Controlul automat al turației unui motor de curent continuu utilizând un

controler PID
1. Scopul lucrării
Familiarizarea studenților cu controlerele de tip PID. Dezvoltarea unei aplicații ce vizează
controlul turației unui motor de curent continuu utilizând acest tip de controlere.

2. Considerații teoretice

În figura 1 este prezentată schema bloc ce descrie un controler în buclă închisă. În cazul
controlerelor în buclă închisă semnalul de comandă u(t) se obține în baza erorii e(t) calculată ca
diferență între semnalul de referință r(t) și valoarea ieșirii din proces y(t) controlată. Valoare
semnalului de ieșire din proces este măsurată prin intermediul unui sistem senzorial care transmite
ulterior aceste informații controlerului .

Fig.1. Schema bloc controller în buclă închisă

Algoritmul de control PID este unul din cele mai uzuale controlere de tip feedback utilizat în
industrie [PEN06]. Controlerul calculează eroarea dintre semnalul de referință și o variabilă de
proces măsurată și încercă să minimizeze această eroare ajustând semnalul de control. Ieșirea din
controler se determină prin însumarea a trei termeni: proporțional, integrativ și derivativ.
Parametrul proporțional determină reacția controlerului la eroarea curentă din sistem, parametrul
integrativ determina reacția controlerului pe baza sumei erorilor recente, iar parametrul derivativ
determină reacția controlerului pe baza vitezei cu care eroarea își schimbă valoare.
Unele aplicații necesită utilizarea doar a uneia sau a două componente ale controlerului
pentru îndeplinirea sarcinilor impuse, rezultând astfel controlere de tip P, PI, PD sau PID. În tabelul
1 sunt prezentate relațiile de calcul ale semnalului de comandă pentru fiecare dintre controlerele
menționate mai sus.

Draft Lucrare Laborator

Tabel. 1. Regulatoare PID
Tip regulator Relație de calcul semnal de comandă u(t)
P 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑃 ∙ 𝑒(𝑡) (1)
PI 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑃 ∙ 𝑒(𝑡) + 𝑘𝐼 ∙ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 (2)
PD 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑃 ∙ 𝑒(𝑡) + 𝑘𝐷 (3)
𝑑𝑡
PID 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑃 ∙ 𝑒(𝑡) + 𝑘𝐼 ∙ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑘𝐷 (4)
𝑑𝑡

În relațiile 1...4 s-au notat cu u(t) semnalul de control; e(t) eroarea; kP parametrul
proporțional, kI parametrul integrativ și kD parametrul derivativ. Unul dintre cele mai utilizate este
controlerul PI, componenta derivativă fiind eliminată datorită faptului că aceasta este sensibilă la
zgomot.

Fig. 2. Parametrii ce definesc performanța controlerului

După cum se poate observa și în figura 6.4 performanțele controlerului pot fi descrise în
funcție de reacția acestuia la variația erorii descrisă prin următorii parametri:
- valoarea supracreșterii – face referire la valoarea maximă cu care semnalul de ieșire
depășește valoarea de referință
- timp de creștere - timpul necesar ca semnalul de ieșire să își modifice valoarea de la 10%
la 90 % din valoarea de referință
- timp de stabilizare – reprezintă perioada de timp în care oscilația semnalului de ieșire în
raport cu semnalul de referință este mai mare de 5%
- eroarea staționară – diferența dintre ieșirea din sistem și referință in regim staționar
- gradul de oscilație al sistemului- stabilitatea sistemului.

Draft Lucrare Laborator

 Modul în care parametri controlerului PID (kP, kI, kD) influențează parametri de performanță,
menționați mai sus, este prezentat în tabelul 2.
Tabel 2. Influența parametrilor kP, kI, kD în răspunsul controlerului
Parametru Timp Supracreștere Timp Eroare Stabilitate
creștere stabilizare staționară
kP Scade Crește Schimbări Scade Înrăutățește
minore
kI Scade Crește Crește Elimină Înrăutățește
kD Schimbări Scade Scade Nu are Îmbunătățește
minore efect
Datorită specificului fiecărui sistem controlat, pentru a obține performanțele dorite,
parametrii controlerului trebuie acordați. Pentru acordarea valorilor parametrilor există mai multe
metode, cele mai eficiente implicând existența unui model al procesului pentru determinarea
valorilor pentru kp, ki, şi kd. Dintre aceste metode se amintesc: acordarea manuală, metoda Ziegler-
Nichols, utilizarea unor unelte soft dedicate, sau metoda Cohen-Coon.

3. Mersul Lucrării

Procesul controlat este modelul motorului de curent continuu dezvoltat în lucrările

anterioare. Pornind de la modelul realizat anterior se va crea un subsistem ce definește procesul la
care intrările vor fi Mr [Nm] și U[V] iar ieșirile vor fi ω[rot/min] și I [A]. Pentru aceasta se selectează
blocurile Simulink din model ce vor forma subsistemul iar din meniul contextual (buton mouse
dreapta) se alege opțiunea Create Subsystem from Selection (fig.3).

Fig.3. Creare subsistem – Proces

Draft Lucrare Laborator

 Semnalul de referință pentru sistem va fi un semnal dreptunghiular la care valoarea turației
va varia între 70% și 80% din turația nominală a motorului. Motorul modelat are turația nominală
de 3100 [rot/min], astfel valorile semnalului dreptunghiular vor varia între 2170 [rot/min] și 2480
[rot/min].
Asupra arborelui motorului acționează un moment ce se opune mișcării si are valoarea de
50% din cuplul nominal al motorului (nominal torque). În cazul motorului modelat valoarea
momentului rezistiv Mr este de 21.05e-3 [Nm].

Fig.4. Blocuri utilizate pentru generarea semnalului de referință

Pentru a obține semnalul de referință se utilizează blocurile: pulse generator, constant și

sum. Conexiunile acestor blocuri se face conform diagramei din figura 4. Parametri blocului Pulse
Generator sunt (fig. 5.a): Amplitude: 310, Period: 4 [s]; Pulse width: 50%. În figura 5.b se prezintă
semnalul de referință obținut.

a) b)
Fig. 5. Semnal de referință

Draft Lucrare Laborator

 Pentru controler se utilizează blocul PID Controller din biblioteca Simulink/Continous. Pentru
limitarea tensiunii de alimentare comandată de controler la valorile nominale (conform catalog
producător ±12 [V] pentru motorul 236661 ) se utilizează blocul Saturation din biblioteca
Simulink/Commonly Used Blokks. Conectarea celor două blocuri se face conform diagramei din
figura 6.

Fig.6. Model Simulink

Pentru determinarea parametrilor controlerului kp, ki și kd se utilizează funcția de Tune pe

care blocul PID Controller o pune la dispoziție (fig. 7).
Criteriile de performanță impuse pentru controler sunt:
- settling time – max 2*mechanical time constant [15.7 ms]
- overshoot – max 9%

Fig. 7. Bloc PID Controller

Draft Lucrare Laborator

 Modificarea răspunsului sistemului se face prin intermediul opțiunilor Response time și
Transient time. Valorile parametrilor kp, ki și kd se pot urmării în chenarul Control parameters (fig.
8). Performanțele controlerului sunt prezentate în chenarul Performance and robustness.

Fig.8. PID Tuner

Răspunsul sistemului în raport cu semnalul de referință este prezentat în figura 7. Valorile

parametrilor controlerului PID sunt:
- Kp= 0.005175386811317
- Ki = 0.485447695168045
- Kd= -1.57339223524602e-05

Obs: For a stable controller, all three numerator coefficients require positive values. Because N is positive, IN >
0 requires that I is also positive. However, the only restriction on D is (1 + DN) > 0. Therefore, as long as DN > –
1, a negative D still yields a stable PID controller. [Matlab]

În figura 9 se prezintă răspunsul sistemului pentru valorile parametrilor controlerului PID

prezentate anterior. Cu linie albastră este reprezentat semnalul de referință iar cu linie roșie
răspunsul sistemului.

Draft Lucrare Laborator

 Fig. 9. Răspuns sistem

Variația erorii e(t) pe parcursul simularii este prezentată în figura 10.

Fig. 10. Variație eroare

Semnalul de comandă rezultat in urma simulării este prezentat în figura 11.

Draft Lucrare Laborator

 Fig. 10. Variație semnal comandă

Bibliografie

[1]Tutorial - Tuning PID Controller [ Matlab Link]

Draft Lucrare Laborator