Ministerul Educaiei i Tineretului al Republici Moldova

Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Calculatoare, Informatic i Microelectronic
Catedra Automatic i Tehnologii Informaionale
Secia Automatic

Proiect de curs
La disciplina Teoria Sistemelor
Tema: Sistemul de reglare automat a aparatului de zbor (avionul)

A efectuat:

st. gr. AI-091

Suditu Dumitria

A verificat:

conf. univ.dr.
Izvoreanu Bartolameo

Chiinu 2012
Introducere
Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis

conceperea i realizarea unor mijloace tehnice care asigur conducerea complex a
proceselor, fr intervenia operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de
asemenea de ctre om.
Automatica este o ramur a tiinei i tehnicii care cuprinde totalitatea
metodelor i a mijloacelor tehnice prin care se stabilete legturile corespunztoare
ntre instalaiile tehnologice, adic cele ce realizeaz procesul de producie, i
dispozitive anume introduse, adic cele ce automatizeaz instalaiile respective,
astfel nct conducerea procesului de producie s se desfoare fr intervenia
direct a omului .
Teoria sistemelor automate a cunoscut o continu dezvoltare att din
punct de vedere conceptual, ct i din punct de vedere aplicativ, progresul teoretic
fiind puternic stimulat i susinut de dezvoltrile tehnologice. Rezultatele teoretice
deosebite au fost obinute n domeniul analizei i sintezei sistemelor automate
liniare pe baza formalismului intrare stare ieire evideniindu-se structuri de
reglare robust, sisteme de comand optimal i adaptiv.
Teoria sistemelor elaboreaz principiile de funcionare i construire a
elementelor i sistemului automat. Se ocup de problemele:
- analizei funcionale a sistemelor automate;
- coreciei funcionale i structurale a sistemelor automate;
- sintezei (proiectrii) sistemelor automate.
Selectarea metodelor de analiz i sintez a sistemelor automate se
face n concordan cu natura i complexitatea modelelor matematice utilizate
pentru caracterizarea funcionrii sistemelor n concordan cu scopul urmrit de
analiza, corecie sau sinteza a sistemelor automate n funcie de complexitatea
criteriilor de performan adoptate pentru proiectarea acestora. Latura aplicativ a
automaticii presupune rezolvarea problemelor de proiectare a echipamentelor de
automatizare i implementarea acestora n structuri de sisteme automate.

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

La momentul actual Republica Moldova se orienteaz n

dezvoltarea i implementarea pe scar larg a automatizrii proceselor tehnologice
din industrie ct i la punctele de trecere a frontierei de Stat a Republicii. n aceast
lucrare este prezentat un sistem de reglare automat a tensiunii generatorului de
curent continuu, proces ce este foarte des ntlnit n industrie.
Automatizarea proceselor tehnologice reprezint o problem de baz
n industria rii, i ea poate fi soluionat numai aplicnd idei performante i
propuneri la concret a acestora.

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

1.Sarcina
1. Pentru schema bloc structural a sistemului automat neliniare (SAN),
caracteristica static a elementului neliniar i parametrii prii liniare de
ordinul trei de efectuat:
1.1.

De alctuit schema de principiu a SAN-ului;

1.2.

Descrierea funcionrii SAN-ului;

1.3.

Conform datelor numerice de prezentat descrierea matematic a

SAN-ului;

1.4.

Calculm i trasm proiectul de faz al SAN-ului;

1.5.

Determinm stabilitate SAN-ului utiliznd urmtoarele metode: planul

fazelor, metoda funciei de descriere ( metodele aproximative: metode
algebrice sau n plan Mihailov, metoda Goldfarb sau n plan Nyquist),
metoda criteriul Popov. n caz de instabilitate a SAN alegem valoarea
unui parametru (coeficient de transfer sau constanta de timp) n aa
mod ca sistemul s devin stabil. Determinai parametrii oscilaiilor
posibile n SAN;

1.6.

Aprecierea performanelor SAN aplicnd semnele de referin treapt

unitar;

1.7.

Determinm parametrii oscilaiilor forate ale SAN, dac la intrarea

lui acioneaz un semnal armonic

x X m sin f t

2. nlocuim elementul neliniar cu un element discret;

2.1.

Prezentm descrierea matematic a sistemului automat discret (SAD)

2.2.

Studiem stabilitatea SAD utiliznd criterii algebrice i frecveniale;

2.3.

Calculm procesul tranzitoriu al SAD la semnal de referin treapt

unitar;

3. Concluzii;
4. Bibliografie.

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

1.1. Sistemul de reglare automat a aparatului de zbor (avionul)

Tabelul cu condiiile iniiale a proiectului de curs
Tabelul 1
k1
12

k2
7

k3
0,5

k4
0,1

0
0,7

0 T1,s
16
0,5

T2,s
5

T3,s
8

Xm
21

f
13

Sistemul automat neliniar se prezent cu schema structural din Fig.1

prezentat mai jos:

xp
v

yr

Fig.1. Schema structural a sistemului neliniar.

n continuare este prezentat caracteristica static a elementului neliniar

Fig.2. Caracteristica elementului neliniar, releu cu zona de insensibilitate i

histrezis

1.2. Descrierea matematic a sistemului neliniar

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

Un sistem automat este neliniar dac n componena lui este inclus mcar
un element neliniar.
Neliniaritatea se exprim prin relaia funcional intrare ieire i aceast
relaie este un model matematic de funcii neliniare . Descrierea matematic a
sistemului neliniar pornete de la schema - bloc structural ce este prezentat n
figura 3, prezentat mai jos:
xp

-yr
-V
Fig. 3. Schema structural a sistemului neliniar.
Avnd schema structural a sistemului neliniar n urma transformrilor se
prezint astfel:
xp

Y
yr

k3 s
s 1
k1k4
T1s 1

Fig. 4. Schema structural a sistemului neliniar n urma transformrii.

Efectund i ultimele transformri obinem schemabloc structural tipic, general

a SAN-ului:

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

xp

F()

-yr
Fig. 5. Schema-bloc structural tipic a SAN-ului.
Descrierea matematic a sistemului neliniar:
H1 s

k1
12

;
T1 s 1 0.5s 1

H 2 s

H 3 s
H s (

H s

k2
7

;
T2 s (T3 s 1) 5s (8s 1)

k 3 s 0 .5 s

s 1 s 1

k s
k1 k 4
k2
3 )
;
T1 s 1 s 1 T2 s (T3 s 1)

k1k 2 k 4 k 2 k3 T1s 1
2.25s 40.5

.
3
2
3
T1T2T3 s (T1T2 T2T3 ) s T2 s 1 36 s 76.5s 2 9 s 1

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

Concluzii
n prezentul proiect de curs am avut posibilitatea de a analiza i studia
sistemul de reglare automat a cursului aparatului de zbor . Am studiat sistemul
neliniar de la schema principial la cea structural.
Dup ce am verificat stabilitatea sistemul dup mai multe criterii, am
observat c sistemul dat este absolut stabil. Studiind acelai sistem cu element
impulsular i am determinat c sistemul la fel este stabil. De asemenea am
procesul tranzitoriu pentru SAN-ul dat, aplicnd la intrare semnal treapt unitar i
semnal sinusoidal am determinat performanele acestui sistem i parametrii
autooscilaiilor posibile n sistemul neliniar dat.
Eu consider c acest proiect ne va fi de folos pe viitor i vom apela nu o
singur dat la analiza efectuat n cadrul lui asupra SAN i SAI.

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

Bibliografie
1. Teoria avtomaticeskogo upravlenia / Pod red. A.A.Voronova. M.: Vsaia
kola, 1986. c. 1- 368 s., c. 2 504 s.
2. Teoria avtomaticeskogo upravlenia / Pod red. A. V. Netuila. M.: Vsaia
kola, 1976, c. 1 400 s., c. 2 432 s.
3. Sbornik zadaci po teorii avtomaticeskogo regulirovania i upravlenia / Pod red.
V. A. Besekerskogo. M.: Nauka, 1978. 512 s.
4. A. A. Voronov i dr. Osnov teorii avtomaticeskogo regulirovania i upravlenia.
M.: Vsaia kola, 1977. - 519 s.

Coala

UTM.
Mod Foaia

Nr. Document

Semntura Data

10