Contents

1. Introducere.....................................................................................................................................4
2. Controlerul PID................................................................................................................................4
3. Algoritmul PID.................................................................................................................................5
4. Schema algoritmului PID.................................................................................................................5
5. Compensatorul PID analogic...........................................................................................................6
6. Compensatorul PID numeric...........................................................................................................6
7. Antena satelit..................................................................................................................................6
8. Functionarea antenei satelit...........................................................................................................8
 1. Introducere
Un controler proporțional-integrat-derivat (controler PID) este un mecanism de feedback
cu buclă de control utilizat pe scară largă în sistemele de control industrial și o varietate de alte
aplicații care necesită un control modulat continuu.

Avantajele controlului cu un sistem integrat de automatizare constă în interfaţarea facilă

cu alte sisteme de control, comandă, afişare, putere mare de calcul şi memorare cât şi creşterea la
nivel global a flexibilităţii sistemului.

2. Controlerul PID
Un controler PID este un mecanism cu buclă de control utilizat în mod obișnuit în
sistemele industriale de control. Acesta calculează în mod continuu o valoare de eroare ca
diferența dintre o valoare de referință dorită și o variabilă de proces măsurată. Controlerul
încearcă să minimizeze eroarea în timp prin ajustarea unei variabile de control, cum ar fi în cazul
de față unghiul de înclinare al sistemului, la o nouă valoare determinată printr-o sumă ponderată:

3. Algoritmul PID

Fiecare coeficient contribuie la performanță astfel:

Proportional. Acest mod determină viteza de reacție pentru buclă. Cu cât este mai mare
câștigul controlerului, cu atât mai repede va răspunde bucla.

Integral. Singura contribuție a modului integral este de a se asigura că bucla se poate

stabiliza doar la valoarea de referință. Ea realizează acest lucru prin ajustarea valorii prejudecată
de ieșirea controlerului.

Derivat. În unele aplicații, derivata reduce depășirea nivelului dorit și oscilațiile. La

rândul său, acest lucru permite să se utilizeze o valoare mai mare pentru câștigul controlerului,
deoarece mărește viteza de răspuns.
 În tabelul de mai jos sunt prezentate relaţiile de calculul pentru mărimea de
ieşire a regulatorului cu structură fixă ut) (mărimea de comandă pentru proces) şi
funcţiile de transfer (H(s) U(s) R(s) = / ε), ale regulatoarelor proporţional P,
proporţional-integral PI, proporţional-integral-derivativ PID. Relaţiile pentru
calculul mărimii de ieşire (a comenzii) ut) (şi al funcţiilor de transfer Hr(s), pentru
regulatoarele cu structură fixă.

În tabel se pot identifica coeficientii (mărimi constante), corespunzători

componentei proporţionale (amplificarea) - KP, ai părţii integrale - KI, şi ai părţii
derivative KD a regulatorului. Răspunsul regulatorului este controlat prin aceşti
coeficienţi, utilizaţi pentru a mări/micşora ponderea fiecărei componente a
acestuia în răspunsul de ansamblu al sistemului ce este reglat. Acţiunea fiecărei
componente a regulatorului poate fi descrisă astfel:

• proporţională – asigură un răspuns proporţional (liniar) cu eroarea;

• integrală – ţine evidenţa erorilor acumulate în timp, avand efect de filtrare;

• derivativă – mărimea de comandă este proportională cu viteza de variaţie a

erorii.

Regulatoarele de tip P nu au în structura lor un model intern. Regulatoarele de

tip PI şi PID au inclus modelul mărimii exogene de tip treaptă. Acestea nu
îndeplinesc aceste condiţii pentru alte mărimi exogene. Mărimile exogene tip
treaptă sunt în general utilizate în aplicaţii, şi se pot urmări relativ bine chiar şi
referinţele oarecare, ce se pot descompune în secvenţe de trepte. De asemenea,
perturbaţiile sunt deseori de tip treaptă.
 4. Compensatorul PID analogic
In documentatia tehnica sau in manual algoritmul PID este prezentat, de obicei, intr-una
din forma ideala, paralela sau serie. Algoritmul real, folosit de regulator la conducerea
procesului, este insa diferit deoarece termenul Tds, corespunzator actiunii derivative, care apare
in functia de transfer a compensatorului PID nu este realizabil fizic. Regulatoarele comerciale
analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:

5. Compensatorul PID numeric

La implementarea numerica a comprensatorului PID este foarte frecventa aproximarea
actiunilor integrale si derivative a algoritmului PID prin metoda diferentei inverse sau metoda
Euler.
 In aceste relatii Te este perioada de estimare a semnalului care intra in compensator si
iese un parametru care trebuie stabilit de catre utilizator alaturi de constantele Kc,Ti,Td.

6. Antena satelit 
Antena – are rolul de a converti energia undelor electromagnetice recepţionate din spaţiu
în curent electric ce poate fi procesat de echipamentul electronic al receptorului. Antena satelit
este o componentă importantă din structura unui receptor GPS. Antenele folosite de receptoarele
GPS au caracteristica omnidirecţionalã, de aceea nu este nevoie sã fie îndreptate cãtre sursa de
semnal, ca antenele pentru sateliţii de televiziune, de exemplu; antenele sunt compacte şi sunt
posibile o largã varietate de modele.

Un satelit este o statie electronica sofisticata de comunicatii care orbiteaza la mai mult de
36 000 km deasupra ecuatorului. Se misca pe o orbita fixa cu aceeasi viteza si in aceeasi directie
ca si Pamantul.
 Antenele satelit receptioneaza prin microunde semnale de la satelitii de comunicatii de pe
orbita. O antena folosita pentru a receptiona semnale din satelit este in general o suprafata
parabolica care reflecta microundele catre feed. O mica piesa de metal in acest feed este, in
realitate, antena de microunda. O antena satelit colecteaza si concentreaza semnalele foarte slabe
ale unui satelit de broadcast ignorand in acelsi timp cat mai multe semnale nedorite si zgomot
posibil. Cele mai multe antene care se folosesc azi au forma parabolica. Antenele plate pot fi si
ele folosite pentru receptionarea semnalelor broadcast de la sateliti. Semnalele sunt reflectate de
suprafata antenei si concentrate intr-un punct focal sau intr-o serie de puncte focale.

7. Functionarea antenei satelit

Antenele pentru receptie radio/tv/date emise de sateliti sunt de trei feluri:

 antene Prime-Focus (sau parabolice);

 antene Offset;

 antene plate (flat).

Antena are un singur scop si anume sa capteze semnalele emise de satelit, sa le reflecte si
sa le concentreze intr-un punct in care ele sunt preluate de LNB. LNB-ul este destinat sa capteze
aceste microunde si sa le converteasca la un nivel de frecventa mai mic.
 Principala caracteristica a antenei este castigul. Acesta este direct legat de dimensiunea
antenei, cu cat mai mare, cu atat mai bun.

Diametrul minim pentru receptie, difera de la un transponder la altul si mai ales de la un

satelit la altul. Un transponder este o combinatie de receptor, transmitator si antena pe un satelit.
Semnalul este primit din uplink station si downlinked inapoi pe Pamnat pe o frecventa diferita.