EAe reatizdl.pcotruopenniteafigareayxlq,il66

Procedur[ pemeu deeoum pozi}iilor wece{iie dp

iruh,trrnsp.

rtrr*trrii din flanul O,X,Z; derenrrl pte executst la o ccfff, mi.tffirttr tidc.pl$Et t[ putoa crua jol a esruului, {Ol3} lncep*ut,programElui propiwis.

anxturii {u}i

to3ll
{0321

{Ol't}
{Ol5}
aleastr. scara

Se inlnoduc coordonElcle

pu$Ncltr inifnr Q) gi frnal (F) al traioctsiei dercrise

{03ll

de punctul caracteristic.

{ox
h
{o3t
{036

Sunt iirtoduflc elmentcls goomftrice al stn&turii: t2, 13 li

{O16} Aiei runt sdopate coordondele Cx pi Cy ale origuii tepzait&ii grrfiee. Erte

kd a dsscnulri3D, rclra

kll r detennlrri din planul O,)q4 F nrrmtrrul nc de

varladta a

reatiza geocl

intervale de calcul.

3. D

{Ol?} Ecte *fi$atl degse{ opliudi refbdtoffc b titrtl sfructrdi:

corespunde q3 < O iar

Se ca

variartt b penfru q3 >

0.

Dud
p0ccrs
:

[O 18] Sunf calculnta clc@ntlg lrniectrriei IF.

idFr
S

{Ol9}

Erto iniliat rndul

grafic,
fi

cearl rmei tr

{O20} Se face apclut proccdurii are-3d. {O2l} Este generat un oiclu psiltru efectu&rc Calculelor
puocl- Contorul ciclului este i.

rclrGrotttilor la nc+t

li rc ohsvrli
rrierioriet.

{O22} Sunt cohulate coordmgde Gurentp L y

tra. ectorie.

tl

u ale purctului arneterrirtic M pe

\)

{o?3} E*e

$nroalat cozul

iatrdrii ln zona cu

rf,tiF.

rmin,

rfitsoul nrorqiui

."TRAIECTORIA NU SE POATts REALIZA }NTERIOR". {O24} Erte apelat[ pocedura coor-3d pentru grnotul curenl $alsulrt mai rts.

!O25) Este reprere-lt*r grbfic puretul caractarirtic astfei. Dac[ purtut

Se calculeaztr coordonara robot

ectc

ln triedrul

pozitiv (x > O y > 0, z > (D $ reprezinrl un cerc hogura! altfcl re rcp,rezintl un ocm

"gol".
de

Iu26)

ql

cu ciutorul funcliei atan2.

{O27} Se atribuie v*ri*bilei bocltrrte cda valore "tnle" slu 'hrsc.-' frrrclie
opfiuaea fdsuttr mai lnainte {$16)"

!O28) Este apehn prmaJura tris&aaa pesau :.:alculul coordonatelor robot q2 9i q3.
{O291 CAnd coonlonntelc sd(rflnlt' pentru purrctele I qi F ale traictorii au cor-Cus la
un punct in afara spafiului .le lucnr getrntrrie p :sibil, variabila cond geom, ce este parametru

de rtpreaentlrii

lD

dc reqirc din proccdurr

trigbrzd ir valoarea'ifalse". Acecttr situalie

?1

este srnnalatl de pnrgram

prin *prirer ra gi rcmnrlarce'TRAIECTORTA NU SE POATE REALIZA EXTERIOR".

Q
fr
r

terr fu crdnd

{O30f lie pclate acum apela pocedura tasea doarece runt cun()scuic
aructurii (uldma ct,lorntr a matricei).

roEte

sGrgC.

cmrdonatelc robct. Va fi uriliaaftr mai jos peutru extragerea coonlonatslcn punctului O3 al

e d*rt OiXIZ;
GErroului

{O3l I Sunt r'stculate coordouatele 3D

ate

ffii

strucruri.

t032l

Sc facc rcprezcntares celor douf, elemeote ale

$rustudi.

ueieetorini descrise

(O331 Erte atrrtstd procedura derenxlz.

{O34} Erte apela$

procuCrua text gentru afigarea valorilor innportante ale calculelor.

iL
uit&ii grrfiea Esle 4 d smlml na de gehiii: vulrtrr
a

{O35} Eae lnchis modul grafie.

{036} Aiei
3.

ecte

{lcut

ultr{l

(iegitee

fogle din program)

dactr structura nu se poste

realizr geotraric, fie exterim, fie interior.

Ded&uarcslucr{dl
termeoii care lipserc din matrieea T consultAnd rel{ia ( l).
de

Se c.omplecteazl

Dupt ce se vrlficl d*olo iniliele (12, 13, b mrin) se adoptl diferite cornbinalii

prncto inifide I 9i F ale traictroriei ce re unnirefle a se realiza. Se inscriu datele, deoarece iu cazul unei rraiectorii Ge tru Foate fi realizet!, dotele se gerg de pe ecran.
Se tsc mai muhe rulf,ri ln varianta a de ctructurE (care este pocibild practic), not0ndu-

at&ilce

ln nc+t
M
pe

re obrerva[iilet cadranul (ca&anele) in care se dosflpari traiectoria" realizarea sau nu

trrietoriei. ln frg.3

este redat ecranul grafic al programului.

ierseri*ie
$.

&srt

nlqtui

I mi rw.
Etrlrts tn Uicdrul
Fig.3

ll

eano

"gol".

'ffad'

frrqefie de
xie O.a b!: O.l tt: g,l xl=-a.2 tf, O.a rlz 6.1 h= O.i lr: C.6 t3:: O.6 x--0.8tn $: f,.?m t= O.4oO ofr,l=lllt.t{t qral:til.{13 qtgl:-Xlr4.4?

rrtrtq2
tqid

9i q3.

au cor.Cus la

, ce ste psretrldru

-zz
UNIYERSI'TATBA

POLITEHMCA
BUCTJRE$TI

LUCRAREA DE LANORATOR Nr' 3

UTIUZAREA LIMBA"'ELOR DE

B&@ @
A FOZITIEI LA STRUCTURILE RI

REFERAT
Se iompleteez{ progranul

6{
t
anG

cu:.
13

a)

Datele iniliale: :lungimea bna[elor rtin dnrctur*. D = 0.6m; = 0,6m;

ut
ih
rl

'
b)

-indllimea articulafiei Or fafl de sol: h -{,5m;

-raza oninim{ realizabill de RL rmia = 0,35m;

bn
(l).
-5i

La nivelul {O8} se completeaztr tofi termenii mafticei'I cf. relatiei

Se

c)

adoptl coorfuatele nunctului initial I (xi,yi,zi) 9i ate punctului final S(x[y[zt) traieetoriei.- Se ruleaz{ programul. Se noteaztr obsena;iile referitoare la

al

eventrlslele ieqiri

din limitele realidrii struclurii. So

fac.

4 rulaje cu diferite

haiecrorii. Se complocterl t"U"tut de mai jos:

Purctul inilial I

Punctul final F
XI

Nr

xi
in

yt m

A
rn

yf
m

zf
m

Obsen4ii

2 3

t5
LTJCRABEA DE

LAB0nal'0R

NR.

4r

$udent(i)
Grupa

B^.
l, Notiuni dgbaz{

W
qlgeenisrnifui SFnerct{s
ele

TfjA

siistl
rril|cfn (ne h

nurneroaso eonsrue$i

d* rob$ industriali la care cel pulin una dinhe

rrbiess#tE fie la nivelulmoi'anismului de

nive

oncnl|re gi apucarr; este o ndgcare de rotafie. La acerte consrrucfii, in cazul robolilor hidrsulici gi pneumetici, apm poblome c{rsdructive dclicate legate d5 realizarea

alimcntkii cu energie a inntoarchr, cae

ln rnprrr cu srs$s dc enmgie

?E

tisrl

funcg'marii se afH in migcare de nrtatie

la baza robotului.

ifonpfi

somprer<r)

fu4 dirys{

In:ligwih I St t sr$ sqqill ryre enryiegre doul

rf. relafiei

asmenea situalii,

ti

anume:

(l).

f!8ura

- schema de principiu r robdElui bieeu$e RIH4I; ilrecanismul generator de

trrilosi ef a.qesui lqbQt Ecoperd $paliul
dG

punctului final S(x[,ylzt)

rbservafiile rellritoare la

lrtsm fu cs{Ed{mate cilinrfrice

(Rfi'};

frc. 4 rulaje cu diferite

r
'MHtr

m*ur,f Z

- hhoma de principiu a unui

;r
Fig.l

mcNdisrt de oriestare gi rpuearc, care pe

&t

fl*sptis de apueare

obiectului

natdpNltd.

r cltry4z{

9i orientetta rcestuia,

eici tutiodu-l in jurul axei longitudinale.

It

smbel situelii

sxis[

motoefe - in

rctocrel hidraulice linirre I6{Lr p{ MHLa iar fn cel dt-al doilea qlotod linis MPL - cere in raprrt crt sursa
pmnnul caz

dr

energie sc afl5

l*

mipare de rotafie.

:Pentru

aiitnentarea acestor motoarc, tcorctic

cxistI doutr posibilitdfi;

. r

pnn intermediul uncrr fufiunuri tlexibile, prin intermeliul unui racord rotatir'.

Prima solulie este Jnsihill in pneulnaticd

alunci cAnd unghiul dc nrlafic r"'ste limitat (de rcgtr16 nu depdqcqtr.' li'Ql'). I)r.r;i si:'rnll
c:ons1rucl.iv, acr:ar td s:. I u ti c arc rlczavani
a.i tr I

c*

dimimrcazii, dak)rili rigid'L;ifii lurtu

'l

sd
in

pl;rne rld

iegirr-' pra;u

Etarrlarea st

u* tr ttelc dt
ajuiorul satr
Racn

Acrs

prr'ctdere U

au valori n
uleiul.

25

Erede racorduri rotativq

o . r

pteriunea de lucru

400 bar

trtipsratura de lucru 120...2(ln.C

turalia < 30 rot/min,

*igura in

cele mai

bule

Materialele folosite

pentru

ursa

lnl

la consumatorii

elementele constructive ale racordului vrn

fi ute* ln coneordan|I c,r conditiile

concrte de luoru; pentru ct'ndifiile

limitl

d{r mai sus se rucomaodl otel bruaat- sau

nichelat, sal ofel inoxidabil.

Foltind de la
a

construclia

de raeorduri rotative.

trei$dd cailrrt conocpe gi alte variante,

pi anunro:

t - corpul racordului

lu

se posfie ln{,ocui ruknentul axiai cu

*uta lixl
i

ddprosiune) 9i

trile cu rulraenfi radial

axiati cu bilc;

1k in care esto prooticat fegul cI lntre oelo doutr

r sstodhrd rificii ale racordului se pot rr@a det ltrcil axele lor s{ fie
esresndigtfuq s,itaafie ln care ci doi rtrltueeti pd lipi (Iig4) este evideut

t*i*c
r

utr

j4

funclignal

dlsrina seu diminua

np eldiee. Siguraula ln

ihts! c{

abcmtd crnstrue{ie nu po,ate

li

re iipe ele$fltole de
tu
depitdo degrosiunel
l. Itr funefie de arimlrul

utifi#t iloo6 Ia acele aplicgii unde

vit'sa de'lottil{e este'lirerte rrfe{.

Rworetri
Un

rotative N$lti

m,iamenea racord

-<ircuil (fg.5) are 2,

intrare

3
Fig.4

sau qmr rnarfte orifreii de

prdcticst tn corprd

fix (1) al recordnlur,

in
dr cof,structiv conline,

ofificii de iegin: practicaLe irr arl,rrrele m,rbil (2). EtarrSarca sc rcalircazA prin inrrrm.'diul
ajutorul unor iirclc elastice (3).

plane ctiftrite gi tot at6tea

un,.rr inale de teflbrr (tr1) p,ozifionate axial crr

etor {4), (5) +i

(6)

Besgidtlti. :,Let sa$ts-terlsli

Aceste conslruclri sunl utilizi{c cu
prc.ctrdete atunci c6nd paramelri

at in hi&aulicl cAt $i In

dc

lrrcnr
er;te

au valori mari. iar nttdiul dt: lrtcrr

uleiul.

Fig

26

primtr variant{ de a+Ennenee racord eso prsz.ntatr rn,figurn 6, Racorrlul este

Acd
bar

fo;rmat
dou5,

dis pstru pl4i

comprinente
e6te

gitunlii
O

pirioipale eare $e ooamblsazi doul guruburi. Perechee

ihl

(la) cu (tb) 9i (2a) cu (2b) prin

figura ?. Ae dispozitivelo rnelte.

(la) cu (lb) este ao-uSatg prtn irt*ur eqmi tfl ti

e$e. Ubsrn pe, flrtiorel,c raeordulul 1+;. Perechoa (2a) cu (2b) este etangad prin
internrediul garniturilor (5) 9i e.se montarfi

Rm

dnd presim
Presiunea

slringere (sau poate fi rigidizar{ malan{e} ,tn ,eorf:ul {6) el fdaordului.

Fluidul, suh presil:,re ds ld,$rlfipiul inlrare al rasordului
e$ge pus

cu

dmwbire

&

fiwfional, r pesiue g
rsoordului.

4e

ln leglturf, cu
fie.C.

u*alorul

C:pe

rtrmurl

3, Er

ltOisfi fn

Pic*n cmhal{

Ptrsi

acestsi conetnrciii cste

construegi

(2b) ln oare esr* p,racticat un eanal de

i
frontal' a aces"teia y strprafala frontsftr
cdrui valoare detdode
a

semener sit

plsei
i.tt

(li)

erdstr un*inrereriyiu

"";;;il;;;';

laco

de,p- Ucme.tlo,

In fit

l)rin acest irtestiliu fluidul su'h preu,iune

ajunso S fu eamsra ,r8", suhansambluhri

ft,'4s

.fl

RIH.0I, rs Aeadl cG
umtfoselc:

*$r{.itfa

mobil

(foflr,tst dih piecele

la qi lb)'vcr
F2 9i

'acgiqua thnr6 f-o4o titdi

o'

realizeaa

fics{une

Fl,

gi cum F2 >

Fl in permanentrtr va
= F? . Fl cuil va

idermed

exista o re?,uttaritl AF

.lJ'{ri;

tinde sd depiaseze ansanrUul rnobil cdtre tlrcapta, mieprdnd a.rlcl interstifiul -2,,.
Aceastd fo46 rez,uttaatn este propo4.iohal{

. sd I

18

fesiuae sfur{
est

cu presiunea de hcru," Totodat{

interstitiului
subansamble,

existernla,
dou,E

l*r

"l'

face ca lntrc q,ele

(4), {laq
solidana

cel fix (formar din piesele

s.tr

2a

qi Ztr) Ei cel rnobil

nu existe crrntact, deci

plaoul n

nici momert

cle frecare.

Fig.7

r
fniur-un

llgiruire rajirh

Pierderile de debit AQI 9i AQ2 vor

,,rilie iu
r1c rJrerra.j

li diriiiiic

cf;tlr) rezervorul sistemului

PnR inl(

ncfig.rat.

tl

gu= 6. Raeo:idul este

-?t
Aceste rlco*iuri pot rucra in condilii foaile bune la presiuni de rucru de panc ra 160 bar 9i turalii de 1850,,.6000 roUmin"pg.

p&li

codrponente
eAte

mtblazl dou{

o altr variantr

d {2a) cu ,(ZAJlpno (te) eu (tb) eote

lirl gleiertlor (!) $i r* raeorOlsi (+1" t) ert etah$ettr prirr
. l:.
l

constructivE de racord rotativ cu etansare froutarr

esr

p,rezentatr in

figur8 7. Aceast! construefie esie

iilahiu

rn strur,tura maginitor unelte peutru aclionarea

dispozitivelor de grtdere a piesei sau sculei gi tn rtrueture sistemutui de rilcire al magiuii unelle' Recordul gt61s fi folosit ine{ cu srrccer pi ln corstnrcfia mbofilor indusrdali, atunci c{nd pesiunea de tucru nu d@gegte g0 bar.
Presiunea

minimr de

f estrmdd{atfi Fc fi rigidiz.ard {s) al tiiendutu;,

(5)
rte

etansaro (cea care asrgrnE

un intrstifiu oflim) este de 3 bar. spre

de la:orifipful,p

din urmr" degi are acelagi principiu funclional, are dimensiuri de grbarit rensibil mei reduse. Totodattr, aici pierderile de presiune gi cele de debit cunt diminuet, coes ce pcrnrite srerterea turcfiei arborelui rrcordului.

deosebire de recordul rotetiv prezcntd anrerior, ecesta

pei ful#Xturf, cu

ui E

irdieg ilr fig,6.

este

#i'eoffihi4ii t*re 'srlb

F@nd'de,la oim*Atir.Fe le[,sc&e

n$an

e nrr

ry

tiplaate; tn rituatia ln eare

acesta trebuie proiectat. In
:

trlclicbt lls c{ltalrde fhla.

a

in constnrcfia robotului re inpune utilirsroi urui rrced

ffisiv

uenrenere-ltrylroputgtgro* tii***loiu446{*rn

p 'zP {ntifrldltbbil,

. h figr{'a s e*e pro$eotc RIH-01,

robot aclion&t
hidraulic.

In continuare suat rc*eotste epre enempliffcare do*r coneuctii de acest tip.

ryryv

fol6Brr

il

ollgr*-tir

r,obotului jndusrriat

Artr{*il

con

Sio me grflrot$i$iCI

ugltoarele:

r'
.' r
_

malim*jit o ctentsre i{didf. Fria

'{t'(3)i
gun

intermediul garnitrrilor cu pro6l

:

etangate doutr

cirauits, esl de

presiune Pa gi cel de rezervor T;

irborele sntial al racordtllui (2)

f,t fixat prin sudurd de flanga

(4), flangil care la qEndul ei

solidarizatl prin guruburilc
platoul rotativ (6) al robotulur;

este

(5 ) <ie

r
i*emului ginh--un

l{g{ruirea iltrrrlglul (2) se

radiali (7).

lace

prin.intermediul a doi rulmenli

este cer ar unui mecanism de orientare gi apucare Miqcarea de oriEntare - o rorafie in jurul axei rongirudin"r. " cir un motot pntruuratic pa' cu pa$ Mpp (fig.1I ) [z] Funcfia O" meeanism simernc cu cama DA !d. Acfionarca acestui *oro,ro,

un alt exemplu

figurile 9 gi r0.

proumatie linirir

e' srinplr

our***;;"-;-r. realizatr "*.;" ;.;;;;; ,.-;;;;" un moror ;._.;;*

.n, ";ie sa pi.in

MPP la diepozitivul de apu.care DA (fig.r0), iar pe de arttr parte pneumaticd a cameroi fur tljr a motorrrrui pneumatic riniar

1_r_l*:

*^-iterea

acfrune MpL. Arborele (16); al racodului rotativ RR pernnite pe

mipclrii de roratie de la arbqele motorului pneumatic

"i,,n*r**, "u

(16) e fbe prin

ir* diul r doi rurrnenri rad,iari cu t*

MpI_.. Ldgtrruirea arb,,rJ,,i

1i1,

t* *"r.*-

intermediul a dou6 inele..O" (6).

Fig.l0
ob1in,: o cre$tere a dimensiunii axiale a dispozitivului de orirnla:.:. O solulie rnuh n:r; cor rpactd se Fnate obline prin preluarea

Prin utilizarea rac,,rdirlui rot.rriv sc

lunclici ractrrdulr,i rotrtor ds citrc rnororul pncumar,c

pas cu por. t.tn

"r"rt"or"

molor,-,stc

rile 9 qi

10. I

est6 realizath

xlizatd de un

cu utr motor
R permite pe
IC

pas cu pas
en,_'rgie

t
(
I
t I

a cu

rea arbortlui

area sa prin

I
I

TA
Ax,

l
t
o\
bb

-t //l
j

_F
I
16

30*
rcprl"zentst

{-g
t

jrili

accrT{ares

6 I
tr

regultr nt'rr:
!-r)nstruclts c\
Jru-f

s o
o (n
'? (,

rlTIClIl;

'lctc

rrct

Flftl

ll
IlL

dcrr

ff!ds1,

r!fl(

.tra

su?xrrti

g
I

1I

a
t1
bb

5uf!bd
R F!r1'

si,':i

I
I

t,
ir:..

flml r
+.
c'

T'

tt)

Or

\\:)
(,

T*fr1

)'l

'\-'

q:-

30_
repr*rbntat ln ligpra 12,

;31 :
Lltil,izarea raponduritcrr mtetive

ln

mqcru-slia ,obofilor inclrrstriali presci.rne

Heplarel unui nxrmert rte

frecare ruplimedar introdw de elementelc rie etangare (de regultr nemetatico) existente tn coEsrwlta rdco0duhri, Peatru racordul ruativ in Oio crrnstruc[ia mecanrsrnului de orintare gi

rycare din figqa 9 a fosi

*Wixqf

conceput un stand

exprimcntal nimplu (fig. l3)

ee pererito:

rrgiffiirinsrea rncordului
Jne*iunii;

ne @!tt au

O-fWi
',0"

radiak a inelclor ..o,, ale

absenla

in urmr mnt*jdui estora; refrdd de*errdnare re free in

0f

tl.
III.

*letmniiiilroi,mo
prosiune in raeonl;

&'

'i,

?u,uoqdifiilgi" care existtr

clerermtasnBa _.. r: .,:.

'$ie/tdu!

: ..:.i pneumctic pcs eu Bas MPP.

@
urn

,sgi@r[*i lrrt*riv g,i mtxomlui

e *i: snpofiul :: do grm* ro @st . pututrud, t m0Orau*i d*lv, ftR pcntru cazurile I gl Il ssu flst(xul
$
rrrolorului Jncumatie l:6s cu p6$ pcntru
cazul
II

eenltne

l:

ptaur
f

il,lr.

tral& f'p" prr t,'af,ste fixd1 cu

rtrtt,rrtri sufl.)flul

"\"'
16

liru{ ':l'' lir.at cu un cqi{t ria aikr$le ill ti'cilttlului n{ativ RRi trrcrrrl

"tr' li,rtil 'ds iir lre Gsf $E puii

(i;

grcute[rlc ctalon

Fig. 13 . 'cgulatorut dc prcsiune "Rp" ce permite rsglanm la wharca dtniti a pesiunii de

al:n untarc a ;,r,:t'rtlultti rotaliv: rrt*noirrttrul

"11",
.lr:lucr-U

5-!rqtu!
lucrare;

Sc studiazi Jrn pun.:t dc vcderc L{}n\tructiv solufiilrde racorduri n{ative prczcnlale in

Se demontcaztr mccanisniul
dtrsonckrrdrn {igrrrrlc l'entnr primul
(J

ti:

oncnlare 9i apucare unnlrindu-se crtrcctiludinca

ir

l{);
I

vi

tlL lil'olrt'

li;

Sc mortl

racarrJul
Se de'ter

{fi9.91pr Sc incar
$c

nltcr!

St

r.-om;

Ll.'
GU

EXrm MftJ

urxlc: g de

el*i
-t

at
Iri)

clrrrx

lnclc

rrrlc't)
Pt'El!7t t Sc ,,l"tgt
s

tl Ufl irrr

\'rlrnrt
Sc in-lrr

re (k'cfl otrlinUr
lie drrt'n

va,
rm&: h
S.'dctcn

\t_
5c
qrh.
Sc

Ptnlnt c fafcl

rrld

rjtfen
.\l,as

ss' monk'nrtr suhansamblul racordului rctativ pe sugrrtul "s" gi se fixeazr tlc arhorele

racontului caJdtul liber al {irului

Se

"l

cu talsr;
aceasta desenui dc ansarnblu

dclerminl raza rle lnllgurare a firului R folrxind pentru

1lig,9) Si standiqdut Oe insls'T)l'* S-TAS 73?0i3-E3;

Se inct*rc{

Fn4rcsiv eu',grcutsti dg-lm idenii '1"

sc nrte,a$ell srr noteZA

gr,

6*

ce arborelo racordului lncepe

str

c6 riwpeotiv* eu:Q ;

lss

drmFed mordenlul tle frr:tiaretsm*ior datdb oxpe*ia:

:iR

(t)

cu *itrriiontul dc 'Mintit

fieears:de

ost cxpgtnr{$rih

(ir

R'

(2)

utdci F .'c,ttCfisieitt*t ds freeffs, p

de e,tddi{ritstrt

q3,. 0,5; E - E*duhl

.

t[ male*iahifui ineluhi; E * {\4 Mpa; i dn 4

Oe

'at
bo

elcnrorttE ggqi4lctri$lr rr *o\ eletefihifiI dia Aandar&rl de

rxdX{it

rrrrlc

*(lil ,lh &xrrssfxrtildr*ile 0u flgura 14; i - aornmlt "til':

;s '
I'ig'

\'.1 i ' l:j', .l\l | 1l\'

r .-l I
I

, '-ela(uS) r-aa
|

lltati u'tif' tte-til

So^

&i

btt,rel

lc jxr6er

l'.1 i l.'; \.t t'

ld5 {'wili i'
14

H.

-ra

nthlui0a'i*:{rr'ifieiul iRlerror al arhtelui raerxlului rtrtativ

i:rr,Irnrtkip ftii.tdit

$-t__*

.E$'aliflli,r{earA r$firfdut !:u:difilritg prusiuni, p, ,, 1...6 ttar;

Sa

lrrarcd frlriifu liceRie valture a fresiunii de &lirflent$rr. talcrul eri greutlfr etakrn

gi

re dctcrminh grcdaroa (i,, la care arhnele rmwtlului iucepe

o.bilnutd',rgtroe
So

sl

se rcteascl; vahrrile

--!

't

bel*l

i,
(3)

---i

rfis'

li'ne

rrarnffiuiAe,{hosrs teoietic cu exgreria;

Mnq = r.F'dt'h.Lp.iR
uitde: h ;'lilirncri tle ctr$trlct a garniturii, h = (0,6,.,Q8)d Ap =
SJ

n;
(4)

dst*nii'ini
l\4i*t1

nrorRc.ntut de ficrcare txpr,rirnelnl cu relalia:

t(iri R

P:'ntru rcl de-tti t.reileu t'u:;

Sc purcurg acclca;;i ctapc ca in cazul

-lj':,

l,

numai cd de suportul

"s" se lixeazd

suh:rtsanhlul litrmitt .lin racordul r,rtativ RR qi rnotorul Freumatic pas cu pas MPP;
Se

tlctgrtrin.i

ex pcn mr;nt

I mom cn

it

I rezistcnt

M*,, (i, R

ti)

UNIVfiRSITATEA POqTEHMCA STJCTJ&ESN

CATEDRA MECANICA FINA

studett ({) _%_

Cruoa
-*-1

RqsseaT

tu
-!

ROJIOTTLOR INDUSTRIALI

I,

Seopul luerfirji:

2.

icrd* ";.
i:,j'

* nrlSnd itr egr*r tirrl rlil rrlta c*i .o,.ry,g

3C!

3.

Rezultatel e*ilerfrn@rlo obfim&;

LI rvrf.t
,

rrrfirS*i tr fr dt glncr dl toulb t fl&.ia { .-. jii ritt; sf,

dtiwi
irrrnr

trfr*'*

c)
4,

Miurn =

iE -ernl*
dftlrla$ ln *tillr h ]r lgtr

f!

Concluzii:

sffeolt^i -:,r

As-lt_ dod

ii

*35 *
r8

rdlgna4B$ pE I4BORAX.IR !TR. L

k
TTRUCTIA

Ftntru robolii inductrirlr (Hr), urrt[lile itr orientere (LD) reelI,sclrE I ... 1 grrcle de libartrt. rIG nigcErii diepczitlvutui cle rpucmc (DA) fei!, de un sisten de rafrrintl soliderizet cu u]: tie,rl e}cocnt eI ctnre{uni ciremstire d hFz.C (scA). In ec}e nai artti c**rni1, ncsste gp*dir ttr l{uefiatr **g rntagit,, da preferrt cu in eoncurpnte. llrjoritatrl eonetruellilor tD sturt realizate Gu cerntluc diferenlie1e ou rolt ilinlate cooicc. Utlrjseree neoenis4ctror ilifcrcntlale derivH,iin necesiteteq rcnliz[nil c:i.neurtisii cemtc pGatru nnitatei de orienuare, porninil

M* ="..'..

ll

de la rlgcsri dependeatc de aesergi blg[. Ca baaE dc rcferinld (origiaOi ni.qoHfilort pqate: L priyft, ctomqntul pc c*re aunt flxata ruotoerelo dc aclioaarc oau chiar eloncntul pGfiferic al RT de care se flxaea{ ID, ' lbornleneLr tllfcrrallalc lntreduc uncle conplicalii construcpfn $rhad,t, ae vgitaFb afn*ueti.ss etetenrtr du ecu,alii liniare t*vci, eferent llJ neceEitl inotru{Erea fntr-un eubprogran prelucrat ln unitrterr d[ oolceadH e blooulud de saloul al RI. fn funclle de neceeit6Si, necanlcmele diferenlial,: pcr, fi Flarfp,s*ulsplllialei StuutiuL o'ineiuitis se ltoate facar nai ugorr pe Egeanisne plenc, trcerea la cele spaliale ftin'C legate cte unele eoi:vdn'$i de se6n. ,,',,Ulc6"dcste aussrul cie Srade de llberta'ue al U0, mecani-srnul dlferen$iaL este de ordimrl rn-lir av6n{ Ia ieqire "n' trigc$ri .ii llecanisnul diefererlial plen de ordinul f ctin fig.l v& av41 declr:doud':r:igcHr! }a iegire (&lI =deo $i dtr = atbn) 5i doud ler
J,a '.rn nuoEr

gsl ile

intr[ri:

"n'j

lntrare ( 6)* Si 6J O s,au ruO gi d").

8e1a!iile funr:!icri:le al-e rnecanismulri teciriic tlr' ct:".ljnitl.
l

swlt:

'
^oo
=

-36
jh,r-bl ' Pbl
(1)
Zt

"ro

6)*a -

t*, * irro*ba' -nr-

,
Apl-ieAnd aceste

(21

l
cineuatLe

pentru sehetna cinemati*$ a U0 din f,igura 2 gi luAncl tn considerere rp poartele de tranemLtcr.e

rcln!il.

(cltiaori .le intra: tL

e$*'ul

xi trsnsnisl

ale rotilon dialete eu axc fixa, oe eblin ne* la tj i lc func !i onale :

Fig"1.

Mecanian

diferenlial dc ord.I
t5)
(4)

ps*i{lfirJ 5 sgstjil r*rtfs fl aci trirlil

1a obtg4
r^s

N, =-2 N_+3.E, Z^ * ur. ..i'uSzLIi 1a)

(,J

t1$i+!+'.4,

rla rc$

#*

-* drs

35"

(1 + ;g) ct), o6 J'

z^

t4lsr.rr

. .r,_l !l*st*x l9$tl

?8

.olg

tE r+

lH

tlt gl!*
tF&id,
6 strlfr

edelr
Fig"2. U.0,, Uninate "2000" *
SehemE ciriernatlcH

eu bile e5lrc bt

teitr

r lgglrr'Ir

tu]- 8ri exial't

In

aeer

-37
/'l \

2," FSqcrl'et"ea., gon.slqg$

livF

eX*-fwq

!i

qqa

r{_a unlte t i i

de

9i,']ealerc.

,^\ \z;
ceste

nelelii
r'r:-

sna einemati r il

igura Z gi :nsi.derare

l tranenitt:r.er ' dinlat.e cr-e

re

oblin n*I

,e!ionale

/? \

(ciiindri hi:1r'arrliei, v" lucrar". *. ). Tnan,guriterea rru"n"it"" ie jntrsre dU Si 6)U Ia LD se face prin erbiri p, :l_eli. Ivdgcaree de intrare &)* aplicatE la rorrt,e ei,,ic6 j este rransnis[ prin intd'rnediul rolilor eonice 2 Sj 3 la roats conieX 4, et eEr'tii butue se terf,i.n& cu o f1angE pentru fjxarea corpului dispozi.&lvulrti d* apuear* (tiA). Rolile corriee 2 gi l au un butue conun 5 spfltJiait pe aro'orEic 6 al uige&rii de iegir* dt = il, (v.gi ,j.t. fi$iss,p;i,r$t{ittd4.+s}'fi'e ';il!$*.,uonhq$ f*rmet '{in eolivia cu aE ? gi" doi rutrneri}l exfdl* ctr &c6 S gl g. Utl]izarea aces'.ui nontaj eoniluce fa O'U'{$dq$*r tlfl$S..,@bsrfl$'r+di ,S:!+':oq$&t'afie cu slte conbina}ii. rle tipufl da n*i+nenil' I&slclo L0 gi 11, aljuetabile Ia ruontaj, ser"ueec la eilucerde l& osinsidenl$ & tr&*furil-cr conurltor ile rostogotire
ele ss 4. .6{..,Fieeg*e{d.ff 'p &ir$qfetc 6 ,*l#, tr$Ft$*e$ Is'*{}iqprll 12 s.l tlJ cu a.jurotul :"nlmen$.ror nxii*tri cu bll* 1? Si HrdtszuSt f,n casctele 1!, respectiv 16. '81*n8s6 a*l$lil e tirt-*rgului p pc arbore'le 5 este aeiguratH prdntr'*un mf,rne{ 0 busg6 dk*r.S'eo'a U gi capncrrl 18. fs dol rul"nenfi radiaU, cu bila ' ,,,i,me$fi.fiq$$s$ * ** ***. f9 El un rrii&pnt ixfu*t ?0 frfl dr osla 21., corp cotrun au butueul ?g $sl,ir,6i tau,e@[l*&c.tl tftlus a*,atrc inetela nrll[sntului axial e0 sf, digFunc $o ufr i"nel npecinl ?!, lar cct6lslt inel" eate ap,Hsei de fleiua f+ pr{.n enr6ngerss flurubunll,an 25 is osia 2i. rt{,g.enrts dsr [Ittl'Er*: d-'l; ,apttoqtf; l* roale dosieH ?5 este tfgCd'U{r$,F,n*n fr1[St'nnili,uf, r^sg{I.6s-egq.iac 26, 27 gL 28 Ia arborele 6 rgr&n$tut t,rane-tersal pe osia 29. Roata conicd 2? eel,e liberd pe arborel-e 6 prin ir,tt'r'punerea e dol rutnenli radiali cu bile 10e eerie ugoar5 gi ull rulment axia r:ri bile 11. Ccnponenta axLald a forlei r1e angrenarer cal'e apare lii.oprc butucrri rolii coniceri^rdiferent de seneul ,le rotalie al aces-' teia, este preluatE prin rnternediul inefului de si.guran\E Zeger J2, ineLulul: exterior al ruls.entullil 30 gl distanlreruh.ri. )] de rulmentuf.:axiet 51.. Aceaia oin urmeftri;inH irontai pe butuci.:1 22 fi*:nt exialr pe fala.fnontaLH c,1ruoH1 eu ajutorul une,i ,-l'r.li Jre speciafc .)':," In aceet fel corponerrta:.xia16 a forlei de anjrcnare,iin rlpnturr'
rrf.gfl.*,.:&.

Aclionaree r,S tip 'Unjsete ?000" din figr:rr. ), a c6rei r;ehemd cineuretled ecie repreuentatH ln figura z se face cu motoare linisre

&*

ff

(4)

!-

T"l

rctii

conj

reertr ru1t

.35

coaponec!

tcaice,2

----16
''"'*--{a-"
,\a ,3(!

t:L axial
a:;rrribui ni1 rxrei
reaoblEri

'no

0s

_-,._-*-*--_---

Lt . 1{

Rl

tU pe Grl 25 ttPei--".2Q
76v61

6--?7.-_

I vtrt !+i rlgi?8

3/+--

a**

-4,

12a]'U
cueeesi' d,ora dr Ce

3(z:)

-lzs

=\\. '\="t,-19

gerlt

trl"l

CAE:I

'\ \ .\\

-'.l1

DtJUt rl Fuf.!
af;ir'iE c"lrpr:} i&rLnr
t. .a

\9

\\\\ \\

\ r \\
\ \
15

b;tr.lci ?$l're asb::'

v.l

10

t8

1','

Figura

3,

rq:

*39 37

''

y'1tzl
../

rolll

,'/.-'u'
---16
._F= '1fl L!

preluatE de capaeul 18 dup6 ee travenseea[ rul$en$i 8r9 gi 15 g5. eote parllal" echj llbratu ile r*zultanta conponentelor. axiale ele fcrlelor de angrenare din cenLura rolilor
eoniee ?? ajunge
sonice. 2 gi 5. , Soata conie[ 2? se regzerBE prin eolivl"a cu sce 15 g{ nul-uentlr} axial au bi,le ,S po oela 39. Dlstantterul 5? ajustabil frontaL aonlribule ].4 o"rearaa Joeulul nxial" din rulllentul 36. oBia 29 sLrHbate arborele 6 gi se flxeazE Ia acesta cu ajutorul unei piuLllp 56 gi a gaibai 59 de asJ.gurare lnpotriva desfaceril

r[ fie

'){

-----tr

.2

L !

e.aublgrii filetater

Roata conicH 28, care engreneaaE nunai cu roata 2? eete fjxatE pe extetlorul caaetei 16 prin aaanblHri eu penet ln dreptul rolii ?5 tlpotn{u*i o part* dl$ dsrrtur'H B{ e*np' ,. Inetrel-e aJustsbile 4ot 41r 42 sesves'e la real"jsarea eoincitlalconurilor de roEtosolire als rosilor conice 25, 26r

lei vBrfuriLor Z? gl 28.

o $s geot guruburlle ou 6apG caaota 15 s fixeezH la corpul

12

1$. ShS'u&*Ss*&g*ss

\\ '\.- '\ 2] -\ \\\ \. ==r*. \o_*-lg \*. -'--, \

!\.

\i-

U,

86 6t{tsg6;e eaaeta tr5 dln eerpul' tr!, prin batere,ugoardt dinepre roata uonieE 2' cu ajutorul rrnui sucoesf.Y&, pe fala froltlf* dor'rr ds cupru aau alunlnlu;

at U.0.;

t'r-

\\ '\ \ \9

- l!

montate de tlrrnEtalte a rdbotulu{i a'rbore}e 6 eiu.toate elenrentele 12 t[eat llber de pe El, s Poeto o*Oi**" apit e*estiuL di': oorputr cs diau"rn'r* Itrl f['uauit ecop oa batt ou uut &or$, corcspuna6tor e;tterior aorra 1nei-uhrr oasalei L6 d{apuoe 1n ;;;;;

al :nuXraeniulul 14 i -- "'_-_;

;;il;-i;iililu

2lz?1

' rulsantuJ.ui 14 ittn ca$ta 16r eubsnsamblul" ilupll eeoutrs ugoara <tintre peretii aruu,relul i'uu-onuru axtrage prin tnoli.nafs c,lrpului 12 ei .i*0' i ----,-' L3' dacd acesta - $e pot extrageo ,upol: p: rend'rulnent'ul *i:1or conice 2 si" bulucu: t rFnAns ps ar"borele 5r-bue';a l? si :t rulmenlii ?'809 ai prin ]i aa sxanlneazH modul de ::ezenare liberH butueului 5 Pe afbore-]-e 5 ;

-Dtrp6s}6bireagr"r.rbu}uicareasigurHcorrt,radelrfaeeri-iee pgateucout*p:i'r'rli{a}{riprinbaterer'rgoarS'r1q*.:l-irnglil'cxei slbt}re}ui6,sepoaieextt.ergecorpul?2aj'osi)i2-J.c.-:"ci';Lar:.-lli.''tcil a qi legdrcle srie;

'

*&0

extrage si roata conicd a6 inpreunu oo *il";il";; li' ,, care*i aaigunb rezerrarsa hber6; - Se defonneazd geiba epeeiald 59 pentru e putea fi degunu* batC, conplet, piulila 1g; - se extrage osie 2g gi ee exanrineaz' modur de rcaenare riber{ ar' rolii'eonice 22, iaeitrric&nd cu ace 55; - Se poate deuonta gi roata conicH 4 prln extragere axja.lfi da pe osia pr, dup6 deefacsree guruburiror zr gi 24; acest Beop se poate utiliza, ca panghre, n";"";;;; ;;;;-; g,rtuu"*tii-."." 'n sa sprijinu pe eorpur 22, cu vanfur aegtonana ;""0;; ora.""irr-r"i,, 4; * Se efectueaz& nunlrarea dinlilor rolitor eonlea LrlrSr4r?>rL 26127 gi 28 gi ee relin valorilcg * triloatarca dceurgc rclutad operaliile fn sens iinvera: ea montenzd rsata 2? pc osia,2g gi. osia Zb pe erUsrefc rl-*-i*"U* de-a lirngul arborcLui 6 roata 2? cu ",rfr.ngff u"-".r"r.";; ;;"* 22r dupd c'e p'osiis 2r s;a &irtar roeta + ti s*ru fi*t;il;;ii da reacnarc, piurile butucul I gt buege ff; !. '4, - Iot euban6m5lul rrborrclui 6 eetc adus lntrr pcralii corpurui. ra et u.0. pnin rncrtum:rea "* si turu{ a*bsrelut 6 rn ereaajur. carc ;;'"Jrr"st" i. ;;;;;;r; aetral rncrt sE fle posibilE rntroducrir"" *iJti"if ;il; ;i-;: rerui cu rulmentur 14 in casete rE; sc o.a" *i"i-*ior"r" 6 rnspre .. ----t" " caeeta 14;

- De-e lungur arborelui 6,cu o forl'

reratlv

n:ic& se

poate

t-''Htilffi

;;;;;-;il;

;;';f;"ri;;.

srrprr-

SchenH

cir

J.astificar

ele U.0'

:"

ortinupler

*:1ui

&prinarar
:-itrerel,E

i;;;;;;;'il;;;i;'""..r*

:u =

r! = .-.
sc;r-.ir

. eo,

unde aunt piaeateg - se fngurubeazd capacul lg" Qbrgyslrer se lucreazH cu ai,enlie; f,orleIe neceaare denont!rii gi r*ontdrii, fiind reduee, ee apl:-eA prin intern"eiuf "";;;;;: nuli dir:r neter ale noi gi lovituri ugoal:e de ciocan.

rinla

- se introduce caseta 15 cu rurmentul I5 fn peret,ele corpuLui 12 avanil grijs ca inelul iiiterior ar rurmenturui ;"-;;;"corect pe arborele 61 se bate ugor, axial, easeta gi se "u rixeazu qucare se strang tn eucee.si'ne dianet*"t oprise p. er"c,rnrJ'uburile

rrcLrtiv

ntii
trrl r

+rJ

sE ge poate

;ir: esrrn tEA Fcrrrngnrca nuelmgsrr

*{l

Sturlent (B)
Grupr^

50 Si

5f care-i

Butea

fi

deguu-

Ddu]- de !,csenare Ii_. tul rxial 56 gi colivia Pi.a ertragtre atlaLE

scoaiaree,
gaiLrei : !r gurubelnitE .r, e cara t asnrpra butucului roli

ilor

eoala

lrlslr4

r25,

ebeqE cineualteH

U,Oo

(fig.2)

tn acns lnvers: ec rborctc 5; oc introduG

rru *rt rti*nenftf

r;

de rrzaaera, corpul

n latrr. pcrcgii conr:.r!!. partialE r cepE*

r ftrrrrie

dlelt

GesGtGl,.15;

aapHt sI rrbod.al ar.borcle 6 fnspre

.sc.Lq$&lfbs'S.rqsliqoele (v.rel.(?) el (a)) (fig.2), cBllctcrt[ Be oele ela neaanienufui diferenlial rla U-.9. ils qritlnul l (v.rel,(I) g{.-(?}) pc eohema einenatied a mecanis-4* plen eehlvalent (flg.2rb). ';. ,*Ic U,o. studiat ,, cunoseAnil 3rp:E*u'spec 'rslat tnot fu*e,g1 ar.ueiele tle dingi El' . " . (roet{ L)1 z, = . . (roata 2)i t-- "' -4 --t s.. . . (roata 7ll z, -. ,. (roeta 4)i z. = . . (roata ?5); 2 . .,,' t (f9 * $fli-ig & . | . troate 2E)'--

*r*r,geimr; .*X

Sctd.l[ congtruotlt[rfn creion, a U.0. etuttiatH.

"6

t! tn p.irrtclt

6orpu;

atul'ut 6E sa angajeze ete gi s6 flasslg gu-

ogusa pe. ci.ror-rqfc.-

lale necesale denontdbtelosdlfui

iocaa.
&rrbr dor*

:
LUC

4?.
La,Bo gS!-0,-8' $8a
"-q

A&@*tE

MArg
r" Nqliurri

WW
4p.,!ezE

eE.-rsslffi-

e*i,rys r

.-

$4*$r

{r,t::aart, itrrrtui Ce,

I
1

Frai i irCei cu u
i

fitAinlia neeanlee {Wl e,r daud bscur,{ eu nigeerc de oscilrrli" sunt nni einplo dln punst de vaderc eonstruet{v f,ef$ de eel.e crt miqcare plan-per*IeIH eeu cu nigcnre de tPeflelalic r66tilinic 'r bacuriisr" iientru gpllcallllc la earc prscleln rtc poa*!*onrrc oet* ri.ticet5 (robs!1 lnduatrinli penbfii nontej)e fR cnaur{la c6nd veris,1i* de diirnenc*i*$e a obteefului dl Lussl (9I) qeic E6rG (transportux s*nifebricateldF) sau cAnd {ic eiisetrteazr nrigini gi inotalalii scn* ,i5i lo la foricle Suplimentere ce pot aBara [n proecaul de rpucrre saq iiespriadeirrtr Cle PreA*nt&, tns&, deaavaRt6iul lrrgdific5rli poriliei centrului de prindere la Ve*ieFee diqnetrulut 01, nanipulct

t=
V-

aa"

-;

3of

^i I l'

IBt
:

rfjs.I).

0 solut,ie Pdntru eliloinarce

ineo$venientuiu{ tssngtonetf dar cer eb pastrea aYentaJul sli.mplitA!ii onFtruet{ves o rep}.calntS ut{1{serea Mu au troi b'icuri, cu nLgcer d os611e$1s r. r'uceriior latFAles bac[l ceRtrRl fl{nd dcptrasat de moto* ruI lln1ar de ec!ionsre (f,ig'2). ijnteab Frofilului esflcl duble rliti ooilPoneRla $eeBnfcnului de

iiig*

1.

"

Jl ertict :a areptl slrpecti'

1

tGrr,l GI; 5Ei{r;tL, re& le

!iil]- roi

:Gii8 3 G:s]aret'

r[Ilm

rl-.1
!erre de oeeil;rlir

r-.t,rnara,3'bra!lor xaterarb qfe rn r&a"r" eondilra pHetrdrit cen'.:iL'li de prinOere la nodifiearee dianetruluf o;.'Pentru mt reprenentat[ achemetlc tn fi.g"2, e_s .ealizat un cu uraEt'oarels date construetivel -:??^Ft 9 - nn; l, =:l ." teO' ao - 50 ''i rT mi p -qtA; i. I =
Le = 55 nn; ?E- = arc rg

fr!5 de eele err ie nectilinle r ; poalg*onrr cst*

eaaur{lc c6nd varia* I 4F ltransportul.

2 to P''&+(z- o **)2 ,t i 6 Yo-,arceoa ;o=IgOo_(a+f,); 2t' (ao + r) i

t:

9 t'

r - I nn;
1

su

2,

gi inatalclii o*n* itcctu1 ds Epucgfe

L

In

gurt"Xo 5'

ti 4 ilrrnt, prqaent,ate: sfiena

de pr.inciplu gi

::

eEdif,icErli

pe61*

'respectly,

6on-

0L nanipula!

intru el"iqinare& ;ului nen${cflet,

struella standului elperlqental"pentru dbSurub de

l,.fl[.1!l&f,&. pFSr
"

dar

;reus aysntejUl eonBtt'utivg1 0 Feiiacrea HIM eu trei rigeere Ae osella!ie leteraier baeul rd deplasat de mOlo- . e eetisncre (f,lg"Z).; ''. lului e|i$l duble ' '.a necaflJsruulpl de
I

ciziei 'de prindere a MM din fi4gura 2" mr{ I se fi;xees'& 'la placa de baa6f a standului prin f,langa ) gi gtr-

. I , ," r

rub.ufile 4r; dup$' cB q-e p,g6lllonat parln l{nter*

nedsul c.epurJl.on

,.,r,.r,g1g.'3.;,]
aa

ie -s/

creptul, roteloa:de' pa.lpure;'g $,lltO ole brafel-gr fatebefe ,?i fl{ :espectiv 8, pe.r,penJj.cular prb, axa X.ong{.tudinaf* ,lt-L e'[&[ *e uon'.e8rts cErucioerets, Ll gi 12* Ae.estea au o uigoaf,,b de trnanslalie fn gbidajale cu: bitrs 11 gi 're'spectl"r,14. Contaetele *srueioarel-or qu -lie de palpare a1e brateJor laterale ale MM se fac prin interrnei-iul roleLor flxe l5r 16 ;i sunt asigura*,e prin araurile 17'In :*ltee opus$, fi+laare c&rrit:ior este !n contaet eu t.',ia uruli ceas c:ailaratcr cu dom*niu mar, ile-,ldsurare (10 qrn), Ceai:i:iile *orrl!la1'rr*

:i

artieslati"ite d1 ei searestiv,O2,

l,

ate, gragelor'',latqratre ?. gi e.

,,

IS!,6reoari,a}d
,

i.

_4+
toare lB gi 191 care urnErego deplasErile flxste fn brHlHrf elsetlce ZO, ,"_"p""tiv bralelor UM ? gi g, eunt 21, eolidarizate la plaea de bazd e etandului. Deplasarea bacul.ui central 2?, carelconstltuie at treir.ea purct o" "o"r."i-;;-t;;'este cont'or.ti'.,, ceazul conpara_ tor 25o corpuJ. aceetuia ;;;;";iir"i"nr**, elaetrcc ".r" ,r".i 24 la plaea de ba.sH a elqndu!.ui. ' sinularnea prrndgr{t rrnor 0rr orlrnd'iee .e diarnetr diferite faee cu gurubur de nigears ?5 trixat irifl;r-;il;;;;;;'i;'." se plaea de bazd a etanaltui. tiir-iluburur ", " de nrgcare aefioneaz! piesa tnternaedian' 2? f,rxat' ra racut osrtrar. rr-r;;i ;";;;';;"IJirlj.." eeaz* tija notoru]ur rinear te acgionare gi J-;r;;;.agu rec&ri6ne_ le eare daplaseaz* bacurire rsterJre r" oioliil;;; ;#;;j"*.fix,tndelFtl unor dianetre difer.ite ale 0$. naterializerea r:nui 0L oelererinla ee utrlizeaz[ o , - iletalonn piee6 :"nt"u Za (fle.5)s care prin ceLe-;; d.;";;;; ;._ cu euyrafala a oetrinesa ;; l1::::::r1rf eisth de axe, ca rn detemlnat fnttu' fig.51b. *ir;-"tn*rr;** pozitioneaz, cu alezajele brb, pe cepurire"S;'J ;;';;J;r';"":' cepurile 5 gi reepectiv 6 gi se nont

;;i;

1, z

;;;;; il;;

;;;i;i"il"

urndriua,'u.u,'il;d;
o*

u;.

:rea.l.e:

"."u*i ;;;;;-;r=*r"iril, taterar, aflat r,, ."""asi po"igie.1;-r;;;;;r*il'oi""*E cE cercul eare treee prin punctere prrprrp5 eete concentntc
plrterrer.

ratera^r- nrr eoincide

*"eLlae

ffi:;:i-l.i3:::ilffrlll$. r""*
""

palpate..

;;";";:;iili,

"1t1

- ^

J.oe prrnc

sr s'nt abaterite citite [a !a., ""ru*ile eonparstoa5e Poziliile de r;.;;;; ;;;;;;";;;";;;;;;* :i: lll,:i:^t:i: ret'erinrd aB (diametrul zo) rera!iire cc carcur
t

ilae[ s1r
elor:

l:{
r
.ll
t Ai

*PI JPI=e=J0
(1)
"P?

r p1 e,-rni: (ro - Sl * r) = J0 + Sl 9'

p_,

F2

"r" """ioi^"i"_
['*J
r1

r+*

Lmml

uiI

JP2 = e

- [tro n r) sin Oo *
(2e

S2J

- 10r4c)545 - s2 t*r]
+ s-

- ypr) e + (zo + r) sin o * s7 = 4gri94i4 Ltpl =

['*]

unile dj-neneiunile liniare sunt ln t*rl , iar sjstemul falrtr 4s sppn ."e exprjn5 coorcionelele punclelor m.en!ioriate este xOp fu.aig"Ol.

xt 7 gt 8, eunt rrizate la placa. l ca?e eonstltuie

cu eeafirl Gotrpara. brdlEiti elaetlcc

A-

-{5A

retre diferlte

.:

se

sstieH 26, La e aelioneaaC picsa sesta se depla*

eneaau Eeeanigloe* eapunEUtoerq

utlliteaz!,

le dintr;io aeer Gu cqntrul blne

lea etef.on sc coaxial,e ou l .stafil. rior gl bacul 'e 0t gl baoul rbserrd c[ cercul I ce"eul seclirrnil
l

rile

eonparstoar zdtoare plesei le cocrrdonate*

["J

t*l

[*l
["'J
rL

fa!5 de cnre y (v.fi.g"6 ).

i-

lhtrC rrfrii fdc

1t

trltu

:b1ll*l

.d*l
rHr

,,ii :j

$r
t
':i ,',1

.:
l

Figuro 5

;dr

llrt "Ffi d. I

Srf, a5r dt

tlr
rd rr,t

Gq-rl

af,
c:.t

I
tl

-47
Alster'l .e S1r SZ, S, se lau
c,u sennele eare rezult[ la seEderea valcrii 'etalon' din cea curent[, citlte Ia ceasurile conparatoare. cu ajutorul reletiil.on (r) ae calculeaz[ cooritonatelt punctelor pentru f,ieeare citire (linle orizontal[ d.in tabelul 1)r csre ee relin lntr-un tabel (2).

Intereeelia nediatoarelor eegnentului de dreapt[ nErginitr :e punctele pr(xp1, Vp1) gl p2(x12, Jp2) gi a eegmentului de dreap* *S*ft;]e punctele P1(xp' JF1) gi 92kp, YP1) i'ePrezint[ ceatrulYtleTinit de cele trel punctc: plr p2t p7. Ecuatille celor
isuA Bsdiatosre suntr JP2 +JPt

Figwa

=-13a-*!! (,,ypa-Ipt

*02

*tor)
z

(21

+ IPa rPr + IFr +=_L_J- - IPr r*__--l__-____g\ r *_ YPr YPr

vg'-

(r)

rF1

Pentru f,ieeere detcrniaare sG rezolvE sietenul dle eaualil forst clin (2) gi (5)r cu ncrutoscute x gi V, cere vor reprezeata coordonetele centrului eereulut.

7. l[qdul 0e lrreru

Figura 5

gl !t

Se deuonteag6 eele trei ceasurl Gonparatoere de pe etand ae regleazC aduoAnd acele indicatosro pe "ze.roo; se renonteazE

Etrndi

Ss nonteaz[, pe atendr pi.csa sta]onr prln dleplasarGs nanuai.l r eanel cu bacu!. central 22 gt a edruciqarelsr 11r 12; aatfel se p! tlispr:ae aleaaieli b, br ale pleml otelon pe eepurile 5r gl 6l rj.e El (fe![ iA* a piesei etclon ee spriiln[ pe MM); - Se verlfic6 existenla oontactelor Intre cdrucioarele L1, 12 3l plesa etalon 281 tntre tija ceasului conparaton 25 El baeu!. centra! 22 gi lntre tijele ceasurilor oomparetoere 18, 19 gt eh-

Figura 6

-rcioare; - se cltesc, indlcalille ceaeurllor conperatoare care se relin; - se verificE cs tija gurubului de nigcare 25 ab fie ret'rasd iin aona de Lucru a standului; dac$ nu eete tndepllnitd aeeaata c:nlilie se uranevreaa[ tarnburul gurubului 25 lnspre stgnga,r pAnE srJ este poeiuit; - se deraonteaz5 pieea etalon gi se ageaa5 slHturi Ce stand I :e r_onte.ea$, apni, pe t,ija bacului centra]- 2? piesa intermetliar6 2. priil uarrevrarea cu o eheie fixs a eapultii gulubului br5lxrii
t-r,s^-icel

-48* Je rleplrrseazii rnrlnual oama 0u bacul centrsl 22 pirr[ trr pozille *orenir*nzirtoare prlriderlt 0L .u dtanetrul oe1 mal mlo ( d*u;*"";;;; erirnei ec p'ete face gl prln aotivarea clllrrdrulul pneurnatt. u* *otion'."e, daoli aoesta este rB0ordat priutr-u' dretribultor ;*-;*;;ou*
de
a'l tmen

.i

I-T:

tare ) ;

- $e citesc lndlaa.t;ille cessurilor oomparatoare, care se !etLn prl rr ,;otarea in tabelul I la nr. art. I gi ee dau tleplasiiri le tainiru rrrl ;ulrrbrriui micrornetrio 2!, perrtru fieoare ileplaoare urmirlndrr-rr, Tobe'l r.rl 1. 1nd1.c4!111e
l{y"art.
T1T-'-

C1

crlnunJ sr[runJ '..r

[lIe&

nDatere&

cr[mm3 saFmJ cj[mrtr] s.,L*J HaHlsJ "2L"",'J_-__-____- v jLlrull d j L[lru _4

ceesurl.lor
comparetoa-

re Cy C? fi 4) , oa?e sa rettn tn tatrelul l1 ee'.vor interoala Ln tabel lndtoattt le letlnute la etapa a patra a modulul de luclu, puninclu-se in evl rientX nr. ott. plln inceloulrel * lie completearH ooLoanele g1r-$Z! 33, tn utrna scHderLl , n - c]r2,J etalon * $lr213 i Srrrr, oe lau 0u semnele reatrltaYt,t,3
te;

re1atttle (1) se seLoulea:il zi y_ ._ st Plr?? " DlrP2rP3 inregietroezx tn tabelul 2 I lP3 ', Cu

r:p

Tabelul 2.

$$t. *r,rL''J vel[*nJ rr,r[*Jvn2B*J.p3[*j W

-lll"bimele douX oo.loane vertloale ale tabelulul Z oe pot compl.eta yezolvind si stenul de ecualli folmet tte relelille (2) er (3)r tr felul aoesta se oblln ooordonatele sentlulut OL fot[ ds el.stemul x0alr alee ( f ie. 6), * Se de t,ernln5 prtn e c.r.Lcul vaLorLLe oeui;ra1e ale oootdonateLor x 9J- v ! xo' rs-e ; r**J!$f (4), uncte "H, FH Elnt oeLe rnat marl. vnlorl dtn girul statl-otior tal x*r,y* cele inai mLci .valcrfr

f
t I I
/o

i I i

r.
C

* li .ce,lcu.Ler*25. valogrea madlp ( ear* stabtlegte poztrtta oen* tTrr.arrl "1 ,,- -i.rlp,.rrs n valolilot pe oars 1e 1a valogyEa aeBpectlvH: x, :.r''f iTr:,r1,:{i,;'i.r,.} :-Si.ortlona';n X : xmed.= -f, (rall....+xr., ;i.) ) ; Jr,i":j.'. * (r:'r " ", tin) ($), Liride n e;ltc nurriirul. tle dcterrniniirL; - {- lr}.lrt-1 '-:,i iuabcr.:rl m\.die pi';r:a-ti.cii i li}lrl;ile oax.r cal,r-rr:ic-r'i.:'; :;:ri:i l::li$i"*1.,- s,i:i,;rimnii.vi:i :1 nhrrtcyl_i irsl::,i.) ctl rela!1i1,e:

El=Wf6)

.t

t!

-49slo ( deplasnr*rr
pneumatlc de aoibultor la releeu*

pin6 fit pozi!te

-liit-:'itSl?;!9[";i,R3,UITfi

&$f{S'ilf':StJff

ffi#

,$tudent([)
GETTPA

;A:;;IiA

LT'CANI,CA
t,

FINA

cale se !tln plesHri 1a tsrnLru ssre utmHrLrrdu-r,rr.

1nd1 cat_l
1 'l e

lnl ' J

essurl

1o

it

ln tabel lndlca.l;lJ nntndu-sd in avJ ecXderll I sertnel.e reaultaDr Pq Pt L' LI )

c{

oOmDAIAtoR16nn-: 4E vl, vA ?r

1- Elewnt*

Aiue'r*s:tor-rqle

ale

lS{,

Y*,uv

rG

TIfu . .,',:,rI'r'-'l:-1. = rao" F Qo= 78r44Ji7o .. : .

:
,

'1::,;li'i,.-":r

';

ol * Foq v[mqJ
2 ee pot
oomple*

tg= tr'l l!il!.

Le (2) et (3)r tr lI de el;tenul

le oooldonateLor fg clnt oel-e mal

aai srlol valcr{.;
be pozttln een* ,"e reSpee tlv5: X1

2. Sden{ r.:retlotregiief, (de i.priimipiu) a stendului de tncercdri .'i ' ' .. ' tfag?5) . ' i i ljrrr""l', !. Sa5g4p-,*e. Ssegtl'ft lpsqtt3u de, & d.$f,I.Ea tsrilbnatolor punctutrui ($I eititd ls ceasul conParaD2{r5l ta t\&olte tIP tor E{Sb}i:. (SlS.Slli'r,i' f,', *o" %tc5); (fis.6).,,f i,,', '.,.. ]i llbbelul 1; Tebul,trl 2. *. 3rt3 prHtra{ice a,Ie G ta frlsrllsr,, tEtrlft g&Ar, nedli' gi abaterlle 'netiii saEf*pitetc.ldif x; 5r' dI+, i 6eett^u}ft,,, Otr . pntifi3 diver.ee dianetre
I

rle
6.

'

ebt*$l-i,e,il,

':1:;'

Coaslucrlli.:

,.+xo ),
le

terrniniir{
I

;
1s)-

lng salr: carnc

relatiile

it-y-.J)"

G)

-50
ITCNASSA

D8 IABONAI$B

I\IRI ?
fl

DE]EffMTNAREA P(PER[ME},I1ULTI\ DINTAT

PAR]IMT'IIRTTNR

TNETN<TA'TT^T

- r,1 !l .caw

AI I{}iSI MAII{I !@cAlrlcE cu ltrscANrslf

cnE]r4LI aa

? fficIoB

I. Notiuni dc bazl
Mrcanissiur

CiepJ.e

din punet de vedere eenstruetivo llecanisnere cu roli dinlate aaigur[ o varialie nic! a paranetriror cinatostatlci.(rapoitul dintre forla de otrangere gi forla de actionere, raod,nent), pe doueni,ul de lucru gl W[. SaoH trM folosegte un necaaism cremalieru-sector dinlat (fig"l), funclia de {.ort6
eefe dafS cfe rqila4ra

fi alca luand Ln eoneidcrare criteiLlc clnenaticc, cinetcetaticel tehnorogiee gi. de exproatar.e o $unt uti-lirate n i itce necanisnele care asigur[ o nigcare oeeLlant[ o bralelor MM, filnd nal
poate

uti'rizat tn eongtfuclla rrncl naini nccantcc (I&)

r*5v relia

: F "o"^f h=_g=.jr _--"". F" 2L ,*isinf, -

_I In=htrl".L [o (!
otrAngere; F"
deEyol,tatH de

(1)

uirdc Q cte f6r'ta dc

* forla
rotorul
:

elensnte dlnensional"e btrd riiecnlsrnului; ha - .funclia teoreticil de for![;1" randanentul ciLindrulul' pneunqtla;! * randa-

S, L , crlf -

li"ni"ar tle aelllonarc (cllLndru pnai'rnatlc ) |

!'g

nentul necanisnului

Mll"

Fig"1. Rand-amentul cifirdrulul este fnnclie de etanqdnita folssite pentru pieton gi tiiH T1*rcare gi ae forSa de f'recqre din gniaajuf tijeir;e pcate cateula teoretic eu o relalie si-uplA" . Fellrru l,ir-.{ s:upusd studiului (fie"f} ranclaraentul neeanisuulul

-51
-, : :.::e de randarnentele: angrenajului crematrierd-eector dinfat, -,.---:-:lui sectomlui dinlat, articulaliei bralului gl ghidajulul :-:-l-ierei. Randnrnentul angrenajuLui are o expresie cle carcul teo::-.-: iestuf & conptricatE, dacE ge iau ln considerare, toate pier::::le c&re apar fn mecani.en. 0 apreciere teoretieArexactd, a rendnrnentelor roen-li rnate estc ::ficilE. De aceearcalculelc practS.ee se bazeazd pe valori deternl-'.r pe cale experinentald.
a

IEIOSTATICI

sscToR

ecanicc (Mtrrl) atl.ce, cinetotc nel dcg necaH, fLlnd nai

e eic[ a pararneogere g{. forla E. SscH !&[ fo]or
1

2. Deecrierea inetalatiei experinentale In figura 2 se rgprezint[ echeuetic instalalla cu MM eupusd

:::liului

experinental"lCu Banontrul

'l

ge ngsoarE presiunea aerului

fi:ncfla daiftrf;
(1)

rate forla dc le; F" . forta rtU d aotolu],,

le aetlonarc
paeuuatnc); rr &

elenentc rnaLe ald &ecnls-

c, O

rr

:E de

f,unclia f,ort$i

rtuL eilindfulut

\o *'

Fig.2.

.ciln -

randa* recanisnului !lRl. rtu]. eilindrulul

pistca gi tijH

raLeula teor:etic
, necg$lsnu!,u1,

::r;:ioat di.rijat prin distri.buitcrul nenual 2 tn camerele ej.lindru: i 3, separat"e de pistonul eu tijd 4. Fcrla dezvotrtat[ de cilindrul. pneun-atic la tijisa este ndsuratd :; :ep-lorul ,5 lqtereal-at lntre pietonul cu ti jli 4 gi rnecanisuul l&I. -::-si,iaclia MM este specifie[ scopului i.ntegr[rii tntr*o instalatie -.+::centelH" Ast,fel, capboruJ- 5 este sol.iciar cu crenaliera 6, fiina .r l-:;gte din &eieaqi bucatf de malerial.. Iegiurea captonului 5 1a pis:.:-.*- ru ",ijH se face printrro srti{ir}.alli"e ?, care evitH tncdrcaroa

52_
o ghirjajului din oapaeul eilindrulul pneunetlds fn ce_ zrrr cilrrci n,j se .oarizeaz', ain nltiv, r;;;;;;";;;;-c*fr.a ssi rl' montaj, alinierea seestuia cu ghidajul cresraiierai: Ghidarea erenarierei ae face pe opt rurnenlr r*itutr eu bire il, din cnre petru ount diepugi pe oaii cu [;;;;_;il,
{'ril'l ior,.rnterS

i il)

{i,.

t>-i

:i

:tJ

jocului"

"*o"rtito

'?

Pe el.ementul
ruS.rci teneoetrice,

elastic al captorului de forfH F eunt tiplte r, uru legate tn punte ca Ln figura 5. OcLe dor.r$ bra!.e ele l&{ solidare cu aects,enele dlnle{s I gl r*,opectiv gr sunt diferlte din prxret de vedcre
eonstrupt$,.s. O&uaa 0 c$nst,tttd.r di.spunere,a eHptorului lO, pentnu ndaurarc f,ortel de etnfur,&erc, tntre wiul dlin brqtc gi. bacuL prlemtic

ta

fl

t4;

de contact cu obiectul nanipulat. UaHnr.{ fipttculaf,iile O gi 0t eunt realira.*e pnin eprijlniroa bnagelor eu t eectosre dlrilate g .3t 9r pe rulnengi. Fig*) El-ernentr,, elaetie a1 eaptorului 10 eate ele&tuitr sn princ{.p{iu, dln dou& inele rm,fte prin d.o,r*& Ftllr_ti S.atertrl*., ca $n d'CInf,{&uf;etia din f,{gura 4ra, dfctatd cle ia!trr*t'' tehnoio8iee ile sne+ugte* EL dispuno de opt r tens$&atri66,, le,gate ehctrie ln punte I ca ln flgura 4eb. llumErul nXrcilsr teneomtrLcc 4l nodul fof & co,ne,ctafe prmite neducerea inftuenlelor Aau.pr.a a[eurdtorilor & unor nomente gi forle penturbatoare:M_s U.,, lf- gl F.-, F"r care eunt aglicato captorului datoritc inperf"cttt*{ro"'t,"hool logioe de eNeau!:le gT nonta; a l&t. Modelur de MM cu necanian erenaLieru - seetor dinlat are urmdtoerele d.ate constructlve: R, * 57 m; L = 95 m; ; = igr+ ,*. Cj]indru1 de ac!iona"" ".**tijE tri.lateral[ t, ""oprrf urro, e',;errbuale studii experimentale cinematice, Ia care ar gi s,rpusd MM. Djrrr,retr"ul cilindrul"ui D..50 nn, jar diametrtrl tijel dt * 15 m. In <lota::en i.netaligiei experi-laental.e $unt $l trel"obiecta ci. lin,iri(re d{r nan!puJ-aI cr.l ili.anretrele cxterioer.e: il 5A ig 55 Ai d r.rr't ,',n, mo.i';i'r:.{.r pe perifcrie cu f r TI gi respee.,iv IIi. .ir..',irr*' de acntare+ csntonilor 5 Fj ? tn j-n,ctalalia erperinrenl tr,l H sn procol!ea:::! -La rj oi ear^en diagrnrnelor de etaionare & acestorao ,'r'r,i .:--,ji F r'lF "lcJ-,lee :rc,:astIi ep*rnf i e

**

ll,

a.

t'

ad*i

*-re--:rg

***;
{l;ciil Ef

'

t.* lld ffiir trrli

**i
*,*' a.

nicS; *. Cclsr s:5.r

*fir

"

53

eu&at{c, ln ca_ r qxecugf* gi

rsi. rad{ali cu biLe I t"stru x'Elsjul

i eutt liplte
,

;,i,lru
Mi

eolidare cu 9 gi reepeatlv gr unct de yedarc s ceng?ltul* dis* 10, Fe$tru nilau&rgerc, fntr* acul prismtic

Mr

t'ig.4.

iectul neni.pulat. Jt eunt r*eLira bralelar cu si 9r pe r^u.tnengi;

]. bdu]" dc lucru - Sc verific6 enne-otarca riec&tri ilin lcaptorii 5 3i 10, prin de Legilturs },a oAte un cona\ al tensometrulul
*^*rs-.::aic.
alimentanea,te$so&btrqlui electtsonie de la relea gl ap6* trr. buto8nlor hsf,ARt*r 0e nupurqtpr{ tn conditii statica ale cal6r gi &.rrid[ e.eoa1.e utillaatee a8 f,ape egtiriuratlea reslstird _capaeit:................vc &* :lu-rl) a punlllor e,lstrlca ale Gclor dorrs eapto;aFc. se. rePctu ,E(?r de echitihrare, !n ordi&es denjt{ondt{,p&llH c0nd acql indica-. ar rl, iaatrrsentutrlir- cornutlrt,pe f,ieoere eaunal, e'ste adug tn pozltie

! ceptorului

-ro dor.rd punti t dc rallwr{.i reoretriec, Ie,gate

IO

DupE

rr tensontf;i,ec rlor aeupna n6,r \'r lf" 9t F*r ianiler tehnodiata?

ene,

Eiss5914n&.
ecopul unor

.SeYerlfigHcaroaeteautij,u.arogulatoruluidepresiuneal :c;rle1 sI fie dagufuuatH rdr,u a fi scoae5 dln corpul acestuia gi n *rsc!.ide robinetul relelei ds aliBentare cu aer o'omprinatl ee ur:5e!caaeulindicatorAldtsnogetru]"uilsHindicepresi'rnea - se nsnevreazu rozeta regulat,orului de preeiune s:--:-:.:lcator al nanometrului L araid 1(Ot5) daN/cn' marcat cu I - Se a;eaz5 lntre bratele ldM obiectril r'rnnipulat i-- g 5.;:olreazd nauete dj'stribuit'orului 2' il'e - --:pii aplr-esriia obiecttil'ui rnsr:i'puiat se citee* i'r:'ilica'!fcsr4]tT* " :._ i: Ai^, aie cel-cr' itQud celreie *.ii liaato, lr]i.r ccial'ltilr'e' r''1 rtutentului de :n$strat al i'+ln"lo*trt:rul'r:ri' o irlri : -: =-:
p&nH c6nd
e_

b !.o.

r fi

srrp'ae6'lfilf.

13a=15uil. rei obieetc i3 ;6 55 gi

iYt i^1 .

Laij-e extrerir*6n1 la:e & acestofo,

. :e fsncvrelias. roz.ttn reilu].i't'oi'ir:'r.:i. eil:tfe}.in'*AL

u.l:i:.rsrlilt'r',.r1

I ., .t l-,:,,SF ;
a

i.rill?'i1T&: rc'LtrT$ll tlc*" .BlffsiiwgTt :--.ilj, ;.;.;s.il{1 cA }'INA

,i'

Strrlent(5)
CrrrIr,s

lell/cn', eorespun_ Ai, ale t,ensometrw

:!* end presi.ulea i.i1e modutuluj de

'
:

::

RJ; ESAI
ilIi
' . l r,
I

rctele

5i At*.

ei

lindri

,'r 'i:LUCTIAR5.A

''

IABORATPfi NR.7

ce
' ,-]? .r-.r i-i.fr al, +|.fr 'I

ln5 cAnd presJ.unea

elimenta.re:.

.or doi' captori de pot deterndnn forla r8ngere (Q) aplica-

i i t I j
t

\ = 11 nmi [ = ?5 mrni e = 5914,rnrn E^ 50 IEB; d+ * lD mnl c-Ll

r.:aaafr*e,1Fi
4. i

r I
I

t t

"ffibr

*iniwriati

fri'fl ffi
,

i;ii,l
:,

55 nm (rr);

Scheroa inetql.a![el erperiqontele I lEbelul ,cu, ddiue $"r;.ti.rr.ffi.}{[s1;.,S, r da1 qblaul ,i!lt'ri 'i :' r,il'.r ,' r: I . ', : i ; ''." ifi r,:, ,l' ;r.
i. i.-!i.... i i,1-':11. 11:1, . i.1. '. i: :1,i,i . .l

'
,

I I,r',

lr

,:

.,

,l

F.ert;
-:l i r!. :l .'! rf,iil-i:.',i.

Fc[&eltr

F[dd

paui

tt

tqt

0!bg.

rr.

fr

fori$,e *dF'$ rastig.ewi.sql pe,

acti pis:to$ul cilindrului de ac$i

r,rnore onare

s'"ilst$e.qt.'.$. sul

:itltH '!a Pahoxntrun :.' -,fo;!; fidldge+olta!'uldo t:i,Jd iLtndrulrti de aetioltar:e s,e ( Ait), iar r.-abite{te io *!rrao*l dj",Agramei de etalonare FO = Ft i:r!a de bt3&gefs,q,;'au-u6i$E.l1','&e pl.,fndere al l,&trse. stabilegte cu (Ai2)' ;.;;*i cerej'isrte ai'uert'l'n" de etatronare Q = a - Randanentul ci]inorului \. = U: , iar cel al necanismului .^1 se etabi:le$te ou, ajutorql reheSlei (1) I 1 * = I +. n --t ,=
!

F..,+ *'uT

o tuf

- all;

P e'ste Preeiunea

'

sri c:rlculcaad vafori.le Eedli ale --'-

lni 1)" Sj 1r'* *' t-

. Cor:cluaii -

-56tllc,R4,ng, DE raE0RALSn

m,g

mare
SS

dle

ile

STLTDITIL $ffE.RI3@NIAI,

AI

MIfiPOETARII IHBT

wc

{{{,gF_ qlr,.-gl@ .sil,

;

s$ffiryf
i

I}r ffi,sr,

nffipctE

EEtr

gE

fi lntt i cipal d
dcncnt'l

poete

t: tl" lh,liqq{;g4rF4$..r ,,. , '

fel il: !rtnt

l

I r5b*faroa:,derspqntnddrii.,,obleei-ttrfui iiC luetrrr ({}L] Ls latreruperea aaeldnnrtsl a'afiW t$rt'i:$*ono*itlut:Oe acgtsabrt ll -*i*ii rece= ni ce (t$d) se poate ,reali,za, princip:iatr prin dql5 neto*r a) dispunenea ln s,i,etEmulde ac!-ionme ql 'DSf a unui act&I'ltrjr dc eergie; ,b) utilizarera rHlox. pe,cgsieme eutoblocante. fn cadrul ac!"ionErii pneunatice gi hidtrarSice e l, cor=eprnaHtor, lne,t on',se Fohfr,e .f,s!'$sil,'tie',sEstiiu *e ilgE*# ee a9unr,rlato,r, -es 1n'schema din figura 1. Acpst:ea prezint{r*saligtejele

a*crni nissul

strl

eu

.natr
i

41

,n
I

Fig.1.

31gq8r

oP de rHspYs": 1,, scuniiirii i:lStals$iei. gi 4$r"irii .-lislei poate fi obttrrut$ gi' de la 'lltl',arirsiiulatsr Forla r1,e str6,argere enr.*je+,ic de tip arc, motorul de aclionare servind nr:raeri 1a desfacerea braletr.or w. In f,ig,ura ? a'reutr I dteftvol"t& forta dc stracgere, ier cjlindrqi p:reu:natic cr: siinplu efect 2. servegte Ia desehiderea brelelor'l\fliri. Fe"niru a realiza o for!6 de str8lrgere retratt$ rare gi corisiant,i pe rlonenip.L dimeneional al 0\aFcul trebUle s5 aibd r:n gred

rriIt

s-rt

gir

-57-

mare de pretenaionare gi un gaburi t cresctit. A doua netod[, utill,aarea uoor ueceni sme atttobloL:atli i* , r;i:rtfel'H t{tr e deplln6 sigurenlE tn funclionnre, men[itrerea f tri lei rir' al.rAngere fiindt lndependentfi de atarea sureei energetice Ce aljmentare. Ca p'r:.i n*
11

Urip-

I xceOiaurreie ;

hsFrn;elF

fJet:

E1

i,->1

clpa). dezaventnj trebuie roen$ionat cS, tn eontli!ie eut,nbloebrji (rsri* dementli{ ln curad invereE), randarnentut MM (in culsa i rentE) t-rir poa{e depugi 0r5. linBnd eeana tte aeeete aspect.ef s lFilr.'t'ea iriej 8stfel de eolutii de Sltr se face numai tn cazuri. 1e cAnd prinieerH sigrll'an* fe ln erploatare Dln categoria meceneinelor aulobloQante penl.ru frnlll mcnlionErn: nbccnienul cu gurub, secanisurl cu an8renaj nelc-roatg meir:4t6, mece* niellul autoblocent pe gtridlj, necanisnul biclH-mqnivel6 -si necanisnul eu cam6. prinele douH tipuri tlc mecanienc sunt rrtil.izate 'la MM acfio* rie eu notiiare rotative (de regulE ootoarc eleet'riee)' Condj!ia autoblrrcare tste: I unde o(, este oc t!Y" unghirrl eljcci. (gurtrbului sru nt.lt:uluil gi f' - unghiul reclue de frccgre. In fi6iura 1 cete Pr.zan; tatd o vrriantH dc MM cu autoblocsre Pe ghjde.i. Condi !ie de autoblocRre cste l

!>:L.,{

""r
MM

sJ
Fig.5.
reri&lsc (Punctul

cu rnechnism biel5nanivelH (fig.a ) pr ezi rrtH autoblocere Pentru

unghiuri 11e. Llrc.linsre sle biel.e'i de valori

d2,

rort)f
dr *

rlrtor lDdF
lEnret fietee lE gi I un grad
S-nu

gGere siu
I

notet: d, gid2: dianetrele fusuril'or articulaii glnee biie lei r fn regirn eutoblocant Utilizarea MI{ cu necenisn bie16-rnanivel6

f -T;j

t-

* 58cstc tiultrtH,dat fiinl etEt

gaue r.edued da dlmensiutrj ed_

i:eate

rl

Fi

g.4t

'

njird 0L cBt gi lnetebiljtetee meeenismrrl.rrl pentru velcri re* drree rlc unghiulrri p. + MM rlin flguna 5 utl.lj zeez6 ,$ mecarrism cu eanX rectiIinie I cu tlouu lncllnEri, 5, * p.*._ tru zone de strSn6qere gi 6 ^pFntru faae rle deechj,terr ll intrares filM pa 0L. Condi!ia dr autobloeer{ la un aslfel .,
de-n*ennJ"su

,tlc

EI

'pneural

slet3fl
slnE

cl

udc:

p-r
:i

Sunelia forlei de str&ngere lr, cu negll.jerea razei bollrrtuJ Lechetul.ui ,gi e frecdrii din articrrle[il, ec cteterminE, teoretle, eu rela-!ia:

este 5r f

tire:

l{ rr.3' :tz F"

t - L sintf --;-*'Tlt ein A,

presiuni

cos

cos oc

(1) unde urrghiul de

-$+(-^f,

oC =

tat;

fu

eate un unght

a, Lr, [, ek-

de Inqlinar* r brn$uxu* ? el, illtrd;'

eLes construetiv; f - unghi cu"ent l

nente dimenei.o-

nale ale necanlsnulut ![Mi u 't eoeflctent al frecdriL de alunecaru fntr"r tachetul ogctLant ?' (solldsr cu braful 2) gi Fig.5. !a de otr6ngere a unui bra!; Fc - forla notoere Slr

ceual;Q-for(t')

n=1-lteoot 1 +l ctebn

t
,.
lt
edrtea
',.,,.1,,.

,,1,'.

.,'

. ., -'-59 + '

'
,

I rto
lun icl
FIF

,,bbre.';;;danenlu sccaillerlulul eu earu. a fost realilat,x prac,.,,,,,,,,.a,' Pe baza eehets.eiteinbnati'ce dln fig.* .,,tie, o l[M, ta cene for:ta rnotgafe eete- ob$inut[ tle ].4 dctj ciljndri ,,lp:,ao*ti*1 oontali in paiaitfr de- a'parte gl de dllts s canei, pentru p-icgorarea gabarit,ulul aiiAL; ferle iieztoltat,E de eillnQrl ee -dleteF-t. :
l

F" =
.t

zflol

tl" o

(4)

[^(
Ia
ie

, .uno!r,Do;;*ote

rl
d
I

ala*etnnl. eili.narurui;' 1;tt randenentul cllindrului, *' piesiunia d* al.inentaie ' .,, , -l ' .r p ',,i:,,'., iir'Modehrt de MII rde, tzqt, bf'actie , arb urn[toarele dste constructive: 5, = eo, -to = 8or3i i e = 36 ura; ' L-, = 9712 mi l^ = 216 ron: D" = 40 nni'se acceptE, -r ' -/ Yl^ = 0rB5 9i F'0.4 ' i I , tu 2' Descrieres'staniluiui exper'ineptal
,

:r)

.dc
2)i
nshf

etivl
urent

b}

rl

rl U;
iio:F
r1

s{and etatonare

r-

elu:.
I

rlldar
gt

fos.

In flg.6.a

flg. o prczentat etandul experinental pentru evltteneste

- 60'reglur autobloc&nt-a Mll srchemstlzat5 1n flgu!i.epee furic!i.onHrii In r.a 5. [full 1 se fixeaz5 la suportul 2 sl sLandului prln tntertedlul flarrEtri ] gi a[guruburilor 4. CcmBnda aeliondrii NIlil se face eu un tlieLribuitor rtanual 51 clupE rieschiderer, robineLrrlui 6 al reletei de eeT couprinat qi reglarea preeiunii cu ajuiorul regulatorulUi ? t' eehipat eu manometrun .. Senzorul I eete fornat dintr-un inel elrletic etr dianetrul exgerior fl ci0y5 mm gi . paLru mdxci tensometri ce NIlr lri2r [l.tr [lO lep:l't " electrie ln punte ca in fig.6.b gl coneot{rte la tensometrul eleei: nic 9. El este tnaestrat cu o tij[ pentru a putea fi rnanevrat:

- UtiU for!.a ile nine - FhE rozctr rltulr' indicE Presiu dieatie tenao presiun?r rel
Se

3. N{odul de lucru - senzorul g se dispune llber, nesne[rcst, pe plaea de bar,u 's6i:, prln l[uff, de legHt'ur[t la a standului Qi ee cr-rpleazd cablul tensonetrul electronic 9 (fig.6rb); gi - Dupd alimentarea tensametrului eleetronie de le relea conrtitll ln ap6sarea Uutonutui "START" coreepunaHtor uusul:utorilor gl cepacltLvg {da f,azg) a _ ;;;;;;r'se face ecnilibraree rasJstiv;
pu4tii.serepetHmanevrgdeeehill.brarefnord[$e6nrln$i.",nat!p6nl{ inOlcator al inetrumentului ten.?or0et$utul Aete adus tn "arri ""of pozilia zeno; ? - Se verif,icd ca rogela:du ttriH a resuletorulut de Fledunl dsschide s6 fie dequrubatd f,HrU s fi ecoard din corpul aceetula, Sc roacts eu tl* robinetul 6 a1 relelel de alirnetrtare gl aG tnflilrubca?x a" preeiunb p6n6 e6nd EsnoBtf,ul'tndtea j6 ln corpul

'

lx sensul ia$fl la ralanrel l prelu6rii n bulio$1ui ! -Ss

cresc&n{l Prr

L daN./cn2 er tensonetmlt

'

-Se observged il rul,ui tn se tero influe

'uUoi"ro*rui it""i*"u, 1(Ir5) daN,/cm2 i ds' - S* u"iioneazH msnete distribultorului It ltl* eonandE 8 tntre chiderea bralelor lM. Se ailueel c\r atentte,6n*srul 3*uY1' prot6du.TU*:11: **"lrrar.an-l prin intermediul tiiet'sale , pentru a ace[ilenisrr teneonetri** "o frrele tor de reg6tur[ gr a ev{te weo dletr{nultorutul' 6ants',, ; ;;;;t acliondrii invorunlare e lrsnetel ruleedispunelntrebrale}eldMcalnflgunn6,al..-SeaelloneazHmanetadleiribultoruluf'tnf6tul.accstsbe$ curile MM strtngQnd eenzorull t** - se citesc indinaliirc (Ai) de pe eedryul enale:n:1i

tnttutt tebaLi sometrului electronie.gl care se fnrcglstrcnz[ ? in eansux - s* t.o*vti*"u "ooet" reguratoruxut d1 pr:;*,unapt e$16rutru1 lngurub6riil pentru fiecsrc lralonrl r prca{-uni'O :tlllU
e'u inregi"trand-r;;t;;il;
tabel;

Al

s lnnasaatruLutr olcatrsnlt fntr'r:n

llul
?

ftgu'

I rul lel de
It

- Utiliz&nd curba de etalonare Q = Q { Ai }, se lroate rlet,r:r'mina forle de atrAngero Q; - fUrE e.setutt mneta itietribu{torulul 5s ee de3urubenad

rul , les."tp t' lect:

bz!
ln
9i

dittt la
p0nH

tn
lune
chlCle
?

rozcte rtgu!.atorulul dc preeiune ? pgnfi c$nd aeul nanometntlrri eEr-t indlcd praeiunea aero. In acelagi tlnp ec urmlreqte cu atenlla lndica!ie teneometrulul electronic rellngnrlu-ee cee eLabiliz'rtb Ia preelunee zero ( dio ) I .. se na&gvreeaEl dtln nou' roeet* rcglla,torul,ul de prealune ln sensul tnguruburii ptn[ cgnrt presluqea cltitu la nanodetru Aiun*e la Valoarea I tl,rF1 dl$/enz. Se epue[ ti:Ja elnzorul.rii Ln-scoOu] pratugril sale diatrc, bagurile fm[ gl ee a:ll.oneaz* naneta di sbrtbutterului tn sensul eorespunadtsr desehideril bralel'or1 - se repet[ cperaliile lnccpanrl cu alineatul al patrulea, cresctnd p""tlrro*. ac afinentare p0nE Ia o valgare inferioar6 cu 1 daN/cn2 celel de Ie cleterrindrile anterioare. Se rellne lndico!ia ;;;;;;t"ioi "tn"*tonie istablusgtu lti p"esiunea uero: diu; - se repetd operalille fnc-eptncl cu aline.atul nl petrulen, regulatoobservqao dae[ rotirsa.nai reptrdl qau nai ].entE,a roretej rr*ut lin sensu1 eeserli presitil*l a" f" valoaria o'5-daN/crnd In zero lnfluenlearl vsloeree fortei de etrtngere'

eo

tl-

ilcE
dE-

luat, slle

frn
do-

tb tr*
lirllld
.OA

rtrtll

-'-l

62 "t^Irw*s"trA,r'ra po',rr'nNrcA-BucrJ#lri
qATEDRA IMCANICA FIT,IA

Stndenb(E)
(irrrpa

4, Sc ed
lgar,Gl

RE.TEB_LI r,ve
STUDT

)t

Sc

ai

884_IE*I4 ry3ATgg*gB.g.

IrycAgs*-sIr-cAMAsr'P&Lrls*ogglJ{/r,ry8l"ry:n@@*pp
FriNcTroNARE

ild 1 lsi S trlf 6r g6*h

I.

Elementele diraensionale ele

MM:

'f., =.aa53, , * =. )6 mm; 6'=0o ,4= *o i t, = 9712 mm; LZ = Zt6 nm; Dc = 40 mn.
3L

^ itrsEfi,.tl?li?i a irtM supusu etuaiulur iirs,1i."2. Schema cinenaticd 5. Tabel eu date experimentale gi cle calcul.
!fr

:tr*s "#:*i_r3*Tt"ri:*I1 '

Q

. eoli

*,n;

:rt.

[a.tl,r"^zJ

a, [ai{

= Q(Ai) [oail] ac fden]

it
e

lrl

*"o

obe.: - pentru fiecard set de deterrninHri se areEturegte un tabcl cu ultimul r6nd corespunzdnd valorii p = Oi Q = Q ( Ai ) faar] se etabiregte eu 4iutorur. dragramei ce eta-

*)- forga rle etrAngere teoreticd Q" rezultE din relalla (l)p dupU ce ln prearabil, pentru riecarl determinar", J.r"ri;;";-"" forta dezvoltatd de cilindri.fo cu relalia (4)1 tn funelie de presiunea p; t este eroarea relativH privitoare ra se cletemin[ cu rela]ia:

lonare;

forla de otrangere gi - - 5-

E=-6=" roo[fi]i vc
- randar'entul
deterninate expirinental

O-O

neeanisnuru-i eu can! ee detemdnu pe cal.e experinentalE ( Tl"*o) cu relalia (1), unde forla e ia valorile
;

- 63,4. $*'q'ailculE*l$
loercs too 1*1, 5. ;;;"""i4";o!:i1' ror3er ac e*ansprs ,dac[ pfesi.uae* p . or aQ ec ob]fpdltlln:ecuilerea va]orilor-, 'Illas I t,ri q'afo ultlnala d1o.Eu-,rendurl r{e, ffccfrU! tabel <Je k' punctul' tr1 lar Q* egte Yaloerla nnxicl e fontel de strtngerc; 6. eonclusit-

;-;;J;

.r Lu{'r '1""8 gt (v.ial.(f))l ealculat[ b luf Y[

vctroerra;redLe

sc'couperx ce ve*

fr

E;

rtadupU

s! ie

rgi

!Pei.1e

64

IuCBABEA-DL LAtsoRA'l'0L l{!Lg-

Relal

24{
CQMPORTAREAEXPERIN4ENTALAAMEcsNtslruluopntocnRrcupARcrm \
,

Meq

relerl la a
I

lel
Pd

l.

Noliuni

dehezl

l, Mecanismut de blocare automatd" rePrezentel i'r figura meianice (MM}' Acesta e*te alcltuit mainilor este cuiroscut, a fort.promovat t&ziu ln cof,s{ru91ia tija netedi l, care rtrdhlrte nleeajele a $i b ale uuui din
corp 2, in formf, de U'$i altzajul unei plfeule 3'
anlsatl
d,e

1i analizat in con|inuare, dcli

din ligrn'r

infte anre*

un arc de compresiune 4'

t ,\

Pllcula 3 se pQatc rerflna liber intr-un local e :ccrrpului 2 sau cij al l,osle fi artisuhi*, de exemplu
a::. qiutortl unor ctntraje- Blocerea tijei se poate Rce fitorice pozilie, nurnai in scnsul figura! x' cu-condilk ..:

,#
,

eh es

s[ nu plr5sea.s{l alezaiele corpului 2 9i e[ fitr arigulattr &rntra rotirii i1 jurul gopei ttrll Pntnt

Fig. I

dehlocarea

tiiai (posibilitatea miqclrii ln

*enslrl x)

trebuie lndeJrlrrall tlin contacl pl*cula 3'

Mecanismul preT.entnl grate funcliona 9i ln variante cSnd

tija I eslc hxtr 9i corpul 2

Fr s tN

e'ste

mobil

Prclucrarea

relafiei condiliei de bltrcare:

(l)

unde p oste cqeficientul

frec[rii de alunecar corespunzltoi

F 7 = F 1t + F'

cuplutrii de matedde

irtilizat;

i F1'Fp

li
la,

Fy) '
Fis.2:
tda l,

fode de ftocarc;

1=lv,

= JVr'reaclruni normatl

ffi
j

+ p2(z:a,+dl2

Considerflud

F1t = F1z,se eibline a 3 2atctg

i+ p(zo+d) -

-h2

-d

(2)

cu condilia existenfei radicaiului: h

t'[d'

tijei' de inclinare al pfoghiei fap de axa dimensionale; a - complemeotul unghiului

"'6;E

'

o*t

:'

O'

elemenie

,sunt

65*
Rt'la1ia 12) exprimd conrlilia de hlr,carc a mecanismul;i, Jnrvi{r'are la unglrrrrl ,r

lrsl

2.

Aplicalii ale mecauiqpglqi

de blqgglc

Lo-

re$

uniq
se

Mecanismului de blor:are in'sens unic is-au g[.sit nrai mrrlfe aplicalir. IJna ciinlrc cl0

r:efertr la o mdrid ntecatticd cu

bacu'i adaptabile., cumefilorarea lirnner obieelul,,i

,.1"

luc1u (( ll..)

Pentnr echiparea bacurilor se utilizeaitr, ca qtifl palpator,

tija I

cilindrului pneumrtio

2 5

lcfi
turt

tlirr figura 3. (krnsliucfia capacului 3 al ciliodrului permite dispundrea pldcufei 4 gi a arculur

intlc

zorrcle de ghitlare ale

oui

r3,

tijei. $tiftul se deplaseaza in sensul "a" pAui cAud lacc c()nlircl eu suprafala OL. Deplasarea in sensttl '11:' n1t csle

rlf
rcu etn
tiFa

"t.

,.|

posibill din cauza aclivlrii mccanistrtuhtt dc bloeare A, alc5tuil din elcmentclc"l, 3, 4 pi 5. Ambele bacuri sunl dotatc au cilc palrtt' subeosambluri cu gtifluri rlc palparc. l11' sr ptrl
ataga, de exernplu, dggelclor 6 qi 6' ale unei NIM cu

rfir
*ru
x)

moanisrn cu,cam[

plan[ de tr:anslafic 7, aclittrrali ligttra

4.

cu uo cilindru pneumatic fl, ca in

Funclitrnarca MM sc lhcc in dorta lazc irr prima faz{ are loc migcarca .lc oicilalie a'degclckrr

*nla

fea (t)

6, 6' cu apropiere4 traouriltr

Il lal[ d*{)l-

la o distantd carc sc poatc regla anterittr.

maRual, din

tijele filelatc 9. La realiziuca

ilor

i,F
Els

. . '

- 0[", sc irriliazi, .printr-o schcmfi O-" .auknnalizarc

contactului

tiil

filetaln

scvenlialf, relativ simplh,.a doua fazd dtr funcfionare. $tiftrnilc ! sunt rleplasale spre

OL, apucdndu-l

pin

tirrld. l:llc rfimln

irt

Jrozitiile corespunzdloare conligurafici suprafefelor de prinderc ale O[-. prin

{2t
dezactivarea cilindlilor

rle aclionarc 2 (punerea amhelor orificii I ti 1l la

atmosfertr - fig.

3) $i Frln

asigurarca

Fig.4.

-66
bloclrii migclrii lor in
sensul "b" cu mecanisrrrcle A, care pteiau li-rrtele reaeliuntlor rle ci'nlaul
B

corflului l)

lalA,le Astf'el, penlru nranipularea aceluiapi'rrbieut, pdslrdnt! srrpralelele de plindere ntlscltimltale situatia anterioard, esle recesarl numai.deschitlerea

c,rre c()rqspu

inuhidglen dggslsl{rr, htncfionarea MNI

nmesit[ partr

obiocl la care stlpral'clele d' desflqurfrndu-se intr-o singurtr lazd. Penlru marripularca acclrriapi t)l..dc alttr prindere au alt5configurafie (OL este apucat in alt nrotl) sau p(jnlrtl tnanipttlarea urtur

(}peralia esle preccdall ''l': ilecesaf[ aducerea gti{lurilor hacrrtilor in pozilia irrilialS. ll, catc acliotrcririi comanda unui cilindru 10, a chrui tijfi poarl5 o plach ll de forlna literei

iormi

este

ale unui trac simultan pllcutele 4 pentru deblocarca mecanismelor celor patru Stifluri Alti aplicaiie a mecanismului tle hlocare in sens uttic se reltrtr la sc.hinthatao rrr( { t'rir'/'

ii

AceaslI srrltrlic liric dispozitivelorde apucare (DA), fnin predarea.gi prelutrca dinlr-un clepoz'it a posibili utilizarea unor [)A specializatc fiecdrei trpcralii, asigurind o flcxihilitate ndicatf (Rl). in figura 5 este prezental ttn sislcnr dr: r;rtplatt nl l)A la Rl I 291 l:l r.obotului inclustrial
pentru <lccuplnrc PArghia l ' prezint[ avanlajele unei fix5ri rapiile qi sigure, nccestland ftrrlc mici in o cu aiulorul a rlotli carc asigure cuplarea corpului 2 al I)A la flanpa 3 a Rl, este arlicuhth

$=...
J

ccnlrajc.

llin

con'

e4.

-1t&:

f,

'/

6 g

2'r.

1l
?..

,/l

sir! rcntc legale rlq t

nrontajrrl

sisle-

nrului tte cuplare

gi

s.l t

rurlizarca lra-

seckrr pcntru

ili3

rncnlarca cu cner' gic a

l);\,

flan;a

esle alcdluiltr rlin trel corpun:

1, c1,

cr, asamhlate intrf

ele cu

$uruburi.

Suot
Fig. 5.

medlioEste
Prevdzutr ud elt avao{r

trasee (a, t)) Pcnll u

-!o

fi

Ficeare d:n

cu dublu efect al DA' F'orla dcz'voltatl de alimentarea cu aer comprimat a cilindrului de actionare asupra bloclrii, aclionend in sensul presiunea de alimentare a cilindrului are un efect favorabil

*rrrpul l, dir eorpului l. lbcc eoatae

forJeiF.Arcul4evitilapari|iaurrordeplasirirelativeintrecorpulDAgiRlinfazaimediat
urmdtoare cupltrrii, canrl

se

inilialtr letage din zona rastelului. s-a avut in vedere c6 centrarea

liitr-o

mcgt

a*emEnStr-n

_67
rul t(lc

{lrl
dc
altd

I c(rrftlui l) lall de RI se fu." p" suprarhla cirindric[ cx!('rioari, uflnelld ca (.r.r, trra rirari. carc corespuntlc lixf,ni. sd se lacii pe supralala lronlaltr,,d,,. nlAt cuplart,:r,..it sl .i_r,tpla,cir
fiecesit& participarea rasrelului gi a Rl, cu efect asupra

prziliei pfirghiei r.

'
mald
estc

Inlqcuirea iltlltr-

il.
.tfr

u bocurilor MM o aliS aplir:zrlie a

de
trlo-

mepanisnrului
,iti
la, c

care

ln sens unic tlin figura I f.ASl $(,lillia

ria
1l
ra l,

este reprszcntatl inli*r

vederc ar.(,notrrtl.ric* in hgurn 6.

k,ul
[{in-

(iomPAra[iv cu allu rxemplc |'4 J, [egl,

e,lt
ist e-

op*rafir,r
(dr:i:ufli rt

de

cuplere
o

) utilizcaztr

Dlare

rrngur* rnigcare a Rl. in

tra-

direclie

perpcnclicuiar;l

ali[.llCr-

pe planul krngirudinal ril

rga

degetele

MI.{, car:e conlinc de apucarc.

propu.s

din

Aslfel, sistemul
Fig. 6.

:r. Q.

este supt'ritrr

celot

intrt
rtruri

tzutt
snlru

menlionale, din punct de vedere al timpului necesff erperaliei echimbtuii bacudlor. l)c ascnrcncir.

ufl 8ll evanlaj il constituie BigurEnfa luncfionalE, inslusiv fixarea bacunkrr la dugarele tlc ;ilrucarc

'
rtli de

_In figwe 7 se pezjntd onetrlrclia degelelor MM cu sisteurul dr, cuplarc o I'acurilt,r.. Ficcarc din cele dou* degete 2 ale MM *t ftrzectrst e\ vB disttozitiv de cuplare l, ce ouprinde;
$ofpul l, din aceeaqi buoet5 eu degotul ? qi bnsul 4 cu tiia 3, ee .rtrflbete olezajele "&" gi "b" $l* sFrpului l, Pefitru o hxare t'ermfl *i preis5" corpul bacului 4 are o supralalft inclinntd "c", cftrr
l'ace coulaet eu suprafala

rnsul
nediat

"f'

a corpului

l,

Pentru ctepozitare,

ln

verlerea schimbdrii baeurik,r.

oiliall

lrrtr-o magazie eunt antpLuat cofpurile

Bssmf,ndtQsrc cu cea a dispozitivelor rle

5 ale disStitzitlvelor

receptoarc

cu o slcdtuire
I cu dtlutr

euplarel . Corpul

5 este prcvlzut ea gi corpul

WA./tc

4h.t

alezaje {cu

gi "d" gi

?ncearqi

suqr{aft inclinatil

"h",

icest rrcap

?ffi f,

existenr4 gi: pe o-acul 4.

Attl

lnc*restl cr

dispozirivul:

rte

eriplare

A cfrl gi cet reeeprx tI au compttnenfd ult ntecanisnt de hl,rrlr,r,

.1'r

trilil
t\

"a{'Si unul bisafiil "n".

l/=

:'
este

Mecanismul "m"

TF ,-fEti ,v#U

rl far

-[

alc{tuit din: tija

3,

plicula

rczetrrrr$ in
I

decuparea I din corpul

ga

gi arcul de eomprcsiunc

flir$

Bi.r

I ghirlcaztr arcul 7, lhcililiind lreccrca tiioi 3 'f,rtn sistcmul

?. l'iesa

pozdii cortq

la o

6oil

ro

tr&lwtofre

acesluta, nulnat

cano

pldcult 6 eslc adustr in

pzilic
(figura
tracul

porPenrliculntd

pc axa tijei

3.

Sensul S

d.t& -Scr " sisfiEl dci

6)

coresPundc

tlepla.strrii

tiiei 3, cind

{i*ledt
I

tlc

-il

j. .l\
t1

4 se atswazl la degetele MM. Pozilia

pllculei6Poatefimo'
difiicatf tle meqanisftul
basculaiit bistabil "n'!,

.p.ortra

'
.t$ry,

alhrrr

-$i

p.*r

Kttdti".FcN .:

6.
t0-

q4*rs
'

fy,

alcdtuit din: butonul de

led*sinarfi

comandi 9

ghidat
qi

' -sol

in corpul cilindric l0

asigurat lmpotriva rotirii

si.i*t1eef I .estc th al t
p1so-aabtui

cugtiftul ltr ce stribate

cargsrynzk

cihu valori

69

"d'' 9i o oeri "h",

barul
4.

incenrc[ puneres in evidenfi e calit{ii blocdrii, prin determinmea rigidil4ii rne,:anismrrlui in acesl scop se mtrsoari mioile deplasin ale p0rghiei 3 gi riiei l, cdnd acr.asla dir r.rrlrd eslc
incdrcat[ cu o

rrul- dc I qi cel
lill h\n ittt

forfl

F', de valori diferite, in sensul figurat, ce corespuntte uu cel tle bl6care.

a fost fixat6

Inilial, placa de bazl a standului

rigid la hatiul unei mese metrologice

Mtrsurarea deplasErilor pArgliie

i qi tiiei

s(\ .1tn

efectueazJ, fiecare, cu ajutorLrl unui srslcnr lirlmsl doud traductoare inductive, 6

qi 6', coneclale la puntea

t.rlril "n". .$nul "rl1"

tensonretricl ca in figwa 9. 'l ratlucloarele sunr lixalc prin suporlii ? la placa de bazd a standului. Penlru etalonarca
fieetrrui si$tom al traductorului de dcplasarc se utilizeaz{

in: tija

3,

tenrali i:t
n coryul
I

Fig. 9.

rnprcsiunc
lcazfi arcul lre('ufea

un lurub mieromekic fixat lntr-o br[tar5 suport, atogat& tmporar la placa de trazd a standului, in

pozilii corespunzitoare, astfel incit tija gurubului s[ poattr fi adustr in contacl cu pfrrghia qi apoi.

la o noui reamplasare cu tija mecani.smului de blocare. (jurbele de etakrnare alc cckrr

tratluctoare de deplanare sunt ridicate periodic, fiind anexare platformci tlc lucrrr

doud

sislcrlul

mai cind
e a.lusi in
4. Mddul de lucru

tndiculari

- Se verific[ fixarea rigid[ a pldcii de bazl 8 a standului la balrrrl nrcsci nre'lrologrcc pi ca

sistemul de inetrrcafe al

Scnsul

tijei I

mecanisiirului str nu fte activ {s[ nu existe grcu{{ti pc laler);

D{rrcspundf

Se veriflrctr daci tensometnll electrrmic multicanal

23()2 esle concctat la rclca

er 3. cind
ua+eazi la

(inclu*iv aefionarea comutatorului "relea") gi drcI cele doutr canale utilizarc.eunl Fr()gramnlc
pentru a lucra cu traduetoare inductive - butonul "punle" qi se acliveaztr butonul "Frrnirc";

rt.
]ate

Pozilia

- Se face echilib'rarea rezistivC Ai capacitiv{ a punlii pe una din scdrilc dc lucru

1000, pentru fiocatre aanal

5(X} satr

fi

mo-

utiliza!

care e$te selctet de la panoul central cu un bulon coinutator

nsankmul

fotstiv. Pe duratr efectudrii echilibr6rii capacitive butonul "faztr" (fErd refinerc) se |ine aptrsat.

1"

Se

gabil

"n",

repetd menevfa de echilibrare in ordinea menliooatd,

ptn{

cdnd acul indicator al iostrumentului

butonul de

tensometrului este adus tn pozifie de "tiero";

ghidat
9i

Se

incuel cu $eutefi calibrste talerul legat de cablul fixat la tija l, urmlrindu-se

ca cl

indric 10

sI

ptreaetr canalul

rotei de ghidare din partea'terminall a standului. Sarcina maximii admis6

xriva rotirii ce strdbate

est de 25

daN. DepiBirea acesteia este admisd numai ir prezeola cadrului didactic sau a pedonalului din laborator. Citirile A,, gi A" efectuater la instrumeotul tenscmetrului,
corespunzdtm celor doul canale, pritr eomutaf,ea succesivl la fiecare adtrugare de greutlti ale

clror valori

se scriu intr-un tabe! suot retiuute Ei ele

ln

acelagi tabel; A,, corespunde deplasdrii

?0

flzdrileJ,

aplsare, Ia curstr maxim{,,provr:acit trocerdq piesei profilate 14, succesiv, lntr-una din cele dou[ pozifii extrsrhe, a ctrrar stabiliteterste datorattr ar"urito, tj. Fazele predtrrii bacuriror 4, de pe degctire MM, ra dep.zit sunt. I _ deprasarea MM .,r degetele cdmplel deschise astfel incat axa rijei 3 a hacului ,,c s6 fie alirriattr cu cea a

:*,t:$ 9, care la fiecare butonului

parghia 12, menlinulr rn echiribru staric de arcui 13, piesa pofiratr ia, spSinln pc areunlelle tracfiune 15. ptughia 12 arcul 13 sunr disius" tn at"zalr,t't"'ai 9i

ptrgbiri
muftipli

raporlul

alcdclor

"d" din corpul 5 al dispozirivului rcceptor din dcpozit; II

slrdbat alezajcle

r*lragerea vcrlicalfi a degetelor din z.ona dcprzilului. ,r,11tr schimbarea st[rilor mecanismeror basculanre are tlcgcrel.r qi disprziriveror reccplrrarc ,ri'

"c,,gi ,'d"; III

depla.sarea pe verticalr, cgnd

trjclc

.1

dfo

setr

Obsmf

ttpozit; IV -

revenirea la p.zifia

iniliai4 Jnintr<r

dr:plasare oriz'rntaltr a

MM

operalia preludrii noului tip dc bac rJccurgc tluptr *. , lcaiir ll .,i: cu cclc alc prctJir ri. stf,rrlc rnc.caniirrr. !r'r tJe blocare "rr"gi basculant ,'a,,ut" dispozitiv;lu; ,,,.ruplarc A *unt ,,purr, p,.nt,,. fiecare fazi, in rapcrrt cu cele ale disporitivului rcccpor ll.
3, Deserieria inslalaliei ofberinualalg

urmdtoarclc dare cirnstrucrivc:

Studiul experiiirental s-a el'ecluat pe un mbcsnis:n rie. blocarc c.,racleriz&t prin r,/ r9,9g rrrnr. t) zo.z mrn, /r , 5 mm, undc r/ rt.l ,,.,.;nril

diarnelrul tijei l,

D-

diamelrul alczajuirriparghici 3

9i /r

grosinrca accsteia

(v.fig.?l (,tirrrajclc
csrc

9, pentru sprijinirea pdighiei, au tlinmcrrul rtr 4 rn6. Ajustajul ghidajului tijci in co4r.l 2

alunecalor (tl7/h6): MalErialclc

adoptalc pcnlru

.cxocularca
dc

clcmcntehrr meanismului

blrrcarc sunl olcluri dc uz gcncral:

ghidarc;

OL 50 pcntru rijtr pi corpul d; 0L 60 pentru pdrghie 9i

r'cnlraje. Conslrucliv,
3,

hrst

adoplatd varianta articulatl a

pllcii

de fapt o pArghie

sprijinitd pc

centrajcle 9, aga cum se ilustreazfi

in figura il (contrqiele sunt dispusc

pe sjrportul 5 fixat la placa de baztr
8 a standului).

Cu
Fig.8.

ajutorul' staridului

sc

rijinitl

pe

p0rghiei 3 (pcntru a dispune de.valoarea depln"rtrrii parghii la nivelul axei rijei,.li, , A,,

se

d "k'' al
lil*e
r 15.
14,

mulriplicl cu reF)rtul

{$

), i",

A,

corespunde deplaslrii

rijei l;

'
raPqrhll

se descarctr, apoi, talerul, refin6ndu-se irdicafiile A',, gi A', (la fer A',, se mulriplictr cu

rMMru elor "c ., d trielc

ftrarc

*S,obtinendu*e

4i )
riil,
iar cu

' Cu
Af o se

{,

qi Ao se haseaz[ curbele de lnclrcare pentru p6rghie, rcspcctir

de desctrreare pontru aceleagi

,l]i

9i

-1

bweazl ourbele

r&ri, r!r:p[
r-litl

.i

tlUieregfii: :l ,,i ,-, Tenfqmgrul elFqtrotdb,y coger,teae*

efeciuarea

'.

etemote;

Ia relea cu gel pufin 15 minure inainle tle

dttrmidrilor

experimentale;

fl:. srtrnlc
Be, pl-nlil:

Se manevreazl numai butoanele tensomehnrlui cere au fost indicate, dupd cilirca'

:
,

moclului de lucru; sub niei'o forni* "amplificare"l

.

ru s sdmite

tnodificarea gxrzilia butonului

erizal prin rtp: i.,inl

f,

,, t ,, . 1 -

Dqerrrir#ite

etalot&ii tralnctor"torde deplasarq I

incdrcare a stdului sI

,etperimontale Sebqte gfutuate

,

ln rceleagi condilii ea gi in

cazul

DupI efectuarea detsmindrilor experimentale se verifictr ca talcrul sistemului tlc

('crrlraiclc

rlmtnI

liber rau gol.

fi.!

2 sle

ilatcrialclc

ersutarr'a

nlu"i
a

rle

gencral:
dc
9i

axpll
p&gtie

r fost Il a plScii ffiinitl pL

I ilu$reaze

u
se

displse

&

bazn

drlui

sc

.,,
,L

rrNrvERsI'tATEA POL{TEI{NICA
CAI'F]DRA MECANICA FINA

I}IJC1JRE$'I'i

Student

([)

Grupa__---

COIilI

REFERA'T
LUCMREA DE I-ABoR{1:0R' Nr
.9.

l.I*
Din

qu.ekmdc
coIdpoRTAREA EXpERIME|IALA A MECjAl.flSMLJttx IIE IJL(X|ARI (:!UAB!il-!LL lN seNs qNIc. zu +FUcA,Til.lx gol'isrnl 1. Date
operaliei dc

lctta

MATNLIIB

wrANIlrE

(OL),
eau

aft

pa

distngen

inifiale:
19,98

' '

pulin

trcbl

- dimonsiuni ale eleinentelor:eqstruiltiVe ale'fiecanismul'ui de bloc$re'

/+
a

mm;

=' 20,2

mrn; i "'5

mm;

.condi}ialalimitdabloedr!imccirt:isrtiului'pnvitoaIelaunghiula:'

............ (se calculeazi cu relalia (2));

- materiale: OL50 pentru

tija I

9i ccnpul 2l OL60 penlru pdrghia

$i cenltaicle acestcia.

2. Sehila meoadsmului de btocare (fig' l) gi a standului 3. D"ate experimintale gi calculate;

Nr.
crt.

experimcnlal

(lig'8)

:
ao dlo [divJ

(i
tdaNl

4,,

4,
ldivl

A'il

6it

Fis- I

[div]

[div]

tdivl

ldiv.l

I
7

Parteaopt zooe4fue] partea dhcg

Eiqtror creEaiip
se
Se

reprezirtr grafic cancteristicile eiperimetrtal"'G =

q4)

,G =

S(4i),

O = a(Ao)

tsci*otu

gi
5. 6,

G=G{A'J;.'
a

Idemificarea pe graficelo,obtiuute Concluzii.

jocrrlui fto,n1al al tijei I

fa1tr de

corpul 2,

LUCRARSA DE LABORAI'OR NR. 10

-n

ACTUATORI ELASTOWRICI

[.

Noliuni de baztr

Din aceasri categorie fac.parte "tregetere pneumatice" gi dispozitivere rre apucar.c ([)A)

cu elemenle gonflabile. Ele se caractetizeaza,in generar, prin simpriiare, timp rerlus ;IIIL.

ncccsar

operaliei de apucare, adaprabilitate faciltr la forma gi vadafia dimcnsionald a ohicurului tlc lucru (OL), atdt pentru prize interioare cdt gi pentru cele exterioare, manipularea fdrtr riscul detcriordrii sau distrugerii obiectelor, inclusiv a celor fragile, pre| de cost sc{zur. pozilitmarca (

)l- in I )A cste

pulin precisl gi prezintd uzurd mai rapidd in comparafie cu alte tipuri.

Utilizarea degelelor pneumatiee permite oblincrca unui gabarit scdzut al DA, dar forfe de itraagere reduse. Funclionarea sc bazcaz| pc asimetria elasticitdfii degetului executar din material clastic (cnuciuc,

$t
Fig. l.
Partea opustr

masl plastictr), care sub acliunea presiunii inleriorirc igi curbeaztr

axa

(figura 1). Curbarea axei se producg cdtre zondmai rigidA a tlegctului, cca care viue in contact Of,. p"nt u ob;inerea un"i .igi,lltrgi i,., ,n.r, .

"u

acestei zone se utilizeazli, pe o porfiune plattr din circumlbrin[a degcrulrri.

o inserfie 2 de ripul unei lamel

elastice, ca

in

lig. l,

a.

l,

pe reotul,circumfcrinlei este gofrati, eea cs drice la creqterea elasticit6lii aceslei

zone a degetului. De asemeneq in ansamblu, partea

dinrp." baz[ trebuie si fie mai elastici

dec6t

partea dinspre vdrful degetului, la oblinaea acestui efect contribuind secfiunea transversaltr care
se micgoreaztr spre

cap[tul inchis, liber. Pontru milrirea rigidiiqii degerului pncumatic, in cazul

crEterii presiunii de alimentrg se poate apela la o solulie ca in figura 2, b. I se introduc segmente inelare 3.

ln pliurile

golrelor

. Dac[ goliele sunt

inelare

'

realieatc
gi sciind ecur

asenrdnltor unui gurub melcal scgmenteltr

grf fi inlocuite cu ufi ef,c elicoidal. Piesa centrali, tubulrr5 4, irnpiedici

tleformarea degetului ln plan perpendicul'ar pe

cel al planului de apucare format de rloutr degete agezate opls; flat[ ln fald. l"ht exetni'lu

unde C, , sun

tn ro
er;ualia

lvlrtr

6'.
Fie. 3.

de alcltuire a unui DA cu degelc pneumalir'"

.

Pedr

fixarea OL participl 9i lnisma 2. In-figur*

ce 5q poalc 3,b, trei degete pneumatice 1 tixate cu paltea de traz* la flanga 2 alcdtuiesc un-DA.

se poate scri,

considera ca t'iind tol cu acliune hilateralh. Ca materiale, pentru actuatori se folosesc elastornerii nalurali 9i

sintttici.

l:ii sunl un gxup

.

care reprezir

distinct de polimeri iaracterizali printr-o comFrlrlare inali elastich in domcniul temperaturilor

abtrrdarca a numer0&$e uzuale. ParlicularitEtile structurale specifice aeestora au impus 9i stinrulat

Coef cauciuc. Del peritru a-stfel

teorii, dinlre care s-a remarcal teoria cinelic[ sau slatistic5'

elastic Dificuitatea inodellrii rnatematice provelfle de la faptul c[ materialul se iresupuire

este impre, ir"

ncliniar, izotrop 9i incompesibil'

solide prin aceca cd Comportarea inalt elasticl dilcrtr principial de elaslicitatca corpurilor

2l}(
in

forta elasticl este de natur[ entropictr, neintervenind motlifictrri

ali

distanlci de dispunere

fil

acesteia la cregterea atomilor. Natura Sntropici a fiorlei elastice este ilustratd practic de mtrrirea (ca la gaze). La elastomeri "(ca 9i orice alt potimer adus in slare inalt elaslicli)

temperatu;i

de efort); alungirea la volumul specihc este co-ostent la deformare (defoimarea fiind defazath fal[ la alungiri relative mici' fupere este de 1000+1500 7o, iar modulul scadc cu cre$lerea deformarii

>t,zo

f
r

in timp ce la deformdri mari cre$e putemic cu alungirea'

aibtr deoptrivl mobilitat: Pentru ca un polimef sS se comporte inalt elastic, el trbuie s[ forfe intercateuare fizice slabe) segmentalblocaltr (peste temperatura de vitrifiere, stare amorfd, pentru a cvita gi o fixare intercatenarb (reficulare u|oartr, puncte de incoldcire intermolecular[) curgerea.

tf,

baze fenomenologide de

inalt elastice a fost f?lcutl pe Tratarea cea mai cuprinzItoare gi sistematicd a deformafiilor inalt care a extins legile clasice ale elasticitdfii la defonnarea

Rivlin,

elasticd introducdnd invariantii tensorolui deformtrrii:

Ir=e1+etr+el

Iz=8i2+ei+el

(l)

alizatc lenlele coidal.

I' = e|'ei'e|

-75(elastomerul este inconrpresibil )

qi sttiind ecualia def<rrmatie - potenlial elastic:

iedicl
alar pe
rrrrde

=1c,.,.(It_3),.(Iz_3),
i,j=c

et

(,,

suDt constantelc materialului nedeformahil cAnd 1, -

I,
pi

Si

L'-

0.

doutr

lsmtlu
mall!e

in conlornSitate cu teona refelei lui Gauss, pentru

c(ualia
Mr ioney:

i-l

j=0 9i rcsplcti'.

(',

/r sc ohlrne

w'C,o(1,-3)+
.

corTr-3)
care

(.1)

Pentru cazul intinderii uniaxiale cdnd, ln condiliile in

AW ,AW ::-- gl YI-

srint conslanle,

figura
osle

se poate scrie

r=2(e2 -e-t )(ct +crert)

m
grup
.
.

g;

caxe reprezintd ecuafia dedus[ empirie de Mooney qi

Rivlin (ecua]ia cfort-deformalie).

raturilor
Ilteroase

Coehcien[ii Mooney-Rivlin din rela]ia (4) depind de caracleristicilc ficcdrci garic dc

cauciuc. f)eterminarca acestora cu exactilale este foarle dificil de realizat. Inslalalii spccializalc peritru astfel de mdsurlri nu existl in 1arf,. Din acest motiv, corelgrea cu datclc expcrirncntale

e elaslic

..

este impcrios necesard.

Tea

cl

2. Descri'erca instalali

PUnere a

ln ligura 4 sunl prezenlate dimensiunile

geomelrice ale dcgelului pncutnalic a cdrui

ere$cea
elmtie5)

comportpre

se

stu-

diazA

expcrimenlnl,

ryirea la
Live

atit stdre

ln

stare

mici,

independenttr c6t qi in

monlall,

mbilitate
k:e slabe)

cooperdnd

cu un

alt

deget opozabil
tiv de apucare.

in

nr

evita

cadrul unui dispozi-

{lcutl

Pe

Pentru

dege-

Fa itralt

tut pneumatic, se determini experimental dependenfa

dintre
presluDea

(l)
Fig.4.

76*
aeruluicompnmalcarealimenleazdinteriorulsdu9ideformatia(sdgeata)captrtuluiliher'Pentru
mdsurarea

ulitizeazd un element indicator de forma unui ac I ala$at caprtului lihur al degetului cale- se deplasoard, ln fafa unui camiaj milimetric, foarte aproape de el, dar fhri sd il
se

slgelii

ea acllotrea,

i
l

Pe gr

atingd(acul este dispus perpendicular peplanul figuni 5, deci qi pe eel al criroiajului milimetric). Ciririle de pe scala alctrtuith din bdrtie milimetrictr, lipirtr pe suportul dispus parulel o"g.,ut "u pneumatic, se pot aprecia cii.se fac ctr o precizie de 0,5 mm. suficientit pentru
altd melodh 9i ahe mijkrace de mlsurare ar fi mult lnea costisrtoare.

simetrice

f4

sc(rpul propus. O

Presiunea p a aerului comprimat ce alimcnteazl interirrrul degetului sc citcplc la un manometru 2 cu domeniul de m[surarc 0 + 6 bar, valoarca <Jiviziunii 0,05 bar gi clasa de prcci,zic
,

0;6. Reglarea ei se lircc

I
lr
str se

tti

dc la rozcta regulalrr rului 3 prcvtrzul in

circuilul relelci. in accla5i lirnf cu
dctcrnrinarca

slgclii

.f
a

3.M Pertru g
-$sr
fie seod

se rnfisrrarl dimcnsiunilc

s-ccltUnlt lr,'nsvcfsalc

degciuliri in riei planuri: l-1, (a,, b,); ?-2 (a,, b.)

ve*ifici

cr

- Pel vArfui degetr

[ig.
gi 3-3

5.

(aj,b,),
A.pa

- Scr
aEa

curn se in<lici in ligura

5.

cum s.a menfionat mai sus, in afara stridiului cxpt:rimcntal, indivitlual, al unui degct

.r$l degfuhi, p
lui, ?

pneumatic cerceteazI
perimenlaltr

se
Si

-Sc

alMer
sJgqii

comlxlrtarca exa

- L'a

. ,

dd

uoui DA cu dou{

degde

tico,'

"in

pnsuma-

lmi4'e r Fc$rr! sifietcd

se

doul

ipostaze: cind

-Scr

greutatee

OL

,.

verificl.r

ac;ioneazl direct
aSupra degetelor.

, -!h
mehului

figrna Fig. 6.

6 9i cind

ejr

*77
ea acfionea?.I prin_intermediul fortelor de ftecarq figura ?.

Pe supnrtul

1 al DA (fig.6), degetele ptreumetig 2 t(}t n roglate, ca preilic, P{:ntru a li

simetrice fa16 de axa m-rz gi pentru a putga apuee OL su diame{re diferite. lJe tsetni;tt,:4, prtsma

3, ce ajut[ la fixarea 0L aPucat esle reglatrild in corpul cu llirnSr: 4. l;ixarcl

t)A le batiul 6 al slandului rk: ineelcare *e
face pdn ndaptorrrl 5. Reglatca crllci

/l

e*t

pl'rx)l.ueaei lnaintc.fl fli a poziliei prirmei se

incerctrrilor propriu-z,isc,

ttrin

tal(inlln,

asllel incAt sd lie

sigur[ a ()t
Fig.
.

lxrsibrlS {) apusard

7.

3. Modul tle lucru

Pentru slxdiul

ipiividual al compofidrii degetului pncumalic:

?rcr

- Se vcrifics ca rozeta cu tijd a regulatorului de presiune al rclclci str lic tlc;rrruhatI lirr'f,
sfl {ie scoash din c6rpul acesluia qi se deschide robinctul rclclci dc qlimcniarc cu
se vlerifich ca acul indicattrr al manomclrului 2

u(nnPrrlnat;

sI indicc prcsiunea zcro;

-pcbdrliamilimetriclsemarcheaztrcucreionul proiccfialongiludinalIaacului plnsatin v6tfui degetului, pozitie ce constituie rcfcrint[ pentru ml'surarca slgclii;

al manomctruSe mane;rfieazft rozeta regulatorului de picsiuno p8nd c6nd acul iridicator

capllului daN/cnr? qi se apreciazn fald de tefcrinla menlionati dcltrrmalia ilimctricc; degefului, proiect$ndu-se asem6ndtor acul din vdrful aeestuie pe planul hartici m - se repetI operaliile men[ionate pentru fiecare cre$tcre cu 0.25 daN/cm] a prcsiunii .lc

Iui,2 arall 0,25

tabel; alimentare a intericrului degetului, datele oxperimentale fiind refinute intr-un - La fiecare valoare a presiunii de aiimentare, pentru care se electucaztr determinarca

transvcrsalc in lrci sdgelii degelului, se m'soard cu ajutorul unui publer dimensiunile sectiunii plauuri aga cum se indicd in figura 5; Rezuftarele se refin intr-un tabel;

.
str
se

pncumatice: Peotru studiul comportlrii dispozitivului de apucare cu degete

- Se ver.ific[ ca rozeta cu tijtr

regulatorului de presiune al retelei str fie depuruhaltr f?trtr

aer comprimal; fie scoasl din corpul acestuia gi se deschide robinetul retelei de alimentare cu

verificd ca acul indicator al manometrului 2 s[ indiee pfesiune4.zero;

manose manevieazd tozela regulatorului de presiune p6ntr cdnd acul indicatttr al

metrului ajunge la valoarea I daMcm?;

_
este menlinut

7g

..L lr rr!

Dupd ce obisctul manipulat se aqeaztr in plauul Oeg&'elor dispozitivului tle apucare, el

tNtvt
CATEI

ln

aceast[ pozilie-

de mdna opera6rului pSnI cand se acfioneaztr

manela

distribuitorului manual;

atagate,

Odattr apuca! obiectului mrnipulat

i se adaugil

mase.ealibrate pAntr c6nd so observtr

prima tendinf[ de scdpare, dintre degetele dispozitivului de apucare; Se refine valoarea maselor

inclusiv cea proprie

obiectului manipulat, inainte de a se manifesta aceastd lendinlS;

Se mdreEe treptat,

din

0,5 in 0,5 daN/cm2, presiunea de atimentare s inlerilrrr,l,ri

degetelor pnounatice, la fiecrye ctaptr (corespunzltoare valorii presiunii: 1,5;2;..,;4 daN/c,nir)

repet6ndu-se manevrele din situafia cdnd presiunea de alimentare era

I daN/cm2; inlr-un

li,hul,

se refine la fiecaro etap6 valoarea maselot calibrate (inclusiv cea a trbiectului manipulal) pcnlru care obiectele sunt inctr fixate in dispozitivul de apucare;

- Obiectele de,lucru cilindrice sutrt ln numdr de trei, cu diametrUl exterior O50,

<D90

rD70 9i

1. .Scl

mm, pentru studiul comportirii dispozitivului de npueare in caz,ul fiectrru.ia parcurgintlu-sc

aF

toate etapele menfionate mai sus;

2.

Tal
pcr

- Pentru cele doutr ifrlstaze de funclionare ale dispozitivului de apucare (v. figurile 6 $i 7)

operaliile necesitate de determidrile expcrimentale sunt identice, unndnd

prezentattr iar rezultatele fiind refinule in tabcle separate:

desldqurarea

Obsprv4ii: : - ln func1ie de diamelrul obiectului manipulal se [ace, anlerior apucirii*ccstuia, reglarea distanfei dintre supafefclc de apucare nle degelelor pneumatice; in acclagi .
.'ajutd la fixarea obiectuhri manipulat; de as-menea timp se are in vedere gi asigurarea Jxrziliei simelrice a degetclor fal6 dc prisma carc se regleaztr przilia prisrneil
ln4intea operaliei descbiderii degelelor pneumatice unul din memhrii subgrupei va apuca obieclul manipulat gi masele. adtrugatc pentru a evita ciiderea aceslora pe
ptrdeaua laboratorului
;

I'T
I

tr lt4
l bJo

rt'

L:q

tr

l'{o

Oboert

3.&
de

pe

4.

C{

,el
la

trNIvltRsIrATEA POLII-EIINICA
C:A'IIJDRA MECANICA I;INA

BUCTJRE$TI

Sludent

({)

(hupa

rvI
Cor

RE FE RAT
..:tt

n:')
LI

LUCMREA DE LABOMTOR Nr.lq

(CIMP

rlru

SpoaTIy_D_E

ipllc]\Rt_crj

ACTUATORI ELASTOMERICI

osi
t-sc

l.

i?)
rea

,scheme pentru incercarea indrvidualtr a degetului pneumatic (v.{ig. 5) qi a disJxrzitivului de apucare in cele doutr ipostaze de funcfionare (v.figrmle 6 7); 9i 'l'abele cu dale experimentale pentru sudiul individual al degerului pneumatic (l ahcl l) $i penlru studiul comportdrii dispozitivului de apucare (Tabelul 2 rabclul 3;: 9i

Tabelul I
p

llabelul or
CINJ

.llabelul

,3

o,
GIN

o3 CINI

Ina
ta+i
Darc

lbarl
1,0
1,5

2,0

tva
Lpe

215

Observalii: - @, , @, 9i @, sunt diametrele celor hei obiecte cilindnce manipulate cu disgrzitivul

de apucare supus studiului experimeotal (O,= 50

rrn;
a

Qr= 70 mm gi O.- 9{) mrn);

:-

- GIIYJ este foila de greutate datorattr masei proprii

adaugit masele calibrate alasate;

obiectului manipulat la care se

- f [mm] este strgeata la capItul liber al degetului pneumatic inctrrcat cu presiune interioard; p

(l

bar

= I daN/cm2);

3.

Graficele dependen;elor: p = p(D penfru degetul pneumatic ai C = G(p) in cele doutr situalii
de

inclrcae

dispozitiwlui de apucare, pebazadatelor retinute in tabelele l, 2 gi 3 oblinure

!

pe cale experimentat[;

4.

Conclu,ii.

81

BIBI,I(}GRAFIE
AVRAMT lv{., P,,\N,,\lT()P(}L, ll. Racorduri rolative firlositc in r.l1strtrr.,1irr r,,6i,[r1ir intluslriali, ( onstruc{ra tlc rnagini nr. I I (50), i998, p. 4l-43; Iltr.rlltJ(;nN. (ill. Rczistenlamaterialelor, Ed. l-ebnic[, l]ucurcgri, 197{); lll /l)t l(;nN, (ill., ULtlMIlNl:FlLl), M. 'l'ensometriaclcctri(:a rc,ristiiri. ljtl 'l chnici,

a 3

( i:LPANOV,

llucurcgtr. lQ66: 1.. ll., KOLPAItNIKOV, S.,

N.

Sbvati pr(xnfiflennel) rlhor,,:. tzd

lvlaf irrr,sllocnic, 1,t89

CIOClRlliA. t'.. tJN(il jREAM I, L Bazele cercetirii experimentale in tehnt'logiit

ctrnslrucliilor dc nragini, E.D.P., Bucuregti, 1979;
6.

't

COll;l;El', PH. La robotique, princopes et applications, llermcs, llaris. 1992; -f., I)lrMl-'\N, BANIJ, V., Micromotoaro pnexmatice liniare gi rota{ivc, Uditura't chnicd,
llucurcyli. I 984;

C:., PANAI'IOPOL, l{. Mf,ini mecanicc rcalizare pc bara tnccanismckrr cu samd, Construclia de maqini nr.12, 1987,lJuc..Anul XXXlV,p.6lilt-f92; . DENIIAN. 1'.. PANAI'I-OPOL, tl., M(INTIIAN, A. z\spectc privind stutliul unor dispozitive de apucare cu degetc din consfructia roho[ilor industriali,'l hc {irulth IIlOIr4M Internalional Syrirposium, Buc., Rotnania, 4-9 iulie 1985, vol,ll-1.p.95-1041 It) lllrtltAN, l'.. PANAITOI'}OL, H. Determinarea experimentali a pararnclrilor cineloslatiei ai unei mAini mecanice cu mecanism cremalier[-sector dinfat, Constructria dc rnagint, nr.9,

DLMI^ N, T., UDREA,

il

1987, p.459462: I)LMlAN. 1'.. Pn NAI't OPOL, I-1. Delermirrarea cxpenmenlalI a parar]r('trrl, 'r t inclrrslalici la miinile mecanice cu mecanism bielh-maniveld, MER0'87, Al VII-lca Sinrplzion Nnlional

l2 DIilv{lAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL,

l3

l{l

15.

t6.

l7
l8

dc Robofi lndustriali qi Nlecanisme Spaliale, Bucurepti 29-31 oct.l987, vol.l, p.31-37; H. M6ini mecanice adaptabile la f<rrrrra $r dinrensiunile obiectului manipulat, Construclia de magini. nr.8/1991, anul 43. p. l-5; DIIMIAN, T., ttDREA, C., PANAI'|OPOL, H., NII'U, C. Adaplablc to Shlpc and Dimensit'rn Grippers, Proceedings of the Second lntcrnational Symposiurn ,rn Mcasurcmcnt and Control in Robotics, ISMCR'92, Japan, nov.1992,p.525-511; DEMIAN, T., IJDREA, C., PANAITOPOL, H. Sisteme de cuplare autornali a dispozitivclor de apucare la roboti industriali, Construcfia de m*qini (45), I 993, nr.8-9, p. 1 7-24; DEMIAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H. Studiul experimenlal al conrFxrrtdrii unci m6ini mecanice cu camd qi brafe oscilante in regim autoblocant de f-uncfionare, COMlil"'lN4, Confe;rinta Nafionald de Mecanicd Finii cu participare internalionald, lJucurcqti 27-29 oct. 1994, vol.Il, p.315-320; DEMIAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H., zuZESCtJ, C" Mdn[ mecanictr autoblocantd, Brevetdeinvenlienr.t09719CI,29.ll.l995,O.S.i.M. Rominia; DEMIAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H., MUNTEAN, A. Dispozitiv de apttearc ctt degete pneumatice, Cenilicat de inovatar nr.997, 22.12.1988, M.E.l.; DEMIAN, T'., UDR.EA, C., PANAITOPOL, H. Stantl pentru determinarea experimcntalh a compottlrii mAinilor urecanice cu autoblocare, Certifical de inovator nr.//.19, 9.05. 1989,

M.E.I,;

l9 DOROBAI'ryU, I., DEMIAN, T., PANAITOPOL, H., ZAHARIA, M.,

MAnd mecanic6 adaptabilil, Brevet de invenlie

nr,l0l

Al-:., IJDREA, C:. 026,7.11.1992, O.S.I.M., Rom6nia;

20 DRJMER, D., OPREAN, A., DORIN, AL., ALEXANDRESCU, N., PARIS, A,, PANAI'I'OPOL, H., UDREA, C., CRI$AN, I. Robofi industriali qi manipulatoare, Ed.

Tehnictr, Bucuregti, l9E5;

2t. ERMO-VORSCHAU, Drehdurchfuhrungen fur hohe Anspmche, <<

und Pneumatik>> 33 (1989), or.9;

O rP Olhydraulik

)i :f
j

22
23

:islr, S. tircilir - I'raris, Vogcl Iluchr'""rlag, l99l: MAN()l,l-ls(l{ I, N.. l , N{AR{ )$. l) 'l'coria urecanismelof gi a maginikrr; tlinetostalica
dirr,rrnica,

lll

-8?

fehnrci{. llu;:urcqli. l()5fl; 24 Nl(OLlllt(llJ, fl" l,4uilelarct procesului de &rtmarr: in malaxur ar:otnJxrnentelor qnr lalc dc elasl.onreri; inlerac{inner drnlre rnalricea elaslonrt'riltt'Ti paricle comgrnente, Iej{i {le do( tot'dt, ( Inivcrsil alea I\rl itchnicn llucr-rregt i, I 995;
25

l:tl.

li

PnNAll()l!()1.. Il..(iRF(:ll, I1..NIl't I,('. AutonralicllcvicesfrrrRrrhol(irippt'r(ltlplitr*.

2nil Jnpan-l;rance L.ongre.ss rln Nlechalnrnics, Nw. l-3, 1994,'lakanlatsu. "lapatt, p.452-455: 26 PANAI'IOPOL, It., tlllRlrA. (l fixpcrirncnlal l)elcrminalion ol'(irusp llrecisiou firr a I hrec-lringcr (hippcr. lJcsanctrn. l9{)f'. .}-rd l:rancc-.lapan (\rngrt'ss of Nlcclrittt,,ntt s. vt'l L

p.226-230;

27 28 29

Me;totld gi sland penlru delenninarefl ahflrerii de la ccnlrut tlc printlcr,' unei meini mecanice, Brevel tle invttn(ie nr. ll.1 273, -1{}.04 l99lt. O.S.l.M Rominia; l)ispoziliv dc prindcrc, iu sshirnhare nulotnali a hacurilor. llrewt dr PANAIT'OI)OI-, ittt r'rtlic nt .l08 441 ('/. 10.()tt. 1q96, t ).S l.M. R0ntiintai PANAITOPOL, It. Slutliul +i perfecfionarba sistcmqlor dc nricnlarc,s,i ttispozilir cltrr de

PANAITOI tff,,

n.

,r

il.

apucare ale robolilor iirdustriali, te,zd rle

.]0 I'lllRlCAN, M.;CtJRl'tJ,l., Sl'UP"Clll ,7..l:L..,tull'lli{)R.4I.., PARAS('Ill\',

d*rlaral J]nlvcrltalc-a I'olilehnica-llrtr:.,lt)99;

N' Aplicalii

3l :Z l3 l4

ale lcrts,'tnclrici in intlustria lcmnulrri. t:,J. I chnref,, lltrcurevli. l9ltt); P()lrl15( l l, P., Nli(;Rl'n NI r, 1., 1'U$('r\N, I., llAll)t l(1. N. Mccanica tnattipulaltr;rrclot qi robolilor, Vol. l,?,3 +i 4, Ijd. llidar:lici Pi I'edagogic[, R.A.; l]ucrrrqti 1994; Rn l)cliN('o, vs . .tt-r ,xnxtlnl:s{'l r, N.. I()NIs('t I. ll.. l(}Nl;s('l I. M. ('ali'ulrrl proiectarea clcmcrrtckr;.gi schernelor pncurnaticc rlc aulomalizarc, l:cl.'l'chnict. lluc., Auttrnatc rJc conlrol !i scrvirc. Robr4i inrlrr ri;rli, i rl)Rll,A. ('., PAllAI l OII{)L,

i'nt iSf f , n. R,,h,'titluc gcncralc, Iillrp*cs, l)aris. l9tl3:

$i

19851

Il,

[-illrgrafia InstilNului l\rlitchnic l]ucurcgli. 1987; 35. IJDREA, C., PANArrOPOI-, [I. Mln[ nrccanic[ realizatl pc_baza.unui m.ccani.s.m r:u irnrl cu aclionare pnc'umatict gi fticiraulicil, Sinrpozionul Nalional dc Roholi lntluslriali, Ilucurc;;li, ttcl.lQlll, F.4 I I-416; 36 UDREA, C., PANAI]"OP()L, I l" Mini rrrecrrnicl planfi cu mccanism cu cam[ dc translalie cu trei puncte de conlacl eu obicctul clc lucru, Al il-lca Siinpozion Nalional dc Rotxrli Induslr iali. llucurc$ti, ocl. l(i82, p.32-l-3211 37. t.il)1{.LlA, C. Meini Dtecanice auioblocarrlc penlru rob()ii industriali.'l'he liourlh lnlornrrlional Symposium - Theory and lrractice oll,4cchanisms, llrl'oMM - Syrom 1985, llucharcst, Romania. .luly 4-4. 1985. vol.ll-2, p.387-394; 3g IJDREA. C.. I,ANAIIOPOL, It. Comportarca expcrimcntah a unui mccanism de hlocare cu pflrghle, in sens unic, cu aplicalii in conslruclia mAinilor mccanicc. Conslruclia dc tnaprni l0- ll, Iluc.,XLVIl, oct-nov 95, p.26-29; 'C. Perfectionarea transmisiilor cu t,rli dinlatb din comFxrncnla tlrbolik-rr 39 I n)RllA. industriali, tezd de tloctorar, Universitatca Pt'litehnica llucureqti, 1997; 40. VLIKOBRATOVIC, M., KJRCANSKI, M. Kinematics and Trajcclory.synthc'sis ol' Manipulation Robots, Springer Verlag, 1986; 'l'echnik, llerlin, l9ltll 41. * * * Iridustrieroboter / Herausgegeben von Volmer, .1. Verlag * * * Dextrous Robot Flands, Springer-Verlag, 1990; 42. +i. * - - nntot grippeis, IFS (Pubiicattns) Ltd.; VK Springer-Verlag Berlin-lleidelbcrg-Ncrv
.

#f-

45. *

44. * *

Yotk-'l'okyo, 1986:

* i*

Mechanical Flands, Illustratdd, Hernisphere Publishing Corporalion, New York,1982; 1988-89; Mehanika pt"*atfl*al trfroiou, uol.i, II, II], Izd. VAsqaia qcola,.Moskva,