Curs 6 IAC 6 14-11-2023

Curs 6 – INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE
.
Prof.univ. emerit dr.ing. Nicolae Paraschiv
2. SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ
2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.2. FUNCȚII DE TRANSFER
2.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE
2.4. SISTEME DE MĂSURAT
2.5. REGULATOARE AUTOMATE
2.6. ELEMENTE DE EXECUȚIE
14.11.2023 1
.
2.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE
Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 1, 2a, 3a (prezentate

în Cursul 5) funcționează în baza Legii Reglării după Abatere (LRA).
A. Enunţul LRA
 Modificarea comenzii se realizează la apariția unei abateri a

stării curente față de starea de referință, în vederea eliminării
abaterii.
14.11.2023 2
.
B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA
a) acțiunea acestor sisteme este corectivă, deoarece are ca scop

efectuarea unei corecții, concretizată în eliminarea abaterii;
b) sistemul compară în permanență starea curentă cu starea de referinţă ;
c) abaterea este eliminată, indiferent de cauza apariţiei acesteia

(acțiunea unei perturbații sau modificarea referinței);
14.11.2023 3
.
B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA
d) eliminarea abaterii nu se face instantaneu ci într-un interval de timp care este

cu atât mai mare cu cât inerţia procesului este mai ridicată (pe durata eliminării
abaterii SRA se găseşte în regim tranzitoriu, în care evident starea curentă
nu coincide cu starea de referință);
e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt universali;
14.11.2023 4
.

f) sistemele cu acţiune după abatere sunt cu structură închisă, în sensul că
elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul) este informat în
legătură cu rezultatul acţiunii sale prin calea de reacţie (feedback).
Observații
1. Caracteristica c (eliminarea abaterii indiferent de cauza determinantă)
constituie avantajul major al SRA care funcționează în baza LRA.
2. Caracteristica d (eliminarea abaterii se face într-un interval de timp în care

SRA este în regim tranzitoriu), reprezintă cel important neajuns al SRA care
funcționează în baza LRA.
14.11.2023
. 5
.
B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA

 Având în vedere caracteristica f (SRA abatere sunt cu structură închisă) funcționarea SRA
abatere poate fi descrisă cu ajutorul următoarei schemei bloc-funcționale (de structură).
Schema de structură a SRA abatere:

C – regulator; EE – element de
execuție; T – traductor ; Pr – proces; i
– prescriere (referinţă); y – mărime
reglată; m – mărime de execuţie;
r - reacţie; u - comandă;
feedback P - vectorul perturbaţie;
P0 ,P1 …Pn – perturbații.
14.11.2023 6
.
Traductorul, regulatorul şi elementul de execuţie alcătuiesc dispozitivul de
automatizare DA, care împreună cu procesul constituie SRA.
feedback
Schema simplificată de structură a unui SRA abatere:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.
14.11.2023 7
.
Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

SRA și anume:
 funcția de măsurare realizată de traductor;
 funcția de comandă realizată de regulator;
 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.
14.11.2023 8
.
Într-o altă abordare , procesul, traductorul și elementul de execuție ,

constituie Partea Fixată (PF) iar regulatorul Partea Variabilă (PV).
feedback
SRA abatere cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă.
14.11.2023 9
.
 Un SRA abatere poate funcţiona într-unul din regimurile:
 stabilizare ;
 urmărire.
 Regimul de stabilizare presupune menţinerea mărimii de ieşire (reglate) la valoarea

referinţei (menținută constantă) , indiferent de variațiile perturbaţiilor.
 Regimul de urmărire implică urmărirea de către mărimea reglată a evoluţiei în timp a

referinţei, în condiţiile în care variaţiile perturbaţiilor se consideră ca fiind
nesemnificative (practic constante).
14.11.2023 10
.
Observații
1. În cazul SRA abatere reale nu se face o distincţie netă între cele două regimuri.
2. În mod normal orice SRA abatere real trebuie să aibă:
 atât posibilitatea îndepărtării (rejecţiei) efectelor perturbaţiilor,
 cât și posibilitatea urmăririi referinţei.
14.11.2023 11
.
2.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE
Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 2b, 3b (prezentate în

Cursul 5) funcționează în baza Legii Reglării după Perturbație (LRP).
A. Enunţul LRP
 Modificarea comenzii se realizează la modificarea unor

perturbaţii, astfel încât starea curentă să nu se abată de la starea
de referinţă.
14.11.2023 12
.
B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRP
a) acțiunea acestor sisteme este preventivă, deoarece are ca scop

prevenirea apariției unor abateri la modificări ale perturbațiilor
considerate;
b) sistemul urmărește în permanenţă evoluția perturbațiilor considerate;
c) la modificarea perturbațiilor considerate nu există regim

tranzitoriu pentru mărimea reglată care păstrează valoarea de referință;
14.11.2023 13
.
d) la modificarea altor perturbaţii (în afara celor considerate) sau la

modificarea referinței apar abateri care nu pot fi eliminate;
e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt puternic

dependenţi de caracteristicile procesului;
14.11.2023 14
.
f) sistemele cu acţiune după perturbație sunt cu structură deschisă, în sensul că
elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul) nu este informat,
existând o legătură informațională cu perturbațiile considerate (feedforward).
Observații
1. Caracteristica c (inexistența regimului tranzitoriu la modificarea perturbațiilor
considerate) constituie avantajul major al SRA care funcționează în baza
LRP.
2. Caracteristica d (la modificarea perturbațiilor neconsiderate sau a referinței
apar abateri care nu pot fi eliminate) reprezintă cel important neajuns al SRA
care funcționează în baza LRP.
.
14.11.2023 15
.
 Având în vedere caracteristica f (SRA perturbație sunt cu structură deschisă )

funcționarea unui SRA perturbație poate fi descrisă cu ajutorul următoarei schemei
bloc-funcționale (de structură)
Schema de structură a SRA cu acţiune după
perturbaţie:
C – regulator după perturbație; EE – element de
feedforward execuție; TP1…TPk - traductoare asociate
perturbaţiilor considerate; Pr – proces ; I – vector
referinţă ; y – mărime reglată; m – mărime de
execuţie; r1… rk – mărimi reactive de la perturbațiile
considerate; u -comandă; P - vectorul perturbaţie;
P1…Pk - perturbații considerate.
14.11.2023 16
.
Traductoarele, regulatorul şi elementul de execuţie alcătuiesc dispozitivul

de automatizare DA, care împreună cu procesul constituie SRA.
feedforward
Schema simplificată de structură a unui SRA perturbație:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.
14.11.2023 17
.
Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

SRA și anume:
 funcția de măsurare realizată de traductoare;
 funcția de comandă realizată de regulator;
 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.
14.11.2023 18
.
Într-o altă abordare , procesul, traductoarele și elementul de execuție ,

constituie Partea Fixată (PF) iar regulatorul Partea Variabilă (PV).
feedforward
Parte variabilă Parte fixată
SRA perturbație cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă.

14.11.2023 19
.
2.3.4. REGLAREA AUTOMATĂ COMBINATĂ
 Din prezentarea caracteristicilor celor două categorii de SRA (care acționează

în baza LRA respectiv LRP) rezultă că pe lângă avantaje, fiecare categorie de
SRA prezintă şi dezavantaje, cu consecinţe importante în ceea ce priveşte atât
performanţele staţionare, cât şi cele dinamice.
 O soluție care să îmbine avantajele oferite de cele două legi de reglare și să

diminueze într-o importantă măsură neajunsurile este reprezentată de
reglarea combinată.
14.11.2023 20
.

 Exemplul 3c
– este din domeniul tehnic și tratează reglarea combinată după perturbație și după abatere
a temperaturii la ieșirea unui cuptor de încălzire produse petroliere (TCI3)
Schema principială a unui SRA temperatură combinat :

TT1, TT2 - traductoare de temperatură;
TC1, TC2 –regulatoare de temperatură;
RR - robinet de reglare; FT - traductor de debit;
Σ - sumator.
14.11.2023 21
.
 SRA cu acțiune combinată:
 prin intermediul secţiunii perturbaţie se asigură

compensarea efectelor perturbaţiilor luate în
considerare (urmărite),
 prin intermediul secţiunii abatere se realizează

eliminarea efectelor produse ca urmare a
modificării restului perturbaţiilor (respectiv a celor
a căror evoluţie nu este urmărită), sau a referinței ,
14.11.2023 22
.
 SRA cu acțiune combinată:
 Comenzile aferente celor două secţiuni sunt:

 u1 (abatere)
şi
 u2 (perturbaţie),
iar
comanda u care se aplică robinetului de reglare se
obţine însumând cele două componente, respectiv :
u = u1 + u2 (2.66)
14.11.2023 23
.
 Ca şi în cazurile precedente şi pentru sistemul cu acţiune combinată este
posibilă realizarea unei scheme bloc.
Schema de structură a SRA temperatură combinat :
TC1 – regulator de temperatură abatere; TC2 – regulator de
feedforward
temperatură perturbaţie; RR – robinet de reglare; TT1,2 –
traductoare de temperatură; FT – traductor de debit;
Pr – proces (transfer termic în cuptorul de încălzire); I – vector
referinţă ; T – temperatură reglată; Qc – debit de combustibil
(mărime de execuţie) ; r1, r2, r mărimi reacţie; u1, u2 –
comenzi aferente celor două secţiuni; u – comandă către RR;
Σ – sumator; P- vectorul perturbaţie; Q0, T0 – debitul de
produs, respectiv temperatura acestuia la intrarea în cuptor.
feedback
14.11.2023 24
.
 Considerând toate traductoarele, regulatoarele, robinetul de reglare şi sumatorul
incluse în dispozitivul de automatizare DA se poate construi schema generală de
structură simplificată.
feedforward
feedback
Schema simplificată de structură a unui SRA combinat:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces
14.11.2023 25
.
 Ca şi pentru sistemele de reglare automată cu acțiune după abatere sau
după perturbaţie, şi pentru SRA combinate poate fi elaborată o schemă
de structură, în care să fie evidenţiate părţile fixată şi variabilă.
feedforward
SRA combinat cu evidenţierea părţilor fixată şi

variabilă: CA , CP – regulatoare pentru secţiunile
abatere, perturbaţie; TA , TP – traductoare pentru
secţiunile abatere, perturbaţie; ua , up - comenzi
aferente secţiunilor abatere respectiv perturbaţie .
feedback
14.11.2023 26
.
2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.2. FUNCȚII DE TRANSFER
2.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE
2.5. REGULATOARE AUTOMATE
2.6. ELEMENTE DE EXECUȚIE
14.11.2023 27
.
2.4.1. ASPECTE INTRODUCTIVE
 După cum a reieşit din cele prezentate, în structura unui sistem de reglare automată
(SRA) sunt incluse două entităţi importante şi anume:
 procesul;  dispozitivul de automatizare (DA),
conectate ca în figura de mai următoare.
Elementele şi mărimile aferente unui sistem automat.
14.11.2023 28
.

 Indiferent de maniera în care este elaborată mărimea de comandă , în
structura unui DA sunt incluse elementen care să permită realizarea
următoarelor trei funcţii fundamentale:
 funcţia de măsurare;
 funcţia de comandă;
 funcţia de execuţie.
14.11.2023 29
.
 Funcţia de măsurare asigură obţinerea informației aferente mărimii

reglate sau / şi mărimilor perturbatoare, informații care vor servi la
determinarea mărimii de comandă.
 Măsurarea reprezintă un proces experimental de comparare a mărimii care

se măsoară x, numită măsurand cu o altă mărime de aceiaşi natură um ,
numită unitate de măsură.
14.11.2023 30
.
 În România este obligatorie utilizarea unităților de măsură din
Sistemul Internațional (http://utm.md/metrolog/manuale/SI/Cap1-2.pdf).
 Mărimi fundamentale și unități de măsură în Sistemul Internațional (SI)
Nr. Mărime Unitate măsură - simbol

1 lungime metru - m
2 masă kilogram - kg
3 timp secundă -s
4 intensitatea curentului electric Amper -A
5 temperatura Kelvin -K
6 cantitate de substanță mol - mol
7 Intensitate luminoasă candelă - cd
14.11.2023 31
.
 Măsurarea reprezintă un proces experimental de comparare a mărimii care se

măsoară x, numită măsurand cu o altă mărime de aceiaşi natură um , numită
unitate de măsură.
 Rezultatul măsurării este un număr adimensional care arată de câte ori

unitatea de măsură este cuprinsă în măsurand respectiv,
x
n=
um (2.67)
 Relaţia (2.67) permite determinarea valorii x dacă se cunoaşte numărul n şi

dacă unitatea de măsură este definită.
14.11.2023 32
.
 Orice proces de măsurare este însoţit de erori, între care semnificative
sunt erorile absolută şi relativă.
 Eroarea absolută eabs (exprimată în unitatea de măsură a mărimii

măsurate) este definită ca diferenţă între valoarea măsurată xm şi cea reală xr
,
eabs = xm - x r . (2.68)
 Eroarea relativă erel , care se exprimă în procente, se defineşte ca fiind
eroarea absolută eabs raportată la valoarea măsurată xm, conform relaţiei :
eabs (2.69)
erel = ×100.
xm
14.11.2023 33
.
 O eroare relativă aparte este eroarea relativă normată erelnorm, în care

eroarea absolută se raportează la domeniul de măsurare D, respectiv
eabs
erel norm = ×100. (2.70)
D
 Dacă în relaţia (2.70), eabs se înlocuieşte cu eroarea absolută maximă
eabsmax, se obţine clasa de precizie CP, care constituie principalul
indicator pentru evaluarea performanţelor unui instrument de măsurat,
eabs max (2.71)

CP = ×100.
D
14.11.2023 34
.
 Exemplul 2.1
Să se determine eroarea absolută maximă pentru un manometru care are clasa de
precizie CP=1% și care măsoară presiuni în domeniul 0…10 bar.
Rezolvare 2.1
eabs max CP × D
Din relația (2.71) CP = ×100. se obține eabs max = ,
D 100
1×10
de unde prin înlocuiri eabs max = ,
100
rezultă
eabs max = 0,1bar .
14.11.2023 35
.
 În contextul unui Dispozitiv de Automatizare (DA) prezintă interes Sistemele

de Măsurat la Distanţă (SMD), un asemenea sistem fiind format din:
 traductor,
 linie de transmisie la distanţă,

Sistem de măsurat la distanță:
 instrument de vizualizare x – mărime care se măsoară; s –
semnal; xm – rezultat măsurare.
14.11.2023 36
.
Sistem de măsurat la distanță:

x – mărime care se măsoară; s – semnal; xm – rezultat măsurare.
 De regulă un SMD poate avea ca utilizatori:
 regulatorul din cadrul DA sau  operatorul uman.
 Regulatorului îi este suficient semnalul purtător de informaţie s,
 Pentru utilizatorul uman este absolut necesară prezenţa instrumentului de vizualizare.
14.11.2023 37
.
Rezumat – Legile reglării automate
 SRA care funcționează în baza LRA au caracter corectiv și

acționează în direcția eliminării abaterii.
 SRA care funcționează în baza LRP au caracter preventiv

și acționează astfel încât să nu apară abateri la
modificarea perturbațiilor considerate.
 SRA combinate preiau avantajele LRA și LRP și le diminuează
într-o importantă măsură dezavantajele.
14.11.2023
38
.
Rezumat – Legile reglării automate
 Un SRA se poate considera constituit din proces și dispozitiv de
automatizare compus din
 traductor ;
 regulator;
 element de execuție.
 Într-o altă abordare un SRA se poate considera constituit din:

 partea variabilă (regulator)
 partea fixată compusă din proces, traductor și element de execuție.
14.11.2023
39

Curs 6 IAC 6 14-11-2023

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 6 IAC 6 14-11-2023

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 6 – INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE

2.4. SISTEME DE MĂSURAT

2.5. REGULATOARE AUTOMATE

2.6. ELEMENTE DE EXECUȚIE

Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 1, 2a, 3a (prezentate

 Modificarea comenzii se realizează la apariția unei abateri a

B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA

a) acțiunea acestor sisteme este corectivă, deoarece are ca scop

b) sistemul compară în permanență starea curentă cu starea de referinţă ;

c) abaterea este eliminată, indiferent de cauza apariţiei acesteia

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

d) eliminarea abaterii nu se face instantaneu ci într-un interval de timp care este

e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt universali;

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

2. Caracteristica d (eliminarea abaterii se face într-un interval de timp în care

B. Caracteristici ale SRA care funcționează în baza LRA

Schema de structură a SRA abatere:

Schema simplificată de structură a unui SRA abatere:

Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

 funcția de măsurare realizată de traductor;

 funcția de comandă realizată de regulator;

 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.

2.3.2. LEGEA REGLĂRII DUPĂ ABATERE

Într-o altă abordare , procesul, traductorul și elementul de execuție ,

SRA abatere cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă.

 Un SRA abatere poate funcţiona într-unul din regimurile:

 Regimul de stabilizare presupune menţinerea mărimii de ieşire (reglate) la valoarea

 Regimul de urmărire implică urmărirea de către mărimea reglată a evoluţiei în timp a

2. În mod normal orice SRA abatere real trebuie să aibă:

 atât posibilitatea îndepărtării (rejecţiei) efectelor perturbaţiilor,

 cât și posibilitatea urmăririi referinţei.

Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 2b, 3b (prezentate în

 Modificarea comenzii se realizează la modificarea unor

a) acțiunea acestor sisteme este preventivă, deoarece are ca scop

b) sistemul urmărește în permanenţă evoluția perturbațiilor considerate;

c) la modificarea perturbațiilor considerate nu există regim

d) la modificarea altor perturbaţii (în afara celor considerate) sau la

e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt puternic

 Având în vedere caracteristica f (SRA perturbație sunt cu structură deschisă )

Traductoarele, regulatorul şi elementul de execuţie alcătuiesc dispozitivul

Schema simplificată de structură a unui SRA perturbație:

Dispozitivul de automatizare DA, concentrează funcțiile esențiale ale unui

 funcția de măsurare realizată de traductoare;

 funcția de comandă realizată de regulator;

 funcția de execuție realizată de elementul de execuție.

2.3.3. LEGEA REGLĂRII DUPĂ PERTURBAȚIE

Într-o altă abordare , procesul, traductoarele și elementul de execuție ,

Parte variabilă Parte fixată

SRA perturbație cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă.

2.3.4. REGLAREA AUTOMATĂ COMBINATĂ

 Din prezentarea caracteristicilor celor două categorii de SRA (care acționează

 O soluție care să îmbine avantajele oferite de cele două legi de reglare și să

2.3.4. REGLAREA AUTOMATĂ COMBINATĂ

Schema principială a unui SRA temperatură combinat :

 prin intermediul secţiunii perturbaţie se asigură

 prin intermediul secţiunii abatere se realizează

 Comenzile aferente celor două secţiuni sunt:

Schema simplificată de structură a unui SRA combinat:

SRA combinat cu evidenţierea părţilor fixată şi

2.1. MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR

2.3. LEGILE REGLĂRII AUTOMATE