Ministerul Educaiei Naionale

Universitatea Tehnic de Construcii

Bucureti
coala Doctoral

Modele biomecanice propuse pentru studiul

aparatului locomotor uman sub aciunea
vibraiilor
(Raport de cercetare tiinific nr.2 )

Doctorand: ing. Vlad Marius

Domeniul de doctorat: Inginerie Mecanic
Specializarea: Mecanic tehnic i vibraii
Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Cristian Pavel

-2015Cuprins

Capitolul 1. Introducere.............................................................................................................2
1.1. Domeniul de studiu..........................................................................................................2
1.2. Scop i obiectiv................................................................................................................2
1.3. Principiile modelrii........................................................................................................4
Capitolul 2. Biocinematica........................................................................................................6
2.1. Sisteme de referin.........................................................................................................7
2.2. Transformri omogene...................................................................................................12
2.3. Convenia DENAVITT-HARTENBERG......................................................................17
Capitolul 3. Modelul cinematic................................................................................................23
3.1. Cazul general.................................................................................................................23
3.2. Modelarea cinematic a membrului inferior.................................................................25
3.2.1.Consideraii anatomice............................................................................................25
3.2.2. Modelul cinematic complet al membrului inferior liber.........................................30
3.2.3. Modelul cinematic redus al membrului inferior.....................................................34
Capitolul 4. Modelarea solicitrilor statice i dinamice ale sistemelor anatomice glezn-picior
i genunchi gamb.................................................................................................................39
4.1 Modelarea sistemului anatomic glezn picior folosind metoda dinamicii inverse......39
4.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi gamb folosind metoda dinamicii inverse
..............................................................................................................................................44
Capitolul 5. Expunerea organismului uman la vibraii............................................................48
5.1 Determinarea limitelor de expunere a ntregului corp la vibraii...................................49
5.2. Criteriile expunerii ntregului corp la vibraii...............................................................53
Capitolul 6. Studiul stabilitii unei proteze de gamb cu ajutorul mediului simulink............57
6.1. Introducere.....................................................................................................................57
6.2. Studiul modelului dinamic cu ajutorul mediului simulink............................................58
6.3. Rezultatele simulrii......................................................................................................59
7.Model biomecanic al gleznei realizat n Simmechanics.......................................................61
Rezultatele simulrii.............................................................................................................65
Direcii viitoare de cercetare....................................................................................................66
Bibliografie:.............................................................................................................................67

Capitolul 1. Introducere

1.1. Domeniul de studiu

nelegerea relaiilor mecanice dintre cauz i efect, relaii ce apar n
timpul micrii organismelor vii, a preocupat omenirea nc din cele mai vechi
timpuri. Aristotel, Leonardo da Vinci, Borelli, Newton, iar mai aproape de noi,
din perspectiva spaio temporal, prof. Rainer, au fost atrai, alturi de at ia
alii, de studierea mecanismelor micrii corpului omenesc.
Apar modele biomecanice asociate organismului uman care au suferit
transformri succesive ce le-au sporit complexitatea i acurateea explicrii
fenomenelor i proceselor care se produc n corpul omenesc.
Astfel, proiectul de cercetare: Analiza comportrii dinamice a aparatului
locomotor uman sub aciunea vibraiilor mecanice ( LOCOVIB), va fi un
rezultat din studiu tiinific ce stabilete prioriti i domenii noi de cercetare
tiinific n abordarea fenomenelor vibraiilor asupra unui sistem anatomic,
avnd n vedere faptul c studiul cinematici corpului uman n general i a
sistemului locomotor este la nceput.
Oportunitatea acestui raport de cercetare tiinific este dat att de
evidenierea unor aspecte insuficient abordate n cadrul domeniului
multidisciplinar (biomecanic, mecanic), de analiza comportrii dinamice a
aparatului locomotor uman sub aciunea vibraiilor mecanice, ct i de utilitatea
abordrilor teoretice i practice a biomecanici din perspectiva cinematic
propus n cadrul raportului de cercetare tiinific.
1.2. Scop i obiectiv
Problematica modelrii biomecanice a sistemului locomotor uman sub
aciunea vibraiilor mecanice, justific tema aleas de cercetare astfel obiectivul
principal al acestui raport este: fundamentarea biocinematici i validarea cu
ajutorul modelelor biomecanice i a instrumentaiei virtuale a unui set de
modele destinate studiului comportri dinamice a aparatului locomotor uman.
A fost dezvoltat o metodologie indirect fr contact n scopul de
detectare dinamic, pentru aplicaia n biomecanic : aparatul locomotor uman
2

sub aciunea vibraiilor mecanice. Astfel, n lipsa unui model complex

biomecanic se recurge la:
Identificarea i fundamentarea analitic a unor modele
biomecanice cu legturi reologice menite s asigure analiza
sistemului locomotor uman sub aciunea vibraiilor mecanice;
Conceperea unor modele biomecanice versatile prin amplasarea
corespunztoare pe diverse trasee de aciune a unor elemente,
astfel nct rspunsul final al modelului s poat ating precizia i
gradul de fidelitate parametric;
Conceperea i realizarea unui sistem de analiz numeric i
instrumental pentru evaluarea influenei vibraiilor mecanice
asupra sistemului osteo-articular (glezn picior) folosind
instrumentaie virtual.
Contribuia teoretic, matematic care s fundamenteze soluiile propuse,
metodele i algoritmii utilizai i soluiile propuse, pentru atingerea problemei
propuse are n vedere:
Elaborarea unor noi modele i metode;
Conceperea unor sisteme moderne;
Adaptarea soluiilor existente ntr-un domeniu de activitate la un proces
tehnologic sau sistem tehnic dintr-un alt domeniu de activitate.
Oamenii sunt mai sensibili la vibraiile ntregului corp sub excita ie de
oas frecven conform literaturii de specialitate, astfel se pot considera mai
multe pori de intrare a vibraiilor mecanice n corpul uman (mini, aparat
locomotor, cutie toracic, etc).
Ca urmare, biodinamica omului sub aciunea vibraiilor mecanice a fost
un subiect de interes de-a lungul anilor, i au fost stabilite o serie de modele
matematice. n timp ce multe cercetri au fost efectuate pe construirea de
modele biodinamice specifice, bazate pe anumite date experimentale n condi ii
de testare precise, o investigaie amnunit a modelelor umane matematice a
aparatului locomotor sub aciunea vibraiilor din exterior nu a primit nc
acelai nivel de atenie.
n aceast lucrare, a fost efectuat un studiu pornind de la principiile
modelri n mod general, astfel raportul de fa are 7 capitole : Introducere ,
Bioconematica,Modelul cinematic, Modelarea solicitrilor statice i dinamice
ale sistemelor anatomice glezn-picior i genunchi gamb, Studiul stabilit ii
unei proteze de gamb cu ajutorul mediului simulink, Model biomecanic al
gleznei realizat n Simmechanics.
3

1.3. Principiile modelrii

n natur nu exist fenomene izolate. Totdeauna, simultan fenomenului
investigat se desfoar un numr apreciabil de fenomene cu care acesta are
relaii i influene reciproce. n vederea cercetrii fenomenului respectiv, primul
demers care trebuie nfptuit este a delimita aria investigat, de a elimina
influenele parazite, nesemnificative pentru scopul propus. Aceasta implic de
fapt emiterea unor ipoteze, elaborarea unor scheme sau conceperea modele ale
fenomenului n cauz.
Paradoxal este faptul c pentru a modela corect un fenomen este necesar
cunoaterea ct mai cuprinztoare a sa, ceea ce reduce nevoia de a-l cerceta. Pe
de alt parte, modelul trebuie s fie adecvat scopului propus: un model excesiv
de complicat - care i propune s aib n vedere toate aspectele posibile ale
fenomenului - poate deveni costisitor, greoi sau chiar inoperant, iar un model
simplist prea sumar, poate fi incorect, ca urmare a neglijrii unor aspecte
importante ale fenomenului.
Conceput n sensul cel mai general, modelul poate fi funcional, de
calcul sau experimental.
Modelul funcional este un model structural, teoretic sau experimental, care
pune n eviden diversele componente ale fenomenului i ilustreaz calitativ
legturile reciproce ale acestora astfel nct s rezulte funciile globale
fundamentale ale ansamblului.
Modelul de calcul este un model teoretic, care, pornind de la un set coerent de
ipoteze, stabilete o schem de calcul, un numr de teoreme i relaii de calcul
ce descriu cantitativ i calitativ fenomenul. Trecerea modelului de calcul pe un
calculator numeric sau analogic desigur c poate urmri considerabil eficiena
acestuia. Setul de programe care se utilizeaz pe calculator n legtur cu
modelul investigat face parte integrant din modelul respectiv .

Modelarea sistemelor biomecanice se pot realiza prin folosirea unuia din

cele dou tipuri de modele, i anume : modele analitice i modele
experimentale. n acest raport se pune accent asupra modelelor analitice.
Datorit complexitii fenomenelor biomecanice, precum i datorit
dificultilor matematice care apar la scrierea i rezolvarea ecuaiilor de
micare ale aparatului locomotr uman, pentrul studiul dinamicii corpului uman
se folosesc, adesea, modele experimentale, fie n mod direct, fie dup o
modelare analitic n prealabil.[32]
Modelarea analitic comport, n general, parcurgerea urmtoarelor etape:
modelare fizic;
modelarea matematic;
Modelarea fizic presupune formularea unui model fizic a crui
comportare s aproximeze ct mai bine pe cea a sistemului real. Modelul fizic
se aseamn cu sistemul real n ceea de ptivete caracteristicile de baz, dar este
mai simplu i deci mai abordabil analizei. Astfel, elementele componente ale
unui sistem biomecanic pot fi modelate prin corpuri solide rigide, arcuri,
amortizoare etc., iar aciunea reciproc a dou corpuri poate fi schematizat prin
fore concentrate, cupluri concentrate, sarcini distribuite etc.
n multe cazuri, rspunsul dinamic al structurilor biomecanice poate fi
reprezentat printr-un model cu parametri concentrai, compus din mase, arcuri
i amortizoare.
Aproximaiile care se fac la formularea modelelor se refer la:
neglijarea efectelor secundare;
neglijarea unor interaciuni cu mediul abiant;
nlocuirea caracteristicilor distribuite prin parametri concentrai similari;
liniarizarea relaiilor cauz efect ntre variabilel fizice;
neglijarea variaiei n timp a unor paramteri.
Pe parcursul mbuntirii modelului i a definirii mai precise a
problemei analizate, se renun la o parte dintre aceste aproximaii.
Modelarea matematic presupune elaborarea unui model matematic
care s reprezinte modelul fizic, respectiv scrierea ecuaiilor de stare
(cinematice, statice, dinamice) ale sistemului fizic. Trecerea de la modelul fizic
la modelul matematic se realizeaz n cteva etape succesive:
5

stabilirea ecuaiilor de stare (de exemplu, ecuaiile de echilibru, static sau

dinamic) pentru sistemul analizat;
stabilirea ecuaiilor de compatibilitate, care exprim legtura dintre mi crile
subsistemelor interconectate;
scrierea legilor fizice.
Uneori nu este posibil s fie scrise ecuaiile matematice de stare ale
sistemului biofizic, datorit complexitii fenomenelor fizice din interior
sistemului analizat. n acest caz, se utilizeaz alte tipuri de analiz (de exemplu,
alaliza dimensional).[32]

Capitolul 2. Biocinematica
Studiul diferitelor micri ale corpului uman sau ale unor pri ale sale,
fr a ine seama de factorii ce produc aceste micri, este denumit generic
Biocinematic. Studiul acesta implic mai multe etape a cror tratare se
realizeaz pornind logic de la cele mai simple aspecte spre cele mai complexe.
ntr-o prim abordare se poate studia doar micarea corpului, fie n
ansamblu, fie doar a anumitor pri ale sale, n ipoteza c este vorba despre un
corp rigid sau un ansamblu de corpuri rigide. Aceast abordare se finalizeaz
prin scrierea legilor de micare i stabilirea vitezei i acceleraiei pentru orice
punct ce aparine corpului n ansamblu sau prii studiate din acesta. n
micrile uzuale, viteza i acceleraia nu sunt importante pentru corpul uman,
n aceast situaie studiul rezumndu-se la determinarea legilor de mi care.
Doar cnd se impun anumite criterii de performan n mi care este necesar s
se realizeze anumite viteze i anumite acceleraii, de regul variabile dup legi
impuse. [19]
Studiul cinematic al micrilor umane este aparent simplu, deoarece nu ia
n considerare faptul c ansamblul corpurilor sau prile sale nu sunt rigide n
realitate, ci au forme diferite n funcie de etapa de micare n care se afl.
Pentru anumite micri simple se poate modela corpul (sau partea studiat) ca
un singur solid rigid, urmnd a se compune micarea dintr-o succesiune de faze,
meodelul rezultat pentru micare fiind mai mult sau mai puin aproximativ.
Modul global de abordare cinematic se realizaeaz n funcie de preteniile
impuse asupra exactitii modelrii corpului i micrii, acesta decizndu-se
prin luarea n considereare a aplicaiei reale n cadrul creia vor fi utilizate.[19]
6

2.1. Sisteme de referin

Pentru o abordare pur cinematic, corpul uman poate fi privit ca un
sistem de corpuri rigide legate prin articulaii. Dei prile corpului uman nu
sunt structuri rigide, ele pot fi tratate astfel n timpul studierii biocinematicii,
deoarece sistemul osos este format din corpuri nedeformabile (de lungime
constant). Aceast simplificare are avantajul unei abordri simple i, n acela i
timp, ofer concluzii suficient de concordante cu realitatea. Adoptnd aceast
ipotez, se poate defini, la orice moment, situarea corpului, sau ale unor pr i
ale sale, prin indicarea poziiei i orientrii, ceea ce se realizeaz prin definirea:
- unui sistem de referin fix (SF), unic i bine precizat;
- cte un sistem de referin (SA) ataat fie corpului, fie unei anumite pr i a
acestuia.[19]
n mod convenional, sistemul triortogonal fix este definit ca reper
cartezian, ntr-un punct oarecare din spaiul exterior. Convenia de alegere a
axelor nu prea are mare importan; important este ns ca aceast convenie s
fie pstrat att pentru sistemul fix respectiv, ct i pentru sistemele ataate.
n studiul biomecanicii, sunt frecvent folosite i sistemele de referin n
care exprimarea poziiilor se realizeaz n coordonate intrinseci adaptate
structurii organismului, avnd axele dup direciile tangentei, normalei i
binormalei ntr-un punct la curba reprezentat de un anumit traseu nervos sau
vascular al corpului uman.
ntre coordonatele aceluiai punct exprimate n diferite sistem de
referin, ca i ntre sistemele de referin nsele, se pot scrie rela ii de legtur
care le definesc perfect, cele mai utilizate fiind cele matriciale. Acestea ofer
avantajul unor algoritmi simpli de operare, astfel nct la orice moment se poate
exprima, n urma efecturii unor operaii simple de mulire a matricelor,
poziia oricruia sintre corpurile sistemului fa de orice sistem de referin.
Cu preponderen n literatura medical [26], [52], studiul micrii
corpului uman se realizeaz n mod convenional prin utilizarea a dou sisteme
de referin ataate corpului, mbinndu-se avatajele comasate ale celor mai
simple micri, cea de translaie i cea de rotaie cu ax fix. Nu numai c
aceste micri pot fi simplu exprimate prin matricele de transformare omogen
corespunztoare, dar prin compunerea lor poate fi obinut orice alt mi care a
corpului, indiferent de complexitatea sa. Cele dou sisteme de referin astfel
utilizate sunt:
7

primul sistem ale crui axe sunt mereu paralele cu cele ale sistemului de
referin fix i care efectueaz, deci, doar micare de translaie; acesta este
denumit impropriu sistem mobil i are, de regul, origine n centrul maselor;
al doilea sistem, numit sistem somatic, cu origine ntr-un punct oarecare, i
schimb doar orientarea axelor n funcie de modificarea orientrii corpului.
Cel mai frecvent sunt folosite sistemele somatice anatomice.
Unul din sistemele somatice frecvent utilizate este prezentat n figura 1.

Fig.1. Orientarea spaial a poziiei anatomice i planelor de orientare a prilor corpului

omenesc (dup Gh. Dragoi,2003)

El este constituit pentru poziia ortostatic a corpului ( de echilibru

vertical) prin definirea, ntr-un punct situat pe centura scapular, a trei plane
ortogonale dup cum urmeaz:
planul sagital care mparte corpul uman n prile stng i dreapt fiind
poziionat pe direcia antero-posteroar a acestuia; dac planul mparte corpul
n dou jumti simetrice, el este saital cardinal sau principal sau medio
sagital;
planul transversal care secioneaz corpul pe direcia orizontal; planul
transversal ce trece prin centrul de greutate al corpului se numete transversal
cardinal sau principal
planul frontal sau coronal, perpendicular pe planele transversal i sagital; el
mparte corpul n prile anterioar i posterioar; cnd acest plan trece prin
centrul de greutate al corpului, el este denumit frontal cardinal sau principal.
Dreptele de intersecie ale planelor sunt axele sistemelor de referin
somatic considerat i sunt denumite astfel:
axa antero-posterioar (intersecia planelor sagital i transversal);
axa longitudinal ( intersecia planelor sagital i frontal);
axa latero-median (intersecia planelor frontal i transversal).
Unul dintre cele mai importante sisteme somatice este sistemul somatic
pricipal , avnd originea n centrul de greutate al corpului i axele dirijate de-a
lungul axelor sale principale de inerie. Reprezentarea sistemului somatic
principal al corpului comport anumite dificulti legate de necesitatea
cunoaterii poziiilor tuturor prilor corpului la orice moment, pentru a putea
defini printr-un algoritm corespunztor direciile principale de inerie la
momentul respectiv.
Din cauza acestor dificulti reale de a preciza sistemul somatic principal,
se poate recurge la divizarea corpului n dou pri ale cror configuraii
individuale s poat fi considerate relativ mai stabile dect ale ansamblului.
Astfel se poate realiza divizarea corpului n prile sale superioar i inferioar
i determinarea poziiei centrelor de greutate pentru fiecare parte. Prima ax a
sistemului de referin se va alege de-a lungul direciei determinat de centrele
de greutate calculate. Originea sistemului de referin se afl n centrul de
greutate al ansamblului ntregului corp care, de obicei, se afl pe pelvis. A doua
ax a sistemului de referin este dirijat de-a lungu axei latero-medial a
pelvisului. A treia ax este determinat astfel ca, mpreun cu primele dou, s
formeze un triedru drept.
10

Acest sistem nu evideniaz n mod satisfctor mi crile de rsucire a

corpului, putnd s considere doar rotaiile solidare cu pelvisul, ceea ce
realitatea infirm prin existena unei game foarte diverse de rsuciri posibile ale
corpului. Un alt dezavantaj al su const n faptul c, n unele poziii, axele nu
coincid cu direciile principale de inerie, ceea ce n studiul dinamic implic
necesitatea calculrii nu numai a momentelor de inerie axiale, ci i a celor
centrifugale.
Dar principlalul aspect pozitiv, legat de acest mod de abordare a alegerii
sistemelor de referin prin divizarea corpului, este acela c el a deschis calea
spre conceptul de utilizare a cte unui sistem de referin propriu pentru fiecare
parte a corpului uman aflat n micare, ceea ce complic pu in formalismul
scrierii relaiilor corpului uman, dar simplific algoritmul de calcul. Prin
generalizare, se poate mpri corpul uman n attea pri considerate rigide cte
sunt necesare pentru ca rezultatele s aib relevan tiinific, adic s se poat
descrie cu eroare ct mai mic micarea ansamblului sau a prilor componente.
n final, se poate ajunge la o structur suficient de complicat pentru a oferi
rezultate satisfctor de corecte.
Pentru a ataa unui corp rigid un sistem de referin propriu, se poate
proceda n mai multe moduri.
Conform preceptelor cinematicii clasice se propune alegerea arbitrar a unui
sistem de referin cartezian pentru care trebuie precizate : coordonatele originii
(3 parametri scalari independeni) i 3 din cele 9 cosinusuri directoare ale
versorilor axelor acestui sistem fa de sistemul fix (ali 3 parametri scalari
independeni); n total rezult ca necesar i suficient precizarea a 6 parametri
scalari independeni ce caracterizeaz cele 6 grade de libertte ale unui corp rigid
n micarea sa cea mai general n spaiul 3D; un astfel de sistem de referin
se poate plasa n orice punct aparinnd corpului, avnd axele dirijate dup
direcii arbitrare, cu condiia s formeze un sistem triortogonal.
Conform preceptelor uzuale ale geometriei euclidiene ce precizeaz c poziia
oricrui corp n spaiul 3D este geometric determinat dac se cunosc poziiile a
3 puncte necoliniare ce i aparin; distana dintre cele 3 puncte trebuid s
rmn constnt la modelul de solid rigid, rezult i n acest caz 6 grade de
liberate pentru corp ( din cele 3x3=9 coordonate ale celor 3 puncte se scad cele
3 relaii ce exprim constana distanelor, rezultnd existena a 6 parametri
scalari independeni); astfel, fiind cunoscute coordonatele celor 3 puncte
necoliniare care precizeaz geometric poziia corpului, se pot determina vectorii
de poziie care precizeaz geometric poziia corpului, definirea unui plan i
versori direciilor.
11

Conform conveiilor utilizate n robotic, cea mai frecvent utilizat fiind

convenia Denavitt-Hartenberg [15][30][36]. Aceasta este cea care se preteaz
optim la modelarea cinematic i dinamic a corpului uman, deoarece n
structura sa se ntlnesc corpuri legate ntre ele n acela i mod ca i elementele
unui robot. De fapt, evoluia acestui domeniu este oarecum ciudat deoarece
roboii au aprut ca i creaturi tehnice cu forme i manifestri umanoide a cror
realizare efectiv a presupus copierea funciilor corpului uman. Dup definirea
modalitilor de abordare matematic a acestor structuri mecanice umanoide,
acestea se utilizeaz acum la modelarea organismului uman.
Indiferent de modul n care se aleg sistemele de referin ataate, este
clar c trecerea de la un sistem de referin la altul se realizeaz printr-o
succesiune de trnsformri omogene. n plus, toate mi crile diferitelor pr i ale
corpului pot fi n todeauna considerate ca diverse combinaii de micri de
translaie i rotaie cu ax fix. De accea, este necesar s se studieze att aceste
micri simple ale corpului rigid, ct i ale micri mai complexe care se
regsesc n ansamblul de micri ale corpului uman.
2.2. Transformri omogene
Orice corp rigid poate fi perfect determinat n spaiul 3D dac se cunos
poziia originii i dreciile axelor unui sistem de referin ataat acestuia ce
reflect exact micarea corpului i n raport cu care poziia oricrui punct ce i
aparine este dat de un vector de modul constant. Orice punct din corp este
astfel simplu de precizat dac se cunoate sistemul de referin ataat
reprezentat printr-o matrice de tip general G (2.1) n care primele trei coloane
conin cosinusurile directoare ale versorilor iar ultima coloan proieciile
originii n raport cu un sistem fix [15][30][36].. Cnd corpul se mic, ntr-o
micare general de exemplu, sistemul de referin ataat i modific poziia
originii i orientarea axelor. Noua matrice G ce reprezint poziia modificat a
corpului va avea coloanele modificate datorit unei transalaii i unei rotaii
generale i se va obine din matricea iniial prin aplicarea unei succesiuni de
transformri de transalaie i rotaie exprimate prin matricea de transformare
corespunztoare. Este, deci, necesar s se stabileasc matricea ce exprim aceste
transformri simple i care, nmulite cu matricea general ce reprezint
sistemul de referin ataat corpului n stare iniial, s permit exprimarea noii
sale stri.
Matricea G de dimensiuni 4x4
12

n x o x ax
n oy ay
G= y
nz oz az
0 0 0

px
py
pz
1

(2.1)

exprim de fapt pozi ia i orientarea unui corp fa de un sistem de referin fix

oarecare x 0 O0 y 0 z 0 , sistemul ata at confundndu-se din punct de vedere
matematic cu nsu i corpul.
Supunnd corpul unei transformri de transalaie reprezentat de

vectorul constant r 10=x 10 i + y 10 j+ z10 k , axele sistemului su ata at vor rmne

paralele cu direc iile lor ini iale, dar coordonatele originii sale se vor modifica
prin adugarea proiec iilor vectorului constant r 10 (fig.2)

Fig 2. Transformarea omogen de translaie

Astfel, matricea de transformare omogen de transala ie este de tip 4x4,
avnd coloanele cosinusurilor directoare identice cu cele ale versorilor
sistemului de referin fix, ultima coloan con innd proiec iile vectorului de
transala ie r 10 :

13

[ ]

1 0 0 x 10
0 1 0 y 10
T=
0 0 1 z 10
0 0 0 1

(2.2)

A supune corpul unei translaii, n sistemul de referin x 0 O0 y 0 z 0 ,

nseamn a muli la stnga matricea sa de poziie cu matrice de transformare
omogen de translaie. Poziia translatat a corpului este exprimat de matricea:

[ ][ ]
[ ]

1 0 0 x 10 n x o x a x
0 1 0 y10 n y o y a y
T G=

0 0 1 z10 n z o z a z
0 0 0 1
0 0 0

px
py
pz
1

(2.3)

n x o x ax p x + x 10
n o y a y p y + y 10
T G= y
nz o z az pz + z 10
0 0 0
1

Transformarea de rotaie poate fi abordat n mai multe moduri distincte.

Rotaia simpl de unghi n jurul unei axe a sistemului de referin ,
care se exprim printr-o matrice 4x4 la care coloana ce exprim versorul
n jurul cruia se face rotaia rmne nemodificat, celelalte dou coloane
reprezentnd versorii ortogonali pe aceasta rotii cu unghiul fa de
direcia lor iniial. Coloana a patra are elemente nule pentru c
transformarea de rotaie afecteaz doar direciile axelor (fig.3).

14

Fig. 3 Transformarea omogen de rotaie n jurul axei Ox a sistemului de

referin
Cu aceste precizri, matricele de rotaie simpl sunt:
n jurul axei O0 x 0 :

(2.4)

(2.5)

(2.6)

1
0
0
0
0 cos sin 0
R( x ,)=
0 sin cos 0
0
0
0
1

n jurul axei

cos
0
R( y , )=
sin
0

0 sin 0
1
0
0
0 cos 0
0
0
1

n jurul axei

cos
sin
R( z ,)=
0
0

O0 y 0 :

O0 z 0 :

sin
cos
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

A supune corpul dat, respectiv sistemul su de referin ataat, unei rotaii

n jurul uneia dintre axele sistemului de referin x 0 O0 y 0 z 0 , nseamn a muli
la stnga matricea sa general cu matrice de transformare omogen
corespunztoare rotaiei respective. Spre exemplu, poziia rotit a corpului n
jurul axei Ox x0 este exprimat de:

][

][

nx
ox
ax
1
0
0
0 n x o x ax p x
n cosn z sin o y coso z sin a y cosa z sin
0 cos sin 0 n y o y a y p y
R ( x , ) G=

= y
(2.7) a sin+ a cos
0 sin cos 0
n z o z az p z
n y sin+ nz cos o y sin+o z cos
y
z
0
0
0
1
0 0 0 1
0
0
0

Rotaia general, de unghi n jurul unei drepte oarecare (D), al

crei
studiu apare ca necesar pentru c nu este ntodeauna posibil s se studieze
rotaia unui corp doar n jurul axelor sistemului de referin . Se presupune
cunoscut versorul dreptei (D) oarecare, cunoscnd cosinusurile sale directoare
15

n raport cu un sistem de referin fix exprimat prin matricea general S (fig.4).

Fr a restrnge generalitatea problemei, axa de rotaie se poate considera ca
' '
fiind axa O z a unui alt sistem de referin concurent cu cel iniial i exprimat
'

S .

printr-o matrice

Astfel, versorul dreptei (D) va avea forma

corespunztoare din matricea general: a =a x i +a y j+a z k .

Fig.4 Transformarea de rotaie general

Originile celor dou repere fiind suprapuse, se poate presupune c
'
sistemul S se obine din S printr-o transformare de rotaie general Rg ,
ceea ce revine la a scrie:
S ' =R g S
(2.8)

n care Rg este o matrice 4x4 provenit din matricea general

care se rein doar coloanele cosinusurilir directoare:

nx o x a x
n o y ay
Rg = y
nz o z az
0 0 0

0
0
0
1

din din

(2.9)

' '
coloan a treia avnd drept element proieciile versorului a al axei O z .

Se presupune c n sistemul de referin

se afl un corp al crui

sistem de referin ataat este dat de matricea C . Este evident c acelai corp,
'
'
fa de reperul S , se va exprima printr-o matrice C , astfel nct:

16

'

S C=S C

'

(2.10)

'
innd seama de relaia (1.45), [2.8], rezult: C=Rg C . Este evident c

rotirea corpului

C , n jurul dreptei (D) n sistemul de referin

reprezint aceeai aciune ca i rotirea corpului

C' , n jurul axei

S ,

O' z '

'

sistemului de referin S :
S R ( D , ) C=S ' R( z ' , ) C '

(2.11)

Rezult astfel expresia matricei de rotaie oarecare:

R ( D, ) =Rg R ( z ' , ) R1
g

(2.12)

nlocuind matricele i observnd c:

produsul scalar ntre oricare dou linii sau dou coloane ale matricei
Rg

este nul, pentru c versorii respectivi sunt ortogonali,

produsul scalar al oricrei linii sau al oricrei coloane prin ea ns i este 1
pentru c elementele respective ale matricei sunt cosinusuri directoare,
'
versorii matricei S formeaz un sistem triortogonal, rezult matricea
de rotaie oarecare:
R ( d , ) =

a 2x ( 1-cos ) +cos
a x a y ( 1-cos ) - a z sin a x a z ( 1-cos ) + a y sin 0
a y a z ( 1-cos ) - a x sin 0
a x a y ( 1-cos ) + a z sin a2y ( 1-cos ) +cos
a x a z ( 1-cos ) - a y sin a y az (1-cos ) + a x sin
0
0

a 2z ( 1-cos ) + cos
0

0
1

(2.13)

Oricare dintre matricele de rotaie simpl se pot obine din matrice de

rotaie general, prin particularizarea corespunztoare a proieciilor versorului
a . Astfel, pentru a obine matricea de rotaie n jurul axei Oy se consider
a x = a z =0

i a y =1 .
2.3. Convenia DENAVITT-HARTENBERG
Pentru a concepe modelele cinematice n biomecanic este necesar
acceptarea ipotezei simplificatoare c un corp uman este un ansamblu sistemic
structurat din corpuri perfect rigide legate prin cuple simple, n principal de
rotaie, ce permit, ca unic micare principal, rotaia cu ax fix avnd un
singur grad de libertate. Articulaiile ce realizeaz o astfel de mi care se numesc
articulaii cilindrice (de exemplu: articulaiile interfalangiene). Exist ns i
articulaii sferice ce permit rotaia n jurul unui punct fix, caracterizat prin 3
17

grade de libertate (de exemplu articulaiile : oldului, umrului, gleznei, minii).

Orice combinaie de micri permise de articulaii (plan, sferic, rototranslaie
etc.) poate fi modelat prin suprapunerea unor cuple simple corespunztoare.
Astfel, articulaia sferic (de rotaie cu punct fix) poate fi considerat ca o
suprapunere a trei articulaii cilindrice, axele respective de rotaie formnd un
sistem triortogonal. Articulaia ce permite dou rotaii distincte poate fi
considerat ca o suprapunere de dou articulaii cilindrice cu axele
perpendiculare.
n afar de micarea principal de rotaie, n articulaii pot avea loc
aluncri ce se modeleaz prin translaii curbilinii sau, uneori, prin mi cri planparalele. n modelarea biomecanic a ansamblului corpului uman, sau a
aparatelor sale, se consider ns legturile asigurate n principal prin cuple
simple de rotaie, micrile suplimentare menionate nefiind esen iale n
stabilirea legilor de micare a extremitilor. Aceste mi cri apar datorit unei
geometri specifice fiecrei articulaii, dndu-i acesteia caracterul care o
diferniaz de o alt articulaie cu numr identic de grade de libertate i
evideniind rolul su particular n ansamblul corpului uman. Sunt aspecte
speciale i de finee a micrilor, produse de particulariti anatomice, care nu
au neaprat un rol n modelarea mecanic a structurii ansamblului.
Fiecrei cuple

se asociaz o singur variabil articular

reprezentat de unghiul de rotaie

n jurul axei respective sau deplasarea

de-a lungul axei cuplei. Corpurile din sistem i cuplele care le leag
formeaz, la corpul uman, lanuri cinematice deschise sau nchise, dup tipurile
de micri sau de posturi n care se afl pe parcursul acestora.
Astfel conceptul ca o succesiune de corpuri legate ntre ele prin cuple ce
le permit micri relative, orice sistem reprezentat de corpul uman n ansamblu
sau de poriuni ale sale (aparatele acestuia) poate fi aborat, din punct de vedere
cinematic, ca o succesiune de sisteme de referin ataate componentelor.
Fiecare din aceste sisteme este perfect exprimat printr-o matrice de tip general
G , fie fa de reperul precedent din succesiunea de corpuri, fie fa de reperul
fix.
Se consider ansamblul realizat din

corpuri rigide succesive legate

prin n cuple simple de rotaie. Problema principal a modelrii matematice

este exprimarea matricei generale Gn ce precizeaz poziia i orientarea
ultimului corp al lanului fa de reperul fix, prin intermediul unei succesiuni de
matrice ce poziioneaz fiecare corp de precedentul. Astel ntre reperele ataate
18

corpului i1 i i , legtura este asigurat printr-o matrice de transfer notat

i1

Ti

,care are n todeauna forma unei matrice generale n care mrime

dependent de timp este variabila cuplei i .

Poziia corpului

fa de sistemul de referin n raport cu care se

studiaz micarea, considerat corpul 0 al lanului cinematic, se va exprima,

deci, prin produsul matricelor de transfer corespunztoare tuturor sistemelor de
referin ataate corpurilor, de la 0 la i :
Gi=0T 1 0T 2 i 1T i

(2.14)

n care apar toate variabile articulare de la q1 la qi . Corpul final n din

succesiune va fi exprimat, fa de baz, prin matricea:
0

Gn=T 1 T 2

n1

(2.15)

Tn

Exprimarea matricelor de transfer se poate realiza n mai multe moduri,

funcie de conveniile adoptate pentru modelarea corpului din sistemul analizat
i precizarea sistemului de referin atate acestora. Cea mai rspndit este
convenia Denavitt-Hartenberg care pornete de la urmtoarele condiii.
Numrul corpurilor ncepe de la cel considerat baz la cel final (de la
stnga la dreapta). Astfel baza este corpul 0 i nu este considerat ca
fcnd parte dintre corpurile sistemului.
Fiecare corp are numrul cuplei plasat la stnga sa, care i imprim i
micarea. Astfel corpul

are la stnga cupla

i la dreapta cupla

i+ 1.

Ultima cupl a sistemului modelat este cea cu numrul n ,

situat la stnga corpului final. La dreapta acestui corp nu mai exist
cupl.
Fiecare corp i al lanului, ce are rolul strict de a asigura legtura dintre
cuplele de la capetele sale, este caracterizat prin dou mrimi
gemometrice (fig. 5):
lungimea Li , reprezentat de distana ntre axele cuplelor
respective i msurat pe perpendiculara comun pe axele cuplelor
i i i+1 ;
unghiul de rsucire

i , reprezentat de unghiul dintre axele

cuplelor de la capete.

19

Fig.5. Axele i mrimile geometrice ale sistemului

Pe axa cuplei oarecare i se afl picioarele a dou perpendiculare:
perpendiculara comun axelor i1 i i ;
perpendiculara comun axelor i i i+1 ;
Poziia relativ a corpurilor i1 i i este precizat prin:
distana d i msurat pe axa cuplei i1 ntre perpendicularele
comune pe axele (i1, i) i respectiv (i, i+1) ;
unghiul

dintre cele dou perpendiculare, msurat n plan

perpendicular pe axa cuplei i .

i , trebuie s reflecte poziia
acestuia la orice moment, se plaseaz pe axa cuplei i+ 1 . Modul de
amplasare difer n funcie de natura cuplei i , adic de caracterul

Sistemul de referin ataat corpului

micrii imprimate de acesta corpului considerat.

20

 Sistemul de referin S 0 , ataat bazei, se plaseaz pe axa cuplei 1 i

reprezint reperul fix, atunci S 0 se exprim fa de aceasta preintr-o
matrice general cu elemente constnte.
De regul, sistemul de refrin S n , ataat corpului final, este plasat pe
axa corpului n mpreun cu sistemul ataat corpului n1 . Dac
ultimul corp din sistem este n mod artificial prelungit cu un alt corp cu
care este legat rigid (de exemplu o protez de deget care este rigid legat
de ultima falang activ) i trebuie evideniat separat, atunci la
extremitatea din dreapta a corpului n se plaseaz un reper legat de
Sn

printr-o matrice general cu elemente constante.

Considernd corpul

legat de corpul

i-1

prin cupa simpl de

rotaie i , variabila articulat aferent este unghiul (fig.6).

Fig.6 Alegera sistemului de referin ataat corpului legat

prin cupl de rotaie
21

Sistemul de referin S i ataat corpului i se alege astfel:

Originea
i+ 1

Oi

a reperului este punctul de intersecie dintre axa cuplei

i perpendiculara comun pe axele cuplelor i1 i i . n cazul

n care aceste axe sunt concurente, originea Oi se poate elege n

punctul de concuren. Cnd axele sunt paralele sau coliniare, originea
reperului se alege astfel ca d i=0 .
Axele sistemului ataat se alege astfel:
axa Oi z i se suprapune peste axa cuplei i+ 1 ; sensul su pozitiv
este dat de sensul de cretere a unghiului i ;
axa Oi x i are direcia perpendicularei comune pe axele cuplelor
i i+1 (care sunt axele Oi1 z i1 respectiv Oi z i ). Sensul
su pozitiv este sensul produsului vectorial al versorului celor dou
i

axe. Aceai observaie este valabil dac axele Oi1 z i1 i Oi z i

sunt concurente. Dac axele cuplelor i i i+ 1 sunt paralele sau
coliniare, axa Oi x i se alege perpendicular pe planul determinat
de cele dou direcii paralele, respectiv pe direcia lor comun, cu
sensul astfel precizat pentru ca trecera de la un reper la altul s se
realizeze ct mai simplu;
axa Oi y i are direcia i sensul necesare pentru ca triedrul S i s
fie drept.
innd seama de aceste precizri convenionale, rezult c sistemul de
referin ataat corpului i se obine din sistemul ataat corpului i1 , de
care este legat prin cupla simpl de rotaie i , prin urmtoarea succesiune de
transformri:
o rotaie de unghi i , n jurul axei Oi1 z i1 ;
o translaie de mrimea d i de-alungul axei Oi1 z i1 ;
o translaie de mrime Li de-alungul axei Oi x i ;
o rotaie de unghi i n jurul axei Oi x i .
Astfel:

22

i-1

cos i
T i = sin i
0
0

- sin i
cos i
0
0

0 0
0 0

][ ][ ][

0
0
0 0 0 1 0 0 Li 1
1 0 0 0 1 0 0 0 cos i sin i

0 1 d i 0 0 1 0 0 sin i cos i
0 0 1
0 0 0 1 0
0
0

1
0

1 0 0
0 1 0

0
0
0
1

(2.1
6)

matrice de transfer, ce precizeaz reperul S i , se obine prin produsul

matricelor care reprezint transformrile omogene menionate n ordinea
respectiv de la stnga la dreapta:
i1

cos i sin i cos i sin i sin i Li cos i

sin i cos i cos i cos i sin i Li sin i
T i=
0 sin i
cos i di
0
0
0
1

(2.17)

Este evident c n matrice de transfer (2.17) singura mrime variabil n

funcie de timp este unghiul de rotaie i , toi ceilali parametri gemometrici
di

, Li i i fiind mrimi constante.

Considernd corpul

legat de corpul

i1

prin cupla simpl de

translaie i , variabila articulat aferent este distana d i . Matricea de

transfer se stabilete n mod similar, urmrind aceeai modalitate de trecere de
la un sistem de referin la urmtorul. innd ns seama de propietatea mi crii
de translaie care precizeaz c toate punctele corpului ce execut o astfel de
micare sunt identice din punct de vedere cinematic (au aceai lege de mi care,
aceeai vitez i aceeai acceleraie la acelai moment al micrii), este evident
c se poate preciza sistemul de referin

Si

n orice punct al corpului

i .

Astfel, se poate simplifica matrice de transfer (2.18) prin anularea lungimi Li

a corpului respectiv, expresia sa devenind:
i1

cos i sin i cos i sin i sin i 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0
T i=
0 sin i
cos i d i
0
0
0
1

(2.18)

Descriind trecerea de la un reper la altul prin intermediul unei cuple de

translaie, n matrice de transfer (2.18) singura mrime variabil n func ie de
timp este deplasarea
constante.

di

, parametri geometrici

23

fiind mrimi

Capitolul 3. Modelul cinematic

3.1. Cazul general
Modelarea cinematic a unui sistem de corpuri implic:
alegerea sistemelor de referin ataate corpurilor care l compun;
scrierea matricelor de transfer;
mulirea matricelor de transfer de la stnga spre dreapta sau de la dreapta
spre stnga, conform relaiei (2.15); dac mulirea se face de la stnga
spre dreapta atunci produsele pariale reprezint, pe rnd, poziia i
orientarea fiecrui corp din sistem fa de baz; dac mulirea se face de
la dreapta spre stnga, atunci produsele pariale reprezint, pe rnd,
poziia i orientarea fiecrui corp din sistem fa de corpul final al lanului
cinematic; indiferent de sensul n care se mulesc matricele, produsul
(2.15) exprim orientarea i poziia sistemului ataat corpului final fa de
baz [15][30][36].
Astfel, dup calcularea matricei Gn , se identific elementele sale cu
cele din forma general (2.1), obinndu-se ecuaiile cinematice ale sistemului
de corpuri studiat. Acesta se reprezint, deci, sub forma unui sistem de 11
ecuaii scalare i materializeaz modelul cinematic direct al sistemului de
corpuri
n x =n x (q1 , qn )

(3.1)

n y =n y (q 1 , q n)
n z=n z (q1 , qn )
o x =o x (q 1 , q n)
o y =o y (q1 , qn )
o z=o z (q 1 , q n)
a x =a x (q1 , q n)
a y =a y (q 1 , q n )
a z=az (q1 , qn )
px = p x (q 1 , q n)
p y = p y (q1 , qn )
pz = pz (q1 , qn )

24

Modelarea cinematic direct conduce ntodeauna la soluie unic

ntruct, pentru valori bine precizate ale variabilelor articulare, se obine o
poziie bine precizat n spaiu a sistemului mecanic descris de ecuaiile (3.1).
Nu aceeai afirmaie se poate face despre modelul cinematic invers, care
este reprezentat de sistemul de n ecuaii ce exprim variabilele articulare n
funcie de poziia i orientarea sistemului ataat corpului final din lan ul
cinematic:
q1 =q2 ( n x , , p z )

qi =qi ( n x , , p z )

(3.2)

q n=q n ( n x , , p z )

Sistemul (3.2) nu are, n general, soluie unic deoarece multe dintre

configuraiile lanurilor cinematice ce alctuiesc modelul corpului uman pot fi
atinse n diverse combinaii de valori pentru variabile articulare. Se pot, de
asemenea, obine soluii nedeterminate pentru anumite variabile articulre,
situaie n care se consider modelul cinematic respectiv este degenerat.
Modelul cinematic invers se obine prin rezolvarea ecuaiilor cinematice
(3.2), principiul constnd n identificarea printre ecuaiile cinematice pe acele
din care se pot determina direct anumite variabile articulare. Expresiile prea
complicate nu mai pot fi utilizate ca atare pentru c ar fi mult prea dificil
rezolvarea unor astfel de ecuaii trigonometrice. n acest caz se procedeaz la
mulirea la stnga pe rnd a matricei

Gn

inversele matricelor de transfer, ncepnd cu

n forma sa general (2.1) cu

0 1
1

Se obine pe rnd ecuaii matriciale la care membrul stng apar ca mrimi

cunoscute parametrii ce exprim poziia i orientarea sistemului ataat corpului
final din lanul cinematic, iar n membrul drept se afl parametrii articulari
necunoascui ce trebuie determinai sub forma (3.2):
0 1
1

T Gn=1T 2 n 1T n

0 1 0 1
2 1

T T G n=2T 3 3T 4 n1T n

(3.3)

n2

0 1
n1
T 1
n1 T 1 G n= T n

n aceste ecuaii se identific elementele cele mai favorabile din punct de

vedere al simplitii expresiilor lor, iar din egalitile astfel create se determin
25

variabilele articulte qi . Numai experiena n rezolvarea unor astfel de

probleme pot conduce la alegerea celei mai simple variante.
Rezolvarea problemei geometrice inverse poate conduce la diferite
situaii:
absena soluiei, dac poziia i orientarea corpului final se afl n afara
spaiului anatomic descris de extremitatea sa;
o infinitate de soluii, n cazul n care corpul final fie este redundant n
raport cu micarea pe care o efectueaz, fie se afl ntr-o configuraie
singular cnd nu poate executa anumite micri;
un numr finit de soluii, dac toate variabilele ariculare se pot calcula
fr ambiguitate.
3.2. Modelarea cinematic a membrului inferior
3.2.1.Consideraii anatomice
Scheletul membrului inferior este format din centura pelvian i scheletul
membrului inferior liber, reprezentnd o serie de particulariti, imprimate de
trecerea la ortostatism i de locomoie biped.
Centura pelvian conine osul coxal, format la rndul su din trei oase :
ileonul n partea superioar, pubisul plasat anterior i ischionul plasat posterior.
Ultimile dou oase coxale se articuleaz anterior formnd simfiza pubian.
Acest ansamblu se articuleaz posterior cu osul sacru formnd articula ia
sacroiliac (fig.7).

26

Fig.7. Scheletul membrului inferior

Scheletul membrului inferior liber este format din: femur, patel, tibie,
fibul(peroneu), tars (oasele tarsiene), metatars (oasele metatarsiene) i falange.
Lanul cinematic al membrului inferior uman conine ansamble
considerate rigide n modelarea cinematic: coapsa, gamba i piciorul, legate
ntre ele prin cuple cinematice corespunztoare articulaiilor.
Articulaiile membrului inferior liber sunt prezentate n continoare.
Articulaiile piciorului
n principal sunt: articulaia talocrural (trohlean) i articulaia
talotarsal ce conine ca articulaii secundare articulaiile tarsului posterior
(subtalar, talocalcaneonavicular i calcaneocuboidian ce funcioneaz
solidar) i articulaiile tarsului anterior care au rol doar de a asigura
elasticitatea tarsului i n care singurele micri posibile sunt alunecrile (fr
rol n modelarea cinematic a membrului inferior).
27

Articulaia talocrural
Permite micri de flexie dorsal-plantar (flexie-extensie), fiind o
articulaie cilindric a crei ax fix trece aproximativ prin vrful celor dou
maleole (fig.8). De fapt, axa intr sub vrful maleolei mediale, trece prin corpul
talusului i iese prin vrful maleolei laterale. Prin flexia dorsal (flexia), fa a
dorsal a piciorului se apropie de cea anterioar a gambei. Prin flexia plantar
(extensia) faa dorsal a piciorului se ndeprteaz de gamb. Amplitudinea
celor dou micri este de 60-80.

Fig.8 Axa de rotaie a articulaiei talocrurale

Flexia este limitat de posibilitile de ntindere a fasciculelor posterioare
ale ligamentelor colaterale si tendonului lui Ahile, precum i de ntlnirea
colului talusului cu marginea anterioar a scoabei gambiere. n pozi ia de flexie
maxim, trohleea este strns i imobilizat n scoaba tibiofibular, datorit
ntinderii ligamentelor colaterale. n timpul execuiei flexiei, acesteia i se
asociaz micri reduse de oscilaie lateral tibial i /sau fibular. Este foarte
important de precizat rolul talusului n timpul flexiei, rol care conduce la o
anumit posibilitate de simplificare a modelului cinematic al membrului
inferior. Astfel, prin solidarizarea realizat ntre talus i oasele tarsului, flexiaextensia se produc n articulaia talocrural, ntre talus i gamb.
28

Extensia este limitat de posibilitile de ntindere ale fasciculelor

anterioare ale ligamentelor colaterale, oprindu-se la ntlnirea procesului
posterior al talusului cu marginea posterioar a scoabei tibio-fibulare. Pe msur
ce piciorul execut flexie plantar i trohleea se ngusteaz, micrilor
principale de flexie-extensie li se asociaz i micri foarte reduse de oscilaie
lateral tibial sau fibular.
Articulaia talotarsal
Dei format din articulaii independente anatomic, se comport unitar
din punct de vedere biomecanic. Micarea rezultat n acest ansamblu de
articulaii este o rotaie n jurul unei axe ce trece prin colul talusului i un punct
situat n apropierea trohleei fibulare a calcaneului (fig.9). Axa de rota ie nefiind
fix, micrile ce se produc pot fi asamblate, n func ie de pozi ia sa la anumite
faze ale mersului, sub denumirea de inversie (rsturnarea spre interior), rspectiv
eversie (rsturnarea spre exterior).
Inversia este o combinaie adducie-supinaie-extensie, iar eversia conine
abducia-pronaia-flexia [39]. n aceste condiii adducia este micarea n cursul
creia vrful haluceului se apropie de planul medio-sagital al corpului, iar
abducia se produce n sens contrar. Prin execuia alternativ a acestor dou
micri, vrful haluceului descrie un cerc, micarea respectiv fiind numit
circumducie. Perechea de micri supinaie-pronaie realizeaz nclinarea feei
plantare fa de marginile sale. n timpul pronaiei, marginea medial prse te
solul iar faa plantar se orienteaz spre exterior.

29

Fig.9. Axa de rotaie a articulaiilor tarsului posterior

Combinaiile menionate nu sunt neaprat obligatorii. Astfel, flexia nu se
produce obligatoriu simultan cu abducia i pronaia, ci o extensie puternic
poate fi la rndul su nsoit de ansamblul abducie-pronaie. n mi crile de
supinaie-pronaie i abducie-adducie, talusul se solidarizeaz de oasele
gambei, micrile respective producndu-se ntre ele i celelalte oase ale
piciorului.
n modelul cinematic se consider articulaia talocrural reprezentat ca o
cupl simpl de rotaie, cea tarotarsal lundu-se n considerare tot ca o cupl de
acelai tip ntr-un model mai complex i real, dar putndu-se neglija la un model
simplificat.
Articulaiile degetelor
Cuprind articulaiile metatarsofalangiene i interfalangiene . n
articulaiile degetelor se produc micri de flexie-extensie, ca mi cri
principale, flexia fiind mai ampl dect extensia la ambele categorii de
articulaii ale degetelor. La articulaiile metatarsofalangiene flexia este nso it
de adducie, abducia fiind posibil doar cnd degetele sunt ntinse. La
articulaiile interfalangiene micrile de flexie-extensie sunt mai libere ntre
30

falangele proximale i mijlocii dect ntre cele mijlocii i distale. Ca mi cri

secundare, la aceste articulaii sunt abducia-adducia i rotaia. n modelarea
cinematic a modelului inferior liber, articulaiile interfalangiene se neglijeaz,
ultima articulaie n lanul cinematic considerndu-se o articula ie cilindric
unica rezultat prin asamblarea articulaiilor tetatarsofalagiene.
Oasele membrului inferior i articulaiile sale formeaz n cursul
diferitelor poziii i micri un lan cinematic ce se comport uneori ca lan
nchis n urmtoarele poziii i micri: susinerea corpului n poziia ortostatic,
stnd pe genuchi sau eznd, propulsia corpului n sus, nainte sau napoi,
cderea la sol. Membrul inferior se comport ca lan cinematic deschis n toate
micrile ce realizeaz ciclul de mers, n lovirea-mpingerea cu piciorul i,n
cazuri speciale, chiar apucarea cu piciorul.
ntruct micrile uzuale ale membrului inferior sunt cele n care acesta
apare ca lan cinematic deschis, modelarea cinematic se realizeaz doar pentru
acest caz.
3.2.2. Modelul cinematic complet al membrului inferior liber
Pentru studiul cinematic complet al membrului inferior uman liber, privit
mai ales din punct de vedere al mersului i alergrii, se consider o structur n
lan cinematic deschis cu 10 grade de libertate. Toate legturile ntre corpurile
lanului sunt asigurate prin cuple simple de rotaie, parametrul articular variabil
fiind unghiul de rotaie , celelalte mrimi geometrice n conformitate cu
convenia Denavitt-Hartenberg fiind constante [52].
Se consider la membrul inferior doar patru articulaii: coxofemural
modelat ca o articulaie sferic cu 3 grade de liberate, a genuchiului modelat
ca o articulie sferic cu 3 grade de liberate, a gleznei modelat ca o articula ie
sferic cu 3 grade de liberate i cea metatarsofalangian modelat ca o
articulaie cilindric unic. Structura adoptat este reprezentat n figura 10 ,
toate articulaiile avnd ca variabile unghiurile de rotaie. Se consider sistemul
de referin fix x o Oo y 0 z0 cu originea n punctul situat la jumtatea limii
bazinului. Celelalte sisteme sunt plasate n articulaii avnd originile distanate
n funcie de dimensiunile anatomice [18].

31

Tabelul 1
Articulaia

di

Li

q1

b/2

90

q2

90

q3

q4

90

q5

90

q6

90

q7

90

q 890

90

q9

q10
d
0
10
0
La modelul astfel considerat la articulaia 8 s-a modificat variabila

articular printr-o rotaie cu 90 astfel aplicat nct, n poziia iniial a

lanului cinematic, acesta s ilustreze corect postura static. Aceast corecie
face

ca

matricea

de

transfer

corespunztoare

cos q 8=sin 8

sin q8 =cos 8

. n postura static ansamblul femur tibie este plasat vertical n

planul frontal, la o distan fa de originea sistemului fix, egal cu jumtatea
lungimii bazinului i msurat de-a lungul axei O0 z 0 (distana este pozitiv
pentru membrul stng i negativ pentru cel drept). Ansamblul plant degete
se afl n plan transversal n sens contrar O0 x 0 i este pozitiv.
Pentru determinarea matricelor de transfer se scrie tabelul de vaiabile
articulare pentru membrul inferior drept (tabelul 1) n concordan cu figura 10.

32

Fig.10. Modelul cinematic complet al membrului inferior liber.

Notaiile din figura 10 i tabelul 1 se refer la mrimile anatomice
caracteristice modelului:

f =

lungimea femurului;

t=

lungimea tibiei;

p=

lungimea plantei (cumulnd lungimile tars-metatars);

d=

lungimea cumulat a falangelor;

b=

lungimea bazinului (osului sacru).

33

Matrice de transfer de la un sistem de referin la cel precedent s-au

obinut pe baza expresiei generale (2.17):
0

T1=

[
[
[
[
[
[
[
[

cos 1 0
sin1 0
0
1
0
0

cos 2 0
T 2 = sin 2 0
0
1
0
0

cos 3
T 3= sin 3
0
0

sin 1
- cos 1

0
0
0
0

-b/2
1

sin 2
- cos 2

0
0
0 0
0 1

sin 3 0 fcos 3
cos 3 0 f sin 3
0
1 0
0
0 1

]
]

cos 4 0 sin 4 0
T 4= sin 4 0 cos 4 0
0 1
0 0
0
0
0 1

cos 5 0 sin 5 0
T 5= sin 5 0 cos 5 0
0 1
0 0
0
0
0 1

cos 6 0 sin 6 tcos 6

T 6= sin 6 0 cos 6 tsin 6
0 1
1 0
0 0
0 1

]
]

cos 7 0 sin 7 0
T 7= sin 7 0 cos 2 0
0 1
0 0
0 0
0 1

cos 9
T 9= sin 9
0
0

sin 9
cos 9
0
0

0 0
0 0
1 0
0 1

34

(3.4)

cos 10
T 10= sin 10
0
0

sin 10 0 dcos 10
cos 10 0 d sin 10
1
1 0
0
0 1

Matricea general G10 ce reprezint poziia i orientarea sistemului de

referin ataat degetelor fa de sistemul de referin fix se determin ca produs
al matricelor de transfer (3.4):::
G10=0T 1 1T 2 2T 3 3T 4 4T 5 5T 6 6T 7 7T 8 8T 9 9T 10

(3.5)

Se determin ecuaiile cinematice, astfel poziiile membrului inferior, att

n cazul n care toi cei 10 parametri articulari sunt variabili n raport cu timpul
n limitele fizico-anatomice reale, ct i n cazul n care to i parametrii articulari
sunt meninui la valoara nul caracteristic poziiei ortostatice. Astfel, poziia
ortostatic iniial pentru micare este reprezentat considernd lungimile
b=40 cm , f =40 cm , t=37 cm , p=17 cm , i d=3 cm . Se observ c
acesta corespunde situaiei reale n care captul distal al membrului inferior
(vrful degetelor) are coordonatele x=77 cm (reprezentnd suma lungimilor
f +t

msurat n sensul pozitiv al axei O0 y 0 ) i z=20 cm (reprezentnd

suma lungimilor p+d msurat n sensul negativ al axei O0 x 0 .

Dac toate cuplele cinematice execut micri simultane n intervalele
unghiulare permise de configuraia articulaiilor, extremitatea piciorului descrie
un spaiu denumit activ, n interiorul cruia se va gsi n permanen membrul
inferio, indiferen de micarea executat. Dac modelul este corect, aceste
micri trebuie s respecte limitele impuse variabilelor articulare, i astfel s
rezulte o comportare ct mai natural.
3.2.3. Modelul cinematic redus al membrului inferior
Pentru studiul cinematic simplificat am membrului inferior uman liber se
consider o structur n lan cinematic deschis cu 4 grade de liberate, care
neglijeaz micrile care nu au un rol foarte important n mers. Astfel, se
consider membrul inferior liber cele patru articulaii, coxofemural, a
genuchiului, a gleznei i a ansamblului metatarsofalagial , cu cte 1 grad de
liberate [18],[16],[17]. Structura adoptat este reprezentat n figura 11.
Se consider acelai sistem de referin fix x 0 O0 y 0 z 0 ca i n cazul
modelului complet, celelalte sisteme alegndu-se cu respectare conveniei
Denavitt-Hartenberg. n vederea asigurrii posturii iniiale corecte a membrului
35

inferior, se consider c n cadrul modelului redus articulaia 3 este introdus cu

corecia menionat la articulaia 8 a modelului complet. Astfel n matrice de
transfer corespunztoare cos q 3=sin 3 i sin q3 =cos 3 . Tabelul 2 al
variabilelor articulare este prezentat pentru membrul inferior drept, n
concordan cu figura 11.

Fig.11. Modelul cinematic redus al membrului inferio

Tabelul 2
Articulaia

q1

di
b/2

36

Li
f

q2

q3 90

q4

Cu datele din tabelul 2 i innd seama de aceast observaie se obin cele

patru matrice de transfer:
0

[
[
[
[

cos 1
T 1= sin 1
0
0

cos 2 0 sin 2 tcos 2

T 2= sin 2 0 cos 2 tsin 2
0 0
1 0
0
0
0 1

]
]

sin 1 0 fcos 1
cos 1 0 f sin 1
0
1 b / 2
0
0
1

sin 3 cos 3 0 p sin 3

T 3= cos 3 sin 3 0 p cos 3
0 0
1 0
0
0
0 1

cos 4
T 4= sin 4
0
0

sin 4 0 dcos 4
cos 4 0 d sin 4
1
1 0
0
0 1

(3.6)

Matricea general G4 , ce reprezint poziia i orientarea sistemului de

referin ataat degetelor fa de sistemul de referin fix, se determin ca
produs al matricelor de transfer:
G4 =0T 1 1T 2 2T 3 3T 4
(3.7)
Calculele s-au efectuat n Matlab, rezultnd ecuaiile cinematice ale
modelului redus al membrului inferior uman:
3
(3.8)
n x =s 1 4

3
n y =c 1 4
n z=0

37

3
Ox =c 1 4
3
O y =c 1 4
Oz =0
a x =0
a y =0
a z=1
3
3
px =ds 1 4 + ps 1 tc 12+ f c 1
3
3
p y =dc 1 4 pc 1 ts 1 2+ fs 1
pz =b/2

Se observ c ecuaiile cinematice sunt mult simplificate fa de modelul

complet (unde nu au fost detaliate), forma lor datorndu-se faptului c, toate
cuplele cinematice fiind paralele, variabilele articulare se nsumeaz cte dou,
trei i respectiv toate patru, n funcie de nivelul la care se studiaz mi carea.
Astfel, n legea de micare a femurului intervine doar cupla 1 ce modeleaz
articulaia coxofemural, n cea a tibiei intervin cuplele 1 i 2, n cea a plantei
intervin cuplele 1,2 i 3 , iar n cea a degetelor intervin toate cuplele.
Pe baza ecuaiilor cinematice (3.8) s-au reprezentat poziiile membrului
inferior, att n cazul n care toi cei patru parametri articulari sunt variabili n
raport cu timpul , n limitele fizico-anatomice reale, ct i n cazul n care to i
parametrii articulari sunt meninui la valoare nul caracteristic poziiei
orostatice.
Poziia ortostatic iniial pentru micare este aceai cu cea reprezentat
la modelul complet, considernd aceleai lungimi ale segmentelor considerate.
De asemenea, intervalele, n care pot lua valori variabilele articulare, sunt
aceleai cu cele menionate la modelul complet cuplele avnd poziii identice.
Spaiul activ, pentru cazul n care toi parametrii articulari sunt variabili,
fost reprezentat prin mprirea intervalelor unghiulare ntr-un numr mai mare
de diviziuni dect la modelul complet, aciune posibil tot datorit simplit ii
ecuaiilor cinematice. Astfel, n figura 12 este prezentat spaiul activ al
38

membrului inferior n model redus, obinut prin divizarea tuturor intervalelor

unghiulare n 10 diviziuni. Se observ c, datorit posibilitii de execuie n
toate articulaiile doar a micrilor de flexie-extensie n jurul unor axe paralele
cu axa fix Oz z 0 , hipersuprafaa ce delimiteaz spaiul activ nu are geometrie
3D, ci degenereaz la un domeniu 2D n planul de ecuaie

z=

b
=20 cm .
2

Extinderea maxim a deplasrii vrfului degetelor se nregistreaz la

coordonatele

f + t+ p+d =97 cm

pe axa fix

O0 y 0

n sens negativ i pe axa

fix Ox x0 n sens pozitiv, corespunztor flexiei, aa cum se observ mai clar

din considerarea doar a proieciei n planul x 0 O0 y 0 , paralel cu cel n care
efectiv se produce micarea (fig.13).
n extensie, vrful degetelor nu depete coordonatele x=76 cm i
y=90 cm

din cauza limitrilor impuse variabilelor articulare

Fig.12. Spaiul activ al membrului inferior (model redus), cnd domeniile

unghiulare ale articulaiilor sunt divizate n cte 10 intervale

39

Fig.13. Proiecia n plan sagital a spaiului activ al membrului inferior

Capitolul 4. Modelarea solicitrilor statice i dinamice ale

sistemelor anatomice glezn-picior i genunchi gamb
4.1 Modelarea sistemului anatomic glezn picior folosind metoda
dinamicii inverse
Modelarea biomecanic a sistemului anatomic glezn picior se bazeaz
pe metoda dinamicii inverse, ce include o serie de tehnici specifice de calcul
mecanic i matematic, n vederea extragerii de informaii utile specifice
proiectrii i realizrii unor implanturi de osteosintez specifice fracturilor
transsindesmotice de peroneu.
Metoda dinamicii inverse presupune ca, datele cinematice ale sistemului
biomecanic s fie definite n detaliu, iar obiectivul const n determinarea
parametrilor dinamici ce cauzeaz micrile sistemului. Metoda folosete
modele ale corpurilor rigide pentru a reprezenta comportamentul mecanic al
pendulelor aflate n conexiune, sau mai concret, al membrelor corpului uman

40

unde, parametrii antropometrici1, parametrii dinamici i parametrii cinematici ai

segmentelor corpului uman sunt folosii ca date de intrare pentru sistemul de
ecuaii al echilibrului dinamic, pentru determinarea forelor de reaciune intern
i a momentelor ce cauzeaz micrile sistemului.
Metoda dinamicii inverse presupune folosirea unor condiii speciale, astfel:
corpul uman este mprit n segmente anatomice individuale;
segmentele sunt considerate corpuri rigide cu masa concentrat n centrul
lor de greutate;
parametrii antropometrici ai segmentelor sunt considerai constani n
timpul deplasri;
fora de frecare cu aerul este minim;
forele de frecare cu solul i din articulaii sunt considerate nule;
viteza de deplasare a ntregului sistem este considerat constant;
mersul este considerat un ciclu repetitiv i simetric pentru ambele
membre inferioare.
n vederea determinrii forelor de reaciune i a momentului reactiv din
articulaia gleznei s-au parcurs dou etape, reprezentate schematic n figura 4.1,
dup cum urmeaz:
1. reducerea forelor interioare (forele musculare, din tendoane i de contact
ntre suprafeele osoase) la o singur for ce reprezint rezultant tuturor
forelor interioare;
2. scrierea i rezolvarea analitic a ecuaiilor de echilibru dinamic pentru fiecare
faz de suport a piciorului pe sol n vederea determinrii parametrilor
caracteristici modelrii statice i dinamice a sistemului anatomic glezn picior.

1 Antropometria este o metod de studiu a posibilitilor de identificare a

oamenilor n funcie de forma, amprente i pri ale corpului uman. Este o
metod fundamental n cercetrile bio-antropologiei populaionale. (Vldescu,
M., Vulpe, C.: Atlasul antropologic al Transilvaniei, Editura Academiei
Romne, 2005) [V7].
41

Fig. 4.1 Schema de principiu a metodei alese pentru modelarea biomecanic n

vederea determinrii parametrilor caracteristici modelrii statice i dinamice a
sistemului anatomic glezn picior.

Tehnica reducerii forelor interioare la o singur rezultant are la baz

condiiile impuse anterior. Astfel, membrul inferior este mprit pe segmente
anatomice (coaps, gamb i picior), urmnd apoi obinerea modelelor solidelor
rigide pentru fiecare segment n parte. Fiecrui segment n parte i s-a asociat un
model, respectiv: pentru coaps i gamb modelul asociat este o bar articulat
la capete iar pentru picior, modelul asociat este un triunghi rigid oarecare.
Pentru determinarea forelor de reaciune i a momentului reactiv din articulaia
gleznei este necesar s se cunoasc toate forele interne ce se exercit n muchi,
tendoane i ntre suprafeele osoase aflate n contact, punctele de inserie a
muchilor precum i distanele dintre punctele de inserie i centrul de rotaie al
gleznei. Toate aceste cerine sunt aproape imposibil de determinat i complic
foarte mult modelul. Astfel, cu ajutorul modelului propus, va fi posibil
determinarea forelor de reaciune i a momentului net muscular, folosind
tehnica de reducere a forelor. Aceast tehnic presupune urmtoarele:
se consider toate forele externe i interne ce acioneaz asupra
sistemului glezn- picior;
articulaia gleznei, clciul i vrful tarsienelor formeaz un triunghi rigid
oarecare ABC;
fora F este considerat ca fiind rezultanta tuturor forelor exercitate de
muchi, tendoane i structuri osoase aflate n contact;
42

 se consider F* ca fiind rezultanta forelor exercitate de muchi, tendoane

i structuri osoase aflate n contact, translatat n articulaia gleznei;
corespondenta forei F* este fora ce echilibreaz sistemul, - F*, for care
are acelai punct de aplicaie, aceeai direcie dar sens contrar;
cuplul de fore (F, - F*) d natere unui moment net muscular Mg ce
acioneaz n articulaia gleznei. Acest moment muscular ia n calcul att
muchii agoniti ct i pe cei antagoniti;
fora rezultant F*, translatat n centrul de rotaie al articulaiei gleznei se
descompune pe direciile Ox, Oy, n Rgx respectiv Rgy.

Fig. 4.2 Metoda reducerii forelor aplicat modelului sistemului anatomic

glezn picior.

n figura 4.2 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului

glezn-picior, folosind metoda dinamicii inverse, unde: Rgx,y este fora de
reaciune din glezn ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n N; Rsx,y este fora de
reaciune a solului asupra piciorului ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n N, cu
punctul de aplicaie n clci B (pentru prima faz de suport), la 23,6% din
lungimea piciorului fa de clci (pentru a II-a faz), la 70,5% din lungimea
43

piciorului fa de clci (pentru faza a III-a), n vrful degetelor C (pentru fazele

IV i V) ; Gp este greutatea piciorului care are originea n centrul de greutate al
triunghiului oarecare ABC, n N; Mg, momentul net ce acioneaz n articulaia
gleznei i face posibil rotirea acesteia, n Nm; mp este masa piciorului, n kg;
M este masa total a subiectului, n kg; ax,y este acceleraia piciorului n centrul
de greutate al acestuia, pe direcia Ox, Oy, n m/s2; este unghiul pe care l face
axa de simetrie a gambei cu orizontal, n ; , unghiul dintre suprafaa plan a
solului i suprafaa plantar a piciorului n ; A, glezna; B, clciul; C, vrful
degetelor considerat a fi vrful celui de-al doilea metatars; O, centrul de
greutate al piciorului; p, acceleraia unghiular a piciorului n planul micrii,
n rad/s2; Ip, momentul de inerie al piciorului kgm2; d1,2, distanele, pe
orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al gleznei i punctul de aplicaie
al clciului, n m; d3,4, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de
greutate al piciorului i centrul de rotaie al articulaiei gleznei, n m.[32]

44

Fig. 4.3 Modelarea sistemului anatomic glezn-picior folosind metoda

dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol:
contactul iniial (a); ncrcarea (b); mijlocul sprijinului (c) sprijinul terminal
(d); desprinderea de pe sol (e).

Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n glezn, n timpul

fazelor de suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au
scris ecuaiile de echilibru dinamic:
prima faz de suport

45

 R R m a ;
gx
sx
p
x

R g y Rs y G p m p a y ;

M g Rs x d 2 Rs y d1 G p d 3 I p p m p a x d 4 m p a y d 3 .
(4.1)

a doua faz de suport

R R m a ;
gx
sx
p
x

R g y G p Rs y m p a y ;

M g G p d 3 Rsx d 2 Rs y d1 m p a x d 4 m p a y d 3 I p p .
(4.2)

a treia faz de suport

R R m a ;
gx
sx
p
x

R g y G p Rs y m p a y ;

M g G p d 3 Rsx d 2 Rs y d1 m p a x d 4 m p a y d 3 I p p .
(4.3)

a patra faz de suport

R R m a ;
gx
sx
p
x

R g y G p Rs y m p a y ;

M g G p d 3 Rsx d 2 Rs y d1 m p a x d 4 m p a y d 3 I p p .
(4.4)

a cincea faz de suport

R R m a ;
gx
sx
p
x

R g y G p Rs y m p a y ;

M g G p d 3 Rsx d 2 R s y d1 m p a x d 4 m p a y d 3 I p p .
(4.5)

4.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi gamb folosind

metoda dinamicii inverse
Modelarea biomecanic a sistemului anatomic genunchi gamb se bazeaz
pe aceleai condiii speciale ale metodei dinamicii inverse, trecnd prin aceleai
etape ce au fost urmate i la modelarea sistemului anatomic glezn picior.

46

a)

b)

c)

d)

47

e)
Fig. 4.4 Modelarea biomecanic a subsistemului anatomic genunchi-gamb
folosind metoda dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe
sol: contactul iniial al clciului cu solul (a); contactul total cu solul (b); mijlocul
suportului (c); ridicarea clciului (d); desprinderea de pe sol (e).

n figura 4.4 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului

anatomic genunchi - gamb, folosind metoda dinamicii inverse, n timpul
fazelor de suport ale piciorului pe sol, unde: mg, masa gambei, n kg; M, masa
total a subiectului, n kg; ax,y, acceleraia gambei fa de centrul de greutate al
acesteia, pe direcia Ox, Oy, n m/s2; , unghiul dintre axa de simetrie a coapsei
i orizontal, n ; g, acceleraia unghiular a gambei n planul micrii (planul
sagital), n rad/s2; Ig, momentul de inerie al gambei, n kgm2; d5,6, distanele, pe
orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al gleznei i centrul de rotaie al
genunchiului, n m; d7,8, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de
rotaie al genunchiului i centrul de greutate al gambei, n m.
Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n genunchi, n timpul
fazelor de suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au
scris ecuaiile de echilibru dinamic:
prima faz de suport,
R' R m a' ;
gx
gx
g
x

'
'
Rg y Rg y Gg mg a y ;

M 'g M g G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 R g y d 5 R g x d 6 I g g .

(6.6)

48

a doua faz de suport

R' R m a' ;
gx
gx
g
x

'
'
Rg y Rg y Gg mg a y ;

M 'g M g G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 R g y d 5 R g x d 6 I g g .

(6.7)

a treia faz de suport,

R' R m a' ;
gx
gx
g
x

'
'
Rg y Rg y Gg mg a y ;

M 'g M g m g a'x d 8 R g x d 6 I g g .
(6.8)

a patra faz de suport,

R' R m a' ;
gx
gx
g
x

'
'
Rg y Rg y G g m g a y ;

M 'g M g G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 R g y d 5 R g x d 6 I g g .

(6.9)

a cincea faz de suport,

R' R m a' ;
gx
gx
g
x

'
'
Rg y Rg y Gg mg a y ;

M 'g M g G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 R g y d 5 R g x d 6 I g g .

(6.10)

Studiul teoretic asupra modelrii biomecanice a sistemului anatomic

glezn-picior i genunchi-gamb, prezentat n paragraful 4.1 i 4.2 , s-a bazat pe
utilizarea metodei dinamicii inverse. Folosind aceast metod s-au putut scrie
ecuaiile analitice de echilibru dinamic pentru modelele biomecanice ales, n
cele cinci faze ale suportului piciorului pe sol, din care au rezultat anumite
necunoscute ce sunt caracteristice parametrilor necesari modelrii statice i
dinamice a sistemului anatomic glezn-picior i genunchi-gamb. Astfel, aceti
parametrii sunt reprezentai de forele de reaciune ale solului asupra piciorului
pe cele dou direcii Ox, Oy (Rsx i Rsy), acceleraiile piciorului i a gambei pe
cele dou direcii Ox, Oy (ax, ay respectiv ax, ay), unghiurile de nclinaie dintre
segmentul piciorului i segmentul gambei (), respectiv dintre gamb i coaps
() i unghiurile de atac ale piciorului pe sol ().
49

Capitolul 5. Expunerea organismului uman la vibraii

S-au comparat efectele vibraiilor asupra organismelor supuse la vibraia
ntregului corp n cazul oferilor utilajelor grele cu cele asupra muncitorilor
dintr-un mediu similar, dar care nu au fost supui la vibraii ale ntregului corp.
Studiile au indicat c problemele spatelui sunt mult mai des ntlnite i mult mai
grave n cazul expunerii la vibraii (Boshuizen .a. ,2000,2002).
Industrie: Vehicule, elevatoare
Construcii: Excavatoare, remorci, macarale, buldozere, tractoare cu
enile
Transporturi: Autobuze, camioane, autoturisme, avioane, elicoptere,
metrouri, locomotive, vapoare
Agricultur: Tractoare, maini de terasament

A) Expunerea pe termen scurt la vibraii din domeniul 2-20 Hz, la

1 m/ s

duce la apariia urmtoarelor simtome (Boshuizen .a. ,2000,2002):

Dureri abdominale

Stare general de disconfort, inclusiv dureri de cap

Dureri ale pieptului

Grea
Pierderea echilibrului
Contracii ale muchilor i scderea preciziei la executarea

manevrelor
Respiraie ngreunat
Vorbire greoaie

B) Expunera pe termen lung poate duce la apari ia unor probleme grave de

sntate, n special probleme ale coloanei vertebrale:
Hernie de disc
Schimbri degenerative n coloan
Scolioz lombal
Boli ale discurilor intervertebrale
Boli degenerative ale coloanei
Deplasarea de disc
Boli ale sistemului gastrointestinal
Boli ale sistemului uro-genital.

50

Rspunsul omului la vibraia ntregului corp depinde de frecvena

vibraiei, de acceleraia vibraiei i de timpul de expunere (Seidel,2003). Din
cauza evalurii dificile a rspunsului la vibraii i a inconsistenei datelor
obinute n urma cercetrii, Organizaia de Standardizare Internaional, prin
ISO 2631/1:1997 2631/5:2004 a stabilit Evaluarea expunerii omului la
vibraii ale ntregului corp. Cnd se folosesc aceste criterii i limite, este
important s se in cont de restriciile aplicaiilor.
Unele studii indic faptul c standardele nu sunt suficient de joase i c
bolile sistemelor musculare i osos apar i n urma expunerii la valori ale
vibraiilor sub nivelul valorilor din standard. Standardul este potivit doar n
cazul oamenilor sntoi, cu o rutin a vieii normal, care sunt supu i stresului
unei zile normale la munc. Standardul ofer limite numerice pentru expunerea
la vibraii transmise de la suprafee solide ctre corpul uman, n domeniul de
frecven 1-80Hz.
Standardul se refer la trei nivele definite de interes: reducerea
confortului, scderea ndemnrii datorate oboselii i limitele expunerii.
5.1 Determinarea limitelor de expunere a ntregului corp la vibra ii
Mai multe studii au publicat nivele ale vibraiilor pentru diferite vehicule
folosite n construcii, agricultur i industrie. Valorile vibraiilor au fost
msurate pe diferite tipuri de sol, cu vehicule din diferii ani de fabricaie, etc.
Tabelul 3 Comparaia valorilor vibraiilor pentru diferite vehicule (Hulshof, Zanten,
1997)
Vehicul

2
Acceleraii pe direciile x,y,z ( m/s

Elevator

0,8

Buldozer cu scaun standard

0,52 0,64

Tractor pe drum pavat

1,76 2,03

Buldozer cu scaun ce absoarbe vibraiile

0,43 0,80

Macara

0,4 2,3

Tractor pe cmp

0,6

Vagon de marf

1,0

Excavator

0,5 2,3

51

n Fig. 5.1 i 5.2 sunt prezentate dependenele acceleraiei pe direcii

longitudinale i transversal n funcie de frecven, pentru diferii timpi de
expunere.
Studiile au artat c domeniul de frecven la rezonan n partea de jos a
spatelui (lombara) este de 48 Hz. Cu acceast informaie i valoarea
acceleraiei msurat n timpul activitii, pot fi determinate limita accelera iei
n cazul vibraiei ntregului corp (direcia veritical Fig.3.7) accept timp de
8h ntr-o zi de lucru, este de 0,315

m/s 2

(dac se ia drept criteriu scderea

2

ndemnrii datorat oboselii) i de 0,63 m/s avnd drept criteriu starea

sntii (limita timpului de expunere) (Wilder, 2003).

Fig. 5.1 Dependena acceleraiei pe direcie longitudianl

frecven
()- 25 min , ()- 1 h , ()- 2,5

h , ()- 8 h , ()- 16 h

52

az

, n funcie de

Fig. 5.2 Dependena acceleraiei pe direciei transversale a x , a y , n funcie de

frecven ()- 25 min , ()- 1 h , ()- 2,5 h , (x)- 4 h , ()- 8 h , ()- 16
h

Vibraia se transmite ntregului corp prin suprafeele suport ale acestuia:

picioarele, n cazul poziiei veritcale sau fesele i spatele, n cazul poziiei ezut.
n mod normal nu se ajungel la efecte vtmtoare, ceea ce nseamn, c
organismul se afl n situaia de a compensa microtraumatismele produse
eventual la nivelul oaselor, ligamentelor i articulaiilor, n cadrul capacitii
sale naturale de rezisten, respectiv de regenerare (Kjellberg, .a. 1994). Uzarea
articulaiei prin vibraiile mecanice nu depesc n mod normal modificrile
artritice aprute ca urmare a procesului fiziologic de mbtrnire.
n cazul anumitor persoane, totui, sunt sunt semnalate afeciuni la cot,
articulaia pumnului i a umrului, corespunznd imaginii clinice ale unei
artroze deformate care trebuie considerat ca fiind amplificat i prematur fa
de evoluia normal n vrst.
Cea mai solicitat este articulaia humero-cubital, dup care urmeaz
articulaia pumnului i articulaia scapulo-umeral.
De asemenea aciunea vibraiilor poate afecta i circulaia periferic
(Bovenzi, .a. 1995).

53

Cnd se vorbete de influena duntoare, ca urmare a activitilor

efectuate cu ajutorul uneltelor vibratoare, una dintre primele probleme care
trebuie abordat o reprezint apariia tulburrilor circulatorii.
Turburrile circulatorii se manifest prin apariia unor crize de spasme
vasculare n degete, urmate imediat de cianozarea pielii sau de tumefacie
(Smith, 1998).
Tulburrile circulatorii apar, independent de faptul c persoana expus la
vibraii lucreaz ntr-un microclimat cald sau rece.
Pe lng problemele sistemelor muscular i osos, expunera ntregului
corp la vibraiile ocupaionale creeaz probleme i sistemelor psihomotor,
fiziologic i psihologic (Mansfield, 2005).
Pentru precizarea corect a aciunii virbaiilor asupra organismului uman
trebuie luai n considerare simultan doi dintre parametrii mecanici care
caracterizeaz vibraiile, pe de-o parte frecvena i pe de alt parte depasarea,
acceleraia sau energia vibraiei (Matsumoto i Griffini, 1998, 2002, 2003,
2005).
Vibraiile de joas frecven (sub 1Hz), ca urmare a ac iunii varia iilor de
acceleraie asupra labirintului urechi interne, produc dezichilibrri i senzaii de
vom (ru de mare, de autovehicul, de avion, etc.).
Vibraiile care acioneaz asupra omului pot produce: jenarea activit ii
fizice i intelectuale, deteriorri mecanice, fenomene subiective.
Aciunea vibraiilor asupra activitii fizice i psihice a omului este pu in
precizat, cunoscndu-se doar c un factor important l constituie oboseala dar
care la rndul ei nu permite o msurare corespunztoare i o apreciere
orientativ.
Deteriorrile mecanice se pot produce dac acceleraiile sunt destul de
mari i se manifest prin fracturi ale oaselor, deteriorarea plmnilor, leziuni ale
peretelui interior al intestinului, leziuni ale craniului, deteriorri cardiace
(Conway, .a., 2006).
Fenomenele subiective care se manifest la omul supus vibraiilor includ
perceperea lor, lipsa de confort, durerea i teama. Durerile apar de obicei n
regiunea abdominal, n coul pieptului, se manifest dureri testiculare, de cap,
respiraia este ngreunat, apare o stare de nelinite (Nishida, .a.,2000).
n general se consider trei trepte de apreciere a efectelor vibra iilor:
pragul de percepere, de neplcere i de intoleran.
54

5.2. Criteriile expunerii ntregului corp la vibra ii

Corpul uman este, att din punct de vedere fizic ct si biologic, un
sistem extrem de complex. Cnd e privit ca un sistem mecanic se poate
considera ca fiind format din elemente liniare ct i neliniare, cu propiet i
mecanice destul de diferite de la o persoan la alta (Nawayseh i Griffini, 2003,
2005). Din punct de vedere biologic situaia este mai complicat, mai ales
atunci cnd sunt introduse efectele psihologice (Miyashita .a., 1992).
Se consider corpul uman ca un sistem mecanic pentru care efectul de
rezonan distinct are loc n intervalul 3 6 Hz. De asemenea, s-a constatat c n
domeniul 6090 Hz perturbrile sunt resimite la nivelul globului ocular, ceea
ce sugereaz rezonana, iar n domeniul 100200 Hz, efectul de rezonan s-a
observat n partea de jos a sistemului mandibul/craniu.
Din punct de vedere al impactului vibraiilor, domeniul frecvenelor joase
este cel mai important. Unele dintre cele mai importante msurtori au fost
efectuate de ctre Griffini (2000) i se refer la atenuarea vibra iilor de-a lungul
corpului uman. Rezultatele obinute la 50Hz arat c atenuarea de la picior la
cap este de aproximativ 40dB.
Experimentele care s-au efectuat pentru a determina criteriile expuneri la
vibraii s-au axat, n cea mai mare parte , asupra modificrilor produse n
asimilarea alimentelor, n activitatea muscular, activitatea de reproducere, etc.
precum i asupra leziunilor interne. Efectele psihologice, cum ar fi percep ia,
disconfortul i durerea au fost recent studiate n detaliu. Cele mai multe studii
au fost efectuate pe conductori auto i piloii de aeronave, a cror capacitate de
a efectua sarcini complexe, n condiii nefavorabile, inclusiv n prezena
vibraiilor, este deosebit de important (Wilkstrom, .a., 2004), (Bovenzi i
Betta, 1994), (Howarth i Griffini, 1991), (Martin, .a., 1980).
Datele disponibile sunt, prin urmare, n principal pentru subieci ce se afl
n picioare sau aezai (Griffin i Nawayseh, 2005), (Aldien, .a., 2005), (Wang,
.a.2006). Standardul ISO 2631 adun aceste date ntr-un set de curbe ale
criteriilor vibraiilor pentru vibraii longitudianele i transversale n domeniul de
frecvene 180 Hz.
Tabelul.4 Simtomele expunerii la vibraii la frecven e din domeniul 120 Hz
Simptome

Frecven (Hz)

Stare general de disconfort

49

Dureri de cap

13 20

55

Dureri ale mandibulei

68

Deficiene de vorbire

13 20

Respiraie ngreunat

12 16

Dureri n pipt

57

Dureri abdominale

4 10

Probleme de urinare

10 18

Creterea tonusului muscular

13 20

ngreunarea micrii

48

Contracia muchilor

4-9

Vibraiile la frecvene mai mici de 1 Hz apar la mai mult tipuri de ma ini

de transport i produc efecte, de exemplu cinetoz (ru de transport), care au
caracteristici complet diferite de cele produse la frecvene mai nalte.
Aceste efecte nu pot fi uor corelate cu cei trei parametrii ai mi crii:
intensitatea, durata i frecvena, aa cum au fost posibile n intervalul 1 80. n
plus reaciile omului la vibraii sub 1 Hz sunt extrem de variabile i par s
depind de un numr mare de factori externi care nu au nici o legtur cu
micarea, de exemplu vrsta, sexul, imagini, activitate, mirosuri (Kittusamy i
Buchholz, 2004).
n cida acestei variabiliti i a puinelor date disponibil, a fost fcut o
ncercare pentru a exprima standarde experimentale pentru domeniul de
frecven cuprins ntre 1 si 0,1 Hz ca o completare la ISO 2631.
Peste 80 Hz, senzaiile i efectele depind foarte mult de condiiile locale
de la punctul de aplicare, de exemplu, direcia, poziia i zona real spre care
este transmis vibraia, precum i amortizarea acestui punct, cauzat de exemplu
de mbrcminte sau de nclminte. Aceti factori externi influeneaz puternic
raspunsul esutului superficial afectat de frecvene mai mari de 80 Hz. Astfel in
general nu este posibil, n prezent, s fie specificate criterii n afara domeniului
180 Hz.
Nu exist deocamdat criterii stabilite n cazul vibraiilor unghiulare,
echivalente celor transversale descrise mai sus. n practic, micrile unghiulare
(de exemplu rotaie, ruliu i tangaj) ale cror centre de rota ie se afl la o
anumit distan de la punctul de aplicare la corp, pot fi aproximate satisfctor
printr-o micare de transversal.

56

n Fig.5.3. este prezentat reacia subiectiv ca func ie de deplasare maxim a

vibraiei iniiale i de durat. Numerele indic urmtoarele rela ii ale zonelor dintre
linii:
Ia pragul perceiei;
Ib percepie slab;
IC percepie puternic, deranjant;
IIa percepie foarte deranjant, periculoas n cazul expunerii ndelungate;
IIb foarte neplcut, categoric periculoas.
Dac s-a sczut durata unui puls, nu s-a constatat o cre tere a toleren ei.

Fig. 5.3. Tolerana subiecilor umani, n picioare sau culca i pe spate, n cazul
vibraiilor longitudinale n impusluri datorate unor pickhammere, unelte grele, trafic
intens, etc.
(

)1

impuls/s

,(---)6

impuls/s

57

Fig. 5.4 Rspunsul corpului uman la diferite vibra ii

1-Ru de micare/confort redus, 2-Ru de mi care/disconfort accentuat, 3-ntregul
corp/vibraii transversale a x i a y , 4-ntregul corp/vibraii longitudinale a z , 5Mn-bra
n Fig.5.4. sunt date nivelele de expunere permise la vibra ii pentru 24h
(Mansfield i Griffin, 2000, 2001, 2002).

58

Capitolul 6. Studiul stabilitii unei proteze de gamb cu

ajutorul mediului simulink
n aceast capitol se face studiul stabilitii unei proteze de gamb
modelat printr-un sistem dinamic cu un grad de libertate cu ajutorul softwareului Simulink. Din interpretarea diagramelor trasate n spaiul fazelor rezult
frecvenele pentru care micarea protezei de gamb este stabil.
6.1. Introducere
n vederea studiului se utilizeaz o protez de gamb modular prezentat
n figura 6.1.
Proteza de gamb modular are o structur tubular (endoscheletic) din
duraluminiu, oel-inox i/sau titan. Partea estetic a protezei de gamb modular
este din spum poliuretan (burete) modelat anatomic i ciorap estetic.
Articulaia de glezn a protezei poate fi monoaxial, biaxial, sau
dinamic din oel-inox sau titan.
Pentru proteza din figura 6.1 se propune un model dinamic cu un grad de
libertate prezentat n figura.6.2

Fig.6.1. Protez de gamb modular

59

Fig. 5.2 Modelul dinamic

6.2. Studiul modelului dinamic cu ajutorul mediului simulink
Utiliznd ecuaia lui Lagrange de spea a II-a , pentru modelul dinamic
din figura 6.2 se obine ecuaia diferenial de ordinul al doilea, linear i cu
coeficieni constani i neomogen:
mx cx kx F0 sin t

(6.1)

unde m- greutatea [kg]; c- coeficientul de amortizare vscoas [N/(m/s)]; kcoeficientul de rigiditate [N/m]; x- deplasarea[m] i - pulsaia [rad/s] au
semnificaiile cunoscute din mecanic [6].
Ecuaia diferenial (6.1) trebuie rescris pentru a putea fi utilizat n
construirea schemei bloc dinamic din Simulink. Obinem astfel:
x

(6.2)

1
cx kx F0 sin t
m

Pentru ecuaia diferenial (6.2) schema bloc dinamic din mediul

Simulink este prezentat n figura 6.3.

60

Fig.5.3 Schema bloc dinamic aferent ecuaiei difereniale (5.2)

Pentru integrarea ecuaiei difereniale (5.2) cu ajutorul schemei bloc

dinamice din fig.5.3 s-au utilizat din [41] urmtoarele date experimentale:
m = 0,813 kg ; k = 28500 N/m ; c = 950 N.s/m
S-a considerat un subiect avnd greutatea corpului de 90 [kg] deci
amplitudinea forei F0=900 N .
6.3. Rezultatele simulrii
Pentru frecvenele de 15 Hz, 30 Hz, 60 Hz, 120 Hz, 240 Hz i 480 Hz ,
dup rularea simulrii s-au trasat diagramele din spaiul strilor prezentate n
figurile de mai jos.
reprezentare in spatiul fazelor pt frecventa de 30 Hz

1
0.8
0.6
0.4

viteza [m/s]

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.04

-0.03

-0.02

-0.01

0
deplasare [m]

0.01

0.02

0.03

0.04

Fig. 5.4. Diagrama n spaiul strilor pt f =15 Fig. 5.5. Diagrama n spaiul strilor pt f =30
Hz
Hz
reprezentare in spatiul fazelor pt frecventa de 60 Hz

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.8
-0.01

reprezentare in spatiul fazelor pt frecventa de 120 Hz

viteza [m/s]

viteza [m/s]

-0.6
-0.01

-0.005

0.005

0.01
0.015
deplasare [m]

0.02

0.025

0.03

-0.005

0.005

0.01
deplasare [m]

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

Fig.5.6. Diagrama n spaiul strilor pt f =60 Fig.5.7 Diagrama n spaiul strilor pt f =120
Hz
Hz

61

reprezentare in spatiul fazelor pt frecventa de 240 Hz

reprezentare in spatiul fazelor pt frecventa de 480 Hz

0.8

0.6

viteza [m/s]

viteza [m/s]

0.5
0.4

0.2

-0.2

-0.4
-0.01

-0.5
-0.01

-0.005

0.005

0.01
deplasare [m]

0.015

0.02

0.025

-0.005

0.005
0.01
deplasare [m]

0.015

0.02

0.025

0.03

Fig.5.8. Diagrama n spaiul strilor, f = 240 Fig.5.9. Diagrama n spaiul strilor, f = 480
Hz
Hz

Concluzii privind studiul modelului dinamic cu ajutorul mediului

simulink. Analiznd figurile 5.4-5.9 se pot trage urmtoarele concluzii:
Conform teoriei haosului [48] dac reprezentarea din spaiul strilor este
o curb nchis atunci formeaz un ciclu limit i micarea descris esta stabil.
Deci :
1) pentru frecvenele de 15 Hz i 30 Hz micarea este stabil
2) pentru frecvenele de 60 Hz i 120 Hz micarea este stabil cu un domeniu
mai restrns
3) pentru frecvenele de 240 Hz i 480 Hz micarea devine instabil.

62

Capitolul 7.Model biomecanic al gleznei realizat n

Simmechanics
Modelarea biomecanic matematic a aparatului locomotor fiind foarte
complex, rezult necesitatea modelri cu ajutorul programri grafice n
Simmechanics sub Matlab.
Astfel schema bloc dinamic realizat n Simmechanics este prezentat n
figura 7.2 avnd la baz poriune din modelul biomecanic de studiu asupra
vibraiilor mecanice din figura 7.1 (G.H.M.J. Subashia, Y. Matsumoto 2008)

Fig 7.1 Model biomecanic de studiu. (a) Model 1, (b) Model 2. (G.H.M.J. Subashia,
Y. Matsumoto 2008)

63

Fig.7.2.

Schema bloc dinamic a modelului biomecanic realizat n

Simmechanics
64

Aciunea vibraiilor mecanice asupra organismului uman poate fi

apreciat n mod corect numai dac se tine seama simultan din doi dintre
parametrii mecanici care caracterizeaz micarea:
-frecvena; -amplitudinea,acceleraia sau energia vibraiilor.
Analiza cu programare grafic a vibraiilor umane asupra aparatului
locomotor uman simplific aspectele matematice, punndu-se accent asupra
structurii modelului cu obinerea de rezultate rapide n urma modelri
virtualizate, astfel se dorete apropierea ct mai mult de cazul anatomic studiat
real.
Diferii parametri care carcterizeaz micarea vibratorie sunt corelai ntre
ei prin intermediul blocurilor grafice.
Se face studiul unui model biomecanic prin modelarea unui sistem
dinamic cu dou grade de libertate cu ajutorul software-ului Simmechanics.
Astfel, blocurile grafice programate i valorile modelului biomecanic
propus sunt:
Masa
m1=2.48 Kg

Blocul reprezint o mas de translaie

mecanic ideal.
Blocul are un port de translaie mecanic
de conservare. Sensul pozitiv al blocului
este de la portul de la punctul de referin.
Acest lucru nseamn c fora de inerie este
pozitiv n cazul n care masa este
accelerat n direcie pozitiv.
Ineria
0.6251 kg*m^2
Blocul reprezint o inerie de rotaie
mecanic ideal.
Sensul pozitiv al blocului este de la portul
de la punctul de referin. Acest lucru
nseamn c cuplul de inerie este pozitiv n
cazul n care ineria este accelerat n
direcia pozitiv.

65

Arc de translaie
Blocul reprezint un arc mecanic linear
ideal.
Coeficientul de rigiditate:
k 1=24100 N /m

Amortizor de translaie
Blocul reprezint o translaie mecanic,
amortizor vscos ideal.
Coeficientul de amortizare:
c 1=3840 N /(m/ s)

Arc de rotaie
Blocul reprezint un arc mecanic de rotaie
ideal.
Coeficientul de rigiditate:
k 2=12600 Nm/rad

Amortizor de rotaie
Blocul reprezint un amortizor vscos de
rotaie ideal.
c 2=0.0162 Nm/(rad /s)

Articulaia modelului
unghiul iniial
2=95.22
(grade)
Convertor ideal din micarea de translaie
n micarea de rotaie.
Raza
50 mm

66

Generatorul de semnal
(Output a sine wave)
O(t) = Amp*Sin(Freq*t+Phase) + Bias)
Amplitudinea:24,8 N
Frecvena de 15 Hz

Rezultatele simulrii
Pentru frecvenele de 15 Hz, 30 Hz, 60 Hz i 120Hz, dup rularea
simulrii s-au trasat diagramele vitezelor prezentate n figurile de mai jos.

15HZ

30Hz

60Hz
120Hz
Fig. 7.3. Diagrama vitezelor, f =15,30,60,120 Hz.
Concluzii privind studiul modelului dinamic cu ajutorul mediului
simulink. Analiznd figurile 7.3 se pot trage urmtoarele concluzii:
Conform teoriei haosului [48] dac reprezentarea vitezei este stabil
atunci formeaz un ciclu limit i micarea descris esta stabil.
Deci :
1) pentru frecvenele de 15 Hz i 30 Hz micarea este stabil;
2) pentru frecvenele pn la 60 Hz micarea este stabil cu un domeniu mai
restrns;
3) pentru frecvenele de 120 Hz i mai mari micarea devine instabil.
67

Direcii viitoare de cercetare

Rezultatele teoretice ale cercetrilor dezvoltate n prezentul raport de
cercetare din doctorat deschid noi orizonturi de cercetare n inginerie bazat pe
interaciunea dintre un element mecanic aflat n vibraii i sistemul locomoro
uman. Dintre cercetri ce vor fi abordate n viitor se pot meniona:
Conceperea i realizarea unui sistem de analiz numeric i instrumental
pentru evaluarea influenei vibraiilor asupra sistemului osteo-articular
(glezn-picior) folosind instrumenraia MATLAB;
Identificarea i fundamentarea analitic a unor modele biomecanice cu
legturi reologice menite s asigure analiza micrilor pentru sistemul
locomotor uman;
Conceperea unor modele biomecanice versatile prin amplasarea
corespunztoare pe diverse trasee de aciune a unor elemente, astfel nct
rspunsul final al modelului s poat ating precizia i gradul de fidelitate
parametric;
Stabilirea punctelor n care se vor efectua msurtorile pentru validarea
modelului biomecanic realizat in Matlab;
Alegerea soluiilor tehnologice si realizarea experimentelor;
Prelucrarea rezultatelor msurtorilor.

68

Bibliografie:
1.
2.
3.
4.
5.

6.

7.
8.
9.

A. Constantinescu, C. Vibraii mecanice, ISBN 978-973-755-468-0, Editura

Pavel.
MATRIXROM, Bucureti, 2009;
A. GAGEA
Biomecanic analictic. Editura A.N.E.F.S, Bucureti
2006
A. Iliescu
Biomecanica exerciiilor fizice, Editura C.N.E.F.S,
Bucureti, 1968, pag. 9-14;
A. Picu
Modelarea biomecanic neliniar a dinamicii corpului
uman sub aciunea vibraiilor transmise, Tez de
doctorat, 2010
Abdullah H. A., Dynamic biomechanical model for assessing
Tarry, C.,
and monitoring robot-assisted upper-limb
Datta, R., Mittal, G. therapy, JRRD, vol. 44 nr. 1/ 2007, pag. 43
S.,
62;
Abderrahim, M.
Bauic, Fl., Pavel, Cr. Mecanic Teoretic. Vibraiile sistemelor
, Diaconu, Cr
mecanice cu un grad de libertate, Ed. Matrix
Rom, ISBN 978-973-755-243-3, Bucureti,
(2007)
Aplicaii ale vibraiilor pasive n sport i
Boboc, D.
recuperarea neuromotorie, Revista tiina
sportului, 2006;
Bovenzi, M i Betta, Low back disordars in africultural tractor drivers
A.
exposed to whole body vibration and postural stress.
Applied Ergonomics 25. 231-240, 1994
Bratu, P.
Izolarea i amortizarea vibraiilor le utilaje de
construcii, Editura Institutul de cercetri n Construcii
i Economia Construciilor, Bucureti, 1982.
Bratu, P.
Vibraii Mecanice, Editura Impuls, Bucureti, 1998

10
.
11. Bratu, P.
12
.

Broman, H.,
Pope, M.,
Hansson, T.

13
.
14
.

Brel & Kjaer

Cho-Chung Liang,
Chi-Feng Chiang

Vibraiile sistemelor elastice, Editura Tehnic ,

Bucureti, 2000
A mathematical model of the impact
response of the seated subject, Medical
Engineering & Physics, Volume 18, Issue 5,
July 1996, Pages 410419;
Human vibrations, Brel & Kjaer Sound and
Vibrations Measurement, 2003;
A study on biodynamic models of seated
human
subjects
exposed
to
vertical
vibration, International Journal of Industrial
Ergonomics 36 (2006) pag. 869890;
69

15
.
16
.
17
.

Drgulescu D.
Drgulescu D. TothTacu M, Dreucean
M, Rusu L,
Drgulescu D. TothTacu M, Dreucean
M, Rusu L,

18
.

Drgulescu D.,
TothTacu M.
Couturier C.

19
.
20
.

Drgulescu D.

21
.

G. NENCIU

22
.

Goel, Vijay K.,

Schimmels, J. M., .a

23
.
24
.
25
.

Griffin, M.J.

26
.

Ifrim M., Iliescu A.

27
.
28
.

ISO 2631-1 :1997

29

Fairley,
T.E.
Griffin, M.J.

Griffin, M.J.
Griffin,
M.J.
Huang Y.

Karakasis,
Skarlatos,
D.
Zakinthinos, T.
Kjellberg,

K.,
i
A.,

Dinamica roboilor , Editura Didactic i

Pedagogic, 1997
Vibrations influence on the human composite
motion, Proc. 30th JUPITER Conf. Univ. of
Belgrad, Serbia&Muntenegru , 2004
Vibrations influence on the human pelvic
girdle motion, Bul. t. al Universitii
Politehnica din Timioara, Transactions on
Automatic Control and Computer Science,
Tom49(63), No.2. 143-148, 2004
Human upper and lower limbs modeling
using Denavit-Hartenbergs convention, Proc.
Int.Conf. Situation and Perspective of
Research and development in Chemical and
Mechanical Industry,Krusevac,95-101, 2001
Modelarea n biomecanic , Editura Didactic
i Pedagogic R.A.,2005 ISBN 973-30-1725-6
The apparent mass of the seted human body:Vertical
vibration, Jurnal of Biomechanics, Vol.22, Issue 2,pp 8194, 1989
Biomecanica n educaie fizic i sport, Aspecte
generale. Editura Fundaiei Romnia de Mine,
Bucureti 2005 , ISBN 973-725-369-8
Contributions of Mathematical Models in the
Understanding and Prevention of the Effects
of Whole-Body Vibration on the Human
Spine, CRC Press LLC, 2001, pag. 20;
Vibration and human responses , Handbook of Human
Vibration London. Academic Press. Inc.2000.
The Validation of Biodynamic models, Clinical
Biomechanics,16, Supplement No. 1:S81-S92,2001.
Effect of seat surface angle on forces at the seat surface
during whol-body vertical vibration , Journal Of Sound
and Vibration, Vol. 284, Issue 3-5, 21 pp613-634, 2005
Anatomia i biomecanica educaiei sportive
i sportului, Editura Didactica i Pedagogic,
Bucureti, 1978
Mechanical vibration and shock- Evaluation of human
exposure to whole-body vibration
A factorial analysis for the determination of an optiman
train speed with a desired ride confort. Applied Acustics,
66(10), 1121-1134, 2005
Injuries and other adverse effects of ocuppational
70

.
30
.
31
.

32
.
33
.
34
.
35
.
36
.
37
.
38
.
39
.
40
.
41
.
42
.

Wikstrom,
Landstrom,.

B.O., esposure to ehole body vibration. A review for criteria

document Arbete och halsa vetenskapling skriftserie 41.
1-80, 1994
Robotique.Aspects
foundamentaux,
Ed.
Lallemand J.P.,
Zeghloul S.
Masson, Paris, 1994
Biodynamic response and injury estimation
Liu, X.X.,
Shi, J.,
of ship personnel to ship shock motion
Li, G.H.
induced by underwater explosion, Proceeding
of 69th Shock and Vibration Symposium, vol.
18, St. Paul, 1998, pag. 118;
M. Vlad
Performane actuale n modelarea biomecanic a
organismului uman sub aciunea vibraiilor, Raport de
cercetare tiinific nr.1, Scoala Doctoral U.T.C.B.
Bucureti,2014
M.
Vlad,
N.L. Vibraiile mecanice n mediu nconjurtor. Al XIX-lea
Hornea
Simpozion naional de utilaje pentru construcii.Secia I.
Bucureti, 12-13 Decembrei 2013, ISSN 2285-9209
Maghei, I. iSavu, Teoria i practica vibraiilor mecanice , Editura
M.
Didactic i Pedagogic , 2007
Maghei, I.,
Vibraii mecanice. Teorie i practic, ISBN
Savu, M.
973-648-389-4,
Editura
BREN,Bucureti,
2004;
Introduction to tobotics, Ed. Addison-Wesley,
McKerrow P.J.
Sydney,1991
Studies
on
hand
protectors
for
Miwa, T.
portablevibrating tools, Industrial Health,
1964;
On
frequency-dependent
damping
Muksian, R.,
Nash, C.D.
coefficients in lumped-parameter models of
human beings, Journal of Biomechanics 9
(1976), pag. 340342;
Nawayseh, N. i Non-linear dual-axis biodynamic rsponse to vertical
Griffin, MJ
whole-body vibration, Journal Of Sound and Vibration,
Vol.268. Issue 3, 27 pp 503-523, 2003
Anatomia Omului, vol1 Aparatul locomotor,
Papilian V.
Editura Didactic i Pedagogic-Bucureti,
1982
Dynamic response of human body seated on
Patil, M.K.,
Palanichamy, M.S.,
a tractor and effectiveness of suspension
Ghista, D.N
systems, SAE Paper 770932, (1977), pag.
755792
Vibration effects on sitting pregnant women
Qassem, W.,
Othman, M.O.
71

43
.

R. Ciprian

44
.

R. Panaitescu-Liess

45
.
46
.
47
.

R. Penrose

48
.

Strogatz, Steven

49
.

Suggs, C.W.,
Abrams, C.F.,
Stikeleather, L.F.
Trua, A.,
Arghir, M.

50
.

Rasmussen, G.
Rasmussen, G.

51
.

Yan, Jun

52
.

Zatsiorsky V.M.

subjects of various masses,Journal of

Biomechanics 29 (4), 1996, pag. 493501;
Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute
prin Prototipare RapidUniversitii Tez de doctorat
Transilvania din Braov
Modelarea biomecanic a organismului uman sub
aciunea vibraiilor, Tez de doctorat, UTCB, Bucureti
2013
Mintea noastrcea de toate zilele, ISBN 973-31-15894, Editura Tehnic, Bucureti, 2001, pag. 183;
Human body Vibration Exposure and is Mesrurmet , in
Bruel & Kjaer brochure, 1996
Human Body Vibration Exposure and its
Measurement, Bruel & Kjaer
brochure, 1996, pag. 5;
Nonlinear Dynamics And Chaos: With
Applications To Physics, Biology, Chemistry,
And Engineering, ISBN-13: 978-0738204536 ,
(2015) , USA
Application of a damped spring-mass human
vibration simulator in vibration testing of
vehicle seats, Ergonomics, 1969;
Noiuni de biomcanica organismului uman n
mediu vibraional, ISBN 978-606-92133-3-9,
Arcadia Media, Cluj-Napoca, 2010, pag. 69;
A computer simulation model of the human
head-neck musculoskeletal
sysyem, A Thesis presented for the Graduate
Studies Council, The
University of Tennessee, Health Science
Center, December, 2006;
Kinematics of human motion, Ed. Human
kinetics, USA, 1998

**SURS
COPERT.
..WWW.PORTFOLIOBIOMECANICABRUNA.BLOGSPOT.RO (2014)

72