141

Capitolul 12
Regulatoare cu structur fix de tip P, PI, PID
Coninut
1. Analiza regulatoarelor de tip P, PI, PID ..................................................................................................... 141
Aplicaii rezolvate............................................................................................................................................... 143
2. Metode de acordare a regulatoarelor cu structur fix ............................................................................... 145
2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu metoda alocrii polilor ................................................................... 145
2.1.1. Etape necesare pentru acordarea regulatorului PI .................................................................. 146
2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu metoda alocrii polilor ................................................................ 148
2.2.1. Etape necesare pentru acordarea regulatorului PID .................................................................... 149
2.3. Implementarea numeric a regulatorului ......................................................................................... 151
Aplicaii rezolvate............................................................................................................................................... 152

Scopul capitolului

Proiectarea regulatorului automat se face pe baza datelor iniiale, furnizate de caracteristicile procesului
tehnologic i ale elementului de execuie, i prin considerarea performanelor de regim tranzitoriu i staionar ce
se urmresc a fi realizate de ctre SRA.
Regulatorul cu structur fix este un sistem ale crui elemente necunoscute sunt doar coeficienii polinomului
funciei sale de transfer. Procedeul de determinare a acestora, numit acordarea regulatorului cu structur fix,
conduce la obinerea unui sistem rezultant global care s satisfac cerinele impuse.
Prin datele iniiale de proiectare se impun performanele rspunsului regimului tranzitoriu (valoarea maxim a
suprareglajului, durata regimului tranzitoriu, timpul de cretere, .a). Referitor la regimul staionar, se impune de
obicei valoarea erorii staionare pentru un anumit tip de mrime de intrare (treapt, ramp) i/sau de perturbaie.
n capitol se prezint regulatoarele cu structur fix, cele mai utilizate n practic, i modul de acordare a
acestora, utiliznd metoda alocrii (plasrii) polilor, lund n calcul performanele dinamice dorite pentru sistem.
1. Analiza regulatoarelor de tip P, PI, PID
n tabelul 12.1 sunt prezentate relaiile de calculul pentru mrimea de ieire a regulatorului cu structur
fix ) (t u (mrimea de comand pentru proces) i funciile de transfer ( ( ) ( ) ( ) s s U s H
R
= / ), ale regulatoarelor
proporional P, proporional-integral PI, proporional-integral-derivativ PID.
Tabel 12.1 Relaiile pentru calculul mrimii de ieire (a comenzii) ) (t u i al funciilor de transfer ( ) s H
R
, pentru regulatoarele cu
structur fix
Regulator de tip Relaia de calcul a comenzii ) (t u Funcia de transfer
P ) ( ) ( t K t u
P
= ( )
P R
K s H =
PI

+ = dt t K t K t u
I P
) ( ) ( ) ( ( )
s
K
K s H
I
P R
+ =

PID
dt
t d
K dt t K t K t u
D I P
) (
) ( ) ( ) (

+ + =

( ) s K
s
K
K s H
D
I
P R
+ + =


n tabel se pot identifica coeficientii (mrimi constante), corespunztori componentei proporionale
(amplificarea) -
P
K , ai prii integrale -
I
K , i ai prii derivative
D
K a regulatorului. Rspunsul regulatorului
este controlat prin aceti coeficieni, utilizai pentru a mri/micora ponderea fiecrei componente a acestuia n
rspunsul de ansamblu al sistemului ce este reglat. Aciunea fiecrei componente a regulatorului poate fi
descris astfel:
proporional asigur un rspuns proporional (liniar) cu eroarea;
integral ine evidena erorilor acumulate n timp, avand efect de filtrare;
derivativ mrimea de comand este proportional cu viteza de variaie a erorii.
Schema de reglare cu regulatoare cu structur fix PID este prezentat n figura 12.1.a, iar efectul fiecrei
componente a regulatorului este ilustrat n figura 11.1.b.
Capitolul 12
142

Fig. 12.1.a Schema de reglare a unui proces cu regulator PID
.) ( timp s
) (t u
Fig. 12.1.b Aciunea proporional - P, integral - I
i derivativ - D asupra mrimii de comand n
proces
Note: 1. Regulatoarele de tip P nu au n structura lor un model intern, deci nu vor respecta condiiile (B) i (D).
Regulatoarele de tip PI i PID au inclus modelul mrimii exogene de tip treapt, deci dac vor ndeplini condiia (A), vor
ndeplini i cerinele (B) i (D). Acestea nu ndeplinesc aceste condiii pentru alte mrimi exogene (ramp, sinus, etc.).
Mrimile exogene tip treapt sunt n general utilizate n aplicaii, i se pot urmrii relativ bine chiar i referinele oarecare, ce
se pot descompune n secvene de trepte. De asemenea, perturbaiile sunt deseori de tip treapt.
2. Caracteristicile regulatoarelor cu structur fix sunt descrise sumar n tabelul 12.2.

Tabel 12.2 Caracteristici ale regulatoarelor cu structur fix
Tip
regulator
Avantaje Dezavantaje
P -Construcie simpl
-Nu ine cont de evoluia anterioar a erorii
-Eroare staionar diferit de zero.
-Nu sunt recomandate pentru sistemele ce prezint
ntrziere de reacie la variaia semnalului de comand
I -Nu prezint eroare staionar
-Durata procesului de reglare este mai mare dect la
regulatoarele P.
Funcionarea SRA mai puin stabil
D
-Permite o anticipare a modificrii mrimii reglate, deci
determin o vitez a rspunsului crescut
-Durata foarte mic a intervalului n care se manifest
rspunsul.

PI
-Nu prezint eroare staionar. Suprim mai rapid efectul
perturbaiilor, n comparaie cu regulatorul de tip I. Reglaj
mbuntit fa de regulatorul P.
Elimin zgometele care apar pe valoarea msurat.
-Construcie mai complicat dect n cazul unui regulator P
PD
-Folosit pentru prcese lente n vederea detectrii direciei i
vitezei de variaie a erorii.
-Reduce sensibil durata procesului tranzitoriu (se mrete viteza
de rspuns)
-Eroare staionar diferit de zero, n majoritatea cazurilor
PID
-Sistemele automate cu regulatoare PID reunesc avantajele
comenzilor de tip P, I i D n cadrul unui regulator.
-Nu prezint eroare staionar.
-Performanele cele mai bune, rspunsul SRA este de calitate
(rapid, oscilaii amortizate, suprareglare acceptabil)
-Necesitatea acordrii (creterii/ micorrii pondererii)
celor trei forme diferite de acionare: P, I i D, n
conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe
baza rspunsului la treapt unitar)

3. n practic, se folosesc n multe cazuri pentru regulatoarele PID ideale, implementri care permit reglarea amplificrii
globale simultan pentru toate cele 3 componente printr-un singur parametru
R
K , i folosesc relaia:
( )
|
|

\
|
+

+ = s T
s T
K s H
D
I
R R
1
1 ,
unde :
I
T este constanta de timp a prii integrale (timp de
ntrziere),
D
T constanta de timp a prii derivative (timp de
anticipare).
Exemplificarea unui rspuns indicial al acestor tipuri de
regulatoare este reprezentat n figura 12.1.c.
Fig.12.1.c. Rspunsul indicial al unui sistem cu
regulatoare de tip P, PI, PID

Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
143

(a) Valori diferite ale constantei Kp
(iar Ki si Kd sunt pastrate constante)

(b) Valori diferite ale constantei Ki
(Kp si Kd - pastrate constante)

(c) Valori diferite ale constantei Kd
(Kp si Ki - pastrate constante)
Fig. 12.1.d Evidenierea rspunsul sistemului de reglare n timp pentru mai multe valori ale constantelor regulatorului cu structur
fix


Aplicaii rezolvate
A.12.1. Un sistemul de reglare automat trebuie s permit reglarea continu a vitezei unui motor de curent
continuu n toat plaja de valori posibile. Se considera un motor cu urmtoarele date: R = 1, L = 0.5H, K =
0.01Nm/A, F = 0.1Nm/rad/s, J=0.01Kgm
2
. Se va aplica o intrare de tip trepata de valoare 1 [rad/sec]. Se
urmarete analiza:
a) rspunsului n vitez al motorului atunci cnd sistemul de reglare este bucl deschis i respectiv n
bucl nchis fiind comandat cu un regulator P i PID.
b) efectulului componentelor unui regulator P i PID asupra rspunsului n vitez al motorului de curent
continuu, folosind funcii Matlab. Se vor considera pentru regimul dinamic urmtoarele valori pentru
mrimile ce-l caracterizeaz: timp de stabilizarea mai redus de 2 sec, ; suprareglaj % 5 < ; eroarea de
regim stationar % 1 <
ss
.
Se cere s se ruleze codurile Matlab prezentate n continuare ca rezolvare a aplicaiei.
Soluie:
% Date initiale al motorului de curent continuu
R = 1; %[ohm] Rezistenta rotorului
L = 0.5; %[H] Inductivitatea rotorului
J = 0.01; %[kgm2] Momentul de inertie al rotorului
K = 0.01; %[Nm/A] Constanta de cuplu
F = 0.1; %[Nms] coef. de frecari vascose
%--------------------------------------------------------------
% Functia de transer a motorului de c.c. - procesul
num = K; % numarator
den = [(J*L) ((J*R)+(L*F)) ((F*R)+K^2)]; % numitor
functie_motor = tf(num,den)
subplot(3,1,1);
t = 0:0.01:2; %timpul de simulare
step(functie_motor,t); % raspunsul sistemului in bucla deschisa
title('Raspunsul sistemului in bucla deschisa'); grid;
K_p = 700;
num_Kp = K_p*num; den_Kp = den;
[numf,denf] = cloop(num_Kp,den_Kp);
subplot(3,1,2); step(numf,denf,t);
title('Raspunsul sistemului in bucla inchisa -regulator P'); grid;
% Determinarea functiei de transfer a regulatorului
kp = 200; ki = 200; kd = 10;
Capitolul 12
144
regulator = tf([kd kp ki],[1 0]);
sys = feedback(regulator*motor,1);
subplot(3,1,3); step(sys,t);
title('Raspunsul sistemului in bucla inchisa -regulator PID'); grid;
Transfer function:
0.01
---------------------------
0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
Raspunsul sistemului in bucla deschisa
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
1
2
Raspunsul sistemului in bucla inchisa -regulator P
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
1
2
Raspunsul sistemului in bucla inchisa -regulator PID
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Fig. 12.2 Rspunsului n vitez al motorului atunci cand sistemul de reglare este bucl deschis
i respectiv n bucl nchis fiind comandat cu un regulator P i PID
O soluie echivalent pentru vizualizarea rapida a raspunsului sistemului, utilizand interfaa Matlab ltiview
%--------------------------------------------------------------
% Datele motorului:
J = 0.01; F = 0.1; K = 0.01;
R = 1; L = 0.5;
%--------------------------------------------------------------
% Apelare functie de transfer
s = tf('s');
% Functie de transfer a motorului de c.c
fct_motor = K/((J*s+F)*(L*s+R)+K^2);
ltiview('step',fct_motor,0:0.1:5);
Fig. 12.3

n continuare, pentru analiza rspunsului sistemului reglat cu regulator P i PID s-au ales urmtoarele valori ale
coeficienilor Kp, Ki, Kd:
(a) Kp = 100
(b) Kp = 75, Ki= 1, Kd = 1;
(c) Kp = 100, Ki = 200, Kd = 1;
(d) Kp = 100, Ki = 200, Kd = 10.
Acestea se vor introduce n codurile Matlab prezentate demonstrativ la punctele (a), (b), (c), (d) pentru valorile
coeficientilo Kp, Ki, Kd ai regulatorului date i se vor urmri grafic rspunsurile obinute.
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
145
Urmtoarele coduri MATLAB se pot rula n versiunea 7.14.
% (a) Influenta coeficientului Kp,
% in cazul utilizri unui regulator P

Kp = 100;
Reg = pid(Kp);
sist_reg_P = feedback(Reg * fct_motor,1)
t = 0:0.01:5;
step(sist_reg_P,t)
title('Regulator Proportional');
grid
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Regulator Proportional
Time (seconds)
A
m
p
lit
u
d
e
Fig. 12.4.a
% (b) Influenta coeficientilor Kp Ki si Kd
% Kp mare i Ki, Kd mici
Kp = 75;
Ki = 1;
Kd = 1;
Reg = pid(Kp,Ki,Kd);
sist_ reg_PID = feedback(Reg * fct_motor,1)
step(sist_reg_PID,[0:1:200])
title('Regulator PID');
grid
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Regulator PID
Time (seconds)
A
m
p
lit
u
d
e
Fig. 12.4.b
% (c) Influena coeficientilor Kp Ki si Kd
% Kp, Ki mare i Kd mic
Kp = 100;
Ki = 200;
Kd = 1;
Reg = pid(Kp,Ki,Kd);
sist_ reg_PID = feedback(Reg * fct_motor,1)
step(sist_ reg_PID,0:0.01:4)
title('Regulator PID');
grid
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Regulator PID
Time (seconds)
A
m
p
lit
u
d
e
Fig. 12.4.c
% (d) Alegerea coeficieni Kp, Ki i Kd
% pentru un raspuns optim

Kp = 100;
Ki = 200;
Kd = 10;
Reg = pid(Kp,Ki,Kd);
sist_ reg_PID = feedback(Reg * fct_motor,1)
step(sist_ reg_PID,0:0.01:4)
title('Regulator PID');
grid
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Regulator PID
Time (seconds)
A
m
p
lit
u
d
e
Fig. 12.4.d
Fig. 12.4 Efectul coeficienilor regulatorului asupra rspunsului sistemului n timp
n concluzie acordarea unui regulator cu structur fix P, PI, PID implic determinarea coeficienilor
D I P
K K K , , astfel nct sistemul rezultant s aib un comportament ct mai apropiat de cel dorit. Astfel, n
contiunare se vor prezenta metodele uzuale de acordare analitic a regulatoarelor cu structur fix.
2. Metode de acordare a regulatoarelor cu structur fix
2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu metoda alocrii polilor
Studiul algoritmului de acordare necesit determinarea funciei de transfer echivalente (n bucl
nchis) a SRA prezentat n figura 11.5.
Capitolul 12
146
( )
PI
H ( )
p
H
*
y u
y

Fig. 12.5 Schema de reglare a unui sistem de ordinul I cu regulator PI

Sistemul liniar de ordinul I cu funcia de transfer general ( )
P
H , este comandat printr-un regulator de tip PI.
Sunt cunoscute:
1. funcia de transfer a sistemului (procesul), de ordinul 1 ce va fi reglat, poate fi scris sub forma:
( )

+
=
d
d
P
a
b
a
b
H n care:

=
Z t z
R t s


(12.1)
unde reprezinta operatorul transformatei Laplace pentru sistemele cu timp continuu, respectiv
operatorul transformatei Z pentru sistemele cu timp discret, iar coeficienii
d d
b , a sistemului cu timp
discret pot fi calculati cu relatiile:

( )

= =
=
=

0 a dac 1
0 a dac ,
h a
d
d
e
a
b
b
h b
b
i
h a
d
e a

= , (12.2)
2. funcia de transfer a regulatorului ce va fi acordat, se poate determina utilizand relatiile:
( )

+
=
1
i
p
I
P
PI
K
K
K
K
H (12.3)
Note:
1. Echivalentul discret al funciei de transfer pentru procesul controlat a fost obinut prin aplicarea transformatei Z,
utilizand relaia:
(

=
h T
P
P
e z
z
s
s H
z
z
z H
) ( 1
) (
unde T este perioada de eantionare
2. Funcia de transfer a regulatorului PI discret s-a obinut alegnd echivalentului discret al integratorului s / 1
de forma:
1
1

z
T
s
=>
1 1
) (

+ =

+ =
z
K
K
z
T
K K z H
i
p I P PI

n care funcia de transfer a regulatorului discret are urmtorii coeficienii proporionali i integrali:
P p
K K = i T K K
I i
= .
3. Pentru cazul sistemelor de ordinul I, utilizarea unui regulator PI permite alocarea polilor sistemului rezultant,
prin alegerea corespunztoare a componentelor
P
K i
I
K .

2.1.1. Etape necesare pentru acordarea regulatorului PI
Etapa 1: Determinarea funciei de transfer echivalente a SRA
Deoarece regulatorul PI i sistemul de ordinul 1 sunt dou sisteme legate n serie funcia de transfer echivalent
serie este urmtoarea: ( ) ( ) ( ) =

P PI
serie
ech
H H s H . Astfel, sistemul echivalent cu bucla de reacie nchis
are funcia de transfer:
( )
P PI
P PI
ech
H H
H H
H
+

=
1
(12.4)
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
147
de unde rezult funciile echivalente n bucl nchis pentru cazul:
continuu: ( )
( )
( ) b K a b K s s
K K s b
s H
I P
I P
ech
+ + +
+
=
2
(12.5)
discret:
( )
( ) ( )
d p i d d d p
d i p
ech
a K K b a b K z z
b Kp K z K
z H
+ + +
+
=
1
) (
2
(12.6)
Etapa 2: Impunerea performanelor SRA implic stabilirea rspunsului acestuia
ntruct att stabilitatea unui sistem ct i performanele sale dinamice depind de poziia polilor functiei de
transfer rezult s este necesar alegerea valorilor dorite pentru rdcinile numitorului (polii) funciei de transfer
n bucl nchis ) (
ech
H pe baza performanelor dorite pentru sistemul de reglare.
Construirea polinomului dorit pentru numitorul funciei de transfer ) (
ech
H cunoscnd rdcinile
acestuia
Se impune ca pentru acordarea regulatorului PI poziiile poliilor s corespund unui sistem de ordin egal cu
ordinul polinomului de la numitorul functiei de transfer a sistemului echivalent ) (
ech
H (ordin II).
Pentru cazul continuu: Se consider rspunsul unui sistem standard de ordin II, descris de funcia:
2 2
2
2
2 + +

=
s s
) s ( H (12.7)
definit prin factorul de amortizare i de pulsaia proprie . Mrimea determin frecvena oscilaiilor ce
apar, i se alege corelat cu pulsaia proprie a sistemului de reglat ( )
reglat de sist
p
. Impunerea
performanelor unui sistem de ordinul doi nseamn impunerea perechii de valori ( ,), adic a polilor
funciei de transfer de ordinul II, ) (
2
s H :
2
2 , 1
1 = j s .
Pentru cazul discret: innd cont c unui punct
1
s din planul complex Laplace, i corespunde n planul
complex Z punctul
h s
e z
1
1
= , unde h pasul de etantionare, echivalentul discret al polilor este:
|

\
|
|

\
|
+
|

\
|
=
2 2
2 , 1
1 sin 1 cos h j h e z
h

Observaie: Pentru acordarea regulatoarelor este necesar determinarea coeficienilor regulatorului
I P
K K , ,
astfel nct sistemul rezultant s aib un comportament ct mai apropiat de cel dorit. Se va ine cont de
suprareglajul maxim acceptat i banda de trecere dorit pentru sistemul rezultant.
Etapa 3: Determinarea coeficienilor
P
K i
I
K ai regulatorului
Cazul continuu: Prin egalarea numitorilor funciilor (12.5) i (12.7) rezult un sistem de dou ecuaii
ale crui necunoscute sunt
I P
K K , :
( )
2 2 2
2 + + = + + + s s b K a b K s s
I P

din care se obine soluia sistemului, adic coeficienii regulatorului PI cu timp continuu, notai
c K c K
I P
_ , _ :

=
+ =
b K
a b K
I
P
2
2
=>
( )

=
=
b K
b a K
c I
c P
/ _
/ 2
2
_
(12.8)
Cazul discret: Polinomul dorit pentru funcia de transfer n bucl nchis este:
Capitolul 12
148
( ) = z P
dorit
2 1
2
p p z z + + unde:

= =
|

\
|
= + =


h
h
e z z p
h e z z p
2
2 1
2
2 1
2
1 cos 2 ) ( 1

Egalnd numitorul funciei (12.6) cu polinomul dorit al funciei de transfer echivalente ( ) z P
dorit
,
rezult sistemul de dou ecuaii ale crui necunoscute sunt coeficienii regulatorului PI.,
I P
K K , :

( )

= +
=
2
1 1
p a b K K
p a b K
d d P I
d d P
=>
( )
( )

=
+ +
=

Kp
b
a p
K
b
a p
K
d
d
d I
d
d
d P
2
_
1 1
(12.9)
2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu metoda alocrii polilor
n cazul sistemelor de ordinul II, utilizarea unui regulator PID permite alocarea polilor sistemului rezultant, prin
determinarea coeficienilor ,
P
K
I
K i
D
K .
Exact ca n cazul acordrii sistemelor de ordinul I sunt cunoscute:
1. funcia de transfer a sistemului (procesul) de ordinul 1I ce va fi reglat
pentru procese cu timp continuu poate avea forma: ( )
0 1
2
a s a s
b
s H
p
+ +
=
iar echivalentul discret al funciei de transfer a procesului este:

d d
d d
P
a a z z
b z b
z H
0 1
2
0 1
) (
+ +
+
= (12.10)
2. funcia de transfer a regulatorului PID ce va fi acordat
pentru cazul continuu are forma: ( ) s K
s
K
K s H
c D
c I
c P PID _
_
_
+ + = (12.11)
unde c K K K
D c I c P
_ , ,
_ _
reprezint coeficienii regulatorului.
n figura 12.6 se prezint schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un regulator PID cu
timp continuu.
( ) s K
s
K
K s H
c D
c I
c P PID _
_
_
+ + =
*
y

u y
Regulator
( ) s H
p
Proces

Fig. 12.6 Schema de reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp continuu

n practic este des ntnilt schema de reglare prezentat n figura 12.7, unde aplicarea prii derivative se face
numai asupra semnalului de reacie, iar formulele de acordare sunt valabile i pentru acest exemplu. Principalul
efect al schemei de reglare este evitarea obinerii unor variaii mari ale comenzii cauzate de partea derivativ
atunci cnd apar modificri brute ale referinei [2].
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
149
s
K
K
c I
c P
_
_
+
*
y

u
y
PI
H
s K
c D

_
D
H
+

( ) s H
p
Proces

Fig. 12.7 Schema unui regulator PID cu timp continuu, cu componenta D doar pe reacie
pentru cazul discret se obine folosind echivalentul discret al integratorului i echivalentul discret al
derivatorului:

z
z
K
z
K K
zT
z
K
z
T
K K z H
d D d I d P d d d i d p R
1
1
1 1
1
) (
_ _ _ _ _ _

+ =

+ =

unde:
d p d P
K K
_ _
= , T K K
d i d I _ _
= i T K K
d d
d D
/
_
_
= sunt coeficienii proporional,
intregral i derivativ ai regulatorului discret. n acest caz, regulatorul i procesul au numitorul funciei de
transfer de ordin 2, deci sistemul rezultant va fi de ordinul IV. Prin aplicarea metodei de alocare a polilor
se obine la un sistem de 4 ecuaii cu 4 necunoscute - coeficienii
d P
K
_
,
d I
K
_
i
d D
K
_
i constanta
filtrului pe partea derivativ. Din acest considerent pentru cazul discret filtrul se ia n considerare, i
funcia de transfer a regulatorului PID cu timp discret va avea forma:

r z
z
K
z
K K z H
d D d I d P R

+ =
1
1
1
) (
_ _ _
(12.12)
unde ] 1 , 0 [ r depinde de constanta
D
a filtrului i ) 1 (
'
_ _
r K K
d D d D
= .
In figura 12.8 se prezint schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un regulator PID cu
timp discret [2].
r z
z
K
z
K
K
d D
d I
d P

+
1
1
_
_
_
*
y
u +

) ( z H
P
Proces
y

Fig. 12.8 Schema de reglare a unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret
n cazul cnd partea derivativ se aplic numai pe semnalul de reacie, se obine schema de reglare din figura
12.9. Ca i n cazul regulatoarelor PID cu timp continuu, aceast soluie are ca principal efect evitarea obinerii
unor variaii mari ale comenzii cauzate de partea derivativ cnd apar modificri brute ale referinei [2].
*
y
u
PI
H
D
H
+

( ) z H
p
Proces
r z
1 z
K
I_d

1 z
K
K
I_d
p_d

+

Fig. 12.9 Schema unui regulator PID cu timp discret cu componenta D doar pe reacie
2.2.1. Etape necesare pentru acordarea regulatorului PID
Etapa 1: Determinarea funciei de transfer echivalente a SRA
Sistemul echivalent rezultant, de ordin III, va avea funcia de transfer:
Capitolul 12
150
( )
( ) ( )
( ) ( ) +

=
P PID
P PID
ech
H H
H H
H
1

de unde rezult:
pentru cazul continuu :
( )
( )
( ) ( ) b K a b K s a b K s s
b K s K s K
s H
c I c P c D
c I c P c D
ech
+ + + + +
+ +
=
_ 0 _ 1 _
2 3
_ _
2
_
(12.13)
pentru cazul discret :
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 2 1
0 1 2
) (
2
0 1 0 1
2
2
0 1
+ + + + + +
+ + +
=
z z b z b a z a z r z z
z z b z b
z H
d d d d
d d
ech
(12.14)
unde pentru simplitatea scrierii se fac urmtoarele notaii:

( ) ( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
d d d
d d d d
d d d d
d d
b a r
b b r a a r z
b b r a r a z
b r a z z
0 0 0
0 1 0 1
1 0 1 0
2
1 1
3 4
ech
1 0 1
1 2 1
2 1 z num_H
+ +
+ + + + +
+ + + + +
+ + + + =

i:

( )
d D d I d P
d D d P d I
d D d P
K r K r K
K r K K
K K
_ _ _
_ _ _
_ _
0
; 2 1 1
; 2
+ =
=
+ =


Etapa 2: Impunerea performanelor SRA
Pentru cazul continuu alocarea poliilor de la numitorul funciei de transfer echivalente (12.13) se face prin
alegerea a 2 poli principali - care vor influena n cea mai mare msur rspunsul sistemului rezultant prin
impunerea perechii ( ,), la fel ca n cazul regulatorului PI i un al treilea pol secundar cu o contribuie
aproape neglijabil, care se plaseaz pe axa real negativ la o distant mult mai mare fa de origine comparativ
cu polii principali:
2
2 , 1
1 = j s
Numitorul dorit pentru funcia de transfer n bucl nchis se poate exprima astfel:
( )( ) ( )( )
2 2
2 , 1
2 2
3
2 } Re{ 2 + + = + + s s s s s s s s , unde ( ) =
3
s , care pentru simplitate poate
fi aproximat astfel: =
3
s , n care se alege valoarea n intervalul 10 5 = .

Pentru cazul discret comportamentul sistemului rezultant de ordin IV va fi foarte asemntor celui din cazul
sistemului de ordinul II. Alocarea polilor este i n acest caz analog cazului continuu, prin alegerea a doi poli:
principali, cu influena cea mai mare asupra rspunsului sistemului rezultant, astfel nct s corespund, n
planul s, polilor unui sistem cu timp continuu de ordinul II, definit prin factorul de amortizare i pulsaia
natural ;
secundari, cu o contribuie aproape neglijabil, spre exemplu = =
h
e z
4 , 3
, unde 10 5 = .
Numitorul dorit pentru funcia de transfer rezultant va fi de forma: ( ) ( ) 0 1
2 2
p z p z z + + , unde p1
i p2 se obin din relaiile [2]:
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
151

= =
|

\
|
= + =


T
T
e z z p
T e z z p
2
2 1
2
2 1
2
1 cos 2 ) ( 1


Etapa 3: Determinarea coeficienilor
I P
K K , i
D
K , ai regulatorului
Prin egalarea numitorilor funciilor rezult un sistem de ecuaii a cror necunoscute sunt coeficienii
I P
K K , i
D
K , pentru cazul sistemelor cu timp continuu, de forma:
( )
b
a
c K
p
0
2
2 1
_
+
= ;
b
K
c I
3
_

= ;
( )
b
a
K
c D
1
_
2 +
= (12.15)
i n cazul sistemelor cu timp discret:
( )
( )
( )
( )
d p d D d I
d I
d p
K K
r
K
r
r K
K
_ _ _
_
_
2 ;
1
0 1 2
;
1
0 2
=

+ +
=

= (12.16)
unde pentru simplificarea scrierii s-au facut urmtoarele notaiile:
( )
d d
b r a c
1 1
1 3 2 + + = ; ( )
2
1
1
d
b r = ; ( )
d d
b a r c
0 0
0 0 =
d d d d d d d
d d d d d
b b a b b a a
b b c b b a c
r
0 1 0
2
1 0 0 1
0 1
2
1 0 0
/ /
/ 0 / 1

+
=
2 0 ; 2 2 1 1 ; 1 2 2 2 ; 2 1 3
2 2 2
p c p p c p p c p c = = + = =
( ) ( ) 1 3 2
1 0 1 0 1
+ + =
d d d d d
a c b a a c b ( )
d d d
b a b
0 1 1
1 ; + =

Note:
A) Att n cazul continuu ct i n cel discret trebuie s sobinem
coeficieni
D I P
K K K , , 0 . Dac n urma procesului de acordare
I
K rezult
negativ, trebuie impus o valoare mai mare a benzii de trecere dorite, .
B) n general ns, dimensiunea n a SRA este mai mare dect doi. Alocarea a mai multor
poli dorii se face astfel: se aleg 2 poli principali care vor influena n cea mai mare
msur rspunsul sistemului rezultant i urmtorii poli secundari - cu o contribuiie
aproape neglijabil. n acest caz, comportamentul sistemului rezultant va fi foarte
asemntor cu cel al unui sistem de ordinul II. Deci, pentru cazul sistemelor de ordin
mai mare dect 2, pentru polinomul dorit se impun 2 poli exact ca la un sistem de
ordinul 2 (
1
i
2
), impunnd perechea ( ,), iar ceilali poli (
n
..., , ,
4 3
-
pentru cazul polinomului de ordin n) se aleg egali ntre ei, pe axa real, cu partea real
de 10 ori mai mare dect partea real a polului
1
s . Se obine un sistem cu cei 2 poli
dominani (
1
i
2
), iar efectul polilor
n
..., , ,
4 3
asupra rspunsului
sistemului poate fi neglijat, forma polinomului dorit fiind:
( ) ( )( )( ) ( ) ( )
2 2
5 4 3
2 ... + + =
n dorit
P

2.3. Implementarea numeric a regulatorului
Pentru cazul construirii unui regulator numeric, funcia de transfer este de forma:
r z r z
z z
r z
z
K
z
K K
u
z H
d D d I d P
i
i
R
+ +
+ +
=

+ =

=
) 1 (
1
1
1
) (
2
0 1
2
2
_ _ _
,
Capitolul 12
152
iar aceasta se poate scrie ca relaie ntre ieirea regulatorului la pasul curent
i
u i intrarea la pasul curent
i
, sub
forma:
i i
rz z r
z z
u
+ +
+ +
=


2 1
2
0
1
1 2
) 1 ( 1

innd cont c nmulirea cu
1
z nseamn ntrziere cu un pas de eantionare, adic
1
1

=
i i
u z u , unde
1 i
u nseamn comanda la pasul anterior 1 i , se poate ajunge simplu la o relaie de forma (12.17), util pntru
implementare regulatorului numeric:
2 1 2 0 1 1 2
) 1 (

+ + + + =
i i i i i i
ru u r u (12.17)
Implementarea regulatoarelor numerice se face folosind sisteme cu microcontrolere, sau microprocesoare.
Calculul ieirii regulatorului se face la intervale de timp egale cu pasul de control (de eantionare) al sistemului.
Periodicitatea execuiei este asigurat cu ajutorul unui timer, iar execuia propriu-zis are loc ntr-o rutin de
tratare a ntreruperii (RTI) care este declanat de ctre timer.
Structura programului cuprinde cteva etape importante:
iniializri unde sunt setai parametri ceasului de timp real i se iniializeaz cu zero valorile
anterioare: ; 0 , 0 , 0 , 0
2 1 2 1
= = = =
i i i i
u u .
RTI trebuie s realizeze:
citirea i calculul referinei pentru pasul curent i citirea ieirii procesului pentru pasul curent;
calcul erorii la pasul curent:
i
;
calcul comenzi actuale
i
u utiliznd relaia 12.17 i limitarea comenzi la plaja de valori posibile
(care este dat de regul de gama convertorului);
trimiterea comenzii ctre proces dup limitarea acesteia (operaie ce presupune scrierea comenzii
la CN/A),
actualizarea variabilelor globale utilizate la urmtorul pasul al programului, astfel:
1 2
=
i i
u u ;
i i
u u =
1
;
1 2
=
i i
;
i i
=
1
.

Aplicaii rezolvate
A.12.1 S se proiecteze un SRA cu regulator cu structur fix PI pentru un proces avnd funcia de transfer
4
10
) (
+
=
s
s H
p
stiind c: 7 . 0 = i 10 = rad/s. Se cere:
A. S se verifice stabilitatea extern a sistemului
B. S se acordeze regulatorul PI
C. S se studieze influena asupra rspunsului sistemului.
Calculele se for efectua n Matlab. n final se va simula rspunsul sistemului de reglare la aplicarea unei intrri
treapt de valorare = ) (t u 1.
Soluie:
Rezolvare analitic:
Pentru verificarea stabilitii externe se calculeaz polii funciei de transfer a sistemului:
0 4 = + s => = 4 s { } 0 Re < => sistemul este stabil extern
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
153
A. tiind c funcia de transfer a sistemului are expresia ( )
( )
( ) s u
s y
s H = , rezult c:
( ) ( ) ( )
4
10 1
+
= =
s s
s H s u s y care prin descompunere n fracii simple conduce la soluia: ( ) |

\
|
+
=
4
10 1
2
5
s s
s y
Rspunsul n timp al sitemului se afl cu ajutorul transformatei Laplace invers:
( ) ( ) { } ( )
t
e
s s
s y t y
4
1
2
5
4
10 1
2
5

=
)
`

\
|
+
= =
1 - 1 -
L L
B. Pentru acordarea regulatorului PI, se observ c procesul este de forma
a s
b
s H
+
= ) ( , unde 4 = a i
10 = b . tiind c performanele dinamice ale sistemului sunt impuse cu ajutorul parametrilor ( ,):
7 . 0 = i 10 = rad/s, rezult coeficienii regulatorului:
=

=
b
a
K
c P
2
_
1, =

=
b
K
c I
2
_
10

Rezolvare n Matlab:
% Datele problemei
csi = 0.7;
omega = 10;
a = 4; b = 10;
% Functia de transfer a procesului
num_I = b;
den_I = [1 a];
% Calculul coeficientilor regulatorului
Kp_c = (2*csi*omega - a)/b
Ki_c = omega^2/b
Furnizeaz soluia:

Transfer function:
10
-----
s + 4
Kp =
1
Ki =
10
REGULATOR
REF
y
Kp
constanta proporti onal a Kp
Ki
constanta i ntegral a Ki
Subtract
Step REF, y
num_I(s)
den_I(s)
Proces
1
s
Integrator
Fig. 12.10.1 Schema de simulare
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
timp [s]
y

Fig.12.10.2 Rspunsul sistemului n timp


A.12.2. Un proces avnd funcia de transfer
7 4
2
) (
2
proces
+ +
=
s s
s H este comandat cu un regulator PID. S
se acordeze regulatorul pentru: 7 . 0 = , 10 = rad/s i = 10. Calculele se for efectua n Matlab. n final se va
simula rspunsul sistemului de reglare la aplicarea unei intrri treapt de valorare 10 ) ( = t u .
Soluie :
Capitolul 12
154
Rezolvare analitic:
Pentru acordarea regulatorului PID, se observ c procesul este de forma:
( )
0 1
2
a s a s
b
s H
p
+ +
= , unde =
0
a 7, =
1
a 4 i = b 2.
tiind c performanele dinamice ale sistemului sunt impuse cu ajutorul parametrilor ( 7 . 0 = i 10 = rad/s),
rezult urmtorii coeficieni ai regulatorului:
( )
b
a
K
c p
0
2
_
2 1 +
= =746.5;
b
K
c I
3
_

= =5000;
( )
b
a
K
c D
1
_
2 +
= =55.

Rezolvare n Matlab

% Datele problemei
csi = 0.7; omega = 10; alfa = 10;
b = 2; a0 = 7; a1 = 4;
% Functia de transfer a procesului
num_II = [b];
den_II = [1 a1 a0];
tf(num_II,den_II)
% Calculul coeficientilor regulatorului
Kp_c = (omega*omega*(1+2*csi*alfa)-a0)/b
Ki_c = alfa*omega^3/b
Kd_c = (omega*(2*csi+alfa)-a1)/b




Furnizeaz soluia:

Transfer function:
2
-------------
s^2 + 4 s + 7
Kp_c =
746.5000
Ki_c =
5000
Kd_c=
55

(a)
(b)
num_II(s)
den_II(s)
proces1
num_II(s)
den_II(s)
proces Sum4
Sum1
Sum
Step Input1
Step Input
Scope1
Scope
PID
PID Control l er
-K-
Kp_c
-K-
Ki _c
-K-
Kd_c
1
s
Integrator
du/dt
Deri vati ve

Fig 12.11.1 Schema de simulare cu bloc regulator
predefinit n librria Simulink (a), i construit pe componente (b)
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
155
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
5
10
15
timp [s]
y

Fig 12.11.2 Rspunsul sistemului n timp

n cele ce urmeaz sunt prezentate dou exemple concrete de proiectare a unor SRA: unul cu timp continuu i
cellalt cu timp discret. n ambele cazuri, se indic cerinele i se parcurg etapele principale ale fazei de
proiectare, care presupun modelarea matematic a procesului, proiectarea regulatorului i implementarea
sistemului de reglare.

A.12.3. Controlul vitezei unui motor de curent continuu
Un sistemul de reglare automat trebuie s permit reglarea continu a vitezei unui motor de curent continuu cu
magnei permaneni n toat plaja de valori posibile. Se consider un motorul cu urmtoarele date: rezistena
rotorului R = 10, inductivitatea rotorului L= 1mH, constanta de cuplu k = 0,05 Nm/A, momentul de inerie
total (include i sarcina) J = 5*10
-7
kgm
2
.

Motorul este alimentat printr-un amplificator care furnizeaz o
tensiune de maxim 24V. Tensiunea furnizat este proporional cu o tensiune de comand n plaja 10V.
Motorul este cuplat cu un tahogenerator care d o tensiune proporional cu viteza motorului. Relaia de
proporionalitate este dat de constanta tahogeneratorului
TG
K = 4V/1000rpm (rpm = rotaii pe minut).
Referina de vitez se d printr-o tensiune ce poate varia n plaja 10V.
Solutie: Pas1. Obinerea modelului matematic. Ecuaiile ce descriu funcionarea motorului sunt :

=
+ + =
f s
m m ki
dt
d
J
ki m
k
dt
di
L Ri U

unde: u este tensiunea de alimentare a motorului (mrimea de comand pentru sistem),
L R , rezistena i respectiv inductivitatea rotorului;
i este curentul care trece prin motor,
- viteza unghiular a rotorului,
m cuplul activ dezvoltat de motor, ki m =
k - constant de tensiune electromotoare, respectiv de cuplu, ce depinde de construcia mainii.
s
m - cuplul rezistent opus de ctre sarcin, constant (mrime de perturbaie),
f
m - cuplul rezistent de frecri vscoase al motorului i al sarcinii
= F m
f
, unde F este coeficientul de frecri vscoase,
J este momentul total de inerie al motorului i sarcinii.

Mrimile de stare sunt curentul prin motor i i viteza acestuia. Ecuaiile sistemului se pot scrie astfel:
Capitolul 12
156

+ =
F m Ki
dt
d
J
u k Ri
dt
di
L
s

,
sau matriceal:
{
(

(
(

+
(

(
(
(

=
(

s
x
A
x
m
u
L
i
J
F
J
k
L
k
L
R
i
dt
d
1 0
0
1
4 43 4 42 1
3 2 1

n cazul n care se dorete ca ieirea sistemului s fie turaia atunci matricele de scalare a mrimilor de ieire au forma:
[ ] 1 0 = C i D=0. Pentru a rspunde la punctul 3, unde sunt cerute ambele mrimi de stare:
(

=
1 0
0 1
C , iar
(

=
0 0
0 0
D .

Fig. 2.9 Schema Simulink necesar la punctul 3
Indicaie pentru cerinele 4 i 5.
U
k

sJ
1

R Ls +
1
k
i
+ +
m
s
m

Fig. 2.10 Schema bloc a motorului de curent continuu

Motorul de c.c are urmtoarele doua funcii de transfer:
a) de la tensiunea U - care este mrimea de comand (intrare), la viteza - mrimea se ieire:
( )
( )
( )
2 2 2
1
) (
) (
k sJR JL s
k
sL R sJ
k
sL R sJ
k
s U
s
s H
U
+ +
=
+
+
+
=

=


b) de la cuplul rezistent
s
m - care este o perturbaie, la viteza :
( )
( )
2 2 2
) (
1
1
) (
) (
k sJR JL s
sL R
sL R sJ
k
sJ
s U
s m
s H
s
m
s
+ +
+
=
+
+

= =


Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
157
innd cont c:
R
L
el
= este constanta electric a motorului i
2
k
JR
em
= este constanta electromecanic a motorului,
relaiile anterioare se pot rescrie sub forma:
( )
1
/ 1
1
/ 1
2
2 2
2
+ +
=
+ +
=

em em el
U
s s
k
k
JR
s
R
L
k
JR
s
k
s H (2.12.a)
i respectiv:
( )
1
) 1 ( /
1
) 1 ( /
2
2
2 2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=

em em el
el
m
s s
s k R
k
JR
s
k
JL
s
R
L
k R
s H
s
(2.12.b)
Proiectarea regulatorului se va face considernd doar funcia de transfer (2.12.a), care depinde de comand. Din datele
motorului, cele 2 constante de timp rezult:
ms
R
L
el
1 . 0
10
10
3
= = =

, respectiv
( )
ms
k
JR
em
2
10 5
10 10 5
2
2
7
2
=

= =

.
ntruct
em el
<< , produsul
em el
se poate neglija, astfel nct funcia de transfer (2.12) se poate simplifica
considernd-o cu o bun aproximaie ca fiind de ordinul I, de forma:
( )
em
U
s
k
s H
+
=

1
/ 1
(2.13)
Figura 2.11 prezint comparativ rspunsul a 2 procese avnd funciile de transfer (2.12) i (2.13) la o intrare treapt
V U 24 = . Cele 2 rspunsuri sunt aproape identice, demonstrnd c utilizarea formei simplificate (2.13) este corect.
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
timp [s]
O
m
e
g
a

[
r
a
d
/
s
]
H(s) ordin II
H(s) ordin I

Fig. 2.11 Evoluia comparativ a procesului real de ordin II i a celui simplificat de ordin I

Indicaie pentru cerina 6
Pentru construirea schemei motorului de curent continuu se vor utiliza urmtoarele blocuri Simulink:
Step, Scope i Transfer Fcn, iar pentru setrile corespunztoare se poate reveni la aplicaia
demonstrativ 2;
Gain i Sum din biblioteca Math Operation;
i se vor nlocui blocurile In i OUT din schema prezentat n figura 2.12 cu blocurile Step i respectiv Scope.
Capitolul 12
158
2
i
1
omg
k
k
k
k
1
J.s
Transfer Fcn1
1
L.s+R
Transfer Fcn
Sum3
Sum2
2
U
1
ms
i
omg
omg

Fig. 2.12.a Schema Simulink pentru motorul de curent continuu, detaliu


Se poate simplifica reprezentarea schemei din figura 2.12.a prin conectarea acesteia sub forma de subsistem, n
care se pot identifica mrimile de intrare i ieire. Subsistemul creat n figura 2.12.b, poate fi introdus n cadrul
altor reprezentri complexe ce utilizeaz motorul de c.c.

Fig. 2.12.b Schema Simulink pentru motorul de curent continuu, subsistem


Pas 2. Proiectarea regulatorului analogic SRA cu timp continuu
innd cont c procesul este de ordinul I, se va utiliza un regulator cu structur fix de tip PI care trebuie
acordat. n figura 12.12 se prezint schema Simulink a sistemului de reglare a vitezei mainii de curent continuu
ce include urmtoarele subblocuri importante:
regulator PI prezentat n figura 12.5.a
motor c.c prezentat n figura 2.12.a i b
amplificator de tensiune prin care motorul este comandat, avnd constanta de amplificare
A
K ;
tahogenerator pentru msurarea vitezei, avnd constanta
TG
K ;
adaptarea de semnal de la ieirea tahogeneratorului la intrarea n regulator, dat de constanta

K .
Toate aceste elemente trebuiesc luate n considerarea la acordarea regulatorului PI. Pentru o mai bun
nelegere a rolului acestor elemente s-au inclus plajele de valori de variaie ale semnalelor pentru
fiecare component a schemei de reglare.
+/-24 [V]
+/-480 [rad/s]
omg
+/-18.3 [V]
+/-20 [V] +/-10 [V] +/-10 [V]
+/-10 [V]
omg*,
omg
omg*
+/- 480 [rad/s]
ms
curent
comanda
eps Uc
Regulator PI
Mux
ms
U
omg
i
Motor c.c
-K-
K_omg
Ktg
K_TG
1/2
K_A1
K_A
K_A
-K-

omg
omg*

Fig. 12.12 Schema Simulink de reglare a vitezei unui motor de c.c. cu un regulator PI analogic
Setri pentru schema de reglare:
Referina de vitez este dat sub forma unei tensiuni n plaja 10V, conform cerinelor de proiectare,. Pentru a putea compara
mrimi de acelai tip i dimensiune, rezult c i mrimea de feedback trebuie s fie tot o tensiune n plaja de valori 10V.
Tipic regulatoarele analogice au plaja de intrare i cea de ieire 10V. La intrarea regulatorului se aplic o tensiune proporional cu
eroarea i la ieirea regulatorului se obine o tensiune de comand Uc proporional cu tensiunea care trebuie aplicat pe motor.
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
159
Not: Cnd referina i feedback-ul variaz n plaja 10V, eroarea rezult n plaja 20V. Pentru a o aduce n gama 10V se practic 2
metode:
a) erorile se limiteaz la plaja de 10V
b) calculul erorii se face cu relaia:
) ( 2 / 1
*
V
=
care reduce plaja erorii de la 20V la 10V. Aceast atenuare de trebuie
ns luat n calcul la proiectarea regulatorului.
n rezolvarea ce urmeaz se folosete metoda b).
Conform cerinelor, amplificatorul poate furniza motorului o tensiune U n plaja 24V. Pentru a acoperii ntreaga gam de tensiuni
admisibile, 10V tensiune de comand trebuie s conduc la 24V tensiune pe motor. Prin urmare amplificatorul are constanta de
amplificare 4 , 2 10 / 24 = = V V K
A
.
Motor este comandat cu tensiunea U , deci poate atinge teoretic o viteza maxim
s rad A Nm V k U / 480 / 05 . 0 / 24 /
max
= = = . innd cont i de polaritatea negativ aceasta nseamn o plaj de valori
de 480 rad/s.
Not: n practic aceast limit nu este atins niciodat deoarece ntotdeauna exist un cuplu de frecri nenul.
Tahogeneratorul cu constanta:
s rad V
s V
rpm V K
TG
/ / 0382 , 0
2 1000
60 4
1000 / 4 =

= =
, va furniza o tensiune proporional cu
turaia motorului n plaja V
TG
33 . 18 038 . 0 480 = = . Cum acest semnal depete plaja de intrare n regulator de 10V, el
trebuie atenuat, factorul de divizare fiind 545 . 0 33 . 18 / 10 = =

K .
Regulatorul vede drept funcie de transfer a procesului, tot ceea ce este n afara lui. Regulatorul trimite o comanda Uc i citete
reacia procesului prin eroarea , ambele mrimi fiind n plaja 10V. Prin urmare funcia de transfer real a procesului pe baza
creia se va face proiectarea regulatorului este:
( ) ( ) a s b s K s H
em ech real
+ = + = / ) 1 /(
unde:

5 . 0 05 . 0 / 545 . 0 0382 . 0 4 . 2 / 1 2 / 1 = = =

K K k K K
TG A ech
250 ) 10 2 /( 5 . 0 /
3
= = =

em
K b ;
500 ) 10 2 /( 1 / 1
3
= = =

em
a
Pentru acordare se pot alege: factorul de amortizarecu valoare optim 707 , 0 = i pulsaia natural rad/s 500 / 1 = =
em
.

Rezultatele se pot obine prin rularea urmtorului program Matlab:
% Comanda buclei de viteza cu regulator PI analogic
%-----------------------------------------------------------------
% Date initiale motor si sarcina
R = 10; % [ohm] - rezistenta rotorului
L = 1e-3; % [H] - inductivitatea rotorului
k = 0.05; % [Nm/A] - constanta de cuplu a motorului
J = 5e-7; % [kg*m^2] - momentul de inertie total (motor+sarcina)
%------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Date initiale regulator PI analogic
Ui = 10; % [V] - plaja tensiunii de referinta si feedback (+/-)
Ue = 10; % [V] - plaja tensiunii de iesire/comanda (+/-)
Ueps = 10; % [V] - plaja tensiunii de eroare (+/-)
% Date initiale amplificatorului de putere
Uin = Ue; % [V] - plaja tensiunii de intrare = iesirea din regulator
U = 24; % [V] - plaja tensiunii maxime aplicate pe motor (+/-)
% Date initiale tahogenerator
K_TG = 4; % [V/1000rpm] - constanta tahogeneratorului
% Calcul parametrii
tau_el = L/R; % [s] - constanta electrica a motorului
tau_em = J*R/k^2; % [s] - constanta electromecanica a motorului
omg_max = U/k; % [rad/s] - viteza (unghiulara) maxima a motorului
K_A = U/Uin; % [V/V] - constanta amplificatorului de tensiune
K_tg = K_TG*60/(2*pi*1000); % [V/rad/s] - constanta tahogen. in unitati SI
K_omg = Ui/(omg_max*K_tg); % [V/V] - constanta de atenuare a vitezei masurate
Capitolul 12
160
% Functia de transfer reala a motorului de la c-da la viteza (ordin II)
num = 1/k; % numarator
den = [tau_el*tau_em tau_em 1]; % numitor
% Functia de transfer redusa a motorului de la c-da la viteza (ordin I)
num1 = 1/k; % numarator
den1 = [tau_em 1]; % numitor
% Functia de transfer vazuta de regulator de forma: H(s)=b/s+a
Kech = K_A*1/k*K_tg*K_omg*Ueps/(Ui+Ue);
b = Kech/tau_em
a = 1/tau_em
% Acordare regulator PI analogic
w = 500; % [rad/s] - pulsatia naturala dorita w = 1/tau_em
csi = 0.707; % factorul de amortizare
% Determinarea coeficientilor regulatorului PI
Kp = (2*csi*w - a)/b
Ki = w^2/b
Soluiile furnizate sunt:
Kp = 0.827999999999999
Ki = 9.999999999999998e+002
n figura 12.13 este prezentat schema Simulink a regulatorului PI analogic cu saturarea rspunsului de
comand ctre blocul motor, la valorile limit ale tensiuni.
1
Uc
Saturation
Kp
Kp
Ki
Ki
1/s
Integrator
1
eps
Uc [V]

(a) (b)
Fig. 12.13 Schema regulatorului PI analogic cu limitarea comenzii (a),
setari pentru blocul Saturation (b)

n blocul Saturation sunt limitate comenzile ctre ieire la 10V.
n simulare s-a aplicat o referin treapt egal cu jumtate din viteza maxim posibil a motorului. Pentru
testarea capaciti de-a rejecta efectul perturbaiilor, s-a aplicat dup 25ms de la aplicarea referinei un cuplu de
sarcin mNm ms 20 = .



(a) Varatia vitezei motorului
(b) Variatia curentul prin motor ( c) Variatia ieirii regulatorului
Fig. 12.14 Aplicarea referinei treapt de 240 rad/s i a cuplului de sarcin de valoare 20mNm dup 25ms

n figura 12.14 este prezentat evoluia vitezei i curentului motorului, iar n varianta c) este ilustrat evoluia
comenzii date de regulatorul PI n plaja de tensiune 10V [2].

A.12.4. Controlul poziiei unui motor de curent continuu SRA cu timp discret
Se consider motorul cu aceleai date nominale ca cel din exemplul precedent - aplicaia A.14.3. Cerinele
aplicaiei actuale sunt urmtoarele:
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
161
SRA trebuie s permit reglarea poziiei unui motor de curent continuu cu magnei permaneni n toat plaja
10 rotaii.
Motorul este alimentat printr-un amplificator care furnizeaz o tensiune de maxim 24V. Tensiunea
furnizat este proporional cu o tensiune de comand n plaja 10V.
Motorul este cuplat cu un encoder incremental de 500 linii pe rotaie. El permite msurarea poziiei
motorului cu rezoluia de 2000 pulsuri pe rotaie.
Sistemul numeric de comand include: o interfa de encoder care permite citirea direct a variaiei de
poziie; un convertor numeric analogic de 10 bii i un circuit de adaptare de semnal prin care ieirea
convertorului este adus n plaja 10V; o interfaa utilizator prin care se poate introduce referina de poziie.
Soluie: Pas 1. Obinerea modelului matematic. Pentru calculul procesului la funcia de transfer de la
tensiunea de comanda U la poziia motorului se adaug un integrator, deoarece poziia motorului se obine
integrnd viteza lui [2]:
( )
( )
em
U
s s
k
s H
+
=

1
/ 1
(12.18)
Pas 2. Proiectarea regulatorului numeric. innd cont c procesul este de ordinul II, se va utiliza un regulator
cu structur fix de tip PID care trebuie acordat. n figura 12.15 este prezintat schema Simulink a sistemului de
reglare, tipul i plaja de valori pentru semnale care fac legtura ntre blocurile componente.
+/-10 [V]
+/-512 [biti]
+/-24 [V]
poz
[+/-20*pi rad]
+/-20000 [biti]
+/-20000[biti]
poz*,
poz
poz*
+/-20* [pi rad]
curent
cuplu sarcina
Ms
comanda
er Uc
RegulatorPID
discret
Quantizer
Quantizer
Mux
ms
U
i
poz
Motor c.c
Kenc
Kenc
-K-
K_CNA
-K-
KA
Kenc
poz*

Fig. 12.15 Schema Simulink de reglare a poziiei unui motor de c.c. cu un regulator PID discret
Setri pentru schema de reglare:
Referina de poziie este un numr (unitatea de msur - bii) care conform cerinelor trebuie s acopere plaja de valori
10 rotaii. Avnd n vedere c poziia motorului este citit cu rezoluia de 2000 de pulsuri/bii pe rotaie, plaja de
valuri a referinei este 20000 bii.
Tensiunea de comand de 10V intr n amplificatorului de putere care o convertete n tensiunea efectiv aplicat
motorului. Prin urmare amplificatorul are constanta de amplificare 4 , 2 10 / 24 = = V V K
A
.
Poziia motorului este citit prin intermediul encoderului incremental, corespondena fiind 2000 pulsuri sau bii la o
rotaie, adic: ] / [ 2 / 2000 rad biti K
ENC
= .
Funcia de transfer a procesului se calculeaz lund n considerare tot ceea ce este n afara lui regulatorului, astfel:
( )
( ) ) ( / 1 ) 1 ( a s s
b
s s
K
s s
K
s H
em em
ech
em
ech
real
+
=
+
=
+
= (12.19)
unde:
149200
10 2
4 . 298
3
=

em
K
b
; 500
10 2
1 1
3
=

em
a

4 . 298
05 . 0
) 2 /( 2000 4 . 2 512 / 10
/ 1 =

= =
ENC A CNA
ech
K k K K K

Capitolul 12
162
Echivalentul discret al relaiei (12.19) este dat de relaiile (12.10), soluiile fiind date de relaiile (4.3.2).
Regulatorul trebuie s de-a la ieire o comand care s corespund cu rezoluia convertorului numeric analogic
(CNA). Dac CNA are 10 bii, nseamn c poate converti ntr-o tensiune de orice numr n plaja [0, 2
10
-1]. innd
cont c tensiunea de comand e bipolar, corespondena conversiei este: 512 (2
9
) bii ce corespund la 10V. Astfel,
factorul de conversie este:
] / [ 512 / 10 biti V K
CNA
=
.
Acordarea regulatorului se face aplicnd formula (12.16).

Not: Pentru implementarea programului sunt prezenti pai de urmat n RTI:
citirea i calculul referinei de poziie pentru pasul curent -
*
i
i citirea poziiei motorului pentru
pasul curent -
i
, de la interfaa de encoder;
calcul erorii la pasul curent:
i i i
=
*
;
calcul comenzi actuale
i
u utiliznd relaia:
2 1 2 0 1 1 2
) 1 (

+ + + + =
i i i i i i
ru u r u
limitarea comenzi la plaja de valori posibile, care pentru acest exemplu este n gama dat de
convertor, [-512,+511], cu limitarea valorilelor mai mici de 512 se la valoarea maxim de 512,
iar pentru valorile mai mari de 511 se limiteaz la 511;
trimiterea comenzii ctre proces dup limitarea acesteia (operaie ce presupune scrierea comenzii
la CN/A),
actualizarea variabilelor globale utilizate la urmtorul pasul al programului, astfel:
1 2
=
i i
u u ;
i i
u u =
1
;
1 2
=
i i
;
i i
=
1
.

Coeficienii regulatorului se pot obine n Matlab prin rularea urmtorului program:
% Comanda buclei de pozitie cu regulator PID numeric
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
% Datele initiale pentru motor si sarcina
R = 10; %[ohm] - rezistenta rotorului
L = 1e-3; %[H] - inductivitatea rotorului
k = 0.05; %[Nm/A] - constanta de cuplu a motorului
J = 5e-7; %[kg*m^2] - momentul de inertie total (motor+sarcina)
%------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Datele initiale ale regulatorului PID numeric
CNA = 10; %[ ] - rezolutie convertorului N/A
Ue = 10; %[V] - plaja tensiunii de iesire/comanda (+/-)
T = 1e-4; %[s] - pasul de esantionare
% Datele initiale ale amplificatorului de putere
Uin = Ue; %[V] - plaja tensiunii de intrare = iesirea din regulator
U = 24; %[V] - plaja tensiunii maxime aplicate pe motor (+/-)
% Datele initiale pentru encoder
N_linii = 500; %[ ] - numar de linii pe rotatie
% Calculul parametrilor
tau_el = L/R; %[s] - constanta electrica a motorului
tau_em = J*R/k^2; %[s] - constanta electromecanica a motorului
K_A = U/Uin; %[V/V] - constanta amplificatorului de tensiune
K_CNA=Ue/2^(CNA-1); %[V/biti] - constanta convertorului N/A
Kenc = 4*N_linii/2/pi; %[biti/rad] - constanta encoderului
% Functia de transfer redusa a motorului de la c-da la pozitie (ordin II)
num1 = 1/k; % numarator
den1 = [tau_em 1 0]; % numitor
Regulatoare cu structur fix, de tip P, PI, PID
163
% Functia de transfer vazuta de regulator este de forma: H(s)=b/s(s+a)
Kech = K_CNA*K_A*1/k*Kenc;
b = Kech/tau_em;
a = 1/tau_em;
% Prin discretizarea procesului se obtine:
H(z)=(b1d*z+b0d)/(z^2+a1d*z+a0d)
b1d = b/a*((exp(-a*T)-1)/a+T);
b0d = b/a*((1-exp(-a*T))/a-T*exp(-a*T));
a1d = -1-exp(-a*T);
a0d = exp(-a*T);
% Acordarea regulatorului PID discret
w = 500; %[rad/s] - pulsatia naturala dorita w = 1/tau_em
tzeta = 0.707; %factorul de amortizare
alfa = 5; %pozitia polilor secundari relativ la cei principali
p1 = -2*exp(-tzeta*w*T)*cos(w*T*sqrt(1-tzeta^2));
p2 = exp(-2*tzeta*w*T);
beta = exp(-alfa*w*T);
c3 = p1-2*beta;
c2 = p2+beta^2-2*beta*p1;
c1 = beta^2*p1-2*beta*p2;
c0 = beta^2*p2;
gama = b1d*(c2-a0d+a1d)-b0d*(c3-a1d+1);
delta = b1d*(1-a1d)+b0d;
r=(c1+a0d-gama*b0d/b1d^2-c0*b1d/b0d)/(a1d-a0d-delta*b0d/b1d^2-a0d*b1d/b0d);
alfa2 = (c3-a1d+1+r)/b1d;
alfa1 = (gama-r*delta)/b1d^2;
alfa0 = (c0-r*a0d)/b0d;
% Determinarea coeficientilor regulatorului PID discret
Ki = (alfa2+alfa1+alfa0)/(1-r)
Kp = (alfa2-alfa0-Ki*r)/(1-r)
Kd = alfa2-Kp
Soluiile furnizate sunt:
Ki =
0.1867
Kp =
6.6330
Kd =
34.0203
Suplimentare pentru verificarea calculelor se poate rula urmtorul cod Matlab:
nump = [0 b1d b0d]; % numarator proces
denp = [1 a1d a0d]; % numitor proces
numr = [alfa2 alfa1 alfa0]; % numarator regulator
denr = [1 -1-r r]; % proces regulator
[numbd,denbd] = series(numr,denr,nump,denp); % calcul Hech bucla deschisa
[numbi,denbi] = feedback(numbd,denbd,1,1); % calcul Hech bucla inchisa
poli_sra = roots(denbi) % afiseaza polii SRA construit
poli_impusi = roots([1 c3 c2 c1 c0]) % afiseaza polii impusi in algoritmul aplicatiei
Rspunsul returnat este urmtorul i se arat c verific algoritmul de calcul:
poli_sra =
0.9647 + 0.0341i
0.9647 - 0.0341i
0.7788
0.7788
poli_impusi =
0.9647 + 0.0341i
0.9647 - 0.0341i
0.7788 + 0.0000i
0.7788 - 0.0000i

n simulare s-a aplicat o referin treapt egal cu 3 radiani, iar pentru a testa capacitatea de-a rejecta efectul
perturbaiilor s-a aplicat un cuplu de sarcin mNm ms 50 = dup 25ms de la aplicarea referinei.
Capitolul 12
164

1
Uc
Zero-Order
Hold1
z
1
Unit Delay2
z
1
Unit Delay1
Saturation1
-K-
Gain1
r
Gain
alfa2.+alfa1.z +alfa0z
-1 -2
1
Discrete Filter
1
er

(a) (b)
Fig. 12.17 Regulator PID discret cu limitarea comenzii- setrile bolocului Quantizer- (a), schema Simulink (b)
Motor c.c.
2
poz
1
i
k
k
k
k
1
s
Transfer Fcn2
1
J.s
Transfer Fcn1
1
L.s+R
Transfer Fcn
Sum3
Sum2
2
U
1
ms
i
omg
omg

Fig. 12.17.c Motor de curent continuu cu poziia mrime de ieire
a) Poziia motorului b) Curentul motorului c) Ieirea regulatorului
Fig. 12.18 Aplicarea unei referine treapt de 3 rad. i a unui cuplu de sarcin=50mNm dup 25ms.

n figura 12.18 este prezent evoluia poziiei motorului (a), a curentului motorului (b), i a comenzii date de
regulator.